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三菱電機産業用ロボット CR750-Q/CR751-Q コントローラ RH-6FH-Q/12FH-Q/20FH-Q シリーズ RH-3FHR-Q シリーズ 標準仕様書 BFP-A8881-AD 安全上のご注意 ロボ ッ ト のご使用前には、 必ず以下の注意事項および別 冊の 「安全マニ ュ アル」 を熟読 し 、 必要な処置を講 じ て いただ く よ う お願い し ます。 A. 労働安全衛生規則 （第 36 条、 104 条、 150 条、 151 条） に基づ く 注意事項のポ イ ン ト を示 し ます。 注意 注意 警告 注意 危険 注意 注意 注意 教示作業は安全のための特別な教育を受けた作業者に よ り お こ な っ て く だ さ い。 （動力源を遮断 し ない保守作業 も 同様） →安全教育の実施 教示作業はロボ ッ ト の操作の方法お よび手順、 異常時や再起動時の処置等に 関する作業規程を作成 し 、 こ れに従 っ てお こ な っ て く だ さ い。 （動力を遮断 し ない保守作業も 同様） →作業規程の作成 教示作業は直ち に運転を停止で き る装置を設けてお こ な っ て く だ さ い。 （動力を遮断 し ない保守作業も 同様） →非常停止ス イ ッ チの設定 教示作業中は教示作業中であ る旨を始動ス イ ッ チ な どに表示 し て く だ さ い。 （動力を遮断 し ない保守作業も 同様） →教示作業中の表示 運転中は柵または囲い を設けて作業者 と ロ ボ ッ ト の接触を防止 し て く だ さ い。 →安全柵の設置 運転開始は関係者への一定の合図の方法を定め、 こ れに従 っ てお こ な っ て く だ さ い。 →運転開始の合図 保守作業は原則 と し て動力を遮断 し てお こ ない、 保守作業中であ る旨を起動 ス イ ッ チ な どに表示 し て く だ さ い。 →保守作業中の表示 作業開始前にはロボ ッ ト や非常停止ス イ ッ チ、 関連装置な ど を点検 し 異常の ない こ と を確認 し て く だ さ い。 →作業開始前の点検 B. 別冊の 「安全マニ ュ アル」 に示す注意事項のポ イ ン ト を示 し ます。 詳 し く は 「安全マニ ュ アル」 の本文を お読み く だ さ い。 危険 注意 注意 注意 注意 注意 注意 警告 警告 注意 警告 注意 注意 複数の制御機器 (GOT、 シーケ ンサ、 押 し ボ タ ン ス イ ッ チ ) に よ り ロボ ッ ト の 自動運転を行 う 場合、 各機器の操作権な どのイ ン タ ロ ッ ク を お客様にて設計 し て く だ さ い。 ロボ ッ ト は仕様範囲内の環境でお使い く だ さ い。 それ以外の場合には信頼性の低下や故障の原因 と な り ます。 （温度、 湿度、 雰囲気、 ノ イ ズ環境等） ロボ ッ ト の運搬はロボ ッ ト を指定の運搬姿勢に し てお こ な っ て く だ さ い。 指定以外の姿勢で運搬する と 落下に よ る人身事故や故障の原因 と な り ます。 ロボ ッ ト は し っ か り と し た台に据え付けてお使い く だ さ い。 不安定な姿勢の場合には位置ずれや振動発生の原因 と な り ます。 ケーブルは ノ イ ズ源か ら で き る だけ離 し て配線 し て く だ さ い。 接近 さ せた場合は位置ずれや誤動作の原因 と な り ます。 コ ネ ク タ に無理な力を加えた り ケーブルを過度に屈曲 さ せないで く だ さ い。 接触不良や断線の原因 と な り ます。 ハン ド を含めたワー ク 質量は定格負荷および許容 ト ル ク を超え ないよ う に し て く だ さ い。 こ れを超えた場合にはア ラ ーム発生や故障の原因 と な り ます。 ハン ド や工具の取付お よびワー ク の把持は し っか り と お こ な っ て く だ さ い。 そ う で ない場合には運転中の物体の飛散や放出に よ り 人身事故や物損の原因 と な り ます。 ロボ ッ ト お よび コ ン ト ロー ラ のアースは確実に接地 し て く だ さ い。 そ う で ない場合には ノ イ ズに よ る誤動作や万一の場合、 感電事故の原因 と な り ます。 ロボ ッ ト の動作中は運転状態を表示する よ う に し て く だ さ い。 表示がない場合には誤 っ て ロボ ッ ト に接近 し た り 誤操作の原因 と な り ます。 ロボ ッ ト の動作範囲内で教示作業を お こ な う 場合、 必ずロボ ッ ト の制御の優 先権を確保 し てから お こ な っ て く だ さ い。 そ う で ない場合、 外部か ら の指令 に よ り ロボ ッ ト を始動する こ と がで き、 人身事故や物損の原因 と な り ます。 ジ ョ グ速度はな るべ く 低速でお こ ない、 ロ ボ ッ ト か ら目を離 さ ないで く だ さ い。 そ う でない場合はワー ク や周辺装置 と の干渉の原因 と な り ます。 プ ロ グ ラ ム編集後の自動運転前には必ずス テ ッ プ運転で動作を確認 し て く だ さ い。 そ う で ない場合はプ ロ グ ラ ム ミ ス等に よ り 周辺装置 と の干渉の原因 と な り ます。 注意 注意 警告 注意 注意 危険 危険 危険 危険 危険 自動運転中に安全柵の出入口の扉を開けよ う と し た場合にはロ ッ ク さ れてい るか自動的に ロボ ッ ト が停止状態にな る よ う に し て く だ さ い。 そ う で ない場 合には人身事故の原因 と な り ます。 独自の判断に基づ く 改造や指定外の保守部品の使用はお こ なわないで く だ さ い。 そ う でない場合には故障や不具合の原因 と な り ます。 ロボ ッ ト のアームを外部か ら 手で動かす場合は開口部に手や指を入れないで く だ さ い。 姿勢に よ っ ては手や指をは さ まれる場合があ り ます。 ロボ ッ ト の停止または非常停止を コ ン ト ロー ラ の主電源を OFF する こ と でお こ なわないで く だ さ い。 自動運転中に、 コ ン ト ロー ラ の主電源が OFF さ れた場合、 ロボ ッ ト の精度に 悪影響を及ぼす場合があ り ます。 また、 アームの落下や惰走に よ っ て周辺装 置等 と 干渉する場合があ り ます。 プ ロ グ ラ ムやパラ メ ー タ 等の コ ン ト ロー ラ の内部情報を書換え ている時に コ ン ト ロー ラ の主電源を OFF し ないで く だ さ い。 自動運転中やプ ロ グ ラ ム ・ パラ メ ー タ の書き込み中に、 コ ン ト ロー ラ の主電 源が OFF さ れた場合、 コ ン ト ロー ラの内部情報が破壊 さ れる恐れがあ り ます。 本製品の GOT 直結機能を お使いいただ く 場合、 ハンデ ィ GOT を接続 し ない で く だ さ い。 ハンデ ィ GOT は、 操作権の有効 / 無効にかかわ ら ず、 ロボ ッ ト を自動運転 さ せる こ と がで き る ため、 物損や人身事故につながる恐れがあ り ます。 CR750-Q/CR751-Q で、 iQ Platform 対応製品を お使いいただ く 場合、 シーケ ン サにハンデ ィ GOT を接続 し ないで く だ さ い。 ハンデ ィ GOT は操作権の有効 / 無効にかかわ ら ずロボ ッ ト を自動運転 さ せる こ と がで き る ため、 物損や人身 事故につながる恐れがあ り ます。 マルチ CPU シ ス テムやサーボア ン プの電源が投入 さ れてい る と き に、 SSCNET III ケーブルを取 り はず さ ないで く だ さ い。 モーシ ョ ン CPU やサーボア ン プの SSCNET III コ ネ ク タ お よび SSCNET III ケーブルの先端か ら発せ られる光 を直視 し ないで く だ さ い。 光が目に入る と 、 目に違和感を感 じ る恐れがあ り ます。 (SSCNET III の光源は、 JIS C 6802、 IEC 60825-1 に規定 さ れている ク ラ ス 1 に相当 し ます。） コ ン ト ロー ラ の電源が投入 さ れてい る と き に、 SSCNET III ケーブルを取 り は ず さ ないで く だ さ い。 SSCNET III コ ネ ク タ および SSCNET III ケーブルの先端 か ら発せ られる光を直視 し ないで く だ さ い。 光が目に入る と 、 目に違和感を 感 じ る恐れがあ り ます。 (SSCNET III の光源は、 JIS C 6802、 IEC 60825-1 に規定 さ れている ク ラ ス 1 に 相当 し ます。） SSCNET III ケーブルを取 り はず し た後は、 SSCNET III コ ネ ク タ にキ ャ ッ プ を取 付けない と 、 ゴ ミ やほ こ り の付着に よ り 、 特性が劣化 し 、 誤動作する恐れが あ り ます。 注意 注意 配線間違いがない よ う 十分にご注意 く だ さ い。 仕様以外の接続を し た場合、 非常停止が解除 さ れないな どの誤動作の原因 と な り ます。 誤動作を防ぐ ために、 配線完了後、 ド ラ イ ブユニ ッ ト 操作パネル非常停止、 テ ィ ーチ ン グボ ッ ク ス非常停止、 お客様非常停止、 ド ア ス イ ッ チ等の各種機 能が正常に動作する こ と を必ず確認 し て く だ さ い。 コ ン ト ロー ラ の USB を市販の機器 ( ノ ー ト パ ソ コ ン、 パ ソ コ ン、 LAN 用ハブ な ど ) と 接続 し て ご使用する場合は、 弊社機器 と の相性や温度 ・ ノ イ ズな どの FA 環境に適 さ ない もの も あ り ます。 ご使用 さ れる場合は、 EMI 対策 (Electro-Magnetic Interference) や フ ェ ラ イ ト コ アの追加な ど、 別途対策が必要な こ と も あ り ますのでお客様にて十分動作確 認を お願い し ます。 なお、 市販機器 と の接続におけ る動作保障 ・ 保守は弊社でお こ な う こ と がで き ません。 *CR751-D または CR751-Q コ ン ト ロー ラ 基本構成の注意事項を示 し ます。 注意 漏電保護のため、 CR751-D コ ン ト ロー ラ または CR751-Q ド ラ イ ブユニ ッ ト の 一次側供給電源には漏電遮断器を設置 し て く だ さ い。 そ う でない場合、 感電 事故の原因 と な り ます。 コ ン ト ロー ラ コントローラ 三相 AC200V 単相 AC200V ※ 図の コ ン ト ロー ラは一 例です。 ACIN コ ネ ク タ 一次側 アース接続ネジ ACINコネクタ 注 2) 漏電遮断器 (NV) アース接続ネジ 1 2 3 保護アース端子 (PE) ACINコネクタ 1 2 3 保護アース端子 (PE) 二次側 注 1) 付属の ACIN コ ネ ク タ または電源ケーブル 注 1) 付属の ACIN コ ネ ク タ 接続は、 圧着カ シ メ を推奨 し ます。 ( はんだ付けで も可能 ) 推奨カ シ メ 工具 ： 234171-1(Tyco Electronics） 注 2) 漏電遮断器はお客様ご準備品です。 必ず端子カバーを ご使用 く だ さ い。 推奨 ： 単相用 ......... NV30FAU-2P-10A-AC100-240V-30mA( 端子カバー ： TCS-05FA2） 三相用 ......... NV30FAU-3P-10A-AC100-240V-30mA( 端子カバー ： TCS-05FA3) 1) 漏電遮断器 ( 端子カバー付）、 一次電源接続用ケーブル (AWG #14(2mm2) 以上 )、 一次電源接地 用ケーブル （AWG #12(3.5mm2） 以上） を ご準備 く だ さ い。 二次電源接続用ケーブルは、 製品の仕様に合わせて単相または三相用の電源ケーブル (ACIN コ ネ ク タ 付 ) を同梱 し てお り ますが、 同梱の ACIN コ ネ ク タ と ACIN タ ー ミ ナルを使用 し て、 お客 様の環境に合わせてケーブルを製作 さ れる場合は、 二次電源接続用ケーブル (AWG #14(2mm2) 以上 ) を ご準備 く だ さ い。 2) 一次電源が、 電源仕様 と 合っ てい る こ と を確認 し て く だ さ い。 3) 一次電源が切ら れている こ と と 、 漏電遮断器の電源ス イ ッ チが OFF にな っ ている こ と を確認 し て く だ さ い。 4) ニ次電源接続用ケーブルを接続 し ます。 a) 同梱の電源ケーブル (ACIN コ ネ ク タ 付 ) を使用する場合 漏電遮断器の二次側か ら 、 上図のよ う に接続 し て く だ さ い。 b) 同梱の ACIN コ ネ ク タ と ACIN タ ー ミ ナルを使用 し て電源ケーブルを製作する場合 ACIN タ ー ミ ナル と 二次電源接続用ケーブル ( お客様ご準備 ) を接続 し 、 ACIN タ ー ミ ナルを ACIN コ ネ ク タ の下記ピ ン番号へ挿入 し ます。 ACIN タ ー ミ ナルの接続は、 圧着カ シ メ を推 奨 し ます。 単相用 ： 1、 3 三相用 ： 1、 2、 3 漏電遮断器の二次側か ら 、 上図のよ う に接続 し て く だ さ い。 5) 電源ケーブルの ACIN コ ネ ク タ を コ ン ト ロー ラ前面の ACIN コ ネ ク タ に接続 し ます。 6) 一次電源接地用ケーブルを コ ン ト ロー ラ 筐体の保護アース端子 (M4 ネジ ) に接続 し て く だ さ い。 7) 一次電源接続用ケーブルを漏電遮断器の一次側端子に接続 し て く だ さ い。 注意 先端のシ ャ フ ト に衝撃を加え る と 、 シ ャ フ ト が損傷する可能性があ り ます。 周辺装置 と の干渉や、 ハン ド 取 り 付け時にシ ャ フ ト 端をハン マー等で叩 く こ と のないよ う ご注意 く だ さ い。 RH-3FHR シ リ ーズは、 自動運転時、 ジ ョ グ操作時の衝突に よ るボールネジ シ ャ フ ト の損傷を軽 減する こ と を目的 と し て、 衝突検知機能を初期設定で有効に し てお り ますが、 ボールネジ シ ャ フ ト の損傷を完全に防止で き る も のではあ り ません。 衝突検知機能の詳細は、 別冊の 「取扱説明書／機能 と 操作の詳細解説」 を参照 し て く だ さ い。 実際の使用に関 し ては、 以下の点に も ご注意 く だ さ い。 (1) ロボ ッ ト は、 その時の指定速度に よ っ て異な る軌跡で動作する場合があ り ます。 特に、 コ ーナー部分は内回 り 距離が変化する場合があ り ますので、 自動運転を始める時は最 初、 低速で動作 さ せて周辺装置 と の干渉に注意 し ながら 徐々に速度を上げて く だ さ い。 内回 り アーチ モーシ ョ ン動作 (2) 命令語 「Zone」 を使用する こ と で、 指定 し た位置が指定領域内にあ るか確認で き ます。 衝突 回避方法のひ と つ と し て ご活用 く だ さ い。 命令語 「Zone」 の詳細は 「別冊 ： 取扱説明書 / 機 能 と 操作の詳細解説」 を参照 し て く だ さ い。 改定履歴 印刷日付 仕様書番号 改定内容 2012-01-16 BFP-A8881 初版作成。 2012-02-13 BFP-A8881-A ・ オ イル ミ ス ト 仕様での加圧用エ ア圧力を 3KPa( 最大 ) に変更 ( 元 0.01MPa) 2012-02-21 BFP-A8881-B ・ 多機能電動ハン ド 用信号線の コ ネ ク タ 形名修正 ( 誤記 ) ・ ハン ド 出力ケーブル、 ハン ド 入力ケーブルの外部への引き出 し は、 オプ シ ョ ンの外部 配線配管ボ ッ ク ス ： 1F-UT-BOX が必要の旨追加。 2012-04-18 BFP-A8881-C ・ RH-12FH/20FH シ リ ーズを追加 ・ RH-6FH シ リ ーズ ク リ ーン仕様 / ミ ス ト 仕様の本体質量の誤記訂正 ( 元 ： RH-6FH35xxC/M、 RH-6FH45xxC/M=37kg、 RH-6FH55xxC/M=38kg) ・ 塗装色を訂正 し た （誤記） ・ 安全対策例に注記を追加 し た （ ノ イ ズ対策、 出力端子の電気仕様） ・ パラ レル入出力イ ン タ フ ェ ースの ON 電圧 / 電流､ OFF 電圧 / 電流を修正 ( 誤記 ) 2012-05-24 BFP-A8881-D ・ 位置繰 り 返 し 精度を修正 ( 良化 ) ・ RH-12FH/20FH シ リ ーズの電源を三相に修正。 ・ 付加軸機能で対応 し ている汎用サーボア ン プの形名を修正 （誤記） 2012-06-01 BFP-A8881-E ・ 外部非常停止入力に接続する リ レ ーの電流値の制限を追加 ・ 位置繰返 し 精度の実力値記載を削除 ・ ハン ド 用内装配線配管セ ッ ト オプ シ ョ ン (RH-6FH シ リ ーズ 340mm ス ト ロー ク用 ) を 追加 2012-06-11 BFP-A8881-F ・ RH-12FH/20FH ク リ ーン タ イ プのロボ ッ ト 本体内部吸引仕様 ( 吸引流量、 真空発生器 個数 ) を変更。 ・ RH-20FH の負荷重心位置に関する注記を追加、 オ フ セ ッ ト 量 と 最大速度の関係グ ラ フ を修正。 2012-06-14 BFP-A8881-G ・ ダ ク ト の仕様 と 寸法を追加。 ・ 負荷重心位置の上限値を追加 ・ RH-12FH/20FH ク リ ーン仕様の内部吸引用継手の個数を変更。 2012-06-21 BFP-A8881-H ・ シ ャ フ ト (J3 軸 ) 高 さ と 加減速度の関係グ ラ フ を修正 ( 誤記 ) ・ EC-Statement of Compliance を差換え (RH-3FH-Q、 RH-6FH-Q を追加 ) 2012-07-19 BFP-A8881-J ・ RH-12FH/20FH シ リ ーズの入力電圧範囲に単相 207 ～ 253V を追加 ・ "3.7.1 付加軸イ ン タ フ ェ ースの配線 " の コ ネ ク タ 名 と 接続例の誤記を訂正 ( 元 "ExtOPT") 2012-07-31 BFP-A8881-K ・ " 図 2-48 ： ハン ド 用配線 ・ 配管 " のハン ド 入力信号 / 出力信号 コ ネ ク タ の名称を修 正。 ・ RH-6FH シ リ ーズ ク リ ーン ・ オ イル ミ ス ト 仕様の外形寸法 (340mm ス ト ロー クの動作 位置 ) を修正。 2012-09-03 BFP-A8881-M ・ RH-6FH/12FH/20FH の電源容量を修正。 ・ ハン ド 用内装配線配管セ ッ ト オプ シ ョ ンの付属品を修正 2012-10-09 BFP-A8881-N ・ 『図 3-17 ： ノ イ ズ フ ィ ル タ の取 り 付け ( 例 )』 に注記を追加。 ・ 国連の危険物輸送に関する規制勧告に、 リ チウム電池 (ER6) を追加。 ・ ロボ ッ ト 本体、 コ ン ト ロー ラの設置に関する注記を追加 （直射日光あるいは照明の熱 があた る場所を避ける） 2012-10-18 BFP-A8881-P ・ KC マー クのユーザーズガ イ ド を追加。 2012-11-20 BFP-A8881-R ・ 商標登録に関する記載を追加 ･据付面の位置決めピ ン用下穴のピ ッ チ を追加。 (RH-6FH) ･据付面の位置決めピ ン用下穴のピ ッ チ を追加、 変更。 (RH-12FH/20FH) ･コ ン ト ロー ラ と 接続する入出力信号に関する注記を追加 （お客様準備 24V 電源の＋側 は接地 し ない） ・ 自己宣言書を更新。 ・ ハン ド 用内装配線 ・ 配管セ ッ ト ( オプ シ ョ ン ) の固定用板金を本体付属品に変更 し た。 2012-12-05 BFP-A8881-S ・ EC-Statement of Compliance を更新 ・ 機器間ケーブル延長オプ シ ョ ンの制約事項を追加 ( 多機能電動ハン ド 使用時 ) 2013-01-11 BFP-A8881-T ・ 外部非常停止の注記を追加 ( 出荷時 コ ネ ク タ 端子は開放 ) ・ CR750-MB の仕様説明を追加。 2013-03-19 BFP-A8881-U ・ ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト 標準仕様 ( 表 ) を追加。 ・ CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト の縦置き用板金を変更。 印刷日付 仕様書番号 改定内容 2013-7-18 BFP-A8881-V ・ 外部配線配管ボ ッ ク ス ( オプ シ ョ ン ) の付属品に樹脂ナ ッ ト 用簡易スパナ を追加。 ・ 自己宣言書、 EC-Statement of Compliance を更新。 ・ MELFA テ レ ホ ン セ ン タ ーの FAX 受付時間を修正。 ・ 『図 2-54 ： ハン ド 用配線 と 配管系統図 と バルブ取付例』 にマーキングチ ュ ーブの表記 を追加。 GR2 コ ネ ク タ の線色誤記訂正。 ・ 『6.3 取扱上の注意』 の長期停止時、 低温下での稼動時における注意を修正。 ・ 『6.3 取扱上の注意』 に、 木材梱包の く ん蒸処理に関する注意を追加。 2013-09-19 BFP-A8881-W ・ RH-3FHR-Q シ リ ーズを追加。 ・ 『図 6-6 ： リ レー等接続時の制限事項 (CR750)』 を修正。 ( エ ラ ー出力→非常停止出力、 付加軸用 コ ン タ ク タ コ ン ト ロール出力→エ ラ ー出力 ) ・ RH-12FH/20FH シ リ ーズのハン ド 用内装配線配管セ ッ ト の誤記を修正。 ・ RH-12FH/20FH シ リ ーズのハン ド カ ールチ ュ ーブの数を修正。 ・ 『図 2-48 ： ハン ド 用配線 ・ 配管』 を修正。 (5) の多機能ハン ド 専用電源線→予備線 (5) の相手側 コ ネ ク タ ピ ン名を修正。 ロボ ッ ト 側 コ ネ ク タ ピ ン名 と 相手側 コ ネ ク タ 名 を追加。 ・ 電磁弁の誤記を修正。 説明を追加。 ・ 『図 2-50 ： 配線配管固定用ネジ穴の場所 (RH-12FH/20FH)』 を修正。 ・ 『図 2-54 ： ハン ド 用配線 と 配管系統図 と バルブ取付例』 を修正。 ・ ク リ ーン仕様のロボ ッ ト の通気ダ ク ト に関する説明を修正。 2014-01-08 BFP-A8881-X ・ 『図 2-10 ： オ フ セ ッ ト 量 と 最大速度の関係』 を修正。 ・ 屈曲用ケーブルの使用条件を修正。 ・ 『2.1.1 基本仕様』 の表に、 周辺温度に対する注記を追加。 ・ 『表 3-1 ： コ ン ト ロー ラ標準仕様』 のプ ログ ラ ミ ング言語に、 MELFA BASIC IV を追記。 ・ SSCNET III ケーブル (5m) の形名を MR-J3BUS5M-A に修正。 2014-03-31 BFP-A8881-Y ・ アース表記を修正。 ・ コ ン ト ロー ラ の ACIN 端子台の種類を記載。 ・ テ レ ホ ン セ ン タ ーの土 ・ 日 ・ 祝日電話受付時間を追記。 2014-07-04 BFP-A8881-AA ・ RH-3FHR シ リ ーズのク リ ーン仕様用電磁弁の形名誤記を修正。 2014-08-19 BFP-A8881-AB ・ 表紙 と コ ーポレー ト ロ ゴ を変更。 ・ CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト に関する説明を追加 ・ 商標登録に関する記載を修正。 ・ 機器間ケーブル接続用スペース を追加。 ・ ツー リ ングネジ穴使用時の注意を追加。 ・ RH-3FHR シ リ ーズ用ハン ド 入力ケーブルの誤記を修正。 ・ 安全対策例 5 の安全 リ レーを変更。 ・ 自己宣言書、 EC-Statement of Compliance を更新。 2014-12-16 BFP-A8881-AC ・ 三菱電機産業用ロボ ッ ト 保守サービ スネ ッ ト ワー ク ページの情報を更新。 ( 中四国支社 ： 機電営業課を フ ィ ール ド サービ ス課に変更。 北日本支社 ： 住所を更新。 ( 旧 ： 〒 983-0005 仙台市宮城野区福室字明神西 31)。 ) ・ 関西支社の住所、 電話番号を更新。 ( 旧 ： 〒 530-8206 大阪市北区堂島 2-2-2 近鉄堂島 ビル。 電話番号 06-6347-2821) ・ ”2.2.2 可搬質量 ” にオ フ セ ッ ト 量の許容値を追記。 ・ 動作範囲の変更方法を 「取扱説明書 / 本体セ ッ ト ア ッ プ と 基本操作から 保守ま で」 に 移動。 ・ 仕様打合せ資料誤記修正 ( ネ ッ ト ワー ク ビ ジ ョ ン セ ンサ ： 4D-2CG5***-PKG を削除 )。 ・ イ ラ ス ト 内のコ ーポレー ト ロ ゴ を変更。 2015-02-09 BFP-A8881-AD ・ テ レ ホ ン セ ン タ ーの FAX 技術相談を廃止。 ・ イ ーサネ ッ ト ケーブルを予備線 と し てデー タ 通信に使用する場合の注意事項を補足。 ■は じ めに 本シ リ ーズは、 近年のパ ソ コ ン関連機器、 情報端末機や車両搭載用小型電子機器な どのハン ド リ ン グ、 機械部品組立作業を主な用途 と し 、 近年の高密度商品群の普及 と 製品 ラ イ フサイ クル短縮 化に伴 う 、 コ ンパ ク ト で柔軟性に富んだ生産設備の実現を お望みのお客様ニーズに応え、 当社の 最新の技術を駆使 し て開発 し た小型産業用ロ ボ ッ ト です。 また 「RH-3FHR-Q シ リ ーズ」 は天吊仕様です。 据付面が動作範囲に制限を与えないため、 お客 様でのレ イ アウ ト に柔軟に対応で き ます。 し か し なが ら、 目的 と する用途に対応する ためには、 ロボ ッ ト 本体 と 、 周辺設備、 あ る いはロ ボ ッ ト のハン ド 部分 と の調和の と れた作業シ ス テムを形成する必要があ り ます。 こ の仕様書を作成する にあた り 、 ロボ ッ ト の導入を お考えのお客様に弊社ロボ ッ ト の特徴、 仕様 を で き る限 り 分か り 易 く お伝えする よ う 編集いた し てお り ますが、 も し ご不明な点がご ざいま し た ら、 最寄の支社または代理店へお問い合わせ く だ さ い。 こ の仕様書を十分吟味 し ていただ き、 弊社ロボ ッ ト を ご利用いただければ幸い と 考え ます。 なお、 本書ではロボ ッ ト 本体に関する仕様を 15 ページの 「ロ ボ ッ ト 本体」 以降に、 コ ン ト ロー ラ に関する仕様を 126 ページの 「 コ ン ト ロー ラ」 以降に、 ソ フ ト ウ ェ アの機能、 コ マ ン ド 一覧を 184 ページの 「ソ フ ト ウ ェ ア」 以降にそれぞれ分けて示 し ています。 仕様、 オプ シ ョ ン、 保守部品 な どそれぞれ該当する頁を参照願います。 本書は以下の形名のロボ ッ ト の仕様を記載 し ています。 < ロ ボ ッ ト の形名 > 床置仕様 ...................*RH-6FH-Q シ リ ーズ *RH-12FH-Q シ リ ーズ *RH-20FH-Q シ リ ーズ 天吊仕様 ...................*RH-3FHR-Q シ リ ーズ ・ 本書の内容の一部ま たは全部を無断で転載する こ と は禁止 さ れています。 ・ 本書の内容に関 し ては将来予告な し に変更する場合があ り ます。 ・ 仕様値につ き ま し ては、 当社の標準試験方法に基づいた値です。 ・ 本書の内容について万全を期 し て作成 し てお り ますが、 本書に記載 さ れていない事項は 「で き ない、 またはア ラ ームが発生する可能性があ る」 と 解釈 し て く だ さ い。 また、 万一ご不審な点 や誤 り 、 記載 もれな どお気づ きの こ と があ り ま し た ら 、 お買い求めの販売店、 弊社 MELFA テ レ ホ ン セ ン タ ーへご連絡 く だ さ い。 ・ 本仕様書はオ リ ジナルです。 ・ Microsoft、 Windows、 Windows XP、 Windows Vista、 Windows 7、 Windows 8、 Windows 8.1 は米国 Microsoft Corporation の米国およびその他の国における登録商標です。 ・ Windows® の正式名称は Microsoft®Windows®Operating System です。 ・ Windows®XP、 Windows Vista®、 Windows® 7、 Windows® 8、 Windows® 8.1 は、 米国 Microsoft Corporation. の商品名称です。 ・ イ ーサネ ッ ト 、 ETHERNET は、 富士ゼロ ッ ク ス株式会社の登録商標です。 Ethernet は、 米国 Xerox Corporation の登録商標です。 ・ その他記載 さ れている会社名 ・ 製品名は各社の商標または登録商標です。 ● MELFA テ レ ホ ン セ ン タ ー 電話番号 ： 052-721-0100 （直通） 開設時間 ： 月曜日か ら金曜日 ..............9 ： 00 ～ 19 ： 00 土 ・ 日 ・ 祝日 .......................9 ： 00 ～ 17 ： 00 Copyright(C) 2012-2015 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION 目次 ページ 1 全体構成 ..................................................................................................................................................................................................... 1-1 1.1 構成機器 .............................................................................................................................................................................................. 1-1 1.1.1 標準構成機器 ............................................................................................................................................................................ 1-1 1.1.2 工場出荷特殊仕様 .................................................................................................................................................................. 1-1 1.1.3 オプ シ ョ ン ................................................................................................................................................................................. 1-1 1.1.4 保守部品 ...................................................................................................................................................................................... 1-1 1.2 ロボ ッ ト の組合せ形名について ............................................................................................................................................ 1-2 1.2.1 ロボ ッ ト の形名の見方 ......................................................................................................................................................... 1-2 (1) 床置仕様 .................................................................................................................................................................................. 1-2 (2) 天吊仕様 .................................................................................................................................................................................. 1-3 1.2.2 ロボ ッ ト 本体 と コ ン ト ロー ラの組合せについて .................................................................................................. 1-4 (1) CR750 コ ン ト ロー ラ ......................................................................................................................................................... 1-4 (2) CR751 コ ン ト ロー ラ ......................................................................................................................................................... 1-5 1.3 構成機器の内容 ............................................................................................................................................................................... 1-7 1.3.1 ロボ ッ ト 本体 ............................................................................................................................................................................ 1-7 (1) 床置仕様 .................................................................................................................................................................................. 1-7 (2) 天吊仕様 .................................................................................................................................................................................. 1-9 1.3.2 コ ン ト ロー ラ .......................................................................................................................................................................... 1-10 (1) CR750 コ ン ト ロー ラ ....................................................................................................................................................... 1-10 (2) CR751 コ ン ト ロー ラ ....................................................................................................................................................... 1-11 1.4 オプ シ ョ ン機器 と 特殊仕様一覧 .......................................................................................................................................... 1-12 2 ロ ボ ッ ト 本体 .......................................................................................................................................................................................... 2.1 標準仕様 ............................................................................................................................................................................................ 2.1.1 基本仕様 .................................................................................................................................................................................... (1) RH-6FH シ リ ーズ ............................................................................................................................................................. (2) RH-12FH シ リ ーズ ........................................................................................................................................................... (3) RH-20FH シ リ ーズ ........................................................................................................................................................... (4) RH-3FHR シ リ ーズ .......................................................................................................................................................... 2.1.2 据付面にかかる反力 ........................................................................................................................................................... 2.1.3 RH-3FHR 据付架台 ............................................................................................................................................................... (1) 鉄材を使用 し た架台 ....................................................................................................................................................... (2) アル ミ 材を使用 し た架台 ............................................................................................................................................. 2.2 仕様の定義 ....................................................................................................................................................................................... 2.2.1 位置繰 り 返 し 精度 ................................................................................................................................................................ 2.2.2 可搬質量 .................................................................................................................................................................................... 2.2.3 可搬質量 と 速度、 加減速度の関係 .............................................................................................................................. (1) 負荷質量、 大き さ の設定 ( ハン ド 条件 ) .............................................................................................................. 2.2.4 ロボ ッ ト 低速動作中のアーム先端の振動について ........................................................................................... 2.2.5 シ ャ フ ト (J3 軸 ) 位置 と アーム先端の振動について ........................................................................................ (1) 可搬質量 と 最大速度の関係 ........................................................................................................................................ (2) シ ャ フ ト (J3 軸 ) 高 さ と 加減速度の関係 ............................................................................................................ (3) オ フ セ ッ ト 量 と 最大速度の関係 .............................................................................................................................. (4) 位置繰返 し 精度内に到達する時間 ......................................................................................................................... 2.2.6 特異点， 特異点近傍での動作速度について (RH-3FHR シ リ ーズ ) ............................................................ 2.2.7 衝突検知機能について ....................................................................................................................................................... 2.2.8 保護仕様 と 使用環境 ........................................................................................................................................................... (1) 保護仕様の種類 ................................................................................................................................................................. (2) オ イル ミ ス ト 環境でのご使用について ................................................................................................................ 2.2.9 ク リ ーン仕様 .......................................................................................................................................................................... (1) ク リ ーン仕様の種類 ....................................................................................................................................................... 2.3 各部の名称 ....................................................................................................................................................................................... 2.4 外形 ・ 動作範囲 ............................................................................................................................................................................. 2.4.1 外形 ・ 動作範囲図 (RH-6FH シ リ ーズ ) ..................................................................................................................... (1) 一般環境仕様 ...................................................................................................................................................................... (2) ク リ ーン / オ イル ミ ス ト 仕様 ................................................................................................................................... 2.4.2 外形 ・ 動作範囲図 (RH-12FH シ リ ーズ ) .................................................................................................................. i 2-15 2-15 2-15 2-15 2-17 2-19 2-21 2-22 2-23 2-23 2-24 2-25 2-25 2-26 2-28 2-28 2-28 2-29 2-29 2-30 2-32 2-34 2-35 2-36 2-37 2-37 2-38 2-39 2-39 2-41 2-43 2-43 2-43 2-49 2-55 目次 ページ (1) 一般環境仕様 ...................................................................................................................................................................... 2-55 (2) ク リ ーン ・ オ イル ミ ス ト 仕様 ................................................................................................................................... 2-61 2.4.3 外形 ・ 動作範囲図 (RH-20FH シ リ ーズ ) .................................................................................................................. 2-67 (1) 一般環境仕様 ...................................................................................................................................................................... 2-67 (2) ク リ ーン / オ イル ミ ス ト 仕様 ................................................................................................................................... 2-71 2.4.4 外形 ・ 動作範囲図 (RH-3FHR シ リ ーズ ) .................................................................................................................. 2-75 (1) 一般環境仕様 ...................................................................................................................................................................... 2-75 (2) ク リ ーン ・ 防水 (IP65) 仕様 ........................................................................................................................................ 2-76 2.4.5 メ カ ニ カルイ ン タ フ ェ ース と 据付面 ......................................................................................................................... 2-77 (1) RH-6FH シ リ ーズ ............................................................................................................................................................. 2-77 (2) RH-12FH シ リ ーズ ........................................................................................................................................................... 2-78 (3) RH-20FH シ リ ーズ ........................................................................................................................................................... 2-79 (4) RH-3FHR シ リ ーズ ( 標準仕様 ) ................................................................................................................................ 2-80 (5) RH-3FHR シ リ ーズ ( ク リ ーン ・ 防水仕様 ) ....................................................................................................... 2-81 2.4.6 機器間ケーブルの外形寸法 ............................................................................................................................................. 2-82 (1) CR750 コ ン ト ロー ラ 接続用 ........................................................................................................................................ 2-82 (2) CR751 コ ン ト ロー ラ 接続用 ........................................................................................................................................ 2-82 2.5 ツー リ ン グ ....................................................................................................................................................................................... 2-83 2.5.1 ハン ド 用配線 ・ 配管形態 .................................................................................................................................................. 2-83 2.5.2 機内配線 ・ 配管 ..................................................................................................................................................................... 2-85 (1) 床置仕様 ................................................................................................................................................................................ 2-85 (2) 天吊仕様 ................................................................................................................................................................................ 2-85 2.5.3 ハン ド 出力ケーブルの機内配線 ................................................................................................................................... 2-85 (1) 床置仕様 ................................................................................................................................................................................ 2-85 (2) 天吊仕様 ................................................................................................................................................................................ 2-85 2.5.4 ハン ド 入力ケーブルの機内配線 ................................................................................................................................... 2-86 (1) 床置仕様 ................................................................................................................................................................................ 2-86 (2) 天吊仕様 ................................................................................................................................................................................ 2-86 2.5.5 イ ーサネ ッ ト ケーブル (RH-6FH/12FH/20FH シ リ ーズ ) ................................................................................. 2-86 2.5.6 予備配線 (RH-3FHR シ リ ーズ ) ...................................................................................................................................... 2-87 2.5.7 ツー リ ン グ配線 ・ 配管の実装について ( 配線、 配管例 ) ................................................................................ 2-88 (1) RH-6FH シ リ ーズ ............................................................................................................................................................. 2-88 (2) RH-12FH/20FH シ リ ーズ .............................................................................................................................................. 2-89 (3) RH-3FHR シ リ ーズ .......................................................................................................................................................... 2-90 (4) 配線 ・ 配管の例① ............................................................................................................................................................ 2-91 (5) 配線 ・ 配管の例② ............................................................................................................................................................ 2-93 (6) オ イル ミ ス ト ・ ク リ ーン仕様での注意 ................................................................................................................ 2-93 2.5.8 ハン ド 用配線 ・ 配管系統 .................................................................................................................................................. 2-94 2.5.9 ハン ド 用入出力回路仕様 .................................................................................................................................................. 2-96 2.5.10 ハン ド 用エ ア供給回路例 ............................................................................................................................................... 2-97 2.6 工場出荷特殊仕様 ・ オプ シ ョ ン ・ 保守部品 .................................................................................................................. 2-98 2.6.1 工場出荷特殊仕様 ................................................................................................................................................................ 2-98 (1) 機器間ケーブル ................................................................................................................................................................. 2-99 2.7 オプ シ ョ ン ..................................................................................................................................................................................... 2-100 (1) 機器間ケーブル延長 ..................................................................................................................................................... 2-101 (2) 動作範囲変更 .................................................................................................................................................................... 2-107 (3) 電磁弁セ ッ ト .................................................................................................................................................................... 2-108 (4) ハン ド 入力ケーブル ..................................................................................................................................................... 2-114 (5) ハン ド 出力ケーブル ..................................................................................................................................................... 2-116 (6) ハン ド カ ールチ ュ ーブ ................................................................................................................................................ 2-117 (7) ハン ド チ ュ ーブ ............................................................................................................................................................... 2-118 (8) ハン ド 用内装配線配管セ ッ ト ................................................................................................................................. 2-119 (9) 外部配線配管ボ ッ ク ス ................................................................................................................................................ 2-121 2.8 オーバーホールについて ....................................................................................................................................................... 2-124 2.9 保守部品 .......................................................................................................................................................................................... 2-125 3 コ ン ト ロー ラ ........................................................................................................................................................................................ 3-126 3.1 標準仕様 .......................................................................................................................................................................................... 3-126 ii 目次 ページ 3.1.1 基本仕様 .................................................................................................................................................................................. 3.1.2 保護仕様 と 使用環境 ......................................................................................................................................................... 3.2 各部の名称 ..................................................................................................................................................................................... 3.2.1 ド ラ イ ブユニ ッ ト .............................................................................................................................................................. (1) CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト ........................................................................................................................................... (2) CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト ........................................................................................................................................... 3.2.2 ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト .................................................................................................................................................. 3.3 外形 ・ 据付寸法 ........................................................................................................................................................................... 3.3.1 外形寸法 .................................................................................................................................................................................. (1) CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト ........................................................................................................................................... (2) CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト ........................................................................................................................................... (3) ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト 外形寸法 .......................................................................................................................... (4) バ ッ テ リ ユニ ッ ト 外形寸法 ...................................................................................................................................... 3.3.2 据付寸法 .................................................................................................................................................................................. (1) CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト ........................................................................................................................................... (2) CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト ........................................................................................................................................... (3) ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト 取付寸法 .......................................................................................................................... 3.4 外部入出力 ..................................................................................................................................................................................... 3.4.1 種類 ............................................................................................................................................................................................ 3.5 専用入出力 ..................................................................................................................................................................................... 3.6 外部非常停止入出力 / 停止専用入力 / ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力 / ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞﾃﾞﾊﾞｲｽ入力 .......................................... 3.6.1 非常停止の接続 ................................................................................................................................................................... (1) CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト ........................................................................................................................................... (2) CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト ........................................................................................................................................... 3.6.2 停止専用入力 (SKIP 入力 ) ............................................................................................................................................. (1) CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト ........................................................................................................................................... (2) CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト ........................................................................................................................................... 3.6.3 ド ア ス イ ッ チの機能 ......................................................................................................................................................... 3.6.4 イ ネーブ リ ン グデバイ スの機能 ................................................................................................................................. (1) ド アオープ ン時の操作 ................................................................................................................................................ (2) ド ア ク ローズ時 ............................................................................................................................................................... (3) 自動運転 ・ ジ ョ グ操作 ・ ブ レ ーキ解除 と 必要な ス イ ッ チの状態 ....................................................... 3.7 モー ド 切替ス イ ッ チ入力 ....................................................................................................................................................... (1) モー ド 切替ス イ ッ チ入力の仕様 ............................................................................................................................ (2) モー ド 切替ス イ ッ チ入力の接続 ............................................................................................................................ 3.8 付加軸機能 ..................................................................................................................................................................................... 3.8.1 付加軸イ ン タ フ ェ ースの配線 ...................................................................................................................................... (1) CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト ........................................................................................................................................... (2) CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト ........................................................................................................................................... (3) ノ イ ズ フ ィ ル タ の取付例 ........................................................................................................................................... 3.9 付加軸用 コ ン タ ク タ コ ン ト ロール出力 .......................................................................................................................... (1) CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト ........................................................................................................................................... (2) CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト ........................................................................................................................................... 3.10 オプ シ ョ ン .................................................................................................................................................................................. (1) 簡易版テ ィ ーチ ン グボ ッ ク ス (T/B) ..................................................................................................................... (2) 高機能版テ ィ ーチ ン グボ ッ ク ス (T/B) ................................................................................................................ (3) コ ン ト ロー ラ 保護ボ ッ ク ス ...................................................................................................................................... (4) MELSOFT RT ToolBox2/MELSOFT RT ToolBox2 mini .................................................................................. (5) 取扱説明書 ( 製本版 ) ................................................................................................................................................... 3.11 保守部品 ....................................................................................................................................................................................... 3-126 3-127 3-128 3-128 3-128 3-130 3-131 3-132 3-132 3-132 3-133 3-134 3-135 3-136 3-136 3-138 3-140 3-141 3-141 3-142 3-144 3-144 3-145 3-149 3-152 3-152 3-153 3-154 3-154 3-154 3-154 3-155 3-156 3-156 3-157 3-158 3-158 3-158 3-159 3-160 3-162 3-163 3-163 3-164 3-165 3-168 3-170 3-180 3-182 3-183 4 ソ フ ト ウ ェ ア ........................................................................................................................................................................................ 4-184 4.1 コ マ ン ド 一覧 ................................................................................................................................................................................ 4-184 4.2 パラ メ ー タ 一覧 ........................................................................................................................................................................... 4-186 5 取扱説明書 ............................................................................................................................................................................................ 5-188 5.1 各取扱説明書の内容 ................................................................................................................................................................. 5-188 iii 目次 ページ 6 安 全 ...................................................................................................................................................................................................... 6-189 6.1 安 全 ............................................................................................................................................................................................... 6-189 6.1.1 自己診断停止機能 .............................................................................................................................................................. 6-189 6.1.2 安全防護対策のために利用で き る外部入出力信号 ......................................................................................... 6-190 6.1.3 ロボ ッ ト 使用上の注意事項 ........................................................................................................................................... 6-190 (1) ロボ ッ ト の設置 ............................................................................................................................................................... 6-190 (2) 作業者 と の接触防止 ..................................................................................................................................................... 6-190 (3) 作業手順書 ......................................................................................................................................................................... 6-190 (4) 教育 ....................................................................................................................................................................................... 6-191 (5) 日常点検、 定期点検 ..................................................................................................................................................... 6-191 6.1.4 自動運転時の安全対策 ..................................................................................................................................................... 6-191 6.1.5 教示な どの安全対策 ......................................................................................................................................................... 6-191 6.1.6 保守、 検査な どの作業時の安全対策 ....................................................................................................................... 6-191 6.1.7 安全対策例 ............................................................................................................................................................................. 6-192 (1) CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト ........................................................................................................................................... 6-192 (2) CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト ........................................................................................................................................... 6-197 (3) 外部非常停止接続 ［補足説明］ ............................................................................................................................... 6-202 6.2 使用環境 .......................................................................................................................................................................................... 6-205 (1) 電源 ....................................................................................................................................................................................... 6-205 (2) ノ イ ズ ................................................................................................................................................................................... 6-205 (3) 温度 ・ 湿度 ......................................................................................................................................................................... 6-205 (4) 振動 ....................................................................................................................................................................................... 6-205 (5) 設置環境 .............................................................................................................................................................................. 6-205 6.3 取扱上の注意 ................................................................................................................................................................................ 6-205 7 付録 .................................................................................................................................................................................................... 付録 -207 付録 1 ： 仕様打合せ資料 (RH-6FH シ リ ーズ ： 床置仕様 ) .................................................................................. 付録 -207 付録 2 ： 仕様打合せ資料 (RH-12FH シ リ ーズ ： 床置仕様 ) ................................................................................ 付録 -208 付録 3 ： 仕様打合せ資料 (RH-20FH シ リ ーズ ： 床置仕様 ) ................................................................................ 付録 -209 付録 4 ： 仕様打合せ資料 (RH-3FHR シ リ ーズ ： 天吊仕様 ) ............................................................................... 付録 -210 付録 5 ： 技術相談窓口のお知 ら せ ................................................................................................................................... 付録 -211 付録 6 ： ア フ タ ーサービ スについて .............................................................................................................................. 付録 -211 iv 1 全体構成 1 全体構成 1.1 構成機器 構成機器には次の種類があ り ます。 1.1.1 標準構成機器 標準で納入 さ れる もので、 以下の種類があ り ます。 (1) ロボ ッ ト 本体 (2) コ ン ト ロー ラ ( ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト を含みます ) (3) ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト 接続ケーブルセ ッ ト (4) 機器間ケーブル (5) ロボ ッ ト 本体据付用ボル ト (6) 安全マニ ュ アル、 CD-ROM 版取扱説明書 (7) 保証書 1.1.2 工場出荷特殊仕様 標準構成機器の一部、 およびその仕様を工場出荷時に変更する も のです。 こ のため納期がかかる場合があ り ますので、 最寄の販売店ま で ご確認 く だ さ い。 出荷後の仕様変更は、 現 地工事、 またはご返却いただいての工事 と な り ます。 1.1.3 オプ シ ョ ン ロボ ッ ト の機能を拡張する もので、 出荷後の取付けが可能です。 取付はお客様工事 と な り ます。 1.1.4 保守部品 消耗品、 保守用の予備品です。 1-1 構成機器 1 全体構成 1.2 ロボ ッ ト の組合せ形名について ロボ ッ ト は、 可搬質量、 アーム長、 環境仕様に応 じ て形名を決めています。 下記に詳細を示 し ますの で、 お客様の用途に合 っ た ロ ボ ッ ト を ご選択 く だ さ い。 1.2.1 ロボ ッ ト の形名の見方 ロボ ッ ト は、 本体の据付姿勢別に床置仕様 と 天吊仕様の 2 種類に分けています。 (1) 床置仕様 RH - ◇◇ FH □□ △△ ○ - ● Q - SMxx (a) (b) (c) (d) (e) (f) (g) (h) (i) (a)． RH ............................................水平多関節型ロボ ッ ト を表 し ます。 (b)． ◇◇.........................................最大可搬質量を表 し ます。 例) 6 ： 6kg 12 ： 12kg 20 ： 20kg (c)． FH.............................................FH シ リ ーズを表 し ます。 (d)． □□.........................................アーム長を表 し ます。 例) 35 ： 350mm 45 ： 450mm 55 ： 550mm 70 ： 700mm 85 ： 850mm 100 ： 1000mm (e)． △△.........................................上下ス ト ロー ク長を表 し ます。 例) 20 ： 200mm ス ト ロー ク 34 ： 340mm ス ト ロー ク 35 ： 350mm ス ト ロー ク 45 ： 450mm ス ト ロー ク (f)． ○............................................... ロボ ッ ト 本体環境仕様を表 し ます。 例) 無記 ： 一般環境仕様 C ： ク リ ーン仕様 M ： オ イル ミ ス ト 仕様 (g)． ●.............................................. コ ン ト ロー ラ のシ リ ーズ名を表 し ます。 例) 無記 ： CR750 コ ン ト ロー ラ 1 ： CR751 コ ン ト ロー ラ (h)． Q ............................................... コ ン ト ロー ラ タ イ プ を表 し ます。 Q ： iQ Platform ( i )． - S M xx .........特殊機番号を表 し ます。 特殊仕様を ご用命の場合に限 り ます。 (ア) (イ) ( ア )． S ： 特殊仕様であ る こ と を表 し ます。 ( イ )． M ： 保護仕様 コ ン ト ロー ラ ( 保護ボ ッ ク ス付 ) であ る こ と を表 し ます。 ロボ ッ ト の組合せ形名について 1-2 1 全体構成 (2) 天吊仕様 RH - 3 FH R 35 △△ ○ - ● Q - Sxx (a) (b) (c) (d) (e) (f) (g) (h) ( i ) (j) (a)． RH............................................ 水平多関節型ロボ ッ ト を表 し ます。 (b)． 3 ............................................... 最大可搬質量を表 し ます。 例) 3 ： 3kg (c)． FH ............................................ FH シ リ ーズを表 し ます。 (d)． R............................................... 天吊仕様を表 し ます。 (e)． 35............................................. アーム長を表 し ます。 例) 35 ： 350mm (f)． △△......................................... 上下ス ト ロー ク 長を表 し ます。 例) 12 ： 120mm ス ト ロー ク 15 ： 150mm ス ト ロー ク (g)． ○ ............................................. ロ ボ ッ ト 本体環境仕様を表 し ます。 例) 無記 ： 一般環境仕様 C ： ク リ ーン仕様 W ： 防水 (IP65) 仕様 (h)． ●............................................. コ ン ト ロー ラ のシ リ ーズ名を表 し ます。 例) 無記 ： CR750 コ ン ト ロー ラ 1 ： CR751 コ ン ト ロー ラ ( i )． Q............................................. コ ン ト ロー ラ タ イ プ を表 し ます。 Q ： iQ Platform ( j )． - S xx...................... 特殊機番号を表 し ます。 特殊仕様を ご用命の場合に限 り ます。 1-3 ロボ ッ ト の組合せ形名について 1 全体構成 1.2.2 ロボ ッ ト 本体 と コ ン ト ロー ラの組合せについて (1) CR750 コ ン ト ロー ラ 表 1-1 ： ロ ボ ッ ト 本体 ( 床置仕様 ) と CR750 コ ン ト ロー ラ の組み合わせ一覧 環境仕様 6kg 可搬 タ イ プ 一般環境仕様 ク リ ーン仕様 オ イル ミ ス ト 仕様 12kg 可搬 タ イ プ 一般環境仕様 ク リ ーン仕様 オ イル ミ ス ト 仕様 20kg 可搬 タ イ プ 一般環境仕様 ク リ ーン仕様 オ イル ミ ス ト 仕様 ロボ ッ ト 本体 ( 床置仕様 ) アーム長 (mm) RH-6FH3520-Q RH-6FH4520-Q RH-6FH5520-Q RH-6FH3534-Q RH-6FH4534-Q RH-6FH5534-Q RH-6FH3520C-Q RH-6FH4520C-Q RH-6FH5520C-Q RH-6FH3534C-Q RH-6FH4534C-Q RH-6FH5534C-Q RH-6FH3520M-Q RH-6FH4520M-Q RH-6FH5520M-Q RH-6FH3534M-Q RH-6FH4534M-Q RH-6FH5534M-Q 350 450 550 350 450 550 350 450 550 350 450 550 350 450 550 350 450 550 RH-12FH5535-Q RH-12FH7035-Q RH-12FH8535-Q RH-12FH5545-Q RH-12FH7045-Q RH-12FH8545-Q RH-12FH5535C-Q RH-12FH7035C-Q RH-12FH8535C-Q RH-12FH5545C-Q RH-12FH7045C-Q RH-12FH8545C-Q RH-12FH5535M-Q RH-12FH7035M-Q RH-12FH8535M-Q RH-12FH5545M-Q RH-12FH7045M-Q RH-12FH8545M-Q 550 700 850 550 700 850 550 700 850 550 700 850 550 700 850 550 700 850 RH-20FH8535-Q RH-20FH10035-Q RH-20FH8545-Q RH-20FH10045-Q RH-20FH8535C-Q RH-20FH10035C-Q RH-20FH8545C-Q RH-20FH10045C-Q RH-20FH8535M-Q RH-20FH10035M-Q RH-20FH8545M-Q RH-20FH10045M-Q 850 1000 850 1000 850 1000 850 1000 850 1000 850 1000 上下ス ト ロー ク長 (mm) コ ン ト ロー ラ 注 1） 200 340 200 CR750-06HQ-1 340 200 340 350 450 350 CR750-12HQ-1 450 350 450 350 450 350 CR750-20HQ-1 450 350 450 注 1） オ イル ミ ス ト などの環境下で コ ン ト ローラ を ご使用になる場合は、 コ ン ト ローラ保護ボ ッ ク スを ご利用願います。 ロボ ッ ト の組合せ形名について 1-4 1 全体構成 表 1-2 ： ロボ ッ ト 本体 ( 天吊仕様 ) と CR750 コ ン ト ロー ラ の組み合わせ一覧 環境仕様 3kg 可搬 タ イ プ 一般環境仕様 ク リ ーン仕様 防水 (IP65) 仕様 ロボ ッ ト 本体 ( 天吊仕様 ) RH-3FHR3515-Q RH-3FHR3512C-Q RH-3FHR3512W-Q アーム長 (mm) 上下ス ト ロー ク 長 (mm) コ ン ト ロー ラ 注 1） 350 350 350 150 120 120 CR750-03HRQ-1 注 1） オイル ミ ス ト などの環境下で コ ン ト ローラ を ご使用になる場合は、 コ ン ト ローラ保護ボ ッ ク スを ご利用願います。 (2) CR751 コ ン ト ロー ラ 表 1-3 ： ロボ ッ ト 本体 ( 床置仕様 ) と CR751 コ ン ト ロー ラ の組み合わせ一覧 環境仕様 6kg 可搬 タ イ プ 一般環境仕様 ク リ ーン仕様 オ イル ミ ス ト 仕様 12kg 可搬 タ イ プ 一般環境仕様 ク リ ーン仕様 オ イル ミ ス ト 仕様 1-5 ロボ ッ ト の組合せ形名について ロボ ッ ト 本体 ( 床置仕様 ) アーム長 (mm) RH-6FH3520-1Q RH-6FH4520-1Q RH-6FH5520-1Q RH-6FH3534-1Q RH-6FH4534-1Q RH-6FH5534-1Q RH-6FH3520C-1Q RH-6FH4520C-1Q RH-6FH5520C-1Q RH-6FH3534C-1Q RH-6FH4534C-1Q RH-6FH5534C-1Q RH-6FH3520M-1Q RH-6FH4520M-1Q RH-6FH5520M-1Q RH-6FH3534M-1Q RH-6FH4534M-1Q RH-6FH5534M-1Q 350 450 550 350 450 550 350 450 550 350 450 550 350 450 550 350 450 550 RH-12FH5535-1Q RH-12FH7035-1Q RH-12FH8535-1Q RH-12FH5545-1Q RH-12FH7045-1Q RH-12FH8545-1Q RH-12FH5535C-1Q RH-12FH7035C-1Q RH-12FH8535C-1Q RH-12FH5545C-1Q RH-12FH7045C-1Q RH-12FH8545C-1Q RH-12FH5535M-1Q RH-12FH7035M-1Q RH-12FH8535M-1Q RH-12FH5545M-1Q RH-12FH7045M-1Q RH-12FH8545M-1Q 550 700 850 550 700 850 550 700 850 550 700 850 550 700 850 550 700 850 上下ス ト ロー ク 長 (mm) コ ン ト ロー ラ 注 1） 200 340 200 CR751-06HQ-0 340 200 340 350 450 350 CR751-12HQ-0 450 350 450 1 全体構成 環境仕様 20kg 可搬 タ イ プ 一般環境仕様 ク リ ーン仕様 オ イル ミ ス ト 仕様 ロボ ッ ト 本体 ( 床置仕様 ) RH-20FH8535-1Q RH-20FH10035-1Q RH-20FH8545-1Q RH-20FH10045-1Q RH-20FH8535C-1Q RH-20FH10035C-1Q RH-20FH8545C-1Q RH-20FH10045C-1Q RH-20FH8535M-1Q RH-20FH10035M-1Q RH-20FH8545M-1Q RH-20FH10045M-1Q アーム長 (mm) 850 1000 850 1000 850 1000 850 1000 850 1000 850 1000 上下ス ト ロー ク長 (mm) コ ン ト ロー ラ 注 1） 350 450 350 CR751-20HQ-0 450 350 450 注 1） オ イル ミ ス ト などの環境下で コ ン ト ローラ を ご使用になる場合は、 コ ン ト ローラ保護ボ ッ ク スを ご利用願います。 表 1-4 ： ロ ボ ッ ト 本体 ( 天吊仕様 ) と CR751 コ ン ト ロー ラ の組み合わせ一覧 環境仕様 3kg 可搬 タ イ プ 一般環境仕様 ク リ ーン仕様 防水 (IP65) 仕様 ロボ ッ ト 本体 ( 天吊仕様 ) RH-3FHR3515-1Q RH-3FHR3512C-1Q RH-3FHR3512W-1Q アーム長 (mm) 上下ス ト ロー ク長 (mm) コ ン ト ロー ラ 注 1） 350 350 350 150 120 120 CR751-03HRQ-0 注 1） オ イル ミ ス ト などの環境下で コ ン ト ローラ を ご使用になる場合は、 コ ン ト ローラ保護ボ ッ ク スを ご利用願います。 ロボ ッ ト の組合せ形名について 1-6 1.3 構成機器の内容 1.3.1 ロボ ッ ト 本体 ロボ ッ ト 本体に取付け ら れる機器を示 し ます。 (1) 床置仕様 <6kg 可搬 タ イ プ > 機器間ケーブル ( 固定用 ： 5m) 水平多関節形 (RH-6FH シ リ ーズ ) CR750 ｺﾝﾄﾛｰﾗ用 CR751 ｺﾝﾄﾛｰﾗ用 機器間ケーブル ( 固定用 ： 2m) ・ CR750 コ ン ト ロー ラ用 ： 1S-02UCBL-01 ・ CR751 コ ン ト ロー ラ用 ： 1F-02UCBL-02 機器間ケーブル延長 ・ CR750 コ ン ト ロー ラ用 固定用 ： 1S- □□ CBL-01 屈曲用 ： 1S- □□ LCBL-01 ・ CR751 コ ン ト ロー ラ用 固定用 ： 1F- □□ UCBL-02 屈曲用 ： 1F- □□ LUCBL-02 ※ 仕様の詳細は 15 ページの 「2.1 標準仕様」 を参照 く だ さ い。 注 1) □□は、 ケーブル長。 長 さ は 12 ページの表 15 を参照 く だ さ い。 J1 軸動作範囲変更 ・ 1F-DH-01 電磁弁セ ッ ト ・ 1F-VD0*-01( シ ン ク タ イ プ ) ・ 1F-VD0*E-01( ソ ース タ イ プ ) (* ： 1 ～ 4=1 連～ 4 連 ) ハン ド 用内装配線配管セ ッ ト ・ 1F-HS408S-01(200mm ｽﾄﾛｰｸ用 ) ・ 1F-HS408S-02(340mm ｽﾄﾛｰｸ用 ) 本オプ シ ョ ン 注 ) ハン ド 出力ケーブル付 外部配線配管ボ ッ ク ス ハン ド 出力ケーブル ・ 1F-UT-BOX ・ 1F-GR60S-01(4 連 ) 配線 ・ 配管引出 し 本オプ シ ョ ン ハ ン ド お 客 様 製 作 品 ハン ド 入力ケーブル ・ 1F-HC35C-01 ハン ド カ ールチ ュ ーブ [ 注意 ] ・ 1E-ST0408C-300 図 1-1 ： 構成機器の概要 (RH-6FH シ リ ーズ ) 1-7 構成機器の内容 標準構成品 オプション 工場出荷特殊仕様 お客様ご準備品 <12kg/20kg 可搬 タ イ プ > 機器間ケーブル ( 固定用 ： 5m) 水平多関節形 (RH-12FH/20FH シ リ ーズ ) CR750 ｺﾝﾄﾛｰﾗ用 CR751 ｺﾝﾄﾛｰﾗ用 機器間ケーブル ( 固定用 ： 2m) ・ CR750 コ ン ト ロー ラ 用 ： 1S-02UCBL-01 ・ CR751 コ ン ト ロー ラ 用 ： 1F-02UCBL-02 機器間ケーブル延長 ・ CR750 コ ン ト ロー ラ用 固定用 ： 1S- □□ CBL-01 屈曲用 ： 1S- □□ LCBL-01 ・ CR751 コ ン ト ロー ラ用 固定用 ： 1F- □□ UCBL-02 屈曲用 ： 1F- □□ LUCBL-02 ※ 仕様の詳細は 15 ページの 「2.1 標準仕様」 を参照 く だ さ い。 注 1) □□は、 ケーブル長。 長 さ は 12 ページの表 15 を参照 く だ さ い。 J1 軸動作範囲変更 ・ 1F-DH-02 電磁弁セ ッ ト ・ 1S-VD0*-01( シ ン ク タ イ プ ) ・ 1S-VD0*E-01( ソ ース タ イ プ ) (* ： 1 ～ 4=1 連～ 4 連 ) 注 ) ハン ド 出力ケーブル付 ハン ド 用内装配線配管セ ッ ト ・ 1F-HS604S-01(350mm ｽﾄﾛｰｸ用 ) ・ 1F-HS604S-02(450mm ｽﾄﾛｰｸ用 ) 本オプ シ ョ ン 外部配線配管ボ ッ ク ス ハン ド 出力ケーブル ・ 1F-UT-BOX-01 ・ 1F-GR60S-01(4 連 ) ハ ン ド お 客 様 製 作 品 配線 ・ 配管引出 し 本オプ シ ョ ン ハン ド 入力ケーブル ・ 1F-HC35C-02 ハン ド カ ールチ ュ ーブ [ 注意 ] ・ 1N-ST0608C-01 標準構成品 オプション 工場出荷特殊仕様 お客様ご準備品 図 1-2 ： 構成機器の概要 (RH-12/20FH シ リ ーズ ) 構成機器の内容 1-8 (2) 天吊仕様 <3kg 可搬 タ イ プ > 機器間ケーブル ( 固定用 ： 5m) 水平多関節形 (RH-3FHR シ リ ーズ ) CR751 ｺﾝﾄﾛｰﾗ用 CR750 ｺﾝﾄﾛｰﾗ用 機器間ケーブル ( 固定用 ： 2m) ・ CR750 コ ン ト ロー ラ用 ： 1S-02UCBL-01 ・ CR751 コ ン ト ロー ラ用 ： 1F-02UCBL-02 機器間ケーブル延長 ・ CR750 コ ン ト ロー ラ用 固定用 ： 1S- □□ CBL-01 屈曲用 ： 1S- □□ LCBL-01 ・ CR751 コ ン ト ロー ラ用 固定用 ： 1F- □□ UCBL-02 屈曲用 ： 1F- □□ LUCBL-02 ※ 仕様の詳細は 15 ページの 「2.1 標準仕様」 を参照 く だ さ い。 電磁弁セ ッ ト < 一般環境仕様 > ・ 1S-VD04-05( シ ン ク タ イ プ ) ・ 1S-VD04E-05( ソ ース タ イ プ ) 注 1) □□は、 ケーブル長。 長 さ は 12 ページの表 15 を参照 く だ さ い。 < ク リ ーン / 防水仕様 > ・ 1S-VD04W-05( シ ン ク タ イ プ ) ・ 1S-VD04WE-05( ソ ース タ イ プ ) 動作範囲変更 ・ J1 軸用 ： 1S-DH-05J1 ・ J2 軸用 ： 1S-DH-05J2 ※ 変更可能角度は 12 ペー ジの表 1-5 を参照 く だ さ い。 ※ 取 り 付けは、 お客様にて 実施願います。 注 ) ハン ド 出力ケーブル付 ハン ド 出力ケーブル ・ 1S-GR35S-02(4 連 ) ハン ド お客様製作品 ハン ド 入力ケーブル ・ 1S-HC00S-01 ハン ド チ ュ ーブ [ 注意 ] ・ 1S-ST0304S 図 1-3 ： 構成機器の概要 (RH-3FHR シ リ ーズ ) 1-9 構成機器の内容 標準構成品 オプション 工場出荷特殊仕様 お客様ご準備品 １ 全体構成 1.3.2 コ ン ト ロー ラ コ ン ト ロー ラ に取 り 付け ら れる機器を示 し ます。 ロボ ッ ト 本体の形名に よ っ て、 接続 さ れる コ ン ト ロー ラ は異な り ます。 (2 ページの 「1.2 ロボ ッ ト の組 合せ形名について」 参照 ) (1) CR750 コ ン ト ロー ラ ド ラ イ ブユニ ッ ト ・ RH-6FH ： DU750-06HQ-1 ・ RH-12FH ： DU750-12HQ-1 ・ RH-20FH ： DU750-20HQ-1 ・ RH-3FHR ： DU750-03HRQ-1 ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト ・ Q172DRCPU バ ッ テ リ ーユニ ッ ト ・ Q170DBATC *1） *1) ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト の設置には当社 MELSEC-Q シ リ ーズの、 ベースボー ド 、 電源ユニ ッ ト 、 シーケ ンサ CPU が必要です。 お客様にて ご準備願います。 ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト 接続ケーブルセ ッ ト ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト 接続ケーブルセ ッ ト ･ロボ ッ ト 専用 TU ケーブル..............2Q-TUCBL10M ･ロボ ッ ト 専用 DISP ケーブル .........2Q-DISPCBL10M ･ロボ ッ ト 専用 EMI ケーブル............2Q-EMICBL10M ･ SSCNET Ⅲケーブル ..........................MR-J3BUS10M-A ･ロボ ッ ト 専用 TU ケーブル ............. 2Q-TUCBL □□ M ･ロボ ッ ト 専用 DISP ケーブル......... 2Q-DISPCBL □□ M ･ロボ ッ ト 専用 EMI ケーブル ........... 2Q-EMICBL □□ M ･ SSCNET Ⅲケーブル.......................... MR-J3BUS5M-A ： 5m MR-J3BUS20M-A ： 20m MR-J3BUS30M-B ： 30m ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト を接続する ための 10m ケーブルです。 注 ) □□はケーブル長です。 5m、 20m、 30m があ り ます。 コ ン ト ロー ラ 保護ボ ッ ク ス ・ CR750-MB パ ソ コ ン ( 接続ケーブル含む ) お客様ご準備品 テ ィ ーチ ン グボ ッ ク ス (T/B) R32TB( 簡易版 ) R56TB( 高機能版 ) RT ToolBox2 ・ 3D-11C-WINJ(CD-ROM) (Windows XP、 Windows Vista、 Windows 7、 Windows 8、 Windows 8.1) RT ToolBox2 mini ・ 3D-12C-WINJ(CD-ROM) (Windows XP、 Windows Vista、 Windows 7、 Windows 8、 Windows 8.1) 取扱説明書 ( 製本版 ) ・ RH-6FH/12FH/20FH-Q シ リ ーズ用 ： 5F-RB01-PJ01 ・ RH-3FHR-Q シ リ ーズ用 ： 5F-RP01-PJ01 [ 注意 ] 標準構成品 工場出荷特殊仕様 オプション お客様ご準備品 図 1-4 ： 構成機器の概要 ( コ ン ト ロー ラ ) 構成機器の内容 1-10 １ 全体構成 (2) CR751 コ ン ト ロー ラ ド ラ イ ブユニ ッ ト ・ RH-6FH ： DU751-06HQ-0 ・ RH-12FH ： DU751-12HQ-0 ・ RH-20FH ： DU751-20HQ-0 ・ RH-3FHR ： DU751-03HRQ-0 ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト ・ Q172DRCPU バ ッ テ リ ーユニ ッ ト ・ Q170DBATC *1） *1) ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト の設置には当社 MELSEC-Q シ リ ーズの、 ベースボー ド 、 電源ユニ ッ ト 、 シーケ ンサ CPU が必要です。 お客様にて ご準備願います。 ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト 接続ケーブルセ ッ ト ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト 接続ケーブルセ ッ ト ･ロボ ッ ト 専用 TU ケーブル..............2Q-TUCBL10M ･ロボ ッ ト 専用 DISP ケーブル .........2Q-DISPCBL10M ･ロボ ッ ト 専用 EMI ケーブル............2Q-EMICBL10M ･ SSCNET Ⅲケーブル ..........................MR-J3BUS10M-A ･ロボ ッ ト 専用 TU ケーブル............. 2Q-TUCBL □□ M ･ロボ ッ ト 専用 DISP ケーブル......... 2Q-DISPCBL □□ M ･ロボ ッ ト 専用 EMI ケーブル ........... 2Q-EMICBL □□ M ･ SSCNET Ⅲケーブル.......................... MR-J3BUS5M-A ： 5m MR-J3BUS20M-A ： 20m MR-J3BUS30M-B ： 30m ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト を接続する ための 10m ケーブルです。 注 ) □□はケーブル長です。 5m、 20m、 30m があ り ます。 コ ン ト ロー ラ 保護ボ ッ ク ス ・ CR751-MB パ ソ コ ン ( 接続ケーブル含む ) お客様ご準備品 テ ィ ーチ ン グボ ッ ク ス (T/B) R33TB( 簡易版 ) R57TB( 高機能版 ) RT ToolBox2 ・ 3D-11C-WINJ(CD-ROM) (Windows XP、 Windows Vista、 Windows 7、 Windows 8、 Windows 8.1) RT ToolBox2 mini ・ 3D-12C-WINJ(CD-ROM) (Windows XP、 Windows Vista、 Windows 7、 Windows 8、 Windows 8.1) 取扱説明書 ( 製本版 ) ・ RH-6FH/12FH/20FH-Q シ リ ーズ用 ： 5F-RB01-PJ01 ・ RH-3FHR-Q シ リ ーズ用 ： 5F-RP01-PJ01 [ 注意 ] 標準構成品 工場出荷特殊仕様 オプション お客様ご準備品 図 1-5 ： 構成機器の概要 ( コ ン ト ロー ラ ) 1-11 構成機器の内容 1 全体構成 1.4 オプ シ ョ ン機器 と 特殊仕様一覧 オプ シ ョ ン機器 と 特殊仕様の一覧を示 し ます。 表 1-5 ： ロ ボ ッ ト 本体オプ シ ョ ン機器 と 特殊仕様一覧 区分注 1） 製品名 動作範囲変更用 ス ト ッパ 形名 ( 継ぎ足 し タ イ プ ) 機器間ケーブル 延長 ( 交換 タ イ プ ) 電磁弁セ ッ ト ハン ド 入力 ケーブル ○ ○ 取 り 付けはお客様にて実施願います RH-6FH シ リ ーズ用 1F-DH-02 J1 軸動作範囲変更用ス ト ッ パ部品 ○ ○ 取 り 付けはお客様にて実施願います RH-12FH/20FH シ リ ーズ用 1S-DH-05J1 J1 軸動作範囲変更用ス ト ッ パ部品 ＋側 / －側 と も に 90 度 ※ 両方同時に変更 し ます 標準仕様は ±225 度です。 ○ ○ J2 軸動作範囲変更用ス ト ッ パ部品 ＋側 / －側 と も に 60 度 ※ 両方同時に変更 し ます 標準仕様は ±225 度です。 ○ ○ 取 り 付けはお客様にて実施願います RH-3FHR シ リ ーズ用 2m ( 標準付属の 5m 品の替わ り に 2m 品 が添付 さ れます ) 1S-02UCBL-01 固定用 ( 電源､信号の 2 本セ ッ ト ) ○･□ - 1F-02UCBL-02 固定用 ( 電源､信号の 2 本セ ッ ト ) - ○･□ 1S- □□ CBL-01 固定用 ( 電源､信号の 2 本セ ッ ト ) ○ - 1S- □□ LCBL-01 屈曲用 ( 電源､信号の 2 本セ ッ ト ) ○ - 1F- □□ UCBL-02 固定用 ( 電源､信号の 2 本セ ッ ト ) - ○ 1F- □□ LUCBL-02 屈曲用 ( 電源､信号の 2 本セ ッ ト ) - ○ 1F-VD0 □ -01/ 1F-VD0 □ E-01 RH-6FH シ リ ーズ用 ( ｼﾝｸﾀｲﾌﾟ / ｿｰｽﾀｲﾌﾟ ) ○ ○ 1S-VD0 □ -01/ 1S-VD0 □ E-01 RH-12FH/20FH シ リ ーズ用 ( ｼﾝｸﾀｲﾌﾟ / ｿｰｽﾀｲﾌﾟ ) ○ ○ お客様ご手配エ アハン ド 用の電磁弁 セ ッ ト です。 形名の□はバルブの数 1=1 連､ 2=2 連､ 3=3 連､ 4=4 連 1S-VD04-05/ 1S-VD04E-05 RH-3FHR シ リ ーズ 標準仕様用 ( ｼﾝｸﾀｲﾌﾟ / ｿｰｽﾀｲﾌﾟ ) ○ ○ お客様ご手配エ アハン ド 用の電磁弁 セ ッ ト (4 連 ) です。 1S-VD04W-05/ 1S-VD04WE-05 RH-3FHR シ リ ーズ ク リ ーン / 防水仕様用 ( ｼﾝｸﾀｲﾌﾟ / ｿｰｽﾀｲﾌﾟ ) ○ ○ 1F-HC35C-01 ロボ ッ ト 側 コ ネ ク タ 付 片端末は未処理 1F-HC35C-02 1S-HC00S-01 ハン ド 出力 ケーブル CR751 J1 軸動作範囲変更用ス ト ッ パ部品 (2m 長交換 タ イ プ ) 機器間ケーブル 延長 備考 CR750 1F-DH-01 1S-DH-05J2 機器間ケーブル 仕様 1F-GR60S-01 1S-GR35S-02 ロボ ッ ト 側 コ ネ ク タ 付 片端末は未処理 ロボ ッ ト 側 コ ネ ク タ 付 片端末は未処理 ロボ ッ ト 側 コ ネ ク タ 付 片端末は未処理 ロボ ッ ト 側 コ ネ ク タ 付 片端末は未処理 形名の□□はケーブル長 05=5m、 10=10m、 15=15m 形名の□□はケーブル長 10=10m、 15=15m、 20=20m ○ お客様でハン ド 開閉セ ンサ等に接続 する ためのケーブルです 防滴ケーブルク ラ ン プ付き。 RH-6FH シ リ ーズ用 ○ ○ お客様でハン ド 開閉セ ンサ等に接続 する ためのケーブルです 防滴ケーブルク ラ ン プ付き。 RH-12FH/20FH シ リ ーズ用 ○ ○ お客様でハン ド 開閉セ ンサ等に接続 する ためのケーブルです RH-3FHR シ リ ーズ用 ○ ○ お客様で電磁弁を ご用意 さ れる場合 に利用で き ます。 防滴ケーブルク ラ ン プ付き。 RH-6FH/12FH/20FH シ リ ーズ用 ○ ○ お客様で電磁弁を ご用意 さ れる場合 に利用で き ます。 防滴ケーブルク ラ ン プ付き。 RH-3FHR シ リ ーズ用 ○ オプ シ ョ ン機器 と 特殊仕様一覧 1-12 1 全体構成 区分注 1） 製品名 ハン ド カ ール チ ュ ーブ ハン ド チ ュ ーブ 外部配線配管 ボッ クス 形名 仕様 ○ ○ カ ール タ イ プのエ アチ ュ ーブ です RH-6FH シ リ ーズ用 ○ ○ カ ール タ イ プのエ アチ ュ ーブ です RH-12FH/20FH シ リ ーズ用 ○ ○ お客様でハン ド に配管する ための、 ボールネジ シ ャ フ ト 部貫通用の チ ュ ーブ です RH-3FHR シ リ ーズ用 ○ ○ 配線 ( ハン ド 入出力、 ハン ド カ ール チ ュ ーブ ) 外部引き出 し ボ ッ ク ス RH-6FH シ リ ーズ用 ○ ○ 配線 ( ハン ド 入出力、 ハン ド カ ール チ ュ ーブ ) 外部引き出 し ボ ッ ク ス RH-12FH/20FH シ リ ーズ用 ハン ド 入力 8 点、 電源用 2 本、 φ4-8 本 ○ ○ 先端軸内装用配線配管セ ッ ト RH-6FH シ リ ーズ、 200mm ス ト ロー ク用 ハン ド 入力 8 点、 電源用 2 本、 φ4-8 本 ○ ○ 先端軸内装用配線配管セ ッ ト RH-6FH シ リ ーズ、 340mm ス ト ロー ク用 ハン ド 入力 8 点、 電源用 2 本、 φ6-4 本 ○ ○ 先端軸内装用配線配管セ ッ ト RH-12FH/20FH シ リ ーズ、 350mm ス ト ロー ク用 ハン ド 入力 8 点、 電源用 2 本、 φ6-4 本 ○ ○ 先端軸内装用配線配管セ ッ ト RH-12FH/20FH シ リ ーズ、 450mm ス ト ロー ク用 4 連電磁弁用 ： φ4×8 本 1N-ST0608C-01 4 連電磁弁用 ： φ6×8 本 1S-ST0304S 4 連電磁弁用 ： φ3×4 本 4 連電磁弁用 ： φ4×8 本 1F-UT-BOX-01 ハン ド 用内装 配線配管セ ッ ト CR751 1E-ST0408C-300 1F-UT-BOX 備考 CR750 4 連電磁弁用 ： φ6×8 本 1F-HS408S-01 1F-HS408S-02 1F-HS604S-01 1F-HS604S-02 注 1） 区分の ○はオプ シ ョ ン、 □は工場出荷時特殊仕様を示 し ます。 表 1-6 ： ド ラ イ ブユニ ッ ト オプ シ ョ ン機器 と 特殊仕様一覧 製品名 簡易版 テ ィ ーチ ング ボッ クス 高機能版 テ ィ ーチ ング ボッ クス 形名 仕様 区分注 1） CR750 CR751 ケーブル長 7m ○ - R32TB-15 ケーブル長 15m ○ - R33TB ケーブル長 7m - ○ R32TB R33TB-15 ケーブル長 15m - ○ R56TB ケーブル長 7m ○ - R56TB-15 ケーブル長 15m ○ - R57TB ケーブル長 7m - ○ R57TB-15 ケーブル長 15m - ○ コ ン ト ロー ラ 保護ボ ッ ク ス CR750-MB IP54 ○ - - ○ RT Tool Box2 3D-11C-WINJ CR751-MB RT Tool Box2 mini 3D-12C-WINJ ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト 接続ケーブル セッ ト 2Q-RC-CBL □□ M CD-ROM 版 イ ネーブルス イ ッ チ (3 ポジ シ ョ ン ス イ ッ チ ) 付 IP65 仕様 コ ン ト ロー ラ を オ イル ミ ス ト 環境な どか ら保護する ためのボ ッ ク スです。 ○ ○ Windows XP、 Windows Vista、 Windows 7、 Windows 8、 Windows 8.1 日本語対応 ( シ ミ ュ レーシ ョ ン機能付 ) ○ ○ Windows XP、 Windows Vista、 Windows 7、 Windows 8、 Windows 8.1 日本語対応 □ ロボ ッ ト 専用 TU ケーブル ロボ ッ ト 専用 DISP ケーブル ロボ ッ ト 専用 EMI ケーブル SSCNET III ケーブル のセ ッ ト です。 CD-ROM 版 ケーブル長 さ 05、 20、 30m 1-13 オプ シ ョ ン機器 と 特殊仕様一覧 備考 □ 1 全体構成 製品名 形名 仕様 区分注 1） CR750 CR751 □ □ □ □ □ □ □ □ ﾛﾎﾞｯﾄ専用 TU ｹｰﾌﾞﾙ 2Q-TUCBL □□ M ケーブル長 さ 05、 20、 30m ﾛﾎﾞｯﾄ専用 DISP ｹｰﾌﾞﾙ 2Q-DISPCBL □□ M ケーブル長 さ 05、 20、 30m ﾛﾎﾞｯﾄ専用 EMI ｹｰﾌﾞﾙ 2Q-EMICBL □□ M ケーブル長 さ 05、 20、 30m SSCNET Ⅲ ｹｰﾌﾞﾙ MR-J3BUS □□ MA ケーブル長 さ 5、 20m MR-J3BUS30M-B ケーブル長 さ 30m □ □ 5F-RB01-PJ01 RH-6FH/12FH/20FH-Q シ リ ーズ用 一式 ○ ○ 5F-RP01-PJ01 RH-3FHR-Q シ リ ーズ用一式 ○ ○ 取扱説明書 ( 製本版 ) 備考 ﾛﾎﾞｯﾄ CPU-DU 間通信用 ﾛﾎﾞｯﾄ CPU-DU 間通信用 ﾛﾎﾞｯﾄ CPU 非常停止入力用 ﾛﾎﾞｯﾄ CPU-DU 間サーボ通信用 注 1） 区分の ○はオプ シ ョ ン、 □は工場出荷時特殊仕様を示 し ます。 オプ シ ョ ン機器 と 特殊仕様一覧 1-14 2 ロボ ッ ト 本体 2 ロボ ッ ト 本体 2.1 標準仕様 2.1.1 基本仕様 (1) RH-6FH シ リ ーズ 表 2-1 ： ロボ ッ ト 本体標準仕様 形 式 形式 単位 注 1） 仕 様 値 RH-6FH3520/3534 RH-6FH3520C/3534C RH-6FH3520M/3534M RH-6FH4520/4534 RH-6FH4520C/4534C RH-6FH4520M/4534M 環境仕様 無記 ： 一般環境仕様 C ： ク リ ーン仕様 M ： オ イル ミ ス ト 仕様 据付姿勢 床置き 動作自由度 4軸 構造 水平多関節形 駆動方式 AC サーボモー タ 位置検出方式 ア ブ ソ リ ュ ー ト エ ン コ ーダ モー タ 容量 J1 W J2 W 750 400 J3(Z) W 200 J4(θ 軸 ) W 100 ブ レーキ J1、 J2、 J4 ： ブ レーキ無 し J3 ： ブ レーキ付 アーム長 第 1 アーム mm 第 2 アーム mm 最大 リ ーチ半径 ( № 1+ № 2) mm 動作範囲 deg J1 J2 deg J3(Z) mm J4(θ 軸 ) 最大速度 注 2） サイ クル タ イ ム 225 350 450 ±145 RH-6FH**20/**20C/**20M RH-6FH**34 RH-6FH**34C/**34M ： 200 (+133 ～ +333) ： 340 (-7 ～ +333) ： 340 (-43 ～ +297) ±360 400 J2 deg/s 670 J3(Z) mm/s 2,400 deg/s 2,500 6,900 7,600 ( 負荷質量 ) sec 0.29 定格 kg 3 最大 kg 6 Z 軸押 し 付け力注 5） 最大 N 165 許容慣性 モー メ ン ト 定格 kg ･ m2 0.01 最大 kg ･ m2 可搬質量 位置繰 り 返 し 精度 注 6） mm J3(Z) mm ±0.010 J4(θ 軸 ) deg ±0.004 ℃ 本体質量 kg ツール配線 注 10） 塗装色 2-15 標準仕様 ±0.010 ±0.010 ±0.012 0 ～ 40 36 37 ・ ハン ド 入力 8 点 / 出力 8 点 ( 計 20 芯 ) ・ 多機能ハン ド 専用信号線 (2 芯 + 電源線 2 芯 ) ・ イ ーサネ ッ ト ケーブル x 1 本 <100BASE-TX> (8 芯 ) ツールエ ア配管 供給エ ア圧力 8,300 0.12 X-Y 合成 周囲温度注 7） 550 ±170 deg mm/s 325 225 deg/s 注 3） 注 4） 125 J1 J4 水平合成最大速度 保護仕様 RH-6FH5520/5534 RH-6FH5520C/5534C RH-6FH5520M/5534M 1 次 ： φ6x2 本、 2 次 ： φ4x8 本 MPa 注 9） 0.5±10% 一般環境仕様 ： IP20 ク リ ーン仕様 ： ISO ク ラ ス 3 注 11） オ イル ミ ス ト 仕様 ： IP65 注 12） 注 13） ラ イ ト グレー ( 参考マ ン セル色 ： 0.6B7.6/0.2) 注 8） 2 ロボ ッ ト 本体 注 1） 一般環境仕様、 ク リ ーン仕様 と ミ ス ト 仕様を併記 し ています。 形式の語尾に C が付 く ものがク リ ーン仕様、 M が 付 く も のが ミ ス ト 仕様 と な り ます。 また、 J3 軸動作範囲が 200mm と 340mm の機種を併記 し ています。 注 2） 最大速度は、 MvTune2( 高速動作モー ド 時 ) 適用時の値です。 注 3） ロボ ッ ト の制御点における X-Y 平面上の最大速度で、 J1、 J2、 J4 の各速度によ り 得られます。 制御点はフ ラ ン ジ から定格イ ナーシ ャ分オ フ セ ッ ト し た位置 と し ています。 注 4） 搬送質量 2kg で MvTune2( 高速動作モー ド 時 ) 適用時の下記動作の値。 ・ ワー ク の位置決め精度等が必要な場合や動作位置によ っ て、 サイ クル タ イ ムが増加する こ と があ り ます。 25 300 注 5） 最大負荷搭載時、 J1、 J2、 J4 軸静止状態で、 負荷先端部で発生で き る下方向への押 し 付け力です。 上記値以下で ご使用 く だ さ い。 また、 長時間押 し 付けた場合、 過負荷エ ラ ーが発生 し ます。 エ ラ ーが発生 し ない状態でご使用 く だ さ い。 注 6） 位置繰 り 返 し 精度の詳細を 25 ページの 「2.2.1 位置繰 り 返 し 精度」 に示 し ます。 注 7） ロボ ッ ト の使用環境温度をパ ラ メ ー タ OLTMX に設定 し て く だ さ い。 使用環境に合わせて、 連続動作性能 と 過負荷 保護機能が最適化 さ れます。 （詳細は別冊 「取扱説明書 / 機能 と 操作の詳細解説」 の 『5 章パラ メ ー タ での設定機 能』 に記載の 『過負荷レ ベルの最適化について』 を参照 く だ さ い） 注 8） LAN 配線用 8 芯は予備配線 と し て使用する こ と も で き ます。 注 9） 2 次配管の φ4 は電磁弁 ( オプ シ ョ ン ) によ り 得られます。 電磁弁 ( オプ シ ョ ン ) の詳細を 108 ページの 「(3) 電磁 弁セ ッ ト 」 に示 し ます。 注 10） 保護仕様の詳細を 37 ページの 「2.2.8 保護仕様 と 使用環境」 に示 し ます。 注 11） ク リ ーン仕様の詳細を 39 ページの 「2.2.9 ク リ ーン仕様」 に示 し ます。 ク リ ーン度の保障はク リ ーンルームのダ ウン フ ロー 0.3 m/s 以上、 ロボ ッ ト 内部吸引 30 ～ 50L/min、 およびロボ ッ ト 本体ベース後部に排気ダ ク ト の設置が 条件 と な り ます。 吸引用に φ8 の継手をベース後部に用意 し ています。 注 12） ジ ャバ ラ部への直接噴流は除き ます。 注 13） コ ン ト ロー ラ を オ イル ミ ス ト 環境な ど でご使用にな る場合は、 コ ン ト ロー ラ を使用環境から 保護する ために コ ン ト ロー ラ保護ボ ッ ク ス を ご利用 く だ さ い。 コ ン ト ロー ラ保護ボ ッ ク ス を標準添付 し た ロボ ッ ト を用意 し てお り ま す。 標準仕様 2-16 2 ロボ ッ ト 本体 (2) RH-12FH シ リ ーズ 表 2-2 ： ロボ ッ ト 本体標準仕様 形 式 形式 単位 注 1） 仕 様 値 RH-12FH5535/5545 RH-12FH5535C/5545C RH-12FH5535M/5545M RH-12FH7035/7045 RH-12FH7035C/7045C RH-12FH7035M/7045M 環境仕様 無記 ： 一般環境仕様 C ： ク リ ーン仕様 M ： オ イル ミ ス ト 仕様 据付姿勢 床置き 動作自由度 4軸 構造 水平多関節形 駆動方式 AC サーボモー タ 位置検出方式 ア ブ ソ リ ュ ー ト エ ン コ ーダ モー タ 容量 J1 W 750 J2 W 750 J3(Z) W 400 J4(θ 軸 ) W 200 ブ レーキ J1、 J2、 J4 ： ブ レーキ無 し J3 ： ブ レーキ付 アーム長 第 1 アーム mm 第 2 アーム mm 最大 リ ーチ半径 ( № 1+ № 2) mm 動作範囲 deg J1 J2 deg J3(Z) mm J4(θ 軸 ) 最大速度 注 2） 水平合成最大速度 サイ クル タ イ ム 注 4） 225 375 550 700 ±145 ±153 RH-12FH**35/**35C/**35M ： 350 (-10 ～ +340) RH-12FH**45/**45C/**45M ： 450 (-110 ～ +340) deg ±360 420 J2 deg/s 450 280 J3(Z) mm/s 2,800 J4 deg/s 2,400 11,435 12,535 ( 負荷質量 ) sec 定格 kg 3 最大 kg 12 最大 N 200 許容慣性 モー メ ン ト 定格 kg ･ m2 0.025 最大 kg ･ m2 位置繰 り 返 し 精度 J3(Z) mm ±0.010 J4(θ 軸 ) deg ±0.005 本体質量 kg ツール配線 塗装色 0 ～ 40 65 67 69 ・ ハン ド 入力 8 点 / 出力 8 点 ( 計 20 芯 ) ・ 多機能ハン ド 専用信号線 (2 芯 + 電源線 2 芯 ) ・ イ ーサネ ッ ト ケーブル x 1 本 <100BASE-TX> (8 芯 ) ツールエ ア配管 注 10） ±0.015 mm ℃ 供給エ ア圧力 0.3 ±0.012 X-Y 合成 周囲温度注 7） 11,350 0.30 Z 軸押 し 付け力注 5） 注 6） 850 ±170 deg/s mm/s 525 325 J1 注 3） 可搬質量 保護仕様 RH-12FH8535/8545 RH-12FH8535C/8545C RH-12FH8535M/8545M 1 次 ： φ6x2 本、 2 次 ： φ6x8 本 MPa 注 8） 注 9） 0.5±10% 一般環境仕様 ： IP20 ク リ ーン仕様 ： ISO ク ラ ス 3 注 11） オ イル ミ ス ト 仕様 ： IP65 注 12） 注 13） ラ イ ト グレー ( 参考マ ン セル色 ： 0.6B7.6/0.2) 注 1） 一般環境仕様、 ク リ ーン仕様 と ミ ス ト 仕様を併記 し ています。 形式の語尾に C が付 く も のがク リ ーン仕様、 M が 付 く ものが ミ ス ト 仕様 と な り ます。 また、 J3 軸動作範囲が 350mm と 450mm の機種を併記 し ています。 注 2） 最大速度は、 MvTune2( 高速動作モー ド 時 ) 適用時の値です。 注 3） ロボ ッ ト の制御点における X-Y 平面上の最大速度で、 J1、 J2、 J4 の各速度によ り 得ら れます。 制御点はフ ラ ン ジ から 定格イ ナーシ ャ 分オ フ セ ッ ト し た位置 と し ています。 2-17 標準仕様 2 ロボ ッ ト 本体 注 4） 搬送質量 2kg で MvTune2( 高速動作モー ド 時 ) 適用時の下記動作の値。 ・ ワー ク の位置決め精度等が必要な場合や動作位置によ っ て、 サイ クル タ イ ムが増加する こ と があ り ます。 25 300 注 5） 最大負荷搭載時、 J1、 J2、 J4 軸静止状態で、 負荷先端部で発生で き る下方向への押 し 付け力です。 上記値以下で ご使用 く だ さ い。 また、 長時間押 し 付けた場合、 過負荷エ ラ ーが発生 し ます。 エ ラ ーが発生 し ない状態でご使用 く だ さ い。 注 6） 位置繰 り 返 し 精度の詳細を 25 ページの 「2.2.1 位置繰 り 返 し 精度」 に示 し ます。 注 7） ロボ ッ ト の使用環境温度をパ ラ メ ー タ OLTMX に設定 し て く だ さ い。 使用環境に合わせて、 連続動作性能 と 過負荷 保護機能が最適化 さ れます。 （詳細は別冊 「取扱説明書 / 機能 と 操作の詳細解説」 の 『5 章パラ メ ー タ での設定機 能』 に記載の 『過負荷レ ベルの最適化について』 を参照 く だ さ い） 注 8） LAN 配線用 8 芯は予備配線 と し て使用する こ と も で き ます。 注 9） 2 次配管の φ6 は電磁弁 ( オプ シ ョ ン ) によ り 得られます。 電磁弁 ( オプ シ ョ ン ) の詳細を 108 ページの 「(3) 電磁 弁セ ッ ト 」 に示 し ます。 注 10） 保護仕様の詳細を 37 ページの 「2.2.8 保護仕様 と 使用環境」 に示 し ます。 注 11） ク リ ーン仕様の詳細を 39 ページの 「2.2.9 ク リ ーン仕様」 に示 し ます。 ク リ ーン度の保障はク リ ーンルームのダ ウン フ ロー 0.3 m/s 以上、 ロボ ッ ト 内部吸引 60 ～ 140L/min、 およびロボ ッ ト 本体ベース後部に排気ダ ク ト の設置 が条件 と な り ます。 吸引用に φ8 の継手をベース後部に用意 し ています。 注 12） ジ ャバ ラ部への直接噴流は除き ます。 注 13） コ ン ト ロー ラ を オ イル ミ ス ト 環境な ど でご使用にな る場合は、 コ ン ト ロー ラ を使用環境から 保護する ために コ ン ト ロー ラ保護ボ ッ ク ス を ご利用 く だ さ い。 コ ン ト ロー ラ保護ボ ッ ク ス を標準添付 し た ロボ ッ ト を用意 し てお り ま す。 標準仕様 2-18 2 ロボ ッ ト 本体 (3) RH-20FH シ リ ーズ 表 2-3 ： ロボ ッ ト 本体標準仕様 形 式 形式 単位 注 1） 仕 様 値 RH-20FH8535/8545 RH-20FH8535C/8545C RH-20FH8535M/8545M 環境仕様 RH-20FH10035/10045 RH-20FH10035C/10045C RH-20FH10035M/10045M 無記 ： 一般環境仕様 C ： ク リ ーン仕様 M ： オ イル ミ ス ト 仕様 据付姿勢 床置き 動作自由度 4軸 構造 水平多関節形 駆動方式 AC サーボモー タ 位置検出方式 ア ブ ソ リ ュ ー ト エ ン コ ーダ モー タ 容量 J1 W 750 J2 W 750 J3(Z) W 400 J4(θ 軸 ) W ブ レーキ 200 J1、 J2、 J4 ： ブ レ ーキ無 し J3 ： ブ レーキ付 アーム長 第 1 アーム mm 第 2 アーム mm 325 475 最大 リ ーチ半径 ( № 1+ № 2) mm 850 1,000 動作範囲 deg J1 J2 deg J3(Z) mm J4(θ 軸 ) 最大速度 注 2） 水平合成最大速度 サイ クル タ イ ム ±170 ±153 RH-20FH**35/**35C/**35M ： 350 (-10 ～ +340) RH-20FH**45/**45C/**45M ： 450(-110 ～ +340) deg ±360 J1 deg/s 280 J2 deg/s 450 J3(Z) mm/s 2,400 J4 deg/s 注 3） 注 4） 525 1,700 mm/s 11,372 ( 負荷質量 ) sec 0.30 定格 kg 可搬質量 13,283 0.36 5 最大 kg 20 Z 軸押 し 付け力注 5） 最大 N 230 許容慣性 モー メ ン ト 定格 kg ･ m2 0.065 最大 kg ･ m2 位置繰 り 返 し 精度 注 7） ±0.010 J4(θ 軸 ) deg ±0.005 kg ツール配線 0 ～ 40 75 77 ・ ハン ド 入力 8 点 / 出力 8 点 ( 計 20 芯 ) ・ 多機能ハン ド 専用信号線 (2 芯 + 電源線 2 芯 ) ・ イ ーサネ ッ ト ケーブル x 1 本 <100BASE-TX> (8 芯 ) ツールエ ア配管 塗装色 ±0.020 mm 本体質量 注 11） ±0.015 mm J3(Z) ℃ 保護仕様 注 6） X-Y 合成 周囲温度注 8） 供給エ ア圧力 1.05 1 次 ： φ6x2 本、 2 次 ： φ6x8 本 MPa 注 9） 注 10） 0.5±10% 一般環境仕様 ： IP20 ク リ ーン仕様 ： ISO ク ラ ス 3 注 12） オ イル ミ ス ト 仕様 ： IP65 注 13） 注 14） ラ イ ト グレー ( 参考マ ン セル色 ： 0.6B7.6/0.2) 注 1） 一般環境仕様、 ク リ ーン仕様 と ミ ス ト 仕様を併記 し ています。 形式の語尾に C が付 く も のがク リ ーン仕様、 M が付 く ものが ミ ス ト 仕様 と な り ます。 また、 J3 軸動作範囲が 350mm と 450mm の機種を併記 し ています。 注 2） 最大速度は、 MvTune2( 高速動作モー ド 時 ) 適用時の値です。 注 3） ロボ ッ ト の制御点における X-Y 平面上の最大速度で、 J1、 J2、 J4 の各速度によ り 得ら れます。 制御点はフ ラ ン ジから 定格イ ナーシ ャ 分オ フ セ ッ ト し た位置 と し ています。 2-19 標準仕様 2 ロボ ッ ト 本体 注 4） 搬送質量 2kg で MvTune2( 高速動作モー ド 時 ) 適用時の下記動作の値。 ・ ワー ク の位置決め精度等が必要な場合や動作位置によ っ て、 サイ クル タ イ ムが増加する こ と があ り ます。 25 300 注 5） 最大負荷搭載時、 J1、 J2、 J4 軸静止状態で、 負荷先端部で発生で き る下方向への押 し 付け力です。 上記値以下 でご使用 く だ さ い。 また、 長時間押 し 付けた場合、 過負荷エ ラ ーが発生 し ます。 エ ラ ーが発生 し ない状態でご 使用 く だ さ い。 注 6） オ フ セ ッ ト ハン ド を ご使用の場合は、 ロボ ッ ト の動作速度、 および加減速度の調整が必要にな る場合があ り ま す。 26 ページの 「2.2.2 可搬質量」 に詳細を示 し ていますので参照願います。 注 7） 位置繰 り 返 し 精度の詳細を 25 ページの 「2.2.1 位置繰 り 返 し 精度」 に示 し ます。 注 8） ロボ ッ ト の使用環境温度をパ ラ メ ー タ OLTMX に設定 し て く だ さ い。 使用環境に合わせて、 連続動作性能 と 過負 荷保護機能が最適化 さ れます。 （詳細は別冊 「取扱説明書 / 機能 と 操作の詳細解説」 の 『5 章パラ メ ー タ での設 定機能』 に記載の 『過負荷レ ベルの最適化について』 を参照 く だ さ い） 注 9） LAN 配線用 8 芯は予備配線 と し て使用する こ と も で き ます。 注 10） 2 次配管の φ6 は電磁弁 ( オプ シ ョ ン ) によ り 得られます。 電磁弁 ( オプ シ ョ ン ) の詳細を 108 ページの 「(3) 電 磁弁セ ッ ト 」 に示 し ます。 注 11） 保護仕様の詳細を 37 ページの 「2.2.8 保護仕様 と 使用環境」 に示 し ます。 注 12） ク リ ーン仕様の詳細を 39 ページの 「2.2.9 ク リ ーン仕様」 に示 し ます。 ク リ ーン度の保障はク リ ーンルームの ダウン フ ロー 0.3 m/s 以上、 ロボ ッ ト 内部吸引 60 ～ 140L/min、 およびロボ ッ ト 本体ベース後部に排気ダ ク ト の 設置が条件 と な り ます。 吸引用に φ8 の継手を ベース後部に用意 し ています。 注 13） ジ ャバ ラ部への直接噴流は除き ます。 注 14） コ ン ト ロー ラ を オ イル ミ ス ト 環境な ど でご使用にな る場合は、 コ ン ト ロー ラ を使用環境から 保護する ために コ ン ト ロー ラ保護ボ ッ ク ス を ご利用 く だ さ い。 コ ン ト ロー ラ保護ボ ッ ク ス を標準添付 し た ロボ ッ ト を用意 し てお り ます。 標準仕様 2-20 2 ロボ ッ ト 本体 (4) RH-3FHR シ リ ーズ 表 2-4 ： ロボ ッ ト 本体標準仕様 形 式 単位 仕 様 値 形式注 1） RH-3FHR3515 RH-3FHR3512C RH-3FHR3512W 環境仕様 一般環境仕様 ク リ ーン仕様 防水 (IP65) 仕様 据付姿勢 天吊 り 動作自由度 4軸 構造 水平多関節形 駆動方式 AC サーボモー タ 位置検出方式 ア ブ ソ リ ュ ー ト エ ン コ ーダ モー タ 容量 J1 Ｗ 750 J2 Ｗ 200 J3(Z) Ｗ 200 J4(θ 軸） Ｗ 100 ブ レーキ J1、 J2、 J4 ： ブ レ ーキ無 し J3 ： ブ レーキ付 アーム長 № 1 アーム ｍｍ 175 № 2 アーム ｍｍ 175 最大 リ ーチ半径 ( № 1+ № 2) ｍｍ 350 動作範囲 deg ±225 最大速度 J1 注 2） J2 deg J3(Z) ｍｍ J4(θ 軸） deg ±720 J1 deg/s 672 J2 deg/s 708 J3(Z) mm/s 1,500 J4 水平合成最大速度 サイ クル タ イ ム 注 3） 注 4） 可搬質量 許容慣性 モー メ ン ト 位置繰 り 返 し 精度 注 6） ±225 150 120 deg/s 3,146 mm/s 6,267 sec 0.32 定格 kg 1 最大 kg 3 定格 kg ･ ｍ2 0.005 最大 kg ･ ｍ2 0.05 注 5） X-Y 合成 ｍｍ J3(Z) ｍｍ ±0.01 J4(θ 軸） deg ±0.01 周囲温度注 7） ℃ 本体質量 kg ±0.01 0 ～ 40 24 28 ツール配線 入力 8 点／出力 8 点、 予備配線 8 芯 ツールエ ア配管 1 次 ： φ6x2 本、 2 次 ： φ4x8 本 供給エ ア圧力 保護仕様 注 9） 塗装色 MPa 注 8） 0.5±10% 一般環境 ： IP20 ク リ ーン ： ISO ク ラ ス 5 注 10） 防水 ： IP65 注 11） 塗装無 し 、 め っ き （シルバー） 注 1） 一般環境仕様、 ク リ ーン仕様 と 防水 (IP65) 仕様を併記 し ています。 形式の語尾に C が付 く ものがク リ ーン仕様、 W が付 く も のが防水仕様 と な り ます。 注 2） 最大速度は、 MvTune2( 高速動作モー ド 時 ) 適用時の値です。 注 3） ロボ ッ ト の制御点における X-Y 平面上の最大速度で、 J1、 J2、 J4 の各速度によ り 得ら れます。 制御点はフ ラ ン ジから 定格イ ナーシ ャ 分オ フ セ ッ ト し た位置 と し ています。 特異点近傍での直線補間動作時には速度調整機能が働き ます。 その時の指定速度に も よ り ますが一般的に速度が 下が り ます。 詳細は 35 ページの 「2.2.6 特異点， 特異点近傍での動作速度について (RH-3FHR シ リ ーズ )」 を参 照願います。 2-21 標準仕様 2 ロボ ッ ト 本体 注 4） 搬送質量 1kg で MvTune2( 高速動作モー ド 時 ) 適用時の下記動作の値。 ・ ワー ク の位置決め精度等が必要な場合や動作位置によ っ て、 サイ クル タ イ ムが増加する こ と があ り ます。 25 300 ・ ロボ ッ ト の動作時間は姿勢な どによ っ て も影響を受けます。 32 ページの 「【補足説明 1】 ： 動作時間 ( タ ク ト タ イム ) を短縮 さ せる設定」 にサイ クル タ イ ムを短縮 さ せる方法を参考ま でに記載 し ます。 注 5） オ フ セ ッ ト ハン ド を ご使用の場合は、 ロボ ッ ト の動作速度、 および加減速度の調整が必要にな る場合があ り ま す。 26 ページの 「2.2.2 可搬質量」 に詳細を示 し ていますので参照願います。 注 6） 位置繰 り 返 し 精度の詳細を 25 ページの 「2.2.1 位置繰 り 返 し 精度」 に示 し ます。 注 7） ロボ ッ ト の使用環境温度をパ ラ メ ー タ OLTMX に設定 し て く だ さ い。 使用環境に合わせて、 連続動作性能 と 過負 荷保護機能が最適化 さ れます。 （詳細は別冊 「取扱説明書 / 機能 と 操作の詳細解説」 の 『5 章パラ メ ー タ での設 定機能』 に記載の 『過負荷レ ベルの最適化について』 を参照 く だ さ い） 注 8） 2 次配管の φ4 は電磁弁 ( オプ シ ョ ン ) によ り 得られます。 電磁弁 ( オプ シ ョ ン ) の詳細を 108 ページの 「(3) 電 磁弁セ ッ ト 」 に示 し ます。 注 9） 保護仕様の詳細を 37 ページの 「2.2.8 保護仕様 と 使用環境」 に示 し ます。 注 10） ク リ ーン仕様の詳細を 39 ページの 「2.2.9 ク リ ーン仕様」 に示 し ます。 ク リ ーン度の保障はク リ ーンルームの ダウン フ ロー 0.3 m/s 以上、 ロボ ッ ト 内部吸引 30 ～ 50L/min が条件 と な り ます。 吸引用に φ8 の継手をベース 後部に用意 し ています。 注 11） ジ ャバ ラ部への直接噴流は除き ます。 2.1.2 据付面にかかる反力 ロボ ッ ト 据付面の強度設計参考用に、 据付面にかかる反力を示 し ます。 表 2-5 ： 各反力の大き さ RH-6FH シ リ ーズ 倒れモー メ ン ト ： ML ね じ り モー メ ン ト ： MT 水平方向並進力 ： FH 垂直方向並進力 ： Fv RH-12FH/20FH シ リ ーズ 倒れモー メ ン ト ： ML ね じ り モー メ ン ト ： MT 水平方向並進力 ： FH 垂直方向並進力 ： Fv RH-3FHR シ リ ーズ 倒れモー メ ン ト ： ML ね じ り モー メ ン ト ： MT 水平方向並進力 ： FH 垂直方向並進力 ： Fv 単位 値 N･m N･m N N 1,640 710 1,653 2,318 N･m N･m N N 3,190 1,840 2,240 2,500 N･m N･m N N 380 410 920 570 標準仕様 2-22 2 ロボ ッ ト 本体 2.1.3 RH-3FHR据付架台 RH-3FHR は吊 り 下げて使用する ロボ ッ ト です。 お客様で以下に示すよ う な架台を製作 し て ロボ ッ ト を据 え付けて く だ さ い。 据付架台の一例 と し て、 鉄 ( 安価 ) を使 っ た架台 と アル ミ ( 加工 し やすい ) を使 っ た架台を示 し ます。 ア ル ミ 製の場合は補強を強化 し ていますので、 双方 と も ほぼ同 じ 重量 と な っ ています。 (1) 鉄材を使用 し た架台 900 NO1アーム先端最大動作範囲 J1軸中心から半径255 NO2アーム先端最大動作範囲 J1軸中心からNO1アームも含めて半径410 4-φ10穴 （ロボット据付ボルト） 250 80 900 450 80 (60) 450 170170 4-補強板 鉄3.2t 240 指定のないフレームは60×60鉄角材 3.2t 50×100鉄パイプ 3.2t 760 1600 *1) 240 4×4-補強板 鉄3.2t 60×60鉄角材 4.5t 220 2×4-アジャスタ 2×2アンカー *1) 4-キャスタ （アジャスタと一体にしないこと） 780 上図のように中心を補強すること *1) 作業高 さ は、 ワー ク、 ハン ド な ど周辺機器に合わせて く だ さ い。 注 1) こ の架台の総重量は約 200kg です。 注 2) こ の架台は一例です。 ロボ ッ ト の使用環境に合わせて く だ さ い。 注 3) 架台下端はア ン カ ーな ど で床面に固定 し て く だ さ い。 架台を床面に固定 し ないで、 架台の重心が 高い位置にあ る場合、 ロボ ッ ト の移動に よ っ て、 架台が転倒する恐れがあ り ます。 図 2-1 ： 架台 ( 鉄材使用例 ) 2-23 標準仕様 2 ロボ ッ ト 本体 (2) アル ミ 材を使用 し た架台 900 450 170170 (80) NO1アーム先端最大動作範囲 J1軸中心から半径255 450 80 NO2アーム先端最大動作範囲 J1軸中心からNO1アームも含めて半径410 250 80 900 4-φ10穴 （ロボット据付ボルト） 60×60アルミフレーム材 220 4-補強板 鉄3.2t 1600 760 *1) 240 6×4-補強板 鉄3.2t 指定のないフレームは80×80アルミフレーム材 240 2×4-アジャスタ 2×2アンカー *1) 4-キャスタ （アジャスタと一体にしないこと） 780 上図のように中心を補強すること *1) 作業高 さ は、 ワー ク、 ハン ド な ど周辺機器に合わせて く だ さ い。 注 1) こ の架台の総重量は約 200kg です。 注 2) こ の架台は一例です。 ロボ ッ ト の使用環境に合わせて く だ さ い。 注 3) 架台下端はア ン カ ーな ど で床面に固定 し て く だ さ い。 架台を床面に固定 し ないで、 架台の重心が 高い位置にあ る場合、 ロボ ッ ト の移動に よ っ て、 架台が転倒する恐れがあ り ます。 図 2-2 ： 架台 ( アル ミ 材使用例 ) 標準仕様 2-24 ２ ロボ ッ ト 本体 2.2 仕様の定義 本ロ ボ ッ ト のカ タ ロ グや仕様書に記載 し ている仕様の詳細を以下に示 し ます。 2.2.1 位置繰 り 返 し 精度 こ のロボ ッ ト では、 位置繰 り 返 し 精度を JIS B 8432( ポーズ繰返 し 精度 ) に準拠 し 規定 し ています。 ただ し 、 測定回数 100 回の値です (JIS では 30 回 )。 [ 注意 ] 下記に示す条件下での精度は 「位置繰返 し 精度」 では保証 さ れません。 ①動作パ タ ーン要因 1) 繰返 し 動作中に教示位置に対 し 、 異な っ た方向、 異な っ た向きか ら近づ く 動作が含まれる場 合。 2) テ ィ ーチ ン グ時の速度 と 実行時の速度が異な る場合。 ②負荷変動要因 1) 繰返 し 動作においてワー ク有無があ る場合。 ③動作中の外乱要因 1) 教示位置に対 し 同 じ 方向、 同 じ 向きか ら近づいた場合で も 、 途中で電源 OFF し た場合や停止 動作を行 っ た場合。 ④温度要因 1) 使用環境温度が変化する場合。 ( アームの伸縮お よび タ イ ミ ン グベル ト の伸縮に よ り 位置精度が低下する こ と があ り ます ) 2) 暖機運転前 と 暖機運転後の精度を必要 と する場合。 ⑤精度定義の違いに よ る要因 1) ロボ ッ ト 内部座標系において数値設定 さ れた位置 と 実空間内の位置 と の間の精度を必要 と す る場合。 2) パレ ッ ト 機能で生成 さ れた位置 と 実空間内の位置 と の間の精度を必要 と する場合。 ⑥特異点付近での位置決め動作 (RH-3FHR) 2-25 仕様の定義 ２ ロボ ッ ト 本体 2.2.2 可搬質量 ロボ ッ ト の可搬質量は、 一般に質量表示のみにな っ ていますが、 同 じ ツール、 ワー ク質量で も大き く 偏 心 し た負荷は制約を受けます｡ ツー リ ン グの設計やロ ボ ッ ト の選定時には次の点を ご確認 く だ さ い。 (1) ツー リ ン グは、 15 ページの 「2.1.1 基本仕様」 に記載 し ています許容慣性モー メ ン ト 以下の条件を満 たすよ う に し て く だ さ い。 (2) 図 2-3 ～図 2-6 に負荷の体積が比較的小 さ い場合の重心位置の分布寸法を示 し ています｡図を参考に し て ツー リ ン グの設計を し て く だ さ い。 図 2-3 ～図 2-6 に記載の最大慣性モー メ ン ト 時の円の内側で ご使用 く だ さ い。 [ 注意 ] 可搬質量は、 ロボ ッ ト の動作速度および動作姿勢に よ っ て大き く 影響を受けます｡前記許容範囲内 であ っ て も 、 振動や過負荷、 過電流ア ラ ームが発生する場合があ り ます。 その際は、 加減速度 (Accel 命令 )、 お よび動作速度 (Ovrd 命令 ) を下げて ご使用願います。 下げる目安 ( 設定値 ) は、 各 命令 と も 50% ですが、 動作姿勢に応 じ て調整 し て く だ さ い （各命令の詳細については 「別冊 ： 取扱 説明書 / 機能 と 操作の詳細解説」 を参照願います )。 なお、 ハン ド / ワー ク パ ラ メ ー タ が正 し く 設定 さ れていない場合、 同様の現象が発生 し やす く な り ます。 [ 注意 ] ツール / ワー ク の質量、 大き さ 、 重心ま での距離 ( オ フ セ ッ ト 量 ) は、 28 ページの 「2.2.3 可搬質 量 と 速度、 加減速度の関係」 を参照 し 、 ハン ド / ワー クパ ラ メ ー タ へ正 し く 設定 し て く だ さ い。 正 し く 設定 さ れていない と 、 減速機やベル ト 等の寿命に影響 し ます。 [ 注意 ] 本項に規定する モー メ ン ト やイ ナーシ ャ な どの負荷のオーバーハン グ量は、 各軸を駆動する モー タ や減速機の容量よ り 決定 さ れる動的限界値です。 し たが っ て、 精度を ツー リ ン グの全域で保証す る も のではあ り ません。 精度の保証は、 メ カ ニ カルイ ン タ フ ェ ース面の中心点ですので、 長 く 、 ま た剛性の低い ツー リ ン グにて作業点を メ カ ニ カルイ ン タ ー フ ェ ース面か ら遠ざけます と 、 位置精度 が悪 く な っ た り 、 振動の原因 と な り ますので ご注意 く だ さ い。 なお、 シ ャ フ ト 下端か ら 重心位置ま でのオ フ セ ッ ト 量 (Z 方向 ) の許容値は 100mm です。 [ 注意 ] 前記許容範囲内であ っ て も、 微低速で上昇方向への動作が続 く 場合、 過負荷ア ラ ームが発生する こ と があ り ます。 その際は、 上昇速度を速 く し ていただ く 必要があ り ます。 [ 注意 ] 本ロボ ッ ト は負荷重心位置がシ ャ フ ト 中心か ら離れます と 、 内部制御に よ り 速度を自動的に制限 する よ う にな っ ています。 詳細は、 28 ページの 「2.2.3 可搬質量 と 速度、 加減速度の関係」 を参照 し て く だ さ い。 シ ャ フ ト 中心か ら 負荷重心ま での距離 ( オ フ セ ッ ト 量 ) の許容値は、 RH-6FH ： 200mm 以下、 RH12FH ： 240mm 以下、 RH-20FH ： 320mm 以下、 RH-3FHR ： 50mm 以下です。 60mm(3kg) 140mm(6kg) 200mm (3kg以下) 単位：mm シャフト中心 定格慣性モーメント 最大慣性モーメント 図 2-3 ： RH-6FH シ リ ーズの負荷重心位置 ( 比較的負荷体積が小 さ い場合 ) 2-26 ２ ロボ ッ ト 本体 85mm(3kg) 150mm(12kg) 170mm(10kg) 240mm(5kg以下) 単位：mm シャフト中心 定格慣性モーメント 最大慣性モーメント 図 2-4 ： RH-12FH シ リ ーズの負荷重心位置 ( 比較的負荷体積が小 さ い場合 ) 110mm(5kg) 230mm(20kg) 260mm(15kg) 300mm(12kg) 単位：mm 320mm(10kg以下) シャフト中心 定格慣性モーメント 最大慣性モーメント 図 2-5 ： RH-20FH シ リ ーズの負荷重心位置 ( 比較的負荷体積が小 さ い場合 ) 20mm(3kg) 40mm(1kg) 注） 偏心量が大き い場合は J4 軸 の回転によ っ てアームが揺 れる こ と があ り ます。 この場合は速度を落 と し て ご使用 く だ さ い。 50mm(1kg以下) 単位：mm シャフト中心 定格慣性モーメント 最大慣性モーメント 図 2-6 ： RH-3FHR シ リ ーズの負荷重心位置 ( 比較的負荷体積が小 さ い場合 ) 2-27 ２ ロボ ッ ト 本体 2.2.3 可搬質量 と 速度、 加減速度の関係 本ロボ ッ ト は、 設定 し た搭載負荷質量及び大き さ に応 じ て、 最適な加減速度、 最大速度を自動的に設定 し 、 動作 し ます。 そのためには実際にご使用にな る負荷を設定 し て頂 く 必要があ り ます。 設定値は、 内部制御での演算に使用 し ますが、 搭載負荷や動作パ タ ーン に よ っ ては振動の発生、 誤差過 大や過負荷な どのエ ラ ーが発生する可能性があ り ます。 こ の場合はロボ ッ ト プ ロ グ ラ ム上にて速度設定 (Ovrd) および加減速設定 (Accel) にて、 速度や加減速度を下げて ご使用 く だ さ い。 搭載負荷を下回る設定を お こ な っ た場合、 ロボ ッ ト に使用 し てい る機構部品の寿命が短 く な る可能性があ り ます。 精度が必要な作業を さ れる場合は、 負荷を正 し く 設定の上、 加減速度の割合を下げて ご使用 く だ さ い。 (1) 負荷質量、 大き さ の設定 ( ハン ド 条件 ) 最適加減速設定パラ メ ー タ ： HNDDAT* でハン ド の質量、 大き さ の設定、 WRKDAT* でワー クの質量、 大 き さ を設定 し ます。 * は各 0 ～ 8 の 9 種の設定が可能です。 ロボ ッ ト プ ロ グ ラ ム中で、 "LoadSet" コ マ ン ド に よ り 、 使用する HNDDAT*、 WRKDAT* を指定 し ます。 詳細は別冊の 「取扱説明書 / 機能 と 操作の詳細解説」 に記載の命令の詳細説明を参照 く だ さ い。 なお、 プ ロ グ ラ ムの中で "LoadSet" コ マ ン ド を指定 し ない場合は "LoadSet 0.0" で動作 し ます。 <RH-6FH シ リ ーズの出荷時設定値 > ハン ド 質量 大き さ X 大き さ Y 大き さ Z 重心位置 X 重心位置 Y 重心位置 Z (kg) (mm) (mm) (mm) (mm) (mm) (mm) HNDDAT* = 6.0 99.0 99.0 76.0 0.0 0.0 38.0 WRKDAT* = 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 <RH-12FH シ リ ーズの出荷時設定値 > ハン ド 質量 大き さ X (kg) (mm) HNDDAT* = 12.0 165.0 WRKDAT* = 0.0 0.0 大き さ Y (mm) 165.0 0.0 大き さ Z (mm) 64.0 0.0 重心位置 X 重心位置 Y 重心位置 Z (mm) (mm) (mm) 0.0 0.0 16.0 0.0 0.0 0.0 <RH-20FH シ リ ーズの出荷時設定値 > ハン ド 質量 大き さ X (kg) (mm) HNDDAT* = 20.0 165.0 WRKDAT* = 0.0 0.0 大き さ Y (mm) 165.0 0.0 大き さ Z (mm) 109.0 0.0 重心位置 X 重心位置 Y 重心位置 Z (mm) (mm) (mm) 0.0 0.0 37.0 0.0 0.0 0.0 <RH-3FHR シ リ ーズの出荷時設定値 > ハン ド 質量 大き さ X (kg) (mm) HNDDAT* = 3.0 76.0 WRKDAT* = 0.0 0.0 大き さ Y (mm) 76.0 0.0 大き さ Z (mm) 58.0 0.0 重心位置 X 重心位置 Y 重心位置 Z (mm) (mm) (mm) 0.0 0.0 24.0 0.0 0.0 0.0 注 ) 重心位置はシ ャ フ ト 下端面の中心位置です。 X,Y,Z はツール座標方向の重心位置を設定 し ます。 ( 重心位置 Z は下方向がプ ラ ス と な り ます ) 2.2.4 ロボ ッ ト 低速動作中のアーム先端の振動について ロボ ッ ト の動作、 ハン ド 質量、 ハン ド イ ナーシ ャ の組合わせに よ っ ては、 ロ ボ ッ ト 低速動作中にアーム 先端の振動が大き く な る場合があ り ます。 こ れは、 ロボ ッ ト アームの固有振動数 と アーム駆動力の振動数 が近接する場合に発生する も ので、 下記の処置に よ り アーム先端の振動は低減 し ます。 1) ロ ボ ッ ト 動作速度を Ovrd 命令にて変更する。 2) ロ ボ ッ ト の教示ポ イ ン ト を変更、 移動する。 3) ハン ド 質量、 ハン ド イ ナーシ ャ を変更する。 2-28 ２ ロボ ッ ト 本体 2.2.5 シ ャ フ ト (J3軸)位置 と アーム先端の振動について ハン ド 質量、 ハン ド イ ナーシ ャ の組合わせに よ っ ては、 シ ャ フ ト (J3 軸 ) が下端， または上端付近での 動作中にアーム先端の振動が大き く な る場合があ り ます。 こ れはシ ャ フ ト 把持部か ら シ ャ フ ト 先端ま での 距離が長 く な る こ と に よ り その慣性に よ っ て発生する ものです。 こ の振動がロボ ッ ト の作業に悪影響を与 え る場合は、 上記 「2.2.4 ロボ ッ ト 低速動作中のアーム先端の振動について」 と 同様に動作速度な ど を変更 し て く だ さ い。 (1) 可搬質量 と 最大速度の関係 負荷質量の設定値に よ っ て各軸の最大速度を最適にする機能が働き ます。 ( 図 2-7 参照 ) ただ し 、 負荷質量が、 RH-6FH/12FH シ リ ーズでは 3kg 以下、 RH-20FH シ リ ーズでは 5kg 以下、 RH-3FHR シ リ ーズでは 1kg 以下 の設定で動作 さ せる場合、 本機能は働き ません。 負荷質量の設定を、 RH-6FH/12FH シ リ ーズでは 3kg 以上、 RH-20FH シ リ ーズでは 5kg 以上、 RH-3FHR シ リ ーズでは 1kg 以上に設定 し た場合に、 負荷質量に応 じ て最大速度が補正 さ れます。 [ 注意 ] 動作パ タ ーン に よ っ ては、 先端の速度や加減速度 と プ ロ グ ラ ムで指定 し た速度や加減速度の変化率 が比例 し ない場合があ り ます。 RH-12FH シ リ ーズ 100 68 52 0 3 負荷質量（ｋｇ） 6 最大速度割合（％） RH-3FHR シ リ ーズ 100 80 0 0 1 負荷質量（ｋｇ） 3 図 2-7 ： 速度の自動補正 50 (%) 0 0 RH-20FH シ リ ーズ 100 (%) (%) 2-29 最大速度割合 最大速度割合 最大速度割合 RH-6FH シ リ ーズ 100 0 3 6 9 負荷質量（ｋｇ） 12 0 0 5 15 10 負荷質量（ｋｇ） 20 ２ ロボ ッ ト 本体 (2) シ ャ フ ト (J3 軸 ) 高 さ と 加減速度の関係 シ ャ フ ト の高 さ に よ っ て加減速度を最適にする機能が働き ます。 ( 図 2-8、 図 2-9 参照 ) ただ し 、 シ ャ フ ト (J3 軸 ) が図 2-8 に示す P3 よ り 高い位置で動作する場合、 本機能は働き ません。 負荷質量の重心位置がシ ャ フ ト 先端の場合、 図 2-8 に示す P3 よ り 低い位置で加減速度が補正 さ れます。 本機能は、 標準加減速度パ タ ーン と 高加減速度パ タ ーン を用意 し てお り 、 パラ メ ー タ で選択する こ と が で き ます。 初期設定は標準加減速度パ タ ーン で、 シ ャ フ ト 先端の振動 ( 含む残留振動 ) を最小限に抑え る よ う 働いています。 お客様でのロ ボ ッ ト に よ る作業内容において、 こ の振動が悪影響を与えない範囲で高加 減速度パ タ ーン を選択 し て ロボ ッ ト を高速に動作 さ せる こ と がで き ます。 必要に応 じ てパラ メ ー タ を変更 し て、 ロボ ッ ト を有効にご活用願います。 以下に対象パラ メ ー タ 名 と 設定値を示 し ます。 パ ラ メ ー タ の詳細、 お よび変更方法については別冊の 「取 扱説明書 / 機能 と 操作の詳細解説」 を参照願います。 パラ メ ー タ 名..........MAPMODE( 加減速度最適化パ タ ーン選択 ) 設定値 と 機能..........0 ： 標準加減速度パ タ ーン ( 初期値 )、 1 ： 高加減速度パ タ ーン 注 )RH-3FHR シ リ ーズは標準加減速度パ タ ーンのみ 速度、加減速度を 補正しない領域 → P1 P3 速度、加減速度を → 補正する領域 P2 シャフト(J3軸) 図 2-8 ： 加減速度の補正領域 表 2-6 ： 加減速度の補正領域 J3 軸ス ト ロー ク (mm) 機種 P1( 上端 ) RH-6FH シ リ ーズ注 1） 340 333 -7 -7 ～ 133 RH-12FH/20FH シ リ ーズ 350 340 -10 -10 ～ 240 450 340 -110 -110 ～ 155 150 -583 -733 -733 ～ -643 RH-3FHR シ リ ーズ P2( 下端 ) 加減速度補正領域 (P2 ～ P3) ス ト ロー ク 長 注 1） J3 軸ス ト ロー ク 200mm 仕様の場合、 本機能は働き ません。 2-30 ２ ロボ ッ ト 本体 RH-6FH シ リ ーズ 100 100 50 (%) 0 2 333 J3 軸 (Z) ｽﾄﾛｰｸ 340mm( 高加減速度 ) 加減速度割合 加減速度割合 J3 軸 (Z) ｽﾄﾛｰｸ 340mm( 標準加減速度 ) 50 34 (%) 0 -7 133 73 シャフト位置（mm） 333 -7 133 73 シャフト位置（mm） RH-12FH シ リ ーズ J3 軸 (Z) ｽﾄﾛｰｸ 350/450mm( 高加減速度 ) 加減速度割合 加減速度割合 J3 軸 (Z) ｽﾄﾛｰｸ 350/450mm( 標準加減速度 ) 100 100 65 38 (%) 20 0 0 -110 340 240 140 -10 シャフト位置（mm） 65 61 58 (%) 0 0 -110 340 240 140 -10 シャフト位置（mm） RH-20FH シ リ ーズ 加減速度割合 100 100 50 37 (%) 20 0 340 J3 軸 (Z) ｽﾄﾛｰｸ 350/450mm( 高加減速度 ) 加減速度割合 J3 軸 (Z) ｽﾄﾛｰｸ 350/450mm( 標準加減速度 ) (%) 155 70 0 -110 -10 シャフト位置（mm） 50 41 30 0 340 155 70 0 -110 -10 シャフト位置（mm） RH-3FHR シ リ ーズ 加減速度割合（ ％） J3 軸 (Z) ｽﾄﾛｰｸ 150mm( 標準加減速度 ) 100 36 24 0 -583 注 ) 高加減速度ﾊﾟﾀｰﾝの図示が無い機種は高加減速度 ﾊﾟﾀｰﾝは標準加減速度ﾊﾟﾀｰﾝに同 じ です。 -643 -675 -713 -733 シャフト位置（mm） 図 2-9 ： 加減速度の自動補正 2-31 ２ ロボ ッ ト 本体 (3) オ フ セ ッ ト 量 と 最大速度の関係 オ フ セ ッ ト 量に よ っ て、 各軸の最大速度を最適にする機能が働き ます。 ( 図 2-10 参照 ) <RH-6FH**34 の場合 > 最大速度割合 最大速度割合 <RH-6FH**20 の場合 > 100 100 76 50 (%) 70 40 (%) 0 0 140 0 20 40 オフセット量（mm） <RH-20FH**35/**45> 最大速度割合 最大速度割合 <RH-12FH**35/**45> 100 91 100 (%) 0 0 140 30 60 オフセット量（mm） 0 92 オフセット量（mm） 150 60 (%) 20 0 0 60 160 オフセット量（mm） 260 図 2-10 ： オ フ セ ッ ト 量 と 最大速度の関係 【補足説明 1】 ： 動作時間 ( タ ク ト タ イ ム ) を短縮 さ せる設定 以下の方法にて動作時間 ( タ ク ト ) を短縮する こ と がで き ます。 1)Cnt 命令での連続軌跡動作 2)Oadl 命令での最適加減速制御 3)Spd 命令での最適速度制御 4) 最適加減速補正率パラ メ ー タ ： JADL の設定値を大き く する。 ( 最大値 100) 最適加減速補正率パラ メ ー タ (JADL) を大き く する こ と で動作時間を短縮する こ と が可能です。 本ロ ボ ッ ト では、 短い待ち時間で連続動作が可能な よ う に加減速度が初期設定 さ れています ( 図 2-11 中 B の設定 ) この設定は、 パレ タ イ ズ作業な どのよ う に 1 サイ クルの タ ク ト タ イムが短 く 、 連続動作を必要 と する 作業に適 し ています。 逆に、 機械加工品のローデ ィ ング / ア ン ローデ ィ ング作業な どのよ う に、 俊敏 な動作 ( 動作時間が短い ) が必要な場合は、 初期設定よ り 加減速度を大き く 設定する こ と で俊敏に動作 さ せる こ と が可能です ( 図 2-11 中の A の設定 )。 ただ し 、 加減速度の設定値によ っ ては過負荷エ ラ ーやオーバー ヒ ー ト エ ラ ーが発生 し 易 く な り ますの で、 その場合は待ち時間を長 く 設定するか、 加減速度を小 さ く するか、 または動作速度を下げて く だ さ い。 タクトタイム/ 1サイクル 動作時間 A 待ち時間 B 加減速[m/sec2] =最適加減速[m/sec2]×ACCEL命令[％]×パラメータJADL[％] 加減速大 図 2-11 ： 加減速 と タ ク ト タ イ ムの関係 ( 概念図 ) 2-32 ２ ロボ ッ ト 本体 5) 姿勢を変えずに動作 さ せる。 (RH-3FHR シ リ ーズ ) ロボ ッ ト の動作時間は、 移動距離の大小のみな ら ず姿勢変化の影響を受けます。 図 2-12 にその一例を示 し ます。 姿勢を変えて動作 さ せた方が ( 図左 ) 姿勢を変えずに動作 さ せる よ り ( 図右 )、 移動距離は短 く な り ますが、 逆に動作時間が長 く な る場合があ り ます。 +X +X ロボ ッ ト の姿勢 ( アーム ) ロボ ッ ト の姿勢 ( アーム ) 現在位置 左手系 現在位置 左手系 軌跡 +Y +Y 軌跡 目的位置 左手系 目的位置 右手系 姿勢を変え ての動作 姿勢を変えずに動作 図 2-12 ： 姿勢変化に よ る動作時間 ( 概念図 ) 2-33 ２ ロボ ッ ト 本体 (4) 位置繰返 し 精度内に到達する時間 150mm 以上 本ロボ ッ ト を使用する上で、 停止時の残留振動の影響に よ り 、 位置繰返 し 精度内への到達時間が長 く な る場合があ り ますので、 その際は次の処置を行 っ て く だ さ い。 1) Z 軸の動作位置を、 出来る だけ上部に変更 し て く だ さ い。 2) 停止前の動作速度を上げて く だ さ い。 3) Z 軸最下端付近でワー ク 位置決めを行 う 場合、 ( 上記 2) ) で効果がない場合 ) ①の動作 ( ロボ ッ ト 経 路 ： O → A → C) を行 っ て く だ さ い。 ②の動作 ( ロボ ッ ト 経路 ： O → B → C) の場合は残留振動が発 生する こ と があ り ます。 ( 図 2-13 参照 ) A ① O ② B 図 2-13 ： Z 軸最下端で位置決めする場合の推奨経路 2-34 ２ ロボ ッ ト 本体 2.2.6 特異点， 特異点近傍での動作速度について(RH-3FHRシ リ ーズ) 弊社のロボ ッ ト は、 直交座標系における位置デー タ を使 っ て直線補間動作の演算や教示位置の記憶な ど を お こ な っ ています。 X,Y,Z,A,B,C の座標値に よ り 位置デー タ を表 し ていますが、 同 じ 位置デー タ であ っ て も ロ ボ ッ ト は複数の姿勢を と る こ と がで き ます。 例えば、 X 座標値が 0 で， Y 座標値 も 0 の位置へ直線補間で移動 し よ う と し た場合、 J1 軸の回転角度が一 意に決ま り ません。 こ の位置の こ と を特異点 と いい、 直交ジ ョ グや直線補間な ど ででの位置決めや通過を する こ と がで き ません。 また、 制御点の速度を保っ て特異点の近傍を直線補間で動作する場合、 J1 軸は大 き な速度で回転 し なければな ら ず ( 図 2-14 の a))、 指定 さ れた速度に よ っ ては速度オーバーエ ラ ーが発生 し ますが、 RH-3FHR シ リ ーズでは自動的に速度を下げて、 エ ラ ーを発生 さ せずに通過で き る機能を備え て います。 なお、 本機能は速度調整機能ス イ ッ チパラ メ ー タ ： SPDOPT の設定、 および SpdOpt 命令で有効 / 無効を 切 り 替え る こ と がで き ます。 詳細は別冊の 「取扱説明書 / 機能 と 操作の詳細解説」 を参照願います。 ま た、 図 2-14 の b) に示 し た R2 内の領域は特異点 と な り 、 直線補間動作での位置決め、 通過はで き ませ ん。 関節補間動作では、 位置決め、 通過共に可能です。 ( 工場出荷状態 ： 有効状態 ) +X 特異点近傍を直線補間で動作 特異点 (X=0,Y=0) J4 J1 +Y J4 J2 J2 J1 軸が高速で回転 a) 特異点 と 特異点近傍動作 速度調整領域の範囲 RH-3FHR シ リ ーズ R1=240.0mm， R2=1.0mm +X C R1 速度調整領域 (R1-R2) A ： 速度調整領域へ入る と 減速開始 B ： 抜け出す方向で徐々に加速 C ： 完全に抜け出す と 指定速度に戻る J4 R2 +Y J1 速度 B V J4 A Ａ ↓ ↓ B C Ｂ ↓↓ ↓ J2 J2 時間 A b) 速度調整領域 図 2-14 ： 特異点 と 特異点近傍での速度調整 2-35 速度調整領域 c) 速度調整領域での速度変化 ２ ロボ ッ ト 本体 2.2.7 衝突検知機能について 本シ リ ーズは、 ロボ ッ ト アームの衝突に よ る異常を感知する 「衝突検知機能」 を備え てお り 、 損傷を最 小限に抑え る ため、 工場出荷時に衝突検知機能を有効状態に設定 し ています。 本機能の有効 / 無効状態は パラ メ ー タ COL、 お よび ColChk 命令で切 り 替え る こ と がで き ますが、 ロボ ッ ト 及び周辺装置の保護のた め、 衝突検知機能有効状態で ご使用 く だ さ い。 本機能は、 ロボ ッ ト の動力学モデルよ り 、 動作に必要な ト ル ク を随時推定 し なが ら 異常を検出する機能 です。 し たが っ て、 ハン ド ・ ワー ク 条件の設定 ( パ ラ メ ー タ ： HNDDAT*、 WRKDAT* の設定値 ) が実際 と 大き く 異な る場合や、 速度、 モー タ ト ル ク が急激に変動する よ う な動作 ( 特異点付近の直線動作や反転動 作、 又は低温状態や長期停止後の稼動時 ) の場合は、 急な ト ルク 変動を衝突 と 検知 し て し ま う 場合があ り ます。 こ のよ う な場合は、 衝突検知レ ベルの設定パラ メ ー タ (COLLVL、 COLLVLJG) の値を、 実際の利用環境 に合わせて調整する こ と で、 衝突検知の感度が最適化で き損傷 リ ス ク を更に低減する こ と がで き ます。 また、 低温下や長期停止後の稼働時には、 低速にてな ら し 運転 ( 暖機運転 ) を お こ な っ てか ら本稼働に 移行するか、 または暖機運転モー ド を ご使用 く だ さ い。 関連するパラ メ ー タ の詳細は別冊の 「取扱説明書 / 機能 と 操作の詳細解説」 に記載 し ています。 表 2-7 ： 工場出荷時の衝突検知機能設定 JOG 操作時 自動運転時 RH-6FH/12FH/20FH シ リ ーズ 有効 無効 RH-3FHR シ リ ーズ 有効 有効 2-36 ２ ロボ ッ ト 本体 2.2.8 保護仕様 と 使用環境 (1) 保護仕様の種類 ロボ ッ ト 本体は IEC 規格に適合 し た保護仕様 と な っ ています。 表 2-8 に保護仕様 と その適用分野を示 し ます。 表 2-8 ： 保護仕様 と 適用分野 保護仕様 (IEC 規格値 ) 形名 RH-6FHxx20/xx34 RH-12FHxx35/xx45 RH-20FHxx35/xx45 RH-3FHR3515 RH-6FHxx20M/xx34M RH-6FHxx20-SM/xx34-SM注 1） RH-12FHxx35M/xx45M RH-12FHxx35M-SM/xx45M-SM RH-20FHxx35M/xx45M RH-20FHxx35M-SM/xx45M-SM RH-3FHR3512W ロボ ッ ト 本体 ： IP20 注 1） 分類 一般環境仕様 適用分野 備考 一般組立。 軽度の粉塵環境現場。 ロボ ッ ト 本体 ： IP65 オ イル ミ ス ト ( ただ し 、 ジ ャ バラ 部 環境 への直接噴流は除 く ) 研磨剤が含まれて いる切削機へのご 機械加工 ( 切削 ) 機。 オ イル ミ ス ト の多い機械工場。 使用は、 寿命が短 く な る ためご注意 粉塵の多い現場。 願います。 ロボ ッ ト 本体 ： IP65 ( ただ し 、 ジ ャ バラ 部 防水環境 への直接噴流は除 く ) 食品加工 ( ハン ド リ ング )。 ロボ ッ ト 本体の洗浄を要する 現場。 注 1） 注 1） "-SM" 仕様は、 保護仕様 IP54 の コ ン ト ロー ラ保護ボ ッ ク ス を標準添付 し ます。 注意 コ ン ト ロー ラ を表 2-8 に示すオ イル ミ ス ト 環境な ど で ご使用にな る場合は コ ン ト ロー ラ を使用環境から 保護する ために コ ン ト ロー ラ 保護ボ ッ ク ス を ご利用 く だ さ い。 なお、 IEC の IP 記号については固体 と 水に対する保護の程度を定めた ものであ り 、 油に対する保護構造 ではあ り ません。 下記 【参考】 に IEC 規格を記載 し ています。 また、 液体に よ り ロ ボ ッ ト に錆な どの腐蝕 が発生する場合があ り ます。 【参考】 ・ IEC 規格の IP20 〔固体に対する保護の程度〕 直径 12 +0.05 0 mm の鉄球を供試機器の外被の開口部に 3.1kg±10% の力で押 し 込み、 供試機器の開口部 を通過 し ない保護構造を いいます。 〔水に対する保護の程度〕 水の浸入に対 し て、 保護は さ れていません。 ・ IEC 規格の IP65 〔固体に対する保護の程度〕 粉塵が内部に侵入 し ない保護構造を いいます。 〔水に対する保護の程度〕 供試機器よ り 約 3m 離れたあ ら ゆる方向か ら毎分 12.5 ㍑ ±5%、 放出部 ノ ズル径 φ6.3mm にて供試機 器表面積 1m2 あた り 1 分間、 合計で 3 分間以上注水を お こ ない有害な影響を受けない保護構造を い います。 2-37 ２ ロボ ッ ト 本体 (2) オ イル ミ ス ト 環境でのご使用について オ イル ミ ス ト 仕様のロボ ッ ト は IEC 規格の IP65( 全軸 ) に適合 し た保護方式を採用 し ています。 ( ただ し 、 ジ ャ バラ 部への直接噴流は除き ます。 ) こ のため、 あ ら ゆる方向か ら の水の飛沫に よ っ て も ロボ ッ ト 本体の動作に有害な影響を及ぼ さ ない保護構 造 と な っ ています。 ( ただ し ジ ャ バラ 部への直接噴流は除 く 。 ) 使用条件を以下に示 し ます。 1) 本仕様のロボ ッ ト は、 機械加工装置 と 組み合わせてのご使用を想定 し ています。 2) ロ ボ ッ ト 本体内を加圧する こ と に よ っ て保護性能を向上する こ と がで き ます。 オ イル ミ ス ト 環境で ロ ボ ッ ト を ご使用の場合は、 長期信頼性確保のためロボ ッ ト 本体内部を加圧する こ と を推奨 し ます。 ロ ボ ッ ト 本体ベース後部に φ8 の継手 (AIR PURGE) を用意 し ています （図 2-57、 図 2-58 参照） ので、 こ の継手か ら 加圧用 ド ラ イ エ ア を供給 し て く だ さ い。 表 2-9 ： 加圧用 ド ラ イ エ アの仕様 項目 加圧用エ アの仕様 露点 大気圧露点 -20 ℃以下 エ ア圧力 0 ～ 3kPa 3) 弊社では、 弊社規定の切削油にて試験を行い保護仕様を満足する こ と を確認 し てお り ます。 弊社規定 の切削油以外を ご使用 さ れる雰囲気、 および保護仕様を超え る水、 油、 粉塵が直接ロボ ッ ト 本体に降 り かかる雰囲気でのご使用に よ っ て生 じ た故障につ き ま し ては保証対象外 と な り ます。 なお、 確認済 の適用油種以外の切削油を ご使用の場合は、 弊社で確認試験を さ せていただ き ます。 4) 保護仕様を超え る水、 油、 切粉がロボ ッ ト 本体に振 り かか ら ない よ う に対策を講 じ て く だ さ い。 5) パ ッ キンは経時的に劣化する ため必要に応 じ て交換が必要です。 パ ッ キンの交換が必要な場合を表 210 に示 し ます。 パ ッ キンの交換を お こ なわない場合はロボ ッ ト 内部に水や油が浸入 し ロボ ッ ト が故障 する原因にな り ます。 交換が必要なパ ッ キン及び使用する液状ガスケ ッ ト は三菱電機シ ス テムサービ スへご注文 く だ さ い。 表 2-10 ： パ ッ キン交換が必要な場合 使用環境 ロボ ッ ト 本体内部の 加圧有無 一般環境 無 し 注 1） ク リ ーンルーム 無 し 注 1） オ イル ミ ス ト 有り 無し パ ッ キン交換が必要な場合 パ ッ キンに破れ、 剥がれがある場合 カバー着脱時 注 1） 一般環境 と ク リ ーンルーム環境ではロボ ッ ト 本体内部の加圧は不要です。 また、 水の飛沫に よ っ て錆が発生する場合があ り ますが、 ロボ ッ ト の動作性能に支障はあ り ません。 なお、 以下のよ う な雰囲気でのご使用に よ っ て生 じ た故障につ き ま し ては保証対象外 と な り ます。 また、 周辺機器 と ロボ ッ ト の干渉やブ レーキ開放に よ る アーム間の干渉で カバー等に破損が生 じ た場合は、 保護 仕様 ( シール性等 ) が低下する恐れがあ り ますので、 ロ ボ ッ ト の取扱いには十分ご注意願います。 205 ページの 「6.2 使用環境」 も 併せて ご参照願います。 1) 引火性ガス、 腐食性ガスの発生する雰囲気。 2) 研磨液等を含む ミ ス ト 雰囲気。 3) 保護仕様を超え る水、 油、 粉塵が直接ロボ ッ ト 本体に降 り かかる雰囲気。 4) 表 2-9 の仕様を超え る ド ラ イ エ アに よ る加圧。 2-38 ２ ロボ ッ ト 本体 2.2.9 ク リ ーン仕様 (1) ク リ ーン仕様の種類 ロボ ッ ト 本体の ク リ ーン仕様は受注生産品です。 表 2-11 ： ク リ ーン仕様 形名 ク リ ーン度 RH-6FHxx20C/xx34C RH-12FHxx35C/xx45C RH-20FHxx35C/xx45C ISO ク ラ ス 3 注 1） RH-3FHR3512C ISO ク ラ ス 5 注 2） 条件 備考 ・ ロボ ッ ト 本体内を機内吸引用真空 ( お 客様ご準備 ) にて吸引する こ と 。 ・ ダウン フ ロー ( 流速 0.3m/s 以上 ) があ る ク リ ーンルーム内で使用する こ と 。 真空発生器のご使用を推奨 し ます。 注 1） ク リ ーン度の保障は ク リ ーンルームのダウン フ ロー 0.3 m/s 以上、 ロボ ッ ト 内部吸引 (RH-6FH シ リ ーズ ： 30 ～ 50L/min、 RH-12FH/20FH シ リ ーズ ： 60 ～ 140L/min)、 およびロボ ッ ト 本体ベース後部に排気ダ ク ト の設置が条件 と な り ます。 吸引用に φ8 の継手をベース後部に用意 し ています。 注 2） ク リ ーン度の保障は ク リ ーンルームのダウン フ ロー 0.3 m/s 以上、 ロボ ッ ト 内部吸引 (3 ～ 5L/min) が条件 と な り ます。 吸引用に φ8 の継手をベース後部に用意 し ています。 ■使用上のご注意 1) ロボ ッ ト 本体ベース部に、 表 2-12 の機内吸引用真空 ( お客様ご準備 ) の接続口 と し て φ8 の継手 「VACUUM」 を用意 し ています （図 2-57、 図 2-58 参照）。 機内吸引用真空を接続の上、 ご使用 く だ さ い。 2) 機内吸引用真空については、 下記の①、 ②に示す仕様以上の ものを ご準備 く だ さ い。 ①真空発生器のご使用に よ り 、 機内吸引用真空を供給する場合 表 2-12 ： 真空発生器の仕様 ( 評価機にて確認済みの もの ) 形名 メ ーカ 仕様注 1） 個数 MEDT14 コ ガネ イ 真空側流量 90.0L/min(ANR) RH-6FH ｼﾘｰｽﾞ RH-12FH/20FH ｼﾘｰｽﾞ ：1 ：2 ME05 コ ガネ イ 真空側流量 6.3L/min(ANR) RH-3FHR ｼﾘｰｽﾞ ：1 注 1） 真空ポン プ メ ー カ ーの記載仕様です。 ②真空ポン プのご使用に よ り 、 機内吸引用真空を供給する場合 真空流量は、 RH-6FH シ リ ーズ ： 30 ～ 50L/min、 RH-12FH/20FH シ リ ーズ ： 60 ～ 140L/min、 RH3FHR シ リ ーズ ： 3 ～ 5L/min にて吸引 し て く だ さ い。 RH-12FH/20FH シ リ ーズは VACUUM 継手が 2 ヶ 所あ り ます。 必ず両方の継手を使用 し て吸引 し て く だ さ い。 また、 真空ポ ン プ用の電源および ク リ ーン度に影響を与え ないよ う 、 ポン プか らの排気経路を確 保 く だ さ い。 3) ロボ ッ ト 本体ベース部後部に、 通気ダ ク ト が取 り 付けてあ り ます。 ( 図 2-15 参照 ) 。 通気ダ ク ト の 開口部では、 Z 軸の上下動作に伴 う ジ ャ バラ 部の体積変化に よ り ロボ ッ ト 本体内の空気の吸排気が 発生 し ます。 通気ダ ク ト の開口部を ロボ ッ ト の ク リ ーン度に影響を与え ない位置に配置 し て く だ さ い。 また、 機内吸引に よ り 通気ダ ク ト の開口部において、 わずかなが ら外部か ら 機内への空気の流 れがあ り ますので、 通気ダ ク ト の開口部の配置には次の 2 点に も 配慮願います。 ・ 開口部を下向き に配置 し て く だ さ い。 ・ 塵埃や液体な どに隣接する場所に開口部を配置 し ないで く だ さ い。 ( 周囲推奨 ク リ ーン度 ： ISO ク ラ ス 5 以下 ) ベース部 通気ダ ク ト 開口部 機内吸引 機器間ケーブル 図 2-15 ： 通気ダ ク ト の取付 2-39 ２ ロボ ッ ト 本体 4) オプ シ ョ ンの電磁弁セ ッ ト を ご使用の際は、 一次配管の予備配管 (φ6 エ アホース ) を利用 し て、 エ アの排気を お こ な う こ と を お勧め し ます。 排気がロ ボ ッ ト 本体内に洩れる と 、 ク リ ーン度に影響する こ と が考え られますので ご注意願います。 2-40 ２ ロボ ッ ト 本体 2.3 各部の名称 < 床置仕様 > J2軸 － ＋ 第2アーム 第１アーム J1軸 － ＋ ＋ J3軸 A ブレーキ解除スイッチ 注 1) － シャフト － ＋ ベース J4軸 ブレーキ解除スイッチ A視 イ ネーブルス イ ッ チ ( 左， 又は右に抑え る ) 注 1) ブ レーキ解除ス イ ッ チの操作方法 本ス イ ッ チ と T/B のイ ネーブルス イ ッ チ を操作 し て、 J3 軸のブ レーキを解除す る こ と がで き ます。 ブ レーキは断続的に解除 さ れます。 あ らか じ めス イ ッ チ操作者 と は別の人でアームが落下 し ないよ う な処置を し て お き、 ス イ ッ チ操作者がお互いの合図の も と ブ レーキ解除をお こ な う よ う に し て く だ さ い。 注意 ブ レーキを解除する と 、 J3 軸は自重で落下 し ます。 ブ レーキ 解除操作は必ず 2 人作業でお こ な っ て く だ さ い。 ①一人が J3 軸が落下 し ないよ う に支え ます。 ②も う 一人が T/B のイ ネーブルス イ ッ チ を ON し た状態で、 ロボ ッ ト 本体のブ レーキ解除ス イ ッ チ を押 し ます。 両方のス イ ッ チ を押 し ている間ブ レーキが 断続的に解除 さ れます。 図 2-16 ： ロボ ッ ト 本体各部の名称 ( 床置仕様 ) 2-41 各部の名称 T/B ２ ロボ ッ ト 本体 < 天吊仕様 > ベース J2軸 第１アーム （背面） J1軸 ブレーキ解除スイッチ 注 1) 第2アーム J3軸 シャフト J4軸 イ ネーブルス イ ッ チ ( 左， 又は右に抑え る ) 注 1) ブ レーキ解除ス イ ッ チの操作方法 本ス イ ッ チ と T/B のイ ネーブルス イ ッ チ を操作 し て、 J3 軸のブ レーキを解除す る こ と がで き ます。 (RH-3FHR シ リ ーズ ： J3 軸 ) あ ら か じ めス イ ッ チ操作者 と は別の人でアームが落下 し ないよ う な処置を し て お き、 ス イ ッ チ操作者がお互いの合図の も と ブ レーキ解除を お こ な う よ う に し て く だ さ い。 注意 ブ レーキを解除する と 、 J3 軸は自重で落下 し ます。 ブ レーキ 解除操作は必ず 2 人作業でお こ な っ て く だ さ い。 ①一人が J3 軸が落下 し ないよ う に支え ます。 ②も う 一人が T/B のイ ネーブルス イ ッ チ を ON し た状態で、 ロボ ッ ト 本体のブ レーキ解除ス イ ッ チ を押 し ます。 両方のス イ ッ チ を押 し ている間ブ レーキが 断続的に解除 さ れます。 T/B 図 2-17 ： ロボ ッ ト 本体各部の名称 ( 天吊仕様 ) 各部の名称 2-42 ２ ロボ ッ ト 本体 2.4 外形 ・ 動作範囲 2.4.1 外形 ・ 動作範囲図(RH-6FHシ リ ーズ) (1) 一般環境仕様 注記 1. *1) はバ ッ テ リ 交換時に必要な スペース です。 2. *2) はユーザ配線配管固定用のネジ穴 (M4、 深 さ 6mm) です。 ( 第 2 アーム両側面に各 6 ヶ 所、 前面に 2 ヶ 所。 図 2-59 参照 ) 3. *3) は CR750/751 コ ン ト ロー ラ 用機器間ケーブルの最小曲げ半径ま での距離です。 4. *4) は CR750/751 コ ン ト ロー ラ 用機器間ケーブルの接続に必要な スペース です。 ( ) *4) *3) ( )/ *2) ( )/ ( ) *2) *1) 注 ) 図は CR750 コ ン ト ロー ラ 接続用ロボ ッ ト の例です。 注 ) ハン ド 取付 フ ラ ン ジ部および据付ベース部寸法は、 図 2-52 を参照 く だ さ い。 図 2-18 ： RH-6FH35xx 本体外形図 2-43 外形 ・ 動作範囲 ２ ロボ ッ ト 本体 図 2-19 ： RH-6FH35xx 動作範囲図 外形 ・ 動作範囲 2-44 ２ ロボ ッ ト 本体 注記 1. *1) はバ ッ テ リ 交換時に必要なスペース です。 2. *2) はユーザ配線配管固定用のネジ穴 (M4、 深 さ 6mm) です。 ( 第 2 アーム両側面に各 6 ヶ 所、 前面に 2 ヶ 所。 図 2-59 参照 ) 3. *3) は CR750/751 コ ン ト ロー ラ 用機器間ケーブルの最小曲げ半径ま での距離です。 4. *4) は CR750/751 コ ン ト ロー ラ 用機器間ケーブルの接続に必要な スペース です。 *2) ( )/ ( ) *4) *3) ( )/ ( ) *2) *1) 注 ) 図は CR750 コ ン ト ロー ラ 接続用ロ ボ ッ ト の例です。 注 ) ハン ド 取付 フ ラ ン ジ部および据付ベース部寸法は、 図 2-52 を参照 く だ さ い。 図 2-20 ： RH-6FH45xx 本体外形図 2-45 外形 ・ 動作範囲 ２ ロボ ッ ト 本体 図 2-21 ： RH-6FH45xx 動作範囲図 外形 ・ 動作範囲 2-46 ２ ロボ ッ ト 本体 注記 1. *1) はバ ッ テ リ 交換時に必要なスペース です。 2. *2) はユーザ配線配管固定用のネジ穴 (M4、 深 さ 6mm) です。 ( 第 2 アーム両側面に各 6 ヶ 所、 前面に 2 ヶ 所。 図 2-59 参照 ) 3. *3) は CR750/751 コ ン ト ロー ラ 用機器間ケーブルの最小曲げ半径ま での距離です。 4. *4) は CR750/751 コ ン ト ロー ラ 用機器間ケーブルの接続に必要な スペース です。 *4) *2) ( )/ ( ) *3) *2) *1) 注 ) 図は CR750 コ ン ト ロー ラ 接続用ロボ ッ ト の例です。 注 ) ハン ド 取付 フ ラ ン ジ部および据付ベース部寸法は、 図 2-52 を参照 く だ さ い。 図 2-22 ： RH-6FH55xx 本体外形図 2-47 外形 ・ 動作範囲 ２ ロボ ッ ト 本体 図 2-23 ： RH-6FH55xx 動作範囲図 外形 ・ 動作範囲 2-48 ２ ロボ ッ ト 本体 (2) ク リ ーン / オ イル ミ ス ト 仕様 注記 1. *1) はバ ッ テ リ 交換時に必要なスペースです。 2. *2) はユーザ配線配管固定用のネジ穴 (M4、 深 さ 6mm) です。 ( 第 2 アーム両側面に各 6 ヶ 所、 前面に 2 ヶ 所。 図 2-59 参照 ) 3. ク リ ーン仕様のロボ ッ ト には、 *3) のダ ク ト (φ25、 全長 3m) がつ き ます。 ハン ド な どが干渉 し ないよ う にダ ク ト を 引き回 し て く だ さ い。 4. *4) は CR750/751 コ ン ト ロー ラ用機器間ケーブルの最小曲げ半径ま での距離です。 5. *5) は CR750/751 コ ン ト ロー ラ用機器間ケーブルの接続に必要なスペースです。 *5) *4) ( ) *3) ( )/ *2) *2) ( )/ ( ) *3) *1) 注 ) 図は CR750 コ ン ト ロー ラ 接続用ロボ ッ ト の例です。 注 ) ハン ド 取付 フ ラ ン ジ部お よび据付ベース部寸法は、 図 2-52 を参照 く だ さ い。 図 2-24 ： RH-6FH35xxC/M 本体外形図 2-49 外形 ・ 動作範囲 ２ ロボ ッ ト 本体 図 2-25 ： RH-6FH35xxC/M 動作範囲図 外形 ・ 動作範囲 2-50 ２ ロボ ッ ト 本体 注記 1. *1) はバ ッ テ リ 交換時に必要なスペースです。 2. *2) はユーザ配線配管固定用のネジ穴 (M4、 深 さ 6mm) です。 ( 第 2 アーム両側面に各 6 ヶ 所、 前面に 2 ヶ 所。 図 2-59 参照 ) 3. ク リ ーン仕様のロボ ッ ト には、 *3) のダ ク ト (φ25、 全長 3m) がつ き ます。 ハン ド な どが干渉 し ないよ う にダ ク ト を引 き回 し て く だ さ い。 4. *4) は CR750/751 コ ン ト ロー ラ用機器間ケーブルの最小曲げ半径ま での距離です。 5. *5) は CR750/751 コ ン ト ロー ラ用機器間ケーブルの接続に必要なスペースです。 *5) *4) *2) ( )/ ( ) *3) *2) ( )/ ( ) *3) *1) 注 ) 図は CR750 コ ン ト ロー ラ 接続用ロボ ッ ト の例です。 注 ) ハン ド 取付 フ ラ ン ジ部および据付ベース部寸法は、 図 2-52 を参照 く だ さ い。 図 2-26 ： RH-6FH45xxC/M 本体外形図 2-51 外形 ・ 動作範囲 ２ ロボ ッ ト 本体 図 2-27 ： RH-6FH45xxC/M 動作範囲図 外形 ・ 動作範囲 2-52 ２ ロボ ッ ト 本体 注記 1. *1) はバ ッ テ リ 交換時に必要なスペースです。 2. *2) はユーザ配線配管固定用のネジ穴 (M4、 深 さ 6mm) です。 ( 第 2 アーム両側面に各 6 ヶ 所、 前面に 2 ヶ 所。 図 2-59 参照 ) 3. ク リ ーン仕様のロボ ッ ト には、 *3) のダ ク ト (φ25、 全長 3m) がつ き ます。 ハン ド な どが干渉 し ないよ う にダ ク ト を 引き回 し て く だ さ い。 4. *4) は CR750/751 コ ン ト ロー ラ用機器間ケーブルの最小曲げ半径ま での距離です。 5. *5) は CR750/751 コ ン ト ロー ラ用機器間ケーブルの接続に必要なスペースです。 *5) *4) *2) ( )/ ( ) *3) *3) ( )/ ( ) *2) *1) 注 ) 図は CR750 コ ン ト ロー ラ 接続用ロボ ッ ト の例です。 注 ) ハン ド 取付 フ ラ ン ジ部および据付ベース部寸法は、 図 2-52 を参照 く だ さ い。 図 2-28 ： RH-6FH55xxC/M 本体外形図 2-53 外形 ・ 動作範囲 ２ ロボ ッ ト 本体 図 2-29 ： RH-6FH55xxC/M 動作範囲図 外形 ・ 動作範囲 2-54 ２ ロボ ッ ト 本体 2.4.2 外形 ・ 動作範囲図(RH-12FHシ リ ーズ) (1) 一般環境仕様 注記 1. *1) はバ ッ テ リ 交換時に必要なスペース です。 2. *2) はユーザ配線配管固定用のネジ穴です ( 図 2-60 参照 ) 3. *3) は CR750/751 コ ン ト ロー ラ 用機器間ケーブルの最小曲げ半径ま での距離です。 4. *4) はカバーの着脱に必要な スペースです。 5. *5) は CR750/751 コ ン ト ロー ラ 用機器間ケーブルの接続に必要なスペース です。 ±3 *4) 640mm (450mm ス ト ロー ク ) 540mm (350mm ス ト ロー ク ) ±3 *2) ±3 *2) *1) *3) *5) 注 ) 図は CR750 コ ン ト ロー ラ 接続用ロボ ッ ト の例です。 注 ) ハン ド 取付 フ ラ ン ジ部および据付ベース部寸法は、 図 2-53 を参照 く だ さ い。 図 2-30 ： RH-12FH55xx 本体外形図 2-55 外形 ・ 動作範囲 ２ ロボ ッ ト 本体 図 2-31 ： RH-12FH55xx 動作範囲図 外形 ・ 動作範囲 2-56 ２ ロボ ッ ト 本体 注記 1. *1) はバ ッ テ リ 交換時に必要な スペースです。 2. *2) はユーザ配線配管固定用のネジ穴です ( 図 2-60 参照 ) 3. *3) は CR750/751 コ ン ト ロー ラ用機器間ケーブルの最小曲げ半径ま での距離です。 4. *4) はカバーの着脱に必要な スペース です。 5. *5) は CR750/751 コ ン ト ロー ラ用機器間ケーブルの接続に必要な スペースです。 ±3 *4) 640mm (450mm ス ト ロー ク ) 540mm (350mm ス ト ロー ク ) ±3 *2) ±3 *2) *1) *3) *5) 注 ) 図は CR750 コ ン ト ロー ラ 接続用ロボ ッ ト の例です。 注 ) ハン ド 取付 フ ラ ン ジ部および据付ベース部寸法は、 図 2-53 を参照 く だ さ い。 図 2-32 ： RH-12FH70xx 本体外形図 2-57 外形 ・ 動作範囲 ２ ロボ ッ ト 本体 図 2-33 ： RH-12FH70xx 動作範囲図 外形 ・ 動作範囲 2-58 ２ ロボ ッ ト 本体 注記 1. *1) はバ ッ テ リ 交換時に必要な スペースです。 2. *2) はユーザ配線配管固定用のネジ穴です ( 図 2-60 参照 ) 3. *3) は CR750/751 コ ン ト ロー ラ用機器間ケーブルの最小曲げ半径ま での距離です。 4. *4) はカバーの着脱に必要な スペース です。 5. *5) は CR750/751 コ ン ト ロー ラ用機器間ケーブルの接続に必要な スペースです。 ±3 *4) 640mm (450mm ス ト ロー ク ) 540mm (350mm ス ト ロー ク ) ±3 *2) ±3 *2) *1) *3) *5) 注 ) 図は CR750 コ ン ト ロー ラ 接続用ロボ ッ ト の例です。 注 ) ハン ド 取付 フ ラ ン ジ部および据付ベース部寸法は、 図 2-53 を参照 く だ さ い。 図 2-34 ： RH-12FH85xx 本体外形図 2-59 外形 ・ 動作範囲 ２ ロボ ッ ト 本体 図 2-35 ： RH-12FH85xx 動作範囲図 外形 ・ 動作範囲 2-60 ２ ロボ ッ ト 本体 (2) ク リ ーン ・ オ イル ミ ス ト 仕様 注記 1. 2. 3. 4. 5. *1) はバ ッ テ リ 交換時に必要なスペースです。 *2) はユーザ配線配管固定用のネジ穴です ( 図 2-60 参照 ) *3) は CR750/751 コ ン ト ロー ラ用機器間ケーブルの最小曲げ半径ま での距離です。 *4) はカバーの着脱に必要なスペースです。 ク リ ーン仕様のロボ ッ ト には、 *5) のダ ク ト (φ50、 全長 2m) がつ き ます。 ハン ド な どが干渉 し ない よ う にダ ク ト を 引き回 し て く だ さ い。 6. *6) は CR750/751 コ ン ト ロー ラ用機器間ケーブルの接続に必要なスペースです。 ±3 *4) 640mm (450mm ス ト ロー ク ) 540mm (350mm ス ト ロー ク ) ±3 *2) ±3 *2) *5) *1) *3) *6) 注 ) 図は CR750 コ ン ト ロー ラ接続用ロボ ッ ト の例です。 注 ) ハン ド 取付 フ ラ ン ジ部お よび据付ベース部寸法は、 図 2-53 を参照 く だ さ い。 図 2-36 ： RH-12FH55xxC/M 本体外形図 2-61 外形 ・ 動作範囲 ２ ロボ ッ ト 本体 図 2-37 ： RH-12FH55xxC/M 動作範囲図 外形 ・ 動作範囲 2-62 ２ ロボ ッ ト 本体 注記 1. 2. 3. 4. 5. *1) はバ ッ テ リ 交換時に必要なスペースです。 *2) はユーザ配線配管固定用のネジ穴です ( 図 2-60 参照 ) *3) は CR750/751 コ ン ト ロー ラ用機器間ケーブルの最小曲げ半径ま での距離です。 *4) はカバーの着脱に必要なスペースです。 ク リ ーン仕様のロボ ッ ト には、 *5) のダ ク ト (φ50、 全長 2m) がつ き ます。 ハン ド な どが干渉 し ない よ う にダ ク ト を 引き回 し て く だ さ い。 6. *6) は CR750/751 コ ン ト ロー ラ用機器間ケーブルの接続に必要なスペースです。 ±3 *4) 640mm (450mm ス ト ロー ク ) 540mm (350mm ス ト ロー ク ) ±3 *2) ±3 *2) *5) *1) *3) *6) 注 ) 図は CR750 コ ン ト ロー ラ 接続用ロボ ッ ト の例です。 注 ) ハン ド 取付 フ ラ ン ジ部および据付ベース部寸法は、 図 2-53 を参照 く だ さ い。 図 2-38 ： RH-12FH70xxC/M 本体外形図 2-63 外形 ・ 動作範囲 ２ ロボ ッ ト 本体 図 2-39 ： RH-12FH70xxC/M 動作範囲図 外形 ・ 動作範囲 2-64 ２ ロボ ッ ト 本体 注記 1. 2. 3. 4. 5. *1) はバ ッ テ リ 交換時に必要なスペースです。 *2) はユーザ配線配管固定用のネジ穴です ( 図 2-60 参照 ) *3) は CR750/751 コ ン ト ロー ラ用機器間ケーブルの最小曲げ半径ま での距離です。 *4) はカバーの着脱に必要なスペースです。 ク リ ーン仕様のロボ ッ ト には、 *5) のダ ク ト (φ50、 全長 2m) がつ き ます。 ハン ド な どが干渉 し ない よ う にダ ク ト を 引き回 し て く だ さ い。 6. *6) は CR750/751 コ ン ト ロー ラ用機器間ケーブルの接続に必要なスペースです。 ±3 *4) 640mm (450mm ス ト ロー ク ) 540mm (350mm ス ト ロー ク ) ±3 *2) ±3 *2) *5) *1) *3) *6) 注 ) 図は CR750 コ ン ト ロー ラ 接続用ロボ ッ ト の例です。 注 ) ハン ド 取付 フ ラ ン ジ部お よび据付ベース部寸法は、 図 2-53 を参照 く だ さ い。 図 2-40 ： RH-12FH85xxC/M 本体外形図 2-65 外形 ・ 動作範囲 ２ ロボ ッ ト 本体 図 2-41 ： RH-12FH85xxC/M 動作範囲図 外形 ・ 動作範囲 2-66 ２ ロボ ッ ト 本体 2.4.3 外形 ・ 動作範囲図(RH-20FHシ リ ーズ) (1) 一般環境仕様 注記 1. *1) はバ ッ テ リ 交換時に必要な スペースです。 2. *2) はユーザ配線配管固定用のネジ穴です ( 図 2-60 参照 ) 3. *3) は CR750/751 コ ン ト ロー ラ用機器間ケーブルの最小曲げ半径ま での距離です。 4. *4) はカバーの着脱に必要な スペース です。 5. *5) は CR750/751 コ ン ト ロー ラ用機器間ケーブルの接続に必要な スペースです。 ±3 *4) 640mm (450mm ス ト ロー ク ) 540mm (350mm ス ト ロー ク ) ±3 *2) ±3 *2) *1) *3) *5) 注 ) 図は CR750 コ ン ト ロー ラ 接続用ロボ ッ ト の例です。 注 ) ハン ド 取付 フ ラ ン ジ部お よび据付ベース部寸法は、 図 2-54 を参照 く だ さ い。 図 2-42 ： RH-20FH85xx 本体外形図 2-67 外形 ・ 動作範囲 ２ ロボ ッ ト 本体 図 2-43 ： RH-20FH85xx 動作範囲図 外形 ・ 動作範囲 2-68 ２ ロボ ッ ト 本体 注記 1. *1) はバ ッ テ リ 交換時に必要な スペースです。 2. *2) はユーザ配線配管固定用のネジ穴です ( 図 2-60 参照 ) 3. *3) は CR750/751 コ ン ト ロー ラ用機器間ケーブルの最小曲げ半径ま での距離です。 4. *4) はカバーの着脱に必要な スペース です。 5. *5) は CR750/751 コ ン ト ロー ラ用機器間ケーブルの接続に必要な スペースです。 ±3 *4) 640mm (450mm ス ト ロー ク ) 540mm (350mm ス ト ロー ク ) ±3 *2) ±3 *2) *1) *3) *5) 注 ) 図は CR750 コ ン ト ロー ラ接続用ロボ ッ ト の例です。 注 ) ハン ド 取付 フ ラ ン ジ部お よび据付ベース部寸法は、 図 2-54 を参照 く だ さ い。 図 2-44 ： RH-20FH100xx 本体外形図 2-69 外形 ・ 動作範囲 ２ ロボ ッ ト 本体 図 2-45 ： RH-20FH100xx 動作範囲図 外形 ・ 動作範囲 2-70 ２ ロボ ッ ト 本体 (2) ク リ ーン / オ イル ミ ス ト 仕様 注記 1. 2. 3. 4. 5. *1) はバ ッ テ リ 交換時に必要なスペースです。 *2) はユーザ配線配管固定用のネジ穴です ( 図 2-60 参照 ) *3) は CR750/751 コ ン ト ロー ラ用機器間ケーブルの最小曲げ半径ま での距離です。 *4) はカバーの着脱に必要なスペースです。 ク リ ーン仕様のロボ ッ ト には、 *5) のダ ク ト (φ50、 全長 2m) がつ き ます。 ハン ド な どが干渉 し ない よ う にダ ク ト を 引き回 し て く だ さ い。 6. *6) は CR750/751 コ ン ト ロー ラ用機器間ケーブルの接続に必要なスペースです。 ±3 *4) 640mm (450mm ス ト ロー ク ) 540mm (350mm ス ト ロー ク ) ±3 *2) ±3 *2) *5) *1) *3) *6) 注 ) 図は CR750 コ ン ト ロー ラ 接続用ロボ ッ ト の例です。 注 ) ハン ド 取付フ ラ ン ジ部お よび据付ベース部寸法は、 図 2-54 を参照 く だ さ い。 図 2-46 ： RH-20FH85xxC/M 本体外形図 2-71 外形 ・ 動作範囲 ２ ロボ ッ ト 本体 図 2-47 ： RH-20FH85xxC/M 動作範囲図 外形 ・ 動作範囲 2-72 ２ ロボ ッ ト 本体 注記 1. *1) はバ ッ テ リ 交換時に必要なスペースです。 2. *2) はユーザ配線配管固定用のネジ穴です ( 図 2-60 参照 ) 3.*3) は CR750/751 コ ン ト ロー ラ用機器間ケーブルの最小曲げ半径ま での距離です。 4.*4) はカバーの着脱に必要なスペースです。 5. ク リ ーン仕様のロボ ッ ト には、 *5) のダ ク ト (φ50、 全長 2m) がつ き ます。 ハン ド な どが干渉 し ない よ う にダ ク ト を 引き回 し て く だ さ い。 6. *6) は CR750/751 コ ン ト ロー ラ用機器間ケーブルの接続に必要なスペースです。 ±3 *4) 640mm (450mm ス ト ロー ク ) 540mm (350mm ス ト ロー ク ) ±3 *2) ±3 *2) *5) *1) *3) *6) 注 ) 図は CR750 コ ン ト ロー ラ 接続用ロボ ッ ト の例です。 注 ) ハン ド 取付フ ラ ン ジ部お よび据付ベース部寸法は、 図 2-54 を参照 く だ さ い。 図 2-48 ： RH-20FH100xxC/M 本体外形図 2-73 外形 ・ 動作範囲 ２ ロボ ッ ト 本体 図 2-49 ： RH-20FH100xxC/M 動作範囲図 外形 ・ 動作範囲 2-74 ２ ロボ ッ ト 本体 2.4.4 外形 ・ 動作範囲図(RH-3FHRシ リ ーズ) (1) 一般環境仕様 注記 1.外形寸法は突起物を除きます。 2.図の姿勢はJ1=0°、J2=+180°、J3=-583mm、J4=0°の姿勢です。 3.*1は配管、配線、電磁弁取付用ナット溝です。（M5ナット添付） 4.*2は据付架台（お客様手配） 5.*3は許容架台寸法です。 6.*4はCR750/751コントローラ用機器間ケーブルの接続に必要な スペースです。 7.*5はバッテリ交換などに必要なメンテナンススペースです。 8.*6は機器間ケーブルの最小曲げ半径です。 コ ン ト ロー ラ 寸法 a CR750 183 CR751 127 No.1アーム旋回半径 寸法 a 注 1） 図は CR750 コ ン ト ロー ラ接続用ロボ ッ ト の例です。 注 2） ハン ド 取付フ ラ ン ジ部および据付ベース部寸法は、 図 2-55 を参照 く だ さ い。 注 3） オプ シ ョ ンの電磁弁セ ッ ト を ご使用の場合 電磁弁セ ッ ト は No.2 アームの側面に取 り 付けます。 (*1 印 ) レ イ アウ ト 設計時にご注意 く だ さ い。 注 4） 図中 " ロボ ッ ト 原点 " の垂直方向延長線上の位置は特異点にな り ます。 こ の位置への直線補間動作での移動、 および通過はで き ませんので レ イ アウ ト 設計時はご注意願います。 図 2-50 ： RH-3FHR シ リ ーズ本体外形寸法 ・ 動作範囲図 ( 一般環境仕様 ) 2-75 外形 ・ 動作範囲 ２ ロボ ッ ト 本体 (2) ク リ ーン ・ 防水 (IP65) 仕様 注記 1.外形寸法は突起物を除きます。 2.図の姿勢はJ1=0°、J2=+180°、J3=-583mm、J4=0°の姿勢です。 3.*1は配管、配線、電磁弁取付用ナット溝です。（M5ナット添付） 4.*2は据付架台（お客様手配） 5.*3は許容架台寸法です。 6.*4はCR750/751コントローラ用機器間ケーブルの接続に必要な スペースです。 7.*5はバッテリ交換などに必要なメンテナンススペースです。 8.*6は機器間ケーブルの最小曲げ半径です。 コ ン ト ロー ラ 寸法 a CR750 183 CR751 127 No.1アーム旋回半径 寸法 a 注 1） 図は CR750 コ ン ト ロー ラ接続用ロボ ッ ト の例です。 注 2） ハン ド 取付 フ ラ ン ジ部お よび据付ベース部寸法は、 図 2-56 を参照 く だ さ い。 注 3） オプ シ ョ ンの電磁弁セ ッ ト を ご使用の場合 電磁弁セ ッ ト は No.2 アームの側面に取 り 付けます。 (*1 印 ) レ イ アウ ト 設計時にご注意 く だ さ い。 注 4） 図中 " ロボ ッ ト 原点 " の垂直方向延長線上の位置は特異点にな り ます。 こ の位置への直線補間動作での移動、 お よび 通過はで き ませんので レ イ アウ ト 設計時はご注意願います。 図 2-51 ： RH-3FHR シ リ ーズ本体外形寸法 ・ 動作範囲図 ( ク リ ーン ・ 防水 (IP65) 仕様 ) 外形 ・ 動作範囲 2-76 ２ ロボ ッ ト 本体 2.4.5 メ カ ニ カルイ ン タ フ ェ ース と 据付面 (1) RH-6FH シ リ ーズ <ハンド取り付けフランジ部詳細> φ90 10 10 30 10 58 10 15 φ39.5 10 φ25h7 標準仕様 クリーン、オイルミスト仕様 24 24 通穴 8貫 1 φ (据付基準) 断面Z-Z 2-φ6穴 (φ8位置決めピン用下穴) 4-φ9据付用穴 212 92 90 (120) 150 60 Rz25 174 150 160 180 182 92 (据付基準) Rz25 <ベース裏面据付寸法詳細> 注意 ) ロボ ッ ト 本体は、 直射日光あるいは照明の熱があた る場所に設置 し ないで く だ さ い。 ロボ ッ ト 本体の表面温度 が上昇 し 、 エ ラ ーが発生する場合があ り ます。 図 2-52 ： メ カ ニ カルイ ン タ フ ェ ース と 据付面 (RH-6FH シ リ ーズ ) 2-77 外形 ・ 動作範囲 ２ ロボ ッ ト 本体 (2) RH-12FH シ リ ーズ <ハンド取り付けフランジ部詳細> 標準仕様 φ110 φ25h7 24 φ25h7 24 穴 貫通 φ 通 18貫 穴 24 24 φ18 10 10 10 10 10 52 10 クリーン･ミスト仕様 断面Z-Z (据付基準) 断面Z-Z 2-φ6穴 (φ8位置決めピン用下穴) Rz25 <ベース裏面据付寸法詳細> 122 120 (158) 200 4-φ16据付用穴 80 Rz25 200 200 220 240 242 122 (据付基準) 280 注意 ) ロボ ッ ト 本体は、 直射日光あるいは照明の熱があた る場所に設置 し ないで く だ さ い。 ロボ ッ ト 本体の表面温度 が上昇 し 、 エ ラ ーが発生する場合があ り ます。 図 2-53 ： メ カ ニ カルイ ン タ フ ェ ース と 据付面 (RH-12FH シ リ ーズ ) 外形 ・ 動作範囲 2-78 ２ ロボ ッ ト 本体 (3) RH-20FH シ リ ーズ φ110 <ハンド取り付けフランジ部詳細> 標準仕様 8 穴 通 29 28 φ 貫 21 4N9 4N9 断面Z-Z 穴 通 (据付基準) 断面Z-Z 2-φ6穴 (φ8位置決めピン用下穴) Rz25 <ベース裏面据付寸法詳細> 280 122 120 (158) 200 4-φ16据付用穴 80 Rz25 200 200 220 240 242 122 (据付基準) φ 貫 21 11 φ30h7 28 29 10 φ30h7 10 11 10 10 10 8 44 10 クリーン･ミスト仕様 注意 ) ロボ ッ ト 本体は、 直射日光あるいは照明の熱があた る場所に設置 し ないで く だ さ い。 ロボ ッ ト 本体の表面温度 が上昇 し 、 エ ラ ーが発生する場合があ り ます。 図 2-54 ： メ カ ニ カルイ ン タ フ ェ ース と 据付面 (RH-20FH シ リ ーズ ) 2-79 外形 ・ 動作範囲 ２ ロボ ッ ト 本体 (4) RH-3FHR シ リ ーズ ( 標準仕様 ) ボールネジ シ ャ フ ト (J3 軸 ) 断面図Y-Y ハンド取り付けフランジ部詳細 据付寸法詳細 図 2-55 ： メ カ ニ カルイ ン タ フ ェ ース と 据付面 (RH-3FHR シ リ ーズ標準仕様 ) 注意 ハン ド 取 り 付け時、 ボールネジ シ ャ フ ト に衝撃を加え ないよ う に し て く だ さ い。 特に シ ャ フ ト 端をハン マー等でたたかないで く だ さ い。 ボールネジ シ ャ フ ト が損傷する場 合があ り ます。 外形 ・ 動作範囲 2-80 ２ ロボ ッ ト 本体 (5) RH-3FHR シ リ ーズ ( ク リ ーン ・ 防水仕様 ) ボールネジ シ ャ フ ト (J3 軸 ) 断面図Y-Y ハンド取り付けフランジ部詳細 据付寸法詳細 図 2-56 ： メ カ ニ カルイ ン タ フ ェ ース と 据付面 (RH-3FHR シ リ ーズ ク リ ーン ・ 防水仕様 ) 注意 2-81 外形 ・ 動作範囲 ハン ド 取 り 付け時、 ボールネジ シ ャ フ ト に衝撃を加え ない よ う に し て く だ さ い。 特に シ ャ フ ト 端をハン マー等でたたかないで く だ さ い。 ボールネジ シ ャ フ ト が損傷する場 合があ り ます。 ２ ロボ ッ ト 本体 2.4.6 機器間ケーブルの外形寸法 (1) CR750 コ ン ト ロー ラ接続用 1) 電源ケーブル ⣙㻡㻡 㼇䝁䞁䝖䝻䞊䝷ഃ㼉 㼇䝻䝪䝑䝖ᮏయഃ㼉 ⣙㻣㻜 ⣙㻣㻜 ⣙㻥㻡 ⣙ 㻤㻞 ⣙䃥㻞㻠 䃥 ⣙㻥㻡 ⣙㻡㻡 ⣙ 䃥 㻤㻞 注 ) 機器間ケーブル延長を ご使用の場合、 ケーブルの直径は 101 ページの 「(1) 機器間ケーブル延長」 を参照 く だ さ い。 2) 信号ケーブル ⣙㻠㻡 㼇䝁䞁䝖䝻䞊䝷ഃ㼉 ⣙㻣㻜 ⣙㻣㻜 ⣙㻥㻜 ⣙ 㻣㻤 ⣙㻠㻡 㼇䝻䝪䝑䝖ᮏయഃ㼉 ⣙䃥㻝㻢 䃥 ⣙㻥㻜 ⣙ 䃥 㻣㻤 注 ) 機器間ケーブル延長を ご使用の場合、 ケーブルの直径は 101 ページの 「(1) 機器間ケーブル延長」 を参照 く だ さ い。 (2) CR751 コ ン ト ロー ラ接続用 ⣙㻠㻡 㼇䝻䝪䝑䝖ᮏయഃ㼉 ⣙䃥 ⣙㻡㻡 ⣙㻥㻜 㻤㻤 ⣙㻡㻝 ⣙䃥㻝㻡 㼇䝁䞁䝖䝻䞊䝷ഃ㼉 ⣙㻝㻡 㻣㻝 ⣙㻝㻠㻣 ⣙㻞㻜 ⣙㻝㻢 1) 電源ケーブル ⣙㻞㻟 㻡㻤 ⣙㻝㻞 注 ) 機器間ケーブル延長を ご使用の場合、 ケーブルの直径は 101 ページの 「(1) 機器間ケーブル延長」 を参照 く だ さ い。 㻣㻝 ⣙㻝㻞 ⣙㻠㻜 ⣙㻠㻡 㻤㻡 ⣙㻠㻜 㼇䝻䝪䝑䝖ᮏయഃ㼉 ⣙䃥 ⣙㻝㻠 ⣙䃥㻥 㼇䝁䞁䝖䝻䞊䝷ഃ㼉 ⣙㻡㻜 ⣙㻠㻡 2) 信号ケーブル 㻡㻞 注 ) 機器間ケーブル延長を ご使用の場合、 ケーブルの直径は 101 ページの 「(1) 機器間ケーブル延長」 を参照 く だ さ い。 外形 ・ 動作範囲 2-82 ２ ロボ ッ ト 本体 2.5 ツー リ ング 2.5.1 ハン ド 用配線 ・ 配管形態 ハン ド 用配線 ・ 配管形態を示 し ます。 < 床置仕様 > 1 次配管エ アホース (AIR OUT、 RETURN) 2 次配管エ アホース ( オプ シ ョ ン、 も し く はお客様ご準備 ) RH-6FH シ リ ーズ ： φ4 ホース ( 最大 8 本 ) RH-12FH/20FH シ リ ーズ ： φ6 ホース ( 最大 8 本 ) (4) ハン ド 入力信号 コ ネ ク タ (HC1、 2) (3) ハン ド 出力信号 コ ネ ク タ (GR1、 2) 電磁弁セ ッ ト ( オプ シ ョ ン ) (3) ハン ド 出力信号コ ネ ク タ (GR1、 2) ( ロボ ッ ト 本体側 ) A 第 2 アーム 1 次配管エ アホース (AIR OUT、 RETURN) ( ロボ ッ ト 本体側 ) A視 第 1 アーム ベース (6) 多機能ハン ド 専用信号線 (2 芯 + 電源線 2 芯 ) B (7) イ ーサネ ッ ト ケーブル (8 芯 ) ※LAN コ ネ ク タ を切断 し 、 お客様ご準備 の コ ネ ク タ を接続 し て イ ーサネ ッ ト 以 外の用途に も ご利用で き ます。 (5) 予備線 (2 芯 ) 配線 ・ 配管の引き出 し 配線 ・ 配管は、 シ ャ フ ト 内を通す こ と がで き ます。 また、 121 ページの 「(9) 外部配線 配管ボ ッ ク ス」 を使っ て第 2 アー ム後部か ら外部へ引き出す こ と も で き ます。 ベース部は、 後部のグ ロ メ ッ ト か ら イ ーサネ ッ ト ケーブル、 リ モー ト 入出力用電源線を引き出す こ と がで き ます。 注） ク リ ーン仕様、 ミ ス ト 仕様で は、 ケーブル引出口を封止す る必要があ り ます。 ロボ ッ ト 本体背面図 ： B 視 <CR750 コ ン ト ロー ラ接続 > 機器間ケーブル ( 電源用 ) コ ネ ク タ (CN1) <CR751 コ ン ト ロー ラ接続 > (2) ク リ ーン仕様 ： 内部吸引 (VACUUM) 用 φ8 継手 オ イル ミ ス ト 仕様 ： 加圧用 (AIR PURGE) 用 φ8 継手 機器間ケーブル ( 信号用 ) コ ネ ク タ (CN2) 機器間ケーブル ( 信号用 ) コ ネ ク タ (CN2) ( カバーの内側 ) 機器間ケーブル ( 電源用 ) コ ネ ク タ (AMP1 ・ AMP2) (1)1 次配管エ ア継手 (φ6) （AIR IN、 RETURN） ( カバーの内側 ) 機器間ケーブル ( ブ レーキ用 ) コ ネ ク タ (BRK) イ ーサネ ッ ト ケーブル、 多機能ハン ド 専用電源線引出口 ( グロ メ ッ ト ) ( カバーの内側 ) コ ネ ク タ と 継手の形名 ロ ボ ッ ト 側 ( 本体付属側 ) 品番 品 名 相手側 ( お客様ご用意 ) 個数 メ ー カ名 コ ネ ク タ ･継手 コネク タ ピン コネク タ コネク タ ピン (1) 継手 2 UKBL6 - - - ( 株 ) コ ガネ イ (2) 継手 1 又は 2注 1） UKBL8 - - - ( 株 ) コ ガネ イ (3) コ ネ ク タ 2 1-1717834-4 1318108-1 1-1318115-4 1318112-1 TYCO エ レ ク ト ロ ニ ク ス ア ン プ ( 株 ) (4) コ ネ ク タ 2 1-1717834-3 1318108-1 1-1318115-3 1318112-1 TYCO エ レ ク ト ロ ニ ク ス ア ン プ ( 株 ) (5) コ ネ ク タ 1 1-1318117-3 1318112-1 1-1318120-3 1318108-1 TYCO エ レ ク ト ロ ニ ク ス ア ン プ ( 株 ) (6) コ ネ ク タ 1 2-1717834-4 1318108-1 2-1318115-4 1318112-1 TYCO エ レ ク ト ロ ニ ク ス ア ン プ ( 株 ) (7) コ ネ ク タ 1 TM21P-88P - - - 注 1） ク リ ーン仕様は RH-6FH シ リ ーズ ： 1 個、 RH-12FH/20FH シ リ ーズ ： 2 個、 オ イル ミ ス ト 仕様は機種間共通で 1 個、 一般環境仕様は無 し です。 図 2-57 ： ハン ド 用配線 ・ 配管 ( 床置仕様 ) 2-83 ツー リ ング ２ ロボ ッ ト 本体 < 天吊仕様 > 電源・信号用配線 CONBOX <CR750 コ ン ト ロー ラ 接続 > (1)一 次 配 管 エア継手 予備配線用 コネクタ 予 備 線 引 き 出し (グ ロ メ ット ) グロメット <CR751 コ ン ト ロー ラ 接続 > AMP2コ ネ ク タ (カ バ ー 内 ) 1次 配 管 用 エアホース (φ 6× 2本 ) CN2コ ネ ク タ (カ バ ー 内 ) AMP1コ ネ ク タ (カ バ ー 内 ) (1)一 次 配 管 エア継手 予 備 線 引 き 出し (グ ロ メ ット ) グロメット 予 備 配 線 （ AWG#27（ 0.1mm2） × 8本 ） (2)ハ ン ド 入 力 信 号 コネクタ (オ プ シ ョ ン の ハ ン ド 入力ケーブルを接続) ハンド入力ケーブル ハンド出力ケーブル 2次 配 管 エ ア 継 手 (φ 4× 4本 ) 2次 配 管 エ ア 継 手 (φ 4× 4) (オ プ シ ョ ン の ハ ン ド チューブを接続) 2次 配 管 用 エ ア ホ ー ス (お 客 様 ご 用 意 ) お 客 様 手 配 エ ア チ ュ ー ブ (φ 4× 4本 ) 予備配線用コネクタ (3)ハ ン ド 出 力 信 号 コ ネ ク タ 2次 配 管 用 エ ア ホ ー ス (φ 4× 4) 1次 配 管 用 エ ア ホ ー ス (お 客 様 ご 用 意 ) お 客 様 手 配 エ ア チ ュ ー ブ (φ 6× 2本 ) 電 磁 弁 (オ プ シ ョ ン ) 取付部 配管 ・配線 カバ ー 予備配管配線口 (グ ロ メ ッ ト φ 21穴 ) (1)1次 配 管 エ ア 継 手 コ ネ ク タ と 継手の形名 品 番 品 名 (1) 継手 (2) コ ネ ク タ (3) コ ネ ク タ 個 数 ロボ ッ ト 側 ( 本体付属側 ) 相手側 ( お客様ご用意 ) メ ー カ名 コ ネ ク タ ･継手 4 UKBL6 2 1-1717834-3 2 1-1717834-4 コネク タ ピン 1318108-1 1318108-1 コネク タ 1-1318115-3 1-1318115-4 コネク タ ピン 1318112-1 1318112-1 ( 株 ) コ ガネ イ TYCO エ レ ク ト ロ ニ ク スア ン プ ( 株 ) TYCO エ レ ク ト ロ ニ ク スア ン プ ( 株 ) 図 2-58 ： ハン ド 用配線 ・ 配管 ( 天吊仕様 ) ツー リ ング 2-84 ２ ロボ ッ ト 本体 2.5.2 機内配線 ・ 配管 (1) 床置仕様 1) 一般環境 / オ イル ミ ス ト 仕様 ・ 1 次配管は、 ベース部のエ ア引き込み口か ら第 2 アーム内ま で、 φ6 のエ アホースが 2 本内装 さ れ ています。 1 本はエ ア機器の 1 次配管用です。 残る 1 本は、 排気に使用する配管です。 ・ ベース部のエ ア引き込み口は、 φ6 サイ ズのエ ア継手渡 し と な っ ています。 ・ 第 2 アーム部には電磁弁セ ッ ト ( オプ シ ョ ン ) を取付け る こ と がで き ます。 ・ 電磁弁セ ッ ト ( オプ シ ョ ン ) の詳細は 108 ページの 「(3) 電磁弁セ ッ ト 」 を参照 く だ さ い。 ・ オ イル ミ ス ト 仕様のロボ ッ ト にはベース部に機内加圧用継手 「AIR PURGE」 （φ8） が用意 さ れてい ます。 ド ラ イ エ ア を供給 し 、 加圧する こ と に よ っ て保護性能を向上する こ と がで き ます。 ド ラ イ エ アの詳細は 37 ページの 「2.2.8 保護仕様 と 使用環境」 を参照 し て く だ さ い。 2) ク リ ーン仕様 ・ 一次配管は、 標準仕様 と 同一の配管を内装 し ています。 ・ 機内吸引用にベース部に φ8 の継手 「VACUUM」 が用意 さ れています。 機内吸引用真空 ( お客様ご 準備 ) を接続 し て ご使用 く だ さ い。 ・ 機内吸引用真空 ( お客様ご準備 ) の詳細は、 39 ページの 「2.2.9 ク リ ーン仕様」 を参照 く だ さ い。 ・ 真空発生器へは ク リ ーン エ ア を供給 し て く だ さ い。 (2) 天吊仕様 1) 一般環境 / 防水仕様 ・ 1 次配管は、 ベース部のエ ア引き込み口か ら第 2 アーム内ま で、 φ6×4 のエ アホースが 2 本内装 さ れています。 1 本はエ ア機器の 1 次配管用です。 残る 1 本は、 排気に使用する配管です。 ・ ベース部のエ ア引き込み口は、 φ6 サイ ズのエ ア継手渡 し と な っ ています。 ・ 第 2 アーム部には電磁弁セ ッ ト ( オプ シ ョ ン ) を取付け る こ と がで き ます。 ・ 電磁弁セ ッ ト ( オプ シ ョ ン ) の詳細は 108 ページの 「(3) 電磁弁セ ッ ト 」 を参照 く だ さ い。 ・ 2 次配管は第 2 アーム後端か ら第 2 アーム先端のシ ャ フ ト 部近 く ま で φ4 のエ アホースが 4 本内装 さ れています。 2) ク リ ーン仕様 ・ 一次配管は、 標準仕様 と 同一の配管を内装 し ています。 ・ 機内吸引用にベース部に φ8 の継手 「VACUUM」 が用意 さ れています。 機内吸引用真空 ( お客様ご 準備 ) を接続 し て ご使用 く だ さ い。 ・ 機内吸引用真空 ( お客様ご準備 ) の詳細は、 39 ページの 「(1) ク リ ーン仕様の種類」 を参照 く だ さ い。 ・ 真空発生器へは ク リ ーン エ ア を供給 し て く だ さ い。 2.5.3 ハン ド 出力ケーブルの機内配線 (1) 床置仕様 1) ハン ド 出力 1 次ケーブルは、 ベース部の コ ネ ク タ 基板か ら第 2 アーム後部ま で配線 し てあ り ます (AWG #24(0.2 mm2) ： 計 10 本 )。 末端は コ ネ ク タ 渡 し と な っ ています。 コ ネ ク タ 名は 「GR1」、 「GR2」 です。 アーム外部へ配線を引き出すには、 別途下記オプ シ ョ ンが必要です。 ・ ハン ド 出力ケーブル...............1F-GR60S-01 ・ 外部配線配管ボ ッ ク ス ..........1F-UT-BOX(RH-6FH シ リ ーズ用 ) 1F-UT-BOX-01(RH-12FH/20FH シ リ ーズ用 ) (2) 天吊仕様 1) ハン ド 出力 1 次ケーブルは、 ベース部の コ ネ ク タ 基板か ら第 2 アーム後部ま で配線 し てあ り ます。 (AWG#24 ( 0.2 mm2)) 末端は コ ネ ク タ 渡 し と な っ ています。 コ ネ ク タ 名は 「GR1」、 「GR2」 です。 アーム外部へ配線を引き出すには、 別途ケーブル ( 推奨 ： オプ シ ョ ン 「ハン ド 出力ケーブル 1SGR35S-02」 ) が必要です。 2-85 ツー リ ング ２ ロボ ッ ト 本体 2.5.4 ハン ド 入力ケーブルの機内配線 (1) 床置仕様 1) ハン ド 入力ケーブルは、 ベース部の コ ネ ク タ 基板か ら第 2 アーム後部ま で配線 し てあ り ます (AWG #24(0.2mm2) ： 計 10 本 )。 末端は 8 点のハン ド 入力用に コ ネ ク タ 渡 し と な っ ています。 コ ネ ク タ 名は 「HC1」、 「HC2」 です。 2) エ アハン ド のハン ド チ ェ ッ ク 信号は、 こ の コ ネ ク タ に接続 し て入力 し ます。 アーム外部へ配線を引き出すには、 別途下記オプ シ ョ ンが必要です。 ・ ハン ド 入力ケーブル .............. 1F-HC35C-01(RH-6FH シ リ ーズ用 ) 1F-HC35C-02(RH-12FH/20FH シ リ ーズ用 ) ・ 外部配線配管ボ ッ ク ス ......... 1F-UT-BOX(RH-6FH シ リ ーズ用 ) 1F-UT-BOX-01(RH-12FH/20FH シ リ ーズ用 ) (2) 天吊仕様 1) ハン ド 入力ケーブルは、 ベース部の コ ネ ク タ 基板か ら第 2 アーム後部ま で配線 し てあ り ます。 (AWG#24(0.2mm2)×2 芯 ： 計 6 本 ) 末端は 4 点のハン ド 入力用に コ ネ ク タ 渡 し と な っ ています。 コ ネ ク タ 名は 「HC1」、 「HC2」 です。 2) エ アハン ド のハン ド チ ェ ッ ク 信号は、 こ の コ ネ ク タ に接続 し て入力 し ます。 2.5.5 イ ーサネ ッ ト ケーブル(RH-6FH/12FH/20FHシ リ ーズ) RH-6FH/12FH/20FH シ リ ーズのロボ ッ ト にはイ ーサネ ッ ト ケーブルがベース部か ら 第 2 アーム部ま で内 装 さ れてお り 、 お客様で ご使用で き ます。 こ のケーブルは弊社従来機種 と 同様に予備線 と し て も ご使用いただけます。 詳細は別冊の 「取扱説明書／ ロボ ッ ト 本体セ ッ ト ア ッ プ」 を参照 し て く だ さ い。 予備線 と し ての使用例。 ・ 従来よ り ご使用中のツールを本ロボ ッ ト に取付ける場合。 ・ 電磁弁を ロボ ッ ト 外部に取付ける際のハン ド 出力ケーブルの折 り 返 し 。 ・ ハン ド 部にセ ンサな ど を 8 点 以上取 り 付ける場合。 （ハン ド 専用信号 と し て入出力各 8 点を準備） こ の場合セ ンサな どの信号はパ ラ レル入出力信号へ接続 し ます。 出荷時、 両端は LAN 用 コ ネ ク タ と な っ ています。 予備線 と し て ご使用の際は LAN 用 コ ネ ク タ を切断 し 、 お客様で ご用意いただいた コ ネ ク タ を お使い く だ さ い。 予備線 と し て、 エ ン コ ーダ信号な どのデー タ 通信に使用する場合は、 シール ド 線を接地 し て く だ さ い。 シール ド 線を接地 し ない場合は、 ケーブルに ノ イ ズが重畳 し て、 通信異常が発生する可能性があ り ます。 表 2-13 ： イ ーサネ ッ ト ケーブルの仕様 項目 通信速度 サイ ズ 絶縁体外径 仕様 100BASE-TX AWG #26(0.13mm2) x 4 対 ( 計 8 芯 ) 約 0.98 mm ツー リ ング 2-86 ２ ロボ ッ ト 本体 2.5.6 予備配線(RH-3FHRシ リ ーズ) RH-3FHR シ リ ーズのロボ ッ ト には、 予備配線がベース部よ り 第 2 アーム後部ま で、 AWG#27(0.1mm2)×4 対 ( 計 8 芯 ) のキ ャ ブ タ イ ヤケーブルが内装 さ れてお り 、 お客様で ご使用で き ます。 詳細は、 別冊の 「取 扱説明書／ロボ ッ ト 本体セ ッ ト ア ッ プ」 を参照 し て く だ さ い。 次のよ う な場合に使用 し て く だ さ い。 ●電磁弁を ロ ボ ッ ト 外部に取付ける際のハン ド 出力ケーブルの折 り 返 し 。 ●ハン ド 部にセ ンサをハン ド 入出力点数 （8 点） 以上取付け る場合。 （パ ラ レル I/O 汎用入力へ接続） 両端は コ ネ ク タ 渡 し と な っ ています。 参考に コ ネ ク タ のピ ン割付 と 適合 コ ネ ク タ を示 し ます。 予備線 コ ネ ク タ のピ ン割付 ロボ ッ ト 側コ ネ ク タ ピ ン番号 線色 接続箇所 コネク タ コンタク ト メ ーカ A1 A2 赤 茶 ベース部 フ ォ ア アーム部 2-1318115-4 2-1717834-4 - タ イ コ エ レ ク ト ロ ニ ク スア ン プ A3 緑 A4 黒 B1 橙 接続箇所 コネク タ コンタク ト メ ーカ B2 白 ベース部 2-1717834-4 1318108-1 タ イ コ エ レ ク ト ロ ニ ク スア ン プ B3 黄 フ ォ ア アーム部 2-1318115-4 1318112-1 B4 青 2-87 ツー リ ング 相手側 コ ネ ク タ （推奨品） ２ ロボ ッ ト 本体 2.5.7 ツー リ ング配線 ・ 配管の実装について(配線、 配管例) ツー リ ン グの配線 ・ 配管 ・ 固定金具は、 お客様にて ご準備願います。 ツー リ ン グの配線 ・ 配管 ・ 固定金具の取付用に、 固定用ネジ穴を ロボ ッ ト 本体に用意 し ていますので ご利 用 く だ さ い。 ( 図 2-59 ～図 2-61 を参照 し て く だ さ い ) 配線 ・ 配管の長 さ 、 ロボ ッ ト への固定位置は ロボ ッ ト の動作に合わせて調整する必要があ り ます。 下記 例を参考に実施願います。 < 注意事項 > ･オプ シ ョ ンのハン ド 入力ケーブル、 ハン ド カ ールチ ュ ーブ を ご利用いただ く と 便利です。 ･配線、 配管を ロボ ッ ト に取 り 付けた後、 ロボ ッ ト を低速で動作 さ せて、 各部がロボ ッ ト 本体、 周辺装 置に干渉 し ない こ と を確認 し て く だ さ い。 また、 ク リ ーン仕様、 ミ ス ト 仕様は、 シ ャ フ ト 部のジ ャ バラ と 干渉 し ない こ と を確認 し て く だ さ い。 ･ク リ ーン仕様で使用時、 配線、 配管がロ ボ ッ ト 本体な ど と こ すれて発塵する場合があ り ますので ご注 意願います。 ･ No.2 アームの配線配管固定用のネジ穴を使用 し て、 固定用部品や電磁弁を取 り 付ける場合は、 その質 量をハン ド 質量に加え て HNDDAT を設定 し て く だ さ い。 また、 ロボ ッ ト 動作時に電磁弁な どの固定部 品が揺れないよ う し っ か り と 固定 し て く だ さ い。 (1) RH-6FH シ リ ーズ 164 102 2-M4深さ8 (反対側にもあり) 55 25 2-M4深さ8 B 20 2-M4深さ6 (反対側にもあり) 10 A 矢視B 2-M4深さ8 (反対側にもあり) ね M5 4- 1 さ1 110 11 じ深 矢視A 図 2-59 ： 配線配管固定用ネジ穴の場所 (RH-6FH シ リ ーズ ) ツー リ ング 2-88 ２ ロボ ッ ト 本体 (2) RH-12FH/20FH シ リ ーズ B A ・ RH-12FH55xx ・ RH-12FH70xx、 ・ RH-12FH/20FH85xx ・ RH-20FH100xx 図 2-60 ： 配線配管固定用ネジ穴の場所 (RH-12FH/20FH シ リ ーズ ) 2-89 ツー リ ング ２ ロボ ッ ト 本体 (3) RH-3FHR シ リ ーズ 電磁弁を取り付けた例 注） 注） T 溝 第 ２ アームの側面に T 溝があ り ます。 （左右 2 箇所） M5 ネジ と T 溝用ナ ッ ト （付属品） を配 線、 配管の固定用にご利用で き ます。 T 溝の形状は 75 ページの 「図 2-50RH3FHR シ リ ーズ本体外形寸法 ・ 動作範囲 図 ( 一般環境仕様 )」 又は 76 ページの 「図 2-51RH-3FHR シ リ ーズ本体外形寸 法 ・ 動作範囲図 ( ク リ ーン ・ 防水 (IP65) 仕様 )」 を参照願います。 ク リ ーン仕様、 防水仕様の場合は、 T 溝 に挿入するパ ッ キンが製品添付 さ れてい ます。 配線 ・ 配管の固定を し た後は、 パ ッ キン を挿入 し て く だ さ い。 2-M5 x 8 ﾈｼﾞ 図 2-61 ： 配線配管固定用ネジ穴の場所 （RH-3FHR シ リ ーズ） ツー リ ング 2-90 ２ ロボ ッ ト 本体 (4) 配線 ・ 配管の例① シ ャ フ ト 内に配線、 配管を通す場合、 ハン ド への配線、 配管が コ ンパ ク ト にな り ます。 <RH-6FH シ リ ーズ > ケーブル内装配線・配管セット(オプション)用 ケーブル固定板金 2次配管エアホースなど ・ケーブル内装配線・配管セット(オプション) (ハンドチューブ：φ4×8本、ハンド入力ケーブル(信号用8本、電源用2本)) または ・ハンドチューブなど(お客様ご準備) 電磁弁セット(オプション) 1次配管エアホース(AIR OUT、RETURN)(第2アーム内) ハンド出力信号コネクタ(GR1、GR2)(電磁弁オプション側) ハンド出力信号コネクタ(GR1、GR2)(第2アーム内) フランジ設計例 2-M5～M6セットネジ 23 M5スリ割止め用ネジ φ60 お客様ご準備ツール 図 2-62 ： 配線配管例① (RH-6FH シ リ ーズ ) <RH-12FH/20FH シ リ ーズ > ケーブル内装配線・配管セット(オプション)用 ケーブル固定板金 2次配管エアホースなど ・ケーブル内装配線・配管セット(オプション) (ハンドチューブ：φ6×4本、ハンド入力ケーブル(信号用8本、電源用2本)) または ・ハンドチューブなど(お客様ご準備) 電磁弁セット(オプション) 1次配管エアホース(AIR OUT、RETURN)(第2アーム内) ハンド出力信号コネクタ(GR1、GR2)(電磁弁オプション側) ハンド出力信号コネクタ(GR1、GR2)(第2アーム内) フランジ設計例 2-M5～M6セットネジ 23 M5スリ割止め用ネジ φ60 お客様ご準備ツール 図 2-63 ： 配線配管例① (RH-12FH/20FH シ リ ーズ ) 2-91 ツー リ ング ２ ロボ ッ ト 本体 < 天吊仕様 > 例 ) シ ャ フ ト 中空部に φ4 エ アホース を通す方法 *1) 固定位置の調整 J3 軸上端、 J4 軸 0° の位置で エ ア チ ュ ーブ ( ハン ド 入力ケーブル ) 頂点が配管固定用板 金の上端に合 う よ う に調整 し 、 固定 し ます。 *1) ハン ド チ ュ ーブ (Φ4×4 本 ： お客様ご準備 ) または ハン ド チ ュ ーブ (Φ3×4 本 ： オプ シ ョ ン ) と ハン ド 入力ケーブル ( オプ シ ョ ン ) ク ラ ン プ箇所 ( 切 り 欠き 2 ヶ 所 ) イ ン シ ュ ロ ッ ク で固定 ハン ド 入力 ケーブル ハン ド チ ュ ーブ (Φ4×4 本 ： お客様ご準備 ) ※ シ ャ フ ト 軸を通 し て配線す る場合に使用 ク ラ ン プ箇所 イ ン シ ュ ロ ッ ク な ど で固定 ハン ド チ ュ ーブ (Φ6×2 本 ： お客様ご準備 ) エ ア チ ュ ーブ レデ ュ ーサ (Φ4 → Φ3) 付属 ハン ド 入力ケーブル お客様ご準備ツール例 配線時の注意点 ①シ ャ フ ト 中空部に最大 4 本の φ4 エ アホース を通す こ と が可能です。 ( お客様手配 ) ②カバー、 ボールネジに干渉 し ないよ う 配線願います。 ③エ アチ ュ ーブの折れ防止のため、 チ ュ ーブの最小曲げ半径を確保 し て配管願います。 ④オプ シ ョ ンの電磁弁を ご使用の場合は、 電磁弁の質量をハン ド 質量に加え て HNDDAT を設定 し て く だ さ い。 (RH-3FHR シ リ ーズのみ ) ⑤オプ シ ョ ン と し てハン ド チ ュ ーブ (φ3×4 本 )、 ハン ド 入力ケーブル (4 点 ) を用意 し てお り ます。 ご使用の際には、 6 ヶ 月毎に傷、 擦れ等が無い こ と を確認 し て く だ さ い。 図 2-64 ： 配線配管例① ( 天吊仕様 ) ツー リ ング 2-92 ２ ロボ ッ ト 本体 (5) 配線 ・ 配管の例② 配線、 配管を頻繁に変更する場合や、 ハン ド の回転が小 さ い (±90° 以内 ) 場合な どに有効な方法です。 固定金具(お客様準備) 固定金具(お客様準備) 配線・配管(お客様準備) または ハンド入力ケーブル(オプション) 外部配線配管ボックス(オプション) 配線・配管(お客様準備) または ハンドカールチューブ(オプション) お客様準備ツール 注） 図は RH-6FH ですが、 RH-12FH/20FH も 同様に配線 配管固定用ネジ穴があ り ます （図 2-60 参照） 図 2-65 ： 配線配管例② (6) オ イル ミ ス ト ・ ク リ ーン仕様での注意 出荷時にシ ャ フ ト 先端の貫通穴は、 その上端部を ゴムキ ャ ッ プにて封止 し てあ り ます。 ロボ ッ ト の保護性能を確保する ため、 必要に応 じ て以下の処置を実施 し て く だ さ い。 1) シ ャ フ ト 先端の貫通穴を ご使用にな ら ない場合 上端部のゴムキ ャ ッ プ を付けた ま ま ご使用下 さ い。 2) シ ャ フ ト 先端の貫通穴に配線 ・ 配管を通 し て ご使用にな る場合 上端部のゴムキ ャ ッ プ を外 し 、 配線終了後、 発塵を抑え ミ ス ト の浸入を防ぐ ため、 シ ャ フ ト 下端部は 液体シールで封止 し て下 さ い。 シ ャ フ ト 下付近の配線類は、 動作中に他の部位 と 接触 し ない よ う 配線処理を実施 し て く だ さ い。 2-93 ツー リ ング ２ ロボ ッ ト 本体 2.5.8 ハン ド 用配線 ・ 配管系統 ハン ド 用配線 ・ 配管系統を示 し ます。 ハンド信号出力用コネクタ（GR1コネクタ） ま たは オプ シ ョ ンのハン ド 出力ケーブ ルでお客様ご準備の電磁弁な ど ツール駆動機器へ接続 *1), *2) ハン ド 入力信号 オプ シ ョ ンのハン ド 入力ケーブ ルでお客様ご準備のハン ド な ど へ接続 多機能電動ハン ド 専用 A1 A2 A3 GR2 A4 B1 B2 B3 B4 A1 A2 A3 HC1 B1 B2 B3 <GR <GR <GR <GR 白 黒 白 黒 1> 2> 3> 4> ハンド信号出力用コネクタ（GR2コネクタ） <+24V(COM)> 黒 <GR <GR <GR <GR 白 黒 白 黒 5> 6> 7> 8> ハンド信号入力用コネクタ（HC1コネクタ） 白 黒 白 黒 白 黒 <+24V> <予約> <HC 1> <HC 2> <HC 3> <HC 4> ハンド信号入力用コネクタ（HC2コネクタ） 白 黒 白 黒 白 黒 A1 A2 A3 HC2 B1 B2 B3 <予約> <24G> <HC 5> <HC 6> <HC 7> <HC 8> A1 A2 A3 RIO/ A4 ADD B1 B2 B3 B4 <電源用> <電源用> <TXRXH> <TXRXL> <予備> <予備> 1 2 3 4 5 6 7 8 LAN 配管 白 茶 白茶 緑 白青 青 白緑 橙 白橙 白 黒 白 黒 白 黒 ｲｰｻﾈｯﾄｹｰﾌﾞﾙ AWG#24(0.2mm2)×8 本 （両端は LAN ｺﾈｸﾀ） ( ｷｬﾌﾞﾀｲﾔｹｰﾌﾞﾙｼｰﾙﾄﾞ有 り ) *1), *2) お客様ご準備のハン ド な どへ 接続 コントローラ オプ シ ョ ンの電磁弁セ ッ ト へ 直接接続 <+24V(COM)> ロボット本体配線中継ボード ハン ド 出力信号 *1) A1 A2 A3 GR1 A4 B1 B2 B3 B4 1 2 ADD 3 1 2 3 4 LAN 5 6 7 8 1次配管エアホース 電磁弁 セット (ｵﾌﾟｼｮﾝ) φ6クイック継手 φ6ホース AIR IN φ6ホース RETURN φ6クイック継手 φ8クイック継手 第2アーム内 ※ 供給エ ア回路例は、 図 2-68 を参照 く だ さ い。 ベース部 VACCUM : ク リ ーン仕様 AIR PURGE: オ イル ミ ス ト 仕様 注 ) ク リ ーン / オ イル ミ ス ト 仕様のみ ･ ク リ ーン仕様 RH-6FH シ リ ーズ ：1個 RH-12FH/20FH シ リ ーズ ： 2 個 ･オ イル ミ ス ト 仕様 機種間共通で 1 個 *1) オプ シ ョ ンの外部配線配管ボ ッ ク ス で、 ハン ド 出力 / 入力信号ケーブル、 エ アホース を外部へ引き出せます。 ( こ のオプ シ ョ ンには 1 次配管用 φ6 継手 2 個 と 2 次配管用 φ4 継手 8 個 (RH-6FH シ リ ーズ ) も し く は 1 次配管用 φ6 継手 2 個 と 2 次配管用 φ6 継手 8 個 (RH-12FH/20FH シ リ ーズ )、 ケーブル引き出 し 用穴を装備 し ています ) *2) オプ シ ョ ンのハン ド 用内装配線配管セ ッ ト で、 シ ャ フ ト 内にハン ド 入力信号ケーブル、 エ アホース を貫通 さ せる こ と がで き ます。 ( こ のオプ シ ョ ンはエ アホース φ4 x 8 本 (RH-6FH シ リ ーズ )、 φ6 x 4 本 (RH-12FH/20FH シ リ ーズ ) と 、 ハン ド 入力ケーブル ( 信号 線 8 本、 電源線 2 本 ) のセ ッ ト です ) 図 2-66 ： ハン ド 用配線 と 配管系統図 と バルブ取付例 (RH-6FH/12FH/20FH シ リ ーズ ) ツー リ ング 2-94 ２ ロボ ッ ト 本体 ハンド信号入力接続用コネクタ 1-1318115-3 （TYCOエレクトロニクスアンプ㈱） ハンド信号入力用コネクタ（HC1コネクタ） 1-1717834-3 （TYCOエレクトロニクスアンプ㈱） オプションの ハンド入力ケーブル ハンド信号出力接続用コネクタ 1-1318115-4 （TYCOエレクトロニクスアンプ㈱） オプションの ハンド出力ケーブル お客様 ご手配の 電磁弁 ハンド等 駆動機器 A1 A2 A3 B1 B2 B3 ハンド信号入力用コネクタ（HC2コネクタ） シロ クロ シロ クロ シロ クロ <予約> <24G> <HC 5> <HC 6> <HC 7> <HC 8> ハンド信号出力用コネクタ（GR1コネクタ） 1-1717834-4 （TYCOエレクトロニクスアンプ㈱） A1 A2 A3 A4 B1 B2 B3 B4 <+24V(COM)> <予約> <GR 1> <GR 2> <GR 3> <GR 4> A1 A2 A3 A4 B1 B2 B3 B4 <+24V(COM)> <予約> <GR 5> <GR 6> <GR 7> <GR 8> 電磁弁セットに付属の ハンド出力ケーブル RH-3FHR ｼﾘｰｽﾞ ： φ4クイック継手渡し(1～8) ロボット コントローラ ハンド お客様 ご手配 シロ クロ シロ クロ シロ クロ <+24V> <予約> <HC 1> <HC 2> <HC 3> <HC 4> ロボット本体配線中継ボード A1 A2 A3 B1 B2 B3 シロ クロ シロ クロ シロ クロ ハンド信号出力用コネクタ（GR2コネクタ） シロ クロ シロ クロ シロ クロ 予備配線 AWG#27(0.1mm2)×8本 （キャブタイヤケーブルシールド有） アカ チャ ミドリ クロ ダイダイ シロ キ アオ 1次配管エアホース 1 2 3 4 5 6 7 8 電磁弁セット （オプション） バルブ取付部 φ6クイック継手 φ6ホース AIR IN φ6ホース RETURN φ6クイック継手 ベース部 №2アーム内 2次配管エアホース（お客様ご手配） RH-3FHR ｼﾘｰｽﾞ ： φ4 ﾎｰｽ ※ 供給エ ア回路例は、 図 2-68 を参照 く だ さ い。 図 2-67 ： ハン ド 用配線 と 配管系統図 と バルブ取付例 (RH-3FHR シ リ ーズ ) 2-95 ツー リ ング ２ ロボ ッ ト 本体 2.5.9 ハン ド 用入出力回路仕様 表 2-14 ： 入力回路の電気仕様 項 目 仕 様 形式 DC 入力 入力点数 8 < シン ク タ イプ > +24V 絶縁方式 フ ォ ト カ プ ラ絶縁 定格入力電圧 DC24V 定格入力電流 約 7mA 使用電圧範囲 DC10.2 ～ 26.4V( リ ッ プル率 5% 以内 ) +24V 820 ON 電圧 /ON 電流 DC8V 以上 /2mA 以上 OFF 電圧 /OFF 電流 DC4V 以下 /1mA 以下 入力抵抗 OFF-ON 10ms 以下 (DC24V) ON-OFF 10ms 以下 (DC24V) HCn * 3.3K 24G < ソ ース タ イ プ > 約 3.3kΩ 応答時間 内部回路 +24V +24V HCn* 3.3K 820 24G * ハン ド 入力 HCn=HC1 ～ HC8 表 2-15 ： 出力回路の電気仕様 項 目 仕 様 形式 ト ラ ン ジ ス タ 出力 出力点数 8 絶縁方式 フ ォ ト カ プ ラ絶縁 定格負荷電圧 DC24V 定格負荷電圧範囲 DC21.6 ～ 26.4V 最大負荷電流 0.1A/1 点 (100%) OFF 時漏洩電流 0.1mA 以下 ON 時最大電圧降下 応答時間 保護機能 内部回路 < シン ク タ イプ > +24V(COM) （内部電源） GRn* DC0.9V(TYP.) OFF-ON 2ms 以下 ( ハー ド ウ ェ ア応答時間 ) ON-OFF 2ms 以下 ( 抵抗負荷 )( ハー ド ウ ェ ア応答時間 ) 過電流 保護機能 過電流保護機能付 (0.9A) 24G < ソ ース タ イ プ > +24V 過電流 保護機能 GRn* 24G * ハン ド 出力 GRn=GR1 ～ GR8 ツー リ ング 2-96 ２ ロボ ッ ト 本体 2.5.10 ハン ド 用エ ア供給回路例 図 2-68 にハン ド 用エ ア供給回路例を示 し ます。 1) ソ レ ノ イ ド コ イルには、 必ず並列にダ イ オー ド を取付けて く だ さ い。 2) 工場エ ア圧低下時には、 ハン ド のク ラ ン プ力低下な どによ っ て実際の作業に支障を き たす恐れがあ り ます。 その防止策 と し て、 図 2-68 に示すよ う にエ ア源に圧力ス イ ッ チ を取付け圧力低下時にはロ ボ ッ ト が停止する よ う な回路に し て ご使用 く だ さ い。 圧力ス イ ッ チで も支障のあ る場合は、 機械的 ロ ッ ク 式ハン ド 、 バネ圧によ っ て ク ラ ン プするハン ド を ご使用 く だ さ い。 3) オプ シ ョ ンのハン ド ､電磁弁は無給油 タ イ プ です。 これら を ご使用の場合は、 ルブ リ ケー タ は使用 し ないで く だ さ い。 4) ク リ ーン仕様を ご使用の場合、 真空発生器へはク リ ーン エ ア を供給 し て く だ さ い。 5) ツールな どに使用する エ アー供給温度 ( 一次配管 ) が周囲温度よ り 低い場合、 継手やホース表面に結 露が発生する こ と があ り ます。 圧力スイッチ ロボット本体のAIR INへ (0.5MPa±１０%) エア源 (クリーンエアー) フィルター 0.7MPa以下 図 2-68 ： ハン ド 用エ ア供給回路例 2-97 レギュレーター ２ ロボ ッ ト 本体 2.6 工場出荷特殊仕様 ・ オプ シ ョ ン ・ 保守部品 2.6.1 工場出荷特殊仕様 ■工場出荷特殊仕様 と は 標準構成機器の一部を工場出荷時変更する ものです。 こ のため、 納期のご確認を おねがい し ます。 出荷後の仕様変更は、 原則 と し て ご返却いただいての工事 と な り ます。 ■ご注文方法 (1) 納期がかかる場合があ り ますので、 事前確認 く だ さ い。 (2) 弊社出荷前にご指定 く だ さ い。 (3) 指定方法 …… 品名、 形名、 およびロボ ッ ト 本体の形式を ご明示 く だ さ い。 工場出荷特殊仕様 ・ オプ シ ョ ン ・ 保守部品 2-98 ２ ロボ ッ ト 本体 (1) 機器間ケーブル ■ご注文形名 ： ● CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト ......固定用 ： 1S-02UCBL-01 (2m) ● CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト ......固定用 ： 1F-02UCBL-02 (2m) ■概要 <CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト > ド ラ イ ブユニ ッ ト と ロボ ッ ト 本体間の距離を短縮する ために標準付属の機器間 ケーブル 5m( 固定用 ) と 交換 し て使用する ケーブルです。 <CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト > ■構成 表 2-16 ： 構成機器 と 種類 品 名 形 名 数量 質量 (Kg)注 1） 1 セッ ト 3.4 備 考 注 2） CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト 固定用 信号、 電源ケーブルのセ ッ ト 1S-02UCBL-01 モー タ 信号ケーブル (1 本 ) - モー タ 電源ケーブル (1 本 ) - 1 セッ ト 2.6 2m CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト 固定用 信号、 電源ケーブルのセ ッ ト 1F-02UCBL-02 モー タ 信号ケーブル (1 本 ) - モー タ 電源ケーブル (1 本 ) - 2m 注 1） 1 セ ッ ト の質量を示 し ています。 注 2） 標準 5m( 固定用 ) は添付 さ れません。 [ 注意 ] ロボ ッ ト ご購入後の発注はオプ シ ョ ン扱い と な り ます。 こ の場合は、 標準付属の機器間ケーブル 5m( 固定用 ) は回収いた し ませんので、 お客様にて保管 く だ さ い。 2-99 工場出荷特殊仕様 ・ オプ シ ョ ン ・ 保守部品 ２ ロボ ッ ト 本体 2.7 オプ シ ョ ン ■オプ シ ョ ン と は 簡単にセ ッ ト ア ッ プ で き る よ う に、 お客様のニーズに合わせ各種オプ シ ョ ン を用意 し ています。 オプ シ ョ ンはお客様で取付けていただ き ます。 オプ シ ョ ンには、 ｢セ ッ ト オプ シ ョ ン｣ と ｢単品オプ シ ョ ン｣ の 2 種類があ り ます。 1． セ ッ ト オプ シ ョ ン ......................単品オプ シ ョ ンや部品を目的にあわせセ ッ ト に し た ものです。 電磁弁セ ッ ト な どがあ り ます。 2． 単品オプ シ ョ ン ...........................必要最小単位の部品で構成 し たオプ シ ョ ン です。 お客様の目的にあわせ て、 お選び く だ さ い。 オプ シ ョ ン 2-100 ２ ロボ ッ ト 本体 (1) 機器間ケーブル延長 ■ご注文形名 ： ● CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト ......固定用 ： 1S- □□ CBL-01 ( 継ぎ足 し タ イ プ ) 屈曲用 ： 1S- □□ LCBL-01 ( 継ぎ足 し タ イ プ ) ● CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト ......固定用 ： 1F- □□ UCBL-02 ( 交換 タ イ プ ) 屈曲用 ： 1F- □□ LUCBL-02 ( 交換 タ イ プ ) 注 ) □□はケーブル長を表 し ます。 ■概要 <CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト > <CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト > ド ラ イ ブユニ ッ ト と ロボ ッ ト 本体間の距離を延長する ためのケーブルです。 固定用 と 屈曲用の 2 種類を用意 し ています。 固定用、 屈曲用はそれぞれモー タ 信号ケーブル と 、 モー タ 電源ケーブルで構成 さ れています。 延長の方法は下記を参照 く だ さ い。 ・ 継ぎ足 し タ イ プ ： 標準付属の機器間ケーブル (5m) に継ぎ足 し て延長 し ます。 ・ 交換 タ イ プ ： 標準付属の機器間ケーブル (5m) と 交換 し て延長 し ます。 ■構成 表 2-17 ： 構成機器 と 種類 品 名 形 名 数量 注 1） 固定用 屈曲用 1 セッ ト - (1 本 ) - 質量 (Kg)注 2） 備 考 CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト 固定用 信号、 電源ケーブルのセ ッ ト 1S- □□ CBL-01 モー タ 信号ケーブル モー タ 電源ケーブル 屈曲用 信号、 電源ケーブルのセ ッ ト 1S- □□ LCBL-01 (1 本 ) - - 1 セッ ト モー タ 信号ケーブル - (1 本 ) モー タ 電源ケーブル - (1 本 ) 6.7(5m) 12(10m) 17(15m) 5m、 10m、 15m のいずれか 7(5m) 13(10m) 17(15m) 5m、 10m、 15m のいずれか ナイロン ク ラ ンプ NK-14N - 2個 - モー タ 信号ケーブル用 ナイロン ク ラ ンプ NK-18N - 2個 - モー タ 電源ケーブル用 - 4個 - シ リ コ ン ゴム CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト 固定用 信号、 電源ケーブルのセ ッ ト 1F- □□ UCBL-02 モー タ 信号ケーブル モー タ 電源ケーブル 屈曲用 信号、 電源ケーブルのセ ッ ト 1F- □□ LUCBL-02 1 セッ ト - (1 本 ) - (1 本 ) - - 1 セッ ト モー タ 信号ケーブル - (1 本 ) モー タ 電源ケーブル - (1 本 ) 6.7(10m) 12(15m) 17(20m) 10m、 15m、 20m のいずれか 7(10m) 13(15m) 17(20m) 10m、 15m、 20m のいずれか ナイロン ク ラ ンプ NK-14N - 2個 - モー タ 信号ケーブル用 ナイロン ク ラ ンプ NK-18N - 2個 - モー タ 電源ケーブル用 - 4個 - シ リ コ ン ゴム 注 1） □□はケーブル長を表 し ます。 注 2） 1 セ ッ ト の質量を示 し ています。 2-101 オプ シ ョ ン ２ ロボ ッ ト 本体 ■仕様 固定用ケーブルの仕様は、 標準ケーブル と 同 じ です。 屈曲用ケーブルの使用条件を表 2-18 に示 し ます。 注 ) 多機能電動ハン ド を ご使用の場合、 本オプ シ ョ ンはご利用になれません。 表 2-18 ： 屈曲用ケーブルの使用条件 項 目 仕 様 ケーブル 1S- □□ LCBL-01 最小屈曲半径 ケーブルベア等占積率 50% 以内 最大移動速度 2,000mm/s 以内 寿命回数の目安 750 万回 ( シ リ コ ング リ ース塗布時 ) 耐環境 ケーブル構成 1F- □□ LUCBL-02 100mm 以上 IP54 IP54( コ ン ト ロー ラ 側コ ネ ク タ 端から約 500mm の範囲は対象外 ) モー タ 信号ケーブル φ6×5 本 と φ8.5×1 本 と φ1.7×1 本 φ6×7 本 と φ1.7×1 本 モー タ 電源ケーブル φ8.9×3 本 と φ6.5×6 本 φ6.5×8 本 と φ8.9×2 本 [ 注意 ] 寿命回数の目安は、 お客様の使用状態 ( 表 2-18 に関する事項 ) やケーブルベア内のシ リ コ ング リ ース塗布量によ り 大き く 変わる こ と があ り ます。 推奨シ リ コ ング リ ース ： G-501( メ ー カ ： 信越化学工業株式会社 ) [ 注意 ] 本オプ シ ョ ンは ク リ ーン仕様機種に も 取 り 付ける こ と がで き ますが、 ク リ ーン度については保証 外 と な り ます。 [ 注意 ] ケーブルベア使用時は仕切 り を用い、 ケーブル同士の重な り や乗 り 上げがないよ う に し て く だ さ い。 また、 ケーブルに突っ張 り や過度なた るみがないよ う に長 さ を調整 し 、 確実に固定 し て く だ さ い。 ■ケーブル構成 表 2-19 に屈曲用ケーブルの構成を示 し ます。 ケーブルベアの選定時な どの参考に し て く だ さ い。 表 2-19 ： 屈曲用ケーブル構成 項 目 モー タ 信号ケーブル モー タ 電源ケーブル CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト AWG #18 (0.75mm2) 約 φ1.7mm AWG #16 (1.25mm2)-4C AWG #18 (0.75mm2)-4C 約 φ6mm AWG #24 (0.2mm2)-7P 約 φ8.5mm 約 φ8.9mm 約 φ6.5mm 5本 1本 1本 3本 芯 数 AWG #24 (0.2mm2)-4P 仕上外形 使用本数 合計本数 7本 6本 9本 CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト 芯 数 AWG #24 (0.2mm2)-4P AWG #18 (0.75mm2) AWG #16 (1.25mm2)-4C AWG #18 (0.75mm2)-3C 仕上外形 約 φ6mm 約 φ1.7mm 約 φ8.9mm 約 φ6.5mm 使用本数 7本 1本 2本 合計本数 8本 8本 10 本 オプ シ ョ ン 2-102 ２ ロボ ッ ト 本体 ■屈曲ケーブルの固定方法 <CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト と RH-6FH/12FH/20FH シ リ ーズロボ ッ ト > (1) コ ネ ク タ を ロボ ッ ト 本体、 ド ラ イ ブユニ ッ ト に接続 し ます。 ロボ ッ ト 本体への接続方法は、 標準添付の機器間ケーブル と 同 じ です。 別冊の 「取扱説明書 / ロ ボ ッ ト 本体セ ッ ト ッ プから保守まで」 を参照 し て取 り 付けて く だ さ い。 (2) 外部ス ト レ スから 電線を確実に保護する ため、 下図のよ う にロボ ッ ト 本体側、 および継足 し 部分か ら それぞれ 300 ～ 400mm の位置で付属のシ リ コ ン ゴムを ケーブルに巻き付けた上で､ナ イ ロ ン ク ラ ン プ で固定 し て く だ さ い。 ロボット本体 ナイロンクランプ シリコンゴム 注 1) CN2 ドコントローラ ラ イ ブユニ ッ ト CN1 CN1 ナイロンクランプ 300～400mm NK-18N CN2 300～400mm ナイロンクランプ NK-14N ナイロンクランプ NK-14N 標準付属5m 固定ケーブル 延長屈曲ケーブル （オプション） ナイロンクランプ NK-18N モータ電源ケーブル モータ信号ケーブル 継足し部分 注意 継足 し 接続部分はコ ネ ク タ ラ ッ チ 部に容易にふれられないよ う に、 カバーな ど でおお っ て く だ さ い。 注 1) 図は CR750-D コ ン ト ロー ラ ですが、 CR750-Q ド ラ イ ブユ ニ ッ ト の場合も接続方法は同 じ です。 ケーブルの曲げサイ ズは、 下記の と お り です。 <RH-6FH シ リ ーズ > <RH-12/20FH シ リ ーズ > 最小200 250 ※1) 最小240 290 ※1) ※1) は機器間ケーブルの接続に必要な スペースです。 図 2-69 ： 屈曲用ケーブルの固定方法 (CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト と RH-6/12/20FH シ リ ーズロボ ッ ト ) 2-103 オプ シ ョ ン ２ ロボ ッ ト 本体 <CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト と RH-3FHR シ リ ーズロボ ッ ト > モータパワー （CN1） モータ信号 （CN2） ロボット本体 （ベース部背面） モータパワー （CN1） 注 1) ド ラ イ ブユニ ッ ト モータ信号 （CN2） ナイロンクランプ シリコンゴム CN1 CN2 ナイロンクランプ NK-14N ラッチ ラッチ CN1 CN2 300～400mm モータ信号ケーブル ラッチ 300～400mm モータパワーケーブル 標準付属5m 延長屈曲ケーブル 固定ケーブル (オプション) ナイロンクランプ NK-18N 継足し部分 注意 継足 し 接続部分は コ ネ ク タ ラ ッ チ 部に容易にふれられないよ う に、 カバーな ど でおお っ て く だ さ い。 注 1) 図は CR750-D コ ン ト ロー ラ ですが、 CR750-Q ド ラ イ ブユ ニ ッ ト の場合も接続方法は同 じ です。 300 最小230 ケーブルの曲げサイ ズは、 230mm 以上必 要です。 ケーブルの接続に は、 300mm 以上のス ペースが必要です。 図 2-70 ： 屈曲用ケーブルの固定方法 (CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト と RH-3FHR シ リ ーズロボ ッ ト ) オプ シ ョ ン 2-104 ２ ロボ ッ ト 本体 <CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト と RH-6FH/12FH/20FH シ リ ーズロボ ッ ト > (1) コ ネ ク タ を ロボ ッ ト 本体、 ド ラ イ ブユニ ッ ト に接続 し ます。 ロボ ッ ト 本体への接続方法は、 標準添付の機器間ケーブル と 同 じ です。 別冊の 「取扱説明書 / ロ ボ ッ ト 本体セ ッ ト ッ プから 保守ま で」 を参照 し て取 り 付けて く だ さ い。 (2) 外部ス ト レ スから 電線を確実に保護する ため、 下図のよ う に、 ロボ ッ ト 本体側および コ ン ト ロー ラ 側それぞれの熱収縮チ ュ ーブ間 ( 屈曲可能ケーブル範囲 ) にて、 付属のシ リ コ ン ゴムを ケーブルに 巻き付けた上で､ナ イ ロ ン ク ラ ン プ で固定 し て く だ さ い。 ロボット本体 ナイロンクランプ シリコンゴム *3) ド ラ イ ブユニ ッ ト コントローラ AMP1・AMP2 CN2 モータ電源(CN1) BRK モータ信号(CN2) AMP1 AMP2 BRK *1) *2) 熱収縮チューブ ネジ (固定用 2本) 300～ 500mm *2) CN2 熱収縮チューブ ナイロンクランプ NK-14N モータ信号ケーブル ナイロンクランプ NK-18N モータ電源ケーブル ナイロンクランプ NK-14N ナイロンクランプ NK-18N CN1 ネジ (固定用 2本) 300～500mm コントローラコネクタ面 *1) ロボ ッ ト 本体側はカバー内側の コ ネ ク タ に接続 し ます。 *2) ロボ ッ ト 本体側、 ド ラ イ ブユニ ッ ト 側それぞれの熱収縮チ ュ ーブの間が屈曲可能ケーブル範囲です。 *3) 図は CR751-D コ ン ト ロー ラ ですが、 CR751-Q ド ラ イ ブユニ ッ ト も 同様に接続 し ます。 ケーブルの曲げサイ ズは、 下記の と お り です。 <RH-6FH シ リ ーズ > <RH-12/20FH シ リ ーズ > 最小200 250 ※1) 最小240 290 ※1) ※1) は機器間ケーブルの接続に必要な スペースです。 図 2-71 ： 屈曲用ケーブルの固定方法 (CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト と RH-6FH/12FH/20FH シ リ ーズロボ ッ ト ) 2-105 オプ シ ョ ン ２ ロボ ッ ト 本体 <CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト と RH-3FHR シ リ ーズロボ ッ ト > ナイロンクランプ ロボット本体 （ベース部背面） モータパワー （CN1） ドラ イ ブユニ ッ ト コントローラ シリコンゴム *1) 300～ 500mm モータ信号 （CN2） CN2 *2) 熱収縮チューブ ナイロンクランプ NK-14N モータ電源ケーブル ナイロンクランプ NK-18N モータ電源(CN1) モータ信号(CN2) AMP1 AMP2 BRK ネジ (固定用 2本) 熱収縮チューブ モータ信号ケーブル 250 最小127 *3) CN1 ネジ (固定用 2本) ナイロンクランプ NK-18N ナイロンクランプ NK-14N 300～500mm コントローラコネクタ面 *1) ロボ ッ ト 本体側はカバー内側のコ ネ ク タ に接続 し ます。 *2) ロボ ッ ト 本体側、 ド ラ イ ブユニ ッ ト 側それぞれの熱収縮チ ュ ー ブの間が屈曲可能ケーブル範囲です。 *3) 図は CR751-D コ ン ト ロー ラ ですが、 CR751-Q ド ラ イ ブユニ ッ ト も同様に接続 し ます。 ケーブルの曲げサイズは、 127mm 以上必要です。 ケーブルの接続には 250mm 以上のスペースが必要です。 図 2-72 ： 屈曲用ケーブルの固定方法 (CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト と RH-3FHR シ リ ーズロボ ッ ト ) オプ シ ョ ン 2-106 ２ ロボ ッ ト 本体 (2) 動作範囲変更 ■ご注文形名 ： RH-6FH シ リ ーズ用 .........................J1 軸 ： 1F-DH-01 RH-12FH/20FH シ リ ーズ用 .........J1 軸 ： 1F-DH-02 RH-3FHR シ リ ーズ用 ......................J1 軸 ： 1S-DH-05J1 J2 軸 ： 1S-DH-05J2 ■概要 RH-6FH/12FH/20FH シ リ ーズ RH-6FH/12FH/20FH シ リ ーズは J1 軸の動作範囲を、 RH-3FHR シ リ ーズは J1 軸または J2 軸の動作範囲を、 ロボ ッ ト 本体の機械的ス ト ッ パ と 、 コ ン ト ロー ラのパラ メ ー タ で制限する ものです。 周辺装置 と 干渉がある場合な ど、 動作範囲を制限 し て ロボ ッ ト を安全にご使用 いただけます。 RH-3FHR シ リ ーズ ■構成 表 2-20 ： 構成機器 品名 形名 数量 質量 (Kg) 備考 1F-DH-01 1 セッ ト 0.05 六角穴付き ボル ト (M10×20) ： 2 本付属 1F-DH-02 1 セッ ト 0.05 六角穴付きボル ト (M12×20) ： 2 本付属 1S-DH-05J1 1 セッ ト 0.1 ピ ン (φ10×2 本 ) 取付ボル ト (M4×12) ： 2 本付属 1S-DH-05J2 1 セッ ト 0.1 ピ ン (φ8×2 本 ) 取付ボル ト (M4×12) ： 2 本付属 RH-6FH シ リ ーズ 動作範囲変更用ス ト ッ パ RH-12FH/20FH シ リ ーズ 動作範囲変更用ス ト ッ パ RH-3FHR シ リ ーズ 動作範囲変更用ス ト ッ パ ■仕様 表 2-21 ： 仕様 項目 標準 変更可能角度 RH-6FH/12FH/20FH シ リ ーズ J1 + 側 /- 側 RH-3FHR シ リ ーズ +/-170 度 +/-130 度、 +/-150 度 注 1） J1 + 側 /- 側 +/-225 度 +/-90 度 J2 + 側 /- 側 +/-225 度 +/-60 度 注 1） J1 軸 と J2 軸は独立 し て変更で き ますが ( 軸単位では独立 )、 J1、 J2 軸 と も それぞれ + 側 /- 側を同時に変更 し ます。 (1) 表 2-21 に示 し た変更可能角度は、 ソ フ ト ウ ェ アによ る動作範囲を示 し ています。 機械的ス ト ッ パによ る制限は、 こ の角度よ り 3 度ずつ外側に位置 し ますので レ イ アウ ト 設計時には ご注意 く だ さ い。 (2) 動作範囲の変更は、 ロボ ッ ト 本体の設定 ( ピ ンの挿入 ) と パラ メ ー タ の設定でお こ ないます。 詳細 は別冊の 「取扱説明書 / ロボ ッ ト 本体セ ッ ト ア ッ プ」 および、 別冊の 「取扱説明書 / 機能 と 操作の 詳細解説」 を参照願います。 (3) 自動運転時、 動作範囲変更用ス ト ッ パにアームが衝突 し た場合は、 本ス ト ッ パの交換が必要です。 2-107 オプ シ ョ ン ２ ロボ ッ ト 本体 (3) 電磁弁セ ッ ト ■ご注文形名 ： RH-6FH シ リ ーズ用.........................1 連 ： 1F-VD01-01( ｼﾝｸﾀｲﾌﾟ )/1F-VD01E-01( ｿｰｽﾀｲﾌﾟ ) 2 連 ： 1F-VD02-01( ｼﾝｸﾀｲﾌﾟ )/1F-VD02E-01( ｿｰｽﾀｲﾌﾟ ) 3 連 ： 1F-VD03-01( ｼﾝｸﾀｲﾌﾟ )/1F-VD03E-01( ｿｰｽﾀｲﾌﾟ ) 4 連 ： 1F-VD04-01( ｼﾝｸﾀｲﾌﾟ )/1F-VD04E-01( ｿｰｽﾀｲﾌﾟ ) RH-12FH/20FH シ リ ーズ用 .........1 連 ： 1S-VD01-01( ｼﾝｸﾀｲﾌﾟ )/1S-VD01E-01( ｿｰｽﾀｲﾌﾟ ) 2 連 ： 1S-VD02-01( ｼﾝｸﾀｲﾌﾟ )/1S-VD02E-01( ｿｰｽﾀｲﾌﾟ ) 3 連 ： 1S-VD03-01( ｼﾝｸﾀｲﾌﾟ )/1S-VD03E-01( ｿｰｽﾀｲﾌﾟ ) 4 連 ： 1S-VD04-01( ｼﾝｸﾀｲﾌﾟ )/1S-VD04E-01( ｿｰｽﾀｲﾌﾟ ) RH-3FHR シ リ ーズ用 (4 連 )........●一般環境仕様 ：......................................1S-VD04-05( ｼﾝｸﾀｲﾌﾟ ) 1S-VD04E-05( ｿｰｽﾀｲﾌﾟ ) ●ク リ ーン / 防水 (IP65) 仕様 ： ........1S-VD04W-05( ｼﾝｸﾀｲﾌﾟ ) 1S-VD04WE-05( ｿｰｽﾀｲﾌﾟ ) ■概要 <RH-6FH/12FH/20FH シ リ ーズ > ・ 1F-VD0*-01 ・ 1F-VD0*E-01 ・ 1S-VD0*-01 ・ 1S-VD0*E-01 アーム先端にハン ド な どの様々な ツー リ ング を取 り 付けた時、 そのツー リ ング を制御する ための電磁弁オプ シ ョ ン です。 ロ ボ ッ ト 本体に容易に取 り 付ける ため、 マニホール ド 、 継手、 コ ネ ク タ 等が組立て ら れてお り ます。 <RH-3FHR シ リ ーズ > ・ 1S-VD04-05 ・ 1S-VD04E-05 ・ 1S-VD04W-05 ・ 1S-VD04WE-05 ■構成 表 2-22 ： 構成機器 品名 RH-6FH シ リ ーズ 電磁弁セ ッ ト (1 連 ) 電磁弁セ ッ ト (2 連 ) 電磁弁セ ッ ト (3 連 ) 電磁弁セ ッ ト (4 連 ) RH-12FH/20FH シ リ ーズ 電磁弁セ ッ ト (1 連 ) 電磁弁セ ッ ト (2 連 ) 電磁弁セ ッ ト (3 連 ) 電磁弁セ ッ ト (4 連 ) 形名 1F-VD01-01/ 1F-VD01E-01 1F-VD02-01/ 1F-VD02E-01 1F-VD03-01/ 1F-VD03E-01 1F-VD04-01/ 1F-VD04E-01 1S-VD01-01/ 1S-VD01E-01 1S-VD02-01/ 1S-VD02E-01 1S-VD03-01/ 1S-VD03E-01 1S-VD04-01/ 1S-VD04E-01 数量 質量 (Kg)注 1） 1個 1.0 1個 1.0 1個 1.0 1個 1.0 1個 1.0 1個 1.0 1個 1.0 1個 1.0 備考 ハン ド 出力ケーブルを取 り 付け済みです。 116 ページの 「(5) ハン ド 出力ケーブル」 を参照 し て く だ さ い。 M4×30 ： 2 本 付属 ( 取付ﾈｼﾞ ) 1F-VD0*-01 はｼﾝｸﾀｲﾌﾟ、 1F-VD0*E-01 はｿｰｽﾀｲﾌﾟです。 ハン ド 出力ケーブルを取 り 付け済みです。 116 ページの 「(5) ハン ド 出力ケーブル」 を参照 し て く だ さ い。 M4×8 ： 4 本 付属 ( 取付ﾈｼﾞ ) 1S-VD0*-01 はｼﾝｸﾀｲﾌﾟ、 1S-VD0*E-01 はｿｰｽﾀｲﾌﾟです。 オプ シ ョ ン 2-108 ２ ロボ ッ ト 本体 品名 形名 RH-3FHR シ リ ーズ 電磁弁セ ッ ト (4 連 ) 数量 質量 (Kg)注 1） 1S-VD04-05/ 1S-VD04E-05 電磁弁セ ッ ト (4 連 ) 1個 0.6 1個 0.6 1S-VD04W-05/ 1S-VD04WE-05 備考 一般環境仕様用 ハン ド 出力ケーブルを取 り 付け済みです。 116 ページの 「(5) ハン ド 出力ケーブル」 を参照 し て く だ さ い。 M5×8 ： 2 本 付属 ( 取付ﾈｼﾞ )、 T 溝固定用ナ ッ ト ： 2 個付属、 1S-VD04-05 はｼﾝｸﾀｲﾌﾟ、 1S-VD04E-05 はｿｰｽﾀｲﾌﾟです。 ク リ ーン / 防水 (IP65) 仕様用 ハン ド 出力ケーブルを取 り 付け済みです。 116 ページの 「(5) ハン ド 出力ケーブル」 を参照 し て く だ さ い。 M5×8 ： 2 本 付属 ( 取付ﾈｼﾞ )、 T 溝固定用ナ ッ ト ： 2 個付属、 1S-VD04W-05 はｼﾝｸﾀｲﾌﾟ、 1S-VD04WE-05 はｿｰｽﾀｲﾌﾟです。 注 1） 1 セ ッ ト の質量を示 し ています。 ■仕様 表 2-23 ： バルブ仕様 項 目 仕様 ポジ シ ョ ン数 ポー ト 2 5 注 1） ダブルソ レ ノ イ ド 清浄空気 注 2） 内部パイ ロ ッ ト 方式 弁機能 使用流体 作動方式 有効断面積 (CV 値 ) 0.64mm2(0.03) 無給油 0.1 ～ 0.7MPa 22msec 以下 (0.5MPa 時 ) 5Hz -10 ～ 50 ℃ ( ただ し 、 結露な き こ と ) 給油 使用圧力範囲 応答時間 最高動作頻度 周囲温度 注 1） 使用 し ない電磁弁の継手には栓が必要です。 栓を し ない場合、 そ こ から供給 し たエ アが吹き出 し 、 使用 し ている電磁弁の空気圧が低下 し て、 機能 し な く な る恐れがあ り ます。 推奨品 ： SMC( 株 ) 社製 プ ラ グ KQ2P-04(RH-6FH シ リ ーズ、 RH-3FHR シ リ ーズ ) KQ2P-06(RH-12FH/20FH シ リ ーズ ) 注 2） 注意 供給する エ アは、 ミ ス ト セパレー タ およびエ ア フ ィ ル タ ーを通 し て ろ過 し た清 浄空気 と し て く だ さ い。 そ う で ない場合は、 動作不良の原因 と な り ます。 表 2-24 ： ソ レ ノ イ ド 仕様 項目 方式 コ イル定格電圧 消費電力 サージ電圧保護回路 2-109 オプ シ ョ ン 仕様 サージ対策 フ ラ イ ホ イ ールダ イ オー ド 内蔵 DC24V ±10% 0.55W ダ イ オー ド ２ ロボ ッ ト 本体 <RH-6FH シ リ ーズ > 50mm 80mm ① ⑤⑥ ③ ② ④ ⑦ <シンクタイプ> <ソースタイプ> コネクタ名 <GR1> +24V (COM) 予約 GR1 GR2 GR3 GR4 予約 予約 A1 A2 A3 A4 GR5 GR6 GR7 GR8 予約 予約 <GR1> A1 A2 A3 A4 クロ アカ クロ アカ クロ アカ クロ アカ GR1 GR2 SOL1A SOL1B 予約 予約 SOL2B <GR2> 白 24G 予約 クロ アカ クロ アカ クロ アカ クロ アカ B1 B2 B3 B4 GR5 GR6 SOL3A SOL3B GR7 GR8 SOL4A 予約 予約 SOL4B 電磁弁 マニホール ド ブ ロ ッ ク ク イ ッ ク 継手 (A/B ポー ト ) ク イ ッ ク 継手 (P/R ポー ト ) コネク タ コンタク ト 取付ネジ ( プ ラ スマ イ ナス なべネジ ) 白 アカ クロ アカ クロ アカ クロ アカ クロ B1 B2 B3 B4 GR3 GR4 SOL2A 品名 ① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ⑦ A1 A2 A3 A4 24G 予約 B1 B2 B3 B4 <GR2> +24V (COM) 予約 コネクタ名 白 A1 A2 A3 A4 SOL1A SOL1B SOL2A SOL2B 白 アカ クロ アカ クロ アカ クロ アカ B1 B2 B3 B4 クロ 1連 2連 3連 4連 仕様 1 1 8 2 1 3 2 2 1 8 2 1 5 2 3 1 8 2 2 8 2 4 1 8 2 2 10 2 φ4 φ6 1-1318115-4 1318112-1 M4x30 SOL3A SOL3B SOL4A SOL4B 注 ) オプ シ ョ ンのハン ド 出力ケーブル (1F-GR60S-01) は不要です。 図 2-73 ： 電磁弁の仕様 (RH-6FH シ リ ーズ ) オプ シ ョ ン 2-110 ２ ロボ ッ ト 本体 <RH-12FH/20FH シ リ ーズ > 87.9 102 93 ⑦⑧ 4.5 37.8 50.1 GR2 ⑨ φ4.5 ③ ⑥ 131 138.5 ② GR1 ① ⑤ 1 φ2 ④ 3.5 φ4.5 80 注 ) オプ シ ョ ンのハン ド 出力ケーブル (1F-GR60S-01) は不要です。 11 <シンクタイプ> <ソースタイプ> コネクタ名 <GR1> +24V (COM) 予約 GR1 GR2 GR3 GR4 予約 予約 A1 A2 A3 A4 GR5 GR6 GR7 GR8 予約 予約 A1 A2 A3 A4 B1 B2 B3 B4 <GR1> 24G 予約 クロ アカ クロ アカ クロ アカ クロ アカ B1 B2 B3 B4 <GR2> +24V (COM) 予約 コネクタ名 白 GR1 GR2 SOL1A SOL1B GR3 GR4 SOL2A 予約 予約 SOL2B 白 24G 予約 クロ アカ クロ アカ クロ アカ クロ アカ GR5 GR6 SOL3A SOL3B GR7 GR8 SOL4A 予約 予約 SOL4B 白 アカ クロ アカ クロ アカ クロ アカ クロ B1 B2 B3 B4 <GR2> A1 A2 A3 A4 SOL1A SOL1B SOL2A SOL2B 白 アカ クロ アカ クロ アカ クロ アカ B1 B2 B3 B4 SOL3A SOL3B SOL4A SOL4B クロ 品番 品名 1連 2連 3連 4連 ① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ⑦ ⑧ ⑨ 電磁弁 マニホール ド ブ ロ ッ ク ク イ ッ ク継手 プ レー ト ク イ ッ ク継手 ク イ ッ ク継手 コネク タ コンタク ト 取付ネジ ( セ フ テ ィ ソ ケ ッ ト ) 1 1 2 1 1 1 1 3 4 2 1 4 1 1 1 1 5 4 3 1 6 1 1 1 2 8 4 4 1 8 1 1 1 2 10 4 図 2-74 ： 電磁弁外形寸法 (RH-12FH/20FH シ リ ーズ ) 2-111 オプ シ ョ ン A1 A2 A3 A4 仕様 φ6 φ6 φ6 1-1318115-4 1318112-1 M4×8 ２ ロボ ッ ト 本体 RH-3FHR シ リ ーズ ( 一般環境仕様 ) ① ⑧ (SOL *A) ③ ⑦ (SOL *B) ⑥ ② ④ ※ 各電磁弁か ら コ ネ ク タ ま での長 さ は 430mm です。 注 ) ｵﾌﾟｼｮﾝのﾊﾝﾄﾞ出力ｹｰﾌﾞﾙ (1SGR35S-02) は不要です。 ⑤ <シンクタイプ> <ソースタイプ> コネクタ名 <GR1> +24V (COM) 予約 GR1 GR2 GR3 GR4 予約 予約 A1 A2 A3 A4 GR5 GR6 GR7 GR8 予約 予約 A1 A2 A3 A4 <GR1> 24G 予約 クロ アカ クロ アカ クロ アカ クロ アカ B1 B2 B3 B4 <GR2> +24V (COM) 予約 コネクタ名 白 SOL1A SOL1B SOL2A SOL2B GR3 GR4 予約 予約 24G 予約 クロ アカ クロ アカ クロ アカ クロ アカ SOL3A SOL3B SOL4A SOL4B GR5 GR6 GR7 GR8 予約 予約 白 アカ クロ アカ クロ アカ クロ アカ クロ B1 B2 B3 B4 <GR2> 白 B1 B2 B3 B4 GR1 GR2 A1 A2 A3 A4 A1 A2 A3 A4 SOL1A SOL1B SOL2A SOL2B 白 B1 B2 B3 B4 アカ クロ アカ クロ アカ クロ アカ クロ SOL3A SOL3B SOL4A SOL4B 品番 ① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ⑦ ⑧ 品名 電磁弁 ク イ ッ ク 継手 ク イ ッ ク 継手 ク イ ッ ク 継手 コネク タ コンタク ト 電磁弁カバー マニホール ド ブ ロ ッ ク 取付ネジ穴 数量 4 8 1 1 2 12 1 1 2 仕様 φ4 ( ｴﾙﾎﾞ ) φ6 ( ｴﾙﾎﾞ ) φ6 ( ｴﾙﾎﾞ ) 1-1318115-4 1318112-1 取付ﾈｼﾞ M5x8 ・ ｻﾗﾊﾞﾈ座金 ・ 平座金 ( 付属品 ) 図 2-75 ： 電磁弁外形寸法 (RH-3FHR シ リ ーズ ： 一般環境仕様 ) オプ シ ョ ン 2-112 ２ ロボ ッ ト 本体 RH-3FHR シ リ ーズ ( ク リ ーン / 防水仕様 ) ⑧ ① ③ ④ AIR IN RETURN ②④⑥⑧ ①③⑤⑦ ⑧ ② ⑦ ⑥ ⑤ ※ 各電磁弁か ら コ ネ ク タ ま での長 さ は 430mm です。 <シンクタイプ> <ソースタイプ> コネクタ名 <GR1> A1 A2 A3 A4 +24V (COM) 予約 GR1 GR2 コネクタ名 予約 予約 <GR2> +24V (COM) 予約 GR5 GR6 GR7 GR8 予約 予約 A1 A2 A3 A4 <GR1> 白 24G 予約 クロ アカ クロ アカ クロ アカ クロ アカ B1 B2 B3 B4 GR3 GR4 注 ) ｵﾌﾟｼｮﾝのﾊﾝﾄﾞ出力 ｹｰﾌﾞﾙ (1S-GR35S02) は不要です。 SOL1A SOL1B SOL2A SOL2B GR3 GR4 予約 予約 24G 予約 クロ アカ クロ アカ クロ アカ クロ アカ SOL3A SOL3B SOL4A SOL4B GR5 GR6 GR7 GR8 予約 予約 白 アカ クロ アカ クロ アカ クロ アカ クロ B1 B2 B3 B4 <GR2> 白 B1 B2 B3 B4 GR1 GR2 A1 A2 A3 A4 A1 A2 A3 A4 ① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ⑦ ⑧ 品名 電磁弁 ク イ ッ ク 継手 ク イ ッ ク 継手 ク イ ッ ク 継手 コネク タ コンタク ト 電磁弁カバー マニホール ド ブ ロ ッ ク 取付ネジ穴 数量 4 8 1 1 2 12 1 1 2 B1 B2 B3 B4 アカ クロ アカ クロ アカ クロ アカ クロ 仕様 φ4 ( ｴﾙﾎﾞ ) φ6 ( ｴﾙﾎﾞ ) φ6 ( ｴﾙﾎﾞ ) 1-1318115-4 1318112-1 取付ﾈｼﾞ M5x8 ・ ｻﾗﾊﾞﾈ座金 ・ 平座金 （付属品 ) 図 2-76 ： 電磁弁外形寸法 (RH-3FHR シ リ ーズ ： ク リ ーン / 防水仕様 ) 2-113 オプ シ ョ ン SOL1B SOL2A SOL2B 白 品番 SOL1A SOL3A SOL3B SOL4A SOL4B ２ ロボ ッ ト 本体 (4) ハン ド 入力ケーブル ■ご注文形式 ： RH-6FH シ リ ーズ用.........................1F-HC35C-01 RH-12FH/20FH シ リ ーズ用..........1F-HC35C-02 RH-3FHR シ リ ーズ用 ......................1S-HC00S-01 ■概要 お客様で、 エ アハン ド を設計 さ れた場合に使用 し ます。 ハン ド の開閉確認信号や、 把持確認信号を コ ン ト ロー ラ に取 り 込むために使用 し ます。 片端はロボ ッ ト 本体上面部にあるハン ド 信号入力用 コ ネ ク タ に接続で き ます。 他端はお客様で設計 さ れたハン ド 内にある セ ンサ等に接続 し ます。 本ケーブルを外部へ引き出すには、 別途オプ シ ョ ン外部配線配管ボ ッ ク ス ： 1FUT-BOX(RH-6FH シ リ ーズ用 ) または、 1F-UT-BOX-01(RH-12FH/20FH シ リ ーズ 用 ) が必要です。 ■構成 表 2-25 ： 構成機器 数量 質量 (Kg)注 1） 1F-HC35C-01 1本 0.2 1F-HC35C-02 1本 0.2 1S-HC00S-01 1本 0.1 品名 形名 備考 RH-6FH シ リ ーズ ハン ド 入力ケーブル RH-12FH/20FH シ リ ーズ ハン ド 入力ケーブル RH-3FHR シ リ ーズ ハン ド 入力ケーブル ゴムシー ト 3 個、 ケーブルク ラ ン プ 7 個付 属 注 1） 1 セ ッ ト の質量を示 し ています。 ■仕様 表 2-26 ： 仕様 項目 仕様 備考 RH-6FH シ リ ーズ サイ ズ × 線芯 AWG #24 (0.2mm2)×12 本 全長 1650mm( カ ール部 350mm を含む ) 片側コ ネ ク タ 、 片側ケーブル渡 し RH-12FH/20FH シ リ ーズ サイ ズ × 線芯 AWG #24 (0.2mm2)×12 本 全長 1800mm( カ ール部 350mm を含む ) 片側コ ネ ク タ 、 片側ケーブル渡 し RH-3FHR シ リ ーズ サイ ズ × 線芯 AWG #24 (0.2mm2)×6 本 全長 1210mm 片側コ ネ ク タ 、 片側ケーブル渡 し オプ シ ョ ン 2-114 ２ ロボ ッ ト 本体 <RH-6FH/12FH/20FH シ リ ーズ > φ25 450 HC1 100 HC2 HC 15 400 1-1318115-3 (タイコエレクトロニクスアンプ(株)) A 450±10 350 変化寸法 A （紫）ムラサキ （茶）チャ （青）アオ （黒）クロ <HC1> A1 +24V A2 予約 A3 HC1( ハン ド 入力1) B1 HC2( ハン ド 入力2) B2 HC3( ハン ド 入力3) B3 HC4( ハン ド 入力4) （緑）ミドリ （赤）アカ （白）シロ （灰）ハイ （桃）モモ <HC2> A1 A2 A3 B1 B2 B3 （黄）キ 形名 A 寸法 (mm) 1F-HC35C-01 450±10 1F-HC35C-02 600±10 予約 24G HC5( ハン ド 入力5) HC6( ハン ド 入力6) HC7( ハン ド 入力7) HC8( ハン ド 入力8) 注 ) シ ン ク / ソ ース と も ピ ン割付は同 じ です。 図 2-77 ： 外形 と ピ ン割付 (RH-6FH/12FH/20FH シ リ ーズ ) <RH-3FHR シ リ ーズ > (ツール測定箇所) (30) ※1) ※2) (30) HC 400 1S-HC00S-01 φ6エアホース (お客様ご使用可能長) ※2) (500) (55) (525) (50) 1-1318115-3 (タイコエレクトロニクスアンプ(株)) 80 1210(全長) (Z軸先端) （白）シロ （白）シロ （黒）クロ （白）シロ （黒）クロ （黒）クロ ※1) 信号名はマーキングシールにて 指示あ り 。 ※2) ク ラ ン プ箇所 <HC1> A1 +24V A2 予約 A3 HC1( ハンド入力) B1 HC2( ハンド入力) B2 HC3( ハンド入力) B3 HC4( ハンド入力) <HC2> A1 A2 A3 B1 B2 B3 予約 24G 予約 予約 予約 予約 注 ) シ ン ク / ソ ース と も ピ ン割付は同 じ です。 図 2-78 ： 外形 と ピ ン割付 (RH-3FHR シ リ ーズ ) [ 注意 ] 本オプ シ ョ ンはク リ ーン機種に も 取 り 付ける こ と がで き ますが、 ク リ ーン度については保証外 と な り ます。 2-115 オプ シ ョ ン ２ ロボ ッ ト 本体 (5) ハン ド 出力ケーブル ■ご注文形式 ： RH-6FH/12FH/20FH シ リ ーズ ...1F-GR60S-01 RH-3FHR シ リ ーズ ...........................1S-GR35S-02 ■概要 オプ シ ョ ンの電磁弁セ ッ ト 以外の電磁弁を ご使用 さ れる場合に便利です。 片端はロボ ッ ト 機内にあ るハン ド 信号出力用コ ネ ク タ に接続で き ます。 他端は、 ケーブル渡 し と な っ ています。 RH-6FH/12FH/20FH シ リ ーズの場合、 本ケーブルを外部へ引き出すには、 別途 オプ シ ョ ン外部配線配管ボ ッ ク ス ： 1F-UT-BOX(RH-6FH シ リ ーズ用 ) または 1F-UT-BOX-01(RH-12FH/20FH シ リ ーズ用 ) が必要です。 ■構成 表 2-27 ： 構成機器 数量 質量 (Kg)注 1） 1F-GR60S-01 1 0.3 RH-6FH/12FH/20FH シ リ ーズ用 1S-GR35S-02 1 0.2 RH-3FHR シ リ ーズ用 品名 形名 ハン ド 出力ケーブル 備考 注 1） 1 セ ッ ト の質量を示 し ています。 ■仕様 表 2-28 ： 仕様 項目 仕様 備考 サイ ズ × 線芯 AWG #24(0.2mm2)×12 芯 全長 1050mm RH-6FH/12FH/20FH シ リ ーズ用 (1F-GR60S-01) 450mm RH-3FHR シ リ ーズ用 (1S-GR35S-02) 片側コ ネ ク タ 、 片側ケーブル渡 し GR1 (100) (C) GR2 GR 15 A 600 B 450 （黄）キ （紫）ムラサキ （茶）チャ （青）アオ （黒）クロ 変化寸法 A ～ C ( 単位 ： mm) 形名 A B C 1F-GR60S-01 600 450 100 1S-GR35S-02 350 100 80 （緑）ミドリ （赤）アカ （白）シロ （灰）ハイ （桃）モモ 1-1318115-4 (タイコエレクトロニクス アンプ(株)) <GR1> シンクタイプ A1 +24V (COM) A2 予約 A3 GR1( ハンド 出力1) A4 GR2 ハンド 出力2) B1 GR3( ハンド 出力3) B2 GR4( ハン ド 出力4) B3 予約 B4 予約 ソースタイプ 24G 予約 GR1( ハンド 出力1) GR2 ハンド 出力2) GR3( ハンド 出力3) GR4( ハン ド 出力4) 予約 予約 <GR2> A1 +24V（COM） A2 予約 A3 GR5( ハン ド 出力5) A4 GR6( ハン ド 出力6) B1 GR7( ハン ド 出力7) B2 GR8( ハン ド 出力8) B3 予約 B4 予約 24G 予約 GR5( ハン ド 出力5) GR6( ハン ド 出力6) GR7( ハン ド 出力7) GR8( ハン ド 出力8) 予約 予約 図 2-79 ： 外形 と ピ ン割付 [ 注意 ] 本オプ シ ョ ンはク リ ーン機種に も取 り 付ける こ と がで き ますが、 ク リ ーン度については保証外 と な り ます。 オプ シ ョ ン 2-116 ２ ロボ ッ ト 本体 (6) ハン ド カ ールチ ュ ーブ ■ご注文形式 ： RH-6FH シ リ ーズ用 .........................4 連 ： 1E-ST0408C-300 RH-12FH/20FH シ リ ーズ用..........4 連 ： 1N-ST0608C-01 ■概要 エ アハン ド 用のカ ールチ ュ ーブ です。 ■構成 表 2-29 ： 構成機器 形式 数量 質量 (Kg)注 1） 1E-ST0408C-300 1個 0.1 φ4 チ ュ ーブ 8 本 1N-ST0608C-01 1個 0.4 φ6 チ ュ ーブ 8 本 品名 RH-6FH シ リ ーズ ハン ド カ ールチ ュ ーブ (4 連 : 8 本 ) RH-12FH/20FH シ リ ーズ ハン ド カ ールチ ュ ーブ (4 連 : 8 本 ) 備考 注 1） 1 セ ッ ト の質量を示 し ています。 ■仕様 表 2-30 ： 仕様 仕様 項目 材質 サイ ズ RH-6FH シ リ ーズ RH-12FH/20FH シ リ ーズ ウレ タ ン 外形 φ4× 内径 φ2.5 ウレ タ ン 外形 φ6× 内径 φ4 RH-6FH シ リ ーズ用 ： 1E-ST0408C-300(φ4x8 本 ) 300 (ロボット側) 100 600 (ツーリング側) RH-12FH/20FH シ リ ーズ用 ： 1N-ST0608C-01(φ6x8 本 ) 250 (ロボット側) 300 750 (ツーリング側) 図 2-80 ： 外形寸法 [ 注意 ] 本オプ シ ョ ンはク リ ーン機種に も 取 り 付ける こ と がで き ますが、 ク リ ーン度については保証外 と な り ます。 2-117 オプ シ ョ ン ２ ロボ ッ ト 本体 (7) ハン ド チ ュ ーブ ■ご注文形式 ： RH-3FHR シ リ ーズ用......................1E-ST0304S ■概要 エ アハン ド 用のチ ュ ーブ です。 ■構成 表 2-31 ： 構成機器 品名 RH-3FHR シ リ ーズ ハン ド チ ュ ーブ (4 本 ) 形式 1E-ST0304S 数量 質量 (Kg)注 1） 備考 1個 0.1 レデ ュ ーサ (φ4 → φ3) ： 8 個付属 ( 内 4 個取付済 ) ゴムシー ト 3 個， ケーブルク ラ ン プ 6 個 付属 注 1） 1 セ ッ ト の質量を示 し ています。 ■仕様 表 2-32 ： 仕様 項目 仕様 材質 サイ ズ ウレ タ ン 外形 φ3× 内径 φ1.5 ： 4 本 備考 片側テープ付 ※6 ヶ 月毎に傷、 擦れがない こ と の点検 と 、 保守部品 と し て準備いただ く こ と を推奨 し ます。 RH-3FHR シ リ ーズ ： 1E-ST0304S(4 本 ) コガネイ 本 コガネイ ｸﾞﾘｽ付着防止用 (お客様ご使用可能長) 注 ) 各チ ュ ーブ と も 片側レデ ュ ーサ、 片側テープ ( ｸﾞﾘｽ付着防止用 ) 付。 テープはツール側への接続時に外 し ます。 図 2-81 ： 外形寸法 [ 注意 ] 本オプ シ ョ ンはク リ ーン機種に も取 り 付ける こ と がで き ますが、 ク リ ーン度については保証外 と な り ます。 オプ シ ョ ン 2-118 ２ ロボ ッ ト 本体 (8) ハン ド 用内装配線配管セ ッ ト ■ご注文形式 ： RH-6FH シ リ ーズ、 200mm ス ト ロー ク用.............................1F-HS408S-01 RH-6FH シ リ ーズ、 340mm ス ト ロー ク 用.............................1F-HS408S-02 RH-12FH/20FH シ リ ーズ、 350mm ス ト ロー ク 用 .............1F-HS604S-01 RH-12FH/20FH シ リ ーズ、 450mm ス ト ロー ク 用 .............1F-HS604S-02 ■概要 本ｵﾌﾟｼｮﾝ エ アホース と ハン ド 入力信号用ケーブルを、 第 2 アーム内から シ ャ フ ト 先端ま で通すためのエ アホース と ケーブルのセ ッ ト です。 予め第 2 アーム上に固定用する ための板金を取付けてあ り ますので、 配管、 配 線に必要な余裕 し ろの確保が容易にな り ます。 別売の電磁弁セ ッ ト オプ シ ョ ン と 組み合わせてご使用 し ていただ く こ と がで き ます。 ■構成 表 2-33 ： 構成機器 形式 数量 質量 (Kg)注 1） 1F-HS408S-01 1個 0.4 1F-HS408S-02 1個 0.4 1F-HS604S-01 1個 0.4 1F-HS604S-02 1個 0.4 品名 RH-6FH シ リ ーズ ハン ド 用内装配線配管 セッ ト （200mm ス ト ロー ク 用） ハン ド 用内装配線配管 セッ ト （340mm ス ト ロー ク 用） RH-12FH/20F シ リ ーズ ハン ド 用内装配線配管 セッ ト (350mm ス ト ロー ク 用 ) ハン ド 用内装配線配管 セッ ト (450mm ス ト ロー ク 用 ) 備考 エ アホース、 ハン ド 入力信号用ケーブルのセ ッ ト。 グ リ ス ( シ ャ フ ト 上部塗布用 )、 結束バン ド 付属 エ アホース、 ハン ド 入力信号用ケーブルのセ ッ ト。 グ リ ス ( シ ャ フ ト 上部塗布用 )、 結束バン ド 付属 注 1） 1 セ ッ ト の質量を示 し ています。 ■仕様 表 2-34 ： 仕様 仕様 項目 エ アホース ハン ド 入力信号用 ケーブル 信号用 電源用 シ ャ フ ト 先端からの引き出 し 長 1F-HS408S-01 1F-HS408S-02 1F-HS604S-01 1F-HS604S-02 φ4 x 8 本 φ6 x 4 本 AWG #26(0.13mm2)×8 本 2 AWG #22(0.35mm )×2 本 380mm 420mm 備考 両端 と も ホース渡 し 。 ロボ ッ ト 本体側は コ ネ ク タ 接続 (HC1, HC2)、 片側はケーブル渡 し お客様でご使用で き る シ ャ フ ト 先端か らの長 さ です。 注） 本オプ シ ョ ンはク リ ーン機種に も 取 り 付ける こ と がで き ますが、 ク リ ーン度については保証外 と な り ます。 2-119 オプ シ ョ ン ２ ロボ ッ ト 本体 15 赤 白 黒 緑 1-1318115-3(2個) AMP 赤 白橙 橙 白緑 緑 白 白青 青 白茶 茶 配線図 図 2-82 ： 外形寸法 と 配線図 ( ハン ド 入力用ケーブル ) オプ シ ョ ン 2-120 ２ ロボ ッ ト 本体 (9) 外部配線配管ボ ッ ク ス ■ご注文形式 ： RH-6FH シ リ ーズ用 .........................1F-UT-BOX RH-12FH/20FH シ リ ーズ用..........1F-UT-BOX-01 ■概要 配線 ・ 配管 引出 し 第 2 アーム後方から エ アホースや信号線を出 し て、 ハン ド 用配線 ・ 配管を ロ ボ ッ ト 外部に引き出す場合に便利なオプ シ ョ ン です。 エ アホースの引き出 し 用に継ぎ手を、 信号線の引き出 し 用にケーブルク ラ ン プ で固定する穴を備えています。 オプ シ ョ ンのハン ド 出力ケーブル、 ハン ド 入力 ケーブルを固定で き ます。 オ イル ミ ス ト / ク リ ーン仕様に も ご使用いただけます。 ■構成 表 2-35 ： 構成機器 形式 数量 質量 (Kg)注 1） RH-6FH シ リ ーズ 外部配線配管ボ ッ ク ス 1F-UT-BOX 1個 0.5 付属品 ： ・ 電磁弁接続用エ アホース φ4-8 本 ・ 取付ネジ M4x12 ： 4 本 ( 皿バネ座金 , 平座金付 ) ・ 樹脂ナ ッ ト 用簡易スパナ RH-12FH/20FH シ リ ーズ 外部配線配管ボ ッ ク ス 1F-UT-BOX-01 1個 0.5 付属品 ： ・ 電磁弁接続用エ アホース φ6-8 本 ・ 取付ネジ M4x12 ： 4 本 ( 皿バネ座金 , 平座金付 ) ・ 樹脂ナ ッ ト 用簡易スパナ 品名 備考 注 1） 1 セ ッ ト の質量を示 し ています。 ■仕様 表 2-36 ： 仕様 項目 RH-6FH シ リ ーズ 外形 配線引出 し 用穴 継手 RH-12FH/20FH シ リ ーズ 外形 配線引出 し 用穴 継手 仕様 備考 106(W) x 73.6(D) x 72(H) φ21 x 4 箇所 φ4 エ アホース用 8 個 φ6 エ アホース用 2 個 継手の形状を含みます。 ケーブルを ケーブルク ラ ン プ な ど で固定 し ます。 取付済み 100(W) x 91.9(D) x 70(H) φ21 x 4 箇所 φ6 エ アホース用 8 個 継手の形状を含みます。 ケーブルを ケーブルク ラ ン プ な ど で固定 し ます。 取付済み 図 2-83、 図 2-84 に外形図 と 構成品を示 し ます。 2-121 オプ シ ョ ン ２ ロボ ッ ト 本体 <RH-6FH シ リ ーズ > ① ⑤ ③ ② ④ 構成品 品番 品名 数量 ① ② ③ ④ ⑤ - 外配線配管 BOX 本体 ク イ ッ ク継手 ク イ ッ ク継手 φ21 穴 マニホール ド ブ ロ ッ ク 樹脂ナ ッ ト 用簡易スパナ 管用プ ラ グ 管用プ ラ グ 取付ネジ 1 8 2 4 1 1 8 2 4 仕様 φ4 ( ｴﾙﾎﾞ ) φ6 ( ｴﾙﾎﾞ ) 各穴グロ メ ッ ト 付き ( 左右各 2 箇所 ) φ4 継手封止用 φ6 継手封止用 取付ﾈｼﾞ M4x12 ・ ｻﾗﾊﾞﾈ座金 ・ 平座金 （付属品 ) 図 2-83 ： 外形寸法 と 構成品 (RH-6FH シ リ ーズ ) オプ シ ョ ン 2-122 ２ ロボ ッ ト 本体 <RH-12FH/20FH シ リ ーズ > ① ④ ② ② ③ 構成品 品番 ① ② ③ ④ - 品名 外配線配管 BOX 本体 ク イ ッ ク継手 φ21 穴 マニホール ド ブ ロ ッ ク 樹脂ナ ッ ト 用簡易スパナ 管用プ ラ グ 取付ネジ 数量 1 8 4 1 1 8 4 仕様 φ6 ( ｴﾙﾎﾞ ) 各穴グロ メ ッ ト 付き ( 左右各 2 箇所 ) φ6 継手封止用 取付ﾈｼﾞ M4x12 ・ ｻﾗﾊﾞﾈ座金 ・ 平座金 （付属品 ) 図 2-84 ： 外形寸法 と 構成品 (RH-12FH/20FH シ リ ーズ ) 2-123 オプ シ ョ ン ２ ロボ ッ ト 本体 2.8 オーバーホールについて 弊社では、 長期間のご使用によ り 機械の摩耗 ・ 劣化がすすんでいる と 考え ら れる ロボ ッ ト に対 し て、 有 寿命部品やその他破損部品 ( カバー等 ) を交換 し 、 ロボ ッ ト を継続 し てご使用いただける状態にする こ と を オーバーホール と 規定 し ています。 オーバーホールの実施時期につ き ま し ては、 お客様の使用条件によ り 機械の摩耗 ・ 劣化度合いに差がある こ と が想定 さ れますが、 目安 と し てサーボ ON 時間が規定時間 ( ロ ボ ッ ト 本体 ： 24,000 時間。 コ ン ト ロー ラ ： 36,000 時間 ) に達する ま でに実施 し ていただ く こ と を推奨致 し ます ( 図 2-85 参照 )。 具体的な交換部品の選定、 実施時期につ き ま し ては、 弊社サービ ス関連会社にてご 相談承 り ます。 図 2-85 ： 定期点検期間 ・ オーバーホール時間 オーバーホールについて 2-124 ２ ロボ ッ ト 本体 2.9 保守部品 産業用ロボ ッ ト は、 一般の機械同様、 長期間使用する こ と によ り 、 各構成部品が摩耗、 または劣化 し 、 故障に至 り ます。 このよ う な故障を未然に防止 し 、 ロボ ッ ト を長期間にわた り 円滑に稼働 さ せる為に、 定 期的な保守点検、 消耗品の交換が必要 と な り ます。 保守点検の詳細は 「別冊 ： 取扱説明書 / ロボ ッ ト 本体 セ ッ ト ア ッ プから 保守ま で 5 保守 ・ 点検」 を参照 し て く だ さ い。 ロボ ッ ト 本体に使用 し ている部品の う ち、 消耗品を表 2-37 に示 し ます。 必要時には、 指定 メ ー カ または当社サービ ス部門にて ご購入 く だ さ い。 なお、 当社指定のものは メ ー カ標準 と 異な る も のも あ り ますので、 品名、 ロボ ッ ト 本体および コ ン ト ロー ラの製造番号を確認の上、 当社サービ ス部門よ り ご購入願います。 表 2-37 ： 消耗品一覧 番号 品名 形名注 1） 適用箇所 数量 購入先 機種間共通 1 グ リ ース 2 3 リ チウム電池 ER6 各軸の減速機 若干 ボールネジ ボールスプ ラ イ ン 若干 ベース部前部 ( 床置仕様 ) 3個 ベース部前部 ( 天吊仕様 ) 3個 三菱電機 システムサービ ス ( 株 ) RH-6FH シ リ ーズ 4 タ イ ミ ングベル ト J3 軸 1 5 J4 軸 モー タ 側 1 6 J4 軸 シ ャ フ ト 側 1 三菱電機 システムサービ ス ( 株 ) RH-12FH シ リ ーズ 7 J3 軸 1 8 タ イ ミ ングベル ト J4 軸 モー タ 側 1 9 J4 軸 シ ャ フ ト 側 1 J3 軸 1 三菱電機 システムサービ ス ( 株 ) RH-20FH シ リ ーズ 10 タ イ ミ ングベル ト 11 J4 軸 モー タ 側 1 12 J4 軸 シ ャ フ ト 側 1 三菱電機 システムサービ ス ( 株 ) RH-3FHR シ リ ーズ 13 J1 軸 1 14 タ イ ミ ングベル ト J2 軸 1 15 J3 軸 1 16 J4 軸モー タ 側 1 17 J4 軸 シ ャ フ ト 側 1 三菱電機 システムサービ ス ( 株 ) 注 1） 形式は、 ロボ ッ ト 本体の製造番号を確認の上、 お近 く の販売店、 または弊社サービ ス部門へお問い合わせ願います。 2-125 保守部品 3 コ ン ト ロー ラ 3 コ ン ト ロー ラ 3.1 標準仕様 3.1.1 基本仕様 CR750-Q/CR751-Q コ ン ト ロー ラ で構成 さ れる ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト は、 当社 MELSEC-Q シ リ ーズの シーケ ンサのベースユニ ッ ト に装着 し て使用 し ます。 ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト の電源、 外形寸法な どの仕 様はシーケ ンサの仕様 と 同 じ です。 131 ページの 「図 3-3」 に各部の名称、 134 ページの 「図 3-6」、 及び 135 ページの 「図 3-7」 に外形寸法図を示 し ますので参考に し て く だ さ い。 表 3-1 には、 ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト と ド ラ イ ブユニ ッ ト ( ロボ ッ ト 用サーボア ン プ、 安全回路な ど を搭 載 し たボ ッ ク ス ) を合わせた仕様を示 し ますが、 主に ド ラ イ ブユニ ッ ト の仕様を記載 し ています。 表 3-1 ： コ ン ト ロー ラ標準仕様 項目 単位 形名 制御軸数 記憶容量 教示位置数 点 13,000 ス テ ッ プ数 ｽﾃｯﾌﾟ 26,000 本 プ ロ グ ラ ミ ング言語 テ ィ ーチ ング方式または MDI 方式 外部入出力 入出力 点 専用入出力 注 1） 入力 0 点 / 出力 0 点 マルチ CPU 間共有デバイ スに割付 マルチ CPU 間共有デバイ ス で 入力 8192 点 / 出力 8192 点 （最大） ハン ド 開閉入出力 点 入力 8 点 / 出力 8 点 非常停止入力 点 1 2 重化 ド アス イ ッ チ入力 点 1 2 重化 イ ネーブ リ ングデバイ ス入力 点 1 2 重化 内蔵 非常停止出力 点 1 2 重化 モー ド 出力 点 1 2 重化 ロボ ッ ト エ ラ ー出力 点 1 2 重化 付加軸同期 点 1 2 重化 モー ド 切替ス イ ッ チ入力 点 1 2 重化 (CR751 コ ン ト ロー ラのみ ) RS-422 ﾎﾟｰﾄ 1 TB 専用 Ethernet ﾎﾟｰﾄ 1 付加軸イ ン タ フ ェ ース 入力電圧範囲 電源容量 電源周波数 外形寸法注 4） 256 MELFA-BASIC IV, V 位置教示方式 電源 備考 形名の□にはロボ ッ ト 本体の可搬質 量 (6kg ： "06"、 12kg ： "12"、 20kg ： "20") が入 り ます。 CR750-03HRQ-1 または CR75103HRQ-0 は RH-3FHR 用の ド ラ イ ブユ ニ ッ ト です。 同時 4 軸 プ ログ ラ ム本数 インタ フ ェ ース 仕様 CR750- □ HQ-1 CR751- □ HQ-0 CR750-03HRQ-1 CR751-03HRQ-0 ﾁｬﾝﾈﾙ 1 V RH-6FH シ リ ーズ、 RH-3FHR シ リ ーズ ： 単相 AC180 ～ 253V RH-12FH/20FH シ リ ーズ注 2） ： 三相 AC180 ～ 253V、 または 単相 AC207 ～ 253V kVA Hz mm 10BASE-T/100BASE-Tx SSCNET Ⅲ MR-J3-B、 MR-J4-B シ リ ーズ と 接続 RH-6FH シ リ ーズ、 RH-3FHR シ リ ーズ ： 突入電流含まず注 3） 1.0 RH-12FH/20FH シ リ ーズ ： 1.5 50/60 CR750 コ ン ト ロー ラ ： 430(W)x425(D)x174(H) 突起部を除 く CR751 コ ン ト ロー ラ ： 430(W)x425(D)x98(H) 標準仕様 3-126 3 コ ン ト ロー ラ 項目 質量 単位 仕様 備考 kg CR750 コ ン ト ロー ラ RH-6FH シ リ ーズ、 RH-3FHR シ リ ーズ ： 約 16 RH-12FH/20FH シ リ ーズ ： 約 18 CR751 コ ン ト ロー ラ ： 約 12 構造 自立据置･開放構造･縦置 / 平置可 動作温度範囲 相対湿度 接地 IP20 注 5） ℃ 0 ～ 40 %RH 45 ～ 85 結露な き こ と Ω 100 以下 D 種接地注 6） 塗装色 ダー ク グレー 参考マ ン セル色 ： 3.5PB3.2/0.8 注 1） テ ィ ーチ ング方式 ： ロボ ッ ト 本体の今の位置を登録する方式です。 MDI 方式 ： Manual Data Input の略で数値を直接入力する方式です。 注 2） 本製品は、 電圧条件によ っ て三相電源、 単相電源のいずれも ご使用いただけます。 注 3） 電源容量は通常運転を し た場合の定格値です。 なお、 電源容量には、 電源投入時の突入電流は含んでいません のでご注意 く だ さ い。 電源容量は目安であ り 、 動作の保証は入力電源電圧に影響 さ れます。 特定動作パ タ ーンに おける実効電力は RH-6FH で約 0.3kw、 RH-20FH で約 0.49kw です。 漏電ブ レー カは商用周波数領域 (50 ～ 60Hz) の漏電電流で動作する イ ンバー タ 製品対応のものを ご使用願いま す。 高周波成分に敏感な ものは最大漏洩電流値以下で も ト リ ッ プする原因にな り ます。 注 4） 詳細は 132 ページの 「3.3.1 外形寸法」 を参照願います。 注 5） 本コ ン ト ロー ラは一般環境仕様です。 (127 ページの 「3.1.2 保護仕様 と 使用環境」 参照 ) 注 6） 接地工事は、 お客様にて実施 く だ さ い。 表 3-2 ： ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト 標準仕様 項目 単位 仕様 Q172DRCPU 形名 イ ン タ フ ェ ース 付加軸イ ン タ フ ェ ース ﾎﾟｰﾄ １ A １． ２ ５ 外形寸法 mm ９ ８ (W) x ２ ７ . ４ (D) x １ １ ９ . ３ (H) 質量 kg ０． ３ ３ 動作温度範囲 ℃ ０～５ ５ %RH ５～９ ５ 電源 備考 消費電流 （DC5V） 相対湿度 結露な き こ と 3.1.2 保護仕様 と 使用環境 コ ン ト ロー ラは IEC 規格の IP20( 開放型 ) に適合 し た保護方式を採用 し てお り ます。 なお、 IEC 規格の IP 性能は、 固体 と 水に対する保護の程度を定めた も のであ り 、 油に対する保護構造では あ り ません。 コ ン ト ロー ラ には油な ど を直接かけないよ う にご注意願います。 【参考】 ・ IEC 規格の IP20 直径 12 +0.05 0 mm の鉄球を供試機器の外被の開口部に 3.1kg±10% の力で押 し 込み、 供試機器の開口部を 通過 し ない保護構造をいいます。 使用環境については、 205 ページの 「6.2 使用環境」 を ご参照願います。 3-127 標準仕様 ３ コ ン ト ロー ラ 3.2 各部の名称 3.2.1 ド ラ イ ブユニ ッ ト (1) CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト ド ラ イ ブユニ ッ ト 前面 <15> <16> <3> <17> <6> <19> フ ァ ン吸気口 ド ラ イ ブユニ ッ ト 背面 <4> <7> <5> <8> <9> <10> カバー付 <18> <2> <1> フ ァ ン排気口 （底面） <11> <12> <13> <14> <1> ： ACIN 端子台 端子台は、 タ イ プ A と タ イ プ B の 2 種類があ り ます。 詳 し く は次項を参照 し て く だ さ い。 <20> <21> <22> <19> ： 操作パネル拡大図 <23> <24> <25> <26> <27> <28> 図 3-1 ： ド ラ イ ブユニ ッ ト (CR750) 各部の名称 各部の名称 3-128 ３ コ ン ト ロー ラ <1> ACIN 端子台 ............................................. AC 電源 ( 単相または三相、 AC200V) 入力用端子台 ( カバーの内側 ) 端子台は、 タ イ プ A と タ イ プ B の 2 種類があ り 、 機種によ っ て異な り ます。 機種 RH-6FH シ リ ーズ RH-3FHR シ リ ーズ 端子台の種類 タ イ プ A ： 単相用 L1 L2 一次電源を L1、 L2 端子に接続 し ます。 RH-12FH シ リ ーズ RH-20FH シ リ ーズ タ イ プ B ： 単相 / 三相用 L1 L2 L3 三相の一次電源を使用する場合、 L1、 L2、 L3 端子に接続 し ます。 単相の一次電源を使用する場合、 L1 と L3 端子に接続 し ます。 接続方法の詳細は、 別冊の 「取扱説明書 / コ ン ト ロー ラ セ ッ ト ア ッ プ と 基本操作から 保守ま で」 を参照 し て く だ さ い。 <2> PE 端子 ....................................................... アース接続用。 (M4 ネジ x2 箇所 ) <3> 電源ス イ ッ チ ........................................... 制御電源 ON/OFF ス イ ッ チ <4> モー タ 電源接続コ ネ ク タ (CN1) ............ ロボ ッ ト 本体の CN1 コ ネ ク タ へ接続 し ます。 <5> モー タ 信号接続コ ネ ク タ (CN2) ............ ロボ ッ ト 本体の CN2 コ ネ ク タ へ接続 し ます。 <6> T/B 接続 コ ネ ク タ (TB)....................... T/B を接続する専用のコ ネ ク タ です。 T/B を使用 し ない時は、 付属の ダ ミ ー コ ネ ク タ を接続 し ます。 <7><8><9><10> CNUSR コ ネ ク タ ........... ロボ ッ ト 専用入出力接続用 コ ネ ク タ ( プ ラ グ コ ネ ク タ を付属 ) <7> ： CNUSR11、 <8> ： CNUSR12、 <9> ： CNUSR13、 <10> ： CNUSR2 接続方法 と ピ ン アサイ ンの詳細は別冊の 「取扱説明書 / コ ン ト ロー ラ セ ッ ト ア ッ プ と 基本操作から 保守ま で」 を参照 し て く だ さ い。 注 ) 本 コ ン ト ロー ラ では <9>CNUSR13 コ ネ ク タ は使用 し ません。 <11>DCOUT コ ネ ク タ (DCOUT).............. 非常停止用。 <12>CNDISP コ ネ ク タ (CNDISP) ............ T/B LAN 接続用。 <13>CON3 コ ネ ク タ (CON3) ..................... T/B RS422 接続用。 <14>OPT コ ネ ク タ (OPT) ........................... SSCNET III 接続用 <15> モー ド 切替ス イ ッ チ.......................... ロボ ッ ト の操作権を切 り 替えます。 AUTOMATIC ..........操作パネルまたは外部機器から の操作が有効 と な り ます。 T/B から の操作権を必要 と する操作はで き な く な り ます。 ( プ ログ ラ ムの自動運転開始操作を除 く ) MANUAL ..................T/B が有効の時、 T/B から の操作のみ有効 と な り ます。 外部機器や操作パネルから の操作権を必要 と する操作はで き ません。 <16> 非常停止ス イ ッ チ............................... ロボ ッ ト を緊急停止 し 、 サーボオ フ し ます。 <17> フ ィ ル タ ー カバー............................... カバーの内側にエ ア フ ィ ル タ ーがあ り ます。 <18> アース端子 ............................................. オプ シ ョ ン カ ー ド への接続ケーブルアース用端子 (M3 ネジ x2 箇所 ) <19> 操作パネル ............................................. サーボ ON/OFF、 プ ログ ラ ム起動 / 停止な どの操作パネル <20> 表示パネ ル (STATUS.NUMBER) ............. ア ラ ーム番号、 プ ロ グ ラ ム番号、 オーバー ラ イ ド 値 (%) な ど を表示。 <21> 表示切替ボ タ ン ................................... 表示パネルの表示内容を｢オーバー ラ イ ド ｣→｢行番号｣→｢プ ロ グ ラ ム番 号｣→｢ユーザ情報｣→｢ メ ー カ情報｣の順に切 り 替え ます。 <22> UP/DOWN ボ タ ン ............................... 表示パネルの表示内容を ア ッ プ表示、 ダウン表示 し ます。 <23> SVO.ON ボ タ ン .................................... サーボ電源を入れます。 ( サーボオ ン ) <24> SVO.OFF ボ タ ン .................................. サーボ電源を切 り ます。 ( サーボオ フ ) <25> ス タ ー ト ボ タ ン ................................... プ ログ ラ ムを実行 し 、 ロボ ッ ト を動作 さ せます。 プ ロ グ ラ ムは連続運 転です。 <26> ス ト ッ プボ タ ン ................................... ロボ ッ ト を直ちに停止 さ せます。 サーボオ フ し ません。 <27> リ セ ッ ト ボ タ ン ................................... エ ラ ー表示を解除 し ます。 また、 プ ログ ラ ムの中断中状態を解除 し 、 プ ログ ラ ム リ セ ッ ト し ます。 <28> エ ン ド ボ タ ン ........................................ 実行中のプ ロ グ ラ ムの最終行または End で停止 さ せます。 3-129 各部の名称 ３ コ ン ト ロー ラ (2) CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト ド ラ イ ブユニ ッ ト 前面 <4> <2> <1> <3> <7> <5> <6> <10> <9> <8> <14> <13> <12> <11> ド ラ イ ブユニ ッ ト 背面 フ ァ ン排気口 図 3-2 ： ド ラ イ ブユニ ッ ト (CR751) 各部の名称 <1>ACIN コ ネ ク タ ..........................................AC 電源 ( 単相または単相 / 三相、 AC200V) 入力用 ( ソ ケ ッ ト ハウジ ン グ、 端子は付属 ) 接続方法の詳細は、 別冊の 「取扱説明書 / コ ン ト ロー ラ セ ッ ト ア ッ プ と 基本操作から保守まで」 を参照 し て く だ さ い。 <2>PE 端子 ........................................................ アース接続用 (M4 ネジ 2 箇所 ) <3>POWER ラ ン プ .........................................制御電源 ON ラ ン プ表示 <4> モー タ 電源接続コ ネ ク タ ..................AMP1、 AMP2 ： モー タ 電源用、 BRK ： モー タ ブ レーキ用 <5> モー タ 信号接続コ ネ ク タ ..................CN2 ： モー タ 信号用 <6>T/B 接続 コ ネ ク タ (TB)........................R33TB 接続専用 (T/B 未接続時はダ ミ ープ ラ グ取 り 付け ) <7> フ ィ ル タ ー カバー................................. カバー内にエ ア フ ィ ル タ ーを取 り 付けています <8>CNUSR コ ネ ク タ ..................................... ロボ ッ ト 専用入出力接続用 ( プ ラ グ コ ネ ク タ は付属 ) (CNUSR1、 CNUSR2) 接続方法 と ピ ン アサイ ンの詳細は別冊の 「取扱説明書 / コ ン ト ロー ラ セ ッ ト ア ッ プ と 基本操作から保守まで」 を参照 し て く だ さ い。 <9> アース端子 ............................................... オプ シ ョ ン カ ー ド への接続ケーブルアース用端子 (M3 ネジ - 上下 2 箇所 ) <10> 電源チ ャ ージ ラ ン プ (CHARGE) .......... カバーを外す時の安全 タ イ ミ ング ( 感電防止 ) を確認する ためのラ ン プ です。 ( 通常お客様で カバーを外す必要はあ り ません ) 本ラ ン プは、 ロボ ッ ト のサーボ ON によ り コ ン ト ロー ラ ド ラ イ ブユ ニ ッ ト 内の電源基板に電気エネルギーが蓄積 さ れる と 点灯 し ます ( 赤 色 )。 制御電源を OFF し て一定時間 ( 数分程度 ) 経過する と 消灯 し ま す。 <11>OPT コ ネ ク タ (OPT)...........................SSCNET III 接続用。 <12>CON3 コ ネ ク タ (CON3).....................T/B RS422 接続用。 <13>CNDISP コ ネ ク タ (CNDISP) ............T/B LAN 接続用。 <14>DCOUT コ ネ ク タ (DCOUT)..............非常停止用。 各部の名称 3-130 ３ コ ン ト ロー ラ 3.2.2 ロボ ッ ト CPUユニ ッ ト ⑩ ⑨ ① ③ Q172DRCPU ⑫ ② 0 8 ⑤ C 8 STOP 4 C 0 1 4 ④ SW ⑬ 2 RUN CAUTION DISPLAY I/F EMI ⑭ TU I/F CN1 ⑥ CN2 ⑦ FRONT BAT MPG ACFAIL RIO ⑪ 背面 側面 ⑧ 正面 図 3-3 ： ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト 各部の名称 ① 7 セグ メ ン ト LED .................................................運転状態、 エ ラ ー情報を示 し ます。 ②ロー タ リ ス イ ッ チ (SW1) ....................................動作モー ド を設定 し ます。 必ず 「0」 に設定 し て く だ さ い。 ③ロー タ リ イ ッ チ (SW2) .........................................動作モー ド を設定 し ます。 必ず 「0」 に設定 し て く だ さ い。 ④ RUN/STOP ス イ ッ チ...........................................未使用です。 ⑤非常停止入力 (EMI)※1） ........................................ロボ ッ ト 専用 EMI ケーブルで コ ン ト ロー ラのコ ネ ク タ (DCOUT) と 接続 し ます。 （非常停止用） ⑥ CN1 コ ネ ク タ ※2） ..................................................SSCNET III ケーブルで コ ン ト ロー ラの OPT コ ネ ク タ と 接続 し ま す。 （ロボ ッ ト 本体サーボア ン プ接続用） ⑦ CN2 コ ネ ク タ ※2） .................................................付加軸のサーボア ン プ (8 軸分 ) と の接続をお こ な う ための コ ネ ク タ です。 ⑧ユニ ッ ト 装着用レバー........................................ベースユニ ッ ト へユニ ッ ト を装着する と き に使用 し ます。 ⑨ユニ ッ ト 固定用フ ッ ク ※3） ................................ユニ ッ ト をベースユニ ッ ト に固定する フ ッ ク です ( 取 り 付け時 の補助用 )。 ⑩ユニ ッ ト 固定ネジ..................................................ベースユニ ッ ト への固定用のネジです (M3×13)。 ⑪ユニ ッ ト 固定用突起.............................................ベースユニ ッ ト に固定する ための突起です。 ⑫バ ッ テ リ コ ネ ク タ (BAT)※4） ............................バ ッ テ リ ホルダユニ ッ ト Q170DBATC と の接続用コ ネ ク タ です。 ⑬ネ ッ ト ワー ク用 コ ネ ク タ (DISPLAY I/F)....ロボ ッ ト 専用 DISP ケーブルで コ ン ト ロー ラの CNDISP コ ネ ク タ と 接続 し ます。 （T/B LAN 接続用） ⑭ RS-422 用 コ ネ ク タ (TU I/F)........................... ロボ ッ ト 専用 TU ケーブルで コ ン ト ロー ラの CON3 コ ネ ク タ と 接 続 し ます。 （T/B RS-422 接続用） ※1） 非常停止入力ケーブルは必ず使用 し て く だ さ い。 使用 し ない と 非常停止を解除する こ と がで き ませ ん。 非常停止入力ケーブルをお客様において製作する場合は、 ケーブル長は 30m 以下に し て く だ さ い。 ※2） CN1、 CN2 コ ネ ク タ 部分にケーブルの自重がかから ないよ う ダ ク ト に収めるか、 またはロボ ッ ト CPU に近いケーブル部を束線材で固定 し て く だ さ い。 ※3） ユニ ッ ト を基本ベースユニ ッ ト に装着する と きの補助用です。 ユニ ッ ト は、 必ず付属の固定ネジで基本ベースユニ ッ ト に固定 し て く だ さ い。 ※4） 外付けバ ッ テ リ は必ず使用 し て く だ さ い。 外付けバ ッ テ リ 装着時、 バ ッ テ リ ケーブルが確実に装着 さ れていない と 、 ロボ ッ ト CPU 内蔵 SRAM 内のプ ログ ラ ム、 パラ メ ー タ 、 原点位置デー タ な どが保持 さ れません。 3-131 各部の名称 ３ コ ン ト ロー ラ 3.3 外形 ・ 据付寸法 3.3.1 外形寸法 (1) CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト 図 3-4 ： ド ラ イ ブユニ ッ ト (CR750) の外形寸法図 外形 ・ 据付寸法 3-132 ３ コ ン ト ロー ラ (2) CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト 図 3-5 ： ド ラ イ ブユニ ッ ト の外形寸法図 (CR751) 3-133 外形 ・ 据付寸法 ３ コ ン ト ロー ラ (3) ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト 外形寸法 注 ) 接続 さ れているバ ッ テ リ の外形図を図 3-7 に示 し ます。 図 3-6 ： ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト の外形寸法図 外形 ・ 据付寸法 3-134 ３ コ ン ト ロー ラ (4) バ ッ テ リ ユニ ッ ト 外形寸法 図 3-7 ： バ ッ テ リ ユニ ッ ト の外形寸法図 3-135 外形 ・ 据付寸法 ３ コ ン ト ロー ラ 3.3.2 据付寸法 (1) CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト < 平置き状態 > 145mm 145mm 吸気口 250mm以 上 ※ ド ラ イ ブユニ ッ ト の重ね置きはで き ません。 150mm以上 < 縦置き状態 > 250mm以上 50mm以上 20mm以上 図 3-8 ： 据付寸法 （CR750） 注意 ド ラ イ ブユニ ッ ト を縦置き状態でご使用の場合は， 据付部を固定する な ど転倒防止策 を講 じ て く だ さ い。 縦置き用固定板金の参考図を図 3-9 に示 し ます。 縦置き時の参考 と し て く だ さ い。 固定板金を ド ラ イ ブユニ ッ ト に取 り 付ける ネジは、 M4x8 ネジ、 ま たは こ れよ り 短い長 さ のネジ を ご使用 く だ さ い。 ( ド ラ イ ブユニ ッ ト 盤内部 ( 側面板 厚 1.2mm) へのネジ突出量は必ず 6.8mm 以下 と な る よ う に し て く だ さ い ) 注意 ド ラ イ ブユニ ッ ト をキ ャ ビ ネ ッ ト な どに格納 し てお使いにな る場合は、 周囲温度が仕 様値内にな る よ う に、 放熱性および換気性に十分ご注意 く だ さ い。 また、 ド ラ イ ブユ ニ ッ ト は、 直射日光あるいは照明の熱があた る場所に設置 し ないで く だ さ い。 ド ラ イ ブユニ ッ ト の表面温度が上昇 し 、 エ ラ ーが発生する場合があ り ます。 外形 ・ 据付寸法 3-136 ３ コ ン ト ロー ラ 図 3-9 ： 縦置き用固定板金参考図 （CR750） 3-137 外形 ・ 据付寸法 ３ コ ン ト ロー ラ (2) CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト < 横置き状態 > 145mm 145mm 吸気口 250mm 以上 ※ ド ラ イ ブユニ ッ ト は 2 段ま で重ね置き可能です。 150mm以上 < 縦置き状態 > 250mm以上 50mm以上 20mm以上 図 3-10 ： 据付寸法 （CR751） 注意 ド ラ イ ブユニ ッ ト を縦置き状態でご使用の場合は， 据付部を固定する な ど転倒防止策 を講 じ て く だ さ い。 縦置き用固定板金の参考図を図 3-11 に示 し ます。 縦置き時の参 考 と し て く だ さ い。 固定板金を ド ラ イ ブユニ ッ ト に取 り 付ける ネジは、 M4x8 ネジ、 またはこ れよ り 短い長 さ のネジ を ご使用 く だ さ い。 ( ド ラ イ ブユニ ッ ト 盤内部 ( 側面 板厚 1.2mm) へのネジ突出量は必ず 6.8mm 以下 と な る よ う に し て く だ さ い ) 注意 ド ラ イ ブユニ ッ ト をキ ャ ビ ネ ッ ト な どに格納 し てお使いにな る場合は、 周囲温度が仕 様値内にな る よ う に、 放熱性および換気性に十分ご注意 く だ さ い。 また、 ド ラ イ ブユ ニ ッ ト は、 直射日光あるいは照明の熱があた る場所に設置 し ないで く だ さ い。 ド ラ イ ブユニ ッ ト の表面温度が上昇 し 、 エ ラ ーが発生する場合があ り ます。 外形 ・ 据付寸法 3-138 ３ コ ン ト ロー ラ 図 3-11 ： 縦置き用固定板金参考図 （CR751） 3-139 外形 ・ 据付寸法 ３ コ ン ト ロー ラ (3) ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト 取付寸法 風通 し を よ く する ためやユニ ッ ト 交換を容易にする ために、 ユニ ッ ト 上下部 と 構造物や部品 と の間に下 記の距離を確保 し て く だ さ い。 <Q172DRCPU> 盤の天井、配線ダクト部分の位置 ベースユニット ロボットCPUユニット QX40 Q172DEX QX40 0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 3 4 5 6 7 SY.ENCTREN 8 9 A B C D E F 8 9 A B C D E F Q 172D RCPU 4 C 0 STOP 1 1 2 2 40mm以上 ロボットCPUユニット Q173DPX PLS.A PLS.B 1 1 2 2 3 3 SW 4 C 0 1 8 POWER Q03DCPU MODE RUN ERR. USER BAT. BOOT 8 MELSEC Q61P TREN 1 2 3 2 RUN CAUTION DISPLAY I/F EMI RS-232 I/I/O11 O11 Q312DB 盤 TU I/F CN1 USB CN2 PULL SY.ENC1 PULSER PULL FR O N T BA T M PG AC F AI L RI O 扉 Q172DEX 100mm以上 Q173DPX 123.5mm 100mm以上 5mm以上 5mm以上 図 3-12 ： ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト の取付 外形 ・ 据付寸法 3-140 ３ コ ン ト ロー ラ 3.4 外部入出力 3.4.1 種類 (1) 専用入出力........................................................ ロボ ッ ト の遠隔操作、 状態表示をする入出力です。 (2) 汎用入出力........................................................ お客様で周辺機器制御にご使用いただ く ユーザプ ログ ラ ムが可能 な入出力です。 (3) ハン ド 入出力...................................................ハン ド に関するユーザプ ログ ラ ムが可能な入出力です。 (4) 外部非常停止 / ド アス イ ッ チ入力.......非常停止な ど、 安全確保のための配線を 144 ページの 「3.6 外部非 常停止入出力 / 停止専用入力 / ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力 / ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞﾃﾞﾊﾞｲｽ入 力」 および 192 ページの 「6.1.7 安全対策例」 に示 し ます。 < 参考 > ： 弊社の表示機器 GOT1000 シ リ ーズ (GT15) と コ ン ト ロー ラ を イ ーサネ ッ ト で接続する こ と によ り GOT から コ ン ト ロー ラの入出力制御をする こ と がで き ます。 3-141 外部入出力 ３ コ ン ト ロー ラ 3.5 専用入出力 表 3-3 に専用入出力の主な機能を示 し ます。 その他の機能につ き ま し ては、 製品に添付の別冊 「取扱説 明書 / 機能 と 操作の詳細解説」 を参照願います。 パラ メ ー タ 名に示 し たそれぞれのパラ メ ー タ に、 入力信号番号、 出力信号番号の順に割 り 当て る信号番 号を指定 し て使用 し ます。 表 3-3 ： 専用入出力一覧 注 1） 入力 出力 ﾊﾟﾗﾒｰﾀ名 名称 機能 ﾚﾍﾞﾙ 名称 機能 TEACHMD なし テ ィ ーチ モー ド 出力信号 テ ィ ーチモー ド である こ と を出力 し ます。 ATTOPMD なし 自動モー ド 出力 信号 自動モー ド である こ と を出力 し ま す。 ATEXTMD なし リ モー ト モー ド 出力信号 リ モー ト モー ド である こ と を出力 し ます。 RCREADY なし コ ン ト ロー ラ電 源 ON 完了信号 外部入力信号が受け付け可能であ る こ と を出力 し ます。 自動運転可出力 信号 自動運転可能状態を出力 し ます。 運転中出力信号 ス ロ ッ ト が運転中である こ と を出 力 し ます。 待機中出力信号 ス ロ ッ ト が一時停止中である こ と を出力 し ます。 中断中出力信号 プ ログ ラ ムが中断中である こ と を 出力 し ます。 注 ) 仕様は STOP パラ メ ー タ と 同 じ です E プ ログ ラ ム選択 可出力信号 ス ロ ッ ト がプ ロ グ ラ ム選択可能状 態である こ と を出力 し ます。 E エ ラ ー発生中出 力信号 エ ラ ー状態である こ と を出力 し ま す。 E サイ クル停止動 作中出力信号 サイ クル停止動作中である こ と を 出力 し ます。 L サーボオ ン不可 出力信号 サーボオ ン不可状態を出力 し ま す。 ( エ コ ーバ ッ ク ) E サーボ ON 中出 力信号 サーボオン状態を出力 し ます。 操作権出力信号 外部信号制御の操作権有効状態を 出力 し ます。 AUTOENA 自動運転可入力 信号 自動運転を許可 し ます。 START 始動入力信号 全ス ロ ッ ト の始動をお こ ないます。 STOP 停止入力信号 全ス ロ ッ ト の停止をお こ ないます。 入力信号番号は 0 に固定です。 注 ) 安全に関する停止入力は非常停 止入力を ご使用 く だ さ い。 STOP2 停止入力信号 運転中のプ ロ グ ラ ムを停止 し ます。 STOP パラ メ ー タ と 異な り 、 信号番 号の変更が可能です。 注 ) 仕様は STOP パラ メ ー タ と 同 じ です L E L L SLOTINIT プ ログ ラ ム リ セ ッ ト 入力信号 待機中状態を解除 し ます。 ERRRESET エ ラー リ セ ッ ト 入力信号 エ ラ ー状態を解除 し ます。 CYCLE サイ ク ル停止入 力信号 サイ ク ル停止を お こ ないます。 SRVOFF サーボ OFF 入力 信号 全 メ カ をサーボオ フ し ます。 SRVON サーボ ON 入力 信号 全 メ カ をサーボオ ン し ます。 IOENA 操作権入力信号 外部信号制御の操作権を要求 し ま す。 L MELOCK マシン ロ ッ ク入 力信号 全 メ カ を マ シ ン ロ ッ ク状態に設定 / 解除 し ます。 E マシ ン ロ ッ ク中 出力信号 マシ ン ロ ッ ク状態を出力 し ます。 SAFEPOS 退避点復帰入力 信号 退避点復帰動作を要求 し ます。 E 退避点復帰中出 力信号 退避点復帰動作中である こ と を出 力 し ます。 OUTRESET 汎用出力信号 リ セッ ト 汎用出力信号を リ セ ッ ト し ます。 EMGERR E なし なし 非常停止出力信 号 非常停止が発生中である こ と を出 力 し ます。 S1START ： S32START 始動入力 各ス ロ ッ ト の始動を行います。 E 運転中出力 各ス ロ ッ ト の運転中状態を出力 し ます。 S1STOP ： S32STOP 停止入力 各ス ロ ッ ト の停止を行います。 L 待機中出力 各ス ロ ッ ト の一時停止状態を出力 し ます。 PRGSEL プ ログ ラ ム選択 入力信号 数値入力信号で指定 さ れたプ ログ ラ ムを選択 し ます。 E なし OVRDSEL オーバー ラ イ ド 選択入力信号 数値入力信号での設定値を オー バー ラ イ ド に指定 し ます。 E なし 専用入出力 3-142 ３ コ ン ト ロー ラ 注 1） 入力 出力 ﾊﾟﾗﾒｰﾀ名 名称 注 2） IODATA PRGOUT LINEOUT OVRDOUT 機能 数値入力 ( 開始 プ ログ ラ ム名、 オーバー ラ イ ド 値、 番号、 終了番号 ) メ カ番号の指定に使用 し ます。 プ ログ ラ ム番号 出力要求 行番号出力要求 プ ログ ラ ム名の出力を要求 し ます。 行番号出力を要求 し ます。 ﾚﾍﾞﾙ 名称 機能 L プ ログ ラ ム名、 オーバー ラ イ ド 数値出力 ( 開始 値、 メ カ番号の出力に使用 し ま 番号、 終了番号 ) す。 E プ ログ ラ ム番号 出力信号 数値出力信号にプ ログ ラ ム名を出 力中である こ と を出力 し ます。 E 行番号出力信号 数値出力信号に行番号を出力中で ある こ と を出力 し ます。 E オーバー ラ イ ド 値出力信号 数値出力信号にオーバー ラ イ ド 値 を出力中である こ と を出力 し ま す。 E エ ラ ー番号出力 中信号 数値出力信号にエ ラ ー番号を出力 中である こ と を出力 し ます。 E ジ ョ グ有効中出 力信号 外部信号によ る ジ ョ グ動作が有効 である こ と を出力 し ます。 L ジ ョ グモー ド 出 力2 ビッ ト 現在のジ ョ グモー ド を出力 し ま す。 オーバー ラ イ ド 値出力要求 オーバー ラ イ ド の出力を要求 し ま す。 ERROUT エ ラ ー番号出力 要求 エ ラ ー番号の出力を要求 し ます。 JOGENA ジ ョ グ有効入力 信号 外部信号によ る ジ ョ グ動作を有効 に し ます。 JOGM ジ ョ グモー ド 入 力2 ビッ ト ジ ョ グモー ド を指定 し ます。 JOG+ ジ ョ グ送 り + 側 8 + 側ジ ョ グ動作を要求 し ます。 軸分 L なし JOG- ジ ョ グ送 り - 側 8 - 側ジ ョ グ動作を要求 し ます。 軸分 L なし HNDCNTL1 ： HNDCNTL3 なし HNDSTS1 ： HNDSTS3 HNDERR1 ： HNDERR3 AIRERR1 ： AIRERR3 なし メ カ 1 ハン ド エ ラ ー入力信号 ： メ カ 3 ハン ド エ ラ ー入力信号 空気圧エ ラ ー 1 入力信号 ： 空気圧エ ラ ー 3 入力信号 ハン ド のエ ラ ー発生を要求 し ます。 空気圧のエ ラ ー発生を要求 し ます。 USRAREA 注 3） なし なし メ カ 1 ： 汎用出力 900 ～ 907 の状 態を出力 し ます メ カ 2 ： 汎用出力 910 ～ 917 の状 態を出力 し ます メ カ 3 ： 汎用出力 920 ～ 927 の状 態を出力 し ます メ カ 1 ハン ド 入 力信号状態 ： メ カ 3 ハン ド 入 力信号状態 メ カ 1 ： ハン ド 入力 900 ～ 907 の 状態を出力 し ます メ カ 2 ： ハン ド 入力 910 ～ 917 の 状態を出力 し ます メ カ 3 ： ハン ド 入力 920 ～ 927 の 状態を出力 し ます L メ カ 1 ハン ド エ ラ ー中出力信号 ： メ カ 3 ハン ド エ ラ ー中出力信号 ハン ド エ ラ ーが発生中である こ と を出力 し ます。 L 空気圧エ ラ ー 1 出力中信号 ： 空気圧エ ラ ー 3 出力中信号 空気圧エ ラ ーが発生中である こ と を出力 し ます。 M1PTEXC ： M3PTEXC メ カ 1 ハン ド 出 力信号状態 ： メ カ 3 ハン ド 出 力信号状態 L メ ン テナン ス部 品の交換時期警 告信号 メ ン テナン ス部品が交換時期に達 し ている こ と を出力 し ます。 ユーザ指定領域 32 点 ロボ ッ ト がユーザ指定領域内にい る こ と を出力 し ます。 注 1） レ ベルは信号のレ ベルを示 し ます。 L ： レ ベル信号 → 信号が ON 状態の時に指定 さ れた機能が有効 と な り 、 OFF 状態の時は無効 と な り ます。 E ： エ ッ ジ信号 → 信号が OFF 状態から ON 状態に変化 し た時に指定 さ れた機能が有効 と な り 、 その 後信号が OFF 状態に戻っ て も指定 さ れた機能は元の状態を維持 し ます。 注 2） 要素数は 4 個で、 入力信号開始番号 , 終了番号 , 出力信号開始番号 , 終了番号の順に設定 し ます。 注 3） 開始出力信号番号 , 終了出力信号番号の順に 1 点から最大 32 点ま で連続 し て設定 し ます。 3-143 専用入出力 ３ コ ン ト ロー ラ 3.6 外部非常停止入出力/停止専用入力/ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力/ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞﾃﾞﾊﾞｲｽ入力 外部非常停止、 停止専用入力、 ド ア ス イ ッ チおよび イ ネーブ リ ングデバイ スは、 「専用入出力」 端子 コ ネ ク タ よ り 配線 し ます。 表 3-4 ： 専用入出力端子 区分 名称 内容 入力 入力 入力 入力 出力 出力 出力 出力 非常停止 停止専用ス イ ッ チ ド アス イ ッ チ イ ネーブ リ ングデバイ ス ロボ ッ ト エ ラ ー出力 非常停止出力 モー ド 出力 付加軸 コ ン タ ク タ コ ン ト ロール出力 非常停止をかけます。 2 重化 b 接点 停止をかけます。 (152 ページの 「3.6.2 停止専用入力 (SKIP 入力 )」 参照 ) サーボオ フ し ます。 2 重化 b 接点 (154 ページの 「3.6.3 ド アス イ ッ チの機能」 参照 ) サーボオ フ し ます。 2 重化 b 接点 (154 ページの 「3.6.4 イ ネーブ リ ングデバイ スの機能」 参照 ) エ ラ ー発生中は接点がオープ ン と な り ます。 外部非常停止入力､ OP 非常停止入力､または T/B 非常停止入力発生中は接点がオープ ンにな り ます。 MANUAL モー ド 中は接点オープ ン、 AUTOMATIC モー ド 中は接点ク ローズ と な り ます。 付加軸のサーボ ON/OFF 状態を ロボ ッ ト 本体のサーボ ON/OFF 状態に同期 さ せる ために使用 し ま す。 (162 ページの 「3.9 付加軸用 コ ン タ ク タ コ ン ト ロール出力」 参照 ) ※ 電源 OFF 時、 出力接点は常にオープ ン と な り ます。 [ 注意 ] 各入力 / 出力端子の接点容量は DC24V/10mA ～ 100mA です。 こ の範囲外の機器を接続 し ないで く だ さ い。 接点容量を超えてのご使用は故障の原因にな り ます。 お客様装置における、 コ ン ト ロー ラ と 接続する入出力 （非常停止関連、 パラ レル入出力関連） 用 のお客様準備 24V 電源の＋側は接地 し ないで く だ さ い。 ＋側を接地 し た状態で コ ン ト ロー ラ と 接 続する と 、 コ ン ト ロー ラの故障に繋が り ます。 各端子のピ ン番号割付 と 回路図を、 CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト は図 3-14 に、 CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト は 図 3-18 に示 し ます。 3.6.1 非常停止の接続 外部非常停止入力、 ド アス イ ッ チ入力および イ ネーブ リ ングデバイ スの端子は図 3-14(CR750 ド ラ イ ブ ユニ ッ ト ) または図 3-18(CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト ) に示すよ う に、 開放 ( 接点未接続 ) さ れています。 必 ず、 外部非常停止、 ド アス イ ッ チ、 イ ネーブ リ ン グデバイ スな ど をお客様で ご用意いただ き、 接続 し た状 態で ロボ ッ ト を ご使用願います。 以下に、 接続の手順を示 し ます。 また、 192 ページの 「6.1.7 安全対策例」 に非常停止の接続例 と 注意事項を記載 し ています。 合わせて参 照願います。 [ 注意 ] 非常停止回路は ド ラ イ ブユニ ッ ト 内部で冗長化 (2 重化 ) さ れています。 非常停止ス イ ッ チは 2 接 点 タ イ プのス イ ッ チ を使用 し 、 必ずそれぞれの接点を以下に示す コ ネ ク タ のピ ンに接続 し て 2 重化 と な る配線をお こ な っ て く だ さ い。 片側だけのピ ン に接続 し た場合はエ ラ ーが解除で き な く な り ま す。 1) 非常停止ス イ ッ チ、 ド ア ス イ ッ チおよび イ ネーブ リ ングデバイ ス を ご準備 く だ さ い。 a) 外部非常停止ス イ ッ チ ・ CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト ......CNUSR11 コ ネ ク タ の 「3-4 間」 と CNUSR12 コ ネ ク タ の 「3-4 間」 ・ CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト ......CNUSR1 コ ネ ク タ の 「2-27 間」 と 「7-32 間」 b) ド ア ス イ ッ チ ・ CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト ......CNUSR11 コ ネ ク タ の 「7-8 間」 と CNUSR12 コ ネ ク タ の 「7-8 間」 ・ CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト ......CNUSR1 コ ネ ク タ の 「4-29 間」 と 「9-34 間」 c) イ ネーブ リ ン グデバイ ス ・ CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト ......CNUSR11 コ ネ ク タ の 「9-10 間」 と CNUSR12 コ ネ ク タ の 「9-10 間」 ・ CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト ......CNUSR1 コ ネ ク タ の 「5-30 間」 と 「10-35 間」 [ 注意 ] 非常停止配線ケーブル、 停止専用入力配線ケーブルは、 シール ド ケーブルを ご使用 く だ さ い。 ま た、 ノ イ ズによ る影響を受けやすい環境下でのご使用の場合は、 シール ド ケーブルに添付のフ ェ ラ イ ト コ ア ( 型名 ： E04SR301334、 メ ー カ ： 星和電機 ( 株 )) を取 り 付けて く だ さ い。 フ ェ ラ イ ト コ ア は、 接続端子部から 30cm 以内に配置 し て く だ さ い。 外部非常停止入出力 / 停止専用入力 / ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力 / ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞﾃﾞﾊﾞｲｽ入力 3-144 ３ コ ン ト ロー ラ 注意 注意 注意 配線間違いがないよ う 十分にご注意 く だ さ い。 仕様以外の接続を し た場合、 非常停止 が解除 さ れないな どの誤動作の原因 と な り ます。 誤動作を防ぐ ために、 配線完了後、 テ ィ ーチ ングボ ッ ク ス非常停止、 お客様非常停 止、 ド アス イ ッ チ等の各種機能が正常に動作する こ と を必ず確認 し て く だ さ い。 非常停止、 ド アス イ ッ チ、 イ ネーブルス イ ッ チの接続は、 必ず 2 重化 し て く だ さ い。 片方だけでの接続では、 万一お客様ご使用の リ レーが故障 し た場合正 し く 機能 し ない 可能性があ り ます。 また、 ロボ ッ ト からの出力接点 ( ロボ ッ ト エ ラ ー出力、 非常停止出力、 モー ド 出力、 付加軸 コ ン タ ク タ コ ン ト ロール出力 ) は二重化 ( 連動 ) し ています。 非常停止、 ド ア ス イ ッ チの接続 と 同様に、 お客様の機器への接続は必ず二重化 し て く だ さ い。 複数の非常停止ス イ ッ チは， それぞれ単独で機能する よ う に十分注意 し て配線 し て く だ さ い。 AND 条件 ( 複数の非常停止ス イ ッ チが両方 と も ON の状態 ) で し か機能する こ と のな いよ う ご注意願います。 (1) CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト CNUSR11コネクタ CNUSR12コネクタ 30cm以内 フェライトコア 2回通し 図 3-13 ： 非常停止ケーブルの接続 （CR750） 3-145 外部非常停止入出力 / 停止専用入力 / ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力 / ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞﾃﾞﾊﾞｲｽ入力 ３ コ ン ト ロー ラ （お客様配線側） 内部回路構成 内部回路構成 ( ド ラ イ ブユニ ッ ト 側 ) （コントローラ側） OP TB 非常停止 非常停止 12 13 14 CNUSR11 +24V CNUSR11 11 （お客様配線側） 1 モード出力 2 3 非常停止出力 RA Relay 4 CNUSR12 5 11 6 12 13 14 モード出力 +24V 24G 非常停止出力 Relay RA +24V 24G RA Relay 17 9 10 1 2 ロボットエラー出力 3 RA Relay 4 ロボットエラー出力 5 6 +24V 24G Relay RA +24V 24G 外部非常停止入力 短絡 ※1) ドアスイッチ入力 イネーブリング デバイス入力 CNUSR12 CNUSR2 41 8 ※1) +24V 24G 16 7 短絡 RA Relay 7 8 9 10 短絡 ※1) 外部非常停止入力 短絡 ※1) ドアスイッチ入力 イネーブリング デバイス入力 24G 警告 絶縁耐圧試験は行なわないでください。 また誤って接続した場合は故障の原因となります。 配線例は各仕様書の 「安全対策例」 を参照 く だ さ い。 ※1) 出荷時には開放 ( 未接続 ) さ れています。 ド ラ イ ブユニ ッ ト 内の電源を使用する場合に短絡 し ます。 注） お客様装置における、 ド ラ イ ブユニ ッ ト と 接続する入出力 （非常停止関連、 パラ レル入出力関連） 用のお客様 準備 24V 電源の＋側は接地 し ないで く だ さ い。 ＋側を接地 し た状態で ド ラ イ ブユニ ッ ト と 接続する と 、 ド ラ イ ブユニ ッ ト の故障に繋が り ます。 図 3-14 ： 外部非常停止の接続 (CR750) 注意 操作 し やすい場所へ非常停止ス イ ッ チ を設置 し 、 192 ページの 「6.1.7 安全対策例」 を 参照 し て、 必ず非常停止への配線を実施 し て く だ さ い。 こ れはロボ ッ ト の異常時に、 非常停止ス イ ッ チ を押 し て直ち にロボ ッ ト を停止 さ せる こ と で安全を確保する必要な処置です。 外部非常停止入出力 / 停止専用入力 / ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力 / ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞﾃﾞﾊﾞｲｽ入力 3-146 ３ コ ン ト ロー ラ <CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト > CNUSR11 CNUSR12 CNUSR11/12 コ ネ ク タ 参考 ： CNUSR13 ( ト ラ ッ キング機 能使用時、 エ ン コ ーダ を接続 ) ※ 図の ド ラ イ ブユニ ッ ト は一例です。 ド ラ イバー 推奨サイ ズ ： 2.5mm ユーザ配線用 コ ネ ク タ コ ネ ク タ 固定ネジ (2 箇所 ) ケーブル固定ネジ コ ネ ク タ のピ ン番号 A 16 1 ケーブル差込口 7mm 矢視 A 接続ケーブル (AWG #26 ～ 16(0.14mm ～ 1.5mm2)) 接続要領 接続ケーブルを、 製品に付属のユーザ配線用コ ネ ク タ の該当ピ ン に指 し 込み、 固定ネジで固定 し た上で、 ド ラ イ ブユニ ッ ト 背面の CNUSR11/CNUSR12 コ ネ ク タ に接続 し ます。 接続ケーブルは AWG #26 ～ 16(0.14 ～ 1.5mm2) を ご使用 く だ さ い。 ①製品に付属のユーザ配線用コ ネ ク タ を用意 し ます。 ②使用する ケーブル差込口のケーブル固定ネジ を緩めます。 2.5mm 幅の ド ラ イバーで緩めて く だ さ い。 ③接続ケーブルの被覆を 7mm 剥いて、 該当する コ ネ ク タ のケーブル差込口に差 し 込みます。 ④差 し 込んだケーブルを、 ケーブル固定ネジ を締めて し っか り と 固定 し て く だ さ い。 ( 締め付け ト ルク ： 0.22 ～ 0.25Nm) ⑤必要なケーブルの固定が完了 し た ら ド ラ イ ブユニ ッ ト の対応する コ ネ ク タ (CNUSR11/12) に接続 し ます。 ケーブル固定ネジが上側にな る向き に接続 し 、 コ ネ ク タ 固定ネジ 2 箇所を締めて確実に固定 し て く だ さ い。 こ こ も 2.5mm 幅の ド ラ イバーで固定 し ます。 ( 締め付け ト ルク ： 0.22 ～ 0.25Nm) 以上で接続は終了です。 図 3-15 ： 外部非常停止接続の配線方法 (CR750(CNUSR11/12)) 注意 ケーブル差込口の番号 ( コ ネ ク タ のピ ン番号 ) を確認 し て、 間違えないよ う にケーブ ルを接続 し て く だ さ い。 間違っ て接続する と ロボ ッ ト の故障や異常の原因 と な り ま す。 ユーザ配線用 コ ネ ク タ を接続する コ ン ト ロー ラ側 コ ネ ク タ は CNUSR11、 又は CNUSR12 です。 CNUSR13 に接続する と 、 正 し く 動作 し ませんので ご注意願います。 3-147 外部非常停止入出力 / 停止専用入力 / ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力 / ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞﾃﾞﾊﾞｲｽ入力 ３ コ ン ト ロー ラ <CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト > CNUSR2 コ ネ ク タ ※ 図の ド ラ イ ブユニ ッ ト は一例です。 カバー固定ネジ 2 箇所 CNUSR2 コ ネ ク タ カバー プラグ ユーザ配線用 コネク タ コ ネ ク タ カバーを外す 矢視 A 25 プ ラ グのピ ン番号 1 はんだ付け 50 26 A 3mm 接続ケーブル (AWG #30 ～ 24(0.05mm ～ 0.2mm2)) 接続要領 製品に付属のユーザ配線用 コ ネ ク タ の該当ピ ンにはんだ付け し て、 ド ラ イ ブユニ ッ ト 背面の CNUSR2 コ ネ ク タ に接続 し ます。 接続ケーブルは AWG #30 ～ 24(0.05 ～ 0.2mm2) を ご使用 く だ さ い。 ①製品に付属のユーザ配線用 コ ネ ク タ の固定ネジ 2 本を緩めて、 コ ネ ク タ カバーを外 し ます。 ②接続ケーブルの被覆を 3mm 剥いて、 該当する コ ネ ク タ のピ ン番号にはんだ付け し ます。 ③必要なケーブルのはんだ付けが完了 し た ら、 コ ネ ク タ カバーを元の固定ネジで元通 り に し っか り と 固定 し ます。 ④ コ ネ ク タ を ド ラ イ ブユニ ッ ト の該当する コ ネ ク タ (CNUSR2) へ接続 し ます。 ピ ン番号 1 が右上にな る向き で、 コ ネ ク タ のラ ッ チから " カ チ ッ " と 固定音が鳴る ま で る ま で し っか り と 差 し 込んで く だ さ い。 以上で接続は終了です。 図 3-16 ： 外部非常停止接続の配線方法 (CR750(CNUSR2)) 注意 指定 さ れた ピ ン番号のみに接続する よ う 、 はんだ付けは十分注意 し てお こ な っ て く だ さ い。 他のピ ン番号への接続や、 他のピ ン と 短絡 し ている と 、 ロボ ッ ト の故障や異常の原因 と な り ます。 外部非常停止入出力 / 停止専用入力 / ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力 / ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞﾃﾞﾊﾞｲｽ入力 3-148 ３ コ ン ト ロー ラ (2) CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト CNUSR1コネクタ 30cm以内 フェライトコア 2回通し 図 3-17 ： 非常停止ケーブルの接続 （CR751） 3-149 外部非常停止入出力 / 停止専用入力 / ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力 / ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞﾃﾞﾊﾞｲｽ入力 ３ コ ン ト ロー ラ 内部回路構成 内部回路構成 （お客様配線側） （お客様配線側） ( （コントローラ側） ド ラ イ ブユニ ッ ト 側 ) TB 非常停止 18 43 20 45 17 42 19 44 CNUSR1 +24V CNUSR1 1 モード出力 26 非常停止出力 RA 2 Relay 27 3 モード出力 非常停止出力 28 +24V 24G Relay RA 4 29 Relay 30 +24V 24G RA 6 CNUSR2 41 17 31 ロボットエラー出力 RA 7 Relay 32 ロボットエラー出力 8 33 +24V 24G Relay RA +24V 24G ※1) 外部非常停止入力 短絡 ※1) ドアスイッチ入力 イネーブリング デバイス入力 +24V 24G 16 5 短絡 RA Relay 9 34 10 35 短絡 ※1) 外部非常停止入力 短絡 ※1) ドアスイッチ入力 イネーブリング デバイス入力 24G 警告 絶縁耐圧試験は行なわないでください。 また誤って接続した場合は故障の原因となります。 配線例は各仕様書の 「安全対策例」 を参照 く だ さ い。 ※1) 出荷時には開放 ( 未接続 ) さ れています。 ド ラ イ ブユニ ッ ト 内の電源を使用する場合に短絡 し ます。 [ 注意 ] お客様装置における、 ド ラ イ ブユニ ッ ト と 接続する入出力 （非常停止関連、 パラ レル入出力関連） 用のお 客様準備 24V 電源の＋側は接地 し ないで く だ さ い。 ＋側を接地 し た状態で ド ラ イ ブユニ ッ ト と 接続する と 、 ド ラ イ ブユニ ッ ト の故障に繋が り ます。 図 3-18 ： 外部非常停止の接続 (CR751) 注意 操作 し やすい場所へ非常停止ス イ ッ チ を設置 し 、 192 ページの 「6.1.7 安全対策例」 を 参照 し て、 必ず非常停止への配線を実施 し て く だ さ い。 こ れはロボ ッ ト の異常時に、 非常停止ス イ ッ チ を押 し て直ち にロボ ッ ト を停止 さ せる こ と で安全を確保する必要な処置です。 外部非常停止入出力 / 停止専用入力 / ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力 / ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞﾃﾞﾊﾞｲｽ入力 3-150 ３ コ ン ト ロー ラ <CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト > CNUSR1/2 コ ネ ク タ CNUSR1 CNUSR2 カバー固定ネジ 2 箇所 コ ネ ク タ カバー 矢視 A プラグ 25 ユーザ配線用 コネク タ コ ネ ク タ カバーを外す プ ラ グのピ ン番号 1 はんだ付け 26 50 A 3mm 接続ケーブル (AWG #30 ～ #24(0.05mm ～ 0.2mm2)) 接続要領 接続ケーブルを、 製品に付属のユーザ配線用コ ネ ク タ の該当ピ ンにはんだ付け し て、 ド ラ イ ブユニ ッ ト 前面 の CNUSR1/CNUSR2 コ ネ ク タ に接続 し ます。 接続ケーブルは AWG #30 ～ #24(0.05mm ～ 0.2mm2) を ご使用 く だ さ い。 ①製品に付属のユーザ配線用コ ネ ク タ のカバーを固定ネジ 2 本を緩めて外 し ます。 ②接続ケーブルの被覆を 3mm 剥いて、 該当する コ ネ ク タ のピ ン番号にはんだ付け し ます。 ③必要なケーブルのはんだ付けが完了 し た ら、 コ ネ ク タ カバーを元の固定ネジで元通 り に し っか り と 固定 し ます。 ④コ ネ ク タ を ド ラ イ ブユニ ッ ト の該当する コ ネ ク タ (CNUSR1 または CNUSR2) へ接続 し ます。 ピ ン番号 1 が右上にな る向き で、 コ ネ ク タ のラ ッ チから " カ チ ッ " と 固定音が鳴る ま で る ま で し っか り と 差 し 込んで く だ さ い。 以上で接続は終了です。 図 3-19 ： 外部非常停止接続の配線方法 (CR751(CNUSR1/2)) 注意 指定 さ れた ピ ン番号のみに接続する よ う 、 はんだ付けは十分注意 し てお こ な っ て く だ さ い。 他のピ ン番号への接続や、 他のピ ン と 短絡 し ている と 、 ロボ ッ ト の故障や異常の原因 と な り ます。 ド ラ イ ブユニ ッ ト 側の コ ネ ク タ は、 上側が CNUSR1、 下側が CNUSR2 です。 対象 と な る コ ネ ク タ へ間違えないよ う に接続 し て く だ さ い。 間違っ て接続する と 、 ロボ ッ ト の 故障や異常の原因 と な り ます。 3-151 外部非常停止入出力 / 停止専用入力 / ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力 / ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞﾃﾞﾊﾞｲｽ入力 ３ コ ン ト ロー ラ 3.6.2 停止専用入力(SKIP入力) ロボ ッ ト を緊急停止 さ せる ための入力信号です。 CR750 コ ン ト ロー ラは図 3-20 に、 CR751 コ ン ト ロー ラは図 3-21 に示す コ ネ ク タ (CNUSR2) の 9、 34 ピ ンに配線 し て く だ さ い。 表 3-5 ： 停止専用入力電気的仕様 項目 仕様 型式 DC 入力 入力点数 1 絶縁方式 フ ォ ト カ プ ラ絶縁 定格入力電圧 DC24V 定格入力電流 約 11mA 使用電圧範囲 DC21.6 ～ 26.4V( リ ッ プル率 5% 以内 ) ON 電圧 /ON 電流 DC8V 以上 / 2mA 以上 OFF 電圧 /OFF 電流 DC4V 以下 / 1mA 以下 入力抵抗 約 2.2kΩ 応答時間 OFF → ON 1ms 以下 ON → OFF 1ms 以下 コ モン方式 1 点 1 コ モン 外線接続方式 コネク タ 内部回路 91A ＋２４V(COM) 330 34 1B 2.2k 入力 (1) CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト CNUSR2 30cm以内 ※CNUSR2 コ ネ ク タ へは、 はんだ付けで 接続 し ます。 148 ページの 「図 3-16 外 部非常停止接続の配線方法 (CR750(CNUSR2))」 に接続方法を示 し ていますので参考に し て く だ さ い。 フェライトコア 2回通し 注） お客様装置における、 コ ン ト ロー ラ と 接続する入出力 （非常停止関連、 パラ レル入出力関連） 用のお客様準備 24V 電源の＋側は接地 し ないで く だ さ い。 ＋側を接地 し た状態で コ ン ト ロー ラ と 接続する と 、 コ ン ト ロー ラの 故障に繋が り ます。 図 3-20 ： 停止専用入力の接続 （CR750） 外部非常停止入出力 / 停止専用入力 / ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力 / ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞﾃﾞﾊﾞｲｽ入力 3-152 ３ コ ン ト ロー ラ (2) CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト 30cm以内 CNUSR2コネクタ ※CNUSR2 コ ネ ク タ へは、 はんだ付けで 接続 し ます。 151 ページの 「図 3-19 外 部非常停止接続の配線方法 (CR751(CNUSR1/2))」 に接続方法を示 し ていますので参考に し て く だ さ い。 フェライトコア 2回通し 注） お客様装置における、 コ ン ト ロー ラ と 接続する入出力 （非常停止関連、 パラ レル入出力関連） 用のお客様準備 24V 電源の＋側は接地 し ないで く だ さ い。 ＋側を接地 し た状態で コ ン ト ロー ラ と 接続する と 、 コ ン ト ロー ラの 故障に繋が り ます。 図 3-21 ： 停止専用入力の接続 （CR751） 3-153 外部非常停止入出力 / 停止専用入力 / ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力 / ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞﾃﾞﾊﾞｲｽ入力 ３ コ ン ト ロー ラ 3.6.3 ド アス イ ッ チの機能 本機能は、 安全柵の扉な どに設置 さ れたス イ ッ チの状態を取 り 込み、 その扉が開け られた時にサーボ OFF し ロボ ッ ト を停止 さ せる働き を持ち ます。 なお、 配線は扉が開け られた時に接点が開 と な る よ う に し て く だ さ い。 146 ページの 「図 3-14 外部非常停 止の接続 (CR750)」 または 150 ページの 「図 3-18 外部非常停止の接続 (CR751)」、 および 192 ページの 「6.1.7 安全対策例」 を参照 し て く だ さ い。 ロボ ッ ト の状態別に本機能の詳細を以下に示 し ます。 ( 図 3-22 参照。 ) ・ 自動運転中の時 ..... 扉を開ける と サーボオ フ し て ロボ ッ ト は停止 し 、 エ ラ ー表示 し ます。 復旧は < ド ア を閉 じ る > → < エ ラ ー リ セ ッ ト > → < サーボ ON> → < 再起動 > の手順 でお こ ないます。 ・ 教示中の時...............扉を開けた状態で も イ ネーブ リ ン グデバイ ス を使用 し て T/B から サーボオ ン し ロ ボ ッ ト を動作 さ せる こ と がで き ます。 ①自動運転中 安全柵 STOP!! MANUAL MANUAL MODE AUTOMATIC AUTOMATIC Open ロボット本体（例） モータ電源遮断 ②教示中 安全柵 MANUAL MANUAL MODE AUTOMATIC AUTOMATIC ティーチング ボックス Open ロボット本体（例） イネーブルスイッチの 入切によってモータ電源の 入切可能 図 3-22 ： ド ア ス イ ッ チの機能 3.6.4 イ ネーブ リ ングデバイ スの機能 教示作業な ど で異常が発生 し た時、 イ ネーブ リ ン グデバイ ス ※1） のス イ ッ チ操作のみで直ちにロボ ッ ト のサーボ電源を切る ( サーボオ フ ) こ と がで き、 安全性が高ま り ます。 ロボ ッ ト を安全にご使用いただ く ため、 必ずイ ネーブ リ ングデバイ ス を接続 し て く だ さ い。 (1) ド アオープ ン時の操作 教示な どの作業を二人でお こ な っ て く だ さ い。 サーボオ ン さ せる場合、 一人は T/B、 も う 一人はイ ネーブ リ ングデバイ ス を操作 し 、 両方のス イ ッ チ (T/B のイ ネーブルス イ ッ チ と イ ネーブ リ ングデバイ スのス イ ッ チ ) を押 さ えてお く 必要があ り ます。 イ ネーブ リ ングデバイ スのス イ ッ チ を離す と 直ちにサーボオ フ さ せる こ と がで き ます。 また、 イ ネーブ リ ングデバ イ スのス イ ッ チ を離 し た状態ではサーボオン と ブ レーキ解除はで き ませんのでご注意下 さ い。 (2) ド ア ク ローズ時 イ ネーブ リ ングデバイ スの操作は不要で、 T/B の 操作のみでサーボオ ン さ せる こ と がで き ます。 この場 合のジ ョ グ操作は必ず安全柵の外でお こ ないます。 ※1） 推奨品 ： IDEC ㈱製 .....HE1G-L20MB 外部非常停止入出力 / 停止専用入力 / ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力 / ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞﾃﾞﾊﾞｲｽ入力 3-154 ３ コ ン ト ロー ラ (3) 自動運転 ・ ジ ョ グ操作 ・ ブ レーキ解除 と 必要なス イ ッ チの状態 以下にロボ ッ ト の各操作 と 必要なス イ ッ チの状態を示 し ます。 表 3-6 ： 各操作 と 必要なス イ ッ チの状態 関係する ス イ ッ チの状態注 1） No 操作 ｺﾝﾄﾛｰﾗの ﾓｰﾄﾞ T/B 有効 / 無効 T/B ｲﾈｰﾌﾞﾙｽｲｯﾁ ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞﾃﾞ ﾊﾞｲｽ 入力端子 1 ジ ョ グ操作 Manual Enable ON Close(ON) 2 ジ ョ グ操作注 2） Manual Enable ON Open(OFF) 3 注 3） Manual Enable ON Close(ON) 4 自動運転 Automatic Disable - - ブ レーキ解除 ﾄﾞｱｽｲｯﾁ 入力端子 説明 ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞﾃﾞﾊﾞｲｽ入力が Close(ON) 状態では , ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力の状態は問 いません。 ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞﾃﾞﾊﾞｲｽ入力が Open(OFF) Close( ﾄﾞｱ閉 ) 状態では , ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力が Close( ﾄﾞｱ 閉 ) であ る必要があ り ます。 ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力状態によ ら ず , ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞﾃﾞﾊﾞｲｽ入力が Close(ON) である必要があ り ます。 ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力は必ず Close( ﾄﾞｱ閉 ) で Close( ﾄﾞｱ閉 ) あ る必要があ り ます。 - 注 1） 表中の "-" はｽｲｯﾁの状態を問わない こ と を示 し ます。 各ス イ ッ チの操作については以下を参照願います。 ･ CR750 コ ン ト ロー ラのモー ド ：...........................128 ページの CR751 コ ン ト ロー ラのモー ド ： ..........................156 ページの ･ T/B 有効 / 無効 ： ........................................................165 ページの ･ T/B イ ネーブルス イ ッ チ ：.....................................165 ページの ･イ ネーブ リ ングデバイ ス入力端子 ： ..................192 ページの ･ ド アス イ ッ チ入力 ：.....................................................192 ページの 「3.2 各部の名称」 「3.7 モー ド 切替ス イ ッ チ入力」 「(1) 簡易版テ ィ ーチ ングボ ッ ク ス (T/B)」 「(1) 簡易版テ ィ ーチ ングボ ッ ク ス (T/B)」 「6.1.7 安全対策例」 「6.1.7 安全対策例」 注 2） ド アス イ ッ チ入力が Close( ﾄﾞｱ閉 ) でのジ ョ グ操作は、 安全柵の外でお こ な う 必要があ り ます。 注 3） ブ レーキ解除操作は 2 人作業が必須です。 1 人がイ ネーブ リ ングデバイ ス を ON さ せて ( 同入力端子 Close)、 も う 1 人が T/B を操作 し ます。 イ ネーブ リ ングデバイ ス と T/B イ ネーブルス イ ッ チの両方を 中間位置 ( 軽 く 握っ た位置 ) と する こ と で初めて ブ レーキ解除が可能 と な り ます。 ド ア ス イ ッ チの入 力状態は問いません。 T/B 操作 注意 ﾄﾞｱｵｰﾌﾟﾝ 状態 ブ レーキ解除をお こ な う と 解 除する軸によ っ てはロボ ッ ト アームが自重で落下 し ます。 安全のために予め自重落下 し ないよ う 支えてお く な どの処 置をお こ な っ て く だ さ い。 ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞﾃﾞﾊﾞｲｽ操作 図 3-23 ： ブ レーキ解除操作 3-155 外部非常停止入出力 / 停止専用入力 / ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力 / ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞﾃﾞﾊﾞｲｽ入力 ３ コ ン ト ロー ラ 3.7 モー ド 切替ス イ ッ チ入力 お客様ご準備のキース イ ッ チ を CR751 コ ン ト ロー ラへ接続 し て、 そのス イ ッ チ操作で ロボ ッ ト の操作権 を切 り 替えます。 キース イ ッ チは、 お客様ご用意の操作パネルへ取 り 付ける こ と がで き ます。 < 操作権 ( モー ド )> AUTOMATIC ......................外部機器から の操作が有効 と な り ます。 T/B から の操作権を必要 と する操作 はで き ません。 外部機器 と の接続には操作権用のパラ メ ー タ を設定する必要 があ り ます。 詳細については、 別冊の 「取扱説明書 / 機能 と 操作の詳細解説」 を参照 く だ さ い。 MANUAL ..............................T/B が有効の時、 T/B から の操作のみ有効 と な り ます。 外部機器から の操作 権を必要 と する操作はで き ません。 MODE MANUAL AUTOMATIC モー ド 切替ス イ ッ チ ( お客様ご準備 ) CNUSR1 図 3-24 ： モー ド 切替ス イ ッ チ イ メ ージ図 （CR751） (1) モー ド 切替ス イ ッ チ入力の仕様 以下 にモー ド 切替ス イ ッ チ入力の機能 と 仕様を示 し ます。 表 3-7 ： モー ド 切替ス イ ッ チ入力機能 切替モー ド 注 1） ピ ン番号 と 機能 ( コ ネ ク タ ： CNUSR1) ピ ン番号 機能 49 キー入力 1 系統目 24 キー入力 1 系統目の電源 +24V 50 キー入力 2 系統目 25 キー入力 2 系統目の電源 +24V MANUAL AUTOMATIC オープ ン ク ローズ オープ ン ク ローズ 注 1） ピ ン番号 30-5 間 と ピ ン番号 35-10 間は両方 と も オープ ン またはク ローズで モー ド が 切 り 替わ り ます。 それ以外では現在のモー ド を維持 し ます。 [ 注意 ] お客様装置における、 コ ン ト ロー ラ と 接続する入出力 （非常停止関連、 パラ レル入出力関連） 用のお客様 準備 24V 電源の＋側は接地 し ないで く だ さ い。 ＋側を接地 し た状態で コ ン ト ロー ラ と 接続する と 、 コ ン ト ロー ラの故障に繋が り ます。 表 3-8 ： モー ド 切替ス イ ッ チ入力仕様 項目 仕様 定格電圧 DC24V 定格電流 約 10mA 入力抵抗 約 2.2kΩ 応答時間 (OFF → ON) 約 15ms コ モ ン方式 接続方式 適合電線サイ ズ メ ー カ / 型名 備考 コ ン ト ロー ラか ら供給 24V/10mA にて正常動作する ス イ ッ チ、 ボ タ ン を選定 し て く だ さ い 例 ： 起動ボ タ ン押下か ら プ ログ ラ ムス タ ー ト の応答時間 1 点 1 コモン コネク タ AWG#24 ～ q#18 - 0.2 ～ 0.75mm2 ﾒｰｶ ： PHOENIX CONTACT/ 型名 ： FKC2.5/4-STF-5.0B モー ド 切替ス イ ッ チ入力 3-156 ３ コ ン ト ロー ラ (2) モー ド 切替ス イ ッ チ入力の接続 CNUSR1 カバー固定ネジ 2 箇所 コ ネ ク タ カバー 矢視 A プラグ 25 ユーザ配線用 コネク タ コ ネ ク タ カバーを外す プ ラ グのピ ン番号 1 はんだ付け 26 50 A 3mm 接続ケーブル (AWG #30 ～ #24(0.05mm ～ 0.2mm2)) 接続要領 キース イ ッ チの接続ケーブルを、 製品に付属のユーザ配線用 コ ネ ク タ の該当ピ ンにはんだ付け し て、 コ ン ト ロー ラ前面の CNUSR1 コ ネ ク タ に接続 し ます。 接続ケーブルは AWG #30 ～ #24(0.05mm ～ 0.2mm2) を ご使用 く だ さ い。 ①製品に付属のユーザ配線用コ ネ ク タ のカバーを固定ネジ 2 本を緩めて外 し ます。 ②接続ケーブルの被覆を 3mm 剥いて、 該当する コ ネ ク タ のピ ン番号にはんだ付け し ます。 ③必要なケーブルのはんだ付けが完了 し た ら、 コ ネ ク タ カバーを元の固定ネジで元通 り に し っか り と 固定 し ます。 ④コ ネ ク タ を コ ン ト ロー ラの該当する コ ネ ク タ (CNUSR1) へ接続 し ます。 ピ ン番号 1 が右上にな る向き で、 コ ネ ク タ のラ ッ チから " カ チ ッ " と 固定音が鳴る ま で る ま で し っか り と 差 し 込んで く だ さ い。 以上で接続は終了です。 図 3-25 ： モー ド 切替ス イ ッ チ入力接続 （CR751） 3-157 モー ド 切替ス イ ッ チ入力 ３ コ ン ト ロー ラ 3.8 付加軸機能 本コ ン ト ロー ラ には、 ロボ ッ ト に走行軸や回転テーブルな ど を付加 し てご使用にな る場合のために、 そ の付加軸を制御する こ と がで き る付加軸イ ン タ フ ェ ース を備えています。 弊社 SSCNET Ⅲ対応の汎用サー ボア ン プ (MR-J3-B、 MR-J4-B シ リ ーズ ) を接続 し て対応するサーボモー タ を最大 8 軸ま で同時に制御す る こ と がで き ます。 付加軸機能の詳細については、 別冊の｢取扱説明書 / 付加軸イ ン タ フ ェ ース取扱説明書｣を参照願います。 3.8.1 付加軸イ ン タ フ ェ ースの配線 表 3-9 に ド ラ イ ブユニ ッ ト の付加軸専用 コ ネ ク タ を、 CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト は図 3-26 に、 CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト は図 3-27 に接続例 ( 構成例 ) を示 し ます。 表 3-9 ： ド ラ イ ブユニ ッ ト の付加軸専用コ ネ ク タ 名称 コネク タ名 CN2( ロボ ッ ト CPU)注 1） 付加軸用コ ネ ク タ 内容 汎用サーボア ン プ を接続する為の コ ネ ク タ です。 注 1） CN1 コ ネ ク タ はロボ ッ ト 本体用に使用 し ていますので、 付加軸にはご使用になれません。 (1) CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト CNUSR11コ ネ ク タ CNUSR12コ ネ ク タ 付加軸用コ ン タ ク タ コ ン ト ロール出力 ( 「3.9 付加軸用コ ン タ ク タ コ ン ト ロール 出力」 参照 ) ロボットCPU (Q172DRCPU) 非常停止出力 「3.6 外部非常停止入出力 / 停止専用入力 / ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力 / ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞﾃﾞﾊﾞｲｽ入力」 参照 ) ※ サーボア ン プの強制停止入力へ接続 し ます。 サーボアンプ サーボアンプ Q172DRCPU 0 C 8 8 STOP SW 4 4 C 0 1 2 RUN CAUTION SSCNETⅢケーブル DISPLAY I/F EMI CN1Aコネクタへ CN1 CN1Aコネクタへ CN1Bコネクタへ TU I/F CN1Bコネクタへ キャップ CN2 CN2コネクタへ FRONT BAT MPG ACFAIL RIO SSCNETⅢケーブル ※CN1A、CN1Bの接続を間違えると、通信できません。 図 3-26 ： 付加軸イ ン タ フ ェ ース接続例 （CR750） 付加軸機能 3-158 ３ コ ン ト ロー ラ (2) CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト CNUSR1コネクタ CNUSR2コネクタ 非常停止出力 「3.6 外部非常停止入出力 / 停止専用入力 / ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力 / ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞﾃﾞﾊﾞｲｽ入力」 参照 ) 付加軸用コ ン タ ク タ コ ン ト ロール出力 ( 「3.9 付加軸用コ ン タ ク タ コ ン ト ロー ル出力」 参照 ) ロボットCPU (Q172DRCPU) ※ サーボア ン プの強制停止入力へ接続 し ます。 サーボアンプ サーボアンプ Q172DRCPU 0 C 8 8 STOP SW 4 4 C 0 1 2 RUN CAUTION SSCNETⅢケーブル DISPLAY I/F EMI SSCNETⅢケーブル CN1Aコネクタへ CN1 CN1Aコネクタへ TU I/F CN1Bコネクタへ CN1Bコネクタへ キャップ CN2 CN2コネクタへ FRONT BAT MPG ACFAIL RIO ※CN1A、CN1Bの接続を間違えると、通信できません。 図 3-27 ： 付加軸イ ン タ フ ェ ース接続例 （CR751） 3-159 付加軸機能 ３ コ ン ト ロー ラ (3) ノ イ ズ フ ィ ル タ の取付例 1) EMC フ ィ ル タ ( 推奨品 ) 下記の接続例を参照 し て、 推奨フ ィ ル タ を取 り 付けて く だ さ い。 注 1) 単相の AC200V-230V の電源は L1 と L2 に接続 し 、 L3 は空けておいて く だ さ い。 単相 AC100V-120V 電源の と き、 L3 は使用 し ません。 注 2) 例はサージ プ ロ テ ク タ 接続時です。 図 3-28 ： ノ イ ズ フ ィ ル タ の取 り 付け ( 例 ) 付加軸機能 3-160 ３ コ ン ト ロー ラ 2) ラ イ ン ノ イ ズ フ ィ ル タ サーボア ン プの電源あるいは出力側から輻射する ノ イ ズを抑制する効果があ り 高周波の漏れ電流 ( 零相 電流 ) の抑制に も有効です。 と く に 0.5MHz ～ 5MHz の帯域に対 し て効果があ り ます。 図 3-29 ： ノ イ ズ フ ィ ル タ の取 り 付け例 3-161 付加軸機能 ３ コ ン ト ロー ラ 3.9 付加軸用コ ン タ ク タ コ ン ト ロール出力 付加軸機能を ご使用の場合、 ド ラ イ ブユニ ッ ト に設置 さ れた出力接点 ( 付加軸用コ ン タ ク タ コ ン ト ロー ル出力 :AXMC) を使用 し 、 本出力の開放で付加軸用サーボア ン プの電源を遮断する よ う に回路を構築する こ と で、 付加軸のサーボ ON/OFF 状態を ロボ ッ ト 本体のサーボ ON/OFF 状態に同期 さ せる こ と がで き ま す。 図 3-30 にその回路例を、 CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト は図 3-31 に、 CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト は図 3-32 に コ ネ ク タ への接続イ メ ージ を示 し ます。 付加軸機能を ご使用の場合は図を参考に適切な回路接続をお こ な っ て く だ さ い。 付加軸機能の詳細については 「別冊 ： 取扱説明書 / 付加軸イ ン タ フ ェ ース取扱説明書｣を参照願います。 付加軸機能の詳細は、 158 ページの 「3.8 付加軸機能」 を参照願います。 注 1) 付加軸機能を ロボ ッ ト 本体 と は独立 し たユーザ メ カ と し てご使用にな る場合は、 本出力信号は接続 し ないで く だ さ い。 ユーザ メ カ をサーボ ON する こ と がで き ない場合があ り ます。 １）付加軸アンプボックス内蔵漏電遮断器（NV）の２次側より、ドライブユニット電源を取り出す アンプ ２）ドライブユニット内蔵漏電遮断器（NV）の２次側より、 MC同期用電源を取り出す。 NV CNUSRコネクタ NV 内部回路へ AXMC11 AXMC12 AXMC21 AXMC22 内部サーボ電源用 コンタクタ接点より AXMC出力 <ドライブユニット> 注1) MC MC1 MC2 88 DC24V 注2) 注2) <走行軸（付加軸）アンプボックス> 注1)コネクタとピン番号を以下に示します。 信号名 コネクタ ピン番号 AXMC11 AXMC12 AXMC21 AXMC22 CNUSR2 20 45 19 44 CNUSR2 注2)ロボットがアラームの発生などでサーボOFFしたとき、本出力(接点)が開放します。 <接点容量> DC24V/10mA～100mA [ 注意 ] お客様装置における、 コ ン ト ロー ラ と 接続する入出力 （非常停止関連、 パラ レル入出力関連） 用のお客様準備 24V 電源の＋側は接地 し ないで く だ さ い。 ＋側を接地 し た状態で コ ン ト ロー ラ と 接続する と 、 コ ン ト ロー ラの 故障に繋が り ます。 図 3-30 ： 付加軸用 コ ン タ ク タ コ ン ト ロール出力回路例 付加軸用コ ン タ ク タ コ ン ト ロール出力 3-162 ３ コ ン ト ロー ラ (1) CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト CNUSR2コネクタ 30cm以内 ※CNUSR2 コ ネ ク タ へは、 はんだ付 けで接続 し ます。 148 ページの 「図 3-16 外部非常停止接続の配線方法 (CR750(CNUSR2))」 に接続方法を示 し ていますので参考に し て く だ さ い。 フェライトコア 2回通し 図 3-31 ： AXMC 端子コ ネ ク タ 配置 （CR750） (2) CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト 30cm以内 フェライトコア 2回通し 図 3-32 ： AXMC 端子コ ネ ク タ 配置 （CR751） 3-163 付加軸用 コ ン タ ク タ コ ン ト ロール出力 CNUSR2コネクタ ※CNUSR2 コ ネ ク タ へは、 はんだ付けで接 続 し ます。 151 ページの 「図 3-19 外部 非常停止接続の配線方法 (CR751(CNUSR1/2))」 に接続方法を示 し ていますので参考に し て く だ さ い。 ３ コ ン ト ロー ラ 3.10 オプ シ ョ ン ■オプ シ ョ ン と は 簡単にセ ッ ト ア ッ プ で き る よ う に、 お客様のニーズに合わせ各種オプ シ ョ ン を用意 し ています。 オプ シ ョ ンはお客様で取付けていただ き ます。 オプ シ ョ ンには、 ｢セ ッ ト オプ シ ョ ン｣ と ｢単品オプ シ ョ ン｣ の 2 種類があ り ます。 1． セ ッ ト オプ シ ョ ン ......................単品オプ シ ョ ンや部品を目的に合わせてセ ッ ト に し た ものです。 2． 単品オプ シ ョ ン ...........................必要最小単位の部品で構成 し たオプ シ ョ ン です。 お客様の目的にあわせ て、 お選び く だ さ い。 オプ シ ョ ン 3-164 ３ コ ン ト ロー ラ (1) 簡易版テ ィ ーチ ングボ ッ ク ス (T/B) ■ご注文形名 ： CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト 用..............● R32TB ： ケーブル長 7m ● R32TB-15 ： ケーブル長 15m CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト 用..............● R33TB ： ケーブル長 7m ● R33TB-15 ： ケーブル長 15m ■概要 プ ロ グ ラ ムの作成 ・ 修正 ・ 管理や動作位置の教示、 ジ ョ グ送 り な ど をお こ ない ます。 安全にご使用いただ く ため、 3 ポジ シ ョ ン イ ネーブルス イ ッ チ ※1） を装 備 し ています。 ロボ ッ ト が複数台ある場合、 1 台のテ ィ ーチ ン グボ ッ ク ス をつなぎ換えて ご使 用で き ます。 ただ し 、 電源を遮断 し た状態でつなぎ換えます。 ■構成 表 3-10 ： 構成機器 品名 形名 数量 質量 (Kg)注 1） いずれか 1個 1.7 ケーブル 7m 2.8 ケーブル 15m 1.7 ケーブル 7m 2.8 ケーブル 15m 備考 CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト 用 テ ィ ーチ ングボ ッ ク ス R32TB R32TB-15 CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト 用 テ ィ ーチ ングボ ッ ク ス R33TB R33TB-15 いずれか 1個 注 1） 1 セ ッ ト の質量を示 し ています。 ■仕様 表 3-11 ： 仕様 項目 仕様 外観寸法 195(W)×292(H)×106(D) ( 外形図参照 ) ボデ ィ 色 ダー ク グ レー 質量 約 0.9kg( 本体のみ、 ケーブル除 く ) 接続方法 ド ラ イ ブユニ ッ ト と コ ネ ク タ に よ り 接続 イ ン タ フ ェ ース RS-422 表示方法 LCD 方式 ： 24 文字 ×8 行 LCD の照明 ： バ ッ ク ラ イ ト 付 操作部 36 キー 備考 8×8 フ ォ ン ト 時 ※1） 3 ポジシ ョ ン イ ネーブルス イ ッ チについて ISO/10218(2006) および、 JIS-B8433(1993) では、 「イ ネーブル装置」 と し て定義 さ れてお り 、 「イ ネーブル装置」 が所定の位置にあ る時だけテ ィ ーチ ングボ ッ ク スによ る ロボ ッ ト の動作が有効にな る よ う に規定 さ れています。 三菱電機産業用ロボ ッ ト では、 上記 「イ ネーブル装置」 を 「有効 / 無効ス イ ッ チ」 と 「イ ネーブルス イ ッ チ」 にて構成 し てお り ま す。 3 ポジ シ ョ ン イ ネーブルス イ ッ チ と は、 状態が 3 つある ス イ ッ チのこ と で、 その状態によ り 以下のモー ド と な り ます。 a) 「押 さ れていない時」...................ロボ ッ ト は動作で き ません。 *) b) 「軽 く 押 し た時」.............................ロボ ッ ト を動作 さ せ、 教示する こ と がで き ます。 c) 「強 く 押 し た時」 ............................ロボ ッ ト は動作で き ません。 *) ※ 左右ど ち らへ押 し て も ( 引いて も ) 同 じ です。 *) 「押 さ れていない時」 や 「強 く 押 し た時」 は、 非常停止が入力 さ れた時 と 同様にサーボ電源が切れる ため、 安全性が確保 さ れます。 なお こ の時、 動作以外のプ ログ ラ ム編集や状態表示な どは可能です。 3-165 オプ シ ョ ン ３ コ ン ト ロー ラ 195.2 133 表示ＬＣＤ 105.5 有効／無効スイッチ 非常停止スイッチ 291.9 操作キー ティーチングボックス本体 イネーブルスイッチ ケーブル(接続コネクタ付) <側面> <背面> 63.5 <正面> <底面> 図 3-33 ： テ ィ ーチ ングボ ッ ク スの外形寸法 ■取付方法 ド ラ イ ブユニ ッ ト 前面の T/B 接続用コ ネ ク タ に接続 し ます。 オプ シ ョ ン 3-166 ３ コ ン ト ロー ラ ■キー配列 と 主な機能 ② ④ ① ⑤ ⑥ ⑦ ⑨ ⑪ ⑫ ⑬ ⑭ ⑮ ⑯ ⑤ ⑥ ⑧ ⑩ ③ ⑰ ⑱ ⑲ ⑳ ① [EMG.STOP] ス イ ッ チ........................ ロボ ッ ト はサーボオ フ し 、 直ちに停止 し ます。 ② [TB ENABLE] ス イ ッ チ......................T/B のキー操作を有効 と するか無効 と するかの切替ス イ ッ チです。 ③イ ネーブルス イ ッ チ ............................[ 有効 / 無効 ] ス イ ッ チ②が有効の時は、 本ス イ ッ チ を離すか強 く 押す と (3 ポジシ ョ ン ス イ ッ チ ) サーボオ フ し 、 動作中のロボ ッ ト は直ちに停止 し ます。 ④表示パネル................................................ ロボ ッ ト の状態や、 各 メ ニ ュ ーを表示 し ます。 ⑤状態表示ラ ン プ ......................................T/B やロボ ッ ト の状態を表示 し ます。 ⑥ [F1][F2][F3][F4] キー ..........................表示パネルのフ ァ ン ク シ ョ ン表示部に表示 さ れている機能を実行 し ます。 ⑦ [FUNCTION] キー..................................1 つの操作において、 [F1][F2][F3][F4] キーに割 り 当て る機能が 5 つ以上有 る と き に、 フ ァ ン ク シ ョ ン表示を切 り 換え ます。 ⑧ [STOP] キー ............................................ プ ログ ラ ムを中断 し 、 ロボ ッ ト を減速停止 し ます。 ⑨ [OVRD ↑ ][OVRD ↓ ] キー............. ロボ ッ ト の速度オーバー ラ イ ド を変化 さ せます。 [OVRD ↑ ] キーを押す と オーバー ラ イ ド が上が り ます。 [OVRD ↓ ] キーを押す と オーバー ラ イ ド が 下が り ます。 ⑩ [ ジ ョ グ操作 ] キー.............................. ジ ョ グモー ド に従っ て ロボ ッ ト を動作 さ せます。 ま た数値入力時には、 各 数値の入力を行います。 ⑪ [SERVO] キー .........................................[ イ ネーブルス イ ッ チ ] を軽 く 握 り ながら、 このキーを押す と 、 ロボ ッ ト は サーボオ ン し ます。 ⑫ [MONITOR] キー.................................... このキーを押す と 、 モニ タ ーモー ド と な り 、 モニ タ ー メ ニ ュ ーを表示 し ま す。 ⑬ [JOG] キー ............................................... このキーを押す と 、 ジ ョ グモー ド と な り 、 ジ ョ グ画面を表示 し ます。 ⑭ [HAND] キー ............................................ このキーを押す と 、 ハン ド 操作モー ド と な り 、 ハン ド 操作画面を表示 し ま す。 ⑮ [CHARACTER] キー.............................T/B が文字入力または数字入力が可能な と き に [ 数字 / 文字 ] キーの機能 を数字入力 と 文字入力 と の間で切 り 換え ます。 ⑯ [RESET] キー .......................................... エ ラ ー表示を解除 し ます。 このキーを押 し ながら [EXE] キーを押す こ と で、 プ ログ ラ ム リ セ ッ ト をお こ ないます。 ⑰ [ ↑ ][ ↓ ][ ← ][ → ] キー ................. カ ー ソルを それぞれの方向に移動 さ せます。 ⑱ [CLEAR] キー..........................................数字入力または文字入力が可能な と き に、 このキーを押す と カ ー ソルのあ る文字を 1 文字削除 し ます。 ⑲ [EXE] キー ................................................入力操作を確定 し ます。 また、 ダ イ レ ク ト 実行の と きは、 こ のキーを押 し 続けている間、 ロボ ッ ト は動作 し ます。 ⑳ [ 数字 / 文字 ] キー..............................数字入力または文字入力が可能な と き に、 このキーを押す と 数字または文 字を表示 し ます。 図 3-34 ： テ ィ ーチ ングボ ッ ク スのキー配列 と 主な機能 3-167 オプ シ ョ ン ３ コ ン ト ロー ラ (2) 高機能版テ ィ ーチ ングボ ッ ク ス (T/B) ■ご注文形名 ： CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト 用..............● R56TB ： ケーブル長 7m ● R56TB-15 ： ケーブル長 15m CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト 用 .............● R57TB ： ケーブル長 7m ● R57TB-15 ： ケーブル長 15m ■概要 プ ログ ラ ムの作成 ・ 修正 ・ 管理や動作位置の教示、 ジ ョ グ送 り な ど をお こ ない ます。 こ の高機能版テ ィ ーチ ングボ ッ ク スは、 タ ッ チパネルを使っ たグ ラ フ ィ カルユーザイ ン タ フ ェ ース (GUI) を備えていますので、 操作を簡単にお こ な う こ と がで き ます。 また、 安全にご使用いただ く ため、 3 ポジ シ ョ ン イ ネーブル ス イ ッ チ ※1） を装備 し ています。 ロボ ッ ト が複数台ある場合、 1 台のテ ィ ーチ ングボ ッ ク ス をつなぎ換えてご使 用で き ます。 ただ し 、 電源を遮断 し た状態でつなぎ換え ます。 ■構成 表 3-12 ： 構成機器 品名 形名 数量 質量 (Kg)注 1） いずれか 1個 1.7 ケーブル 7m 2.8 ケーブル 15m いずれか 1個 1.7 ケーブル 7m 2.8 ケーブル 15m 備考 CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト 用 テ ィ ーチ ン グボ ッ ク ス R56TB R56TB-15 CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト 用 テ ィ ーチ ン グボ ッ ク ス R57TB R57TB-15 注 1） 1 セ ッ ト の質量を示 し ています。 ■仕様 表 3-13 ： 仕様 項目 外観寸法 仕様 備考 252(W)×240(H)×114(D) ( 外形図参照 ) ボデ ィ 色 ダー ク グ レ ー 質量 約 1.25kg( 本体のみ、 ケーブル除 く ) 接続方法 ド ラ イ ブユニ ッ ト と コ ネ ク タ によ り 接続 イ ン タ フ ェ ース RS-422、 イ ーサネ ッ ト (10BASE-T) ド ラ イ ブユニ ッ ト 接続用 USB ホス ト 注 1） デ ィ スプ レ イ 6.5" TFT (640x480) カ ラ ー タ ッ チ画面、 バ ッ ク ラ イ ト 付 注 1） 以下の USB メ モ リ ス テ ィ ッ ク について動作を確認 し ています。 a) Kingston Data Traveler ............ メ ー カ :Kingston、 タ イ プ : USB 2.0 メ モ リ ス テ ィ ッ ク 、 メ モ リ 容量 : 128 MB ～ 1GB b) Transcend Jet Flash ................. メ ー カ : Transcend、 タ イ プ : USB 2.0 メ モ リ ス テ ィ ッ ク 、 メ モ リ 容量 : 128 MB ～ 1GB ※ 他の USB メ モ リ ス テ ィ ッ ク については動作保証外 と な り ます。 ■取付方法 ド ラ イ ブユニ ッ ト 前面の T/B 接続用コ ネ ク タ に接続 し ます。 ※1） 3 ポジ シ ョ ン イ ネーブルス イ ッ チについて ISO/10218(2006) および、 JIS-B8433(1993) では、 「イ ネーブル装置」 と し て定義 さ れてお り 、 「イ ネーブル装置」 が所定の位置にあ る時だけテ ィ ーチ ングボ ッ ク スに よ る ロボ ッ ト の動作が有効にな る よ う に規定 さ れています。 三菱電機産業用ロボ ッ ト では、 上記 「イ ネーブル装置」 を 「有効 / 無効ス イ ッ チ」 と 「イ ネーブルス イ ッ チ」 にて構成 し てお り ま す。 3 ポジシ ョ ン イ ネーブルス イ ッ チ と は、 状態が 3 つあ る ス イ ッ チの こ と で、 その状態に よ り 以下のモー ド と な り ます。 a) 「押 さ れていない時」 .................. ロボ ッ ト は動作で き ません。 b) 「軽 く 押 し た時」 ............................ ロボ ッ ト を動作 さ せ、 教示する こ と がで き ます。 c) 「強 く 押 し た時」 ............................ ロボ ッ ト は動作で き ません。 *) 「押 さ れていない時」 や 「強 く 押 し た時」 は、 非常停止が入力 さ れた時 と 同様にサーボ電源が切れる ため、 安全性が確保 さ れます。 なお この時、 動作以外のプ ログ ラ ム編集や状態表示な どは可能です。 オプ シ ョ ン 3-168 ３ コ ン ト ロー ラ ■外形寸法図 と 主な機能 7) 3) 4) 23) 5) 14) 15) 6) 240 8) ) 9) 10) 11) 12) 13) 2) 1) 16) 24) 17) 18) 19) 20) 21) 22) 37.2 55.3 252 21.5 1) 2) 3) 4) TEACH ボ タ ン......................................T/B の有効 / 無効を切 り 替え ます。 有効状態ではラ ン プ ( 白色 ) が点灯 し ます。 ホ イ ール ................................................. メ ニ ュ ー選択な ど、 カ ー ソルを動か し ます。 非常停止ボ タ ン................................... ロボ ッ ト のサーボ電源を切 り 非常停止 さ せます。 右に回 し て復帰 さ せます。 ス タ イ ラ スペン (T/B 本体に付属 ) ................ タ ッ チ画面を操作 し ます。 5) 電源ラ ン プ , T/B 有効ラ ン プ ......電源ラ ン プは電源が供給 さ れている時点灯 し ます。 T/B 有効ラ ン プは T/B が有 効状態で点灯 し ます。 6) タ ッ チ画面。..........................................ス タ イ ラ スペン での タ ッ チ操作や画面表示を し ます。 7) USB コ ネ ク タ .......................................USB メ モ リ ス テ ィ ッ ク を 接続 し ます。 8) STOP ボ タ ン ........................................ ロボ ッ ト を緊急停止 し ます。 サーボ電源は ON を維持 し ます。 9) SERVO ボ タ ン ..................................... イ ネーブルス イ ッ チ を軽 く 押 さ えた状態で このボ タ ン を押す と サーボ電源が ON し 、 ラ ン プ ( 緑色 ) が点灯 し ます。 10) RESET ボ タ ン ....................................ア ラ ーム表示を解除 し ます。 11) CAUTION ボ タ ン .............................ジ ョ グ操作時に このボ タ ン を押す こ と で、 リ ミ ッ ト チ ェ ッ ク を解除 し ます。 ま た、 ブ レーキを解除する時に押 し ます。 12) HOME ボ タ ン ....................................未使用。 13) OVRD ボ タ ン......................................オーバー ラ イ ド を、 [ ↑ ] ボ タ ン で上げ、 [ ↓ ] ボ タ ン で下げます。 14) HAND ボ タ ン ......................................ハン ド 操作画面を表示 し ます。 15) JOG ボ タ ン .........................................ジ ョ グ操作画面を表示 し ます。 16) +/- ボ タ ン ...........................................表示 し ている画面に応 じ て機能 し ます。 17) EXE ボ タ ン ..........................................ハン ド 整列な ど ロボ ッ ト を動作 さ せます。 18) MENU ボ タ ン...................................... メ ニ ュ ー画面を表示 さ せます。 19) RETURN ボ タ ン ................................表示 し ている画面を閉 じ ます。 20) 矢印ボ タ ン .......................................... カ ー ソルを指定方向に動か し ます。 21) OK ボ タ ン ............................................操作 し た内容を決定 し ます。 22) CANCEL ボ タ ン ................................操作 し た内容をキ ャ ン セル し ます。 23) グ リ ッ プハン ド ル ...........................グ リ ッ プハン ド ルで T/B を持ち ます。 24) イ ネーブルス イ ッ チ ......................T/B 有効状態で このス イ ッ チ を離す、 あるいは強 く 押 し 込む と 、 サーボ電源が OFF し ます。 ジ ョ グ操作な ど ロボ ッ ト を動作 さ せる時は このス イ ッ チ を軽 く 押 さ えた状態でお こ ないます。 イ ネーブルス イ ッ チは両方のグ リ ッ プハン ド ル に装着 さ れています。 図 3-35 ： テ ィ ーチ ングボ ッ ク スの外形寸法 と 主な機能 3-169 オプ シ ョ ン ３ コ ン ト ロー ラ (3) コ ン ト ロー ラ保護ボ ッ ク ス ■ご注文形名 ： CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト 用..............● CR750-MB CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト 用..............● CR751-MB ■概要 <CR750-MB> 本ボ ッ ク スの中に ド ラ イ ブユニ ッ ト を入れる こ と で、 オ イル ミ ス ト 環境から ド ラ イ ブユニ ッ ト を保護する こ と がで き ます。 機械加工用途で ド ラ イ ブユニ ッ ト を設置する場所がオ イル ミ ス ト 環境である場 合な どにご利用 く だ さ い。 <CR751-MB> ■構成 表 3-14 ： 構成機器 品名 形名 数量 質量 (Kg)注 1） 備考 CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト 用 コ ン ト ロー ラ保護ボ ッ ク ス CR750-MB 1台 盤内電源配線ケーブル 3本 本ボ ッ ク ス内電源中継端子台－ ド ラ イ ブユ ニ ッ ト 間の接続用 盤内 FG 接地ケーブル 1本 本ボ ッ ク ス内アース端子－ ド ラ イ ブユニ ッ ト 間の接続用 シ リ アル番号転記用シール 1枚 22 透明保護シール 結束バン ド 1枚 T50L 4本 コ ン ト ロー ラ取付板固定用ネジ M4×8 4本 取扱説明書 ( 設置要領 ) BFP-A8896 1枚 CR751-MB 1台 - CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト 用 コ ン ト ロー ラ保護ボ ッ ク ス 盤内電源配線ケーブル 2本 盤内 FG 接地ケーブル 1本 本ボ ッ ク ス内電源中継端子台－ ド ラ イ ブユ ニ ッ ト 間の接続用 21 シ リ アル番号転記用シール 1枚 透明保護シール 1枚 結束バン ド T50L 4本 コ ン ト ロー ラ取付板固定用ネジ M4×8 4本 取扱説明書 ( 設置要領 ) BFP-A8997 1枚 本ボ ッ ク ス内アース端子－ ド ラ イ ブユニ ッ ト 間の接続用 - 注 1） 1 セ ッ ト の質量を示 し ています。 オプ シ ョ ン 3-170 ３ コ ン ト ロー ラ ■仕様 表 3-15 ： 仕様 項目 単位 仕様 備考 CR750-MB 外形寸法 mm 500(W)×725(D)×250(H) 質量 kg 22 ゴム足な ど突起部を除 く 構造 自立据付 接地方式 D 種接地 IP54 塗装色 ダー ク グ レー 参考マ ン セル色 ： 3.5PB3.2/0.8 ゴム足な ど突起部を除 く CR751-MB 外形寸法 mm 500(W)×725(D)×250(H) 質量 kg 20 構造 自立据付 接地方式 D 種接地 塗装色 ダー ク グ レー IP54 参考マ ン セル色 ： 3.5PB3.2/0.8 (1) 接地、 配線はお客様での工事 と な り ます。 (2) 一次電源接続用ケーブル、 接地用ケーブルはお客様で ご準備願います。 3-171 オプ シ ョ ン ３ コ ン ト ロー ラ ■外形寸法図 <CR750-MB> ド ラ イ ブユニ ッ ト 設置場所 図 3-36 ： CR750-MB 外形寸法図 オプ シ ョ ン 3-172 ３ コ ン ト ロー ラ <CR751-MB> ド ラ イ ブユニ ッ ト 設置場所 図 3-37 ： CR751-MB 外形寸法図 3-173 オプ シ ョ ン ３ コ ン ト ロー ラ ■各部の名称 <CR750-MB> モー ド 切替 SW 表示窓 シ リ アル番号転記用シール ( 付属品 ) + 透明保護シール ( 付属品 ) T/B 接続コ ネ ク タ 正面図 延長モー ド 切替 SW ケーブル ド ラ イ ブユニ ッ ト 本体 留め金具 電源中継端子台 (M4 ネジ ) アース端子 (M4 ネジ ) ケーブルカバー 結束バン ド ( 付属品 ) T/B 中継接続 ケーブル 外部非常停止配線 ( お客様ご準備 ) 正面側 ロボ ッ ト 機器間ケーブル (CN2) 電源、 設置ケーブル ( お客様ご準備 ) ロボ ッ ト 機器間ケーブル (CN1) ド ラ イ ブユニ ッ ト 取付 板 盤内電源配線ケーブル ( 付属品 ) 盤内 FG 接地ケーブル ( 付属品 ) 上面図 図 3-38 ： 各部の名称 (CR750-MB) オプ シ ョ ン 3-174 ３ コ ン ト ロー ラ <CR751-MB> シ リ アル番号転記用シール ( 付属品 ) + 透明保護シール ( 付属品 ) 正面図 アース端子 (M4 ネジ ) 電源中継端子台 (M4 ネジ ) ド ラ イ ブユニ ッ ト 取付板 ド ラ イ ブユニ ッ ト 本体 電源、 設置ケーブル ( お客様ご準備 ) ロボ ッ ト 機器間ケー ブル (CN1) ロボ ッ ト 機器間 ケーブル (CN2) 正面側 外部非常停止配線 ( お客様ご準備 ) ケーブルカバー 結束バン ド ( 付属品 ) 留め金具 盤内電源配線ケーブル ( 付属品 ) 上面図 図 3-39 ： 各部の名称 (CR751-MB) 3-175 オプ シ ョ ン 盤内 FG 接地ケーブル ( 付属品 ) ３ コ ン ト ロー ラ ■配線系統図 <CR750-MB> 単相用 ： RH-6FH シ リ ーズ /RH-3FHR シ リ ーズ コ ン ト ロー ラ保護ボ ッ ク ス 端子台 盤内電源配線ケーブル ( 付属品 ) ド ラ イ ブユニ ッ ト 電源ケーブル 接地ケーブル (L1) (L1) (L2) (L2) ACIN CN1 CN2 FG FG 盤内 FG 接地ケーブル ( 付属品 ) FG CNUSR 11/12 熱交換器 AC フ ァ ン FG アース端子 単相 / 三相用 ： RH-12FH/20FH シ リ ーズ コ ン ト ロー ラ保護ボ ッ ク ス 電源ケーブル 接地ケーブル 端子台注 1) 盤内電源配線ケーブル ( 付属品 ) ド ラ イ ブユニ ッ ト (L1) (L1) (L2) (L2) (L3) ACIN CN1 CN2 (L3) FG CNUSR 11/12 熱交換器 AC フ ァ ン FG 盤内 FG 接地ケーブル ( 付属品 ) FG FG アース端子 注 1) 三相用 ド ラ イ ブユニ ッ ト を単相電源で ご使用の場合は、 保護ボ ッ ク スの熱交換器 AC フ ァ ン に電源が供給 さ れる よ う 、 保護ボ ッ ク ス内端子台の L1 と L2 端子に一次電源を接続 し て く だ さ い。 ド ラ イ ブユニ ッ ト の ACIN 端子台へは L1 と L3 端子に接続 し て く だ さ い。 ド ラ イ ブユニ ッ ト の電源、 接地ケーブルの接続に関 し ては別冊の 「取扱説明書 / コ ン ト ロー ラ セ ッ ト ア ッ プ と 基本操作から保守ま で」 を参照 く だ さ い。 図 3-40 ： 配線系統図 (CR750-MB) オプ シ ョ ン 3-176 ３ コ ン ト ロー ラ <CR751-MB> 単相用 ： RH-6FH シ リ ーズ /RH-3FHR シ リ ーズ コ ン ト ロー ラ保護ボ ッ ク ス 端子台 盤内電源配線ケーブル ( 付属品 ) ド ラ イ ブユニ ッ ト 電源ケーブル 接地ケーブル 熱交換器 AC フ ァ ン 盤内 FG 接地ケーブル ( 付属品 ) アース端子 単相 / 三相用 ： RH-12FH/20FH シ リ ーズ コ ン ト ロー ラ保護ボ ッ ク ス 端子台注 1) 盤内電源配線ケーブル ( 付属品 ) ド ラ イ ブユニ ッ ト 電源ケーブル 接地ケーブル 熱交換器 AC フ ァ ン 盤内 FG 接地ケーブル ( 付属品 ) アース端子 注 1) 三相用 ド ラ イ ブユニ ッ ト を単相電源で ご使用の場合は、 保護ボ ッ ク スの熱交換器 AC フ ァ ン に電源が供給 さ れる よ う 、 保護ボ ッ ク ス内端子台の L1 と L2 端子に一次電源を接続 し て く だ さ い。 ド ラ イ ブユニ ッ ト の ACIN 端子台へは L1 と L3 端子に接続 し て く だ さ い。 ド ラ イ ブユニ ッ ト の電源、 接地ケーブルの接続に関 し ては別冊の 「取扱説明書 / コ ン ト ロー ラ セ ッ ト ア ッ プ と 基本操作から保守ま で」 を参照 く だ さ い。 図 3-41 ： 配線系統図 (CR751-MB) 3-177 オプ シ ョ ン ３ コ ン ト ロー ラ ■据付寸法 <CR750-MB> 平置き での使用 150mm 以上 30mm 以上 150mm 以上 縦置き での使用 150mm 以上 30mm 以上 150mm 以上 150mm 以上 150mm 以上 図 3-42 ： 据付寸法 (CR750-MB) オプ シ ョ ン 3-178 ３ コ ン ト ロー ラ <CR751-MB> 平置き での使用 150mm 以上 30mm 以上 150mm 以上 縦置き での使用 150mm 以上 30mm 以上 図 3-43 ： 据付寸法 (CR751-MB) 3-179 オプ シ ョ ン 150mm 以上 150mm 以上 150mm 以上 ３ コ ン ト ロー ラ (4) MELSOFT RT ToolBox2/MELSOFT RT ToolBox2 mini ■ご注文形名 ： ● MELSOFT RT ToolBox2 ・ Windows 用 CD-ROM 版 ： 3D-11C-WINJ ● MELSOFT RT ToolBox2 mini ・ Windows 用 CD-ROM 版 ： 3D-12C-WINJ ■概要 パソ コ ンの機能を フ ルに生か し 、 ロボ ッ ト の仕様検討 ( タ ク ト 検討等 ) から 、 設計支援 ( プ ログ ラ ムの作成 ・ 編集 )、 立上げ支援 ( プ ログ ラ ムの実行、 管理、 デバ ッ グ )、 保守 ( メ ン テ予報 ) ま での幅広い段階でお役に立て る便利な ソ フ ト ウ ェ アです。 ■構成 表 3-16 ： 製品構成 品名 形名 媒体 質量 (Kg)注 1） MELSOFT RT ToolBox2 3D-11C-WINJ CD-ROM 0.2 MELSOFT RT ToolBox2 mini 3D-12C-WINJ CD-ROM 0.2 備考 注 1） 1 セ ッ ト の質量を示 し ています。 ■特徴 (1) ガ イ ダ ン ス方式＆ メ ニ ュ ー方式によ り 操作が簡単です。 ウ ィ ン ド ウ操作に関 し ては Windows に準拠 し ているので、 コ ン ト ロー ラの初期設定や、 立上げ操作 も 画面の指示に従っ て簡単にお こ な う こ と がで き ます。 また、 パソ コ ンの初心者で も プ ログ ラ ムの 作成から 実行ま での一連の作業を、 容易にお こ な う こ と がで き ます。 (2) 豊富なサポー ト 機能によ り 作業の効率がア ッ プ し ます。 複数の作業や表示を並行 し てお こ なえ る マルチウ イ ン ド ウ方式によ り 、 各種作業の効率が大き く ア ッ プ し ます。 特に、 リ ナ ンバー機能や コ ピー、 検索、 文法チ ェ ッ ク 、 ス テ ッ プ実行を充実 さ せま し たので、 プ ロ グ ラ ムの編集やデバ ッ グ作業時に威力を発揮 し ます。 更に、 "MELSOFT RT ToolBox2" の場合には、 シ ミ ュ レーシ ョ ン機能のサポー ト によ り 現地での実機 立上げ前に、 プ ログ ラ ムの事前デバ ッ クや タ ク ト の確認がで き ます。 現地の立上げ作業の大幅な効 率ア ッ プに威力を発揮 し ます。 (3) メ ン テ予報機能に よ り 保守作業の効率がア ッ プ し ます。 実際にロボ ッ ト が稼働 し ている状態で負荷状況を解析 し 、 こ れを も と に給油やベル ト 交換な どの メ ン テナン ス時期を算出 し ます。 こ れによ り ラ イ ン停止時間の短縮や保守費用を削減する こ と がで き ます。 (4) 位置復旧支援機能によ り 原点位置ずれ時の復旧効率がア ッ プ し ます。 ハン ド やアームのずれ発生、 モー タ やベル ト の交換、 ロボ ッ ト の載せ替えな どの際に、 い く つか以 前の教示点を再現する だけで原点設定 と 位置デー タ の補正をお こ ないます。 こ れによ り 復旧にかか る時間を短縮する こ と がで き ます。 オプ シ ョ ン 3-180 ３ コ ン ト ロー ラ ■機能 表 3-17 ： 機能 機 能 適用可能機種 プ ログ ラ ム編 集機能 Windows XP、 Windows Vista、 Windows 7、 Windows 8、 Windows 8.1 の日本語版が 動作するパ ソ コ ン 注 2） ○ ○ ・ MELFA BASIC V 言語対応 ・ 編集画面複数同時表示 ・ コ マ ン ド 入力、 コ メ ン ト 記述 ・ 位置デー タ の編集 ・ フ ァ イル操作 ( コ ン ト ロー ラ、 パソ コ ンへの読み書き ) ・ 検索、 置換機能 ( 文字、 行番号、 ラ ベルに よ る ) ・ コ ピー、 カ ッ ト 、 ペース ト 、 イ ンサー ト ( 文字、 行毎 )、 ア ン ド ゥ ー ( 命令文、 位置変数毎 ) ・ 行番号自動発生、 リ ナ ンバ ・ 一括文法チ ェ ッ ク ・ 命令テ ン プ レー ト ・ 位置変数一括編集 ・ 位置変数テ ン プ レー ト ・ 印刷、 印刷プ レ ビ ュ ー ○ ○ ・ プ ログ ラ ム フ ァ イルの管理 ( 一覧、 コ ピー、 移動、 削除、 内容比較、 名称変 更、 プ ロ テ ク ト ) ○ ○ ・ コ ン ト ロー ラ内のプ ログ ラ ムの直接編集。 ・ ロボ ッ ト のプ ログ ラ ムの動作確認 ( ス テ ッ プ実行、 ダ イ レ ク ト 実行 ) ○ × ・ ロボ ッ ト のプ ログ ラ ムの動作を CG[ コ ン ピ ュ ー タ グ ラ フ ィ ッ ク ] によ るオ フ ラ イ ン シ ミ ュ レーシ ョ ン で確認 ・ タ ク ト タ イムの計算 ○ ○ ・ ロボ ッ ト 動作モニ タ ロボ ッ ト 運転状態、 停止信号、 エ ラ ーモニ タ 、 プ ログ ラ ムモニ タ ( 実行プ ロ グ ラ ム、 変数 )、 汎用入出力信号 ( 強制出力可 )、 専用入出力信号、 動作確認 ( 動作範囲、 現在位置、 ハン ド 等 ) ・ 運転モニ タ 稼働時間集計、 生産情報、 ロボ ッ ト バージ ョ ン ・ サーボモニ タ 負荷 ○ ○ ・ パラ メ ー タ の設定 ・ 一括、 分割バ ッ ク ア ッ プ 編集機能 デバ ッ グ機能 モニ タ 機能 メ ン テナ ン ス 機能 内 容 ○ ○ 管理機能 シ ミ ュ レー シ ョ ン機能 機能の有無注 1） MELSOFT RT ToolBox2mini(3D-12C-WINJ) MELSOFT RT ToolBox2(3D-11C-WINJ) 注 1） MELSOFT RT ToolBox2 と MELSOFT RT ToolBox2 mini について、 それぞれ対応する機能の有無を示 し ます。 ○ ： 機能有 り 。 × ： 機能無 し 。 注 2） CE マーキング、 FCC 規格、 VCCI 規格対応品推奨。 3-181 オプ シ ョ ン ３ コ ン ト ロー ラ (5) 取扱説明書 ( 製本版 ) ■ご注文形名 ： ● 5F-RB01-PJ01 ： RH-6FH/12FH/20FH-Q シ リ ーズの取扱説明書セ ッ ト ● 5F-RP01-PJ01 ： RH-3FHR-Q シ リ ーズの取扱説明書セ ッ ト ■概要 本製品に添付の CD-ROM( 取扱説明書 ) の製本版です。 ■構成 表 3-18 ： 製品構成 形名 質量 (Kg)注 1） 仕様 5F-RB01-PJ01 2.6 RH-6FH/12FH/20FH-Q シ リ ーズの取扱説明書 セッ ト 安全マニ ュ アル BFP-A5948 - ロボ ッ ト の取扱に関する安全事項 標準仕様書 BFP-A8881 - ロボ ッ ト 本体 と コ ン ト ロー ラの仕様 ロボ ッ ト 本体セ ッ ト ア ッ プから保守まで BFP-A8864 - ロボ ッ ト 本体について据付方法 と ジ ョ グ操作、 保守点検要領 コ ン ト ロー ラ セ ッ ト ア ッ プ と 基本操作から保守ま で BFP-A8885 - コ ン ト ロー ラ について据付方法 と 基本操作、 保守点検要領 機能 と 操作の詳細解説 BFP-A8868 - コ ン ト ロー ラや T/B の機能、 操作方法、 MELFA-BASIC V の解説 品名 取扱説明書 ト ラ ブルシ ュ ーテ ィ ング BFP-A8870 - エ ラ ーの発生原因 と その対策 付加軸機能 BFP-A8587 - 付加軸イ ン タ フ ェ ースの機能、 操作方法 ト ラ ッ キング機能 BFP-A8614 - ト ラ ッ キングの機能、 操作方法 iQ platform 対応 拡張機能 BFP-A8757 - シーケンサ と ロボ ッ ト 間の共有 メ モ リ のデー タ 構成、 モニ タ 、 操作手順 形名 質量 (Kg)注 1） 注 1） 1 セ ッ ト の質量を示 し ています。 表 3-19 ： 製品構成 品名 取扱説明書 仕様 5F-RP01-PJ01 2.6 安全マニ ュ アル BFP-A5948 - RH-3FHR-Q シ リ ーズの取扱説明書セ ッ ト ロボ ッ ト の取扱に関する安全事項 標準仕様書 BFP-A8881 - ロボ ッ ト 本体 と コ ン ト ロー ラの仕様 ロボ ッ ト 本体セ ッ ト ア ッ プから保守まで BFP-A8992 - ロボ ッ ト 本体について据付方法 と ジ ョ グ操作、 保守点検要領 コ ン ト ロー ラ セ ッ ト ア ッ プ と 基本操作から保守ま で BFP-A8885 - コ ン ト ロー ラ について据付方法 と 基本操作、 保守点検要領 機能 と 操作の詳細解説 BFP-A8868 - コ ン ト ロー ラや T/B の機能、 操作方法、 MELFA-BASIC V の解説 ト ラ ブルシ ュ ーテ ィ ング BFP-A8870 - エ ラ ーの発生原因 と その対策 付加軸機能 BFP-A8587 - 付加軸イ ン タ フ ェ ースの機能、 操作方法 ト ラ ッ キング機能 BFP-A8614 - ト ラ ッ キングの機能、 操作方法 - シーケンサ と ロボ ッ ト 間の共有 メ モ リ のデー タ 構成、 モニ タ 、 操作手順 iQ platform 対応 拡張機能 BFP-A8757 注 1） 1 セ ッ ト の質量を示 し ています。 オプ シ ョ ン 3-182 ３ コ ン ト ロー ラ 3.11 保守部品 コ ン ト ロー ラ に使用 し ている部品の う ち、 消耗品を表 3-20 に示 し ます。 必要時には、 指定 メ ー カ ーま たは当社サービ ス部門にてご購入 く だ さ い。 なお、 当社指定のも のは メ ー カ ー標準 と 異な る も のも あ り ま すので、 品名、 ロボ ッ ト 本体および コ ン ト ロー ラの製造番号を確認の上、 当社サービ ス部門よ り ご購入願 います。 表 3-20 ： コ ン ト ロー ラ消耗品 リ ス ト 番号 品名 形名 注 1） 数量 使用箇所 1 リ チウム電池 Q6BAT 1 ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト に 接続するバ ッ テ リ ユニ ッ ト 2 フ ィ ルタ マ ッ ト CR750 コ ン ト ロー ラ ： BKOFA0773H42 CR751 コ ン ト ロー ラ ： BKOFA0773H41 1 フ ィ ル タ カバー内 購入先 三菱電機 シ ス テムサービ ス ( 株 ) 注 1） 形名は、 ロボ ッ ト 本体の製造番号を確認の上、 お近 く の販売店、 または弊社サービ ス部門へお問い 合わせ願います。 3-183 保守部品 4 ソフ トウェア 4 ソフ ト ウェア 4.1 コ マ ン ド 一覧 表 4-1 に MELFA-BASIC V の主な機能を示 し ます。 表 4-1 ： MELFA-BASIC V 主要 コ マ ン ド 一覧 種 類 位 置 ・ 動 作 制 御 区分 関節補間 機能 指定位置へ関節補間で移動 し ます。 Mov P1 直線補間 指定位置へ直線補間で移動 し ます。 Mvs P1 円弧補間 指定円弧上 ( 始点→通過点→始点 ( 終点 )) を 3 次元円弧補間で動作 (360 度 ) し ます。 Mvc P1,P2,P1 指定円弧上 ( 始点→通過点→終点 ) を 3 次元円弧補間で動作 し ます。 Mvr P1,P2,P3 指定円弧上 ( 始点→参考点→終点 ) の反対側の円弧上を 3 次元円弧補間で動作 し ま す。 Mvr2 P1,P9,P3 速度指定 動作 指定円弧上 ( 始点→終点 ) を 3 次元円弧補間で動作 し ます。 Mvr3 P1,P9,P3 あ ら ゆる補間動作時の速度を割合で指定 し ます。 (0.1% 単位 ) Ovrd 100 関節補間動作時の速度を割合 (0.1% 単位 ) で指定 し ます。 JOvrd 100 直線、 円弧補間時の速度を数値 (mm/s 単位 ) で指定 し ます。 Spd 123.5 加速、 減速時間を あ らか じ め決め られている最高加減速度に対する割合で指定 し ま す。 (1% 単位 ) Accel 50,80 パラ メ ー タ の設定値に基づき、 加減速度の自動調整を お こ ないます。 Oadl On 加減速度の自動調整を行 う 時のハン ド 、 ワー クの条件を設定 し ます。 LoadSet 1,1 動作に無条件で処理を付加 し ます。 Wth 動作に条件付で処理を付加 し ます。 WthIf 円滑動作を指定 し ます。 Cnt 1,100,200 用途に応 じ 最適な動作モー ド を指定 し ます。 ( メ ー カ標準、 高速位置決め、 奇跡優先、 振動抑制 ) MvTune 4 位置決め完了条件をパルス数で指定 し ます。 Fine 200 位置決め完了条件を直線距離で指定 し ます。 Fine 1, P 全軸を対象に、 サーボ電源を ON/OFF し ます。 Servo Off 軸毎に、 指定 し た ト ルク 以上がかから ないよ う に動作を制限 し ます。 Torq 4,10 位置制御 ベース変換デー タ を指定 し ます。 Base P1 ツール変換デー タ を指定 し ます。 Tool P1 フ ロー ト 制御 ロボ ッ ト アームの剛性を下げて、 軸を柔らか く し ます。 ( 直交座標系 ) Cmp Pos ,&B00000011 パレ ッ ト ロボ ッ ト アームの剛性を下げて、 柔ら か く し ます。 ( 関節座標系 ) CmpJnt ,&B00000011 ロボ ッ ト アームの剛性を下げて、 軸を柔らか く し ます。 ( ツール座標系 ) Cmp Tool ,&B00000011 ロボ ッ ト アームの剛性を通常状態に戻 し ます。 Cmp Off ロボ ッ ト アームの剛性を指定 し ます。 CmpG 1.0,1.0,1.0,1.0,1.0,1.0,1.0,1.0 パレ ッ ト を定義 し ます。 Def Plt 1,P1,P2,P3,P4,5,3,1 パレ ッ ト の格子点位置を演算 し ます。 Plt 1,M1 特異点通過 特異点を直線補間で通過 し ます。 プ ロ グ ラ ム 制 御 入力形式 ( 例 ) 分岐 Mvs P1 Type 0,2 指定先へ無条件で分岐 し ます。 GoTo *LBL 指定条件に よ り 分岐 し ます。 If M1=1 Then GoTo *L100 Else GoTo *L200 EndIf 指定終了条件を満たすまで繰 り 返 し ます。 For M1=1 To 10 Next M1 指定条件を満た し ている間繰 り 返 し ます。 While M1<10 WEnd 指定 し た式の値に対応 し て分岐 し ます。 On M1 GoTo *La1,*Lb2,*Lc3 コ マ ン ド 一覧 4-184 4 ソフ トウェア 種 類 プ ロ グ ラ ム 制 御 区分 分岐 機能 指定 し た式の値に対応する プ ログ ラ ムブ ロ ッ ク を実行 し ます。 Select Case 1 Break Case 2 Break End Select 衝突検知 プ ログ ラ ムの処理を次の行へ移 し ます。 Skip 衝突検知の有効 / 無効を切 り 替え ます。 ColChk On/Off 衝突検知レ ベルの設定 し ます。 サブルーチ 指定サブルーチ ン を実行 し ます。 ( プ ログ ラ ム内 ) ン サブルーチ ンか ら戻 り ます。 割込み 待機 停止 ColLvl 100,80,,,,,, GoSub *L200 Return 指定プ ログ ラ ムを実行 し ます。 CallP "P10",M1,P1 CALLP コ マ ン ド で実行 さ れる プ ログ ラ ムの引数を定義 し ます。 FPrm M10,P10 指定 し た式の値に対応するサブルーチ ン を実行 し ます。 On M1 GoSub*La1,*La2,*La3 割込みの条件 と その処理を定義 し ます。 Def Act 1, M1=1 GoTo *L123 割込みを許可 / 禁止 し ます。 Act 1=1 通信回線からの割 り 込みが発生 し た と き、 実行する プ ログ ラ ムの開始行を定義 し ま す。 On Com(1) GoSub *LABC 通信回線からの割 り 込みを許可 し ます。 Com (1) On 通信回線からの割 り 込みを禁止 し ます。 Com (1) Off 通信回線からの割 り 込みを停止 し ます。 Com (1) Stop 待ち時間の指定、 および出力信号のパルス出力時間を指定 し ます。 (0.01s 単位 ) Dly 0.5 変数が指定 し た値にな る ま で待機 し ます。 Wait M_In(20)=1 プ ログ ラ ムの実行を中断 し ます。 Hlt エ ラ ーを発生 さ せます。 プ ログ ラ ムの実行は、 継続、 停止、 サーボ OFF の指定が可 能。 Error 9000 終了 プ ログ ラ ムの実行を終了 し ます。 End ハ ン ド ハン ド 開 指定ハン ド を開き ます。 HOpen 1 ハン ド 閉 指定ハン ド を閉 じ ます。 HClose 1 入 出 力 割付 入出力変数を定義 し ます。 Def IO PORT1=Bit,99 入力 汎用入力信号を取 り 込みます。 M1=M_In (78) 出力 汎用出力信号を出 し ます。 M_Out(23) =0 並 列 実 行 ﾒｶの指定 指定 し た メ カ番号の メ カ を獲得 し ます。 GetM 1 指定 し た メ カ番号の メ カ を開放 し ます。 RelM 選択 指定ス ロ ッ ト に、 指定プ ログ ラ ムを選択 し ます。 XLoad 2,"P102" 起動 / 停止 指定プ ログ ラ ムを並列実行 し ます。 XRun 3,"100",0 指定プ ログ ラ ムの並列実行を中断 し ます。 XStp 3 指定プ ログ ラ ムの実行行を先頭に戻 し プ ログ ラ ム選択可能状態に し ます。 XRst 3 そ の 他 4-185 入力形式 ( 例 ) 定義 整数型または実数型変数を定義 し ます。 Def Inte KAISUU 文字列変数を定義 し ます。 Def Char MESSAGE 配列変数を定義 し ます。 (3 次元まで可能 ) Dim PDATA(2,3) 関節変数を定義 し ます。 Def Jnt TAIHI 位置変数を定義 し ます。 Def Pos TORU 関数を定義 し ます。 Def FN TASU(A,B)=A+B クリア 汎用出力信号、 プ ログ ラ ム内変数、 プ ログ ラ ム間変数な ど を ク リ ア し ます。 Clr 1 フ ァ イル フ ァ イルを オープ ン し ます。 Open "COM1:" As #1 フ ァ イルを ク ローズ し ます。 Close #1 フ ァ イルから デー タ を入力 し ます。 Input# 1,M1 フ ァ イルへデー タ を出力 し ます。 Print# 1,M1 コメント コ メ ン ト を記述 し ます。 Rem "ABC" ラ ベル 分岐先である こ と を示 し ます。 *SUB1 コ マ ン ド 一覧 4 ソフ トウェア 4.2 パラ メ ー タ 一覧 お も なパラ メ ー タ を表 4-2 に示 し ます。 表 4-2 ： パラ メ ー タ 一覧 パラ メ ー タ 内 容 標準ツール座標 MEXTL ツールデー タ のデ フ ォル ト 値を設定 し ます。 単位 ： mm または deg 標準ベース座標 MEXBS ベース座標系 と ロボ ッ ト 座標系の関係を設定 し ます。 単位 ： mm または deg 直交動作範囲 MEPAR ベース座標系のオーバー ラ ン リ ミ ッ ト 値を指定 し ます。 関節動作範囲 MEJAR 各関節軸のオーバー ラ ン リ ミ ッ ト 値を指定 し ます。 自由平面 リ ミ ッ ト 自由平面で設定するオーバー ラ ン リ ミ ッ ト です。 x1,y1,z1 ～ x3,y3,z3 の 3 点の座標から 平面を作成 し 、 平面の外側を動作範囲外 ( エ ラ ー ) に し ます。 以下の 3 種類のパラ メ ー タ を使用 し ます。 SFC1P : SFC8P SFC1P ～ SFC8P ま で、 8 種類の自由平面 リ ミ ッ ト が設定で き ます。 要素数は各 9 個で、 x1,y1,z1,x2,y2,z2,x3,y3,z3 の順に設定 し ます。 SFC1ME : SFC8ME 設定 し た 8 種類の自由平面 リ ミ ッ ト を、 それぞれどの メ カ に使用するかを指定 し ます。 使用する メ カの番号を 1 ～ 3 で設定 し ます。 SFC1AT : SFC8AT 設定 し た 8 種類の自由平面 リ ミ ッ ト の、 有効 / 無効を指定 し ます。 ( 有効 1/ 有効 2/ 無効 =1/-1/0) ユーザ定義領域 直交座標 2 点で定義 さ れる領域 ( 立方体 ) を指定 し 、 その領域を動作範囲外に し た り 、 その領域に入っ た時に信号を出力する こ と がで き ます。 領域は 32 種類指定で き ます。 AREA1CS : AREA32CS 基準とする座標系を設定します。 0：ベース座標系(ベース座標系を変更するとユーザ定義領域も移動する) 1 ： ロボット座標系 ( ベース座標系を変更してもユーザ定義領域は移動しない ) AREA1P1 : AREA32P1 領域の 1 点目を指定 し ます。 要素は各 8 個で、 x,y,z,a,b,c,L1,L2 の順に設定 し ます。 (L1,L2 は付加軸です。 ) AREA1P2 : AREA32P2 領域の 2 点目を指定 し ます。 要素は各 8 個で、 x,y,z,a,b,c,L1,L2 の順に設定 し ます。 (L1,L2 は付加軸です。 ) AREA1ME : AREA32ME 設定 し た 32 種類の領域を、 それぞれどの メ カ に使用するかを指定 し ます。 使用する メ カの番号を 1 ～ 3 で設定 し ます。 AREA1AT : AREA32AT 領域チ ェ ッ クの種類を指定 し ます。 ( 無効 / ゾーン / 干渉 =0/1/2) ゾーン ： 専用出力信号 USRAREA がオ ン し ます。 干渉 ： エ ラ ーにな り ます。 自動復帰設定 RETPATH 中断後の再開時に中断位置に戻 っ てか ら プ ロ グ ラ ムを再始動する こ と を設定 し ます。 ブザーの ON/OFF BZR ブザー音の ON/OFF を指定 し ます。 ジ ョ グ設定 JOGJSP 関節のジ ョ グおよびス テ ッ プ運転の速度を指定 し ます。 ( 定寸 H/L 量､最大オーバー ラ イ ド ) JOGPSP 直線のジ ョ グおよびス テ ッ プ運転の速度を指定 し ます。 ( 定寸量 H/L 量､最大オーバー ラ イ ド ) ジ ョ グ速度規制値 JOGSPMX テ ィ ーチモー ド 時の動作速度を規制 し ます。 最大 250[mm/s] ハン ド タ イ プ HANDTYPE シ ングル / ダブル ソ レ ノ イ ド のハン ド タ イ プ別 と 、 信号番号を設定 し ます。 ( シ ングル / ダブル =S/D) ハン ド タ イ プに続けて信号番号を設定 し ます。 例 )D900 停止入力 B 接点指定 INB 専用入力 ( 停止 ) の A 接点 /B 接点を切 り 替え ます。 ユーザ指定原点 USERORG ユーザ指定原点位置を指定 し ます。 プ ログ ラ ム選択記憶 SLOTON ス ロ ッ ト 初期化時に、 前回選択 し ていたプ ロ グ ラ ムを選択 し ます。 設定 し ない場合は未選択状態にな り ます。 パラ メ ー タ 一覧 4-186 4 ソフ トウェア パラ メ ー タ 通信設定 内 容 CBAU232 ボーレー ト を設定 し ます。 CLEN232 文字長を設定 し ます。 CPRTY232 パ リ テ ィ を設定 し ます。 CSTOP232 ス ト ッ プ ビ ッ ト を設定 し ます。 CTERM232 終了 コ ー ド を設定 し ます。 スロ ッ ト 表 SLT1 : SLT32 ス ロ ッ ト 初期化時の各ス ロ ッ ト に対する設定 ( プ ログ ラ ム名、 運転形態、 優先度な ど ) を し ます。 マルチ タ ス ク本数 TASKMAX 同時に実行する プ ログ ラ ムの数を指定 し ます。 ( 最大 32) 特異点近傍警告機能選択 MESNGLSW 特異点近傍警告の有効 / 無効を指定 し ます。 ( 無効 / 有効 =0/1) 本パラ メ ー タ が " 有効 " に設定 さ れている場合は、 パラ メ ー タ ： BZR ( ブザーの ON/ OFF ) が "OFF" に設定 さ れていて も本警告音は鳴 り ます。 表示言語 LNG オプ シ ョ ンの RT ToolBox2 で表示する言語を設定 し ます。 4-187 パラ メ ー タ 一覧 5 取扱説明書 5 取扱説明書 5.1 各取扱説明書の内容 本製品に添付 し てお り ます ド キ ュ メ ン ト の内容、 目的等について以下に示 し ます。 用途に応 じ て ご活用 く だ さ い。 下記、 破線枠はオプ シ ョ ン製品の取扱説明書です。 なお、 特殊仕様の場合にはその特殊部分を説明 し た分冊の取扱説明書を付属する場合があ り ます。 安全 マニ ュ アル ロボ ッ ト に関わるすべての作業者の安全を確保する ために、 ロボ ッ ト の取 り 扱い、 シ ス テム設計および製作についての共通的な注意事項 と 安全対策について説明 し ていま す。 標準仕様書 製品の標準仕様や工場出荷特殊仕様、 オプ シ ョ ン構成、 保守部品等について説明 し て います。 また、 ロボ ッ ト の導入にあた っ ての安全上、 技術上の注意事項について も解説 し てい ます。 ロボ ッ ト 本体セ ッ ト ア ッ プから 保守ま で ロボ ッ ト 本体について、 動作で き る よ う にする ま での手順 ( 開梱、 運搬、 設置、 動作 確認 ) と 、 その保守、 点検について説明 し ています。 コ ン ト ロー ラセッ ト ア ッ プ と基 本操作から 保守まで コ ン ト ロー ラ について、 操作で き る よ う にする ま での手順 ( 開梱、 運搬、 設置、 動作 確認 ) と 、 プ ログ ラ ム作成から 自動運転までの基本操作、 および保守、 点検について 説明 し ています。 機能 と 操作 の解説 各機能の解説や操作方法、 プ ログ ラ ムで使用する MELFA-BASIC V コ マ ン ド の解説 と 、 外部入出力機器 と の接続方法、 パラ メ ー タ の解説な ど、 機能 ・ 操作の詳細を解説 し て います。 ト ラ ブル シ ュ ーテ ィ ング 付加軸イ ン タ フ ェ ース ト ラ ッ キン グ機能説明 書 拡張機能 説明書 エ ラ ー発生時、 そのエ ラ ー番号に対する原因 と 対策を説明 し ています。 コ ン ト ロー ラ と 組み合わせて使用する汎用サーボア ン プ制御機能を説明 し ています コ ンベア ト ラ ッ キングの仕様、 機能、 使用方法を説明 し ています。 iQ Platform 対応ロボ ッ ト における シーケ ンサ、 またはス タ ン ド ア ローン タ イ プ ロボ ッ ト における GOT と ロボ ッ ト 間の メ モ リ のデー タ 構成やモニ タ 、 操作手順を詳細に解 説 し ています。 各取扱説明書の内容 5-188 6 安 全 6 安 全 6.1 安 全 産業用ロボ ッ ト は 「労働安全衛生規則」 によ り 安全に対する処置が定め ら れてお り ます。 本ロボ ッ ト を 安全にご使用いただ く ために、 この規則に準 じ てご使用いただ く こ と を おすすめ し ます。 6.1.1 自己診断停止機能 本ロボ ッ ト は、 安全にご使用いただ く ために表 6-1 に示す自己診断停止機能、 および表 6-2 に示す停止 機能を備えています。 表 6-1 ： 自己診断停止機能 番号 機 能 内 容 備 考 1 過負荷保護機能 サーボ電流の時間積が規定値を超えた と き作 駆動回路が遮断 さ れます。 ロボ ッ ト は停止 し 、 動 し ます。 ア ラ ームを表示 し ます。 2 過電流診断機能 モー タ 回路に過電流が流れる と 作動 し ます。 駆動回路が遮断 さ れます。 ロボ ッ ト は停止 し 、 ア ラ ームを表示 し ます。 3 エ ン コ ーダ断線診断機能 エ ン コ ーダケーブルが断線状態にな る と 作動 駆動回路が遮断 さ れます。 ロボ ッ ト は停止 し 、 し ます。 ア ラ ームを表示 し ます。 4 偏差オーバー診断機能 指令値に対 し 実際の位置 と の間に差が発生 駆動回路が遮断 さ れます。 ロボ ッ ト は停止 し 、 し 、 その差が規定量を超え る と 作動 し ます。 ア ラ ームを表示 し ます。 5 AC 電源電圧低下診断機能 AC 電源電圧が規定値よ り 低下する と 、 作動 し ます。 駆動回路が遮断 さ れます。 ロボ ッ ト は停止 し 、 ア ラ ームを表示 し ます。 6 CPU 異常検出機能 CPU に異常が起き る と 作動 し ます。 駆動回路が遮断 さ れます。 ロボ ッ ト は停止 し 、 ア ラ ームを表示 し ます。 7 オーバー ラ ン防止機能 ソ フ ト ウ ェ ア 動作範囲のみ動作可能 と な る よ う に ソ フ ト リ ミ ッ ト 検出 ウ ェ アによ っ て設け られた リ ミ ッ ト です。 駆動回路が遮断 さ れます。 ロボ ッ ト は停止 し 、 ア ラ ームを表示 し ます。 メ カ ニ カルス ト ッ パー 機械的に停止 し 、 1 または 2 の機能がはた ら き ます。 ソ フ ト ウ ェ アの外側に設け られた機械的ス ト ッ パです。 表 6-2 ： 停止機能一覧 停止 操作パネル 機能 注 1） テ ィ ーチ ング ボッ クス 非常 停止 ◯ ◯ ◯ 最 も緊急度の高い停止です。 サーボ電源が遮断 さ れ メ カ ニ カルブ レーキが作 動 し 停止 し ます。 復帰はア ラ ーム リ セ ッ ト 後、 サーボオ ン指令でサーボオ ン し ます。 停止 ◯ ◯ ◯ 緊急度の高い停止操作で、 直ちに減速停止 し ます。 ただ し 、 サーボ電源は遮断 さ れません。 衝突回避セ ンサな ど を用いる と き に 使用 し て く だ さ い。 外部入力 内 容 注 1） CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト には操作パネルはあ り ません。 6-189 安 全 6 安 全 6.1.2 安全防護対策のために利用で き る外部入出力信号 表 6-3 ： 安全防護対策のために利用で き る外部入出力信号 信号 入力 外部非常停止入力 注 1） ド アス イ ッ チ入力注 1） 接続先 パラ メ ー タ コネク タ (CR750 ﾄﾞﾗｲﾌﾞﾕﾆｯﾄ ： CNUSR11/12) (CR751 ﾄﾞﾗｲﾌﾞﾕﾆｯﾄ ： CNUSR1) - サーボ電源を遮断 し 、 直ち に停 外部に設置の非常停止ス イ ッ 止 し ます。 チ。 ハイ レ ベル異常発生時の停止。 - サーボ電源を遮断 し 、 直ち に停 安全保護柵の扉ス イ ッ チ。 止 し ます。 - サーボ電源を遮断 し 、 直ち に停 イ ネーブ リ ングデバイ ス 止 し ます。 ( 教示作業中の安全ス イ ッ チ )。 イ ネーブ リ ングデバイ ス入力 注 1） 停止 シーケ ンサ ユニ ッ ト 機能 利用方法の例 STOP、 STOP2 プ ログ ラ ムの実行を中断 し 停止 周辺装置の故障時ロボ ッ ト を停 止 さ せる。 サーボ電源は切 ら な し ます。 い。 サーボ電源は切れません。 サーボ切 SRVOFF サーボ電源を遮断する こ と がで 周辺装置の故障時ロボ ッ ト を停 き ます。 止 さ せる。 サーボ電源も切る。 自動運転可 AUTOENA 自動モー ド への切 り 替え を禁止 安全保護柵の扉ス イ ッ チ。 し ます。 出力 非常停止出力 サーボオ ン中 コネク タ (CR750 ﾄﾞﾗｲﾌﾞﾕﾆｯﾄ ： CNUSR11/12) (CR751 ﾄﾞﾗｲﾌﾞﾕﾆｯﾄ ： CNUSR1) シーケ ンサ ユニ ッ ト 待機中 エ ラ ー中 - SRVON 外部非常停止または T/B 非常 表示灯に外部非常停止または 停止が ON し ている こ と を出力 T/B 非常停止が ON し ている こ と を表示 し 警告する。 し ます。 サーボ電源入切状態を出力 し ま 表示灯にサーボ電源入切状態を す。 表示 し 警告する。 STOP、 STOP2 ロボ ッ ト が一時停止中の と き出 表示灯に一時停止状態を表示 し 力 し ます。 警告する。 ERRRESET コネク タ (CR750/ CR751 ﾄﾞﾗｲﾌﾞﾕﾆｯﾄ： CNUSR2) ロボ ッ ト がエ ラ ー発生時出力 し 表示灯にエ ラ ー発生を表示 し 警 ます。 告する。 注 1） 外部非常停止入力、 ド ア ス イ ッ チ入力、 イ ネーブ リ ングデバイ ス入力は安全上 2 重化 B 接点 と し てお り ます。 し たがっ て、 ロボ ッ ト 立上げ時に、 これら の入力回路が開放 さ れています と ロ ボ ッ ト は動作で き ませんので ご注意 く だ さ い。 なお、 配線例は 192 ページの 「6.1.7 安全対策 例」 を参照 く だ さ い。 また、 ド ア ス イ ッ チ入力、 イ ネーブ リ ングデバイ ス入力の働き を 155 ページの 「(3) 自動運転 ・ ジ ョ グ操作 ・ ブ レーキ解除 と 必要なス イ ッ チの状態」 に示 し ていますので合わせて参照願いま す。 6.1.3 ロボ ッ ト 使用上の注意事項 ロボ ッ ト を使用する場合の安全対策は 「労働安全衛生規則」 に定め ら れています。 概要は次の と お り で す。 (1) ロボ ッ ト の設置 ･教示、 保守な どのロボ ッ ト に係わる作業を安全に行な う ために必要な作業空間を確保 し て く だ さ い。 ･コ ン ト ロー ラはロボ ッ ト の可動範囲外 ( 安全柵を設置の場合は柵外 ) に設置 し て く だ さ い。 ･コ ン ト ロー ラはロボ ッ ト の動作が見渡せる位置に設置 し て く だ さ い。 ･ロボ ッ ト の運転状態を表示する表示灯な ど を設置 し て く だ さ い。 ･ロボ ッ ト 本体は確実に固定台上へ指定のボル ト で固定 し て く だ さ い。 (2) 作業者 と の接触防止 ･作業者がロボ ッ ト の可動範囲内に容易に入れないよ う 安全柵、 囲い を設置 し て く だ さ い。 ･安全柵、 囲いには扉を開ける と ロボ ッ ト を停止 さ せる イ ン タ ロ ッ ク 機構を設けて く だ さ い。 (3) 作業手順書 ･ロボ ッ ト 装置について表示、 運転、 点検、 緊急時な どの作業手順書を作成 し て、 作業 し て く だ さ い。 ･複数の作業者が共同作業を行な う 場合の合図方法を決めて く だ さ い。 安 全 6-190 6 安 全 ･表示、 点検時な ど作業者がロボ ッ ト の可動範囲内での安全を確保する ため、 「表示中」 「点検中」 な どの 表示を掲げ、 他の作業者が操作盤 ( コ ン ト ロー ラ、 制御盤 ) を操作で き ないよ う に し て く だ さ い。 (4) 教育 ･ロボ ッ ト 作業に必要な操作、 保守、 安全教育を実施 し て く だ さ い。 ･ロボ ッ ト 作業は、 教育を受け登録 さ れた者が従事 し て く だ さ い。 ( 厚生労働省告示第 49 号に基づ く 特別 教育 ) なお、 安全教育については、 労働安全衛生協会な どが開催する 「産業用ロボ ッ ト 特別教育」 の受講を おす すめ し ます。 (5) 日常点検、 定期点検 ･作業前に日常点検を実施 し 、 異常がない こ と を確認 し て く だ さ い。 ･ロボ ッ ト の周囲環境、 運転頻度な ど を勘案 し て定期点検基準を定め、 これによ り 定期点検を実施 し て く だ さ い。 ･定期点検、 補修を行っ た場合はその内容を記録 し 、 3 年以上保管 し て く だ さ い。 6.1.4 自動運転時の安全対策 (1) 運転中人が容易に入れないよ う に安全柵を設け、 ラ ン プ な どによ り 自動運転中を表示 し て く だ さ い。 (2) 運転開始の合図を定め、 合図する者を指名 し 、 作業者へ合図 し て く だ さ い。 6.1.5 教示な どの安全対策 ロボ ッ ト の動作範囲内において教示な どの作業を行 う と きは、 次の対策を し て く だ さ い。 (1) 教示な どの作業に係わる手順等の事項について規定を定め、 作業を行っ て く だ さ い。 (2) 異常時には直ちに運転を停止する こ と がで き る措置および、 再起動 さ せる と きの措置を講 じ て く だ さ い。 (3) 教示中、 ロボ ッ ト の起動ス イ ッ チな どに作業中であ る こ と を表示する措置を講 じ て く だ さ い。 (4) 作業を開始前に、 非常停止装置等の停止機能な どについては必ず点検 し て く だ さ い。 (5) 異常を認め ら れた と きは、 直ちに作業を中止 し 、 補修な どの措置を講 じ て く だ さ い。 (6) 作業の監視者が異常時に直ちにロボ ッ ト の運転を停止する こ と がで き る措置を講 じ て く だ さ い。 (7) 教示作業者には、 あ らか じ め安全のための特別教育を実施 し て く だ さ い。 ( 産業用ロボ ッ ト に関する知識や作業の方法な どの教育 ) (8) 複数の作業者が作業する場合は、 合図の方法を定めて く だ さ い。 6.1.6 保守、 検査な どの作業時の安全対策 点検 ・ 補修 ・ 調整 ・ 清掃および給油作業を行 う 場合は、 電源 OFF し 、 作業者以外の者が起動ス イ ッ チ を 操作する こ と を防止する処置を講 じ て く だ さ い。 やむを えず運転中に行 う 場合は、 不意に動作や誤動作に よ る危険を防止する ため次の措置を講 じ て く だ さ い。 (1) 保守等の作業に係わる手順等の事項について規定を定め、 作業を行っ て く だ さ い。 (2) 異常時には直ちに運転を停止する こ と がで き る措置および、 再起動 さ せる と きの措置を講 じ て く だ さ い。 (3) 作業中、 ロボ ッ ト の起動ス イ ッ チな どに作業中であ る こ と を表示する措置を講 じ て く だ さ い。 (4) 作業の監視者が異常時に直ちにロボ ッ ト の運転を停止する こ と がで き る措置を講 じ て く だ さ い。 (5) 教示作業者には、 あ らか じ め安全のための特別教育を実施 し て く だ さ い。 ( 産業用ロボ ッ ト に関する知識や作業の方法な どの教育 ) (6) 複数の作業者が作業する場合は、 合図の方法を定めて く だ さ い。 6-191 安 全 6 安 全 6.1.7 安全対策例 ド ラ イ ブユニ ッ ト に設け ら れている 「専用入出力」 端子 コ ネ ク タ に、 非常停止入力が 2 回路用意 さ れて います。 CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト は図 6-1 ～図 6-5 に、 CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト は図 6-6 ～図 6-10 に安全対策例 を示 し ます。 こ れらの図を参照 し て安全対策を構築 し て く だ さ い。 図では非常停止を発生 さ せていない通 常状態を示 し ています。 [ 注意 ] 内部回路については一部簡略化 し ています。 202 ページの 「(3) 外部非常停止接続 ［補足説明］」 に記載の回路図も合わせて参照願います。 [ 注意 ] ・ お客様の非常停止関連配線において、 お客様準備の リ レーのコ イル （接点ではない） を コ ン ト ロー ラ に接続する場合、 必ず コ イル部にお客様にてサージ対策を実施 し て く だ さ い。 また、 サージ対策部品の寿命も考慮 く だ さ い。 ・ 非常停止関連の出力端子の電気的仕様 ： 100mA/24V 以下 ・ お客様装置における、 コ ン ト ロー ラ と 接続する入出力 （非常停止関連、 パラ レル入出力関連） 用のお客様準備 24V 電源の＋側は接地 し ないで く だ さ い。 ＋側を接地 し た状態で コ ン ト ロー ラ と 接続する と 、 コ ン ト ロー ラの故障に繋が り ます。 (1) CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト < 配線例 1> ： 周辺装置の非常停止ス イ ッ チ を接続。 非常停止検出用電源は ド ラ イ ブユニ ッ ト 内の電源を使用。 < 非常停止の働き > 周辺装置側の非常停止ス イ ッ チ を押す と 、 ロボ ッ ト も 非常停止 と な り ます。 非常停止スイッチ ド ラ イ ブユニ ッ ト （2接点タイプ） 内部電源 24V *6) OP非常停止 ボタン CNUSR11/CNUSR12 *1) 1 短絡 2 周辺装置 3 RA *4) 4 5 *3) 6 7 TB非常停止 ボタン RA RA 8 短絡 ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力 安全柵のドア 9 10 ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞ ﾃﾞﾊﾞｲｽ *5) *7) 安全リレー 13 14 11 } 非常停止出力 *1) 各端子は、 それぞれ コ ネ ク タ ： CNUSR11 と CNUSR12 に同 じ ピ ン番号で割 り 当てて 2 系統 と し 内部非常停止回路 ています。 必ず 2 系統の接続が 必要です。 *2) *2) コ ネ ク タ ： CNUSR2 には、 それ CNUSR2 ぞれ 2 つの端子があ り 2 系統で 16/17 ある こ と を示 し ています。 (16/ 17 はピ ン番号 16 と ピ ン番号 17 41/42 } エラー出力 の 2 つの端子がある こ と を示 し ます ) 必ず 2 系統の接続が必要です。 *3) ド ラ イ ブユニ ッ ト に接続 さ れている T/B の非常停止ﾎﾞﾀﾝを示 し ます。 *4) 非常停止入力検出ﾘﾚｰ。 *5) イ ネーブ リ ングデバイ スについては標準仕様書または特殊仕様書を参照願います。 *6) コ ン ト ロー ラ操作パネルの非常停止ボ タ ン を示 し ます。 ( 操作パネルがある仕様のみ ) *7) 非常停止入力検出 リ レーは、 ド ラ イ ブユニ ッ ト 内の安全 リ レーの制御に使用 し ています。 非常停 止入力検出 リ レーがオ フ する と 非常停止を検出 し 、 かつ安全 リ レーがオ フ し ます。 12 } モード出力 図 6-1 ： 安全対策例 (CR750 配線例 1) 安 全 6-192 6 安 全 < 配線例 2> ： 周辺装置の非常停止ス イ ッ チ を接続。 非常停止検出用電源は周辺装置側の電源を使用。 < 非常停止の働き > 周辺装置側の非常停止ス イ ッ チ を押す と 、 ロボ ッ ト も 非常停止 と な り ます。 非常停止スイッチ （2接点タイプ） ド ラ イ ブユニ ッ ト 内部電源 24V *6) OP非常停止 ボタン CNUSR11/CNUSR12 1 未接続 2 *1) 周辺装置 3 RA *4) 4 5 *3) 6 7 TB非常停止 ボタン RA 8 ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力 安全柵のドア 周辺装置側電源 24V 9 RA *7) 安全リレー 10 ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞ ﾃﾞﾊﾞｲｽ *5) 13 14 11 12 } 非常停止出力 } モード出力 内部非常停止回路 CNUSR2 16/17 41/42 *2) } エラー出力 *1) 各端子は、 それぞれコ ネ ク タ ： CNUSR11 と CNUSR12 に同 じ ピ ン番号で割 り 当てて 2 系統 と し ています。 必ず 2 系統の 接続が必要です *2) コ ネ ク タ ： CNUSR2 には、 そ れぞれ 2 つの端子があ り 2 系 統である こ と を示 し ています。 (16/17 はピ ン番号 16 と ピ ン番 号 17 の 2 つの端子がある こ と を示 し ます ) 必ず 2 系統の接 続が必要です。 *3) ド ラ イ ブユニ ッ ト に接続 さ れている T/B の非常停止ボ タ ン を示 し ます。 *4) 非常停止入力検出ﾘﾚｰ。 *5) イ ネーブ リ ングデバイ スについては標準仕様書または特殊仕様書を参照願います。 *6) ド ラ イ ブユニ ッ ト 操作パネルの非常停止ボ タ ン を示 し ます。 ( 操作パネルがある仕様のみ ) *7) 非常停止入力検出 リ レーは、 ド ラ イ ブユニ ッ ト 内の安全 リ レーの制御に使用 し ています。 非常停 止入力検出 リ レーがオ フ する と 非常停止を検出 し 、 かつ安全 リ レーがオ フ し ます。 図 6-2 ： 安全対策例 (CR750 配線例 2) 6-193 安 全 6 安 全 < 配線例 3> ： 周辺装置の非常停止ス イ ッ チ、 ド ア ス イ ッ チ、 および イ ネーブ リ ングデバイ ス を接続。 非常停止検出用電源は周辺装置側の電源を使用。 周辺装置側で非常停止状態を監視。 < 非常停止の働き > 周辺装置側の非常停止ス イ ッ チ を押す と 、 ロボ ッ ト も 非常停止 と な り ます。 また、 ド ラ イ ブユニ ッ ト の電源が OFF の状態で も 、 ド ラ イ ブユニ ッ ト または T/B の非 常停止ス イ ッ チ を押す と 、 周辺装置に非常停止をかける こ と がで き ます。 非常停止スイッチ （2接点タイプ） ド ラ イ ブユニ ッ ト 内部電源 24V *6) OP非常停止 ボタン CNUSR11/CNUSR12 1 未接続 2 *1) 周辺装置 周辺装置側 電源24V 3 RA *4) 4 5 *3) 6 7 TB非常停止 ボタン RA 8 ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力 9 RA 10 ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞ ﾃﾞﾊﾞｲｽ *5) *7) 13 安全リレー 14 11 12 安全柵のドア 周 辺 装 置 側 内 部 回 路 非常停止出力 監視 } モード出力 監視 内部非常停止回路 *2) CNUSR2 16/17 41/42 } エラー出力 *1) 各端子は、 それぞれ コ ネ ク タ ： CNUSR11 と CNUSR12 に同 じ ピ ン番号で割 り 当てて 2 系統 と し ています。 必ず 2 系統の接続が必要です。 *2) コ ネ ク タ ： CNUSR2 には、 それぞれ 2 つの端子があ り 2 系統である こ と を示 し ています。 (16/17 はピ ン番号 16 と ピ ン番号 17 の 2 つの端子がある こ と を示 し ます ) 必ず 2 系統の接続が必要です。 *3) ド ラ イ ブユニ ッ ト に接続 さ れている T/B の非常停止ﾎﾞﾀﾝを示 し ます。 *4) 非常停止入力検出ﾘﾚｰ。 *5) イ ネーブ リ ン グデバイ スについては標準仕様書または特殊仕様書を参照願います。 *6) ド ラ イ ブユニ ッ ト 操作パネルの非常停止ボ タ ン を示 し ます。 ( 操作パネルがある仕様のみ ) *7) 非常停止入力検出 リ レーは、 ド ラ イ ブユニ ッ ト 内の安全 リ レーの制御に使用 し ています。 非常停 止入力検出 リ レーがオ フ する と 非常停止を検出 し 、 かつ安全 リ レーがオ フ し ます。 図 6-3 ： 安全対策例 (CR750 配線例 3) 安 全 6-194 6 安 全 < 配線例 4> ： 周辺装置の非常停止ス イ ッ チ、 ド アス イ ッ チ を 2 台の ド ラ イ ブユニ ッ ト に接続 し て連動。 イ ネーブ リ ング デバイ ス を接続。 非常停止検出用電源は周辺装置側の電源を使用。 周辺装置側で非常停止状態を監視。 < 非常停止の働き > 周辺装置側の非常停止ス イ ッ チ を押す と 、 ロボ ッ ト も非常停止 と な り ます。 また、 ド ラ イ ブユニ ッ ト の電源が OFF の状態で も、 ド ラ イ ブユニ ッ ト または T/B の非常停止ス イ ッ チ を押す と 、 周辺装置に非常停止をかける こ と がで き ます。 非常停止スイッチ （4接点タイプ） 周辺装置 ド ラ イ ブユニ ッ ト #1 *1) 内部電源 24V *6) OP非常停止 ボタン CNUSR11/CNUSR12 1 未接続 2 周辺装置 の非常停止 出力 3 RA *4) 周辺装置側 電源24V 周辺装置内部 非常停止回路 4 5 *3) 6 7 TB非常停止 ボタン RA 8 ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力 9 RA *7) 10 ドアスイッチ出力 ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞ *5) ﾃﾞﾊﾞｲｽ 安全柵のドア 13 安全リレー 14 11 12 非常停止出力 監視 } モード出力 監視 内部非常停止回路 CNUSR2 16/17 41/42 *2) } エラー出力 ド ラ イ ブユニ ッ ト #2 内部電源 24V *6) OP非常停止 ボタン CNUSR11/CNUSR12 1 未接続 2 *1) 周辺装置 の非常停止 出力 3 RA *4) 4 5 *3) 6 7 TB非常停止 ボタン RA RA *7) 安全リレー 8 ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞ *5) ﾃﾞﾊﾞｲｽ 13 14 11 非常停止出力 監視 } モード出力 *1) 各端子は、 それぞれｺﾈｸﾀ ： CNUSR11 と CNUSR12 に同 じ ﾋﾟﾝ番号で割 り 当てて 2 系統 と し ています。 必ず 2 系統の接続が必要です。 1 つの非常 停止ｽｲｯﾁで 2 台のﾛﾎﾞｯﾄを停止 さ せる場合は、 4 接点ﾀｲﾌﾟの非常停止 ｽｲｯﾁを ご使用願います。 *2) ｺﾈｸﾀ ： CNUSR2 には、 それぞれ 2 つの端子があ り 2 系統である こ と を示 *2) CNUSR2 し ています。 (16/17 はﾋﾟﾝ番号 16 と ﾋﾟﾝ番号 17 の 2 つの端子がある こ と 16/17 を示 し ます ) 必ず 2 系統の接続が必要です。 41/42 } エラー出力 *3) ﾄﾞﾗｲﾌﾞﾕﾆｯﾄに接続 さ れている T/B の非常停止ﾎﾞﾀﾝを示 し ます。 *4) 非常停止入力検出ﾘﾚｰ。 *5)ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞﾃﾞﾊﾞｲｽについては標準仕様書または特殊仕様書を参照願います。 *6) ﾄﾞﾗｲﾌﾞﾕﾆｯﾄ操作ﾊﾟﾈﾙの非常停止ボ タ ン を示 し ます。 ( 操作パネルがある仕 様のみ ) 12 内部非常停止回路 ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力 9 10 *7) 非常停止入力検出 リ レーは、 ド ラ イ ブユニ ッ ト 内の安全 リ レーの制御に使用 し ています。 非常停止入力検出 リ レーがオ フ する と 非常停止を検出 し 、 かつ安全 リ レーがオ フ し ます。 図 6-4 ： 安全対策例 (CR750 配線例 4) 6-195 安 全 6 安 全 < 配線例 5> ： ド ラ イ ブユニ ッ ト と 安全 リ レーを接続。 ド ラ イ ブユニ ッ ト の非常停止ボ タ ン を安全 リ レーの入力 と し て使用。 ド ラ イ ブユニ ッ ト お客様装置 CNUSR11 1 OP E-stop No connection TB E-stop 2 外部非常停止スイッチ 3 内部リレー 24V DC 例）QS90SR2SP ( 三菱電機株式会社) 4 No connection COM0 5 安全入力1 X0 6 24G 安全リレー 非常停止出力 13 24V DC No connection COM1 14 安全入力2 X1 CNUSR12 1 No connection 2 3 内部リレー 安全リレー 24V DC +24V 24G 24V DC 24G 外部非常停止スイッチ 4 5 6 非常停止出力 13 14 24G 24V DC お客様電源（DC 24V） [ 注意事項 ] ①本製品はカ テ ゴ リ 3 の性能 と な っ ていますので、 ロボ ッ ト の装置全体を カ テ ゴ リ 4 と する こ と はで き ま せん。 ② ド ラ イ ブユニ ッ ト の内部回路には極性があ り ます。 特に非常停止ボ タ ン出力をお客様装置において使用 さ れる場合は、 配線例に記載 さ れている極性を守っ て く だ さ い。 CNUSR11/12 の 2 端子にお客様装置の + 側 (24V DC) を接続 し 、 CNUSR11/12 の 3-4 端子にお客様装置内の非常停止ボ タ ン ( または接点 ) 等を 接続 し 、 最終的に - 側 (24G) に接続 し て く だ さ い。 ③お客様装置において安全 リ レーを設置 し 、 ド ラ イ ブユニ ッ ト の非常停止ボ タ ン を その入力 と し て ご使用 さ れる場合は、 入力が 2 系統 と も片端接続だけで使用可能な安全 リ レーをお使い く だ さ い。 ( 例． QS90SR2SP( メ ー カ ： 三菱電機株式会社 )) ④非常停止入力検出 リ レー （内部 リ レー） は、 ド ラ イ ブユニ ッ ト 内の安全 リ レーの制御に使用 し ていま す。 非常停止入力検出 リ レーがオ フ する と 非常停止を検出 し 、 かつ安全 リ レーがオ フ し ます。 ⑤外付けの安全 リ レーに非常停止ボ タ ン出力を接続する場合、 図に示 し た 2 点鎖線矢印の通 り に電流が流 れる よ う 極性に注意 し て く だ さ い。 極性を間違え る と 本機能が正 し く 動作いた し ません。 CNUSR11/12 の 13 端子には 24V を接続 し て く だ さ い。 図 6-5 ： 安全対策例 (CR750 配線例 5) 安 全 6-196 6 安 全 (2) CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト < 配線例 1> ： 周辺装置の非常停止ス イ ッ チ を接続。 非常停止検出用電源は ド ラ イ ブユニ ッ ト 内の電源を使用。 < 非常停止の働き > 周辺装置側の非常停止ス イ ッ チ を押す と 、 ロボ ッ ト も 非常停止 と な り ます。 非常停止スイッチ （2接点タイプ） ド ラ イ ブユニ ッ ト コントローラ *1) 内部電源 24V *2) TB非常停止 ボタン CNUSR1 1/ 6 短絡 26/31 周辺装置 2/ 7 RA *3) 27/32 3/ 8 28/33 4/ 9 RA 29/34 短絡 ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力 安全柵のドア 5/10 RA 30/35 ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞ ﾃﾞﾊﾞｲｽ *4) *5) 安全リレー 20/19 45/44 18/17 43/42 内部非常停止回路 } 非常停止出力 } モード出力 *1)CNUSR1/2 は、 それぞれ 2 つの 端子があ り 、 2 系統である こ と *1) を示 し ます。 必ず 2 系統の接続 CNUSR2 が必要です。 16/17 *2) ド ラ イ ブユニ ッ ト に接続 さ れて いる T/B の非常停止ﾎﾞﾀﾝを示 41/42 } エラー出力 し ます。 *3) 非常停止入力検出ﾘﾚｰ。 *4) ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞﾃﾞﾊﾞｲｽについては標 準仕様書または特殊仕様書を参 照願います。 *5) 非常停止入力検出 リ レーは、 ド ラ イ ブユニ ッ ト 内の安全 リ レーの制御に使用 し ています。 非常停 止入力検出 リ レーがオ フ する と 非常停止を検出 し 、 かつ安全 リ レーがオ フ し ます。 図 6-6 ： 安全対策例 (CR751 配線例 1) 6-197 安 全 6 安 全 < 配線例 2> ： 周辺装置の非常停止ス イ ッ チ を接続。 非常停止検出用電源は周辺装置側の電源を使用。 < 非常停止の働き > 周辺装置側の非常停止ス イ ッ チ を押す と 、 ロボ ッ ト も 非常停止 と な り ます。 非常停止スイッチ （2接点タイプ） ド ラ イ ブユニ ッ ト コントローラ *1) CNUSR1 *6) 1/ 6 未接続 26/31 内部電源 24V *2) TB非常停止 ボタン 周辺装置 2/ 7 RA *3) 27/32 3/ 8 28/33 4/ 9 RA 29/34 ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力 安全柵のドア 周辺装置側電源 24V 5/10 RA *5) 安全リレー 30/35 ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞ ﾃﾞﾊﾞｲｽ *4) 20/19 45/44 18/17 43/42 } 非常停止出力 } モード出力 *1)CNUSR1/2 は、 それぞれ 2 つの 端子があ り 、 2 系統である こ と を示 し ます。 必ず 2 系統の *1) CNUSR2 接続が必要です。 *2) ド ラ イ ブユニ ッ ト に接続 さ れ 16/17 ている T/B の非常停止ボ タ ン 41/42 } エラー出力 を示 し ます。 *3) 非常停止入力検出ﾘﾚｰ。 *4) ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞﾃﾞﾊﾞｲｽについては標 準仕様書または特殊仕様書を 参照願います。 *5) 非常停止入力検出 リ レーは、 ド ラ イ ブユニ ッ ト 内の安全 リ レーの制御に使用 し ています。 非常停 止入力検出 リ レーがオ フ する と 非常停止を検出 し 、 かつ安全 リ レーがオ フ し ます。 *6)26/31 端子には 24V を接続 し て く だ さ い。 内部非常停止回路 図 6-7 ： 安全対策例 (CR751 配線例 2) 安 全 6-198 6 安 全 < 配線例 3> ： 周辺装置の非常停止ス イ ッ チ、 ド ア ス イ ッ チ、 および イ ネーブ リ ングデバイ ス を接続。 非常停止検出用電源は周辺装置側の電源を使用。 周辺装置側で非常停止状態を監視。 < 非常停止の働き > 周辺装置側の非常停止ス イ ッ チ を押す と 、 ロボ ッ ト も 非常停止 と な り ます。 また、 ド ラ イ ブユニ ッ ト の電源が OFF の状態で も 、 ド ラ イ ブユニ ッ ト または T/B の非 常停止ス イ ッ チ を押す と 、 周辺装置に非常停止をかける こ と がで き ます。 非常停止スイッチ （2接点タイプ） ド ラ イ ブユニ ッ ト コントローラ *1) 内部電源 24V *2) TB非常停止 ボタン CNUSR1 1/ 6 未接続 26/31 周辺装置 周辺装置側 電源24V *6) 2/ 7 *3) 27/32 RA 3/ 8 28/33 4/ 9 RA RA 29/34 ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力 5/10 30/35 ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞ ﾃﾞﾊﾞｲｽ *4) *5) 安全リレー 20/19 45/44 18/17 43/42 安全柵のドア 周 辺 装 置 側 内 部 回 路 非常停止出力 監視 } モード出力 監視 内部非常停止回路 *1)CNUSR1/2 は、 それぞれ 2 つの端 子があ り 、 2 系統であ る こ と を示 し ます。 必ず 2 系統の接続が必 16/17 要です。 41/42 } エラー出力 *2) ド ラ イ ブユニ ッ ト に接続 さ れて いる T/B の非常停止ﾎﾞﾀﾝを示 し ます。 *3) 非常停止入力検出ﾘﾚｰ。 *4) ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞﾃﾞﾊﾞｲｽについては標準 仕様書または特殊仕様書を参照 願います。 *5) 非常停止入力検出 リ レーは、 ド ラ イ ブユニ ッ ト 内の安全 リ レーの制御に使用 し ています。 非常停 止入力検出 リ レーがオ フ する と 非常停止を検出 し 、 かつ安全 リ レーがオ フ し ます。 *6) 非常停止ボ タ ン出力機能をお使いの場合、 図に示 し た 2 点鎖線矢印の通 り に電流が流れる よ う 極 性に注意 し て く だ さ い。 極性を間違え る と 本機能が正 し く 動作いた し ません。 また、 26/31 端子には 24V を接続 し て く だ さ い。 CNUSR2 図 6-8 ： 安全対策例 (CR751 配線例 3) 6-199 安 全 *1) 6 安 全 < 配線例 4> ： 周辺装置の非常停止ス イ ッ チ、 ド ア ス イ ッ チ を 2 台の ド ラ イ ブユニ ッ ト に接続 し て連動。 イ ネーブ リ ングデバイ ス を接続。 非常停止検出用電源は周辺装置側の電源を使用。 周辺装置側で非常停止状態を監視。 < 非常停止の働き > 周辺装置側の非常停止ス イ ッ チ を押す と 、 ロボ ッ ト も 非常停止 と な り ます。 また、 ド ラ イ ブユニ ッ ト の電源が OFF の状態で も 、 ド ラ イ ブユニ ッ ト または T/B の非 常停止ス イ ッ チ を押す と 、 周辺装置に非常停止をかける こ と がで き ます。 非常停止スイッチ （4接点タイプ） 周辺装置 ド ラ イ ブユニ ッ ト #1 コントローラ #1 CNUSR1 *1) 1/ 6 未接続 26/31 内部電源 24V *2) TB非常停止 ボタン 周辺装置 の非常停止 出力 2/ 7 RA *3) 周辺装置側 電源24V 周辺装置内部 非常停止回路 27/32 3/ 8 28/33 4/ 9 RA 29/34 ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力 5/10 RA *5) 30/35 20/19 45/44 安全リレー ドアスイッチ出力 ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞ ﾃﾞﾊﾞｲｽ 18/17 43/42 *4) 安全柵のドア 非常停止出力 監視 } モード出力 監視 内部非常停止回路 CNUSR2 *1) 16/17 41/42 } エラー出力 ド ラ イ ブユニ ッ ト #2 コントローラ #2 内部電源 24V *2) TB非常停止 ボタン *1) CNUSR1 1/ 6 未接続 26/31 周辺装置 の非常停止 出力 2/ 7 RA *3) 27/32 3/ 8 28/33 4/ 9 RA RA *5) 安全リレー 29/34 ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力 5/10 30/35 ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞ ﾃﾞﾊﾞｲｽ 20/19 45/44 18/17 43/42 *4) 非常停止出力 } モード出力 内部非常停止回路 CNUSR2 *1) 16/17 41/42 監視 } エラー出力 *1)CNUSR1/2 は、 それぞれ 2 つの端子があ り 、 2 系統である こ と を示 し ます。 必ず 2 系統の接続が必要です。 1 つの非常停止ｽｲｯﾁで 2 台のﾛﾎﾞｯﾄを停止 さ せる場合は、 4 接点 ﾀｲﾌﾟの非常停止ｽｲｯﾁを ご使用願います。 *2) ﾄﾞﾗｲﾌﾞﾕﾆｯﾄに接続 さ れている T/B の非常停止ﾎﾞﾀﾝを示 し ます。 *3) 非常停止入力検出ﾘﾚｰ。 *4) ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞﾃﾞﾊﾞｲｽについては標準仕様書または特殊仕様書を参照 願います。 *5) 非常停止入力検出 リ レーは、 ド ラ イ ブユニ ッ ト 内の安全 リ レーの制御に使用 し ています。 非常停止入力検出 リ レー がオ フ する と 非常停止を検出 し 、 かつ安全 リ レーがオ フ し ます。 図 6-9 ： 安全対策例 (CR751 配線例 4) 安 全 6-200 6 安 全 < 配線例 5> ： ド ラ イ ブユニ ッ ト と 安全 リ レーを接続。 ド ラ イ ブユニ ッ ト の非常停止ボ タ ン を安全 リ レーの入力 と し て使用。 ド ラ イ ブユニ ッ ト お客様装置 CNUSR1 1 OP E-stop No connection TB E-stop 26 2 内部リレー 24V DC 外部非常停止スイッチ 安全リレー 例）QS90SR2SP ( 三菱電機株式会社) 27 No connection COM0 安全入力1 3 X0 28 24G 安全リレー 非常停止出力 20 24V DC No connection COM1 45 安全入力2 X1 6 No connection 31 7 内部リレー 24V DC +24V 24G 24V DC 24G 外部非常停止スイッチ 32 8 33 非常停止出力 19 44 24G 24V DC お客様電源（DC 24V） [ 注意事項 ] ①本製品はカ テ ゴ リ 3 の性能 と な っ ていますので、 ロボ ッ ト の装置全体を カ テ ゴ リ 4 と する こ と はで き ま せん。 ② ド ラ イ ブユニ ッ ト の内部回路には極性があ り ます。 特に非常停止ボ タ ン出力をお客様装置において使用 さ れる場合は、 配線例に記載 さ れている極性を守っ て く だ さ い。 26/31 端子にお客様装置の + 側 (24V DC) を接続 し 、 2-27 端子および 7-32 端子にお客様装置内の非常停止ボ タ ン ( または接点 ) 等を接続 し 、 最終的に - 側 (24G) に接続 し て く だ さ い。 ③お客様装置において安全 リ レーを設置 し 、 ド ラ イ ブユニ ッ ト の非常停止ボ タ ン を その入力 と し て ご使用 さ れる場合は、 入力が 2 系統 と も片端接続だけで使用可能な安全 リ レーをお使い く だ さ い。 ( 例． QS90SR2SP( メ ー カ ： 三菱電機株式会社 )) ④非常停止入力検出 リ レー （内部 リ レー） は、 ド ラ イ ブユニ ッ ト ラ内の安全 リ レーの制御に使用 し ていま す。 非常停止入力検出 リ レーがオ フ する と 非常停止を検出 し 、 かつ安全 リ レーがオ フ し ます。 ⑤外付けの安全 リ レーに非常停止ボ タ ン出力を接続する場合、 図に示 し た 2 点鎖線矢印の通 り に電流が流 れる よ う 極性に注意 し て く だ さ い。 極性を間違え る と 本機能が正 し く 動作いた し ません。 20/19 端子には 24V を接続 し て く だ さ い。 図 6-10 ： 安全対策例 (CR751 配線例 5) 6-201 安 全 6 安 全 (3) 外部非常停止接続 ［補足説明］ (1) 全てのス イ ッ チは、 2 接点 タ イ プ を使用 く だ さ い。 (2) リ ミ ッ ト ス イ ッ チ を安全柵の扉に取 り 付け、 常時開接点 (A 接点 ) によ り 扉が閉 じ ている と きは ON( ス イ ッ チ通電状態 )、 扉が開 く と OFF( ス イ ッ チ開放状態 ) にな る よ う に ド アス イ ッ チ入力端子に配 線 し ます。 (3) 非常停止ボ タ ンは、 2 重化 B 接点で手動復帰型を使用 し ます。 (4) 故障の程度に応 じ て、 軽故障 ( す ぐ に復帰で き、 影響の少ない も の )、 重故障 ( シ ス テム全体を緊急 に停止 し 、 復旧を慎重に行 う 必要のある もの ) に分け、 接続をお こ ないます。 [ 注意 ] ド ラ イ ブユニ ッ ト に設け られているユーザ配線用非常停止入力用 コ ネ ク タ を、 前述の図に示 し た 様に安全対策に使用で き ますが、 ス イ ッ チ接点数、 容量、 ケーブル長な どに以下の制限があ り ます ので、 ご注意 く だ さ い。 ・ ス イ ッ チ接点...............2 接点 タ イ プ を使用 く だ さ い。※1） ・ ス イ ッ チ接点容量.....1mA ～ 100mA/24V 程度で動作する接点を使用 く だ さ い。 ※1） リ レーな ど を接続 し てご使用にな る場合、 コ イルの定格電流が 100mA/ 24V 以下のも のを ご使用 く だ さ い。 ( 図 6-11、 図 6-12 参照 ) ・ ケーブル長.................... ス イ ッ チ と コ ネ ク タ 間の線長は最大 15M 以下 と し て く だ さ い。 ケーブルがサーボア ン プ等、 他の機器によ り ノ イ ズな ど を受ける可能性が ある場合は、 シール ド 線をお使い く だ さ い。 また、 ノ イ ズ対策部品 と し て フ ェ ラ イ ト コ ア を添付 し ていますので、 ご活用 く だ さ い。 使用電線サイ ズを以下に示 し ます。 ・ CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト の CNUSR11/12/13 コ ネ ク タ ： AWG #26 ～ #16(0.14 ～ 1.5mm2) ・ CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト の CNUSR2 コ ネ ク タ ： AWG #30 ～ #24(0.05 ～ 0.2mm2） ・ CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト の CNUSR1/2 コ ネ ク タ ： AWG #30 ～ #24(0.05 ～ 0.2mm2） また、 非常停止関連の出力回路の電気的仕様は 100mA/24V 以下です。 こ の範囲外の機器を接続 し ないよ う ご注意願います。 ※1） ス イ ッ チの最小負荷電流は、 5mA/24V 以上 と し て く だ さ い。 安 全 6-202 6 安 全 リ レーな ど コ イルを接続する場合の電流値制限 (CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト ) 内部 ヒ ュ ーズ ロボットコントローラ OP非常停止 ボタン ロボットコント ローラ内電源 24V 非常停止スイッチ （2接点タイプ） CNUSR11/12 F2 1 F1 2 周辺装置 周辺装置 側電源24V 未接続 3 RA 4 5 RA TB非常停止 ボタン 注) リ レー 定格電流 100mA 以下 6 7 RA ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力 監視 安全柵のドア 周 辺 装 置 側 内 部 回 路 8 9 RA 10 ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞ ﾃﾞﾊﾞｲｽ 13 安全リレー 内部非常停止回路 14 11 } 非常停止出力 12 } モード出力 CNUSR2 16/17 41/42 } エラー出力 監視 注） 外部非常停止入力に リ レーな ど を接続 し て ご使用にな る場合、 コ イルの定格電流が 100mA/24V 以下のも の を ご使用 く だ さ い。 それ以上の電流が流れる と 内部 ヒ ュ ーズ F1 が切れる場合があ り ます。 また、 図では外部電源を使用する接続例を示 し てい ますが、 ロボ ッ ト コ ン ト ロー ラ内の電源を利用 し て コ イルを接続 さ れる場合 も同様で、 こ の場合は内部 ヒ ュ ーズ F2 が切れる場合があ り ます。 図 6-11 ： リ レー等接続時の制限事項 (CR750) リ レーな ど コ イルを接続する場合の電流値制限 (CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト ) 内部 ヒ ュ ーズ ロボットコントローラ ロボットコント ローラ内電源 24V 非常停止スイッチ （2接点タイプ） CNUSR1 F2 1/6 F1 26/31 TB非常停止 ボタン 周辺装置 周辺装置 側電源24V 未接続 2/7 RA 27/32 3/8 RA 注) リ レー 定格電流 100mA 以下 28/33 4/9 RA ﾄﾞｱｽｲｯﾁ入力 29/34 5/10 RA 30/35 ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞ ﾃﾞﾊﾞｲｽ 20/19 安全リレー 45/44 18/17 43/42 内部非常停止回路 } 非常停止出力 } モード出力 CNUSR2 16/17 41/42 } エラー出力 図 6-12 ： リ レー等接続時の制限事項 (CR751) 6-203 安 全 監視 安全柵のドア 周 辺 装 置 側 内 部 回 路 監視 注） 外部非常停止入力に リ レーな ど を接続 し て ご使用にな る場合、 コ イルの定格電流が 100mA/24V 以下のも の を ご使用 く だ さ い。 それ以上の電流が流れる と 内部 ヒ ュ ーズ F1 が切れる場合があ り ます。 また、 図では外部電源を使用する接続例を示 し てい ますが、 ロボ ッ ト コ ン ト ロー ラ内の電源を利用 し て コ イルを接続 さ れる場合 も同様で、 こ の場合は内部 ヒ ュ ーズ F2 が切れる場合があ り ます。 6 安 全 [ 非常停止回路に関する補足説明 ] コ ン ト ロー ラの内部回路は下図の通 り と な っ ています。 非常停止検出用 リ レーが非常停止ボ タ ンに よ っ て正 し く 遮断 さ れる よ う な回路を作成 く だ さ い。 24V DC OP TB 非常停止 非常停止 + - 非常停止検出 リレー 24G OP TB 外部 非常停止 非常停止 非常停止 検出 検出 検出 入力 安全リレー 注意 注意 配線は正 し く お こ な っ て く だ さ い。 間違っ た配線ではロボ ッ ト が非常停止 と な ら ず、 物損や人身事故が発生する恐れがあ り ます。 配線後は必ず設置 さ れている全ての非常停止ス イ ッ チ を押 し て、 非常停止が正 し く 働 く こ と を確認 し て く だ さ い。 非常停止、 ド アス イ ッ チ、 イ ネーブルス イ ッ チの接続は、 必ず 2 重化 し て く だ さ い。 片方だけでの接続では、 万一お客様ご使用の リ レーが故障 し た場合正 し く 機能 し ない 可能性があ り ます。 安 全 6-204 6 安 全 6.2 使用環境 使用 さ れる周囲環境の条件は装置の寿命、 動作に影響 し ますので、 次のよ う な場所への設置はお避け く だ さ い。 も し 、 こ のよ う な条件下で使用 さ れる場合には、 お客様にて十分な予防措置を施 し てから ご使用 く だ さ い。 (1) 電源 ･ 20ms を越え る瞬時停電が発生する よ う な と こ ろ。 ･電源容量が十分に確保で き ない と こ ろ。 ･電圧変動が、 入力電圧範囲を越え る よ う な と こ ろ。 注意 コ ン ト ロー ラの入力電源電圧変動率は、 10% 以内でご使用 く だ さ い。 例 と し て、 AC200V 入力の場合、 昼間 ： AC180V、 夜間 ： AC220V と ご使用にな る様な 場合は、 一度サーボ OFF し 、 再度サーボ ON し て く だ さ い。 実施 し ない場合、 過回生エ ラ ーが発生する こ と があ り ます。 (2) ノ イ ズ ･一次電圧に 1000V、 1μs 以上のサージ電圧が印加 さ れる よ う な と こ ろ。 また、 大形のイ ンバー タ や大出 力の高周波発信器、 大形のコ ン タ ク タ や溶接機の近傍な ど。 なお、 本品の近 く で ラ ジオやテ レ ビ を使用 し ます と 雑音が入る こ と があ り ますので、 その場合は これらから離 し てご使用 く だ さ い。 (3) 温度 ・ 湿度 ･雰囲気温度が 40 ℃を超え る よ う な と こ ろ、 または 0 ℃よ り 低い と こ ろ。 ･相対湿度が 85% を超え る よ う な と こ ろ、 または 45% よ り 低い と こ ろ、 および結露が発生する よ う な と こ ろ。 ･直射日光が当た る と こ ろや、 暖房器具な どの熱源の近傍な ど。 (4) 振動 ･過度の振動や、 衝撃が加え ら れる よ う な と こ ろ。 ( 輸送時 34m/s2、 動作時 5m/s2 以下の環境でご使用 く だ さ い。 ) (5) 設置環境 ･強い電界、 磁界の発生する と こ ろ。 ･設置床面の面粗度が悪い と こ ろ。 ( 凹凸面や傾いた床面での設置はお避け く だ さ い。 ) ･粉塵、 オ イル ミ ス ト のひどい と こ ろ。 6.3 取扱上の注意 (1) ロボ ッ ト の J3 軸にはブ レーキが付いています。 ブ レーキがかかっ たま まの状態で外部から無理に動 かす と 精度の低下やガ タ の発生、 減速機の損傷につなが り ます。 (2) ロボ ッ ト のアームを外部から 手で動かす場合は、 ゆ っ く り と 動か し て く だ さ い。 急速に動か し ます と 、 バ ッ ク ラ ッ シ ュの増大によ る精度不良や、 バ ッ ク ア ッ プデー タ の破壊を招 く 場合があ り ます。 (3) 姿勢によ っ ては、 動作範囲内であ っ て も、 シ ャ フ ト 部がベース部 と 干渉する場合があ り ます。 ジ ョ グ 操作時には、 干渉 し ないよ う に注意 し て く だ さ い。※1） (4) ロボ ッ ト 本体は、 ベア リ ング等の精密部品で構成 さ れ、 可動部にはグ リ ース等の潤滑剤を使用 し 機械 的精度を確保 し てお り ます。 こ のため、 低温下での コ ール ド ス タ ー ト や 1 ヶ 月以上の長期停止後の稼 働時には、 潤滑剤が十分行き渡る状態にな っ てお ら ず、 位置精度の悪化やサーボア ラ ーム、 過負荷ア ラ ームが発生 し た り 、 可動部の早期摩耗に至る場合があ り ます。 こ う し た現象を防止する ために、 低 速 ( 通常動作時の 20% 程度 ) にて使用稼動範囲の上限～下限、 かつ関節角度 30 度以上のな ら し 運転を 10 分程度 (RH-3FHR シ リ ーズは 30 分程度 ) お こ ない、 その後徐々に速度を上げて く だ さ い。 また、 暖機運転モー ド のご使用をおすすめ し ます。 ( 暖機運転の詳細については別冊の 「取扱説明書 / 機能 と 操作の詳細解説」 を参照願います。 ) ※1） ジ ョ グ操作 と は、 テ ィ ーチ ングボ ッ ク ス を使っ て ロボ ッ ト を手動操作する こ と です。 6-205 使用環境 6 安 全 (5) エ アホースやケーブルを シ ャ フ ト 部 (J3 軸 ) に内装 し てご使用にな る場合、 ロボ ッ ト の動作中にシ ャ フ ト の先端から ケーブル保護用グ リ スの滲出や摩耗粉が発生する こ と があ り ますが、 ロボ ッ ト の動作 や機能に影響を及ぼす も のではあ り ません。 必要に応 じ てふき取っ て ご使用願います。 (6) ロボ ッ ト 本体、 コ ン ト ロー ラは、 耐 ノ イズ性の確保および感電防止のため必ず D 種接地が必要です。 (7) 本仕様書に記載の事項は、 取扱説明書に記載する定期的な保守 ・ 点検を お こ な う 条件 と し ています。 (8) ロボ ッ ト 本体を走行軸や昇降台に載せてご使用にな る場合には、 標準構成 と し て出荷 さ れる機器間 ケーブルでは固定設置仕様のため、 断線が発生する恐れがあ り ます。 こ のよ う な場合には、 工場出荷 特殊仕様、 またはオプ シ ョ ンの 「機器間ケーブル延長 ( 屈曲用 )」 を ご利用 く だ さ い。 (9) 本ロボ ッ ト は、 動作中にワー ク や周辺機器等 と 干渉 し た場合、 位置ずれ等の ト ラ ブルが発生する こ と があ り ます。 動作中はワー ク や周辺機器 と 干渉 さ せないよ う にご注意 く だ さ い。 (10) ロボ ッ ト 本体および コ ン ト ロー ラの塗装面にガムテープ等の粘着力の高いテープ、 シール類を貼 り 付けます と 、 剥がす際に塗装面を傷める恐れがあ り ますので、 ご注意 く だ さ い。 (11) ロボ ッ ト を高負荷および高速にて動作を さ せる と 、 ロボ ッ ト 本体の表面が高温にな る こ と があ り ま す。 不用意に さ わる と 2 次災害な ど事故の原因 と な り ます。 (12) ロボ ッ ト を停止 さ せる ために入力電源を遮断する こ と は避けて く だ さ い。 高負荷や高速動作中に頻 繁に電源遮断 さ れる と 、 減速機の損傷やガ タ の発生およびプ ログ ラ ムデー タ の破壊を招 く 恐れがあ り ます。 (13) ロボ ッ ト 自動運転中、 停電な どによ り 入力電源が遮断 さ れる と ロボ ッ ト アームはブ レーキによ り 制 動 さ れますが、 制動中、 アームが自動運転にて予定 さ れていた動作軌跡を外れる こ と があ り 、 遮断 時の動作によ っ ては メ カ ス ト ッ パに干渉する場合も あ り ます。 こ の場合、 アーム と 周辺機器 と の干 渉によ り 危険な状態が発生 し ないよ う に対策をお こ な っ て く だ さ い。 例 ) 干渉を少な く する ため、 1 次電源に UPS( 無停電装置 ) の設置を推奨 し ます。 (14) 絶縁耐圧試験はお こ なわないよ う に し て く だ さ い。 また実施 し た場合は故障の原因 と な り ます。 (15) シーケ ンサシス テムが大き く な り すぎ る と 、 まれに ロボ ッ ト の軌跡が乱れる こ と があ り ます。 本現象が発生 し た場合は、 最寄の三菱電機シ ス テムサービ スま でご連絡 く だ さ い。 また、 事前にシス テムを大き く する こ と がわかっ ている場合は、 弊社ま でご連絡 く だ さ い。 (16) 関節軸の動作角、 または直動軸の動作距離が微小の軸については、 ロボ ッ ト 内部の軸受けに フ レ ッ チ ングが発生する場合があ り ます。 フ レ ッ チ ング と は、 動作角が小 さ い場合に軸受け内部の潤滑に 必要な油膜が形成 さ れに く く な り 、 異常磨耗が生 じ る現象です。 動作 さ せていない軸について も、 他の軸の動作によ る反力またはロボ ッ ト 据付部の振動な どに よ っ てわずかに動いてお り フ レ ッ チ ン グが発生する場合があ り ます。 フ レ ッ チ ング予防のため、 1 日に 1 回程度、 関節軸を 30 度以上、 直 動軸は 20mm 以上動作 さ せる こ と をお勧めいた し ます。 (17) リ チウム電池については、 国連 (UN) の危険物輸送に関する規制勧告があ り 、 航空機輸送 ・ 海上輸 送 ・ 陸送輸送 ( 一部外地域 ) において遵守する必要があ り ます。 ロボ ッ ト で使用する リ チウム電池 (ER6、 Q6BAT) は、 リ チウム含有量が 1g 以下なため、 非危険物に な り ます。 但 し 、 保守用な ど で 24 個を超え る数量を輸送する場合、 危険物 (class9) と な り 、 荷主 と な るお客様にて し かるべき安全輸送処置を実施 し て頂 く こ と にな り ますので、 必ず 24 個以下の梱包 で輸送頂 く こ と を推奨いた し ます。 なお、 24 個以下であ っ て も 輸送会社によ っ ては、 送 り 状に非危険物であ る旨の記載を求め られる場 合があ り ます。 詳細はご利用にな る輸送会社へ問合せ願います。 (18) ツールな どに使用する エ アー供給温度 ( 一次配管 ) が周囲温度よ り 低い場合、 継手やホース表面に結 露が発生する こ と があ り ます。 (19) ロボ ッ ト のジ ョ グ動作時には、 衝突に よ る ロボ ッ ト アームの変形な どの悪影響を少な く する ため、 工場出荷時には衝突検知モー ド を有効な状態に設定 し ています。 衝突によ る ロボ ッ ト の損傷を最小 限に抑え る ために も衝突検知モー ド は有効に し たま までジ ョ グ操作を し ていただ く よ う お願い し ま す。 (20) 木製梱包材の消毒 ・ 除虫対策の く ん蒸剤に含まれるハロゲン系物質 ( フ ッ 素、 塩素、 臭素、 ヨ ウ素な ど） が弊社製品に侵入する と 故障の原因 と な り ます。 残留 し た く ん蒸成分が弊社製品に侵入 し ない よ う にご注意いただ く か、 く ん蒸以外の方法 ( 熱処理な ど ) で処理 し て く だ さ い。 なお、 消毒 ・ 除虫 対策は、 梱包前の木材の段階で実施 し て く だ さ い。 取扱上の注意 6-206 7 付録 ※ 本紙を コ ピー し て ご使用 く だ さ い。 7付録 付録 1 ： 仕様打合せ資料(RH-6FHシ リ ーズ ： 床置仕様) ■お客様 貴社名 殿 ご担当 ご住所 課 殿 ご連絡先 ■ご購入機種 項目 一般環境 形名 RH-6FH □□△△ -Q RH-6FH □□△△ -1Q RH-6FH □□△△ C-Q RH-6FH □□△△ C-1Q RH-6FH □□△△ M-Q RH-6FH □□△△ M-1Q ク リ ーン オ イル ミ ス ト アーム長 上下ス ト ロー ク □ 350 □ 450 □ 550 □ 200 □ 340 □ 350 □ 450 □ 550 □ 200 □ 340 □ 350 □ 450 □ 550 □ 200 □ 340 コ ン ト ロー ラ □ CR750-06HQ-1 □ CR751-06HQ-0 □ CR750-06HQ-1 □ CR751-06HQ-0 □ CR750-06HQ-1 □ CR751-06HQ-0 ■工場出荷特殊仕様 本体 コ ン ト ロー ラ 項目 機器間ケーブル 標準仕様 □ 5m 固定用 ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト 接続ケーブルセ ッ ト 注 1） □ 10m 工場出荷特殊仕様 2m 固定用 ： □ 1S-02UCBL-01(CR750 コ ン ト ロー ラ用 ) □ 1F-02UCBL-02(CR751 コ ン ト ロー ラ用 ) □無 し □ 5m □ 20m □ 30m ： 2Q-RC-CBL □□ M 注 1） 本セ ッ ト に含まれるケーブルは以下の 4 種類です。 ( ケーブルの長 さ は全て同一にな り ます ) 1)2Q-TUCBL □□ M、 2)2Q-DISPCBL □□ M、 3)2Q-EMICBL □□ M、 4)MR-J3BUS □□ M-A(5m、 20m) または MR-J3BUS □□ M-B(30m) ■オプ シ ョ ン ( 出荷後の取付が可能です ) 項 目 J1 軸動作範囲変更 機器間ケーブル延長 本 体 電磁弁セ ッ ト ハン ド 入力ケーブル ハン ド 出力ケーブル ハン ド カ ールチ ュ ーブ 外部配線配管ボ ッ ク ス ハン ド 用内装配線配管セ ッ ト コ 簡易版 ン テ ィ ーチ ングボ ッ ク ス ト ロ 高機能版 ｜ テ ィ ーチ ングボ ッ ク ス ラ コ ン ト ロー ラ保護ボ ッ ク ス RT ToolBox2 RT ToolBox2 mini 力覚セ ンサセ ッ ト 取扱説明書製本版 形式 1F-DH-01 1S- □□ CBL-01 1S- □□ LCBL-01 1F- □□ UCBL-02 1F- □□ LUCBL-02 1F-VD0 □ -01 1F-VD0 □ E-01 1F-HC35C-01 1F-GR60S-01 1E-ST0408C-300 1F-UT-BOX 1F-HS408S-01 1F-HS408S-02 R32TB- □□ R33TB- □□ R56TB- □□ R57TB- □□ CR750-MB CR751-MB 3D-11C-WINJ 3D-12C-WINJ 4F-FS001-W200 5F-RB01-PJ01 有無 と 有の場合の仕様 □無 し □有 り 固定用 (CR750 ｺﾝﾄﾛｰﾗ接続 ) ： □無 し □ 5m □ 10m □ 15m 屈曲用 (CR750 ｺﾝﾄﾛｰﾗ接続 ) ： □無 し □ 5m □ 10m □ 15m 固定用 (CR751 ｺﾝﾄﾛｰﾗ接続 ) ： □無 し □ 10m □ 15m □ 20m 屈曲用 (CR751 ｺﾝﾄﾛｰﾗ接続 ) ： □無 し □ 10m □ 15m □ 20m □無 し 1F-VD0 □ -01( ｼﾝｸ ) / 1F-VD0 □ E-01( ｿｰｽ )/ □1連 □2連 □3連 □4連 □1連 □2連 □3連 □4連 □無 し □有 り □無 し □有 り □無 し □有 り □無 し □有 り □無 し □有 り (200mm ス ト ロー ク用 ) □無 し □有 り (340mm ス ト ロー ク用 ) □無 し R32TB (CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト 用 ) ： □ 7m R33TB (CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト 用 ) ： □ 7m □ 15m □ 15m □無 し R56TB (CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト 用 ) ： □ 7m R57TB (CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト 用 ) ： □ 7m □ 15m □ 15m CR750 CR751 □無 し □無 し □無 し □無 し ド ラ イ ブユニ ッ ト 用 ： □無 し □有 り ド ラ イ ブユニ ッ ト 用 ： □無 し □有 り □ Windows XP/Vista/7/8/8.1 日本語対応 CD-ROM 版 □ Windows XP/Vista/7/8/8.1 日本語対応 CD-ROM 版 □有 り □有 り ( ) セ ッ ト ■保守部品 保守部品 □バ ッ ク ア ッ プ用電池 ER6 ( )個 □バ ッ ク ア ッ プ用電池 Q6BAT ( )個 □グ リ ース ( )缶 ■ロボ ッ ト 選定チ ェ ッ ク 項目 作業内容 □マ テハン □組立 □機械加工 L/UL □シー リ ング □試験検査 □その他 ( ワー ク質量 ハン ド 質量 ( )g ( )g ) 雰囲気 □一般環境 □ ク リ ーン □オ イル ミ ス ト ： ロボ ッ ト 耐油性確認希望 □あ り ( 油名称 : ) 注 1） □な し □その他 ( ) 備考 注 1） 耐油性について本書 37 ページの 「2.2.8 保護仕様 と 使用環境」 を参照 く だ さ い。 付録 -207 仕様打合せ資料 (RH-6FH シ リ ーズ ： 床置仕様 ) 7 付録 付録 2 ： 仕様打合せ資料(RH-12FHシ リ ーズ ： 床置仕様) ■お客様 貴社名 殿 ご担当 ご住所 課 殿 ご連絡先 ■ご購入機種 項目 一般環境 形名 RH-12FH □□△△ -Q RH-12FH □□△△ -1Q RH-12FH □□△△ C-Q RH-12FH □□△△ C-1Q RH-12FH □□△△ M-Q RH-12FH □□△△ M-1Q ク リ ーン オ イル ミ ス ト アーム長 上下ス ト ロー ク □ 550 □ 700 □ 850 □ 350 □ 450 □ 550 □ 700 □ 850 □ 350 □ 450 □ 550 □ 700 □ 850 □ 350 □ 450 コ ン ト ロー ラ □ CR750-12HQ-1 □ CR751-12HQ-0 □ CR750-12HQ-1 □ CR751-12HQ-0 □ CR750-12HQ-1 □ CR751-12HQ-0 ■工場出荷特殊仕様 本体 コ ン ト ロー ラ 項目 機器間ケーブル 標準仕様 □ 5m 固定用 ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト 接続ケーブルセ ッ ト 注 1） □ 10m 工場出荷特殊仕様 2m 固定用 ： □ 1S-02UCBL-01(CR750 コ ン ト ロー ラ用 ) □ 1F-02UCBL-02(CR751 コ ン ト ロー ラ用 ) □無 し □ 5m □ 20m □ 30m ： 2Q-RC-CBL □□ M 注 1） 本セ ッ ト に含まれる ケーブルは以下の 4 種類です。 ( ケーブルの長 さ は全て同一にな り ます ) 1)2Q-TUCBL □□ M、 2)2Q-DISPCBL □□ M、 3)2Q-EMICBL □□ M、 4)MR-J3BUS □□ M-A(5m、 20m) または MR-J3BUS □□ M-B(30m) ■オプ シ ョ ン ( 出荷後の取付が可能です ) 本 体 項 目 J1 軸動作範囲変更 機器間ケーブル延長 電磁弁セ ッ ト ハン ド 入力ケーブル ハン ド 出力ケーブル ハン ド カ ールチ ュ ーブ 外部配線配管ボ ッ ク ス ハン ド 用内装配線配管セ ッ ト コ 簡易版 ン テ ィ ーチ ングボ ッ ク ス ト 高機能版 ロ テ ィ ーチ ングボ ッ ク ス ｜ コ ン ト ロー ラ保護ボ ッ ク ス ラ RT ToolBox2 RT ToolBox2 mini 力覚セ ンサセ ッ ト 取扱説明書製本版 形式 1F-DH-02 1S- □□ CBL-01 1S- □□ LCBL-01 1F- □□ UCBL-02 1F- □□ LUCBL-02 1S-VD0 □ -01 1S-VD0 □ E-01 1F-HC35C-02 1F-GR60S-01 1N-ST0608C-01 1F-UT-BOX-01 1F-HS604S-01 1F-HS604S-02 R32TB- □□ R33TB- □□ R56TB- □□ R57TB- □□ CR750-MB CR751-MB 3D-11C-WINJ 3D-12C-WINJ 4F-FS001-W200 5F-RB01-PJ01 有無 と 有の場合の仕様 □無 し □有 り 固定用 (CR750 ｺﾝﾄﾛｰﾗ接続 ) ： □無 し □ 5m □ 10m □ 15m 屈曲用 (CR750 ｺﾝﾄﾛｰﾗ接続 ) ： □無 し □ 5m □ 10m □ 15m 固定用 (CR751 ｺﾝﾄﾛｰﾗ接続 ) ： □無 し □ 10m □ 15m □ 20m 屈曲用 (CR751 ｺﾝﾄﾛｰﾗ接続 ) ： □無 し □ 10m □ 15m □ 20m □無 し 1S-VD0 □ -01( ｼﾝｸ ) / □ 1 連 □ 2 連 □ 3 連 □ 4 連 1S-VD0 □ E-01( ｿｰｽ )/ □ 1 連 □ 2 連 □ 3 連 □ 4 連 □無 し □有 り □無 し □有 り □無 し □有 り □無 し □有 り □無 し □有 り (350mm ス ト ロー ク用 ) □無 し □有 り (450mm ス ト ロー ク用 ) □無 し R32TB (CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト 用 ) ： □ 7m R33TB (CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト 用 ) ： □ 7m □ 15m □ 15m □無 し R56TB (CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト 用 ) ： □ 7m R57TB (CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト 用 ) ： □ 7m □ 15m □ 15m □無 し □無 し □無 し □無 し □無 し □無 し □有 り (CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト 用 ) □有 り (CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト 用 ) □ Windows XP/Vista/7/8/8.1 日本語対応 CD-ROM 版 □ Windows XP/Vista/7/8/8.1 日本語対応 CD-ROM 版 □有 り □有 り ( ) セ ッ ト ■保守部品 保守部品 □バ ッ ク ア ッ プ用電池 ER6 ( )個 □バ ッ ク ア ッ プ用電池 Q6BAT ( )個 □グ リ ース ( )缶 ■ロボ ッ ト 選定チ ェ ッ ク項目 作業内容 □マ テハン □組立 □機械加工 L/UL □シー リ ング □試験検査 □その他 ( ) ワー ク 質量 ハン ド 質量 雰囲気 □一般環境 □ク リ ーン □オ イル ミ ス ト ： ロボ ッ ト 耐油性確認希望 □あ り ( 油名称 : ) 注 1） □な し ( )g ( )g □粉塵 ( ジ ャ ケ ッ ト 等の対策をお願い し ます ) □化学薬品 ( ご相談 く だ さ い ) □その他 ( ) 備考 注 1） 耐油性について本書 37 ページの 「2.2.8 保護仕様 と 使用環境」 を参照 く だ さ い。 仕様打合せ資料 (RH-12FH シ リ ーズ ： 床置仕様 ) 付録 -208 7 付録 付録 3 ： 仕様打合せ資料(RH-20FHシ リ ーズ ： 床置仕様) ■お客様 貴社名 殿 ご担当 ご住所 課 殿 ご連絡先 ■ご購入機種 項目 一般環境 形名 RH-20FH □□△△ -Q RH-20FH □□△△ -1Q RH-20FH □□△△ C-Q RH-20FH □□△△ C-1Q RH-20FH □□△△ M-Q RH-20FH □□△△ M-1Q ク リ ーン オ イル ミ ス ト アーム長 上下ス ト ロー ク □ 850 □ 1000 □ 350 □ 450 □ 850 □ 1000 □ 350 □ 450 □ 850 □ 1000 □ 350 □ 450 コ ン ト ロー ラ □ CR750-20HQ-1 □ CR751-20HQ-0 □ CR750-20HQ-1 □ CR751-20HQ-0 □ CR750-20HQ-1 □ CR751-20HQ-0 ■工場出荷特殊仕様 本体 コ ン ト ロー ラ 項目 機器間ケーブル 標準仕様 □ 5m 固定用 ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト 接続ケーブルセ ッ ト 注 1） □ 10m 工場出荷特殊仕様 2m 固定用 ： □ 1S-02UCBL-01(CR750 コ ン ト ロー ラ用 ) □ 1F-02UCBL-02(CR751 コ ン ト ロー ラ用 ) □無 し □ 5m □ 20m □ 30m ： 2Q-RC-CBL □□ M 注 1） 本セ ッ ト に含まれるケーブルは以下の 4 種類です。 ( ケーブルの長 さ は全て同一にな り ます ) 1)2Q-TUCBL □□ M、 2)2Q-DISPCBL □□ M、 3)2Q-EMICBL □□ M、 4)MR-J3BUS □□ M-A(5m、 20m) または MR-J3BUS □□ M-B(30m) ■オプ シ ョ ン ( 出荷後の取付が可能です ) 項 目 J1 軸動作範囲変更 機器間ケーブル延長 本 体 電磁弁セ ッ ト ハン ド 入力ケーブル ハン ド 出力ケーブル ハン ド カ ールチ ュ ーブ 外部配線配管ボ ッ ク ス ハン ド 用内装配線配管セ ッ ト コ 簡易版 ン テ ィ ーチ ングボ ッ ク ス ト 高機能版 ロ テ ィ ーチ ングボ ッ ク ス ｜ コ ン ト ロー ラ保護ボ ッ ク ス ラ RT ToolBox2 RT ToolBox2 mini 力覚セ ンサセ ッ ト 取扱説明書製本版 形式 1F-DH-02 1S- □□ CBL-01 1S- □□ LCBL-01 1F- □□ UCBL-02 1F- □□ LUCBL-02 1S-VD0 □ -01 1S-VD0 □ E-01 1F-HC35C-02 1F-GR60S-01 1N-ST0608C-01 1F-UT-BOX-01 1F-HS604S-01 1F-HS604S-02 R32TB- □□ R33TB- □□ R56TB- □□ R57TB- □□ CR750-MB CR751-MB 3D-11C-WINJ 3D-12C-WINJ 4F-FS001-W200 5F-RB01-PJ01 有無 と 有の場合の仕様 □無 し □有 り 固定用 (CR750 ｺﾝﾄﾛｰﾗ接続 ) ： □無 し □ 5m □ 10m □ 15m 屈曲用 (CR750 ｺﾝﾄﾛｰﾗ接続 ) ： □無 し □ 5m □ 10m □ 15m 固定用 (CR751 ｺﾝﾄﾛｰﾗ接続 ) ： □無 し □ 10m □ 15m □ 20m 屈曲用 (CR751 ｺﾝﾄﾛｰﾗ接続 ) ： □無 し □ 10m □ 15m □ 20m □無 し 1S-VD0 □ -01( ｼﾝｸ ) / □ 1 連 □ 2 連 □ 3 連 □ 4 連 1S-VD0 □ E-01( ｿｰｽ )/ □ 1 連 □ 2 連 □ 3 連 □ 4 連 □無 し □有 り □無 し □有 り □無 し □有 り □無 し □有 り □無 し □有 り (350mm ス ト ロー ク用 ) □無 し □有 り (450mm ス ト ロー ク用 ) □無 し R32TB (CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト 用 ) ： □ 7m R33TB (CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト 用 ) ： □ 7m □ 15m □ 15m □無 し R56TB (CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト 用 ) ： □ 7m R57TB (CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト 用 ) ： □ 7m □ 15m □ 15m □無 し □無 し □無 し □無 し □無 し □無 し □有 り (CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト 用 ) □有 り (CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト 用 ) □ Windows XP/Vista/7/8/8.1 日本語対応 CD-ROM 版 □ Windows XP/Vista/7/8/8.1 日本語対応 CD-ROM 版 □有 り □有 り ( ) セ ッ ト ■保守部品 保守部品 □バ ッ ク ア ッ プ用電池 ER6 ( )個 □バ ッ ク ア ッ プ用電池 Q6BAT ( )個 □グ リ ース ( )缶 ■ロボ ッ ト 選定チ ェ ッ ク 項目 作業内容 □マ テハン □組立 □機械加工 L/UL □シー リ ング □試験検査 □その他 ( ) ワー ク質量 ハン ド 質量 雰囲気 □一般環境 □ ク リ ーン □オ イル ミ ス ト ： ロボ ッ ト 耐油性確認希望 □あ り ( 油名称 : ) 注 1） □な し ( )g ( )g □粉塵 ( ジ ャ ケ ッ ト 等の対策を お願い し ます ) □化学薬品 ( ご相談 く だ さ い ) □その他 ( ) 備考 注 1） 耐油性について本書 37 ページの 「2.2.8 保護仕様 と 使用環境」 を参照 く だ さ い。 付録 -209 仕様打合せ資料 (RH-20FH シ リ ーズ ： 床置仕様 ) 7 付録 付録 4 ： 仕様打合せ資料(RH-3FHRシ リ ーズ ： 天吊仕様) ■お客様 貴社名 殿 ご担当 ご住所 課 殿 ご連絡先 ■ご購入機種 項目 一般環境 形名 RH-3FHR3515-Q RH-3FHR3515-1Q RH-3FHR3512C-Q RH-3FHR3512C-1Q RH-3FHR3512W-Q RH-3FHR3512W-1Q ク リ ーン 防水 (IP65) アーム長 上下ス ト ロー ク ■ 350 ■ 150 ■ 350 ■ 120 ■ 350 ■ 120 コ ン ト ロー ラ □ CR750-03HRQ-1 □ CR751-03HRQ-0 □ CR750-03HRQ-1 □ CR751-03HRQ-0 □ CR750-03HRQ-1 □ CR751-03HRQ-0 ■工場出荷特殊仕様 本体 コ ン ト ロー ラ 項目 機器間ケーブル 標準仕様 □ 5m 固定用 ロボ ッ ト CPU ユニ ッ ト 接続ケーブルセ ッ ト 注 1） □ 10m 工場出荷特殊仕様 2m 固定用 ： □ 1S-02UCBL-01(CR750 コ ン ト ロー ラ用 ) □ 1F-02UCBL-02(CR751 コ ン ト ロー ラ用 ) □無 し □ 5m □ 20m □ 30m ： 2Q-RC-CBL □□ M 注 1） 本セ ッ ト に含まれる ケーブルは以下の 4 種類です。 ( ケーブルの長 さ は全て同一にな り ます ) 1)2Q-TUCBL □□ M、 2)2Q-DISPCBL □□ M、 3)2Q-EMICBL □□ M、 4)MR-J3BUS □□ M-A(5m、 20m) または MR-J3BUS □□ M-B(30m) ■オプ シ ョ ン ( 出荷後の取付が可能です ) 項 目 動作範囲変更用ス ト ッ パ 機器間ケーブル延長 本 体 電磁弁セ ッ ト ハン ド 入力ケーブル ハン ド 出力ケーブル ハン ド チ ュ ーブ コ 簡易版 ン テ ィ ーチ ングボ ッ ク ス ト 高機能版 ロ テ ィ ーチ ングボ ッ ク ス ｜ コ ン ト ロー ラ保護ボ ッ ク ス ラ RT ToolBox2 RT ToolBox2 mini 力覚セ ンサセ ッ ト 取扱説明書製本版 形式 1S-DH-05J1 1S-DH-05J2 1S- □□ CBL-01 1S- □□ LCBL-01 1F- □□ UCBL-02 1F- □□ LUCBL-02 1S-VD04-05 1S-VD04E-05 1S-VD04W-05 1S-VD04WE-05 1S-HC00S-01 1S-GR35S-02 1S-ST0304S R32TB- □□ R33TB- □□ R56TB- □□ R57TB- □□ CR750-MB CR751-MB 3D-11C-WINJ 3D-12C-WINJ 4F-FS001-W200 5F-RP01-PJ01 有無 と 有の場合の仕様 □無 し □有 り □無 し □有 り 固定用 (CR750 ｺﾝﾄﾛｰﾗ接続 ) ： □無 し □ 5m □ 10m □ 15m 屈曲用 (CR750 ｺﾝﾄﾛｰﾗ接続 ) ： □無 し □ 5m □ 10m □ 15m 固定用 (CR751 ｺﾝﾄﾛｰﾗ接続 ) ： □無 し □ 10m □ 15m □ 20m 屈曲用 (CR751 ｺﾝﾄﾛｰﾗ接続 ) ： □無 し □ 10m □ 15m □ 20m 標準仕様 ： ク リ ーン / 防水仕様 ： □無 し □ 1S-VD04-05( ｼﾝｸ ) □ 1S-VD04E-05( ｿｰｽ ) □無 し □ 1S-VD04W-05( ｼﾝｸ ) □ 1S-VD04WE-05( ｿｰｽ ) □無 し □有 り □無 し □有 り □無 し □有 り □無 し R32TB (CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト 用 ) ： □ 7m R33TB (CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト 用 ) ： □ 7m □ 15m □ 15m □無 し R56TB (CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト 用 ) ： □ 7m R57TB (CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト 用 ) ： □ 7m □ 15m □ 15m □無 し □無 し □無 し □無 し □無 し □無 し □有 り (CR750 ド ラ イ ブユニ ッ ト 用 ) □有 り (CR751 ド ラ イ ブユニ ッ ト 用 ) □ Windows XP/Vista/7/8/8.1 日本語対応 CD-ROM 版 □ Windows XP/Vista/7/8/8.1 日本語対応 CD-ROM 版 □有 り □有 り ( ) セ ッ ト ■保守部品 保守部品 □バ ッ ク ア ッ プ用電池 ER6 ( )個 □バ ッ ク ア ッ プ用電池 Q6BAT ( )個 □グ リ ース ( )缶 ■ロボ ッ ト 選定チ ェ ッ ク項目 作業内容 □マ テハン □組立 □機械加工 L/UL □シー リ ング □試験検査 □その他 ( ワー ク 質量 ハン ド 質量 ( )g ( )g ) 雰囲気 □一般環境 □ク リ ーン □オ イル ミ ス ト ： ロボ ッ ト 耐油性確認希望 □あ り ( 油名称 : ) 注 1） □な し □粉塵 ( ジ ャ ケ ッ ト 等の対策をお願い し ます ) □化学薬品 ( ご相談 く だ さ い ) □その他 ( ) 備考 注 1） 耐油性について本書 37 ページの 「2.2.8 保護仕様 と 使用環境」 を参照 く だ さ い。 仕様打合せ資料 (RH-3FHR シ リ ーズ ： 天吊仕様 ) 付録 -210 7 付録 付録 5 ： 技術相談窓口のお知らせ 本書では、 お客様がロボ ッ ト の取扱、 操作やプ ログ ラ ミ ング をお こ な う こ と を想定 し て、 で き る だけわ か り やす く 説明 し てお り ますが、 お読みいただいて も わか り に く い こ と な どの相談窓口 と し て、 「MELFA テ レ ホ ン セ ン タ ー」 を開設いた し てお り ます。 ど う ぞお気軽にご相談 く だ さ い。 <MELFA テ レ ホ ン セ ン タ ー > 相談内容 電話番号 開設時間 ： ロボ ッ ト の仕様、 機能、 および導入後の立上、 取扱、 運転、 操作、 プ ログ ラ ミ ング等についての技術相談を承 り ます。 ： 052-721-0100( 直通 ) ： 月曜日～金曜日............ 9 ： 00 ～ 19 ： 00 土 ・ 日 ・ 祝日 ................ 9 ： 00 ～ 17 ： 00 付録 6 ： ア フ タ ーサービ スについて ロボ ッ ト の修理、 点検な どの保守サービ スについては、 三菱電機シ ス テムサービ ス ( 株 ) が窓口 と な り ます。 ご用の際は最寄の三菱電機シス テムサービ ス ( 株 ) ま でご連絡 く だ さ い。 < 個人情報保護について > ご記入いただいたお客様の個人情報は、 当社にて適切に管理 し 、 当社製品のご紹介や引き合 い製品の仕様のご確認に利用いた し ます。 なお、 お客様にお知らせ し た使用目的のためにお客様の個人情報を業務上関 連する会社へ提供する こ と があ り ますので、 あ ら か じ めご了承いただける よ う お願いいた し ます。 付録 -211 技術相談窓口のお知らせ 三菱電機産業用ロボット保守サービスネットワーク 北海道支店 機電営業課 関西支社 産業ロボット課 西日本 メカトロソリューションセンター 中四国支社 岡山機器サービスステーション 北陸支店 機電営業課 中四国支社 フィールドサービス課 九州支社 フィールドサービス課 北日本支社 機電システム課 四国支店 機電営業課 東日本メカトロソリューションセンター 東京機電支社 フィールドサービス課 名古屋製作所 三菱電機名古屋FAコミュニケーションセンター 中部支社 フィールドサービス課 中部支社 静岡機器サービスステーション 三菱電機システムサービス株式会社 お問い合わせは下記へどうぞ 北日本支社 機 電 シ ス テ ム 課 ---------------------------〒 983-0013 北海道支店 機 電 営 業 課 -------------------------------〒 004-0041 東京機電支社 フ ィ ー ル ド サ ー ビ ス 課 --------------------〒 108-0022 中部支社 フ ィ ー ル ド サ ー ビ ス 課 --------------------〒 461-8675 静 岡 機 器 サ ー ビ ス ス テ ー シ ョ ン -----------〒 422-8058 北陸支店 機 電 営 業 課 -------------------------------〒 920-0811 関西支社 産 業 ロ ボ ッ ト 課 ---------------------------〒 531-0076 中四国支社 フ ィ ー ル ド サ ー ビ ス 課 --------------------〒 732-0802 岡 山 機 器 サ ー ビ ス ス テ ー シ ョ ン -----------〒 700-0951 四国支店 機 電 営 業 課 -------------------------------〒 760-0072 九州支社 フ ィ ー ル ド サ ー ビ ス 課 --------------------〒 812-0007 仙 台 市 宮 城 野 区 中 野 1-5-35 ----------------------(022)353-7814 札 幌 市 厚 別 区 大 谷 地 東 2-1-18 --------------------(011)890-7515 東 京 都 港 区 海 岸 3-19-22(三 菱 倉 庫 芝 浦 ビ ル ) ------(03)3454-2561 名 古 屋 市 東 区 矢 田 南 5-1-14 ----------------------(052)722-7601 静 岡 市 駿 河 区 中 原 877-2 -------------------------(054)287-8866 金 沢 市 小 坂 町 北 255 ------------------------------(076)252-9519 大 阪 市 北 区 大 淀 中 1-4-13 ------------------------(06)6454-0191 広 島 市 南 区 大 州 4-3-26 ---------------------------(082)285-2111 岡 山 市 北 区 田 中 606-8 ----------------------------(086)242-1900 高 松 市 花 園 町 1-9-38 -----------------------------(087)831-3186 福 岡 市 博 多 区 東 比 恵 3-12-16 ---------------------(092)483-8208 営業体制 9：00～19：00の間は、全国の支社・支店・サービスステーションでお受けいたします。 平日夜間および土・日・祝日受付体制 平日の19：00～翌朝9：00、および土・日・祝日の9：00～翌朝9：00は、集中受付センター(03)5460-3582にてお受けいたします。 夜間および休日につきましては、集中センターで受け付け、修理に関するご相談には技術者が待機してバックアップいたします。 三菱電機株式会社 名 古 屋 製 作 所 -----------------------------〒 461-8670 名 古 屋 市 東 区 矢 田 南 5-1-14 ----------------------(052)712-2609 三菱電機 ・ 産業用ロボ ッ ト 三菱電機株式会社 〒 100-8310 東京都千代田区丸 ノ 内 2-7-3 ( 東京ビル ) お問い合わせは下記へど う ぞ 本社 .......................................................... 〒 100-8310 北海道支社 ........................................... 〒 060-0002 東北支社 ................................................ 〒 980-0011 北陸支社 ( 金沢 )................................ 〒 920-0031 中部支社 ................................................ 〒 451-8522 関西支社 ................................................ 〒 530-8206 中国支社 ................................................ 〒 730-8657 四国支社 ................................................ 〒 760-8654 九州支社 ................................................ 〒 810-8686 東京都千代田区丸の内 2-7-3 ( 東京ビル ) ........................................(03)3218-6740 札幌市中央区北 2 条西 4-1 ( 北海道ビル ) ........................................(011)212-3794 仙台市青葉区上杉 1-17-7 ( 仙台上杉ビル )......................................(022)216-4546 金沢市広岡 3-1-1 ( 金沢パー ク ビル 4F).............................................(076)233-5502 名古屋市西区牛島町 6-1 ( 名古屋ルーセ ン ト タ ワー ) ...............(052)565-3326 大阪市北区大深町 4-20 ( グ ラ ン フ ロ ン ト 大阪 タ ワー A).....(06)6486-4120 広島市中区中町 7-32 ( ニ ッ セ イ広島ビル )......................................(082)248-5445 高松市寿町 1-1-8 ( 日本生命高松駅前ビル ) ...................................(087)825-0055 福岡市中央区天神 2-12-1 ( 天神ビル ) ...............................................(092)721-2251 この印刷物は2015年2月の発行です。なお、お断りなしに仕様を変更することがありますのでご了承ください。 2015年2月作成 (1502)MEE
