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リニアモータアクチュエータ 次世代の高加速・低発塵・ 低騒音を追求 GLM10,20 GLM20形のイメージ図 CATALOG No.232-8 リニアモータアクチ ■高速 最高速度2∼4m/secが可能。 ■高加減速 2Gが可能。 （例：P7， P9の想定質量を搭載時。無負荷時は最大6Ｇ迄可能）＊1 ■低騒音 リニアモータとボールリテーナ入りLMガイドSSR形の組み合わせにより、動作速度2m/sec 時に約53dBの静粛性。 （＊GLM20形の場合） ■マルチスライド 1軸のベース上に複数のスライダをセットし、スライダを個々に制御可能。 GLM形構造図 専用アルミベースにボールリテーナ入り LMガイドSSR形を採用。 （＊GLM20形の場合） エンドフ゜ レート スライダ リニアモータ アルミベース マグネットプレート エンコーダヘッド ボールリテーナ入りLMガイド SSR20XW形（＊GLM20形の場合） 光学式リニアエンコーダ 1 ュエータ GLM ■高精度 ダイレクトドライブ駆動、光学式リニアエンコーダによるフルクローズド制御のため、 ロストモーション・バックラッシがなく、高精度を実現。 ■ロングストローク 標準ベース長さはGLM20形では2200mm、GLM10形では990mmまでです。 （最大ベー ス長さはGLM20形では4400mm、GLM10形では1960mmまで用意しております。） ＊1 到達速度によっては推力/速度特性から変わることがあります。 ＊2 GLM20形で最大ベース長さ以上を希望される場合はアルミベースのつなぎ仕様で製作可能ですので、 お問合せください。（つなぎ仕様は、精度／最小分解能がTDのみの対応となります。 ） 新設計アルミベース断面二次モーメント GLM20形 LMガイドSSR形構造 Y軸 LMブロック X軸 エンドプレート エンドシール ⅠX＝1.70×105 ⅠY＝6.31×106 LMレール GLM10形 ボールリテーナ ボール ⅠX＝1.19×10 4 ⅠY＝5.65×105 断面2次モーメント （mm4） SSR形の構造 SSR形は、ボールリテーナの採用によりボール同 士の相互摩擦によるボールの摩耗をなくし、低騒 音・好音質・メンテナンスフリー・長寿命ですぐ れた高速性を達成したLMガイドです。 2 GLM10形 呼び形番の構成 ユニット 2 GLM10-099-S-EP-C-NN-K-N-N-N 1 1 組合わせスライダ数 2 呼び形番 3 ベース呼び番号 4 モータ形式 2 3 4 5 6 7 8 9 0 A ※1個の場合は非表示となります。 GLM10 ※P.8 表2参照ください。 S ：Sタイプ 最大推力 30 N M ：Mタイプ 最大推力 60 N ※P.7 表1参照ください。 5 エンドプレート記号 6 カバー記号 EP ：標準エンドプレート付き（両端） N ：カバー無し C ：アルミプレートカバー付き 7 精度／最小分解能 ※P.7 表1参照ください。 ○汎用ドライバ対応品 LSDM4 , LSDH4 精度，分解能により以下の4タイプが選択できます。 NR：標準品 ／5 μm（4逓倍） NN：標準品 ／1 μm（4逓倍） ※RENISHAW製エンコーダ仕様 NU：標準品 ／0.5 μm（4逓倍） NV：標準品 ／0.1 μm（4逓倍） ※P.4 汎用ドライバ呼び形番の構成を参照ください。 8 センサ記号 N ：センサ無し K ：近接センサ GL-12F A接（SUNX（株）製）3個付属 9 ケーブルベア記号 N ：ケーブルベア無し A ：TKP0130-2B-R18（（株）椿本チエイン製） 0 磁極センサ記号 N ：磁極センサ無し J ：磁極センサ有り ※磁極センサ無し仕様では＋5V投入後（標準的な使用においてはドライバ電源投入後）の 最初のSV-ON入力で力率検知を行います。 力率検知中は、約10秒間左右に数mm程度揺動します。この揺動を避けたい場合は磁極センサ有り 仕様を選んでください。 A 設計番号 N ＊1軸のベースに複数個のスライダセットを組み合わせる場合、標準設定が制限されますのでその際 はTHKまでお問合せください。 3 汎用ドライバ ■汎用ドライバ本体 LSDM4-P＊＊＊-＊-＊ 12 3 4 5 6 7 1 電源電圧 M ：AC100V H ：単相AC200V 2 形番 4 ：モータ形式“ Sタイプ ”,“ Mタイプ ”用 3 指令方式 P ：パルス列入力 A ：アナログ入力 4 GLM形番 10 ：GLM10形 5 I/O拡張ボード記号 未入力：I/O拡張ボード無し I ：I/O拡張ボード付き（入力8点, 出力8点） 6 分解能 R ：5 μm N ：1 μm U ：0.5 μm V ：0.1 μm 7 磁極センサ記号 N ：磁極センサ無し J ：磁極センサ有り ■ケーブル KE-03 1 2 1 種類 DS ：動力線（ケーブル標準長さ：4m, 6m, 8m） E ：エンコーダ線（ケーブル標準長さ：1m, 3m, 5m） GE ：エンコーダ・磁極センサ線（ケーブル標準長さ：1m, 3m, 5m ） 232 ：RS232C AT互換機用（ケーブル標準長さ：1m） 23298：RS232C PC98用（ケーブル標準長さ：1m） LI ：リンクケーブル（ケーブル標準長さ：0.3m） 2 ケーブル長 単位 m（例：03→ケーブル長3m） ※標準長さ以外のケーブルが必要な場合はTHKまでお問合せください。 ■パソコン通信用ソフト ＊パソコン∼ドライバ間接続ケーブル（K232, K23298）は別売りです 汎用ドライバLSD形用 MOV-NT 1 1 種類 PC ：IBM／AT互換機用（DOS／V） NT ：Windows版 98 ：PC98用 （参考）●GLM10の駆動には、スライダ数に合わせた動力線（KDS）とエンコーダ線（KEもしくはKGE）が必要です。 メンテナンス及びゲイン調整のため、RS232C通信ケーブルを準備されることを推奨いたします。また多軸の通 信にドライバのリンクケーブルもあります。 ●汎用ドライバの I／O拡張ボード付きは、拡張I／Oでなく専用I／Oインターフェイスのフォトカプラ・アイソレー ション変更にも利用できます。 4 GLM20形 呼び形番の構成 ユニット 2 GLM20-220-S-EP-C-NN-K-N-N-N 1 1 組合わせスライダ数 2 呼び形番 3 ベース呼び番号 4 モータ形式 2 3 4 5 6 7 8 9 0 A ※1個の場合は非表示となります。 GLM20 ※P.9 表2参照ください。 S ：Sタイプ 最大推力 360 N M ：Mタイプ 最大推力 720 N L ：Lタイプ 最大推力 1080 N ※P.9 表1参照ください。 5 エンドプレート記号 N ：エンドプレート無し EP：標準エンドプレート付き（両端） ※エンドプレート無しの場合は、スライダ抜け防止のストッパが付いていません。お客様にて用意ください。 6 カバー記号 N ：カバー無し C ：アルミプレートカバー付き ※アルミプレートカバーはベース長さ2200mm以下に取付可能です。 ※カバーの取付けにはエンドプレートが必要です。※P.25参照ください。 J ：ジャバラ付き ※ジャバラの取付にはエンドプレートが必要です。※P.26参照ください。 7 精度／最小分解能 ※精度,分解能に関しては、P.9 表1参照ください。 ○ファナック製サーボアンプ対応品 FSD12,20 精度により以下の2タイプが選択できます。 NA：標準品／アナログ PA ：精密品／アナログ ※分解能はパラメータにより任意に設定可能です。 ※P.6 サーボアンプ[呼び形番の構成]参照ください。 ○汎用ドライバ対応品 LSDM4, 6, 10 LSDH4, 6, 10 精度，分解能により以下のタイプが選択できます。 NN：標準品 ／ 1 μm NU：標準品 ／ 0.5 μm NV：標準品 ／ 0.1 μm ＊RENISHAW製光学式エンコーダ仕様 PN：標準品 ／ 1 μm PU：標準品 ／ 0.5 μm PV：標準品 ／ 0.1 μm TD：標準品 ／10 μm ＊ソニー・プレシジョン・テクノロジー（株）製マグネスケール仕様 ※分解能は4逓倍後の値です。 ※P.6 汎用ドライバ［呼び形番の構成］参照。 ※NA, PA, TDの場合は、デテクタ,インターポレータがセットになります。 8 センサ記号 N ：センサ無し K ：近接センサ GL-12F A接（SUNX（株）製） 3個付属 I ：フォトセンサ EE-SX671 A,B接共用（オムロン（株）製）3個付属 9 ケーブルベア記号 N ：ケーブルベア無し A ：TKP0180-2B-R50（（株）椿本チエイン製） B ：TKP0130-2B-R28（（株）椿本チエイン製） C ：KSH24-42（THK製） D ：KSH24-63（THK製） E ：KSH24W-42（THK製） F ：KSH24W-63（THK製） G ：SP1520R30（（株）日本ピスコ製） H ：SP2550R50（（株）日本ピスコ製） 0 磁極センサ記号 N ：磁極センサ無し G ：磁極センサ有り（ファナック（株）製サーボアンプ用） J ：磁極センサ有り（汎用ドライバ用） ※磁極センサ無し仕様では＋5V投入後（標準的な使用においてはドライバ電源投入後）の最初の SV-ON入力で力率検知を行います。 力率検知中は、約10秒間左右に数mm程度揺動します。この揺動を避けたい場合はG, J：磁極セン サ有りを選んでください。 A 設計番号 N ：100V用 H ：200V用 ＊1軸のベースに複数個のスライダセットを組み合わせる場合、標準設定が制限されますのでその際 はTHKまでお問合せください。 5 ファナック製サーボアンプ ■サーボアンプ本体 FSD12A 1 1 種類 12 ：モータ形式“ S タイプ ”用 20 ：モータ形式“ Mタイプ ”,“ Lタイプ ”用 ■パルス変換器 ＊サーボアンプFSD形用 FST ※サーボアンプFSD形はA／B相入力で駆動します。パルス／方向,CW／CCWを使用する場合はFST 形パルス変換器が必要になります。 ■ケーブル ＊サーボアンプFSD形用 KFE-03 1 2 1 種類 D ：動力線（ケーブル標準長さ：3m, 5m） E ：エンコーダ線（ケーブル標準長さ：3m, 5m） I ：位置検出線（ケーブル標準長さ：3m, 5m ） J ：磁極検出線（ケーブル標準長さ：3m, 5m ） 232 ：RS232C AT互換機用（ケーブル標準長さ：1m） 2 ケーブル長 単位 m（例：03→ケーブル長3m） ※標準長さ以外のケーブルが必要な場合はTHKまでお問合せください。 ■パソコン通信用ソフト ＊パソコン∼ドライバ間接続ケーブル（K232, K23298）は別売りです サーボアンプFSD形用 FSD-PC 1 1 種類 PC ：IBM／AT互換機用（DOS／V） 汎用ドライバ ■汎用ドライバ本体 LSDM4-P＊＊＊-＊-＊ 12 3 4 5 6 7 1 電源電圧 M ：AC100V H ：単相AC200V 2 形番 4 ：モータ形式“ S タイプ ”用 6 ：モータ形式“ Mタイプ ”用 10 ：モータ形式“ L タイプ ”用 3 指令方式 P ：パルス列入力 A ：アナログ入力 4 GLM形番 20 ：GLM20形 5 I/O拡張ボード記号 未入力：I/O拡張ボード無し I ：I/O拡張ボード付き（入力8点, 出力8点） 6 分解能 D ：10 μm N ：1 μm U ：0.5 μm V ：0.1 μm 7 磁極センサ記号 N ：磁極センサ無し J ：磁極センサ有 6 ■ケーブル KE-03 ＊汎用ドライバLSD形用 1 1 種類 2 D E JE SE SJ ：動力線（ケーブル標準長さ：1m, 3m, 5m, 10m, 15m） ：エンコーダ線（ケーブル標準長さ：1m, 3m, 5m, 10m, 15m） ：エンコーダ・磁極センサ線（ケーブル標準長さ：1m, 3m, 5m, 10m, 15m ） ：インターポレータ∼汎用ドライバ間接続線（ケーブル標準長さ：1m） ：磁極センサ付き仕様,インタポレータおよび磁極センサ∼汎用ドライバ間接続線 （インターポレータ∼ドライバ間ケーブル標準長さ：1m共通） （磁極センサ∼ドライバ間ケーブル標準長さ：3m,5m,10m,15m） 232 ：RS232C AT互換機用（ケーブル標準長さ：1m） 23298： RS232C PC98用（ケーブル標準長さ：1m） LI ：リンクケーブル（ケーブル標準長さ：0.3m） 2 ケーブル長 単位 m（例：03→ケーブル長3m） ※標準長さ以外のケーブルが必要な場合はTHKまでお問合せください。 CK-03 1 2 ＊“精度／最小分解能”でTD（標準品／10µm）を 選択された場合のエンコーダ線になります。 1 種類 K ：エンコーダ線（ケーブル標準長さ：1m,3m,5m,10m,15m） E09 ：原点検出器用線（ケーブル標準長さ：1m,3m,5m,10m,15m） 2 ケーブル長 単位 m（例：03→ケーブル長3m） ※標準長さ以外のケーブルが必要な場合はTHKまでお問合せください。 ■パソコン通信用ソフト ＊パソコン∼ドライバ間接続ケーブル（K232, K23298）は別売りです 汎用ドライバLSD形用 MOV-NT 1 1 種類 PC ：IBM／AT互換機用（DOS／V） NT ：Windows版 98 ：PC98用 （参考）●GLM20の駆動には、スライダ数に合わせた動力線（KD）とエンコーダ線（KEもしくはKJE,ユニット本体の分解 能でTD仕様を選択の場合は KSEもしくはKSJおよびCK）が必要です。 ●メンテナンスおよびゲイン調整のため、RS232C通信ケーブルを準備していただくことをを推奨いたします。ま た多軸の通信にドライバのリンクケーブルもあります。 汎用ドライバの I／O拡張ボード付きは、拡張I／Oでなく専用I／Oインターフェイスのフォトカプラ・アイソレ ーション変更に利用もできます。 GLM10形仕様 表1 項目＼モータ形式 Sタイプ LSDH4 適用ドライバ Mタイプ LSDM4 LSDH4 LSDM4 最大推力（N） 30 60 定格推力（N） 10 20 最高速度（m／sec） ＊1 4.0 3.0 1.5 0.3 2.0 2.0 1.5 0.3 4.0 3.0 1.5 0.3 2.0 2.0 1.5 0.3 分解能（μm） 5.0 1.0 0.5 0.1 5.0 1.0 0.5 0.1 5.0 1.0 0.5 0.1 5.0 1.0 0.5 0.1 最大搭載質重（kg） ＊2 繰返し位置決め精度（μm） 想定質量（kg） ＊3 6 ±5.0 ±1.0 ±5.0 0.5 12 ±1.0 ±5.0 ±1.0 ±5.0 ±1.0 1.2 ＊1 分解能によって最高速度は変わります。 例：モータ形式Sタイプ LSDH4 分解能5μｍ時→最高速度4.0ｍ／sec ＊2 負荷質量により動作速度・加減速度等の仕様が制限されます。P-11のGLM形選定方法をご参照下さい。 ＊3 加速度2Gで動作可能な質量。ただし、到達速度によっては推力/速度特性から変わることがあります。 7 GLM10形ベース仕様 表2 項 目 メカストッパ間ストローク STmax（mm） ベース長さ ベース ベース部 L（ （kg） 0 mm） 呼び形番 質量 Sタイプ 磁極センサ無し Mタイプ 磁極センサ付き 磁極センサ無し ＊1 磁極センサ付き ＊1 270 027 1.4 145 100 510 051 2.6 385 340 325 280 750 075 3.6 625 580 565 520 990 099 4.8 865 820 805 760 85 40 ＊1 ＊1 短いベース長さと長いスライダの組合せの場合は、中央部のベース取付穴が使用できないものがありま す。この場合は、Tスロットでの固定をご検討下さい。 ＊2 表はスライダ数“1”の場合のメカストッパ間ストロークになります。 ＊3 マグネット長さに合わせた設計をしていますので、標準長さを推奨いたします。 GLM10形能力線図 ■汎用ドライバ 200V仕様 モータ形式：Mタイプ ドライバ：LSDH4-P モータ形式：Sタイプ ドライバ：LSDH4-P 40 80 推 力 （N） 推 力 （N） 20 40 0 0 0 1 2 3 0 4 1 2 3 4 速度（m/sec） 速度（m/sec） ■汎用ドライバ 100V仕様 モータ形式：Sタイプ ドライバ：LSDM4-P モータ形式：Mタイプ ドライバ：LSDM4-P 40 80 推 力 （N） 推 力 （N） 20 40 0 0 0 1 0 2 1 2 速度（m/sec） 速度（m/sec） 最大領域 連続領域 8 GLM20形仕様 表1 Sタイプ 項目＼モータ形式 適用サーボアンプ／ドライバ Mタイプ Lタイプ FSD12 LSDH4 LSDM4 FSD20 LSDH6 LSDM6 FSD20 LSDH10 LSDM10 最大推力（N） 360 360 312 720 656 525 1080 993 885 定格推力（N） 144 144 125 288 262 210 433 397 355 最高速度（m／sec） ＊1 4.0 1.0 0.1 3.0 1.5 0.3 2.0 1.5 0.3 4.0 1.0 0.1 3.0 1.5 0.3 2.0 1.5 0.3 4.0 1.0 0.1 3.0 1.5 0.3 2.0 1.5 0.3 分解能（μm） ＊2 4.0 1.0 0.1 1.0 0.5 0.1 1.0 0.5 0.1 4.0 1.0 0.1 1.0 0.5 0.1 1.0 0.5 0.1 4.0 1.0 0.1 1.0 0.5 0.1 1.0 0.5 0.1 最大搭載質量（kg） ＊3 70 140 繰返し位置決め精度（μm） 210 ±1.0 想定質量（kg） ＊4 10 20 35 ＊1 分解能によって最高速度は変わります。 例：モータ形式Sタイプ サーボアンプFSD12 分解能4μｍ時→最高速度4.0ｍ／sec ＊2 サーボアンプFSD形のみ分解能を設定範囲内（0.1∼4.0μｍ） において任意に変更可能です。 ＊3 負荷質量により動作速度・加減速度等の仕様が制限されます。 P-11のGLM形選定方法をご参照下さい。 ＊4 加速度2Gで動作可能な質量。 ただし、到達速度によっては推力／速度特性から変わることがあります。 GLM20形ベース仕様 表2 項 目 メカストッパ間ストローク STmax（mm） ベース長さ ベース ベース部 L（ 0 mm） 呼び形番 質量 （kg） ファナック製 Sタイプ Mタイプ Lタイプ 汎用ドライバ 汎用ドライバ 汎用ドライバ ファナック製 汎用ドライバ 汎用ドライバ 汎用ドライバ ファナック製 汎用ドライバ 汎用ドライバ 汎用ドライバ サーボアンプ ジャバラ付 磁極センサ付 サーボアンプ ジャバラ付 磁極センサ付 サーボアンプ ジャバラ付 磁極センサ付 ＊1 400 040 4.3 40 ＊1 150 ＊1 140 ＊1 140 ＊1 ＊1 30 ― ＊1 580 058 6.1 220 330 280 320 100 760 076 8.0 400 510 420 500 940 094 9.8 580 690 540 1120 112 12.0 760 870 1300 130 13.1 940 1480 148 15.3 1660 166 1840 ＊1 ＊1 60 ＊1 ＊1 20 ― ― ＊1 ― ＊1 210 180 200 ― 280 390 320 380 160 680 460 570 460 560 680 860 640 750 600 1050 820 1040 820 930 1120 1230 960 1220 1000 17.1 1300 1410 1080 1400 184 19.0 1480 1590 1220 2020 202 20.8 1660 1770 2200 220 21.6 1840 1950 ＊1 90 ＊1 ― ＊1 100 ＊1 ＊1 80 ＊1 ＊1 270 240 260 340 450 360 440 740 520 630 500 620 720 920 700 810 640 800 1110 860 1100 880 990 780 980 1180 1290 1000 1280 1060 1170 900 1160 1580 1360 1470 1140 1460 1240 1350 1040 1340 1360 1760 1540 1650 1260 1640 1420 1530 1180 1520 1500 1940 1720 1830 1400 1820 1600 1710 1320 1700 ＊1 ＊1 短いベース長さと長いスライダの組合せの場合は、中央部のベース取付穴が使用できないものがありま す。この場合は、Tスロットでの固定をご検討下さい。 ＊2 表はスライダ数“1”の場合のメカストッパ間ストロークになります。 ＊3 一体型ベースの最大製作長さは4400mmです。 ＊4 精密級の最大製作長さは2200mmです。 9 GLM20形能力線図 ■ファナック製サーボアンプ仕様 モータ形式：Sタイプ サーボアンプ：FSD12 モータ形式：Mタイプ サーボアンプ：FSD20 モータ形式：Lタイプ サーボアンプ：FSD20 400 800 1200 300 600 800 推 力 （N） 推 力 （N） 200 100 推 力 （N） 400 400 0 200 0 1 2 3 4 0 1 速度（m/sec） 2 3 0 4 1 速度（m/sec） 2 3 4 速度（m/sec） ■汎用ドライバ 200V仕様 モータ形式：Sタイプ ドライバ：LSDH4-P モータ形式：Mタイプ ドライバ：LSDH6-P モータ形式：Lタイプ ドライバ：LSDH10-P 400 800 1200 300 600 800 推 力 （N） 推 力 （N） 200 推 力 （N） 400 100 400 0 200 0 1 2 3 4 0 1 速度（m/sec） 2 3 0 4 速度（m/sec） 1 2 3 4 速度（m/sec） ■汎用ドライバ 100V仕様 モータ形式：Sタイプ ドライバ：LSDM4-P モータ形式：Mタイプ ドライバ：LSDM6-P モータ形式：Lタイプ ドライバ：LSDM10-P 400 600 1200 300 400 800 推 力 （N） 推 力 （N） 200 推 力 （N） 200 100 400 0 0 1 2 0 0 速度（m/sec） 1 2 速度（m/sec） 最大領域 0 1 2 速度（m/sec） 連続領域 10 GLM形選定方法 リニアモータアクチュエータGLM形を選定するにあたって、次の項目が重要なポイントとなります。 （1）最大推力 （2）二乗平均推力 （1）最大推力 モータの最大推力が使用上必要となる推力以上であることを確認します。負荷変動を考慮して20％以上の余 裕をみて下さい。 モータの発生する最大推力は高速域では減少しますのでご注意ください。 （2）二乗平均推力 二乗平均推力はモータの定格推力以下でご使用ください。負荷変動等を考慮して定格推力の60％以下で使用 することを推奨します。 ■選定例 質量5kgを下記速度パターンで駆動させた場合、モータ形式Sタイプは使用可能か？ ＊AC100V仕様の汎用ドライバ 動作条件） 負荷質量（kg）：5 加速度（G）：1.02 動作速度（m／sec）：1.0 摩擦係数（μ）：0.01 スライダ質量（kg）：5.0 ＊1 吸引力（Ｎ）：1440 ＊1 定格推力（Ｎ）：125 LMブロック摺動抵抗（N／個）：3.7 使用LMブロック数（個）：4 ＊1 重力加速度（m／s2）：9.8 v ストローク300mm 1m/sec 加速時間 0.1 減速時間 0.1 等速時間 0.2 t 停止時間 0.1 移動時間 0.4 1サイクル時間 0.5 ＊1：下記表を参照。 GLM20 Sタイプ モータ形式 組合せドライバ形式 FSD12 使用LMブロック総数 吸引力（N） スライダ質量（kg） 使用LMブロック総数 LMブロック摺動抵抗（N/個） LSDH6/LSDM6 GLM20 Lタイプ FSD20 2592 LSDH10/LSDM10 3744 8.2 5.0（4.8） 11.4 8.2（8.0） 14.6 11.4（11.2） 6 4 8 6 10 8 LMブロック摺動抵抗（N/個） モータ形式 FSD20 1440 吸引力（N） スライダ質量（kg） LSDH4/LSDM4 GLM20 Mタイプ 3.7 GLM10 Sタイプ GLM10 Mタイプ 177 353 0.6（0.5） 0.9（0.8） 4 6 1.1 ＊（ ）内は磁極センサ無しです。 ＊ グリースはAFBグリースを封入しています。クリーンルームでご使用される場合はAFFグリースを推奨します。 グリースをご指定される場合は へご相談下さい。 11 （1）必要最大推力の検討 加速時に必要な推力は以下の計算式を用いて求めます。 負 荷 力=［（負荷質量＋スライダ質量）×重力加速度＋吸引力］×摩擦係数 ＋（LMブロック摺動抵抗×使用LMブロック個数） =［（5.0＋5.0）×9.8＋1440］×0.01＋（3.7×4） =30.18（N） 必要最大推力=（負荷質量＋スライダ質量）×重力加速度×加速度＋負荷力 =（5.0＋5.0）×9.8×1.02＋30.18 =130.14（N） 推力特性図より、求められた必要最大推力と動作速度1m／sec時の発生可能な推力を比較します。 モータ型式：Sタイプ ドライバ：LSDM4-P 1m／sec駆動時に発生できる最大推力 300 最大推力 推 力 （N） 定格推力 200 100 0 1 2 速度 （m/sec） Sタイプが最高速度1m／secで動作する際に発生できる 最大推力は312Nなので、必要最大推力は、約58％の余裕があります。 →20％以上の余裕があるので使用可能です。 （2）二乗平均推力の検討 必要な二乗平均推力は以下の計算式を用いて求めます。 加速時推力 （N） ：130.14 等速・停止時推力 （負荷力） （N） ：30.18 加速時間 0.1 等速時間 0.2 減速時間 0.1 停止時間 0.1 減速時推力 （N） ：69.78 ＊減速時推力=加速時推力ー負荷力×2 1サイクル時間 0.5 二乗平均推力 = = 加速時推力2×加速時間＋等速時推力2×等速時間＋減速時推力2×減速時間＋停止時推力2×停止時間 1サイクル時間 130.142×0.1＋30.182×0.2＋69.782×0.1＋30.182×0.1 0.5 = 70.1（N） （二乗平均推力÷定格推力）×100=（70.1÷125）×100=56（％） 求められた二乗平均推力はLSDM4とSタイプを組合わせた時の定格推力125Nの56％となります。 →定格推力の60％以内となるので使用可能です。 12 13 GLM10 Sタイプ 汎用ドライバLSD仕様 精度／分解能：NR， NN,NU,NV 下図の形番は次の通リです。GLM10−△△△−S−EP−C−□□−N−N−N−N △にベース呼び形番、□に精度／分解能を入れて下さい。 エンコーダケーブル 汎用ドライバへ （2840） 60 リファレンスマーク 139.5 40 ＋方向 66 60×（N−1） メカストッパ間ストローク：ST MAX 光学式リニアエンコーダ 10 12 90 15 20 アルミベース全長 一列あたりの L（ 0 mm） 取り付け穴数N 5 270 9 510 13 750 17 990 4−M5深サ10 40 110 100 66 123 127 −方向 （120） 2×N−6キリ通シφ10ザグリ深サ6（首下3） 動力ケーブル 汎用ドライバへ (15) 103 10 エンコーダヘッド アルミベース全長：L 0 10 ＊1．一体形アルミベースの最大製作長さは、1960mmです。 ＊2．エンコーダヘッドがリファレンスマークを通過した際にZ相が出力されます。 GLM10 Sタイプ 汎用ドライバ用磁極センサ仕様 図面はSタイプに磁極センサを取付けた場合です。 下図の形番は次の通リです。GLM10−△△△−S−EP−C−□□−N−N−J−N △にベース呼び形番、□に精度／分解能を入れて下さい。 磁極センサケーブル 汎用ドライバヘ エンコーダケーブル 汎用ドライバヘ 動力ケーブル 汎用ドライバヘ （2840） ＋方向 40 110 100 66 123 127 −方向 4−M5深サ10 （120） (260) 2×N−6キリ通シφ10ザグリ深サ6（首下3） 60 リファレンスマーク 139.5 12 66 56 90 40 15 20 アルミベース全長 一列あたりの L（ 0 mm） 取り付け穴数N 5 270 9 510 13 750 17 990 メカストッパ間ストローク：ST MAX 光学式リニアエンコーダ 10 （15） 60×（N−1） アルミベース全長：L 0 148 10 エンコーダヘッド 10 ＊1．一体形アルミベースの最大製作長さは、1960mmです。 ＊2．エンコーダヘッドがリファレンスマークを通過した際にZ相が出力されます。 14 15 GLM10 Mタイプ 汎用ドライバLSD仕様 精度／分解能：NR， NN,NU,NV 下図の形番は次の通リです。GLM10−△△△−M−EP−C−□□−N−N−N −N △にベース呼び形番、□に精度／分解能を入れて下さい。 エンコーダケーブル 汎用ドライバへ 動力ケーブル 汎用ドライバへ （2840） 60 9 139.5 40 リファレンスマーク メカストッパ間ストローク：ST MAX 66 150 （15） 163 10 エンコーダヘッド 光学式リニアエンコーダ 10 66 60×（Ｎ−１） 15 20 アルミベース全長 一列あたりの L（ 0 mm） 取り付け穴数N 5 270 9 510 13 750 17 990 ＋方向 40 110 100 66 123 127 −方向 6−M5深サ10 （120） 2×N−6キリ通シφ10ザグリ深サ6（首下3） アルミベース全長：L 0 10 ＊1．一体形アルミベースの最大製作長さは、1960mmです。 ＊2．エンコーダヘッドがリファレンスマークを通過した際にZ相が出力されます。 GLM10 Mタイプ 汎用ドライバ用磁極センサ仕様 図面はMタイプに磁極センサを取付けた場合です。 下図の形番は次の通リです。GLM10−△△△−M−EP−C−□□−N−N−J−N △にベース呼び形番、□に精度／分解能を入れて下さい。 磁極センサケーブル 汎用ドライバヘ エンコーダケーブル 汎用ドライバヘ 動力ケーブル 汎用ドライバヘ 6−M5深サ10 リファレンスマーク 60 15 20 16 アルミベース全長 一列あたりの L（ 0 mm） 取り付け穴数N 5 270 9 510 13 750 17 990 ＋方向 9 66 150 （15） 60×（Ｎ−１） メカストッパ間ストローク：STMAX 光学式リニアエンコーダ 10 66 56 139.5 40 （120） （2840） 40 110 100 66 123 127 −方向 (260) 2×N−6キリ通シφ10ザグリ深サ6（首下3） 208 10 エンコーダヘッド アルミベース全長：L 0 10 ＊1．一体形アルミベースの最大製作長さは、1960mmです。 ＊2．エンコーダヘッドがリファレンスマークを通過した際にZ相が出力されます。 17 GLM20 Sタイプ ファナック製サーボアンプFSD仕様 精度／分解能：NA， PA 下図の形番は次の通りです。GLM20−△△△−S−EP−N−□A−N−N−G−N △にベース呼び形番、□に精度を入れて下さい。 KFJケーブル (100) 動力ケーブル （40） エンコーダケーブル 2×N−9キリ通シ φ14ザグリ深サ10 （首下6） 磁極センサ （ファナック製サーボアンプ用：G） 6−M8通シ 86 150 59 180 86 290 180×（N−1） 20 25 メカストッパ間ストローク：ST MAX 308 25 (45) リファレンス マーク検出位置 73.5 アルミベース全長 一列あたりの L（ 0 mm） 取り付け穴数N 3 400 4 580 5 760 6 940 7 1120 8 1300 9 1480 10 1660 11 1840 12 2020 13 2200 86 エンコーダヘッド リファレンスマーク 10 光学式リニアエンコーダ （73.25）＊ 200 180 80 （79）＊ 10 158 160 （260） アルミベース全長：L０ 10 1．＊印がついた寸法は精密品時の寸法です。 2．一体形アルミベースの最大製作長さは、4400mmです。 3．ファナック製サーボアンプFSD仕様ではZ相はありません。 4．KFJケーブル（デテクタ∼磁極センサ） は本体には付属しません。 5．ファナック製サーボアンプFSD仕様では専用の磁極センサ（記号：G）が必要になります。 GLM20 Mタイプ ファナック製サーボアンプFSD仕様 精度／分解能：NA， PA 下図の形番は次の通りです。GLM20−△△△−M−EP−N−□A−N−N−G−N △にベース呼び形番、□に精度を入れて下さい。 KFJケーブル (100) （40） エンコーダケーブル 2×N−9キリ通シ φ14ザグリ深サ10 （首下6） 磁極センサ （ファナック製サーボアンプ用：G） 動力ケーブル 10−M8通シ 86 210 33 （79）＊ 86 86 86 410 20 180×（Ｎ−1） 25 メカストッパ間ストローク：ST MAX 428 25 (45) リファレンス マーク検出位置 73.5 アルミベース全長 一列あたりの L（ 0 mm） 取り付け穴数N 4 580 5 760 6 940 7 1120 8 1300 9 1480 10 1660 11 1840 12 2020 13 2200 86 180 リファレンスマーク 10 光学式リニアエンコーダ アルミベース全長：L０ エンコーダヘッド 10 18 1．＊印がついた寸法は精密品時の寸法です。 2．一体形アルミベースの最大製作長さは、4400mmです。 3．ファナック製サーボアンプFSD仕様ではZ相はありません。 4．KFJケーブル（デテクタ∼磁極センサ） は本体には付属しません。 5．ファナック製サーボアンプFSD仕様では専用の磁極センサ（記号：G）が必要になります。 （73.25）＊ 200 180 80 10 158 160 （200） 19 GLM20 Lタイプ ファナック製サーボアンプFSD仕様 精度／分解能：NA， PA 下図の形番は次の通りです。GLM20−△△△−L−EP−N−□A−N−N−G−N △にベース呼び形番、□に精度を入れて下さい。 KFJケーブル (100) （40） エンコーダケーブル 2×N−9キリ通シ φ14ザグリ深サ10（首下6） 動力ケーブル 磁極センサ （ファナック製サーボアンプ用：G） 10−Ｍ8通シ 86 93 210 86 25 86 86 530 180 20 180×（Ｎ−1） メカストッパ間ストローク：STMAX (45) 548 25 リファレンスマーク 検出位置 73.5 アルミベース全長 一列あたりの L（ 0 mm） 取り付け穴数N 4 580 5 760 6 940 7 1120 8 1300 9 1480 10 1660 11 1840 12 2020 13 2200 86 リファレンスマーク 10 光学式リニアエンコーダ （73.25）＊ （79）＊ 200 180 80 10 158 160 （200） エンコーダヘッド アルミベース全長：L0 10 1．＊印がついた寸法は精密品時の寸法です。 2．一体形アルミベースの最大製作長さは、4400mmです。 3．ファナック製サーボアンプFSD仕様ではZ相はありません。 4．KFJケーブル（デテクタ∼磁極センサ） は本体には付属しません。 5．ファナック製サーボアンプFSD仕様では専用の磁極センサ（記号：G）が必要になります。 GLM20 Sタイプ 汎用ドライバLSD仕様 精度／分解能：NN， NU， NV， PN， PU， PV 下図の形番は次の通りです。GLM20−△△△−S−EP−N−□□−N−N−N−N △にベース呼び形番、□に精度／分解能を入れて下さい。 動力ケーブル (70) エンコーダケーブル 2×N−9キリ通シ φ14ザグリ深サ10（首下6） 4−M8通シ 86 160 47 180 （79）＊ 20 180×（N−1） 25 メカストッパ間ストローク：ST MAX 25 198 (45) リファレンス マーク検出位置 73.5 アルミベース全長 一列あたりの L（ 0 mm） 取り付け穴数N 3 400 4 580 5 760 6 940 7 1120 8 1300 9 1480 10 1660 11 1840 12 2020 13 2200 86 180 リファレンスマーク 10 光学式リニアエンコーダ （73.25）＊ 200 180 80 10 158 160 （250） エンコーダヘッド アルミベース全長：L 0 10 1．＊印がついた寸法は精密品時の寸法です。 2．一体形アルミベースの最大製作長さは、4400mmです。 3．エンコーダヘッドがリファレンスマークを通過した際にZ相が出力されます。 20 21 GLM20 Mタイプ 汎用ドライバLSD仕様 精度／分解能：NN， NU， NV， PN， PU， PV 下図の形番は次の通りです。GLM20−△△△−M−EP−N−□□−N−N−N−N △にベース呼び形番、□に精度／分解能を入れて下さい。 動力ケーブル (70) エンコーダケーブル 2×N−9キリ通シ φ14ザグリ深サ10 （首下6） 8−M8通シ 86 220 21 180 （79）＊ 86 86 300 180×（N−1） 20 25 メカストッパ間ストローク：STMAX 25 318 (45) リファレンス マーク検出位置 73.5 アルミベース全長 一列あたりの L（ 0 mm） 取り付け穴数N 3 400 4 580 5 760 6 940 7 1120 8 1300 9 1480 10 1660 11 1840 12 2020 13 2200 86 リファレンスマーク 10 光学式リニアエンコーダ アルミベース全長：L 0 （73.25）＊ 200 180 80 10 158 160 (190) エンコーダヘッド 10 1．＊印がついた寸法は精密品時の寸法です。 2．一体形アルミベースの最大製作長さは、4400mmです。 3．エンコーダヘッドがリファレンスマークを通過した際にZ相が出力されます。 GLM20 Lタイプ 汎用ドライバLSD仕様 精度／分解能：NN， NU， NV， PN， PU， PV 下図の形番は次の通りです。GLM20−△△△−L−EP−N−□□−N−N−N−N △にベース呼び形番、□に精度／分解能を入れて下さい。 動力ケーブル (70) エンコーダケーブル 8−M8通シ 2×N−9キリ通シ φ14ザグリ深サ10 （首下6） 86 280 81 86 86 420 180×（N−1） 20 25 メカストッパ間ストローク：ST MAX 25 438 (45) リファレンス マーク検出位置 73.5 アルミベース全長 一列あたりの L（ 0 mm） 取り付け穴数N 4 580 5 760 6 940 7 1120 8 1300 9 1480 10 1660 11 1840 12 2020 13 2200 86 180 （79）＊ リファレンスマーク 10 光学式リニアエンコーダ アルミベース全長：L0 （73.25）＊ 200 180 80 10 158 160 (130) エンコーダヘッド 10 1．＊印がついた寸法は精密品時の寸法です。 2．一体形アルミベースの最大製作長さは、4400mmです。 3．エンコーダヘッドがリファレンスマークを通過した際にZ相が出力されます。 22 23 精度／分解能：TD 図面はSタイプの精度／分解能TD仕様の例です。 下図の形番は次の通りです。GLM20−△△△−▽−EP−N−TD−N−N−N−N △にベース呼び形番、▽にモータ形式を入れて下さい。 エンコーダケーブル＊ 動力ケーブル マグネスイッチ発磁体 (70) マグネスイッチ検出体 2×Ｎ−９キリ通シ φ１４ザグリ深サ１０ （首下6） （スライダ裏面に固定） ４−Ｍ８通シ 200 86 180 (7.5) 180 80 10 158 160 （2700） 47 180 180×（N−1） 20 メカストッパ間ストローク：ST MAX 198 25 73.5 25 アルミベース全長 一列あたりの L（ 0 mm） 取り付け穴数N 3 400 4 580 5 760 6 940 7 1120 8 1300 9 1480 10 1660 11 1840 12 2020 13 2200 86 10 スケールユニット アルミベース全長： Ｌ０ ヘッドケーブルユニット 10 １．精度／分解能がＴＤの時は並級のみです。 ２．一体形アルミヘ゛ ースの最大製作長さは、 ４４００ｍｍです。 ３．マク゛ ネスイッチ発磁体がマク゛ ネスイッチ検出体を通過した際にＺ相が出力されます。 ４．マク゛ ネスイッチ検出体はアルミヘ゛ ース側面のＴスロットに固定しているので、位置を任意に変更可能です。 ５．＊印のエンコータ゛ ケーブルは耐屈曲ケーブルではないので、 ケーブルベアには入れないで下さい。 図面はSタイプに磁極センサを取付けた場合です。 下図の形番は次の通りです。ＧＬＭ20−△△△−▽−EP−N−□□−N−N−J−N △にベース呼び形番、▽にモータ形式、□に精度／分解能を入れて下さい。 動力ケーブル エンコーダケーブル 磁極センサ （汎用ドライバ用：J） (70) 磁極センサケーブル 2×Ｎ−9キリ通シ φ14ザグリ深サ10 （首下6） 160 47 86 180 180 （79） ＊ 180×（N−1） メカストッパ間ストローク：ST MAX 25 25 リファレンス マーク検出位置 73.5 (45) 208 (73.25)＊ 20 アルミベース全長 一列あたりの L（ 0 mm） 取り付け穴数N 3 400 4 580 5 760 6 940 7 1120 8 1300 9 1480 10 1660 11 1840 12 2020 13 2200 (250) 86 200 180 80 10 158 160 (200) 4−Ｍ8通シ リファレンスマーク 光学式リニアエンコーダ 10 アルミベース全長： Ｌ０ 10 1．＊印がついた寸法は精密品時の寸法です。 2．一体形アルミベースの最大製作長さは、 ４４００ｍｍです。 3．エンコーダヘッドがリファレンスマークを通過した際にZ相が出力されます。 24 25 図面はSタイプにアルミカバーを取付けた場合です。 下図の形番は次の通りです。GLM20−△△△−▽−EP−C−□□−N−N−N−N △にベース呼び形番、▽にモータ形式、□に精度／分解能を入れて下さい。 動力ケーブル (70) エンコーダケーブル 2×N−9キリ通シ φ14ザグリ深サ10 （首下6） 4−Ｍ8通シ 86 160 47 180 20 180×（N−1） 25 25 198 メカストッパ間ストローク：STMAX カバー受け 73.5 アルミベース全長 一列あたりの L（ 0 mm） 取り付け穴数N 3 400 4 580 5 760 6 940 7 1120 8 1300 9 1480 10 1660 11 1840 12 2020 13 2200 86 180 リファレンスマーク 10 光学式リニアエンコーダ (73.25)＊ 200 180 80 (79)＊ 10 158 160 (250) エンコーダヘッド アルミベース全長：L 0 10 1．＊印がついた寸法は精密品時の寸法です。 2．一体形アルミヘ゛ ースの最大製作長さは、4400mmです。 3．エンコーダヘッドがリファレンスマークを通過した際にZ相が出力されます。 4．カバー受けはベース長さ1120mm以上から取り付きます。カバー受けはストロークには影響しません。 GLM20ジャバラ付 汎用ドライバLSD仕様 精度／分解能：NN,NU,NV,PN,PU,PV,TD 下図の形番は次の通りです。GLM20−△△△−▽−EP−J−□□−N−N−◇−N △にベース呼び形番、▽にモータ形式、□に精度／分解能、◇に磁極センサを入れて下さい。 MIN Ｌ１（実ストローク） L2 MIN A MAX 400 580 760 940 1120 1300 1480 1660 1840 2020 2200 Sタイプ 140(136) 280(270) 420(410) 540(530) 680(670) 820(810) 960(950) 1080(1070) 1220(1210) 1360(1350) 1500(1490) 実ストローク L1 Lタイプ Mタイプ 60(50) 100(90) 180(170) 240(230) 320(310) 360(350) 460(450) 500(490) 600(590) 640(630) 720(710) 780(770) 860(850) 900(890) 1000(990) 1140(1130) 1040(1030) 1260(1250) 1180(1170) 1400(1390) 1320(1310) ジャバラ単体の長さ MIN/MAX Lタイプ Mタイプ Sタイプ 10/70 30/210 20/140 40/280 50/410 40/340 60/480 70/610 70/550 80/680 100/820 90/750 100/880 120/1020 110/950 130/1090 140/1220 130/1150 150/1290 160/1420 190/1630 170/1490 160/1360 180/1560 210/1830 190/1690 200/1760 230/2030 220/1900 250/2230 240/2100 220/1960 注：（ ）内数値は汎用ドライバLSD用磁極センサ（記号：Ｊ） を取り付けた場合を示します。 L2 モータ形式 Sタイプ Mタイプ 磁極センサ無し 320 200 磁極センサ有り （記号：Ｊ） 210 330 Lタイプ 440 450 B Ａ L 0（アルミベース全長） A−A断面 80 （79）＊ 73.5 （73.25）＊ アルミベース全長 L0 21 202 B矢視 1．＊印がついた寸法は精密品時の寸法です。 2．マグネスイッチ検出体（精度/分解能TD） は取り付きません。 3．取付可能なセンサは近接センサのみとなります。 4．この図面に記載されていない寸法については ”汎用ドライバLSD仕様” の姿図をご参照下さい。 26 GLM10形 センサ取付時寸法・Tスロット寸法・ケーブルベア取付時寸法 ■近接センサ 55 GL−12F A接のみ （サンクス製） (2.8) 9 (31.8) (4) 33 (9.5) 87 (8) (5) 66 B部 10.5 A部 (3.6) (2) A部寸法 (5) (3.5) (5.8) 9 1.5 (3) (0.5) ■Tスロット B部寸法 ■標準ケーブルベア (50.5) 55 TKP0130−2B−R18 （椿本チエイン製） 58 ＊ストローク900mm以下に 対応 (1.8) (59.8) 10 20 (44) 27 GLM20形 センサ取付時寸法・Tスロット寸法・ケーブルベア取付時寸法 ■近接センサ ■フォトセンサ 100 66 14 (15) (9) 8 66 8 63 63 (158) (5) (25) (5) 14 100 (158) (35) EE-SX671A A，B接共用 （オムロン製） GL-12F A接のみ （サンクス製） ■Tスロット C部 16 66(65.25) 14 エンコーダヘッド 126 8(7.75) 158 B部 5 8 5 5.8 5 4.3 1 A部 6 11 A部寸法 3.5 2.5 B部寸法 0.5 3 1.5 C部寸法 ＊エンコーダヘッド側のＴスロット （アルミベース側面） は使用しないで下さい。 ＊括弧内は精密品の寸法になります。 28 ■標準ケーブルベアA 75 (200) 12.5 (128) 14 40 49 (158) ＊ストローク1750mm以下 に対応 (1.5) (39.5) TKP0180−2B−R50 （椿本チエイン製） 96 ■標準ケーブルベアB 54 (200) (40.5) 27 (158) (79) TKP0130−2B−R28 （椿本チエイン製） ＊ストローク1300mm以下 に対応 （1.5） 10.5 10 20 75 ■標準ケーブルベアC (200) 79 (42) (158) 29 50 100 （1.5） 12.5 (149) 24 40 KSH24−42 （THK製） ＊ストローク2800mm以下 に対応 ■標準ケーブルベアD (200) KSH24−63 （THK製） (191) 40 24 79 (42) (158) 50 100 (1.5) 12.5 ＊ストローク3000mm以下 に対応 ■標準ケーブルベアE 94 55 12.5 (149) 24 (200) 65 ＊ストローク2800mm以下 に対応 (1.5) (42) (158) KSH24W−42 （THK製） 115 ■標準ケーブルベアF 94 KSH24W−63 （THK製） ＊ストローク3000mm以下 に対応 (42) (158) 65 115 (1.5) 12.5 (191) 55 24 (200) 30 ■標準ケーブルベアG (200) 58 (40) (158) (87) SP1520R30 （日本ピスコ製） ＊ストローク2400mm以下 に対応 (1.5) 12.5 15 20 32 79 ■標準ケーブルベアH 90 50 25 (200) 65 (40) (158) 31 111 (1.5) 12.5 (141) SP2550R50 （日本ピスコ製） ＊ストローク3100mm以下 に対応 GLM10形 システム構成図（汎用ドライバLSD仕様） エンコーダケーブル （本体に付属） 動力ケーブル （本体に付属） リニアモータアクチュエータGLM10形 LSD形ドライバ KEケーブル （エンコーダ線用） KGEケーブル （エンコーダ線、磁極センサ用） KDSケーブル （動力線用） 磁極センサ有りを選択された場合は上図の様にエンコーダ線の構成が変わります。 パルス列コントローラ 主電源 線で表されているケーブルはお客様にてご用意下さい。 線内のコントローラはお客様にてご用意下さい。 32 33 GLM20形 システム構成図（ファナック製サーボアンプ FSD仕様） リニアモ−タアクチュエ−タGLM20形 動力ケーブル （本体に付属） FSD形サーボアンプ FST形パルス変換器 エンコーダケーブル （本体に付属） KFIケーブル （位置検出用） KFEケーブル （エンコーダ線用） ＊注１ 主電源 DC24V パルス列コントローラ パルス／方向、CW／CCW出力 KFJケーブル （磁極検出用） KFDケーブル （動力線用） リニアモ−タ位置検出ディテクタ パルス列コントローラ A／B相出力 線で表されているケーブルはお客様にてご用意下さい。 線内のコントローラはお客様にてご用意下さい。 ＊注1：FSD形はA／B相入力で駆動します。パルス／方向、CW／CCWをご使用される場合はFST形パルス変換器が必要になります。 GLM20形 システム構成図（汎用ドライバLSD仕様） エンコーダケーブル （本体に付属） リニアモ−タアクチュエ−タGLM20形 動力ケーブル （本体に付属） LSD形ドライバ KEケーブル （エンコーダ線用） KJEケーブル （エンコーダ線、磁極センサ用） 磁極センサ有りを選択された場合は上図の様にエンコーダ線の構成が変わります。 KDケーブル （動力線用） パルス列コントロ−ラ 主電源 線で表されているケーブルはお客様にてご用意下さい。 線内のコントローラはお客様にてご用意下さい。 34 35 GLM20形 システム構成図（汎用ドライバLSD仕様） 磁極センサケーブル （本体に付属） エンコーダケーブル （本体に付属） ＫＤケーブル （動力線用） 動力ケーブル （本体に付属） ＬＳＤ形ドライバ エンコーダケーブル （本体に付属） CKケーブル （エンコーダ線用） CE09 （原点検出器用） マグネスイッチ （本体に付属） マグネスイッチ （本体に付属） ［ＣＮ２へ］ インタ ーポレータ （本体に付属） インターポレータ （本体に付属） ［ＣＮ１へ］ ＣＫケーブル （エンコーダ線用） KSEケーブル （インターポレータ∼ドライバ間接続用） 精度／分解能をTD（標準品／10μｍ） を選択された場合は上図の様にエンコーダ線 の構成が変わります。継ぎ仕様では自動的にこの構成になります。 ［ＣＮ１２へ］ ＫＳＪケーブル （インタ ーポレータ、磁極センサ∼ドライバ間接続線） ＣＥ０９ケーブル （原点検出器用） 主電源 精度／ 分解能にＴＤ （標準品／１０μｍ） を選択され、 さらに磁極センサ有りを選択された場合には、 ドライバと本体の配線仕様が上図のようになります。 サーボアンプ／ドライバ LSD形 FSD形 ■ファナック製パルス列入力サーボアンプ（FSD形） 標準で磁極センサを装備しています。パルス列（RS422 準拠ラインドライバ A相／B相入力）で指令 してください。 サーボ調整はパソコンから専用通信ソフトを使って行います。 RS232Cを標準装備しており、RS232C経由にてパラメータの変更、現在位置の出力が可能です。 ■汎用ドライバ（LSD形） 指令はパルス列（RS422準拠ラインドライバ） 、またはパソコンからのデータ入力（RS232C）が可能です。 簡易コントローラ機能を内蔵しているのでドライバ単体で動作可能です。 準標準でアナログ入力に対応したドライバもあります。 ＊磁極センサ無し仕様では＋5V投入後（標準的な使用においてはドライバ電源投入後）の最初のSV―ON入力で力率検知を 行います。力率検知中は、約10秒間左右に数mm程度揺動します。この揺動を避けたい場合は磁極センサ有り仕様をお選 び下さい。 ＊システムの選定・検討に関しては、カタログの内容だけでは不十分なところもありますので必ず取扱説明書をご参照下さい。 36 ファナック製パルス列入力サーボアンプ仕様 サーボアンプ形番 適用モータ形式 FSD12 FSD20 Mタイプ Sタイプ 形 番 0.46 電源容量（kVA） 基 本 仕 様 入 出 力 信 号 現在位置出力 Lタイプ 3相AC200∼240V 50／60Hz 入力電源 0.77 0.93 制御電源 DC24V±10％（0.9A以上） 指令形態 パルス列入力（A相／B相） 通信機能 RS232C 入力部 非常停止、アラームリセット、原点復帰、トルクリミットイネーブル 出力部 サーボ準備完了、インポジション、アラーム、設定速度以下状態、コンタクタON RS232C経由で軸の座標値を出力します。 ・転送周期：最高1msに1回（0.5msで転送） ・ボーレート：最高転送時 115.2kbaud ・座標系：電源投入時を0とする ・通信手順：5バイトのHEXデータをバイナリ出力 ＊ 検出器のA／B／Z相に相当する出力はありません。 サーボアンプ形番 周囲温度 サーボアンプ形番 運転時：0∼55℃ 保管、運送時：−20∼60℃ 湿度 相対湿度30∼95％RH（結露しないこと） 振動 運動時：0.5G以下 汎用ドライバ仕様 ドライバ形番 適用モータ形式 用 環 ― ― S・Mタイプ ― ― Lタイプ Sタイプ Mタイプ Lタイプ AC100V∼110V 50／60Hz 単相AC200V∼220V 50／60Hz DC5V±5％ 1.3A（内蔵） 0.73 1.3 2.1 1.3 制御方式 ソフトウェアサーボ、転流ループ、電流ループ 指令形態 ・パルス列入力：A／B、CW／CCW、パルス／方向 ・データ入力：メイルボックス、パソコン ・アナログ入力：LSD＊＊−Aタイプのみ対応 表示 7セグメントLED4桁（パラメータ、アラームコード） 通信機能 RS232C：パソコン通信用ソフト データ保存 EEPROM：パラメータ、メイルボックス、プログラム 1.3 2.0 3.0 2.0 2.1 3.1 3.0 4.0 入力 サーボON、正逆転OFF、ゲインロー、リセット、運転、原点 出力 サーボレディ、インポジション、アラームコード 周囲温度 0∼40℃ 振動 0.5G以下 境 湿度 ラインノイズ耐量 静電ノイズ耐量 37 LSDH10 Mタイプ 質量（kg） 使 LSDH6 S・Mタイプ 様 入 出 力 信 号 LSDH4 Sタイプ 電源容量（kVA） 仕 LSDM10 GLM20形 制御電源 本 LSDM6 GLM10形 入力電源 基 LSDM4 35∼85％ RH（但し、結露しないこと） 1500V 500ns 5000V サーボアンプ・デテクタ外形寸法 ■ファナック製パルス列入力サーボアンプ（FSD12, 20） 62 20 130 150 140 4-φ5 172 75 FSD20のみ LED EN 32 28 ■FST形パルス変換器 2-φ4.5 (70) 103 7.5 118 122 7.5 LED DA (70) 5 27 113 38 ■リニアモータ位置検出デテクタ 約70 170 約56 リニアエンコ−ダへ 70 サーボアンプへ 80 磁極センサへ 185 4−φ5 3 46 155 汎用ドライバ外形寸法 ■汎用ドライバ（LSD） B F 11 20 11 A 4−M4 （＊裏面にもあります） C 39 E 10 D 190 10 4−M4 11 A 11 形番 LSDM4 LSDM6 LSDM10 LSDH4 LSDH6 LSDH10 39 A 55 70 70 70 70 70 B 115 140 210 140 210 260 C 159 187 257 187 257 307 D 210 210 210 210 210 210 E 77 92 92 92 92 92 F 24 27 27 27 27 27 ■汎用ドライバ（I/O拡張ボード仕様 入力8点、出力8点） 20 11 B 形番 LSDM4 LSDM6 LSDM10 LSDH4 LSDH6 LSDH10 G 42 A 4−M4 （＊裏面にもあります） C A∼F A∼Fの 寸法は前 ページの 表をご覧 下さい。 G 86 101 101 101 101 101 4−M4 A 11 10 D 190 39 ■インターポレータ（精度/分解能TD仕様専用） 93 26 (13) 13 1 3 124 138 (115) 110 φ4.5取付穴 4.5 40 ファナック製パルス列入力サーボアンプFSD用配線仕様 (φ8.9) ■動力線（KFD-□□） ロボットケーブル：ME1AVS04（潤工社） （Ｌ0 ） サーボアンプ側 プラグ・ハウジング：175363−1（日本AMP） ソケット ：1−175218−2（日本AMP） モータ側 プラグ・ハウジング：172167−1（日本AMP） ソケット ：170639−1（日本AMP） ■エンコーダ線（KFE-□□） (φ8.7) ロボットケーブル：ME12VS06（潤工社） （Ｌ０ ） リニアモータ位置検出回路側 コードクランプ：RM15WTP−CP（ヒロセ電機） プラグ ：RM15WTP−12P（ヒロセ電機） リニアエンコーダ側 フード ：XM2D−1513（オムロン） ソケット：XM2D−1501（オムロン） D−Sub 15芯 メス 41 ■位置検出線（KFI-□□） (φ8.7) ロボットケーブル：ME12VS06（潤工社） L0 リニアモータ位置検出回路側 コードクランプ：RM21WTP−CP（ヒロセ電機） プラグ ：RM21WTP−15S（ヒロセ電機） サーボアンプ側 ケース ：PCS−V20LB（本多通信工業） コネクタ：PCR−E20FS（本多通信工業） ■磁極検出線（KFJ-□□） (φ8.7) ロボットケーブル：ME12VS06（潤工社） （Ｌ０ ） リニアモータ磁極検出器側 リニアモータ検出回路側 コードクランプ：RM15WTP−CP（ヒロセ電機） プラグ ：RM15WTP−10S（ヒロセ電機） ■RS232C（KF232-□□） (φ8.7) ロボットケーブル：ME12VS06（潤工社） Ｍ2.6 (L 0 ) パソコン側 フード ：XM2S−0911（オムロン） ソケット：XM2D−0901（オムロン） ドライバ側 ケース ：PCS−V20LB（本多通信工業） コネクタ：PCR−E20FS（本多通信工業） 42 汎用ドライバLSD用配線仕様 ■動力線（KD-□□） （φ8.9） (L 0 ) ロボットケーブル：ME1AVS04（潤工社） ドライバ側 プラグ：231−104（WAGO） モータ側 プラグ・ハウジング：172167−1（日本ＡＭＰ） ソケット ：171639−1（日本ＡＭＰ） (φ7.3) ■動力線（KDS-□□） ロボットケーブル：ME17VS03（潤工社） (L 0 ) ドライバ側 プラグ：231−104（WAGO） モータ側 プラグ・ハウジング：172167−1（日本AMP） ソケット ：170366−1（日本AMP） ■エンコーダ線（KE-□□） Ｚ相分岐出力ケーブル プラグ・ハウジング：172167−1（日本AMP） ピン ：170363−1（日本AMP） (120) リニアエンコーダ側 フード ：XM2S−1513（オムロン） ソケット：XM2D−1501（オムロン） (φ8.7) (L 0 ) 43 ドライバ側 ＮＳシェルキット：10320−52A0−008（住友3M） プラグ ：10120−3000VE （住友3M） ロボットケーブル：ME12VS06（潤工社） ■エンコーダ・磁極センサ線（KJE-□□） Z相分岐出力ケーブル プラグ・ハウジング：172167−1（日本AMP） ヒ゜ ン ：170363−1（日本AMP） ドライバ側 ＮＳシェルキット：10320−52A0−008（住友3M） プラグ ：10120−3000VE（住友3M） (φ8.7) (120) リニアエンコーダ側 フード ：XM2S−1513（オムロン） ソケット ：XM2D−1501（オムロン） ロボットケーブル：ME12VS06（潤工社） （Ｌ０） 磁極センサ側 プラグ・ハウジング：172170−1（日本AMP） ピン ：170363−1（日本AMP） ■エンコーダ・磁極センサ線（KGE-□□） ドライバ側 NSシェルキット：10320−52A0−008（住友3M） プラグ ：10120−3000VE （住友3M） 磁極センサ側 プラグ・ハウジング：172170−1（日本AMP） ピン ：170363−1（日本AMP） (L 0 +3m) (φ8.7) ロボットケーブル：ＭＥ12VS06（潤工社） 120 (L 0) リニアエンコーダ側 フード ：XM2S−1513（オムロン） ソケット ：XM2D−1501（オムロン） Z相分岐出力ケーブル プラグ・ハウジング：172167−1 （日本AMP） ピン ：170363−1（日本AMP） 44 ■インターポレータ∼汎用ドライバ間接続線（KSE-□□） Ｚ相分岐出力ケーブル プラグ・ハウジング：172167−1（日本AMP） ピン ：170363−1（日本AMP） インターポレータ側 ケーブルカバー：PCS−E20LC（本多通信工業） コネクタ ：PCR−E20FS（本多通信工業） (120) ドライバ側 NSシェルキット：10320−52A0−008（住友3M） プラグ ：10120−3000VE （住友3M） (φ8.7) Ｌ０ ロボットケーブル：ME12VS06（潤工社） ■インターポレータ,磁極センサー∼汎用ドライバ間接続線（KSJ-□□） Ｚ相分岐出力ケーブル プラグ・ハウジング：172167−1（日本ＡＭＰ） ピン ：170363−1（日本ＡＭＰ） デテクタ側 ケーブルカバー：PCS−E20LC（本多通信工業） コネクタ ：PCR−E20FS（本多通信工業） ドライバ側 ＮＳシェルキット：10320−52A0−008（住友３Ｍ） プラグ ：10120−3000VE（住友３Ｍ） 1m ロボットケーブル：ME12VS06（潤工社） 磁極センサ側 プラグ・ハウジング：172170−1（日本ＡＭＰ） ピン ：170363−1（日本ＡＭＰ） 45 ■RS232C（K232-□□）＊AT互換機用 パソコン側 フード ：XM2S−0911（オムロン） ソケット ：XM2D−0901（オムロン） ドライバ側 モジュラージャックプラグ：MS6−6（Kameda） （L 0 ） 6芯モジュラーケーブル：TMC−61V（Kameda） ■RS232C（K23298-□□）＊PC98用 ドライバ側 モジュラージャックプラグ：MS6−6（Kameda） パソコン側 フード：XM2S−2511（オムロン） プラグ：XM2A−2501（オムロン） （L０） 6芯モジュラーケーブル：TMC−6IV（Kameda） ベース取付用ナット外形寸法 10.5 M5×0.8通シ 20 4 46 リニアモータアクチュエータ GLM10,20 ご使用上の注意点 ●設置場所 ・ご使用にあたりましては「リニアモータアクチュエータGLM形 汎用ドライバ仕様取扱説明書」 （№ 232M）をよく読み、内容 を十分理解し、取扱上の注意事項は必ず厳守して下さい。取扱説明書は、ホームページの製品紹介からダウンロード可能です。 ・本製品を落下させたり、叩いたりすると破損することがありますので、取り扱いには十分注意して下さい。 ・本製品をむやみに分解しますと、異物の侵入や精度劣化の原因となりますので、やむを得ない場合以外は分解をしないで下 さい。 ●設置場所 アクチュエータおよびドライバは下記の場所には設置しないで下さい。 ・屋外、周囲温度が0∼40℃の範囲外、周囲湿度が85％以上、結露が生じる、振動や衝撃が伝わる場所。 ・鉄粉等の誘電性のある粉体、塵埃、オイルミスト、切削液、水分、塩分、有機溶剤、腐食・爆発性ガスが発生または飛散する場所。 取扱説明書（No.232M）の電源定格表及び運転準備に記載されている内容に従い、正しく設置してください。 ●安全上の注意 ・PLシールはユニット本体のエンドプレートに貼付されています。エンドプレートなしのユニットオプションをご選定いただ いた場合には、PLシールが貼付されませんのでお客さまにて準じたものをご用意ください。 ・マグネットプレート（固定子）は強力なマグネットです。金属類（特に磁性体）を近づけるとマグネットの吸引力により、マグ ネットと金属片の間に指等をはさまれ非常に危険です。心臓ペースメーカを使用されている方は絶対に近づかないでください。 ・通電中はアクチュエータの動作部には、絶対に触らないで下さい。 ・製品の作動中または作動できる状態のときは、アクチュエータの作動範囲に立ち入らないでください。 ・アクチュエータ本体、ドライバおよび接続されている関連機器の設置、調整、点検、保守作業を行う際は、必ず全ての電源 プラグをコンセントから抜き、作業者以外が電源を投入復帰できないように、施錠、または安全プラグ等を用意して下さい。 また作業中の旨を明記した物を、見易い位置に掲示して下さい。 ・複数の人が作業を行う場合は、手順、合図、異常等の措置を予め確認し、別途、作業を監視する人をおいて下さい。 ・作業の前にJIS規格「産業用ロボットの安全通則」 （JIS B 8433） および労働省「労働安全衛生規則」を精読し、遵守して下さい。 ・ 「リニアモータアクチュエータGLM形 汎用ドライバ仕様取扱説明書」 （№ 232M）を事前によく読み、内容を十分理解し、安 全のための注意事項は必ず厳守して下さい。 ●問い合わせ先 営業技術部 ／ TEL：03 （5434） 0322 ●｢LMガイド」 「ボールリテーナ」 「 ® FAX：03 （5434） 0325 メールアドレス：[email protected] 」 「QZ」はTHK株式会社の登録商標です。 ●写真と実際の製品とでは異なる場合があります。 ●改良のため予告なしに外観、仕様等変更することがありますので、ご採用の時は事前にお問合わせください。 ●カタログの制作には慎重を期しておりますが、誤字・脱字等により生じた損害については、責任を負いかねますのでご了承ください。 ●弊社製品・技術の輸出及び輸出の為の販売につきましては、外国為替及び外国貿易法、及びその他の法令の遵守を基本方針としております。 尚、弊社製品の単品での輸出については、予めご相談ください。 無断転載を禁ずる http://www.thk.co.jp/ テクニカルサポート http://www.lmsystem.com/ 東京支店 上野支店 川越支店 仙台支店 宇都宮支店 長岡支店 日立支店 八王子支店 厚木支店 静岡支店 浜松支店 甲府支店 諏訪支店 上田営業所 沼津支店 103 （5434） 0341 103 （5812） 2071 1049 （224） 7180 1022 （232） 7011 1028 （636） 0933 10258 （37） 1011 1029 （271） 9311 10426 （45） 8101 1046 （229） 0808 1054 （251） 8261 1053 （421） 3648 1055 （273） 6827 10266 （53） 1144 10268 （23） 8506 1055 （924） 4001 FAX 03 （5434） 0345 FAX 03 （3832） 3051 FAX 049 （225） 3187 FAX 022 （232） 7015 FAX 028 （636） 1743 FAX 0258 （37） 0853 FAX 029 （271） 9313 FAX 0426 （46） 0509 FAX 046 （229） 0809 FAX 054 （251） 8265 FAX 053 （421） 0679 FAX 055 （273） 1159 FAX 0266 （53） 1146 FAX 0268 （23） 8507 FAX 055 （923） 4854 名古屋支店 豊田支店 小牧支店 金沢支店 三重支店 1052 （883） 0851 10566 （82） 3007 10568 （72） 2031 1076 （238） 6158 10593 （79） 3401 FAX 052 （883） 0855 FAX 0566 （82） 3870 FAX 0568 （73） 1894 FAX 076 （238） 0246 FAX 0593 （78） 8329 大 阪 支 店 106 （6222） 8211 FAX 06 （6222） 8212 京 滋 支 店 1077 （553） 2431 FAX 077 （553） 2421 明 石 支 店 1078 （923） 0621 FAX 078 （923） 6067 福 広 福 松 熊 岡 島 山 山 本 支 支 支 支 支 店 店 店 店 店 1092 （474） 4471 1082 （286） 0789 10849 （45） 5236 1089 （972） 7411 1096 （370） 1181 FAX 092 （474） 5429 FAX 082 （286） 0794 FAX 0849 （45） 5176 FAX 089 （972） 7511 FAX 096 （370） 1182 103 （5434） 0351 FAX 03 （5434） 0353 ※大阪支店と大阪西支店は、2005年3月22日をもって、移転致しました。 ※徳島営業所は、2005年3月16日をもって、松山支店と統合し、営業致しております。 古紙配合率100％再生紙を使用しています 20050305 Printed in Japan
