Download Servoamplificatore digitale SERVOSTAR 400

www.DanaherMotion.com
Servoamplificatore digitale
SERVOSTAR ® 400
Montaggio, Installazione, Messa in Servizio
Edizione 07/05
file sr400_i.xxx
n. di matricola.: 102532
Edizioni fino ad ora pubblicate:
Edizione Nota
02/02
Prima edizione
la nuova disposizione, dati tecnici si è adattata a nuovi fissaggi, la corrispondenza
07/03
dell’apparecchiatura rimossa
Emulazione SSI (multiturn) aggiornata, informazioni relative alle disposizioni UL/cUL aggiornate,
07/05
realizzati adattamenti tipografici, modificata la disposizione dei contenuti nel capitolo 1, varie
correzioni apportate
PC-AT è un marchio registrato di International Business Machines Corp.
WINDOWS è un marchio registrato di Microsoft Corp.
HIPERFACE è un marchio registrato di Max Stegmann GmbH.
EnDat è un marchio registrato di Dr. Johannes Heidenhain GmbH.
SERVOSTAR è un marchio registrato di Kollmorgen Corporation.
Il produttore si riserva la facoltà di apportare modifiche tecniche volte al miglioramento degli apparecchi
Stampato nella Repubblica federale tedesca
Tutti i diritti riservati. Nessuna parte del presente documento può essere riprodotta in qualsiasi forma (stampa, fotocopia,
microfilm o altro processo) senza l'approvazione scritta di Danaher Motion né rielaborata, riprodotta o diffusa mediante
l'uso di sistemi elettronici.
Kollmorgen
1
07/05
Sommario
Informazioni generali
1.1
1.2
1.3
2
Questo manuale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Simboli utilizzate in questo manuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Abbreviazioni utilizzate in questo manuale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Descrizione tecnici
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
Indicazioni di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Uso conforme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Direttive e norme europee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Conformità CE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Conformità UL e cUL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Targhetta di omologazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Descrizione dell'apparecchio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.7.1
Dotazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.7.2
Servoamplificatori digitali della famiglia SERVOSTAR 400 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.8
Componenti di un servosistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.9
Dati tecnici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.9.1
Dati nominali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.9.2
Collegamenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.9.3
Coppie di serraggio consigliate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.9.4
Protezione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.9.4.1
Protezione interna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.9.4.2
Protezione esterna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.9.5
Condizioni ambientali ammesse, aerazione, posizione di montaggion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.9.6
Sezioni dei conduttori. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.10 Comando del freno di arresto motore. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.11 Circuito di carico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.12 Display a LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.13 Sistema di massa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.14 Procedura di inserzione a disinsercione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.14.1
Funzione di arresto secondo EN 60204 (VDE 0113) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.14.2
Strategie di arresto d'emergenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3
Installazione
3.1
3.2
3.3
Indicazioni importanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Guida ad installazione ed a collegamenti. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1
Dimensioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4
Collegamenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1
Schema di collegamento di Master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2
Schema di collegamento di modulo asse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.3
Esempio di collegamento, sistema multiasse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.4
Assegnazione dei connettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.5
Indicazioni sul sistema de allacciamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.5.1
Collegamento dello schermo di protezione alla piastra frontale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.5.2
Dati tecnici dei cavi di collegamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5
Software di messa in funzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1
Informazioni generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1.1
Uso conforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1.2
Descrizione des software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1.3
Requisiti hardware. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1.4
Sistemi operativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.2
Installazione sotto WINDOWS 98 / 2000 / ME / NT / XP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
32
33
34
34
34
34
35
35
35
3
Sommario
4
07/05
Kollmorgen
Interfacce
4.1
4.2
Schema a blocchi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tensione di alimentazione (solo master) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1
Collegamento per reti (X0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1.1
Corrente trifase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1.2
Corrente monofase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2
Tensione ausiliaria a 24V (X0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3
Circuito intermedio (X0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4
Collegamento del motore con freno (X6) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5
Resistenza di carioco esterna (X0) (solo master). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6
Retroazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.1
Collegamento del resolver (X5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.2
Collegamento dell'encoder (X2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7
Segnali di comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7.1
Ingressi analogici dei valori nominali (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7.2
Ingressi di comando digitali (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7.3
Uscite di comando digitali (X3). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7.4
Segnali di comando digitali sull'alimentatore (X1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8
Emulazioni encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8.1
Interfaccia del trasduttore incrementale (X4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8.2
Interfaccia SSI (X4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8.3
Interfaccia per funcionamento master-slave, gestione encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8.3.1
Collegamento al master di SERVOSTAR 400, livello di 5V (X4). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8.3.2
Collegamento all'encoder con livello segnale di 24V (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8.3.3
Collegamento all'encoder sin/cos (X2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9
Interfaccia per comandi motor passo-passo (direzione impulsi). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9.1
Collegamento dei comandi motore passo-passo con livello segnale 5V (X4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9.2
Collegamento dei comandi motore passo-passo con livello segnale 24V(X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.10 Interfaccia RS232, collegamento per PC (X8) (solo master) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.11 Collegamento del bus di campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.11.1
Interfaccia CANopen (X7) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.11.2
Interfaccia PROFIBUS (X7) (optional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.11.3
Interfaccia SERCOS (X7) (optional). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.11.3.1 Diodi luminosi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.11.3.2 Schema collegamenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5
Messa in funzione
5.1
5.2
5.3
Indicazioni importanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Guida per messa in funzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Impostazione dei parametri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1
Sistemi multiasse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2
Uso dei tasti / Indicatori di stato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2.1
Uso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2.2
Indicatore di stato sul modulo asse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2.3
Indicatore di stato sul master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4
Messagi d'errore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5
Messagi di avvertenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6
55
56
57
57
58
58
58
59
60
61
Accessori
6.1
6.2
6.3
6.4
7
Alimentatore esterno da 24V DC / 5A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Alimentatore esterno da 24V DC / 20A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resistenza di carico esterna BAR(U)xyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ventola anesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
63
64
65
66
Appendice
7.1
7.2
7.3
7.4
7.5
4
36
37
37
37
37
38
38
38
39
39
39
40
41
41
42
43
44
45
45
46
47
47
48
48
49
50
50
51
52
52
53
54
54
54
Trasporto, stoccagio, manutenzione, smaltimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Eliminazione dei guasti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Glossario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Codice ordine. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
67
68
70
72
74
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
Kollmorgen
07/05
1
Informazioni generali
1.1
Questo manuale
Informazioni generali
Questo manuale descrive i servoamplificatori della serie SERVOSTAR® 400.
In questo manuale sono contenute, tra le altre, informazioni su:
l
Informazioni generali
capitolo 1
l
Descrizione tecnici
capitolo 2
l
Montaggio/installazione
capitolo 3
l
Interfacce
capitolo 4
l
Messa in funzione
capitolo 5
l
Accessori
capitolo 6
l
Trasporto, stoccaggio, manutenzione, smaltimento
capitolo 7
Per una descrizione più approfondita dell'interfaccia del bus di campo e del collegamento
digitale a sistemi di automazione e per consultare la nostra documentazione applicativa
in formato PDF consultare il CD-ROM allegato, (requisiti del sistema: WINDOWS ³95,
browser per Internet, Acrobat Reader) in parecchi versione di lingua.
È possibile stampare le documentazioni su ogni stampante comune. Dietro il pagamento
di un sovrapprezzo è possibile ricevere la documentazione direttamente su carta.
Questo manuale è rivolto al personale tecnico con i seguenti requisiti:
Trasporto:
solo personale con conoscenze in materia di elementi
costruttivi a rischio di scariche elettrostatiche.
Installazione:
solo tecnici con formazione elettrotecnica.
Messa in funzione:
solo tecnici con ampie conoscenze nei settori
dell'elettrotecnica e della tecnica di azionamento
1.2
Simboli utilizzate in questo manuale
Pericolo generale
Informazioni generali
Rischio meccanico
Rischio di infortunio dovuto
all’elettricità ed ai suoi effetti
ð p.
vedere pagina (riferimento incrociato)
l
Nota
U
Tasti sul master:
premere una volta:
per scorrere il menu verso l’alto, per aumentare un’unità
premere velocemente per due volte consecutive:
per aumentare una decina
premere una volta:
per scorrere il menu verso il basso, per diminuire un’unità
premere velocemente per due volte consecutive:
per diminuire una decina
tenere premuto il tasto destro e contemporaneamente
premere il tasto sinistro:
per immettere numeri, funzione return
U
U
U
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
5
Informazioni generali
1.3
07/05
Kollmorgen
Abbreviazioni utilizzate in questo manuale
La tabella seguente illustra le abbreviazioni utilizzate in questo manuale.
Abbrev.
AGND
BTB/RTO
CE
CLK
COM
DGND
DIN
Disk
EEPROM
EMC
EN
ESD
IDC
IEC
IGBT
INC
ISO
LED
MB
NI
NSTOP
PELV
PGND
PSTOP
PWM
RAM
RBext
RBint
S1
S3
RES
SPS
SRAM
SSI
UL
V AC
V DC
VDE
VTA
XGND
6
Significato
Massa analogica
Operativo
Comunità Europea
Clock (segnale temporizzato)
Interfaccia seriale di un PC-AT
Massa digitale
Instituto tedesco di normalizzazione
Supporto magnetico di memorizzazione (dischetto, disco fisso)
Memoria di sola lettura cancellabile e programmabile elettricamente
Compatibilità elettromagnetica
Norma europea
Scarica di elettricità statica
Uscita monitoraggio analogico della corrente
Commissione elettrotecnica internazionale
Transistor bipolare a porta isolata
Interfaccia incrementale
Organizzazione internazionale per la standardizzazione
Diodo luminoso
Megabyte
Impulso di riferimento
Ingresso di fine corsa rotazione sinistrorsa
Tensione inferiore ai 42V
Massa dell'interfaccia utilizzata
Ingresso di fine corsa rotazione destrorsa
Modulazione di impulsi in ampiezza
Memoria volatile
Resistenza di carico esterna
Resistenza di carico interna
Funzionamento continuo
Funzionamento intermittente
Resolver
Unità di controllo a logica programmabile
RAM statica
Interfaccia sincrono-seriale
Underwriter Laboratory
Tensione alternata
Tensione continua
Associazione elettrotecnica tedesca
Uscita monitoraggio analogico della velocità
Massa della tensione di alimentazione 24V
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
Kollmorgen
07/05
2
Descrizione tecnici
2.1
Indicazioni di sicurezza
Descrizione tecnici
l
I lavori di trasporto, installazione, messa in funzione e manutenzione si
possono affidare esclusivamente a personale tecnico qualificato, che
abbia familiarità con il trasporto, l'installazione, il montaggio, la messa
in funzione e il funzionamento del prodotto e che disponga di opportune
qualifiche per lo svolgimento di tali attività. Il personale tecnico deve
conoscere e osservare le seguenti norme e direttive:
IEC 364 e CENELEC HD 384 o DIN VDE 0100
IEC-Report 664 o DIN VDE 0110
disposizioni antinfortunistiche nazionali o BGV A2
l
Il produttore è tenuto a realizzare un'analisi dei rischi per il macchinario
e ad adottare le misure necessarie affinché eventuali movimenti
imprevisti non causino danni a persone o a cose.
l
Prima di procedere all'installazione e alla messa in funzione leggere la
presente documentazione. L'errata manipolazione del servoamplificatore può comportare danni a persone o a cose.
Osservare assolutamente i dati tecnici e le indicazioni sulle condizioni di
collegamento (targhetta di omologazione e documentazione).
l
Non aprire gli apparecchi. Durante il funzionamento, tenere chiuse tutte
le coperture e le porte dei quadri elettrici ad armadio. Il contatto con gli
apparecchi accesi in fase di messa in funzione è consentito solamente a
personale tecnico qualificato. Sussiste il pericolo di morte, di seri
infortuni o danni materiali.
— Durante il funzionamento, a seconda del loro grado di protezione,
i servoamplificatori possono presentare parti scoperte sotto tensione.
— I collegamenti di comando e di potenza possono condurre tensione
anche a motore fermo.
— Durante il funzionamento i servoamplificatori possono presentare
superfici calde. Poiché la piastra frontale viene utilizzata come
termodispersore, essa può raggiungere temperature superiori
agli 80°C.
l
I servoamplificatori contengono elementi sensibili alle scariche
elettrostatiche, che possono essere danneggiati da una manipolazione
non eseguita a regola d'arte. Scaricare l'elettricità statica dal corpo
prima di toccare il servoamplificatore. Evitare il contatto con materiali
altamente isolanti (fibre sintetiche, pellicole in materia plastica, e così
via). Collocare il servoamplificatore su un supporto conduttivo.
l
Non allentare mai i collegamenti elettrici dei servoamplificatori sotto
tensione. In casi sfavorevoli possono venire a crearsi archi voltaici con
conseguenti danni a carico di persone e contatti.
Dopo aver staccato i servoamplificatori dalle tensioni di alimentazione,
attendere almeno cinque minuti prima di toccare i componenti sotto
tensione (ad esempio contatti) o di allentare collegamenti. I
condensatori conducono tensioni pericolose fino a cinque minuti dopo
la disinserzione delle tensioni di alimentazione. Per sicurezza, misurare
la tensione nel circuito intermedio e attendere fino a quando il valore è
sceso al di sotto dei 40 V.
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
7
Descrizione tecnici
2.2
07/05
Kollmorgen
Uso conforme
I servoamplificatori vengono montati come componenti su impianti o macchine elettrici e
possono essere messi in funzione solo come componenti integrati dell'impianto.
Il produttore è tenuto a realizzare un'analisi dei rischi per il macchinario e ad
adottare le misure necessarie, affinché eventuali movimenti imprevisti non causino
danni a persone o a cose.
Il servoamplificatore può funzionare solamente in reti a corrente nominale
simmetrica di max. 5000 A ed una tensione di 115/230V AC (SERVOSTAR 40xM) o
400V AC (SERVOSTAR 44xM).
Rete
1 x 115V AC
3 x 115V AC
1 x 230V AC
3 x 230V AC
3 x 400V AC
Servoamplificatori
solo SERVOSTAR 40xM, funzion. senza collegamento a terra ammesso
solo SERVOSTAR 40xM, funzion. senza collegamento a terra ammesso
solo SERVOSTAR 40xM, funzion. senza collegamento a terra ammesso
tutti i tipi, funzionamento senza collegamento a terra ammesso
solo SERVOSTAR 44xM,
rete TN o rete TT con punto neutro messo a terra
In caso d'uso dei servoamplificatori in ambito domestico, commerciale e industriale, come
pure in piccole aziende l'utente deve adottare misure di filtrazione supplementari.
I servoamplificatori della famiglia SERVOSTAR 400 sono destinati esclusivamente
all'azionamento di servomotori sincroni brushless con regolazione di coppia, velocità e/o
posizione. La tensione nominale dei motori deve essere superiore o almeno uguale alla
tensione di circuito intermedio fornita dal servoamplificatore
I servoamplificatori possono funzionare solo in un quadro elettrico ad armadio chiuso, alle
condizioni ambientali definite a pagina 17. Per mantenere una temperatura inferiore a 45°
C nel quadro elettrico ad armadio possono essere necessari sistemi di aerazione o raffreddamento.
Per il cablaggio, utilizzare solo cavi in rame. Le sezioni dei cavi sono indicate nella norma
EN 60204 (o tabella 310-16 di NEC 60°C o 75°C, colonna per sezioni AWG).
Garantiamo la conformità del servosistema alle norme menzionate a pagina 9 solo se
vengono utilizzati componenti originali (servoamplificatori, motore, cavi, e così via).
8
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
Kollmorgen
2.3
07/05
Descrizione tecnici
Direttive e norme europee
I servoamplificatori sono componenti destinati al montaggio su impianti/macchine elettrici
nel settore industriale. In caso di montaggio su macchine/impianti, l'uso conforme del servoamplificatore è vietato fino a quando viene stabilito che la macchina/l'impianto soddisfa
i requisiti imposti dalla Direttiva macchine 98/37/CEE e dalla Direttiva in materia di compatibilità elettromagnetica (89/336/CEE).
Per compiere l’indirizzamento del macchinario di EC (98/37/EG), i seguenti campioni
devono essere applicati:
EN 60204-1
(sicurezza e materiale elettrico delle macchine)
En 292
(sicurezza delle macchine)
Il produttore è tenuto a realizzare un'analisi dei rischi per il macchinario e ad
adottare le misure necessarie affinché eventuali movimenti imprevisti non causino
danni a persone o a cose.
Per compiere la direttivo bassa tensione 73/23/EEC, i seguenti campioni devono essere
applicati:
EN 60204-1 (sicurezza e materiale elettrico delle macchine)
EN 50178 (apparecchiatura della pianta ad alta tensione con i dispositivi elettronici)
EN 60439-1 (meccanismo a bassa tensione e complessivi controlgear)
Per compiere le regolazioni di EC EMC (89/336/EEC), i seguenti campioni devono essere
applicati:
EN 61000-6-1 o EN 61000-6-2 (immunità di rumore all’interno, domestica / industrial)
EN 61000-6-3 o EN 61000-6-4 (emissione di rumore all’interno, domestica / industrial)
Il rispetto dei valori limite richiesti dalla direttiva in materia di compatibilità elettromagnetica rientra nella responsabilità del produttore dell'impianto/della macchina. Questa documentazione contiene le indicazioni per un'installazione conforme alla direttiva in materia
di compatibilità elettromagnetica, e riguardanti schermatura, messa a terra, manipolazione di connettori e posa dei cavi.
Il fornitore della macchina deve esaminare se con la relativa macchina ancora più o
altri campioni o la guida di riferimento del EEC è essere usato.
2.4
Conformità CE
La conformità con l’indirizzamento di EC su EMC 89/336/EEC e la direttivo bassa
tensione 73/23/EEC è obbligatoria per i servoamplificatori forniti all’interno dell’unione
europea. Per compiere l’indirizzamento di EMC, standard EN 61800-3 è applicata.
Nel riferimento ad immunità di rumore il più servoamplifier soddisfa la condizione
all’ambiente di categoria seconda (ambiente industriale). Per la gamma dell’emissione di
rumore l’amplificatore servo soddisfa la condizione ad un prodotto della disponibilità
ridotta categoria.
Ciò è un prodotto con disponibilità ridotta secondo l’IEC 61800-3. Questo prodotto
può causare le interferenze all’interno di gamma domestica; a richiesta dovete
compire le misure adatte.
I servoamplificatori sono stati testati sulla base di un determinato modello, con i componenti descritti in questo documento, presso un laboratorio autorizzato. Difformità rispetto
al modello e all'installazione descritte nella documentazione impongono all'utente l'esecuzione di nuove misurazioni per soddisfare i requisiti di legge. Per compiere
l’indirizzamento di bassa tensione, standard EN 50178 deve essere applicata.
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
9
Descrizione tecnici
2.5
07/05
Kollmorgen
Conformità UL e cUL
I servoamplificatori certificati UL(cUL) (Underwriters Laboratories Inc.) sono conformi alle
normative antincendio americane e canadesi (in questo caso UL 840 e UL 508C).
La certificazione UL(cUL) si riferisce esclusivamente alle caratteristiche costruttive meccaniche ed elettriche dell'apparecchio.
Le disposizioni UL(cUL) stabiliscono, tra gli altri, i requisiti minimi tecnici richiesti agli
apparecchi elettrici per prevenire eventuali pericoli d'incendio. La conformità tecnica alle
disposizioni antincendio americane viene verificata da un ispettore UL indipendente
mediante omologazione e prove di controllo regolari.
A parte le indicazioni per l'installazione e la sicurezza, l'utente non deve attenersi a nessun altro punto connesso direttamente con la certificazione UL(cUL).
UL 508C
La normativa UL 508C descrive la conformità costruttiva ai requisiti minimi prescritti per i
convertitori di potenza ad azionamento elettrico, come invertitori di frequenza e servoamplificatori, atti ad impedire il rischio che tali apparecchi possano generare incendi.
UL 840
La disposizione UL 840 descrive la conformità costruttiva alla distanza in aria e alla linea
di dispersione di apparecchi elettrici e piastrine dei conduttori.
UL File Number
Questo servoamplificatore è registrato con il File Number E217428.
10
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
Kollmorgen
2.6
Descrizione tecnici
07/05
Targhetta di omologazione
La targhetta di omologazione illustrata qui sotto è applicata su un lato del servoamplificatore. Nei singoli campi sono stampate le informazioni descritte di seguito.
Danaher Motion GmbH
Wacholderstr. 40-42
D-40489 Düsseldorf
www.DanaherMotion.com
Customer Support
Europe
Tel. +49 (0)203 / 99790
Italy
Tel. +39 (0)362 / 594260
North America Tel. +1 (815) 226-3148
Typenbezeichnung
Model Number Ser. Nr
Spannungsversorgung
Power Supply Nennstrom
E217428
C
UL
®
US
LISTED
IND. CONT. EQ.
1VD4
Ser. No. Bemerkung
Nom. Current Schutzart
Comment
Encl.Rating
Umgebungstemp.
Ambient temp.
008102106842
Codice di barra
numero di serie
2.7
Descrizione dell'apparecchio
2.7.1
Dotazione
5.76
Codice di barra
Firmware
I nostri amplificatori della serie SERVOSTAR 400 comprendono:
—
SERVOSTAR 4xxM (master)
—
Connettori X0, X1, X3, X6
—
Carter di protezione per lato assi (solo uno per sistema)
—
Istruzioni per il montaggio e l'installazione
—
Software di messa in funzione DRIVE.EXE e documentazione online su CD-ROM
oppure
—
SERVOSTAR 4xxA (modulo asse)
—
Connettore X3, X6
—
Guida rapida
I connettori SubD non fanno parte della dotazione!
Accessori: (da ordinare in via supplementare se necessari)
—
—
—
—
—
—
—
ventola elettrica annessa (per max. 2 assi, necessaria per SERVOSTAR 4x6)
servomotore (rotativo o lineare)
cavo motore (confezionato) o cavo motore a metri con connettori scilti
(lato motore e amplificatore)
cavo di retroazione (confezionato) oppure entrambi i connettori di retroazione
sciolti con il cavo di retroazione a metri
resistenza di carico esterna (ð p.65)
cavo di comunicazione con il PC (ð p.51) ) per l'impostazione dei parametri del
master ed eventualmente dei moduli assi collegati
cavo rete, cavi di comando, cavi bus di campo (tutti a metri)
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
11
Descrizione tecnici
2.7.2
07/05
Kollmorgen
Servoamplificatori digitali della famiglia SERVOSTAR 400
Dispendio minimo
l
Fino a 8 assi in un sistema
l
Solo un'alimentazione di potenza e di tensione ausiliaria per sistema
l
schermo di protezione collegato direttamente al servoamplificatore
l
Tutti i parametri degli assi di un sistema possono essere impostati attraverso
una sola interfaccia
l
Cablaggi fortemente ridotti grazie alla struttura modulare
l
Struttura meccanica semplice su barre DIN
Versione standard
l
2 classi di tensione: SERVOSTAR 40xM fino a 3x230VAC e
SERVOSTAR 44xM fino a 3x400VAC
l
un formato per master e uno per modulo asse, ved. a pagina 26
l
ingresso analogico
l
interfaccia bus di campo integrata (standard: CANopen)
l
RS232 integrata
l
interfaccia direzione impulsi integrata
Parte di potenza
12
l
Gestione diretta dalla rete (solo master, raddrizzatore a ponte B6 direttamente
sull'ingresso di potenza, filtro di rete e circuito di avviamento integrati):
1 x 115V AC (solo SERVOSTAR 40xM, conceduto senza centro neutro a terra)
3 x 115V AC (solo SERVOSTAR 40xM conceduto senza centro neutro a terra)
1 x 230V AC (solo SERVOSTAR 40xM conceduto senza centro neutro a terra)
3 x 230V AC (tutti i tipi, conceduto senza centro neutro a terra)
3 x 400V AC (solo SERVOSTAR 44xM, rete TN o rete TT con centro neutro a terra)
l
Protezione (ad esempio valvola fusibile) a carico dell'utente
l
Filtro antidisturbo integrato per l'alimentazione della potenza
(per disponibilità ridotta secondo EN61800-3)
l
Filtro antidisturbo integrato per l'alimentazione della tensione ausiliaria da 24V
(per disponibilità generale secondo EN 61800-3)
l
stadio finale:
modulo IGBT con misurazione della corrente a potenziale
zero, la frequenza di orologio può essere commutata
8 - 16 kHz con l’ordine di ASCII (con riduzione di
alimentazione, mettasi in contatto con prego il nostro
supporto di cliente)
l
circuito di carico:
resistenza di carico interna, resistenza di carico esterna
in caso di necessità
l
Circuito intermedio: 160...310 V DC per SERVOSTAR 40xM
310...560 V DC per SERVOSTAR 44xM
160...560 V DC per SERVOSTAR 4xxA
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
Kollmorgen
07/05
Descrizione tecnici
Sicurezza integrata
l
Separazione sicura da un punto di vista elettrico, secondo EN 50178, tra il
collegamento alla rete o al motore e il sistema elettronico di segnalazione mediante
linee di dispersione e separazione completa del potenziale
l
Inserzione dolce, riconoscimento di sovraccarichi, protezione contro cortocircuiti,
controllo della caduta di fase
l
Controllo della temperatura del servoamplificatore e del motore (con l'impiego di
nostri motori con i nostri cavi confezionati)
Alimentazione con tensione ausiliaria 24V DC
l
A separazione di potenziale, da un alimentatore esterno da 24V DC, ad esempio con
trasformatore di separazione
Comando e impostazione dei parametri
l
Con il comodo software di messa in funzione attraverso l'interfaccia seriale di un
personal computer, su un collegamento comune a tutti gli assi di un sistema
l
Impostazione dell'indirizzo mediante due tasti e visualizzazione a LED a tre cifre per
l'indicazione dello stato sul master
l
Possibilità di programmazione completa mediante l'interfaccia RS232
Regolazione completamente digitale
l
regolatore di corrente digitale (indicatore di posizione con modulazione di impulsi
in ampiezza, 62,5 µs)
l
regolatori di velocità digitali programmabili a piacere (62,5 µs o 250 µs)
l
regolatore di posizione integrato adattabile a qualsiasi tipo di azionamento (250 µs)
l
interfaccia direzione impulsi integrata per il collegamento di un servomotore al comando di un motore passo-passo
l
valutazione dei segnali del resolver o dei segnali sin/cos di un encoder ad alta
risoluzione
l
emulazione encoder (incrementale, ROD 426 compatibile o SSI)
Funzioni comfort
l
Rampe dei valori nominali regolabili
l
4 ingressi digitali programmabili a piacere
(due sono predefiniti come ingressi di finecorsa)
l
2 uscite digitali programmabili
l
collegamenti programmabili a piacere di tutti i messaggi digitali
Opzioni
l
Interfaccia PROFIBUS DP invece di CANopen, ved. a pagina 53
l
Interfaccia SERCOS invece di CANopen, ved. a pagina 54
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
13
Descrizione tecnici
2.8
Kollmorgen
07/05
Componenti di un servosistema
PC
Unità di controllo
PLC
Alimentatore
24V
SERVOSTAR 400
Fusibili
Contattore di
azionamento
Morsetti
Motore
14
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
Kollmorgen
Descrizione tecnici
07/05
2.9
Dati tecnici
2.9.1
Dati nominali
Dati nominali
Tensione nominale allacciata
max. 230VAC
max. 400VAC
SERVOSTAR
SERVOSTAR
DIM 403M 406M 403A 406A 443M 446M 403A 406A
1 x 115V-10%
3 x 230V-10%
V~
a
—
a
—
3 x 230V+10%
3 x 400V+10%
Potenza allacciata max. per funzionakVA
mento S1 (per i sistemi multiasse)
Tensione intermedio nominale
V=
Corrente uscita nominale
Arms
(effettivo, ± 3%, @ 8kHz)
Corrente picco in uscita
Arms
(max. ca. 5s, ± 3%, @ 8kHz)
Frequenza di clock dello stadio finale
kHz
Soglia di disinserzione di sovraccarico
V
Induttanza massima di carico
mH
Induttanza minima di carico
mH
Coefficiente di forma della corrente
—
d’uscita (all’induttanza minima di carico)
Larghezza di banda del regolatore di
kHz
corrente
Caduta di tensione residua alla corrente
V
nominale
Potenza dissipata a riposo, stadio finale
W
bloccato
Potenza dissipata alla corrente nominale
W
(senza la potenza dissipata del carico)
Ingressi/uscite
Ingresso analogico, risoluzione 14 bit
V
Tensione sincrona max.
V
Resistenza d’ingresso
kW
Ingressi di comando digitali
Uscite di comando digitali, open emitter
Uscita BTB/RTO, contatti a relè
Tensione di alimentazione ausiliaria, con
separazione di potenziale senza freno
Tensione di alimentazione ausiliaria,
con separazione di potenziale con freno
(considerare le cadute di tensione!)
Corrente d’uscita max. freno
Meccanica
Peso
Altezza senza connettori
Larghezza
Profondità senza connettori
*con ventola annessa
V
mA
V
A
V
A
A
kg
mm
mm
mm
7
—
12
160 - 310
—
310 - 560
3
6*
3
6*
3
6*
3
6*
9
12*
9
12*
9
12*
9
12*
8 (può essere commutato a 16, vedono la pagina 12)
450
—
750
—
75
40
75
40
75
40
75
40
12
7,5
12
7,5
12
7,5
12
7,5
1.01
1.01
> 1,2
> 1,2
<5
<5
12
15
12
15
12
15
12
15
35
60
30
40
35
60
30
40
±10
±10
20
low 0...7 / high 12...36V,
7mA
max. 30V, 10mA
DC max. 30,
AC max 42
—
500
20..30
—
0,5
24
(-0% +15%)
—
2,5
1,5
±10
±10
20
low 0...7 / high 12...36V,
7mA
max. 30V, 10mA
DC max. 30,
AC max 42
—
500
20..30
—
0,5
24
(-0% +15%)
—
2,5
1,5
3
230 267*
100
240
3
230 267*
100
240
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
1,7
267*
50
240
230
1,7
267*
50
240
230
15
Descrizione tecnici
2.9.2
Kollmorgen
07/05
Collegamenti
Funzione
Tipo del connettore
Segnali di comando
Combicon morsetto a forza di molla
tensione di alimentazione
Power Combicon
Motore
Combicon
Ingresso resolver
SubD 9pol. (femminile)
Ingresso trasduttore incr
SubD 15pol. (femminile)
Interfaccia per PC
SubD 9pol. (maschile)
Emulazione encoder, ROD/SSI
SubD 9pol. (maschile)
2.9.3
Coppie di serraggio consigliate
Connettore
X1, X3, X6
X0
Perno di terra
Vite di bloccaggio inferiore
2.9.4
Protezione
2.9.4.1
Protezione interna
Coppia di serraggio
0,3 Nm
1,3 Nm
3,5 Nm
3,5 Nm
Funzione
Tensione ausiliaria di 24V
Resistenza di carico
2.9.4.2
Protezione esterna
Funzione
Alimentazione AC
Alimentazione 24V
Resistenca di carico
16
Protezione interna
20 AM
elettronicamente
FN1/2/3
FH1/2
FB1/2
Valvole fusibili o similari
16 AT
20 AT
6 AT
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
Kollmorgen
2.9.5
Descrizione tecnici
07/05
Condizioni ambientali ammesse, aerazione, posizione di montaggion
Temperatura, umidità e durata
stoccaggio
Temperatura e umidità trasporto
Tolleranza tensioni di alimentaz.
Alimentazione di potenza
SERVOSTAR 40xM
SERVOSTAR 44xM
ð p.67
ð p.67
min 1x115V-10% AC / max 1x230V+10%, 50/60 Hz
min 3x115V-10% AC / max 3x230V+10%, 50/60 Hz
min 3x230V-10% AC / max 3x400V+10%, 50/60 Hz
Alimentazione di tensione ausiliaria
senza freno
con freno
20 VDC .. 30 VDC
24 V DC (-0% +15%)
0...+45oC ai dati nominali
Temperatura ambiente di esercizio
+45...+55°C con assorbimento di potenza 2,5%/K
umidità relativa dell’85%,
Umidità atmosferica di esercizio
non soggetta a condensa
fino a 1000 m sopra il livello del mare senza
limitazioni
Altitudine d’installazione
da 1000 a 2500 m sopra il livello del mare con
assorbimento di potenza 1,5% / 100m
grado d’imbrattamento 2 secondo
Grado di imbrattamento
EN60204 / EN50178
Grado di protezione
IP 20
generalmente verticale ð p.25
Posizione di montaggio
SERVOSTAR4x3. convezione libera
Ventilazione
SERVOSTAR4x6. ventola (ðp.66) necessaria
Assicurarsi che nel quadro elettrico ad armadio chiuso sia
garantito un sufficiente ricircolo d’aria forzata.
2.9.6
Sezioni dei conduttori
Nell'ambito di EN 60204 consigliamo:
Collegamento AC
Cavi motore
Resolver con protezione termica
di motore
Encoder con protezione termica
di motore
Segnali analogici
Segnali di comando, BTB, DGND
Freno di arresto (motore)
+24 V / XGND
1,5 mm², a seconda della protezione del sistema
1 mm², schermati, capacità <150pF/m, max. 25m
4x2x0,25 mm², a trefoli, schermato, max.100m,
capacità <120pF/m
7x2x0,25 mm², a trefoli, schermato, max.50m,
capacità <120pF/m
0,25 mm² , a trefoli, schermato
0,5 mm²
0,75 mm², schermato,
considerare la perdita di tensione
max. 2,5 mm², schermato,
considerare la perdita di tensione
Dati tecnici dei cavi di collegamento ð p.33.
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
17
Descrizione tecnici
2.10
07/05
Kollmorgen
Comando del freno di arresto motore
Il servoamplificatore può comandare direttamente un freno di arresto (da 24V/max. 2A)
nel motore. Questa funzione non garantisce la sicurezza del personale.
Abilitare la funzione del freno mediante il parametro FRENO (videata 'Motor'), impostando CON.
Il diagramma seguente illustra il rapporto temporale e funzionale tra segnale di abilitazione (ENABLE), valore nominale della velocità, velocità e forza frenante.
Durante il tempo di ritardo interno di 100 ms, il valore nominale della velocità del servoamplificatore viene portato internamente verso 0V con una rampa di 10 ms.
Al raggiungimento del 3% della velocità finale impostata o al più tardi dopo 1s si attiva
l'uscita del freno.
I tempi di salita (fbrH) e i tempi di caduta (fbrL) del freno di arresto incorporato nel motore
sono diversi a seconda dei singoli tipi di motore (vedere manuale motore).
Per una descrizione dell'interfaccia si rimanda a pagina 38.
Per azionare il freno di arresto in condizioni di sicurezza occorrono un contatto normalmente aperto supplementare nel circuito frenante e inoltre un dispositivo di annullamento
(ad esempio un varistore) per il freno.
Proposta di circuito
SERVOSTAR
18
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
Kollmorgen
2.11
07/05
Descrizione tecnici
Circuito di carico
Durante la frenatura per mezzo del motore, il servoamplificatore accumula energia, che
viene trasformata in calore nella resistenza di carico inserita dal circuito di carico. Mediante il software di messa in funzione, il circuito di carico (soglie di commutazione) viene
adattato alla tensione di rete.
Il nostro settore applicazioni potrà fornire la propria consulenza nel calcolo della potenza
di carico necessaria per l'impianto di cui si dispone. Per una descrizione dell'interfaccia si
rimanda a pagina 39.
Resistenza di carico interna:
Resistenza di carico esterna:
33 W
33 W
Descrizione del funzionamento
il circuito inizia a intervenire alla tensione di circuito intermedio selezionata. Se la potenza
rialimentata dal motore, nella media temporale o come valore di picco, è superiore alla
potenza di carico impostata, il servoamplificatore segnala lo stato "Potenza di carico
superata".
Nel corso del successivo controllo interno della tensione del circuito intermedio (dopo
alcuni ms) viene riconosciuta una sovratensione e il servoamplificatore viene disinserito
con il messaggio d'errore "Sovraccarico" (ð p.60).
Contemporaneamente viene aperto il contatto BTB (morsetti X1/1,2) (ð p.44)
Dati tecnici circuito di carico
Tensione
Dati nominali
di rete
Soglia d’inserzione superiore, circuito di carico
Soglia di disinserzione, circuito di carico
Potenza continua circuito di carico (RBint)
3 x 230 V Potenza continua circuito di carico (RBext) max.
Potenza d’impulso circ. di carico (RBint max. 1s)
Potenza d’impulso circ. di carico (RBext max. 1s)
Resistenza di carico esterna
Soglia d’inserzione superiore, circuito di carico
Soglia di disinserzione, circuito di carico
Potenza continua circuito di carico (RBint)
3 x 400 V Potenza continua circuito di carico (RBext) max.
Potenza d’impulso circ. di carico (RBint max. 1s)
Potenza d’impulso circ. di carico (RBext max. 1s)
Resistenza di carico esterna
2.12
DIM
Valore
V
V
W
kW
kW
kW
W
V
V
W
kW
kW
kW
W
400
380
55
0,4
4,8
4,8
33
720
680
80
0,6
16
16
33
Display a LED
Dopo l'inserzione dell'alimentazione a 24 V, un display a LED a tre cifre segnala lo stato
dell'amplificatore (ð p.59).
2.13
Sistema di massa
AGND —
DGND —
Riferimento per segnali analogici, massa analogica interna
Riferimento per segnali digitali e tensione di alimentazione ausiliaria,
disaccoppiamento ottico
PGND —
Riferimento per segnali posizione
Nello schema a blocchi sono visualizzate le separazioni del potenziale (ð p.36).
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
19
Descrizione tecnici
2.14
07/05
Kollmorgen
Procedura di inserzione a disinsercione
Il diagramma sottostante illustra la sequenza corretta da un punto di vista funzionale
durante l'inserzione e la disinserzione del servoamplificatore.
2.14.1
Funzione di arresto secondo EN 60204 (VDE 0113)
In caso di comparsa di un errore (ð p.60), lo stadio finale del servoamplificatore viene
disinserito e il contatto BTB si apre. Inoltre, una delle uscite digitali (morsetti X3/8 e X3/9)
può emettere un messaggio d'errore globale (vedere la guida online del software di
messa in funzione). Questi messaggi possono essere utilizzati dall'unità di comando subordinante per terminare il ciclo in corso del PLC o per spegnere l'azionamento (attraverso
un freno supplementare o similari).
Se è stata selezionata la funzione "Freno" gli apparecchi dispongono di un ciclo separato
per la disinserzione dello stadio finale (ð p.18). Le funzioni di arresto sono definite dalla
norma EN 60204 (VDE 0113), paragrafo 9.2.2, 9.2.5.3.
Categorie di funzioni di arresto:
Categoria 0:
spegnimento mediante disinserzione immediata dell'alimentazione
elettrica diretta agli azionamenti della macchina (vale a dire un arresto
non comandato).
Categoria 1:
un arresto comandato, in cui l'alimentazione elettrica agli azionamenti
della macchina viene conservata per ottenere l'arresto; l'alimentazione
elettrica viene interrotta solo una volta raggiunto l'arresto.
Categoria 2:
spegnimento comandato in cui l'alimentazione elettrica agli
azionamenti della macchina viene mantenuta.
Ogni macchina deve essere dotata di una funzione di arresto della categoria 0. Le funzioni di arresto della categoria 1 e/o 2 sono da prevedersi solo se necessarie per le esigenze tecniche di sicurezza e/o di funzionamento della macchina.
Realizzazione della funzione di arresto d'emergenza:
Per le proposte di collegamento si rimanda al nostro documento applicativo "Funzioni di
arresto e di arresto d'emergenza con SERVOSTAR”
20
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
Kollmorgen
2.14.2
07/05
Descrizione tecnici
Strategie di arresto d'emergenza
La funzione di arresto d'emergenza è definita dalla norma EN 60204 (VDE 0113), paragrafo 9.2.5.4.
Oltre a quanto indicato per la funzione di arresto, per l’arresto di emergenza sono validi i
seguenti requisiti:
l
deve avere priorità su tutte le altre funzioni ed operazioni in qualsiasi modo di funzionamento
l
l’alimentazione di energia diretta agli azionamenti della macchina che costituiscono
potenziali cause di pericolo deve essere disinserita il più rapidamente possibile senza creare ulteriori rischi (ad esempio mediante dispositivi di arresto meccanici che
non richiedano alimentazione di energia dall’esterno, mediante freni a controcorrente
per arresti della categoria 1)
l
il reset non deve determinare il riavvio
Se necessario occorre prevedere la possibilità di collegare dispositivi di arresto
d’emergenza supplementari (VDE 0113, sez. 10.7 Requisiti per dispositivi di arresto
d’emergenza).
L’arresto d’emergenza deve agire come arresto della categoria 0 oppure 1:
per stabilire la categoria dell’arresto d’emergenza occorre effettuare un’analisi dei rischi
della macchina.
Categoria 0
Per la funzione di arresto d’emergenza della categoria 0 possono essere impiegati esclusivamente componenti elettromeccanici con collegamento a filo metallico fisso.
L’attivazione non deve dipendere da un’unità logica di commutazione (hardware o software) né dalla trasmissione di comandi attraverso una rete di comunicazione né da una
connessione informatica.
Nei sistemi multiasse (parecchi SERVOSTAR 400-sistemi o combinazioni di
SERVOSTAR 400 e di SERVOSTAR 600) con circuito intermedio accoppiato il cavo del
motore deve inoltre essere separato attraverso un deviatore (contattore, ad es. Siemens
3RT1516-1BB40) e cortocircuitato mediante resistenze in collegamento a stella.
Categoria 1
Per la funzione di arresto d’emergenza della categoria 1 occorre avvalersi di componenti
elettromeccanici per garantire la disinserzione definitiva dell’alimentazione di energia
diretta agli azionamenti della macchina. È possibile inserire ulteriori dispositivi di arresto
di emergenza.
Realizzazione della funzione di arresto d'emergenza:
Per le proposte di collegamento si rimanda al nostro documento applicativo "Funzioni di
arresto e di arresto d'emergenza con SERVOSTAR”
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
21
Descrizione tecnici
07/05
Kollmorgen
Pagina lasciata intenzionalmente in bianco.
22
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
Kollmorgen
07/05
3
Installazione
3.1
Indicazioni importanti
Installazione
l
Proteggere i servoamplificatori da sollecitazioni non ammesse. In particolare, durante
il trasporto e la movimentazione non piegare elementi costruttivi e/o modificare le
distanze d'isolamento. Evitare di toccare i gruppi elettronici ed i contatti.
l
Verificare l'abbinamento tra servoamplificatori e motore.
Confrontare la tensione nominale e la corrente nominale degli apparecchi. Eseguire
il cablaggio conformemente alle indicazioni di pagina 27.
l
Assicurarsi che la tensione nominale massima ammessa sui collegamenti L1, L2, L3
o +RBext, -DC anche nel caso più sfavorevole non venga superata di oltre il 10%
(vedere EN 60204-1, paragrafo 4.3.1). Una tensione troppo elevata su questi
collegamenti può comportare il guasto del circuito di carico e del servoamplificatore.
Utilizzare SERVOSTAR 44x solo sulla rete a corrente trifase messa a terra.
Impiegare i servoamplificatori esclusivamente per il funzionamento di un servomotore sincrono.
l
La protezione dell'alimentazione del lato AC e dell'alimentazione da 24V è a carico
dell'utente (ð p.16).
l
Assicurarsi che la messa a terra di servoamplificatore e motore venga eseguita a regola d'arte. Non utilizzare piastre di montaggio verniciate (non conduttive).
l
Posare separatamente cavi di potenza e di comando. Consigliamo una distanza superiore a 20 cm. In questo modo, l'immunità alle interferenze richiesta dalla direttiva
in materia di compatibilità elettromagnetica risulta migliorata. Se il cavo di potenza
impiegato per il motore integra i fili di comando del freno questi ultimi devono essere schermati separatamente. Collegare la schermatura sui due lati (ð p.28).
l
Tutti i cavi che conducono correnti forti devono avere sezione sufficiente ai sensi di
EN 60204-1 (ð p.17).
l
Inserire il contatto BTB nel circuito di sicurezza dell'impianto. Solo in questo modo è
possibile garantire un controllo del servoamplificatore.
l
Collegare le schermature in modo da coprire un'ampia superficie (a bassa impedenza), possibilmente mediante un corpo connettore metallizzato o morsetti schermati.
Per indicazioni sulla tecnica di collegamento, si rimanda a pagina 32.
l
Assicurare una sufficiente alimentazione di aria fredda filtrata proveniente dal basso
nel quadro elettrico ad armadio. A questo proposito, osservare quanto riportato a pagina 17 .
l
È possibile modificare le impostazioni del servoamplificatore mediante il software di
messa in funzione.
Ulteriori interventi annullano il diritto alla garanzia.
Non allentare mai i collegamenti elettrici dei servoamplificatori sotto tensione.
In casi sfavorevoli ciò potrebbe comportare il guasto dell'impianto elettronico.
Le cariche residue nei condensatori possono presentare valori pericolosi anche
fino a 300 secondi dopo la disinserzione della tensione di rete. Misurare la tensione
sul circuito intermedio (+RBext/-DC) e attendere fino a quando è scesa al di sotto di
40V. I collegamenti di comando e di potenza possono condurre tensione anche a
motore.
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
23
Installazione
3.2
07/05
Kollmorgen
Guida ad installazione ed a collegamenti
Le indicazioni seguenti si prefiggono di aiutare l'utente a procedere secondo una
sequenza corretta durante l'installazione e il cablaggio, senza dimenticare punti importanti.
Luogo di
montaggio
In armadio chiuso. Osservare quanto riportato a pagina 17.
Il luogo di installazione deve essere privo di materiali conduttivi e
aggressivi. Disposizione in armadio ð p.25
Ventilazione
Assicurare la libera ventilazione dei servoamplificatori e rispettare la temperatura ambiente ammessa, ð p.17. Lasciare lo spazio necessario sia sopra che sotto il servoamplificatore, ð p.25.
Montaggio
Montare il servoamplificatore su barre DIN sulla piastra di montaggio conduttiva messa a terra nell'armadio elettrico ed eventualmente installare la ventola necessaria (ð p.66)
Scelta dei cavi
Scegliere i cavi secondo la norma EN 60204, ð p.17
Messa a terra
Schermatura
Schermatura conforme alla direttiva in materia di compatibilità
elettromagnetica e messa a terra (ð p.28). Collegare a terra piastra di montaggio, carcassa del motore e CNC-GND dell'unità di
controllo. Per indicazioni sulla tecnica di collegamento si rimanda
a p. 32
Collegamenti
Controllo
24
— Posare separatamente i cavi di potenza e di comando
— Inserire un contatto BTB nel circuito di sicurezza
dell'impianto
— Collegare gli ingressi di comando digitali del amplificatore
— Collegare il raccordo AGND
— Se necessario, collegare l'ingresso analogico
— Collegare l'unità di retroazione (resolver o encoder)
— Se necessario, collegare l'emulazione encoder
— Se necessario, collegare il bus di campo
— Collegare il cavo del motore. Inserire la schermatura del lato
motore sul connettore conforme alla normativa sulla
compatibilità elettromagnetica e collocarla sull'apposita
linguetta sullato dell'amplificatore
— Collegare il freno di arresto del motore; inserire la schermatura del lato motore sul connettore conforme alla normativa
sulla compatibilità elettromagnetica e collocarla sull'apposita
linguetta sul lato dell'amplificatore
— Se necessario, collegare la resistenza di carico esterna
(con protezione)
— Collegare la tensione ausiliaria (valori di tensione massimi
ammessi ð p.17)
— Collegare la tensione di alimentazione (valori di tensione
massimi ammessi ð p.17)
— Collegare il PC (ð p.51).
Verificare il cablaggio eseguito sulla base degli schemi di collegamento impiegati
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
Kollmorgen
3.3
Installazione
07/05
Montaggio
Materiale di montaggio: 2 barre DIN secondo EN60715,
lunghezza minima = larghezza del sistema + 40 mm; assicurare
un collegamento conduttivo con la piastra di montaggio.
Montare il carter di protezione (7 mm) esternamente sulla sinistra.
Attrezzo necessario: cacciavite per viti a intaglio, larghezza punta di ca. 5 mm
SERVOSTAR 400
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
25
Installazione
3.3.1
07/05
Kollmorgen
Dimensioni
SERVOSTAR 400M
SERVOSTAR 400A
26
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
Kollmorgen
3.4
Installazione
07/05
Collegamenti
Solo i tecnici con una specifica formazione elettrotecnica possono installare il servoamplificatore.
A titolo di esempio, descriviamo la procedura da seguire durante l'installazione. A
seconda dell'impiego previsto può risultare opportuna una procedura diversa.
Ulteriori approfondimenti in merito vengono forniti durante i nostri corsi di addestramento (su richiesta).
Attenzione!
Collegare gli apparecchi sempre in assenza di tensione, vale a dire prima di
inserire l'alimentazione, la tensione ausiliaria da 24 V e la tensione d'esercizio di
qualsiasi altro apparecchio da collegare.
Assicurarsi che il quadro elettrico ad armadio venga disinserito in modo sicuro
(blocco, cartelli di avvertenza, e così via). Le singole tensioni verranno inserite solo
con la messa in funzione.
Nota!
Il simbolo della massa X che si trova in tutti gli schemi di collegamento indica che
occorre provvedere ad un collegamento conduttivo il più ampio possibile tra
l'apparecchio identificato e la piastra di montaggio nel quadro elettrico ad armadio.
Tale collegamento deve consentire la dispersione di interferenze ad alta frequenza
e non deve essere confuso con il simbolo di terra (PE) W (misura di protezione
secondo EN 60204).
Utilizzare i seguenti schemi di collegamento:
—
Collegamenti di potenza e di comando
—
Sistemi multiasse
—
Resolver
—
Encoder ad alta risoluzione
—
Emulazione encoder ROD
—
Emulazione encoder SSI
—
Interfaccia master-slave
—
Interfaccia direzione impulsi
—
RS232 / PC
—
Interfaccia CAN
—
Interfaccia PROFIBUS
—
Interfaccia SERCOS
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
pagina 28
pagina 30
pagina 39
pagina 40
pagina 45
pagina 46
pagina 47
pagina 49
pagina 51
pagina 52
pagina 53
pagina 54
27
Installazione
3.4.1
07/05
Kollmorgen
Schema di collegamento di Master
Attenersi alle indicazioni di sicurezza
(ð p.7) e all’uso conforme (ð p.8)!
SERVOSTAR 400M
ð p.40
ð p.41
ð p.42
ð p.39
ð p.43
ð p.38
ð p.44
ð p.47
ð p.38
ð p.39
ð p.52
ð
ð p.51
28
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
Kollmorgen
3.4.2
07/05
Installazione
Schema di collegamento di modulo asse
Attenersi alle indicazioni di sicurezza
(ð p.7) e all’uso conforme (ð p.8)!
SERVOSTAR 400A
ð p.40
ð p.41
ð p.42
ð p.39
ð p.43
ð p.38
ð p.47
ð p.52
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
29
Installazione
3.4.3
Kollmorgen
07/05
Esempio di collegamento, sistema multiasse
Attenersi alle indicazioni di sicurezza
(ð p.7) e all’uso conforme (ð p.8)!
M
SERVOSTAR 400M
M
SERVOSTAR 400A
M
SERVOSTAR 400A
30
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
Kollmorgen
3.4.4
07/05
Installazione
Assegnazione dei connettori
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
31
Installazione
07/05
Kollmorgen
3.4.5
Indicazioni sul sistema de allacciamento
3.4.5.1
Collegamento dello schermo di protezione alla piastra frontale
I cavi preconfezionati per
SERVOSTAR 400 sono dotati di
una boccola metallica sull’estremità
del lato dell’amplificatore, la quale è
collegata con la schermatura in
modo da condurre elettricità.
Passare due fascette serracavi attraverso la fessura presente nella
guida dello schermo (piastra anteriore) del servoamplificatore.
R
TA
S
O
RV
SE
0
40
Spingere la boccola schermata del
cavo con le fascette serracavo collegata con uno dei lati appiattiti contro la guida dello schermo.
00
R4
A
T
OS
V
R
SE
32
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
Kollmorgen
3.4.5.2
Installazione
07/05
Dati tecnici dei cavi di collegamento
Per ulteriori informazioni sulle proprietà chimiche, meccaniche ed elettriche dei cavi rivolgersi al nostro settore applicazioni.
Materiale isolante
Rivestimento
Isolamento fili
- PUR (poliuretano, sigla 11Y)
- PETP (1poliestereftalato, sigla 2Y)
Capacità
Cavo motore
Cavo RES/encoder
- inferiore a 150 pF/m
- inferiore a 120 pF/m
Dati tecnici
—
—
—
—
—
Le parentesi nella definizione dei fili indicano la schermatura.
Tutti i cavi sono adatti per la posa in catena portacavi.
Le indicazioni tecniche si riferiscono all'impiego dei cavi in movimento.
Durata: 1 milione di cicli di piegamento a rottura
L'intervallo di temperature d'esercizio ammesso è compreso tra -30°C e +80°C.
Tutti i cavi sono codificati con colori secondo la norma IEC 757.
(4x1,0)
Diametro
esterno
[mm]
10
Raggio di flessione
[mm]
100
(4x1,0+(2x0,75))
10,5
100
(4x2x0,25)
(7x2x0,25)
(10x2x0,14)
6,9
9,9
8,8
60
80
80
Fili
[mm²]
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
Nota
Cavo motore, max. 25m
Cavo motore con fili di comando integrati, max. 25m
A trefoli
33
Installazione
07/05
3.5
Software di messa in funzione
3.5.1
Informazioni generali
Kollmorgen
Questo capitolo descrive l'installazione del software di messa in funzione DRIVE.EXE per
i servoamplificatori digitali SERVOSTAR 400.
Su richiesta offriamo corsi di addestramento e di pratica.
3.5.1.1
Uso conforme
Il software di messa in funzione serve per modificare e memorizzare i parametri d'esercizio dei servoamplificatori della serie SERVOSTAR 400. Il servoamplificatore collegato
viene messo in funzione mediante il software - a questo proposito, l'azionamento può
essere comandato direttamente con le funzioni di assistenza.
L'impostazione online dei parametri di un azionamento in funzione è consentita
esclusivamente al personale addetto che disponga delle conoscenze tecniche
descritte a pagina 5.
I record di dati memorizzati si supporto non sono protetti da modifiche accidentali.
Dopo il caricamento di un record di dati prima di abilitare il servoamplificatore
occorre pertanto controllare dettagliatamente tutti i parametri.
3.5.1.2
Descrizione des software
I servoamplificatori devono essere adeguati alle condizioni della macchina in uso. L'impostazione dei parametri generalmente non viene eseguita sull'amplificatore, ma su un
personal computer (PC) mediante il software di messa in funzione. Il PC è collegato ad
un cavo null modem (seriale) con il servoamplificatore. Il software di messa in funzione
instaura la comunicazione tra PC e SERVOSTAR 400.
Il software di messa in funzione è contenuto nel CD-ROM allegato e nella pagina Internet
Danaher Motion all’interno della sezione download.
Con estrema facilità è possibile modificare i parametri e riconoscerne immediatamente
l'effetto sull'azionamento, in quanto sussiste un collegamento costante (online) con l'amplificatore. Contemporaneamente i valori reali dall'amplificatore vengono letti e visualizzati sul monitor del PC (funzioni oscilloscopio).
I moduli delle interfacce eventualmente incorporati nell'amplificatore (schede d'espansione) vengono riconosciuti automaticamente; i parametri supplementari necessari per la
regolazione della posizione o la definizione dei record di movimento risultano quindi subito disponibili.
È possibile memorizzare i record di dati su un supporto (archivio) da cui ricaricarli. I
record di dati possono essere stampati.
I nostri record predefiniti riferiti al motore si applicano a tutte le possibili combinazioni tra
servoamplificatore e motore, e nella maggior parte delle applicazioni consentono di mettere in funzione l'azionamento in uso senza alcun problema.
34
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
Kollmorgen
3.5.1.3
07/05
Installazione
Requisiti hardware
L'interfaccia PC (X8, RS232) del master viene collegata mediante un cavo null modem
(non un cavo null modem link) con un'interfaccia seriale del PC (ð p.51).
Estrarre e inserire il cavo di collegamento solo con tensioni di alimentazione
disinserite (amplificatore e PC).
L'interfaccia nel servoamplificatore è isolata galvanicamente mediante optoaccoppiatori
ed ha lo stesso potenziale dell'interfaccia CANopen.
Requisiti minimi per il PC:
Processore
Sistema operativo
Scheda grafica
Drive
:
:
:
:
Memoria di lavoro :
Interfaccia
:
3.5.1.4
PENTIUM Io superiore
WINDOWS 98 / 2000 / ME / NT4.0 / XP
Windows compatibile, a colori
Disco fisso (10 MB liberi)
Drive per CD-ROM
almeno 8MB
interfaccia seriale libera (COM1:, 2:, 3: o 4:)
Sistemi operativi
WINDOWS 98 / 2000 / ME / NT / XP
DRIVE.EXE è compatibile con WINDOWS 98 / 2000 / ME / XP e WINDOWS NT 4.0.
In casi di emergenza è possibile comandare il sistema con un'emulazione ASCII del terminale (senza interfaccia uomo-macchina).
Impostazione dell'interfaccia: 9600 baud, 8 databit, 1 stopbit, no parity, no handshake.
Unix, Linux
DRIVE.EXE non è compatibile con Unix e Linux.
3.5.2
Installazione sotto WINDOWS 98 / 2000 / ME / NT / XP
Il CD-ROM contiene il programma SETUP.EXE che facilita l'installazione del software di
messa in funzione sul PC.
Collegamento all'interfaccia seriale del PC
Collegare il cavo di trasmissione ad un'interfaccia seriale del PC e all'interfaccia PC (X8)
di SERVOSTAR 400 (ð p.51).
Installazione
Inserire il CD-ROM nell’apposito drive.
Funzione di autorun attivata:
Si apre una finestra con la videata di avvio del CD. Nella finestra è riportato un link al
software di installazione. Fare clic sul link e seguire le istruzioni.
Funzione di autorun disattivata:
Fare clic su START (barra dei comandi), poi su Esegui. Nella finestra d'immissione, inserire il percorso del programma : x:\setup.exe (x= lettera dell'unità CD).
Fare clic su OK e seguire le istruzioni.
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
35
Interfacce
4
07/05
Kollmorgen
Interfacce
Questo capitolo illustra tutte le interfacce principali, suddivise tra master e modulo asse.
La posizione precisa di connettori e morsetti è indicata a pagina 31.
4.1
36
Schema a blocchi
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
Kollmorgen
07/05
4.2
Tensione di alimentazione (solo master)
4.2.1
Collegamento per reti (X0)
4.2.1.1
Corrente trifase
Interfacce
Direttamente sulla rete messa a terra, filtro integrato, schermatura (ad es. fusibile) a
carico dell'utente ð p. 16
SERVOSTAR 400
per SERVOSTAR40xM
per SERVOSTAR44xM
4.2.1.2
Corrente monofase
Direttamente sulla rete, filtro integrato, schermatura (ad es. fusibile) a carico
dell'utente ð p. 16
SERVOSTAR 400
per SERVOSTAR40xM
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
37
Interfacce
4.2.2
07/05
Kollmorgen
Tensione ausiliaria a 24V (X0)
—
—
—
A separazione di potenziale, da un alimentatore esterno da 24V DC,
ad esempio con trasformatore di separazione
Intensità di corrente necessaria ð p.15
Filtro antidisturbo integrato per l'alimentazione della tensione ausiliaria a 24V
SERVOSTAR 400
4.3
Circuito intermedio (X0)
Commutabile in parallelo con altri master identici (via morsetti -DC e RBext)
4.4
Collegamento del motore con freno (X6)
La lunghezza ammissibile massima del cavo del motore è di 25 m.
SERVOSTAR 400
38
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
Kollmorgen
4.5
Interfacce
07/05
Resistenza di carioco esterna (X0) (solo master)
Rimuovere il ponticello tra i morsetti X0/5 (-RB) e X0/4 (+Rbint).
SERVOSTAR 400
4.6
Retroazione
4.6.1
Collegamento del resolver (X5)
I nostri motori rotativi integrano di serie resolver ad albero cavo bipolari. È possibile collegare resolver da 2 fino a 32 poli su SERVOSTAR 400. Se si prevedono cavi di lunghezza
superiore a 25m rivolgersi al nostro settore applicazioni.
Il termocontatto di protezione nel motore viene collegato mediante il cavo del resolver sul
SERVOSTAR 400 e qui analizzato.
SERVOSTAR 400
SubD9
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
12pol.rondo
39
Interfacce
4.6.2
Kollmorgen
07/05
Collegamento dell'encoder (X2)
In via opzionale, i motori possono essere dotati di un encoder sin/cos singolo o multiplo.
I tipi da preferirsi sono i trasduttori ECN1313 e EQN1325. Un encoder di questo tipo
viene usato per task di azionamento che richiedono un posizionamento di precisione elevata o un sincronismo estremamente buono. Se si prevedono cavi di lunghezza superiore
a 25m rivolgersi al nostro settore applicazioni. Il termocontatto di protezione nel motore
viene collegato mediante il cavo dell'encoder sul SERVOSTAR 400 e qui analizzato.
—
—
Tensione d’uscita Up 5 V / max. 250 mA
Tensione d’uscita Us 11V / max. 250 mA
SERVOSTAR 400
40
SubD15
17pol.rondo
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
Kollmorgen
07/05
4.7
Segnali di comando
4.7.1
Ingressi analogici dei valori nominali (X3)
Interfacce
Il servoamplificatore possiede un ingresso programmabile per i valori nominali analogici.
Come riferimento di potenziale occorre collegare sempre AGND (X3/1) con CNC-GND
dell'unità di controllo.
Caratteristiche tecniche
—
—
—
—
—
Tensione d'ingresso differenziale di max. ± 10 V
Risoluzione 1,25 mV
Massa di riferimento AGND, morsetto X3/1
Resistenza d'ingresso di 20 kW
Intervallo tensione sincrona per entrambi gli ingressi di ulteriori ± 10 V
SERVOSTAR 400
Ingresso analogico (morsetti X3/X2-3)
Tensione d'ingresso di max. ± 10 V, risoluzione a 14 bit, scalabile.
Impostazione standard: valore nominale velocità
Assegnazione del senso di rotazione
Impostazione standard: rotazione a destra dell'albero motore (visto dall'albero) in caso
di tensione positiva su morsetto X3/3(+) presa morsetto X3/2(-).
Per invertire il senso di rotazione è possibile scambiare l'assegnazione dei morsetti
X3/2-3 o modificare il parametro SENSO DI ROTAZIONE sulla videata "regolatore velocità".
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
41
Interfacce
4.7.2
07/05
Kollmorgen
Ingressi di comando digitali (X3)
Tutti gli ingressi digitali sono accoppiati mediante optoaccoppiatori a potenziale zero.
Caratteristiche tecniche
—
—
—
La massa di riferimento è Digital-GND (DGND, morsetto X1/4,5 sul master)
La logica è predisposta per +24V/7mA (PLC compatibile)
Livello alto di +12...36V/7mA, livello basso di 0...7V/0 mA
SERVOSTAR 400
È possibile utilizzare gli ingressi digitali PSTOP / NSTOP / DIGITAL-IN1 e DIGITAL-IN2
per attivare funzioni memorizzate preprogrammate nel servoamplificatore.
La guida online contiene un elenco delle funzioni preprogrammate.
Quando ad un ingresso viene assegnata una funzione preprogrammata, il record di dati
deve essere memorizzato nella EEPROM del servoamplificatore e l'alimentazione della
tensione ausiliaria a 24V del servoamplificatore deve essere disinserita e reinserita (reset
del software dell'amplificatore).
Finecorsa PSTOP / NSTOP
I morsetti X3/6 e X3/7 sono destinati al collegamento degli interruttori di fine corsa. Sono
comunque disattivati alla consegna del prodotto. Se questi ingressi non sono utilizzati a
questo scopo possono essere utilizzati per altre funzioni.
Finecorsa positivi/negativi (PSTOP/NSTOP, morsetti X3/6 e X3/7), livello High nel modo
normale (protetti contro rotture dei cavi). Un segnale Low (aperto) blocca il senso di rotazione assegnato.
DIGITAL-IN 1 / DIGITAL-IN 2
È possibile collegare gli ingressi digitali, morsetto X3/4 (DIGITAL-IN 1) o morsetto X3/5
(DIGITAL-IN 2) con una funzione preprogrammata.
42
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
Kollmorgen
4.7.3
07/05
Interfacce
Uscite di comando digitali (X3)
Caratteristiche tecniche
—
—
—
La massa di riferimento è Digital-GND (DGND, morsetto X1/4,5 sul master)
Tutte le uscite digitali sono a potenziale zero
DIGITAL-OUT1 e 2: Open-Emitter, max. 30V DC, 10mA
SERVOSTAR 400
Uscite digitali programmabili DIGITAL-OUT 1/2:
È possibile utilizzare le uscite digitali DIGITAL-OUT1 (morsetto X3/8) e DIGITAL-OUT2
(morsetto X3/9) per emettere messaggi delle funzioni memorizzate preprogrammate nel
servoamplificatore.
La guida online contiene un elenco delle funzioni preprogrammate.
Quando ad un'uscita viene assegnato il messaggio di una funzione preprogrammata, il
record di dati deve essere memorizzato nella EEPROM del servoamplificatore e l'alimentazione della tensione ausiliaria a 24V del servoamplificatore deve essere disinserita e
reinserita (reset del software dell'amplificatore).
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
43
Interfacce
4.7.4
07/05
Kollmorgen
Segnali di comando digitali sull'alimentatore (X1)
Caratteristiche tecniche
—
—
—
La massa di riferimento è Digital-GND (DGND, morsetto X1/4,5)
La logica è predisposta per +24V/7mA (PLC compatibile)
Livello alto di +12...36V/7mA, livello basso di 0...7V/0 mA
BTB/RTO: uscita relè, max. 30V DC o 42V AC, 0.5A
SERVOSTAR 400
Abilitazione ingresso ENABLE
abilitano gli stadi finali di tutti i servoamplificatori del sistema con il segnale di abilitazione
(morsetto X1/3, ingresso 24V, high attivo).
Nello stato bloccato (segnale Low) i motori collegati sono privi di coppia.
Contatto di pronto per l'uso BTB/RTO
La disponibilità per l'uso (morsetto X1/1 e X1/2 ) viene segnalata da un contatto relè a
potenziale zero.
Il contatto è chiuso quando tutti i servoamplificatori del sistema sono pronti per l'uso; il
messaggio non viene influenzato dal segnale di abilitazione, dalla limitazione I²t e dalla
soglia di carico.
Tutti gli errori comportano una caduta del contatto BTB e la disinserzione degli
stadi finali.
Per l'elenco dei messaggi d'errore si rimanda a pagina 60.
44
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
Kollmorgen
Interfacce
07/05
4.8
Emulazioni encoder
4.8.1
Interfaccia del trasduttore incrementale (X4)
L'interfaccia del trasduttore incrementale è compresa nella dotazione. Scegliere la funzione dell'encoder ROD (videata "Encoder", funzione "ENCMODE"). La posizione
dell'albero motore viene calcolata nel servoamplificatore sulla base dei segnali ciclici
assoluti del resolver o dell'encoder. In funzione di queste informazioni vengono generati
impulsi compatibili con il trasduttore incrementale. Sul connettore X4 SubD gli impulsi
vengono emessi sotto forma di due segnali A e B sfalsati elettricamente di 90° e di un
impulso nullo. La risoluzione può essere impostata con il parametro RESOLUTION:
Funzione encoder Retroazione
Risoluzione
Impulso nullo
Uno per giro (con
Resolver
16...1024
A=B=1)
ROD (1)
16...4096 e
Uno per giro (con
EnDat / HIPERFACE
8192...524288 (2n)
A=B=1)
2²...27 (moltiplicazione) Inoltro del segnale
Interpolazione ROD Encoder incrementale
linee TTL * risoluzione trasduttore da X1 a
(3)
senza canale dati
trasduttore
X5
È possibile impostare e memorizzare la posizione dell'impulso nullo in un giro meccanico
(parametro NI-OFFSET).
La massa di riferimento dell'interfaccia è PGND (X4/1). In ogni caso, deve essere collegata con la massa degli ingressi dell'unità di controllo. La lunghezza massima
ammessa per i cavi è 10 m.
Descrizione del collegamento e dei segnali dell'interfaccia del trasduttore incrementale:
SERVOSTAR 400
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
45
Interfacce
4.8.2
Kollmorgen
07/05
Interfaccia SSI (X4)
L'interfaccia SSI (emulazione del trasduttore assoluto sincrono-seriale) è compresa nella
dotazione. Scegliere la funzione dell'encoder SSI (videata "Encoder").
La posizione dell'albero motore viene calcolata nel servoamplificatore sulla base dei segnali ciclici assoluti del resolver o dell'encoder. Da queste informazioni viene ricavata una
data SSI (conforme al brevetto Stegmann DE 3445617C2).
28 bit sono trasferiti. I 12 bit dati iniziali rappresentano il numero di giri. I seguenti max. 16
bit rappresentano la risoluzione e non sono modificabili.
La seguente tabella indica l’allocazione della data SSI:
Giro
11 10
9
8
7
6
5
risoluzione
4
3
2
1
0
15 14 13 12 11 10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
La sequenza dei segnali può essere emessa in formato Gray (standard) o binario (parametro SSI-CODE). Il servoamplificatore può essere adattato alla frequenza di clock della
propria analisi mediante il parametro SSI-Timeout (1,3 µs oppure 10 µs).
La massa di riferimento dell'interfaccia è PGND (X4/1). Deve essere collegata con la
massa degli ingressi dell'unità di controllo.
Descrizione del collegamento e dei segnali dell'interfaccia SSI:
La direzione di numerazione dell'interfaccia SSI è impostata in modo ascendente rispetto
all'asse motore con rotazione destrorsa.
SERVOSTAR 400
46
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
Kollmorgen
4.8.3
Interfacce
07/05
Interfaccia per funcionamento master-slave, gestione encoder
Mediante questa interfaccia è possibile collegare insieme più amplificatori
SERVOSTAR 400 (funzionamento master-slave).
I parametri del servoamplificatore vengono impostati con il software di messa in funzione
(trasmissione elettrica). La risoluzione (numero impulsi/rotazione) è regolabile. L'ingresso
analogico non è in funzione.
Occorre collegare sempre AGND (morsetto X3/1) con la massa dell'unità di controllo! Rispettare le soglie di frequenza!
Per ulteriori informazioni sul collegamento di trasduttori SSI esterni, rivolgersi al nostro
settore applicazioni.
Diagramma segnali (per encoder con uscita RS422 o 24V)
4.8.3.1
Collegamento al master di SERVOSTAR 400, livello di 5V (X4)
Mediante questa interfaccia è possibile collegare insieme più amplificatori
SERVOSTAR 400 (funzionamento master-slave). In questo modo il master comanda fino
a 16 amplificatori slave mediante l'uscita dell'encoder. A questo scopo viene utilizzato il
connettore X4 SubD.
Frequenza limite: 1 MHz, transconduttanza tv £ 0,1µs
Occorre collegare sempre AGND (morsetto X3/1) con la massa dell'unità di controllo!
SERVOSTAR 400
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
SERVOSTAR 400
47
Interfacce
4.8.3.2
07/05
Kollmorgen
Collegamento all'encoder con livello segnale di 24V (X3)
Mediante questa interfaccia è possibile gestire il SERVOSTAR 400 come slave mediante
un encoder con livello di segnale di 24V (funzionamento master-slave). A questo scopo
vengono utilizzati gli ingressi digitali DIGITAL-IN 1 e 2 sul connettore X3.
Frequenza limite: 100 kHz, transconduttanza tv £ 0,1µs
Occorre collegare sempre AGND (morsetto X3/1) con la massa dell'unità di controllo!
SERVOSTAR 400
4.8.3.3
Collegamento all'encoder sin/cos (X2)
Mediante questa interfaccia è possibile gestire il SERVOSTAR 400 come slave mediante
un encoder sin/cos (funzionamento master-slave). A questo scopo viene utilizzato il connettore X2 SubD. Frequenza limite: 250 kHz
Occorre collegare sempre AGND (morsetto X3/1) con la massa dell'unità di controllo!
SERVOSTAR 400
48
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
Kollmorgen
4.9
07/05
Interfacce
Interfaccia per comandi motor passo-passo (direzione impulsi)
Mediante questa interfaccia è possibile collegare il servoamplificatore al comando di un
motore passo-passo di qualsiasi marca. I parametri del servoamplificatore vengono impostati con il software di messa in funzione (trasmissione elettrica). Il numero di passi è
regolabile, in modo da poter adattare il servoamplificatore ai segnali di direzione/impulso
di qualsiasi comando per motori passo-passo. È anche possibile emettere vari messaggi.
L'ingresso analogico non è in funzione.
Occorre collegare sempre AGND (morsetto X3/1) con la massa dell'unità di controllo! Rispettare le soglie di frequenza!
Profilo di velocità con schema dei segnali
Nota:
Il collegamento di un trasduttore ROD consente una maggiore immunità
elettromagnetica.
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
49
Interfacce
4.9.1
07/05
Kollmorgen
Collegamento dei comandi motore passo-passo con livello segnale 5V (X4)
Mediante questa interfaccia è possibile collegare il servoamplificatore al comando di un
motore passo-passo con un livello del segnale di 5V V. A questo scopo viene utilizzato il
connettore X4 SubD.
Frequenza limite: 1 MHz
Occorre collegare sempre AGND (morsetto X3/1) con la massa dell'unità di controllo!
SERVOSTAR 400
4.9.2
Collegamento dei comandi motore passo-passo con livello segnale 24V(X3)
Mediante questa interfaccia è possibile collegare il servoamplificatore al comando di un
motore passo-passo con un livello del segnale di 24V V. A questo scopo vengono utilizzati gli ingressi digitali DIGITAL-IN 1 e 2 sul connettore X3.
Frequenza limite: 100 kHz
Occorre collegare sempre AGND (morsetto X3/1) con la massa dell'unità di controllo!
SERVOSTAR 400
50
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
Kollmorgen
4.10
07/05
Interfacce
Interfaccia RS232, collegamento per PC (X8) (solo master)
L'impostazione dei parametri d'esercizio, di regolazione della posizione e dei record di
movimento può avere luogo con il software di messa in funzione su un normale personal
computer.
Con tensioni di alimentazione disinserite collegare mediante un cavo null modem l'interfaccia PC (X8) del servoamplificatore con un'interfaccia seriale del PC (non usare un
cavo null modem link).
L'interfaccia si trova sullo stesso potenziale della logica interna ed ha AGND come massa
di riferimento.
L'interfaccia viene selezionata e impostata nel software di messa in funzione.
Per ulteriori indicazioni si rimanda alla pagina 34 .
SERVOSTAR 400
Cavo di trasmissione tra PC e servoamplificatore della serie SERVOSTAR 400:
(Vista dall'alto dei connettori SubD montati; corrisponde al lato di saldatura dei connettori
femmina SubD sul cavo)
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
51
Interfacce
Kollmorgen
07/05
4.11
Collegamento del bus di campo
4.11.1
Interfaccia CANopen (X7)
Interfaccia per il collegamento al CAN Bus (valore predefinito: 500 kBaud). Sul master è
presente un ingresso CAN. Tutti i moduli asse del sistema sono ad esso collegati mediante il bus interno. Sull'ultimo modulo asse è presente un'uscita CAN in cui il bus CAN
può essere condotto verso ulteriori utenze o terminato attraverso una resistenza terminale.
Il profilo integrato si basa sul profilo di comunicazione CANopen DS301 e sul profilo di
trasmissione DSP402. In base al regolatore di posizione, tra le altre sono disponibili le
funzioni seguenti: passo-passo con velocità variabile, corse al punto di riferimento, avvio
di un task di traslazione, avvio di un task di traslazione diretto, predefinizione dei valori
nominali digitali, funzioni di trasmissione dati e molto altro. Per informazioni dettagliate si
rimanda al manuale CANopen.
L'interfaccia si trova sullo stesso potenziale della logica interna ed ha AGND come massa
di riferimento. Ai fini di una compensazione di potenziale è necessario collegare
AGND al sistema di controllo!
SERVOSTAR 400
Cavo bus CAN
Ai sensi della norma ISO 11898 occorre utilizzare un cavo bus con un'impedenza caratteristica di 120 W. La lunghezza del cavo utilizzabile per garantire una comunicazione
sicura diminuisce con l'aumento della velocità di trasmissione. Come indicazione è possibile utilizzare i seguenti valori, da noi misurati, che tuttavia non sono da considerarsi
come valori limite:
Dati sul cavo:
impedenza caratteristica
100-120 W
capacità d'esercizio
max. 60 nF/km
resistenza conduttori (loop)
159,8 W/km
Lunghezza del cavo a seconda delle velocità di trasmissione
Velocità di trasmissione / kBaud
1000
500
250
Lunghezza cavo max./m
20
70
115
Con capacità d'esercizio (max. 30 nF/km) e resistenza dei conduttori ridotte (loop,
115W/km) è possibile raggiungere distanze di trasmissione maggiori (impedenza caratteristica 150 ± 5W Þ resistenza terminale 150 ± 5W). Per ragioni di compatibilità elettromagnetica il corpo connettore SubD deve rispondere ai seguenti requisiti:
—
corpo metallico o rivestito in metallo
—
Possibilità di collegamento per la schermatura nel corpo, collegamento su
ampia superficie
52
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
Kollmorgen
4.11.2
07/05
Interfacce
Interfaccia PROFIBUS (X7) (optional)
Questo paragrafo descrive l'interfaccia PROFIBUS di SERVOSTAR 400.
Le informazioni sul volume di funzioni e sul protocollo software si trovano nella descrizione "Profilo di comunicazione PROFIBUS DP".
La scelta dei cavi, la conduttività dei cavi, la schermatura, il connettore di collegamento
bus, la terminazione bus e i tempi d'esercizio sono descritti nelle "Indicazioni di montaggio PROFIBUS-DP/FMS" dell'Associazione degli utenti PROFIBUS PNO, codice d'ordine
2.111.
SERVOSTAR 400
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
53
Interfacce
4.11.3
07/05
Kollmorgen
Interfaccia SERCOS (X7) (optional)
Questo capitolo descrive la scheda di espansione SERCOS per SERVOSTAR 400.
Le informazioni sul volume di funzioni e sul protocollo software si trovano nella nostra
descrizione “Guida di riferimento SERCOS”.
Per il collegamento del cavo di fibra ottica, si consiglia di utilizzare soltanto componenti
SERCOS conformi allo standard IEC 61491.
4.11.3.1
Diodi luminosi
RT: fornisce indicazioni sulla correttezza della ricezione dei telegrammi Sercos.
Nella fase finale della comunicazione (fase 4), questo LED dovrebbe illuminarsi, in
quanto la ricezione dei telegrammi avviene ciclicamente.
TT: fornisce indicazioni sulla correttezza della spedizione dei telegrammi Sercos.
Nella fase finale della comunicazione (fase 4), questo LED dovrebbe illuminarsi, in
quanto la spedizione dei telegrammi avviene ciclicamente. Verificare gli indirizzi delle
stazioni nell’unità di controllo e nel servoamplificatore se:
- il LED non si accende mai durante la fase Sercos 1 oppure
- se l’asse non può essere messo in funzione, nonostante il LED RT si accenda
ciclicamente.
Err : informa di eventuali errori o disturbi nella comunicazione Sercos.
Se questo LED lampeggia intensamente, la comunicazione è fortemente disturbata o
addirittura non disponibile. Verificare la velocità di trasmissione SERCOS sull’unità di
controllo e nel servoamplificatore (BAUDRATE) e nel collegamento del cavo di fibra
ottica. Quando questo LED si accende, la comunicazione Sercos è lievemente disturbata,
la prestazione di trasmissione non è perfettamente adatta alla lunghezza del cavo.
Verificare la prestazione di trasmissione della stazione SERCOS fisica precedente.
La prestazione di trasmissione dei servoamplificatori può essere impostata dalla videata
SERCOS del software di messa in funzione DRIVE.EXE adattandola alla lunghezza del
cavo tramite il parametro relativo alla lunghezza del cavo a fibre ottiche.
4.11.3.2
Schema collegamenti
Struttura del sistema bus SERCOS ad anello con cavo di fibra ottica (schema elementare)
54
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
Kollmorgen
07/05
5
Messa in funzione
5.1
Indicazioni importanti
Messa in funzione
Solo i tecnici specializzati in elettrotecnica e tecniche di trasmissione possono
mettere in funzione il servoamplificatore.
A titolo di esempio descriviamo la procedura da seguire per la messa in funzione. A
seconda dell'impiego previsto può risultare opportuna una procedura diversa.
In caso di sistemi multiasse mettere in funzione ogni servoamplificatore singolarmente.
Prima della messa in funzione, il produttore è tenuto a realizzare un'analisi dei
rischi per il macchinario e ad adottare le misure necessarie, affinché eventuali
movimenti imprevisti non causino danni a persone o a cose.
Attenzione!
Verificare che tutti gli elementi di collegamento sotto tensione siano protetti in
modo sicuro contro il contatto. Presenza di tensioni letali fino a 800V.
Non allentare mai i collegamenti elettrici dei servoamplificatori sotto tensione. Le
cariche residue nei condensatori possono essere pericolose fino a 300 secondi
dopo la disinserzione della tensione di rete.
Durante il funzionamento la temperatura del termodispersore e delle piastre frontali
sull'amplificatore può raggiungere gli 80°C. Verificare (misurare) la temperatura del
termodispersore. Prima di toccarlo attendere che abbia raggiunto i 40°C.
Attenzione!
Se il servoamplificatore è rimasto fermo per più di un anno, i condensatori del
circuito intermedio devono essere ricondizionati.
A questo scopo, allentare tutti i collegamenti elettrici.
Alimentare il servoamplificatore per ca. 30 minuti con una corrente monofase di
230V AC sui morsetti L1/L2. In questo modo i condensatori vengono ricondizionati.
Ulteriori informazioni sulla messa in funzione:
l'adeguamento dei parametri e gli effetti sul tipo di controllo sono descritti nel
manuale del software di messa in funzione.
La messa in funzione dell'interfaccia del bus di campo viene descritta nel relativo
manuale.
Ulteriori approfondimenti in merito vengono forniti durante i nostri corsi di
addestramento (su richiesta).
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
55
Messa in funzione
5.2
07/05
Kollmorgen
Guida per messa in funzione
Le indicazioni seguenti si prefiggono di aiutare l'utente a procedere secondo una
sequenza corretta durante la messa in funzione, senza mettere in pericolo le persone.
Controllare l’installazione.
Vedere capitolo 3. Stacchi l’amplificatore dal rete.
Bloccare il segnale Enable
0V sul morsetto X1/3 (enable)
Inserire la tensione
ausiliaria da 24 V.
24V DC sul morsetto X0/1, massa sul morsetto X0/2 dopo il processo di inizializzazione (0,5s) lo stato viene
visualizzato sul display a LED (ðp.58)
Accendere il PC
Avviare il software di messa in funzione
Selezionare l'interfaccia alla quale è collegato il servoamplificatore. I parametri memorizzati nella SRAM del
servoamplificatore vengono rilevati nel PC.
Controllare i parametri visualizzati e, se necessario, correggerli.
Tensione di rete:
Tens. nom. motore:
Poli del motore:
Retroazione:
IRMS:
IPEAK:
Velocità finale:
Potenza di carico:
Indirizzo stazione:
56
Verificare in particolare i parametri descritti di seguito. La mancata osservanza di questi valori di riferimento può comportare il danneggiamento o la
distruzione dei componenti.
impostare la tensione di rete esistente (ð p.15)
almeno uguale alla tensione nominale amplificatore
deve corrispondere a quello del motore (manuale)
deve corrispondere all retroazione nel motore
valore massimo della corrente a riposo I0 del motore
valore massimo della corrente a riposo I0 del motore,
moltiplicata per quattro
al massimo il numero di giri nominale del motore
al massimo la potenza della resistenza di carico
indirizzo univoco sul master
Controllare i dispositivi di
protezione.
Assicurarsi che anche in caso di spostamento accidentale dell'azionamento non possa sussistere alcun pericolo per le persone.
Inserire l’alimentazione
potenza.
Tramite il tasto ON/OFF del comando contattori
Applicare il val. nom. 0V.
Applicare 0V sui morsetti X3/2-3
Abilitare l’amplificatore.
(500 ms secondo l'impostazione della tensione di alimentazione) 24V DC sul morsetto X1/3 (enable); il motore si arresta con la coppia di arresto M0.
Valore nominale
Applicare il valore nominale analogico ridotto, si consigliano 0,5V, sui morsetti X3/2-3.Se il motore oscilla,
sulla videata "Regolatore velocità" occorre diminuire il parametro Kp - pericolo per il motore!
Ottimizzazione
Ottimizzare regolatore velocità, corrente, posizione.
Mettere in funzione il bus
Vedere le istruzioni nel manuale su CD-ROM.
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
Kollmorgen
5.3
Messa in funzione
07/05
Impostazione dei parametri
I servoamplificatori vengono configurati in fabbrica con un record di parametri predefiniti,
validi e sicuri, per il regolatore di corrente e di velocità.
Nel servoamplificatore è memorizzata una banca dati dei parametri del motore. Durante
la messa in funzione selezionare il record di dati per il motore collegato e memorizzarli
nel servoamplificatore. Per la maggior parte delle applicazioni queste impostazioni consentono già prestazioni di regolazione da buone a molto buone.
Per una descrizione precisa di tutti i parametri e delle possibilità di ottimizzazione delle
caratteristiche di regolazione si rimanda al guida online del software di attivazione.
5.3.1
Sistemi multiasse
Attraverso l'interfaccia RS232 nel master è possibile impostare i parametri di tutti gli assi
di un sistema. A questo scopo, tra il master e i moduli degli assi è presente un collegamento interno. Il cavo del PC deve essere collegato solo al master. L'assegnazione
interna degli indirizzi viene eseguita automaticamente, in modo che debba essere impostato solo l'indirizzo del master.
Master
Modulo asse 3
Modulo asse 2
Modulo asse 1
PC
COMx
RS232
X8 /
Dopo aver modificato l'indirizzo del master occorre disinserire e reinserire la tensione ausiliaria a 24V dei servoamplificatori.
Ai moduli degli assi vengono assegnati indirizzi automaticamente decrescenti,. se considerati a partire dal master.
La tabella seguente illustra in esempio con un master e tre moduli assi.
Asse
Master
Modulo asse 3
Modulo asse 2
Modulo asse 1
Indirizzo
10
9
8
7
Nota
Indirizzo master, impostato dall’utente
Assegnato automaticamente
L'indirizzo del master più alto possibile è 128. L'indirizzo del master deve essere
scelto in modo che all'ultimo modulo asse (di sinistra) venga assegnato almeno
l'indirizzo 1. Nelle reti CAN e PROFIBUS occorre assicurarsi che gli indirizzi
assegnati automaticamente non corrispondano agli altri nodi.
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
57
Messa in funzione
5.3.2
07/05
Kollmorgen
Uso dei tasti / Indicatori di stato
Sul master è presente un quadro di comando con due tasti. Qui è possibile immettere l'indirizzo master del sistema e richiamare informazioni sullo stato di tutti gli assi collegati.
5.3.2.1
Uso
I due tasti consentono di eseguire le funzioni qui elencate:
U
Tasto
U
U
U
5.3.2.2
Funzioni
premere una volta:
per scorrere il menu verso l’alto, per aumentare un’unità
premere velocemente per due volte consecutive:
per aumentare una decina
premere una volta:
per scorrere il menu verso il basso, per diminuire un’unità
premere velocemente per due volte consecutive:
per diminuire una decina
tenere premuto il tasto destro e contemporaneamente premere
il tasto sinistro:
per immettere numeri, funzione return
Indicatore di stato sul modulo asse
Ogni modulo asse dispone di 2 diodi luminosi per consentire una rapida visione d'insieme
dello stato dell'apparecchio.
LED
rosso
acceso
intermittente
spento
spento
intermittente
verde
spento
spento
acceso
intermittente
intermittente
Significato
Asse non pronto per l’uso (anomalia)
È presente un segnale di avvertenza
Asse pronto per l’uso e abilitato
Asse pronto per l’uso ma non abilitato
Asse è selezionato
Una visualizzazione dettagliata delle avvertenze e delle anomalie può essere richiamata
mediante il display del master ( ð p.59).
58
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
Kollmorgen
5.3.2.3
07/05
Messa in funzione
Indicatore di stato sul master
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
59
Messa in funzione
5.4
07/05
Kollmorgen
Messagi d'errore
Eventuali errori vengono visualizzati sotto forma di codice sul display a LED della piastra
frontale. Tutti i messaggi d'errore comportano un'apertura del contatto BTB e la disinserzione dello stadio finale dell'amplificatore (il motore non ha coppia). Viene attivato il freno
di arresto motore.
Codice Denominazione
F00
Nessun errore
Temperatura termodisF01*
persore
F02*
Sovraccarico
F03*
F04
Errore di inseguimento
Retroazione
F05*
Bassa tensione
F06
Temperatura motore
F07
F08*
F09
F10
F11
F12
F13*
F14
F15
F16*
F17
Tensione ausiliaria
Fuorigiri
EEPROM
Flash-EPROM
Freno
Fase motore
Temperatura interna
Stadio finale
I²t max.
BTB rete
Convertitore A/D
F18
Carico
F19*
F20
F21
F22
F23
F24
F25
Fase di rete
Errore slot
Errore handling
Dispersione a terra
CAN Bus spento
Avvertenza
Errore di commutazione
F26
Finecorsa
F27
F28
F29
F30
F31
F32
Opzione AS
Riserva
Errore SERCOS
Timeout
Riserva
Errore di sistema
Spiegazione
Nessun errore nel modulo asse selezionato
Temperatura termodispersore eccessiva
Soglia impostata a 80°C dal produttore
Sovraccarico nel circuito intermedio
Soglia in funzione della tensione di rete
Messaggio del regolatore di posizione
Rottura cavo, cortocircuito, dispersione a terra
Bassa tensione nel circuito intermedio
Soglia impostata a 100V dal produttore
Sensore di rilevamento della temperatura difettoso o
temperatura del motore eccessiva.
Soglia impostata a 145°C dal produttore
Tensione ausiliaria interna non regolare
Funzionamento motore continuo, velocità eccessiva
Errore di checksum
Errore di checksum
Rottura cavo, cortocircuito, dispersione a terra
Manca fase motore (rottura cavo o similari)
Temperatura interna eccessiva
Errore nello stadio finale della potenza
Valore massimo I²t superato
Mancanza di 2 o 3 fasi dell’alimentazione
Errore nella conversione analogico-digitale
Circuito di carico difettoso o impostazione non regolare
Assenza di una fase dell’alimentazione
Errore slot
Errore software della scheda di espansione
Non applicabile a questo apparecchio
Grave errore di comunicazione del bus CAN
Il messaggio d’avviso viene interpretato come errore
Errore di commutazione
Errore corsa di riferimento (finecorsa hardware raggiunto)
Non applicabile a questo apparecchio
Riserva
Solo nei sistemi SERCOS
Timeout, comporta un arresto di emergenza
Riserva
Il software di sistema non reagisce correttamente
* = questi messaggi d'errore possono essere ripristinati senza reset con il comando
ASCII CLRFAULT. In presenza di un solo errore, premendo il pulsante RESET o usando
la funzione I/O RESET viene comunque eseguito solo il comando CLRFAULT.
60
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
Kollmorgen
5.5
07/05
Messa in funzione
Messagi di avvertenza
I guasti che non comportano la disinserzione dello stadio finale dell'amplificatore (il contatto BTB rimane chiuso) vengono visualizzati sotto forma di codice sul display a LED
sulla piastra frontale.
Codice
n01
n02
n03*
n04*
n05
n06*
n07*
n08
n09
n10*
n11*
n12
n13*
n14
n15
n16-n31
n32
Denominazione
I²t
Potenza di carico
Spiegazione
Valore soglia I²t superato
Potenza di carico impostata raggiunta
Superato l’intervallo di errore di inseguimento
S_fault
impostato
Controllo intervento
Controllo intervento (bus di campo) attivo
Fase di rete
Manca fase di rete
Finecorsa sw 1
Finecorsa software 1 superato
Finecorsa sw 2
Finecorsa software 2 superato
Errore task di traslazione
E’ stato avviato un task di traslazione errato
Durante l’avvio del task di traslazione non è staNessun punto di riferimento
to impostato alcun punto di riferimento
PSTOP
Finecorsa PSTOP azionato
NSTOP
Finecorsa NSTOP azionato
Solo HIPERFACE®: valori predefiniti motore caValori predefiniti
ricati
La scheda di espansione non funziona correttaScheda di espansione
mente
Feedback SinCos
Commutazione SinCos non eseguita
Errore tabella
Errore tabella velocità/corrente INXMODE 35
Riserva
Riserva
Firmware versione Beta
Versione firmware non abilitata
* = questi messaggi comportano lo spegnimento guidato dell'azionamento (frenatura con
rampa d'emergenza).
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
61
Messa in funzione
07/05
Kollmorgen
Pagina lasciata intenzionalmente in bianco
62
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
Kollmorgen
07/05
6
Accessori
6.1
Alimentatore esterno da 24V DC / 5A
Dati tecnici
Tensione d’ingresso
Corrente in ingresso
Frequenza
Fusibile principale
Tensione in uscita
Corrente in uscita
max.
Ripple residuo
Picchi di commutazione
Fusibile sull’uscita
Campo di temperatura
Tipo di fissaggio
Peso
Accessori
120 / 230V
0,9 / 0,6A
50/60Hz
3,15AT
24V ± 1%
5A
<150mVss
<240mVss
Resistente ai cortocircuiti
0...+60°C
Barre, montaggio perpendicolare
Spazio libero di 50 mm sopra e sotto il dispositivo
0,75kg
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
63
Accessori
6.2
Kollmorgen
07/05
Alimentatore esterno da 24V DC / 20A
piastra di montaggio
piastra di montaggio
Dati tecnici
Tensione d’ingresso
Corrente d’ingresso
Frequenza
Fusibile primario
Tensione d’uscita
Corrente in uscita
Ripple residuo
Fusibile di uscita
Tensione di prova
Intervallo di
temperature
Tipo di fissaggio
Peso
3 x 400V AC ± 10%
ca. 1,1A
50/60Hz
nessuno
24V ± 1%
max. 20A
<0,1%
protetto contro i cortocircuiti
secondo VDE 0550
-20...+60°C
sulla piastra di montaggio
fornita in dotazione
Rispettare lo spazio libero
necessario
3,5kg
Rispettare lo spazio libero
necessario
64
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
Kollmorgen
6.3
07/05
Accessori
Resistenza di carico esterna BAR(U)xyz
Attenzione:
La temperatura della superficie può
superare i 200°C. Mantenere i necessari
spazi liberi.
Non montare su superfici infiammabili.
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
65
Accessori
6.4
Kollmorgen
07/05
Ventola anesse
Ventola elettrica per due assi per garantire lo sfruttamento della potenza nominale anche
in condizioni ambientali difficili, necessaria per SERVOSTAR 4x6.
Per il montaggio sul servoamplificatore già installato nell'armadio elettrico basta inserire i
ganci posteriori nella fessura appositamente prevista sul lato inferiore del SERVOSTAR e
fissare la ventola nell'alloggiamento sul lato anteriore con la vite.
Il collegamento elettrico viene realizzato automaticamente durante il montaggio.
Si noti che a ventola montata lo spazio libero necessario al di sotto
dell'apparecchio aumenta! (Þ p. 25)
Il disegno sottostante chiarisce come montare la ventola. In caso di assi in numero dispari (compreso l'asse master), la ventola deve coprire anche l'alimentatore sul master.
Master da solo
66
Master con 1 modulo asse
Master con 2 moduli assi
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
Kollmorgen
07/05
7
Appendice
7.1
Trasporto, stoccagio, manutenzione, smaltimento
Appendice
Trasporto: — solo da parte di personale qualificato
— solo in imballaggio originale riciclabile del produttore
— evitare urti
— temperatura
-25...+70°C, variazione max. 20K/ora
— umidità
umidità relativa max. 95%, senza condensa
— I servoamplificatori contengono elementi sensibili alle scariche elettrostatiche, che possono essere danneggiati da una manipolazione non
eseguita a regola d'arte. Scaricare l'elettricità statica dal corpo immediatamente prima di toccare il servoamplificatore. Evitare il contatto con
materiali altamente isolanti (fibre sintetiche, pellicole in materia plastica,
e così via). Collocare il servoamplificatore su un supporto conduttivo.
— in caso di imballaggio danneggiato, verificare che l'apparecchio non presenti danni. Informarne il trasportatore ed eventualmente il produttore.
Imballaggio:— cartone riciclabile con inserti
— dimensioni:
SERVOSTAR 4xxA
(AxLxP) 100x300x270 mm
SERVOSTAR 4xxM
(AxLxP) 150x300x270 mm
— identificazione : targhetta di omologazione all'esterno sul cartone
Stoccaggio:— solo in imballaggio originale riciclabile del produttore
— I servoamplificatori contengono elementi sensibili alle scariche elettrostatiche, che possono essere danneggiati da una manipolazione non
eseguita a regola d'arte. Scaricare l'elettricità statica dal corpo immediatamente prima di toccare il servoamplificatore. Evitare il contatto con
materiali altamente isolanti (fibre sintetiche, pellicole in materia plastica,
e così via). Collocare il servoamplificatore su un supporto conduttivo.
— altezza impilamento max
SERVOSTAR 400 :
8 cartoni
— temperatura di stoccaggio -25...+55°C, variazione max. 20K/ora
— umidità umidità relativa max. 95%, senza condensa
— durata stoccaggio
< 1 anno senza limitazioni
> 1 anno: I condensatori devono essere
ricondizionati prima della messa in funzione del
servoamplificatore.
A questo scopo, allentare tutti i collegamenti
elettrici. Alimentare il servoamplificatore per ca.
30 minuti con una corrente monofase di 230V AC
sui morsetti L1/L2.
Manutenzione: — gli apparecchi non necessitano di manutenzione
— l'apertura degli apparecchi comporta l'annullamento della garanzia
Pulizia :
— in caso di imbrattamento dell'alloggiamento: pulizia con isopropanolo o
similari. Non immergere o nebulizzare
— in caso di imbrattamento nell'apparecchio: pulizia a cura del produttore
— in caso di griglia del ventilatore sporca: pulizia con pennello (asciutto)
Smaltimento:— è possibile smontare il servoamplificatore nei componenti principali
mediante i collegamenti a vite (corpo di raffreddamento in alluminio,
gusci dell'alloggiamento in acciaio, piastrine elettroniche)
— far eseguire lo smaltimento da un'azienda specializzata certificata.
Per conoscere i nominativi di aziende specializzate affidabili
contattare i nostri reparti.
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
67
Appendice
7.2
07/05
Kollmorgen
Eliminazione dei guasti
La seguente tabella è da intendersi come una "cassetta di pronto soccorso". A seconda delle condizioni
dell'impianto in uso diverse possono essere le cause di un'anomalia. Nei sistemi multiasse le ragioni possono essere a monte, e occulte. Il nostro settore applicazioni offrire un valido supporto.
Errore
Cause possibili
— Uso di un cavo errato
Messaggio
— Cavo inserito nel connettore errato sul
Anomalia di
servoamplificatore o sul PC
comunicazione
— Interfaccia PC errata
— Soglia temperatura termodispersore suF01 Temperatura
perata
termodispersore
— La potenza di carico non è sufficiente.
Limite potenza di carico raggiunto e resistenza di carico disinserita. In questo
F02 Sovraccarico
modo, la tensione del circuito intermedio
ha raggiunto un livello troppo alto.
— Tensione di rete eccessiva
— Connettore di retroazione non inserito
— Cavo di retroazione interrotto,
F04 Retroazione
schiacciato o similari
— Tensione di rete assente o troppo bassa
con servoamplificatore abilitato
F05 Bassa tensione
—
F06 Temperatura
motore
F07 Tensione ausil.
F08 fuorigiri
—
—
—
—
—
F11 Freno
—
—
—
F13 Temp. interna
—
—
—
F14 Stadio finale
—
—
—
68
Misure per l’eliminazione dell’errore
— Utilizzare un cavo null modem
— Inserire il cavo nei connettori corretti
sul servoamplificatore e sul PC
— Selezionare l’interfaccia corretta
— Migliorare l’aerazione
— Ridurre il tempo di frenatura RAMPE-Inserire la resistenza di carico esterna con una potenza maggiore e
adeguare il parametro potenza di carico
— Utilizzare un trasformatore di rete
— Controllare il connettore
— Controllare i cavi
— Abilitare (ENABLE) il servoamplificatore solo quando la tensione di rete è
inserita, ritardo > 500 ms
Interruttore termico del motore interve- — Attendere fino a quando il motore si è
nuto
raffreddato. Successivamente verificare la causa del surriscaldamento.
Connettore dell’unità di retroazione al— Avvitare il connettore o inserire un
lentato o cavo di retroazione interrotto
nuovo cavo di retroazione
La tensione ausiliaria generata nel ser- — Inviare il servoamplificatore al provoamplificatore è difettosa
duttore per la riparazione
— correga fasi del motore
Fasi motore scambiate
Unità di retroazione impostata in modo — Impostare correttamente l’offset angolare
errato
Cortocircuito nella linea che porta la ten- — Eliminare il cortocircuito
sione al freno di arresto motore
Freno di arresto motore difettoso
— Sostituire il motore
Anomalie sulla linea del freno
— Controllare la schermatura della linea
del freno
Nessun freno collegato e parametro del — Parametro freno su “SENZA"
freno sia impostato su "CON"
— Migliorare l’aerazione
Soglia temperatura interna superata
Il cavo motore ha un cortocircuito o una — Sostituire il cavo
dispersione a terra
Il motore ha un cortocircuito o una dis- — Sostituire il motore
persione a terra
— Migliorare l’aerazione
Modulo stadio finale surriscaldato
— Inviare il servoamplificatore al proDifetto del modulo stadio finale
duttore per la riparazione
Cortocircuito/dispersione a terra nel cir- — Eliminare il cortocircuito/la dispersione a terra
cuito della resistenza di carico esterna
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
Kollmorgen
Errore
F16 BTB rete
F17 Convertitore
A/D
F25 Errore di commutazione
Il motore non gira
Il motore oscilla
L’azionamento
segnala un errore
di inseguimento
Il motore si
surriscalda
Azionamento troppo dolce
L’azionamento funziona a strappi
Appendice
07/05
Cause possibili
Misure per l’eliminazione dell’errore
— Regolatore abilitato anche in assenza di — Abilitare (ENABLE) il servoamplificatensione di rete.
tore solo quando la tensione di rete è
inserita
— Mancano almeno 2 fasi di rete
— Controllare l’alimentazione di rete
— Errore nella conversione A/D, di norma — Ridurre disturbi elettromagnetici,
dovuto a disturbi elettromagnetici
controllare schermatura e messa a
terra
— cavo errato
— Controllare cavi
— offset è a grande
— Controllare numero poli resolver
(RESPOLES), numero poli motore
(MPOLES) e offset (MPHASE)
— Servoamplificatore non abilitato
— Attivare il segnale ENABLE
— Cavo valori nominali interrotto
— Controllare il cavo valori nominali
— Fasi motore scambiate
— Impostare le fasi del motore correttamente
— Freno non rilasciato
— Controllare il comando del freno
— Azionamento bloccato meccanicamente — Controllare la meccanica
— Numero di poli motore non impostato
— Impostare il parametro numero di poli
correttamente
motore
— Retroazione impostata in modo errato
— Impostare correttamente la retroazione
— Amplificazione eccessiva (regolatore ve- — Ridurre il Kp (regolatore velocità)
locità)
— Sostituire il cavo di retroazione
— Schermatura di retroazione interrotta
— AGND non cablato
— Collegare AGND con CNC-GND
— Valori Irms o Ipeak troppo bassi
— Aumentare Irms o Ipeak (attenersi ai
dati del motore)
— Rampa valori nominali eccessiva
— Ridurre la rampa SW +/— Valori Irms/Ipeak troppo alti
— Ridurre Irms/Ipeak
—
—
—
—
—
—
Kp (regolatore velocità) insufficiente
Tn (regolatore velocità) eccessivo
PID-T2 eccessivo
Contagiri T eccessivo
Kp (regolatore velocità) eccessivo
Tn (regolatore velocità) insufficiente
— PID-T2 insufficiente
— Contagiri T insufficiente
— Offset con valore nom. analogico predefinito non compensato correttamente
Deriva asse con
valore nominale=0V — AGND non collegato con CNC-GND
dell’unità di controllo
— I numeri motore nell’encoder e
nell’amplificatore non corrispondono ai
n12 Caricati valori
parametri impostati
predefiniti motore
— Commutazione sin-cos (wake & shake)
n14
non compiuta
Retroazione SinCos
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
—
—
—
—
—
—
—
—
—
—
Aumentare il Kp
Tn valore predefinito motore
Ridurre PID-T2
Ridurre il contagiri T
Ridurre il Kp (regolatore velocità)
Tn (regolatore velocità), valore predefinito motore
Aumentare PID-T2
Aumentare il contagiri T
Compensare l’offset del software
(analogico I/O)
Collegare AGND e CNC-GND
— Sono stati caricati valori predefiniti
per il motore, il numero motore viene
memorizzato automaticamente nella
EEPROM con SAVE.
— Abilitare amplificatore
69
Appendice
Kollmorgen
07/05
7.3
Glossario
C
Circuito di carico
Mediante la resistenza di carico trasforma in calore
l’energia in eccesso accumulata dal motore
durante la frenatura.
Circuito intermedio
Tensione di potenza raddrizzata e livellata
Clock
Segnale di temporizzazione
Contagiri T, costante di tempo
Costante del tempo di filtrazione nella
retroazione della velocità del circuito di regolazione
Conteggi
Impulsi di conteggio interni, 1 imp. = 1/220 giri/min.
Convezione libera
Libera circolazione d’aria per il raffreddamento
Cortocircuito
qui: collegamento a conduzione elettrica tra 2 fasi
Deriva ingresso
Modifiche di un ingresso analogico dovute a
temperatura e invecchiamento
Disable
Disabilitazione del segnale ENABLE (0V o aperto)
Dispersione a terra
Collegamento conduttivo tra una fase e PE
E
Enable
Segnale di abilitazione per il servoamplificatore
F
Filtro di rete
Dispositivo per l deviare verso PE anomalie
sui cavi dell’alimentazione di potenza
Finecorsa
Limitatore della corsa di traslazione della
macchina; esecuzione come contatto normalmente
chiuso
Formato GRAY
Forma speciale della rappresentazione numerica
binaria
Freno di arresto
Freno motore che può essere impiegato solo a
motore fermo
Impulso nullo
Viene emesso da trasduttori incrementali una volta
per giro e serve per l’azzeramento della macchina
Interfaccia bus di campo
CANopen, PROFIBUS, SERCOS, e così via
Interfaccia ROD
Output incrementale della posizione
Interfaccia SSI
Output ciclico della posizione assoluta seriale
Interfaccia trasduttore incrementale
Segnalazione della posizione mediante 2 segnali
sfalsati di 90°, output della posizione assoluta
assente
Interface
Interfaccia
Interruttore di potenza
Protezione dell’impianto con controllo della caduta
di fase
Ipeak, corrente di picco
Valore efficace della corrente d’impulso
Irms, corrente efficace
Valore efficace della corrente continua
K
Kp, amplificazione P
Amplificazione proporzionale di un circuito di
regolazione
M
Macchina
Globalità di componenti o dispositivi collegati tra
loro, di cui almeno uno è in movimento
Modo di inversione
Funzionamento con cambio periodico della
direzione di rotazione
N
Nucleo toroidale
Anello in ferrite per la soppressione dei disturbi
O
Optoaccoppiatore
Collegamento ottico tra due sistemi indipendenti
da un punto di vista elettrico
D
I
70
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
Kollmorgen
P
R
S
07/05
Appendice
PID-T2
Costante del tempo di filtrazione per l’uscita del
regolatore di velocità
Potenza continuativa d carico
Potenza media, che può essere gestita nel
circuito di carico
Potenza d’impulso di carico
Potenza massima che può essere gestita nel
circuito di carico
Rampe SW
Limitazione della velocità di variazione del valore
nominale di velocità
Record di movimento
Record di dati con tutti i parametri di regolazione
della posizione necessari per un task di traslazione
Regolatore di corrente
Regola la differenza tra il valore nominale e quello
reale della corrente rispetto a 0.
Uscita: tensione di uscita della potenza
Regolatore di posizione
Regola la differenza tra il valore nominale e il
valore reale della posizione rispetto a 0.
Uscita: valore nominale velocità
Regolatore P
Circuito di regolazione che funziona in modo
puramente proporzionale
Regolatore PID
Circuito di regolazione con comportamento
proporzionale, integrale e differenziale
Regolatore velocità
Regola la differenza tra la velocità nominale e
quella reale rispetto a 0.
Uscita: valore nominale della corrente
Reset
Riavvio del microprocessore
Resolver-Digital-Converter
Conversione dei segnali analogici del resolver in
informazioni digitali
Schede CONNECT
Schede incorporate nel servoamplificatore con
regolazione della posizione integrata che offrono
varianti speciali dell’interfaccia per il collegamento
all’unità di controllo subordinante.
Separazione del potenziale
Disaccoppiamento elettrico
Servoamplificatore
Organo per la regolazione di coppia, velocità e
posizione di un servomotore
Sfasamento
magnetico
Compensazione del ritardo tra il campo elettroe il campo magnetico nel motore
Sistema multiasse
Macchina con più assi di trasmissione indipendenti
Soglia I²t
Controllo della corrente efficace Irms effettivamente richiesta
Tensione contagiri
Tensione proporzionale al valore reale della
velocità
Tensione sincrona
Ampiezza di disturbo che un ingresso analogico
(ingresso differenziale) può regolare
Termocontatto di protezione
Interruttore a rilevamento termico incorporato
nell’avvolgimento del motore
Tn, tempo di inerzia I
Parte integrante del circuito di regolazione
U
Uscita monitor
Uscita di un valore di misurazione analogico
V
Velocità finale
Valore massimo per la standardizzazione della
velocità a ±10V
T
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
71
Appendice
7.4
07/05
Codice ordine
Tipo
SERVOSTAR 403M-CANopen
SERVOSTAR 406M-CANopen
SERVOSTAR 443M-CANopen
SERVOSTAR 446M-CANopen
SERVOSTAR 403A-CANopen
SERVOSTAR 406A-CANopen
SERVOSTAR 403M-PROFIFIBUS
SERVOSTAR 406M-PROFIFIBUS
SERVOSTAR 443M-PROFIFIBUS
SERVOSTAR 446M-PROFIFIBUS
SERVOSTAR 403A-PROFIFIBUS
SERVOSTAR 406A-PROFIFIBUS
SERVOSTAR 403M-SERCOS
SERVOSTAR 406M-SERCOS
SERVOSTAR 443M-SERCOS
SERVOSTAR 446M-SERCOS
SERVOSTAR 403A-SERCOS
SERVOSTAR 406A-SERCOS
Connettore X0 -SR4X0Connettore X1 -SR4X1Connettore X3 -SR4X3Connettore X6 -SR4X6SubD 15 poles, male (X2)
SubD 9 poles, male (X5)
SubD 9 poles, female (X4, X7, X8)
Ventoila annessa -SR4BVRS232 cavo
Cavo motore
Cavo resolver
Cavo encoder
Cavo bus di campo
Alimentatore 24V/5A
Alimentatore 24V/20A
Resistenza di carico BAR(U)250-33
Resistenza di carico BAR(U)500-33
CDROM
72
Kollmorgen
Codice ordine Europe
102111
102117
102832
102833
102112
102118
102113
102119
102834
102835
102114
102120
102115
102121
102976
102977
102116
102122
102583 (Si forniscono in dotazione)
102584 (Si forniscono in dotazione)
102585 (Si forniscono in dotazione)
107466 (Si forniscono in dotazione)
a richiesta
81783
81784
102582
90067
Consultare il catalogo degli accessori (in preparazione), disponibile a partire da novembre 2005.
Consultare il catalogo degli accessori (in preparazione), disponibile a partire da novembre 2005.
Consultare il catalogo degli accessori (in preparazione), disponibile a partire da novembre 2005.
Consultare il catalogo degli accessori (in preparazione), disponibile a partire da novembre 2005.
83034
81279
106254
106255
90079
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
Kollmorgen
07/05
Appendice
Pagina lasciata intenzionalmente in bianco
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
73
Appendice
7.5
A
Kollmorgen
07/05
Indice
Abbreviazioni . . . . . . . . . . . . . 6
Accessori . . . . . . . . . . . . . . 63
AGND . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Alimentatore 24V
20A . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5A . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Altezza impilamento . . . . . . . . . 67
Altitudine d'installazione . . . . . . . 17
Assegnazione dei connettori . . . . 31
F
Finecorsa, ingressi. . . . . . . . . . 42
Freno di arresto . . . . . . . . . . . 18
Funzione di arresto . . . . . . . . . 20
G
Glossario. . . . . . . . . . .
Grado di imbrattamento . . .
Grado di protezione . . . . .
Guida
Installazione/collegamenti
Messa in funzione . . . .
B
BTB/RTO . . . . . . . . . . . . . . 44
I
C
CANopen, interfaccia . . . . . . . . 52
Cavo PC . . . . . . . . . . . . . . . 51
Circuito di carico . . . . . . . . . . . 19
Circuito intermedio, interfaccia . . . 38
Codice ordine . . . . . . . . . . . . 72
Collegamenti . . . . . . . . . . . . . 24
Collegamento bus di campo . . . . . 52
Collegamento dello schermo . . . . 32
Collegamento PC . . . . . . . . . . 51
Collegamento per rete, interfaccia. . 37
Componenti di un servosistema . . . 14
Condizioni ambientali . . . . . . . . 17
Conformità CE . . . . . . . . . . . . 9
Conformità UL, cUL . . . . . . . . . 10
Coppie de serragio, connettore . . . 16
D
Dati tecnici
Cavi di collegamento . . .
Collegamenti . . . . . . .
Condizione ambientali . .
Coppie di serraggio . . .
Dati nominali . . . . . . .
Protezione . . . . . . . .
Sezioni dei conduttori . .
Descrizione dell'apparecchio
DGND . . . . . . . . . . . .
Dimensioni . . . . . . . . . .
Direzione impulsi, interfaccia
Dotazione . . . . . . . . . .
Durata stoccaggio . . . . . .
Imballaggio . . . . . . . . . . . . . 67
Impostazione dei parametri . . . . . 57
Indicatori di stato. . . . . . . . . . . 58
Indicazioni di sicurezza . . . . . . . . 7
Ingressi
Abilitazione (Enable) . . . . . . . 44
alimentazione. . . . . . . . . . . 37
DIGI-IN 1/2 . . . . . . . . . . . . 42
Encoder . . . . . . . . . . . . . 40
Encoder master-slave . . . . . . 47
NSTOP . . . . . . . . . . . . . . 42
PSTOP . . . . . . . . . . . . . . 42
Resolver . . . . . . . . . . . . . 39
Valori nominali analogici . . . . . 41
Inserzione e disinserzione . . . . . . 20
Installazione
Hardware . . . . . . . . . . . . . 27
Software . . . . . . . . . . . . . 35
Interfacce . . . . . . . . . . . . . . 36
L
LED . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Luogo di montaggio . . . . . . . . . 24
M
Manutenzione . . . . .
Master-Slave. . . . . .
Messa in funzione . . .
Messaggi d'errore . . .
Messaggi di avvertenza
Montaggio . . . . . . .
Motore, interfaccia . . .
N
Norme . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
NSTOP, interfaccia . . . . . . . . . 42
O
Opzioni. . . . . . . . . . . . . . . . 13
E
74
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
33
16
17
16
15
16
17
11
19
26
49
11
67
Eliminazione dei guasti . . . . . . . 68
Encoder
Interfaccia . . . . . . . . . . . . 40
Interfaccia Master-Slave . . . . . 47
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
. . . . 70
. . . . 17
. . . . 17
. . . . 24
. . . . 56
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
67
47
55
60
61
25
38
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
Kollmorgen
07/05
P
PGND . . . . . . . . .
Posizione di montaggio
PROFIBUS, interfaccia
Protezione . . . . . . .
PSTOP, interfaccia . .
.
.
.
.
.
R
Requisiti hardware . . .
Resistenza di carico
Dati tecnici . . . . .
Dimensioni . . . . .
Interfaccia esterna .
Resolver, interfaccia . .
Ricondizionamento . .
ROD, Interfaccia . . . .
RS232/PC, interfaccia .
. . . . . . . 35
S
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
19
17
53
16
42
19
65
39
39
55
45
51
Schema a blocchi . . . . . . . . . . 36
Schema di collegamento
Master . . . . . . . . . . . . . . 28
Modulo asse . . . . . . . . . . . 29
Sistema multiasse . . . . . . . . 30
Schermatura
installazione . . . . . . . . . . . 24
Schema di collegamento . . . . . 28
Segnali di comando . . . . . . . . . 41
SERCOS, interfaccia . . . . . . . . 54
SETUP.EXE . . . . . . . . . . . . . 35
Sezioni dei conduttori . . . . . . . . 17
Simboli . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Simbolo massa . . . . . . . . . . . 27
Sistema di allacciamento . . . . . . 32
Sistema di massa . . . . . . . . . . 19
Sistemi operativi . . . . . . . . . . . 35
Sistemo multiasse
Essempio di collegamento . . . . 30
Parametri . . . . . . . . . . . . . 57
Smaltimento . . . . . . . . . . . . . 67
Software di messa in funzione. . . . 34
SSI, interfaccia. . . . . . . . . . . . 46
Stoccaggio . . . . . . . . . . . . . . 67
Strategie di arresto d'emergenza . . 21
Appendice
T
Targhetta di omologazione . . . . .
Temperatura ambiente . . . . . . .
Temperatura di stoccaggio . . . . .
Temperatura trasporto . . . . . . . .
Tensione ausiliaria a 24V, interfaccia
Tensione di alimetazione . . . . . .
Trasporto. . . . . . . . . . . . . . .
U
Umidità. . . . . . . . . . . . . . . . 67
Uscite
BTB/RTO . . . . . . . . . . . . . 44
DIGI-OUT 1/2. . . . . . . . . . . 43
Emulazioni encoder . . . . . . . 45
Uso conforme
Servoamplificatori . . . . . . . . . 8
Software di messa in funzione . . 34
Uso dei tasti . . . . . . . . . . . . . 58
V
Valori nominali . . . . . . . . . . . . 41
Ventilazione
Dati tecnici . . . . . . . . . . . . 17
Installazione . . . . . . . . . . . 24
SERVOSTAR ® 400 manuale d'installazione
11
17
67
17
38
17
67
75
www.DanaherMotion.com
Vendite e servizio
Siamo impegnati in servizio di cliente di qualità. Per servire nel senso più efficace, prego mettasi in contatto
con il vostro rappresentante locale per assistenza. Se siete ignari del vostro rappresentante locale, seli
prego ci metta in contatto.
Italia
Visiti il Web site italiano di Danaher Motion sul www.DanaherMotion.it per gli aggiornamenti del software di
messa a punto, le note di applicazione, le pubblicazioni tecniche e la versione più recente dei nostri
manuali del prodotto.
Danaher Motion servizio di cliente - Italia
Internet
www.DanaherMotion.it
E-Mail
[email protected]
Tel.:
++ 39 0362 / 594260 (r.a.)
Fax:
++ 39 0362 / 594263
Europa
Visiti il Web site europeo di Danaher Motion sul www.DanaherMotion.net per gli aggiornamenti del software
di messa a punto, le note di applicazione, le pubblicazioni tecniche e la versione più recente dei nostri
manuali del prodotto.
Danaher Motion servizio di cliente - Europa
Internet
www.DanaherMotion.net
E-Mail
[email protected]
Tel.:
+49(0)203 - 99 79 - 0
Fax:
+49(0)203 - 99 79 - 155
L'America del Nord
Visiti il Web site nordamericano di Danaher Motion sul www.DanaherMotion.com per gli aggiornamenti del
software di messa a punto, le note di applicazione, le pubblicazioni tecniche e la versione più recente dei
nostri manuali del prodotto.
Danaher Motion Customer Support North America
Internet
www.DanaherMotion.com
E-Mail
[email protected]
Tel.:
(815) 226 - 2222
Fax:
(815) 226 - 3148