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目次 はじめに 第 1 章 設置準備 ・・・・・・・・・・・３ １−１ 使用上の注意 ・・・・・・・・・・・３ １−２ 保証範囲 ・・・・・・・・・・・３ １−３ ノイズ対策 ・・・・・・・・・・・４ 第 2 章 システム構成 ・・・・・・・・・・・７ ２−１ 特長 ・・・・・・・・・・・７ ２−２ 全体構成 ・・・・・・・・・・・７ ２−３ 各部の名称及び機能 ・・・・・・・・・・・８ ２−４ 寸法図 ・・・・・・・・・・１１ ３−１ 仕様一覧表 ・・・・・・・・・・１３ ・・・・・・・・・・１３ ３−２ 外部入出力仕様 ・・・・・・・・・・１４ ３−３ ローダ仕様 ・・・・・・・・・・１５ 第 3 章 仕様 第 4 章 外部接続 ・・・・・・・・・・１６ ４−１ コネクターピンリストおよびロケーション ４−２ ４−３ 接続例 配線例 ・・・・・・１６ ・・・・・・・・・・１９ ・・・・・・・・・・２０ 第 5 章 操作 ・・・・・・・・・・２２ ５−１ 操作モード一覧表 ・・・・・・・・・・２２ ５−２ 操作モードの選択 ・・・・・・・・・・２４ ５−３ 操作マップ ・・・・・・・・・・２４ ５−４ ローダ操作 ・・・・・・・・・・２６ １．EXT モード ２．PROG モード ・・・・・・・・・・２６ ・・・・・・・・・・２７ ３．MAN モード ・・・・・・・・・・３３ ４．STEP モード ・・・・・・・・・・３４ ５．PAR モード ・・・・・・・・・・３５ ６．CHECK モード ・・・・・・・・・・３６ ７．ADDRESS モード ・・・・・・・・・・４０ 1 第 6 章 動作特性 ・・・・・・・・・・４１ ６−１ 手動操作 ・・・・・・・・・・４１ ６−２ 原点復帰 ・・・・・・・・・・４２ ６−３ 自動運転 ・・・・・・・・・・５６ ６−４ ６−５ 速度設定方法 スロープ設定方法 ・・・・・・・・・・５７ ・・・・・・・・・・５８ ６−６ Ｓ字加減速設定 ・・・・・・・・・・６１ ６−７ パルスレート ・・・・・・・・・・６３ ６−８ 汎用入出力 ・・・・・・・・・・６４ ６−９ CH 入力待ち時間 ・・・・・・・・・・６５ ６−１０ABS エンコーダの仕様 ・・・・・・・・・・６７ ６−１１ステップ記憶 ・・・・・・・・・・７１ ６−１２ゾーン出力仕様 ６−１３偏差カウンタクリア ・・・・・・・・・・７３ ・・・・・・・・・・７４ 第 7 章 プログラム ・・・・・・・・・・７５ ７−１ コマンド説明 ・・・・・・・・・・７６ ７−２ ・・・・・・・・・・９１ パラメータ説明 第 8 章 アラーム ８−１ アラーム一覧表 ・・・・・・・・・・９６ ・・・・・・・・・・９６ ８−２ ローダでの確認方法 ・・・・・・・・・・９８ ８−３ アラーム解除方法 ・・・・・・・・・・９８ 第 9 章 トラブルシューティング ・・・・・・・・・・９９ 第１０章 プロトコル ・・・・・・・・・１０１ 2 １０−１通信方式 １０−２通信方法 ・・・・・・・・・１０１ ・・・・・・・・・１０１ １０−３通信プロトコル ・・・・・・・・・１０６ １０−４ダイレクト命令プロトコル ・・・・・・・・・１２７ １０−５ブロードキャスト命令 ・・・・・・・・・１２８ 第１章 設置準備 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― 第 1 章 設置準備 １−１ ご使用上の注意 ■ 電源について ・電源（制御、操作電源）は、お客様にてご用意ください。 ・制御電源としてＤＣ24Ｖ±10％500mA 以上の定電圧電源をお選びください。 ・電源容量は、お客様で操作出入力の使用状況に応じて選定してください。 ■ 設置場所について 下記の場所でのご使用は避けてください。 ・周囲の温度が 0∼50℃の範囲を超える場所。 ・湿度が 35∼85％RH の範囲を超える場所。 ・温度変化により結露するような場所。 ・腐食性ガス、可燃性ガスのあるような場所。 ・本体に直接振動が伝わる場所。 ・直射日光が当たる場所。 ・高電界、高磁界の場所。 ■ その他 ・本体に強い衝撃を与えないでください。 ・ノイズによる誤動作を防ぐために、「1∼3 ノイズ対策」の処置をしてください。 ご注文に際してのお願い 平素はオーム電機商品をご愛用いただき誠にありがとうございます。 さて当社制御機器商品のお見積もり、ご注文に際しましては見積書、カタログ、契約書、仕様書など に特記事項のない場合には次の通りとさせていただきますのでよろしくお願いいたしします。 なお、本カタログに記載のない条件や環境での使用、および原子力制御・鉄道・航空・車両・ 燃焼装置・医療機器・娯楽機械・安全機器、その他人命や財産に大きな影響が予測されるなど、 特に安全性が要求される用途への使用をご検討の場合は、定格・性能に対し余裕を持った使い 方やフェールセイフなどの安全対策へのご配慮をいただくとともに、当社営業担当者までご相 談いただき仕様書などによる確認をお願いいたします。 また、納入しました商品は早急な受入検査と共に保管にも充分なご配慮をいただきますよう お願いいたします。 １．保証期間 納入商品の保証期間は、ご注文主のご指定場所に納入後１ヶ年といたします。 ２．保証範囲 上記保証期間中に当社側の責により故障を生じた場合は、その商品の故障部分の交換または 修理を、その商品のご購入あるいは納入場所において無償でおこなわせていただきます。 ただし、次に該当する場合は、この保証の対象範囲から除外させていただきます。 ① 本カタログまたは別途取り交わした仕様書などにて確認された以外の、不適当な条 件・環境・取扱いならびに使用による場合。 ② 故障の原因が納入品以外の事由による場合。 ③ 当社以外による改造または修理による場合。 ④ 商品本来の使い方以外の使用による場合。 ⑤ 当社出荷当時の科学・技術の水準では予見できなかった事由による場合。 ⑥ その他、天災、災害などの当社側の責ではない原因による場合。 なお、ここで言う保証は、納入品単体の保証を意味するもので、納入品の故障により誘発さ れる損害はご容赦いただきます。また、保証は日本国内においてのみ有効です。 （Ｅｆｆｅｃｔｉｖｅ Ｏｎｌｙ Ｊａｐａｎ） 3 第１章 設置準備 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ■ エンコーダ信号線 ･多芯ツイストペア、一括シールド線を使用してください。 ･0.18sq 以上の電線を使用してください。 ･ドライバとはできるだけダイレクト配線してください。 ･やむを得ず中継する場合は、シールド線の中継を忘れないようにしてください。 また、接触不良のないようにハンダ付け、またはビス止め作業に留意してください。 6 第 2 章 システム ―――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― 第２章 システム ２−１ 特長 １． チャンネルに対するステップの割付は、8CH／128STEP ∼128CH／8STEP の範囲の ５タイプ、また、256BLK（位置テーブルデータを指定ステップから指定ステップまで 実行。）の計６タイプが選択できます。システムに合わせてメモリを有効に使用する事が できます。 ２．0.01k∼2000kpps までのパルス出力が設定できます。 ３．汎用入力最大８点（チャンネル構成 P3-1 の設定により、6∼8 に変化します。これは CH 入力と汎用入力を兼用している為。）汎用出力は 8 点です。 ４．疑似 S 字加減速ができます。（５段階で変化します。） ５．アブソリュートエンコーダを接続できます。 対応機種： 安川電機 ΣⅡシリーズ 三菱電機 J2S シリーズ 松下電器 MINAS A シリーズ 富士電機 FALDICαシリーズ ６．DC２４V の電源を逆接続しても壊れません。 ７．RS‐485 の通信形式を用い、最大 31 軸までネットワークを結ぶ事ができます。 ２−２全体構成 1 軸位置決めコントローラ、PS-N-A1 の構成を下図に示します。 PS-５０N PS-N-A1 PS-N-A1 ドライバー ＆モータ 操作入出力 センサ入力 RS-485通信 RS-485通信 7 第 2 章 システム ―――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ２−３各部名称および機能 ２−３．１コントローラ コントローラ本体の各部の名称と主な機能は次の通りです。 OHM ①コネクタCN1 PSN-A1 CN1 ②コネクタCN２ ⑤ロータリーSW CN2 X10 X1 ③コネクタCN３ ⑥電源端子台 CN3 ⑦LED表示 ＋RXD −RXD ＋TXD −TXD ＋RXD −RXD ＋TXD −TXD FG 24V 0V FG P/A S/S CN4 ⑧シリアルNoシール ④コネクタCN４ ①コネクタ CN1 ドライバー接続用のコネクタです。 コネクタ型式：10126−3000VE カバー ：10326−52A0−008 ②コネクタ CN2 外部接続の為のコネクタです。 コネクタ型式：10150−3000VE カバー ：10350−52A0−008 ③コネクタ CN3 ティーチングユニット接続の為のコネクタです。 ④コネクタ CN4 R S -485 通信用のコネクタです。複数接続する時に使用します。 端子のピン配置を図を参照して下さい。 ⑤ロータリーSW 通信のアドレスを設定するものです。設定値は１∼31 までです。 X10：10 の位を意味します。 X1 ：1 の位を意味します。 8 ④コネクタCN４ 第 2 章 システム ―――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ⑥電源端子台 0V、24V・・・・・・・・・DC24V 電源へ接続 FG ・・・・・・・・・接地線接続用 ⑦LED 表示 本機の各種状態について表示します。 表示 説明 P（Power） 緑 電源 ON 正常動作中。 A（Alarm） 赤 異常が発生した時に点灯。 S（Standby） 緑 運転準備完了。 S（serial I/F） 赤 通信コマンド受信時点灯。 P／A S／S 色 ２−３−２ ローダ ①液晶表示 PS-50N LED 表示部 2 行 16 桁 Positioning -System STOP MODE ②ＪＯＧダイヤル START COM RTN SET ③キーボード PS-N-A1 CN3 へ接続 ケーブル長さ 3ｍ/5ｍ 9 第 2 章 システム ―――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ① 液晶表示 各データを表示します。 ② JOG ダイヤル メニューの選択およびデータの入力を行います。 マニュアルモード、ティーチング時での手動運転を行います。 ③キーボード キーボード 記号名 MODE モード COM／RTN コマンド／原点復帰 説明 ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ モードの切換をします。 各操作から一つ前の画面へ戻ります。 各モードの初期画面からモード選択画面へ戻ります。 プログラムモードでコマンドの選択および編集操作の 選択を行います。 手動運転モードで原点復帰を実行します。 カーソル移動および各コマンドの選択に使用します。 手動モード時は、１回のパルス移動量を変更します。 カーソル移動および各コマンドの選択に使用します。 手動モード時は、１回のパルス移動量を変更します。 → 右矢印 ← 左矢印 SET セット ・ データの書込みおよびモードセットします。 START スタート ・ STEP 送りモードで LCD に表示されているステップを 実行します。 STOP ストップ ・ STEP 送りモードで一時停止します。 10 第 2 章 システム ―――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ２−４ 寸法 取付けピッチ１３９ Ｍ４ ２ヶ所 ２−４．１ ＰＳ−Ｎ−Ａ１寸法 １３９１４９ ４．５ ３２．５ ８０ ９０ コントローラを２台以上使用する時の最小取付けピッチは３３ｍｍです。 １３９ ３３ ３３ 11 第 2 章 システム ―――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ２−４．２ ローダ寸法（ＰＳ−５０Ｎ） PS-50N LED 表示部 2 行 16 桁 Positioning -System STOP MODE START 12 COM RTN SET 第 3 章 仕様 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― 第 3 章 仕様 ３−１．仕様一覧表 型式 電源 周囲温度 周囲湿度 周囲雰囲気 絶縁耐圧 絶縁抵抗 質量 寸法 冷却方式 制御軸数 操作入力方式 性 能 操作出力方式 仕 パルス出力方式 様 プログラム方式 データ入力方式 型式 記憶装置 出力周波数 加減速時間 加減速方式 最大指令値 ドライバ インター フェース ﾊﾟﾙｽ出力 制御入力 制御出力 入 出 力 シーケンス入力 仕 様 シーケンス出力 センサー入力 PS-N-A1 DC24V ±10％ 500mA 0∼50℃ 20∼80％RH(結露なきこと) 腐食性ガス、粉塵等なきこと FG−入出力間 DC500V１分間 FG−入出力間 50MΩ以上 ２７０ｇ 32.5W × 125H（149H） × 90D 自然空冷 1 軸オープンループ PTP 方式 フォトカプラアイソレート DC24V 5mA,オープンコレクタ フォトカプラアイソレート オープンコレクタ DC24V MAX100mA 外部供給 ラインドライバ SN75158 MAX40mA,オープンコレクタ 対話式／ティーチング ティーチングユニット PS-50N（personal computer） EEPROM 256 ブロック （位置ブロックデータ） ８チャネル･･128 ステップ （パラメータにより切替） 16 チャネル･･64 ステップ 32 チャネル･･32 ステップ 64 チャネル･･16 ステップ 128 チャネル･･8 ステップ 0.01∼2000.00Kpps 0.01∼9.99sec 直線加減速、疑似 S 字加減速 ±2,147,483,647 パルス CW（正転） 、CCW（逆転） （ ラインドライバー出力、オープンコレクタ出力両方装備） 偏差ゼロ、警報入力 サーボ ON 出力、偏差カウンタクリア スタート、ストップ、ブレイク、インターロック、フィード 手動正転、逆転、原点復帰 チャネル CH-A、B、C、D、E、F、G、H 汎用入力 IN-1、2、3、4、5、 （CH-F? IN8、CH-G? IN7、CH-H? IN6) スタンバイ、ラン、アラーム、チャネルエンド、ゾーン出力 汎用出力 8 点 オーバートラベル＋、−、原点（PORG） 、フィード信号、 C 相（Z 相）信号 13 第 3 章 仕様 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― 機 能 パルスレート換算 小数点位置 バックラッシュ補正 原点補正 原点復帰 パルス出力 偏差クリア出力 偏差ゼロ入力、 サーボアラーム取込 自己診断機能 編集機能 0.0001∼6.5535 無し、小数点以下 1 桁∼4 桁まで設定可 0∼9999 パルス 0∼±9999 パルス 6 種類 任意、低速、高速 4 種類 パルス出力方向／論理切換可／パルス出力方式切換可 使用／未使用切換可 使用／未使用切換可 使用／未使用切換可／論理切換可 ① 入力 ② 出力 ③ キー入力 ④ 表示 ⑤ メモリ⑥バージョン INSERT･･ステップを挿入 DELETE･･ステップを削除 STEP CALL･･ステップを呼び出す CHANNEL COPY･･チャネルデータをコピーする ３−２．外部入出力仕様 信号／仕様 操作入力 ＤＣ２４Ｖ ５ｍＡ フォトカプラアイソレート 回路 ＤＣ２４Ｖ １ｋΩ ５ｍＡ ４．７ｋΩ （外部） ０Ｖ 操作出力 ＤＣ２４Ｖ １００ｍＡ フォトカプラアイソレート トランジスタオープンコレクタ RY ＤＣ２４Ｖ ０V （外部） ドライバーの入力取込 （サーボアラーム、偏差０） ＤＣ２４Ｖ １０ｍＡ フォトカプラアイソレート ＤＣ２４Ｖ １ｋΩ １０ｍＡ ２．２ｋΩ （外部） 14 ドライバー 第 3 章 仕様 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― 信号／仕様 ドライバーへのオープンコレクタ出力 回路 ＤＣ２４Ｖ ５０ｍＡ フォトカプラアイソレート トランジスタオープンコレクタ ドライバー ０V （ 外部） 原点入力 (LS用) ＤＣ２４Ｖ DC24V 5mA フォトカプラアイソレート パルス幅 １mSec以上 １ｋΩ ５ｍＡ ４．７ｋΩ （ 外部） ０Ｖ エンコーダ入力 C相 ２００Ω ＤＣ５Ｖ フォトカプラアイソレート パルス出力 ラインドライバ出力 アイソレート無し 正／負論理 SN75158 ＋CW（ ＋CCW） −CW（ −CCW） （外部） パルス出力 ５V オープンコレクタ出力 アイソレート無し 正／負論理 CW（ CCW） ０V （外部） ３−３．ローダー仕様 16 桁×2 行 表示 LCD（LED バックライト付） キー ７個、ＪＯＧダイヤル 外形寸法 90W×160H×23H ケーブル ３ｍ／５ｍ 15 第 4 章 外部接続 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― 第 4 章 外部接続 ４−１．コネクタピンリストおよびロケーション （１）ドライバーインターフェイスコネクタ（CN1:26Pin） 信号名 CW CCW 5V 5V 0V 0V +CW（+PULSE） -CW（-PULSE） +CCW（+DIR） -CCW（-DIR） 8 21 +Z -Z 14 15 17 16 +SD -SD +RD（＋PS） -RD（−PS） 13 26 11 12 24 25 24V 24G SERVO-ALARM IN-POSITION COUNT-CLEAR SERVO-ON 9 10 22 23 NC 説明 パルス出力 正／負論理 オープンコレクタ出力 パルス出力用 5V（オープンコレクタ出力時） パルス出力用 5V（オープンコレクタ出力時） パルス出力用 0V（オープンコレクタ出力時） パルス出力用 0V（オープンコレクタ出力時） パルス出力 正／負論理 ラインドライバ出力 エンコーダの Z 相パルスを取り込む時使います。 ドライバーから ABS データ取込用通信ポート（RS-485)。 アイソレーソン用 DC２４V 電源入力。 サーボアラーム入力。 偏差ゼロ入力。 偏差カウンタクリア信号。 サーボ ON 出力。 通 信 電 源 入 力 出 力 N C 10126−3000VE（本体） 10326−52A0−008（ｶﾊﾞｰ） 16 パ ル ス 出 力 エンコーダ PinNO 1 3 2 4 7 20 6 5 18 19 第 4 章 外部接続 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― （２）I／O 操作入力コネクタ（CN2:50Pin） PinNO 信号名 説明 1 2 3 10 26 27 28 29 24V 24V 24V 24G 24G 24G 24G 24G アイソレーソン用 DC２４V 電源入力 4 5 CW CCW 手動運転入力 6 FEED 7 8 9 PORG ＋OT −OT 11 12 13 14 15 16 17 18 CHA CHB CHC CHD CHE CHF（IN8） CHG（IN7） CHH（IN6） 19 20 21 22 23 30 IN5 IN4 IN3 IN2 IN1 START 31 STOP 32 RETURN 33 BREAK 34 INTERLOCK 24 25 35 36 37 NC NC NC NC NC 電 源 FPOS で運転中、立ち上りエッジで減速停止します。 FPP で運転中、立ち上りエッジで位置決めを開始します。 減速点 LS 入力又は、原点入力。論理をパラメータ切換可。 パルス出力停止します。 論理をパラメータ切換可。 チャネル選択入力（バイナリーコード） CHF∼H は、汎用入力と兼用しています。 構成により CHF∼H は IN8∼6 に自動変更します。 例） 16CH（バイナリ−コード）：CHA∼D、CHE（未使用）、IN1∼8 64CH（バイナリ−コード）：CHA∼F、IN1∼7 入 力 ステップ歩進条件入力。汎用入力。 立ち上りエッジで動作開始します。 入力後、減速停止します。 スタート入力を ON すると続きの動作をします。 立ち上がりエッジで原点復帰動作を開始します。 立ち上がりエッジで減速停止します。 スタンバイ出力 ON。再起動可（ステップ１から）。 OFF すると瞬時パルス出力停止します。 論理をパラメータ切換可。 未接続 17 第 4 章 外部接続 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― PinNO 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 信号名 説明 自動スタート入力待ちの時出力します。 STANDBY この出力がＯＮしている事を確認し、スタート入力を行って下さい。 ALARM 自動運転中アラームがＯＮすると出力します。 RUN 手動、自動においてパルス出力中ＯＮ。 CHANNEL END 一連のチャネル運転動作終了後出力します。 ZONE OUT パラメータで指定された範囲内にいる間出力します。正／負論理。 OUT1 OUT2 OUT3 OUT4 OUT5 OUT6 OUT7 OUT8 出 力 Ｍ機能出力、位置決め完了後出力します。 10150−3000VE（本体） 10350−52A0−008（ｶﾊﾞｰ） （３）プログラムローダ用コネクタ(10Pin) プログラムローダ（ティーチング BOX）を接続します。 （４）ネットワーク接続用コネクタ PinNO 1 2 3 4 5 6 7 8 9 信号名 +RXD -RXD +TXD -TXD +RXD -RXD +TXD -TXD FG 説明 ネットワーク接続用端子(RS-485) 通信 ネットワーク接続用端子(RS-485) 通信 フレームグランド （注意）装置を立てて置いたときの、上側から１番ピンとしています。 18 第 4 章 外部接続 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ４−２ 接続例 接続例（PS-N-A1） PS-N-A1 オープンコレクタの場合 ２ CW １ 4 CCW 3 ラインドライバの場合 CW CCW C相 +CW ６ -CW ５ +CCW １８ -CCW １９ +C ８ -C ２１ 5V CW ４ CCW ５ FEED CW START 5V STOP CCW ３２ BREAK ３３ PORG -CW +CCW -CCW ＋OT CN1 −OT +C IN1 -C IN2 IN3 CN２ IN4 IN5 １４ RD １５ RS-485通信 １７ SD １６ CHH（IN6) +SD CHG（ IN7) -SD CHF（IN８） +RD CHE -RD CHD CHC FG CHB １１ SV−ALM CHA SERVO ALARM STANDBY １２ IN− POSITION ALARM COIN ２６ RUN ２４G COUNT−CLR １３ CH−END ２４V ZONE ２４ COUNTER CLEAR OUT1 OUT2 ２５ SV-ON SERVO ON OUT3 OUT4 OUT5 OUT6 OUT7 電源 ２４V ２４V ２４G ２４G FG OUT8 TB ３１ RETURN I.LOCK +CW ６ ３０ ２４V ２４V ２４G ２４G ３４ ７ ８ ９ ２３ ２２ ２１ ２０ １９ １８ 80 40 20 10 １７ １６ 16１の位 １５ １４ 8 4 2 1 １３ １２ １１ ３８ ３９ ４０ ４１ ４２ ４３ ４４ ４５ ４６ ４７ ４８ ４９ ５０ ０ 16 の位 R Y R Y R Y R Y R Y R Y R Y R Y R Y R Y R Y R Y R Y １ ２ ２６ ２７ 19 第 4 章 外部接続 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ４−3 配線例 配線例（PS-N-A1） 20 第 4 章 外部接続 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― 接続例（ＲＳ−４８５通信） コントローラをネットワーク接続する時の接続例 PS-50N CN3 上位通信機器 （ 例） パソコン 1軸 ２軸 PS-N-A1 CN4 ３軸 PS-N-A1 CN4 ３１軸 PS-N-A1 CN4 １ ＋RXD １ ＋RXD １ ＋RXD ２ −RXD ２ −RXD ２ −RXD ３ ＋TXD ３ ＋TXD ３ ４ −TXD ４ −TXD ５ ＋RXD ５ ６ −RXD ７ ＋TXD ８ ９ PS-N-A1 CN4 １ ＋RXD ２ −RXD ＋TXD ３ ＋TXD ４ −TXD ４ −TXD ＋RXD ５ ＋RXD ５ ＋RXD ６ −RXD ６ −RXD ６ −RXD ７ ＋TXD ７ ＋TXD ７ ＋TXD −TXD ８ −TXD ８ −TXD ８ −TXD FG ９ FG ９ FG ９ FG 終端抵抗 100Ω （ 省略） 注意 ・通信ラインは、シールド付きツイストペア線を使用して下さい。 ・シールド線をＦＧに接続して下さい。 ・ローダと他の通信機器（例：パソコン）は同時に接続しないで下さい。 通信が正常に動作しなくなります。 ・付属の終端抵抗を軸の最後に必ず接続して下さい。通信エラーが発生する可能性があります。 21 第５章 操作 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― 第 5 章 操作 ５−１ 基本操作 操作モード一覧表 EXTERNAL(外部操作） PROGRAM（プログラム） PARAMATER（ パラメータ） STEP（ 自動運転） MANUAL（ 手動運転） CHECK（ チェック機能） ADD（アドレス選択） ・ 外部信号によりコントローラを操作できます。 ・ 自動、手動運転を外部より指令できます。 ・CH データ、BLK データの編集を行います。 ・ ティーチングを行います。 ・ パラメータデータの編集を行います。 ・１STEP ずつ歩進するステップ運転を行います。 ・「６−３ 自動運転」を参照下さい。 ・ ティーチングユニット動作により手動運転、原点復帰を行います。 ・「６−１ 手動運転」を参照下さい。 ・ コントローラのハードウェアを維持管理する為の機能です。 １．入出力をチェックできます。 ２．キーボードをチェックできます。 ３．ディスプレイ表示をチェックできます。 ４．メモリのクリアを行います。 ５．コントローラのバージョンをチェックします。 ・ コントローラを複数接続している場合、ティーチングユニットで操作 するコントローラのアドレスを変更します。 基本キー操作 ① 選択画面では、「→」 、 「←」、「JOG」でカーソルを移動させ、 「SET」で決定します。 ② 前の画面に戻るには、 「MODE」を押します。 ③ データを決定する前に入力ミスに気づいた時は、 「MODE」で画面を切り換えてキャンセル するか、続けて正しいデータを入力してください。 数値入力におけるキーの役割 ①「→」キー ：桁下がり ②「←」キー ：桁上がり ③「JOG」 （右回し）：アップカウント（加算） ④「JOG」 （左回し）：ダウンカウント（減算） 22 第５章 操作 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― 数値の入力方法 ①数値の入力 カーソルが点滅している桁で、「JOG」をまわすと数値が変化します。 「JOG」を右に回すと加算さ れ、左に回すと減算されます。 ＪＯＧの入力 ＣＨ０００ＳＴＥＰ００１ＡＢＳ ＰＯＳ＝ ９．９９９ ＪＯＧ 右へ１クリック ＣＨ０００ＳＴＥＰ００１ＡＢＳ ＰＯＳ＝ １０．０００ ＪＯＧ 左へ１クリック 入力範囲のリミット（正方向） 入力範囲 −２、１４７、４８３，６４７∼２，１４７，４８３，６４７ 数値入力の範囲があるので、リミットがかかります。 ＣＨ０００ＳＴＥＰ００１ＡＢＳ ＰＯＳ＝２１４７００００．０００ ＪＯＧ 右回し ＣＨ０００ＳＴＥＰ００１ＡＢＳ ＰＯＳ＝２１４７４８３．６４７ ＪＯＧ 左回し ＪＯＧ 左回し 数値入力の上限値でリミットをかけているので、それ 以上の数値は入力でき無い様にしてあります。 入力範囲のリミット（負方向） ＣＨ０００ＳＴＥＰ００１ＡＢＳ ＰＯＳ＝−２１４７００００．０００ ＣＨ０００ＳＴＥＰ００１ＡＢＳ ＰＯＳ＝−２１４７４８３．６４７ ＪＯＧ 数値入力の加減値でリミットをかけているので、それ 以上の数値は入力でき無い様にしてあります。 右回し ②桁移動 「←」キーで桁が 1 つあがります。最上位の桁で実行すると、最下位の桁へ移動します。 「→」キーで桁が 1 つかがります。最下位の桁で実行すると、最上位の桁へ移動します。 数値入力の初期画面 ＰＯＳＩTＩＯＮ ＤＡＴＡ １ ＰＯＳ ＝２１４７４８３．６４７ ← ＰＯＳＩTＩＯＮ ＤＡＴＡ １ ＰＯＳ ＝２１４７４８３．６４７ → ← ＰＯＳＩTＩＯＮ ＤＡＴＡ １ ＰＯＳ ＝ ２１４７４８３．６４７ 最下位の方から最上位の桁まで一気に移 動する。（ その逆もある。） → 23 第５章 操作 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ５−２ 操作モードの選択 各操作モードは次の方法で選択します。 ５−３ 操作マップ 電源投入 ＰＳ−５０Ｎ ＶＥＲ １．００ ティーチングユニットの型式、バージョンを表示します。 ADDRESS SET ＝ １ ティーチングユニットで操作するコントローラのアドレスを決定します。 （存在しないアドレスを設定すると、この画面に戻ってきます。 ＣＨ００１ ＳＴＥＰ ００１ 外部操作（EXTERNAL)モードに入ります。 ＭＯＤＥ ＳＥＴ ← ＭＯＤＥ ＥＸＴ ＣＨ００１ ＳＴＥＰ ００１ → 「SET」キーを押すと、外部操作の画面になり、現在入力されている チャネルとステップ番号が表示されます。 （「５−４−１ EXTモード」を参照して下さい。） ＭＯＤＥ ＳＥＴ ← ＭＯＤＥ ＰＯＲＧ → ← ＳＥＴ ← ＭＯＤＥ ＭＡＮU ＩＮＰＵＴ ＣＨ → 「SET」キーを押すと、CHデータ、BLKデータの選択画面になります。 この画面で「←、→」キー、または「JOG」、でCHデータ、BLKデータの 入力の選択ができます。 （「５−４−２ PROGモード」を参照して下さい。） ＭＡＮＵＡＬ ＜× １＞ ＰＯＳ ＝２１４７４８３．６４７ → 「SET」キーを押すと、手動操作の画面になり、現在値が表示されます。 （「５−４−３ MANモード」を参照して下さい。） ＳＥＴ ← ＭＯＤＥ ＳＴＥＰ ＣＨ ＝ ０００ ＳＴＥＰ ＝００１ → 「SET」キーを押すと、ステップ送りの画面になり、実行するチャネルの 入力画面になります。 （「５−４−４ STEPモード」を参照して下さい。） ＳＥＴ ← ＭＯＤＥ ＰＡＲ → ← ＰＡＲＡＭEＴＥＲ ＳＴＡＮＤＡＲＤ → 「SET」キーを押すと、パラメータ入力の画面になり、入力するパラメー タを選択します。 （「５−４−５ PARモード」を参照して下さい。） ＳＥＴ ← ＭＯＤＥ ＣＨＫ → ← ＣＨＥＣＫ Ｉ Ｎ → 「SET」キーを押すと、チェック機能の画面になり、各項目が選択できま す。 （「５−４−６ チェックモード」を参照して下さい。） ＳＥＴ ← ＭＯＤＥ ADD → ADDRESS SET ＝ １ 「SET」キーを押すと、操作するコントローラのアドレスの変更ができま す。 （「５−４−７ アドレスモード」を参照して下さい。） 24 第５章 操作 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― POWER ON EXT PROG MANU STEP PAR CHK ADD 外部操作モード COMMAND POS FPP TIM FRTN AND S-ON CPOS MPOS LOOP JMP OR NOP プログラムモード CHデータ入力 EDIT INSERT STEP COPY 手動運転モード BLKデータ入力 COMMAND POS 標準パラメータ パラメータ１ FPOS DIM CALL ANDJ OUT END TPOS PICH RTN ORJ MOUT BLK DELETE CH COPY TPOS １STEP運転モード パラメータモード システムパラメータ チェックモード アドレス設定モード パラメータ２ IN OUT KEY DISP CH MEMORY BLK VERSION PAR ALL 前の画面に戻るには、 MODE キーを押します。 25 第５章 操作 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ５−４ ローダー操作 5−4−1 EXT モード EXTモード初期画面 ＣＨ００１ ＳＴＥＰ ００１ 外部操作による各入力に対して、次のメッセージが表示さ れます。表示後は再び外部操作の初期画面に戻ります。 外部よりRTNの入力 ＯＲＧＩＮ ＲＥＴＵＲＮ ＮＯＷ！ 原点復帰中は左記のメッセージが表示されます。 原点完了後の表示。 ＣＨ００１ＳＴＥＰ００１ ． ＰＯＳ＝ ０．０００ 原点復帰完了後は左記のメッセージが表示されます。 外部より手動CW、またはCCWの入力 ＥＸＴ ＣＨ ００１ ． ＰＯＳ＝１２３４５６７．８９０ 手動運転中は現在値表示が表示されます。 外部からのＣＨ入力 ＣＨ００２ ＳＴＥＰ００１ アラーム発生 外部よりＣＨを入力することにより、チャンネル番号が表 示されます。 例 異常が発生した時にメッセージが表示されます。 （アラームをローダの「MODE」キーで解除するとモード 選択画面に戻ります。） ＡＬＡＲＭ １ ＋ＯＶＥＲ ＴＲＡＶＥＬ 外部からのＳＴＡＲＴ信号（ＳＴＡＮＤＢＹがＯＮでないと動作しません。） ＣＨ００１ ＳＴＥＰ ００１ ← → ＣＨ００１ＳＴＥＰ００１ ． ＰＯＳ＝ ０．０００ ← ＣＨ、ステップ番号を表示します。 デフォルト ＣＨ、ステップ番号、現在値表示をします。 → ＣＨ００１ＳＴＥＰ００１ ． ＯＵＴ＝ ０１０００１００ ＣＨ、ステップ番号、現在出力されている汎用出力が表示さ れます。 注意）パラメータ３−１＝０時、CH と STEP 表示ではなく BLK 表示になります。 26 第５章 操作 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― 5−4−2 PROG モード プログラム構成 （１）チャネル構成 チャネル数､ステップ数は P3−1 により６タイプから 選択できます｡ コントローラーからの自動運転はできません｡ チャネル 0∼127 ブロック 0∼255 ステップ１∼ MAX128 各ステップのコマンド ※１ ｺﾏﾝﾄﾞ POS CPOS FPOS TPOS FPP DIM PICH TIM LOOP CALL RTN FRTN JMP ANDJ ORJ AND OR OUT MOUT S-ON NOP END BLK ABS/INC POSITION SPEED ACC DEC OUT 入力値 ○ ○ ○ − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ − − − − − − − − − − − − − − − − ○ ○ ○ ○ ○ − − − − − − − − − − − − − − − − − − ○ − ○ ○ ○ − − − − − − − − − − − − − − − − − − ○ − ○ ○ − − − − − − − − − − − − − − − − − − − ○ ○ ○ ○ ○ − − ○ − − ○ ○ − − − − − ○ ○ − − − − − − − − − − − 時間 ｽﾃｯﾌﾟ番号、繰返し数 CH 番号 − − ｽﾃｯﾌﾟ番号 ｽﾃｯﾌﾟ番号,汎用入力設定 ｽﾃｯﾌﾟ番号,汎用入力設定 汎用入力設定 汎用入力設定 − − ON/OFF 設定 − − 位置ブロック番号 27 第５章 操作 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― （２）ブロック構成 各ブロックナンバーのコマンド ※１ ｺﾏﾝﾄﾞ ABS/INC POSITION SPEED ACC DEC OUT ○ − ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ POS TPOS ※ 1 ABS （アブソリュート）は、絶対値のポジションデータを示します。 I N C （インクレメンタル）は、相対値のポジションデータを示します。 200 300 400 POS 400 300 ABS 200 ＋200 ＋300 INC −100 28 第 5 章 操作 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― （１）プログラム（ＣＨデータ）の入力方法 ＭＯＤＥ ＰＯＲＧ ← ＭＯＤＥ → ＳＥＴ ① ＣＨ → ← ＪＯＧ ＩＮＰＵＴ ０００ ＭＯＤＥ ← ＳＥＴ ② COM/RTN ＣＨ０００ＳＴＰ００１ ． ＮＯＰ ． EDIT操作については、（５）BLKを参照して下さい。 → ③ ← ＭＯＤＥ ＩＮＰＵＴ BLK ＣＯＭ／EDIT COMMAND → ← → ← ＪＯＧ → ← ＪＯＧ ＳＥＴ ④ ＣＯＭ／EDIT EDIT → EDIT操作については、（２）EDIT動作を参照して下さい。 ← ＣＯＭＭＡＮＤ → ＢＬＫ ＰＯＳ ＣＰＯＳ ＳＥＴ ⑤ ← → ← → ← ＪＯＧ ⑥ ＡＢＳ／ＩＮＣ ＡＢＳ → ＳＥＴ ⑦ ＣＨ０００ ＳＴＰ００１ ． ＳＰＥＥＤ＝ １０ ０ 1 ⑪ → ← ＪＯＧ ＣＨ０００ＳＴＰ００１ ． ＡＣＣ＝ ９．９ ９ ＣＨ０００ＳＴＰ００１ ． ＤＥＣ＝ ９．９ ９ ＣＨ０００ＳＴＰ１２８ ． ＮＯＰ ． この表示は、ＡＢＳ／ＩＮＣで選択した方を表示します。 運転速度の入力画面です。 入力範囲は、 ０∼２５０［％］です。 加速時間の入力画面です。 入力範囲は ０、０．０１∼９．９９［Sec］です。 減速時間の入力画面です。 入力範囲は ０、０．０１∼９．９９［Sec］です。 ＳＥＴ ⑩ 最終ステップになり次ステップに移行操作すると 最初のステップに戻ります。 （ステップ数は、パラメータ３−１：CH]構成により 変化します。） 位置の入力画面です。 入力範囲は、−２１４７４８３６４７∼２１４７４８３６４７です。 ＳＥＴ ⑨ ⑫ ＡＢＳ／ＩＮＣ INC → ＳＥＴ ⑧ ＣＨ０００ＳＴＰ００２ ． ＮＯＰ ． ← ＳＥＴ ＣＨ０００ ＳＴＰ００１ＡＢＳ ＰＯＳ＝２１４７４８３．６４７ ＪＯＧ ⑤ ＣＨ０００ ＳＴＰ００１ ． ＭＯＵＴ＝ −−−−−−−− プログラム出力（位置決め完了後出力）の入力画面です。 ８ｂｉｔ２進数表示です。 ’−’表示は使用しないという意味です。 ＳＥＴ 1 ①入力する CH 番号を「JOG」で入力し「SET」キーで決定します。 ②この画面で「COM／RTN」キーを押すと COMMAND／EDIT 選択画面になります。 また、「←、→、JOG」キーで次のステップ、または前のステップへ移行します。 ③COMMAND／EDIT の選択画面です。ここでは、プログラムの入力なので COMMAND の画面 で「SET」キーを押します。また、その他のコマンドも入力するデータが違いますが、流れは同 様です。 ④コマンドの選択画面です。コマンドは２３種類あります。ここでは、POS を選択した時の例を示 します。 ⑤ABS／INC の選択画面です。お客様の仕様に合わせて御選び下さい。 ⑥∼⑩POS のプログラムデータです。位置データ、運転速度、加速スロープ、減速スロープ、汎用 出力を入力して下さい。 ⑪次のステップ、または前のステップへ移行する時は、 「←、→、JOG」キーにて移行します。 ⑫最後のステップで次のステップへ進めた場合は、最初のステップへ戻ります。 （入力画面でキャンセルを行う場合は「MODE」キーを使用して下さい。 ） 29 第 5 章 操作 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― （２）EDIT 操作 ＣＨ００１ ＳＴＰ００５ ＮＯＰ ＭＯＤＥ COM/RTN ＣＯＭ／EDIT EDIT ← ． ． ＭＯＤＥ → ＳＥＴ ＳＥＴ ① EDIT INSERT ← ＭＯＤＥ → ← 左側の表示のSTEP番号は、EDITモードに 入った場所のSTEP番号を初期表示します。 挿入開始するステップ番号を入力します。 INSERT STEP ００５ N＝００１ → ＭＯＤＥ ＳＥＴ INSERT STEP ００５ N＝００１ ＪＯＧ ＳＥＴ ＳＥＴ ② EDIT DELETE ← 左側の表示のSTEP番号は、EDITモードに 入った場所のSTEP番号を初期表示します。 削除開始するステップ番号を入力します。 DELETE STEP ００５ N＝００１ → ＭＯＤＥ ＳＥＴ ＭＯＤＥ → ← DELETE STEP ００５ N＝００１ ＪＯＧ 削除するステップ数を入力します。 ＳＥＴ ＳＥＴ ③ EDIT STEP COPY ← ＭＯＤＥ → ← 左側の表示のSTEP番号は、EDITモードに 入った場所のSTEP番号を初期表示します。 コピーするのSTEP番号を入力します。 STEP COPY STEP ００５ STEP＝００１ → ＳＥＴ STEP COPY STEP ００５ STEP＝００１ ＪＯＧ ＳＥＴ ＳＥＴ ④ EDIT CH COPY ← → ＭＯＤＥ → ← 右側の表示のCH番号は、EDITモードに 入った場所のCH番号を初期表示します。 コピーするチャネル番号を入力します。 CH COPY CH ０００ CH＝００１ ＳＥＴ ＪＯＧ CH COPY CH ０００ CH＝００１ コピー先のチャネル番号を入力します。 ＳＥＴ ①INSERT INSERT は現在いるステップに指定されたステップ数分 NOP コマンドを挿入し、挿入した ステップ数分後ろへずらす機能です。 STEP 30 4 5 6 7 8 POS1 POS2 POS3 POS4 POS５ STEP INSERT 4 5 6 7 8 9 POS1 NOP POS2 POS3 POS4 POS５ 第 5 章 操作 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ② DELETE DELETE は現在いるステップに指定されたステップ数を削除して、以降を指定ステップ数分 前へずらす機能です。 STEP 4 5 6 7 8 POS1 POS2 POS3 POS4 POS５ DELETE STEP 4 5 6 7 POS1 POS3 POS4 POS５ ③ STEP COPY STEP COPY は、同チャネル内の任意のステップデータを任意のステップ番号へコピーする 機能です。 ④CH COPY CH COPY は、コピーしたい CH データ全てを指定した CH へ全てコピーする機能です。 （３）TPOS ＴＰＯＳとはティーチングポジションの略で、ローダーの手動操作により実際に動かして、 カウンタの値を直接入力する方法のことです。 ← ＣＯＭＭＡＮＤ → FPOS TPＯＳ FPP ＳＥＴ ＴＰS ＜X １ ＞ ＰＯＳ＝ １２３４．５６７ Ｊ ＯＧ CW方向 Ｊ ＯＧ CCW方向 この動作は、手動運転と同じです。 「JOG」にて CW／CCW へ動かします。 ＳＥＴ 速度の入力へ ※ 注意 ・ティーチングを行う場合、パラメータ 2−9 を 1 にしてください。（ﾊﾟﾗﾒｰﾀ 3-17＝0 のとき） ・ティーチングを行う場合、あらかじめ原点復帰を行っておいてください。（ﾊﾟﾗﾒｰﾀ 3-17＝0 のとき） ・ティーチングは ABS POS のみ可能です。INC POS ではできません。 31 第 5 章 操作 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― （４）位置ブロック（ＢＬＫデータ）の入力方法 ＭＯＤＥ ＰＯＲＧ ← ＭＯＤＥ → ＳＥＴ ＩＮＰＵＴ BLK ← ＭＯＤＥ → ＳＥＴ ① BLK ０００ ＭＯＤＥ ＳＥＴ ② BLK ０００ ＰＯＳ ＝ → ← ABS ０．０００ COM/RTN ③ ← → COMMAND POS ← ＭＯＤＥ → ＪＯＧ ＪＯＧ ← ＪＯＧ → ← COMMAND TPOS → ＳＥＴ ④ 1 ABS／INC ABS ← → ← → ← ABS／INC INC → ＪＯＧ ＳＥＴ ⑩ ⑤ BLK ００２ ABS ＰＯＳ ＝ 0．000 → ← ＪＯＧ BLK ０００ ＰＯＳ ＝ ABS ０．０００ この表示は、ＡＢＳ／ＩＮＣで選択した方を表示します。 TPOSはABSのみです。 ＳＥＴ ⑥ BLK ０００ SPEED ＝ ２５０ ⑪ BLK ２５５ ABS ＰＯＳ ＝ 0．000 位置の入力画面です。 入力範囲は、 −２１４７４８３６４７∼２１４７４８３６４７です。 運転速度の入力画面です。 入力範囲は、 ０∼２５０［％］です。 ＳＥＴ ブロック番号が２５５なり次ステップに 移行操作すると最初のブロック番号 に戻ります。 ⑦ BLK ＡＣＣ＝ ０００ ０．０１ 加速時間の入力画面です。 入力範囲は ０、０．０１∼９．９９［Sec］です。 ０００ ０．０ １ 減速時間の入力画面です。 入力範囲は ０、０．０１∼９．９９［Sec］です。 ＳＥＴ ⑧ BLK DEC＝ ＳＥＴ ⑨ BLK ０００． ＭＯＵＴ＝ ００００００００ プログラム出力（位置決め完了後出力）の入力画面です。 ８ｂｉｔ２進数表示です。 ’ −’表示は使用しないという意味です。 ＳＥＴ １ ①入力する CH 番号を「JOG」で入力し「SET」キーで決定します。 ②この画面で「COM／RTN」キーを押すとコマンドの選択画面へ移行します。 また、「←、→、JOG」キーで次のステップ、または前のステップへ移行します。 ③コマンドの選択画面です。ここでは、POS・TPOS の選択ができます。 ④ABS／INC の選択画面です。（TPOS は ABS データのみです。 ） ⑤∼⑨POS のプログラムデータです。位置データ、運転速度、加速スロープ、減速スロープ、汎用 出力を入力して下さい。 ⑩次のステップ、または前のステップへ移行する時は、 「←、→、JOG」キーにて移行します。 ⑪最後のステップ（ブロック番号２５５固定）で次のステップへ進めた場合は、最初のステップへ 戻ります。 （入力画面でキャンセルを行う場合は「MODE」キーを使用して下さい。） 32 第５章 操作 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― 5‐4‐3 MANUAL モード ローダから手動運転、原点復帰を行うことができます。 MODE キーを押すと、MODE 選択画面へ戻ります。 ＭＯＤＥ ＭＡＮ ← ＭＯＤＥ → この表示は、「 ←、→」キーにより、X1・X10に変化します。 ＳＥＴ ＭＡＮＵＡＬ ＜× １＞ ＰＯＳ ＝ ０．０００ 現在値を表示します。 COM/RTN ＯＲＧＩＮ ＲＥＴＵＲＮ ＯＫ？ ＳＥＴ：ＯＫ ＳＴＯＰ：ＮＯ ＭＯＤＥ ＳＴＯＰ ＳＥＴ 「 MODE、STOP」キーで キャンセルできます。 ＯＲＧＩＮ ＲＥＴＵＲＮ ＮＯＷ！ 原点復帰中は、外部入力でしか止める事はできません。 原点復帰完了後、自動で戻ります。 ＪＯＧ 手動運転中 ＭＡＮＵＡＬ ＜× １＞ ＰＯＳ ＝ １２３．４５６ ← CW方向へ動作します。 ＪＯＧ CCW方向へ動作します。 → ＭＡＮＵＡＬ ＜× １０＞ ＰＯＳ ＝ ０．０００ ← ＪＯＧ 「 JOG」ダイヤルの１クリックで出力するパルス数を変更しま す。（X１とX10の２種類を選ぶ事ができます。） → アラーム発生 例 ＡＬＡＲＭ １ ＋ＯＶＥＲ ＴＲＡＶＥＬ アラーム内容を表示します。 ＭＯＤＥキーを押せば、アラーム表示からは抜ける事ができます。 しかし、アラームの原因を取り除かなければ、動かそうとするときに、また表示されます。 パラメータ 3−25＝０のとき、MANUAL モードへは入れません。 33 第５章 操作 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― 5−4−4 STEP 送りモード テスト運転は STANDBY が ON の状態で行います。（操作パネルの STANDBY ランプが点灯） STANDBY が OFF している状態では、起動しません。１度、原点復帰を行ってください。 ＭＯＤＥ ＳＴＥＰ ← ＭＯＤＥ → ＳＥＴ ① ＣＨ ＝ ０００ ＳＴＥＰ ＝００１ STEP送りするCH番号を入力します。 ＳＥＴ ② ＣＨ００１ ＳＴＰ００１ ＡＢＳ ＰＯＳ＝ １００．０００ ＭＯＤＥ ＳＴＡＲＴ STEP１を実行します。 ＣＨ００１ ＳＴＰ００２ ＩＮＣ ＣＰＳ＝ ２００．０００ ＭＯＤＥ ＳＴＯＰ ＳＴＡＲＴ STEP２を実行します。 ③ ＭＯＤＥ ＣＨ００１ ＳＴＰ００２ ＩＮＣ ＰＯＳ＝ ２００．０００ 実行中に一時停止させたい場合。 ＳＴＡＲＴ ④ ＭＯＤＥ ＣＨ００１ ＳＴＰ ００３ ． ＴＩＭ＝ １．００ ＳＴＡＲＴ ⑤ ＭＯＤＥ ＣＨ００１ ＳＴＰ０１０ ． ＥＮＤ ． ＳＴＡＲＴ ①ステップ送りしたい CH 番号を選択します。 ②実行するプログラムが表示され、「START」キーを押すと１ステップだけ実行します。 ③運転中に逸事停止をしたい時は「STOP」キーを押します。一時停止後、「START」キーを 押すと停止した位置から継続して動作します。 ④STEP３の命令を実行します。 ⑤END コマンドが表示され、「START」キーを押すと、ステップ送りが終了します。 プログラムが終了し、初期画面へ戻ります。 パラメータ 3−25＝０のとき、STEP モードへは入れません。 34 第５章 操作 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― 5−4−5 PAR モード 各パラメータを設定します。パラメータの内容は第 7 章「パラメータ一覧表」を参照して ください。 入力中に MODE キーを押すと、PAR モードの初期画面へ戻ります。 ＭＯＤＥ ＰＡＲ ← ＭＯＤＥ ① → ＰＡＲＡＭEＴＥＲ ＳＴＡＮＤＡＲＤ ← パラメータデータ設定中にキャンセルしたい場合は「MODE」を押して下さい。 データを設定せずに前の画面へ戻ります。 ＳＥＴ → ② ＳＥＴ ＭＯＤＥ ← ＰＡＲＡＭEＴＥＲ ＰＡＲ １ → ＳＥＴ ＭＡＮ ＪＯＧＳＰＥＥＤ １−１＝ １００ ＭＯＤＥ ＭＯＤＥ ＳＥＴ ③ → → ← ＪＯＧ → ← ← ＪＯＧ ＭＡＮ ＪＯＧ ＳＰＥＥＤ １−１＝ １００ ＳＥＴ ＪＯＧ → ← ＪＯＧ → ← ＪＯＧ ＭＡＮＵＡＬ ＳＰＥＥＤ １−２＝ １００ → ← ＪＯＧ −ＳＴＲＯＫＥ ＬＩＭＩＴ １−１３＝ ２１４７４８３．６４７ ④ ← ＰＡＲＡＭEＴＥＲ ＰＡＲ ２ → ＳＥＴ ＥＸＴＯＲＧＲＴＮＤＩＲ ２−１＝ ０ ＭＯＤＥ → ← ＪＯＧ ⑤ ← ＰＡＲＡＭEＴＥＲ ＳＹＳＴＥＭ ＭＯＤＥ ZONE OUT LOGIC ２−２6＝ ０ → ＳＥＴ ＭＯＤＥ → ← ＣＨ ＴＹＰＥ ３−１ ＝ １ BAUD RATE ３−30＝ 0 ＪＯＧ ①標準（PAR1、2）、システムパラメータ（PAR3）を設定するか選択します。 ②PAR1（PAR1-1∼13：速度、スロープ関係）を設定するか選択します。 ③パラメータ値を入力画面です。数値の入力方法は、“数値の入力方法”を参照して下さい。 ④PAR2（PAR2-1∼26：原点復帰、論理）を設定するか選択します。 ⑤システムパラメータ（PAR3-1∼30：初期設定関係）を設定します。 35 第５章 操作 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― 5−4−6 CHECK モード 入出力チェック、メモリクリア等を行います。 チェックモードの操作方法 ＭＯＤＥ ＣＨＫ ← ＭＯＤＥ → ＳＥＴ チェックモード初期画面 （１） ← ＣＨＥＣＫ Ｉ Ｎ → ← ＳＥＴ ＪＯＧ （２） ← ＣＨＥＣＫ ＯＵＴ → ← ＳＥＴ ＪＯＧ ＣＨＥＣＫ ＫＥＹ → ← ＳＥＴ ＪＯＧ ← ＪＯＧ ＣＨＥＣＫ ＤＩＳＰＬＡＹ → ← ＳＥＴ ＪＯＧ CHECK MEMORY → ← ＳＥＴ ＪＯＧ ＣＨＥＣＫ ＡＢＳＯＬＵＴＥ → ← ＳＥＴ 36 ABSエンコーダ初期化（ＡＢＳＯＬＵＴＥ）画面へ → ＪＯＧ （７） ← メモリークリア操作（MEMORY)画面へ → （６） ← ディスプレイ（DEISPLAY） チェック画面へ → （５） ← キーボード（KEY） チェック画面へ → （４） → ← 出力（OUT） チェック画面へ → （３） ← 入力（IN） チェック画面へ → ＣＨＥＣＫ VERSION ＳＥＴ → コントローラのバージョン表示（ VERSION]）画面へ 第５章 操作 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― （１） I N 操作 ← ＣＨＥＣＫ ＩＮ 外部から入力されている BIT が“１” と表示されます。このモードで配線の → 接続チェックを行う事ができます。 ＳＥＴ ＭＯＤＥ ＩＮ１ Ｉ Ｎ １１１１１１１１ → ＪＯＧ Ｉ Ｎ １１−−−１１１ Ｉ Ｎ2 → Ｉ Ｎ3 Ｉ Ｎ４ ← ＪＯＧ → ← ＪＯＧ Ｉ Ｎ −−−００１０１０ → Ｉ Ｎ？ ← ← ＪＯＧ Ｉ Ｎ １０１０１０１０ Ｉ Ｎ D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 入力対応表（上記を参照して確認して下さい。） D IN1 IN2 IN3 IN4 Ｄ７ Ｄ６ START STOP SV-RDY IN-POS − − IN6 IN7 Ｄ５ BREAK − − IN8 Ｄ４ RESET − IN5 CH E Ｄ３ CW − IN4 CH D Ｄ２ CCW ORG IN3 CH C Ｄ１ RTN ＋OT IN2 CH B Ｄ０ FEED −OT IN1 CH A 37 第５章 操作 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― （２） OUT 操作 ＣＨＥＣＫ ＯＵＴ ← → ＳＥＴ OUT１ チェックモード初期画面へ OUT ００− ０ ０ ０ ０ ０ ＳＥＴ ＭＯＤＥ → ← OUT1 Ｊ ＯＧ ＳＥＴ OUT ００−００００ 1 ＭＯＤＥ ＳＥＴ OUT２ OUT ００００００００ ＳＥＴ ＭＯＤＥ OUT D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 OUT？ OUT２ 入力画面において、「 JOG」 で１に変更した時に BITに割り当てられた出力が強制出力されます。 出力対応表 D OUT1 OUT2 Ｄ７ SV-ON OUT8 Ｄ６ CLR OUT7 Ｄ５ − OUT6 Ｄ４ Ｄ３ Ｄ２ ZN-OUT STANDBY ALARM OUT5 OUT4 OUT3 （３）KEY ← ＣＨＥＣＫ ＫＥＹ → ＳＥＴ KEY ＣＨＥＣＫ ＫＥＹ ＝ SET チェックモード初期画面へ ． ＭＯＤＥ KEY 対応表 キー STOP ← → START LCD の表示 STOP ← → START キー COM/RTN SET JOG を右回転 JOG を左回転 LCD の表示 COM/RTN SET ＞＞＞ ＜＜＜ （４）DISPLAY ← ＣＨＥＣＫ ＤＩＳＰＬＡＹ → ＳＥＴ 表示が終了次第、チェックモード 初期画面へ ディスプレイチェック画面 １秒間隔で３回点滅します。 38 OUT ０００００００ 1 Ｄ１ RUN OUT2 Ｄ０ CH-END OUT1 第５章 操作 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― （５）MEMORY CHECK MEMORY ← ①ＣＨ０∼127 までの任意のＣＨデータのク → ※ ＳＥＴ ← リアができます。 「ＣＯＭ／ＲＴＮ」キーで全 メモリークリア初期画面 MEMORY CLEAR CH てのチャネルデータのクリアができます。 → ＳＥＴ ① COM/RTN CH DATA CLEAR CH ００1 COM：ALL ＭＯＤＥ ＭＯＤＥ → ← ＳＥＴ ＪＯＧ CH DATA CLEAR CH００１ CLEAR OK? CH DATA CLEAR CH ALL CLEAR OK? ＳＥＴ ← MEMORY CLEAR BLK ※ → メモリークリア終了後、メモリークリア初期画面に戻ります。 ＳＥＴ ② BLK DATA CLEAR SET：OK COM： NO COM/RTN ｏｒ ＭＯＤＥ ＳＥＴ → ← ※ ＪＯＧ BLK DATA CLEAR BLK ALL CLEAR OK? メモリークリア初期画面に戻ります。 （キャンセル） ＭＯＤＥ ＭＯＤＥ ＳＥＴ ※ ← MEMORY CLEAR PAR メモリークリア終了後、メモリークリア初期画面に戻ります。 ②ＢＬＫデータをクリアします。「ＣＯＭ／ＲＴＮ」 → キーでキャンセルできます。 ※ ＳＥＴ ③ メモリークリア初期画面に戻ります。 （キャンセル） COM/RTN PAR CLEAR PAR ＝ 1 ＣＯＭ：ＡＬＬ ＭＯＤＥ ＳＥＴ → ← ④ ＪＯＧ CH DATA CLEAR STD- １ CLEAR OK? PAR CLEAR ＳＴＤ−１，２ ＣＬＲ ＯＫ？ ＳＥＴ ← MEMORY CLEAR ALL ※ → メモリークリア終了後、メモリークリア初期画面に戻ります。 ＳＥＴ ⑤ ＭＯＤＥ チェックモード初期画面へ ※ メモリークリア初期画面に戻ります。 （キャンセル） ＡＬＬ ＣＬＥＡＲ ＯＫ？ ＳＥＴ NOW ＣＬＥＡＲ ③,④パラメータのクリアをします。ここでは 標準パラメータのクリアしかできません。 ※ メモリークリア終了後、メモリークリア初期画面に戻ります。 ⑤全てのメモリーをクリアします。システムパラメータはここでしかクリアできません。 ※注意 ・「ＭＯＤＥ」キーは全ての画面でキャンセルとして使用できます。 39 第５章 操作 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― （６）ＡＢＳエンコーダリセット ＣＨＥＣＫ ＡＢＳＯＬＵＴＥ ← → ＳＥＴ ABS ENCORDER R/E ０ CHECK チェックモード初期画面へ ＭＯＤＥ ＳＥＴ ＡＢＳデータをコントローラ内部でプリセット後、 チェックモード初期画面へ ＡＢＳエンコーダ初期画面を選択して「ＳＥＴ」を押すと現在位置のデータをＡＢＳエンコ ーダより読み出し、基準点として記憶します。 （７）ＶＥＲＳＩＯＮ ← ＣＨＥＣＫ VERSION → ＳＥＴ ＰＳ−Ｎ−Ａ１ ＶＥＲ X．XX バージョンを１秒間表示後、チェックモード初期画面へ コントローラのバージョンを表示します。１秒間表示後、自動でチェックモードの初期画面に 戻ります。 6−4−7 ADD モード 設定を行いたいコントローラのアドレスを指定します。１∼３１までの数値を入力します。 ← ＭＯＤＥ ADD → ＳＥＴ ADDRESS SET ＝ １ アドレスの入力範囲 １∼３１ ＳＥＴ ← ＭＯＤＥ ＥＸＴ → ADDRESS SET ERROR 設定したアドレスが無い場合は、アドレスエラーの表示が１秒間表示し、再度入力画面に 自動で戻ります。アドレスが正しければ、モード選択初期画面に移行します。 40 第 6 章 動作特性 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― 第 6 章 動作特性 6−1 手動操作 関連設定パラメータ パラメータ MANUAL JOG SPEED 1−1 ＝1 名称 設定範囲 手動ジョグ速度 1∼250 単位：% MANUAL SPEED 1−2 ＝1 手動速度 MANUAL SLOPE 1−3 ＝0.10 手動スロープ MAN １SHOT PULSE 3−6 ＝ 1 手動１ ショットパルス 単位：パルス MANUAL T1 TIME 3−7 ＝ 0.10 手動時の T1 の時間 単位：秒 手動時の T2 の時間 単位：秒 MANUAL T2 TIME 3−8 ＝ 0.10 単位：% 単位：秒 1∼250 0.01∼9.99 0∼999 初期値 備考 1 1 0.10 1 0.00∼9.99 0.10 0.00∼9.99 0.10 ①EXTERNAL 手動操作によるパルス出力は下図の通りです。 パラメータにより、以下の設定ができます。 注）パルスモータをご使用の場合は、P1 −1 の 値 を 自 起 動 周 波 数 内 で 設 定 し て く だ さ い 、 手動速度 (P1 −2) 加減速時間 (P1 −3) ※加減速設定 ジョグ速度 (P1 −1) （P3-9,10 ） ＊１ 時間 1 ショットパルス （P3―6 ） ＊２ T 1 ＊3 T 2 （P3―7 ） （P3―8 ） ＊1 外部 MANUAL 運転時に 1 ショット、 CW または CCW を入力すると、Ｐ3−6 で 設定したパルス数を出力します。 ＊2 CW または CCW を入力し続けると、１ショット出力後 T1 時間パルスが停止し ます。 ＊3 その後 T2 時間ジョグ速度(P1 −1)でパルスを出力し、手動速度(P1 −2)まで加速 します。 ＊4 CCW,CW が同時に入力されたときは減速停止します。 41 第 6 章 動作特性 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ②ローダでの手動運転 倍率表示 ＭＡＮＵＡＬ ＜× １＞ ＰＯＳ ＝ １２３．４５６ Ｊ ＯＧ CW方向へ動作します。 Ｊ ＯＧ CCW方向へ動作します。 ＊１ JOG を１クリック動かすと P3 -6 で設定したパルス数を出力します。画面の倍率表示 が X10 の時は、P3-6 に 10 をかけたパルス数出力します。 ＊２ JOG を連続して回転させた時は、基本的に JOG の回転速度で運転します。この場合 の倍率 X10 は、速度を 10 倍します。 6−2 原点復帰 関連設定パラメータ メッセージ 初期値 参照 1∼250 1 6-2 RETURN HI SPEED 1−5 ＝1 高速原点復帰速度 1∼250 単位：% 1 6-2 RETURN SLOPE 1−6 ＝1.00 原点復帰スロープ 0.01∼9.99 単位：秒 0.10 6-2 EXT ORG RTN DIR 2−1 ＝0 原点復帰方向 （外部 RTN） 0 6-2 EXT ORG RTN NO 2−2 ＝1 原点復帰方法 （外部 RTN） 1 6-2 EXT ORG COUNT 2−3 ＝1 高速原点カウント （外部 RTN） 1 6-2 PROG ORG RTN DIR 2−4 ＝0 原点復帰方向 （内部 RTN） 0 6-2 PROG ORG RTN NO 2−5 ＝1 原点復帰方法 （内部 RTN） 1 6-2 PROG ORG COUNT 2−6 ＝1 高速原点カウント （内部 RTN） 1∼255 1 6-2 O.T REVERSE MODE 2−7 ＝0 O.T 反転動作 0：反転無し 1：反転あり 1 6-2 RETURN SPEED 1−4 ＝1 42 名称 原点復帰速度 設定範囲 単位：% 0：CCW 1：CW 0：任意原点 1：低速原点 2：高速原点 1 3：高速原点 2 4：高速原点 3 5：高速原点４ １∼255 0：CCW 1：CW 0：任意原点 1：低速原点 2：高速原点 1 3：高速原点 2 4：高速原点 3 5：高速原点４ 第 6 章 動作特性 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― 原点復帰には、復帰する方向と方法により次の組み合わせがあります。 組み合わせ表 No. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 後方向 前方向 説明 任意原点 低速原点復帰 高速原点復帰 高速原点復帰 高速原点復帰 高速原点復帰 低速原点復帰 高速原点復帰 高速原点復帰 高速原点復帰 高速原点復帰 1 2 3 4 1 2 3 4 1 1 2 2 2 1 1 2 2 2 原点 原点 原点 原点 原点 原点 原点 原点 原点 原点 P2-1（４） − 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 P2-2（５） 0 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 次に任意原点、低速原点復帰、高速原点復帰１∼４について説明します。 （前方向の原点復帰（No.7∼No.11）は、後方向の原点復帰（No.2 ∼No.6 ）と同じ仕様 ですが、対称動作になりま す 。） 6−2−1 任意原点 原点センサを使用せずに、原点復帰（RTN）信号を入力した時点で現在位置を原点と します。（コントローラ内部のカウンタを 0 とします。） 43 第 6 章 動作特性 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― 6−2−2 低速原点復帰（1 原点） PORG 入力のみによる、低速での原点復帰です。 原点復帰を開始する位置により、次のように動作します。 ■ 原点(PORG) より CW 方向の場合 ① CCW 方向に RTN SPEED で戻り、PORG ON で停止します。 CW RTN SPEED CCW CW RTN SPEED PORG ① CCW ■ 原点（PORG）が ON の場合 原点復帰開始時に PORG が ON している場合、 ① CW 方向に RTN SPEED で 進み、PORG OFF TIME のエッジ点で停止します。 ② 反転して、CCW 方向に RTN SPEED で戻り、PORG ON で停止します。 CW RTN SPEED PORG OFF TIME ① CW CCW RTN SPEED CCW 44 PORG ② 第 6 章 動作特性 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ■ 原点（PORG）より CCW 方向の場合（P2 −７＝1） 原点復帰開始位置がすでに PORG を越えていた場合。 ① −O.T 入力により停止し、反転します。 ② CW 方向に RTN SPEED で進み、PORG OFF TIME のエッジ点で停止します。 ③ 反転して、CCW 方向に RTN SPEED で戻り、PORG ON で停止します。 PORG OFF TIME CW RTN SPEED ② CCW CW −O.T RTN SPEED ① PORG ③ CCW 45 第 6 章 動作特性 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ６−２−３ 高速原点復帰（１原点） PORG 入力のみによる、高速での原点復帰です。 原点復帰を開始する位置により、次のように動作します。 ■ 原点（PORG）より CW 方向の場合 ① CCW 方向に RTN HI SPEED で戻り、PORG ONで減速します。 さらに PORG ON TIME のエッジ点まで RTN SPEED で戻り、停止、反転します。 ② CW 方向に RTN HI SPEED で前進し、PORG OFF で減速します。 さらに PORG OFF TIME のエッジ点まで RTN SPEED で進み、停止、反転します。 ③ CCW 方向に RTN SPEED で進み、PORG ONで停止します。 CW PORG OFF RTN HI SPEED PORG OFF TIME ② RTN SPEED CCW CW PORG RTN SPEED ③ RTN HI SPEED ① PORG ON TIME CCW 46 PORG ON 第 6 章 動作特性 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ■ 原点（PORG）が ON の場合 原点復帰開始時に PORG が ONしている場合、 ① CW 方向に RTN HI SPEED で前進し、PORG OFF で減速します。 さらに PRG OFF TIME のエッジ点まで RTN SPEED で進み、停止、反転します。 ② CCW 方向に RTN SPEED で進み、PORG ONで停止します。 CW PORG OFF RTN HI SPEED TIME ① RTN SPEED CCW CW PORG RTN SPEED ② RTN HI SPEED CCW ■ 原点（PORG）より CCW 方向の場合(P2−7＝1) 原点復帰開始位置がすでに PORG を越えていた場合、 ① −O.T 入力により減速無し停止、反転します。 ② CW 方向に RTN HI SPEED で前進し、PORG OFF で減速します。 さらに PORG OFF TIME のエッジ点まで RTN SPEED で進み、停止、反転します。 ③ CCW 方向に RTN SPEED で進み、PORG ONで停止します。 CW PORG OFF TIME RTN HI SPEED ② RTN SPEED CW CCW −O.T PORG RTN SPEED ③ ③ RTN HI SPEED ① CCW 47 第 6 章 動作特性 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ６−２−４ 高速原点復帰２(２原点) PORG 入力と ORG 入力を使用した、高速で精度の高い原点復帰です。 原点復帰を開始する位置により、次のように動作します。 ■ 原点（PORG）より CW 方向の場合 ① CCW 方向に RTN HI SPEED で戻り、PORG ONで減速します。 ② RTN SPEED で CCW 方向に進み、ORG ONで停止します。 CW RTN HI SPEED RTN SPEED ORG CCW CW PORG RTN SPEED ② RTN HI SPEED ① CCW ■ 原点（PORG）が ON の場合 原点復帰開始時に PORG が ONしている場合、 ① CW 方向に RTN HI SPEED で前進し、PORG OFF で減速します。 さらに PORG OFF TIME のエッジ点まで RTN SPEED で進み、停止、反転します。 ② CCW 方向に RTN HI SPEED で戻り、PORG ONで減速します。 ③ RTN SPEED で CCW 方向に進み、ORG ON で停止します。 CW PORG OFF TIME RTN HI SPEED RTN SPEED ① ORG CW CCW PORG RTN SPEED ③ RTN HI SPEED 48 ② CCW 第 6 章 動作特性 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ■ 原点（PORG）より CCW 方向の場合(P2−7＝1) 原点復帰開始位置がすでに PORG を越えていた場合、 ① −O.T 入力により減速無し停止、反転します。 ② CW 方向に RTN HI SPEED で前進し、PORG OFF で減速します。 さらに PORG OFF TIME のエッジ点まで RTN SPEED で進み、停止、反転します。 ③ CCW 方向に RTN HI SPEED で戻り、PORG ONで減速します。 ④ RTN SPEED で CCW 方向に進み、ORG ON で停止します。 CW PORG OFF TIME RTN HI SPEED ② RTN SPEED ORG CCW CW −O.T PORG RTN SPEED ④ RTN HI SPEED ① ③ CCW 49 第 6 章 動作特性 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ６−２−５ 高速原点復帰 3 (2 原点) PORG 入力と ORG 入力を使用した高速で精度の高い原点復帰です。 原点復帰を開始する位置により、次のように動作します。 ■ 原点（PORG）より CW 方向の場合 ① CCW 方向に RTN HI SPEED で戻り、PORG ON で減速します。 さらに ORG ON まで RTN SPEED で戻り、停止、反転します。 ② CW 方向に RTN SPEED で ORG TIME 進み、停止、反転します。 ③ CCW 方向に 1 パルス送りを行い、ORG ON で停止します。 CW ORG TIME ORG TIME RTN HI SPEED RTN SPEED ② ORG CCW CW PORG RTN SPEED RTN HI SPEED ③ １パルス送り ① CCW （注意） １パルス送り時の速度は、原点復帰 JOG 速度（パラメータ１-４）の設定値が 100Hz 以下な らば 100Hz、高い場合は 1ｋHz で動作します。 50 第 6 章 動作特性 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ■ 原点（PORG）が ON の場合 原点復帰開始時に PORG が ON している場合、 ① CW 方向に RTN HI SPEED で戻り、PORG OFF で減速します。 さらに PORG OFF TIME のエッジ点まで RTN SPEED で進み、停止、反転します。 ② CCW 方向に RTN HI SPEED で戻り、PORG ON で減速します。 ③ CW 方向に RTN SPEED で ORG TIME 進み、停止、反転します。 ④ CCW 方向に 1 パルス送りを行い、ORG ON で停止します。 CW ORG TIME ① RTN HI SPEED RTN SPEED PORG OFF TIME ORG ③ CCW CW RTN SPEED RTN HI SPEED PORG ④ ② CCW 51 第 6 章 動作特性 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ■ 原点(PORG)より CCW 方向の場合（P2−7＝1） 原点復帰開始位置がすでに PORG を越えている場合。 ① −O.T 入力により減速無し停止、反転します。 ② CW 方向に RTN HI SPEED で戻り、PORG OFF で減速します。 さらに PORG OFF TIME のエッジ点まで RTN SPEED で進み、停止、反転します。 ③ CCW 方向に RTN HI SPEED で戻り、PORG ON で減速します。 さらに ORG ON まで RTN SPEED で戻り、停止、反転します。 ④ CW 方向に RTN SPEED で ORG TIME 進み、停止、反転します。 ⑤ CCW 方向に 1 パルス送りを行い、ORG ON で停止します。 CW ORG TIME PORG OFF TIME RTN HI SPEED ② RTN SPEED ORG CCW CW −O.T PORG RTN SPEED ⑤ RTN HI SPEED ① CCW 52 ④ ③ 第 6 章 動作特性 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ６−２−６ 高速原点復帰４（2 原点） PORG 入力と ORG 入力を使用した高速で精度の高い原点復帰です。 原点復帰を開始する位置により、次のように動作します。 ■ 原点（PORG）より CW 方向の場合 ① CCW 方向に RTN HI SPEED で戻り、PORG ON で減速します。 ② さらに、CCW 方向に RTN SPEED で進み、PORG OFF 後、ORG ON で停止します。 CW RTN HI SPEED RTN SPEED ORG CW CCW PORG RTN SPEED ② RTN HI SPEED ① CCW ■ 原点（PORG）が ON の場合 原点復帰開始時に PORG が ON している場合、 ① CCW 方向に RTN SPEED で進み、PORG OFF 後、ORG ON で停止します。 CW RTN HI SPEED RTN SPEED ORG CW CCW RTN SPEED PORG ① RTN HI SPEED CCW 53 第 6 章 動作特性 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ■ 原点（PORG）より CCW 方向の場合（P2−7＝1） 原点復帰開始位置がすでに PORG を越えている場合、 ① −O.T 入力により減速無し停止、反転します。 ② CW 方向に RTN HI SPEED で進み、PORG OFF で減速します。 さらに PORG OFF TIME のエッジ点まで RTN SPEED で進み、停止、反転します。 ③ CCW 方向に RTN HI SPEED で戻り、PORG ON で減速します。 ④ さらに、CCW 方向に RTN SPEED で進み、PORG OFF 後、ORG ON で停止します。 CW PORG OFF TIME RTN HI SPEED ② RTN SPEED ORG CCW CW −O.T PORG RTN SPEED ④ RTN HI SPEED ① CCW 54 ③ 第 6 章 動作仕様 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ６−２−７ 原点補正（グリッドシフト P１−11＝０∼±９９９９） 関連設定パラメータ メッセージ ORIGIN OFFSET 名称 原点補正 1−11＝0 単位：pulse 設定範囲 初期値 備考 0∼±9999 0 6-2 原点復帰完了時に指定のパルスを RTN SPEED で出力します。 ■ 例１ 後方低速原点復帰 P１−11＝＋１００ CW RTN SPEED １００パルス CCW PORG CW ORG PORG RTN SPEED CCW ■ 例２ 後方低速原点復帰 P１−11＝−１００ CW RTN SPEED １００パルス CCW PORG CW ORG PORG RTN SPEED CCW 55 第 6 章 動作仕様 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ６−３ 自動運転 関連設定パラメータ メッセージ AUTO JOG SPEED 1−7＝1 AUTO ACC SLOPE 1−8 ＝0.10 AUTO ＤＥC SLOPE 1−9 ＝0.10 BACKLUSH OFFSET 1−10＝0 名称 自動ジョグ速度 単位：% 自動運転加速スロープ 単位：秒 自動運転減速スロープ 単位：秒 バックラッシュ補正 単位：pulse 設定範囲 初期値 備考 1∼250 1 6-3 0.01∼9.99 0.10 6-5 0.01∼9.99 0.10 6-5 0∼9999 0 6-3 下記の図は、自動運転におけるパルス出力を示します。 パラメータにより、以下の設定ができます。 CW（Kpps） POS SPEED バックラッシュ補正(P１−10) JOG SPEED POS SLOPE ｔ (ｓ） JOG SPEED POS SPEED CCW（Kpps） 注）ステッピングモータをご使用の場合は、自動 JOG SPEED(P1−７)の値を、自動周波数内で 設定してください。 バックラッシュ補正値は、パルス数にて設定してください。 バックラッシュ補正は進行方向が変わったときに、補正値分余分にパルスが出されます。 56 第 6 章 動作仕様 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ６−４ 速度設定方法 関連設定パラメータ メッセージ MAX SPEED 3−4 ＝ 200 SPEED LIMIT 3−5 ＝ 100 名称 最高出力周波数 単位：Kpps 速度設定上限 単位：％ 設定範囲 初期値 参照 1∼800 200 6-4 1∼250 100 6-4 速度設定に付いて説明します。 本機の速度設定方法は間接指定になります。 間接指定（％） ・・・・・パラメータで設定する最高周波数を１００％とする速度設定。 ●手動速度 ●原点復帰速度 ●自動 JOG 速度 ●自動運転速度 ●手動 JOG 速度●高速原点復帰速度 間接指定は P3−4（最高周波数）で設定した周波数に対して何％で動くかと言う指定方法です。 200Kpps ①の場合 200％ 100Kpps 100％ 50％ 50Kpps 50％ 25％ ①の場合 P3−4＝100(Kpps)に対して 50％ ＝50(Kpps) ②の場合 P3−4＝200(Kpps)に対して 25％ ＝50(Kpps) ②の場合 100％ となり、どちらの設定でも同じ 50(Kpps)になります。 また、P3-5（速度設定上限）には、設定可能な上限の値（1∼250％）を設定し、これを超えた値の とき「13．SPEED ERROR」になります。 57 第 6 章 動作仕様 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ６−５ スロープ設定方法 関連設定パラメータ メッセージ SLOPE MODE 3−9 ＝ 0 設定範囲 初期値 0：設定速度指定（S） 0 1：基準周波数指定 （Kpps/s） スロープ設定方法 SLOPE BASIC SＰＤ 3−10 ＝ 100 名称 スロープ基準周波数 1∼2000 単位：Kpps 100 参照 6-5 6-5 加減速（スロープ）設定方法について説明します。 本機は、スロープ時間の設定方法が 2 種類あります。 （自動運転、手動運転、原点復帰動作は全て共通の動作になります。） ■ 設定速度指定の場合（P3−9＝0） チャネルデータ内、およびパラメータデータ内にて設定したスピードデータに対して、 スロープの時間を設定します。 例 1) POS SPEED チャネルデータ ｔ1＝0.5ｓの場合 JOGSPEED から 0.5s で POS JOG SPEED SPEED に加速し、POSITION ｔ ｔ1 POS SLOPE 値の 0.5ｓ手前で減速します。 ｔ1 POSITION 例 2） PORG ON 原点復帰 RTN HI SPEED ORG ON ｔ2＝0.1ｓの場合 RTNSPEED から 0.1s で RTNHI SPEED に加速し、PORG 入力す RTN SPEED ｔ ると 0.1ｓで減速します。 ｔ2＝0.1s ｔ2＝0.1s RTN SLOPE 注) 先にスロープデータを入力し、後でスピードデータを変更すると、加減速率が変化する ため、モータが正常に動作しない場合があります。 ステッピングモータ･･脱調 サーボモータ・・・・過負荷 58 第 6 章 動作仕様 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― SPEED(kpps) 80 60 スロープ角度一定でご利用いただく 場合は、基準周波数指定（Ｐ3−９＝1） を設定してください。 40 ｔ 0.5 (ｓ) ※注意 ・自動運転のみですが、スロープデータ（ACC、DEC）を０に設定した時は、自動運転加速 スロープ（P1−8）と自動運転減速スロープ（P1−9）の値で動作します。 ・疑似 S 字加減速動作の場合は、自動運転加速スロープ（P1−8）で動作します。 59 第 6 章 動作仕様 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ■ 基準周波数指定の場合 P3−10 にて指定した基準周波数に対して、スロープを設定します。 例１）P3−10＝１００（Kpps） 基準周波数として１００Kpps に設定し、１００Kpps に何秒で加減速するか、 時間を設定します。 (kpps) POS SPEED＝60（Kpps） POS SLOPE＝1.0（S）と設定 チャネルデータ 100 した場合、POS SPEED へ加速す る時間は、0.6(S)となります。 この場合、常にスロープ角度は、 POS SPEED 60 一定で設定することができます。 ｔ 0.６ (1.0) (ｓ) POS SLOPE 例 2) P3 −10＝20（Kpps） (kpps) 手動データ MAN SPEED＝60（Kpps） MAN SPEED 60 MAN SLOPE＝0.5（Kpps） と設定した場合、MAN SPEED へ加速する時間は、1.5(S)となり (20) ます。 0.5 (1.5) ｔ (ｓ) POS SLOPE 注） 基準周波数指定で使用する場合、スロープデータとして設定する値は、加減速率の 設定のためであり、最高スピードまでの加減速時間ではありません。 最高スピードまでの時間で設定を行う場合は、設定速度時間（P3−9＝０）を ご使用ください。 60 第 6 章 動作仕様 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ６−６ S 字加減速設定 関連設定パラメータ メッセージ S-CURVE SPD MODE 3−19 ＝ 0 名称 POS,FPOS 加減速形式 設定範囲 0：直線 1∼99：S 字 初期値 参照 0 6-6 本機では、自動運転の加減速形式として、S 字を設定することができます。(P3 −19) 設定範囲は０∼９９です。 ０ ：台形加減速 １∼９９：S 字加減速（この数値により、S 字加減速の加減速率の変更ができます。） ※注意 ・ＣＰＯＳ命令を使用した場合、本機は直線加減速をします。 ・ＦＰＯＳ命令で、ＦＥＥＤが入力され停止動作する場合、本機は直線加減速をします。 61 第 6 章 動作仕様 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― Ｓ字加減速動作仕様 動作説明（ 下記に示す図を参照して下さい。） ①疑似Ｓ字加減速を行う為に加速率変更点を５個所設け、変更点で加速率を変化させます。 下記に示すように変化させます。 立ち上り −＞ 変更点１ −＞ 変更点２ −＞ 変更点３ −＞ 変更点４ −＞ 最大速度 Ａ：低加速 Ｂ：指定加速率 Ｃ：高加速率 Ｄ：指定加速率 率 ②加速率割合の時間配分を下記に示します。 低加速率 （ A,E） ：指定スロープ時間の１／８ｓｅｃ 指定加速率 （ B,D)：指定スロープ時間の１／８ｓｅｃ 高加速率 （ C) ：指定スロープ時間の１／２ｓｅ ｃ Ｅ：低加速率 ③加速率を変更させる為の変化率の設定はパラメータＰ３−１９の値で決定されます。 （詳細は、拡大図を参照して下さい。） 速 度 軸 ５段Ｓ字加減速波形 台形加減速波形 変更点４ 変更点３ Ａ，Ｂ，Ｄ，Ｅ：１／８＊スロープ設定時間 Ｃ：１／２＊スロープ設定時間 変更点２ 変更点１ 拡大図 ＡＢ Ｃ ＤＥ スロープ 時間軸 スロープ 拡大図 Ａ 62 ◎考え方 加速割合を決定する為に、変更点での速度変化量を算出します。速度変化量の半分の値 （Ａ）を１００分割し、パラメータで指定された値（Ｐ３−１９）の速度割合になるように変化率を 算出します。 パラメータの値が大きいほど、曲線性が増します。 第 6 章 動作仕様 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ６−７ パルスレート 関連設定パラメータ メッセージ 名称 PULSE RATE A 3−2＝0.0010 "．"POINT 3−3 ＝ 3 設定範囲 パルスレート設定 0.0001∼6.5535 小数点位置 0：0000000 1：000000.0 2：00000.00 3：0000.000 4：000.0000 初期値 参照 0.001 6-7 3 6-7 パルスレートおよび小数点表示位置（各々パラメータ設定）は、プログラムの際、表示 データと実寸を同一にできるよう設けられた表示、出力パルスは換算用データです。 パルスレートとして設定する値は、1 パルスあたりの移動量となります。 （例） サーボモータ ボールネジ 1 0 ｍｍ ÷ ２０００パルス 1 回転 リード 10ｍｍ ２０００＝ の場合 ０．００５ｍｍ／ｐｕｌｓｅ 例の場合、１パルスあたりメカが 0.005ｍｍ移動するので、パラメータへの設定値は 0.005 となります。 小数点表示位置として設定する値は、上記例の場合、3（小数点以下 3 桁）とします。 注意事項） ① 小数点位置は、パルスレート設定での値より小さいデータにするとパルス出力されません。 適切な値を設定してください。 ② 減速機やプーリーなどによって、パルスレート値が通常割り切れない場合、動作上に おいても、非常に注意を必要とします。 （例）パルスレート 0.033ｍｍ／ｐのとき、プログラムが 1.000ｍｍだとそのメカでは 1 . 0 0 0 ｍｍに位置決めできず、0.990ｍｍになります。 本機は、プログラムデータをＡＢＳに変換した上で、パルスレート値に割り切れない場合、 データは切り捨てとなります。 サーボアンプ等に、電子ギア機能がある場合は、それを使用してできる限りキリのよい 値にしてください。 63 第 6 章 動作仕様 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ６−８ 汎用入出力 関連設定パラメータ メッセージ 名称 設定範囲 初期値 参照 0：256BLOCK 1：8CH 128STEP CH TYPE 3−1 ＝ １ チャンネルステップ数 2：16CH 64STEP 選択 3：32CH 32STEP 1 4：64CH 16STEP 5：128CH 8STEP ＯＵＴ１∼8、ＩＮ１∼8 汎用入出力は次の通りの使用方法があります。 ※注意 ＩＮ１∼8 のなかでＩＮ6∼8 は、ＣＨＦ∼Ｈと兼用しています。ＣＨ構成（P3−1）の設定に より、IN6∼8 の機能が自動変更されます。M 機能の時、OUT は出力されますが、それに対応 する入力（IN6∼8）は無視します。 ① Ｍ機能（ＯＵＴ、ＩＮ） ＰＯＳ、ＣＰＯＳ、ＦＰＯＳ、ＦＰＰ、ＴＩＭ、ＲＴＮ、ＦＲＴＮ、ＭＯＵＴ命令のステッ プで指令します。 各指令の処理が終わった後、"１"に設定したＯＵＴをＯＮ、"０"に設定 したＯＵＴをＯＦＦし、対応するＩＮが同じ状態になるのを待ちます。そして条件がそろっ たら、ＯＵＴをＯＦＦして、次のステップへ移ります。 "−"の場合、ＯＵＴは前の状態を保持し、入力も無視します。 ② 強制出力（ＯＵＴ） ＯＵＴ命令により強制的にＯＵＴをＯＮ、ＯＦＦさせます。 "−"の場合は前の状態を保持します。 次にＯＵＴによりＯＮ、ＯＦＦさせるか、ＭＯＵＴで同じ出力を使用しなければ、 ＣＨ ＥＮＤまで、その状態を保持します。 ③ 条件ジャンプ（ＩＮ） ＡＮＤＪ、ＯＲＪで入力条件を設定することにより、そのステップを通過するときにその 条件がそろっていなければ、指定のステップへジャンプし、そろっていれば次のステップへ 進みます。 "−"の入力は無視します。 ④入力待ち ＡＮＤ、ＯＲで入力条件を設定する事により、そのステップで入力条件がそろうまで待機し ます。条件がそろった時、次のステップへ進みます。 64 第 6 章 動作仕様 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ６−９ ＣＨ入力待ち時間 関連設定パラメータ メッセージ CH INPUT TIME 3−24 ＝ 1 名称 CH 入力待ちタイマ 0∼99 単位：ｍsec 設定範囲 初期値 参照 10 6-9 2 6-9 0：1msec INPUT FILLTER 3−29 ＝ ０ 1：5msec ソ フ ト フ ィ ル タ １ 2：10msec (チャタリング用） 3：50msec 4：100msec スタート入力とＣＨ入力を同時に入力した場合、入力フィルタの個々のバラツキにより動作が 不安定になります。 本機ではこのような場合のために、スタート入力を受け付けてからＣＨ．Ｎｏを入力するまで にタイマが入っています。設定は１ms 単位です。 P３−２４＝１０（初期値） 設定値０∼９９（ms） 例）P３−２４＝１０の場合、Ｐ３−２９ ＝ ２（１０ｍｓ） ＳＴＡＲＴ受付後、１０ms 後にＣＨＮｏ．を読み込み、ＳＴＡＮＤＢＹをＯＦＦして自動 運転を開始します。 ＳＴＡＲＴ信号をＯＮしてから、コントローラが受け付けるまでに最大１０ms かかるため、 それから１０ms をおいてＣＨＮｏ.を取り込みます。従って、ＳＴＡＮＤＢＹがＯＮするの は、スタートＯＮから２０ms 後（理論値）になります。 65 第 6 章 動作仕様 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― タイミング ①スタートタイミング 起動時は、先読み計算を４STEP 分実行しています。 START 入力 ＯＮ パルス出力 動作準備時間 入力フィルタ+遅延時間 遅延時間はプログラムの内容によって変わります。 ＜例＞ プログラム１：動作準備時間 60∼70msec STEP１ POS 命令 プログラム 2：動作準備時間 100msec ＳＴＥＰ１~9：CPOS 命令 STEP2 END 命令 STEP10：POS 命令 STEP11：END 命令 ②STEP 間遅延速度 ・Ｍ-Ｉ Ｎ機能を使用しない場合 ステップ間の遅延時間は、260∼280μｓｅｃです。 ＣＷ方向パルス ＣＣＷ方向パルス ・入力待ち時間（M-IN 機能） 入力一致後、20∼30ｍｓｅｃです。 Ｍ-ＩＮ一致 パルス出力 66 第 6 章 動作仕様 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ６−１０ ＡＢＳエンコーダの仕様 関連設定パラメータ メッセージ EXT ORG RTN DIR 2−1＝0 名称 原点復帰方向 （外部 RTN） PROG ORG RTN NO 2−5＝1 原点復帰方法 （内部 RTN） 設定範囲 0：CCW 1：CW 0：任意原点 1：低速原点 2：高速原点 1 3：高速原点 2 4：高速原点 3 5：高速原点４ 初期値 参照 0 6-2 1 6-2 0：インクリメントまたは ステッピングモータ SERVO ENC TYPE ABS エンコーダ設定 3−17 ＝ 0 1：モード 1（安川） 2：モード 2（三菱） 0 3：モード 3（松下） 4：モード 4（富士） WAIT TIMER 3−18 ＝ 0.1 電源 ON から ABS データ読み込み ０.０∼９.９sec ウエイトタイマ 単位：秒 ENCORDER DIR 3−20 ＝ 0 エンコーダの加算方向 SERVO E−G E A R A 3−21 ＝ 1 電子ギヤ比 分子 SERVO E−GEAR B 電子ギヤ比 分母 3−22 ＝ 1 READ WAIT TIMER 3−26 ＝ 0.1 0：CW で＋ 0.1 0 6-10 １∼６５５３５ 1 6-10 １∼６５５３５ 1 6-10 1：CCW で＋ ABS 読込み待ち時間 0.0∼9.9 単位：秒 0.1 アブソリュートエンコーダは、電源断において現在位置をバッテリーバックアップにより 保持するため、電源投入時の原点復帰が不要となるものです。 電源投入時、インタ−ロック解除時、原点復帰時にデータを読み込みます。 P3-21：電子ギア比分子、P3-22：電子ギア比分母の設定値をご使用するサーボアンプに設定し た値と統一して下さい。設定をしないと、位置表示がずれてしまいます。 67 第 6 章 動作仕様 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ６−１０−１ 接続可能なＡＢＳエンコーダ 通信方式はＲＳ−４８５（またはＲＳ−４２２）です。 PS 相（シリアルデータ相）のデータ伝送手順が下記と適合するものです。 （１）調歩同期式１ （9600bps） P3 −17＝1：安川電機(株)社製 Σシリーズ対応 スタート bit・ストップ bit：各１bit パリティ キャラクターコード ：偶数 ：ASC11 ７bit ”＋”または”−” 回転量 Ｐ Ｄ４ Ｄ３ Ｄ２ Ｄ１ Ｄ０ +/- １回転内絶対位置 ， Ｄ６ Ｄ５ Ｄ４ Ｄ３ Ｄ２ Ｄ１ Ｄ０ ＣＲ ０ ０ ０ ０ ０ １ ０ １ ０ １ ストップビット データ スタートビット （２）調歩同期２ （9600bps） P 3 −17＝2：三菱電機（株）MR―J2S 対応 スタート bit、ストップ bit＝各１bit パリティ＝偶数 本機送信コマンド SOH ０ ０ ２ STX コマンド ９ １ ETX データNO Ｄ１ Ｄ０ チェックサム 局番またはグループ 本機受信コマンド データ（１６進数） １６ ０ １６ １ １６ ２ １６ ３ １６ ４ １６ ５ Ｄ０ １６ ６ ０ ７ STX １６ ETX Ｄ１ Ｄ０ チェックサム 終了コード ※注意 ・ドライバーの局番の設定は“０”と設定して下さい。この値を変更してしまうと通信エラー の原因になります。 ・ＭＲ−Ｊ２Ｓの基本パラメータ１（＊ＯＰ１：機能選択１）の４桁目：絶対値検出システム の選択を“３”に設定して下さい。ＭＲ−Ｊ２Ｓの取扱説明書には記述されていませんが、 この設定を行うことにより、絶対値検出システムがＲＳ−４８５で通信絶対値管理の設定に なるからです。 68 第 6 章 動作仕様 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― （３）調歩同期３ （9600bps） P 3 −17＝3：松下電機（株）MINAS A 対応 スタート bi＝１bit ストップ bit＝無し パリティ＝偶数 本機送信コマンド ８１ｈ ０５ｈ ００ｈ ０１ｈ D2ｈ ２Dｈ ドライバー送信コマンド ８０ｈ ０４ｈ ８１ｈ ０４ｈ １６ ② ０ ① １６ ０ １６ １ １６ １６ ０ １ ２ ０Bｈ ０１ｈ D２ｈ ０３ｈ １１ｈ １６ ０ １ A A ０６ｈ ８０ｈ ０５ｈ １６ ００ｈ １６ ③ チェックサム エラーコード ①エンコーダステータスデータ ②１回転データ ③多回転データ ※注意 ・ドライバの前面パネルの RSW（ID）の設定を“１”にして下さい。通信エラーの原因にな ります。 （４）調歩同期４ （9600bps） P 3 −17＝4：富士電機（株）FALDICα対応 スタート bit、ストップ bit＝各１bit パリティ＝偶数 本機送信コマンド ５Aｈ １７ｈ ００ｈ FFh ７Bh ００ｈ ００ｈ １１ｈ ００ｈ FFh FFh FFh FFh ５０h ００ｈ ００ｈ ０１ｈ ０６ｈ ００ｈ ０１ｈ ００ｈ ００ｈ ０１ｈ １３ｈ ００ｈ F６ｈ FFh FFh FFh ５０h ００ｈ ００ｈ ０１ｈ ２７ｈ ００ｈ ０１ｈ ００ｈ ００ｈ ０１ｈ １３ｈ ００ｈ ００ｈ システム固定値 本機受信コマンド ５Aｈ ３８ｈ ００ｈ ００ｈ ７Bh ００ｈ ００ｈ １１ｈ ００ｈ FFh システム固定値 ０ １６ １６ １ ２ １６ ３ １６ １６ ４ ５ ６ ７ １６ １６ １６ １６ ０ １６ ０ １６ ０ １６ １ １６ ０ １６ ２ １６ １ １６ ３ １６ ２ １６ ４ １６ ３ １６ ５ １６ ４ １６ ６ １６ ５ １６ ７ ７ １６ ６ １６ １６ ８ ９ ８ ９ １６ １６ １６ ０ １ １６ １６ 現在値ﾃﾞｰﾀ ※注意 FALDICαの標準パラメータ９１、９２：指令パルス補正α、β、標準パラメータ９５：小 数点位置で単位設定をして下さい。本機のパルスレートの設定は、小数点位置をあわせる為に 使用してください。本機のパラメータ３−２１，２２；電子ギヤ比 A,B は無効です。 ＜例＞FALDICα標準パラメータ９５：小数点位置を第３位に設定した場合 本機のシステムパラメータ３−１＝０．００１０ 69 第 6 章 動作仕様 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ６−１０−２ ABS エンコーダの初期化 新しく ABS エンコーダを取付けた場合などにおいて、エンコーダ自身に対して初期化が 必要となります。これは、各メーカ指示に従って実施してください。 さらに、本機においても電源投入において原点復帰動作を省略させるために、エンコーダの 絶対位置と、本機が統括する数値座標系を対応させる処置も可能です。 現在位置 ０ POS 数値座標系 ０ エンコーダ初期化 ABS０ (メーカ指示)を ABS ｴﾝｺｰﾀﾞ 絶対座標 現在位置 ABSｘ 行った場所 上図は、初期化を施した ABS エンコーダをメカに取りつけた後の数値座標系との関係の 列を示したものです。 ABS０は数値座標系の原点(０)で ABS エンコーダから読み出した値です。 本機は、現在位置にある ABS０値を記憶することで、次回以降電源投入時に ABS０と比較し、 現在位置を把握します。 ６−１０−３ ABS エンコーダの初期化操作 CHECK モードの「ABS」（ABS エンコーダの初期化）があり、ここで初期化を行います。 ※ 初期化の前に、数値座標系の原点(0)まで移動させます。 （１）ABS エンコーダ関連パラメータの修正 Ｐ３−１７：ABS エンコーダ（ABS エンコーダとインターフェイス仕様）注 1 Ｐ３−２０：ＡＢＳエンコーダの加算方向 注１ Ｐ３−２１：サーボアンプの電子ギヤ比分子 注１ Ｐ３−２２：サーボアンプの電子ギヤ比分母 注１ Ｐ２−１ ：原点復帰方法（バックラッシュ補正の初期化条件） 注２ Ｐ２−５ ：原点復帰方法（初期化の原点検出動作） Ｐ３−１８：電源投入時の読込みタイマー時間 Ｐ３−２６：ＡＢＳデータ読込みタイマー時間 注３ 注３ 注１：変更した場合はいったん電源を落としてください。 注２：自動運転でのバックラッシュ補正は、原点を決めた時の方向を元に演算している ため、ＡＢＳエンコーダを使用した場合、初期化を行う際は、事前にここで指定 した方向へ動作（移動）しておく必要があります。 これを忘れると、後々バックラッシュ補正が正しく機能しません。 注３：この時間設定が短い場合、ＡＬＡＲＭ８（ＡＢＳデータ異常）が発生することがありま す。（目安として１秒を設定してください。） 70 第 6 章 動作仕様 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― （２）操作 第 5 章 チェック機能参照 （３）初期化を行う際の注意事項 本機には、バックラッシュ補正機能がありますが、これは原点位置検出をした際に 最終的に移動した方向を基準として演算を行うため、初期化作業を行うユーザー様 には、下記事項を厳守するようお願いします。 ● パラメータ P3-17 で ABS エンコーダ指定する前に実行して下さい。 現在位置を定める前に、手動操作にてパラメータＰ２−１で設定した方向に 移動してください。 これは、バックラッシュ補正のアルゴリズムとして、原点を決めた方向に対して 反対方向へ移動する際に、位置決め目標値に補正値を加算するため、ＡＢＳエンコー ダを使う際においても、整合製を得るために必要な動作です。 バックラッシュ補正（パラメータＰ１−８）＝０の場合、この操作は不要ですが、 補正が必要な場合、この操作をしないと正しく機能しません。 71 第 6 章 動作仕様 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ６−１１ ステップ記憶 関連設定パラメータ メッセージ 名称 設定範囲 初期値 参照 0：インクリメントまたは ステッピングモータ SERVO ENC TYPE ABS エンコーダ設定 3−17 ＝ 0 対応表参照（P67） 1：モード 1（安川） 2：モード 2（三菱） 0 3：モード 3（松下） 4：モード 4（富士） 「ステップ記憶機能」は、ＡＢＳエンコーダ使用時に、自動運転の途中で作業を中断して 電源をＯＦＦした後、続きから動かしたいときのための機能です。 （１）ステップ記憶 自動運転中ＳＴＯＰ入力で一時停止をした場合と、ＩＮＴ−ＬＯＣＫで非常停止を した場合に、チャネル、ステップ、現在位置などを記憶します。そして、電源再投入後、 ＳＴＡＲＴ入力でそのステップから続きを実行します。（ＡＢＳエンコーダ使用時） ＩＮＴ−ＬＯＣＫ入力から記憶が完了するまでに時間が必要ですので、非常停止で コントローラの電源も落とす場合、ＩＮＴ−ＬＯＣＫ入力から１秒以上置いてから 電源を落として下さい。 （２）ステップ記憶のクリア ステップ記憶後、電源をＯＦＦさせずにそのままスタートをかけるとステップ記憶は クリアされます。 また、電源再投入後、ＳＴＡＲＴの前にＢＲＫをＯＮするとステップ記憶をクリアし ます。 72 第 6 章 動作仕様 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ６−１２ ゾーン出力動作 関連設定パラメータ メッセージ ZONE OUT USE 2−23 ＝ ０ ZONE OUT POS1 2−24 ＝ ０ ZONE OUT POS2 2−25 ＝ ０ 名称 ゾーン出力使用 ゾーン出力範囲１ ゾーン出力範囲２ ZON E OUT LOGIC ゾーン出力論理 2−26 ＝ ０ 設定範囲 0：使用しない 1：使用する 移動量 ‐2147483647∼2147483647 移動量 ‐2147483647∼2147483647 初期値 参照 0 6-12 0 6-12 0 6-12 0 6-12 0：正論理 1：負論理 ゾーン出力とは、現在地が設定された範囲にきた時に出力します。 関係のあるパラメータ Ｐ２−２３：ゾーン出力使用 Ｐ２−２４：ゾーン出力範囲１ Ｐ２−２５：ゾーン出力範囲２ Ｐ２−２６：ゾーン出力論理 ※注意 ・ゾーン出力範囲１、２の間です。どちらの値が大きくても問題ありません。 ・インクリメントエンコーダ使用時（ＡＢＳエンコーダの設定：P3 −17＝０）、電源投入後 に原点復帰を実行後でないと出力されません。 ・原点復帰中・ＦＲＴＮ（プログラムコマンド）実行中は、出力しません。 （例） Ｐ2−23 = 1 Ｐ2−24 = 100 Ｐ2−25 Ｐ2−26 = 200 = 0（正論理） １００ １５０ ２００ 現在値 OFF ON OFF ゾーン出力 Ｐ2−23 = 1 Ｐ2−24 Ｐ2−25 = 100 = 200 Ｐ2−26 = 1（負論理） １００ １５０ ２００ 現在値 ON OFF ON ゾーン出力 73 第 6 章 動作仕様 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ６−１３ 偏差カウンタクリア 関連設定パラメータ メッセージ 名称 設定範囲 SERVO CLR USE RTN,FPOS 時のカウン 0：出力しない 2−20＝0 ターリセット出力 1：出力する 初期値 参照 0 6-13 原点復帰終了後、ＦＰＯＳ動作終了後、ＩｎｔｅｒＬｏｃｋ入力時、偏差クリア信号を 出力します。 出力時間は、１０ｍＳｅｃ幅の１ｓｈｏｔ波形です。 出力タイミング 動作完了時 ＯＮ 偏差カウンタクリア信号 １０ｍＳｅｃ 遅延時間 遅延時間は、10msec になります。 74 第 7 章 プログラム ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― 第７章 プログラム プログラム･データ（ユーザ･データ） 本機が位置決めなどを実行する際は、ユーザ様の希望される動作仕様または、本機の持つ コマンド（命令）を使ったプログラム･データが参照されます。 本機には、ユーザ様によってプログラムされるものに、 １．ＣＨ（チャネル）データ ２．ＢＬＫ（ブロック）データ ３．パラメータデータ 以上の３種類があります。 （１）ＣＨ（チャネル）データ チャネルは、最大で１２８種類（ＣＨ−０∼１２７）登録することができます。 チャネルは、ステ ップと呼ぶ（コマンド１つを登録し、最小動作単位となるもの） データを、任意に登録することができます。（全チャネルで最大１０２４ステップ） 本機は、このチャネル・ステップ数をパラメータにより切り換え、用途に合わせて 変更できるようにしています。（チャネル･ステップの割り振りについてはＰ３−１ を参照。） （２）ＢＬＫ（ブロック）データ ブロックとは、位置データ（位置、速度、スロープ、Ｍ出力）を 1 個のデータとして 使用する為のデータテーブルです。チャネルのステップでコマンド“ BLK ” を 選 び、 ブロックの番号を指定すれば、位置データを全て打たなくても一度 BLK に登録すれ ば手間がかかりません。２５６ブロック登録する事ができます。 また、ＢＬＫのみ実行する事も可能です。（Ｐ3−1＝０の時。）この場合、指定ブロッ ク番号を実行します。 （３）パラメータ・データ パラメータ･データには、グループ毎にＰ−１からＰ−３まで、３グループあります。 Ｐ−１：手動運転動作仕様 Ｐ−２：原点復帰動作仕様 Ｐ−３：その他動作仕様 75 第 7 章 プログラム ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ７−１ コマンド説明 ７−１−１ 命令一覧表 命令語 名称 ＰＯＳ ポジション ＣＰＯＳ Ｃポジション ＦＰＯＳ Ｆポジション ＴＰＯＳ Ｔポジション ＦＰＰ Ｆポジション＋ ポジション ＤＩＭ ディメンジョン 現在の座標値を書き替えます。 ＰＩＣＨ 76 ピッチ 説明 プログラムされた位置まで、指定された SPEED、SLOPE で位 置決めします。また MOUT が設定されていれば、位置決め後に OUT を出力し、入力を待ちます。 プログラム設定は ABS(アブソリュート)または INC(インクレメ ンタル)の設定ができます。 "POS"ま た は "FPOS"の 命 令 語 で 設 定 し た 目 標 値 に 移 動 中 、 "CPOS"でプログラムされた位置にて指定された速度に変更さ れます。 スロープは"CPOS"直後の"POS"または"FPOS"のスロープがセ ットされます。また OUT が設定されている場合、 "CPOS"で移 動中出力します。 ただし、入力待ちはしません。 CPOS 位置が進行方向と逆の場合、そのステップは無視されま す。 プログラム設定は ABS(アブソリュート)または INC(インクレメ ンタル)の設定ができます。 注) 本 命 令 は"POS" ま た は "FPOS"と 組 み 合 わ せ て 使 い ま す 。 "CPOS"は最後に "POS"または"FPOS"が必要です。また、"POS" または"FPOS"を含め 10 ステップまでです。 また"CPOS"から"POS"、または"FPOS"の間には "CPOS"以外の命令語はプログラムできません。 プログラムされた位置まで、指定された SPEED,SLOPE で出力 し、FEED 入力が ON すると減速停止します。停止または位置 決め後、MOUT が設定されていれば OUT を出力、入力を待ち ます。 プログラム設定は ABS（アブソリュート）または INC（インクレメンタル）の設定ができます。 位置は、ローダの手動動作により実際に動かし、カウンタの値 を入力します。 プログラムされた位置まで、指定された SPEED、SLOPE で位 置決めします。また MOUT が設定されていれば、位置決め後に OUT を出力し、入力を待ちます。 プログラム設定は ABS(アブソリュート)のみです。 このコマンドは、速度制御から位置制御に移ります。実行する と、指定された速度まで動き、FEED 入力が ON してからプロ グラムされた位置まで、出力します。位置決め後に OUT を出力 し入力を待ちます。 "POS"と セ ッ ト で 使 用 し 、 "POS"の ス テ ッ プ を 実 行 す る と き [PICH データ＋POS データ]の位置決めを行います。1 つの実行 プログラム内に PICH（POS とセット）の回数は、最大 10 命令 まで設定できます。 第 7 章 プログラム ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― 命令語 名称 ＴＩＭ タイム ＬＯＯＰ ループ ＣＡＬＬ チャネルコール ＲＴＮ リターン ＦＲＴＮ フィードリターン ＪＭＰ ジャンプ ＡＮＤＪ アンドジャンプ ＯＲＪ オアジャンプ ＡＮＤ アンド ＯＲ オア ＯＵＴ ＭＯＵＴ ＮＯＰ ＥＮＤ アウト Ｍアウト ノップ エンド ＢＬＫ ブロック 説明 設定された時間、動作を停止します。 MOUT が設定されていれば停止時間後 OUT を出力し入力を待 ちます。 設定時間は、0∼9.99 秒です。 同チャネルのステップへループします。 設定された回数、指定されたステップ間を実行します。 注）"LOOP"は 5 重までとし、実行中 5 重ループを越えると 「LOOP」エラーとなります。 ステップの設定は、"LOOP"より前のステップへ設定して下さ い。"LOOP"より後に設定した場合、"LOOP"は無視して次のス テップへ歩進します。 指定されたチャネルへジャンプします。リピート回数実行した 後に"CALL"の次ステップへ戻ってきます。 注）チャネルコールは 7 重まで可能です。チャネル 実行中、コ ールが 7 重を越えた場合は「CHCALL エラー」となります。 原点復帰を行います。 MOUT が設定されていれば完了後 OUT を出力し、入力を待ち ます。 FEED 入 力 が 入 力 さ れ て か ら 、 通 常 の 原 点 復 帰 を 行 い ま す 。 FEED 入力の前の原点センサの入力は無視します。 MOUT が設定されていれば完了後 OUT を出力し、入力を待ち ます。 指定したステップへ無条件でジャンプします。 指定した入力条件と入力が全て一致したら、指定したステップ へジャンプします。 指定した入力条件と入力が 1 つ以上一致したら、指定したステ ップへジャンプします。 指定した入力条件と入力が全て一致したら、次のステップへ進 みます。一致するまでそのステップで待ちます。 指定した入力条件と入力が全て一致したら、次のステップへ進 みます。一致するまでそのステップで待ちます。 設定した OUT を強制出力します。 設定した OUT を出力し、入力を待ちます。 何もしないで次のステップへ歩進します。 プログラムを終了します。 保存してある位置決めデータを読み出します。指定されたブロック 番号の位置決めを行います。 77 第 7 章 プログラム ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ７−１−２ コマンド動作使用 本機の CH プログラムで使用できるコマンドは 15 種類あります。 ここでは、各々の動作仕様を記します。 （１） POS 位置決め命令（BLK データのコマンド：POS、EPOS も含む。） プログラム項目 内容 ABS/INC POS SPEED ACC、DEC 位置決めを行います。 位置データの書式です。ABS(絶対値)または INC(相対値) 位置決め目標値 加速後の運転速度（P3-4 に対する％指定） ACC：加速度、DEC：減速度 （S 字加減速時：SLOPE） 位置決め完了後、設定した出力が ON し、入力を待つ。 入力一致後、本ステップは終了。 MOUT 動作･注記 台形加減速波形 （ 例）POS ＝１０．０００ SPEED ＝ １００ ACC ＝ １００ DEC ＝ １００ OUT ＝−−−−−−−１ 速 度 軸 AUTO JOG SPEED （P1-7) 時間軸 ACC DEC Ｓ字加減速波形 （ 例）POS ＝１０．０００ SPEED ＝ １００ SLOPE ＝ ０．３０ OUT ＝−−−−−−−１ 速 度 軸 AUTO JOG SPEED （P1-7) 時間軸 SLOPE 78 SLOPE 第 7 章 プログラム ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― （２）CPOS 途中速度変更命令 プログラム項目 内容 ABS/INC CPOS SPEED POS、FPOS で設定した目標値に達する前に、速度を変更します。 位置データの書式です。 速度変更点 速度変更点までの運転速度（P3-4 に対する％指定） MOUT 速度変更点までの OUT を出力します。この出力に対して入力の確認 は行いません。 動作･注記 速 度 軸 STEP１速度変更点 STEP２速度変更点 STEP3 STEP1 STEP2 時間軸 出力 STEP1 STEP2 STEP3 C P O S ステップで設定した OUT は OUT 命令同様、M 機能や、OUT 命令で O F F しない限り、CH END まで出力します。 また、CPOS の加減速スロープは POS の命令の加速スロープ（ACC）です。 A B S ／INC 設定を INC とした場合のポジションデータ STEP1 CPOS= １００ (INC) STEP2 CPOS＝ ２００(INC) STEP3 POS = ４００(INC） STEP２ STEP1 STEP３ X軸 始点 CPOS １００ CPOS POS ２００ ４００ S T E P 3 のポジションは、始点からの距離になります。 CPOS は 10 個まで連続で設定可能です。 79 第 7 章 プログラム ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― （３）FPOS FEED 入力付位置決め命令 内容 プログラム項目 ABS/INC FPOS SPEED ACC、DEC MOUT FEED 入力がなければ POS 同様の動きになりますが、FEED IN 入 力が ON すると減速停止します。 位置データの書式です。 位置決め目標値 運転速度（P3-4 に対する％指定） ACC：加速度 DEC：減速度（S 字加減速時：SLOPE） 位置決め完了後、設定した出力が ON し、入力を待つ。 入力一致後、本ステップは終了。 動作･注記 台形加減速波形 速 度 軸 時間軸 FEED入力 ON Ｓ字加減速波形 速 度 軸 時間軸 FEED入力 ON FEED の入力はエッジ検出です。 S 字加減速動作時の FEED 入力後の減速停止は、直線減速です。 FEED 入力後、パラメータ 3-29：入力フィルタ設定時間+10msec 後、減速動作に入ります。 80 第 7 章 プログラム ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― （４）FPP（FPOS＋POS）FEED 入力動作 FEED 入力が ON した場所を“０”の位置として位置決め動作をし ます。 位置データの書式です。 位置決め目標値 運転速度（P3-4 に対する％指定） 加減速度 位置決め完了後、設定した出力が ON し、入力を待つ。 入力一致後、本ステップは終了。 内容 プログラム項目 ABS/INC FPOS SPEED SLOPE MOUT 動作･注記 台形加減速 速 度 軸 例）STEP１ FPP １００ プログラム指定速度 この間の位置表示 ０ 指定された移動量 自動運転 JOG速度 （P1-７） ① ０ FEDD 入力 ② ０ ③ ON １００ 時間軸 LCD位置表示仕様（自動運転中の位置表示） 例） STEP1 POS ２００ STEP2 PPS ５００ １）目標値表示 ①２００−＞②２００−＞③５００ ２）現在値表示 ①０∼２００−＞②２００−＞③０∼５００ ON S字加減速（５段階S字） 速 度 軸 例）STEP1 POS １００ STEP２ FPP １００ プログラム指定速度 この間の位置表示 １００ 指定された移動量 自動運転 JOG速度 （ P1-７） ① １００ ② FEDD 入力 速 度 軸 ０ ③ １００ 時間軸 ON ワーストケースの動き 指定された移動量 時間軸 FEDD 入力 ON FEED の入力はエッジ検出です。 FEED 入力後、パラメータ 3-29：入力フィルタ設定時間+10msec 後、位置決め動作に入りま す。 注意）FEED が入力されてからの出力パルス数が、減速時出力パルス数より少ない時は アラーム 6．FPP ERROR が発生します。 注意）ABS エンコーダ使用時、このコマンドは指定しないで下さい。 81 第 7 章 プログラム ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― （５）DIM 座標変更命令 内容 プログラ ム項目 現在の座標を書き換えます。 DIM 新座標値 動作･注記 ・現在の座標を書き換えます。 （６）PICH 命令 内容 プログラ ム項目 現在の座標を書き換えます。 PICH 加減する移動量 動作･注記 ・POS、LOOP 命令と組み合わせることにより、POS 命令での移動量を、毎回 設定分加減します。 ・少ない命令数で、複合的な動作が可能です。 ・ＰＩＣＨ命令は、１つのプログラムに 10 個までです。 （例） 100mm から 10mm ずつ５回加算した位置へ STEP1 PICH=10.00 位置決めします。(１回目の加算量は 0 です) STEP2 ABS STEP3 STEP4 STEP5 82 POS=100.00 SPEED=50 ACC＝0.20 DEC=0.50 OUT=−−−−−−−1 ABS POS=0.00 SPEED=50 ACC=0.20 DEC＝0.10 OUT=− − − 0 LOOP N5 STEP1 END 1回 0 100 2回 3回 4回 5回 110 120 130 140 第 7 章 プログラム ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― （７）TIM ウエイト命令 プログラ ム項目 内容 TIM MOUT 設定された時間、停止します。 ウエイト時間を設定します。 タイマ終了後、設定した出力が ON し、入力を待つ。 入力一致後、本ステップは終了。 動作･注記 ･タイマの精度は、 −0 ±10ｍ Ｓです。 （８）LOOP ループ命令 プログラ ム項目 内容 STEP N 指定されたステップまでの間を、指定回数繰り返します。 繰り返す先頭ステップ番号を設定します。 繰り返す回数を設定します。 動作･注記 ・ループ命令の重複は、５重までです。 ・LOOP 命令より後のステップは指定できません。 83 第 7 章 プログラム ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― （９）CALL サブ･プログラム呼出し命令 指定された CH へサブルーチン･ジャンプします。サブプログラム 終了後、"CALL"命令の次ステップへ戻ってきます。 内容 プログラ ム項目 CH サブ･プログラム CH の CH 番号を設定します。 動作･注記 サブ･プログラムから再びサブ･プログラムを呼び出すのは、6 回まで （７重ループ）です。 MAIN CALL SUB1 SUB2 SUB3 SUB4 SUB5 SUB6 CALL CALL CALL CALL CALL CALL SUB7 （１０）RTN 原点復帰命令 内容 プログラ ム項目 MOUT パラメータ P２−４∼７の方法で原点復帰します。 原点復帰後、設定した出力が ON し、入力を待つ。 入力一致後、本ステップは終了。 動作･注記 ・ 原点復帰の復帰する方向と方法はパラメータ（P２−４、P２−５）によって 選択することができます。 原点復帰方法については「６−２ 原点復帰」参照。 84 第 7 章 プログラム ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― （１１）FRTN 原点復帰命令 内容 プログラ ム項目 MOUT パラメータ P２−４∼７の方法で原点復帰します。 FEED 入力後に原点復帰動作を行います。原点復帰後、設定した出 力が ON し、入力を待つ。入力一致後、本ステップは終了。 動作･注記 ・ 原点復帰の復帰する方向と方法はパラメータ（P２−４、P２−５）によって 選択することができます。 原点復帰方法については「６−２ 原点復帰」参照。 （動作例） 原点復帰１：高速原点復帰１ 原点復帰 速度 （P1-５） 原点復帰 JOG速度 （P1-４） ON ON FEDD 入 力 PORG O N O N O N FEED 入力はエッジ検出です。 FEED 入力される前の PORG（原点入力）は無視します。 注意）ABS エンコーダ使用時、このコマンドは指定しないで下さい。 （１２）JMP 無条件ジャンプ命令 内容 プログラ ム項目 STEP 指定されたステップへ、無条件ジャンプします。 ジャンプ先のステップを設定します。 動作･注記 ・ジャンプ先は同一チャネル内に限ります。 85 第 7 章 プログラム ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― （１３）ANDJ 論理積ジャンプ命令 設定した入力条件のうち全て一致または非一致で、ステップ ジャンプします。 IN１∼８を使って入力条件を設定します。 内容 IN プログラ ム項目 STEP ジャンプ先のステップを設定します。 動作･注記 ・ジャンプ先は同一チャネル内に限ります。 ・データ０、１は各々OFF、ON を意味し、ともに確認します。 確認が不要な入力は−を設定してください。 例）I N ＝−−−−−−１０ ・条件が揃っていなかったときは、そのまま次のステップを実行します。 注意）IN６∼８は、チャネル構成により CHF∼H になります。CH に割り当てられて いる時は、設定しても無視します。 （１４）ORJ 論理和 ジャンプ命令 設定した入力条件のうち１つでも一致または非一致で、ステップ ジャンプします。 IN１∼８を使って入力条件を設定します。 内容 プログラ ム項目 IN STEP ジャンプ先のステップを設定します。 動作･注記 ・ジャンプ先は同一チャネル内に限ります。 ・データ０、１は各々OFF、ON を意味し、ともに確認します。 確認が不要な入力は−を設定してください。 例）I N ＝−−−−−−１０ ・条件が揃っていなかったときは、そのまま次のステップを実行します。 注意）IN６∼８は、チャネル構成により CHF∼H になります。CH に割り当てられて いる時は、設定しても無視します。 86 第 7 章 プログラム ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― （１５）AND 論理積入力待ち命令 設定した入力条件のうち全て一致するまで待機します。1 つでも一 致してない時は待機します。 IN１∼８を使って入力条件を設定します。 内容 IN プログラ ム項目 STEP ジャンプ先のステップを設定します。 動作･注記 ・ジャンプ先は同一チャネル内に限ります。 ・データ０、１は各々OFF、ON を意味し、ともに確認します。 確認が不要な入力は−を設定してください。 例）I N ＝−−−−−−１０ ・条件が揃っていなかったときは、入力がそろうまで待機します。 注意）IN６∼８は、チャネル構成により CHF∼H になります。CH に割り当てられて いる時は、設定しても無視します。 （１６）OR 論理和入力待ち命令 設定した入力条件のうち１つでも一致で、次のステップへ移行しま す。全て不一致のときは 1 つでも一致するまで待機します。 IN１∼８を使って入力条件を設定します。 内容 プログラ ム項目 IN STEP ジャンプ先のステップを設定します。 動作･注記 ・ジャンプ先は同一チャネル内に限ります。 ・データ０、１は各々OFF、ON を意味し、ともに確認します。 確認が不要な入力は−を設定してください。 例）I N ＝−−−−−−１０ ・条件が揃っていなかったときは、条件がそろうまで待機します。。 注意）IN６∼８は、チャネル構成により CHF∼H になります。CH に割り当てられて いる時は、設定しても無視します。 87 第 7 章 プログラム ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― （１７）OUT 強制出力命令 内容 プログラ ム項目 OUT 設定した出力を ON します。入力の確認はしません。 OUT１∼８ 動作･注記 ・本命令で出力を出した後は、他ステップでの M OUT、OUT で状態を 変更しない限り、同じ状態を維持します。 ・データ０、１は各々OFF、ON を意味し、ともに確認します。 例）O U T ＝−−−−−−１０ ・END、INTERLOCK、BRK 等で終了時、全出力 OFF します。 （１８）MOUT 出力／入力一致命令 内容 プログラ ム項目 OUT 設定した出力が ON し、入力を待ちます。入力一致後、本ステップ は終了。 OUT１∼８ 動作･注記 ・本命令で出力を出し、入力の一致を待ちます。 ・データ０、１は各々OFF、ON を意味し、ともに確認します。 例）O U T ＝−−−−−−１０ ・END、INTERLOCK、BRK 等で終了時、全出力 OFF します。 88 第 7 章 プログラム ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― （１９）サーボ ON 出力設定命令 内容 サーボ ON の出力の ON／OFF を設定します。 プログラ ム項目 サーボ ON 出力 サーボ ON の出力の設定を行います。 動作･注記 ・本命令で指定された出力をします。 注意）サーボ ON 出力を OFF した時は、サーボアラームは無視します。 サーボ OFF の状態で I_LOCK が外部から入力されると、サーボ ON します。 （２０）NOP ノーオペレーション 内容 何もしません。 プログラ ム項目 動作･注記 89 第 7 章 プログラム ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― （２１） END エンド（プログラム終了） 内容 CH プログラムを終了します。 プログラ ム項目 動作･注記 ・終了時 CH END 信号を設定時間 (P３−１１)出力します。 ・サブ･プログラムとして動作している場合、（CALL 命令）、CH END 信号は出しません。 （２２） BLK 位置決めデータの読み出しと実行 内容 プログラ ム項目 BLK 番号 前もって入力してある位置決めデータを読み出し、実行します。 この位置決め動作は、POS 動作のみです。 ０∼２５５：ブロック番号を指定します。 動作･注記 ・あらかじめ入力してあるブロックの位置決めデータ（POSITION、SPEED ACC、DEC、MOUT）を読み出し実行します。動作は POS と同じです。 90 第７章 プログラム ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ７−２ パラメータ説明 パラメータ一覧表 標準パラメータ PAR1 No. メッセージ 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 MANUAL JOG SPEED 名称 手動ジョグ速度 1−1＝1 MANUAL SPEED 単位：% 手動速度 1−2＝1 MANUAL SLOPE 単位：% 手動スロープ 1−3＝1.00 RETURN SPEED 1−4＝1 RETURN HI SPEED 1−5＝1 RETURN SLOPE 1−6＝1.00 AUTO JOG SPEED 1−7＝1 AUTO ACC SLOPE 1−8 ＝0.10 AUTO ＤＥC SLOPE 1−9 ＝0.10 BACKLUSH OFFSET 1−10＝0 ORIGIN OFFSET 1−11＝0 ＋STROKE LIMIT 1−12 ＝2147483647 −STROKE LIMIT 1−13 ＝2147483647 設定範囲 単位：秒 初期値 備考 1∼250 1 6-1 1∼250 1 6-1 0.10 6-1 1 6-2 1 6-2 0.10 6-2 1 6-3 0.10 6-5 0.10 6-5 0 6-3 0 6-2 0.01∼9.99 原点復帰速度 1∼250 単位：% 高速原点復帰速度 1∼250 単位：% 原点復帰スロープ 0.01∼9.99 単位：秒 自動ジョグ速度 1∼250 単位：% 自動運転加速スロープ 0.01∼9.99 単位：秒 自動運転減速スロープ 0.01∼9.99 単位：秒 バックラッシュ補正 0∼9999 単位：pulse 原点補正 0∼±9999 単位：pulse ＋ストロークリミット −ストロークリミット 0∼2,147,483,647 (移動量) 0∼2,147,483,647 (移動量) 2147483647 2147483647 91 第７章 プログラム ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― 標準パラメータ PAR2 No. メッセージ 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 92 2−1＝0 名称 原点復帰方向 （外部 RTN） EXT ORG RTN NO 2−2＝1 原点復帰方法 （外部 RTN） EXT ORG COUNT 2−4＝0 高速原点カウント （外部 RTN） 原点復帰方向 （内部 RTN） PROG ORG RTN NO 2−5＝1 原点復帰方法 （内部 RTN） PROG ORG COUNT 高速原点カウント （内部 RTN） EXT ORG RTN DIR 2−3＝1 PROG ORG RTN DIR 2−6＝1 O.T REVERSE MODE 2−7＝0 設定範囲 0：CCW 1：CW 0：任意原点 1：低速原点 2：高速原点 1 3：高速原点 2 4：高速原点 3 5：高速原点４ １∼255 0：CCW 1：CW 0：任意原点 1：低速原点 2：高速原点 1 3：高速原点 2 4：高速原点 3 5：高速原点４ 1∼255 O.T 反転動作 2−8＝0 電源投入時の RTN 動作 STAND−BY OUT 2−9＝0 スタンバイ条件 PORG OFF TIME PORG OFF 時間 AUTO ORG RETURN 2−10＝0.10 PORG ON TIM E 単位：秒 PORG ON 時間 2−11＝0.10 ORG TIME 単位：秒 ORG 時間 0：反転無し 1：反転あり 0：動作無し 1：動作あり 原点復帰完了後 0：手動運転で OFF 1：手動運転で ON 参照 0 6-2 1 6-2 1 6-2 0 6-2 1 6-2 1 6-2 1 6-2 0 0 0.01∼9.99 0.10 6-2 0.01∼9.99 0.10 6-2 0.10 6-2 0.01∼9.99 単位：秒 Ｉ Ｎ−ＰＯＳ ＣＨＫ TIME IN_POSITION ﾁｪｯｸ時間 0： ﾁｪｯｸしない 2−13＝0 単位：秒0.1∼9.9[s] INTER-LOCK LOGIC 0：B 接点 インターロック論理 2−14＝0 1：A 接点 OT LOGIC 0：B 接点 ＯＴ論理 2−15＝0 1：A 接点 PORG LOGIC 0：B 接点 原点論理 2−16＝0 1：A 接点 2−12＝0.10 初期値 0 1 1 1 第７章 プログラム ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― 標準パラメータ PAR2 No. メッセージ 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 名称 設定範囲 SERVO ON LOGIC 0：B 接点 サーボ ON 出力論理 2−17＝0 1：A 接点 SERVO ALM LOGIC 0：B 接点 サーボアラーム論理 2−18＝0 1：A 接点 SERVO ALM USE 0：使用しない サーボアラーム使用 2−19＝0 1：使用する SERVO CLR USE RTN,FPOS 時のカウン 0：出力しない 2−20＝0 ターリセット出力 1：出力する I-LOCK CLR USE 非常停止時のカウンタ 0：出力しない 2−21＝0 ーリセット出力 1：出力する MOUTSTART INPUT MOUT 時の STEP UP 0： エッジ 2−22 = ０ 入力 １：レベル ZONE OUT USE 0：使用しない ゾーン出力使用 2−23 ＝ ０ 1：使用する ZONE OUT POS1 移動量 ゾーン出力範囲１ 2−24 ＝ ０ ‐2147483647∼2147483647 ZONE OUT POS2 移動量 ゾーン出力範囲２ 2−25 ＝ ０ ‐2147483647∼2147483647 ZONE OUT LOGIC 0：正論理 ゾーン出力論理 2−26 ＝ ０ 1：負論理 初期値 参照 0 0 0 0 6-13 0 6-13 0 0 6-12 0 6-12 0 6-12 0 6-12 93 第７章 プログラム ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― システムパラメータ PAR3 No. メッセージ 名称 設定範囲 初期値 参照 0：255BLOCK 1：8CH 128STEP CH TYPE 1 3−1 ＝ １ チャンネルステップ数 2：16CH 64STEP 選択 3：32CH 32STEP 1 4：64CH 16STEP 5：128CH 8STEP 2 PULSE RATE A 3−2＝0.0010 パルスレート設定 0.0001∼6.5535 0.001 0：0000000 3 "．"POINT 3−3 ＝ 3 1：000000.0 小数点位置 2：00000.00 3 3：0000.000 4：000.0000 MAX SPEED 3−4 ＝ 200 最高出力周波数 1∼800 単位：Kpps SPEED LIMIT 速度設定上限 1∼250 5 3−5 ＝ 100 単位：％ MAN １SHOT PULSE 手動１ ショットパルス 6 0∼999 3−6 ＝ 1 単位：パルス MANUAL T1 TIME 手動時の T1 の時間 7 0.00∼9.99 3−7 ＝ 0.10 単位：秒 MANUAL T2 TIME 手動時の T2 の時間 8 0.00∼9.99 3−8 ＝ 0.10 単位：秒 0：設定速度指定（S） SLOPE MODE 9 3−9 ＝ 0 スロープ設定方法 1：基準周波数指定 （Kpps/s） SLOPE BASIC SＰＤ スロープ基準周波数 10 1∼2000 3−10 ＝ 100 単位：Kpps 4 11 12 13 CH END OUT TIME 3−11 ＝ 0 PULSE DIRECTION 3−12 ＝ 0 PULSE LOGIC 3−13 ＝ 0 STAND−B Y 14 (STOP) 3−14 ＝ 0 M−IN CONDITION 15 3−15 ＝ 0 94 CHEND 出力方式 出力パルスの方向 出力パルス論理 0：連続 0.01∼0.99（ｓ） 0：＋方向を CW 1：−方向を CW ０：正論理 １：負論理 200 100 6-4 1 6-1 0.10 6-1 0.10 6-1 0 6-5 100 6-5 0 0 1 AUTO 中 ス ト ッ プ 入 0：出力しない 力でのスタンバイ出力 1：出力する 0 TEST モードでの 0：一致を見ない ステップ時の入・出力 1：一致を見る の一致確認 1 第７章 プログラム ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― システムパラメータ PAR3 No. メッセージ 16 COMDITION OF M 3−16 ＝ 0 名称 MOUT 時のステップ 動作 設定範囲 0：スタート入力 1：M−IN 初期値 参照 0 0：インクリメントまたは ステッピングモータ SERVO ENC TYPE ABS エンコーダ設定 17 3−17 ＝ 0 対応表参照（P57） 1：モード 1（安川） 2：モード 2（三菱） 0 3：モード 3（松下） 4：モード 4（富士） WAIT TIMER 18 3−18 ＝ 0.1 19 20 21 22 23 24 25 S-CURVE SPD MODE 3−19 ＝ 0 ENCORDER DIR 3−20 ＝ 0 SERVO E−GEAR A 3−21 ＝ 1 SERVO E−GEAR B 3−22 ＝ 1 CH INPUT MODE 3−23 ＝ 1 CH INPUT TIME 3−24 ＝ 1 MANUAL KEY USE 3−25 ＝ 1 電源 ON から ABS データ読み込み ０.０∼９.９sec ウエイトタイマ 単位：秒 POS,FPOS 加減速形式 エンコーダの加算方向 0：直線 1∼99：S 字 0：CW で＋ 1：CCW で＋ 28 3−28 ＝ 1 6-6 0 6-10 １∼６５５３５ 1 6-10 電子ギヤ比 分母 １∼６５５３５ 1 6-10 CH 入力モード 0：BCD 1：BIN CH 入力待ちタイマ 0∼99 単位：ｍsec キー操作での運転 0：無効 1：有効 READ WAIT TIMER PULSE OUTPUT 0 電子ギヤ比 分子 ABS 読込み待ち時間 0.0∼9.9 3−26 ＝ 0.1 単位：秒 POSITION DISPLAY 目標値表示、現在値表示 0：目標値表示 27 3−27 ＝ 0 1：現在値表示 の切換 26 0.1 パルス出力の設定 0：CW、CCW 1：CK、UP/DOWN 0 10 6-9 1 0.1 0 0 0：1msec INPUT FILLTER 29 3−29 ＝ ０ 1：5msec ソ フ ト フ ィ ル タ １ 2：10msec (チャタリング用） 2 3：50msec 4：100msec BAUD RATE 30 3−30 ＝ 0 通信速度 0：9600bps 1：38400bps 0 95 第８章 アラーム ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― 第 8 章 アラーム ８−１ アラーム一覧表 エラーメッセージの内容と対処方法は次の通りです。 アラーム メッセージ ＋オーバー トラベル −オーバー トラベル インター ロック 原点復帰 未実行 ALARM 1 ＋OVER TRAVEL ALARM 2 −OVER TRAVEL 高速原点復帰 FPP エラー サーボ アラーム ABS エンコーダ エラー ピッチエラー ピッチブロッ クエラー ループエラー ALARM 3 INTERLOCK! ALARM 4 ORIGIN RTN ALARM 5 RTN HI SPEED ALARM 6 FPP ERROR ALARM 7 SERVO ALARM ALARM 8 ENCODER ERR ALARM 10 PICH ERROR ALARM 11 PICH BLK ERROR ALARM 12 LOOP ERROR 速度エラー ALARM 13 SPEED ERROR ＋リミット ALARM 16 ＋LIMIT ERROR −リミット ALARM 17 −LIMIT ERROR ＋ストローク リミット −ストローク リミット ALARM 18 ＋STROKE LIMIT ALARM 19 −STROKE LIMIT 96 内容 対処 インターロックが入力してい ます。 −方向に動かして＋OT を外して下さい。 ＋方向に動かして−OT を外して下さい。 インターロック入力を確認 して下さい。 原点復帰がされていません。 原点復帰を行って下さい。 高速原点復帰 2，3 ，4 で PORGON で減速中に ORG の 入力が入りました。 減速完了後に入力するよう に調整して下さい。 ＋O.T が入力されています。 −O.T が入力されています。 出力パルス数が少なすぎます。 サーボモータ、ドライバが異常 です。 ABS エンコーダが異常です。 PICH 命 令 で 加 算 さ れ た 位 置 が、±2,147,483,647 を越えま した。 PICH の 次 の ス テ ッ プ が POS 以外です。 LOOP の命令が５重を越えまし た。 SPEED データが P3-４を越え ています。または、速度データ が"0" になっています。 ＋ストロークリミットの指令 値が 2,147,483,647 パルスを越 えました。 −ストロークリミットの指令 値が 2,147,483,647 パルスを越 えました。 目標位置が＋ストローク リミットを越えています。 目標位置が−ストローク リミットを越えています。 設定速度を小さくするか、移 動量を多くして下さい。 サーボモータ、ドライバを確 認して下さい。 ABS エンコーダを確認して 下さい。 最大値以内に再設定して下 さい。 POS 命令を設定して下さい。 ５重以内に再設定して下さ い。 SPEED データを設定して下 さい。 P1−1 2 を範囲内に再設定し て下さい。 P1−1 3 を範囲内に再設定し て下さい。 ストロークリミット内に再 設定して下さい。 ストロークリミット内に再 設定して下さい。 第８章 アラーム ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― アラーム メッセージ 内容 対処 CPOS エラー ALARM 20 CPOS ERROR ALARM 21 CH CALL ERROR ALARM 23 INPOSITION ERROR ALARM 24 SIO ERROR ALARM 25 JUMP STEP ERROR CPOS の次のステップが CPOS,POS,FPOS 以外です。 CHCALL の命令が７重を 越えました。 位置決め完了に信号が入力さ れていません。 BLK データ チェックサム エラー ALARM 90 BLK MEM ERROR ブロックデータが壊れまし た。 CH データ チェックサム エラー ALARM 91 MEMERR C H＝??? チャネルデータが壊れまし た。 CPOS,または POS の命令 を設定して下さい。 ７重以内に再設定して下さ い。 ケーブル接続を確認して下 さい。 ケーブル接続を確認して下 さい。 正しいステップ番号を入力 して下さい。 ①ブロックデータをクリア して下さい。 ②再度、ブロックデータを 入力して下さい。 ③ブロックデータを チェックして下さい。 ①チャネルデータをクリア して下さい。 ②再度、チャネルデータを 入力して下さい。 ③チャネルデータを チェックして下さい。 チャネル コールエラー 位置完信号 エラー 通信エラー STEP 設定 エラー PAR1 データ チェックサム エラー PAR2 データ チェックサム エラー ALARM 92 MEMERR PAR １ ALARM 93 MEMERR PAR ２ 通信エラー JMP する指定ステップの入 力値エラー PAR1 データが壊れました。 ①パラメータデータを クリアして下さい。 ②再度、パラメータデータ を入力して下さい。 ③パラメータデータを チェックして下さい。 PAR2 データが壊れました。 ①パラメータデータを クリアして下さい。 ②再度、パラメータデータ を入力して下さい。 ③パラメータデータを チェックして下さい。 ①パラメータデータを クリアして下さい。 ②再度、パラメータデータ を入力して下さい。 ③パラメータデータを チェックして下さい。 PAR3 データ チェックサム エラー ALARM 94 MEMERR PAR ３ PAR3 データが壊れました。 EEPROM エラー コマンド エラー ALARM 95 MEMERR EEPROM ALARM 96 COMMAND ERROR MEM チェック時、EEPROM が異常です。 実行しようとしたステップの データが壊れています。 ハードエラー ALARM 97 HARDWEAR ERR ハードウエアが異常です。 修理が必要です。 コマンドデータを確認して 下さい。 修理が必要です。 97 第８章 アラーム ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ８−２ ローダーでの確認方法 アラームが発生した場合、ローダーのディスプレイにアラームメッセージが 表示されます。 ８−３ アラームの解除方法 アラームの解除方法は次の 3 つの方法でできます。 ① ローダーの MODE キーを押す。 ② 外部入力の「インターロック」を、P3−29：フィルタの設定時間だけ入力する。 （パラメータ P2-14 ：インターロック論理の設定） P2-14 = 0 、B 接点の場合 O F F →ON させる。 P2-14 = 1 、Ａ接点の場合 O N →OFF させる。 98 第９章 トラブルシューティング ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― 第 9 章 トラブルシューティング ご使用中に、本機ならびに接続している機器が正常に機能しない場合は、以下の項目について チェックしてください。 アラーム発生時には、「第 8 章 アラーム表示」を参照してください。 ■ 電源投入直後 不具合内容 チェック･対策 ・電源は正しく接続されていますか? LCD,LED が表示されない。 ・電源電圧は、規定通りありますか? ■ 手動操作時 不具合内容 キーボードより手動キー 「ＪＯＧ」をまわしても 動作しない。 外部手動信号を ON しても 動作しない。 手動運転でパ ル ス 表 示 は 動 くが、モータが回らない。 オーバートラベルしてない のにオーバートラベルが発 生する。 インターロックを入力して いないのに、インターロック エラーが発生する。 ■ 原点復帰時 不具合内容 キーボードよりリターン （COM／RTN）キーを押し ても動作しない。 チェック･対策 ・ MANUAL モードになっていますか? ・ EXT モードになっていますか? ・ CW.CCW の手動入力が、両方 ON していませんか？ RTN,START, の入力が ON になって いませんか? ・ パルス出力の配線は、正しいですか? ・ ドライバとの接続方式は、あってい ますか? ・ OT センサは、Ｂ接点入力です。 （標準） ・ パラメータ（ P2−15）論理の設定は、 正しいですか? ・ インターロックは、B 接点入力です。 （標準） ・ パラメータ（ P2−14）論理の設定は、 正しいですか? チェック･対策 ・ MANUAL モ ー ド に な っ て い ま す か？ ・ 複数のキーを押していませんか? ・ EXT モードになっていますか? 外部 RTN 信号を ON しても ・ START、CW、CCW 動作しない。 等 の 入 力 が ON になっていません か？ ・ 原点復帰方向（Ｐ2−1、Ｐ2−4） ・ 原点復帰方法（Ｐ2−2、Ｐ2−5） 正常に動作しない。 ・ O.T 反転動作（P2−7）、電源投入時 の RTN 動作（P2 −8）の設定は正し いですか? 参照 参照 6−1 手動運転 5−2 操作モードの 選択 4−2 接続方法 7−2 パラメータ 一覧表 7−2 パラメータ 一覧表 参照 6−1 手動運転 5−2 操作モードの 選択 6−2 原点復帰 7−2 パラメータ 一覧表 99 第９章 トラブルシューティング ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― 不具合内容 チェック･対策 ・高速原点復帰 2.3.4 では、高速原点 減速するが、停止しない。 （C 相）を使用します。 ・C 相入力の配線は正しいですか? ・原点入力 PORG.または C 相の配線 停止しない。 は正しいですか? ・スタンバイの配線は正しいですか? スタンバイの LED は点灯し ・原点復帰を正常に終了できましたか? ているが、スタンバイ出力が ・原点復帰終了後に手動操作をしま 出ない。 せんでしたか? ■ プログラム入力時 不具合内容 小数点位置が違う。 チェック･対策 ・パラメータ P3−2 の設定は、適正で すか? ■ 運転中 不具合内容 チェック･対策 スタート直後、オーバートラ ・ パラメータ（P2−15）O.T センサの ベルしていないのにオーバ 論理は正しいですか？ ートラベルが発生する。 スタート直後、インター ロックを入力していないの ・ パラメータ（P2−14）の論理の設定 にインターロックエラーが は、正しいですか? 発生する。 ・ パルスレート（ P3−1）の設定は、正 設定しているポジション通 しいですか？ りに位置決めしない。 ・ ポイント（P３−２）の設定は、正し いですか? 原点復帰命令を実行すると、 ・ 原点補正（P1−10）の設定を行って 原点位置がずれる。 いませんか? 100 参照 第4章 接続方法 4−2 接続方法 4−2 接続方法 参照 7−2 パラメータ 一覧表 参照 第7章 パラメータ 一覧表 7−2 パラメータ 一覧表 6−7 パルスレート 機能 7−2 パラメータ 一覧表 7−2 パラメータ 一覧表 第 10 章 プロトコル ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― 第１０章 １０−１ プロトコル 通信方式 通信フォーマット 項目 仕様 電気的インターフェイス ＲＳ−４８５ 同期方式 調歩同期式 スタートビット：１ビット データ長 ：８ビット キャラクタ構成 ストップビット：１ビット 偶数パリティ 伝送速度 ９６００（初期設定） 、３８４００[bps]（パラメータ P3-30 の設定） 通信方式 半２重（ハードは全２重） プロトコル 独自プロトコル 通信形態 １：３１（最大） 断線検出時間 ２．５秒 リトライ回数 ソフトウェア設定 誤り検出 １０−２ ＢＣＣ：水平パリティ（使用／未使用選択可能。初期設定：未使用） 通信方法 １０−２−１ 通信制御手順 本機における通信制御手順は、会話式（ポーリングセレクティング方式）となっています。 最初の送信権は、上位コピュータ側が保有しており、１ブロック送出ごとに送信権を移行し ています。 ●単独フレームの場合 テキスト ターミネータ ヘッダ アドレス ︿ 上位コンピュータ﹀ コマンドブロック テキスト ターミネータ ヘッダ 終了コード アドレス ︿コントローラ﹀ レスポンスブロック 101 第 10 章 プロトコル ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ●分割してデータを送信する場合 中間フレーム 最終フレーム ターミネータ テキスト デリミタ テキスト デリミタ ヘッダ テキスト アドレス ︿ 上位コンピュータ﹀ コマンドブロック ターミネータ 終了コード ヘッダ アドレス デリミタ デリミタ ︿コントローラ﹀ ●分割してデータを受信する場合 テキスト 中間フレーム ターミネータ デリミタ テキスト デリミタ ヘッダ テキスト アドレス ︿コントローラ﹀ レスポンスブロック デリミタ デリミタ ターミネータ ヘッダ テキスト アドレス ︿ 上位コンピュータ﹀ コマンドブロック 最終フレーム ・上位コンピュータから送られるブロックをコマンドブロックと呼びます。 ・コマンドブ ロック、レスポンスブロックに ・コントローラより送られるブロックをレスポンスブロックと呼びます。 ・１ブロックにはアドレスで始まりターミネータで終わります。 ・デリミタには、ＣＲ＋ＬＦ（０Ｄｈ、０Ａｈ）が割り当てられます。 ・ターミネータは＊＋ＣＲ＋ＬＦ（０Ｄｈ，０Ａｈ）を示します。 ・アドレスは１∼３１の範囲で設定します。 ・テキストはすべてＡＳＣＩＩとします。 102 第 10 章 プロトコル ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― １０−２−２ 通信フォーマット （１）送信フォーマット １０ ０ １ ＠ １０ ヘッダ １２７文字以下 ＊ アドレス ターミネータ （２）受信フォーマット １０ ０ １ ＠ １０ ヘッダ ＊ ターミネータ アドレス 終了コード 終了コード 説明 0 正常終了（コマンドブロックを正常に受信しました。 ） 通信エラー発生 1 （垂直パリティエラーフレーミングエラー、オーバーランエラー） 2 ＢＣＣエラー（誤り検出有効時のみ。 ） 3 未使用 4 コマンドエラー 5 置き換えデータエラー 6 実行エラー 7 実行不可（実効命令で条件があっていない。スタンバイ等） 8 アラーム発生中 数値データのフォーマット ± ：正負の符号（ プラス側は必要ありません。） ． ：小数点の位置（ パラメータ３−３の設定による。） １０ ０ １０ １０ １ ２ １０ ３ １０ ４ １０ ５ １０ ６ １０ ７ １０ ８ ９ ０ １ ± １０ １０ 本機は、上記のような誤り制御を行っています。しかし、デリミタおよびターミネータの受 信不良などの様に、正常に誤り検出ができない場合があります。この時は、上位コンピュー タ側で時間監視等を行い、回線を回復してください。 ※注意 ・本機は、小数点があってもなくてもデータを受信できます。本機から送信する時は、小数点 をつけて送信します。 ・本機は以下の場合、応答しません。 ①受信数が、最小コマンド文字数８文字より小さい場合。（分割通信時は除く。） ②アドレスのデータが異常時。 ③ブロードキャスト命令時 103 第 10 章 プロトコル ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― １０−２−３ 誤り検出 本機は誤り検出機能として、ＢＣＣ（Block Check Character：水平パリティ）を採用 しています。 水平パリティ仕様 ・コマンドブロック、レスポンスブロックに水平パリティによる誤り検出を追加すること ができます。 ・通信コマンドヘッダ‘BC’により水平パリティ機能を有効にすることができます。 （電源投入時は無効です。） ・水平パリティはテキスト文とターミネータ又はデリミタの間に追加します。 水平パリティ有効時の送信フォーマット （１）単独フレームの場合 １０ ０ １ ＠ １０ ヘッダ １２７文字以下 上位 下位 ＊ ターミネータ 計算範囲 水平パリティ （２）分割して送信する場合 ○先頭フレーム １０ ０ １ ＠ １０ ヘッダ １２７文字以下 上位 下位 デリミタ 計算範囲 水平パリティ ○中間フレーム １２７文字以下 上位 下位 デリミタ 計算範囲 水平パリティ ○最終フレーム １２７文字以下 上位 下位 計算範囲 ＊ ターミネータ 水平パリティ ※注意 ・水平パリティによる誤り検出を行う場合でも、分割してデータを送る場合でデリミタのみ 送信する場合に水平パリティはつきません。 ・水平パリティの前のキャラクタが数字の場合は水平パリティの前にセミコロン（；）をい れて下さい。 ・水平パリティの計算範囲は、水平パリティの数値の前までです。セミコロンを挿入した場 合、セミコロンまでを計算範囲とします。 104 第 10 章 プロトコル ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― 水平パリティの計算方法 水平パリティの計算方法は計算範囲で示される範囲を先頭キャラクタから順番に排他的論 理和（ＸＯＲ）をとり、演算結果を上位と下位４ｂｉｔにわけ、各々ASCII 変換したものと します。よって、ASCII コードのデータは“０∼Ｆ”間でとなります。 ＜例＞ ＠０１ＧＭＪ１；０Ｂ＊￥ｒ￥ｎ HEX ASCII Bit7 Bit6 Bit5 BAINARY Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0 ＠ ４０ ０ １ ０ ０ ０ ０ ０ ０ ０ ３０ ０ ０ １ １ ０ ０ ０ ０ １ ３１ ０ ０ １ １ ０ ０ ０ １ Ｇ ４７ ０ １ ０ ０ ０ １ １ １ Ｍ ４Ｄ ０ １ ０ ０ １ １ ０ １ Ｊ ４Ａ ０ １ ０ ０ １ ０ １ ０ １ ３１ ０ ０ １ １ ０ ０ ０ １ ； ３Ｂ ０ ０ １ １ １ ０ １ １ ０B ０ ０ １ １ ０ ０ １ ０ 計 算 アスキーコード一覧表 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0A 0B 0C 0D 0E 0F SH SX EX ET EQ AK BL BS HT LF HM CL CR SO SI 10 DE D1 D2 D3 D4 NK SN EB CN EM SB EC → ← ↑ ↓ 20 ！ ” ＃ ＄ ％ ＆ ’ （ ） ＊ ＋ ， − ． ／ 30 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 ： ； ＜ ＝ ＞ ？ 40 ＠ Ａ Ｂ Ｃ Ｄ Ｅ Ｆ Ｇ Ｈ Ｉ Ｊ Ｋ Ｌ Ｍ Ｎ Ｏ 50 Ｐ Ｑ Ｒ Ｓ Ｔ Ｕ Ｖ Ｗ Ｘ Ｙ Ｚ ［ ￥ ］ ＾ ＿ 60 ａ ｂ ｃ ｄ ｅ ｆ ｇ ｈ ｉ ｊ ｋ ｌ ｍ ｎ ｏ 70 ｐ ｑ ｒ ｓ ｔ ｕ ｖ ｗ ｘ ｙ ｚ ｛ ｜ ｝ ￣ 80 90 A0 。 「 」 、 ・ ヲ ァ ィ ゥ ェ ォ ャ ュ ョ ッ B0 ー ア イ ウ エ オ カ キ ク ケ コ サ シ ス セ ソ C0 タ チ ツ テ ト ナ ニ ヌ ネ ノ ハ ヒ フ ヘ ホ マ D0 ミ ム メ モ ヤ ユ ヨ ラ リ ル レ ロ ワ ン ゛ ゜ E0 F0 105 第 10 章 プロトコル ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― １０−３ 通信プロトコル （１）動作指令プロトコル 命令 名称 説明 ・システムをリセットします。 ・アラームを解除します。 ○コマンド ＠ １０ ０ SIO インターロック １ ＳＩ １０ S I ＊ ターミネータ アドレス ○レスポンス １０ ０ １ ＠ １０ Ｓ Ｉ 終了 ＊ コード ・指定したモードに切換ります。 ○コマンド １０ M D Ｄ ０ １０ ０ １ ＠ ＊ アドレス ０ Ｄ ＝０∼６ ＭＤ モード設定 ０：外部操作（ＥＸＴＥＲＮＡＬ） １：プログラム（ＰＲＯＧＲＡＭ） ２：手動モード（ ＭＡＮＵＡＬ） ３：テスト運転（ＴＥＳＴ） ４：パラメータ（ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ） ５：チェック機能（ＣＨＥＣＫ） ６：アドレス選択（ＡＤＤＲＥＳＳ） ７：モード選択画面（MODE) ○レスポンス ０ １ ＠ １０ １０ Ｍ Ｄ 終了 ＊ コード ・現在実行中のモードを再入力した場合、そのモードの初期 状態に戻ります。 ・このコマンドは、ほとんど使用しなくても問題ありません。 パラメータ 3-30：ボーレート変更のコマンド以外は、全ての コマンドが外部動作（EXTERNAL）モードで使用できます。 ボーレートの変更を行うときは、パラメータモードにして下さ い。また、2.5 秒間通信がないと自動的に EXT モードになりま す。 106 第 10 章 プロトコル ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― 命令 名称 説明 ・指定したチャネルより自動運転を実行します。 ・一時停止中の再スタートをします。（ＣＨは無視され、停止中 のところから再スタートします。 ○コマンド Ｃ １０ １０ ０ Ｇ １ １０ ２ １０ ０ １ ＠ ＧＣ １０ ＊ ゴーチャネル チャンネル番号 ○レスポンス １０ ０ １ ＠ １０ Ｇ Ｃ 終了 ＊ コード ・自動運転を中止し、減速停止します。また、ＧＣコマンドで 停止位置から続行します。 ○コマンド １０ Ｓ Ｐ ０ ＠ ０ ストップ １ ＳＰ Ｓ Ｐ １０ ＊ ○レスポンス １ ＠ １０ １０ 終了 ＊ コード ・原点復帰を実行します。 ○コマンド １０ Ｇ Ｒ ０ ＠ ０ ゴーリターン １ ＧＲ Ｇ Ｒ １０ ＊ ○レスポンス １ ＠ １０ １０ 終了 ＊ コード ・指定ブロックを運転します。 ・１時停止中の再スタートをします。（ＢＬＫ番号は無視され停 止中のところから再スタートします。） ○コマンド アドレス ０ Ｇ １ １０ １０ ２ ゴーブロック ０ ＧＫ １ ＠ Ｋ １０ １０ １０ ヘッダ ＊ ＢＬＫ番号 ＢＬＫ番号：０∼２５５ ○レスポンス ０ １ ＠ １０ １０ アドレス Ｇ Ｋ 終了 ＊ コード ヘッダ 107 第 10 章 プロトコル ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― 命令 名称 説明 ・手動運転モード（ＭＡＮＵＡＬ）の時、指定した方向に動き ます。 ・手動１ｓｈｏｔ動作時使用します。 ・パラメータＰ３-６（手動１ｓｈｏｔパルス数）に設定された パルス数出力すると停止します。 ○コマンド Ｇ Ｍ ０ Ｇ Ｍ １０ １０ Ｊ ０ ０ １ ＠ Ｄ ＊ ○レスポンス １ ＠ １０ １０ 終了 ＊ コード ０ Ｄ ＝ ０∼１ ０：正転（ＣＷ） １：逆転（ＣＣＷ） ・連続で手動運転する場合 ○コマンド Ｍ Ｇ Ｍ １０ １０ Ｓ Ｄ ０ Ｇ ０ ＠ ０ ゴーマニュアル １ ＧＭ ○レスポンス １ ＠ １０ １０ 終了 ＊ コード ０ Ｄ ＝ ０∼ １ ０：正転（ＣＷ） １：逆転（ＣＣＷ） Ｐ１，２，３に従い動作します。 ・手動停止コマンド ○コマンド Ｇ Ｍ ０ １０ ０ １ ＠ Ｇ Ｍ １０ Ｐ ＊ ○レスポンス １ ＠ １０ １０ ・減速停止します。 108 終了 ＊ コード ＊ 第 10 章 プロトコル ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― （２）メモリー操作プロトコル ①メモリー操作指令 命令 名称 説明 ・Ｄ１∼Ｄ３で指定したデータを初期化します。 ○コマンド Ｌ Ｄ Ｄ Ｄ ３ Ｄ１ Ｄ２ Ｄ３ Ａ Ｌ Ｌ １02 １0 １ １0０ B L K Ｐ Ａ Ｒ Ｐ １ Ｐ ２ Ｉ Ｎ Ｓ Ｃ ２ １０ １ クリア １０ ０ ＣＬ １ ＠ ＊ 内容 チャネルデータのみ初期化します。 指定チャネルのみ初期化します。 ブロックデータのみ初期化します。 パラメータデータのみ初期化します。 標準パラメータ１のみ初期化します。 標準パラメータ２のみ初期化します。 チャンネル、パラメータデータ,BLK全て初期化します。 Ｄ３空白部分は前詰めにします。Ｄ２に続けて＊ てください。 を入力し ○レスポンス １０ ０ １ ＠ １０ Ｃ Ｌ 終了 ＊ コード ・指定したチャネルの指定したスタートステップより、指定 したステップ数、ＮＯＰコマンド領域を確保します。 スタートステップ以降のデータは挿入ステップ数分後ろへ 移動します。 ○コマンド １０ １０ チャンネル番号 １０ ０ １ ２ ； １０ １０ ； １０ １０ ０ １０ １ I ２ E ０ １０ １ １０ ２ ＠ ０ インサート １ ＥＩ １０ ステップ番号 ＊ 挿入する数 ○レスポンス １０ ０ １ ＠ １０ E I 終了 ＊ コード 109 第 10 章 プロトコル ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― 命令 名称 説明 ・指定したチャネルの指定したスタートステップより、指定 したステップ数削除します。 削除するステップ数分数分前へ移動します。 ○コマンド １０ １０ チャンネル番号 １０ ０ １ ２ ； １０ １０ ； １０ １０ ０ デリート １０ １ D ２ E ０ １０ １ １０ ２ ０ ＥＤ １ ＠ １０ ステップ番号 ＊ 削除する数 ○レスポンス ０ １ ＠ １０ １０ E D 終了 ＊ コード ・同一チャネル内の指定したステップを、指定したコピー先 ステップへコピーします。 ○コマンド チャンネル番号 ； １０ １０ ０ １ ステップコピー ２ ＥＳ １０ ； １０ １０ ０ １０ １ １０ １０ ２ S ０ E １ １０ ２ １０ ０ １ ＠ １０ コピーするステップ番号 ＊ コピー先のステップ番号 ○レスポンス １０ ０ １ ＠ １０ E S 終了 ＊ コード ・指定したチャネルデータを指定したコピー先チャネルへ全 データのコピーします。 ○コマンド コピーするチャンネル番号 ○レスポンス １０ ０ １ ＠ 110 １０ １０ E C 終了 ＊ コード ； １０ ０ １０ １ １０ ２ C ０ E １ １０ チャネルコピー ２ １０ ０ １ ＠ ＥＣ １０ １０ ＊ コピー先のチャンネル番号 第 10 章 プロトコル ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ②メモリーアクセス 命令 名称 説明 ・指定したＢＬＫのデータを書込みます。 ○コマンド B １０ １０ ； １ ； ０ １０ １０ １０ １０ ０ １ ． ２ ３ １０ １０ ４ １０ １０ １ １０ １０ ５ ６ １０ １０ ７ ８ ９ ０ ± １０ 位置ブロック番号 ヘッダ D ０ Ｗ １ １０ ２ １０ ０ １ ＠ ； 位置データ ． ＳＰＥＥＤ ； １０ ． １０ ＡＣＣ Ｄ ＤＥＣ ０ Ｄ １ Ｄ ２ Ｄ ３ ４ Ｄ ５ Ｄ ６ ７ Ｄ １０ ２ ； １０ ０ １０ ２ １０ ０ １０ １ ライト位置テーブル （ＢＬＫデータ） ２ ＷＢ Ｄ ＊ ＭＯＵＴ ○レスポンス １０ ０ １ ＠ １０ Ｗ 終了 ＊ コード B D0：（１：ABS）、（０：INC) ・指定した位置テーブルデータを読込みます。 ○コマンド B １０ １０ ０ R １ １０ ２ １０ ０ １ ＠ １０ ＊ 位置テーブル番号 ○レスポンス 終了 コード B １０ １０ ０ １０ １ ． １０ １ １０ １０ ２ ３ １０ ４ １０ １０ １０ １０ ５ ６ ７ ± R ８ Ｄ １０ ９ リード位置テーブル （ＢＬＫデータ） ０ ＲＢ １０ ０ １ ＠ 位置データ Ｄ Ｄ 減速データ ０ Ｄ １ ２ Ｄ ３ Ｄ ． １０ ０ ； １０ 加速データ ４ Ｄ ５ Ｄ ６ ７ Ｄ ． １０ １０ ２ 速度データ ０ ； １０ １ １０ ２ ０ １ ２ １０ １０ ＊ ＭＯＵＴ 111 第 10 章 プロトコル ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― 命令 名称 説明 ・指定したＢＬＫの番号から位置テーブルデータを連続して書 込みます。 ○コマンド 先頭フレーム Ｋ １０ １０ ０ W １ １０ ２ １０ ０ １ ＠ １０ ステップデータ（１２７ｂｙｔｅ以内） ブロック番号 中間フレーム ステップデータ（１２７ｂｙｔｅ以内） 最終フレーム ＷＫ ライトブロック ステップデータ（１２７ｂｙｔｅ以内） ＊ 最終フレームを受信後 ○レスポンス ０ １ ＠ １０ １０ W 終了 ＊ コード C ・ステップデータはライト位置テーブル（ＢＬＫデータ）を参 照してください。 ・ステップデータとステップデータの間に‘；’を入れて下さ い。 ・ステップデータ内にブロック番号は含まれません。 例）＠０１ＷＫ1ＢＸＸＸＸＸＸＸＸＸ；BＸＸＸＸＸＸＸＸＸＸデリミタ ・指定したＢＬＫの番号から位置テーブルデータを連続して読 み込みます。 ○コマンド 先頭フレーム Ｋ １０ １０ ０ R １ １０ ２ １０ ０ １ ＠ １０ ＊ ブロック番号 ＲＫ リードブロック ０ １ ○レスポンス（先頭フレーム） ＠ １０ １０ W Ｋ 終了 コード ステップデータ（１２７ｂｙｔｅ以内） 中間フレーム ステップデータ（１２７ｂｙｔｅ以内） 最終フレーム ステップデータ（１２７ｂｙｔｅ以内） ＊ ・ステップデータはライト位置テーブル（ＢＬＫデータ）を参 照してください。 ・ステップデータとステップデータの間に‘；’を入れて下さ い。 ・ステップデータ内にブロック番号は含まれません。 例）＠０１ＷＫ1ＢＸＸＸＸＸＸＸＸＸ；ＥＸＸＸＸＸＸＸＸＸＸデリミタ 112 第 10 章 プロトコル ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― 命令 名称 説明 ・指定したパラメータを書込む時は、例のように３桁のパラ メータ番号を入れます。 ○コマンド Ｐ D D D ０ Ｗ １ １０ １０ ２ ０ １ ＠ ； パラメータデータ ＊ パラメータ番号 ・ 例） Ｐ１−１ の場合 ： パラメータ番号 １０１ Ｐ２−１３の場合 ：パラメータ番号 ２１３ システムパラメータの場合 P1の場合 ：パラメータ番号 ３０１ ○レスポンス ＠ １０ ０ ライトパラメータ １ ＷＰ １０ Ｗ Ｐ 終了 ＊ コード また、１つのパラメータグループを全て書き込む場合はパラメ ータ番号を“Ｘ００”として下さい。パラメータデータ部に順 番にパラメータ値を入れ、各パラメータ値間に‘；’を区切り としていれて下さい。 （ 例） パラメータグループ全て書込み時、送信コマンド例 ０ １ ＠ １０ １０ Ｗ Ｐ 1 0 0 ； 1 ； パラメータＰ1-1 ・・・・・・・・ ； 1 0 0 1 0 ； パラメータＰ1-2 ＊ パラメータＰ1-13 ・指定したパラメータを読込む時は、例のように３桁のパラ メータ番号を入れます。 ○コマンド Ｐ D D D ０ Ｒ １ １０ ２ １０ ０ ＲＰ １ ＠ ＊ ・ 例） Ｐ１−１ の場合 ： パラメータ番号 １０１ Ｐ２−１３の場合 ：パラメータ番号 ２１３ システムパラメータの場合 P1の場合 ：パラメータ番号 ３０１ リードパラメータ ○レスポンス １０ ０ １ ＠ １０ R P 終了 コード パラメータデータ ＊ また、1 つのパラメータグループを全て読み込む場合は、書込み 時と同様に、パラメータ番号を“Ｘ００”として下さい。パラ メータデータ部に書き込み字と同様に、パラメータ値を順番に ‘；’で区切り送信します。 113 第 10 章 プロトコル ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― 命令 名称 説明 ・ 指定したチャネル、ステップのデータを書換えます。 ○コマンド １０ チャンネル番号 ＷＳ ライトステップ ステップデータ ； １０ １０ ０ １０ １ １０ ２ Ｓ ０ Ｗ １ １０ ２ １０ ０ １ ＠ １０ ； ステップ番号 ＊ ○レスポンス １０ ０ １ ＠ １０ Ｗ Ｓ 終了 ＊ コード ・ ステップデータは後述のサブコマンド一覧表を参照して 下さい。 ・指定したチャネル、ステップのデータを読出します。 ○コマンド チャンネル番号 ＲＳ リードステップ ； １０ １０ ０ １０ １ １０ ２ Ｓ １０ ０ Ｒ １ １０ ２ １０ ０ １ ＠ １０ ＊ ステップ番号 ○レスポンス １０ ０ １ ＠ １０ Ｒ Ｓ 終了 コード ステップデータ ＊ ・ステップデータは後述のサブコマンド一覧表を参照して 下さい。 114 第 10 章 プロトコル ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― 命令 名称 説明 ・ 指定したチャネルのデータを書換えます。 ○コマンド 先頭フレーム C １０ １０ ０ W １ １０ ２ １０ ０ １ ＠ １０ ； ステップデータ１２７ｂｙｔ ｅ 以内 チャンネル番号 中間フレーム ステップデータ１２７ｂｙｔｅ以内 最終フレーム ＷＣ ライトチャンネル ステップデータ１２７ｂｙｔｅ以内 ＊ 最終フレームを受信後 ○レスポンス １０ ０ １ ＠ １０ W C 終了 ＊ コード ・ステップデータは後述のサブコマンド一覧表を参照して下さ い。 ・ステップデータとステップデータの間に‘；’を入れて下さ い。 ・ステップデータ内にステップ番号は含まれません。 ・指定したチャネルのデータを読出します。 ○コマンド 先頭フレーム C １０ １０ ０ R １ １０ ２ １０ ０ １ ＠ １０ ＊ チャンネル番号 ○レスポンス（先頭フレーム） C 終了 １０ １０ コード ０ W １ １０ ２ リードチャンネル １０ ０ ＲＣ １ ＠ １０ 中間フレーム ステップデータ（１ステップ分） 最終フレーム ステップデータ（１ステップ分） ＊ ・ステップデータは後述のサブコマンド一覧表を参照して下さ い。 ・ステップデータとステップデータの間に‘；’を入れて送信 します。 ・ステップデータ内にステップ番号は含まれません 115 第 10 章 プロトコル ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ③プログラムステップデータ詳細 命令 名称 説明 ０ １０ １ ． １０ １ １０ １０ １０ １０ １０ ２ ３ ４ ５ １０ １０ ６ ７ ± ８ Ｄ ９ ０ Ｐ １０ １０ 位置データ ＳＰＥＥＤ ． １０ DEC ０ Ｄ １ Ｄ ２ Ｄ ３ Ｄ ４ Ｄ ５ Ｄ ； １０ ACC ６ ； １０ ０ ． １０ ２ ； １０ ０ １０ １ ２ １０ ７ Ｐ ポジション （ＰＯＳ） （ＴＰＯＳ） ０ １ ２ ； １０ Ｄ Ｄ ＭＯＵＴ ・Ｄ０∼Ｄ７内容は、MOUTビット対応表を参照してください。 ・ＰＯＳＩＴＩＯＮ小数点位置は、Ｐ３−２で設定します。 ・Ｄ０：０∼１ ０：ＩＮＣ １：ＡＢＳ Ｄ ０ Ｄ １ ３ １０ １ ． １０ １０ １０ ２ ３ １０ １０ ４ ５ １０ ６ １０ １０ ７ ± ８ ９ Ｄ ０ C １０ 位置データ Ｄ Ｄ Ｄ ０ Ｄ ２ Ｄ ４ Ｄ ５ ； ６ １０ ７ Ｃポジション （ＣＰＯＳ） １０ ０ Ｃ １ ２ ； １０ ＭＯＵＴ ＳＰＥＥＤ ・Ｄ０∼Ｄ７内容は、MOUTビット対応表を参照してください。 ・ＰＯＳＩＴＩＯＮ小数点位置は、Ｐ３−２で設定します。 ・Ｄ０：０∼１ ０：ＩＮＣ １：ＡＢＳ １０ ０ ． １０ １ １０ ２ ３ １０ １０ １０ ４ １０ １ １０ ５ １０ ６ １０ ７ ± ８ ９ Ｄ ０ F １０ 位置データ Ｄ ＭＯＵＴ ・Ｄ０∼Ｄ７内容は、MOUTビット対応表を参照してください。 ・ＰＯＳＩＴＩＯＮ小数点位置は、Ｐ３−２で設定します。 ・Ｄ０：０∼１ ０：ＩＮＣ １：ＡＢＳ 116 １０ ０ Ｄ ０ Ｄ １ Ｄ ２ Ｄ ３ Ｄ ４ Ｄ ． DEC ACC ５ Ｄ ６ ； ７ Ｆ Ｆポジション （ＦＰＯＳ） ； １０ １ ＳＰＥＥＤ ． １０ ２ ； １０ ０ １０ ２ １０ ０ １ ２ ； １０ １０ 第 10 章 プロトコル ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― 命令 名称 説明 ０ ； １０ １０ １０ １ ２ ． １０ ０ １０ １０ ３ ４ １０ ５ １０ ６ １０ ７ ± ８ ９ G １０ １０ 位置データ Ｄ Ｄ ０ Ｄ １０ DEC １ Ｄ ２ Ｄ ３ Ｄ ４ Ｄ ． １０ ACC ５ Ｄ ６ ７ ； １０ ０ ＳＰＥＥＤ ． １０ １ ； １０ ２ １０ １ ２ １０ ０ ； １０ ＭＯＵＴ ・Ｄ０∼Ｄ７内容は、ページ４MOUTビット対応表を参照してください。 ・ＰＯＳＩ ＴＩＯＮ小数点位置は、Ｐ３−２で設定します。 ・INC量のみ。 １０ １０ ０ ． １０ １ ． ２ １０ １０ ３ １０ ３ １０ ４ １０ ５ １０ ６ １０ ７ ± ディメンション （ＤＩＭ） ８ １ ９ Ｄ Ｄ １ ２ Ｇ ＦＰＯＳ＋ＰＯＳ ポジション 速度制御 ↓ 位置制御 （ＦＰＰ） １０ 位置データ ・ ＰＯＳＩＴＩＯＮ小数点位置は、Ｐ３−２で設定します。 １０ ０ １０ １ １０ ２ １０ ４ １０ １０ ５ １０ ６ １０ ７ ± ８ ９ Ｈ １０ 位置ブロック（ＢＬＫ）番号 Ｈ ピッチ （ＰＩＣＨ） １０ ０ B １ 位置ブロック （ＢＬＫ） ２ Ｂ １０ １０ 位置データ ・ＰＯＳＩＴＩＯＮ小数点位置は、Ｐ３−２で設定します。 ○サブコマンド Ｄ Ｄ ７ Ｄ ６ Ｄ ５ Ｄ ４ Ｄ ３ Ｄ ２ １ Ｄ ０ ； ＭＯＵＴ ・ 時間 ０∼９．９９ ・Ｄ０∼Ｄ７は、ページ４のビット対応表を参照して下さい。 実行ステップ番号 ； １０ ０ １０ １０ １ ０ １ ２ ループ １０ １０ 時間 Ｌ １０ Ｌ ． ０ １０ １ Ｔ ２ Ｔ タイマー （ＴＩＭ） １０ ループ回数 ・ 同一チャンネル内の実行ステップ番号へループします。 ループ回数 ２∼９９ 117 第 10 章 プロトコル ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― 命令 名称 説明 ０ １０ １０ チャンネル番号 ・ 他のチャンネルへジャンプします。 チャンネル番号 ０∼１２７ Ｄ Ｄ ０ Ｄ １ Ｄ ２ Ｄ ３ Ｄ ４ Ｄ ５ Ｒ ６ リターン （ＲＴＮ） １０ ７ Ｒ コール （ＣＡＬＬ） １ Ｘ ２ Ｘ Ｄ ＭＯＵＴ ・Ｄ０∼Ｄ７は、ＭＯＵＴビット対応表を参照して下さい。 ０ Ｄ １ Ｄ ２ ３ ４ Ｄ Ｄ Ｄ ＭＯＵＴ ・ＦＥＥＤ入力後、原点復帰と同じ動作になります。表示に付いては、位置表示 はなくなります。 動作完了後、位置は０になります。 ・Ｄ０∼Ｄ７は、ＭＯＵＴビット対応表を参照して下さい。 ０ （ゼロ） １０ １０ ジャンプ先ステップ番号 Ｄ ０ （イチ） ジャンプ先ステップ番号 Ｄ Ｄ Ｄ １ Ｄ １ Ｄ ２ Ｄ ２ Ｄ ３ Ｄ ４ ； ５ １０ ６ １０ ７ ２ １ １０ ０ Ｊ １ アンドジャンプ （ＡＮＤＪ） ０ １０ １ Ｊ１ （イチ） ２ Ｊ （ゼロ） ジャンプ （ＪＭＰ） Ｊ０ Ｄ ５ フィードリターン （ＦＲＴＮ） Ｄ ６ Ａ Ｄ ７ A Ｄ ＭＩ Ｎ ・Ｄ０∼Ｄ７は、ＭＩＮビット対応表を参照して下さい。 Ｄ ＭＩ Ｎ 実行ステップ番号 ・Ｄ０∼Ｄ７は、ＭＩ Ｎビット対応表を参照して下さい。 Ｄ Ｄ Ｄ ０ Ｄ １ Ｄ ２ Ｄ ３ Ｄ ４ Ｄ ５ ０ ６ Ｉ Ｄ ＭＩ Ｎ （アイ） （ゼロ） ・Ｄ０∼Ｄ７は、ＭＩ Ｎビット対応表を参照して下さい。 Ｄ Ｄ ＭＩ Ｎ ・Ｄ０∼Ｄ７は、ＭＩ Ｎビット対応表を参照して下さい。 118 Ｄ Ｄ ０ Ｄ １ Ｄ ２ Ｄ ３ （アイ） （イチ） Ｄ ４ １ ５ Ｉ ６ オア （ＯＲ） ７ Ｉ１ （アイ、 イチ） Ｄ ０ Ｄ ３ Ｄ ４ Ｄ ５ ； ６ １０ ７ １０ ０ ２ １０ １ アンド （ＡＮＤ） Ｊ ７ Ｉ０ （アイ、 ゼロ） オアジャンプ （ＯＲＪ） ２ Ｊ２ 第 10 章 プロトコル ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ０ Ｄ Ｄ １ Ｄ １ Ｄ ２ Ｄ ３ Ｄ Ｄ ＭＯＵＴ （オー） （ゼロ） ・Ｄ０∼Ｄ７は、ＭＯＵＴビット対応表を参照して下さい。 Ｄ Ｄ Ｄ Ｄ Ｄ Ｄ ０ Ｄ ２ １ ３ Ｏ ４ Ｍアウト （ＭＯＵＴ） ５ （オー） Ｄ ＭＯＵＴ （オー） （イチ） ・Ｄ０∼Ｄ７は、ＭＯＵＴビット対応表を参照して下さい。 サーボＯＮ （Ｓ−ＯＮ） Ｏ Ｄ （オー） ０：サーボOFF １：サーボＯＮ １０ １０ ０ ； １ Ｎ ２ Ｎ ノップ （ＮＯＰ） Ｓ ０ ＳＯ Ｄ ６ （オー、 イチ） ０ ７ Ｏ１ Ｏ ４ アウト （ＯＵＴ） ５ Ｏ０ （オー、 ゼロ） 説明 ６ 名称 ７ 命令 １０ ステップ番号 ・ 何もしないで次ステップへ。 ； １０ １０ ０ １ Ｅ ２ Ｅ エンド （ＥＮＤ） １０ ステップ番号 ・ プログラムを終了します。 ＭＯＵＴ対応表 Ｄ７ Ｄ６ Ｄ５ Ｄ４ Ｄ３ Ｄ２ Ｄ１ Ｄ０ ２進アスキ OUT8 OUT7 OUT6 OUT5 OUT4 OUT3 OUT2 OUT1 ＭＩＮ対応表 ２進アスキ Ｄ７ Ｉ Ｎ８ Ｄ６ Ｉ Ｎ７ Ｄ５ Ｉ Ｎ６ Ｄ４ Ｉ Ｎ５ Ｄ３ Ｉ Ｎ４ Ｄ２ Ｉ Ｎ３ Ｄ１ Ｉ Ｎ２ Ｄ０ Ｉ Ｎ１ 119 第 10 章 プロトコル ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ④状態読出し 命令 名称 説明 ＲＩ ・入力、出力の状態を読み出します。 ○コマンド Ｒ Ｉ ０ １０ ０ １ ＠ Ｒ Ｉ １０ ＊ ○レスポンス Ｄ １ Ｄ ０ １ Ｄ ９ Ｄ ８ Ｄ ７ Ｄ ６ Ｄ ５ Ｄ 終了 コード ４ Ｄ ３ １ Ｄ ２ １０ １０ ０ Ｄ リードＩ／Ｏ １ ＠ Ｄ1 ＊ 入出力データ（Ｄ０∼Ｄ１1）ビット対応表 4 3 2 Ｄ０ S-ALM COIN Ｄ２ CH H (IN6) CH G (IN7) CH F (IN8) Ｄ４ IN8 IN7 IN6 Ｄ６ START STOP Ｄ８ Ｄ１０ SV-ON OUT8 CLR OUT7 1 4 CH E IN5 RESET (I.LOCK) Z-OUT OUT5 BREAK OUT6 Ｄ１ Ｄ３ Ｄ５ Ｄ７ CH D IN4 3 PORG CH C IN3 2 +OT CH B IN2 1 -OT CH A IN1 CW CCW RETURN FEED ALARM OUT3 RUN OUT2 CH-END OUT1 Ｄ９ STANDBY Ｄ１１ OUT4 ・実行中のチャネル、ステップが送信されます。 ○コマンド Ｍ Ａ ０ １０ ０ １ ＠ Ｍ Ａ ； １０ １０ ＊ ○レスポンス ：スタンバイ出力 ＯＮ＝１ ＯＦＦ＝０ ：ＲＵＮ出力 ＯＮ＝１ ＯＦＦ＝０ ： アラーム出力 ＯＮ＝１ ＯＦＦ＝０ ； Ｄ ３ １０ 実行中のステップ ：現在のモード ０∼６ ０：外部操作（ＥＸＴＥＲＮＡＬ） １：プログラム（ＰＲＯＧＲＡＭ） ２：手動モード（ＭＡＮＵＡＬ） ３：テスト運転（ＴＥＳＴ） ４：パラメータ（ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ） ５：チェック機能（ＣＨＥＣＫ） ６：アドレス選択（ＡＤＤＲＥＳＳ） 120 Ｄ ２ ０ １０ １ ０ ０ １ ２３ Ｄ Ｄ Ｄ Ｄ 終了 Ｄ コード １ 実行中のチャンネル ２ １０ １０ ０ １ ２ モニタＡ １０ １０ １０ ＭＡ １ ＠ Ｄ ； ＊ 第 10 章 プロトコル ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― 命令 名称 説明 ・動作状態を監視するコマンドです。 ・Ｄ０∼Ｄ４は下記に示す表の４ビットのデータをビット配置 に従いＡＳＣＩＩに変換したデータです。 ○コマンド ０ Ｍ B ０ １ ＠ Ｍ B １０ １０ ＊ ○レスポンス Ｄ Ｄ ３ 終了 Ｄ コード ２ １０ １ モニタＢ １０ ０ ＭＢ １ ＠ Ｄ ＊ Ｄ０ ビット 4 3 2 1 内容 自動運転中（ 一時停止中） ＝１ ＣＨ−ＥＮＤ出力中 ＝１ 原点復帰中 ＝１ 手動運転中 ＝１ その他＝０ その他＝０ その他＝０ その他＝０ Ｄ１ ビット 4 3 2 1 内容 単独位置決め中 ＝１ タイマカウント中 ＝１ ＭＯＵＴ出力でＩ Ｎまち ＝１ 一時停止中 ＝１ その他＝０ その他＝０ その他＝０ その他＝０ Ｄ２ ビット 4 3 2 1 内容 FEED RTN実行中 ＝１ 未使用 インターロック入力中 ＝１ 強制終了（ＢＲＫ）入力中＝１ その他＝０ その他＝０ その他＝０ その他＝０ Ｄ３ ビット 4 3 2 1 内容 ＣＷ方向オーバートラベル入力 ＝１ ＣＣＷ方向オーバートラベル入力＝１ 未使用 未使用 その他＝０ その他＝０ その他＝０ その他＝０ ・ビット配置 Dｎ： ４ ３ ２ １ 121 第 10 章 プロトコル ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― 命令 名称 説明 ・外部操作モード時にＯＵＴの状態を読み出す時に使用します。 ○コマンド ０ Ｍ C ０ Ｍ C １０ ＊ ○レスポンス Ｄ Ｄ Ｄ Ｄ ０ Ｄ １ Ｄ ２ Ｄ ３ 終了 Ｄ コード ４ １０ ５ １０ ６ ＠ ７ モニタＣ １０ １ ＭＣ １ ＠ ＊ ビット対応表 Ｄ７ Ｄ６ Ｄ５ Ｄ４ Ｄ３ Ｄ２ Ｄ１ Ｄ０ ２進アスキ OUT8 OUT7 OUT6 OUT5 OUT4 OUT3 OUT2 OUT1 ・位置決め時の動作の監視ができます。 注意：等速中フラグは、停止時も等速と判断しています。 ○コマンド Ｍ S ０ １０ ０ １ ＠ Ｍ S １０ ＊ ○レスポンス Ｄ Ｄ 加速中 減速中 等速中 未使用 Ｄ１ ビット 4 3 2 1 内容 FPP実行中（速度制御中：FEED入力前）＝１ その他＝０ 未使用 その他＝０ 未使用 その他＝０ 未使用 その他＝０ Ｄ２ ビット 4 3 2 1 未使用 未使用 未使用 未使用 Ｄ３ ビット 4 3 2 1 未使用 未使用 未使用 未使用 ＝１ ＝１ ＝１ 内容 その他＝０ その他＝０ その他＝０ 内容 内容 Dｎ： ４ ３ ２ １ ３ Ｄ Ｄ０ ビット 4 3 2 1 ・ビット配置 122 終了 Ｄ コード ２ １０ １ １０ ０ ＭＳ 位置決め動作時の 状態監視 １ ＠ ＊ 第 10 章 プロトコル ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― 命令 名称 説明 ・Ｐ２−２８で設定した位置表示を読み出します。 ○コマンド Ｒ Ｄ ０ １０ ０ １ ＠ Ｒ Ｄ １０ ＊ ○レスポンス １ ＲＤ ＠ １０ １０ ± １０ １０ 終了 コード リードデータ １０ １０ ０ ． １ １０ １０ ２ ３ １０ ４ ５ ６ ７ ８ ９ １０ １０ １０ 位置データ ０ ； Ｄ ＊ ０ ・Ｄ ：アラーム出力 ＯＮ ＝１ ＯＦＦ＝０ ・Ｐ３−２８に影響されず、現在値のデータを送信します。 ○コマンド Ｐ D ＊ ０ Ｐ D 終了 コード ８ １０ ０ １ ＠ １０ １０ ○レスポンス １０ １０ ； Ｄ ０ ． １０ ０ １０ １０ １ ２ １０ １０ ３ １０ ４ ± ５ １０ ６ １０ ＠ ７ １０ ９ 現在値の読み出し １ ＰＤ ＊ ０ パルス数 ・ Ｄ ： アラーム出力 ＯＮ ＝１ 、 ＯＦＦ＝０ ・タイマの残り時間を読み出します。 ○コマンド Ｒ ０ リードタイマ １０ ０ ＲＴ １ ＠ Ｒ １０ Ｔ ＊ ○レスポンス Ｔ 終了 １０ コード ． １０ ０ １０ １ １０ ２ １ ＠ １０ ＊ ・ＴＩＭコマンドを実行中のみ有効です。 ・現在のモードを読出します。 ○コマンド Ｃ Ｃ ０ １０ ０ １ ＠ Ｃ C １０ ＊ ○レスポンス １０ 終了 Ｄ コード ０ モードチェック １０ ＊ ０ ＣＣ １ ＠ Ｄ ＝ ０∼６ ０：外部操作（ＥＸＴＥＲＮＡＬ） １：プログラム（ＰＲＯＧＲＡＭ） ２：手動モード（ＭＡＮＵＡＬ） ３：テスト運転（ＴＥＳＴ） ４：パラメータ（ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ） ５：チェック機能（ＣＨＥＣＫ） ６：アドレス選択（ＡＤＤＲＥＳＳ） 123 第 10 章 プロトコル ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― 命令 名称 説明 ・終了コードが正常でなかった時に読み出します。 ・アラームナンバーはアラーム番号と同じです。 （アラーム番号については第８章を参照してください。） ○コマンド Ａ Ｌ ０ １０ ０ １ ＠ Ａ Ｌ １０ ＊ ○レスポンス １０ 終了 Ｄ コード Ｄ ０ １０ １ アラーム読み出し １ ＡＬ ＠ ＊ アラーム番号 ・アラームがＣＨデータの破壊（アラーム番号：９１）場合 下記に示すコマンドを送信します。 ○レスポンス Ｄ ； １０ １０ ０ 終了 Ｄ コード １ Ｌ ２ Ａ ０ １０ １ １０ ０ １ ＠ １０ ＊ CH番号０∼１２７ ・データが壊れた番号を追加します。 ・ＰＯＳ，ＦＰＯＳ，ＦＰＰのコマンドを実行した回数を読み 出します。 回数の範囲は０∼９９９９までです。 ９９９９回を越すと０に戻ります。 ○コマンド Ｐ Ｒ ０ １０ ０ ＠ １ ＰＲ 位置決め実行回数 読込み Ｐ Ｒ １０ ＊ ○レスポンス １０ １０ ０ 終了 １０ コード １ １０ ２ １０ ３ １ ＠ １０ ＊ ・ＰＯＳ，ＦＰＯＳ，ＦＰＰのコマンド実行回数のクリアを します。 ○コマンド １０ Ｐ C ０ ＠ ０ 位置決め実行回数 クリア １ ＰC Ｐ C １０ ＊ ○レスポンス 124 １ ＠ １０ １０ 終了 ＊ コード 第 10 章 プロトコル ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― 命令 ＳＲ 名称 説明 ＣＰＵリセット ・通信が正常に動作している時に、実行できる可能性があり ます。レスポンスは返しません。送信後、ＣＰＵのリセット 実行時間（約１秒）後に通信を開始して下さい。 ○コマンド ０ １ ＠ １０ １０ S R ＊ ・配線チェック用です。Ｚ相カウンタクリアと併用して御使用 下さい。 ○コマンド １０ Ｚ Ｒ ０ ＠ ０ Ｚ相配線チェック 用カウント値読込 １ ＺＲ Ｚ Ｒ １０ ＊ ○レスポンス 終了 １０ コード ０ １０ １ １０ ２ １ ＠ １０ １０ ＊ カウント値０∼２５５ ・Ｚ相のカウント値をクリアします。 ○コマンド ０ １０ Ｚ Ｃ ０ ＠ １ ＺＣ Ｚ相配線チェック 用カウント値クリ ア Ｚ Ｃ １０ ＊ ○レスポンス １ ＠ １０ １０ 終了 ＊ コード ・本コントローラのバージョンを読込みます。 ○コマンド V E ０ １０ ０ ＶＥ １ ＠ V E １０ ＊ バージョン読込み ○レスポンス 終了 １０ コード ． １０ ０ １０ １ １０ ２ １ ＠ １０ ＊ バージョンナンバー 125 第 10 章 プロトコル ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― 命令 名称 説明 ・ＣＨＥＣＫモードの入力チェックで使用しています。 ・Ｄ：１∼４ １：ＩＮ１ ２：ＩＮ２ ３：ＩＮ３ ４：ＩＮ４ ○コマンド Ｔ Ｉ ０ １０ ０ １ ＠ Ｔ Ｉ １０ D ＊ ○レスポンス Ｄ Ｄ Ｄ Ｄ ０ Ｄ １ Ｄ ２ Ｄ ３ 終了 Ｄ コード ４ １０ ５ １０ ６ ＠ ７ テストＩＮ １ ＴＩ ＊ データの対応表 D 1 2 3 4 Ｄ７ START SV-RDY − IN6 Ｄ６ STOP IN-POS − IN7 Ｄ５ BREAK − − IN8 Ｄ４ RESET − IN5 CH E Ｄ３ CW − IN4 CH D Ｄ２ CCW ORG IN3 CH C Ｄ１ RTN ＋OT IN2 CH B Ｄ０ FEED −OT IN1 CH A ・チェックモードの出力チェックで使用しています。 ・Ｄ：１∼２ １：ＯＵＴ１ ２：ＯＵＴ３ ○コマンド １０ ０ １ ＠ １０ Ｔ Ｏ D ； （オー） Ｄ Ｄ ０ Ｄ １ Ｄ ２ Ｄ ３ Ｄ ４ ５ Ｄ ６ ７ Ｄ ＴＯ ＊ テストＯＵＴ ○レスポンス １０ ０ １ ＠ １０ Ｔ O 終了 ＊ コード （オー） ・データの対応表 D 1 2 Ｄ７ SV-ON OUT8 Ｄ６ CLR OUT7 Ｄ５ Ｄ４ Ｄ３ Ｄ２ − ZONEOUTSTANDBY ALARM OUT6 OUT5 OUT4 OUT3 Ｄ１ Ｄ０ RUN CH-END OUT2 OUT1 ・ＡＢＳエンコーダ使用時のコントローラの位置にプリセット 時に使用します ・ＡＢＳエンコーダ使用時に有効です。 （パラメータＰ3−17 の設定が０以外の時） ○コマンド １０ Ａ Ｓ ０ ＠ ０ ＡＢＳエンコーダ 設定 １ ＡＳ Ａ Ｓ １０ ＊ ○レスポンス 126 １ ＠ １０ １０ 終了 ＊ コード 第 10 章 プロトコル ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― １０−４ ダイレクト命令プロトコル 命令 名称 説明 ・外部操作モード（EXT）時で停止中のみ受け付けます。 ・指定された位置データ、速度で位置決めを開始します。 ・加速・減速のスロープは、パラメータ P1-7,8 で動作します。 S 字加減速の場合は。加速スロープ（P1-7）で動作します。 ○コマンド １０ ０ １ ＠ １０ G P D：０∼１ ０：ＩＮＣ １：ＡＢＳ D ヘッダ １０ ０ ． １ １０ ２ １０ ３ １０ ４ ５ ６ １０ １０ １０ １０ ； 位置データ ＊ ０ １０ １０ ０ １ ２ ダイレクト 位置決め １０ ７ ＧＰ １０ ８ ９ ± G １０ ＳＰＥＥＤ ○レスポンス １ ＠ １０ １０ 終了 ＊ コード P ・一時停止中の場合は、位置・速度のデータは必要ありません。 ○コマンド ０ １ ＠ １０ １０ G P ＊ ・外部操作モード（EXT）時で停止中のみ受け付けます。 ・指定された OUT を出力します。 ○コマンド ０ １ ＠ １０ １０ Ｄ Ｄ Ｄ ＊ ＭＯＵＴ ヘッダ ○レスポンス Ｄ ７ Ｄ ６ Ｄ ５ Ｄ ４ Ｄ ３ Ｏ ２ G １ １０ １０ ０ ＠ ０ ダイレクト ステップ出力 １ ＧＯ （ オ−） （ オ−） 終了 G Ｏ ＊ コード ・外部操作モード（EXT）時で停止中のみ受け付けます。 ・指定された位置に現在値を書き換えます。 ○コマンド １０ ０ ＧＤ １ ＠ １０ ダイレクト 現在地書換え G Ｄ ヘッダ １０ １０ ０ ． １ １０ ２ １０ ３ １０ ４ １０ ５ １０ ６ １０ ７ １０ ８ ９ ± １０ ＊ 位置データ ○レスポンス １０ ０ １ ＠ １０ G Ｄ 終了 ＊ コード 127 第 10 章 プロトコル ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― １０−５ ブロードキャスト命令（一斉動作、レスポンスはありません。） アドレスを “００”と指定してください。 命令 ＳＩ 名称 ＳＩＯ インターロック 説明 ・システムをリセットします。 ・アラームを解除します。 ○コマンド ＠ ０ ０ S I ＊ ターミネータ ・外部操作モード（EXT）時で停止中のみ受け付けます。 ・指定したチャネルの指定したステップより自動運転を実 行します。 ○コマンド ゴーチャネル G C １０ １０ ０ ０ １ ＧＣ ０ ２ ＠ １０ ＊ CH番号 ヘッダ ・一時停止中の再スタートをします。この場合は CH 指定は 必要ありません。指定するとコマンドエラーになります。 ○コマンド 一時停止 １０ ０ ＳＰ １ ＠ １０ G C ＊ ・外部操作モード（EXT）時、停止中のみ受け付けます。。 ・自動運転を中止し、減速停止します。また、ＧＣコマンドで 停止位置から続行します。 ○コマンド ＠ ＧＢ 強制終了 ０ ０ Ｓ P ＊ ・外部操作モード（EXT）時、停止中のみ受け付けます。。 ・自動運転を中止し、減速停止します。続行できません。 ○コマンド ＠ ０ ０ G B ＊ ・外部操作モード（EXT）時、停止中のみ受け付けます。 ・原点復帰を実行します。 ＧＲ ゴーリターン ○コマンド ＠ 128 ０ ０ G R ＊ 第 10 章 プロトコル ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― 命令 名称 説明 ・指定ブロックを運転します。 ・１時停止中の再スタートをします。（ＢＬＫ番号は無視され停 止中のところから再スタートします。） ＧＫ ゴーブロック ○コマンド Ｇ アドレス Ｋ １０ １０ ０ ０ １ ０ ２ ＠ １０ ＊ ＢＬＫ番号 ヘッダ ＢＬＫ番号：０∼２５５ ・ＢＣＣチェック機能を有効にします。 ○コマンド ＠ ＢＣ ＢＣＣチェック 0 0 アドレス B C ＊ ヘッダ ※注意 このコマンドだけは、ＢＣＣ機能を有効にしてあってもＢＣ Ｃはつきません。 129
