1
Download Module de commande de servomoteur SAS
Transcript
∃676786∀∃ ni k el ek tro ,,)1)2,6,,)1)2∗6,,)1)24 s ∀ ta m ∃ 7 ∃ tro ∆∃! ni :;!: < =∃∃<!∃ ?!Α∃!< =∃∃: Β∃#!Χ ∃∃ !∀ k 9)5+)1+ !∀ el ek ∃Ε !! !; ;∃ ∃; ∃ !∀ !Β ∋ ( ∃ (+ #Η ∗1 Ε .) ta m s ΦΦ; Γ ΓΓ Γ Φ8ΦΦ !∀ Φ Γ !ΕΑ !∃∃∃ ∃∃ !∃;Α ∃ Β∃ !∀ ΒΑ∃∃! k !∀!# ∃%∋(∋ # # ∗ + ,− ∀∀ tro ni . / ∗ el ek / − 0+ / /00012/+ 3 4 5 6∗744 s 3 89444 5 896∗7444 ta m ∀6∗74: ∀896∗74: ∀∃∀6∗ 7; < ∃ = =− : ∀∃∀6∗7; < >∗∗ :4 ∀∃∀6∗#7; < ∋89:44∋:444 6∗4∋:444(∀∃ ∀7 ∗ tro ni k ? ( ?∃∗%∋(∋ ? ≅ %( ? ? ?∃∗ %∋(∋ ? = Α ?∗ ? ∗∀ ∃ : ΒΑ∀( Α Χ( el ek Α ∗ ? − ∆ 0 ( %∋(∋ =Α ? s , % ? < − 9 ( Β ∗ ta m ,5(%∃ − ,= ∀ ? − ∃ ∗ , ∗ <∋ ∃ < ∀∗?!3 ∀Α % Ε∀∗Ε ∀ < ∀−−∗ ∗ :−Α!>∃∗ ; tro ni k %∋(∋ Φ−∗ %(? %(? = ∃ = ? , − ∃%∋(∋ = Α ; s −( !6<.Γ7(− −( ∗∗= =∀−− ∗= −(∀= (= =∃= !6 ∃Φ.= 7 el ek ta m = Α Η∃ ;Ι.=ϑ < Α − − ( > > >∗∗= − <6 7∗∀ ∗ k , Η∃ ∀ ! ! ∆Α tro ni /∗Η∃ Β∗ ∃3?Α ∗=Α∋ − ta m ,Η∃∗ %−∀ 3 Α ( ?∃∗ ( ? ! < −= 0Α ∀Φ ∀ Κ ? 3?Α !? ∃ ∀! 2Α < − ∀ ∗ 3∃∀Α− −( ! ∀ ∗ Α∋ ! Η∃!−− 0 = Α Κ!5( ∀ < 0 =?Α!Φ? ∗ s el ek 9 ∀ = ∀∃?% = ∋ < ( = ∀ − ! ∀∗ ! Β ∃0Α∗; ∗ ni k ,∀−( −∃!?,? ! ∃ ∃Χ ∀∆<3∃∀Α −( !−−− ΛΑ ∗ −∃ 2Α 3ΑΚ∀ −(∀= −( = = ∆ ∗∀ el ek tro ∗∀ = !∃Χ0Α; 2− Β∃Χ 0Α −−− s ta m /− ∃ ! ∋0 !=− ∃%∋(∋ ,−∃Η∗ Φ ∗Μ3ΑΦ( / = − −= ?∃∗≅ % !− ∃ ∗ / − =Φ∗ − % tro ta m el ek 2Α − ( . Γ < ∗∗ 3>Α! !−< 3>Α Η ( ! 4 > ! Η∃ < > , > Φ , ∗=Α Α2 ∗ ≅ ∗ , % <Φ( Α % 6 7 /Φ ! − =Α− Α ! ∃ − =∃ ∗Α , ∃ <∆/∃Α− ∗ ∗ ∆ s ni k !∀ 2 ! ! ∗Η ∀ ? 0Α ∗ ; Α ΑΦ∗∀ ? ∗ k ni tro el ek ta m Φ ∗= ΑΗ∃(Α 0−= ΝΑ −Α! :−Α !? ? Β Χ< , <%∀ , − ?∗∗ Φ s ∗# ni k , 0 %<∃ ∋ 9 − < ∃ ∗! , % >∗∗%∗<<! tro , ,−− ∗Φ −! >∗!, ∋ ∋ −−∀ < el ek , ∀∃ ∋ < # ,% ( >∗∗1!; −! ∗∗ ( ∃ ta m s , ∀ ∃ ∋ >% >∗∗ ∃! , ∗!! >> = Α Φ ∃ ∋ ! ! ∗! ∗ / ∀ ∗ ∗; /∃ − 6( > ! 7= : ∃∃∀%&& k tro ni Λ < <%% !− : el ek 4 ∃( /∀ Ο ∋ Ο ∋ s = ∃ 2 >∃ ∃ ta m ! 2 / >∗∗ Π ∃619=:= <∋3∋..∋.7 <ΕΕ <Ε Ε Λ∀(= ∗+ ∃∃∀∋∃∃∀(&%∋& Λ < <%% !− : k 4 ∃> ,∃ ∋ ∀ > ≅>∗∗ ∋ ≅>∗∗ ! / >∗∗ Π ∃619=:= <∋3∋..∋.7 el ek tro ni /∀ <ΕΕ∀ ∋;∗∗ ≅ ∋;∗∗ ≅ − > ∋ >∗=89 Κ >∃ ≅= >∗=∃ ≅ ta m s 2 ∗#. ∃∃∀)&& Λ ∃ :;% !Φ.∆ ni Ο ∋ . =% ! 2 ∃ 6. 7 4 ∃ tro /∀ k :; / >∗∗ Π ∃619=:= <∋3∋..∋.7 ta m s ! el ek Ο ∋ 4 ∃ 2 ∃ − ∀ . % !−>< 2 <ΕΕ <Ε Ε Ο ∗# ∃∃∀∗&+,& Λ ∀ ∃Φ ∗(% ! − k :;Ε ∀Ε 6 ∃7 ni :;Ε ∀Ε 6 ∃−7 ,∃ ∋ ∀ > el ek /∀ tro 4 ∃> Ο Ε ∀Ε Ο Ε ∀Ε / >∗∗ Π ∃619=:= <∋3∋..∋.7 ta m s ! 2 ∗# <ΕΕ <Ε Ε ∗<!=∃Φ3 !∀! k != % !Μ 2Α − Μ 6(7 4<( ... 4.. el ek 9∆ ni ∋: − Θ: tro .Π.Ρ 9 Σ∗ ∋.Π.Ρ 8 < Τ / 67 89 < < ta m s 9− 67 89 #∗ ∗ ∗# ∃%∋(∋ : Α∀ Α! %( ? . ni k Α , ! ! ( ∗; tro el ek s ta m :; .. Σ =Σ #Σ ,Ε−Ε !, ∗ −−, −∃ ! ∀! ∃ , ∀Φ! ! ; ∃∋ ∋∃6 7 ∃∋ ∋ ∗6 7 ∗∋ ∗∋ ∗6 7 Κ∋ ∋ ∗6 7 , != .=( .= :/> = − /= Κ ,∗ ∋, % 4! (− ∗ ∗# /012 k ∃ =/0,>0 ∃−− Φ /0, = ∗ Κ > 6Ν −7 ,/0, Κ % % − ni el ek tro ,− −67 67 − 4 ! < ;< >67 < 67 , < , Ν ! ,Ν − ∗ ta m s , − −! 6∃ ∃7 , ! = ∗ −− 4 ∗− ∃∀−−! − , ∃. (.. ∗# 3 tro ni k , ∆! Σ >∗ < != ,>< − ∗ 6∋7= ! ∗ , ∆! < ,> > ∆!> ( ! ∃ ∃Φ 4 ta m s el ek , − ! − −∃ 4 < ! ∃∗( ∗ , ∆ Ο − ∋∆ 6 Υ97,−∗∀ ∗ ! ∗ , 41,2.3 6 9Υ7 !!∆ , !Φ∗ ∀=Φ ∗ ∗# /52 k , 4 − −− ∆ 4 ∗ % ,− ∃ Β∃ ΒΕ/4Ε(= === ΕΕ 2!∗ ∋ ∃ Β= ∀=! ∗ 6 tro ni , 4 Φ ∃ < ∗Η ! ∗ 6∀=!70 != 4! 4, ∗ ! Φ ∗= !∗ = 4 ς el ek , Ν 4 % ∗/> ∗= 0Φ∗∗= ∗ −∃! ta m s , ∗ ∗ ! − >∃=∗ 4 < >= ∗ ( 9Υ= ∗ > ∗∀ ∗ ∗## k , ! ! − > > ,− ∃( > ∃ ∋ ! ! !> − 2∃∃ ∃(= Φ∀! ni , Φ < 6197,> −∃ !! tro , ∗ − ! < 5∀ 8 el ek 2 ∃ ∋ − ! !>∗ =∃ ∋ Φ!> Η∀6∃ 7 ta m s , ∃ < Χ= ∃ −−Η∃∃ % ( = −>∃ ∃ ∗# ∃∃ ni k / = /0,= = ∆!= = 4∗ % Μ (?=% = % / = − tro Α 5∃∗ ΑΝΕ Ε Α−< el ek Α∗ ∗=Α ∗ (+.Ρ−! ∗ Α = /0, 4 !∗! Α>∃∗= =−∀ ∃ ∃Α∃∃ ∃ s = Α ∆!Α 4 ta m ,∗ ∃<∀∗?! 3 ∀Α %Ε∀∗Ε ∀ <∀−−∗3Α > ΜΑ∋ !!∗ = 4 ς ∗#+ 9∃4 ni k / = ∆!= % Μ (?= % = %/ = − tro Α 5∃∗ ΑΝΕ Ε Α−< Α ∆!= el ek Α ∃ ∃Α ∃ ∃ ∃ 06 Φ >∃∗= −−Α Ν ∗Α −; s /∃Α ∀ ! Η∃ ta m ∗ 0Α∗− Η∃ ! :−Α! 1! ∋Μ :−Α∃ Φ Ω − ∗=Α(? ∗. # 5:;<+ < / Λ!∗ Η∃ 6 ∃7 ∋ Π ∃ ∗ ∃ ∗ ni 4 6∗7 ΕΞ3/Ε Ε:Ε ΕΨΕ k el ek tro ,>∃ < ! > Ω!<−− ; 1!; ( > > , − ∃∃ s 1Α∀ < −∗ ta m = Α >∃ ∃ ∗ = > 9Α ∗Α>∗ ∀−−=∃∀Α > 1! ∋Μ:−Α ∗ 3>Α −!>Φ> ∗ −> ∗ ∗ 3 ∗Α ∋ ! 89 /∃∀Α 89 Α> k Φ ∗∗ = Α 896 ∋7 tro ni , ∃ ∋ 4 >∃ ΕΕΦ − ∗∗ ∗ + ∃∃/∃∃∀(2 0 1 ∃ ∋ Ο ∗ ΖΟ ∋ ∋ ∋ ∋ 0 Ο Ο < Ο . Ο Ε ∀Ε Ο ∗ Ε09Ε Ο ∗ ΖΟ s 09 el ek Ο ∋∋∋ Ο − Ο Ε ∀Ε ta m ∋ ∋ ∋ ∋ Π[∋ Π ∋ ∗ 9− 1Α > − = 6∗7 = 6Π7 = 6∋7 + ∃∃∀( 1Α∀ < −∗# 89 1 ∃ ∋ Λ Ο ∗ Ζ ∋∋∋ ∃ 09 Ο ∗ Ε09Ε 0 Ο ∗ Ζ 0 ∋∋∋ 0 Π 9− Π ∋∋∋ ∋∋∋ ∋∋∋ ∋∋∋ ∋∋∋ ∋∋∋ ∋∋∋ ∋∋∋ 8 1 8 ≅ 8 1 Π ni tro 0 ta m s ∋ el ek ∋ 09 ∋∋∋ k 0 = Α∋ ! ≅ (>∗ >∆=Α < 88 =∗> ! ∋ ∗ + ∃∃= # , %∀ >∗∗ , ∃ Φ ∃ 1Α∀ < −∗ tro ni k , > >∗∗ % (4 ∃∗ > 6 :7 − ! ∗! ! (; >∗∗ 61,7 el ek 1 Ο ∃ ∋∋; >∗∗ 61,7 00 0 6 ta m s ∋∋; 00 6 ∗ ∗ , ∃ ∗ 6 < (−∗ 7 ∗ − tro ni k 3 ∗Α ∋ ! 89 /∃∀Α 89 Α> 1 ∆∃ 09 /0,> !∃ Λ∃ 09− ∃∀ > /0,> !∃ . el ek ∋ ∋ ∋ ∋ ∋ ta m s 0 ∗ = /0, − ∆! Ο 0 0 09 0 0 09 0−− 0; 0 0= −Α :Α ∃ 09 ∗Ζ−> 0; 0 0= −Α Ο:Α ∃ 09 ∗Ζ−> ∗ 0 0 09 0; 0 0= −Α :Α ∃ 09 ∗Ζ−> ! ∗ =/0,> / ∃Χ (− ni k +,− ∀∀ /∃∀Α> Μ tro el ek ta m s ∃;2 (? Α ∃ ∋%= − − 6 ∗∀ 7 ∗Α > ∆ − ∆Α , ∗ ∃; < −Α < 6>∆=∃∀Α >7 ∃; > −Α < − ∃; ∃ −Α < ,/0,> ∗ ∗ ∃;/0,− 6>%∋(∋ 7 (>−Α/0, ∃; ∃ 09 −Α < ∃ ∋ ∗ 9 0 ∃Φ = ∗( 6 Φ∗7 ni k Α ∆ −< 6 Φ ∗7 ∗ >!= ∗ ∗Η ∗= < <−− <>%(> >%∋(∋ Φ < ∗ 3 − ∋∀! −Φ ∃ ta m s el ek tro !3,= > ∗ >!= ∗ − >< Κ!>(∀− −− ∃( Φ Φ< −∀ ∗=−> ( ∀∗ ∗# ./ ∗ ni k 3 −− ∗ ( >∀= − (Φ>% , !! Φ => > ∗ ∗ Φ ∗ ∗ ∃−>∀ el ek tro , ∗ ∗ − ! − ? −< ? ∗ %∋(∋ = ∗ >∗ ! ! − − ∗ 3 ∗ ! ∀! ∗ 6 %∋(∋ 7= ∃∀= > 6 7 − > s 3 = = ∃ <?∀9 <∗ < , ∗Η < ∃ >!!, ta m ,∗>!! > , ∗!; − = > %(> = ∗? ?= ∗ ∗ − ( ∗∗ ?∃ ∗ / − 0 < <∗ ..Ζ.Ζ0Ξ ∃ ∗! !0 k 4 − < ∀ 03 .∋03...∋∋ tro Ο∀Α− ? ∀ ∗ 3 −ΑΦ? ∗Α ∗= ∀ < 5 ? =?Α!Φ∀∗? ∗ el ek ni 1Α ∗ − <? ∗!∗%; / /00012/ /0##. ta m s < <∗ ..Ζ+Ζ0Ξ<∀?!! ! 6/0007 ..Ζ+ Ζ0Ξ ( ? ∃ ∗ ! ! !61 87 , 9 0Σ Σ Ξ∃8 ∗ − ∴ ∃ > Φ − 0Σ ∋∗]∋ 1∗6017 Ψ000/0##. 3ΚΑ ∀∗= Α ∆∃ ∗+ ni k ∋∀∋ !) ! + 2% 3% 3!∀3#∀3∃∀3)∀ 6 3% 3∀3(∀3∋ (( :6;(#< el ek ∗ ∗ ,−∗,−∗∗−,,−∗ . / / 0 . / 435 33 −−7 5 37 8 −9 = = Α 13Α 1 ΒΑ 13 ?31?31 83??31∆ 5ΦΦ<Φ ΦΦ 5 ΦΦ 0 15 6 /1 5 /= 5 2 !∀#∀∃ %∀& (∀∋∀) ∗# ,−∗ ∗1! tro ?,≅ (! ?3(6∃(& ?3 %15Ε ?3( )% # Γ1 ∋15Ε Η∀Η(∀Η∋ ∃15Ε;Α∋∀# ta m s > ?3 ? ta m s el ek tro ni k 2Φ5327 9 5 5Ι6 ΦΕϑ ?? Κ= ∋∀∋ ∗∀∗(∀∗∋ 3 ! + :6;(#< ni 23#!)2 +≅;(< ∋15Ε;Α#∀ % (15Ε;Α#∀ % tro >∀>( 4∀4( Η Η(∀Η∋ k ∀( el ek ∗ ∗ −−7 5 37 8 −9 = = 7 /= 5 2 ta m s Κ= 2Φ5327 9 5 5Ι6 ΦΕ(ϑ ??? el ek tro ni k /53 Φ /5 5//Ι6 ΦΕ∋ϑ ta m s Κ= /53 Φ /5 5//Ι6 ΦΕ!ϑ ?< 6 ΦΕ# /53 /Λ/ 5 /=∀∆=0 3 5/1Λ∀∆0 ni k 3+ Λ5 ∀∆ 0 ta m s el ek tro Φ∀∆0 < 6 ΦΕ∃ /5(3 ( /Λ/( 5( / / ta m s el ek tro ΦΜ ni 3+ 9 Φ Φ k 3 5 <? k ! ta m s el ek tro ni ∀## ∀### tro k ni el ek s #!∃%& ∋ ()∗+,∀ −&./)0,11,,∗)∗) 2−&./)0,11,,∗1∗1 !3 ∋ (45&4+)∗ ta m !∀
