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第 3 章 MRI 環境適応技術
あり，MRI シールドルーム外に光電変換部を配置した．これにより，光ファイバ式エンコーダ
本体は電子部品を含まず，アルミニウムと真鍮を中心にした非磁性体で構成されているため，
MRI からの影響を受けない．光ファイバ式エンコーダから読み取れる波形が，指令値と同様
の波形であれば，超音波モータの制御が，MRI から影響を受けていないことがわかる．また，
超音波モータ付属の電気式エンコーダの波形が，光ファイバ式エンコーダの波形と同様であれ
ば，電気式エンコーダも MRI から影響を受けていないことがわかる．超音波モータとそのエ
ンコーダ，および光ファイバ式エンコーダを取り付けた駆動伝達ユニットの要素試作機を用い
て行った実験の様子を Fig.3.10 に示す．超音波モータの位置は，Fig.3.8 で示す y = 750[mm]
の位置に配置している．この時，超音波モータを動かしながら，MRI により水ファントムを
SE (Spin Echo) 方式で撮像した．指令値としては，超音波モータに周期 1 [s]，振幅 15 [deg] の
正弦波を与え，二つのエンコーダの値を取得した．
Table.3.6 Specification of ultra sonic motor
項目
データ
メーカ
Shinsei corporation
USR60-E3N
40 [kHz]
120 [Vrms]
0.5 [Nm] (5kgf-cm)
100 [rpm]
1.0 [Nm] (10kgf-cm)
1.0 [Nm] (10kgf-cm)
67×67×52 [mm]
315 [g]
型式
駆動周波数
駆動電圧
定格トルク
定格回転数
最大トルク
保持トルク
大きさ
重量
MRI
RF-coil
Ultrasonic motors
Phantom
Driving motor for test
Transmission unit
Fig.3.9 Overview of the experiment setup for MR-compatibility of ultrasonic motors (Photo)