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Edición 11-14 S
B 1.8310
Garra giratoria eléctrica
brida arriba, control de posición y de la fuerza de sujeción,
tensión continua 24 V, demanda energética mínima
Ventajas
●●Elevada fuerza de sujeción
●●Fuerza de sujeción regulable
●●Control de la fuerza de sujeción (información
sobre el código de errores)
●●Es posible el mando individual o común de los
elementos
●●Seguridad de servicio importante por accionamiento por husillo con auto-retención
●●Reblocaje mecánico por muelles de platillos
●●Hay disponibles ángulos de giro de hasta 180°
●●Dispositivo de seguridad de giro en el caso de
colisiones con la brida de sujeción
●●Control de posición eléctrico y autocontrol extenso con mensaje de error
●●Es posible el control de la carrera de sujeción
●●Tensión baja 24 V
●●Sin fugas
Aplicación
●●Sin mantenimiento (500 000 ciclos)
Las garras giratorias eléctricas se utilizan para ●●Tipo de protección IP67
blocar o mantener piezas a mecanizar,
Descripción
-donde no es posible la utilización de elementos
Las garras giratorias eléctricas son accionadas
de sujeción hidráulicos
-donde la fuerza de sujeción queda mantenida por un motor de corriente continua sin escobillas.
también después de la desconexión de la ali- La potencia motriz se transforma mediante un engranaje y un husillo roscado en un movimiento de
mentación de energía
-si todos los elementos deben ser accionados giro y lineal del vástago del pistón. Para el movimiento de giro de la brida de sujeción de 180° se
individualmente
-si los puntos de blocaje o de mantenimiento necesita sólo una carrera axial de 3 mm.
deben ser accesibles para la manipulación de En el caso de una colisión de la brida de sujeción con una pieza a mecanizar durante el giro, la
materiales
mecánica está protegida contra sobrecargas. El
Las garras giratorias son particularmente indica- motor de corriente continúa en seguida se desdas para:
conecta automáticamente. Al desblocar la brida
••Máquinas de alimentación
de sujeción retorna siempre a la posición inicial.
••Industria de embalaje
••Salas limpias
Alimentación de corriente
••Sistemas de prueba y de ensayo
Para el motor y el mando electrónico se necesita
••Máquinas especiales
una tensión continua de 24 V con una ondulación
••Instalaciones de montaje y robótica
residual de máx. 10 %.
••Sistemas de fabricación completamente autoPara el motor de corriente continúa recomendamáticos
mos el uso de un transformador con salida de co••Útiles de sujeción con carga de las herramienrriente de 15 A por cada garra giratoria eléctrica
tas mediante sistemas de manipulación
conectada. Para accionar varias garras giratorias
al mismo tiempo es necesario aumentar la potenInstrucciones importantes!
cia de manera correspondiente.
Las garras giratorias eléctricas están previstas El mando electrónico debe ser alimentado
exclusivamente para blocar o mantener piezas a ­mediante un bloque de alimentación separado
mecanizar en aplicaciones industriales. Pueden ­(24 V C.C. / 100 mA) .
generar fuerzas de sujeción muy elevadas. La
pieza a mecanizar, el útil o la máquina deben de
estar en la posición de compensar estas fuerzas. Mando integrado
En los puntos efectivos del vástago del pistón y El mando electrónico para un motor de corriende la brida de sujeción hay peligro de lesiones. te continúa se encuentra sobre una pletina en el
El fabricante del útil o de la máquina debe prever cuerpo de la garra giratoria eléctrica.Después de
quitar el protector se puede regular p. ej. la fuerza
dispositivos efectivos de protección.
Al cargar y descargar el dispositivo y durante el de sujeción.
blocaje se debe evitar una colisión con la brida
Conexión eléctrica
de sujeción.
Cuando exista peligro de introducción del líqui- La alimentación de corriente y el intercambio de
do refrigerante en la garra giratoria eléctrica, se señales con el mando externo se transmite con
debe quitar el tornillo de cierre de la conexión de dos cables cortos con conectores de enchufe.
aireación G 1/8 y conectar un tubo de aireación. Para la conexión del cliente hay cajas de cables
El otro fin del tubo debe colocarse en un lugar (ver accesorios).
absolutamente seco.
Se recomienda la conexión de aire para estan- Tensión de contacto no peligrosa
La tensión continua utilizada de 24 V se considera
queidad con 0,2 bar.
como "tensión baja" y que no es peligrosa para el
contacto humano.
Principio de funcionamiento
Girar
Blocar
Regulación y código de errores
Pueden regularse la fuerza de sujeción y la velocidad de giro mediante la pletina de control.
La fuerza de sujeción puede regularse alternativamente a través de una señal de interfaz análoga.
Los errores se indican a través de una señal
­intermitente. Esta puede evaluarse ópticamente
sobre la pletina o a través de una señal de interfaz
mediante un mando superior. Las instrucciones
de servicio suministradas con el producto dan
­informaciones sobre la regulación y la evaluación.
Controles de funcionamiento
Desblocado
-Brida de sujeción en posición inicial y ciclo de
desblocaje terminado
Blocado
-Brida de sujeción en posición de blocaje y
fuerza de sujeción alcanzada
-El control de la carrera de sujeción es posible
a través de una señal análoga de salida
Mensajes de error con código de errores
-Revisión amplia si hay estados defectuosos
-Señalización a través de códigos de errores
-Es posible restablecer mensajes de error
-Visualización de revisión después de 500 000
ciclos
En las instrucciones de servicio se incluye una
descripción de los errores y de las medidas de
reparación.
Römheld GmbH · Postfach 1253 · 35317 Laubach, Germany · Tel.: +49 (0) 6405 / 89-0 · Fax: +49 (0) 6405 / 89-211 Edición actual ver www.roemheld.com
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Dimensiones
Características técnicas
Posición inicial para ángulo de giro de 180°
f
g
La tuerca de collar se suministra con la
garra giratoria.
Tuerca de repuesto ver página 4.
t
Accesorio
Carrera de giro
Øe
Ød
Ø d2
m
x
Ø d1
Opción
rascador metálico
Opción
rascador metálico
v3
v2
Carrera de sujeción
v1
Ør
Vista X
Ø r1
Racor para
cable
M12 x 1,5
h1
v
Y
Øp
l
Ø
b
a
p
h
b1
k
c
Tornillo de aireación o
conexión para la
estanqueidad
del aire
R (4x)
aprox. 300
Pletina de
control
c1 c1
c2
Protector
desmontable
n
b2
Cable + enchufe:
12 x 0,25 mm² según
Binder series 425
(79-6029-20-12)
X
180° a
la d
e
9 0° re c h
al a
ad
Cable: 2 x 1,5 mm²
(Lapp Ölflex robusto
210 negro)
Enchufe:
Hirschmann
TYP CA3LS 3+PE
er
La brida de sujeción
puede fijarse
en cada posición.
Ø 30
Ø 19
ec
ha
Conducción
de mando
rd
a
Posición de blocaje ±1°
Tensión de
alimentación
ie
qu a
a i z e rd
l
a
i
9 0°
qu
a iz
180° a l
Ejemplo de conexión
(configuración mínima)
Esquema de conexión
a
Accesorios ver página 4
b
15A
~
1
2
R
Ø
s
Blocar
Desblocar
~
=
24V DC
c
o
z
R
=
24V DC
100 mA
R
R
i
Avería
Desblocado
Blocado
w
u
A
B
C
D
E
F
G
H
J
K
L
M
Ejemplo de conexión mando programable de
memoria (SPS) y otros datos técnicos y descripciones se encuentran en la información técnica
"Garra giratoria eléctrica".
2
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Asignación de contactos
Tensión de alimentación 24 V C.C. - 15A
PinFunción
1 +24V C.C.
2 Tierra (GND)
Conducción de mando
PinFunción
A Mando - blocar
B Mando - desblocar
C Mensaje - blocado
D Mensaje - desblocado
E Mensaje número del ciclo
F Mensaje - código de errores
G GND (mando)
H +24V C.C. (mando)
K Mando - reset del error
L Entrada análoga - fuerza de sujeción (0 –10 V)
L Salida análoga - fuerza de sujeción (0 –10 V)
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Dimensiones
Características técnicas
[kg]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
1835-B090-R26M
1835-B090-L26M
1835-B180-R26M
1835-B180-L26M
1835-B000-026M
M = Opción rascador metálico
10
L
Fsp
8
má
6
4
2
1,1
x.
Fsp
Fsp
máx.
L máx.
150
0,4
0,012
24
22…..30
< 10
15
1,2
25(S3)
IP 67
0,2
–10 ….+40
de preferencia vertical**
8
50,5
35,5
41,5
50
67
9
23,5
36
52
58,5
33,5
40
M28 x 1,5
164,5
334
M8
85
105
142
45
41
9
60
78
6
79
10
43.4
22
99,5
105
110
59
170
13,5
61
Fuerza de sujeción eficaz FSp y fuerza de
desplazamiento Fv en función de la longitud de la brida de sujeción L
0354-003
[mm]
[Nm]
[kgm2]
[V C.C.]
[V C.C.]
[%]
[A]
[W]
[%]
[s]
[bar]
[°C]
1835
3....9
ver diagrama
20
3
26
0° / 90° / 180° *
3,5
3.5
Campo de
regulación
[kN]
[kN]
[mm]
[mm]
[mm]
[°]
[s]
[s]
Fuerza de sujeción efectiva FSp [kN]
Garra giratoria eléctrica
Fuerza de tracción axial regulable
Fuerza de sujeción efectiva
Carrera de sujeción (utilizable)
Carrera de giro
Carrera total (mecánico)
Ángulo de giro
Tiempo de blocaje máx.
Tiempo de desblocaje máx.
Bridas de sujeción especiales
Longitud máx. de la brida de sujeción
Momento radial máx.
Momento de inercia máx.
Tensión nominal
Campo de funcionamiento
Ondulación residual
Consumo de corriente máx.
Consumo de energía en stand-by aprox.
Grado de eficacia de trabajo
Tipo de protección
Estanqueidad por aire máx.
Temperatura de ambiente
Posición de montaje
Peso aprox.
a
b
b1
b2
c
c1
c2
Ød
Ø d1
Ø d2
Øe
f
g
h
h1
i
k
l
m –1
n
o
Øp
Ø r – 0,1
Ør 1
R máx.
Ø s ± 0,5
t
u
v
v1
v2
v3
w
x
y
z
Referencia
Giro derechas 90°
Giro izquierdas 90°
Giro derechas 180°
Giro izquierdas180°
0° grado
mín.
mín.
S < carrera de
sujeción
m Fv
Fv
0,6
50
70
90
110
130
150
Longitud de la brida de sujeción L [mm]
¡Instrucción importante!
La fuerza de sujeción efectiva depende de la longitud de la brida de sujeción L. Para que no se
supera el momento de flexión admisible, se debe
reducir la fuerza de sujeción al utilizar bridas de
sujeción más largas. La regulación se efectúa
en la pletina de control por medio de una tabla y
está precisamente descrita en las instrucciones
de servicio.
La fuerza de sujeción está regulada en fábrica a
6,9 kN. Es la fuerza de sujeción admisible para la
brida de sujeción (L = 75 mm) disponible como
accesorio.
Ejemplo
Accessorio brida de sujeción 0354-003: L = 75 mm
Según diagrama:
•fuerza de sujeción máx.
6,9 kN
•fuerza de sujeción mín.
2,5 kN
La fuerza de sujeción puede regularse con el
ajustador F entre 2,5 y 6,9 kN (véase instrucciones de servicio).
•fuerza de desplazamiento máx. Fv 1,0 kN
Para posicionar una pieza a mecanizar, la fuerza
máx. de desplazamiento de la garra giratoria eléctrica durante la carrera de sujeción es de 1 kN.
Condición:
La fuerza de desplazamiento Fv sólo puede
­utilizarse si la fuerza de sujeción del proceso de
sujeción siguiente está regulada por lo menos a
5 kN.
Accesorios
Caja de enchufe Binder 423 12 POL.
Referencia 3141-992
Caja de enchufe Hirschmann CA3LD
Referencia 3141-991
* Otros ángulos de giro disponibles sobre demanda (mín. 45°).
**En el caso de instalación horizontal hay que tener en cuenta la página 4.
Instrucciones importantes
En el caso de cables de una longitud superior a
10 m o errores electro-mecánicos deben blindarse los cables.
Los cables de conexión deben colocarse y fijarse
de manera que estén excluidos deterioros.
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Cable de conexión
Mando
12 x 0,25 mm²
Tensión de alimentación
Longitud del cable
Sección del cable
< 7 m
2 x 1 mm²
< 12 m
2 x 1,5 mm²
< 20 m
2 x 2,5 mm²
< 30 m
2 x 4 mm²
3
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Accesorios Bridas de sujeción • Cajas de enchufe
Ø d1
Cono 1:10
˝
1´45
2°5
l
k
g
Ød
h
b
Brida de sujeción con tornillo de presión
e
f
c
c1
g1
a
Brida de sujeción sin rosca g1
c
c1
f
a
Brida de sujeción (pieza bruta)
c
c1
f
a1
Brida de sujeción doble con soporte
GGG 40
SW
h
b2
±2°
g2
e2
c2
e2
a2
f3
b3
k3
Soporte para brida de sujeción doble
42CrV4 bonificado
m3
Ø n3
a3
SW
a3
Muelles
Tuerca de collar
r
Øp
Øq
t
s
4
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Referencia
Brida de sujeción con tornillo de presión
Peso aprox.
Momento de inercia
Momento radial
Brida de sujeción sin rosca g1
Peso aprox.
Momento de inercia
Momento radial
Brida de sujeción (pieza bruta)
Peso aprox.
Momento de inercia
Momento radial
Material: Acero bonificado 1000....1200 N/mm2
Brida de sujeción doble completa*
Peso aprox.
Momento de inercia
Soporte para brida de sujeción doble
Peso aprox.
Tuerca de repuesto
Par de apriete máx.
Peso aprox.
Rascador metálico
* Completo con bulón roscado y muelles
**Altura superficie de tope para los muelles
Brida de sujeción con compensación de peso
M1
Contrapeso necesario m2 =
[kg]
l2
M1 = Momento de primera categoría
alrededor del eje del pistón
(control del modelo CAD)
[kgm]
m2 = Masa del contrapeso
[kg]
Distancia del centro de gravedad
l2 =
de la masa m2
[m]
Instrucción importante
El contrapeso suplementario aumenta el momento de inercia J alrededor del eje del pistón, lo que
se puede fácilmente determinar con el control
del modelo CAD. Para evitar la sobrecarga del
accionamiento de giro se debe reducir el caudal.
La regulación es descrita en las instrucciones de
servicio.
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1835
115
190
196
55
23
38
23
48
22
75
32
31,85
75
83
25
11
M28x1,5
M16
M16
15...79
12
29
28
34
11
5
16
90
68
M60x1,5
13
4
8
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
0354-003
0,8
0,002295
0,32
3921-017
0,65
0,00134
0,20
3548-902
1,15
0,00798
0,74
[kg]
[kgm2]
[Nm]
[kg]
[kgm2]
[Nm]
[kg]
[kgm2]
[Nm]
0354-132
2
0,00765
0354-142
0,46
3527-021
500
0,25
0341-231
[kg]
[kg·m2]
[kg]
[Nm]
[kg]
Posición de montaje horizontal
Contrapeso
m2
m1
S2
S1
M1
°
l2
a
la la
la izq u
izq ie rd
la
uier a
de
da
re c
ha
90
°
90 0°
18
a
°
90
Posición de montaje horizontal
La garra giratoria eléctrica equipada con el accesorio brida de sujeción 0354-003 (e = 75 mm)
puede utilizarse en cada posición de montaje.
Con bridas de sujeción especiales más largas y
más pesadas se supera el momento radial admisible de 0,4 Nm, lo que puede causar fallos de
funcionamiento y un desgaste elevado.
Remedio:
Equipar la brida de sujeción con un peso de compensación, como el explicado en el ejemplo de
al lado.
Garra giratoria eléctrica
a
a1
a2
a3 ±0,1
b
b2
b3 ±0,1
c
c1
c2
Ød f7
Ød1 +0,05
e
e2
f
f3
g
g1
g2
h min...max
k
k3**
l
Øm
m3
n
Ø n3 g6
Øp
Ø q –0,2
r
s
t
SW
al
a iz
a
q ui e
la
rd a
la d e
d e re c h
re c h a
a
b
n
Øm
0°
18 90°
a
Medidas para bridas especiales
Sentidos de giro críticos
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