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Datenübertragung
Kapitel 6
Betriebsanleitung
Hiperface-CANopen-Adapter
n
Objekt 1A00hex: Transmit PDO-1 Mapping Parameter (siehe Seite 58)
Objekt 1A01hex: Transmit PDO-2 Mapping Parameter (siehe Seite 58)
Mappingfähige Objekte
Objekte des Objektverzeichnisses können als Datenelemente einem Transmit PDO
zugeordnet werden. Es können insgesamt acht Objekte mit je 1 Byte Datenlänge über die
PDO Mapping Tabelle zusammengestellt werden.
Bei Aktivierung der Zusammenstellung erfolgt eine Überprüfung der Gesamtdatenlänge
aller Elemente auf maximal 8 Byte.
Objekt | Sub-Idx
Datenlänge
(Byte / Bit)
Bezeichnung
Eintrag
6004hex
0
4 / 32
Positionswert
60.04.00.20hex
6030hex
1
2 / 16
Geschwindigkeit
60.30.01.10hex
6040hex
1
2 / 16
Beschleunigung
60.40.01.10hex
6300hex
1
1 / 08
Statusregister der
Nocken, Kanal 1
63.00.01.08hex
2
1 / 08
Statusregister der
Nocken, Kanal 2
63.00.02.08hex
3
1 / 08
Statusregister der
Nocken, Kanal 3
63.00.03.08hex
4
1 / 08
Statusregister der
Nocken, Kanal 4
63.00.04.08hex
6400hex
1
1 / 08
Status des
Arbeitsbereiches,
Kanal 1
64.00.01.08hex
6503hex
0
2 / 16
Alarme (Bit 13, 12, 0) 65.03.00.10hex
6505hex
0
2 / 16
Warnungen
(Bit 13, 12, 2, 1, 0)
65.05.00.10hex
Änderung einer PDO Konfiguration
Zur Änderung der Parameter (Kommunikation, bzw. Mapping) für die Objekte gilt folgender
Ablauf:
1. Objekt 1800hex*, Sub-Index 1 (COB-ID): Bit 31 auf 1 setzen.
PDO ist deaktiviert.
2. Objekt 1800hex*: Ändern der Kommunikationsparameter Sub-Index 1, 2, 3, 5.
3. Objekt 1A00hex*: Ändern der Mapping Parameter (falls erforderlich).
– Objekt 1A00hex, Sub-Index 0: Anzahl Elemente auf Null setzen.
– Objekt 1A00hex, Sub-Index 1 - 8: Elemente / Objekte für Mapping eintragen.
– Objekt 1A00hex, Sub-Index 0: Anzahl Elemente für Mapping aktualisieren.
4. Objekt 1800hex, Sub-Index 1 (COB-ID): Bit 31 auf Null setzen.
PDO ist aktiviert.
*
Gilt auch für Objekt 1801hex bzw. Objekt 1A01.
9/2007-09-01
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