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PPMC­112A
プログラマブル･パルスモータ
コ ン ト ロ ー ル L S I
Rev.1-1
ampEre
【Rev.1-1】
PPMC­112A
プログラマブル･パルスモータ
コ ン ト ロ ー ル L S I
目
1.
次
････････････････････････････････････････････････････
1­1
･････････････････････････････････････････････････････････
1­1
仕様及び機能
1­1
概 要
1­2
機 能 仕 様
1­3
PPMC­112 の 考 え 方 及 び 性 能
････････････････････････････････････････････････････
･･････････････････････････････････
1­3
･･･････････････････････････････
1­3
････････････････････････････････････････････
1­3
1 ­3­1 パ ル ス レ ー ト と モ ー タ 速 度
1 ­3­2 加 減 速 方 式
1­4
従 来 の PPMC シ リ ー ズ と の 相 違 点
･･･････････････････････････････
1 ­4­1 シ リ ア ル 通 信 制 御 モ ー ド の 追 加
1­4
･････････････････････････････････････
1­5
･････････････････････････････････････････････････
1­5
1 ­4­4 ス テ ー タ ス ･ レ ジ ス タ ･ ビ ッ ト 内 容 の 変 更
1 ­4­5 正 論 理 パ ル ス 出 力
･････････････････
1­5
･･･････････････････････････････････････
1­5
1 ­4­6 補 助 入 出 力 信 号 の 減 少
･･･････････････････････････････････
1 ­4­7 イ ン タ ー ロ ッ ク 関 連 命 令 と 信 号 の 追 加
1 ­4­8 現 在 位 置 読 出 命 令
1­5
･････････････････････
1­5
･･･････････････････････････････････････
1­5
1 ­4­9 加 減 速 テ ー ブ ル 読 出 し 命 令 の 追 加
･････････････････････････
1­5
･･････････････････････
1­5
･････････････････････････････････
1­5
1­4­10 バ ー ジ ョ ン ･ コ ー ド 読 出 し 命 令 の 追 加
1­4­11 パ ル ス 幅 設 定 命 令 の 追 加
1­4­12 エ ラ ー カ ウ ン タ 読 出 し 命 令 の 追 加
･････････････････････････
1­5
･･･････････････････････････････････････
1­6
1 ­5­1 パ ラ レ ル ･ モ ー ド
･････････････････････････････････････････
1­6
1 ­5­2 シ リ ア ル ･ モ ー ド
･････････････････････････････････････････
1­6
･･････････････････････････････････････････････････
2­1
1­5
2.
1­4
･･･････････････････････････
1 ­4­2 補 間 機 能 の サ ポ ー ト
1 ­4­3 高 速 化
1­2
PPMC­112 の 動 作 モ ー ド
端子信号の機能
2­1
･･･････････････････････････････
2­7
･･･････････････････････････････････････
2­7
システムハードウェア関連信号
2 ­1­1 RESET （ リ セ ッ ト ）
2 ­1­2 X 1 ， X 2 （ 水 晶 発 振 子 ）
･･･････････････････････････････････
2 ­1­3 MOD0, MOD1 （ 動 作 モ ー ド 指 定 入 力 ）
2 ­1­4 PPMS （ SYNC­101 認 識 入 力 信 号 ）
･･･････････････････････
2­8
･･･････････････････････････
2­8
2 ­1­5 EXTCLK （ パ ル ス 出 力 基 準 外 部 ク ロ ッ ク ）
2 ­1­6 CLK （ 4MHz ク ロ ッ ク 出 力 ）
2­2
･･･････････････････
2­8
････････････････････････････････
2­8
･･･････････････
2­8
････････････････････････････････････
2­8
･････････････････････････････････
2­9
････････････････････････････････････
2­9
ホ ス ト ･イ ン タ フ ェ ー ス 信 号 （ パ ラ レ ル ･モ ー ド ）
2 ­2­1 C S （ チ ッ プ セ レ ク ト ）
2 ­2­2 A 0 （ レ ジ ス タ ･ セ レ ク ト ）
2 ­2­3 D7 ∼ D0 （ デ ー タ バ ス ）
2­7
2 ­2­4 BUSC （ ス レ ー ブ バ ス ･ イ ン タ フ ェ ー ス 選 択 ）
････････････････
2 ­2­5 DS ， WRS （ デ ー タ ･ ス ト ロ ー ブ ， ラ イ ト ･ ス ト ロ ー ブ ）
2 ­2­6 R/W ， RDS （ リ ー ド ／ ラ イ ト ， リ ー ド ･ ス ト ロ ー ブ ）
2 ­2­7 I N T （ 割 込 み 信 号 ）
2­3
････････
2­9
･･････････
2­9
･･･････････････････････････････････････
2­11
･･････････････････････････････････
2­11
2 ­3­2 SEND （ 送 信 ゲ ー ト 制 御 出 力 信 号 ）
･････････････････････････
2 ­3­3 MOD0 ， MOD1 ， MOD2 （ 通 信 モ ー ド /ボ ー ･レ ー ト 設 定 入 力 ）
2­11
････････････
2­11
･･･････････････
2­12
･･････････････････････････････････････････････
2­12
2 ­3­5 HSP （ 高 速 ポ ー リ ン グ ･ モ ー ド 指 定 入 力 信 号 ）
モータ制御信号
2 ­4­1 D I R （ 回 転 方 向 信 号 ）
･････････････････････････････････････
2 ­4­2 P O U T （ パ ル ス 列 出 力 信 号 ）
････････････････････････････････
2 ­4­3 P I N 1 ， P I N 2 （ 内 部 パ ル ス カ ウ ン タ 入 力 ）
2 ­4­5 RUN （ パ ル ス 出 力 開 始 信 号 ）
････････････････････････････
2­13
･･････････････････････････････
2­13
････････････････････････
2­13
･････････････････････････････････
2­14
2 ­5­1 ORG ま た は XORG ， YORG （ 基 準 点 入 力 信 号 ）
･････････････････
2­14
･･･････････････････
2­14
････････････････････････････････
2­16
･･････････････････････････････････････
2­16
2 ­5­2 FL ， BL ， FHL ， BHL （ リ ミ ッ ト 入 力 信 号 ）
2 ­5­3 A LM （ ア ラ ー ム 入 力 信 号 ）
2­6
SYNC­101 制 御 入 出 力 信 号
2 ­6­1 P OUT ­MRPLS （ マ ス タ ･ パ ル ス ）
2 ­6­2 CHGQ­CHGQ （ 象 限 切 換 信 号 ）
････････････････････････････
2­16
･･････････････････････････････
2­16
2 ­6­3 AUXRST­AUXRST（ SYNC­101 補助 リセット 信号）
･･･････････････
2 ­6­4 AD0 ∼ AD7， ALE， RD， WR（ SYNC­101 制御入出力バス）
2­7
3.
補助入出力信号
2­12
2­12
2 ­4­6 INTLK （ イ ン タ ー ロ ッ ク 出 力 信 号 ）
リミット，アラーム入力信号
2­12
･･･････････････････
2 ­4­4 HOLD （ モ ー タ ･ ホ ー ル ド 信 号 ）
2­5
2­11
･････
2 ­3­4 DVADR0 ∼ DVADR3 （ デ バ イ ス ･ア ド レ ス 設 定 入 力 ）
2­4
2­10
････････
シ リ ア ル 通 信 イ ン タ ー フ ェ イ ス 信 号 （ シ リ ア ル ･モ ー ド ）
2 ­3­1 TXD ， RXD （ 送 受 信 信 号 ）
2­9
2­16
･････････
2­16
･･････････････････････････････････････････････
2­18
2 ­7­1 AUXI0 ∼ AUXI3 （ パ ラ レ ル ） ， AUXI0 ∼ AUXI5 （ シ リ ア ル ）
･････
2­18
2 ­7­2 AUXO0 ∼ AUXO7 （ パ ラ レ ル ） ， AUXO0 ∼ AUXO4 （ シ リ ア ル ）
･････
2­18
PPMC­112 の 制 御 命 令
3­1
･････････････････････････････････････････････
パ ラ レ ル ･モ ー ド に お け る PPMC­112 の 制 御 命 令
･･････････････････
3­1
･････････････････････････
3­5
･･････････････････････････････････
3­5
3 ­1­1 ホ ス ト ･ イ ン タ フ ェ ー ス ･ レ ジ ス タ
3­1­1­1 ス テ ー タ ス ･ レ ジ ス タ
3­1­1­2 デ ー タ ･ レ ジ ス タ （ リ ー ド 時 ）
･････････････････････････
3­1­1­3 コ マ ン ド ･ レ ジ ス タ （ ラ イ ト 専 用 ）
3­7
･････････････････････
3­7
･････････････････････････
3­7
････････････････････････････････････････････
3­8
3­1­1­4 デ ー タ ･ レ ジ ス タ （ ラ イ ト 時 ）
3 ­1­2 初 期 設 定 命 令
3­1
3­1­2­1 直 線 ／ S 字 加 減 速 方 式 の 初 期 設 定 命 令
･･･････････････････
3­9
3­1­2­2 自 由 曲 線 加 減 速 方 式 の 初 期 設 定 命 令
････････････････････
3­12
3 ­1­3 動 作 命 令
3­1­3­1 即 停 止
････････････････････････････････････････････････
3­15
･･･････････････････････････････････････････････
3­16
･････････････････････････････････････････････
3­17
3­1­3­2 減 速 停 止
3­1­3­3 シ ン グ ル ･ ス テ ッ プ
･･･････････････････････････････････
3­18
･･･････････････････････････････････････････
3­19
･････････････････････････････････････････････
3­21
3­1­3­4 加 減 速 動 作
3­1­3­5 定 速 動 作
3­1­3­6 連 続 定 速 動 作
･････････････････････････････････････････
3­23
3­1­3­7 連 続 高 速 動 作
･････････････････････････････････････････
3­25
3­1­3­8 定 速 原 点 サ ー チ 動 作
3­1­3­9 即 時 速 度 変 更
･･････････････････････････････････
3­27
･････････････････････････････････････････
3­29
･･･････････････････････････････････････
3­31
3­1­3­10 加 減 速 速 度 変 更
3 ­1­4 補 助 命 令 （ 内 部 レ ジ ス タ 読 出 し 命 令 ）
･････････････････････
3­34
3­1­4­1 終 了 ス テ ー タ ス 読 出 し 命 令
････････････････････････････
3­34
3­1­4­2 エ ラ ー ･ コ ー ド 読 出 し 命 令
･････････････････････････････
3­36
･･････････････････････････････････
3­38
3­1­4­3 現 在 位 置 読 出 し 命 令
3­1­4­4 補 助 入 力 信 号 ス テ ー タ ス 読 出 し 命 令
････････････････････
3­40
3­1­4­5 制 御 入 力 信 号 ス テ ー タ ス 読 出 し 命 令
････････････････････
3­41
････････････････････････････
3­42
･････････････････････････
3­44
3­1­4­6 加 減 速 テ ー ブ ル 読 出 し 命 令
3­1­4­7 バ ー ジ ョ ン ･ コ ー ド 読 出 し 命 令
3 ­1­5 補 助 命 令 （ パ ラ メ ー タ ･ デ ー タ 設 定 命 令 ）
･･････････････････
3­45
･････････････････････････････････････
3­46
･････････････････････････････････････････
3­47
3­1­5­1 現 在 位 置 設 定 命 令
3­1­5­2 補 助 出 力 命 令
3­1­5­3 高 速 リ ミ ッ ト 有 効 速 度 設 定 命 令
････････････････････････
3­48
･･････････････････････
3­52
3­1­5­5 パ ル ス 幅 設 定 命 令
････････････････････････････････････
3­53
3 ­1­6 SYNC­101 起 動 制 御 命 令
････････････････････････････････････
3­54
3­1­5­4 イ ン タ ー ロ ッ ク 解 除 位 置 設 定 命 令
3­2
シ リ ア ル ･モ ー ド に お け る PPMC­112 の 制 御
･･････････････････････
3­55
3 ­2­1 通 信 プ ロ ト コ ル
･･････････････････････････････････････････
3­55
3 ­2­2 フ レ ー ム の 構 造
･････････････････････････････････････････
3­56
3­2­2­1 9 ビ ッ ト ･ バ イ ナ リ ･ モ ー ド
･････････････････････････････
3­56
･････････････････････････････････････
3­56
････････････････････････････････････
3­59
･･････････････････････････････････････
3­60
3 ­2­3 8 ビ ッ ト A S C I I モ ー ド
3­2­3­1 制 御 コ ー ド の 構 造
3­2­3­2 デ ー タ 部 の 構 造
3­2­3­3 チ ェ ッ ク サ ム の 計 算
3­2­3­4 制 御 プ ロ ト コ ル
･･････････････････････････････････
3­60
･･････････････････････････････････････
3­60
3­2­3­5 通 信 エ ラ ー に 対 す る 処 理
･･････････････････････････････
3­2­3­6 A S C I I モ ー ド の エ ラ ー ･ コ ー ド
･･････････････････････････
3­61
3­61
3 ­2­4 ASCII モ ー ド に お け る SYNC­101 制 御 命 令
･････････････････････
3­63
3­2­4­1 円 弧 補 間 運 転 命 令
････････････････････････････････････
3­63
3­2­4­2 直 線 補 間 運 転 命 令
････････････････････････････････････
3­64
････････････････････････････････････････
3­66
3­2­4­3 単 独 運 転 命 令
3­2­4­4 現 在 位 置 読 出 し 命 令
･･････････････････････････････････
3­66
3­2­4­5 リ ミ ッ ト 入 力 の 変 更
･･････････････････････････････････
3­67
3 ­2­5 A S C I I モ ー ド に お け る 相 違 点
･･････････････････････････････
3­67
･････････････････････････････････
3­68
･･･････････････････････････････
3­69
･･････････････････････････････････････
3­69
3­2­5­1 ビ ジ ー ･ チ ェ ッ ク 命 令
3­2­5­2 終 了 ス テ ー タ ス ･ コ ー ド
3­2­5­3 補 助 入 出 力 命 令
4.
定 格
･････････････････････････････････････････････････････････････
4­1
絶対最大定格
4­2
4­3
････････････････････････････････････････････････
4­1
DC 特 性
･･････････････････････････････････････････････････････
4­1
AC 特 性
･･････････････････････････････････････････････････････
4­2
4 ­3­1 RD ， WR 分 離 型 バ ス モ ー ド
4 ­3­2 DS ， R/W 型 バ ス モ ー ド
･････････････････････････････････
4­2
････････････････････････････････････
4­4
4 ­3­3 ア ラ ー ム ， リ ミ ッ ト 信 号 入 力 タ イ ミ ン グ
4­4
5.
PPMC­112A 外 形 寸 法 図
･･･････････････････
4­6
････････････････････････････････････････
4­7
･･･････････････････････････････
5­1
････････････････････････････････････････････
5­1
推奨実装条件及び取扱い上の注意点
5­1
温度プロファイル
5 ­1­1 半 田 ゴ テ に よ る 場 合
･････････････････････････････････････
5 ­1­2 遠 赤 外 線 リ フ ロ ー の 場 合
5 ­1­3 温 風 リ フ ロ ー の 場 合
5 ­1­5 半 田 デ ィ ッ プ の 場 合
5­1
･･････････････････････････････････････
5­1
････････････････････････
5­1
･･････････････････････････････････････
5­2
5­2
フラックス洗浄（超音波洗浄）
5­3
基板のコーティング
5­4
静電気放電による劣化，破壊
･･･････････････････････････････
5­2
･･････････････････････････････････････････
5­2
･････････････････････････････････
5­3
･･････････････････････････････････････････
5­3
････････････････････････････････････････････
5­3
5 ­4­1 作 業 環 境 の 管 理
5 ­4­2 作 業 時 の 注 意
5­1
･････････････････････････････････
5 ­1­4 ペ ー パ ー フ ェ ー ズ ･ リ フ ロ ー の 場 合
5­5
4­1
･･･････････････････････････････････
5­4
5 ­5­1 温 度 環 境
････････････････････････････････････････････････
5­4
5 ­5­2 湿 度 環 境
････････････････････････････････････････････････
5­4
･･････････････････････････････････････････････
5­4
使用環境に関する注意事項
5 ­5­3 腐 食 性 ガ ス
5 ­5­4 放 射 線 ／ 宇 宙 線
･･････････････････････････････････････････
5­4
5 ­5­5 強 電 界 ／ 強 磁 界
･･････････････････････････････････････････
5­4
････････････････････････････････････････
5­4
････････････････････････････････････････････････
5­5
･･････････････････････････････････････････････
5­5
5 ­5­6 振 動 ／ 衝 撃 ／ 応 力
5 ­5­7 塵 埃 ／ 油
5 ­5­8 発 煙 ／ 発 火
5­6
･････････････････････････････････････
5­5
･･････････････････････････････････････････
5­5
設計時に関する注意事項
5 ­6­1 最 大 定 格 の 遵 守
5 ­6­2 保 証 動 作 範 囲 の 遵 守
･･････････････････････････････････････
5 ­6­3 未 使 用 入 出 力 端 子 の 処 理
5 ­6­4 ラ ッ チ ア ッ プ
･････････････････････････････････
5­5
････････････････････････････････････････････
5­5
5 ­6­5 入 力 ／ 出 力 の 保 護
････････････････････････････････････････
5­6
･･････････････････････････････････････････
5­6
･･････････････････････････････････････････････
5­6
5 ­6­6 イ ン タ フ ェ ー ス
5 ­6­7 外 部 ノ イ ズ
5­5
5 ­6­8 そ の 他 の 注 意 事 項
････････････････････････････････････････
5­6
1. 仕 様 及 び 機 能
PPMC­112A
1. 仕 様 及 び 機 能
1-1 概 要
PPMC­112 は ， 近 年 の 多 様 な ニ ー ズ を 踏 ま え て 開 発 さ れ た 『 プ ロ グ ラ マ ブ ル ･ パ ル ス モ ー
タ ･コ ン ト ロ ー ル LSI 』 で ， PPMC­100 シ リ ー ズ の 基 本 的 な 考 え 方 を 継 承 ， 発 展 さ せ た も の で す ．
PPMC­111 と は 命 令 体 系 が 上 位 互 換 で ， 250kppS の 高 速 性 と シ リ ア ル 通 信 に よ る 遠 隔 制 御 機 能
を持っています。
パ ル ス モ ー タ ･コ ン ト ロ ー ラ の 最 も 重 要 な 課 題 は ， 滑 ら か な 加 減 速 動 作 に よ っ て 高 速 で 正 確
な位置決め制御を行うことができることでありますが，そのためには，負荷に適した加減速カ
ーブが設定でき，さらに，高速かつ正確な駆動パルスの出力を自由にコントロールできなけれ
ばなりません．
PPMC­112 は ， こ の よ う な 課 題 に 極 め て 有 効 な 解 決 を 与 え る こ と の で き る コ ン ト ロ ー ル LSI
です．
PPMC­111 と 同 様 に PPMC­112 は ， 直 線 加 減 速 ， S 字 加 減 速 ， 自 由 曲 線 の 3 種 類 の 加
減速制御方式を選ぶことができますから，滑らかな加減速動作によって高速かつ正確な位置決
め制御を行うことができます．
ま た ， 最 高 速 度 250Kpps ま で の パ ル ス 出 力 制 御 が 可 能 で あ り ，
動作中の即時速度変更や加速／減速による速度変更なども可能となっています．
PPMC­112 の 動 作 は ， 内 蔵 プ ロ グ ラ ム に よ っ て 制 御 さ れ て お り ， ホ ス ト ･ プ ロ セ ッ サ か ら
簡単な命令コードとデータを与えることにより，高度なパルスモータの制御を行うことが出来，
ホ ス ト ･プ ロ セ ッ サ の 負 荷 を 大 幅 に 軽 減 す る こ と が で き ま す ．
PPMC­112 の マ ル チ ド ロ ッ プ ･シ リ ア ル 通 信 イ ン タ ー フ ェ イ ス 機 能 は 、 最 高 125kbpS の 通 信
速度での遠隔制御を可能にします．
この機能によって多数のモータを制御する場合の配線問
題やノイズ問題を根本的に解決する事が出来ます。
1−1
1. 仕 様 及 び 機 能
PPMC­112A
1-2 機 能 仕 様
初期設定機能
加減速パラメータ（起動時速度，高速時速度，加減速パルス数）
加減速方式（直線加減速，S 字加減速，自由曲線加減速）
動作命令
加減速動作
定速動作
シングルステップ
定速原点サーチ（基準点まで定速動作）
連続定速動作（リミットまで定速動作）
連続高速動作（高速リミットまで高速動作）
即時速度変更，加減速速度変更
即停止，減速停止
補助命令
ビジーチェック（シリアルモード）
終了ステータス
エラーコード
現在位置読出し
制御入力
補助入力
現在位置設定
インターロック位置設定
高速リミット有効速度設定
パルス幅設定
補助出力
加減速テーブル読出し
バージョン読出し
エラーカウンタ読出し（シリアルモード）
SYNC­101 制 御 命 令
円弧補間起動象限設定（パラレルモード）
円 弧 ･直 線 補 間 命 令 （ シ リ ア ル モ ー ド ）
単独軸運転制御命令（シリアルモード）
シングルステップ
定速原点サーチ
連続定速動作（リミットまで定速動作）
パルス出力周波数
30.5ppS ∼ 250kppS （ 2MHz ク ロ ッ ク 選 択 時 ）
7.6ppS ∼ 62.5kppS （ 500kHz ク ロ ッ ク 選 択 時 ）
1.9ppS ∼ 15.6kppS （ 125kHz ク ロ ッ ク 選 択 時 ）
最 高 250kppS ま で の 任 意 の 速 度 （ 外 部 ク ロ ッ ク 指 定 時 で 高 速 低 速 比 は 最 大 8,192 ）
加減速パルス数
8 ∼ 65,535 パ ル ス
最大出力パルス数
± 16,777,215 パ ル ス
※ 定速原点サーチ，連続動作命令時は無限動作
現在位置カウンタ
3 バ イ ト （ 800000h ∼ 7FFFFFh ）
パッケージ
64 ピ ン QFP
1−2
1. 仕 様 及 び 機 能
PPMC­112A
1-3 PPMC-112の 考 え 方 及 び 性 能
1-3-1 パ ル ス レ ー ト と モ ー タ 速 度
PPMC­112 で は パ ル ス モ ー タ の 速 度 を 決 め る た め の デ ー タ と し て パ ル ス レ ー ト と 言 う 数
パ ル ス レ ー ト と モ ー タ の 速 度 と の 関 係 は 式 1­1 に 従 い ま す ．
値を使っています．
Speed ＝
Tclock
Rate
（ PPS ）
････ 式 1 - 1
S p e e d ： モ ー タ 速 度 （ PPS ， パ ル ス ／ 秒 ）
T c l o c k ： 基 準 ク ロ ッ ク （ 2MHz ， 500kHz, 125kHz, 外 部 の い ず れ か 選 択 可 ）
Rate
： パルスレート
1-3-2 加 減 速 方 式
PPMC­112 の 加 減 速 制 御 は ， ホ ス ト ･ プ ロ セ ッ サ か ら 与 え ら れ る デ ー タ に よ っ て 決 め ら
れ，次の三つの加減速方式が選択出来ます．
①
②
③
1-3-2-1
直線加減速方式
S 字加減速方式
自由曲線方式
直 線 加 減 速 方 式
直線加減速方式における加減速時のパルス出力速度と時間との関係は“直線”（一次方
程式）になります．
V ＝ V0＋ K × t
････ 式 1 - 2
V
： 速度
t
： 時間
V0 ， K ： 定 数
図 1 - 1
1−3
1. 仕 様 及 び 機 能
1-3-2-2
PPMC­112A
S字 加 減 速 方 式
S 字 加 減 速 方 式 に お け る 加 減 速 時 の パ ル ス 出 力 速 度 と 時 間 と の 関 係 は “ sin カ ー ブ ” に
なります．
V ＝ V0 ＋ K1 × （ 1 − cos（ K2 × t） ）
････ 式 1 - 3
V
：速度
t
：時間
V 0 ， K 1 ， K 2： 定 数
S 字 加 減 速 方 式 で は 式 1­3 に 示 す よ う に sin 関 数 を 基 に し て 時 間 に 対 す る 速 度 を 決 め て
います．
この S 字加減速方式によって，滑らかな加減速動作による正確な位置決め制御を
行うことが出来ます．
図 1 - 2
1-3-2-3
自 由 曲 線 加 減 速 方 式
自由曲線加減速方式は，加減速時のデータをユーザ自身が外部から与えることが出来る
方式で，これによりユーザ独自の加減速カーブを作ることが出来ます．
1-4 従 来 の PPMCシ リ ー ズ と の 相 違 点
PPMC­112 は 従 来 の PPMC­100 シ リ ー ズ の 基 本 的 考 え 方 を 継 承 し て い ま す が ， PPMC­100
シリーズとの互換性はありません．
PPMC­111 と は 命 令 体 系 上 の 上 位 互 換 性 が あ り 、 加 減 速
特性は運転速度の範囲を除いて同等です．
PPMC­111 と の 主 な 相 違 点 は 以 下 の 通 り で す ．
1-4-1 シ リ ア ル 通 信 制 御 モ ー ド の 追 加
PPMC­112 は PPMC­111 と 同 じ パ ラ レ ル ･ イ ン タ ー フ ェ イ ス の ほ か に 、 シ リ ア ル 通 信 の
インターフェイスを持っています．
バ イ ナ リ ･ モ ー ド 又 は ASCII モ ー ド の 通 信 に よ っ て ，
PPMC­112 を 遠 隔 制 御 す る 事 が 可 能 に な り ま し た ．
4 ビ ッ ト の デ バ イ ス ･ア ド レ ス を 設 定
す る 事 に よ っ て ， 1 系 統 の シ リ ア ル 通 信 回 線 で 最 大 16 個 の PPMC­112 を 制 御 す る 事 が 出 来
ます．
1−4
1. 仕 様 及 び 機 能
PPMC­112A
1-4-2 補 間 機 能 の サ ポ ー ト
補 間 運 転 補 助 プ ロ セ ッ サ SYNC­101 と 組 み 合 わ せ る と ， 円 弧 お よ び 直 線 補 間 パ ル ス 出 力 と
運 転 方 向 制 御 ･リ ミ ッ ト 検 出 制 御 が 可 能 に な り ま す ．
このための入出力信号と命令が追加さ
れました。
1-4-3 高 速 化
PPMC­112 は 最 高 速 度 250kppS の パ ル ス 列 を 出 力 す る こ と が で き ま す ．
1-4-4 ス テ ー タ ス ･ レ ジ ス タ ･ ビ ッ ト 内 容 の 変 更
機 能 と 命 令 の 追 加 に 伴 う ス テ ー タ ス ･レ ジ ス タ の 内 容 が 変 更 に な り ま し た ．
1-4-5 正 論 理 パ ル ス 出 力
内部処理の高速化のために，パルス出力は従来の負論理から正論理に変更になりました．
1-4-6 補 助 入 出 力 信 号 の 減 少
補 助 入 出 力 信 号 は パ ラ レ ル モ ー ド 時 に “ 入 力 4 ＋ 出 力 8” ， シ リ ア ル モ ー ド の 場 合 に は
“ 入 力 6 ＋ 出 力 5” と 少 な く な っ て い ま す ．
1-4-7 イ ン タ ー ロ ッ ク 関 連 命 令 と 信 号 の 追 加
補 助 命 令 を 追 加 し て 、 運 転 途 中 の 指 定 の 位 置 で INTLK 信 号 を 解 除 す る 事 が 出 来 る よ う
になりました．
この命令によって，他軸との高度の連携運転が出来るようになります．
1-4-8 現 在 位 置 読 出 命 令
運転中も可能であった現在位置読出命令は，運転中には読み出せなくなりました．
1-4-9 加 減 速 テ ー ブ ル 読 出 し 命 令 の 追 加
この命令によって，初期設定で生成された加減速テーブルのデータを読出す事が出来る
ようになり，実際の加減速カーブが数値的に理解できるようになります．
また，部分的に
修正を加えて再びロードする事も可能です．
1-4-10 バ ー ジ ョ ン ･ コ ー ド 読 出 し 命 令 の 追 加
ホ ス ト 側 ソ フ ト ウ ェ ア が こ の コ ー ド を 読 出 す 事 に よ っ て ， 将 来 の バ ー ジ ョ ン ･ア ッ プ 等 に
ついても対応が可能になります．
1-4-11 パ ル ス 幅 設 定 命 令 の 追 加
ドライバに要求されるパルス幅は比較的長いものがあり，これに対応出来るようにパル
ス幅をプログラマブルにしました．
1-4-12 エ ラ ー カ ウ ン タ 読 出 し 命 令 の 追 加
シリアル通信モードの動作で起こり得る通信エラーを内部でカウントします．
このエ
ラーカウンタ読出し命令で通信エラーが何回発生したかを知ることが出来るので，通信路の
信頼性の評価が可能になります．
1−5
1. 仕 様 及 び 機 能
PPMC­112A
1-5 PPMC-112の 動 作 モ ー ド
前 項 で 触 れ た よ う に ， PPMC­112 に は 大 別 し て パ ラ レ ル ･ モ ー ド と シ リ ア ル ･ モ ー ド の 2 種
類 の 動 作 モ ー ド が あ り ， 動 作 モ ー ド 指 定 信 号 の MOD0 お よ び MOD1 に よ っ て 決 定 さ れ ま す ．
（設定の詳細は第 2 章の信号説明をご参照下さい．）この 2 種類の動作モードの間では入出力
信号ピンおよび制御方法が大幅に異なります．
最初にどちらのモードで使用するかが決定さ
れると，他の動作モードについて考慮の必要はありません．
しかし，モータ制御のアルゴリズムは両者の間で相違がなく，従って同等の命令に対する
動作はまったく同じです．
本仕様書の構成はこの事実を前提としていて，共通の部分と動作
モードで異なる部分を区別して説明しています．
1-5-1 パ ラ レ ル ･ モ ー ド
こ の 動 作 モ ー ド は 従 来 の PPMC シ リ ー ズ と 同 じ ， 8 ビ ッ ト の バ ス に よ る イ ン タ ー フ ェ イ
ス方式です．
本書ではこのモードの動作を基準に説明しますから，他のモードで動作させ
る場合には，該当個所を参照してください．
SYNC­101 を 併 用 す る 場 合 に は ， 方 向 信 号 と リ ミ ッ ト 入 力 に 対 す る 制 御 は PPMC­112 が 受
け持ちます．
そのために起動象限指定命令が追加されています．
PPMC­112 と 同 じ バ ス を 通 じ て ホ ス ト が 直 接 行 う こ と に な り ま す ．
SYNC­101 の 制 御 は ，
SYNC­101 の 制 御 の 実 際
に 関 し て は ， SYNC­101 （ 2 軸 補 間 プ ロ セ ッ サ ） 仕 様 書 を ご 参 照 下 さ い ．
SYNC­101 を 含 む 基
本 接 続 概 念 を 図 1­3 に 示 し ま す ．
図 1-3
パラレル動作モードの基本接続概念図
1-5-2 シ リ ア ル ･ モ ー ド
シ リ ア ル ･ モ ー ド の 場 合 に は MOD2 信 号 に よ っ て ASCII 通 信 モ ー ド か バ イ ナ リ 通 信 モ ー ド
かに分かれます．
しかし，この 2 つの動作モードの間にはハード上の相違はありません．
た だ し ， バ イ ナ リ 通 信 モ ー ド の 場 合 に は ， PPMC­112 は 独 自 の 9 ビ ッ ト 非 同 期 通 信 方 式 を 採
用 し て い る の で ， そ れ に 対 応 す る ホ ス ト 側 の イ ン タ ー フ ェ イ ス ･コ ン ト ロ ー ラ が 必 要 で す ．
弊 社 で は こ の た め に MWSC­101 と い う LSI チ ッ プ と 評 価 用 の ISA バ ス の モ ジ ュ ー ル を 用 意 し
てあります．
シ リ ア ル ･モ ー ド の 場 合 の SYNC­101 の 制 御 は ， PPMC­112 か ら 出 力 す る バ ス を 通 じ て 行
い，主に補間運転命令を使用します．
図 1­4 に シ リ ア ル 動 作 モ ー ド の シ ス テ ム 概 念 図 を
示します．
1−6
1. 仕 様 及 び 機 能
図 1-4
PPMC­112A
シリアル動作モードのシステム概念図
1−7
2. 端 子 信 号 の 機 能
PPMC­112A
2. 端 子 信 号 の 機 能
PPMC­112 は 64 ピ ン QFP パ ッ ケ ー ジ で す が ， 端 子 信 号 は シ リ ア ル ･ モ ー ド と パ ラ レ ル ･ モ
ードの 2 系統の入出力信号で大幅に異なります．
従 来 と 同 様 の パ ラ レ ル ･モ ー ド の 端 子 配 列
を 図 2­1 に ， シ リ ア ル ･ モ ー ド の 端 子 配 列 を 図 2­2 に ， そ れ ぞ れ の 端 子 信 号 表 を 表 2­1 お よ び
表 2­2 に 示 し ま す ．
本章ではこれらの信号の詳細を説明します．
（ TOP VIEW ）
図 2-1
PPMC-112パ ラ レ ル ･モ ー ド 端 子 配 列 図
2−1
2. 端 子 信 号 の 機 能
表 2-1
PPMC­112A
端 子 信 号 表 （ パ ラ レ ル ･イ ン タ ー フ ェ イ ス ）
信 号 名
I / O
1
DS/WR
I
データ · ストローブ／ライト · ストローブ
2
RW/RD
I
リード · ライト／リード · ストローブ
3
CS
I
チップ · セレクト
4
A0
I
アドレス 0
5
NC
O
6
NC
O
7
PPMS
I
8
NC
O
9
D0
I / O
ホ ス ト · イ ン タ ー フ ェ イ ス · デ ー タ · バ ス bit0
10
D1
I / O
ホ ス ト · イ ン タ ー フ ェ イ ス · デ ー タ · バ ス bit1
11
D2
I / O
ホ ス ト · イ ン タ ー フ ェ イ ス · デ ー タ · バ ス bit2
12
D3
I / O
ホ ス ト · イ ン タ ー フ ェ イ ス · デ ー タ · バ ス bit3
13
D4
I / O
ホ ス ト · イ ン タ ー フ ェ イ ス · デ ー タ · バ ス bit4
14
D5
I / O
ホ ス ト · イ ン タ ー フ ェ イ ス · デ ー タ · バ ス bit5
15
D6
I / O
ホ ス ト · イ ン タ ー フ ェ イ ス · デ ー タ · バ ス bit6
16
D7
I / O
ホ ス ト · イ ン タ ー フ ェ イ ス · デ ー タ · バ ス bit7
17
AUXO0
O
補 助 出 力 bit0
18
AUXO1
O
補 助 出 力 bit1
19
AUXO2
O
補 助 出 力 bit2
20
AUXO3
O
補 助 出 力 bit3
21
AUXO4
O
補 助 出 力 bit4
22
AUXO5
O
補 助 出 力 bit5
23
AUXO6
O
補 助 出 力 bit6
24
AUXO7
O
補 助 出 力 bit7
25
NC
O
26
GND
27
X1
I
水 晶 発 振 子 端 子 1 （ 16MHz ）
28
X2
I
水 晶 発 振 子 端 子 2 （ 16MHz ）
29
EA
I
電 源 ＋ 5V に 接 続
30
RUN
I
出 力 開 始 許 可 信 号 入 力 （ “ H” で ス タ ー ト ）
31
YORG
I
Y 軸原点入力（同期運転時）
32
ORG
I
原点（基準点）入力（同期運転時は X 軸原点入力）
ピン番号
33
34
35
BHL
YBL
FHL
YFL
BL
XBL
機
能
SYNC­101 認 識 入 力 （ 接 続 時 ： “ L ” ）
電 源 0V
I
I
I
CCW 方 向 高 速 リ ミ ッ ト 入 力
Y 軸 CCW 方 向 リ ミ ッ ト 入 力 （ 同 期 運 転 ）
CW 方 向 高 速 リ ミ ッ ト 入 力
Y 軸 CW 方 向 リ ミ ッ ト 入 力 （ 同 期 運 転 ）
CCW 方 向 リ ミ ッ ト 入 力
X 軸 CCW 方 向 リ ミ ッ ト 入 力 （ 同 期 運 転 ）
2−2
2. 端 子 信 号 の 機 能
ピン番号
36
信 号 名
FL
XFL
PPMC­112A
I / O
I
機
能
CW 方 向 リ ミ ッ ト 入 力
X 軸 CW 方 向 リ ミ ッ ト 入 力 （ 同 期 運 転 ）
37
ALM
I
アラーム信号入力
38
CLK
O
シ ス テ ム ク ロ ッ ク （ 4MHz ） 出 力
39
NC
O
40
NC
O
41
RESET
I
リセット入力
42
MOD0
I
0V に 接 続
43
MOD1
I
0V に 接 続
44
NC
I
45
BUSC
I
ホスト · バス · インターフェイス選択、
“ H ” ： DS+RW ， “ L ” ： RD+WR
DIR
O
回 転 方 向 出 力 、 “ H ” ： CCW ， “ L ” ： CW
XDIR
O
X 軸回転方向信号出力
47
YDIR
O
Y 軸 回 転 方 向 信 号 出 力 、 “ H ” ： CCW ， “ L ” ： CW
48
HOLD
O
モ ー タ ホ ー ル ド 出 力 、 停 止 2mS 後 に “ L ”
49
INT
O
終了割込み出力
50
NC
O
51
AUXRST
O
SYNC­101 制 御 出 力
52
POUT
O
パルス出力（正論理）
53
INTLK
O
インターロック出力
54
P
I N 1
I
パ ル ス 計 数 入 力 1 （ P OUT に 接 続 ）
55
P
I N 2
I
パ ル ス 計 数 入 力 2 （ P OUT に 接 続 ）
56
EXTCLK
I
パルス出力外部クロック入力
57
CHGQ
I
円弧補間運転象限切換入力
（ 使 用 し な い 場 合 は 0V に 接 続 ）
58
VCC
59
NC
60
GND
61
AUXI0
I
補 助 入 力 bit0
62
AUXI1
I
補 助 入 力 bit1
63
AUXI2
I
補 助 入 力 bit2
64
AUXI3
I
補 助 入 力 bit3
46
表中信号名の
O ＝ 出力
I ＝ 入力
NC ＝ 非 使 用
電 源 ＋ 5V
I
電 源 0V
は負論理を表します．
使 用 し な い 入 力 端 子 及 び 入 力 モ ー ド の NC 端 子 は 10K Ω の 抵 抗 で プ ル ア ッ プ ま た は
プルダウンして下さい．
2−3
2. 端 子 信 号 の 機 能
PPMC­112A
（ TOP VIEW ）
図 2-2
PPMC-112シ リ ア ル ･モ ー ド 端 子 配 列 図
2−4
2. 端 子 信 号 の 機 能
表 2-2
PPMC­112A
端 子 信 号 表 （ シ リ ア ル ･イ ン タ ー フ ェ イ ス ）
信 号 名
I / O
1
AUXO0
O
補 助 出 力 bit0
2
AUXO1
O
補 助 出 力 bit1
3
AUXO2
O
補 助 出 力 bit2
4
AUXO3
O
補 助 出 力 bit3
5
AUXO4
O
補 助 出 力 bit4
6
RXD
I
シリアル通信受信入力信号
7
PPMS
I
SYNC­101 認 識 入 力 （ 接 続 時 ： “ L ” ）
8
TXD
9
AUXI0
I
補 助 入 力 bit0
10
AUXI1
I
補 助 入 力 bit1
11
AUXI2
I
補 助 入 力 bit2
12
AUXI3
I
補 助 入 力 bit3
13
AUXI4
I
補 助 入 力 bit4
14
AUXI5
I
補 助 入 力 bit5
15
HSP
I
高 速 ポ ー リ ン グ モ ー ド （ 高 速 ： “ L” ）
16
WAIT
I
SYNC­101 接 続 時 は 0V に 接 続 す る
17
AD0
I / O
外 部 バ ス （ ア ド レ ス · デ ー タ ） bit0
18
AD1
I / O
外 部 バ ス （ ア ド レ ス · デ ー タ ） bit1
19
AD2
I / O
外 部 バ ス （ ア ド レ ス · デ ー タ ） bit2
20
AD3
I / O
外 部 バ ス （ ア ド レ ス · デ ー タ ） bit3
21
AD4
I / O
外 部 バ ス （ ア ド レ ス · デ ー タ ） bit4
22
AD5
I / O
外 部 バ ス （ ア ド レ ス · デ ー タ ） bit5
23
AD6
I / O
外 部 バ ス （ ア ド レ ス · デ ー タ ） bit6
24
AD7
I / O
外 部 バ ス （ ア ド レ ス · デ ー タ ） bit7
25
ALE
O
26
GND
27
X1
I
水 晶 発 振 子 端 子 1 （ 16MHz ）
28
X2
I
水 晶 発 振 子 端 子 2 （ 16MHz ）
29
EA
I
電 源 ＋ 5V に 接 続
30
RUN
I
出 力 開 始 許 可 信 号 入 力 （ “ H” で ス タ ー ト ）
31
YORG
I
Y 軸原点入力（同期運転時）
32
ORG
I
原点（基準点）入力（同期運転時は X 軸原点入力）
ピン番号
33
34
35
BHL
YBL
FHL
YFL
BL
XBL
OD
機
能
シリアル通信送信出力信号
外部バス（アドレスラッチイネーブル）
電 源 0V
I
I
I
CCW 方 向 高 速 リ ミ ッ ト 入 力
Y 軸 CCW 方 向 リ ミ ッ ト 入 力 （ 同 期 運 転 ）
CW 方 向 高 速 リ ミ ッ ト 入 力
Y 軸 CW 方 向 リ ミ ッ ト 入 力 （ 同 期 運 転 ）
CCW 方 向 リ ミ ッ ト 入 力
X 軸 CCW 方 向 リ ミ ッ ト 入 力 （ 同 期 運 転 ）
2−5
2. 端 子 信 号 の 機 能
ピン番号
36
信 号 名
FL
XFL
PPMC­112A
I / O
I
機
能
CW 方 向 リ ミ ッ ト 入 力
X 軸 CW 方 向 リ ミ ッ ト 入 力 （ 同 期 運 転 ）
37
ALM
I
アラーム信号入力
38
CLK
O
シ ス テ ム ク ロ ッ ク （ ４ MHz ） 出 力
39
RD
O
外 部 バ ス リ ー ド 信 号 出 力 （ SYNC­101 接 続 時 ）
40
WR
O
外 部 バ ス ラ イ ト 信 号 出 力 （ SYNC­101 接 続 時 ）
41
RESET
I
リセット入力
42
MOD0
I
シ リ ア ル 通 信 ボ ー レ ー ト 制 御 bit0
43
MOD1
I
シ リ ア ル 通 信 ボ ー レ ー ト 制 御 bit1
44
MOD2
I
シ リ ア ル 通 信 モ ー ド （ バ イ ナ リ ： “ L” ）
45
NC
I
46
DIR
XDIR
O
回 転 方 向 出 力 ， “ H ” ： CCW ， “ L ” ： CW
X 軸 回 転 方 向 信 号 出 力 （ SYNC­101 接 続 時 ）
47
YDIR
O
Y 軸 回 転 方 向 信 号 出 力 ， “ H ” ： CCW ， “ L ” ： CW
48
HOLD
O
モ ー タ ホ ー ル ド 出 力 ， 停 止 2mS 後 に “ L ”
49
INT
O
終了割込み出力
50
SEND
O
シ リ ア ル 通 信 送 信 ゲ ー ト 制 御 （ 送 信 時 は “ H” ）
51
AUXRST
O
SYNC­101 制 御 出 力
52
POUT
O
パルス出力（正論理）
53
INTLK
O
インターロック出力
54
PIN1
I
パ ル ス 計 数 入 力 1 （ P OUT に 接 続 ）
55
PIN2
I
パ ル ス 計 数 入 力 2 （ P OUT に 接 続 ）
56
EXTCLK
I
外部基準クロック入力
57
CHGQ
I
円弧補間運転象限切換入力
（ 使 用 し な い 場 合 は 0V に 接 続 ）
58
VCC
59
NC
60
GND
61
DVADR0
I
デ バ イ ス · ア ド レ ス 設 定 bit0
62
DVADR1
I
デ バ イ ス · ア ド レ ス 設 定 bit1
63
DVADR2
I
デ バ イ ス · ア ド レ ス 設 定 bit2
64
DVADR3
I
デ バ イ ス · ア ド レ ス 設 定 bit3
表中信号名の
O ＝ 出力
I ＝ 入力
NC ＝ 非 使 用
電 源 ＋ 5V
I
電 源 0V
は負論理を表します．
OD ＝ オ ー プ ン ド レ イ ン 出 力
使 用 し な い 入 力 端 子 及 び 入 力 モ ー ド の NC 端 子 は 10K Ω の 抵 抗 で プ ル ア ッ プ ま た は
プルダウンして下さい．
2−6
2. 端 子 信 号 の 機 能
PPMC­112A
2-1 シ ス テ ム ハ ー ド ウ ェ ア 関 連 信 号
2-1-1 R E S E T （ リ セ ッ ト ）
PPMC­112 を 初 期 状 態 に リ セ ッ ト す る た め の 信 号 で す ． 通 常 シ ス テ ム の リ セ ッ ト 信 号
に 接 続 し ま す ． リ セ ッ ト 信 号 は ， 電 源 電 圧 が PPMC­112 の 動 作 範 囲 内 で あ り ， か つ 内 部
発 振 器 の 発 振 が 安 定 し た 後 ， 少 な く と も 10 ク ロ ッ ク 以 上 “ L ” レ ベ ル を 保 持 す る 必 要 が あ
ります．
2-1-2 X 1 ， X 2 （ 水 晶 発 振 子 ）
X 1 ， X 2 端 子 は PPMC­112 の シ ス テ ム ･ ク ロ ッ ク 入 力 で す ． 通 常 は 図 2­3 の 左 図 の よ
う に 16MHz の 水 晶 発 振 子 を 接 続 し ま す が ， 図 2­3 の 右 図 の よ う に 2 相 外 部 ク ロ ッ ク を 接 続
することも出来ます．
X 1 ， X 2 の 入 力 周 波 数 は 1MHz か ら 16MHz の ク ロ ッ ク を 入 力 で き ま す が ， PPMC­112 の
動作スピードはこのクロックに比例します． 以後の説明中に規定される時間等はこの基準
クロックを基にしています． 特に規定のない時間，スピード，データ等は基準クロックが
16MHz の 場 合 の 値 を 表 示 し て い ま す ．
一 つ の シ ス テ ム ･ ク ロ ッ ク 発 振 回 路 で 複 数 の PPMC­112 を 動 作 さ せ る 場 合 は 図 2­4 を 参
考 に 回 路 設 計 を 行 っ て 下 さ い ． ま た ， 2­8 ペ ー ジ に 記 載 さ れ て い る 注 意 事 項 を 守 っ て 下
さい．
図 2 - 3
図 2 - 4
2−7
2. 端 子 信 号 の 機 能
PPMC­112A
注 意 事 項
① 水 晶 発 振 子
発 振 周 波 数 は 水 晶 発 振 子 の 負 荷 容 量 と 外 付 け 容 量 C1 ， C2 に よ り 決 ま り ま す が ， 発 振
を安定に開始し発振を続けるためには，水晶発振子の等価抵抗と外付け容量が大きく影
響 し ま す の で 表 2­3 の 推 奨 値 を 参 考 に し て 下 さ い ．
表 2-3
周 波 数
発振周波数による等価直列抵抗
等 価 直 列 抵 抗
（ 最 大 ）
周 波 数
等 価 直 列 抵 抗
（ 最 大 ）
1MHz
6 00 Ω
12M Hz
35 Ω
4MHz
1 00 Ω
16M Hz
35 Ω
1 0MH z
35 Ω
② 2相 外 部 ク ロ ッ ク 信 号 入 力 方 式
図 2­3 （ 右 図 ） 及 び 図 2­4 の 2 相 外 部 ク ロ ッ ク 信 号 を 使 用 す る 場 合 は A 点 ， B 点 に お
いて次の条件を満足するようにして下さい．
条 件 1 ： A 点 の Duty 比 は 50 ± 5 ％ （ @ VCC/2 ）
条 件 2 ： A 点 ， B 点 の C ＝ 50pF （ max. ）
2-1-3 M O D 0 ， M O D 1 （ 動 作 モ ー ド 指 定 入 力 ）
PPMC­112 は こ の 2 本 の 入 力 信 号 で 動 作 モ ー ド を 決 定 し ま す 。 MOD0 ， MOD1 が と も に
0V の 場 合 に は パ ラ レ ル ･ モ ー ド と な り ， そ う で な い 場 合 に は シ リ ア ル ･ モ ー ド に な り ま す ．
2-1-4 P P M S （ S Y N C - 1 0 1 認 識 入 力 信 号 ）
補 間 運 転 用 補 助 プ ロ セ ッ サ SYNC­101 を 認 識 す る 入 力 で ， SYNC­101 を 接 続 す る 場 合 に は こ
の 信 号 を “ L” に し ま す ．
2-1-5 E X T C L K （ 外 部 基 準 ク ロ ッ ク 入 力 ）
PPMC­112 は パ ル ス 出 力 の 基 準 ク ロ ッ ク と し て ， 2MHz ， 500kHz ， 125kHz の 3 種 類 の 内
部クロックを選択出来ますが，この速度がシステムにとって不都合がある場合には，この
EXTCLK に 適 切 な 周 波 数 の 矩 形 波 信 号 を 接 続 す る 事 に よ り ， よ り 広 範 囲 な 周 波 数 に 対 応 す る
事が可能です．
最 高 入 力 周 波 数 は 1MHz で す ．
2-1-6 C L K （ 4 M H z ク ロ ッ ク 出 力 ）
外 部 で 利 用 可 能 な 4MHz の ク ロ ッ ク 信 号 で す ．
2 - 2 ホ ス ト ･イ ン タ フ ェ ー ス 信 号 （ パ ラ レ ル ･モ ー ド ）
PPMC­112 を ホ ス ト ･ プ ロ セ ッ サ の バ ス に 接 続 す る た め の 信 号 で す ．
PPMC­112 の レ ジ
スタにアクセスするための信号と，割込み信号があります．
2-2-1 C S （ チ ッ プ セ レ ク ト ）
PPMC­112 に 対 す る 選 択 信 号 で ， ア ド レ ス 信 号 の 上 位 ビ ッ ト を デ コ ー ド し た 信 号 を 接 続
します．
PPMC­112 は こ の CS が “ L ” レ ベ ル の 時 に ア ク セ ス が 可 能 に な り ま す ．
（ 3­1 ホ ス ト ･ イ ン タ フ ェ ー ス ･ レ ジ ス タ の 項 参 照 ）
2−8
2. 端 子 信 号 の 機 能
PPMC­112A
2-2-2 A 0（ レ ジ ス タ ･ セ レ ク ト ）
ホ ス ト ･ プ ロ セ ッ サ か ら PPMC­112 の レ ジ ス タ に 読 み 書 き を す る 時 ， 各 レ ジ ス タ を 切 り
換 え る た め の 信 号 で ， 通 常 ア ド レ ス 信 号 の LSB を 接 続 し ま す ．
（ 3­1 ホ ス ト ･ イ ン タ フ ェ ー ス ･ レ ジ ス タ の 項 参 照 ）
2-2-3 D 7 ∼ D 0 （ デ ー タ バ ス ）
ホ ス ト ･ プ ロ セ ッ サ と PPMC­112 と の 間 で ， デ ー タ の や り 取 り を 行 う 双 方 向 性 の 8 ビ ッ
トのバスです．
2-2-4 B U S C （ ス レ ー ブ バ ス ･ イ ン タ フ ェ ー ス 選 択 ）
ホ ス ト ･ プ ロ セ ッ サ と PPMC­112 と の イ ン タ フ ェ ー ス 形 式 を 選 択 す る 信 号 で す ．
こ の 信 号 に よ っ て ， R/W 型 CPU あ る い は RD ， WR 分 離 型 CPU の い ず れ に も ， 容 易 に 接 続 出
来ます．
BUSC 信 号 と イ ン タ フ ェ ー ス 形 式 と の 関 係 は 2­2­5 項 ， 2­2­6 項 及 び 表 2­4 を 参
照願います．
表 2-4
BUSC 信 号
BUSC信 号 と ホ ス ト ･プ ロ セ ッ サ ･バ ス I/Fの 関 係
ホ ス ト ･プ ロ セ ッ サ
バ ス I / F
使
用
す
る
制
御
信
号
H
R/W 型
デ ー タ ･ス ト ロ ー ブ 信 号
（ DS 信 号 ）
リ ー ド ／ ラ イ ト 信 号
（ R/W 信 号 ）
L
RD ， WR 分 離 型
ラ イ ト ･ス ト ロ ー ブ 信 号
（ WRS 信 号 ）
リ ー ド ･ス ト ロ ー ブ 信 号
（ RDS 信 号 ）
2-2-5 DS， WRS（ デ ー タ ･ス ト ロ ー ブ ， ラ イ ト ･ス ト ロ ー ブ ）
BUSC 信 号 が “ H ” の 場 合 に は ， R/W 型 CPU の デ ー タ ･ ス ト ロ ー ブ 信 号 と し て 使 用 し ま
す．
BUSC 信 号 が “ L ” の 場 合 に は ， RD ， WR 分 離 型 CPU の ラ イ ト ･ ス ト ロ ー ブ 信 号 と し
て使用します．
表 2­4 を 参 照 願 い ま す ．
2-2-6 R/W， RDS（ リ ー ド /ラ イ ト ， リ ー ド ･ス ト ロ ー ブ ）
BUSC 信 号 が “ H ” の 場 合 に は ， R/W 型 CPU の リ ー ド / ラ イ ト 信 号 と し て 使 用 し ま す ．
BUSC 信 号 が “ L ” の 場 合 に は ， RD ， WR 分 離 型 CPU の リ ー ド ･ ス ト ロ ー ブ 信 号 と し て 使 用
します．
表 2­4 を 参 照 願 い ま す ．
図 2-5
R/W型 信 号 接 続 例
2−9
2. 端 子 信 号 の 機 能
図 2-6
PPMC­112A
RD， WR分 離 型 信 号 接 続 例
2 - 2 - 7 I NT （ 割 込 み 信 号 ）
ホ ス ト ･プ ロ セ ッ サ に 対 す る 割 込 み 信 号 で ， 以 下 の 場 合 に こ の 信 号 は 出 力 さ れ ま す ．
① PPMC­112 へ の 命 令 コ ー ド の 終 了 割 込 み が 許 可 が さ れ て お り ， PPMC­112 の パ ル ス
出力が終了した場合
② 終 了 割 込 み が 許 可 さ れ て い て ， 停 止 ･減 速 停 止 命 令 又 は リ ミ ッ ト 入 力 信 号 な ど で 停 止
した場合
③ 終了割込みを指定する運転でインターロック命令が与えられていて，インターロック
解除位置に到達した場合
④ SYNC­101 と 接 続 し て 使 用 し た 場 合 の パ ル ス 出 力 終 了 時
⑤ 運 転 命 令 実 行 中 に ア ラ ー ム 信 号 （ ALM ） が 検 出 さ れ た 場 合
INT 信 号 は 通 常 “ H ” レ ベ ル で 上 記 ① ∼ ⑤ の 何 れ か の 条 件 が 成 立 し た 場 合 に “ L ” レ ベ
ル に な り ま す ． な お ， INT 信 号 端 子 は オ ー プ ン コ レ ク タ で な い た め ， 複 数 の 割 込 を 接 続 す
る 場 合 は 図 2­7 の よ う に オ ー プ ン コ レ ク タ の バ ッ フ ァ を 設 け る よ う に し て 下 さ い ．
図 2-7
PPMC-112割 込 み 出 力 信 号 の 接 続 例
パ ラ レ ル ･モ ー ド で 割 込 み が 発 生 し た 場 合 に は ， 『 終 了 ス テ ー タ ス 読 出 し 命 令 』 を 発 行 す
る こ と に よ り INT 信 号 は ク リ ア さ れ “ L ” か ら “ H ” に な り ま す ．
インターロック解除
割 込 み の 場 合 に も 同 様 で す が ， こ の 時 に 読 み 出 さ れ た 終 了 ス テ ー タ ス は “ 00h ” で す ．
シ リ ア ル ･ モ ー ド で は 『 ビ ジ ー ･チ ェ ッ ク 命 令 』 に よ っ て 解 除 に な り ま す ． 停 止 後 最 初
に 発 行 さ れ た 『 ビ ジ ー ･チ ェ ッ ク 命 令 』 に 対 し て は ， 特 別 フ レ ー ム の 終 了 ス テ ー タ ス が 返 信 さ
れます． 同様にインターロック解除時にも特別フレームが返信され，その時のステータス
は バ イ ナ リ ･ モ ー ド で は “ 00h ” ， ASCII モ ー ド は “ 20h ” で す ．
2 − 10
2. 端 子 信 号 の 機 能
PPMC­112A
2-3
シ リ ア ル 通 信 イ ン タ ー フ ェ イ ス 信 号 （ シ リ ア ル ･モ ー ド ）
PPMC­112 を 通 信 回 線 を 通 じ て 制 御 す る 場 合 に 必 要 な 信 号 群 で す ．
2-3-1 T X D ， R X D （ 送 受 信 信 号 ）
バ イ ナ リ ま た は ASCII モ ー ド の 通 信 に 使 用 す る 送 信 出 力 TXD お よ び 受 信 入 力 RXD で す ．
TXD は オ ー プ ン ･ ド レ イ ン 出 力 で す ．
必ずプルアップして下さい．
2-3-2 S E N D （ 送 信 ゲ ー ト 制 御 出 力 信 号 ）
マルチドロップの通信を行うための送信出力制御信号です．
“ H ” の 間 TXD を 出 力 し て い ま す ．
PPMC­112 は こ の 信 号 が
マルチドロップ通信の場合には，この信号によって送
信ゲートを開き，マスタと通信します．
マスタが他のデバイスと通信をしている間は送信
ゲートを閉じて，送信信号が衝突しないように制御します．
2-3-3 MOD0, MOD1, MOD2（ 通 信 モ ー ド /ボ ー ･レ ー ト 設 定 入 力 ）
MOD0, MOD1 が と も に 0V の 場 合 に は パ ラ レ ル ･ モ ー ド で す が ， そ う で な い 場 合 に は シ リ
ア ル ･モ ー ド の ボ ー ･ レ ー ト を 設 定 す る 入 力 に な り ま す ．
シ リ ア ル ･ モ ー ド の 場 合 MOD2 が 通 信 モ ー ド を 決 定 し ま す ．
信 モ ー ド ， ” L” で バ イ ナ リ 通 信 モ ー ド に な り ま す ．
pS で 通 信 が 可 能 で す ．
MOD2 が ” H ” で ASCII 通
バ イ ナ リ ･ モ ー ド の 場 合 ， 最 高 125kb
ASCII モ ー ド の 最 高 通 信 速 度 は 83.33kbpS と な り ま す ．
ASCII 通 信
モ ー ド で は ， 19.2kbpS 以 外 の 通 信 速 度 は 標 準 的 で は あ り ま せ ん が ， 通 常 の パ ー ソ ナ ル ･ コ ン
ピ ュ ー タ の ハ ー ド ウ ェ ア は こ の 速 度 に 対 応 可 能 で ， 弊 社 で は 高 速 ASCII 通 信 の た め の ド ラ イ
バ ･ソ フ ト ウ ェ ア を 用 意 し て い ま す ．
バ イ ナ リ 通 信 に は PPMC­112 に 対 応 し た 通 信 ハ ー ド ウ ェ ア が 必 要 で す ．
弊社ではこれ
に 対 応 す る ホ ス ト ･ イ ン タ ー フ ェ イ ス ･ チ ッ プ MWSC­101 を 用 意 し て い ま す ．
表 2-5
通信プロトコル及び通信速度設定
動 作 モ ー ド ／ 通 信 モ ー ド
及 び ボ ー レ ー ト
MOD2
MOD1
MOD0
×
0
0
パ ラ レ ル ･モ ー ド
0
0
1
バ イ ナ リ ･モ ー ド
31.25Kbps
0
1
0
バ イ ナ リ ･モ ー ド
62.5Kbps
0
1
1
バ イ ナ リ ･モ ー ド
125Kbps
1
0
1
A S C I I モ ー ド
19.2Kbps
1
1
0
A S C I I モ ー ド
41.67Kbps
1
1
1
A S C I I モ ー ド
83.33Kbps
1 ∼ 4番 ピ ン は パ ラ レ ル モ ー ド の 時 は 入 力 ピ ン ， シ リ ア ル モ ー ド の 時 は 出 力 ピ
ンと変化しますので，設計時ご注意下さい．
2-3-4 DVADR0∼ DVADR3（ デ バ イ ス ･ア ド レ ス 設 定 入 力 ）
こ の 4 本 の 入 力 信 号 に よ っ て シ リ ア ル 通 信 に お け る デ バ イ ス ･ア ド レ ス が 決 定 さ れ ま す ．
従 っ て ， 同 一 の 通 信 回 線 に 接 続 さ れ る PPMC­112 は 16 種 類 の 個 別 ア ド レ ス に よ っ て 識 別 さ
れ ， 最 大 16 個 の PPMC­112 を 同 一 回 線 上 で 制 御 す る 事 が 可 能 で す ．
2 − 11
2 − 12
2. 端 子 信 号 の 機 能
PPMC­112A
2-3-5 HSP（ 高 速 ポ ー リ ン グ ･モ ー ド 指 定 入 力 信 号 ）
PPMC­112 の シ ス テ ム で は ， マ ル チ ド ロ ッ プ 通 信 を 実 現 す る た め に ， 常 に ホ ス ト 起 動 に
よる通信を行います．
こ れ は 通 信 回 線 の 衝 突 を 防 止 す る た め に 必 要 な 制 限 で ， 通 信 が PP
MC­112 側 か ら 起 動 さ れ る 事 は あ り ま せ ん ．
従 っ て ， ホ ス ト は PPMC­112 が 運 転 命 令 を 終
了したかどうかを知るために，常にポーリングを行う必要があります．
このポーリング速
度がシステムの応答速度を決定する事になり，高速を要求されます．
PPMC­112 で は 通 信 エ ラ ー を 未 然 に 防 ぐ た め に ， 各 フ レ ー ム は 最 後 に チ ェ ッ ク サ ム を 付
加しています．
ビ ジ ー ･チ ェ ッ ク ･フ レ ー ム は ビ ジ ー ･チ ェ ッ ク 制 御 コ ー ド と チ ェ ッ ク サ ム か
ら成り立ちますが，通信エラーの心配がない回線では，チェックサムを確認することなくス
テータスを返信する事によって，ポーリング所用時間を大幅に短縮する事が可能です．
HSP 信 号 が “ L ” の 場 合 に は ビ ジ ー ･チ ェ ッ ク に 限 り ， PPMC­112 は チ ェ ッ ク サ ム を 受 信 せ ず
にステータスを返信します．
125kbpS で 通 信 し た 場 合 に ホ ス ト 側 で も こ れ と 同 じ 処 理 を 行 え ば ， 16 個 の PPMC­112 を
接 続 し た シ ス テ ム に お け る ポ ー リ ン グ 時 間 は 3mS 程 度 に 収 ま り ま す ．
2-4 モ ー タ 制 御 信 号
モ ー タ 制 御 信 号 は モ ー タ ･ド ラ イ バ 等 に 接 続 す る 信 号 で す ．
2-4-1 D I R （ 動 作 方 向 信 号 ）
DIR 信 号 は 動 作 方 向 を 示 す 出 力 信 号 で す ．
こ の 信 号 は ， CW 方 向 の 運 転 を 指 定 す る 時
に “ L ” レ ベ ル と な り ， CCW 方 向 の 運 転 を 指 定 す る 時 に “ H ” レ ベ ル と な り ま す ．
2­4­2 項 の POUT 信 号 と 合 わ せ て 使 用 し ま す ．
2-4-2 P OUT（ パ ル ス 列 出 力 信 号 ）
PPMC­112 が 出 力 す る パ ル ス 列 信 号 で す ．
ク ル 分 で ， 2MHz の 場 合 は 2 μ S で す ．
正論理でパルス幅は基準クロックの 4 サイ
2­4­1 項 の DIR 信 号 と 合 わ せ て 使 用 し ま す ．
ま た ， 本 信 号 は 2­4­3 項 の PIN1 ， PIN2 信 号 に 必 ず 接 続 し て 下 さ い ．
2-4-3 P IN1， P IN2（ 内 部 パ ル ス カ ウ ン タ 入 力 ）
PPMC­112 内 部 の パ ル ス ･ カ ウ ン タ の た め の 入 力 端 子 で PPMC­112 の 動 作 上 重 要 な 信 号
と な り ま す の で 必 ず 2­4­2 項 の POUT 信 号 に 接 続 し ま す ．
図 2-8
DIR， POUT， PIN1， PIN2信 号 接 続 例
2 − 13
2. 端 子 信 号 の 機 能
PPMC­112A
2-4-4 H O L D （ モ ー タ ･ ホ ー ル ド 信 号 ）
モータが停止していることを示す信号です．
し て か ら 約 2ms 後 “ L ” に な り ま す ．
号 は “ H” に な り ま す ．
こ の HOLD 信 号 は ， パ ル ス の 出 力 が 停 止
PPMC­112 が 次 の 動 作 命 令 を 受 付 け る と ， HOLD 信
モータ停止時にモータの電源電圧を低減したり，外部でモニタ
したりする場合に使用します．
2-4-5 R U N （ パ ル ス 出 力 開 始 信 号 ）
ホ ス ト ･ プ ロ セ ッ サ よ り PPMC­112 に 動 作 命 令 が 与 え ら れ ， パ ル ス を 出 力 す る 前 に こ の
信 号 が チ ェ ッ ク さ れ ， “ H” で あ れ ば パ ル ス 出 力 が 開 始 さ れ ま す ．
“ L” の 場 合 に は “
H”
になるまで待ちます．
こ の 間 PPMC­112 は 他 の 命 令 を 受 付 け ま せ ん が ， パ ラ レ ル ･ モ ー ド
で は ス テ ー タ ス ･ レ ジ ス タ に RUN フ ラ グ が セ ッ ト さ れ ま す ．
次 項 の イ ン タ ー ロ ッ ク 信 号 と 組 み 合 わ せ て ， 複 数 の PPMC­112 の 間 の 起 動 タ イ ミ ン グ
を 調 整 し た り ， 補 助 出 力 信 号 を 利 用 し て 同 時 に 複 数 の PPMC­112 を 動 作 開 始 す る 場 合 な ど
に使用します．
RUN 信 号 の 機 能 を 使 用 し な い 場 合 は 必 ず ＋ 5V に プ ル ア ッ プ し て 下 さ い ．
2-4-6 I N T L K （ イ ン タ ー ロ ッ ク 出 力 信 号 ）
イ ン タ ー ロ ッ ク 解 除 位 置 設 定 命 令 に よ っ て ， PPMC­112 が 起 動 し て 指 定 の 位 置 ま で 到
達 す る と こ の 信 号 が “ H” に な り ま す ．
前 項 に 述 べ た よ う に ， 他 の PPMC­112 の RUN 入
力信号に接続して，その起動制御に利用したり，他の機器の制御タイミングに利用する事が
可能です．
2 − 14
2. 端 子 信 号 の 機 能
PPMC­112A
2-5 リ ミ ッ ト ， ア ラ ー ム 入 力 信 号
リミット及びモータドライバからの入力信号群です．
すべて負論理入力になっています．
PPMC­112 に 以 下 に 説 明 す る 各 リ ミ ッ ト 信 号 及 び ア ラ ー ム 信 号 を 検 知 さ せ る た め に は ， 90
ま た ， パ ル ス 出 力 中 に 表 2­6 中 の 命 令 を 実
μ sec 以 上 “ L ” レ ベ ル に 保 つ 必 要 が あ り ま す ．
行 す る と ， 各 リ ミ ッ ト 信 号 及 び ア ラ ー ム 信 号 が 入 っ た こ と を 検 知 で き な い 期 間 が あ り ， 90 μ s
ec 以 上 各 リ ミ ッ ト 信 号 及 び ア ラ ー ム 信 号 を “ L ” レ ベ ル に し て も ， 各 リ ミ ッ ト 信 号 及 び ア ラ
ーム信号を検知できないことがあります．
これらの命令を実行する場合には，この事を注意
する必要があります．なお，パルス出力中に各リミット信号及びアラーム信号が入ったことを
検知できなかった場合には，指定されたパルス出力動作を継続します．
詳細については各命
令の項を参照して下さい．
表 2-6
命 令 の 種 類
各リミット及びアラーム信号の無検知期間
検
知
で
き
な
い
期
最 長
時 間
(μ S)
間
即時速度変更
命令を受付けてから，速度変更が終了するまで
300
加減速速度変更
命令を受付けてから，速度変更を開始するまで
300
終了ステータス
読出し
命 令 を 受 付 け て か ら ， PPMC­112 内 部 の ア ウ ト プ ッ ト
バッファに終了ステータスコードがセットされるまで
50
命令エラー · コード
読出し
命 令 を 受 付 け て か ら ， PPMC­112 内 部 の ア ウ ト プ ッ ト
バッファに命令エラーコードがセットされるまで
50
制御入力信号
ステータス読出し
命 令 を 受 付 け て か ら ， PPMC­112 内 部 の ア ウ ト プ ッ ト
バッファに制御入力信号ステータスがセットされるまで
50
補助入力信号
ステータス読出し
命 令 を 受 付 け て か ら ， PPMC­112 内 部 の ア ウ ト プ ッ ト バ
ッファに補助入力信号ステータスがセットされるまで
50
補助出力
命令を受付けてから，補助出力信号を出力するまで
50
減速停止
命令を受付けてから，減速を開始するまで
50
2-5-1 ORGま た は XORG， YORG（ 基 準 点 入 力 信 号 ）
PPMC­112 は こ の 信 号 を 『 定 速 原 点 サ ー チ （ 基 準 点 ま で 定 速 動 作 ） 』 命 令 の 場 合 に の み ，
チェックします．
力を停止します．
こ の 場 合 に は ， こ の 信 号 を 検 知 す る と ， PPMC­112 は 即 座 に パ ル ス 出
通常，各種位置決め制御の原点となります．
SYNC­101 接 続 時 に は ， ORG は XORG （ X 軸 の 基 準 点 ） YORG は Y 軸 の 基 準 点 と し て 機 能
します．
2-5-2 F L ， B L， F H L， B HL （ リ ミ ッ ト 信 号 入 力 ）
FL は 正 方 向 （ CW ） の ， BL は 負 方 向 （ CCW ） の 動 作 限 界 点 に 設 置 す る リ ミ ッ ト で す ．
PPMC­112 は ど の 動 作 命 令 に 対 し て も ， こ の リ ミ ッ ト を そ れ ぞ れ の 動 作 方 向 で 検 知 す る と 停
止します．
また，その後同じ方向への動作命令が入力されても，パルスは出力しません．
この場合にはエラー番号 3 を返します．
FHL は 正 方 向 （ CW ） の ， BHL は 負 方 向 （ CCW ） の 高 速 リ ミ ッ ト で す ．
PPMC­112
は加速動作中または高速動作中にこのリミットを検知すると減速して停止します．
高速リ
ミット検出によって減速中に，速度変更命令が発行された場合には，受付けずにエラー番号
14 を 返 し ま す ．
SYNC­101 接 続 時 に は FL と BL は X 軸 の ， FHL お よ び BHL は Y 軸 の FL と BL と し て 機 能
します．
2 − 15
2. 端 子 信 号 の 機 能
PPMC­112A
以 上 の リ ミ ッ ト 信 号 の 物 理 的 な 位 置 関 係 を 図 2­9 に 示 し ま す ．
◎ FL 及 び BL リ ミ ッ ト ･ス イ ッ チ は ワ ー ク の 動 作 限 界 点 に 設 置 し ま す ．
◎ FHL 及 び BHL リ ミ ッ ト ･ ス イ ッ チ は FL ， BL の 位 置 か ら ， 加 減 速 パ ル ス 数 以 上 内
側に設置します．
◎ ORG リ ミ ッ ト ･ス イ ッ チ は 位 置 決 め 制 御 の 原 点 に 設 置 し ま す ．
図 2-9
リ ミ ッ ト ･ス イ ッ チ 位 置 関 係 図
高 速 リ ミ ッ ト 信 号 は ， CW 方 向 パ ル ス 出 力 時 に は FHL 信 号 ， CCW 方 向 パ ル ス 出 力 時 に
は BHL 信 号 が 有 効 で あ り ， 高 速 リ ミ ッ ト 信 号 の 有 効 性 は ， 動 作 命 令 の 種 類 ， 高 速 リ ミ ッ ト
有効速度パルスレートの設定値，高速リミット信号検知時の状態の 3 つの条件によって，表
2­5 の よ う に 異 な り ま す ．
表 2-7
命 令 の 種 類
定
速
運
転
高
高 速 リ ミ ッ ト の 有 効 性
速
起 動 時
無
効
加減速運転
有
効
連続定速運転
無
効
定速原点サーチ
無
効
連続高速運転
有
効
速度変更命令以降
シ ン グ ル ･ス テ ッ プ
×
無
効
リ
ミ
ッ
ト
加 速 中
×
を
検
知
し
た
時
≧高速リミット有効速度
の
状
態
減 速 中
有
効
有
効
×
有
効
×
×
有
効
×
有
効
×
無
効
有
効
有
効
無
効
有
効
有
効
無
効
×
×
×
有効：減速停止する（起動時検出では起動しないでエラー番号 3 を返す）
無効：無視される
× ：適用無し
な お ， PPMC­112 を リ セ ッ ト 後 ， 高 速 リ ミ ッ ト 有 効 速 度 設 定 命 令 に よ っ て 高 速 リ ミ ッ
ト有効速度パルスレートを設定していない場合（デフォルト状態），高速リミット有効速度
パルスレートとして，初期設定命令時に設定された高速時パルスレートの値が設定されてい
ます．
2 − 16
2. 端 子 信 号 の 機 能
PPMC­112A
2-5-3 A L M （ ア ラ ー ム 入 力 信 号 ）
モ ー タ ･ド ラ イ バ の ア ラ ー ム 出 力 に 接 続 し ま す ．
PPMC­112 が 動 作 中 に こ の 信 号 を 受
け 取 る と PPMC­112 は パ ル ス 出 力 を 停 止 し て ， ホ ス ト ･ プ ロ セ ッ サ に 割 込 み 信 号 （ INT 信 号 ）
を出力します．
2-6 SYNC-101制 御 入 出 力 信 号
PPMC­112 は 補 間 プ ロ セ ッ サ SYNC­101 を 接 続 す る 事 に よ っ て 直 線 ･円 弧 補 間 の 同 期 運 転 を
行う事が出来ます．
S Y NC -1 01を 制 御 す る 方 法 は 2 種 類 あ り ， パ ラ レ ル ･モ ー ド で は SYNC­101
は PPMC­112 と 供 に ホ ス ト ･ バ ス に 直 接 接 続 し ， 相 互 に は 3 本 の 信 号 線 を 接 続 し て シ ス テ ム を
構成します．
こ れ ら の 信 号 線 に つ い て は 以 下 の 2­6­1 項 か ら 2­6­3 項 ま で に 示 し ま す ．
シ リ ア ル ･モ ー ド で は PPMC­112 が SYNC­101 の バ ス を 制 御 す る た め に 外 部 バ ス 信 号 を 入 出
力します．
こ れ ら の 信 号 線 に つ い て は 2­6­4 項 以 降 で 説 明 し ま す ．
2-6-1 P OUT- M R P L S （ マ ス タ ･ パ ル ス ）
SYNC­101 は PPMC­112 の POUT 信 号 を MRPLS （ マ ス タ ･パ ル ス ） と し て 受 け 取 り ま す ．
SYNC­101 は こ の パ ル ス 入 力 に 同 期 し て X ･ Y 軸 に パ ル ス を 分 配 し ま す ．
2-6-2 C H G Q - C H G Q （ 象 限 切 換 信 号 ）
円 弧 補 間 の 場 合 各 象 限 の 境 界 で X ･ Y 軸 の 運 転 方 向 が 変 化 し ま す が ， SYNC­101 は そ の 象
限 境 界 を 判 断 し て CHGQ 信 号 を 出 力 し ま す ．
PPMC­112 は こ の CHGQ 出 力 を 同 名 の CHGQ
入 力 で 受 け て ， XDIR ･ YDIR の 信 号 を 制 御 し ま す ．
2-6-3 AUXRST-AUXRST（ SYNC-101補 助 リ セ ッ ト 信 号 ）
SYNC­101 の 内 部 ロ ジ ッ ク を 制 御 す る 信 号 で す ．
PPMC­112 が 出 力 し ， SYNC­101 が 受
けます．
2 - 6 - 4 AD0∼ AD7， ALE， RD， WR， WAIT（ SYNC-101制 御 入 出 力 バ ス ）
こ れ ら の 信 号 は シ リ ア ル ･モ ー ド で 使 用 し ま す ．
AD0 ∼ AD7 は SYNC­101 制 御 用 の 8 ビ ッ ト の マ ル チ プ レ ッ ク ス 入 出 力 バ ス で す ．
ALE （ ア ド レ ス ･ ラ ッ チ ･ イ ネ ー ブ ル ） に よ っ て ， ア ド レ ス と デ ー タ を 分 離 し て ， デ ー タ を
SYNC­101 の D0 ∼ D7 に 接 続 し ま す ．
RD お よ び WR は PPMC­112 と SYNC­101 の 間 で 相 互
に接続して，書込みと読み出しの制御をします．
また，バスから分離されたアドレス信号
の A0 を SYNC­101 の A0 入 力 に ， WAIT 入 力 は 0V 接 続 し ま す ．
以 上 の 接 続 例 を 図 2­10 に 示
します．
PPMC­112 は シ リ ア ル 通 信 を 通 じ て ホ ス ト か ら 与 え ら れ た SYNC­101 制 御 命 令 を ， こ の
バ ス を 通 じ て SYNC­101 に 与 え ， 補 間 動 作 を 行 い ま す ．
2 − 16
2. 端 子 信 号 の 機 能
図 2-10
PPMC­112A
P PM C - 1 12 と S YN C - 1 0 1の 接 続 例 （ シ リ ア ル ･モ ー ド ）
2 − 17
2. 端 子 信 号 の 機 能
PPMC­112A
2-7 補 助 入 出 力 信 号
補助入出力信号はパルスモータ制御機能とは直接関係のない，汎用の入出力ポートです．
2 - 7 - 1 A UX I0∼ A UX I3 （ パ ラ レ ル ） ま た は AUXI0∼ AUXI5（ シ リ ア ル ）
AUXI0 ∼ AUXI3 は PPMC­112 が 提 供 す る 汎 用 の 4 ビ ッ ト （ シ リ ア ル ･モ ー ド で は 6 ビ ッ ト ）
入力ポートで，システムの補助的な入力ポートとして使用できます．
の
パ ラ レ ル ･モ ー ド に
お け る ビ ッ ト 4 ∼ 7 ， シ リ ア ル ･ モ ー ド に お け る ビ ッ ト 6, 7 な ど ， 入 力 信 号 の な い ビ ッ ト に
対 応 す る デ ー タ は “ 0” で す ．
入 力 ポ ー ト の 状 態 を 読 込 む の に 約 20 μ sec か か り ま す ．
2 - 7 - 2 A UX O0∼ A UX O7 （ パ ラ レ ル ） ま た は AUXO0∼ AUXO4（ シ リ ア ル ）
AUXO0 ∼ AUXO7 は PPMC­112 が 提 供 す る 8 ビ ッ ト （ シ リ ア ル ･ モ ー ド で は 5 ビ ッ ト ） の
出力ポートで，システムの補助的な出力ポートとして使用できます．
出力信号のないビッ
ト （ シ リ ア ル ･モ ー ド に お け る ビ ッ ト 5 ∼ 7） に 対 す る 出 力 は 意 味 を 持 ち ま せ ん ．
発 行 し て か ら 出 力 ポ ー ト の 状 態 が 変 化 す る ま で に 約 20 μ sec か か り ま す ．
命令を
なお，リセット
直 後 本 出 力 ポ ー ト は 一 度 “ H ” レ ベ ル に な り ま す が ， PPMC­112 の 内 部 イ ニ シ ャ ラ イ ズ 終
了 で “ L” に な り ま す ．
2 − 18
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
PPMC­112A
3. P P M C - 1 1 2 の 制 御 命 令
3 -1 パ ラ レ ル ･モ ー ド に お け る PPMC-112の 制 御 命 令
PPMC­112 は ホ ス ト ･ プ ロ セ ッ サ か ら 与 え ら れ る 命 令 コ ー ド 及 び デ ー タ に 従 っ て 動 作 し ま
す．
大別すると以下の 4 種類の命令群に分けられます．
① 初 期 設 定 命 令
加 減 速 カ ー ブ の 形 状 や 動 作 速 度 範 囲 を 設 定 す る 命 令 で ， 電 源 ON 後 ， ま た は リ セ ッ ト
後 PPMC­112 に 最 初 に こ の 命 令 を 与 え る 必 要 が あ り ま す ．
② 動 作 命 令
パ ル ス モ ー タ を 動 作 さ せ る 命 令 で ， 2 種 類 の 停 止 命 令 を 含 む 10 種 類 の 命 令 が あ り ま す ．
命令コードのみで動作する命令と何バイトかのデータを必要とする命令があります．
③ 補 助 命 令
PPMC­112 に は ， 7 種 類 の デ ー タ 読 出 し 命 令 、 お よ び 4 種 類 の デ ー タ 書 込 み 命 令 が あ
ります．
デ ー タ 読 出 し 命 令 で は 動 作 終 了 の 要 因 ， 命 令 エ ラ ー ･コ ー ド ， モ ー タ の 現 在 位
置 デ ー タ ， 補 助 入 力 デ ー タ ， リ ミ ッ ト ･ス イ ッ チ 入 力 状 態 ， 加 減 速 テ ー ブ ル 及 び バ ー ジ ョ
ン情報を読出すことが出来ます．
データ書込み命令には，モータの位置設定命令，補助出力命令，高速リミット有効速度
設定命令，及びインターロック解除位置設定命令の 4 種類があります．
④ SYNC-101制 御 命 令
補 間 動 作 に お け る リ ミ ッ ト 信 号 検 査 と 方 向 信 号 制 御 の た め に 必 要 な ， SYNC­101 起 動 処
理命令が用意されています．
与えられます．
パ ラ レ ル ･モ ー ド で は ， SYNC­101 は ホ ス ト か ら 直 接 命 令 を
パ ラ レ ル ･ モ ー ド の 場 合 に PPMC­112 が SYNC­101 と 共 同 し て し な け れ
ばならない処理は，上記のリミット検出処理と方向信号処理だけです．
シ リ ア ル ･モ ー ド で は ， SYNC­101 の 制 御 は す べ て PPMC­112 を 通 じ て 行 わ れ ま す ．
こ の 事 に 関 し て は 第 3 章 の 3­2­4 項 （ 3­63 ペ ー ジ ） を 参 照 し て 下 さ い ．
3−1
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
PPMC­112A
表 3­1 に PPMC­112 の パ ラ レ ル ･ モ ー ド に お け る 命 令 一 覧 表 を 示 し ま す ．
表 3-1
命
令
パ ラ レ ル ･モ ー ド 命 令 一 覧 表
コマンド／データ
1
2
初
3
期
4
設
5
定
6
7
00CC × × DD
起動時パルス
レ ー ト (L)
起動時パルス
レ ー ト (H)
高速時パルス
レ ー ト (L)
高速時パルス
レ ー ト (H)
加減速
パ ル ス 数 (L)
加減速
パ ル ス 数 (H)
能
CC ： 基 準 ク ロ ッ ク 指 定 ， DD ： 加 減 速 方 法 指 定
××：無効ビット
加減速運転における起動速度レート
(通 常 は 自 起 動 周 波 数 を 設 定 )
加減速運転における高速運転レート
(動 作 可 能 な 最 高 速 度 を 設 定 )
起動速度から高速運転に至るまでのパルス数を
設定
即 停止
1
1 0 × I 0 0 0 0
パルス出力を即時停止する
I： 終 了 割 込 み の 指 定
減 速 停 止
1
1 0 × I 0 0 0 1
起動時速度に減速してから停止する
シ ン グ ル
ス テ ッ プ
1
1 0 D I 0 0 1 0
指定の方向にパルスを 1 個出力する
D： 運 転 方 向
1
1 0 D I 0 0 1 1
動
動 作
パ ル ス 数 (L)
動 作
3
パ ル ス 数 (M)
動 作
4
パ ル ス 数 (H)
2
加減速動作
1
作
2
3
定 速 動 作
4
5
命
6
1
令
機
連 続
定 速 動 作
連 続
高 速 動 作
1
動作パルス数は 3 バイトで指定する
下位バイトから順番に入力する
1 0 D I 0 1 0 0
定速パルス
レ ー ト (L)
定速パルス
レ ー ト (H)
動 作
パ ル ス 数 (L)
動 作
パ ル ス 数 (M)
動 作
パ ル ス 数 (H)
1 0 D I 0 1 0 1
定速パ
レ
定速パ
3
レ
2
起動時速度から高速時速度まで加減速動作を行う
D： 運 転 方 向
I ： 終 了 割 込 み の 指 定 (0 ＝ 割 込 み あ り )
ルス
ー ト (L)
ルス
ー ト (H)
1 0 D I 0 1 1 0
起動時速度から高速時速度まで加減速動作を行う
D： 運 転 方 向
I ： 終 了 割 込 み の 指 定 (0 ＝ 割 込 み あ り )
パルスレートは 2 バイトで指定する
動作パルス数は 3 バイトで指定する
下位バイトから順番に入力する
指定速度でリミットまで定速動作を行う
D： 運 転 方 向
I ： 終 了 割 込 み の 指 定 (0 ＝ 割 込 み あ り )
パルスレートは 2 バイトで指定する
加減速動作，高速リミット検出で
減速停止する
3−2
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
命
令
コマンド／データ
1
定 速
原点サーチ
動
定速パ
レ
定速パ
3
レ
2
1
作
即 時
速 度 変 更
命
加減速
速 度 変 更
終 了
ステータス
エ ラ ー
コ ー ド
現在位置
補
読 出 し
ルス
ー ト (L)
ルス
ー ト (H)
1 0 0 0 1 0 0 0
目的パ
レ
目的パ
3
レ
2
1
令
1 0 D I 0 1 1 1
ルス
ー ト (L)
ルス
ー ト (H)
1 0 0 0 1 0 0 1
目的パ
2
レ
目的パ
3
レ
ルス
ー ト (L)
ルス
ー ト (H)
PPMC­112A
機
能
指定速度で基準点まで定速動作を行う
D： 運 転 方 向
I ： 終 了 割 込 み の 指 定 (0 ＝ 割 込 み あ り )
パルスレートは 2 バイトで指定する
指定速度に即時速度変更する
目的のパルスレートは 2 バイトで指定する
指定速度まで加減速して速度変更する
目的のパルスレートは 2 バイトで指定する
1
0 1 0 0 0 0 0 0
終了ステータスレジスタを読出す
1
0 1 0 0 0 0 0 1
エラーコードレジスタを読出す
1
0 1 0 0 0 0 1 0
終 了 停 止 位 置 を 読 出 す (3 バ イ ト デ ー タ を 返 す )
1
0 1 0 0 0 0 1 1
現在位置を設定する
助
現在位置
設 定
2 現 在 位 置 (L)
3 現 在 位 置 (M)
現在位置は 3 バイトで指定する
下位バイトから順番に入力する
4 現 在 位 置 (H)
補 助 入 力
命
1
0 1 0 0 0 1 0 0
1
0 1 0 0 0 1 0 1
補 助 出 力
2 補助出力データ
制 御 入 力
令
高 速
リ ミ ッ ト
有 効
速 度 設 定
1
0 1 0 0 0 1 1 0
1
0 1 0 0 0 1 1 1
有 効 速 度
レ ー ト (L)
有 効 速 度
3
レ ー ト (H)
2
補助入力ポートの状態を読出す
補助出力ポートの状態を変更する
出力ポートのビットパターンを 1 バイト入力する
制 御 入 力 ポ ー ト (リ ミ ッ ト 信 号 )の 状 態 を 読 出 す
高速リミットの有効になる速度を設定する
有効速度は 2 バイトで指定する
下位バイトから順番に入力する
3−3
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
命
令
コマンド／データ
1
補
イ ン タ ー
ロック
位 置 設 定
助
加減速テー
ブル読出し
バージョン
令
読 出 し
命
パ ル ス 幅
設 定 命 令
0 1 0 0 1 0 0 0
インターロック
2
解 除 位 置 (L)
インターロック
3
解 除 位 置 (M)
インターロック
4
解 除 位 置 (H)
PPMC­112A
機
起動位置からのパルス数でインターロック解除
位置を指定パルス出力が指定値に達すると
イ ン タ ー ロ ッ ク 信 号 が “ H” に な る
位置は 3 バイトで指定し下位バイトから順番に
入力する
1
0 1 0 0 1 0 0 1
加減速データテーブルの読出し
1
0 1 0 0 1 0 1 0
バージョンコードの読出し
1
0 1 0 0 1 0 1 1
2
パ
P OUT 出 力 パ ル ス 幅 設 定
ル
ス
能
幅
3−4
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
PPMC­112A
3-1-1 ホ ス ト ･ イ ン タ フ ェ ー ス ･ レ ジ ス タ
PPMC­112 は ， 命 令 や デ ー タ の 入 出 力 を 行 う た め の レ ジ ス タ と し て ， 次 の 4 種 類 の レ ジ
こ れ ら に 対 す る ア ク セ ス 条 件 は 表 3­2 に 示 し ま す ．
スタを持っています．
表 3-2
ホ ス ト ･イ ン タ フ ェ ー ス ･レ ジ ス タ 表
CS
A
RD
WR
Disable
H
×
×
×
Disable
データ · レジスタ
L
L
L
H
リ ー ド
ステータス · レジスタ
L
H
L
H
リ ー ド
データ · レジスタ
L
L
H
L
ラ イ ト
命令レジスタ
L
H
H
L
ラ イ ト
レ
3-1-1-1
ジ
ス
タ
名
0
リード／ライト
ス テ ー タ ス ･レ ジ ス タ
ス テ ー タ ス ･ レ ジ ス タ は リ ー ド 専 用 レ ジ ス タ で ， PPMC­112 の 内 部 状 態 を 示 し て お り ，
ビ ッ ト 構 成 は 図 3­1 の よ う に な っ て い ま す ．
常時読出すことが出来ます．
《 ス テ ー タ ス ･レ ジ ス タ 》
bit
7
6
5
4
3
2
1
0
×
OBF
0 : Read 不 可
1 : Read 可
IBF
0 : Write 可
1 : Write 不 可
BUSY
0 : パルス出力停止中
1 : パルス出力中
RUN
0 : RUN 信 号 受 付 け 済 み
1 : RUN 信 号 入 力 待 ち
INTI
0 : インターロック解除割込みなし
1 : インターロック解除割込み出力中
IST
0 : 内部処理完了
1 : 内部処理中，他の命令は受付ない
ERR
0 : 命令エラーなし
1 : 命令エラーあり
図 3-1
ス テ ー タ ス ･レ ジ ス タ ビ ッ ト 構 成
3−5
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
PPMC­112A
（ 1） O B F （ O u t p u t B u f f e r F u l l F l a g ）
こ の ビ ッ ト は ， PPMC­112 か ら デ ー タ を 読 出 せ る 状 態 か ど う か を チ ェ ッ ク す る ビ ッ
ト で す ． デ ー タ を 読 出 す 時 は 必 ず OBF が “ 1 ” で あ る こ と を 確 認 し て 読 出 し ま す ．
“ 0” の 時 の デ ー タ は 無 効 と な り ま す ．
（ 2） I B F （ I n p u t B u f f e r F u l l F l a g ）
こ の ビ ッ ト は ， PPMC­112 に 命 令 や デ ー タ を 書 込 め る 状 態 か ど う か を チ ェ ッ ク す る
ビ ッ ト で す ． IBF ビ ッ ト が “ 1 ” の 時 は ， 新 し く デ ー タ を 書 込 む こ と が 出 来 ま せ ん ．
命 令 や コ マ ン ド を 書 込 む 時 は 必 ず IBF ビ ッ ト が “ 0 ” で あ る こ と を 確 認 し て 書 込 み
ます．
も し ， IBF ビ ッ ト が “ 1 ” の 時 命 令 や デ ー タ を 書 込 む と ， 前 の 命 令 や デ ー タ
が消えてしまいます．
（ 3） B U S Y （ M o t o r B u s y ）
こ の ビ ッ ト は ， PPMC­112 が パ ル ス 出 力 中 （ モ ー タ 回 転 中 ） に “ 1 ” と な っ て い る
ビ ッ ト で す ． BUSY ビ ッ ト が “ 1 ” の 時 ， 受 付 け ら れ る 命 令 は 停 止 命 令 ， 速 度 変 更 命
令 ， ス テ ー タ ス 読 出 し 命 令 ， エ ラ ー ･コ ー ド 読 出 し 命 令 及 び 補 助 入 出 力 命 令 の み で ， そ
の 他 の 命 令 は 受 付 ま せ ん ． 命 令 を 書 込 む 時 に は ， IBF ビ ッ ト と 共 に BUSY ビ ッ ト も チ
ェックするようにします．
（ 4） R U N （ R U N S i g n a l ）
こ の ビ ッ ト が “ 1 ” の 場 合 に は ， PPMC­112 の RUN 入 力 信 号 が “ L ” で パ ル ス 出 力
が出来ない状態を示します．
RUN ビ ッ ト が “ 0 ” に な る と BUSY が 立 っ て 運 転 を 開
始します．
（ 5） I N T I （ I N T b y I n t e r l o c k R e l e a s e ）
このビットは，インターロック解除による割込み信号の出力状態を示すビットです．
INTI ビ ッ ト が “ 1 ” の 場 合 は イ ン タ ー ロ ッ ク 解 除 位 置 に 到 達 し た の で 割 込 み （ INT ）
信号出力中であることを表します．
『 3­4­2 項 終 了 ス テ ー タ ス 読 出 し 命 令 』 を 発
行 す る と INTI ビ ッ ト は “ 0 ” に な り ま す ．
また，この時読出されるステータスは
“ 00h ” で す ．
（ 6） I S T （ I n t e r n a l S t a t u s f l a g ）
このビットは，命令処理の進行状態を示すビットです．
PPMC­112 に 何 ら か の 命
令 コ ー ド を 書 込 む と “ 1” に な り ， 引 き 続 き 命 令 コ ー ド に 応 じ た デ ー タ を 書 込 み ， 内
部 処 理 が 終 了 す る と “ 0” に な り ま す ．
PPMC­112 へ 命 令 を 発 行 す る 時 ， 最 初 の 命 令 コ ー ド を 発 行 す る 前 に ， こ の ビ ッ ト が
“ 0” で あ る こ と を 確 認 す る 必 要 が あ り ま す ．
パルスレートや動作パルス数などのデータを設定する必要のある命令を発行する場合，
その命令コードの書込みに続き，必要なデータを書込まずに，別の命令コードを書込む
と 命 令 エ ラ ー （ エ ラ ー 番 号 7） が 発 生 し ま す ．
（ 7） E R R （ E r r o r F l a g ）
こ の ビ ッ ト は ， ホ ス ト ･プ ロ セ ッ サ か ら 与 え ら れ た 命 令 コ ー ド や デ ー タ に エ ラ ー が 有
るか無いかを確認するためのビットです．
各命令を発行し，内部処理が終了（ステ
ー タ ス ･レ ジ ス タ の IST ビ ッ ト ＝ 0 ） し て か ら ， こ の ビ ッ ト を チ ェ ッ ク す る こ と に よ り ，
発行した命令コードやデータにエラーが有るか無いかを確認することが出来ます．
こ の ビ ッ ト が “ 0” の 時 は エ ラ ー が 無 い こ と を ， ま た “ 1” の 時 は エ ラ ー が 有 る こ と
を表します．
こ の ビ ッ ト は ， 次 の 命 令 コ ー ド の 書 込 み で “ 0” に な り ま す ．
エラ
ー 内 容 を 知 る に は 『 3­4­2 項 命 令 エ ラ ー ･ コ ー ド 読 出 し 命 令 』 を 発 行 し て ， エ ラ ー 番
3−6
号 を 読 出 す こ と が 出 来 ま す ． エ ラ ー 番 号 と そ の 内 容 は 表 3­3 の と お り で す ．
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
表 3 -3
パ ラ レ ル ･モ ー ド 命 令 エ ラ ー コ ー ド 表
エラーコード
10 進
PPMC­112A
エ
16 進
ラ
ー
内
容
0
00
エラーなし
1
01
未定義命令エラー
2
02
初期設定命令がなされていない
3
03
リミット又はアラームによって運転出来ない
4
04
移動量はゼロで動作しない
5
05
停 止 中 に 停 止 ･減 速 停 止 ･速 度 変 更 命 令 を 受 け 取 っ た
6
06
命令コードの先行しないデータを受け取った
7
07
データ待ち中に命令コードを受け取った
8
08
原点サーチ命令で原点上にいるので動作しない
9
09
ビジー中に処理出来ない命令を受け取った
10
0A
初 期 設 定 レ ー ト デ ー タ 異 常 （ 起 動 時 パ ル ス レ ー ト は 25 以 上 ， 高 速 時
パルスレートは 8 以上でなければならない）または外部モード初期
設定レート異常
11
0B
初期設定パルス数が過小（加減速パルス数は 8 以上）
12
0C
初 期 設 定 レ ー ト デ ー タ が 異 常 【 RH ＜ RL 】
13
0D
外部モード初期設定加減速階段数異常
14
0E
リミット検出による減速中に速度変更命令を受け取った
15
0F
減速中に減速停止命令を受け取った
16
10
速 度 範 囲 を 逸 脱 し た 速 度 を 指 定 【 ＞ RL ， ＜ RH 】
17
11
パ ル ス 幅 設 定 が “ 0” 又 は 高 速 時 の パ ル ス 周 期 よ り 大 き い
18
12
イ ン タ ー ロ ッ ク 設 定 値 が 過 少 で 制 御 で き な い 【 ＜ 50 】
20
14
速度範囲が加減速範囲外で加減速不可
3-1-1-2
デ ー タ ･レ ジ ス タ （ リ ー ド 時 ）
こ の レ ジ ス タ は ， ス テ ー タ ス ･デ ー タ 読 出 し 命 令 に よ っ て 読 む こ と の 出 来 る デ ー タ を 読 出
す た め の レ ジ ス タ で す ． デ ー タ を 読 出 す 時 は ， ス テ ー タ ス ･ レ ジ ス タ の OBF ビ ッ ト を チ ェ
ッ ク し な が ら 読 出 し ま す ． 詳 細 は 『 3­1­4 項 補 助 命 令 （ 内 部 レ ジ ス タ 読 出 し 命 令 ） 』 の
項で説明します．
3-1-1-3
命令レジスタ（ライト専用）
このレジスタは初期設定命令，動作命令，補助命令など，各命令の命令コードを書込む
た め の レ ジ ス タ で す ． ス テ ー タ ス ･ レ ジ ス タ の IBF ビ ッ ト を チ ェ ッ ク し て “ 0 ” の 時 に 書
込みが出来ます．
3-1-1-4
デ ー タ ･レ ジ ス タ （ ラ イ ト 時 ）
このレジスタは，各命令コード書込み後，各命令ごとに必要なデータ（パルスレートや
動 作 パ ル ス 数 等 ） を 書 込 む た め の レ ジ ス タ で す ． ス テ ー タ ス ･ レ ジ ス タ の IBF ビ ッ ト を チ
ェ ッ ク し て “ 0” の 時 に 書 込 み が 出 来 ま す ． 書 込 み の 順 番 は 各 命 令 の 項 で 説 明 し ま す ．
こ の デ ー タ を 書 込 み 終 わ る と PPMC­112 は 内 部 で 必 要 な 処 理 を 行 い ， RUN 端 子 が “ H ” で
3−7
あれば命令とデータに従った動作を行います．
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
PPMC­112A
3-1-2 初 期 設 定 命 令
PPMC­112 を 動 作 さ せ る 場 合 ， 電 源 ON ま た は リ セ ッ ト 後 ， ホ ス ト は PPMC­112 に 対 し
初期設定命令を発行する必要があります．
初期設定命令コードで，加減速方式及び速度基準クロックを選択します．
直線加減速方式もしくは S 字加減速方式が選択された場合には，起動時パルスレート，
高速時パルスレート及び加減速パルス数の 3 つのデータを設定することにより，加減速動作
時 に 必 要 な デ ー タ （ 加 減 速 階 段 数 ， 各 加 減 速 階 段 の パ ル ス ･ レ ー ト と パ ル ス 数 ） が PPMC­1
12 内 部 で 自 動 的 に 生 成 さ れ ま す ．
自由曲線加減速方式が選択された場合には，加減速動作時に必要なデータ（加減速階段
数 ， 各 加 減 速 階 段 の パ ル ス ･レ ー ト と パ ル ス 数 ） を 全 て ホ ス ト が 与 え る 必 要 が あ り ま す ．
《初期設定命令コード》
bit
7
6
0
0
5
4
3
2
×
×
1
0
加減速方式選択
0 0 : 直線加減速方式
0 1 : S 字加減速方式
1 X : 自由曲線加減速方式
基準クロック選択
0 0 : 基 準 ク ロ ッ ク ＝ 2MHz
0 1 : 基 準 ク ロ ッ ク ＝ 500kHz
1 0 : 基 準 ク ロ ッ ク ＝ 125kHz
1 1 : EXTCLK に 入 力 さ れ る ク ロ ッ ク
×は意味を持たない
図 3 - 2
3−8
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
3-1-2-1
PPMC­112A
直 線 ／ S字 加 減 速 方 式 の 初 期 設 定 命 令
直線もしくは S 字加減速方式の初期設定命令を行う場合には，命令コードに続けて，起
動時パルスレート，高速時パルスレート及び加減速パルス数の 3 つのデータを設定します．
《 直 線 ／ S字 加 減 速 方 式 の 初 期 設 定 命 令 コ ー ド 》
bit
1
7
6
0
0
5
4
3
2
×
×
1
0
加減速方式選択
0 0 : 直線加減速方式
0 1 : S 字加減速方式
基準クロック選択
0 0 : 基 準 ク ロ ッ ク ＝ 2MHz
0 1 : 基 準 ク ロ ッ ク ＝ 500kHz
1 0 : 基 準 ク ロ ッ ク ＝ 125kHz
1 1 : EXTCLK に 入 力 さ れ る ク ロ ッ ク
×は意味を持たない
《 直 線 ／ S字 加 減 速 方 式 の 初 期 設 定 デ ー タ 》
bit
7
6
5
4
3
2
1
0
2
下位バイト
3
上位バイト
4
下位バイト
5
上位バイト
6
下位バイト
7
上位バイト
起 動 時 パ ル ス レ ー ト （ RL ）
高 速 時 パ ル ス レ ー ト （ RH ）
加 減 速 パ ル ス 数 （ PA ）
図 3 - 3
直 線 ／ S 字 加 減 速 方 式 の 初 期 設 定 命 令 は 図 3­3 の 左 側 に 付 い て い る 番 号 順 に ， 命 令 コ ー
ドとデータを書込みます．
こ れ を フ ロ ー チ ャ ー ト に す る と ， 図 3­6 の よ う に な り ま す ．
起 動 時 パ ル ス レ ー ト ， 高 速 時 パ ル ス レ ー ト 及 び 加 減 速 パ ル ス 数 は ， そ れ ぞ れ 16 ビ ッ ト
のデータで，それぞれのデータは上位バイトと下位バイトに分け，下位バイトより与えます．
起 動 時 パ ル ス レ ー ト 及 び 高 速 時 パ ル ス レ ー ト と パ ル ス 出 力 速 度 と の 関 係 式 を 式 3­1 ，
式 3­2 に 示 し ま す ．
S H＝
ま た ， 各 デ ー タ と 加 減 速 動 作 と の 関 係 を 図 3­4 ， 図 3­5 に 示 し ま す ．
Tclock
RH
SH
RH
Tclock
････ 式 3 - 1
： 高 速 時 速 度 （ PPS ）
： 高速時パルスレート
： 基準クロック
3−9
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
S L＝
Tclock
RL
SL
RL
Tclock
PPMC­112A
････ 式 3 - 2
： 起 動 時 速 度 （ PPS ）
： 起動時パルスレート
： 基準クロック
以 上 の 式 か ら PPMC­112 の 基 準 ク ロ ッ ク と パ ル ス 出 力 の 速 度 範 囲 の 関 係 を 表 3­4 に 示
します．
表 3-4
基準クロックとパルス出力の速度範囲
基 準 ク ロ ッ ク
（ Tclock ）
2MHz
パ ル ス 出 力 の 速 度 範 囲
3 0 . 5 p p S ∼ 250kppS
500kHz
7 . 6 3 p p S ∼ 62.5kppS
125kHz
1 . 9 1 p p S ∼ 15.6kppS
（直線加減速動作方式による加減速動作）
図 3-4 初期設定命令のデータと加減速動作との関係
（ S字 加 減 速 動 作 方 式 に よ る 加 減 速 動 作 ）
図 3-5 初期設定命令のデータと加減速動作との関係
3 − 10
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
PPMC­112A
設 定 で き る パ ル ス レ ー ト の 値 に は 式 3­3 ， 式 3­4 の 制 限 が あ り ， こ の 条 件 を 満 足 し て
い な い 場 合 に は ， 命 令 エ ラ ー が 発 生 し エ ラ ー 番 号 10 が 返 さ れ ま す ．
ま た ， 式 3­5 を 満 足
し て い な い 場 合 は エ ラ ー 番 号 12 が 返 さ れ ま す ．
25 （ 0019h ） ≦ RL ≦ 65,535 （ FFFFh ）
････ 式 3 - 3
8 （ 0008h ） ≦ RH ≦ 65,535 （ FFFFh ）
････ 式 3 - 4
････ 式 3 - 5
RH ＜ RL
加減速パルス数とは，加速区間もしくは減速区間に出力される動作パルス数のことです．
設定された加減速パルス数によって起動（パルス出力開始）から何パルス目で高速時速度に
達するか，または減速開始点から何パルス目で減速停止するかが判ります．
設 定 で き る 加 減 速 パ ル ス 数 に は 式 3­6 の 制 限 が あ り ， こ の 条 件 を 満 足 し な い 場 合 に は
命 令 エ ラ ー が 発 生 し ， エ ラ ー 番 号 11 が 返 さ れ ま す ．
RH ＜ 15 の 場 合 に は PA ＝ 8 で も エ ラ ー 番 号 11 が 返 さ れ る 場 合 が あ り ま す ．
この場合
は PA を 大 き く 設 定 し て 下 さ い ．
8 ≦ PA
P A： 加 減 速 パ ル ス 数
･ ･･･ 式 3 - 6
直 線 ／ S 字 加 減 速 方 式 の 初 期 設 定 命 令 発 行 の フ ロ ー チ ャ ー ト を 図 3­6 に 示 し ま す ．
図 3-6
直 線 ／ S字 加 減 速 方 式 の 初 期 設 定 命 令 フ ロ ー チ ャ ー ト
3 − 11
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
3-1-2-2
PPMC­112A
自由曲線加減速方式の初期設定命令
自由曲線加減速方式の初期設定命令を行う場合には，命令コードに続けて，加減速動作
時 に 必 要 な デ ー タ を 全 て ホ ス ト ･プ ロ セ ッ サ か ら 与 え る 必 要 が あ り ま す ．
命令コードに続い
て 加 減 速 階 段 数 N， 高 速 時 パ ル ス レ ー ト ， 各 加 減 速 階 段 パ ル ス レ ー ト R(n)， 各 加 減 速 階
段 パ ル ス 数 S ( n ) を 定 義 し PPMC­112 に 与 え ま す ．
《自由曲線加減速方式の初期設定命令コード》
bit 7
6
0
0
5
4
3
2
1
0
×
×
1
×
基準クロック選択
0 0 :
2MHz
0 1 : 500kHz
1 0 : 125kHz
1 1 : EXTCLK に 入 力 さ れ る ク ロ ッ ク
×は意味を持たない
《自由曲線加減速方式の初期設定データ》
bit 7
6
5
4
3
2
1
0
加減速階段数 N
下位バイト
高速時パルスレート
上位バイト
下位バイト
階 段 1 パ ル ス レ ー ト （ R1 ）
上位バイト
下位バイト
階 段 2 パ ル ス レ ー ト （ R2 ）
上位バイト
：
：
下位バイト
階 段 Nパ ル ス レ ー ト （ Rn）
上位バイト
下位バイト
階 段 1パ ル ス 数 （ S1）
上位バイト
下位バイト
階 段 2パ ル ス 数 （ S2）
上位バイト
：
：
下位バイト
階 段 Nパ ル ス 数 （ Sn）
上位バイト
図 3 - 7
3 − 12
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
PPMC­112A
加 減 速 階 段 数 N ， パ ル ス レ ー ト R ( n ) ， パ ル ス 数 S ( n ) に は 式 3­7 ， 式 3­8 ，
式 3­9 の 制 限 が あ り ま す ．
加減速階段数
2 ≦ N ≦ 96
･･･ ･ 式 3 - 7
各階段パルスレート
20 ≦ R(n) ， RH
･･･ ･ 式 3 - 8
各階段パルス数
2 ≦ S(n)
･･･ ･ 式 3 - 9
一般的には，起動時直後及び高速時速度到達直前の速度変化設定をきめ細かくすること
により，比較的滑らかな加減速動作を行うことが出来ます．
図 3­8 に 自 由 曲 線 加 減 速 方 式 に よ る 初 期 設 定 時 の 加 速 カ ー ブ 例 を 示 し ま す ．
図 3-8
自由曲線加減速方式による初期設定時の加速カーブ例
3 − 13
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
PPMC­112A
自 由 曲 線 加 減 速 方 式 の 初 期 設 定 命 令 発 行 の フ ロ ー · チ ャ ー ト を 図 3­9 に 示 し ま す ．
図 3-9
自 由 曲 線 加 減 速 方 式 の 初 期 設 定 命 令 フ ロ ー ･チ ャ ー ト
3 − 14
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
PPMC­112A
3-1-3 動 作 命 令
bit
7
6
1
0
5
4
3
2
1
0
動作命令コード
0 0 0 0 : 即停止
0 0 0 1 : 減速停止
0 0 1 0 : シングルステップ
0 0 1 1 : 加減速動作
0 1 0 0 : 定速動作
0 1 0 1 : 連続定速動作
0 1 1 0 : 連続高速動作
0 1 1 1 : 定速原点サーチ
1 0 0 0 : 即時速度変更
1 0 0 1 : 加減速速度変更
INT （ パ ル ス 出 力 終 了 割 込 み 制 御 ）
0 : E n a b l e（ 割 込 み 信 号 が 出 力 さ れ る ）
1 : D i s a b l e（ 割 込 み 信 号 が 出 力 さ れ な い ）
DIR （ モ ー タ 回 転 方 向 ）
0 : CW
1 : CCW
図 3-10
動作命令コードのビット構成
3 − 15
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
3-1-3-1
PPMC­112A
即 停 止
加 減 速 動 作 ま た は 定 速 動 作 を 行 っ て い る 時 に ， PPMC­112 は こ の 命 令 を 受 け 取 る と ，
ただちにパルスの出力を止めます．
なお，この命令を実行した時に，パルスモータが自起
動領域より高速域で動作している場合にはモータ負荷の慣性等で脱調を起こすことがありま
す．
本 命 令 の INT ビ ッ ト が “ 0 ” で あ れ ば ， パ ル ス 出 力 終 了 後 に 割 込 み 信 号 （ INT ） が 出 力
本 命 令 で は DIR ビ ッ ト （ モ ー タ 回 転 方 向 ） は 意 味 を 持 ち ま せ ん ．
されます．
本 命 令 に は デ ー タ は 無 く ， 命 令 コ ー ド の み で ， パ ル ス 出 力 中 （ BUSY ＝ 1 ） に の み 意 味
が あ り ま す の で ， ス テ ー タ ス ･ レ ジ ス タ の IBF 及 び IST ビ ッ ト を チ ェ ッ ク し ， BUSY ビ ッ ト を
チェックしてから本命令を書込んで下さい．
《 即 停 止 命 令 》
bit 7
1
1
6
5
0
0
4
3
2
1
0
0
0
0
0
即停止命令コード
INT （ パ ル ス 出 力 終 了 割 込 み 制 御 ）
0 : Enable （割込み信号が出力される）
1 : D i s a b l e（ 割 込 み 信 号 が 出 力 さ れ な い ）
図 3-11
即 停 止 命 令 発 行 時 の フ ロ ー チ ャ ー ト を 図 3­12 に 示 し ま す ．
図 3-12
即停止命令フローチャート
3 − 16
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
3-1-3-2
PPMC­112A
減 速 停 止
こ の 命 令 を 受 付 け る と ， PPMC­112 は 直 ち に 減 速 を 開 始 し ， 減 速 後 起 動 時 速 度 で パ ル
本 命 令 の INT ビ ッ ト が “ 0 ” で あ れ ば 割 込 み 信 号 （ INT ） が 出 力 さ
ス出力を終了します．
れます．
本命令を受付けた時の動作速度が初期設定命令時に指定された起動時速度と等しい場合
には，減速をせずに即停止します．
本 命 令 で は DIR ビ ッ ト （ モ ー タ 回 転 方 向 ） は 意 味 を 持
ちません．
本 命 令 に は デ ー タ は 無 く ， 命 令 コ ー ド の み で ， パ ル ス 出 力 中 （ BUSY ＝ 1 ） に の み 意 味
が あ り ま す の で ス テ ー タ ス ･ レ ジ ス タ の IBF 及 び IST ビ ッ ト を チ ェ ッ ク し ， BUSY ビ ッ ト を チ
ェックしてから本命令を書込んで下さい．
PPMC­112 は ， 本 命 令 コ ー ド の 受 付 け 開 始 （ IST ビ ッ ト ＝ “ 1 ” ） か ら 減 速 開 始 （ IST
ビ ッ ト ＝ “ 0” ） ま で の 期 間 リ ミ ッ ト 信 号 等 の 制 御 入 力 信 号 が 入 っ て も 検 知 す る こ と が 出 来
ませんので，本命令を実行する際には注意が必要です．
《 減 速 停 止 命 令 》
bit 7
1
1
6
5
0
0
4
3
2
1
0
0
0
0
1
減速停止命令コード
INT （ パ ル ス 出 力 終 了 割 込 み 制 御 ）
0 : Enable （割込み信号が出力される）
1 : D i s a b l e（ 割 込 み 信 号 が 出 力 さ れ な い ）
図 3-13
減 速 停 止 命 令 発 行 の フ ロ ー チ ャ ー ト を 図 3­14 に 示 し ま す ．
図 3-14
減速停止命令フローチャート
3 − 17
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
3-1-3-3
PPMC­112A
シ ン グ ル ･ス テ ッ プ
ホ ス ト ･プ ロ セ ッ サ か ら の 命 令 で 1 パ ル ス ず つ 動 か す た め の 命 令 で す ．
ッサ自身で位置の確認をしたりする時に使います．
ホ ス ト ･プ ロ セ
本命令を続けて行うときは，本命令実
行 の タ イ ミ ン グ 等 は 全 て ホ ス ト ･プ ロ セ ッ サ 側 で 処 理 す る 必 要 が あ り ま す ．
また，本命令で
は RUN 信 号 の 検 査 は し ま せ ん ．
本 命 令 に は デ ー タ は 無 く ， 命 令 コ ー ド の み で ， ス テ ー タ ス ･ レ ジ ス タ の IBF ， BUSY 及 び
IST ビ ッ ト を チ ェ ッ ク し て か ら 本 命 令 を 書 込 ん で 下 さ い ．
《 シ ン グ ル ･ス テ ッ プ 動 作 命 令 》
bit 7
1
1
6
5
0
4
3
2
1
0
0
0
1
0
シ ン グ ル ･ス テ ッ プ 動 作 命 令 コ ー ド
INT （ パ ル ス 出 力 終 了 割 込 み 制 御 ）
0 : E n a b l e （割込み信号が出力される）
1 : D i s a b l e（ 割 込 み 信 号 が 出 力 さ れ な い ）
DIR （ モ ー タ 回 転 方 向 ）
0 : CW
1 : CCW
図 3-15
シ ン グ ル ･ ス テ ッ プ 命 令 発 行 の フ ロ ー ･チ ャ ー ト を 図 3­16 に 示 し ま す ．
図 3-16
シ ン グ ル ･ス テ ッ プ 動 作 命 令 フ ロ ー ･チ ャ ー ト
3 − 18
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
3-1-3-4
PPMC­112A
加 減 速 動 作
初期設定命令時に設定された加減速カーブに従って加減速動作を行う命令です．
と共に 3 バイトの動作パルス数を指定する必要があります．
命令
PPMC­112 は ， 本 命 令 を 受 付
けると初期設定命令時に指定された起動時速度でパルス出力を開始し，指定された加減速パ
ルス数で高速時速度まで加速します．
その後，高速動作を行い減速開始点に達すると，加
減速パルス数で起動時速度まで減速しパルス出力を終了します．
加減速パルス数の 2 倍よ
り小さい動作パルス数を設定すると加速途中で減速を開始し，三角駆動になります．
ま た ， INT ビ ッ ト を “ 0 ” に 設 定 し た 場 合 に は パ ル ス 出 力 終 了 後 ， 割 込 み 信 号 （ INT ） を 出
力します．
本 命 令 の 命 令 コ ー ド を 書 込 む 時 は ス テ ー タ ス ･ レ ジ ス タ の IBF ， BUSY 及 び IST ビ ッ ト を
チ ェ ッ ク し ， 動 作 パ ル ス 数 を 書 込 む 時 は IBF ビ ッ ト を 確 認 し な が ら 書 込 ん で 下 さ い ．
図 3-17
加 減 速 動 作 例
《加減速動作命令／データ》
bit 7
1
1
6
5
4
0
3
2
1
0
0
0
1
1
加減速動作命令コード
INT （ パ ル ス 出 力 終 了 割 込 み 制 御 ）
0 : E n a b l e （割込み信号が出力される）
1 : D i s a b l e（ 割 込 み 信 号 が 出 力 さ れ な い ）
DIR （ モ ー タ 回 転 方 向 ）
0 : CW
1 : CCW
bit 7
6
5
4
3
2
1
0
2
下位バイト
3
中位バイト
4
上位バイト
図 3-18
3 − 19
動作パルス数データ
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
PPMC­112A
三 角 駆 動 の 場 合 ， 減 速 開 始 位 置 を 算 出 す る た め の 内 部 処 理 時 間 が 最 長 で 300 μ S 程 度 か
かります．
この時間は初期設定で生成された加減速テーブルの階段数に比例し，かつ，動
作パルス数が小さいほど長くなります．
シリアルモードの場合には，命令に対するアクノ
レッジ返信後にこの計算が行われますから，この時間を無視してビジーチェックを行った場
合には内部でオーバランエラーが発生する可能性があります．
また，動作パルス数が小さ
い場合には定速動作命令を利用した方が起動が早く全体のパフォーマンスが上がる場合があ
ります．
加 減 速 動 作 命 令 発 行 の フ ロ ー ･ チ ャ ー ト を 図 3­19 に 示 し ま す ．
図 3-19
加 減 速 動 作 フ ロ ー ･チ ャ ー ト
3 − 20
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
3-1-3-5
PPMC­112A
定 速 動 作
指定された一定の速度で指定されたパルス数を出力する命令です． 命令コードに続い
て 2 バイトの定速パルスレートと 3 バイトの動作パルス数を指定する必要があります．
ま た ， INT ビ ッ ト を “ 0 ” に 設 定 し た 場 合 に は パ ル ス 出 力 終 了 後 割 込 み 信 号 （ INT ） を 出 力
し ま す ． 本 命 令 の 命 令 コ ー ド を 書 込 む 時 は ス テ ー タ ス ･ レ ジ ス タ の IBF ， BUSY 及 び IST ビ
ッ ト を チ ェ ッ ク し ， デ ー タ を 書 込 む 時 は IBF ビ ッ ト を 確 認 し な が ら 下 位 バ イ ト か ら 順 番 に 書
込んで下さい．
本命令で指定する定速パルスレートの値は，初期設定命令時に設定された高速時パルス
レ ー ト 以 下 の 速 度 範 囲 内 （ ≧ RH ） で あ る 必 要 が あ り ， 且 つ 12 以 上 で な け れ ば な り ま せ ん ．
こ の 範 囲 外 の 定 速 パ ル ス レ ー ト を 指 定 す る と 命 令 エ ラ ー （ 命 令 エ ラ ー ･ コ ー ド 16 ） が 発 生 し
ます．
図 3-20
定 速 動 作 例
《定速動作命令／データ》
bit 7
1
1
6
5
4
0
3
2
1
0
0
1
0
0
定速動作命令コード
INT （ パ ル ス 出 力 終 了 割 込 み 制 御 ）
0 : E n a b l e （割込み信号が出力される）
1 : D i s a b l e（ 割 込 み 信 号 が 出 力 さ れ な い ）
DIR （ モ ー タ 回 転 方 向 ）
0 : CW
1 : CCW
bit 7
6
5
4
3
2
1
0
2
下位バイト
3
上位バイト
4
下位バイト
5
中位バイト
6
上位バイト
定 速 パ ル ス レ ー ト ･デ ー タ
図 3-21
3 − 21
動作パルス数データ
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
定 速 動 作 命 令 発 行 の フ ロ ー チ ャ ー ト は 図 3­22 に 示 し ま す ．
図 3-22
定速動作フローチャート
3 − 22
PPMC­112A
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
3-1-3-6
PPMC­112A
連 続 定 速 動 作
指定された一定の速度でリミット信号を検知するまでパルスを出力する命令です．
命令コードに続けて 2 バイトの定速パルスレートを指定する必要があります．
回転方
向 に 対 応 す る リ ミ ッ ト （ FL ま た は BL ） を 検 知 す る と 即 停 止 し ま す が ， 検 知 で き な い 場 合 に は
回 転 方 向 に 対 応 す る リ ミ ッ ト 信 号 と は CW 方 向 の パ ル ス
無限にパルスを出力し続けます．
出 力 中 で あ れ ば FL リ ミ ッ ト ， CCW 方 向 の パ ル ス 出 力 中 で あ れ ば BL リ ミ ッ ト の 意 味 で あ り ，
回転方向と逆方向のリミットは無視します．
ま た ， INT ビ ッ ト を “ 0 ” に 設 定 し た 場 合 は
パ ル ス 出 力 終 了 後 割 込 み 信 号 （ INT ） を 出 力 し ま す ．
本 命 令 コ ー ド を 書 込 む 時 は ， ス テ ー タ ス ･ レ ジ ス タ の IBF ， BUSY 及 び IST ビ ッ ト を チ ェ
ッ ク し ， デ ー タ を 書 込 む 時 は IBF ビ ッ ト を チ ェ ッ ク し な が ら 下 位 バ イ ト か ら 順 番 に 書 込 ん で
下さい．
本命令で指定する定速パルスレートの値は，初期設定命令時に設定された高速時パルス
レ ー ト 以 下 の 速 度 範 囲 内 （ ≧ RH ） で あ る 必 要 が あ り ， 且 つ 12 以 上 で な け れ ば な り ま せ ん ．
こ の 範 囲 外 の 定 速 パ ル ス レ ー ト を 指 定 す る と 命 令 エ ラ ー （ 命 令 エ ラ ー ･ コ ー ド 16 ） が 発 生 し
ます．
図 3-23
連 続 定 速 動 作 例
《連続定速動作命令／データ》
bit 7
1
1
6
5
4
0
3
2
1
0
0
1
0
1
連続定速動作命令コード
INT （ パ ル ス 出 力 終 了 割 込 み 制 御 ）
0 : E n a b l e （割込み信号が出力される）
1 : D i s a b l e（ 割 込 み 信 号 が 出 力 さ れ な い ）
DIR （ モ ー タ 回 転 方 向 ）
0 : CW
1 : CCW
bit 7
6
5
4
3
2
1
0
2
下位バイト
3
上位バイト
定 速 パ ル ス レ ー ト ･デ ー タ
図 3-24
3 − 23
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
連 続 定 速 動 作 命 令 発 行 の フ ロ ー チ ャ ー ト を 図 3­25 に 示 し ま す ．
図 3-25
連続定速動作フローチャート
3 − 24
PPMC­112A
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
3-1-3-7
PPMC­112A
連 続 高 速 動 作
初期設定命令に従って加速し高速時速度でパルスを出力し続け，高速リミットが検知さ
れるまでパルスを出力する命令です．
本命令は命令コードのみで，データを指定する必要
回 転 方 向 に 対 応 す る 高 速 リ ミ ッ ト （ FHL ま た は BHL ） を 検 知 す る と 減 速
はありません．
停止しますが，検知できない場合には高速時速度で無限に動作し続けます．
回転方向に対
応 す る 高 速 リ ミ ッ ト と は ， CW 方 向 に パ ル ス を 出 力 中 で あ れ ば FHL リ ミ ッ ト ， CCW 方 向 に
パ ル ス を 出 力 中 で あ れ ば BHL リ ミ ッ ト の 意 味 で ， 回 転 方 向 と 逆 方 向 の 高 速 リ ミ ッ ト は 無 視
します．
ま た ， INT ビ ッ ト を “ 0 ” に 設 定 し た 場 合 に は パ ル ス 出 力 終 了 後 ， 割 込 み 信 号
（ INT ） を 出 力 し ま す ．
本 命 令 コ ー ド を 書 込 む 時 は ， ス テ ー タ ス · レ ジ ス タ の IBF ， BUSY 及 び IST ビ ッ ト を チ ェ
ックしてから書込んで下さい．
図 3-26
連 続 高 速 動 作 例
《連続高速動作命令》
bit 7
1
1
6
0
5
4
3
2
1
0
0
1
1
0
連続高速動作命令コード
INT （ パ ル ス 出 力 終 了 割 込 み 制 御 ）
0 : E n a b l e（ 割 込 み 信 号 が 出 力 さ れ る ）
1 : D i s a b l e（ 割 込 み 信 号 が 出 力 さ れ な い ）
DIR （ モ ー タ 回 転 方 向 ）
0 : CW
1 : CCW
図 3-27
3 − 25
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
連 続 高 速 動 作 命 令 発 行 の フ ロ ー チ ャ ー ト を 図 3­28 に 示 し ま す ．
図 3-28
連続高速動作フローチャート
3 − 26
PPMC­112A
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
3-1-3-8
PPMC­112A
定 速 原 点 サ ー チ 動 作
指定された一定の速度で原点信号が検知されるまでパルスを出力する命令です．
命令コードに続けて 2 バイトの定速パルスレートを指定する必要があります．
原点信号
（ ORG ） を 検 知 す る と パ ル ス 出 力 を 終 了 し ま す が ， 検 知 で き な い 場 合 は 無 限 に 動 作 し 続 け
ま た ， INT ビ ッ ト を “ 0 ” に 設 定 し て い た 場 合 に は パ ル ス 出 力 終 了 後 割 込 み 信 号
ます．
（ INT ） を 出 力 し ま す ．
なお，現在位置データは原点を検出してもクリアしません．
本 命 令 コ ー ド を 書 込 む 時 は ス テ ー タ ス ･ レ ジ ス タ の IBF ， BUSY 及 び IST ビ ッ ト を チ ェ ッ
ク し ， デ ー タ を 書 込 む 時 は IBF ビ ッ ト を チ ェ ッ ク し な が ら 下 位 バ イ ト か ら 順 番 に 書 込 ん で
下さい．
本命令で指定する定速パルスレートの値は，初期設定命令時に設定された高速時パルス
レ ー ト 以 下 の 速 度 範 囲 内 （ ≧ RH ） で あ る 必 要 が あ り ， 且 つ 12 以 上 で な け れ ば な り ま せ ん ．
こ の 範 囲 外 の 定 速 パ ル ス レ ー ト を 指 定 す る と 命 令 エ ラ ー （ 命 令 エ ラ ー ･ コ ー ド 16 ） が 発 生 し
ます．
図 3-29
定 速 原 点 サ ー チ 動 作 例
《定速原点サーチ動作命令／データ》
bit 7
1
1
6
5
4
0
3
2
1
0
0
1
1
1
定速原点サーチ動作命令コード
INT （ パ ル ス 出 力 終 了 割 込 み 制 御 ）
0 : E n a b l e （割込み信号が出力される）
1 : D i s a b l e（ 割 込 み 信 号 が 出 力 さ れ な い ）
DIR （ モ ー タ 回 転 方 向 ）
0 : CW
1 : CCW
bit 7
6
5
4
3
2
1
0
2
下位バイト
3
上位バイト
定 速 パ ル ス レ ー ト ･デ ー タ
図 3-30
3 − 27
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
PPMC­112A
定 速 原 点 サ ー チ 動 作 命 令 発 行 の フ ロ ー チ ャ ー ト を 図 3­31 に 示 し ま す ．
図 3-31
定速原点サーチ動作フローチャート
3 − 28
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
3-1-3-9
PPMC­112A
即 時 速 度 変 更
本命令は，即時に動作速度を指定された速度に変更するための命令です．
動作パルス
数には影響を与えません．
本 命 令 コ ー ド を 書 込 む 時 は ， ス テ ー タ ス ･ レ ジ ス タ の IBF ， BUSY 及 び IST ビ ッ ト を チ ェ
ッ ク し ， デ ー タ を 書 込 む 時 は IBF ビ ッ ト を チ ェ ッ ク し な が ら 下 位 バ イ ト か ら 順 番 に 書 込 ん で
下さい．
本命令で指定する定速パルスレートの値は，初期設定命令時に設定された高速時パルス
レ ー ト 以 下 の 速 度 範 囲 内 （ ≧ RH ） で あ る 必 要 が あ り ， こ の 範 囲 外 の 定 速 パ ル ス レ ー ト を 指
定 す る と 命 令 エ ラ ー （ 命 令 エ ラ ー ･ コ ー ド 16 ） が 発 生 し ま す ．
さらに，基準クロックが
2MHz の 場 合 に こ の 命 令 が 正 常 に 動 作 す る た め の 最 高 速 度 レ ー ト は 25 以 上 で あ る 必 要 が あ り
ます．
加減速動作命令でパルスを出力している時に本命令を受付けた場合には，新たに速度変
更命令を受付けない限り，以降の加減速運転は行いません．
従って，起動時に指定された
パルス数を，この命令で設定された速度で出力して停止します．
図 3­32 に こ の 様 子 を 示
します．
図 3-32
《即時速度変更命令／データ》
bit 7
6
5
4
3
2
1
0
1
0
0
0
1
0
0
0
bit 7
6
5
4
3
2
1
0
1
即時速度変更命令コード
2
下位バイト
3
上位バイト
変 更 パ ル ス レ ー ト ･デ ー タ
図 3-33
PPMC­112 は ， 本 命 令 コ ー ド の 受 付 け 開 始 （ IST ビ ッ ト ＝ “ 1 ” ） か ら 速 度 が 変 更 さ れ
る （ IST ビ ッ ト ＝ “ 0 ” ） ま で の 期 間 リ ミ ッ ト 信 号 等 の 制 御 入 力 信 号 が 入 っ て も 検 知 す る こ
とが出来ませんので，本命令を実行する際には注意が必要です．
3 − 29
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
即 時 速 度 変 更 命 令 発 行 の フ ロ ー チ ャ ー ト を 図 3­34 に 示 し ま す ．
図 3-34
即時速度変更フローチャート
3 − 30
PPMC­112A
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
3-1-3-10
PPMC­112A
加 減 速 速 度 変 更
本命令は，初期設定命令時に設定された加減速カーブに従って，動作速度を指定された
速度に変更するための命令です．
動作パルス数には影響を与えません．
本 命 令 コ ー ド を 書 込 む 時 は ス テ ー タ ス ･ レ ジ ス タ の IBF ， BUSY 及 び IST ビ ッ ト を チ ェ ッ
ク し ， デ ー タ を 書 込 む 時 は IBF ビ ッ ト を チ ェ ッ ク し な が ら 下 位 バ イ ト か ら 順 番 に 書 込 ん で 下
さい．
本命令で指定する定速パルスレートの値は，初期設定命令時に設定された起動時パルス
レ ー ト か ら 高 速 時 パ ル ス レ ー ト ま で の 範 囲 内 （ ≦ RL ， ≧ RH ） で あ る 必 要 が あ り ， こ の 範
囲 外 の 定 速 パ ル ス レ ー ト を 指 定 す る と 命 令 エ ラ ー （ 命 令 エ ラ ー ･コ ー ド 16 ） が 発 生 し ま す ．
また，定速運転命令で起動時速度未満の遅い速度で運転している場合にも，この命令はエラ
ー に な り ま す ． （ 命 令 エ ラ ー ･ コ ー ド 16 ）
さ ら に ， 基 準 ク ロ ッ ク が 2MHz の 場 合 に こ の 命
令 が 正 常 に 動 作 す る た め の 最 高 速 度 レ ー ト は 25 以 上 で あ る 必 要 が あ り ま す ．
加減速動作命令でパルスを出力している時に本命令を受付けた場合には，新たに速度変
更命令を受付けない限り，加減速して速度を変更した後の加減速運転は行いません．
従って速度変更終了後は，起動時に指定されたパルス数を，この命令で設定された速度で出
力 し て 停 止 し ま す ． 図 3­35 に こ の 様 子 を 示 し ま す ．
図 3-35
《加減速速度変更命令／データ》
bit 7
6
5
4
3
2
1
0
1
0
0
0
1
0
0
1
bit 7
6
5
4
3
2
1
0
1
加減速速度変更命令コード
2
下位バイト
3
上位バイト
変 更 パ ル ス レ ー ト ･デ ー タ
図 3-36
PPMC­112 は ， 本 命 令 コ ー ド の 受 付 け 開 始 （ IST ビ ッ ト ＝ “ 1 ” ） か ら 加 減 速 に よ る 速
度 変 更 を 開 始 す る （ IST ビ ッ ト ＝ “ 0 ” ） ま で の 期 間 リ ミ ッ ト 信 号 等 の 制 御 入 力 信 号 が 入 っ
ても検知することが出来ませんので，本命令を実行する際には注意が必要です．
3 − 31
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
加 減 速 速 度 変 更 命 令 発 行 の フ ロ ー チ ャ ー ト を 図 3­37 に 示 し ま す ．
図 3-37
加減速速度変更フローチャート
3 − 32
PPMC­112A
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
図 3-38
加減速動作時の速度変更例
図 3-39
定 速 動 作 時 の 速 度 変 更 例
3 − 33
PPMC­112A
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
PPMC­112A
3-1-4 補 助 命 令 （ 内 部 レ ジ ス タ 読 出 し 命 令 ）
本 命 令 に よ り ， PPMC­112 の 内 部 状 態 や 外 部 入 力 信 号 の 状 態 等 を チ ェ ッ ク す る こ と が
出 来 ま す ． 本 命 令 に は 図 3­40 の よ う に ， 7 種 類 の 内 部 レ ジ ス タ ･デ ー タ 読 出 し 命 令 が あ り ，
現在位置および加減速テーブル以外のデータはパルス出力中にも読出すことが出来ます．
《内部レジスタ読出し命令》
bit 7
6
5
4
0
1
0
0
3
2
1
0
レジスタコード
0 0 0 0 : 終 了 ス テ ー タ ス ･コ ー ド 読 出 し
0 0 0 1 : 命 令 エ ラ ー ･コ ー ド 読 出 し
0 0 1 0 : 現在位置読出し
0 1 0 0 : 補助入力信号ステータス読出し
0 1 1 0 : 制御入力信号ステータス読出し
1 0 0 1 : 加 減 速 テ ー ブ ル ･デ ー タ 読 出 し
1 0 1 0 : バ ー ジ ョ ン ･コ ー ド 読 出 し
図 3-40
3-1-4-1
内部レジスタ読出し命令ビット構成
終了ステータス読出し命令
本命令はパルス出力終了時の要因を読出すための命令です． 本命令は命令コードのみ
であり，命令コード書込み後，1 バイトの終了ステータスを読出します．
本命令がインターロック解除割込みに対して発行された場合には，終了ステータスの代
り に “ 00h ” コ ー ド が 読 出 さ れ ま す ．
《終了ステータス読出し命令／コード》
bit 7
1
0
6
5
4
3
2
1
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
終了ステータス読出し命令コード
《読出されるデータ》
bit 7
1
6
5
4
3
2
終了ステータス
正常動作による停止
停止命令による停止
原 点 信 号 （ ORG ま た は YORG ） 検 知 に よ る 停 止
CCW 方 向 高 速 リ ミ ッ ト 信 号 （ BHL ま た は YBL ）
検知による停止
CW 方 向 高 速 リ ミ ッ ト 信 号 （ FHL ま た は YFL ）
検知による停止
CCW 方 向 リ ミ ッ ト 信 号 （ BL ま た は XBL ） 検 知 に よ る 停 止
CW 方 向 リ ミ ッ ト 信 号 （ FL ま た は XFL ） 検 知 に よ る 停 止
ア ラ ー ム 信 号 （ ALM ） 検 知 に よ る 停 止
図 3-41
3 − 34
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
PPMC­112A
終 了 ス テ ー タ ス ･ コ ー ド は ， パ ル ス 出 力 終 了 後 ， PPMC­112 の 内 部 レ ジ ス タ に セ ッ ト さ
れ，次のパルス出力動作中にも保持されています．
従って，パルス出力中に前回の終了ス
テ ー タ ス ･コ ー ド を 読 出 す こ と も 出 来 ま す が ， そ の パ ル ス 出 力 が 終 了 す る と ， 終 了 ス テ ー タ
ス･
コードは更新されます．
PPMC­112 は ， 本 命 令 コ ー ド の 受 付 け 開 始 （ IST ビ ッ ト ＝ “ 1 ” ） か ら PPMC­112 内 部
の ア ウ ト プ ッ ト ･ バ ッ フ ァ に 終 了 ス テ ー タ ス ･ コ ー ド が セ ッ ト さ れ る （ OBF ビ ッ ト ＝ “ 1 ” ）
までの期間，リミット信号等の制御入力信号が入っても検知することが出来ませんので，パ
ルス出力中に本命令を実行する際には注意が必要です．
終 了 ス テ ー タ ス ･コ ー ド の 各 ビ ッ ト の 詳 細 は 以 下 の 通 り で す ．
① ビット0
【正常動作による停止】
ビット 0 は，加減速動作命令や定速動作命令発行時に指定された動作パルス数を全
部 出 力 し て パ ル ス 出 力 を 終 了 し た 場 合 に “ 1” と な り ま す ．
② ビット1
【停止命令による停止】
ビット 1 はパルス出力中に即停止命令または減速停止命令を受付け，パルス出力を
終 了 し た 場 合 に “ 1” と な り ま す ．
③ ビット2
【 原 点 （ ORGま た は YORG） 信 号 検 知 に よ る 停 止 】
ビ ッ ト 2 は 原 点 サ ー チ 中 に 原 点 リ ミ ッ ト （ ORG ） 信 号 を 検 知 し て パ ル ス 出 力 を 終 了
し た 場 合 に “ 1” と な り ま す ．
④ ビット3
【 CCW方 向 高 速 リ ミ ッ ト （ BHL） 信 号 検 知 に よ る 停 止 】
ビ ッ ト 3 は CCW 方 向 の パ ル ス 出 力 中 に ， CCW 方 向 の 高 速 リ ミ ッ ト （ BHL ） 信 号 を
検 知 し て パ ル ス 出 力 を 終 了 し た 場 合 に “ 1” に な り ま す ．
⑤ ビット4
【 CW方 向 高 速 リ ミ ッ ト （ FHL） 信 号 検 知 に よ る 停 止 】
ビ ッ ト 4 は CW 方 向 の パ ル ス 出 力 中 に ， CW 方 向 の 高 速 リ ミ ッ ト （ FHL ） 信 号 を 検 知 し て
パ ル ス 出 力 を 終 了 し た 場 合 に “ 1” に な り ま す ．
⑥ ビット5
【 CCW方 向 リ ミ ッ ト （ BL） 信 号 検 知 に よ る 停 止 】
ビ ッ ト 5 は CCW 方 向 の パ ル ス 出 力 中 に ， CCW 方 向 の リ ミ ッ ト （ BL ） 信 号 を 検 知 し
て パ ル ス 出 力 を 終 了 し た 場 合 に “ 1” に な り ま す ．
⑦ ビット6
【 CW方 向 リ ミ ッ ト （ FL） 信 号 検 知 に よ る 停 止 】
ビ ッ ト 6 は CW 方 向 の パ ル ス 出 力 中 に ， CW 方 向 の リ ミ ッ ト （ FL ） 信 号 を 検 知 し て
パ ル ス 出 力 を 終 了 し た 場 合 に “ 1” に な り ま す ．
⑧ ビット7
【 ア ラ ー ム （ ALM） 信 号 検 知 に よ る 停 止 】
ビ ッ ト 7 は ， パ ル ス 出 力 中 に ア ラ ー ム （ ALM ） 信 号 を 検 知 し て パ ル ス 出 力 を 終 了 し
た 場 合 に “ 1” に な り ま す ．
終了ステータス読出し命令を発行することによって，アラーム信号入力，インターロッ
ク 解 除 割 込 み ま た は パ ル ス 出 力 終 了 に よ る 割 込 み （ INT ） 信 号 出 力 は ク リ ア さ れ ま す ．
インターロック解除割込みの場合には，終了ステータス読出し命令を発行することによって，
ス テ ー タ ス ･ レ ジ ス タ の ビ ッ ト 5 （ INTI ビ ッ ト ） は “ 0 ” に な り ま す ．
本 命 令 を 発 行 す る 時 は ス テ ー タ ス ･ レ ジ ス タ の IBF ， IST ビ ッ ト を チ ェ ッ ク し て か ら 書
込 む 必 要 が あ り ， 終 了 ス テ ー タ ス ･ コ ー ド を 読 出 す 時 は OBF ビ ッ ト を チ ェ ッ ク し て か ら 読 出
3 − 35
します．
3 − 36
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
PPMC­112A
終 了 ス テ ー タ ス 読 込 み 命 令 発 行 の フ ロ ー チ ャ ー ト を 図 3­42 に 示 し ま す ．
図 3-42
3-1-4-2
終 了 ス テ ー タ ス 読 出 し フ ロ ー ･チ ャ ー ト
エ ラ ー ･コ ー ド 読 出 し 命 令
本命令は，命令エラー発生時にそのエラー要因を読出すための命令で，パルス出力中で
も停止中でも実行することができます．
本 命 令 は ， 命 令 コ ー ド の み で あ り ， 命 令 コ ー ド 書 込 み 後 ， 1 バ イ ト の エ ラ ー ･コ ー ド を
読 出 し ま す ． 本 命 令 コ ー ド を 発 行 す る と き は ， ス テ ー タ ス ･ レ ジ ス タ の IBF 及 び IST ビ ッ ト
を チ ェ ッ ク し て か ら 書 込 む 必 要 が あ り ， エ ラ ー ･ コ ー ド を 読 出 す 時 に は ， OBF ビ ッ ト を チ ェ
ックしてから読出します．
ホ ス ト ･ プ ロ セ ッ サ か ら PPMC­112 に 与 え ら れ た 命 令 コ ー ド や デ ー タ に 誤 り が 有 る と ，
ス テ ー タ ス ･ レ ジ ス タ の ビ ッ ト 7 （ ERR ビ ッ ト ） に “ 1 ” を セ ッ ト し ま す ．
エ ラ ー ･コ ー ド は ， ホ ス ト ･プ ロ セ ッ サ か ら の 命 令 を 受 付 け る 度 に ， 上 書 き さ れ ま す の で ，
命 令 エ ラ ー 発 生 後 に 正 し い 命 令 が 与 え ら れ る と ， “ 00h ” に ク リ ア さ れ ま す ．
同様に，ス
テ ー タ ス ･ レ ジ ス タ の ビ ッ ト 7 （ ERR ビ ッ ト ） も ， ホ ス ト ･ プ ロ セ ッ サ か ら の 正 し い 命 令 を
受付ける度に，リセットされます．
PPMC­112 は ， 本 命 令 コ ー ド の 受 付 け 開 始 （ IST ビ ッ ト ＝ “ 1 ” ） か ら PPMC­112 内 部
の ア ウ ト プ ッ ト ･ バ ッ フ ァ に エ ラ ー ･ コ ー ド が セ ッ ト さ れ る （ OBF ビ ッ ト ＝ “ 1 ” ） ま で の
期間，リミット信号等の制御入力信号が入っても検知することが出来ませんので，パルス出
力中に本命令を実行する際には注意が必要です．
エ ラ ー ･ コ ー ド の 一 覧 表 は 表 3­3 （ 3­7 ペ ー ジ ） を 参 照 し て 下 さ い ．
3 − 36
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
PPMC­112A
《 エ ラ ー ･コ ー ド 読 出 し 命 令 ／ コ ー ド 》
bit 7
1
0
6
5
4
3
2
1
0
1
0
0
0
0
0
1
2
1
0
エ ラ ー ･コ ー ド 読 出 し 命 令 コ ー ド
《読出されるデータ》
bit 7
6
5
4
3
1
エ ラ ー ･コ ー ド
図 3-43
エ ラ ー ･ コ ー ド 読 出 し 命 令 発 行 の フ ロ ー ･ チ ャ ー ト を 図 3­44 に ， エ ラ ー ･ コ ー ド 表 を
表 3­3 （ 3­7 ペ ー ジ ） に 示 し ま す ．
図 3-44
エ ラ ー ･コ ー ド 読 出 し フ ロ ー チ ャ ー ト
3 − 37
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
3-1-4-3
PPMC­112A
現 在 位 置 読 出 し 命 令
本 命 令 は ， PPMC­112 内 部 の 現 在 位 置 カ ウ ン タ の 値 を 読 出 す た め の 命 令 で ， パ ル ス 出
力が停止している時のみ実行することが出来ます．
本命令は，命令コードのみであり，命
令 コ ー ド 書 込 み 後 ， 24 ビ ッ ト の 現 在 位 置 デ ー タ を 読 出 し ま す ．
本 命 令 コ ー ド を 書 込 む 時 に は ス テ ー タ ス ･ レ ジ ス タ の IBF ， IST 及 び BUSY ビ ッ ト を チ ェ
ッ ク し て か ら 書 込 む 必 要 が あ り ， 24 ビ ッ ト の 現 在 位 置 デ ー タ を 読 出 す 時 に は 1 バ イ ト づ つ
OBF ビ ッ ト を チ ェ ッ ク し な が ら 下 位 バ イ ト ， 中 位 バ イ ト ， 上 位 バ イ ト の 順 に 読 出 し ま す ．
《現在位置読出し命令／データ》
bit 7
1
0
6
5
4
3
2
1
0
1
0
0
0
0
1
0
1
0
現在位置読出し命令コード
《 読 出 さ れ る デ ー タ 》
bit 7
6
5
4
3
2
1
下位バイト
2
中位バイト
3
上位バイト
現在位置データ
図 3-45
PPMC­112 の 現 在 位 置 カ ウ ン タ は ， “ 000000h ” 値 を 基 点 と す る 2 の 補 数 表 示 の 24 ビ ッ
ト の UP ／ DOWN カ ウ ン タ で あ り ， こ の カ ウ ン タ の 値 は CW 方 向 の パ ル ス を 出 力 す る と 加 算
さ れ ， CCW 方 向 の パ ル ス を 出 力 す る と 減 算 さ れ ま す ．
ま た CW 方 向 で 運 転 し た 場 合 ， 現
在 位 置 カ ウ ン タ の 値 が “ 7FFFFFh ” を オ ー バ フ ロ ー し た 場 合 に も イ ン ク リ メ ン ト を 続 け ， 逆
に CCW の 場 合 に は “ 800000h ” か ら “ 7FFFFFh ” へ オ ー バ フ ロ ー し ま す ． こ の 現 在 位 置 カ ウ
ンタの値は，運転命令が終了する度に更新されるデータであり，このカウンタの値によって
絶対位置による位置決め制御を行うことが出来ます．
増 減 関 係 を ， 表 3­5 に 示 し ま す ．
3 − 38
パルスの出力方向とカウンタの値の
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
表 3-5
パルスの出力方向とカウンタの値の増減関係
現在位置カウンタの値
7 F F F
7 F F F
7 F F F
：
：
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
F F F F
F F F F
：
：
8 0 0 0
8 0 0 0
8 0 0 0
F F h
F E h
F D h
0
0
0
F
F
PPMC­112A
2
1
0
F
E
パルスの出力方向とカウンタの値の増減関係
CCW 方 向 へ パ ル ス を 出 力 し た 場 合
h
h
h
h
h
リ セ ッ ト 後 の カ ウ ン タ の 値 は “ 000000h ”
0 2 h
0 1 h
0 0 h
CW 方 向 へ パ ル ス を 出 力 し た 場 合
通 常 ， 定 速 原 点 サ ー チ 命 令 に よ っ て 原 点 （ ORG ） 位 置 を サ ー チ し て ， そ の 位 置 で 現 在
位 置 カ ウ ン タ 設 定 命 令 に よ り ， こ の カ ウ ン タ に “ 000000h ” を 設 定 し ， こ の 位 置 を 基 点 と し
て位置決め制御を行います．
位 置 読 出 し 命 令 発 行 の フ ロ ー チ ャ ー ト を 図 3­46 に 示 し ま す ．
図 3-46
現在位置読出し命令フローチャート
3 − 39
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
3-1-4-4
PPMC­112A
補助入力信号ステータス読出し命令
本 命 令 は 補 助 入 力 AUXI0 ∼ AUXI3 信 号 の 状 態 を 読 出 す た め の 命 令 で す ． 補 助 入 力 信 号
ス テ ー タ ス 読 出 し に は 約 20 μ sec の 遅 れ が あ り ま す ． 本 命 令 は 命 令 コ ー ド の み で あ り ， 命
令コード書込み後，1 バイトの補助入力信号ステータスを読出します．ビット 4 ∼ 7 は 0 で
す ． （ シ リ ア ル · モ ー ド で は AUXI0 ∼ AUXI5 が 有 効 で ， ビ ッ ト 6 と 7 は 0 で す ． ）
本 命 令 を 書 込 む 時 は ス テ ー タ ス · レ ジ ス タ の IBF 及 び IST ビ ッ ト を チ ェ ッ ク し て か ら 書
込 む 必 要 が あ り ， 補 助 入 力 信 号 ス テ ー タ ス · コ ー ド を 読 出 す 時 は OBF ビ ッ ト を チ ェ ッ ク し て
から読出します．
なお，本命令はパルス出力中及び停止中の何時でも実行できます．
《補助入力信号ステータス読出し命令／コード》
bit 7
1
0
6
5
4
3
2
1
0
1
0
0
0
1
0
0
1
0
補助入力信号ステータス
読出し命令コード
《読出されるデータ》
bit 7
6
5
4
3
2
1
補助入力信号ステータス
AUXI0
AUXI1
AUXI2
AUXI3
A U X I 4（ パ ラ レ ル · モ ー ド の 時 は 0 ）
A U X I 5（ パ ラ レ ル · モ ー ド の 時 は 0 ）
0
0
図 3-47
PPMC­112 は ， 本 命 令 コ ー ド の 受 付 け 開 始 （ IST ビ ッ ト ＝ “ 1 ” ） か ら PPMC­112 内 部
の ア ウ ト プ ッ ト ･ バ ッ フ ァ に 補 助 入 力 信 号 ス テ ー タ ス が セ ッ ト さ れ る （ OBF ビ ッ ト ＝ “ 1 ” ）
までの期間，リミット信号等の制御入力信号が入っても検知することが出来ませんので，パ
ルス出力中に本命令を実行する際には注意が必要です．
補 助 入 力 信 号 ス テ ー タ ス 読 出 し 命 令 発 行 の フ ロ ー チ ャ ー ト を 図 3­48 に 示 し ま す ．
3 − 40
図 3-48
補助入力信号ステータス読出しフローチャート
3 − 41
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
3-1-4-5
PPMC­112A
制御入力信号ステータス読出し命令
PPMC­112 の 各 リ ミ ッ ト 入 力 信 号 ， 原 点 信 号 ， ア ラ ー ム 信 号 及 び RUN 信 号 等 の 入 力 信
号の状態を読出す命令です． 本命令を実行した時点での各入力端子の状態をそのまま読出
しています． そのため高速リミットを検知し減速停止した時は通常，高速リミット検知点
を 通 り 過 ぎ て い る た め ビ ッ ト 3 ， ビ ッ ト 4 な ど は “ 0 ” に な り ま せ ん ． RUN 信 号 以 外 の 各
ビ ッ ト の 状 態 は “ 0” で 入 力 信 号 有 り ， “ 1” で 入 力 信 号 無 し で あ る こ と を 示 し ま す ．
本命令は命令コードのみであり，命令コード書込み後，1 バイトの制御入力信号ステータス
を読出します．
本 命 令 コ ー ド を 書 込 む 時 は ス テ ー タ ス ･ レ ジ ス タ の IBF 及 び IST ビ ッ ト を チ ェ ッ ク し て
か ら 書 込 む 必 要 が あ り ， 制 御 入 力 信 号 ス テ ー タ ス を 読 出 す 時 は OBF ビ ッ ト を チ ェ ッ ク 確 認
してから読出します．
《制御入力信号ステータス読出し命令／コード》
bit 7
1
0
6
5
4
3
2
1
0
1
0
0
0
1
1
0
1
0
制御入力信号ステータス
読出し命令コード
《読出されるデータ》
bit 7
6
5
4
3
2
1
制御入力信号ステータス
RUN 信 号
YORG 信 号 （ SYNC­101 接 続 時 ）
ORG 信 号 （ SYNC­101 接 続 時 は XORG）
BHL 信 号 （ SYNC­101 接 続 時 は YBL ）
FHL 信 号 （ SYNC­101 接 続 時 は YFL ）
BL 信 号
FL 信 号
ALM 信 号
図 3-49
PPMC­112 は ， 本 命 令 コ ー ド の 受 付 け 開 始 （ IST ビ ッ ト ＝ “ 1 ” ） か ら PPMC­112 内 部
の ア ウ ト プ ッ ト ･ バ ッ フ ァ に 制 御 入 力 信 号 ス テ ー タ ス が セ ッ ト さ れ る （ OBF ビ ッ ト ＝ “ 1 ” ）
までの期間，リミット信号等の制御入力信号が入っても検知することが出来ませんので，パ
ルス出力中に本命令を実行する際には注意が必要です． 制御入力信号ステータス読出し命
令 発 行 の フ ロ ー チ ャ ー ト を 図 3­50 に 示 し ま す ．
3 − 41
50 制 御 入 力 信 号 ス テ ー タ ス 読 出 し フ ロ ー チ ャ ー ト
3 . P P図M3 -C
-112の 制 御 命 令
PPMC­112A
3-1-4-6
加減速テーブル読出し命令
本 命 令 に よ っ て ， 初 期 設 定 で 生 成 さ れ た PPMC­112 内 部 の 加 減 速 テ ー ブ ル の デ ー タ を
読出す事が出来ます．
また，読出されたデータに部分的に修正を加えて，自由曲線加減速
方式の初期設定命令を用いて，再びロードする事も可能です．
本 命 令 コ ー ド を 書 込 む 時 は ス テ ー タ ス ･ レ ジ ス タ の BUSY ， IBF 及 び IST ビ ッ ト を チ ェ ッ
ク し て か ら 書 込 む 必 要 が あ り ， テ ー ブ ル の デ ー タ を 読 出 す 時 は OBF ビ ッ ト を チ ェ ッ ク 確 認
してから読出します．
《加減速テーブル読出し命令／コード》
bit 7
1
0
6
5
4
3
2
1
0
1
0
0
1
0
0
1
1
0
加 減 速 テ ー ブ ル ･デ ー タ
読出し命令コード
《読出されるデータ》
bit 7
6
5
4
3
2
1
加減速階段数 N
2
下位バイト
3
上位バイト
4
下位バイト
5
上位バイト
6
下位バイト
7
上位バイト
高速時パルスレート
：
階 段 1 パ ル ス レ ー ト （ R1 ）
階 段 2 パ ル ス レ ー ト （ R2 ）
：
：
下位バイト
階 段 N パ ル ス レ ー ト （ Rn ）
上位バイト
下位バイト
階 段 1 パ ル ス 数 （ S1 ）
上位バイト
下位バイト
階 段 2 パ ル ス 数 （ S2 ）
上位バイト
：
：
下位バイト
階 段 N パ ル ス 数 （ Sn ）
上位バイト
図 3-51
3 − 42
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
図 3-52
PPMC­112A
加 減 速 テ ー ブ ル ･デ ー タ 読 出 し フ ロ ー ･チ ャ ー ト
3 − 43
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
3-1-4-7
PPMC­112A
バ ー ジ ョ ン ･コ ー ド 読 出 し 命 令
本 命 令 に よ り PPMC­112 の バ ー ジ ョ ン 情 報 を 確 認 す る 事 が 出 来 ま す ．
こ の 情 報 は ASCII の 1 バ イ ト の コ ー ド で 表 さ れ ， 現 在 の バ ー ジ ョ ン は “ 01h ” で す が ， SYNC­
101 を 接 続 し た 場 合 に は “ 11h ” に な り ま す ．
本命令は命令コードのみであり，命令コード
書込み後，1 バイトのデータを読出します．
本 命 令 コ ー ド を 書 込 む 時 は ス テ ー タ ス ･ レ ジ ス タ の IBF 及 び IST ビ ッ ト を チ ェ ッ ク し て
か ら 書 込 む 必 要 が あ り ， バ ー ジ ョ ン ･ コ ー ド を 読 出 す 時 は OBF ビ ッ ト を チ ェ ッ ク 確 認 し て か
ら読出します．
《 バ ー ジ ョ ン ･コ ー ド 読 出 し 命 令 ／ コ ー ド 》
bit 7
1
0
6
5
4
3
2
1
0
1
0
0
1
0
1
0
バ ー ジ ョ ン ･コ ー ド 読 出 し 命 令 コ ー ド
《読出されるデータ》
bit 7
1
0
6
5
4
3
2
1
0
0
0
0
0
0
0
1
バ ー ジ ョ ン ･コ ー ド
（ SYNC­101 非 接 続 の 場 合 ）
図 3-53
図 3-54
バ ー ジ ョ ン ･コ ー ド 読 出 し フ ロ ー ･チ ャ ー ト
3 − 44
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
PPMC­112A
3-1-5 補 助 命 令 （ パ ラ メ ー タ ･ デ ー タ 設 定 命 令 ）
本命令により，現在位置設定，補助出力ポート出力，高速リミット有効速度設定及びイ
ンターロック解除位置指定をすることが出来ます．
本 命 令 に は ， 図 3­51 の よ う に 3 種 類 の
命令があり，補助出力命令はパルス出力中でも停止中でも実行することが出来ますが，現在
位置設定命令と高速リミット有効速度設定命令およびインターロック解除位置指定命令はパ
ルス出力が停止している時にのみ実行することが出来ます．
《 パ ラ メ ー タ ･デ ー タ 設 定 命 令 》
bit 7
6
5
4
0
1
0
0
3
2
1
0
命令コード
0 0 1 1 : 現在位置設定命令
0 1 0 1 : 補助出力命令
0 1 1 1 : 高速リミット有効速度設定命令
1 0 0 0 : インターロック解除位置指定命令
図 3-55
パ ラ メ ー タ ･デ ー タ 設 定 命 令 ビ ッ ト 構 成
図 3-56
補 助 命 令 フ ロ ー ･チ ャ ー ト
3 − 45
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
3-1-5-1
PPMC­112A
現 在 位 置 設 定 命 令
本命令はモータの現在位置を設定するための命令で，パルス出力が停止している時にの
リ セ ッ ト 後 に は 現 在 位 置 デ ー タ は “ 0” に 設 定 さ れ ま す ．
み実行することが出来ます．
本 命 令 コ ー ド を 書 込 む 時 は ス テ ー タ ス ･ レ ジ ス タ の IBF ， IST 及 び BUSY ビ ッ ト を チ ェ ッ
ク し て か ら 書 込 む 必 要 が あ り ， 現 在 位 置 を 書 込 む 時 は IBF ビ ッ ト を チ ェ ッ ク し な が ら 下 位 バ
イトから順番に 3 バイトのデータを書込みます．
《現在位置設定命令／データ》
bit 7
6
5
4
3
2
1
0
0
1
0
0
0
0
1
1
bit 7
6
5
4
3
2
1
0
1
現在位置設定命令コード
2
下位バイト
3
中位バイト
4
上位バイト
現在位置設定データ
図 3-57
現 在 位 置 設 定 命 令 発 行 の フ ロ ー チ ャ ー ト を 図 3­58 に 示 し ま す ．
図 3-58
現在位置設定命令フローチャート
3 − 46
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
3-1-5-2
PPMC­112A
補 助 出 力 命 令
本 命 令 は 補 助 出 力 端 子 AUXO0 ∼ AUXO7 の 信 号 出 力 を 設 定 す る た め の 命 令 で す ．
PPMC­112 が 本 補 助 出 力 命 令 を 受 付 け て か ら 出 力 端 子 の 状 態 が 変 化 す る す る ま で に 約 20 μ
sec の 遅 れ が あ り ま す ．
な お ， 補 助 出 力 信 号 は リ セ ッ ト 後 に 一 度 “ H” レ ベ ル に な り ， 内
部 の 初 期 設 定 終 了 で “ L” に な り ま す ．
本 命 令 は PPMC­112 が パ ル ス 出 力 中 で も 有 効 で あ り ， 命 令 コ ー ド を 書 込 む 時 は ス テ ー
タ ス ･ レ ジ ス タ の IBF 及 び IST ビ ッ ト を チ ェ ッ ク し て か ら 書 込 む 必 要 が あ り ， 補 助 出 力 デ ー
タ を 書 込 む 時 は IBF ビ ッ ト を チ ェ ッ ク し て 書 込 み ま す ．
《補助出力命令／データ》
bit 7
1
bit
6
5
4
3
2
1
0
0
1
0
0
0
1
0
1
7
6
5
4
3
2
1
0
2
補助出力命令コード
補助出力データ
AUXO0
AUXO1
AUXO2
AUXO3
AUXO4
AUXO5（ シ リ ア ル ･モ ー ド で は 無 効 ）
AUXO6（ シ リ ア ル ･モ ー ド で は 無 効 ）
AUXO7（ シ リ ア ル ･モ ー ド で は 無 効 ）
図 3-59
PPMC­112 は ， 本 命 令 コ ー ド の 受 付 け 開 始 （ IST ビ ッ ト ＝ “ 1 ” ） か ら 補 助 出 力 信 号 を
出 力 す る （ IST ビ ッ ト ＝ “ 0 ” ） ま で の 期 間 ， リ ミ ッ ト 信 号 等 の 制 御 入 力 信 号 が 入 っ て も 検
知することが出来ませんので，パルス出力中に本命令を実行する際には注意が必要です．
補 助 出 力 命 令 発 行 の フ ロ ー チ ャ ー ト を 図 3­60 に 示 し ま す ．
図 3-60
補助出力命令フローチャート
3 − 47
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
3-1-5-3
PPMC­112A
高速リミット有効速度設定命令
本 命 令 は ， PPMC­112 の 高 速 リ ミ ッ ト （ BHL ， FHL ） 信 号 を 有 効 に す る 速 度 範 囲 を 設
定するための命令で，パルス出力停止中にのみ実行することができます．
本 命 令 で は ， 命 令 コ ー ド に 続 け て 16 ビ ッ ト の 有 効 速 度 パ ル ス レ ー ト を 設 定 し ま す ．
本 命 令 コ ー ド を 書 込 む 時 に は ス テ ー タ ス ･ レ ジ ス タ の IBF ， IST 及 び BUSY ビ ッ ト を チ ェ ッ ク
し て か ら 書 込 む 必 要 が あ り ， 16 ビ ッ ト の パ ル ス レ ー ト を 書 込 む 時 に は 1 バ イ ト ず つ IBF ビ
ットをチェックしながら下位バイト，上位バイトの順に書込みます．
本命令で設定された速度以上でパルスを出力している時に，回転方向に対応した高速リ
ミット信号を検知すると，いかなる命令によるパルス出力中であっても，減速停止します．
反対に，本命令で設定された速度未満でパルスを出力している時に，回転方向に対応した高
速リミット信号を検知しても，いかなる命令によるパルス出力中であっても，高速リミット
信号を無視して指定されたパルス出力を継続します．
高速リミット有効速度のデフォルト
値は，初期設定命令時に設定される高速時パルスレートの値です．
PPMC­112 は ， 定 速 動 作 ， 連 続 定 速 動 作 ， 定 速 原 点 サ ー チ の 3 種 類 の 命 令 に よ っ て パ ル
スを出力している時には，通常は高速リミット有効速度未満で動作させているので，高速リ
ミ ッ ト （ BHL ， FHL ） 信 号 を 検 知 し て も 減 速 停 止 せ ず ， 指 定 さ れ た パ ル ス 出 力 を 継 続 し ま
す．
この 3 種類の動作命令でパルスモータが回転するということは，使用しているパルス
モータの自起動周波数以下の速度で回転しているということですから，パルスモータの回転
が停止する時に脱調による位置ズレが生じることは稀です．
しかしながら，上記 3 種類の定速動作命令によりパルスモータが回転している時に即時速度
変 更 命 令 や 加 減 速 速 度 変 更 命 令 を 受 付 け る と ， 自 起 動 周 波 数 以 上 の 速 度 で リ ミ ッ ト （ BL ，
FL ） 信 号 設 置 点 ま で パ ル ス モ ー タ が 回 転 し 続 け る ケ ー ス が 考 え ら れ ま す ．
PPMC­112 は
リ ミ ッ ト （ BL ， FL ） 信 号 を 検 知 す る と パ ル ス 出 力 を 即 停 止 し ま す の で ， そ の 際 に パ ル ス
モータが脱調し位置ズレが生じる可能性があります．
この高速リミット有効速度設定命令は，そのような場合にパルスモータの脱調による位
置ズレが生じないようにするために用意された命令です．
本 命 令 に よ っ て 高 速 リ ミ ッ ト の 有 効 速 度 を 設 定 し た 場 合 の 動 作 例 を 図 3­61 ， 図 3­62 に
示します．
3 − 48
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
図 3-61
図 3-62
高速リミット有効速度設定を
行っていない場合
高速リミット有効速度設定データを
自 起 動 周 波 数 以 下 に 設 定 し た 場 合
3 − 49
PPMC­112A
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
PPMC­112A
《高速リミット有効速度設定命令／データ》
bit 7
6
5
4
3
2
1
0
0
1
0
0
0
1
1
1
bit 7
6
5
4
3
2
1
0
1
高速リミット有効速度設定命令コード
2
下位バイト
3
上位バイト
有 効 速 度 パ ル ス レ ー ト ･デ ー タ
図 3-63
高 速 リ ミ ッ ト 信 号 は ， CW パ ル ス 出 力 時 に は FHL ， CCW パ ル ス 出 力 時 に は BHL 信 号 が
有効であり，高速リミット信号を検知した時の停止方法等は，動作命令の種類，高速リミッ
ト有効速度パルスレートの設定値，高速リミット信号検知時のパルス出力速度の 3 つの条件
に よ っ て ， 表 3­6 の よ う に 異 な り ま す ．
表 3-6
命 令 の 種 類
高速リミットを検知した時の停止方法
高
速
起 動 時
定速運転
無
効
加減速運転
有
効
連続定速運転
無
効
定速原点サーチ
無
効
連続高速運転
有
効
速度変更命令以降
シ ン グ ル ･ス テ ッ プ
×
無
効
リ
ミ
ッ
ト
加 速 中
×
を
検
知
し
た
時
≧高速リミット有効速度
の
状
態
減 速 中
有
効
有
効
×
有
効
×
×
有
効
×
有
効
×
無
効
有
効
有
効
無
効
有
効
有
効
無
効
×
×
×
有効：減速停止する（起動時検出では起動しないでエラー番号 3 を返す）
無効：無視される
× ：適用無し
SYNC­101 接 続 時 に は ， 高 速 リ ミ ッ ト は Y 軸 の リ ミ ッ ト （ FL ， BL ） と し て 使 用 さ れ ま
すので，高速リミットの設定が必要になります．
高 速 リ ミ ッ ト 有 効 速 度 設 定 命 令 発 行 の フ ロ ー チ ャ ー ト を 図 3­64 に 示 し ま す ．
3 − 50
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
図 3-64
PPMC­112A
高速リミット有効速度設定フローチャート
3 − 51
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
3-1-5-4
PPMC­112A
インターロック解除位置設定命令
本 命 令 は イ ン タ ー ロ ッ ク 信 号 INTLK を “ H ” に す る 位 置 を 設 定 す る た め の 命 令 で ， パ
ルス出力が停止している時にのみ実行することが出来ます．
この命令の実行によって
INTLK は “ L ” に な り ， こ の 命 令 に 続 く 加 減 速 ま た は 定 速 運 転 命 令 で ， 起 動 位 置 か ら こ の 命
令 に よ る 指 定 位 置 に 到 達 す る と ， INTLK が “ H ” に な り ま す ．
満 の 場 合 に は INTLK に 出 力 さ れ ま せ ん ．
設 定 さ れ た デ ー タ が 50 未
また，設定値が後続動作命令の動作パルス数よ
り大きい場合には，その動作命令が終了すると解除されます．
本 命 令 コ ー ド を 書 込 む 時 は ス テ ー タ ス ･ レ ジ ス タ の IBF ， IST 及 び BUSY ビ ッ ト を チ ェ ッ
ク し て か ら 書 込 む 必 要 が あ り ， イ ン タ ー ロ ッ ク 解 除 位 置 デ ー タ を 書 込 む 時 は IBF ビ ッ ト を チ
ェックしながら下位バイトから順番に 3 バイトのデータを書込みます．
《インターロック解除位置設定命令／データ》
bit 7
6
5
4
3
2
1
0
0
1
0
0
1
0
0
0
bit 7
6
5
4
3
2
1
0
1
インターロック解除位置設定命令コード
2
下位バイト
3
中位バイト
4
上位バイト
インターロック解除位置データ
図 3-65
イ ン タ ー ロ ッ ク 解 除 位 置 設 定 命 令 発 行 の フ ロ ー チ ャ ー ト を 図 3­66 に 示 し ま す ．
図 3-66
インターロック解除位置設定命令フローチャート
3 − 52
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
3-1-5-5
PPMC­112A
パル ス 幅 設 定 命令
PPMC­112 を 各 種 の モ ー タ ド ラ イ バ 制 御 に 適 応 さ せ る た め に ， POUT 出 力 の パ ル ス 幅 を
設 定 す る 命 令 で す ． 制 御 命 令 は 図 3­67 の 通 り で す ．
《パルス幅設定命令／データ》
bit 7
1
bit
2
6
5
4
3
2
1
0
0
1
0
0
1
0
1
1
7
6
5
4
3
2
1
0
パルス幅設定命令コード
パルス幅データ
図 3-67
パ ル ス 幅 は 基 準 ク ロ ッ ク の パ ル ス 幅 を 単 位 と し て ， バ イ ナ リ ･デ ー タ の 1 バ イ ト で 与 え
ま す ． 与 え ら れ た パ ル ス 幅 デ ー タ が “ 0” の 場 合 と ， 初 期 設 定 の 高 速 レ ー ト 以 上 で あ る 場
合 に は エ ラ ー 17 を 返 し ま す ． デ フ ォ ル ト 値 は 4 ク ロ ッ ク 2 μ sec （ 2MHz ク ロ ッ ク 選 択 時 ）
です．
3 − 53
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
PPMC­112A
3-1-6 S Y N C - 1 0 1 起 動 制 御 命 令
パ ラ レ ル ･ モ ー ド で PPMC­112 と SYNC­101 を 併 用 す る 場 合 に は ， PPMC­112 を 起 動 す
る 前 に SYNC­101 に 補 間 命 令 を 与 え ま す ．
PPMC­112 は 自 分 が 受 け た 命 令 に 従 っ て パ ル ス
を 出 力 し ま す が ， X 軸 と Y 軸 の 方 向 信 号 出 力 お よ び リ ミ ッ ト 信 号 検 査 の た め に は ， SYNC­1
01 の 運 転 情 報 が 必 要 で す ． こ の た め に SYNC­101 起 動 制 御 命 令 が 用 意 さ れ て い ま す ．
円弧補間命令では起動象限番号と回転方向によって，直線補間命令では運転方向の象限番号，
単独軸運転では軸指定と方向および原点サーチか否かの判別の情報が必要で，これらの情報
を 1 バイトのコードに纏めたのが本命令のコードです．
こ の 命 令 は ， PPMC­112 に 運 転 命 令 を 与 え る 前 に 実 行 し ま す ． こ の 命 令 に よ っ て ， PP
MC­112 は 方 向 信 号 を セ ッ ト し ， リ ミ ッ ト 検 査 の デ ー タ を 作 成 し ま す ． ま た ， 円 弧 補 間 の 場
合には象限切換信号を監視して，象限が切換わった時に X 軸または Y 軸の方向信号を反転さ
せるようになります．
こ の 命 令 に は デ ー タ 部 分 は 無 く ， 命 令 コ ー ド の み で ， 停 止 中 （ BUSY ＝ 0 ） に の み 有 効
ス テ ー タ ス ･ レ ジ ス タ の IBF 及 び IST ビ ッ ト を チ ェ ッ ク し ， BUSY ビ ッ ト を チ ェ ッ ク
です．
してから本命令を書込みます．
こ の 命 令 は SYNC­101 制 御 命 令 コ ー ド と 同 じ で す ．
SYNC­101 に 関 す る 詳 細 は SYNC­101 仕 様 書 を 参 照 し て 下 さ い ．
《 SYNC-101起 動 制 御 命 令 ／ コ ー ド 》
bit 7
6
1
1
5
4
3
2
1
0
SYNC­101 起 動 制 御 命 令 ／ コ ー ド
象限または方向
単独軸運転の場合
0 : CCW
1 : CW
補 間 運 転 の 場 合 は bit1 ， 0 で 象 限 を 示 す
象限または軸指定
単独軸運転の場合
0 : X 軸
1 : Y 軸
補 間 運 転 の 場 合 は bit1 ， 0 で 象 限 を 示 す
回転方向または原点サーチ命令判別
円弧補間の場合
0 : CCW 方 向
1 : CW 方 向
単 独 軸 運 転 の 場 合 は bit3 と と も に 運 転 命 令 を
指定する
0 0 : シングルステップ
0 1 : 原点サーチ
1 1 : 連続定速運転
単 独 軸 運 転 の 場 合 は bit2 と と も に 運 転 命 令 を 指 定 す る
（補間運転の場合は意味を持たない）
SYNC­101 運 転 命 令 コ ー ド
0 1 : 単独軸運転
1 0 : 直線補間
1 1 : 円弧補間
図 3-68
3 − 54
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
PPMC­112A
3 - 2 シ リ ア ル ･モ ー ド に お け る PPMC-112の 制 御
シ リ ア ル ･ モ ー ド で は ， PPMC­112 は 通 信 回 線 を 通 じ て ホ ス ト ･ プ ロ セ ッ サ か ら 与 え ら れ
る制御フレームの，命令コード及びデータに従って動作します．
に パ ラ レ ル ･モ ー ド と 同 じ で す ．
実際の命令の内容は基本的
命 令 と 動 作 の 詳 細 は 3­1 項 （ 3­1 ペ ー ジ ） の パ ラ レ ル ･モ ー
ドを参照下さい．
本 項 で は プ ロ ト コ ル と 制 御 フ レ ー ム の 構 造 ， お よ び パ ラ レ ル ･モ ー ド と の 相 違 点 に つ い て 説
明します．
3-2-1 通 信 プ ロ ト コ ル
PPMC­112 の 通 信 方 式 に は 9 ビ ッ ト ･ バ イ ナ リ 通 信 モ ー ド と 8 ビ ッ ト ASCII モ ー ド の 2 種
類があります．
通 信 の 物 理 層 は RS­232C ， RS­422 お よ び RS­485 等 の 回 線 で 行 い ， マ ル チ
ド ロ ッ プ の 場 合 は RS­422 や RS­485 等 で 接 続 を 行 い ま す ．
通信の論理制御は，半二重ポー
リング方式で，いずれの通信モードでもマスタ側からの起動になります．
通 信 速 度 は バ イ ナ リ ･ モ ー ド で は 125kbpS ， 62.5kbpS ， 31.25kbpS ， ASCII モ ー ド で は
83.33kbpS ， 41.67kbpS お よ び 19.2kbpS が サ ポ ー ト さ れ て い ま す ．
図 3­69 に シ ス テ ム 構 成
こ れ ら の 通 信 モ ー ド や ボ ー レ ー ト は ， PPMC­112 の モ ー ド 設 定 入 力
の例を示します．
MOD0 ∼ MOD2 に よ っ て 設 定 さ れ ま す ．
詳 細 は 表 3­6 及 び 第 2 章 の 2­3­3 項 （ 2­11 ペ ー
ジ）を参照下さい．
図 3-69
表 3-6
シ ス テ ム の 構 成 例
通信プロトコル及び通信速度設定
動 作 モ ー ド ／ 通 信 モ ー ド
及 び ボ ー レ ー ト
MOD2
MOD1
MOD0
×
0
0
パ ラ レ ル ･モ ー ド
0
0
1
バ イ ナ リ ･モ ー ド
31.25Kbps
0
1
0
バ イ ナ リ ･モ ー ド
62.5Kbps
0
1
1
バ イ ナ リ ･モ ー ド
125Kbps
1
0
1
A S C I I モ ー ド
19.2Kbps
1
1
0
A S C I I モ ー ド
41.67Kbps
1
1
1
A S C I I モ ー ド
83.33Kbps
3 − 55
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
PPMC­112A
3-2-2 フ レ ー ム の 構 造
通信フレームは 3 つの部分によって構成されます．
先頭のバイトはアドレスを含む制
御コードで，それに続いて可変長のデータ部，最後に 1 バイトのチェックサムが付加されま
す．
ビ ジ ー ･ チ ェ ッ ク （ ポ ー リ ン グ ･フ レ ー ム ） の よ う に 高 速 を 要 す る フ レ ー ム で は ， デ ー
タ部の存在しない特別のフレームが使用されます．
制御コードは特別の内部構造を持っており，マルチドロップの通信を高速で実現するた
めの機構があります．
9 ビ ッ ト ･ バ イ ナ リ ･ モ ー ド で は ビ ッ ト 8 が “ 1 ” で ， 8 ビ ッ ト ASCII
モ ー ド で は ビ ッ ト 7 が “ 1” で す ．
なっています．
デ ー タ 部 や チ ェ ッ ク サ ム は こ れ ら の ビ ッ ト が “ 0” に
こ の 構 造 に よ っ て ， PPMC­112 は 容 易 に フ レ ー ム の 先 頭 を 検 出 す る 事 が
可能です．
フレーム構造
制 御 コ ー ド
デ
図 3-70
3-2-2-1
ー
タ
部
チェックサム
フ レ ー ム の 構 造
9ビ ッ ト ･バ イ ナ リ ･モ ー ド
こ の 通 信 モ ー ド は PPMC­112 が 持 っ て い る 特 別 の ハ ー ド ウ ェ ア に 依 存 す る プ ロ ト コ ル
です．
こ の た め に 一 般 的 に 使 用 さ れ て い る 8 ビ ッ ト の UART を 利 用 す る 事 が 出 来 ま せ ん ．
弊 社 で は こ の 高 速 通 信 プ ロ ト コ ル を 実 現 す る た め の ， マ ス タ ･ コ ン ト ロ ー ラ MWSC­101 を 用
意しています．
こ の デ バ イ ス は こ の 特 別 プ ロ ト コ ル を 処 理 す る 物 理 層 と レ イ ヤ 1， レ イ ヤ
2 を内蔵しています．
従って，ユーザはこのプロトコルに関する詳しい情報を必ずしも必
要としません．（弊社ではこのプロトコルに関する仕様書を別途準備していますから，必要
な方はお申し出下さい．）
フ レ ー ム の 基 本 構 造 は 前 項 の 通 り で す が ， 次 項 の ASCII モ ー ド に 比 べ る と ， バ イ ナ リ ･ デ
ー タ を そ の ま ま 送 受 信 す る 事 に よ り ， （ ASCII モ ー ド で は 1 バ イ ト の バ イ ナ リ ･デ ー タ を 2 バ
イトに分解しなければ送受信できない）より高速の通信が可能になっており，システム全体
の ス ル ー ･プ ッ ト が 大 幅 に 改 善 さ れ ま す ．
3-2-3 8 ビ ッ ト A S C I I モ ー ド
本 項 で は PPMC­112 に 特 有 の ASCII モ ー ド の 通 信 プ ロ ト コ ル に つ い て 解 説 し ま す ．
こ の プ ロ ト コ ル は パ ー ソ ナ ル ･ コ ン ピ ュ ー タ に 用 い ら れ て い る 一 般 的 な UART ハ ー ド ウ ェ ア
を利用する事が可能で，特別なハードウェアを必要としません．
表 3­7 に PPMC­112 の ASCII シ リ ア ル ･モ ー ド に お け る 命 令 一 覧 表 を 示 し ま す ．
3 − 56
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
表 3 - 7
命
令
3,4
初
5,6
期
7,8
設
9 , 10
定
11 , 12
13 , 14
00CC × × DD
起動時パルス
レ ー ト (L)
起動時パルス
レ ー ト (H)
高速時パルス
レ ー ト (L)
高速時パルス
レ ー ト (H)
加減速
パ ル ス 数 (L)
加減速
パ ル ス 数 (H)
機
能
CC ： 基 準 ク ロ ッ ク 指 定 ，
DD ： 加 減 速 方 法 指 定 ， × × ： 無 効 ビ ッ ト
加減速運転における起動速度レート
(通 常 は 自 起 動 周 波 数 を 設 定 )
加減速運転における高速運転レート
(動 作 可 能 な 最 高 速 度 を 設 定 )
起動速度から高速運転に至るまでのパル
ス数を設定
即 停止
1,2
1 0 × I 0 0 0 0
パルス出力を即時停止する
I: 終 了 割 込 み の 指 定
減 速 停 止
1,2
1 0 × I 0 0 0 1
起動時速度に減速してから停止する
シ ン グ ル
ス テ ッ プ
1,2
1 0 D I 0 0 1 0
指定の方向にパルスを 1 個出力する
D: 運 転 方 向
1,2
1 0 D I 0 0 1 1
動
3,4
加減速動作
5,6
7,8
1,2
作
3,4
5,6
定 速 動 作
7,8
9 , 10
命
11 , 12
1,2
令
ASCIIシ リ ア ル ･モ ー ド 命 令 一 覧 表
コ マ ン ド ／ デ ー タ
1,2
PPMC­112A
連 続
定 速 動 作
3,4
5,6
連 続
高 速 動 作
1,2
動 作
パ ル ス 数 (L)
動 作
パ ル ス 数 (M)
動 作
パ ル ス 数 (H)
起動時速度から高速時速度まで加減速
動作を行う
D： 運 転 方 向
I ： 終 了 割 込 み の 指 定 (0 ＝ 割 込 み あ り )
動作パルス数は 3 バイトで指定する
下位バイトから順番に入力する
1 0 D I 0 1 0 0
定速パルス
レ ー ト (L)
定速パルス
レ ー ト (H)
動 作
パ ル ス 数 (L)
動 作
パ ル ス 数 (M)
動 作
パ ル ス 数 (H)
1 0 D I 0 1 0 1
定速パ
レ
定速パ
レ
ルス
ー ト (L)
ルス
ー ト (H)
1 0 D I 0 1 1 0
起動時速度から高速時速度まで加減速
動作を行う
D： 運 転 方 向
I ： 終 了 割 込 み の 指 定 (0 ＝ 割 込 み あ り )
パルスレートは 2 バイトで指定する
動作パルス数は 3 バイトで指定する
下位バイトから順番に入力する
指定速度でリミットまで定速動作を行う
D： 運 転 方 向
I ： 終 了 割 込 み の 指 定 (0 ＝ 割 込 み あ り )
パルスレートは 2 バイトで指定する
加減速動作，高速リミット検出で
減速停止する
3 − 57
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
命
令
コ マ ン ド ／ デ ー タ
1,2
定 速
原点サーチ
動
3,4
5,6
1,2
作
即 時
速 度 変 更
命
3,4
5,6
1,2
令
加減速して
速 度 変 更
3,4
5,6
終 了
ステータス
エ ラ ー
コ ー ド
現在位置
補
読 出 し
1 0 D I 0 1 1 1
定速パ
レ
定速パ
レ
ルス
ー ト (L)
ルス
ー ト (H)
1 0 0 0 1 0 0 0
目的パ
レ
目的パ
レ
ルス
ー ト (L)
ルス
ー ト (H)
1 0 0 0 1 0 0 1
目的パ
レ
目的パ
レ
ルス
ー ト (L)
ルス
ー ト (H)
PPMC­112A
機
能
指定速度で基準点まで定速動作を行う
D： 運 転 方 向
I ： 終 了 割 込 み の 指 定 (0 ＝ 割 込 み あ り )
パルスレートは 2 バイトで指定する
指定速度に即時速度変更する
目的のパルスレートは 2 バイトで指定する
指定速度まで加減速して速度変更する
目的のパルスレートは 2 バイトで指定する
1,2
0 1 0 0 0 0 0 0
終了ステータスレジスタを読出す
1,2
0 1 0 0 0 0 0 1
エラーコードレジスタを読出す
1,2
0 1 0 0 0 0 1 0
終 了 停 止 位 置 を 読 出 す (3 バ イ ト デ ー タ
を返す)
1,2
0 1 0 0 0 0 1 1
現在位置を設定する
助
現在位置
設 定
補 助 入 力
命
3,4
現 在 位 置 (L)
5,6
現 在 位 置 (M)
7,8
現 在 位 置 (H)
現在位置は 3 バイトで指定する
下位バイトから順番に入力する
1,2
0 1 0 0 0 1 0 0
補助入力ポートの状態を読出す
1,2
0 1 0 0 0 1 0 1
補助出力ポートの状態を変更する
出力ポートのビットパターンを 1 バイト
入力する
補 助 出 力
3,4
制 御 入 力
令
高 速
リ ミ ッ ト
有 効
速 度 設 定
補助出力データ
1,2
0 1 0 0 0 1 1 0
1,2
0 1 0 0 0 1 1 1
3,4
5,6
有 効 速 度
レ ー ト (L)
有 効 速 度
レ ー ト (H)
制 御 入 力 ポ ー ト (リ ミ ッ ト 信 号 )の 状 態 を
読出す
高速リミットの有効になる速度を設定
する
有効速度は 2 バイトで指定する
下位バイトから順番に入力する
3 − 58
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
命
令
コ マ ン ド ／ デ ー タ
1,2
補
イ ン タ ー
ロック
位 置 設 定
5,6
7,8
助
加減速テー
ブル読出し
命
バージョン
読 出 し
令
3,4
パ ル ス 幅
設 定 命 令
エラーカウン
タ読出し
ビ ジ ー
チ ェ ッ ク
0 1 0 0 1 0 0 0
インターロック
解 除 位 置 (L)
インターロック
解 除 位 置 (M)
インターロック
解 除 位 置 (H)
PPMC­112A
機
能
起動位置からのパルス数でインター
ロック解除位置を指定パルス出力が
指定値に達するとインターロック信号が
“ H” に な る
位置は 3 バイトで指定し下位バイトか
ら順番に入力する
1,2
0 1 0 0 1 0 0 1
加減速データテーブルの読出し
1,2
0 1 0 0 1 0 1 0
バージョンコードの読出し
1,2
0 1 0 0 1 0 1 1
3,4
パ
1,2
0 1 0 0 1 1 0 0
エラーカウンタの読出し
0
1 0 0 0 A A A A
命 令 コ ー ド は な く AAAA で ア ド レ ス を 指
定する
(*1)
P OUT 出 力 パ ル ス 幅 設 定
ル
ス
幅
本 表 で は 図 3­70 の ASCII フ レ ー ム 構 造 の う ち デ ー タ 部 の み を 表 し て い ま す ．
但 し ， *1 の ビ ジ ー チ ェ ッ ク 命 令 だ け は デ ー タ 部 を 持 た ず ， 制 御 コ ー ド 部 の み を 表 し て い ま す ．
3-2-3-1
制御 コ ー ド の 構造
制 御 コ ー ド だ け は ビ ッ ト 7 （ MSB ） が “ 1 ” で ， 下 表 の よ う な 構 造 を し て い ま す ．
こ の プ ロ ト コ ル は ， 他 の デ バ イ ス を サ ポ ー ト す る 可 能 性 を 考 慮 し て あ り ， ビ ッ ト 6 は PPMC
­112 を 選 択 す る 場 合 に は “ 0 ” に 設 定 し て い ま す ． ビ ッ ト 3 ∼ 0 は ス レ ー ブ の ア ド レ ス を
指定します．ビット 5 と 4 がフレームの種別を表わします．
表 3 - 8
意
味
ビ ッ ト
値
7
1
制 御 コ ー ド を 示 す （ 制 御 コ ー ド 以 外 で は 0）
6
0
デ バ イ ス 選 択 ビ ッ ト （ PPMC­112 は 0 ）
5， 4
フレーム
種別
3， 2，
1， 0
マ ス タ 送 信 フ レ ー ム
ス レ ー ブ 返 信 フ レ ー ム
0 0
ビジー · チェック · フレーム
ビジー · ステータス返信
0 1
命令データ · フレーム
アクノレッジ，レディ返信
1 0
未 定 義
データ付き返信
1 1
未 定 義
特定データ付き返信
デ バ イ ス · ア ド レ ス （ DVADR3­DVADR0 で 選 択 さ れ る ）
3 − 59
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
3-2-3-2
PPMC­112A
デ ー タ 部 の 構 造
データ部は可変長でデータ部のないフレームも存在します．
の バ イ ナ リ ･ デ ー タ を 2 バ イ ト の ASCII コ ー ド で 表 わ し ま す ．
通常のデータは 1 バイト
この場合には，データ部は
PPMC­112 の パ ラ レ ル ･モ ー ド の 命 令 コ ー ド と デ ー タ を そ の ま ま の 順 序 で ASCII 分 解 し た も の
になります．
従 っ て ， デ ー タ 部 の ビ ッ ト 7 （ MSB ） は す べ て “ 0 ” で す ．
1 バイトだけで表現可能な（7 ビットに変換可能な）特別のデータ，即ち，終了ステー
タ ス ， エ ラ ー ･ コ ー ド ， 補 助 入 力 お よ び バ ー ジ ョ ン ･ コ ー ド は ， 通 常 の ASCII コ ー ド 変 換 を 行
わずに，それぞれ特別の変換を行っています．
PPMC­112 命 令 コ ー ド （ 上 位 4 ビ ッ ト ）
（下位 4 ビット）
命令データ 1
（上位 4 ビット）
（下位 4 ビット）
命令データ 2
デ ー タ 部 は ， PPMC­112 に 対 す る 命 令
コードから始まり，必要なデータを
付加します．
命 令 コ ー ド 及 び デ ー タ は 全 て 上 位
4 ビットと下位 4 ビットに分けて，
ASCII コ ー ド の 2 バ イ ト に 変 換 し ま す ．
（上位 4 ビット）
∼
図 3-71
ASCIIデ ー タ 部 の 構 造
表 3­7 の ASCII シ リ ア ル ･モ ー ド 命 令 一 覧 表 で は ， 上 図 の デ ー タ 部 の み を 示 し て い ま す ．
・ 制御コードはビット 7 ＝ 1 です．
・ データ部及びチェックサムはビット 7 ＝ 0 です．
・ チ ェ ッ ク サ ム は 制 御 コ ー ド か ら ASCII 変 換 さ れ た デ ー タ 部 の 終 了 ま で を バ イ ナ リ
加算して，ビット反転し，さらにビット 7 ＝ 0 としたものです．
3-2-3-3
チェックサムの計算
チェックサムは制御コードからデータ部の最後までをバイナリ加算後，全ビットを反転
し て MSB （ ビ ッ ト 7 ） を “ 0 ” に し て 作 成 し ま す ．
3-2-3-4
制 御 プ ロ ト コ ル
マ ス タ ･フ レ ー ム も ス レ ー ブ ･フ レ ー ム も ， 制 御 コ ー ド の ビ ッ ト 5 と 4 が フ レ ー ム の 種 別
を 表 わ し ま す ． （ 3­2­3­1 項 ） 通 信 の 手 順 は 以 下 の 通 り で す ．
① マスタが起動する送信フレーム
マ ス タ 側 か ら 送 信 す る フ レ ー ム は ビ ジ ー ･ チ ェ ッ ク （ ポ ー リ ン グ ） フ レ ー ム と PPMC­11
2 に 命 令 を 与 え る 命 令 デ ー タ ･フ レ ー ム の 2 種 類 で す ．
ポ ー リ ン グ ･フ レ ー ム ： デ ー タ 部 を 持 た ず ， 制 御 コ ー ド と チ ェ ッ ク サ ム の 2 バ イ ト だ け
で 構 成 さ れ る シ リ ア ル ･モ ー ド に だ け 存 在 す る 特 別 の 命 令 で す ．
シリアル通信による
PPMC­112 の 制 御 で は ， パ ラ レ ル ･ モ ー ド の よ う な ス テ ー タ ス ･ レ ジ ス タ や 割 込 み 信 号 が
存在せず，また，マルチドロップの通信法式では，スレーブ側が送信路の状態を知らず
に 送 信 す る 事 が 出 来 な い の で ， マ ス タ は 常 に PPMC­112 の 状 態 を 監 視 す る た め の ポ ー
リングを必要とします．
命 令 デ ー タ ･ フ レ ー ム ： デ ー タ 部 に PPMC­112 へ の 命 令 コ ー ド と デ ー タ を 載 せ ま す ．
3 − 60
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
PPMC­112A
パ ラ レ ル ･モ ー ド で 使 用 可 能 な ， SYNC­101 制 御 命 令 以 外 の 全 て の 命 令 を 使 用 す る 事 が 出
来ます．
SYNC­101 制 御 命 令 に つ い て は 本 章 3­2­4 項 で 説 明 し ま す ．
② スレーブが返信するフレーム
PPMC­112 （ ス レ ー ブ ） が 返 信 す る フ レ ー ム は 4 種 類 で す ．
ポ ー リ ン グ ･ フ レ ー ム に 対 す る 返 信 ： PPMC­112 が パ ル ス を 出 力 中 は ビ ジ ー を 返 信 し ，
PPMC­112 が 停 止 中 は レ デ ィ を 返 信 し ま す ．
PPMC­112 が 出 力 を 停 止 し た 直 後 に 受 け
た ポ ー リ ン グ ･フ レ ー ム に 対 し て は ， 特 定 デ ー タ （ 終 了 ス テ ー タ ス ） 付 き フ レ ー ム を 返 信
します．
ま た ， PPMC­112 が 運 転 中 （ ビ ジ ー ） で イ ン タ ー ロ ッ ク 解 除 直 後 で あ れ ば ，
こ の 特 定 デ ー タ の 値 は “ 00h ” と な り ま す ．
データ要求命令に対する返信：補助命令のうち，ステータスまたはデータを要求する各
種ステータス読出し命令および現在位置読出し命令等に対する返信では，データ付き返
信 フ レ ー ム が 使 用 さ れ ま す ． 返 信 デ ー タ の 内 容 は パ ラ レ ル ･モ ー ド と 同 じ で す ．
運 転 命 令 お よ び パ ラ メ ー タ ･ デ ー タ 設 定 命 令 に 対 す る 返 信 ： PPMC­112 は そ の 命 令 が 正
しいかどうか，また，その命令が受付けられるかどうかを判断し，実行可能な正しい命
令 の 場 合 に は ア ク ノ レ ッ ジ ･ フ レ ー ム を ， そ う で な い 場 合 に は 特 定 デ ー タ （ エ ラ ー ･コ ー
ド）付き返信フレームを返します．
PPMC­112 が 命 令 の デ ー タ 部 を 待 ち 受 け て い る 場 合 に 送 ら れ て き た 制 御 コ ー ド は 新 し い
フレームの始まりと認識され，それまでに受信した制御コードや命令は破棄され，エラ
ー処理は行われません．
3-2-3-5
通信エラーに対する処理
PPMC­112 は 通 信 エ ラ ー を 防 ぐ た め に ， 各 フ レ ー ム に チ ェ ッ ク サ ム を 付 与 し ま す ．
受 信 デ ー タ の チ ェ ッ ク サ ム に 異 常 が あ っ た 場 合 に は ， エ ラ ー ･コ ー ド “ W” を 返 信 し ま す ．
内 蔵 の UART は フ レ ー ミ ン グ ･ エ ラ ー と オ ー バ ･ ラ ン ･ エ ラ ー を 検 出 し ま す が ， こ の エ ラ
ー に 対 し て は 内 部 に エ ラ ー ･コ ー ド を 記 録 し ， 返 信 は し ま せ ん ．
こ れ は ， 複 数 の PPMC­11
2 が同一の回線に接続されている場合に，このようなハードウェア的なエラーが起きた場合
に ， 当 該 PPMC­112 に 対 す る 通 信 で あ っ た か ど う か が ， 直 ち に は 判 断 で き な い か ら で す ．
従って，ホストは命令を送信してから，返信フレームを受信するのに必要と考えられる
十 分 な 時 間 を 待 機 し て か ら ， タ イ ム ･ア ウ ト の エ ラ ー 処 理 を 行 う 必 要 が あ り ま す ．
また，こ
のような事が頻繁に発生する場合には，ハードウェアや雑音環境の改善が必要になるかも知
れません．
場合によっては，通信速度を落とす事も有効な手段と考えられますが，システ
ム の ス ル ー ･プ ッ ト 上 で 問 題 に な る か も し れ ま せ ん ．
弊 社 で は ASCII モ ー ド で の PPMC­112 の 制 御 の た め の ， MS­DOS 上 の ド ラ イ バ を 別 途 提
供出来るように準備をしております．
3-2-3-6
ASCIIモ ー ド の エ ラ ー ･コ ー ド
パ ラ レ ル ･ モ ー ド で は エ ラ ー ･ コ ー ド は “ 00h ” か ら “ 14h ” ま で の バ イ ナ リ ･ コ ー ド で
す が ， ASCII モ ー ド で は ア ル フ ァ ベ ッ ト の コ ー ド に 変 換 し て ， 1 バ イ ト の コ ー ド で 返 信 出 来
るようになっています．
ま た ， 通 信 関 連 の エ ラ ー ･コ ー ド が 追 加 に な っ て い ま す ．
通信ハ
ー ド ウ ェ ア ･エ ラ ー の 場 合 に は ， 前 述 の よ う に エ ラ ー ･コ ー ド が 返 信 さ れ ま せ ん が ， エ ラ ー ･コ
ード読出し命令でこのコードを確認する事が出来ます．
表 3­9 に PPMC­112 の ASCII シ リ ア ル ･モ ー ド の エ ラ ー ･コ ー ド 表 を 示 し ま す ．
3 − 61
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
表 3-9
PPMC­112A
ASCIIシ リ ア ル ･モ ー ド の エ ラ ー ･コ ー ド 表
エラーコード
エ
ラ
ー
内
容
16 進
ASCII
41
A
エラーなし
42
B
未定義命令エラー
43
C
初期設定命令がなされていない
44
D
リミット又はアラームによって運転出来ない
45
E
移動量はゼロで動作しない
46
F
停 止 中 に 停 止 ･減 速 停 止 ･速 度 変 更 命 令 を 受 け 取 っ た
47
G
命令コードの先行しないデータを受け取った
48
H
（該当なし）
49
I
原点サーチ命令で原点上にいるので動作しない
4A
J
ビジー中に処理出来ない命令を受け取った
4B
K
初 期 設 定 レ ー ト デ ー タ 異 常 （ 起 動 時 パ ル ス レ ー ト は 25 以 上 ， 高 速 時
パルスレートは 8 以上でなければならない）または外部モード初期
設定レート異常
4C
L
初期設定パルス数が過小（加減速パルス数は 8 以上）
4D
M
初 期 設 定 レ ー ト デ ー タ が 異 常 【 RH ＜ RL 】
4E
4F
50
51
N
O
P
Q
外部モード初期設定加減速階段数異常
リミット検出による減速中に速度変更命令を受け取った
減速中に減速停止命令を受け取った
速 度 範 囲 を 逸 脱 し た 速 度 を 指 定 【 ＞ RL ， ＜ RH 】
52
R
パ ル ス 幅 設 定 が “ 0” 又 は 高 速 時 の パ ル ス 周 期 よ り 大 き い
53
S
イ ン タ ー ロ ッ ク 設 定 値 が 過 少 で 制 御 で き な い 【 ＜ 50 】
55
U
速度範囲が加減速範囲外で加減速不可
56
V
SYNC­101 制 御 デ ー タ · エ ラ ー
57
W
チェックサム · エラー
58
X
通信ハードウェア · エラー
3 − 62
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
PPMC­112A
3-2-4 ASCIIモ ー ド に お け る SYNC-101制 御 命 令
シ リ ア ル 通 信 モ ー ド の 制 御 で は ， 前 述 の PPMC­112 制 御 命 令 と ビ ジ ー ･ チ ェ ッ ク 命 令 の
ほ か に SYNC­101 併 用 時 の 命 令 体 系 が 用 意 さ れ て い ま す ．
SYNC­101 は PPMC­112 の 外 部
バスに接続され，このバスを通じて間接的に制御されます．
SYNC­101 併 用 時 の SYNC­101 に 対 す る 命 令 に は ， 以 下 に 示 す 4 種 類 の 基 本 命 令 が あ り ま す ．
① 円 弧 補間 運 転 命 令
定速または加減速による円弧補間命令で，起動象限，起動位相角，回転半径，回転方向
と動作パルス数を与えます．
定速運転の場合にはパルスレートも必要です．
② 直 線 補間 運 転 命 令
定速運転または加減速運転による直線補間命令で，象限の指定と運転方位角，動作パル
ス数を与えます．
定速運転の場合にはパルスレートも必要です．
③ 単 独 軸 運 転 命 令
X または Y 軸に対する命令で，シングル · ステップ，原点サーチ，連続定速運転の 3 種
類 6 命令です．
④ 現在位置読出し命令
運転終了後の停止位置を読出す命令で，X 軸および Y 軸の座標（および円弧補間時の
停止位置の位相角）を返します．
3-2-4-1
円 弧 補 間 運 転 命 令
円弧補間運転命令は起動象限位置と円弧の回転方向および回転半径，動作パルス数など
を 与 え る 命 令 で ， 実 際 の 運 転 は PPMC­112 の 運 転 命 令 と SYNC­101 の 補 間 命 令 で 構 成 さ れ て
います．
円 弧 補 間 動 作 で は ， PPMC­112 が 出 力 す る パ ル ス を SYNC­101 の マ ス タ ･パ ル ス と し て ，
これに同期して X 軸および Y 軸にパルスを分配し，両軸の合成動作が指定された半径の円
弧に沿って進むように動作します．
パルスレートに一致します．
こ の 時 の 円 弧 の 接 線 速 度 は ， PPMC­112 が 出 力 す る
従って，定速運転であれば円弧上を一定の接線速度で進み，
加減速運転であれば円弧上の接線速度が最初はゆっくりと，段々加速して高速運転になり，
やがて円弧上の停止位置に向かって減速し停止する事になります．
3 − 63
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
表 3-10
シーケンス
1
2,3
(4,5)
(6,7)
8,9/4,5
10,11/6,7
12,13/8,9
名
PPMC­112A
円 弧 補 間 命 令
称
説
明
制 御 コ ー ド
1001aaaa （ aaaa は デ バ イ ス · ア ド レ ス ）
命 令 語
bit7,6,5,4 ＝ 1111 ， bit3 ： 加 減 速 ＝ 1 ， 定 速 ＝ 0,
bit2 ： CW ＝ 0 ， CCW ＝ 1 ， bit1 ， 0 ： 起 動 象 限
例 え ば 定 速 第 1 象 限 起 動 CW で あ れ ば ASCII コ ー ド は
“ F” ， “ 0” と な り ま す ．
パ ル ス
レート
パ ル ス
レート
動 作
パル ス数
動 作
パルス数
動 作
パルス数
L
H
L
M
PPMC­112 に 与 え る の と 同 じ パ ル ス レ ー ト で ， 16 ビ ッ
ト ･ バ イ ナ リ デ ー タ を 4 バ イ ト の ASCII 変 換 し て 与 え ま
す．（定速運転の場合のみ挿入）
PPMC­112 に 与 え る の と 同 じ 動 作 パ ル ス 数 で ， 24 ビ ッ
ト の バ イ ナ リ ･ デ ー タ を 6 バ イ ト の ASCII コ ー ド に 変
換して与えます．
H
14,15/10,11
円 弧 半 径 L
16,17/12,13
円 弧 半 径 H
18,19/14,15
起動位相角 L
20,21/16,17
起動位相角 H
22/18
チェックサム
パ ル ス 単 位 の 円 弧 の 半 径 を 4 バ イ ト の ASCII コ ー ド に
変換して与えます．
最 大 値 は 32,767 で す ．
1/32,768 ラ ジ ア ン を 単 位 に し た 0 か ら π /2 ま で の 起 動
位 置 の 位 相 角 の 16 ビ ッ ト · バ イ ナ リ デ ー タ を 4 バ イ ト の
ASCII コ ー ド に 変 換 し て 与 え ま す ．
制御コードと命令語およびデータのチェックサム
（ bit7 ＝ 0 ）
デ バ イ ス · ア ド レ ス aaaa は DVADR3 ∼ 0 入 力 に 一 致 し ま す ．
起動象限
： 00 ＝ 第 1 象 限 ， 01 ＝ 第 2 象 限 ， 10 ＝ 第 3 象 限 ， 11 ＝ 第 4 象 限
起 動 位 相 角 ： 命 令 語 で 指 定 さ れ た 象 限 内 の 位 相 角 で ， CCW 方 向 （ 反 時 計 回 り ） に 計
った角度．
命 令 語 と デ ー タ 部 は バ イ ナ リ ･デ ー タ を ASCII コ ー ド の 2 バ イ ト に 変 換 し ま す ．
（説明の欄ではそのことを明記していません．）
3-2-4-2
直線 補 間 運 転 命令
直線補間運転命令は X と Y それぞれの軸の運転方向を設定し，動作パルス数および運
転 モ ー ド を 与 え る 命 令 で ， 円 弧 補 間 運 転 と 同 じ く 実 際 の 運 転 は PPMC­112 の 運 転 命 令 と SYN
C­101 の 補 間 命 令 で 構 成 さ れ ま す ．
この命令では，X 軸および Y 軸に分配されるパルスは，指定された運転方位角に沿っ
て動作するように，一定の比率で出力されます．
円弧補間時と同様に，その方向に向かう
合 成 運 転 速 度 は PPMC­112 が 出 力 す る マ ス タ ･パ ル ス の 速 度 に 一 致 し ま す ．
3 − 64
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
表 3-11
シーケンス
名
PPMC­112A
直 線 補 間 命 令
称
説
明
1
制 御 コ ー ド
1001aaaa （ aaaa は デ バ イ ス · ア ド レ ス ）
2,3
命 令 語
bit7,6,5,4 ＝ 1110 ， bit3 ： 加 減 速 ＝ 1 ， 定 速 ＝ 0 ，
bit2 ： （ 意 味 を 持 た な い ） bit1,0 ： 運 転 方 向 象 限
(4,5)
(6,7)
8,9/4,5
10,11/6,7
12,13/8,9
パ ル ス
レート
パ ル ス
レート
動 作
パルス数
動 作
パルス数
動 作
パルス数
L
H
L
M
PPMC­112 に 与 え る の と 同 じ パ ル ス レ ー ト で ， 16 ビ ッ
ト · バ イ ナ リ デ ー タ を 4 バ イ ト の ASCII 変 換 し て 与 え
ます．（定速運転の場合のみ挿入）
PPMC­112 に 与 え る の と 同 じ 動 作 パ ル ス 数 で ， 24 ビ ッ
ト の バ イ ナ リ · デ ー タ を 6 バ イ ト の ASCII コ ー ド に 変
換して与えます．
H
14,15/10,11
運転方位角 L
16,17/12,13
運転方位角 H
18/14
チェックサム
1/32,768 ラ ジ ア ン を 単 位 に し た 0 か ら π /2 ま で の 運
転 方 位 角 の 16 ビ ッ ト · バ イ ナ リ デ ー タ を 4 バ イ ト の
ASCII コ ー ド に 変 換 し て 与 え ま す ．
制御コードと命令語およびデータのチェックサム
（ bit7 ＝ 0 ）
運 転 方 向 の 象 限 ： 00 ＝ 第 1 象 限 ， 01 ＝ 第 2 象 限 ， 10 ＝ 第 3 象 限 ， 11 ＝ 第 4 象 限
運転方位角
： 命 令 語 で 指 定 さ れ た 象 限 内 の 方 位 角 で ， CCW 方 向 （ 反 時 計 回 り ）
に計った角度．
3 − 65
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
3-2-4-3
PPMC­112A
単 独 運 転 命 令
単独運転命令は原点合わせや，補間動作の誤差の修正などに利用する命令で，シングル
ステップ，定速原点サーチ，連続定速動作（リミットサーチ）の 3 種類があります．軸およ
び運転方向を指定して実行します．
こ の 命 令 で は ， PPMC­112 の POUT の 代 り に SYNC­101
の XPO ま た は YPO か ら ， 同 じ ス ピ ー ド の パ ル ス が 出 力 さ れ る 結 果 に な り ま す ．
表 3-12
シーケンス
名
単 独 運 転 命 令
称
説
明
1
制 御 コ ー ド
1001aaaa （ aaaa は デ バ イ ス · ア ド レ ス ）
2,3
命 令 語
bit7,6,5,4 ＝ 1101 ， bit3,2 ： 運 転 命 令
bit1 ＝ 軸 指 定 ， bit0 ＝ 運 転 方 向
パ ル ス
レートL
パ ル ス
レート H
PPMC­112 に 与 え る の と 同 じ パ ル ス レ ー ト で ， 16 ビ ッ
ト · バ イ ナ リ デ ー タ を 4 バ イ ト の ASCII コ ー ド に 変 換
して与えます．（定速運転の場合のみ挿入）
チェックサム
制御コードと命令語およびデータのチェックサム
（ bit7 ＝ 0 ）
(4,5)
(6,7)
8/4
運 転 命 令 ： 00 ＝ シ ン グ ル ス テ ッ プ ， 01 ＝ 原 点 サ ー チ ， 11 ＝ 連 続 定 速 動 作 （ リ ミ ッ
トまで）
軸指定
： X 軸 ま た は Y 軸 を 指 定 し ま す ． X 軸 ＝ 0， Y 軸 ＝ 1 で す ．
運 転 方 向 ： 運 転 方 向 を 指 定 し ま す ． 各 軸 と も ＋ 方 向 ＝ 0， − 方 向 ＝ 1 で す ．
3-2-4-5
現在位置読出し命令
SYNC­101 併 用 時 の 現 在 位 置 読 出 し 命 令 に 対 し て PPMC­112 は ， SYNC­101 の 運 転 に よ る X，
Y 軸の現在座標位置および現在位相角（円弧補間の場合のみ意味を持つ）を返します．
PPMC­112 に 固 有 の 現 在 位 置 読 出 し 命 令 は 命 令 エ ラ ー に は な り ま せ ん が ， 補 間 運 転 に お い て
は実際の意味を持ちません．
表 3-13
シーケンス
名
現在 位 置 読 込 命 令
称
説
明
1
制 御 コ ー ド
1001aaaa （ aaaa は デ バ イ ス · ア ド レ ス ）
2,3
命 令 語
bit7,6,5,4 ＝ 1100, bit3,2,1,0 ＝ 0001
ASCII コ ー ド は “ C1 ” で す ．
4
チェックサム
制御コーと命令語のチェックサム
こ の 命 令 に 対 す る SYNC­101 の 出 力 デ ー タ は 表 3­14 の 形 式 に な り ま す ．
3 − 66
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
表 3-14
シーケンス
名
PPMC­112A
現在位置読込命令に対する返信
称
説
明
1
制 御 コ ー ド
1010aaaa （ aaaa は デ バ イ ス · ア ド レ ス ）
2,3
X 軸座標 L
4,5
X 軸座標 M
X 軸 の 現 在 座 標 位 置 を 2 の 補 数 形 式 の 24 ビ ッ ト デ ー タ
を ASCII 6 バ イ ト で 出 力 し ま す ．
円弧補間の場合にはその円弧の中心を原点とし，直
線補間では起点を原点とします．
6,7
X 軸座標 H
8,9
Y 軸座標 L
10,11
Y 軸座標 M
12,13
Y 軸座標 H
14,15
現在位相角 L
16,17
現在位相角 H
1/32,768 ラ ジ ア ン を 単 位 に し た 0 か ら π /2 ま で の 現
在 位 相 角 の 16 ビ ッ ト · バ イ ナ リ デ ー タ を ASCII 4 バ
イトで出力します．
18
チェックサム
制 御 コ ー ド と デ ー タ の チ ェ ッ ク サ ム （ bit7 ＝ 0 ）
Y 軸 の 現 在 座 標 位 置 を 2 の 補 数 形 式 の 24 ビ ッ ト デ ー タ
を ASCII 6 バ イ ト で 出 力 し ま す ．
円弧補間の場合にはその円弧の中心を原点とし，直
線補間では起点を原点とします．
現 在 位 相 角 は 円 弧 補 間 命 令 と 同 じ く ， 各 象 限 内 で CCW 方 向 に 計 っ た 値 で す ．
円弧補
間の場合には，この位相角がどの象限に属するかは，座標の符号によって判断します．
このデータは直線補間では最初に設定された運転方位角そのものです．
出力されるデータ
は ， 説 明 の 欄 に あ る 意 味 を 持 つ バ イ ナ リ ･ デ ー タ を ASCII コ ー ド に 分 解 し た も の で す ．
3-2-4-5
リミット入力の変更
補 間 補 助 プ ロ セ ッ サ SYNC­101 が 接 続 さ れ て い る 場 合 に は ， PPMC­112 は X 軸 お よ び Y 軸 の
リミットの状態を監視します．
但 し こ の 場 合 に 各 リ ミ ッ ト 信 号 は ， FL お よ び BL の 代 り
に XFL （ X 軸 CW 方 向 リ ミ ッ ト ） と XBL （ X 軸 CCW 方 向 リ ミ ッ ト ） ， 高 速 リ ミ ッ ト FHL お
よ び BHL の 代 り に YFL （ Y 軸 CW 方 向 リ ミ ッ ト ） と YBL （ Y 軸 CCW 方 向 リ ミ ッ ト ） の 意 味
になり，高速リミットは接続できません．（第 2 章の端子信号の説明を参照してください．）
これに伴い，終了ステータスの各ビットの意味も同じように変わります．（次項参照）
3-2-5 A S C I I モ ー ド に お け る 相 違 点
ASCII 通 信 で は ， 8 ビ ッ ト の コ ー ド を 送 受 信 す る の に ， 通 常 ASCII コ ー ド 変 換 を 行 う 事 は ，
本 章 3­2­3­2 項 の ASCII モ ー ド の 項 で 触 れ ま し た ．
PPMC­112 で は 通 信 の 高 速 化 の た め に ，
こ の ASCII 変 換 を 省 略 す る 場 合 が あ る 事 も ， 3­2­3­4 項 で 説 明 し ま し た ．
体的な内容について述べます．
3 − 67
本項ではその具
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
3-2-5-1
PPMC­112A
ビ ジ ー ･チ ェ ッ ク 命 令
ビ ジ ー ･ チ ェ ッ ク 命 令 に 対 し て ， PPMC­112 は ビ ジ ー の 場 合 に は ビ ジ ー を ， 運 転 が 終 了
していれば 1 回だけ終了ステータスを返します．
を返信します．
そ の 後 は ， 停 止 中 に は レ デ ィ ･フ レ ー ム
この命令は，高速でポーリングするために用意された特別のフレームで，
データ部を持ちません．
これに対する返信フレームも，ビジーおよびレディーの場合には，
同様に返信データ部を持ちません．
また，さらに高速にポーリングするためのメカニズム
と し て ， HSP 入 力 信 号 に よ っ て 実 行 す る 高 速 ポ ー リ ン グ モ ー ド を 用 意 し ま し た ．
この信
号 が “ L ” の 時 に は ， PPMC­112 は チ ェ ッ ク サ ム ･ バ イ ト を 読 込 ん で 正 常 受 信 か ど う か を 検
査せずに，ビジーまたは終了ステータスを返します．
ホスト側のインターフェイスにも同
じメカニズムを採用すれば，ビジー時のポーリング時間を半分に短縮出来ます．
信エラーが非常に少ないことを前提にしています．
これは通
このモードを使用する場合には，ユー
ザは通信エラーの状態を予め確認しておくことが必要です．
表 3-15
シーケンス
名
ビ ジ ー チ ェ ッ ク
称
説
明
1
制 御 コ ー ド
1000aaaa （ aaaa は デ バ イ ス · ア ド レ ス ）
2
チェックサム
制御コードのチェックサム
表 3-16
シーケンス
名
ビジーの場合の返信
称
説
明
1
制 御 コ ー ド
1000aaaa （ aaaa は デ バ イ ス · ア ド レ ス ）
4
チェックサム
制御コードのチェックサム
表 3-17
シーケンス
名
レディの場合の返信
称
説
明
1
制 御 コ ー ド
1001aaaa （ aaaa は デ バ イ ス · ア ド レ ス ）
2
チェックサム
制御コードと命令語のチェックサム
表 3-18
シーケンス
名
運 転 終 了 の 場 合 の 返 信
称
説
明
1
制 御 コ ー ド
1011aaaa （ aaaa は デ バ イ ス · ア ド レ ス ）
2
終了ステータス
ASCII コ ー ド の “ 0 ” か ら “ 7 ” ま で
3
チェックサム
制御コードとデータのチェックサム
このフレームは，運転終了直後に受取ったビジーチェック命令に対して，1 回だけ返信
されます．
2 回 目 以 降 の ビ ジ ー ･チ ェ ッ ク で は 単 に ア ク ノ レ ッ ジ を 返 信 し ま す ．
表 3-19
シーケンス
名
インターロック解除位置通過の場合の返信
称
説
明
1
制 御 コ ー ド
1011aaaa （ aaaa は デ バ イ ス · ア ド レ ス ）
2
ス テ ー タ ス
ASCII コ ー ド の “ ” （ ス ペ ー ス コ ー ド “ 20h ” ）
3
チェックサム
制御コードとデータのチェックサム
こ の フ レ ー ム は イ ン タ ー ロ ッ ク 解 除 位 置 通 過 直 後 に 受 取 っ た ビ ジ ー ･チ ェ ッ ク 命 令 に 対 し
て，1 回だけ返信します． 2 回目以降は運転が終了するまで通常のビジーを返信します．
3 − 68
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
3-2-5-1
PPMC­112A
終 了 ス テ ー タ ス ･コ ー ド
PPMC­112 の 運 転 終 了 原 因 を 示 す 終 了 ス テ ー タ ス ･ レ ジ ス タ は 8 ビ ッ ト で 構 成 さ れ ま す
が，ビットの重複が無い場合には，コードの種類は 8 個しかありません．
実際の運転で重
複 が あ っ て も ， 終 了 ス テ ー タ ス ･レ ジ ス タ は 最 後 の 停 止 要 因 の み を 保 持 し ま す ．
但し，リミ
ッ ト に よ る 停 止 で は 複 数 の リ ミ ッ ト が 同 時 に ON に な っ て い る 場 合 が あ り ま す ．
従って，このコードは以下の 1 バイ
この場合には返信コードの小さい方が優先されます．
ト の ASCII コ ー ド に 変 換 し て 返 信 し ま す ．
返 信 さ れ る ス テ ー タ ス ･ コ ー ド と そ の 意 味 は 表 3­20 の 通 り で す ．
表 3-20
コ
ー
ド
ス
テ
ー
タ
ス
･
コ
ー
ド
の
意
味
16 進
ASCII
30
0
正常動作による停止
31
1
停止命令による停止
32
2
原 点 （ ORG ） 信 号 （ ま た は YORG ） 検 知 に よ る 停 止
33
3
CCW 方 向 高 速 リ ミ ッ ト （ BHL ） 信 号 （ ま た は YBL ） 検 知 に よ る 停 止
34
4
CW 方 向 高 速 リ ミ ッ ト （ FHL ） 信 号 （ ま た は YFL ） 検 知 に よ る 停 止
35
5
CCW 方 向 リ ミ ッ ト （ BL ） 信 号 （ ま た は XBL ） 検 知 に よ る 停 止
36
6
CW 方 向 リ ミ ッ ト （ FL ） 信 号 （ ま た は XFL ） 検 知 に よ る 停 止
37
7
ア ラ ー ム （ ALM ） 信 号 検 知 に よ る 停 止
3-2-5-3
補 助 入 出 力 命 令
補 助 入 力 命 令 に お い て 扱 わ れ る デ ー タ は ビ ッ ト ･パ タ ー ン で す が ， 入 力 は 6 ビ ッ ト で ビ
ッ ト 7 は “ 0 ” で す か ら ， ASCII 変 換 を せ ず に そ の ま ま の デ ー タ を 返 信 し ま す ．
補 助 出 力 命 令 で も デ ー タ は 5 ビ ッ ト で す が ， こ の 場 合 は ASCII 変 換 を し て 2 バ イ ト の コ
ードで送信します．
3-2-5-4
エ ラ ー ･カ ウ ン タ 読 出 し 命 令
本 命 令 は シ リ ア ル ･ モ ー ド に 特 有 の 命 令 で ， 内 部 の エ ラ ー ･カ ウ ン タ 値 と 最 後 に 発 生 し た
通信エラーの内容を読出すことが出来ます．
コードは 8 ビットです．
エ ラ ー ･ カ ウ ン タ は 16 ビ ッ ト ， 通 信 エ ラ ー ･
こ の 命 令 の 発 行 に よ っ て ， こ の エ ラ ー ･カ ウ ン タ は ク リ ア さ れ ま
返 信 さ れ る デ ー タ の 詳 細 は 表 3­21 お よ び 図 3­72 の 通 り で す ．
す．
表 3-21
シーケンス
名
エ ラ ー ･カ ウ ン タ 読 出 し 命 令 の 返 信
称
説
明
1
制 御 コ ー ド
1010aaaa （ aaaa は デ バ イ ス · ア ド レ ス ）
2,3
エラー
カ ウ ン タ (L)
4,5
エラー
カ ウ ン タ (H)
6
最 終 エ ラ ー
最後に検出されたエラー · コード
7
チェックサム
制 御 コ ー ド と デ ー タ の チ ェ ッ ク サ ム （ bit7 ＝ 0 ）
16 ビ ッ ト の エ ラ ー カ ウ ン タ 値 を 4 バ イ ト の ASCII に 変
換したデータ
最終エラーは，シリアル通信デバイスのステータスを意味しています．
3 − 69
3 . PPM C -112の 制 御 命 令
《 通 信 エ ラ ー コ ー ド 》
bit 7
1
0
6
5
0
0
4
3
0
2
1
0
0
0
フ レ ー ミ ン グ ･エ ラ ー
オ ー バ ー ラ ン ･エ ラ ー
図 3-72
通 信 エ ラ ー ･コ ー ド
3 − 70
PPMC­112A
4. 定
格
PPMC­112A
4. 定 格
4-1 絶 対 最 大 定 格
PPMC­112 の 絶 対 定 格 を 表 4­1 に 示 し ま す ．
表 4-1
項
目
絶 対 最 大 定 格 表
記
号
定
格
単位
電源電圧
Vcc
− 0. 5 ∼ ＋ 6.5
V
入力電圧
Vin
− 0.5 ∼ ＋ Vcc ＋ 0.5
V
消 費 電 力 （ Ta ＝ 85 ℃ ）
Pd
500
mW
動作温度
Topr
− 40 ∼ ＋ 85
℃
保存温度
Tstg
− 65 ∼ ＋ 150
℃
半 田 付 温 度 （ 10s ）
Tsolder
260
℃
絶 対 最 大 定 格 を 越 え て PPMC­112 を 使 用 し た 場 合 ， PPMC­112 の 劣 化 及 び 永 久 破 壊 に 至
ることがあります
4-2 D C 特 性
PPMC­112 の DC 特 性 を 表 4­2 に 示 し ま す ．
表 4-2
D C 特 性 表
V CC ＝ 5V ± 10 ％
Ta ＝ − 20 ∼ 70 ℃ （ 1 ∼ 16MHz ）
Typ. 値 は Ta ＝ 25 ℃ V C C ＝ 5V の 値 で す ．
＊ ダーリントンドライブ電流とは，補助出力信号でダーリントントランジスタ等を
駆動する場合の出力許容電流のことです．
4−1
4. 定
格
PPMC­112A
4-3 A C 特 性
4-3-1 R D ， W R 分 離 型 バ ス モ ー ド
① レ ジ ス タ ･リ ー ド 動 作
図 4-1
RD， WR分 離 型 バ ス モ ー ド レ ジ ス タ ･リ ー ド タ イ ミ ン グ
表 4-3
R D ， W R 分 離 型 バ ス モ ー ド
レ ジ ス タ ･リ ー ド パ ラ メ ー タ
記 号
Min
A0 設 定 時 間 （ 対 RD ↓ ）
tAR
20
ns
A0 保 持 時 間 （ 対 RD ↑ ）
tRA
5
ns
CS 設 定 時 間 （ 対 RD ↓ ）
tCR
0
ns
CS 保 持 時 間 （ 対 RD ↑ ）
tRC
0
ns
RD パ ル ス 幅
tRR
120
ns
RD ↓ → 有 効 デ ー タ 出 力
tRD
RD ↑ → 有 効 デ ー タ 保 持
tRB
項
目
10
Max
単 位
100
ns
90
ns
（ VCC ＝ ＋ 5V ± 10 ％ ， Ta ＝ − 20 ∼ 70 ℃ ）
4−2
4. 定
格
PPMC­112A
② レ ジ ス タ ･ラ イ ト 動 作
図 4-2
RD， WR分 離 型 バ ス モ ー ド レ ジ ス タ ･ラ イ ト タ イ ミ ン グ
表 4-4
RD， WR分 離 型 バ ス モ ー ド
レ ジ ス タ ･ラ イ ト パ ラ メ ー タ
記 号
Min
A0 設 定 時 間 （ 対 WR ↓ ）
tAW
20
ns
A0 保 持 時 間 （ 対 WR ↑ ）
tWA
5
ns
CS 設 定 時 間 （ 対 WR ↓ ）
tCW
0
ns
CS 保 持 時 間 （ 対 WR ↑ ）
tWC
0
ns
WR パ ル ス 幅
tWR
120
ns
有 効 デ ー タ 入 力 → WR ↑
tBW
80
ns
WR ↑ → 有 効 デ ー タ 保 持
tWB
10
ns
項
目
Max
単 位
（ VCC ＝ ＋ 5V ± 10 ％ ， Ta ＝ − 20 ∼ 70 ℃ ）
4−3
4. 定
格
PPMC­112A
4-3-2 D S ， R / W 型 バ ス モ ー ド
① レ ジ ス タ ･リ ー ド 動 作
図 4-3
DS， R/W型 バ ス モ ー ド レ ジ ス タ ･リ ー ド タ イ ミ ン グ
表 4-5
D S ， R / W 型 バ ス モ ー ド
レ ジ ス タ ･リ ー ド パ ラ メ ー タ
記 号
Min
A0 ， R/W 設 定 時 間 （ 対 DS ↓ ）
tAD
20
ns
A0 ， R/W 保 持 時 間 （ 対 DS ↑ ）
tDA
5
ns
CS 設 定 時 間 （ 対 DS ↓ ）
tCD
0
ns
CS 保 持 時 間 （ 対 DS ↑ ）
tDC
0
ns
DS パ ル ス 幅
tDS
120
ns
DS ↓ → 有 効 デ ー タ 出 力
tRD
DS ↑ → 有 効 デ ー タ 保 持
tDR
項
目
10
Max
単 位
100
ns
90
ns
（ V CC ＝ ＋ 5V ± 10 ％ ， Ta ＝ − 20 ∼ 70 ℃ ）
4−4
4. 定
格
PPMC­112A
② レ ジ ス タ ･ラ イ ト 動 作
図 4-4
DS， R／ W型 バ ス モ ー ド レ ジ ス タ ･ラ イ ト タ イ ミ ン グ
表 4-6
D S ， R ／ W 型 バ ス モ ー ド
レ ジ ス タ ･ラ イ ト パ ラ メ ー タ
記 号
Min
A0 ， R/W 設 定 時 間 （ 対 DS ↓ ）
tAD
20
ns
A0 ， R/W 保 持 時 間 （ 対 DS ↑ ）
tDA
5
ns
CS 設 定 時 間 （ 対 DS ↓ ）
tCD
0
ns
CS 保 持 時 間 （ 対 DS ↑ ）
tDC
0
ns
DS パ ル ス 幅
tDS
120
ns
有 効 デ ー タ 入 力 → DS ↑
tWD
80
ns
DS ↑ → 有 効 デ ー タ 保 持
tDW
10
ns
項
目
Max
単 位
（ V CC ＝ ＋ 5V ± 10 ％ ， Ta ＝ − 20 ∼ 70 ℃ ）
4−5
4. 定
格
PPMC­112A
4-3-3 ア ラ ー ム ， リ ミ ッ ト 信 号 入 力 タ イ ミ ン グ
ALM
ORG ， YORG
FL ， FHL ， BL ， BHL
図 5-5
アラーム，リミット信号入力タイミング
4−6
4. 定
格
PPMC­112A
4-4 PPMC-112AFP外 形 寸 法 図
【 単 位 ： mm 】
図 4-6
PPMC-112AFP外 形 図
4−7
5 . 推奨実装条件及び取扱い上の注意点
PPMC­112A
5. 推 奨 実 装 条 件 及 び 取 扱 い 上 の 注 意 点
PPMC­112AFP の パ ッ ケ ー ジ は 表 面 実 装 形 で す ．
プ リ ン ト 基 板 実 装 時 の PPMC­112 の 信
頼性への影響としては，フラックスなどによる汚染，半田付け実装時の熱ストレスが最も大き
い問題となります．
ここでは，各実装方法での推奨温度プロファイルと一般的注意事項につ
いて説明します．
5-1 温 度 プ ロ フ ァ イ ル
5-1-1 半 田 ゴ テ に よ る 場 合
① リ ー ド 部 温 度 を 260 ℃ ， 10 秒 以 内 ま た は 350 ℃ ， 3 秒 以 内 で 実 施 願 い ま す ．
5-1-2 遠 中 赤 外 線 リ フ ロ ー の 場 合
① 遠中赤外線での上下加熱方法を推奨します．
② パ ッ ケ ー ジ 表 面 温 度 は 最 大 240 ℃ ， 210 ℃ 以 上 を 30 秒 以 内 に て 実 施 願 い ま す ．
推 奨 温 度 プ ロ フ ァ イ ル の 例 を 図 5­1 に 示 し ま す ．
③ 近赤外リフローにおいては，半田ディップと同様の熱ストレスになりますので注意し
て下さい．
図 5 - 1
温 度 プ ロ フ ァ イ ル
5-1-3 温 風 リ フ ロ ー の 場 合
① パ ッ ケ ー ジ 表 面 温 度 は 最 大 240 ℃ ， 210 ℃ 以 上 を 30 秒 以 内 に て 実 施 願 い ま す ．
② 推 奨 温 度 プ ロ フ ァ イ ル は 図 5­1 を ご 参 照 下 さ い ．
5-1-4 ベ ー パ ー フ ェ ー ズ リ フ ロ ー の 場 合
① 溶 剤 は ， フ ロ リ ナ ー ト FC­70 ま た は 同 等 の 溶 剤 を 推 奨 し ま す ．
② 雰 囲 気 温 度 は 215 ℃ ， 30 秒 以 内 ま た は 200 ℃ ， 60 秒 以 内 に て 実 施 し て 下 さ い ．
③ V.P.S で の 推 奨 温 度 プ ロ フ ァ イ ル の 例 を 図 5­2 に 示 し ま す ．
5−1
5 . 推奨実装条件及び取扱い上の注意点
図 5 - 2
PPMC­112A
温 度 プ ロ フ ァ イ ル
5-1-5 半 田 デ ィ ッ プ の 場 合
① プ レ ヒ ー ト は ， 150 ℃ ， 60 秒 以 上 に て 実 施 し て 下 さ い ．
② 最 大 260 ℃ の 半 田 フ ロ ー に お い て は 10 秒 以 内 で 実 施 し て 下 さ い ．
5-2 フ ラ ッ ク ス 洗 浄 （ 超 音 波 洗 浄 ）
① フ ラ ッ ク ス 洗 浄 は ， Na ， Cl な ど の 反 応 性 イ オ ン の 残 留 が な い よ う に 洗 浄 し て 下 さ い ．
有 機 溶 剤 に つ い て は 水 と 反 応 し 塩 化 水 素 な ど の 腐 食 性 ガ ス を 発 生 さ せ ， PPMC­112 の
劣化を生じさせる場合があります．
② 洗 浄 中 ま た は ， 洗 浄 液 が PPMC­112 に 付 着 し た 状 態 で ブ ラ シ や 手 で 表 示 マ ー ク 面 を こ
すらないで下さい． 表示マークが消える場合があります．
③ 浸漬洗浄，シャワー洗浄，スチーム洗浄は溶剤の化学的作用に依存しますので溶剤の選
定 に 注 意 し て 下 さ い ． な お ， 溶 剤 中 や ス チ ー ム 中 の 浸 漬 時 間 は 液 温 50 ℃ 以 下 で 1 分
以内に処理して下さい．
④ 短時間で洗浄効果の高い超音波洗浄方法を行う場合は下記の基本的な条件を推奨します．
超音波洗浄の推奨条件
周波数
: 27KHz ∼ 29KHz
超 音 波 出 力 : 300W 以 下 （ 0.25W/cm
洗 浄 時 間 : 30 秒 以 下
２
以下）
超 音 波 振 動 子 と プ リ ン ト 基 板 や PPMC­112 が 直 接 接 触 し な い よ う に 溶 剤 中 に 浮 遊 し た
状態で行って下さい．
5-3 基 板 の コ ー テ ィ ン グ
高信頼性を必要とする機器，あるいは悪環境下（湿度，腐食性ガス，塵など）で使用され
る機器にご使用の際は，プリント基板の防湿コーティングなどの使用についても応力，不純物
等の影響を吟味の上でご検討して下さい．
コーティング樹脂は多種多様で，ほとんど経験的にコーティング樹脂が選択されており，
PPMC­112 に ど の よ う な 熱 的 ， 機 械 的 ス ト レ ス が 加 わ る か 不 明 で す の で お 客 様 が コ ー テ ィ ン グ
樹脂を使用される場合は充分検討の上ご使用下さい．
5−2
5 . 推奨実装条件及び取扱い上の注意点
PPMC­112A
5-4 静 電 気 放 電 に よ る 劣 化 ， 破 壊
PPMC­112 単 体 で の ハ ン ド リ ン グ 時 は ， 静 電 気 の 発 生 し に く い 環 境 で ， 作 業 者 は 帯 電 防 止
衣 服 を 着 用 し ， PPMC­112 が 直 接 接 触 す る 容 器 な ど は 帯 電 防 止 材 料 を 使 用 の 上 ， 0.5M Ω ∼
1M Ω の 保 護 抵 抗 を 介 し て ア ー ス す る な ど の 注 意 が 必 要 で す ．
5-4-1 作 業 環 境 の 管 理
① 作業環境は湿度が下がりますと摩擦などにより，人体や絶縁物は静電気が帯電しやす
く な り ま す ． 湿 度 は PPMC­112 へ の 吸 湿 も 考 慮 し て ， 40 ％ ∼ 60 ％ を 推 奨 し ま す ．
② 作業領域内に設置された装置，治具等は，アースをして下さい．
③ 作業領域内の床は導電性マットを敷くなどして，床表面を静電気防止しアースをして
下さい．
④ 作業台表面は導電性マットなどで静電気拡散をし，アースをして下さい． 作業台表
面 は 帯 電 し た PPMC­112 が 直 接 接 触 し た 場 合 ， 低 抵 抗 で 急 激 に 放 電 を 生 じ る 金 属 表
面にはしないで下さい．
⑤ 自動化装置をご使用の場合は，以下の点にご注意して下さい．
a . PPMC­112 パ ッ ケ ー ジ 表 面 を バ キ ュ ー ム で ピ ッ ク ア ッ プ す る 場 合 は ， ピ ッ ク ア ッ
プの先端に導電性ゴム等を使用し帯電防止をして下さい．
b . PPMC­112 パ ッ ケ ー ジ 表 面 へ の 摩 擦 は で き る だ け 小 さ く し て 下 さ い ． 機 構 上 で
さけられない場合は，摩擦面を小さくするか摩擦係数，電気抵抗の小さな素材及
びイオナイザー等を使用して下さい．
c . PPMC­112 の リ ー ド 端 子 と の 接 触 部 に は 静 電 気 消 散 性 材 料 を 使 用 し て 下 さ い ．
d . PPMC­112 に 帯 電 体 （ 作 業 服 ， 人 体 等 ） が 接 触 し な い よ う に し て 下 さ い ．
e . 工 程 内 で 使 用 す る 治 工 具 は PPMC­112 に 接 触 し な い よ う に ご 注 意 し て 下 さ い ．
f . PPMC­112 の パ ッ ケ ー ジ が 帯 電 を 伴 う 工 程 で は イ オ ナ イ ザ ー を 用 い て イ オ ン 中 和
を行って下さい．
⑥ 作 業 領 域 内 の CRT の 表 面 は VDT フ ィ ル タ 等 で 帯 電 防 止 を し ， 作 業 中 の ON ／ OFF
は で き る だ け 避 け て 下 さ い ． PPMC­112 へ の 電 界 誘 導 の 原 因 と な り ま す ．
⑦ 作業椅子は帯電防止繊維製カバーをし，接地チェーンにより床面に接地して下さい．
⑧ PPMC­112 保 管 棚 表 面 に は 静 電 防 止 マ ッ ト を 設 置 し て 下 さ い ．
⑨ PPMC­112 の 搬 送 及 び 一 時 保 管 に 用 い る 入 れ 物 に は 静 電 気 消 散 性 材 料 ま た は 静 電 気
防止材料を用いたものを使用して下さい．
⑩ 静電気管理領域には静電気対策専用の接地線を設けて下さい． その接地線は送電回
路の接地線（第三種）を使用できますが，装置類の本体アースとの共通はしないで下
さい．
5-4-2 作 業 時 の 注 意
① 作業者は静電気防止服と導電靴を着用して下さい．
② 作 業 者 は リ ス ト ス ト ラ ッ プ を 着 け ， 1M Ω 程 度 の 抵 抗 を 通 し て ア ー ス し て 下 さ い ．
③ 半田ゴテのコテ先をアースし，低電圧用のものを使用して下さい．
④ PPMC­112 の リ ー ド 端 子 と 接 触 す る 可 能 性 の あ る ピ ン セ ッ ト は 静 電 気 防 止 用 の も の
を使用し，できるだけ金属ピンセットの使用は避けて下さい．
帯 電 し た PPMC­112 が 低 抵 抗 で 急 激 に 放 電 す る 原 因 と な り ま す ． バ キ ュ ー ム ピ ン
セットを用いる場合は，先端には導電性吸着パットを用い静電気対策専用の接地線に
アースして下さい．
⑤ PPMC­112 ま た は そ の 収 納 容 器 は ， 高 電 界 発 生 部 （ CRT 上 等 ） の 近 く に は 置 か な い
で下さい．
5−3
5 . 推奨実装条件及び取扱い上の注意点
PPMC­112A
⑥ PPMC­112 を 実 装 し た プ リ ン ト 基 板 は 間 隔 を 開 け て 帯 電 防 止 を し た ボ ー ド 入 れ に 置
くなどして，直接重ね合わせないようにして下さい． 摩擦帯電及び放電が生じる原
因となります．
⑦ 人 間 が 直 接 PPMC­112 に 触 れ る と き は 極 力 静 電 気 対 策 さ れ た 指 サ ッ ク ， 手 袋 な ど を
着用して下さい．
⑧ リ ス ト ス ト ラ ッ プ が 使 用 で き な い 場 合 及 び PPMC­112 を 摩 擦 す る 可 能 性 が あ る 場 合
はイオナイザーを使用して下さい．
5-5 使 用 環 境 に 関 す る 注 意 事 項
5-5-1 温 度 環 境
一般的に半導体部品は，他の機構部品等と比べて温度に対して敏感です．
各種の電気
的な特性は使用温度によって制限されますので，あらかじめ温度特性を把握してディレーテ
ィングを考慮した設計をする必要があります．
また，動作保証温度範囲外で使用しますと，
電 気 的 特 性 が 保 証 さ れ な い ば か り で な く PPMC­112 の 劣 化 を 早 め ， 寿 命 を 保 証 で き な く な
る場合があります．
5-5-2 湿 度 環 境
モ ー ル ド さ れ た PPMC­112 の 気 密 性 は 完 全 で は あ り ま せ ん ．
従って，高湿環境での
長期使用は，内部に進入した水分などにより半導体チップの劣化や故障を引き起こす場合が
あ り ま す の で ， PPMC­112 表 面 に 防 湿 処 理 の 検 討 を お 願 い し ま す ．
また，低湿度での環
境 で す と 静 電 気 の 放 電 に よ る 損 傷 が 問 題 に な り ま す の で ， 特 に 対 策 を し な い 限 り 40 ％ ∼
60 ％ の 湿 度 範 囲 で 使 用 し て 下 さ い ．
5-5-3 腐 食 性 ガ ス
腐 食 性 ガ ス に PPMC­112 が 反 応 し ， 特 性 を 劣 化 さ せ る 場 合 が あ り ま す の で 使 用 に 関 し
て注意が必要です．
例 え ば ， PPMC­112 の 近 傍 に ゴ ム 等 の 硫 黄 を 含 む 硫 化 ガ ス が 発 生 し
て，リード端子の腐食及びリード端子間に化学反応が起き，異物が形成されリークを生じる
場合があります．
5-5-4 放 射 線 ／ 宇 宙 線
PPMC­112 は ， 耐 放 射 線 や 耐 宇 宙 線 の 設 計 が な さ れ て い ま せ ん ．
従って，宇宙機器や
放射線の発生する環境では，これらを防止する遮蔽を考慮する必要があります．
5-5-5 強 電 界 ／ 強 磁 界
PPMC­112 は 強 電 界 に さ ら し た 場 合 ， プ ラ ス チ ッ ク 材 料 や IC チ ッ プ 内 部 の 分 極 現 象 に
よりインピーダンス変化やリーク電流の増加などの異常現象が起る場合がありますので電界
／磁界シールドが必要です．
特に交流磁界環境では，起電力が発生しますので磁気シール
ドが必要です．
5-5-6 振 動 ／ 衝 撃 ／ 応 力
プ ラ ス チ ッ ク 封 止 の PPMC­112 で は ， 内 部 の 結 線 ワ イ ヤ は 樹 脂 で 固 定 さ れ て い る た め ，
振動，衝撃に比較的強い構造になっています．
しかしながら，実際の装置において，半田
付け部分等に振動，衝撃または応力が加わり断線に至る場合がありますので振動の多い装置
では注意して下さい．
また，パッケージを介して半導体チップに応力が加わった場合，ピ
エゾ効果によりチップ内部の抵抗変化が起こる場合がありますので応力にも注意する必要が
5−4
5 . 推奨実装条件及び取扱い上の注意点
PPMC­112A
あります．
特に，強い振動，衝撃または応力が加わりますと，パッケージまたはチップのクラック発生
が起こります．
5-5-7 塵 埃 ／ 油
腐 食 性 ガ ス と 同 様 に ， 塵 埃 ま た は 油 に て PPMC­112 と 化 学 反 応 を 起 こ す 場 合 が あ り ま
す の で ， PPMC­112 の 特 性 に 影 響 を 与 え る 塵 埃 ， 油 等 が 付 着 し な い 環 境 に て 使 用 し て 下 さ
い．
5-5-8 発 煙 ／ 発 火
PPMC­112 は 不 燃 性 で は あ り ま せ ん の で ， 焼 け た り 燃 え た り す る と 発 煙 ， 発 火 す る 場 合
があり，その際に毒性を持ったガスを発生する恐れがありますので炎，発熱体及び発火物／
引火物の近くでは使用しないで下さい．
5-6 設 計 時 に 関 す る 注 意 事 項
お 客 様 の シ ス テ ム と し て 要 求 信 頼 度 を 達 成 す る 上 で ， PPMC­112 の 最 大 定 格 及 び 推 奨 動
作条件に従って使用していただきますが，周囲温度，過度的ノイズ及びサージ等の使用環境条
件 に つ い て も PPMC­112 の 信 頼 性 へ の 影 響 を 十 分 配 慮 し て 使 用 し て い た だ く こ と が 必 要 で す ．
5-6-1 最 大 定 格 の 遵 守
最大定格とは，瞬時たりとも超えてはならない規格であり，複数の定格のどの一つの規
格も超えることができません．
最大定格は各リード端子の電圧／電流，保存温度及びリー
ド端子温度等があります．
各 リ ー ド 端 子 の 電 圧 ／ 電 流 が 最 大 定 格 を 超 え た 場 合 は ， 過 電 圧 ， 過 電 流 に よ り PPMC­
112 内 部 の 劣 化 が 起 こ り ま す ．
著しい場合は，内部回路の発熱による配線の溶断や半導体
チップ内部の破壊に至る場合があります．
保 存 温 度 ， 半 田 付 け 温 度 な ど が 定 格 を 超 え た 場 合 は ， PPMC­112 を 構 成 す る 各 種 材 料
の熱膨張係数の差などにより，気密性の低下やボンディング部分のオープンなどを引き起こ
す場合があります．
5-6-2 保 証 動 作 範 囲 の 遵 守
推 奨 動 作 条 件 は ， PPMC­112 の 動 作 を 保 証 す る た め に 推 奨 す る 条 件 で す ．
5-6-3 未 使 用 入 出 力 端 子 の 処 理
PPMC­112 の 未 使 用 入 力 端 子 を オ ー プ ン 状 態 で 使 用 し ま す と ， 入 力 が 不 安 定 に な る 場 合
があります．
ま た ， 出 力 端 子 に つ い て は 電 源 電 圧 （ VCC ） や 他 の 出 力 端 子 と 接 続 し な い よ
うにして下さい．
未 使 用 の 入 力 端 子 を オ ー プ ン 状 態 で PPMC­112 を 使 用 し ま す と ノ イ ズ を ひ ろ い や す く
な り ， 不 安 定 な 状 態 に な る 場 合 が あ り ま す の で ， 入 力 端 子 の 機 能 に よ り 電 源 （ VCC ） に プ ル
ア ッ プ し た り グ ラ ン ド （ GND ） に 接 続 し て お く 必 要 が あ り ま す ．
5-6-4 ラ ッ チ ア ッ プ
PPMC­112 は CMOS 構 造 の た め ラ ッ チ ア ッ プ と 呼 ば れ る 状 態 に な る 場 合 が あ り ， VCC −
GND 間 に 数 百 mA 以 上 の 大 き な 電 流 が 流 れ ， 破 壊 に い た る 現 象 で す ．
ラッチアップは，入力／出力電圧が定格を超えて内部素子に大きな電流が流れた場合や
5−5
5 . 推奨実装条件及び取扱い上の注意点
PPMC­112A
電 源 端 子 （ VCC ） の 電 圧 が 定 格 を 超 え て 内 部 素 子 が 降 伏 状 態 に な っ た と き に 起 こ り ま す ．
こ の 場 合 定 格 外 の 電 圧 印 加 が ， 瞬 間 的 な も の で あ っ て も い っ た ん PPMC­112 が ラ ッ チ ア ッ
プ 状 態 に な る と ， V CC − GND 間 の 大 電 流 は 保 持 さ れ 発 熱 ， 発 煙 の 恐 れ が あ る た め ， 次 の 点
を注意して下さい．
① 入 出 力 端 子 の 電 圧 レ ベ ル を VCC よ り 上 げ な い ， ま た は GND よ り 下 げ な い で 下 さ い ．
電源投入時のタイミングも考慮して下さい．
② 異 常 な ノ イ ズ が PPMC­112 に 加 わ ら な い よ う に し て 下 さ い ．
③ 未 使 用 の 入 力 端 子 を VCC ま た は GND に 固 定 し て 下 さ い ．
④ 出力端子を短絡しないで下さい．
5-6-5 入 力 ／ 出 力 の 保 護
出 力 端 子 同 士 を 接 続 し た ワ イ ア ー ド 理 論 構 成 は PPMC­112 の 出 力 が シ ョ ー ト 状 態 に な
るため絶対に接続しないで下さい．
ま た ， 出 力 端 子 を VCC や GND に も 直 接 接 続 し な い で
下さい．
5-6-6 イ ン タ フ ェ ー ス
PPMC­112 と 入 出 力 条 件 の 異 な る デ バ イ ス を PPMC­112 に 接 続 す る 場 合 ， 入 力 V IL ／
VIH と 出 力 VOL ／ VOH の そ れ ぞ れ の レ ベ ル が 合 わ な い と 誤 動 作 の 原 因 に な り ま す ．
5-6-7 外 部 ノ イ ズ
プ リ ン ト 基 板 に 実 装 さ れ た PPMC­112 へ の 入 出 力 信 号 等 の 信 号 線 が 長 い 場 合 な ど に ，
外 部 か ら の 誘 導 に よ る ノ イ ズ や サ ー ジ が PPMC­112 に 印 加 さ れ た 場 合 ， 過 電 流 （ 過 電 圧 ）
による誤動作や破壊を起こす可能性があります．
ノイズ等に関しては信号線インピーダン
スを低くしたり，ノイズ除去回路を入れ，サージに関しての保護対策をして下さい．
5-6-8 そ の 他 の 注 意 事 項
① システムの設計時には，システムの用途に応じたフェールセーフなどの対策をし，エ
ージング処理などシステムの出荷保証をして下さい．
② PPMC­112 を 高 電 界 中 に 置 く と ， チ ャ ー ジ ア ッ プ に よ り 表 面 リ ー ク が 発 生 し ， 誤 動
作することがあります．
高電界中で使用する場合にはパッケージ表面を導電性のシ
ールド板で遮蔽するなどの処置を考慮して下さい．
③ 実 装 し た PPMC­112 の 端 子 上 に 外 部 か ら 導 電 性 物 質 （ 金 属 ピ ン 等 ） が 落 下 し ， シ ョ
ート状態にならないように注意してください．
④ PPMC­112 は ， そ の 故 障 や 誤 動 作 が 直 接 人 命 を 脅 か し た り ， 人 体 に 危 害 を 及 ぼ す 恐
れのあるシステム（原子力制御，航空宇宙機器，交通機器，燃焼制御，各種安全装置
等）に使用するために開発，意図されているものではありません．
PPMC­112 を 上 記 の よ う な シ ス テ ム 等 に 使 用 さ れ る 場 合 は ， 発 生 し た 損 害 等 に つ い
ては当社では責任を負いかねますのでご了承願います．
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