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3. Produktbeschreibung
Beispiel „Homing Mode“ über RS232
Mit dem über RS232 simulierten CAN-Zugriff kann der CMMD-AS auch im CAN „Homing
Mode“ betrieben werden. Im Folgenden ist hierfür der prinzipielle Ablauf beschrieben.
1. Umstellung der Reglerfreigabelogik
2. Über das COB 6010_10 kann die Regler-Freigabelogik umgestellt werden. Da die
Simulation der CAN-Schnittstelle über RS232 komplett übernommen wird, kann die
Freigabelogik auch auf DINs + CAN umgestellt werden.
Kommando: =651010:0002
3. Somit kann über das CAN Controlword (COB 6040_00) die Freigabe erteilt werden.
Kommando: =604000:0006
Kommando „Shutdown“
Kommando: =604000:0007
Kommando „Switch on / Disable Operation“
Kommando: =604000:000F
Kommando “Enable Operation”
4. Aktivierung des „Homing Mode“
5. Über das COB 6060_00 (Mode of Operation) wird der Referenzmodus aktiviert.
Kommando: =606000:06
Homing Mode
6. Referenzfahrt starten
7. Über das CAN-Controlword (COB 6040_00) wird eine Referenzfahrt gestartet:
8. Über BIT 0 ... 3 wird die Reglerfreigabe gesteuert.
9. Über eine steigende Flanke an Bit 4 wird die Referenzfahrt gestartet.
Kommando: =604000:001F
10. Nachdem die Referenzfahrt beendet wurde, muss der Zustand des Motorcontrollers
wieder zurück gesetzt werden.
Kommando: =604000:000F
Motorcontroller in „Bereit“ Zustand bringen
3.5.6
Steuerung über RS485
Die RS485-Schnittstelle liegt auf dem gleichen Steckverbinder wie die RS232-Schnittstelle. Die Kommunikation muss vom Anwender separat aktiviert werden. Der Empfang
von RS232-Nachrichten ist aber auch bei aktivierter RS485-Kommunikation möglich, so
dass das Gerät jederzeit für die Parametrierung erreichbar bleibt.
Konfiguration im FCT
Bei der Konfiguration sind im Fenster „Arbeitsplatz“ folgende Einstellungen erforderlich:
- Auf der Seite „Anwendungsdaten“ im Register „Betriebsarten-Auswahl“ die
Steuerschnittstelle auf „RS485“ einstellen
-
40
Auf der Seite „Controller, Steuerschnittstelle, Digitale E/A“ die Modusauswahl
„aktiv“ nicht aktivieren
Festo P.BE-CMMD-AS-HW-DE 1002NH