Download C-551SA-C03 取扱説明書

ステッピング＆サーボモータコントローラ
C-551SA-C03
取扱説明書
(設計者用)
本製品を使用する前に、この取扱説明書を良く読んで
十分に理解してください。
この取扱説明書は、いつでも取り出して読めるように
保管してください。
MN0036-2
取扱説明書
１５．機械原 点検出機能
15-1. 機 械原点検出型式の選 定表
15-2. 起 動手順
15-3. セ ンサ接続方法と取り 付け(フ ォトセンサの場合)
15-4. セ ンサの配置
15-5. ORG DRIVE方向 の設定機能
15-6. 高 速機械原点検出機能
15-7. MARGIN TIME機 能
15-8. PRESET方向の設定機能
15-9. 機 械原点検出型式工程 説明
15-10.検 出条件
６９
６９
６９
６９
７１
７２
７３
７３
７４
７４
７７
１６．使用例
16-1. 1軸使用例
16-2. 2軸使用例
７８
７８
８１
１７．トラブ ルシューティング
８５
１８．ＲＡＴ Ｅ表
18-1. L-TYPE RATE DATA TABLE
18-2. M-TYPE RATE DATA TABLE
18-3. H-TYPE RATE DATA TABLE
18-4. RATE CURVE GRAPH
８６
８６
８６
８６
８６
１９．Ｃ－５ ５１Ｓ－Ｃ０３との 違い
19-1. 機 能比較表
19-2. MEMORY CARD DATAの互 換性
８８
８８
８８
本版で改訂 された主な箇所
- 5 -
取扱説明書
１．概要
R2
C-551SA-C03はシ ーケンサ直結可能な 、ステッピング モータ及びサーボモ ータコントローラ です。
パルス ジェネレータは、 弊社製CHIP CONTROLLER MCC05v2相当を搭載し、 小型化、ローコス ト化を実現しました 。
２．特長
■INDEX DRIVEの 移動量(目的ADDRESS)をはじ め、DRIVEに必要な各DATAの 設定、変更はオペ レーションユニット 、
シー ケンサ、RS232C I/Fから行うことが出 来ます。
■INDEX DRIVEの 移動量(目的ADDRESS)、HSPDは、予めオペレーシ ョンユニット、シ ーケンサ、RS232C I/Fから
100種類設定す ることが可能です。
■BACK UP DATA(EEPROM)と実行 DATA(RAM)を 用意してるため、オ ペレーションユニ ットから設定し たDATAと
シー ケンサから設定し たDATAでDRIVEさせる事が可 能です。
例１ ．INDEX DRIVEの移動量(目的ADDRESS)をオペレーション ユニット から設定しておき 、INDEX DRIVEのHSPD
をシーケンサか ら設定する事が可能 です。
例２ ．HSPDなどのSPEEDをオペレー ション ユニットから設定し ておき、移動量(目的ADDRESS)をシーケンサか ら
設定する事が可 能です。
■各SPEED DATAを1.6MHz(最高速)まで設定す る事が可能です。
■台形 駆動の他にS字駆動でのINDEX DRIVEが 可能です。
■オペ レーション ユニットからのテ ィーチングによ り、位置補正が可能 です。
■1枚のMEMORY CARDで最 大8台分のC-551SA-C03のDATAが取り扱え ます。
■機械 原点検出機能とし て7種類の検 出方法があり、 精度、検出時間等仕 様に応じて選択出 来ます。
■INDEX DRIVEの 移動量(目的ADDRESS)をPULSEの他に mm単位で設定する事 が可能です。
■DRIVEを減速停 止させ、途中から続 行(REST DRIVE)させる事が可能です 。
■PULSE出力方式 が独立型の他に、方 向指定型での出 力が可能です。
■原点 検出(セン サ検出)のセンサの取り付け を-(CCW)方向、+(CW)方向 任意に選択 する事が可能で す。
■原点 検出(セン サ検出)時にありがちなハン チング等での誤動作 を防止する事が可 能です。
３．システ ム構成例
ﾒﾓﾘｰｶｰﾄﾞ
(ｵﾌﾟｼｮﾝ)
ｹｰﾌﾞﾙCE-31-009A32
(ｵﾌﾟｼｮﾝ)
ｵﾍﾟﾚｰｼｮﾝﾕﾆｯﾄ
CP-08(ｵﾌﾟｼｮﾝ)
MAP-09/SWXP(ｵﾌﾟｼｮﾝ)
DATA編集
DATA SAVE
DATA LOAD
Windows98､2000､NT､XPﾊﾟｿｺﾝ
ｹｰﾌﾞﾙCE-10
(ｵﾌﾟｼｮﾝ)
START,STOP
動作 指定信号
ｼｰｹﾝｻ
ﾊﾟﾙｽ
RDY,ALM,ｽﾃｰﾀｽ信号
C-551SA-C03
ｽﾃｯﾋﾟﾝｸﾞﾓｰﾀﾄﾞﾗｲﾊﾞ
ｽﾃｯﾋﾟﾝｸﾞﾓｰﾀ
(又は、 ｻｰﾎﾞﾓｰﾀﾄﾞﾗｲﾊﾞ)
(又は、ｻｰﾎﾞﾓｰﾀ)
GDBシリ ーズ,ADBｼﾘｰｽﾞ etc.
ｾﾝｻ信号 (CWLM,CCWLM,+ZORG,-ZORG,ORG,NORG)
- 6 -
取扱説明書
4-4.RS232C仕様
(1) 仕様
オペレーション ユニットの接 続と兼用
準拠規格････････････RS232C規格
通信方法････････････半二重(回線上は全二重 )
同期方式････････････非同期
ボーレート･･････････1200/2400/4800/9600/19200/38400bps
終了コード･･････････CR/CR+LF
STOP BIT････････････1BIT/2BIT
PARITY BIT･･････････奇数/偶 数
PARITY CHECK････････有/無
DATA BIT････････････7BIT/8BIT
R2
(2) 機能
INDEX DATA TABLE、S字 DATA TABLE、 SYSTEM DATA TABLEの読み出 し及び、書き込み
(パソコン を使用してDATAをフ ロッピーに格納 する事が出来ます。 )
INDEX DATA TABLE、S字 DATA TABLE、 SYSTEM DATA TABLEのPRINT MESSAGE読 み出し
(パソコン を使用してPRINT MESSAGEを プリンターに印刷す る事が出来ます。 )
4-5.付 属品
(1) 入出力コネクタ･･････１個
型名 FCN-361J064-AU(富士通 )
4-6.オ プション
(1)オペレーシ ョン ユ ニット
(2)CP-08
型名 CP-08
C-551SA-C03 ケーブル (3m)
型名 CE-10
(3)C-551SA-C03
パ ソコン(PC98)用RS232Cケーブル (3.2m)
型名 CE-11
(4)C-551SA-C03
パ ソコン(DOS/V)用RS232Cケー ブル (3.2m)
型名 CE-31-009A32
(5)DATA編集ｿﾌﾄ(Windows版)
型名 MAP-09/SWXP
(6)メモリーカ ード(フ ジソク)
型名 BR 16A1-A
4-7.出 力PULSEデ ューティ比
t0
＝ 50％(50％～ 55％)
t1
t0
t1
- 8 -
取扱説明書
７．ＤＡＴ Ａ説明
7-1.BACK UP DATAと実行 DATA
C-551SA-C03には、INDEX DATA TABLE、S字 DATA TABLE、SYSTEM DATA TABLEが 用意されていま す。
そ れぞれには、同じ 内容のBACK UP DATAと実行 DATAがあります。
例 外として、次に示 すDATAの実行 DATAは無効に なり、BACK UP DATAのみが機能します 。
ORG TSPD(SYSTEM DATA No.01)
RS232C RATE(SYSTEM DATA No.50)
SCAN CSPD(SYSTEM DATA No.08)
RS232C DATA(SYSTEM DATA No.51)
INDEX TSPD(SYSTEM DATA No.10)
RS232C END CODE(SYSTEM DATA No.52)
T.INDEX PULSE(SYSTEM DATA No.33) MEMORY CARD No.(SYSTEM DATA No.60)
RAM
EEPROM
実行 DATA
←
BACK UP DATA
電源のON(またはRESET)でコピー
INDEX DATA TABLE
RAM
EEPROM
実行 DATA
←
BACK UP DATA
電源のON(またはRESET)でコピー
S字 DATA TABLE
RAM
EEPROM
実行 DATA
←
BACK UP DATA
電源のON(またはRESET)でコピー
SYSTEM DATA TABLE
(1)BACK UP DATA
BACK UP DATAとは、C-551SA-C03を使用 する上で必要なDATAをBACK UPしておく為のも のです。
電源のON(またはRESET)時に、BACK UP DATAの内容が全て実 行 DATAにCOPYされます。 また、
BACK UP DATAを設定した時は、 設定したDATAの み実行 DATAにCOPYされます。 (注1)
設定は、オ ペレーション ユニット、RS232C I/F(BACK UP DATA OPERATION指定時)で行います 。
オペレーシ ョン ユ ニットで実行するDRIVE動作 、各機能はBACK UP DATAを使用します 。
尚、BACK UP DATAはEEPROMを使 用している為、 電源をOFFし てもDATAは保持さ れますが、
書き込み回 数は約10,000回に制 限されます。
(2)実行 DATA
実行 DATAとは、C-551SA-C03を 使用する上で必 要なDATAを格納して おく為のものです 。
設定は、シ ーケンサ、RS232C I/F(実行 DATA OPERATION指定時)で行います。
シーケンサ で実行するDRIVE動作、各機 能は実行 DATAを使用します 。
尚、実行 DATAはRAMを使用して いる為、電源を OFFすると設 定されたDATAは失 われますが、
書き込み回 数に制限はありませ ん。
注1)SCSPD1,SCSPD2の自動設定機能 有効時の注意
次のBACK UP DATAを書き込むと、関連 するSCSPD1,SCSPD2 DATAが実行 DATAに書き込 まれます。
詳細は、7-6.SCSPD1,SCSPD2の 自動設定機能を 御参照下さい。
INDEX DATA TABLE(INDEX No.00～99 HSPD)
INDEX HSPD(SYSTEM DATA No.09)、INDEX LSPD(SYSTEM DATA No.11)
- 18 -
R2
取扱説明書
R2
No
43
名称
MARGIN TIME
44
OFFSET PULSE
45
46
PRESET
DIRECTION
PRESET PULSE
47
DELAY TIME
48
STOP TYPE
50
RS232C RATE
51
RS232C DATA
52
RS232C END CODE
60
MEMORY CARD No.
説明
ORG DRIVEのMARGIN TIMEを0.2ms単位で設定 します。
0～255
例. 0
MARGIN TIME無し
10
2.0ms
255
51.0ms
ORG DRIVE(ORG TYPE 0～5)で、始め に機械原点近傍ADDRESSを
機械原点からど れくらいOFFSETさせ るかを設定します 。
0～255PULSE
機械原点検出後 に、DRIVEする方向を設定し ます。
0=-(CCW)方向 1=+(CW)方向
機械原点検出後 に、DRIVEする移動量を設定 します。
0～8,388,607PULSE
START信 号が入力されて から動作指定信号(M0～M5)を読み込む
までの時間を0.1ms単位 で設定します。
1～30(0.1ms～ 3.0ms)
STOP信号とオペ レーション ユニットのSTOP KEYによる
DRIVE停 止の型式を設定 します。
0=SLSTOP 1=EMSTOP(ALM ON) 2=EMSTOP(ALM OFF)
*STOP TYPEが1又は2(急停止)の時は、REST DRIVEは使用
できません。
RS232Cの転送RATEの設定をします。
0=1200bps
1=2400bps
2=4800bps
3=9600bps
4=19200bps 5=38400bps
RS232Cの DATA BIT長,パリティ チェック,STOP BIT長 を
設定します。
0=8 NONE 2(DATA BIT長=8, ﾊﾟﾘﾃｨ ﾁｪｯｸ=な し, STOP BIT長=2)
1=8 NONE 1(DATA BIT長=8, ﾊﾟﾘﾃｨ ﾁｪｯｸ=な し, STOP BIT長=1)
2=7 EVEN 2(DATA BIT長=7, ﾊﾟﾘﾃｨ ﾁｪｯｸ=偶 数, STOP BIT長=2)
3=7 EVEN 1(DATA BIT長=7, ﾊﾟﾘﾃｨ ﾁｪｯｸ=偶 数, STOP BIT長=1)
4=7 ODD 2(DATA BIT長=7, ﾊﾟﾘﾃｨ ﾁｪｯｸ=奇 数, STOP BIT長=2)
5=7 ODD 1(DATA BIT長=7, ﾊﾟﾘﾃｨ ﾁｪｯｸ=奇 数, STOP BIT長=1)
RS232CのENDコードを設 定します。
0=CR
1=CR+LF
MEMORY CARD No.を設定 します。
0～7
弊社出荷の設定
MARGIN TIME
無し
0 PULSE
+(CW)方向
0 PULSE
3.0ms
SLSTOP
9600bps
8 NONE 2
CR+LF
0
7-5.SPEED設定詳 細とSPEED設定範囲
C-551SA-C03は、SPEED(HSPD、SCSPD1、SCSPD2、 SESPD、LSPD、TSPD)を1Hz単位 で設定する事が 出来ますが、
設 定したSPEEDと実際に出力され るSPEEDが異なる場合があり ます。
こ の場合、設定時に 内部で補正されます 。実際に出力される SPEEDは 次式で求める事が 出来ます。
F ＝
160,000,000
INT(160,000,000/F')
F ＝実際に 出力されるSPEED
F'＝設定SPEED
上式で
線部の演 算の小数点以下が無 視され、整数のみの 値にとなる為、実 際の出力Fは設定された
SPEEDより高めのSPEEDとなる場合 があります。尚 、設定範囲は下表の 通りです。
項目
HSPD、SCSPD1、SCSPD2、TSPD
SESPD
LSPD
CSPD
DRIVE TYPE
L-TYPE
M-TYPE
H-TYPE
L-TYPE
M-TYPE
H-TYPE
L-TYPE
M-TYPE
H-TYPE
設定範囲
1
～
100,000Hz
1
～
800,000Hz
1
～ 1,600,000Hz
10
～
100,000Hz
10
～
800,000Hz
10
～ 1,600,000Hz
1
～
100,000Hz
1
～
800,000Hz
1
～ 1,600,000Hz
- 21 -
取扱説明書
８．操作説 明
8-1.C-551SA-C03本体、オペレーショ ン ユニ ット(CP-08)説明
本 体とオペレーショ ン ユニット の接続、取り外 しは、必ず電源がOFFの状態で 行って下さい。
(1)C-551SA-C03本体


ＳＥＱ
R2
Ｃ-５５１Ｓ Ａ

ＲＤＹ
ＲＳ／ＯＰ
ＡＬＭ




･･･････動作No.表示セグメント
動作No.等を表示します。
･･･････シーケンサREADY LED
シーケンサからの 指令待ち状態の 時、点灯します。
･･･････RS232C(パソコン)/オペレ ーション ユニットREADY LED
RS232C(パソコン)又は、オペレー ション ユニ ットからの指令待 ち状態の時、点 灯します。
･･･････動作指令にエラー があった場合、 又はDRIVEが 急停止した場合、 点灯します。
･･･････入出力コネクタ
･･･････RS232C(パソコン)/オペレ ーション ユニット接続用コ ネクタ
(2)オペレーシ ョン ユ ニット(CP-08)説明
 MEMORY CARD装着コネクタ
使用 禁止。
MEMORY CARDコネクタは未実装 です。
蓋を 外さないでくださ い。
ＣＰ－０８
BLOCK
No.
DATA
CODE
液晶表示部
BLOCK部･･実行 DATAを表示時、 "##"を表示します。
No.部 ････INDEX No. SYSTEM DATA No.を表示します 。
DATA部･･･各TABLEの内容を表示 します。
ERR
○
○
MAN
TEA
MODE
○ ○
IND
PRO
○
SYS
RESET
BLOCK
▽
7
STOP
8
ORG
R.P.SET
4
-IND
5
+IND
6
RTN
INS
HSPD
1

2

3
AUTO
WRITE
0

+/
MSG
END
UP
↓

↑

ESC
HIGH
AUX
9
△
MODE
オペレーショ ンMODE表示部
オペレーショ ンMODEを示します 。
MAN LED点灯･･･S字MANUAL調整 MODEです。
TEA LED点灯･･･TEACHING MODEです。
IND LED点灯･･･INDEX MODEです 。
PRO LED点灯･･･S字PROGRAM MODEです
SYS LED点灯･･･SYSTEM MODEです。
※EXTERNAL MODE時は、 全て消灯します 。
操作KEY

CE-10(CP-08
- 23 -
C-551SA-C03ｹｰﾌﾞﾙ)接続コネクタ
取扱説明書
操 作KEY説明
KEY
RESET
BLOCK
▽
△
MODE
INS
HSPD
WRITE
R2
説明
C-551SA-C03を初期(POWER ON)状態にするKEYです。
S字 MANUAL調整
TEACHING
INDEX
S字 PROGRAM
SYSTEM
S字 MANUAL調整
TEACHING
INDEX
S字 PROGRAM
SYSTEM
S字 MANUAL調整
TEACHING
INDEX
S字 PROGRAM
SYSTEM
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE切り替えを行います 。
S字 MANUAL調整
TEACHING
INDEX
S字 PROGRAM
SYSTEM
S字 MANUAL調整
TEACHING
INDEX
S字 PROGRAM
SYSTEM
S字 MANUAL調整
TEACHING
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
INDEX
S字 PROGRAM
SYSTEM
S字 MANUAL調整
TEACHING
INDEX
S字 PROGRAM
SYSTEM
S字 MANUAL調整
TEACHING
INDEX
S字 PROGRAM
SYSTEM
S字 MANUAL調整
TEACHING
INDEX
S字 PROGRAM
SYSTEM
S字 MANUAL調整
TEACHING
INDEX
S字 PROGRAM
SYSTEM
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
UP
AUX
9
R.P.SET
8
ORG
7
STOP
未使用です。
未使用です。
INDEX DATA TABLEの 実行 DATA表示KEYです。
S字 DATA TABLEの実 行 DATA表示KEYで す。
SYSTEM DATA TABLEの実行 DATA表示KEYです。
INDEX No.をﾃﾞｸﾘﾒﾝﾄするKEYです。
INDEX No.をﾃﾞｸﾘﾒﾝﾄするKEYです。
INDEX No.をﾃﾞｸﾘﾒﾝﾄするKEYです。
INDEX No.をﾃﾞｸﾘﾒﾝﾄするKEYです。
SYSTEM DATA No.をﾃﾞｸﾘﾒﾝﾄするKEYです。
INDEX No.をｲﾝｸﾘﾒﾝﾄするKEYです。
INDEX No.をｲﾝｸﾘﾒﾝﾄするKEYです。
INDEX No.をｲﾝｸﾘﾒﾝﾄするKEYです。
INDEX No.をｲﾝｸﾘﾒﾝﾄするKEYです。
SYSTEM DATA No.をｲﾝｸﾘﾒﾝﾄするKEYです。
未使用で す。
未使用で す。
HSPDを選 択するKEYで す。
未使用で す。
未使用で す。
SCSPD1、 SCSPD2をS字 DATA TABLEに書き 込むKEYです。
MOTORの現在位置ADDRESSをINDEX DATA TABLEに 書き込むKEYです。
INDEX DATA TABLEの編集機能 の実行指令KEYです。
S字 DATA TABLEの編集機能の 実行指令KEYです。
SYSTEM DATA設定、MEMORY CARD機能の実行指令 KEYです 。
INDEX No.､SCSPD1､SCSPD2のｲﾝｸﾘﾒﾝﾄ/ﾃﾞｸﾘﾒﾝﾄを 加速するKEYです。
INDEX No.のｲﾝｸﾘﾒﾝﾄ/ﾃﾞｸﾘﾒﾝﾄを加速するKEYです。
SPECIAL SCAN DRIVEを加速す るKEYです 。
INDEX No.､HSPDのｲﾝｸﾘﾒﾝﾄ/ﾃﾞｸﾘﾒﾝﾄを加 速するKEYです。
INDEX No.､SCSPD1､SCSPD2のｲﾝｸﾘﾒﾝﾄ/ﾃﾞｸﾘﾒﾝﾄを 加速するKEYです。
SYSTEM DATA No.､SYSTEM DATAのｲﾝｸﾘﾒﾝﾄ/ﾃﾞｸﾘﾒﾝﾄを加速するKEYです｡
信号CHECK機能を指令 します。
未使用で す。
ALL HSPD機能を指令します。
ALL SCSPD1機能、ALL SCSPD2機能を指令します 。
MEMORY CARD機能を指 令します。
未使用で す。
R.P.SET動作の実行指 令KEYで す。
9の入力KEYです。
9の入力KEYです。
9の入力KEYです。
未使用で す。
ORG DRIVE動作の実行 指令KEYです。
8の入力KEYです。
8の入力KEYです。
8の入力KEYです。
各動作の 停止指令KEYです。
各動作の 停止指令KEYです。
7の入力KEYです。
7の入力KEYです。
7の入力KEYです。
- 24 -
取扱説明書
KEY
6
RTN
5
+IND
4
-IND
3
AUTO
2

1

MSG
END
+/
0

ESC
HIGH
↑

↓

説明
S字 MANUAL調整
TEACHING
INDEX
S字 PROGRAM
SYSTEM
S字 MANUAL調整
TEACHING
INDEX
S字 PROGRAM
SYSTEM
S字 MANUAL調整
TEACHING
INDEX
S字 PROGRAM
SYSTEM
S字 MANUAL調整
TEACHING
INDEX
S字 PROGRAM
SYSTEM
S字 MANUAL調整
TEACHING
INDEX
S字 PROGRAM
SYSTEM
S字 MANUAL調整
TEACHING
INDEX
S字 PROGRAM
SYSTEM
S字 MANUAL調整
TEACHING
INDEX
S字 PROGRAM
SYSTEM
S字 MANUAL調整
TEACHING
INDEX
S字 PROGRAM
SYSTEM
S字 MANUAL調整
TEACHING
INDEX
S字 PROGRAM
SYSTEM
S字 MANUAL調整
TEACHING
INDEX
S字 PROGRAM
SYSTEM
S字 MANUAL調整
TEACHING
INDEX
S字 PROGRAM
SYSTEM
S字 MANUAL調整
TEACHING
INDEX
S字 PROGRAM
SYSTEM
R2
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
未使用で す。
RTN DRIVE動作の実行 指令KEYです。
6の入力KEYです。
6の入力KEYです。
6の入力KEYです。
INDEX DRIVE動作の実 行指令KEYです。( 移動量指定の場合は ､+(CW) 方向に DRIVE)
INDEX DRIVE動作の実 行指令KEYです。( 移動量指定の場合は ､+(CW) 方向に DRIVE)
5の入力KEYです。
5の入力KEYです。
5の入力KEYです。
INDEX DRIVE動作の実 行指令KEYです。( 移動量指定の場合は ､-(CCW) 方向に DRIVE)
INDEX DRIVE動作の実 行指令KEYです。( 移動量指定の場合は ､-(CCW) 方向に DRIVE)
4の入力KEYです。
4の入力KEYです。
4の入力KEYです。
BACK DRIVE動作指令KEYです。
未使用で す。
3の入力KEYです。
3の入力KEYです。
3の入力KEYです。
未使用で す。
TEACHING INDEX DRIVE動作の +(CW)方向 実行指令KEYです。
2の入力KEYです。
2の入力KEYです。
2の入力KEYです。
未使用で す。
TEACHING INDEX DRIVE動作の -(CCW)方向実行指 令KEYで す。
1の入力KEYです。
1の入力KEYです。
1の入力KEYです。
INDEX DATA TABLEのBACK UP DATA表示KEYです。
INDEX DATA TABLEのBACK UP DATA表示KEYです。
未使用で す。
未使用で す。
メッセー ジ表示KEYで す。
未使用で す。
SPECIAL SCAN DRIVE動作の+(CW)方向実 行指令KEYです。
INDEX形式の切り替え KEYです 。
未使用で す。
未使用で す。
未使用で す。
SPECIAL SCAN DRIVE動作の-(CCW)方向実行指令 KEYです 。
0の入力KEYです。
0の入力KEYです。
0の入力KEYです。
未使用で す。
HIGH SPEED指定KEYで す。
各INDEX DATA TABLE編集機能 の解除KEYです。
各S字DATA TABLE編集 機能の解除KEYです。
SYSTEM DATA設定、MEMORY CARD機能の解除KEYです。
SCSPD1、 SCSPD2のインクリメ ントKEYで す。
M.CSCAN DRIVE動作の +(CW)方 向実行指令KEYです。
HSPDのイ ンクリメントKEYです。
SCSPD1、 SCSPD2のデクリメン トKEYです 。
SYSTEM DATAのインク リメントKEYです。
SCSPD1、 SCSPD2のデクリメン トKEYです 。
M.CSCAN DRIVE動作の -(CCW)方向実行指 令KEYで す。
HSPDのデ クリメントKEYです。
SCSPD1、 SCSPD2のデクリメン トKEYです 。
SYSTEM DATAのデクリ メントKEYです。
- 25 -
取扱説明書
8-2.オ ペレーション階層 図
R2
C-551SA-C03のオペレーションは 、次の階層図の 下で成り立っていま す。この階層図は 、C-551SA-C03を操作
す る上で基本となる ものです。
(1)オペレーション ユニットを接 続している場合
INDEX DRIVE
M.SCAN DRIVE
ORG DRIVE
RTN DRIVE
R.P.SET
REST DRIVE
DRST
INDEX DATA TABLEの 設定
S字 DATA TABLEの設 定
SYSTEM DATA TABLEの設定
EXT MODE
SCSPD1,SCSPD2の書き替え
INDEX DRIVE
INDEX DRIVE実行前のADDRESSへDRIVE
S字 MANUAL
調整 MODE
TEACHING MODE
現 在位置ADDRESSを指定INDEX No.に 書き込む
INDEX DRIVE
T.INDEX DRIVE
ORG DRIVE
RTN DRIVE
MANUAL CSCAN DRIVE
SPECIAL SCAN DRIVE
R.P.SET
信 号チェック機能
INDEX MODE
INDEX DATA TABLEの 設定
C-551SA-C03
INDEX型 式、移動量(目的ADDRESS)、HSPD
をオペレーション ユニッ トから直接設定
HSPDのALL書き込み機能
S字 PROGRAM MODE
S字 DATA TABLEの設 定
SCSPD1,SCSPD2
をオペレーション ユニッ トから直接設定
SCSPD1,SCSPD2のALL書き込み機能
SYSTEM MODE
SYSTEM DATA TABLEの設定
各種SYSTEM DATA
をオペレーション ユニッ トから直接設定
MEMORY CARD機能
(2)パソコンを接続し ている場合
INDEX DRIVE
M.SCAN DRIVE
ORG DRIVE
RTN DRIVE
R.P.SET
REST DRIVE
DRST
INDEX DATA TABLEの 設定
S字 DATA TABLEの設 定
SYSTEM DATA TABLEの設定
EXT MODE
(シーケンサ CONTROL)
C-551SA-C03
INDEX DATA TABLEの 設定、読み出し
S字 DATA TABLEの設 定、読み出し
SYSTEM DATA TABLEの設定、 読み出し
INDEX DATA TABLEの PRINT MESSAGE読み出し
S字 DATA TABLEのPRINT MESSAGE読み出し
SYSTEM DATA TABLEのPRINT MESSAGE読み出し
EXT MODE
(RS232C CONTROL)
- 26 -
取扱説明書
8-10.MEMORY CARD機能の 実行
8-10-1.MEMORY CARD No.
R2
MEMORY CARD機能は使用でき ません。
C-551SA-C03は、1枚のMEMORY CARDで8台分のC-551SA-C03のDATAを取扱う事が出来 ます。
複数のC-551SA-C03を取り扱 う場合、予め個 々のMEMORY CARD No.(SYSTEM DATA No.60)を異なる設定に
しておきます。 3台分のC-551SA-C03を取り扱う場合、1台目のMEMORY CARD No.を0、2台目 のMEMORY CARD
No.を1、3台目のMEMORY CARD No.を 2にしま す。
8-10-2.MEMORY CARDのLOAD(MEMORY CARD→C-551SA-C03)機能の実行
MEMORY CARD機能は使用でき ません。
例.MEMORY CARDの内容をC-551SA-C03へLOAD(MEMORY CARD→C-551SA-C03)します 。
順
１
操作
MODE
詳細は、８－１１－１．参照
２
オペレー ション ユニットに
MEMORY CARDを装 着します。
説明
SYSTEM MODEを選択します 。
0 0
O R G
H S P D
3 0 0 0
MODE
    
MAN
TEA
IND PRO
SYS
MEMORY CARD装着後、MEMORY CARD No.(SYSTEM DATA No.60)を
選択して下さい。
詳細は、８－１０－６．参照
AUX
３
詳細は、８－１１－３．参照
LOAD機能を指定し ます。
LOAD機能の実行待 ちになります。
C A R D → C - 5 5 1 S A - C 0 3
# L O A D
WRITE
４
LOAD機能を実行し ます。
実行すると、MEMORY CARDの内容をC-551SA-C03へ読 み出します。
読み出しが終了す ると、自動的にCOMPAREチ ェックを開始して、
COMPAREチェックが正常終 了すると、***PASS***を表示します。
CARD → C-551SA-C03
CARD → C-551SA-C03
00
→
→
#LOAD[L]
xx/32
#LOAD[C]
xx/32
***PASS***
読み出し中
COMPAREﾁｪｯｸ 中
終了
3000
8-10-3.MEMORY CARDのSAVE(C-551SA-C03→MEMORY CARD)機能の実行
MEMORY CARD機能は使用でき ません。
例.C-551SA-C03内部MEMORYの内容 をMEMORY CARDにSAVE(C-551SA-C03→MEMORY CARD)します。
順
１
操作
MODE
詳細は、８－１１－１．参照
２
オペレー ション ユニットに
MEMORY CARDを装 着します。
説明
SYSTEM MODEを選択します 。
0 0
O R G
H S P D
3 0 0 0
MODE
    
MAN
TEA
IND PRO
SYS
MEMORY CARD装着後、MEMORY CARD No.(SYSTEM DATA No.60)を
選択して下さい。
詳細は、８－１０－６．参照
AUX
３
詳細は、８－１１－３．参照
SAVE機能を指定し ます。
SAVE機能の実行待 ちになります。
C - 5 5 1 S A - C 0 3 → C A R D
# S A V E
WRITE
４
SAVE機能を実行し ます。
実行すると、C-551SA-C03の内容をMEMORY CARDへ書 き込みます。
書き込みが終了す ると、自動的にCOMPAREチ ェックを開始して、
COMPAREチェックが正常終 了すると、***PASS***を表示します。
C-551SA-C03 → CARD
C-551SA-C03 → CARD
00
→
→
#SAVE[S]
xx/32
#SAVE[C]
xx/32
***PASS***
書き込み中
COMPAREﾁｪｯｸ 中
終了
- 41 -
3000
取扱説明書
8-10-4.MEMORY CARD COMPAREチェッ ク機能の実行
R2
MEMORY CARD機能は使用でき ません。
例.C-551SA-C03内部MEMORYの内容 とMEMORY CARDとをCOMPAREチェック します。
順
１
操作
説明
SYSTEM MODEを選択します 。
MODE
0 0
O R G
H S P D
詳細は、８－１１－１．参照
２
オペレー ション ユニットに
MEMORY CARDを装 着します。
MODE
    
3 0 0 0
MAN
TEA
IND PRO
SYS
MEMORY CARD装着後、MEMORY CARD No.(SYSTEM DATA No.60)を
選択して下さい。
詳細は、８－１０－６．参照
COMPAREチェック機能を指 定します。
COMPAREチェック機能の実 行待ちになります 。
AUX
３
C O M P A R E
# C O M P
詳細は、８－１１－３．参照
COMPAREチェック機能を実 行します。
実行すると、C-551SA-C03の内容とMEMORY CARDの内 容との比較を
開始します。
COMPAREチェックが正常終 了すると、***PASS***を表示します。
WRITE
４
COMPARE
00
→
#COMP[C]
xx/32
***PASS***
COMPAREﾁｪｯｸ 中
終了
3000
8-10-5.MEMORY CARD LOAD/SAVE/COMPARE機能の中止
MEMORY CARD機能は使用でき ません。
順
１
操作
説明
ESC KEYを押すと、LOAD/SAVE/COMPAREチェック機能 を中止
します。
ESC
HIGH
8-10-6.MEMORY CARDの装着方法
MEMORY CARDは装着できませ ん。
順
操作、説 明
← このつま みを引いてカバーを 取り外します。
CP-08
１
右図のよ うにMEMORY CARD
をオペレ ーション ユニット
に装着し ます。
ＣＡＲＤ
ＭＥＭＯＲＹ
２
▽
↓ 装着
CP-08
- 42 -
取扱説明書
8-12.DRIVE動作終了/停止要因の表示
各動作の終 了/停止 時に、C-551SA-C03本体及び オペレーション ユニットに次 の表示を行いま す。
EXTERNAL MODEの場 合は、C-551SA-C03本体パネ ルに下図の動作終了 /停止要因 の表示を行いま すが、
オペレーシ ョン ユ ニットには行いませ んので御注意下さい 。
動作終了/停止要因
C-551SA-C03本 体
パネル の表示
オペレー ション ユニット
(CP-08)の表示
動作正常終了
+
消灯
説明
動作 の正常終了
00
 ALM
R2
5000
現在位置ＡＤＤＲＥＳＳ
STOP信号による
減速停止/急停止
(SYSTEM No.48=0,2)
STOP信号による
急停止
(SYSTEM No.48=1)
CWLM信号､CCWLM信 号
による急停止

 ALM
消灯

 ALM
点灯

 ALM
点灯
00
STOP
00
STOP
00
LIMIT
動作エラー

 ALM
点灯
DATA設定エラー
 
 ALM
点灯
DATA設定シーケン ス
エラー
 
 ALM
STOP信号が入力された為 、
DRIVE動作を 減速停止
/急停止 (注 1)
STOP信号が入力された為 、
DRIVE動作を 急停止(注1)
CWLM信号、CCWLM信号が
入力 された為、DRIVE動作
を急 停止
シー ケンサから設定禁止
の動 作指定信号(M0 ～ M5)
を受 信
シー ケンサから受信した
DATAに異常
■ BCDコード でない
■ INDEX No.､SYSTEM DATA
No.が設定 範囲外
■ 設 定DATAが設定範囲外
シー ケンサから受信した
DATA設定の順番が違う
点灯
(注1)SYSTEM No.48のSTOP TYPEが1又は 2(急停止)の時は、REST DRIVEは使用できませ ん。
8-13.オペレーシ ョン ユ ニットの操作エラー
実行しよう とした操作が何んら かの原因により 実行出来ない場合、 メッセージを表示 して知らせます。
エラー発生要因
MEMORY CARDの
未装着エラー
MEMORY CARDの
COMPAREチ ェック
エラー
DATAエラー
エラー メッセージ
COMPARE
CARD OFF ERR!!
COMPARE
COMPARE ERR!!
00
9000000
DATA ERR!!
説明
MEMORY CARDを装着してない 状態で、MEMORY CARD機能を
実行しようとした
MEMORY CARDの内容とC-551SA-C03の MEMORY内容を比較し た
結果、内容が異な っている
設定範囲を超えて いるDATAを書き込 もうとした
8-14.オペレーシ ョン ユ ニット(CP-08)マスク機能
OP.MASK信号がLOWになるとオペ レーション ユニット操作(RESET KEYを含む)を禁止し て、
OP.MASK表示が行わ れます。OP.MASK信号がHIGHになるとオペレーシ ョン ユニ ット操作禁止
が解除され 、もとの状態に戻り ます。
S字 MANUAL調整 MODE、TEACHING MODEでDRIVE実行中にOP.MASK信号 がLOWにな ると、DRIVE中の
MOTORは急停止しま すので御注意下さい 。
OP.MASK表示の例
(EXTERNAL MODE時)
E X T
M O D E
O P E R A T I O N
M A S K
- 46 -
取扱説明書
１９．Ｃ－ ５５１Ｓ－Ｃ０３ との違い
R2
C-551SA-C03は、C-551S-C03から 置き替えが可能 な仕様になっていま すが、幾つかの点 で完全に一致しない
仕 様があります。置 き替えや混在で使用 する場合は仕様の違 いを確認してくだ さい。
19-1.機能比較表
No. 項目
1 形状
2 出力回 路仕様
3
LSPD
3
RATE
4
STOP TYPE
5
RS232C RATE
C-551SA-C03
W180×D 96 × H30
フォトカプラ
オープンコレ クタ方式
I Ｃ = 50mA (V ＣＥ =0.6V時)
ORG LSPD
SCAN LSPD
INDEX LSPD
L-TYPE 10Hz ～100KHz
M-TYPE 10Hz ～800KHz
H-TYPE 10Hz ～1.6MHz
ORG RATE
SCAN RATE
INDEX URATE
INDEX DRATE
L­TYPE No.0～No. 21
M­TYPE No.0～No. 14
H­TYPE No.0～No. 14
0＝SLSTOP
1＝EMSTOP(ALM ON)
2＝EMSTOP(ALM OFF)
0＝ 1200bps
1＝ 2400bps
2＝ 4800bps
3＝ 9600bps
4＝19200bps
5＝ 38400bps
C-551S-C03
W180×D130×H30
フォトカプラ
オープンコレクタ 方式
I Ｃ =100mA(V Ｃ Ｅ =0.6V時)
ORG LSPD
SCAN LSPD
INDEX LSPD
L-TYPE 50Hz～100KHz
M-TYPE 50Hz～800KHz
H-TYPE 50Hz～1.6MHz
ORG RATE
SCAN RATE
INDEX URATE
INDEX DRATE
L­TYPE No.0～No.19
M­TYPE No.0～No.12
H­TYPE No.0～No.12
0＝SLSTOP
1＝EMSTOP(ALM ON)
0＝
1＝
2＝
3＝
1200bps
2400bps
4800bps
9600bps
備考
取り 付けピッチ互換 あり
SINK能力が下がりま す。
SYSTEM DATA No.02で設定
SYSTEM DATA No.06で設定
SYSTEM DATA No.11で設定
SYSTEM
SYSTEM
SYSTEM
SYSTEM
DATA
DATA
DATA
DATA
No.03で設定
No.07で設定
No.12で設定
No.13で設定
SYSTEM DATA No.48で設定
SYSTEM DATA No.50で設定
19-2.MEMORY CARD DATAの互換性
MEMORY CARD機能は 使用できません。
C-551S-C03本体で作 成したDATAは、C-551SA-C03へそのままMEMORY CARDで取り 込むことができ ます。
又 、C-551SA-C03で作成されたDATAをMEMORY CARDによってC-551S-C03へ取り込 む場合は、C-551S-C03に
存 在しない値が設定 されている時には下 記のように補正され ます。
例)RATE 特性
■L-TYPE RATE DATA TABLE
■M-TYPE RATE DATA TABLE
■H-TYPE RATE DATA TABLE
No. C-551SA-C03 C-551S-C03
No. C-551SA-C03 C-551S-C03
No. C-551SA-C03 C-551S-C03
0
1000
1000
0
50
50
0
5.0
5.0
1
800
800
1
20
20
1
2.0
2.0
2
600
600
2
15
15
2
1.5
1.5
3
500
500
3
10
10
3
1.0
1.0
4
400
400
4
7.5
7.5
4
0.75
0.75
5
300
300
5
5.0
5.0
5
0.50
0.50
6
200
200
6
3.0
3.0
6
0.30
0.30
7
150
150
7
1.5
1.5
7
0.15
0.15
8
125
125
8
1.0
1.0
8
0.10
0.10
9
100
100
9
0.5
0.5
9
0.05
0.05
10
75
75
10
0.3
0.3
10
0.03
0.03
11
50
50
11
0.2
0.2
11
0.02
0.02
12
30
30
12
0.1
0.1
12
0.01
0.01
13
20
20
13
0.075
13
0.0075
14
15
15
14
0.05
14
0.005
15
10
10
単位 (ms/1000Hz)
単位 (ms/1000Hz)
16
7.5
7.5
17
5.0
5.0
18
4.0
4.0
19
2.0
2.0
20
1.5
21
1.0
単位 (ms/1000Hz)
- 88 -
取扱説明書
本版 で改訂さ れた主な 箇所
箇
所
P6
P8
P18
P21
P23
P24
P25
P26
P41
P42
P46
P88
裏表紙
内
容
【R2】
MEMORY CARD機能が使用 できなくなりました 。
CP-08のMEMORY CARDコ ネクタは未実装です 。
(CP-08製品No.45300646～)
[対 策]
C-551SA-C03の DATA SAVE/LOADはMAP-09/SWXP(オプ ション)を 使用して
パ ソコンから行う事が できます。
問い合わせ先の 改訂
- 89 -
R2
■ 製品保証
保証期間と保証範囲について
● 納入品の保証期間は、納入後１ヶ年と致します。
● 上記保証期間中に当社の責により故障を生じた場合は、その修理を当社の責任において行います。
(日本国内のみ)
ただし、次に該当する場合は、この保証対象範囲から除外させて頂きます。
(1) お客様の不適当な取り扱い、ならびに使用による場合。
(2) 故障の原因が、当製品以外からの事由による場合。
(3) お客さまの改造、修理による場合。
(4) 製品出荷当時の科学・技術水準では予見が不可能だった事由による場合。
(5) その他、天災、災害等、当社の責にない場合。
(注1)ここでいう保証は、納入品単体の保証を意味するもので、納入品の故障により誘発される損害はご容赦頂きます。
(注2)当社において修理済みの製品に関しましては、保証外とさせて頂きます。
技術相談のお問い合わせ
E-mail　[email protected]
TEL.(042)664-5382 FAX.(042)666-5664
販売に関するお問い合わせ
TEL.(042)664-5384 FAX.(042)666-2031
制御機器営業部　〒193-0834 東京都八王子市東浅川町516-10
記載内容は、製品改良のため予告なく変更することがありますのでご了承ください。
URL:http://www.melec-inc.com
c1010