Download EXCH-…-C… Pórtico con dos ejes de movimiento con

Pórtico con dos ejes de
movimiento con sistema de
mando
EXCH-…-C…
Descripción
Puesta a punto
8046380
1506a
[8046375]
EXCH-…-C…
Traducción del manual original
GDCP-EXCH-…-C… – INB-ES
CODESYS® es una marca registrada del propietario correspondiente de la marca en determinados
países.
Identificación de peligros e indicaciones para evitarlos:
Peligro
Peligros inminentes que pueden ocasionar lesiones graves e incluso la muerte.
Advertencia
Peligros que pueden ocasionar lesiones graves e incluso la muerte.
Atención
Peligros que pueden ocasionar lesiones leves o daños materiales graves.
Otros símbolos:
Nota
Daños materiales o pérdida de funcionalidad.
Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de documentación.
Accesorios indispensables o convenientes.
Información sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente.
Identificadores de texto:
Actividades que se pueden realizar en cualquier orden.
1. Actividades que se tienen que realizar en el orden indicado.
– Enumeraciones generales.
è Resultado de una actuación/Referencias a informaciones adicionales.
2
Festo – GDCP-EXCH-…-C… – INB-ES – 1506a – Español
EXCH-…-C…
Contenido – EXCH-…-C…
1
Seguridad y requerimientos para el uso del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5
1.1
Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1
Medidas generales de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2
Uso previsto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.3
Aplicaciones erróneas previsibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.4
Normas/Directivas especificadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Requerimientos para el uso del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1
Cualificación del personal técnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2
Aplicaciones y certificaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5
5
7
7
7
8
8
8
2
Visión general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9
2.1
2.2
Cuadro general del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Medios auxiliares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9
9
3
Puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
3.1
Información general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1
Antes de la puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2
Estado de entrega . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.3
Tarjeta de memoria USB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.4
Ejes y motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.5
Elementos de mando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.6
Unidad de indicación y control/pulsador de autorización . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.7
Circuitos de parada de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.8
Accionamiento manual/Modo automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.9
Soltar los frenos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.10
Entradas del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Festo Configuration Tool (FCT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1
Software necesario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2
Instalación del FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3
Inicio del FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.4
Extraer proyecto FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuración de la red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1
Direcciones IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2
Adaptar la dirección IP del PC FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3
Adaptar la dirección IP de la unidad de control de varios ejes . . . . . . . . . . . . . .
3.3.4
Modificar las direcciones IP del controlador de motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.5
Adaptar la dirección IP de la unidad de indicación y control . . . . . . . . . . . . . . . .
10
10
10
11
13
14
16
17
17
19
20
20
20
21
21
21
22
22
23
23
24
25
1.2
3.2
3.3
Festo – GDCP-EXCH-…-C… – INB-ES – 1506a – Español
3
EXCH-…-C…
3.4
3.7
3.8
Crear proyecto FCT específica de la cinemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1
Definición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2
Requerimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.3
Adaptar las longitudes de carrera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.4
Comprobar el sentido de giro del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.5
Incorporación de componente FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuración del sistema de mando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1
Requerimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.2
Preparación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.3
Unidad de control de varios ejes con CODESYS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.4
Controlador de motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Referenciado y comprobación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.1
Requerimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.2
Actuadores: Sentido del movimiento, asignación y referenciado . . . . . . . . . . . .
3.6.3
Comprobación de la pretensión de la correa dentada a temperatura de
funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.4
Determinación y adaptación de constantes de avance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.5
Circuitos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Finalización de la puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Eliminación de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
35
36
39
41
42
4
Funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
44
4.1
Proyectos FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1
Transmisión de parámetros de control al proyecto FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.2
Guardar y archivar el proyecto FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
44
44
45
5
Reparación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
46
6
Puesta fuera de servicio y eliminación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
47
3.5
3.6
4
25
25
25
26
28
28
29
29
29
29
30
31
31
31
Festo – GDCP-EXCH-…-C… – INB-ES – 1506a – Español
1
Seguridad y requerimientos para el uso del producto
1
Seguridad y requerimientos para el uso del producto
1.1
Seguridad
1.1.1
Medidas generales de seguridad
Observar las instrucciones de seguridad en los capítulos correspondientes.
Encontrará los reglamentos especiales de seguridad directamente al principio de las
instrucciones de manejo.
Peligro
Lesiones graves a causa de movimientos incontrolados del pórtico con dos ejes de
movimiento.
Ejecutar una evaluación de riesgos para el funcionamiento del pórtico con dos ejes
de movimiento.
Poner en funcionamiento el pórtico con dos ejes de movimiento cuando los peligros
para las personas detectados en el pórtico con dos ejes de movimiento se hayan
excluido mediante las medidas adecuadas.
Advertencia
Peligro de descarga eléctrica incluso con el interruptor general apagado.
El sistema de mando estará completamente libre de tensión cuando todas las líneas de
alimentación hayan sido desconectadas totalmente.
Antes de realizar trabajos de montaje, instalación o mantenimiento, desconectar
totalmente todas las líneas de alimentación (también las tensiones ajenas) y
asegurarlas contra una reconexión accidental.
Conectar las tensiones solo después de finalizar los trabajos.
Advertencia
Lesiones graves en caso de instalación y puesta a punto indebidas.
La puesta a punto solo debe ser realizada por personal técnico especializado.
Es necesario disponer de las siguientes cualificaciones:
– Conocimientos del software Festo Configuration Tool (FCT)
– Experiencia en instalación y funcionamiento de sistemas de mando eléctricos
Asistencia para la puesta a punto:
Contactar con el representante regional de Festo (è www.festo.com/sp).
Festo – GDCP-EXCH-…-C… – INB-ES – 1506a – Español
5
1
Seguridad y requerimientos para el uso del producto
Advertencia
En caso de posición de montaje vertical del pórtico con dos ejes de movimiento
Peligro de muerte y años materiales a causa de caída de travesaño (eje Y).
El travesaño puede caer de manera incontrolada en los siguientes casos:
– Al soltar los frenos del motor.
– En caso de rotura de la correa dentada durante el funcionamiento o en parada.
– En caso de funcionamiento sin los componentes necesarios.
Asegurarse de que todos los componentes estén montados para el funcionamiento
vertical y preparados para funcionar:
– Actuador con los motores más potentes con freno::
EXCH-40-…-AB2-… : Motores EMMS-…-100-S-…-RMB
EXCH-60-…-AB3-… : Motores EMMS-…-140-S-…-RMB
– Sistema de mando con aparato de conexión de seguridad y detección de fallo de
red (características para pedido: EXCH-…-AB…-C…-S2-…)
– Controlador de motor CMMP-AS-C5-11A-P3-M0 (características para pedido: B6,
B7 o B8)
– Resistencias de frenado adicionales CACR-KL2-40-W2000
(n.º de artículo 2882343).
Accesorios (è www.festo.com/catalogue)
Utilizar medidas de protección adecuadas para asegurarse de que no se encuentre
ninguna persona debajo de la zona de trabajo del pórtico con dos ejes de movimiento.
Antes de soltar los frenos del motor o de desconectar la fuente de alimentación
asegurarse de lo siguiente:
– Los motores están inactivos (no hay movimiento rotativo)
– El travesaño se encuentra en la posición final inferior en las culatas traseras
Nota
Daño del producto debido a una manipulación incorrecta.
No desenchufar ni enchufar nunca conectores ni interfaces bajo tensión.
Observar las especificaciones sobre manipulación de elementos sensibles a las
descargas electrostáticas.
Nota
Los accesos no autorizados al equipo pueden ocasionar daños o un funcionamiento
incorrecto.
Al conectar el equipo a una red:
Proteger la red contra accesos no autorizados.
Las medidas para la protección de la red son, por ejemplo:
– Firewall
– Intrusion Prevention System (IPS)
– Segmentación de red
– LAN virtual (VLAN)
– Virtual Private Network (VPN)
– Seguridad a nivel de acceso físico (Port Security)
Más información: Normas/directivas de seguridad en tecnología de la información.
6
Festo – GDCP-EXCH-…-C… – INB-ES – 1506a – Español
1
Seguridad y requerimientos para el uso del producto
1.1.2
Uso previsto
Conforme a lo previsto, el pórtico con dos ejes de movimiento EXCH y el sistema de mando
CMCA-...-B... sirven para el montaje en máquinas o instalaciones automatizadas para mover cargas
útiles en combinación con componentes complementarios.
Utilizar el pórtico con dos ejes de movimientos y el sistema de mando de la siguiente manera:
– en perfecto estado técnico
– en su estado original, sin modificaciones no autorizadas
– dentro de los límites definidos en las especificaciones técnicas del producto
(è Documentación suministrada)
– para uso industrial
El circuito de seguridad del sistema de mando CMCA-...-B... es solo una parte del concepto de
seguridad para una máquina; el concepto de seguridad debe basarse en una evaluación de riesgos de
toda la máquina, que debe llevar a cabo el fabricante de la máquina.
Nota
El desmontaje de componentes mecánicos (p. ej. motor) provoca la pérdida del
referenciado. En la puesta a punto que se realiza a continuación es necesario realizar un
nuevo referenciado y adaptar las constantes de avance (è 5 Reparación).
Nota
En caso de daños surgidos por manipulaciones no autorizadas o usos no previstos
expirarán los derechos de garantía y de responsabilidad por parte del fabricante.
1.1.3
Aplicaciones erróneas previsibles
– Se modifica el funcionamiento del circuito de seguridad del sistema de mando CMCA-...-B...
– Con el sistema de mando CMCA-…-B… se ponen en práctica funciones de seguridad que no están
descritas en esta documentación.
– El circuito de seguridad no es adecuado para la aplicación.
– No se ha realizado ninguna verificación ni validación del circuito en la máquina.
– Funcionamiento sin una evaluación de riesgos suficiente de la máquina.
– Funcionamiento sin concepto de seguridad de la máquina.
1.1.4
Normas/Directivas especificadas
Estado de versión
EN ISO 13849-1:2008-12
Tab. 1.1
Festo – GDCP-EXCH-…-C… – INB-ES – 1506a – Español
7
1
1.2
Seguridad y requerimientos para el uso del producto
Requerimientos para el uso del producto
La presente documentación técnica debe ser puesta a disposición de las siguientes personas:
– ingeniero diseñador
– montador
– encargado de la puesta a punto de la máquina o equipo
Respetar las especificaciones de la documentación.
Observar también toda la documentación entregada así como la de los accesorios
correspondientes.
Observar lo siguiente en el lugar de destino:
– las regulaciones legales vigentes
– las directivas y normas
– las reglamentaciones de las organizaciones de inspección y empresas aseguradoras
– las disposiciones nacionales
Para el uso debido y seguro del producto:
Observar todas las advertencias y notas.
Respetar todos los límites de carga de los productos y de los componentes conectados
(è Especificaciones técnicas de la documentación correspondiente).
1.2.1
Cualificación del personal técnico
El montaje del producto solo debe ser llevado a cabo por personal técnico especializado
debidamente cualificado.
Es necesario disponer de los siguientes conocimientos:
– instalación y funcionamiento de sistemas de mando eléctricos
– directivas vigentes para la operación de instalaciones de seguridad
– directivas vigentes para la prevención de accidentes y seguridad laboral
– documentación y modo de funcionamiento del producto
1.2.2
Aplicaciones y certificaciones
Normas y valores de prueba de los productos (è Especificaciones técnicas de la documentación
correspondiente).
Certificados y declaración de conformidad (è www.festo.com/sp).
8
Festo – GDCP-EXCH-…-C… – INB-ES – 1506a – Español
2
Visión general
2
Visión general
2.1
Cuadro general del sistema
El sistema EXCH-…-C… se compone del pórtico con dos ejes de movimiento y el sistema de mando
CMCA-…-B… .
Pórtico con dos ejes de movimiento EXCH
El pórtico con dos ejes de movimiento tiene dos servomotores que accionan una correa dentada
dispuesta en forma de H.
La correa dentada mueve el travesaño (eje Y) y el carro que se encuentra en el eje Y en 2 dimensiones.
Un controlador calcula la posición del carro.
El movimiento del carro en el sentido de un eje se obtiene mediante la conjugación controlada de
ambos motores.
Mediante componentes suplementarios (ejes Z) se pueden asumir otras tareas.
Sistema de mando CMCA-…-B…
El sistema de mando CMCA-…-B…, en lo sucesivo denominado sistema de mando, contiene los
componentes necesarios para el accionamiento del pórtico con dos ejes de movimiento
– unidad de control de varios ejes CMXR, en lo sucesivo denominada unidad de control de varios ejes, y
– controlador de motor CMMP, en lo sucesivo denominado controlador de motor.
Además hay un circuito de seguridad integrado que refleja la funcionalidad básica en combinación con
– la unidad de indicación y control CDSA, en lo sucesivo denominada unidad de indicación y control, o bien
– un pulsador de autorización en combinación con la emulación CDSA.
2.2
Medios auxiliares
Para la puesta a punto del pórtico con dos ejes de movimiento junto con el sistema de mando se
necesitan:
– PC (ordenador portátil) con Festo Configuration Tool (FCT) instalado, incluidos los plugins para la
unidad de control de varios ejes y el controlador de motor
– Tarjeta de memoria USB con software y datos (è 3.1.3 Tarjeta de memoria USB)
– documentación suministrada
– 2 piezas de ajuste del punto cero (30 mm de longitud; incluidas en el suministro)
– Calibre para ajustar las constantes de avance (no incluido en el suministro);
medida recomendada: è 3.6.4 Determinación y adaptación de constantes de avance (paso 5.)
– unidad de indicación y control o pulsador de autorización
La puesta a punto se puede realizar de dos maneras:
– con la unidad de indicación y control
o
– con el pulsador de autorización en combinación con la emulación CDSA.
La emulación CDSA es un componente del plugin CMXR.
El pulsador de autorización no está incluido en el suministro.
Festo – GDCP-EXCH-…-C… – INB-ES – 1506a – Español
9
3
3
Puesta a punto
Puesta a punto
Este capítulo describe la puesta a punto del sistema compuesto por el pórtico con dos ejes de
movimiento y el sistema de mando en el estado de entrega (è 3.1.2 Estado de entrega).
Nota
Para la puesta a punto es condición indispensable disponer de conocimientos en el
manejo de los sistemas siguientes:
– sistema de mando y los componentes que contiene
– unidad de indicación y control o pulsador de autorización con emulación CDSA
Las notas específicas sobre cada uno de los productos y componentes necesarios para
la puesta a punto se encuentran en las descripciones correspondientes.
Antes de la puesta a punto del sistema asegúrese de haber leído y comprendido las
descripciones de dichos componentes.
El sistema de mando está disponible en diferentes ejecuciones.
Como armario de maniobra terminado y configurado o bien como placa de montaje para
la instalación en un armario de maniobra por parte del fabricante o del explotador del
equipo. En esta descripción los elementos de mando se designan conforme a la versión
de armario de maniobra.
En caso de un armario de maniobra específico del cliente o confeccionado por el cliente:
Tenga en cuenta que las denominaciones de los elementos de mando pueden ser
distintas.
3.1
Información general
3.1.1
Antes de la puesta a punto
Realizar los pasos siguientes para preparar la puesta a punto:
1. Montar la cinemática (è Descripción del pórtico con dos ejes de movimiento EXCH “Instalación
mecánica”).
2. Conectar el sistema de mando
(è Descripción del sistema de mando CMCA-…-B… “Instalación eléctrica”).
3.1.2
Estado de entrega
La tarjeta de memoria USB contiene proyectos FCT básicos para distintas variantes de cinemática.
Nota
El sistema de mando no está configurado de fábrica para el pórtico con dos ejes de
movimiento.
Durante la puesta a punto es necesario ejecutar adicionalmente los siguientes pasos:
Crear un proyecto FCT específico de la cinemática a partir del proyecto FCT básico
adecuado para la cinemática (è 3.4).
Transferir los datos de control del proyecto FCT específico de la cinemática a los
componentes del sistema de mando (è 3.5).
En sistemas de mando específicos del cliente o fabricados por el cliente:
Adaptar el proyecto FCT básico correspondiente o crear uno nuevo.
10
Festo – GDCP-EXCH-…-C… – INB-ES – 1506a – Español
3
Puesta a punto
3.1.3
Tarjeta de memoria USB
La tarjeta de memoria USB suministrada contiene software y datos para la puesta a punto (è Tab. 3.1):
– Documentación del pórtico con dos ejes de movimiento y del sistema de mando
– Software FCT y plugins
– Proyectos FCT básicos para distintas variantes de cinemática (è Tab. 3.2)
Abrir la interfaz
Fig. 3.1
Fig. 3.2
Estructura del contenido
Directorios
|–
|
|
|
|
|
|
|
|
|–
1 Documentation
|– 1 Declaration of Incorpora­
|
tion
|– 1 Description Mechanical
|
Installation
|– 1 Description Electrical
|
Installation
|– 1 Description Comissioning
|– 1 Description Accessories
1 Software
|– 1 CMMP
|
|
|
|– 1 CMXR-C2
|
|– 1 Base_projects
|
|– 1 Target
|– 1 CoDeSyst
|– 1 FCT-Plugin
Contenido
– Declaración de montaje según Directiva de Máquinas
2006/42/CE
– Descripción EXCH “Instalación mecánica”
– Descripción CMCA-…-B… “Instalación eléctrico”
– Descripción EXCH-…-C… “Puesta a punto”
– Instrucciones para el montaje de los accesorios
– Archivo de instalación para marco de trabajo FCT y plugin
CMMP
– Archivo de Firmware para controlador de motor (si se
sustituye un controlador de motor debe instalarse en este)
– Archivo de instalación para marco de trabajo FCT y plugin
CMXR-C2
– Proyectos FCT básicos para distintas variantes de
cinemática con control de varios ejes CMXR-C2
– Archivos de instalación para Codesys
– Archivo de instalación para Codesys
Tab. 3.1
Festo – GDCP-EXCH-…-C… – INB-ES – 1506a – Español
11
3
Puesta a punto
Proyectos FCT básicos
Los proyectos básicos se han preparado para distintas variantes de cinemática y se diferencian en su
contenido en cuanto a los siguientes atributos y características.
En el nombre de archivo de los proyectos básicos están especificados los atributos y características
correspondientes con los siguientes códigos.
Características
Código en el nombre de
proyecto básico
EXCH-…-…-…
Tamaño del pórtico con dos
ejes de movimiento
Tamaño y tipo de motor
40
60
AB1
AB2
AB3
AS1
AS2
AS3
B
T
Posición de montaje del
motor
Tab. 3.2
Atributos
Con freno
Sin freno
Tamaño 70
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Abajo
Arriba
Códigos para el nombre de archivo de los proyectos básicos
Nota
Los proyectos FCT básicos todavía no contienen todos los datos específicos de la
cinemática.
Para la puesta a punto debe seleccionarse el proyecto básico adecuado para la
cinemática y ampliarlo para convertirlo en un proyecto FCT específico de la cinemática
(è 3.4 Crear proyecto FCT específica de la cinemática).
12
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3
Puesta a punto
3.1.4
Ejes y motores
La posición de montaje de los motores se determina al realizar el pedido del pórtico con
dos ejes de movimiento.
1
2
6
5
4
3
1 Eje X 1 (con cadena de arrastre)
5 Carro del eje Y
2 Eje X 2
(para la fijación del componente
3 Motor 2
complementario)
4 Travesaño (eje Y)
6 Motor 1
Fig. 3.3 Ejemplo de pórtico con dos ejes de movimiento con posición de montaje inferior del motor
(EXCH-…-B-…).
Los motores no están asignados directamente a un eje.
Los sentidos del movimiento del travesaño y del carro del eje Y se obtienen mediante la
conjugación de ambos motores.
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13
3
Puesta a punto
3.1.5
Elementos de mando
5
4
3
2
1
2
3
1
Bloqueo de las puertas del armario de
maniobra
Interruptor general
Conexión para unidad de indicación y control
o pulsador de autorización
Fig. 3.4
14
4
5
Elementos de mando y de señalización
(è Fig. 3.5)
Interruptor de parada de emergencia
Armario de maniobra
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3
Puesta a punto
1
2
3
4
5
6
1
Pulsador luminoso “acknowledge emergency stop”: Confirmar el desbloqueo del circuito de
parada de emergencia
2 Avisador luminoso “external emergency stop”: Parada de emergencia externa activada
3 Avisador luminoso “automatic control”: Modo automático activo
4 Conmutador con llave “automatic/manual”: Conmutar entre modo automático y accionamiento
manual.
El conmutador solo está activo cuando se ha seleccionado el modo de funcionamiento “local”
mediante puentecillos conductores
(è Descripción del sistema de mando CMCA-...-B... “Instalación eléctrica”).
Con el modo de funcionamiento “externo” el conmutador es inefectivo.
5 Avisador luminoso “manual control”: Accionamiento manual activo
6 Conmutador con llave “brake release”: Soltar los frenos del motor (è 3.1.9 Soltar los frenos).
Solo posible en modo de accionamiento manual y en combinación con uno de los pulsadores de
autorización de la unidad de indicación y control o con el pulsador de autorización separado.
Fig. 3.5
Elementos de mando y de señalización
Las placas de identificación de los elementos de mando se encuentran en el armario de
maniobra adicionalmente en alemán.
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15
3
Puesta a punto
3.1.6
Unidad de indicación y control/pulsador de autorización
Advertencia
Riesgo de lesiones/riesgo de daños materiales a causa de una parada de emergencia
inefectiva.
Una unidad de indicación y control no conectada al alcance del usuario puede conducir
al uso ineficaz del interruptor de parada de emergencia.
Guardar la unidad de indicación y control no conectada fuera del alcance del usuario.
Si se desconecta la tapa de la conexión o un equipo conectado se origina una parada de
emergencia.
Poner el sistema en estado de reposo antes de conectar o desconectar la tapa de la
conexión o un equipo conectado.
Tiene que estar montado un equipo conectado o bien la tapa de conexión. De lo contrario
el circuito de parada de emergencia está abierto (parada de emergencia activa).
Conectar la unidad de indicación y control/pulsador de autorización
1. Apagar el sistema de mando con el interruptor general.
2. Conectar la unidad de indicación y control o el pulsador de autorización a la conexión de la puerta
izquierda del armario de maniobra o,
en caso de pedido sin armario de maniobra, en la placa de montaje.
Advertencia
Riesgo de lesiones a causa de movimientos del travesaño o del carro del eje Y.
Las teclas de autorización de la unidad de indicación y control y el pulsador de
autorización funcionan inmediatamente después de la conexión.
A tener en cuenta: Para el funcionamiento de las teclas de autorización no se
requiere ningún registro.
3. Encender el sistema de mando con el interruptor principal.
4. Conmutar el sistema de mando al modo de accionamiento manual
(è 3.1.8 Accionamiento manual/Modo automático).
Funciones de la tecla de autorización
La unidad de indicación y control tiene dos teclas de autorización que se pueden accionar
alternativamente.
El pulsador de autorización separado tiene una tecla de autorización.
En ambos equipos la tecla de autorización tiene las tres posiciones de interruptor posibles siguientes:
Posición del
Tecla de autorización
interruptor (nivel)
1
2
3
Función
Sin accionar
Off (posición cero)
Accionada (hasta el punto de
Autorización
aplicación de presión)
Presionada al máximo (tope final) Off (posición de pánico)
Contacto
conmutador
Off (abierto)
On (cerrado)
Off (abierto)
Tab. 3.3
16
Festo – GDCP-EXCH-…-C… – INB-ES – 1506a – Español
3
Puesta a punto
La función de autorización (posición 2 del interruptor) de la tecla de autorización se anula
– al soltar la tecla de autorización (posición 1 del interruptor) o
– al presionar al máximo má allá del punto de aplicación de presión (posición 3 del
interruptor).
Al retroceder de la posición 3 del interruptor a la posición 1 la función de autorización no
es efectiva.
3.1.7
Circuitos de parada de emergencia
El sistema de mando distingue entre dos circuitos de parada de emergencia:
– parada de emergencia interna: Activada en el sistema de mando.
– parada de emergencia externa: P. ej. activada por una unidad de control de nivel superior.
En el estado de entrega los contactos de conexión para la parada de emergencia externa y los
interruptores de las puertas de protección están abiertos.
Validar la parada de emergencia externa en la unidad de control de nivel superior para cerrar los
contactos (è Descripción del sistema de mando CMCA-…-B… “Instalación eléctrica”;
è Esquema del circuito).
3.1.8
Accionamiento manual/Modo automático
Los modos de funcionamiento manual y automático se diferencian sobre todo en la manipulación de las
puertas de protección y en la velocidad reducida de la cinemática en el modo de accionamiento
manual.
Advertencia
Riesgo de lesiones/riesgo de deterioro en caso de elevada velocidad de desplazamiento
del travesaño (eje Y).
El ajuste y la comprobación solo deben ejecutarse en el modo de accionamiento
manual.
Para realizar tareas de ajuste y comprobación poner el sistema de mando en el
modo de accionamiento manual.
Modo automático
El modo automático corresponde a la configuración en el modo de producción.
Para la función (habilitación de la corriente del motor) deben cumplirse las siguientes condiciones:
– Contactos de los interruptores de puertas de protección cerrados.
– Todos los interruptores de parada de emergencia desbloqueados.
– Todos los circuitos de parada de emergencia validados.
– En caso de selección local del modo de funcionamiento: Conmutador con llave “automatic/manual”
en la posición “automatic”.
– En caso de selección externa del modo de funcionamiento: Asignación correspondiente a través de
la unidad de control de nivel superior.
– Conmutador con llave “brake release” en la posición “0”.
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17
3
Puesta a punto
Accionamiento manual
En el modo de accionamiento manual la cinemática se puede mover manualmente mediante la unidad
de indicación y control o el pulsador de autorización incluso con las puertas de protección abiertas.
Este modo de funcionamiento de la unidad de control de varios ejes sirve para la comprobación del
sistema instalado compuesto por el pórtico con dos ejes de movimiento y el sistema de mando así
como para la instalación y la puesta a punto de los programas. La velocidad está limitada.
Nota
La limitación de la velocidad del modo de accionamiento manual no es segura en lo que
respecta a la EN ISO 13849-1. Para problemas de control relativos a la seguridad o para
la seguridad de las personas, deberán tomarse medidas de protección externas
adicionales.
Para habilitar la corriente del motor con las teclas de autorización de la unidad de indicación y control o
con el pulsador de autorización separado deben cumplirse las siguientes condiciones:
– Todos los interruptores de parada de emergencia desbloqueados.
– Todos los circuitos de parada de emergencia validados.
– En caso de selección local del modo de funcionamiento: Conmutador con llave “automatic/manual”
en la posición “manual”.
– En caso de selección externa del modo de funcionamiento: Asignación correspondiente a través de
la unidad de control de nivel superior.
– Conmutador con llave “brake release” en la posición “0”.
Conmutar entre accionamiento manual/modo automático
La conmutación de los modos de funcionamiento depende de la selección del modo de funcionamiento
ajustada.
– Selección local del modo de funcionamiento: Con el conmutador con llave “automatic/manual”.
– Selección externa del modo de funcionamiento: Con la unidad de control de nivel superior.
En este caso el conmutador con llave “automatic/manual” no tiene ninguna función.
Información sobre el ajuste de la selección del modo de funcionamiento:
è Descripción del sistema de mando CMCA-…-B… “Instalación eléctrica”
18
Festo – GDCP-EXCH-…-C… – INB-ES – 1506a – Español
3
3.1.9
Puesta a punto
Soltar los frenos
Esta sección es relevante si los motores del pórtico con dos ejes de movimiento están
equipados con un freno (EXCH-…-AB…).
Al soltar los frenos del motor es posible desplazar manualmente el travesaño y el carro del eje Y.
Solo es posible soltar los frenos en el modo de accionamiento manual y con ayuda de la unidad de
indicación y control o de un pulsador de autorización separado.
Peligro
En caso de posición de montaje vertical del pórtico con dos ejes de movimiento
Peligro de muerte y daños materiales a causa de caída de travesaño (eje Y).
Al soltar los frenos del motor el travesaño cae de manera incontrolada.
Antes de soltar los frenos asegurarse de que el travesaño se encuentra en la
posición final inferior en las culatas traseras.
1. Cerrar todos los programas en funcionamiento.
2. Conmutar el sistema de mando al modo de accionamiento manual
(è 3.1.8 Accionamiento manual/Modo automático).
3. Conectar la unidad de indicación y control o el pulsador de autorización al sistema de mando
(è 3.1.6 Unidad de indicación y control/pulsador de autorización).
Advertencia
Riesgo de lesiones a causa de movimientos del travesaño o del carro del eje Y.
Las teclas de autorización de la unidad de indicación y control y el pulsador de
autorización funcionan inmediatamente después de la conexión.
A tener en cuenta: Para el funcionamiento de las teclas de autorización no se
requiere ningún registro.
4. Poner el interruptor de llave “brake release” en sentido horario en “posición 14 horas”.
5. Desbloquear los frenos accionando una tecla de autorización de la unidad de indicación y control o
con el pulsador de autorización.
Los frenos de los actuadores deben desbloquearse de forma audible.
El travesaño y el carro del eje Y ahora se pueden desplazar manualmente.
Mediante la conexión de la unidad de indicación y control o del pulsador de autorización
se activa la función de parada de emergencia (è Descripción del sistema de mando
CMCA-...-B... “Instalación eléctrica”).
Antes de empezar con la puesta a punto: Validar la parada de emergencia.
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19
3
Puesta a punto
3.1.10
Entradas del sistema
Las entradas del sistema de la unidad de control de varios ejes están configuradas para el control de
los siguientes sistemas operativos e intervenciones del usuario.
Entrada
Función
DI0
DI1
Parada de emergencia (activa con el estado “0”)
Teclas de autorización en la unidad de indicación y control o pulsador de autorización
separado
Modo automático seleccionado
Accionamiento manual seleccionado
–
Puertas de protección cerradas
Soltar freno activo
Parada de emergencia externa activa
DI2
DI3
DI4
DI5
DI6
DI7
Tab. 3.4
El estado de las entradas se puede observar mediante la pantalla I/O de la unidad de indicación y
control o en la emulación CDSA.
Acceder a la pantalla I/O: Seleccionar tecla/botón
3.2
y a continuación “IO-Monitor”.
Festo Configuration Tool (FCT)
La herramienta de configuración Festo (FCT) es la plataforma de software para configurar y poner a
punto los diferentes componentes de Festo.
Hallará información sobre la instalación y el manejo del FCT en la descripción del mismo.
La descripción se encuentra en la tarjeta de memoria USB o bien después de la instalación del
programa en la carpeta <Directorio de instalación de FCT>\Help\FCT_<idioma>.pdf.
Las siguientes descripciones del Festo Configuration Tool (FCT) se refieren siempre al
ajuste de idioma “English”.
El ajuste de idioma de FCT se puede modificar en el menú [Extra] [Language].
3.2.1
Software necesario
Los archivos necesarios para la instalación de FCT se encuentran en la tarjeta de memoria USB.
Para la puesta a punto se necesita lo siguiente:
– Plugin FCT CMXR-C2 incl. programa básico FCT (Framework)
– Plugin FCT CMMP-AS
– CODESYS
20
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3
Puesta a punto
Cada uno de los plugins FCT específicos de los componentes tienen archivos de ayuda
propios.
3 opciones para abrir la ayuda:
Comando [Help] [Content of installed PlugIns] [Festo] [Nombre del plugin]
Botón “Help” (Ayuda) en el margen de la ventana o diálogo del plugin
Tecla de función F1 en el margen de la ventana activa o diálogo del plugin
3.2.2
Instalación del FCT
Para las instalaciones en el PC (ordenador portátil) se necesitan derechos de administrador.
Instalar el software en el siguiente orden:
1. Plugin FCT CMXR-C2 (contiene el programa FCT básico)
2. CODESYS
3. Plugin FCT CMMP con todos los elementos subordinados
4. Target Support Package Codesys
Para la instalación de Target:
1. Extraer el archivo ZIP incluido en la tarjeta de memoria USB en una carpeta temporal.
2. Instalar a través del menú de inicio de Windows:
[Programas] [Festo Software] [Codesys V… by Festo] [Install Target].
3. En la ventana de diálogo “InstallTarget”, con el botón “Abrir” buscar el archivo
“CMXR-C2.tnf ” en el directorio temporal, seleccionarlo y abrirlo.
4. En los sistemas de destino posibles seleccionar “CMXR-C2…” e “Instalar”.
Se instala el programa Target.
3.2.3
Inicio del FCT
1. Iniciar el FCT mediante el símbolo del escritorio o bien a través del menú de inicio de Windows:
[Programas] [Festo Software] [Festo Configuration Tool].
2. Cerrar el ventana de diálogo “New project - Project properties” (Proyecto nuevo - Propiedades del
proyecto).
3.2.4
Extraer proyecto FCT
1. Abrir el diálogo Extraer en el FCT: [Project] [Extract].
2. Seleccionar el botón “Search”.
3. En la ventana de diálogo: Seleccionar el proyecto FCT básico (archivo ZIP) adecuado para la
cinemática en el directorio de la tarjeta de memoria USB (è 3.1.3 Tarjeta de memoria USB).
A continuación se extrae el proyecto y se abre en FCT.
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21
3
Puesta a punto
3.3
Configuración de la red
3.3.1
Direcciones IP
El sistema de mando dispone de una red Ethernet integrada a la que están conectados los siguientes
componentes:
– Unidad de control de varios ejes
– Unidad de indicación y control (mediante caja de conexión integrada CAMI-C)
– Controlador de motor
La comunicación tiene lugar a través del protocolo TCP/IPv4.
En caso de puesta a punto con el sistema de mando los componentes tienen los siguientes ajustes:
Componente
Parámetro TCP/IP
Actitud
Adaptar la
dirección IP1)
Unidad de control de varios ejes CMXR-C2
Dirección IP
Máscara de subred
Dirección gateway
Dirección IP
Máscara de subred
Dirección gateway
Dirección Host-IP
192.168.100.100
255.255.255.0
192.168.100.1
192.168.100.101
255.255.255.0
192.168.100.1
192.168.100.100
è 3.3.3
Dirección IP
Máscara de subred
Dirección gateway
Dirección IP
Máscara de subred
Dirección gateway
Dirección IP
Máscara de subred
Dirección gateway
Dirección IP
Máscara de subred
Dirección gateway
192.168.100.102
255.255.255.0
192.168.100.1
192.168.100.103
255.255.255.0
192.168.100.1
192.168.100.104
255.255.255.0
192.168.100.1
192.168.100.105
255.255.255.0
192.168.100.1
Unidad de indicación y control3)
Controlador de motor CMMP-AS-…
…C5-…-M0 para A1
Motor 12)
…C5-…-M0 para A2
Motor 22)
…C2-…-M0 para A3
Componente complementario
eléctrico3)
…C2-…-M0 para A4
Componente complementario
eléctrico3)
è 3.3.5
è 3.3.4
1)
En caso de pedido sin sistema de mando, las direcciones IP son diferentes y es necesario adaptarlas.
2)
Explicación de los motores (è 3.1.4 Ejes y motores)
3)
Opcional
Tab. 3.5
Para establecer la conexión entre el sistema de mando y el PC FCT:
Adaptar los ajustes de red del PC FCT a los ajustes de red del sistema de mando
(è 3.3.2 Adaptar la dirección IP del PC FCT).
22
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3
Puesta a punto
La unidad de control de varios ejes, el controlador de motor y la unidad de indicación y
control no son compatibles con la asignación automática de direcciones IP (DHCP).
Para integrar el sistema de mando en una red existente:
Adaptar direcciones IP (è 3.3.3, è 3.3.4, è 3.3.5).
3.3.2
Adaptar la dirección IP del PC FCT
Para adaptar los ajustes de red se requieren derechos de administrador.
Para poder establecer la conexión con la red del sistema de mando es necesario adaptar los ajustes de
TCP/IPv4 de la interfaz de Ethernet utilizada del PC FCT.
Asignar una dirección IP del margen de direcciones 192.168.100.1 … 254 que todavía no esté
asignada.
Componente
Parámetro TCP/IP
Ajuste (ejemplo)
PC con FCT instalado
Dirección IP
Máscara de subred
Dirección gateway
192.168.100.110
255.255.255.0
192.168.100.1
Tab. 3.6
Después de la instalación del FCT (è 3.2 Festo Configuration Tool (FCT)) se puede establecer la
conexión con la unidad de control de varios ejes a través de la dirección 192.168.100.100.
Si no se pueden modificar los ajustes de red del PC FCT:
Adaptar los ajustes de red del sistema de mando
(è 3.3.3 Adaptar la dirección IP de la unidad de control de varios ejes).
3.3.3
Adaptar la dirección IP de la unidad de control de varios ejes
Solo en caso de pedido sin sistema de mando:
Modificar las direcciones IP según el siguiente procedimiento.
1.
2.
3.
4.
Conectar el PC FCT con el sistema de mando.
Iniciar el FCT (è 3.2.3 Inicio del FCT).
Abrir el proyecto FCT básico adecuado para la cinemática.
En la ventana de FCT “Workspace” abrir los parámetros CPU de la unidad de control de varios ejes:
[CMXR-C2…] [Configuration] [CPU Parameter].
5. En la sección “Network Configuration (X7)” adaptar los ajustes.
6. Establecer una conexión con la unidad de control de varios ejes y transferir la configuración
modificada con el botón “Download”.
7. Para aceptar la configuración modificada:
Apagar y encender el sistema de mando con el interruptor principal.
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23
3
3.3.4
Puesta a punto
Modificar las direcciones IP del controlador de motor
Solo en caso de pedido sin sistema de mando:
Las direcciones IP del controlador de motor se encuentran en el margen
169.254.1.0 … 169.254.254.255 y se pueden modificar si es preciso.
Modificar las direcciones IP según el siguiente procedimiento.
1.
2.
3.
4.
5.
Conectar el PC FCT con el sistema de mando.
Iniciar el FCT (è 3.2.3 Inicio del FCT).
Abrir el proyecto FCT básico adecuado para la cinemática.
En la ventana FCT “Workspace” seleccionar un controlador de motor: [CMMP-AS: A…].
Seleccionar el menú [Component] [FCT Interface].
Se abre la ventana de diálogo “FCT Interface”.
6. Seleccionar el registro “Ethernet”.
7. Seleccionar el botón “Scan...”: Se abre la ventana “Festo Field Device Tool”.
8. En la lista de equipos, seleccionar el controlador de motor del eje seleccionado.
9. Iniciar la identificación con el botón derecho del ratón y [Identification on].
En el controlador de motor aparece en el visualizador de 7 segmentos la secuencia de letras
“H E L L O”.
10.Abrir la ventana de diálogo del controlador de motor: Botón derecho del ratón y [Network].
11.Modificar los ajustes de red del controlador de motor según las especificaciones de la tabla
(è Tab. 3.5) y confirmar con “OK”.
12.Si aparece el mensaje “The command ReBoot is not supported” (Comando de ReBoot no
compatible con el equipo):
Pulsar la tecla “Reset” en el controlador de motor.
Se guarda el ajuste de red modificado.
13.Repetir los pasos 4. a 12. para los demás controladores de motor.
Los proyectos FCT básicos suministrados contienen los componentes FCT para los
controladores de motor de los motores de accionamiento en los ejes X (motor 1 y
motor 2).
Si hay otros controladores de motor y componentes complementarios en el sistema:
Crear primero los componentes FCT para los demás controladores de motor CMMP-AS
(è 3.4.5 Incorporación de componente FCT).
24
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3
Puesta a punto
3.3.5
Adaptar la dirección IP de la unidad de indicación y control
La dirección IP se puede adaptar en el menú Setup (configuración) de la unidad de indicación y control.
1. Asegurarse de que la unidad de indicación y control está conectada correctamente al sistema de
mando (è 3.1.6 Unidad de indicación y control/pulsador de autorización).
2. Encender el sistema de mando.
3. Si aparece el mensaje “Enter SetUp-Mask?”: Accionar la tecla
en la unidad de indicación y
control.
4. Editar los ajustes de TCP/IP:
Ajustar la dirección IP deseada para la unidad de indicación y control.
Introducir la dirección IP y la ID del Host sistema de mando con el que está conectada la unidad
de indicación y control.
5. Guardar los ajustes modificados con el botón “Save/Exit” (Guardar/salir).
3.4
Crear proyecto FCT específica de la cinemática
3.4.1
Definición
La tarjeta de memoria USB contiene varios proyectos FCT básicos para distintas variantes de
cinemática (è 3.1.3 Tarjeta de memoria USB).
Nota
Los proyectos FCT básicos todavía no contienen todos los datos específicos de la
cinemática.
Para la puesta a punto debe ampliarse el proyecto básico adecuado para la cinemática
con los siguientes complementos para convertirlo en un proyecto FCT específico de la
cinemática:
Adaptar las longitudes de carrera de los ejes X e Y.
La creación del proyecto FCT específico de la cinemática y el procedimiento a seguir
para la puesta a punto se describe a continuación.
Más información sobre los parámetros así como su transmisión a los componentes
(è Descripción de FCT o ayuda online de los plugins FCT correspondientes).
3.4.2
Requerimientos
– FCT iniciado (è 3.2.3 Inicio del FCT).
– El proyecto FCT básico adecuado para la cinemática está seleccionado (è 3.4.1 Definición)
Se han tenido en cuenta las especificaciones de la placa de características.
– El proyecto FCT básico adecuado para la cinemática está abierto (è 3.2.4 Extraer proyecto FCT).
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25
3
3.4.3
Puesta a punto
Adaptar las longitudes de carrera
Nota
En el proyecto FCT básico se han introducido solo valores provisionales como longitudes de
carrera para los ejes X e Y, que en general no coinciden con las longitudes de carrera reales.
Los valores introducidos se tienen que sustituir por las longitudes de carrera
mecánicas definidas para el pórtico con dos ejes de movimiento.
x1/y1
Distancia del punto de referencia al tope mecánico:
En el proyecto FCT básico se ha introducido el valor 30 mm (medio auxiliar: pieza de ajuste del
punto cero).
x1*/y1* Distancia al tope mecánico situado en el lado opuesto.
(El valor 30 mm es determinado automáticamente por el FCT.)
a/b
“Limits of the workspace” de la unidad de control de varios ejes (posición final por software).
En el proyecto FCT básico se ha preajustado el valor 3 mm como recorrido de traslación
adicional respectivamente.
El recorrido de traslación disponible en los ejes X e Y se puede prolongar aumentando dicho
valor: Ventana de FCT “Workspace” [CMXR-C2…] [Kinematics Type].
Valor máximo de los “Limits of the workspace a/b”:
– EXCH-40: 26 mm
– EXCH-60: 24 mm
xv
Desplazamiento del punto cero
Fig. 3.6
26
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3
Puesta a punto
1. Medidas x1 e y1:
Ajustar la distancia colocando las piezas de ajuste del punto cero (30 mm) o
determinar la medida de la distancia en el pórtico con dos ejes de movimiento mediante medición.
2. No empujar el travesaño ni el carro del eje Y.
Determinar los valores x2 e y2 mediante medición.
3. Calcular las longitudes de carrera mecánicas de los ejes X e Y:
Xmax = x1 + x2
Ymax = y1 + y2
4. En la ventana de FCT “Workspace”: Abrir [CMXR-C2…] [Kinematics Type].
5. Introducir en el FCT las longitudes de carrera determinadas:
– Xmax en Xmax: maximum mechanical stroke X
– Ymax en Ymax: maximum mechanical stroke Y
No modificar los siguientes valores:
– X1: mechanical distance 0-position X-axis: 30 mm
– Y1: mechanical distance 0-position Y-axis: 30 mm
Con las longitudes de carrera mecánicas determinadas se pueden calcular los recorridos
de traslación disponibles en los ejes:
– Recorrido de traslación en el eje X = Xmax – 2x1 + 2a
– Recorrido de traslación en el eje Y = Ymax – 2y1 + 2b
Ejemplo:
Ymax = 500 mm; y1 = 30 mm; b = 3 mm
En el eje Y está disponible un recorrido de traslación de 446 mm.
Desplazamiento del punto cero xv
A fin de que los valores de posición dentro del espacio de trabajo siempre sean positivos,
se desplaza el punto cero del sistema básico de coordenadas para el eje X.
El desplazamiento del punto cero se calcula automáticamente en el FCT: Xv = Xmax – 2x1
El valor del desplazamiento del punto cero se visualiza en la ventana FCT “Workspace”
[CMXR-C2…] [Kinematics Type] como “x-Displacement”.
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27
3
Puesta a punto
3.4.4
Comprobar el sentido de giro del motor
1. En la ventana FCT “Workspace” seleccionar un controlador de motor: [CMMP-AS: A…].
2. Abrir los datos de aplicación del controlador de motor: [Application Data].
3. Cambiar al registro “Environment”.
4. En la sección “Parameters”: Comprobar la especificación para “Inverse Rotation Polarity” conforme
a la posición de montaje de los motores según la tabla siguiente:
Posición de montaje de los motores (è 3.1.4)
Indicación de la inversión del sentido de giro
Superior (EXCH-…-T-…)
Campo de opción activado: ü
–
Inferior (EXCH-…-B-…)
Tab. 3.7
5. Si la indicación de la inversión del sentido de giro no es adecuada para la posición de montaje de
los motores:
adaptar la indicación de la inversión del sentido de giro
o
cerrar el proyecto FCT básico.
Volver a iniciar el tratamiento con el proyecto FCT básico adecuado para la cinemática
(è 3.4 Crear proyecto FCT específica de la cinemática).
6. Repetir los pasos 1. a 5. para el otro controlador de motor.
7. Guardar el proyecto FCT con un nombre nuevo: [Project] [Save As].
3.4.5
Incorporación de componente FCT
Los proyectos FCT básicos suministrados contienen los componentes FCT para los
controladores de motor de los motores de accionamiento en los ejes X (motor 1 y
motor 2) (è 3.1.4 Ejes y motores).
Si hay otros controladores de motor y componentes complementarios en el sistema:
Insertar primero los componentes FCT para los demás controladores de motor
CMMP-AS existentes y configurarlos para los componentes complementarios
utilizados.
Hallará información sobre la incorporación y configuración de los componentes FCT en la
descripción de FCT y en los archivos de ayuda de los plugins FCT.
La descripción se encuentra en la tarjeta de memoria USB o bien después de la
instalación del programa en la carpeta <Directorio de instalación de
FCT>\Help\FCT_<idioma>.pdf.
28
Festo – GDCP-EXCH-…-C… – INB-ES – 1506a – Español
3
3.5
Puesta a punto
Configuración del sistema de mando
Para la puesta a punto es necesario transferir los parámetros de control del proyecto FCT específico de
la cinemática a los componentes del sistema de mando y configurar un proyecto de Boot en la unidad
de control de varios ejes.
Más información sobre los parámetros así como su transmisión a los componentes
(è Descripción de FCT o ayuda online de los plugins FCT correspondientes).
3.5.1
Requerimientos
Para transferir (Download) los parámetros a la unidad de control de varios ejes y al controlador de
motor tienen que cumplirse las siguientes condiciones:
– proyecto FCT específico de la cinemática creado
(è 3.4 Crear proyecto FCT específica de la cinemática).
– conexión de los componentes del sistema de mando con el PC FCT lista para el funcionamiento:
– conexión de Ethernet con la unidad de control de varios ejes
– conexión de Ethernet o USB con los controladores de motor
Más información: (è 3.3 Configuración de la red).
– Coincidencia de las versiones de plugins de los componentes de la unidad de control de varios ejes
con las versiones de plugins del proyecto FCT.
3.5.2
Preparación
1. Iniciar el FCT (è 3.2.3 Inicio del FCT).
2. Abrir el proyecto FCT específico de la cinemática.
3.5.3
Unidad de control de varios ejes con CODESYS
3. En la ventana de FCT “Workspace” seleccionar la unidad de control de varios ejes: [CMXR-C2…].
4. Comprobar la interfaz ajustada: [Component] [FCT Interface]
Para configurar la unidad de control de varios ejes es necesario descargar el proyecto
CODESYS.
5. En la ventana de FCT “Workspace” seleccionar: [CMXR-C2…] [CODESYS].
6. En la ventana “CoDeSys Project Status” seleccionar el botón “Start CoDeSys”.
7. En la ventana de diálogo CODESYS seleccionar: [Online] [Login].
8. [Online] [Create boot project].
9. [File] [Exit].
10.En la ventana de diálogo seleccionar “Yes” para guardar.
11.En la ventana “CoDeSys Project Status”: Seleccionar “Update PLC configuration”.
12.Establecer una conexión entre el FCT y la unidad de control de varios ejes:
[Component] [Online] [OK].
Festo – GDCP-EXCH-…-C… – INB-ES – 1506a – Español
29
3
Puesta a punto
13.Acceder a la ventana de diálogo de los ajustes para la transmisión mediante “Download” en la barra
de funciones en el lado derecho.
El campo de opción “Transmit configuration” ya está activado en el ajuste previo: ü.
Activar el campo de opción “Transmit FTL projects”: ü.
Activar el campo de opción “Transmit CoDeSys sources”: ü.
14.Iniciar la transmisión de datos con “Confirm”.
Los parámetros del proyecto FCT se transmiten a la unidad de control de varios ejes.
15.Seleccionar “Restart CMXR” en la barra de funciones en el lado derecho.
16.Confirmar el rearranque en la ventana de diálogo con “OK”.
La unidad de control de varios ejes arranca con los parámetros actualizados.
3.5.4
Controlador de motor
17.En la ventana FCT “Workspace” seleccionar un controlador de motor: [CMMP-AS: A…].
18.Establecer una conexión entre el FCT y el controlador de motor: [Component] [Online] [Login].
19.Seleccionar “Download” en la barra de funciones en el lado derecho.
20.En la ventana de diálogo “Synchronize project and device data”: Seleccionar “Download”.
21.Seleccionar “OK” en la ventana de diálogo “FCT Device Control”.
Los parámetros del proyecto FCT se transmiten al controlador de motor.
22.Repetir los pasos 17. a 21. para los demás controladores de motor.
La transmisión de los parámetros de control a los componente del sistema de mando ha finalizado.
Paso siguiente: è 3.6 Referenciado y comprobación
30
Festo – GDCP-EXCH-…-C… – INB-ES – 1506a – Español
3
Puesta a punto
3.6
Referenciado y comprobación
El referenciado y la comprobación se puede realizar de dos maneras:
– con la unidad de indicación y control
o
– con un pulsador de autorización en combinación con la emulación CDSA
3.6.1
Requerimientos
– Unidad de indicación y control o pulsador de autorización conectado
(è 3.1.6 Unidad de indicación y control/pulsador de autorización).
Para ejecutar diversos pasos es necesario registrarse en la unidad de indicación y control
o en la emulación CDSA como administrador.
Registrarse como administrador
1. Una vez finalizado el proceso de arranque en la unidad de indicación y control o en la emulación
CDSA:
Cambiar a la máscara Setup con la tecla/botón
y “Setup”.
2. Seleccionar el botón “User” en el borde inferior de la pantalla.
3. En el campo desplegable “User” seleccionar el usuario “Administrator”.
4. Introducir la contraseña: Ajuste de fábrica “admin”.
5. Activar los derechos de escritura: Poner ü en “Write Access”.
6. Confirmar con “OK”.
3.6.2
Actuadores: Sentido del movimiento, asignación y referenciado
Nota
El referenciado de los actuadores es necesario en los siguientes casos:
– Durante la puesta a punto inicial.
– Durante la puesta a punto inicial a temperatura de funcionamiento (tras unas
30 carreras) cuando se ha modificado la pretensión de la correa dentada.
– Después de cambiar la correa dentada.
Asegurarse de que en los casos mencionados arriba se ha comprobado y ajustado
previamente la pretensión de la correa dentada (è Descripción del pórtico con dos
ejes de movimiento EXCH “Instalación mecánica”).
Para el referenciado deben utilizarse las dos piezas de ajuste del punto cero.
En caso de posición de montaje vertical del pórtico con dos ejes de movimiento esto
debe realizarse entre dos o tres personas.
Festo – GDCP-EXCH-…-C… – INB-ES – 1506a – Español
31
3
Puesta a punto
Fase de preparación
1. Iniciar el FCT (è 3.2.3 Inicio del FCT).
2. Abrir el proyecto FCT específico de la cinemática.
3. Conmutar el sistema de mando al modo de accionamiento manual
(è 3.1.8 Accionamiento manual/Modo automático).
4. Poner el interruptor de llave “brake release” en sentido horario en “posición 14 horas”.
Peligro
En caso de posición de montaje vertical del pórtico con dos ejes de movimiento
Peligro de muerte y daños materiales a causa de caída de travesaño (eje Y).
Al soltar los frenos del motor el travesaño cae de manera incontrolada.
Antes de soltar los frenos asegurarse de que el travesaño se encuentra en la
posición final inferior en las culatas traseras.
5. Desbloquear los frenos accionando una tecla de autorización de la unidad de indicación y control o
con el pulsador de autorización separado. Los frenos de los motores de accionamiento deben
desbloquearse de forma audible.
El travesaño y el carro del eje Y ahora se pueden desplazar manualmente.
Comprobar sentido del movimiento y asignación de los actuadores
6. En la unidad de indicación y control o en la emulación CDSA:
Cambiar a la máscara de posición (vista de coordenadas) con la tecla/botón
.
7. Seleccionar [Joints] en la barra de menús.
8. Desplazar el travesaño y el carro del eje Y uno tras otro en el pórtico con dos ejes de movimiento.
En caso de posición de montaje vertical del pórtico con dos ejes de movimiento: Levantar el
travesaño entre dos personas y desplazarlo.
Durante el desplazamiento comprobar en la unidad de indicación y control o en la emulación CDSA
– si el valor del eje correspondiente se ha modificado y
– si la modificación del valor coincide con el sentido del desplazamiento.
El valor debe reducirse respectivamente:
– Cuando el travesaño es desplazado en el sentido de la culata de accionamiento (lado del
motor).
– Cuando el carro del eje Y es desplazado en el sentido del eje X 1 (con cadena de arrastre).
32
Festo – GDCP-EXCH-…-C… – INB-ES – 1506a – Español
3
Puesta a punto
Preparación para el referenciado
9. En caso de posición de montaje vertical del pórtico con dos ejes de movimiento:
Entre dos personas, levantar el travesaño aprox. 5 cm y mantenerlo en esa posición.
10.Colocar la pieza de ajuste del punto cero (30 mm) entre la culata trasera y el carro del eje X 1 (en
caso de posición de montaje vertical hacerlo con ayuda de una tercera persona) (è Fig. 3.7).
La ranura de las piezas de ajuste del punto cero está prevista para la suspensión y la
fijación en el perfil del eje.
Advertencia
En caso de posición de montaje vertical del pórtico con dos ejes de movimiento
Si la pieza de ajuste del punto cero cae, el travesaño (eje Y) desciende.
Peligro de aplastamiento.
Asegurarse de que no se encuentre ninguna persona debajo del travesaño.
1
4
6
2
5
4
Eje X
Eje Y
1
2
3
Eje X 1 (con cadena de arrastre)
Carro del eje X 1
Culata trasera
4
5
6
3
Pieza de ajuste del punto cero (30 mm de
longitud)
Travesaño (eje Y)
Carro del eje Y
Fig. 3.7
Festo – GDCP-EXCH-…-C… – INB-ES – 1506a – Español
33
3
Puesta a punto
11.En caso de posición de montaje horizontal: Empujar el travesaño con el carro del eje X 1 hacia la
pieza de ajuste del punto cero y fijarlo.
En caso de posición de montaje vertical: Depositar el travesaño con el carro del eje X 1 sobre la
pieza de ajuste del punto cero.
12.Colocar la segunda pieza de ajuste del punto cero en el travesaño entre el carro del eje X 1 y el carro
del eje Y (è Fig. 3.7).
13.Empujar el carro del eje Y hacia la pieza de ajuste del punto cero y fijarlo.
14.En caso de posición de montaje vertical: Activar los frenos de motor.
Poner el conmutador con llave “brake release” en la posición “0”.
Los frenos de los actuadores deben bloquearse de forma audible.
Referenciado
15.Asegurarse de que las dos piezas de ajuste del punto cero están colocadas en las posiciones
especificadas (è Pasos 9. a 13.).
16.Conmutar el sistema de mando al modo automático
(è 3.1.8 Accionamiento manual/Modo automático).
17.En la ventana FCT “Workspace” seleccionar el controlador de motor del eje X 1: [CMMP-AS: A1].
18.Establecer una conexión entre el FCT y el controlador de motor: [Component] [Online] [Login].
19.Abrir los ajustes del recorrido de referencia:
[CMMP-AS: A1] [Axis] [Homing].
20.Asegurarse de que en el objetivo está seleccionado el método de recorrido de referencia “Current
Position”.
21.En la sección FCT “Project Output” abrir el registro “Homing”.
22.En la sección “Device Control”:
Activar los campos de opción “FCT” y “Enable” con ü.
El control del equipo a través de FCT está activado y habilitado.
23.Iniciar recorrido de referencia: En la ventana “Homing” seleccionar el botón “
Start Homing”.
Se ejecuta el referenciado.
24.Una vez realizado el referenciado con éxito se visualiza la ventana de diálogo “Homing successful”:
Confirmar con “OK”.
25.Bloquear el control del equipo: En la ventana FCT “Homing” desactivar el campo de opción
“Enable”.
26.Transferir los valores de referencia al controlador de motor:
Seleccionar el botón “Save Offset To Encoder”.
27.Aparece la ventana de diálogo “Warning!” con una nota sobre la posición de referencia: Confirmar
con “OK”.
La posición de referencia se transmite al controlador de motor del eje X 1.
28.Desactivar el control del equipo a través de FCT: En la ventana FCT “Homing” desactivar el campo de
opción “FCT”.
29.Finalizar la conexión con el controlador de motor: [Component] [Online] [Logout].
30.Referenciar el controlador de motor del eje X 2:
Repetir los pasos 17. a 29. para [CMMP-AS: A2].
34
Festo – GDCP-EXCH-…-C… – INB-ES – 1506a – Español
3
Puesta a punto
31.En caso de montaje en posición horizontal:
Extraer la pieza de ajuste del punto cero del eje X 1.
en caso de montaje en posición vertical:
Conmutar el sistema de mando al modo de accionamiento manual
(è 3.1.8 Accionamiento manual/Modo automático).
Poner el interruptor de llave “brake release” en sentido horario en “posición 14 horas”.
Desbloquear los frenos accionando una tecla de autorización de la unidad de indicación y
control o con el pulsador de autorización.
Los frenos de los motores de accionamiento deben desbloquearse de forma audible.
El travesaño y el carro del eje Y ahora se pueden desplazar manualmente.
Levantar el travesaño entre dos personas y extraer la pieza de ajuste del punto cero del eje X 1.
Depositar el travesaño sobre las culatas traseras.
32.Extraer la otra pieza de ajuste del punto cero del travesaño.
33.Si todavía no se ha comprobado la pretensión de la correa dentada a temperatura de
funcionamiento:
Comprobar la pretensión de la correa dentada
(è 3.6.3 Comprobación de la pretensión de la correa dentada a temperatura de funcionamiento).
Si ya se ha comprobado la pretensión de la correa dentada a temperatura de funcionamiento:
Determinar la constante de avance
(è 3.6.4 Determinación y adaptación de constantes de avance).
3.6.3
Comprobación de la pretensión de la correa dentada a temperatura de funcionamiento
Nota
Los cambios de temperatura influyen en la pretensión de la correa dentada.
Una única vez después de la puesta a punto inicial a temperatura de funcionamiento
(tras unas 30 carreras):
Volver a comprobar la pretensión de la correa dentada y corregirla si es necesario.
1. Desplazar el travesaño (eje Y) aprox. 30 carreras.
2. Volver a comprobar la pretensión de la correa dentada y corregirla si es necesario.
Al hacerlo tener en cuenta los distintos modos de proceder en función de la posición de montaje del
pórtico con dos ejes de movimiento:
– posición de montaje horizontal (è Descripción del pórtico con dos ejes de movimiento EXCH
“Instalación mecánica”: 5.3)
– posición de montaje vertical (è Descripción del pórtico con dos ejes de movimiento EXCH
“Instalación mecánica”: 6.3)
3. Si se ha modificado la pretensión de la correa dentada en el paso 2.:
Volver a ejecutar el referenciado
(è 3.6.2 Actuadores: Sentido del movimiento, asignación y referenciado).
Si no se ha modificado la pretensión de la correa dentada en el paso 2.:
Determinar la constante de avance
(è 3.6.4 Determinación y adaptación de constantes de avance).
Festo – GDCP-EXCH-…-C… – INB-ES – 1506a – Español
35
3
Puesta a punto
3.6.4
Determinación y adaptación de constantes de avance
La constante de avance describe la relación entre el giro de motor y la carrera recorrida por la correa
dentada. Si esta relación cambia con una pretensión de la correa dentada modificada es necesario
volver a determinar la constante de avance. El ajuste de las constantes de avance se realiza en el FCT
con la unidad de indicación y control o la emulación CDSA.
Nota
Las constantes de avance se tienen que determinar y adaptar en los siguientes casos:
– después de ajustar la pretensión de la correa dentada para la 1ª puesta a punto
– después de cambiar la correa dentada y ajustar la pretensión de la correa dentada
– después de cambiar el piñón de inversión
– cuando la precisión del sistema ya no es suficiente
En caso de posición de montaje vertical del pórtico con dos ejes de movimiento esto
debe realizarse entre dos o tres personas.
Requerimientos
– Referenciado finalizado con éxito
(è 3.6.2 Actuadores: Sentido del movimiento, asignación y referenciado).
– En motores con freno: Frenos soltados (è 3.1.9 Soltar los frenos).
– Unidad de indicación y control o pulsador de autorización conectado
(è 3.1.6 Unidad de indicación y control/pulsador de autorización).
Procedimiento
1. Iniciar la unidad de indicación y control o la emulación CDSA.
2. Accionar la tecla (botón)
.
3. Accionar el botón “Drives”.
4. En caso de posición de montaje vertical del pórtico con dos ejes de movimiento: Levantar el
travesaño (eje Y) entre dos personas.
5. En el eje X 1 entre el carril de guía y la cubierta del perfil del eje X:
Colocar un calibre entre la culata trasera y el carro del eje X (en caso de posición de montaje vertical
hacerlo con ayuda de una tercera persona) (è Fig. 3.8).
El calibre no está incluido en el suministro.
Longitud (recomendación) Cuanto más largo sea el calibre mayor será la precisión del
ajuste del sistema.
La medida exacta debe conocerse.
Grosor: Como máx. 12 mm (distancia abierta entre el carril de guía y la cubierta del
perfil).
Peligro
En caso de posición de montaje vertical del pórtico con dos ejes de movimiento
Si el calibre cae, el travesaño (eje Y) desciende.
Peligro de aplastamientos graves, amputación de extremidades y daños materiales.
Asegurarse de que no se encuentre ninguna persona debajo del travesaño.
36
Festo – GDCP-EXCH-…-C… – INB-ES – 1506a – Español
3
Puesta a punto
6. Montaje en posición horizontal:
Empujar el travesaño con el carro del
eje X 1 hacia el calibre y fijarlo.
Montaje en posición vertical:
Depositar el travesaño con el carro
del eje X 1 sobre el calibre.
7. Colocar la pieza de ajuste del punto cero
entre el carro del eje X 1 y el carro del
eje Y y fijarla.
La ranura de la pieza de ajuste del punto
cero está prevista para la suspensión y la
fijación en el perfil del eje.
7
1
6
2
5
4
1
2
3
4
5
6
7
1)
Eje X 1 (con cadena de arrastre)
Carro del eje X 1
Culata trasera
Calibre1)
Travesaño (eje Y)
Carro del eje Y
Pieza de ajuste de punto cero (30 mm)
3
No incluido en el suministro
Fig. 3.8
Representación de ejemplo con EXCH-40.
Las cubiertas de perfiles del eje X y del travesaño (eje Y) no están representadas.
8. Si el calibre y la pieza de ajuste del punto cero están fijados simultáneamente:
Leer los valores para Axis_1 y Axis_2 en la unidad de indicación y control o en la emulación CDSA.
9. En la ventana de FCT “Workspace”: Abrir [CMXR-C2…] [Kinematics Type].
Festo – GDCP-EXCH-…-C… – INB-ES – 1506a – Español
37
3
Puesta a punto
10.Introducir en FCT los valores para los siguientes parámetros: Longitud del calibre, Axis_1, Axis_2.
Denominaciones de parámetros
Unidad de indicación y control o emulación
CDSA
Introducir en el FCT los valores para:
Longitud del calibre
Axis_1
Axis_2
L: length of gauge
Drive 1 actual position
Drive 2 actual position
Tab. 3.8
Las nuevas constantes de avance se calculan y visualizan automáticamente en el FCT:
– fc1new: feed constant (new value)
– fc2new: feed constant (new value)
En el FCT está guardada la siguiente fórmula de cálculo:
fc1new =
fc1new
fc2new
X1
L
Axis_1
Axis_2
fc1old
fc2old
(L – x1)
Axis_1
fc1old
fc2new =
(L – x1)
Axis_2
fc2old
fc1new: feed constant (new value)
fc2new: feed constant (new value)
x1: reference position
L: length of gauge
Drive 1 actual position
Drive 2 actual position
fc1old: feed constant (old value)
fc2old: feed constant (old value)
11.Establecer una conexión entre el FCT y la unidad de control de varios ejes:
[Component] [Online] [OK].
12.Acceder a la ventana de diálogo de los ajustes para la transmisión mediante “Download” en la barra
de funciones en el lado derecho:
El campo de opción “Transmit configuration” ya está activado en el ajuste previo: ü.
No necesarios:
– “Transmit FTL projects”
– “Transmit CoDeSys sources”
13.Iniciar la transmisión de datos con “Confirm”.
Los parámetros actualizados del proyecto se transmiten a la unidad de control de varios ejes.
14.Para aceptar la configuración guardada:
Seleccionar “Restart CMXR” en la barra de funciones en el lado derecho.
15.Confirmar el rearranque en la ventana de diálogo con “OK”.
La unidad de control de varios ejes arranca con los parámetros actualizados.
En la ventana de diálogo aparece una nota para la interrupción de la comunicación.
38
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3
Puesta a punto
16.Volver a registrarse en la unidad de indicación y control o en la emulación CDSA.
17.Comprobar las constantes de avance ajustadas.
En la unidad de indicación y control o en la emulación CDSA en la máscara de posición cambiar al
sistema de coordenadas “Joints” (Ejes).
Leer los valores para A1 y A2 y compararlos con los valores nominales.
Valores nominales:
– A1: length of gauge menos reference position
– A2: “0”
En caso de desviación: Repetir los pasos 4. a 17.
18.Montaje en posición horizontal:
Extraer el calibre.
Montaje en posición vertical:
Levantar el travesaño entre dos personas y extraer el calibre.
Depositar el travesaño sobre las culatas traseras.
19.Extraer la pieza de ajuste del punto cero del travesaño.
3.6.5
Circuitos de seguridad
Comprobar circuitos de seguridad en el accionamiento manual
1. Establecer la siguiente situación inicial:
– sistema de mando en modo de accionamiento manual
(è 3.1.8 Accionamiento manual/Modo automático)
– Freno activo (no soltado)
– Interruptores de parada de emergencia desbloqueados y circuito de parada de emergencia validado
2. Comprobar los circuitos de seguridad de la instalación con los siguientes pasos de comprobación:
Paso de comprobación
En la unidad de indicación y
control o en el pulsador de
autorización
Resultado esperado
Accionar la tecla de
autorización y volver a
soltarla.
Los motores de la cinemática se
habilitan / los frenos se sueltan
mientras la tecla de autorización
está accionada.
Accionar la tecla de
El pulsador luminoso
autorización y activar la
“acknowledge emergency stop”
parada de emergencia
se enciende / los motores ya no
interna.
están activos.
En caso de circuito de parada de
emergencia externo: La parada
de emergencia se comunica a
un circuito parada de
emergencia externo.
Activar la tecla de autorización El pulsador luminoso “external
y activar parada de emergencia emergency stop” se enciende /
externa (si la hay).
los motores ya no están activos.
Finalizar paso de comprobación
–
Validar el circuito de parada
de emergencia interno con el
pulsador luminoso.
Si hay un circuito de parada
de emergencia externo se
debe validar.
Validar circuito de parada de
emergencia externo.
Tab. 3.9
Festo – GDCP-EXCH-…-C… – INB-ES – 1506a – Español
39
3
Puesta a punto
Comprobar circuitos de seguridad en el modo automático
1. Establecer la siguiente situación inicial:
– Sistema de mando en modo automático
– Freno activo (no soltado)
– Interruptores de parada de emergencia desbloqueados y circuito de parada de emergencia validado
– Contactos de los interruptores de puertas de protección cerrados
2. Comprobar los circuitos de seguridad de la instalación con los siguientes pasos de comprobación:
Paso de comprobación
Abrir las puertas de
protección.
Cerrar las puertas de
protección y validar la
parada de emergencia
externa (si la hay).
Accionar la tecla “Mot” en
la unidad de indicación y
control o en la emulación
CDSA.1)
Accionar la tecla de
autorización.
Activar la parada de
emergencia interna.
1. Accionar la tecla “Mot” en
la unidad de indicación y
control o en la emulación
CDSA.1)
2. Activar la parada de emer­
gencia externa (si la hay).
1)
Resultado esperado
Finalizar paso de
comprobación
En la unidad de indicación y
–
control o en la emulación CDSA
aparece el símbolo de parada
de emergencia. No es posible
habilitar el motor a través de la
unidad de indicación y control
ni de la emulación CDSA.
La parada de emergencia se
comunica al circuito externo de
parada de emergencia.
El símbolo de parada de
–
emergencia se pone gris.
Los motores de la cinemática
se habilitan. El símbolo del
robot en la unidad de in­
dicación y control o en la
emulación CDSA se pone gris.
No está permitido habilitar los
motores de la cinemática.
El pulsador luminoso “acknowledge
emergency stop” se enciende y la
parada de emergencia se comunica
al circuito externo de parada de
emergencia.
El avisador luminoso “external
emergency stop” está encendido.
Volver a accionar la tecla
“Mot” en la unidad de
indicación y control o en la
emulación CDSA para
cancelar la habilitación.
–
1. Desbloquear el interruptor
de parada de emergencia.
2. Validar el circuito de
parada de emergencia con
el pulsador luminoso.
1. Desbloquear interruptor
de parada de emergencia
externa.
2. Validar parada de
emergencia externa.
Se requieren derechos de administrador y de escritura
Tab. 3.10
3. Tras finalizar las comprobaciones:
Conmutar el sistema de mando al modo de accionamiento manual
(è 3.1.8 Accionamiento manual/Modo automático).
40
Festo – GDCP-EXCH-…-C… – INB-ES – 1506a – Español
3
3.7
Puesta a punto
Finalización de la puesta a punto
Advertencia
Una puesta a punto incorrecta puede causar daños materiales y lesiones graves a causa
de movimientos incontrolados de la instalación.
Tras finalizar la puesta a punto deben comprobarse todos los dispositivos de
seguridad conectados con el sistema y asegurarse de que funcionan conforme a lo
previsto.
Ahora el sistema ha sido comprobado y está listo para la programación de la aplicación.
Ahora es posible instalar y configurar ampliaciones en la unidad de control de varios ejes.
Festo – GDCP-EXCH-…-C… – INB-ES – 1506a – Español
41
3
3.8
Puesta a punto
Eliminación de fallos
Fallo
Posible causa
Remedio
La precisión no
corresponde a las
especificaciones
técnicas
No se han introducido las
constantes de avance
Punto cero de un eje desplazado
No se pueden habilitar
los motores de la
cinemática
Circuitos de parada de emergencia
no validados
Determinar y adaptar constantes
de avance (è 3.6.4).
Referenciar los actuadores
(è 3.6.2).
Desbloquear interruptores de
parada de emergencia y validar
circuitos de parada de
emergencia.
Comprobar los racores rápidos
de los controladores de motor.
Comprobar los contactores de
potencia.
Enroscar los conectores o la tapa
por completo.
No hay tensión de alimentación de
los motores
Los conectores o la tapa de la
conexión para la unidad de
indicación y control o el pulsador de
autorización no están introducidos
por completo (racor orientable)
No hay conexión entre Los conectores de la conexión para
la unidad de control de la unidad de indicación y control o el
varios ejes o el
pulsador de autorización no están
pulsador de
introducidos por completo (racor
autorización y la
orientable)
unidad de control de
Se ha utilizado un puerto TCP/IP
varios ejes
incorrecto en la unidad de control de
varios ejes
Dirección IP de la unidad de
indicación y control incorrecta
El sistema de
Ejes asignados incorrectamente, la
coordenadas no
inscripción en el eje no corresponde
cumple la “regla de la
a la asignación de la unidad de
mano derecha”
varios ejes
La unidad de control de La tarjeta de ampliación se ha
varios ejes comunica el adosado a la unidad de control de
error 401 durante el
varios ejes con una dirección de KBUS
arranque
incorrecta (la dirección de KBUS no
coincide con la especificación de la
configuración FCT)
Arranque de la unidad La tarjeta Compact Flash de la
de control de varios
unidad de control de varios
ejes CMXR-C2 no
ejes CMXR-C2 no está introducida
realizado con éxito (la correctamente
indicación no es “0”)
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Enroscar los conectores por
completo.
Utilizar el puerto TCP/IP X7
(configuración estándar).
Adaptar la dirección IP
(è 3.3.5).
Comprobar la asignación de los
ejes (è 3.6.2).
Quitar la tarjeta de ampliación y
comprobar el direccionamiento
en el conmutador giratorio
(è Descripción de la unidad de
control de varios ejes CMXR-C2).
Introducir la tarjeta Compact
Flash correctamente.
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3
Puesta a punto
Fallo
Posible causa
Remedio
Los ejes principales no
se pueden mover o
comunican un “error I²t”
Los frenos están mal conectados al
controlador de motor
El controlador de
motor comunica el
error E11-5 (error
I²t/de seguimiento en
el recorrido de
referencia)
El controlador de
motor comunica el
error E31-0 (motor I²t)
Rampas de aceleración
parametrizadas de manera
inadecuada
Comprobar el cableado de los
frenos en el controlador de motor.
Soltar los frenos manualmente
para comprobar la suavidad de
marcha.
Comprobar la parametrización
de las rampas de aceleración y
adaptarlas si es necesario.
El motor está bloqueado
Comprobar la suavidad de
marcha de los motores y de la
cinemática.
Aplicación fuera de los valores limite Comprobar la aplicación.
permitidos
No se puede establecer Dirección IP del PC incorrecta
Comprobar la dirección IP del PC.
la conexión entre la
unidad de control de
varios ejes y el PC
El controlador de motor Instalación incorrecta del puente
Comprobar la instalación del
tiene un fallo se
para la resistencia de frenado
puente para la resistencia de
sobretensión
interna
frenado interna.
El circuito de seguridad Interruptor de parada de
Comprobar la conexión y la
no se puede validar,
emergencia conectado
asignación de canales de los
piloto rojo del
incorrectamente
interruptores de parada de
dispositivo de
emergencia.
conmutación de
No había simultaneidad de los dos
Volver a accionar el interruptor
seguridad intermitente canales
de parada de emergencia.
Comprobar el interruptor de
parada de emergencia y
sustituirlo si es necesario.
Tab. 3.11
Hallará más información sobre la eliminación de fallos en la ayuda del FCT así como en las
descripciones de la unidad de control de varios ejes y del controlador de motor.
Si no es posible eliminar el fallo:
Contactar con el representante regional de Festo.
Más información è www.festo.com/sp.
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43
4
Funcionamiento
4
Funcionamiento
4.1
Proyectos FCT
4.1.1
Transmisión de parámetros de control al proyecto FCT
En caso de diagnosis o mantenimiento, o bien cuando no está disponible ningún proyecto FCT válido:
Los parámetros de todos los componentes del sistema de mando se pueden transferir al PC FCT
(Upload).
Requerimientos
Para transferir los parámetros de la unidad de control de varios ejes y del controlador de motor al
proyecto FCT (Upload) tienen que cumplirse las siguientes condiciones:
– Sistema de mando configurado durante la puesta a punto
(è 3.5 Configuración del sistema de mando)
– Conexiones de los componentes del sistema de mando con el PC FCT listas para el funcionamiento:
– conexión de Ethernet con la unidad de control de varios ejes
– conexión de Ethernet o USB con los controladores de motor.
Más información: è 3.3 Configuración de la red
– Coincidencia de las versiones de plugins de los componentes de la unidad de control de varios ejes
con las versiones de plugins FCT del proyecto FCT.
Procedimiento
1. Iniciar el FCT (è 3.2.3 Inicio del FCT).
2. Abrir el proyecto FCT específico de la cinemática.
3. En la ventana de FCT “Workspace” seleccionar la unidad de control de varios ejes: [CMXR-C2…].
4. Comprobar la interfaz ajustada: [Component] [FCT Interface].
5. Establecer una conexión entre el FCT y la unidad de control de varios ejes: [Component] [Online].
6. Acceder a la ventana de diálogo de los ajustes para la carga mediante “Upload” en la barra de
funciones en el lado derecho.
El campo de opción “Transmit configuration” ya está activado en el ajuste previo: ü.
Activar el campo de opción “Transmit FTL projects”: ü.
Activar el campo de opción “Transmit CoDeSys sources”: ü.
7. Iniciar la carga con “Confirm”.
La configuración de la unidad de control de varios ejes se transmite al proyecto FCT.
8. En la ventana FCT “Workspace” seleccionar un controlador de motor: [CMMP-AS: A…].
9. Establecer una conexión entre el FCT y el controlador de motor: [Component] [Online] [Login].
10.Seleccionar “Upload” en la barra de funciones en el lado derecho.
11.Confirmar la transmisión de los datos del equipo con “Yes”.
La configuración del controlador de motor se transmite al proyecto FCT.
12.Repetir los pasos 8. a 11. para los demás controladores de motor.
13.Guardar y archivar el proyecto FCT: è 4.1.2.
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4
4.1.2
Funcionamiento
Guardar y archivar el proyecto FCT
Después de transmitir los parámetros de control al proyecto FCT, este debería guardarse
en el PC.
A continuación el proyecto FCT se puede utilizar para la copia de seguridad de datos y la
diagnosis.
1. Guardar el proyecto FCT con [Project] [Save As …] con un nombre inequívoco (p. ej. el número de
serie del sistema de cinemática).
2. Archivar el proyecto como copia de seguridad (archivo zip): [Project] [Archive].
3. Seleccionar las opciones en la ventana de diálogo e iniciar el proceso de archivo con “OK”.
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5
5
Reparación
Reparación
Para realizar reparaciones en el pórtico con dos ejes de movimiento está disponible un manual de
reparación que se puede descargar (è www.festo.com/sp). Los componentes del sistema de mando
no se pueden reparar y por ello en caso de avería deben sustituirse.
Desmontaje y montaje de componentes del sistema de mando
Advertencia
Peligro de descarga eléctrica incluso con el interruptor general apagado.
El sistema de mando estará completamente libre de tensión cuando todas las líneas de
alimentación hayan sido desconectadas totalmente.
Antes de realizar trabajos de montaje, instalación o mantenimiento, desconectar
totalmente todas las líneas de alimentación (también las tensiones ajenas) y
asegurarlas contra una reconexión accidental.
Conectar las tensiones solo después de finalizar los trabajos.
Nota
Daño del producto debido a una manipulación incorrecta.
No desenchufar ni enchufar nunca conectores ni interfaces bajo tensión.
Observar las especificaciones sobre manipulación de elementos sensibles a las
descargas electrostáticas.
Nota
El desmontaje de componentes mecánicos (p. ej. motor) provoca la pérdida del
referenciado.
En la puesta a punto que se realiza a continuación es necesario realizar un nuevo
referenciado (è 3.6.2) y adaptar las constantes de avance (è 3.6.4).
Nota
En caso de sustituir el controlador de motor puede ser necesario instalar otra versión
del firmware:
Contactar con el representante regional de Festo.
Más información: è www.festo.com/sp
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Puesta fuera de servicio y eliminación
6
Puesta fuera de servicio y eliminación
Observar las notas para el desmontaje en las descripciones del pórtico con dos ejes de movimiento
EXCH “Instalación mecánica” y del sistema de mando CMCA-…-B… “Instalación eléctrica”.
Eliminación
Observar las directivas relativas a la eliminación ecológica de los módulos.
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