Download ﾘﾆｱｱﾝﾌﾟ型サーボドライバ 取扱説明書

ServoTechno
Ｖｅｒ．１－4
Date 2015.08.17
ﾘﾆｱｱﾝﾌﾟ型サーボドライバ
（位置決め、トルク制御切替対応
（位置決め、トルク制御切替対応）
、トルク制御切替対応）
ＬＰＶＳＡ
ＬＰＶＳＡ６２０／ＬＰＶＳＡ
２０／ＬＰＶＳＡ３４
／ＬＰＶＳＡ３４０
３４０／ＬＰＶＳＡ６４０
取扱説明書
ＬＰＶＳＡ６２０／ＬＰＶＳＡ３４０／ＬＰＶＳＡ６４０
サーボテクノ株式会社
〒252-0231
神奈川県相模原市中央区相模原６－２－１８
ＴＥＬ：０４２－７６９－７８７３
ＦＡＸ：０４２－７６９－７８７４
目
次
１.ＬＰＶＳＡシリーズの概要
ＬＰＶＳＡシリーズの概要 ............................................................................................................................. 2
２.ＬＰＶＳＡシリーズの特長
ＬＰＶＳＡシリーズの特長 ............................................................................................................................. 2
３.ＬＰＶＳＡシリーズの用途
ＬＰＶＳＡシリーズの用途 ............................................................................................................................. 2
４.定格及び仕様 ................................................................................................................................................. 3
５.ブロック図
ブロック図 ...................................................................................................................................................... 4
６.パワー部コネクタ接続表
パワー部コネクタ接続表 ................................................................................................................................ 5
７.制御部コネクタ接続表
制御部コネクタ接続表 .................................................................................................................................... 6
８．機能説明１ ................................................................................................................................................... 8
９．機能説明２（設定スイッチ） ...................................................................................................................... 9
１０．インターフェース回路 ............................................................................................................................ 10
１１．接続図例 ................................................................................................................................................. 11
１２．演算回路 ................................................................................................................................................. 12
１４．使用上のご注意 ...................................................................................................................................... 14
１５．無償保証期間と無償保証範囲 ................................................................................................................. 14
1
１.ＬＰＶＳ
ＬＰＶＳＡ
ＬＰＶＳＡシリーズの概要
シリーズの概要
ＬＰＶＳＡシリーズ
ＬＰＶＳＡシリーズは、超精密ボイスコイル型リニアモータを、高速に位置決めし、トルク制御に切替え
シリーズ
て押し圧を制御するサーボドライバとして開発されました。
位置フィードバック信号は、Ａ，Ｂ相の２相エンコーダを使用し、位置指令入力にパルス列（又は±１０
Ｖ）を入力して、超高速位置決めをします。位置決め完了後にトルク制御に切替え、トルク指令入力より
±１０Ｖを入力して、押し圧をアナログ電圧で制御します。
また、位置決めにアナログ信号を入力する事もできますので、オシレータのサイン波でボイスコイルモー
タを高速動作制御する事も可能です。
電力制御はリニアアンプ方式を採用し、ノイズレス、高速応答、リニアなトルク制御を実現しナノメータ
単位の超精密位置決めを可能とします。
リニアアンプの周波数特性は、抵抗負荷時
ＤＣ～２０ＫＨz
です。
主回路は単相ブリッジ構成です。
２.ＬＰＶＳＡ
ＬＰＶＳＡシリーズ
ＬＰＶＳＡシリーズの特長
シリーズの特長
１．高速処理が必要な回路はアナログ演算で処理し、高分解能及びノイズの問題をなくす為に位置フィー
ドバック信号は、Ａ，Ｂ相の２相エンコーダ信号を入力します。
２．位置決め指令は、±１０Ｖのアナログ信号、又はＰＬＳ，ＤＩＲのパルス列どちらも可能です。
３．微量送りにも即応性を発揮します。
４．サンプリング制御をしていないので非常に高速応答です。
５．１０MPPS
max と高速ですので、高分解能エンコーダに対応できます。
６．スイッチングノイズがありません。
３.ＬＰＶＳＡ
ＬＰＶＳＡシリーズ
ＬＰＶＳＡシリーズの用途
シリーズの用途
ボイスコイル型リニアモータ、ボンディングワイヤ、スキャナー、ガルバノミラー、その他。
2
４.定格及び仕様
定格
型式
項目
LPVSA220
LPVSA320
LPVSA620
LPVSA340
LPVSA640
定
格 電圧±Ｖ
２０※注１
２１※注２
２１※注３
４７※注３
４７※注４
出
力 電流±Ａ
２
３
６
３
６
最
大 電圧±Ｖ
１６※注１
１８※注２
１８※注３
４６※注３
４６※注４
出
力 電流±Ａ
４
７
１２
７
１２
主電源
ＤＣ２４Ｖ（ＤＣ１８Ｖ～３６Ｖ）
ＤＣ４８Ｖ（ＤＣ３６～７６Ｖ）
主回路
単相パワーFET ブリッジ
電力制御方式
リニアアンプ
使用温度、湿度
温度：０～＋５０℃、湿度：８５％ＲＨ以下（結露無き事）
保存温度、湿度
温度：－２０～＋５０℃、湿度：８５％ＲＨ以下（結露無き事）
寸法 D,H,Wｍｍ
重量
ｇ
103,60,120
104,84,160
４７０
６９０
270,72,113
１５５０
１７５０
注１ ﾄﾞﾗｲﾊﾞ内部抵抗は最小 2.0Ωです。最大出力電圧＝電源電圧－(出力電流*2.0)となります.Ta=25℃
注２ ﾄﾞﾗｲﾊﾞ内部抵抗は最小 1.0Ωです。最大出力電圧＝電源電圧－(出力電流*1.0)となります.Ta=25℃
注３ ﾄﾞﾗｲﾊﾞ内部抵抗は最小 0.5Ωです。最大出力電圧＝電源電圧－(出力電流*0.5)となります.Ta=25℃
注４ ﾄﾞﾗｲﾊﾞ内部抵抗は最小 0.24Ωです。最大出力電圧＝電源電圧－(出力電流*0.24)となります.Ta=25℃
制御部仕様
項目
仕様
制御ループ
電流制御、速度制御、位置制御
制御方式
デジタル/アナログ変換方式による
備考
偏差カウンタ＋アナログ演算サーボ
入力信号
PULS、DIR、ｻｰﾎﾞｵﾝ、ｽﾄｯﾌﾟ、ｹﾞｲﾝﾛｰ、ｹﾞｲﾝ 0、位置制 フォトカプラ入力＋５V
御／電流制御切替、電流制御、ｱﾗｰﾑﾘｾｯﾄ、
機
能 出力信号
ｱﾗｰﾑ（高温異常、過電流ﾄﾘｯﾌﾟ、ﾌﾙｶｳﾝﾄ）
フォトカプラ出力（ABZ
ｲﾝﾎﾟｼﾞｼｮﾝ、Ａ相、Ｂ相、Ｚ相
相は AM26LS31 出力）
保護機能
過電流、FET 過熱、電源異常、モータ過熱
表示ランプ
過電流ﾄﾘｯﾌﾟ(CUR)、ﾓｰﾀ高温異常(TMP)、
赤色点灯
ｲﾝﾎﾟｼﾞｼｮﾝ(INP)、ﾌﾙｶｳﾝﾄ(FC)、ｴﾝｺｰﾀﾞ異常
位置指令入力
アナログ指令±１０Ｖ
最大分解能：１６ＢＩＴ
ＰＵＬＳ、ＤＩＲ
ＣＷ，ＣＣＷ入力不可
電流指令入力
アナログ指令±１０Ｖ
エンコーダ入力
２相インクリメンタルエンコーダ
オープンコレクタ使用可
ラインレシーバ入力
電流周波数応答
ＤＣ～２０ＫＨｚ以上
抵抗負荷
位置決め
±１パルス
４逓倍
制御用電源
＋５Ｖ／１.２Ａ、±１５Ｖ／０．２Ａ
DC/DC ｺﾝﾊﾞｰﾀ内蔵
3
５.ブ
ブロック図
TTL.IN
DS3-1～4
DS2-1
LINE.IN
ＩＮＰＯＳ1
2
A,B
INTERFA CE.CCT
Ａ､Ｂ
ENCODER
〃　2
3
MTMP
〃　3
4
DS1-1
/PULS
ＶＲＧＬ
INT ERPOLATION 1
2
/DIR
GAIN LOW
〃　4
3
〃　2
3
/STOP
ＤＳ Ｉ
dS
4
/GAIN0
HK-4-G-T
ＶＲＰＧ
FUNCTION
3
/SVON
3
/RE SET
/G-LOW
+5V
CPLD.CCT
/IaON
ＶＲ Ｐ
VRGLPO
/ＩＮＰＯＳ
+5V
3
-5V
ＶＲＰＯ
/ＡＬＡＭ
/Ｚ
-5V
16ｂ U/D
CUNTER
Ｐａｍｐ
Ｄ/Ａ
3
/Ａ
/Ｂ
ＶＲＤ
16ｂ
±10V P OSITION
ＤＳＤ
3
±10V I aREF
ＶＲＰＰ
ALARM.CCT
IaREF1
HK-4-G-T
ＶＲＧ１
3
ＣＯＭＰ
TRQ 2
1
ANA SW
POS
GATE.CCT
ＧＡＩＮ
GATE.OFF
LINEAR.CCT
P24V/P4 8V
＋
ｗ
Ｅ
ＣＳ
ENC
Ｕ
Ia.OFF
U
Ｍ
＋
Ｗ
―
ＩａＮＦ Ｕ
Ｉａｍｐ
P24V/P48V
DC2 4V/
DC4 8V
破線内
LA620/LA340/LA640
+5Ｖ
DC/DC
ＰＧ
VCM
ＰＧ
-
+15Ｖ
-15Ｖ
LPVSA220.320blk.sch
4
６.パワー部
パワー部コネクタ接続表
パワー部コネクタ接続表
ＣＮ１
主電源入力（３Ｐ）
端子＃
主回路接続
１
備考
＋２４Ｖ／＋４８Ｖ 主電源入力端子（ＬＡ□２０＝＋２４Ｖ）（ＬＡ□４０＝＋４８Ｖ）
２
０Ｖ
３
Ｅ
ＣＮ２
電流値は、モータに流す最大電流で決定します。
モータフレームグランド及びアースに接続。
モータコネクタ接続表（５Ｐ
モータコネクタ接続表（５Ｐ）
信号名
ＰＩＮ＃
信号説明
１
MOTOR+
モータ（＋）
出力
２
MOTOR－
モータ（－）
出力
３
SEN
モータ温度センサー
４
COM
５
FG
ＣＮ３
入力（制御ボードＣＮ１２－７，８を使用して下さい）
フレームグランド
制御電源用（４Ｐ）
ＰＩＮ＃
制御用電源
１
＋１５Ｖ
２
ＣＯＭ
３
－１５Ｖ
４
ＣＯＭ
制御ボードと接続済
ＣＮ５コネクタ接続表（２６P
ＣＮ５コネクタ接続表（２６P）
ＰＩＮ＃
備
＋１５Ｖ
考
（外部電源より電源を入力する必要ありません。）
制御電源入力
－１５Ｖ
（内蔵）
（外部電源より電源を入力する必要ありません。）
制御電源入力
←→
（内蔵）
ＣＮ１１制御ボードと接続済
ＣＮ１１制御ボードと接続済
信号名
信号説明
１
IaMON
モニタ電圧：ＬＰＶＳＡ６２０／ＬＰＶＳＡ６４０：０．３２７Ｖ／１Ａ
２
COM
３～４
NC
５
SVON+
＋５Ｖソース側
６
SVON-
サーボオン入力
７
RESET+
＋５Ｖソース側
８
RESET-
アラームリセット入力
ＬＰＶＳＡ３４０：０．５５５／１Ａ
（ｽｲｯﾁ DS1 で ON 可能）
（Ｌﾚﾍﾞﾙで有効）
（Ｌﾚﾍﾞﾙで有効）
９～１０ NC
１１
EXT1+
±１０Ｖ（トルク指令入力）
１２
EXT1-
ＣＯＭ（０Ｖ側）
１３～１６ NC
１７
ALARM(C)
アラーム出力、（高温異常、過電流ﾄﾘｯﾌﾟ）
１８
ALARM(E)
０Ｖ側
１９～２６ NC
5
（異常時ＬＯＷ）
７.制御部コネクタ接続表
制御部コネクタ接続表
ＣＮ１
ＣＮ１１コネクタ接続表（１４Ｐ
コネクタ接続表（１４Ｐ）
１４Ｐ）
←→
ＣＮ５パワー
ＣＮ５パワーボードと接続済
パワーボードと接続済
信号名
ＰＩＮ＃
信号説明
１
VCC
＋５Ｖソース側
２
/SVON
サーボオン出力 （ｽｲｯﾁ DS1 で ON 可能）
３
VCC
＋５Ｖソース側
４
/RES
アラームリセット出力
５
REF
±１０Ｖ（トルク指令出力）
６
COM
ＣＯＭ（０Ｖ側）
７
/ALM
アラーム入力、（高温異常、過電流ﾄﾘｯﾌﾟ）
８
GND
０Ｖ側
９
NC
１０
NC
１１
COM
ＣＯＭ（０Ｖ側）
１２
-15V
－１５Ｖ電源出力
１３
COM
ＣＯＭ（０Ｖ側）
１４
+15V
＋１５Ｖ電源出力
ＣＮ１
ＣＮ１２
（Ｌﾚﾍﾞﾙで有効）
（Ｌﾚﾍﾞﾙで有効）
（異常時ＬＯＷ）
エンコーダ入力（１０Ｐ）
エンコーダ入力（１０Ｐ）
ＰＩＮ＃
信号名
信号説明
１
Ａ
エンコーダ
A 相（＋） 入力
２
／Ａ
エンコーダ
A 相（－）
３
Ｂ
エンコーダ
Ｂ相（＋） 入力
４
／Ｂ
エンコーダ
Ｂ相（－）
入力
５
Ｚ
エンコーダ
Ｚ相（＋）
入力
６
／Ｚ
エンコーダ
Ｚ相（－）
入力
７
ＭＴＭＰ
８
ＣＯＭ
センサーの０Ｖ側
９
＋５Ｖ
エンコーダ用電源出力
＋５Ｖ
１０
ＧＮＤ
エンコーダ用電源出力
０Ｖ
制御電源入力（１０Ｐ）
制御電源入力（１０Ｐ）
ＣＮ１
ＣＮ１４
制御電源入力（２Ｐ）
制御電源入力（２Ｐ）
主回路接続
１
＋２４Ｖ
２
０Ｖ
入力
（TTL,オープンコレクタ入力）
（TTL,オープンコレクタ入力）
モータ温度検出、サーミスタまたはポジスタを接続。１．１ＫΩで検出
ＣＮ１
ＣＮ１３
端子＃
（TTL,オープンコレクタ入力）
未使用
パワーボードと接続済
備考
制御電源入力（入力電圧範囲：ＤＣ１８Ｖ～３６Ｖ）
０Ｖ側
6
ＣＮ１
ＣＮ１５コネクタ接続表（３０Ｐ）
５コネクタ接続表（３０Ｐ）
ＰＩＮ＃
信号説明
信号名
１
PUL+
指令パルス入力＋５Ｖソース側
(ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ入力)
２
PUL-
指令パルス入力(TTL)シンク側
３
DIR+
方向パルス入力＋５Ｖソース側
４
DIR-
方向パルス入力(TTL)シンク側
５
SVON+
＋５Ｖソース側
(ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ入力)
６
SVON-
サーボオン入力
（Ｌﾚﾍﾞﾙで有効）
７
RES+
＋５Ｖソース側
(ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ入力)
８
RES-
アラームリセット入力
９
GLOW+
＋５Ｖソース側
(ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ入力)
１０
GLOW-
ゲインロー入力
（Ｌﾚﾍﾞﾙで有効）
１１
REF1
±１０Ｖ
１２
COM
０Ｖ側
１３
REF2
±１０Ｖ
１４
COM
０Ｖ側
１５
STP+
＋５Ｖソース側
１６
STP-
ストップ入力
１７
INP(C)
インポジション出力
１８
INP(E)
０Ｖ側
１９
ALARM(C)
アラーム出力、（高温異常、過電流ﾄﾘｯﾌﾟ、ﾌﾙｶｳﾝﾄ、断線検出）
２０
ALARM(E)
０Ｖ側
２１
Z+
Ｚ相出力
２２
Z-
IOGND
２３
A+
Ａ相出力
２４
A-
IOGND
２５
B+
Ｂ相出力
２６
B-
IOGND
２７
IaON+
＋５Ｖソース側
(ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ入力)
２８
IaON-
電流制御 ON 入力
（Ｌﾚﾍﾞﾙで有効）
２９
IO+5V
ｲﾝﾀｰﾌｪｰｽ電源（ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ用）
３０
IOGND
０Ｖ側
(ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ入力)
（Ｌﾚﾍﾞﾙで有効）
電流指令入力（使用しない時は、１１番と１２番を短絡する。）
（電流制御時(IaON)有効）
位置指令入力（使用しない時は、１３番と１４番を短絡する。）
（位置制御時(IaOFF)有効）
(ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ入力)
（Ｌﾚﾍﾞﾙで有効）
(ｵｰﾌﾟﾝｺﾚｸﾀ出力、ｲﾝﾎﾟｼﾞｼｮﾝ時 ON)
（ｵｰﾌﾟﾝｺﾚｸﾀ出力、異常時 ON）
（エンコーダ分岐出力）
ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ出力：TLP113
（エンコーダ分岐出力）
ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ出力：TLP113
（エンコーダ分岐出力）
ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ出力：TLP113
7
コネクタ品種表
コネクタ＃
プラグ型番
ヘッダー型番
ｺﾝﾀｸﾄ型番
メーカー
備考
ＣＮ１
*1-178288-3
1-178313-2
*1-175218-2
AMP
*付属品
ＣＮ２
*1-178288-5
1-178315-2
〃
〃
〃
ＣＮ１２
*HIF3BA-10D-2.54C
HIF3BA-10PA-2.54DSA
*HIF3-2226-SCA
ヒロセ
〃
ＣＮ１５
*HIF3BA-30D-2.54C
HIF3BD-30PA-2.54DSA
〃
〃
〃
８．機能説明１
ＬＥＤ表示
ＬＥＤ名 色
信号名
機能説明
ラッチ回路
ＬＥ１
赤
ＭＯＨ
モータオーバヒート
有り
ＬＥ２
赤
ＩＮＰ
インポジションにて点灯
なし
ＬＥ３
赤
ＦＣ
偏差カウンタがオーバフローした時点灯
有り
ＬＥ４，5 赤 ＴＭＰ＆ＣＵＲ ドライバ側アラーム検出
ＬＥ６
赤
ＥＥ
有り
エンコーダ断線検出。エンコーダ出力がオープンコレクター
有り
の場合、断線検出されますので SW3-1～4 をＯＮにすること
ＬＥ７
赤
ＰＯＷ
電源ＯＮにて点灯
なし
・調整用演算回路部スイッチ
スイッチ名
ＤＳＤ
機能説明
調整ポイント
微分コンデンサ選択スイッチ、１６通り選択 エンコーダ分解能が高いと小さくし、分解能
ハンチング及びダンピング調整に有効。
ＤＳＩ
が低いと大きな値にセットする。
積分コンデンサ選択スイッチ、１６通り選択 高速応答に対応するには、なるべく小さな値
ハンチング及びダンピング調整に有効。
にセットする。ハンチングに注意。
・調整ボリューム
ボリューム名
ＶＲＰＯ
調整機能
調整ポイント
指令側アナログ電圧０Ｖでサーボロッ ＤＳ２インポジション出力セット値を小さな値に
ク時に、インポジションが出るようにす し（DS2-OFF 側）INP ランプが赤く強く点灯する場
る。（オフセット調整）
所に合わせる。その時の指令値は、ゼロ。
ＶＲＰＰ
指令側アナログ電圧微調整ボリュウム。 指令値は、メカが動く範囲内の最大値。
ＶＲＤＸ
位置フィードバックの微分調整
大きめな指令値を入力し、オーバシュートしない
ように調整する。（チェック端子ΔＳ）
ＶＲＰＧ
位置アンプの比例ゲイン調整
指令を可変しない時に、（サーボロック時）エン
コーダ分解能の１パルスで位置決めが出来るよう
に調整。（チェック端子ΔＳまたはＩａＮＦＵ）
ＶＲＧ１
演算部全体のゲイン調整
ハンチングしなければゲインは高くする。
8
９．機能説明２（設定スイッチ）
・インポジション設定
ＤＳ２－１
ＤＳ２－２
ＤＳ２－３
ＤＳ２－４
比較データ
ＯＮ
ＯＦＦ
ＯＦＦ
ＯＦＦ
１
ＯＦＦ
ＯＮ
ＯＦＦ
ＯＦＦ
２
ＯＮ
ＯＮ
ＯＦＦ
ＯＦＦ
３
ＯＦＦ
ＯＦＦ
ＯＮ
ＯＦＦ
４
ＯＮ
ＯＦＦ
ＯＮ
ＯＦＦ
５
ＯＦＦ
ＯＮ
ＯＮ
ＯＦＦ
６
ＯＮ
ＯＮ
ＯＮ
ＯＦＦ
７
ＯＦＦ
ＯＦＦ
ＯＦＦ
ＯＮ
８
ＯＮ
ＯＦＦ
ＯＦＦ
ＯＮ
９
ＯＦＦ
ＯＮ
ＯＦＦ
ＯＮ
１０
ＯＮ
ＯＮ
ＯＦＦ
ＯＮ
１１
ＯＦＦ
ＯＦＦ
ＯＮ
ＯＮ
１２
ＯＮ
ＯＦＦ
ＯＮ
ＯＮ
１３
ＯＦＦ
ＯＮ
ＯＮ
ＯＮ
１４
ＯＮ
ＯＮ
ＯＮ
ＯＮ
１５
・エンコーダ逓倍選択
ＤＳ１－３
ＤＳ１－４
逓倍
ON
ON
１
OFF
ON
２
OFF
OFF
４
・エンコーダ入力選択
・エンコーダ入力選択
DS3
名称
内容
1
Ａ相
エンコーダ出力がオープンコレクタ時ＯＮにする。
2
Ｂ相
〃
3
Ｚ相
〃
4
入力変更
〃
（エンコーダアラーム OFF）
出荷時設定
OFF
OFF
OFF
OFF
・指令パルス選択スイッチ
スイッチ名
ＤＳ１－１
機能説明
指令パルス逓倍選択
ON 側：２逓倍
ＤＳ１－２
備考
OFF 側：１逓倍
指令パルス入力方式選択
ＯＮ側使用不可
OFF 側：ＰＵＬＳ、ＤＩＲ方式
9
１０．イン
０．インターフェース回路
インターフェース回路
信
号
名
コネクタＮＯ
PULSE＋
ＣＮ１５－１
PULSE－
ＣＮ１５－２
DIR＋
ＣＮ１５－３
DIR－
ＣＮ１５－４
回
路
（ａ）信号入力
RM?A
PUL+
CW+
340Ω
PUL-
CW-
PC?
VCC
2
3
GND
TLP113
RM?B
DIR+
CCW+
CCW-
2
340Ω
DIR-
PC?
VCC
3
GND
TLP113
A－IN
ＣＮ１２－２
B＋IN
ＣＮ１２－３
B－IN
ＣＮ１２－４
Ｚ＋IN
ＣＮ１２－５
Ｚ－IN
ＣＮ１２－６
A－OUT
ＣＮ１５－２３
IOGND
ＣＮ１５－２４
B－OUT
ＣＮ１５－２５
IOGND
ＣＮ１５－２６
Z－OUT
ＣＮ１５－２１
IOGND
ＣＮ１５－２２
SVON+
ＣＮ１５－５
SVON-
ＣＮ１５－６
RESET+
ＣＮ１５－７
RESET-
ＣＮ１５－８
GAIN-LOW+
ＣＮ１５－９
C?
0.1u-C
GND
VCC
8
C?
7
6
0.1u-C
5
（ｂ）エンコーダインターフェース
●エンコーダ
VCC
26C32
φZ,φA,φB
入力
4.7KΩ
DS2-1,2,3
CN12
LV14
4.7KΩ
120Ω
φZ,φA,φB
10KΩ
EN
4.7KΩ
1
ＣＮ１２－１
A
VCC
DS2-4
10KΩ
ﾗｲ ﾝﾄﾞﾗ ｲﾊﾞ対応 TT L対応
2
A＋IN
VCC
8
7
6
5
GND
GND IO+ 5V
220Ω
IO+ 5V
1KΩ
CN5
φA,φB,φ Z
ｴﾝ ｺｰﾀﾞDS 3 全て OF FDS 3 全て ON
設定
0.1u
6
5
4
出力
IOGND
VCC
1
3
GND
TLP11 3
GND
IOGND
LPVSA_IF
（ｃ）信号入力
R?
+5V IN
R1/4W 330
SIG-OC
GAIN-LOW-
ＣＮ１５－１０
STOP+
ＣＮ１５－１５
STOP-
ＣＮ１５－１６
INPOSISION(C)
ＣＮ１５－１７ （ｄ）信号出力
INPOSITION(E)
ＣＮ１５－１８
ALARM(C)
ＣＮ１５－１９
ALARM(E)
ＣＮ１５－２０
1
PC?
4
2
3
TLP521
/INP(C) ALM(C)
INP(E) ALM(E)
4
GND
PC?
3
2
TLP521
10
1
１１．接続図例
LPVSA620
LPVSA340
LPVSA640
CN1
＋
+ 2 4V / + 48 V 電 －
源
CN2
＋
－
1
2
3
アー ス
1-17 828 8-3
M+
MＦＧ
FG
1
2
3
4
5
ボイ スコイル
モー タ
+
Ｍ
FG
1-17 828 8-5
CN15
指令パルス
入力
パルス
方向
/サーボオン
コマンド
入力
/ ｱ ﾗｰ ﾑ ﾘ ｾｯ ﾄ
/ゲインロー
トルク指令入力±１０Ｖ
位置指令入力±１０Ｖ
コマンド
/ストップ
入力
/
ｲﾝﾎﾟｼﾞｼｮﾝ
ステータス
出力
/アラーム
｛
エンコーダ
出力
コマンド
入力
Z相出力
A相出力
B相出力
/トルク制御
ﾌ ｫ ﾄｶ ﾌ ﾟ ﾗ用 I O 電 源 入 力
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
+5V
/PULS
+5V
/DIR
+5V
/SVON
+5V
/RESET
+5V
/GAIN LOW
REF1
COM
REF2
COM
+5V
/STOP
/INP
0V
/ALARM
0V
/OUT Z
OUT Z
/OUT A
OUT A
/OUT B
OUT B
+5V
/TRQ
IO+5V
IOGND
CN12
A相 1
/A相 2
B相 3
/B相 4
Z相 5
/Z相 6
MTMP 7
COM 8
E+5V 9
E 0 V 10
エンコーダ
E
FG
HIF 3B A-10 D-2.54 C
HIF 3B A-30 D-2.54 C
LP VSA 620 640 _TS W
１、 制御電源を内蔵していますが、ＤＣ／ＤＣコンバータを使用していますので、スイッチングノイズが
多少発生します。スイッチングノイズが問題になる用途に使用される場合は、ご相談下さい。
11
１２．演算回路
1
2
3
4
D
D
6
D6A
7
5
1SS 272
U10B
TL0 84C NS
9
D6B
8
10
U10C
TL0 84C NS
+15 V
11
R 12
R R122 0_1K
IaMON
R R122 0_1K
C OM
-15V
CN5-1へ
R 73
R R122 0_1K
U13A
2
R 71
R R122 0_47
1
3
8
4
2
1
R R122 0_10 K
8
D7A
1SS 272
14
12
U10D
TL0 84C NS
R 54
TR EF
6
R R122 0_75 K
R 13
8
4
2
1
VRP
ST-32A 200K
C
比例ゲインＶＲ
R 64
R R122 0_10 0K
SC -1 210B 積分コンデンサ選択ＳＷ
U9B
7
電流指令出力
5
R EFU1
B
uPC 814 G2
R R122 0_1K
C OM
+5.0V
オフセット
D7B
R 62
1SS 272 R R122 0_30 K
-15V
電流アンプ
R 53
R R122 0_1M
VRIO
ST-32A 10K
CN5-10へ
±10V
C 24
100 0P C 23
470 P C 22
270 P C 17
100 P
+15 V
13
13
+15 V
4
-15V
DSI
SC -1 210B
IaREF2
HK-2-G
C OM
TL0 72C D
3
Vref
VCC +
GND
VCC -
C OM
R 63
R 19
C
uPD520 1G
2
12
5
R R122 0_30 K
DSD
C 18
470 0P
C 19
220 0P
C 20
100 0P
C 21
470 P
+15 V
B
1
/IaOFF
R 59
IaNFU
R 65
R R122 0_62
+15 V
R 72
U7A
微分コンデンサ選択ＳＷ
1
U10A
TL0 84C NS
3
C OM
C
R R122 0_30 K
IaMON
0.555V/1A
(LA340)
R 61
2
4
VRR IM
ST-32A 10K
0.327V/1A
(LA620,LA640)
IaNFU
-15V
HK-2-G
R R122 0_30 K
モニタ電圧
電流センサー ３０ｍＡ／１０Ａ
IaRIM
R 60
C
電流リミット回路
4
R 66
R R122 0_2K
1SS 272
-5.0 V
R EF
外部電流指令入力
A
Title
Size
B
Date:
File:
1
2
3
12
A
ＬＡ６２０　（電流演算回路）
Number
R ev ision
B301 46-Ia
28-Sep-200 9
Z:\DATA\..\LA6 20Ia.sch
Sheet o f
Drawn B y:
4
3/3
IDE
１３.外形図
CN1. .ＤＣ２４Ｖ/ＤＣ４８Ｖ主電 源入 力
CN2. .モー タ接続
CN3. .制御 電源 入力
CN5. .コン トロ ー ラ 接続
J1. .オプ ショ ン ボード用
J2. .FAN 電源 供給 用
型式　LA620/LA640/LA340
長さ単位　：　mm
取付 穴
4-M4
43
7.5
70
172
3
7
重量　：１550ｇ
270
FET
256
255
FIN
256
FAN
J2
J2
J1
10
CS
CN3
60
10
26
7
CN2
CN1
7
4-M4 取付 穴
7.5
CN5
21
130
LA620_640_340GAI .Sch
13
21
１４．使用上のご注意
（１）モータ（駆動側）とエンコーダ（フィードバック側）は、常に一体の関係であること。つまりエン
コーダのカップリングにバックラッシュやねじれ等があると、ゲインを高く調整することが出来ま
せんので、カップリングは使用しないようにして下さい。
本ドライバは、エンコーダ信号をダイレクトにフィードバック可能なシステムにご使用願います。
（電流（トルク）制御使用時を除く）
（３）電源投入時は、１６ＢｉｔＤ／Ａコンバータ出力が安定しませんので、数Ｂｉｔ位置がズレる事が
ありますので、１０～２０分後温度が安定して使用して下さい。
（４）ＬＰＶＳＡシリーズはリニアアンプ方式なので、使い方によっては熱が非常に発生しますので取付
及び放熱には十分配慮して下さい。
ドライバには、ファンが付いていますが、ボックスに収納する場合、周囲に熱がこもらないようフ
ァンを付ける等で換気し、熱対策を考慮してご使用願います。
（５）配線が完了し、はじめてモータを動作させる場合は、まず安全の為ボリュームＶＲＧ１をゼロにし
て、電源を投入しサーボオンを入れ、少しずつボリュームを右に回しモータがサーボロック状態に
なっているかモータに負荷をかけて確認して下さい。
◎正常な調整が出来ない時は、お問い合わせ下さい。弊社にてセット調整を承ります。
（６）電源電圧（出力電圧）または出力電流の仕様変更などありましたら、ご相談下さい。
１５．無償保証期間と無償保証範囲
．無償保証期間と無償保証範囲
【無償保証期間】
☆納入品の保証期間は納入後１年です。
【無償保証範囲】
☆上記保証期間中に納入者側の責により故障を生じた場合、ご返送して頂ければ、その機器の故障部
分の交換、又は修理を納入者側の責任において行います。
ただし、下記に該当する場合は、この保証の対象範囲から除外させて頂きます。
（１）需要者側の不適当な取扱い、並びに使用による場合。
（２）故障の原因が納入品以外の事由による場合。
（３）納入者以外の改造、又は修理による場合。
（４）その他、天災、災害などで、納入者側の責にあらざる場合。
なお、ここでいう保証は、納入品単体の保証を意味するもので、納入品の故障により誘発
される損害はご容赦いただきます。
＊製品改良等の理由により予告なしに仕様変更をする場合がありますので、予めご了承願います。
14
サーボテクノ株式会社