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■スカラロボット
EPSONロボットに関するお問合せ・資料請求は下記まで
お問い合わせ先
ＦＡ機器営業課
TEL 03-5321-4161
電話番号のかけ間違いが増えておりますので、番号をよくお確かめの上おかけください。
ホームページ
http://www.epson.jp/prod/robots/
● Microsoft,Windows,Windowsロゴは米国マイクロソフト・コー
ポレーションの登録商標です。その他の社名、ブランド名、および製
品名は、各社の商標または登録商標です。
● CC-Link：CC-Link協会の登録商標です。
● EtherNet/IP：EtherNet/IPはControlNetInternational,Ltdの
商標であり、ODVAのライセンスを受けて使用しています。
安全に関するご注意
● VisualBasic,VisualCは、Microsoftの登録商標です。
ご使用の際は、取扱説明書をよくお読みのうえ正しくお使いください。
〒160-8324 東京都新宿区西新宿6-24-1
エプソンのホームページ
● このカタログに記載及び外観は、性能向上のため予告なく変更する
場合がありますがご了承ください。
http://www.epson.jp
● LabVIEW：LabVIEWは、,National Instrumentsの登録商標です。
西新宿三井ビル24階
〒392-8502 長野県諏訪市大和3-3-5
●お求め、
ご相談は信用とサービスの行き届いた当社へ。
●各種製品情報、各種ドライバー類の提供、サポート案内等のさまざまな情報を満載したエプソンのホーム
ページです。
●ショールーム 製品をご覧になりたい場合などは、上記ＦＡ機器営業課までお問合せください。
カタログコード：CLRBTSG1 A（2012年4月2日現在）
■6軸ロボット
■ロボットコントローラー
■オプション
ス マ ート に
き 、ス マ ート に 止 ま る 。そ れ が エ プ ソン の 真
。
エプソンの産 業 用ロボットは 、
「 小さな部 品を高 精度・高 効 率で 組み立てる 」技 術の開 発から
スタートし 、抜 群 の先 進 性と信 頼 性で3 0 年以 上の 長きにわたり常に業 界をリードしてきまし
先進性と信頼性で
た。この間に培われた数々のノウハウは確実に受け継がれ、現在では スマートに動き、スマートに
リードし続けてきました。
今後、産業 用ロボットに求められるニーズはますます多様化し、これまでにない、さまざまな側
産業用ロボット業界を
業界初
業界初
業界初
1982年
1986年
1994年
1997年
2001年
2009年
2009年
面での技 術革 新 が 求められるに違いありません。私たちエプソンは、こうした激 動する時 代の
量産1号機完成
スーパークリーンロボット
クリーン度クラス1
Windows対応
ロボットシステム
ショートアーム
スカラロボット
壁・天井取付
スカラロボット
コンパクト
高速6軸C3
360度旋回型
スカラロボットRS3
要請に常に高いレベルで応えながら、産業用ロボットをこれからも進化させ続けてまいります。
業界初
マルチタスク開発
1
業界初
止まるエプソンならではのスマートモーションコントロールテクノロジーへと進化を遂げています。
業界初
アーチモーション開発
業界初
静電気対策仕様開発
2
トップクラスの高 速・高 精度：Gシリーズ
スカラロボット
■ 業 界トップクラス*の高 速・高 精 度・低 残 留 振 動 はそのま
まに 、さらにお 客 様 が 装 置を製 作しやすい 仕 様・機 能 を強
化しました 。多 品 種 生 産 に 適した 装 置 や 、防 水・防 塵 仕 様
エプソンのスカラロボットは幅広いアーム長、最大可
の装置なども製作可能です。
搬 重量の組み合わせから選べる製品体系。お客 様の
用途に合わせた最 適なロボットをお選び 頂くことが
＊2 012 年 4月現 在
スカラロボットの 概 念を変えた：RSシリーズ
できます。
■ 省スペースと高 生 産 性を両 立したいというお 客 様のニー
ズに応えて天吊 構 造＆旋 回アームを採 用 。設 置面 積の大 幅
カットと広い 動 作 範 囲を実 現しました 。高い生 産 性を維 持
高精度な組立がしたい
したまま装置の小型化が 容 易です。
高速なハンドリング性能が欲しい
抜 群のコストパフォーマンスと
人手作業の自動化
狭いところでも自由に動 作。コンパクトな 装置 が
6 軸ロボット
信 頼の基 本性能：L Sシリーズ
■シンプルな 組 立 、搬 送 工 程 などに 適しています 。基 本 性
構 築できます：Cシリーズ、Sシリーズ
■ 生 産 性を決 めるロボットの " 動きの良さ" にこだわり 、複
能 重 視 で 設 置 面 積 が 小 さいため直 交ロ ボットからの 置き
雑な作 業をすばやくこなす高 速 、高 精度な位 置 決めを実 現
エプソン独自のスマートモーションコントロールによ
換 えも 容 易で す 。また 、操 作 性 の良い 専 用コントロ ーラー
しています。
り、"高速・高精度な位置決め"、"精密な軌跡制御"とい
でロボット動 作の設 定、管 理 が 簡単に行えます。
う基本性能を充実させました。生産現場で求められる
■塗 布作 業 等に威 力を発 揮 する「 高 精 度 軌 跡 制 御 」、軌 跡
高い生産性と安定した品質づくりに貢献します。
制御を高める「高剛性アーム」の採用など、6軸マニピュレー
ターの自由度を活かす軌跡の高精度化を追求しています。
斜めや潜り込みのある組立、梱包作業などに
■ 大 容 量 負 荷 の 安 定 した ハ ンドリン グ を 可 能 に す る
「 I N E R T I A 命 令 」、高 負 荷 時 の 精 度 を 保 つ「 高 剛 性 マニ
立体形状のシーリング作業に
ピュレーター設 計 」、軽 量 物はより速く 、重 量 物は安定して
少ない設置面積で自由にレイアウトしたい
搬 送 する「 最 適 加 減 速 調 整 」など 、より幅 広い用 途 に対 応
するために負荷容量を拡 大しました。
スカラロボット
6軸ロボット
Gシリーズ
G1
G3
03 台
03 台 壁 天
4軸1Kg/3軸1.5 Kg
最大3 Kg
最大6 Kg
最大10/20 Kg
P5- 6
P7-10
P11-14
P15-18
03
3
クリーンタイプ
ISO 03
（クラス10相当）
ESD仕様
04
クリーンタイプ
ISO 04
（クラス100相当）
D
プロテクション
タイプ
IP54
P
G6
プロテクション
タイプ
IP65
G10/G20
03 D P 台 壁 天 03 D P 台 壁 天
台
架台取付
壁
壁取付
天
天井取付
壁 天
LSシリーズ
RSシリーズ
Cシリーズ
Sシリーズ
LS3/LS6
RS3/RS4
C3
S5
04 台
03 天
03 台 壁 天
04 P 台 壁 天
最大3/6 Kg
最大3/4 Kg
P19-22
P23-26
最大3 Kg
P27-28
最大5 Kg
P29-30
ロボットコントローラー
オプション
RC620
RC180
RC90
■コントローラーオプション
P31-32
■ソフトウェアオプション
■マニピュレーターオプション
■オプション早見表
P33-38
マルチレイアウト取付
4
Gシリーズスカラロボット
■ 架台取付外形 図
［単位：mm］
a
208
83
108
83
108
100
88
28.7
208
スカラロボット
■ 本体 重 量8 kgとGシリーズ最軽 量ボディ
a
88
100
28.7
100
高剛 性ボディで小型部品の精密 組 立・押し
込 みに最 適な性能をコンパクトに実現
クリーンタイプ
100
標準タイプ
■ 選 べるロボットアーム長175、2 25m m
■ 重 量のあるハンドに最 適な「3 軸 仕 様」もご用意
50
b
181.8
15
107
10
32
139
2.5*
2
+0.012
0
4
3
88
44±0.05
88
44±0.05
96
+0 012
depth
0
貫通不可
110±0.05
+0 012
0
基準穴
(ベース裏面)
31.5
4
5
16
8.5
4
1mm 平面取り
Ø 8 h7 シャフト径
Ø 8 h7 シャフト径
Ø 16 メカストッパー径
a
b
A視詳細（第3,4関節原点姿勢）
0.30 sec
G1_171S
75
Max.515
Ø 16 メカストッパー径
G1_221S
125
Max.545
a
b
A視詳細（第3,4関節原点姿勢）
G1_171CS G1_221CS
75
125
Max.515
Max.545
■ 架台取付 動 作 範 囲
G1-221SZ
型式名
G1-221CZ
g
f
a
g
h
g
ｆ 動作エリア
a
往復)において、0.5kg搬送時の最速となる動作ポイント・動作関連設定における動作時間です。
*2:負荷の重心が、
第4関節中心位置と一致している場合 重心位置が、第4関節中心位置を離れた場合は、Inertia命令でパラメータを設定してください。
c
c
c
q
q
b
ｄ
b
b
125
e
b
e
e
*3:クリーン度 : クラス ISO 3 (ISO14644-1)
（従来表記 クリーンクラス10 相当 動作エリア中心付近のサンプルエア28317cm 3:1cft内に 粒径0.1 μm以上の発塵数＝10個以下）
第1アーム長（mm）
4軸仕様
G1-171S
h-g 第2アーム長（mm）
f
h
j
k
垂直25 mm
1mm平面取り
135 deg
( 132 deg)
d
RC180、RC620
CEマーク、ANSI/RIA 15.06-1999
2-Ø4
0.008 mm
c
原点復帰レス
24Pin （D-Sub 9+D-sub 15)
Φ4mm 1、Φ6mm 2
標準/クリーン*3＋ESD
39.5±0.05
第1関節のメカストッパーまでの角度( )
75
125
75
125
100
100
100
59.6
140
60.4
62.6
70.9
86.4
152
149
135
123
56.2
69.2
82.5
5
1.3
3
3
4
89.2
94.4
125
52.8
3
3
64.8
125
125
第2関節動作角度( )
第2関節のメカストッパーまでの角度( )
3軸仕様
G1-221C G1-171SZ G1-171CZ G1-221SZ G1-221CZ
G1-221S
100
64 3
第1関節動作角度( )
メカストッパーエリア
G1-171C
オプション
50 N
Ø4
d
50 W(全軸)
-
110±0.05
+0 012
0
10.5±0.05
+0 012
40
135
132
82.2
3
4
7
b
0.29 sec
0.30 sec
貫通不可
c
0.0003 kg・m2
0.004 kg・m2
0.5 kg
1.5 kg
90以上
ケーブル用スペース
125
5
+0 012
depth3
0
2
+0.012
0
4
0.29 sec
0.5 kg
1 kg
100 mm
(80 mm)
2-Ø4
基準穴
(ベース裏面)
-
360 deg
25 20
39.5±0.05
16
135 deg
( 123 deg）
2x2-M4 depth 6
10.5±0.05
+0 012
40
5
152 deg
( 149 deg）
0.01 mm
125 deg
Ø4
a
0.005 mm
225 mm
3000 mm/s
a
*1:粗位置決めアーチモーション(水平100 mm
0.008 mm
1200 mm/s
8 kg
G1-221*Z
d
環境仕様
適合コントローラー
安全規格
ユーザー配線
ユーザー配管
100 mm
(80 mm)
175 mm
2630 mm/s
架台取付
c
第3関節押し込み力
原点復帰
ユーザー配線/配管
0.01 mm
0.01 deg
125 deg
225 mm
3000 mm/s
3軸仕様
j
k
モーター消費電力
定格
最大
第1関節
第2関節
第3関節
第4関節
140 deg
( 140 deg)
1200 mm/s
3000 deg/s
8 kg
G1-171*Z
d
標準サイクルタイム*1
第4関節許容慣性モーメント*2
125
5
c
可搬重量
0.005 mm
架台取付
G1-221*
a
最大動作範囲
第1+第2関節
第3関節
第4関節
第1関節
第2関節
(クリーン仕様)
第3関節
(クリーン仕様)
第4関節
定格
最大
175 mm
2630 mm/s
4軸仕様
175
ロボットコントローラー
本体重量(ケーブルの重量含まず)
繰り返し精度
G1-171*
41.5
96
2x2-M4 depth 6
第1+第2関節
第1+第2関節
第3関節
第4関節
72
＊メカストッパーまでの位置
25 20
5
90以上
ケーブル用スペース
＊メカストッパーまでの位置
■仕様表
80
159.5
175
72
0.01
A
3*
41.5
繰り返し精度
取付方法
アーム長
最大動作速度
201.8
b
139
104
0.008 mm
35
0.005 mm
15
2.5 *
100
159.5
0.30 sec
A
6*
0.29 sec
（第4関節）
6-Ø 6.5 Dri led hole (キリ)
10
（第1+第2関節）
50
225 mm
定格 0.5 kg / 最大4軸 1 kg・3軸 1.5 kg
標準サイクルタイム
75
6軸ロボット
可搬重量
180.8
200.8
175 mm
50
50
6-Ø 6.5 Drilled hole (キリ)
■ G1製 品 特 性
アーム長
75
140
6
Gシリーズスカラロボット
■ 架台取付外形 図
［単位：mm］
標準タイプ
169
32.5
20
140
101
120
20
4- Ø 9
4- Ø 9
2-Ø 9
67
120
158
2- M 5 depth 10
23
101
■ 小さいロボットで 大きな 動 作 範 囲
a
2-M 5 depth 10
23
116
■ 動 作 範 囲を拡げるカービングアーム 採 用
130
2-M3 depth 8
スカラロボット
■ 可 搬 重 量 最 大3 kgと小型 重 量 物に対応
42.5
169
32.5
116
a
140
130
2-M3 depth 8
120
42.5
20
コンパクトボディにワンランク上の技 術で
高速性と低 振 動の両立を実現
クリーンタイプ
67
120
158
2-Ø 9
20
■G3製品特性
アーム長
250 mm
可搬重量
300 mm
350 mm
定格 1 kg / 最大 3 kg
0.41 sec
0.01 mm
繰り返し精度
（第4関節）
6軸ロボット
（第1+第2関節） 0.008 mm
Ø 30
第3関節押し込み力
原点復帰
ユーザー配線/配管
環境仕様
適合コントローラー
安全規格
ユーザー配線
ユーザー配管
0.43 sec
0.005 kg・m2
0.05 kg・m2
200 W
150 W
150 W
150 W
150 N
原点復帰レス
15Pin D-Sub
Φ4mm 1、Φ6mm 2
標準/クリーン*4＋ESD
RC180、RC620
CEマーク、ANSI/RIA 15.06-1999
往復)において、2kg搬送時の最速となる動作ポイント 動作関連設定における動作時間です。
*3:負荷の重心が、
第4関節中心位置と一致している場合 重心位置が、第4関節中心位置を離れた場合は、Inertia命令でパラメータを設定してください。
b
394.2
129
143
30
10
120
4.1 *
10
52.5
126±0.05
126±0.05
6 +00 012 Through hole
1mm 平取り
0.41 sec
012
6 +0
0
Through hole
∅3,90°
もみつけ
8
120
360 deg
1 kg
3 kg
10.7 *
199.5
129
143
deg
deg
deg
deg)
deg
deg)
79.5
0.41 sec
定格
最大
第1関節
第2関節
第3関節
第4関節
垂直25 mm
-105∼130
-130∼105
-120∼160
(-120∼150
-160∼120
(-150∼120
150 mm
(120 mm)
*1:
「壁掛け」
または、
「天吊り」
のどちらの方法でも取付可能な機種。
*2:粗位置決めアーチモーション(水平300 mm
120 deg
22.5
̶
-110∼165 deg
-165∼110 deg
-120∼165 deg
(-120∼160 deg)
-165∼120 deg
(-160∼120 deg)
142deg
( 142deg）
30
̶
140 deg
1mm 平取り
∅3,90°
もみつけ
最大∅11貫通穴径
∅16 h7 シャフト径
Ø6 H7 ( +00 012 )
Through hole
∅30 メカストッパー径
基準穴(ベース裏面)
A視詳細(第3、4関節原点姿勢）
オプション
モーター消費電力
̶
*はメカストッパー位置です
1010
標準サイクルタイム*2
第4関節許容慣性モーメント*3
̶
115 deg
135 deg
( 135 deg)
̶
90以上
127
ケーブル用スペース
8
120
可搬重量
̶
140 deg
142 deg
( 141 deg)
-125∼150 deg
-150∼125 deg
-135∼150 deg
(-135∼145 deg)
-150∼135 deg
(-145∼135 deg)
*はメカストッパー位置です
51.5
86
0.01 mm
0.01 mm
0.005 deg
ケーブル用スペース
10
共通
140 deg
141 deg
( 137 deg)
̶
̶
0.01 mm
1100 mm/s
3000 deg/s
14 kg
350 mm
4350 mm/s
マルチレイアウト
90 以上
127
45.5
カービング
0.008 mm
架台取付
51.5
86
30
ストレート
第1+第2関節
第3関節
第4関節
第1関節
第2関節
(クリーン仕様)
第1関節 右手
左手
第2関節 右手
(クリーン仕様)
左手
(クリーン仕様)
第3関節
(クリーン仕様)
第4関節
定格
最大
300 mm
3950 mm/s
マルチレイアウト*
G3-351**-*
10 10
最大動作範囲
第1+第2関節
第1+第2関節
第3関節
第4関節
架台取付
1
26
150
本体重量(ケーブルの重量含まず)
繰り返し精度
架台取付
250 mm
3550 mm/s
G3-301**-*
9.6 *
G3-251*
A
ロボットコントローラー
■仕様表
194
394.2
A
36
6.7 *
カービングアーム
199.5
ストレートアーム
36
b
194
454
アーム形状
563.5
0.005
ストレート
カービング（右）/カービング（左）
取付方法
アーム長
最大動作速度
Ø 30
10.7 *
0.43 sec
6.7 *
0.41 sec
標準サイクルタイム
012
Ø 6 H7 ( +0
0
)
最大∅11貫通穴径
∅16 h7 シャフト径
Through hole
∅30 メカストッパー径
基準穴(ベース裏面)
A視詳細(第3、第4関節原点姿勢)
a
b
G3_251S
120
Max.545
G3_301S
170
Max.575
G3_351S
220
Max.595
a
b
G3_251C
120
Max.545
G3_301C
170
Max.575
G3_351C
220
Max.595
*4:クリーン度 : クラス ISO 3 (ISO14644-1) 従来表記 クリーンクラス10 相当 動作エリア中心付近のサンプルエア28317cm 3:1cft内に 粒径0.1 μm以上の発塵数＝10個以下）
7
8
■ マルチレイアウト取付外形 図
［単位：mm］
標準タイプ
クリーンタイプ
■架台 取付 動 作 範 囲
［単位：mm］
ストレート
2-M 3 depth 8
51.5
012
6 +0
0
Through hole
200
101
23
116
200
140
101
120
8
8
d
d
a
47 20
6-Ø 9
126±0.05
12
012
)
Ø 6 H7 ( +0
0
Through hole
47 20
73
158
6-Ø9
126±0.05
12
158
左カービング
アーム
c
e
G3-351S-L
h
e
p
z
j
130
92
104.8
動作エリア
e,g 第2関節動作角度( )
b
f,z
130
107.1
142.3
146.6
140
141
137
142
141
79.3
142
96.2
134.2
2
2.3
6.3
3.8
4.8
3.8
左カービングアーム
G３-301S-L
G３-301C-L
G3-351S-L
G3-351C-L
220
170
130
130
191.6, 100.3
120.7, 86.8
150, 125
191.6, 107.5
165, 110
150, 135
145, 135
79.5, 113.2
b,d 第1関節のメカストッパーまでの角度( )
第2関節のメカストッパーまでの角度( )
G3-351C
220
165, 120
160, 120
97.0, 183.0
97.0, 184.2
5, 4
3, 6
3.3, -
8.3, 3.8
2.8, 3.8
7.8, 3.8
p
h
j
n
g
69
119
第1アーム長
（mm）
mj
動作エリア
q
r
e,g 第2関節動作角度( )
h,k メカストッパーエリア
y
36
d
第2関節のメカストッパーまでの角度( )
4.1 *
86
ストレート
c
ｆ 動作エリア
a
79.5
j
k
d
g
a
c
h
j
1010
70
z
k
m
np
4, 5
3.8, 2.8
3.8, 7.8
第2関節動作角度( )
b
第1関節のメカストッパーまでの角度( )
e
メカストッパーエリア
G3-351SM/CM
170
220
130
130
120.7
142.3
115
120
135
142
134.2
112
4
第2関節のメカストッパーまでの角度( )
3.8
左カービングアーム
t
s
n
第1アーム長
（mm）
mj
動作エリア
a,c 第1関節動作角度( )
q
r
x
e,g 第2関節動作角度( )
h,k メカストッパーエリア
b,d 第1関節のメカストッパーまでの角度( )
291
G3-351SM-L
f,z
b
第2関節のメカストッパーまでの角度( )
G3-351CM-L
220
130
191.9, 125.6
191.9, 107.5
130, 105
160, 120
150, 120
103.3, 183.0
3.3, 5
2, 5
2.8, 3.8
12.8, 3.8
70
70
Through hole
ストレート
G３-301SM/CM
p h
j
k
m
n
g
c
70
a
174
第1アーム長
（mm）
mj
動作エリア
a,c 第1関節動作角度( )
y
q
r
b
x
d
n
G3-351SM-R
e,g 第2関節動作角度( )
h,k メカストッパーエリア
b,d 第1関節のメカストッパーまでの角度( )
f,z
第2関節のメカストッパーまでの角度( )
G3-351CM-R
220
p-n 第2アーム長
（mm）
z
t
s
G3 301CM G3 351CM
a
170
220
b Max.410
Max.450
e
G3-351SM-R
基準穴（ベース裏面）
右カービングアーム
型式名
f
34
右カービング
アーム
オプション
69±0.05
3.3, 8.3
p-n 第2アーム長
（mm）
y
69±0.05
012
)
Ø 6 H7 ( +0
0
Through hole
6 +0.012
0
8
d
4- Ø 9
第1関節動作角度( )
c
ｄ
f
6
Through hole
6, 3
3.3, -
型式名
4- Ø 9
+0 012
0
120, 160
97.0, 184.2
30
左カービング
アーム
G3-351SM-L
A視詳細（第3、第4関節原点姿勢）
8
第1アーム長
（mm）
h-g 第2アーム長
（mm）
g
h
b
79.5
22.5
45.5
30
f
b
c
1010
120, 165
97.0, 183.0
ロボットコントローラー
e
e
最大∅11貫通穴径
∅16 h7 シャフト径
∅30 メカストッパー径
A視詳細（第3、第4関節原点姿勢）
34
135, 145
79.5, 113.2
165
［単位：mm］
g
a
c
b
∅16 h7 シャフト径
∅30 メカストッパー径
G3 301SM G3 351SM
a
170
220
b Max.410
Max.450
191.6, 107.5
110,
型式名
291
∅3,90°
もみつけ
基準穴（ベース裏面）
125, 150
■ マルチレイアウト取付 動 作 範 囲
1mm 平取り
174
191.6, 100.3
＊はメカストッパー位置です。
1mm 平取り
012
)
Ø 6 H7 ( +0
0
Through hole
130
130
135, 150
G3-351C-R
220
176
d
最大∅11貫通穴径
G3-351S-R
120.7, 86.8
b,d 第1関節のメカストッパーまでの角度( )
f,z
G３-301C-R
170
a,c 第1関節動作角度( )
b
t
s
e
x
n
G３-301S-R
p-n 第2アーム長
（mm）
k
m
z
f
g
c
G3-351S-R
a
∅3,90°
もみつけ
右カービングアーム
型式名
219
90以上
60
ケーブル用スペース
b
131.5
62.5
109.5
10.7 *
A
120
150
10.5
473.5
301.5
36
172
119
69
b
90以上
60
131.5
10.5
ケーブル用スペース
6.7 *
86
右カービング
アーム
6軸ロボット
62.5
mj
h,k メカストッパーエリア
a
6.7 *
第1アーム長
（mm）
f
e
75.5
n
G3-351SM
9
130
第1関節のメカストッパーまでの角度( )
第2関節のメカストッパーまでの角度( )
G3-351S
176
＊はメカストッパー位置です。
9.6 *
q
r
e
x
192
メカストッパーエリア
G３-301C
170
84
a,c 第1関節動作角度( )
219
t
s
10.7 *
d
330
第2関節動作角度( )
G３-301S
120
p-n 第2アーム長
（mm）
k
m
a
g
y
Ø 30
Ø 30
138
第1関節動作角度( )
G3-251C
型式名
c
n
A
b
ｄ
b
g
73
ｆ 動作エリア
c
q
b
第1アーム長
（mm）
h-g 第2アーム長
（mm）
fg
h
176
012
)
Ø 6 H7 ( +0
0
Through hole
g
G3-251S
スカラロボット
23
e
219
139
012
6 +0
0
Through hole
116
c
a
j
k
51.5
130
a
42.5
a
2-M 3 depth 8
139
140
a
120
130
c
42.5
ストレート
型式名
G3-351S
130
191.9, 125.6
191.9, 107.5
105, 130
120, 160
120, 150
103.3, 183.0
5, 3.3
5, 2
3.8, 2.8
3.8, 12.8
291
10
Gシリーズスカラロボット
■ 架台取付外形 図
［単位：mm］
2-M4 depth 11
15
4- 11
110
150
180
15
90
4- 11
2-M5 depth 10
15
12.2*
110
150
180
15
4.2*
15
165.5
160
15
90
124
30
■ 選 べるロボットアーム長 4 5 0、55 0、6 5 0 m m
a
15
2-M5 depth 10
15
スカラロボット
■ 可 搬 重 量 最 大6 kg
250
2-M4 depth l l
15
52
180
165.5
160
150
a
124
30
250
180
52
150
高速・高精度な小型部品の組 立てに
威 力を発揮
クリーンタイプ
15
標準タイプ
38
235.5
235.5
38
61.5
7
4.2*
61.5
A
305
c
316.5
391
b
305
316.5
b
1.2*
20
0.39 sec
20
0.36 sec
c
0.35 sec
4.2*
定格 3 kg / 最大 6 kg
標準サイクルタイム
A
7
650 mm
6軸ロボット
可搬重量
550 mm
d
450 mm
391
アーム長
12.2*
d
■G6製品特性
90以上
＊はメカストッパー位置です。
（第1+第2関節）
0.015 mm
（第4関節）
0.005
ケーブル用スペース
90以上
＊はメカストッパー位置です。
ケーブル用スペース
標準サイクルタイム*1
第4関節許容慣性モーメント*2
*1:粗位置決めアーチモーション(水平300 mm
28 kg
垂直25 mm
環境仕様がクリーン/プロテクション仕様のもの(末尾から2桁目がC・P・Dのもの）
360 deg
6 kg
0.36 sec
0.01 kg・m2
0.12 kg・m2
400 W
400 W
200 W
100 W
150 N
原点復帰レス
15Pin D-Sub、 9Pin D-sub
Φ4mm 2、Φ6mm 2
標準/クリーン*3+ESD/プロテクション仕様*4
RC180、RC620
CEマーク、ANSI/RIA 15.06-1999
0.39 sec
G6-***P*
95
54.5
39.8
6 H7（ +00 012 ）
75±0.05
口元両側面取り C0.5
基準穴
（ベース裏面）
a
G6-45*S
200
G6-55*S
300
b
c
d
G6-**1S
180
119
684
G6-**3S
330
-31
834
G6-65*S
400
6 H7（ +00 012 ）
75±0.05
口元両側面取り C0.5
基準穴
（ベース裏面）
30
a
G6-45*C
200
G6-55*C
300
b
c
d
G6-**1C
150
116
792
G6-**3C
330
-34
942
G6-65*C
400
■ 架台取付 動 作 範 囲
架台取付
型式名
G6-55*S
d
a
e
e
h
h
f
d
c
a
b
b
c
d
e
IP65
f
g
230
g
g
h
第1アーム長
（mm）
G6-45*S/D
G6-45*C/P/Dじゃばら
200
第2アーム長
（mm）
動作エリア
第1関節動作角度( )
第2関節動作角度( )
メカストッパーエリア
G6-55**
G6-65*
300
400
161.2
232
250
Z:0∼-270
134.8
Z:0∼-240
134.8
Z:-270∼−330
143.5
Z:-240∼−300
153.9
152
Z:0∼-270
147.5
Z:0∼-240
147.5
Z:-270∼−330
145
Z:-240∼−300
142
147.5
124.4
第1関節のメカストッパーまでの角度( )
第2関節のメカストッパーまでの角度( ) Z:0∼-270
Z:-270∼−330
11
10 10
15
8
148 deg
110
152 deg
55±0.05
135 deg
6 +00 02
*3:クリーン度 : クラス ISO 3 (ISO14644-1)
（従来表記 クリーンクラス10 相当 動作エリア中心付近のサンプルエア28317cm 3:1cft内に 粒径0.1 μm以上の発塵数＝10個以下）
IP54
∅40 メカストッパー径
A視詳細
（第3、
第4関節原点姿勢）
29.5 kg
*2:負荷の重心が、
第4関節中心位置と一致している場合 重心位置が、第4関節中心位置を離れた場合は、Inertia命令でパラメータを設定してください。
*4:G6-***D* じゃばらオプション付
12.2
∅40 メカストッパー径
A視詳細
（第3、
第4関節原点姿勢）
6 +00 02
環境仕様が標準仕様のもの(末尾から2桁目がSのもの）
往復)において、2kg搬送時の最速となる動作ポイント 動作関連設定における動作時間です。
最大∅14貫通穴径
∅20 h7 シャフト径
∅20 h7 シャフト径
7900 mm/s
147.5 deg
G6-**1**=180 mm / G6-**3**=330 mm
最大∅14貫通穴径
壁取付
8
105 deg
29 kg
130 deg
0.35 sec
ユーザー配線
ユーザー配管
環境仕様
適合コントローラー
安全規格
天井取付
650 mm
オプション
第3関節押し込み力
原点復帰
ユーザー配線/配管
G6-65***
架台取付
3 kg
定格
最大
第1関節
第2関節
第3関節
第4関節
モーター消費電力
120 deg
G6-**1**=180 mm / G6-**3**=300 mm
第4関節
定格
最大
壁取付
175
152 deg
Z:0∼-270 mm 147.5 deg
Z:-270∼-330 mm 145 deg
天井取付
550 mm
2400 deg/s
27 kg
0.015 mm
0.01 mm
0.005 deg
152 deg
29 kg
27 kg
第1+第2関節
第3関節
第4関節
第1関節
第2関節
G6-55***
架台取付
7170 mm/s
G6-**1**=1100 mm/s /G6-**3**=2350 mm/s
6440 mm/s
第3関節
可搬重量
壁取付
110
最大動作範囲
第1+第2関節
第1+第2関節
第3関節
第4関節
天井取付
450 mm
55±0.05
本体重量(ケーブルの重量含まず)
繰り返し精度
G6-45**
架台取付
ロボットコントローラー
取付方法
アーム長
最大動作速度
∅4,90°
もみつけ
30
15
1010
∅4,90°
もみつけ
■仕様表
1mm 平取り
10
1mm 平取り
38
14 24
37.5
繰り返し精度
133.8
207.5
3.5
3
Z:0∼-240
3
5.5
Z:-240∼−300
8.5
6.3
12
■ 天井取付外形 図
［単位：mm］
標準タイプ
クリーンタイプ
52
165.5
250
2-M4 depth 11
a
165.5
52
2-M4 depth 11
81
149.5
68
d
193
4.2*
A
B
B
b
b
235.5
234
234
68
A
305
160
12.2*
20
20
305
c
12.2*
c
c
ケーブル用
スペース
90以上
c
(233.5)
37.5
1.2*
1mm 平取り
28
B視
∅20 h7 シャフト径
37.5
ケーブル用
スペース
90以上
6-Ø10
Ø6H7
6 +00 012
300
160
Ø6H7
80
A視詳細
（第3、
第4関節原点姿勢）
6-Ø10
80
300
A視詳細
（第3、
第4関節原点姿勢）
15
B視
最大∅14貫通穴径
∅20 h7 シャフト径
∅40 メカストッパー径
ケーブル用
スペース
90以上
6 +00 012
110
2-M5 depth 10
160
B視
∅40 メカストッパー径
B視
10 10
30
15
90
90
110
∅20 h7 シャフト径
15
10 10
34.5
95
39.8
38
12.2
30 10
14 24
15
最大∅14貫通穴径
28
∅20 h7 シャフト径
∅40 メカストッパー径
160
1mm 平取り
∅4,90°
もみつけ
110
ロボットコントローラー
2-M5 depth 10
Ø160
最大∅14貫通穴径
∅40 メカストッパー径
1mm 平取り
2-M5 depth 10
10 10
30
∅4,90°
もみつけ
15
110
最大∅14貫通穴径
∅4,90°
もみつけ
90
2-M5 depth 10
34.5
95
90
39.8
38
10 10
15
12.2
1mm 平取り
∅4,90°
もみつけ
10
＊はメカストッパー位置です。
1.2*
4.2*
14 24
B
b
b
B
＊はメカストッパー位置です。
30
78.5
d
4.2*
A
＊はメカストッパー位置です。
4.2*
＊はメカストッパー位置です。
78.5
d
38
6軸ロボット
12.2*
38
4.2*
4-11
15
235.5
4.2
12.2*
150
180
38
ケーブル用
スペース
90以上
A
138
124
30
124
30
150
180
75±0.05
15
180
38
a
15
6 H7（ +00 012 ）
4-11
15
250
15
55±0.05
110
124
30
15
150
52
138
8
15
15
180
150
）
75±0.05
a
2-M4 depth 11
8
55±0.05
110
124
30
6 H7（
+0 012
0
250
6 +00 012
スカラロボット
2-M4 depth 11
クリーンタイプ
235.5
a
6 +00 012
標準タイプ
81
250
［単位：mm］
149.5
52
■ 壁取付外形 図
8
a
G6-45*CR G6-55*CR G6-65*CR
200
300
400
b
c
d
G6-**1SR
180
-9
385
b
c
d
G6-**1CR
150
99
526
G6-**3SR
330
141
535
G6-**3CR
300
249
676
190
210
基準穴
（ベース裏面）
■ 天井取付 動 作 範 囲
h
d
f
c
c
a
b
230
b
d
e
g
h
g
250
g
第1アーム長（mm）
第2アーム長（mm）
動作エリア
第1関節動作角度( )
第2関節動作角度( )
メカストッパーエリア
第1関節のメカストッパーまでの角度( )
第2関節のメカストッパーまでの角度( )
G6-45**R
G6-55*SR/DR
G6-55*CR/PR/DRじゃばら
300
200
G6-65**R
G6-**1SW
180
-9
385
G6-**3SW
330
141
535
190
210
基準穴
（ベース裏面）
G6-45*CW G6-55*CW G6-65*CW
200
300
400
b
c
d
G6-**1CW G6-**3CW
150
300
99
249
526
676
400
e
250
195.5
161.2
172.1
120
130
145
d
h
h
f
147.5
b
5.8
6.3
g
g
b
c
c
a
3.5
3.3
a
e
207.5
146.8
5.5
3.8
232
152
147.5
182.4
d
壁取付
型式名
G6-55*SW
65
h
b
c
d
a
d
e
f
g
h
第1アーム長
（mm）
第2アーム長
（mm）
動作エリア
第1関節動作角度( )
第2関節動作角度( )
メカストッパーエリア
第1関節のメカストッパーまでの角度( )
第2関節のメカストッパーまでの角度( )
G6-45**W
G6-55*SW/DW
G6-55*CW/PW/DWじゃばら
300
200
G6-65**W
400
250
195.5
105
130
161.2
147.5
182.4
135
172.1
232
145
147.5
148
207.5
146.8
3.5
3.8
3.3
オプション
a
e
f
13
天井取付
型式名
d
G6-45*SW G6-55*SW G6-65*SW
200
300
400
■ 壁取付 動 作 範 囲
G6-55*SR
e
a
66±0.05
G6-45*SR G6-55*SR G6-65*SR
200
300
400
26
a
66±0.05
26
8
7.5
5.8
6.3
330
14
Gシリーズスカラロボット
■ 架台取付外形 図
200
55.5
110
200
240
4- 16
20
重 量 物の搬 送やバッチでの
整 列箱 詰め作 業を高精度で高効率化
20
179
118 19
200
20
39.5
200
240
20
2-M8 depth16
（移動時
アイボルト
取りつけ）
38
5*
■ 最 大可 搬 重 量 20 kgで重 量 物にも対応
a
4- 16
1.8*
G20
200
240
400
2-M4depth11
（移動時
アイボルト
取りつけ）
20
158
30
■ 可 搬 重 量 最 大10 kgと比 較 的中 程 度の重 量 物 向き
2-M8 depth 16
20
179
118 19
a
110
200
240
400
2-M4 depth 12
20
55.5
スカラロボット
マルチハンドによる高速な組み立てや
整 列作 業に最 適
クリーンタイプ
20
標準タイプ
158
30
G10
［単位：mm］
1000 mm
850 mm
1*
20
0.42 sec
（第1+第2関節）
0.025 mm
（第4関節）
0.005
90以上
90以上
20
0.37 sec
d
d
0.34 sec
標準サイクルタイム
363
380.5
380.5
b
485.5
8.5
8.5
b
5*
485.5
A
6軸ロボット
定格 10 kg / 最大 20 kg
G20
80
A
363
定格 5 kg / 最大 10 kg
G10
可搬重量
80
c
c
650 mm
286
アーム長
286
■ G10/20 製 品 特 性
ケーブル用スペース
＊はメカストッパー位置です。
ケーブル用スペース
＊はメカストッパー位置です。
標準サイクルタイム*1
第4関節許容慣性モーメント*2
モーター消費電力
環境仕様
適合コントローラー
安全規格
*1:粗位置決めアーチモーション(水平300 mm
定格
最大
第1関節
第2関節
第3関節
第4関節
0.25 kg・m2
ユーザー配線
ユーザー配管
垂直25 mm
1700 deg/s
50 kg
152 deg
環境仕様が標準仕様のもの(末尾から2桁目がSのもの）
G10=0.25 kg・m2 /G20=0.45 kg・m2
750 W
600 W
400 W
150 W
250 N
原点復帰レス
15Pin D-Sub、9Pin D-Sub
Φ4mm 2、Φ6mm 2
標準/クリーン*3+ESD/プロテクション仕様*4
RC180、RC620
CEマーク、ANSI/RIA 15.06-1999
往復)において、2kg搬送時の最速となる動作ポイント 動作関連設定における動作時間です。
*2:負荷の重心が、
第4関節中心位置と一致している場合 重心位置が、第4関節中心位置を離れた場合は、Inertia命令でパラメータを設定してください。
IP54／G10-***P*
6（ +00 012 ）
107 deg
10 kg
20 kg
0.42 sec
0.05 kg・m2
40
100
30
1010
6（ +00 012 ）
10±0.05
a
G10-65*S
250
G10/G20-85*S
450
b
c
d
G10/G20-**1S
180
813.5
213.5
G10/G20-**4S
420
1053.5
-26.5
6（ +00 012 ）
口元両側面取り C0.5
基準穴（ベース裏面）
G20-A0*S
600
G10-65*C
250
a
10±0.05
6（ +00 012 ）
口元両側面取り C0.5
基準穴（ベース裏面）
G10/G20-85*C
450
G20-A0*C
600
G10/G20-**1C G10/G20-**4C
150
390
870.5
1129.5
205.5
-34.5
b
c
d
0.45 kg・m2
■ 架台取付 動 作 範 囲
架台取付
型式名
G10/20-85**
e
e
d
G10-65**
d
a
b
f
c
c
a
第1アーム長
（mm）
第2アーム長
（mm）
動作エリア
b
h
h
IP65
g
270
g
d
第1関節動作角度( )
e
第2関節動作角度( )
f
メカストッパーエリア
g
h
15
15
A視詳細（第3、第4関節原点姿勢）
55 kg
*3:クリーン度 : クラス ISO 3 (ISO14644-1)
（従来表記 クリーンクラス10 相当 動作エリア中心付近のサンプルエア28317cm 3:1cft内に 粒径0.1 μm以上の発塵数＝10個以下）
*4:プロテクションタイプ：G10-***D* じゃばらオプション付
最大∅18貫通穴径
∅25 h7 シャフト径
∅39.5 メカストッパー径
A視詳細（第3、第4関節原点姿勢）
11500 mm/s
環境仕様がクリーン/プロテクション仕様のもの(末尾から2桁目がC・P・Dのもの）
360 deg
G10=5 kg /G20=10kg
G10=10 kg /G20=20kg
0.37 sec
G10=0.02 kg・m2 /G20=0.05 kg・m2
最大∅18貫通穴径
∅25 h7 シャフト径
∅39.5 メカストッパー径
壁取付
152.5 deg( 122.5 deg)* *:じゃばらつき Z:-360∼-390 G10/20**1** / G10/20**4**= 151
deg(122.5 deg)* 環境仕様がクリーン/プロテクション仕様のもの(末尾から2桁目がC・P・Dのもの)
G10/20-**1**=180 mm / G10/20-**4**=420 mm
5 kg
10 kg
0.34 sec
0.02 kg・m2
天井取付
1000 mm
8
G10=2400 deg/s / G20=1700 deg/s
48 kg
53 kg
0.025 mm
0.01 mm
0.005 deg
152 deg
107 deg
G20-A0***
146
51 kg
架台取付
8
11000 mm/s
G10/20-**1**=1100 mm/s /G10/20-**4**=2350 mm/s
G10/20-**1**=150 mm / G10/20-**4**=390 mm
第4関節
定格
最大
壁取付
73±0.05
107 deg
130 deg
天井取付
850 mm
30
15
152 deg
152.5 deg
G10/20-85***
73±0.05
2400 deg/s
46 kg
架台取付
第1関節のメカストッパーまでの角度( )
第2関節のメカストッパーまでの角度( )
S/D
G10/20-85*
C/P/Dじゃばら
G20-A0
250
450
600
400
400
400
212.4
207.8
152.5
199.4
152.5
Z:-360∼-390
151
152.5
285.4
3
3.5
307
152
Z:0∼-360
183.3
3
3.5
207.8
218.3
152
152
152.5
Z:0∼-360
Z:-360∼-390
オプション
第3関節押し込み力
原点復帰
ユーザー配線/配管
壁取付
8800 mm/s
第3関節
可搬重量
天井取付
650 mm
207.8
第1+第2関節
第3関節
第4関節
第1関節
第2関節
G10-65**
146
最大動作範囲
第1+第2関節
第1+第2関節
第3関節
第4関節
架台取付
1mm 平取り
∅4,90°
もみつけ
ロボットコントローラー
本体重量(ケーブルの重量含まず)
繰り返し精度
1010
∅4,90°
もみつけ
■仕様表
取付方法
アーム長
最大動作速度
5
1mm 平取り
43
14 29
45
繰り返し精度
3
Z:0∼-360
3.5
Z:-360∼-390
5
3.5
16
■ 天井取付外形 図
［単位：mm］
標準タイプ
クリーンタイプ
a
179
標準タイプ
400
2-M4depth11
55.5
4- 16
6 +00 012
［単位：mm］
a
クリーンタイプ
55.5
179
400
6 +00 012
a
155
55.5
400
2-M4depth12
2-M4depth12
a
155
158
30
30
4- 16
38
1.8*
38
39.5
38.5
c
ケーブル用スペース
90以上
363
286
b
135.5
224
110.5
b
B
＊はメカストッパー位置です。
1*
5*
＊はメカストッパー位置です。
43
100
110
40
1mm 平取り
∅4,90°
もみつけ
最大∅18貫通穴径
∅25 h7 シャフト径
∅39.5 メカストッパー径
B視
A視詳細（第3、第4関節原点姿勢）
2-M8 depth16
118 37
1010
30
118 37
15
最大∅18貫通穴径
∅25 h7 シャフト径
∅39.5 メカストッパー径
A視詳細（第3、第4関節原点姿勢）
200
110
14 29
5
45
15
最大∅18貫通穴径
∅25 h7 シャフト径
∅39.5 メカストッパー径
A視詳細（第3、第4関節原点姿勢）
2-M8 depth16
1010
30
43
100
1mm 平取り
∅4,90°
もみつけ
1010
30
15
最大∅18貫通穴径
∅25 h7 シャフト径
∅39.5 メカストッパー径
200
40
14 29
45
1mm 平取り
∅4,90°
もみつけ
1010
30
15
B
A
＊はメカストッパー位置です。
5
1mm 平取り
∅4,90°
もみつけ
240.5
135.5
224
202.5
110.5
106
b
＊はメカストッパー位置です。
5*
B
1*
b
B
A
6軸ロボット
106
A
A
245
d
245
286
363
286
286
363
d
d
363
d
20
20
c
ケーブル用スペース
90以上
37.5
c
c
5*
39.5
158
200
240
100±0.05
（公差は
ピン穴に適用）
200
20
20
240
6（ +00 012 ）
20
1.8*
200
240
20
73±0.05
（公差は
ピン穴に適用）
20
5*
146
200
240
100±0.05
20
73±0.05
158
30
6（ +00 012 ）
スカラロボット
146
8
8
20
400
2-M4depth12
20
55.5
■ 壁取付外形 図
B視
ロボットコントローラー
A視詳細（第3、第4関節原点姿勢）
200
200
19 2-M8 depth 16
118
2-MB depth 16
a
b
c
d
G10-65*SR
250
G10/G20-85*SR G20-A0*SR
450
600
a
G10/G20-**1SR G10/G20-**4SR
180
420
-27.5
212.5
420
660
b
c
d
G10-65*CR
250
G10/G20-85*CR G20-A0*CR
450
600
e
250
f
G10-65**R
b
c
h
a
b
c
d
e
f
g
17
270
G10/G20-85*SW G20-A0*SW
450
600
G10/G20-**1SW G10/G20-**4SW
180
420
-27.5
212.5
420
660
6 +00 012
8
6 +00 012
a
15±0.05
（公差はピン穴に適用）
220
250
b
c
d
基準穴（ベース裏面）
G10-65*CW
250
G10/G20-85*CW G20-A0*CW
450
600
G10/G20-**1CW G10/G20-**4CW
150
390
29.5
288.5
515
774
g
h
第1アーム長（mm）
第2アーム長（mm）
動作エリア
第1関節動作角度( )
第2関節動作角度( )
メカストッパーエリア
第1関節のメカストッパーまでの角度( )
第2関節のメカストッパーまでの角度( )
SR/DR
CR/PR/DRじゃばら
G20-A0**W
250
450
600
400
400
400
306.5
207.8
130
152.5
3.5
151
G10-65**W
d
a
f
307
152.5
285.4
3
3.5
e
3
5
3.5
b
c
a
152
183.3
291.2
3
218.3
152
107
e
d
壁取付
型式名
G10/20-85**W
G10/20-85*
c
b
g
g
h
h
400
d
e
f
g
h
第1アーム長
（mm）
第2アーム長
（mm）
動作エリア
第1関節動作角度( )
第2関節動作角度( )
メカストッパーエリア
第1関節のメカストッパーまでの角度( )
第2関節のメカストッパーまでの角度( )
SW/DW
G10/20-85*
CW/PW/DWじゃばら
G20-A0**W
250
450
600
400
400
400
306.5
207.8
130
152.5
3.5
307
151
152.5
107
183.3
291.2
3
218.3
107
107
285.4
3
3.5
オプション
d
a
g
b
c
d
基準穴（ベース裏面）
天井取付
型式名
h
220
250
G10-65*SW
250
6- 14
■ 壁取付 動 作 範 囲
G10/20-85**R
e
a
15±0.05
（公差はピン穴に適用）
G10/G20-**1CR G10/G20-**4CR
150
390
29.5
288.5
515
774
■ 天井取付 動 作 範 囲
d
6
8
+0 012
0
340
140 35
245±0 05
140
B視
B視
6- 14
6 +00 012
19
ケーブル用スペース
90以上
140
340
140 35
245±0 05
110
110
118
ケーブル用スペース
90以上
3
5
3.5
18
LSシリーズスカラロボット
■ 架台取付外形 図
［単位：mm］
標準タイプ
175
225
135
50
23
132
■ 4 0 0 m mのアーム長
120
30
45
225
135
20
20
4-M4 depth 6
2-Ø9
4-Ø9
2-M 3 depth 10
Ø109
175
4-M4 depth 6
2-M 3 depth 10
120
30
45
2-Ø9
4-Ø9
スカラロボット
■ コンパクトなのに広い動 作 範 囲
20
80
100
120
140
20
80
100
120
140
50
23
基 本性能を重視したシンプル設 計！
簡単手軽に 脱 手作 業を実現します
クリーンタイプ
10.5 *
Ø30
60±0.01
60
35
4.5
MAX. 650
163.6
173.1
10.5 *
120
8
9.5
3.8 *
35
4.5
58 20
4-M4 depth 8
180
+0 05
151 0
20
20
2
2
79.5
22.5
45.5
30
10 10
10 10
30
Ø16 h7 シャフト径
Ø30
A視詳細
A視詳細
■ 架台取付 動 作 範 囲
28
.8
325.5
141
°
13
2°
5
R22
°
4.2
R141 6
R1
250
.8
333.5
180
8°
8°
2.
8°
8°
2.
2.
180
2.
2°
141
°
28
325.5
R141 6
R1
235
2°
2°
4
13
R22
1°
5
2
4.
*2:負荷の重心が、
第4関節中心位置と一致している場合 重心位置が、第4関節中心位置を離れた場合は、Inertia命令でパラメータを設定してください。
*3:クリーン度クラスISO4
00
R4
14
2°
2°
4.
往復)において、2kg搬送時の最速となる動作ポイント 動作関連設定における動作時間です。
LS3-401C
00
R4
333.5
LS3-401S
13
垂直25 mm
最大Ø11貫通穴径
Ø 30
1°
*1:粗位置決めアーチモーション(水平300 mm
Ø16 h7 シャフト径
14
環境仕様
適合コントローラー
安全規格
ユーザー配線
ユーザー配管
1mm平取り
Ø3,90°もみつけ
最大Ø11貫通穴径
150 mm
(120 mm)
360 deg
1 kg
3 kg
0.45 sec
0.005 kg・m2
0.05 kg・m2
200 W
100 W
100 W
100 W
100 N
原点復帰レス
15Pin D-Sub
Φ4mm 1、Φ6mm 2
標準/クリーン*3
RC90
CEマーク、ANSI/RIA 15.06-1999
012
6 +0
0
オプション
第3関節押し込み力
原点復帰
ユーザー配線/配管
定格
最大
第1関節
第2関節
第3関節
第4関節
1mm平取り
Ø3, 90°もみつけ
13
第1+第2関節
第3関節
第4関節
第1関節
第2関節
第3関節
（クリーン仕様）
第4関節
定格
最大
012
6 +0
0
ロボットコントローラー
架台取付
400 mm
6000 mm/s
1100 mm/s
2600 deg/s
14 kg
0.01 mm
0.01 mm
0.01 deg
132 deg
141 deg
第1+第2関節
第1+第2関節
第3関節
第4関節
モーター消費電力
19
012
Ø6 H7 ( +0
)
0
)
2-M4 depth 8
LS3-401*
取付方法
アーム長
最大動作速度
標準サイクルタイム*1
第4関節許容慣性モーメント*2
+0 012
0
2-M4 depth 8
■仕様表
可搬重量
4-M4 depth 8
Ø6H7 (
180
+0 05
151 0
*は、
メカストッパー位置
60±0.01
48
48
58 20
最大動作範囲
90以上
（ケーブル用スペース）
*は、
メカストッパー位置
繰り返し精度
本体重量(ケーブルの重量含まず)
繰り返し精度
135
45
131.2
60
0.01
135
90以上
（ケーブル用スペース）
48
（第4関節）
45
130.2
48
0.01 mm
8
5.5
9.3 *
（第1+第2関節）
220
163.6
150
0.45 sec
標準サイクルタイム
584
38
220
定格 1 kg / 最大 3 kg
173.1
可搬重量
A
6軸ロボット
A
6.5 *
400 mm
38
474.5
アーム長
MAX. 650
174.3
■L S 3 製品特 性
174.3
6.5 *
Ø30
20
LSシリーズスカラロボット
■ 架台取付外形 図
［単位：mm］
標準タイプ
325
135
20 20
100
129
150
169
2-M4 貫通
Ø134
150
30
275
325
135
20 20
4-M4 depth 6
スカラロボット
■ 最 大可 搬 重 量 6 kgでマルチハンドによる多 品 種
搬 送 向き
57.7
4-M4 depth 6
100
129
150
169
275
135.5
30
57.7
135.5
30
基 本性能を重視したシンプル設 計！
簡単手軽に 脱 手作 業を実現します
クリーンタイプ
2-M4 貫通
4-Ø9通シ
150
Ø134
30
4-Ø9通シ
■ 6 0 0 m m のアーム長
6*
Ø38
MAX.680
174.5
50
6*
166.5
178
170
90以上
ケーブル用
スペース
60
10
53
（135）
0.02 mm
（第4関節）
0.01
90以上
ケーブル用
スペース
＊は、
メカストッパー位置
（第1+第2関節）
（135）
223.4
9.8*
60
223.4
11.8*
0.42 sec
標準サイクルタイム
241
166.5
51
10
178
200
定格 2 kg / 最大 6 kg
607.5
A
6軸ロボット
可搬重量
A
241
600 mm
50
10*
アーム長
174.5
559
■L S6 製品特 性
MAX.680
10*
Ø38
＊は、
メカストッパー位置
繰り返し精度
2-M4 depth10 6.7
55±0.01
94
62
10 10
30
30
10 10
2°
25
4.
R3
R1
42
5
492.5
504
13
2°
86.8
245
492.5
504
245
2°
13
0°
2°
2°
R162 6
R1
42
5
.6
62
R1
00
R6
15
25
R3
4.
4.
8°
2.
8°
8°
2.
2.
220
380
2.
8°
*3:クリーン度クラスISO4
2°
往復)において、2kg搬送時の最速となる動作ポイント 動作関連設定における動作時間です。
00
R6
150
°
LS6-602C
R6
LS6-602S
R6
6
60
0
■ 架台取付 動 作 範 囲
*2:負荷の重心が、
第4関節中心位置と一致している場合 重心位置が、第4関節中心位置を離れた場合は、Inertia命令でパラメータを設定してください。
21
Ø90
A視詳細
13
垂直25 mm
A視詳細
0°
*1:粗位置決めアーチモーション(水平300 mm
Ø6 H7（+00 012 ）過シ
最大Ø14貫通穴径
Ø20h7シャフト径
Ø40メカストッパ径
Ø20h7シャフト径
Ø40メカストッパ径
15
環境仕様
適合コントローラー
安全規格
ユーザー配線
ユーザー配管
180 +00 05
オプション
第3関節押し込み力
原点復帰
ユーザー配線/配管
定格
最大
第1関節
第2関節
第3関節
第4関節
Ø3.90°
もみつけ
最大Ø14貫通穴径
2°
モーター消費電力
Ø6 H7（+00 012 ）過シ
4.
標準サイクルタイム*1
第4関節許容慣性モーメント*2
195
6 +00 012 過シ
1 mm平取り
Ø3.90°
もみつけ
200 mm
(170 mm)
360 deg
2 kg
6 kg
0.42 sec
0.01 kg・m2
0.12 kg・m2
200 W
200 W
100 W
100 W
100 N
原点復帰レス
15Pin D-Sub
Φ4mm 1、Φ6mm 2
標準/クリーン*3
RC90
CEマーク、ANSI/RIA 15.06-1999
4-M4 depth10
4-M4 depth10
180 +00 05
1 mm平取り
150
°
可搬重量
第1+第2関節
第3関節
第4関節
第1関節
第2関節
第3関節
（クリーン仕様）
第4関節
定格
最大
2°
最大動作範囲
架台取付
600 mm
6800 mm/s
1100 mm/s
2000 deg/s
17 kg
0.02 mm
0.01 mm
0.01 deg
132 deg
150 deg
第1+第2関節
第1+第2関節
第3関節
第4関節
20
90
30
LS6-602*
13
本体重量(ケーブルの重量含まず)
繰り返し精度
55±0.01
4-M4 depth10
取付方法
アーム長
最大動作速度
150
35 20
ロボットコントローラー
■仕様表
41
5
195
6 +00 012 過シ
4-M4 depth10
55
20
5
150
35 20
55
41
90
30
2-M4 depth10 6.7
22
RSシリーズスカラロボット
■ 天井取付外形 図
［単位：mm］
175
147
206
174
154.8
16
9.6
245.5
245.5
（第4関節）
0.01
6*
可搬重量
標準サイクルタイム*1
第4関節許容慣性モーメント*2
環境仕様
適合コントローラー
安全規格
*1:粗位置決めアーチモーション(水平300 mm
ユーザー配線
ユーザー配管
垂直25 mm
164
95
基準穴（ベース上面）
マニュピュレーター
取付用穴
6-6.5通し
11座ぐり深さ6 5
（裏面より）
202.5
160
80
最大∅11貫通穴径
∅16 h7 シャフト径
∅30 メカストッパー径
34
95
8
A視詳細（第3,4関節原点姿勢）
4
15
6 +00 012
10 10
160
1mm 平取り
∅3,90°
もみつけ
80
95
80±0.05
75.5
48.5
30
A視詳細（第3,4関節原点姿勢）
34
8
3-M6通し
6 +00 012
164
95
基準穴（ベース上面）
マニュピュレーター
取付用穴
6-6.5通し
11座ぐり深さ6.5
（裏面より）
400 W
200 W
150 W
100 W
150 N
原点復帰レス
15Pin D-Sub
Φ4mm 1、Φ6mm 2
標準/クリーン*3＋ESD
RC180、RC620
CEマーク、ANSI/RIA 15.06-1999
往復)において、1kg搬送時の最速となる動作ポイント 動作関連設定における動作時間です。
*2:負荷の重心が、
第4関節中心位置と一致している場合 重心位置が、第4関節中心位置を離れた場合は、Inertia命令でパラメータを設定してください。
*3:クリーン度 : クラス ISO 3 (ISO14644-1)
（従来表記 クリーンクラス10 相当 動作エリア中心付近のサンプルエア28317cm 3:1cft内に 粒径0.1 μm以上の発塵数＝10個以下）
23
最大∅11貫通穴径
∅16 h7 シャフト径
∅30 メカストッパー径
720 deg
1 kg
3 kg
0.34 sec
0.005 kg・m2
0.05 kg・m2
59±0.05
3-M6通し
4
130 mm
(100 mm)
1mm 平取り
∅3,90°
もみつけ
10 10
0.01 mm
0.01 mm
0.01 deg
225 deg
225 deg
6H7（ +00 012 ）
■ 天井取付
動作範囲
型式名
225 deg
175 mm
225 deg
RS3-351*
225 deg
225 deg
アーム1長(mm)
175
アーム2長(mm)
175
第1関節動作角度( )
225
第2関節動作角度( )
225
オプション
第3関節押し込み力
原点復帰
ユーザー配線/配管
定格
最大
第1関節
第2関節
第3関節
第4関節
59±0.05
17 kg
第1+第2関節
第3関節
第4関節
第1関節
第2関節
第3関節
（クリーン仕様）
第4関節
定格
最大
モーター消費電力
6H7（ +00 012 ）
30
6237 mm/s
1100 mm/s
2600 deg/s
80 ± 0.05
天井取付
350 mm
第1+第2関節
第1+第2関節
第3関節
第4関節
15
最大動作範囲
＊はメカストッパー位置です。
RS3-351*
取付方法
アーム長
最大動作速度
本体重量(ケーブルの重量含まず)
繰り返し精度
7.8* 100
130
4.8 *
＊はメカストッパー位置です。
ロボットコントローラー
■仕様表
248
473
500
202.5
A
A
8.5*
0.01 mm
52
52
（第1+第2関節）
繰り返し精度
248
0.34 sec
標準サイクルタイム
ロボット取付面
60
15
58 24
146.5
15
60
146.5
定格 1 kg / 最大 3 kg
ロボット取付面
6軸ロボット
可搬重量
58 24
350 mm
90以上
ケーブル用スペース
172.5
171
■ RS 3 製 品 特 性
90
90以上
ケーブル用スペース
アーム長
16
9.6
120.8
140
120.8
140
■ 天吊 構 造と旋 回アームで 全 方位へアクセス
175
47.5
147
206
174
154.8
124.8
113
95
175
スカラロボット
■ 生 産 性を維 持したまま省スペースを実 現
175
124.8
113
95
47.5
175
独自の機 構で自由度の高い
旋回アームを搭 載
クリーンタイプ
175
標準タイプ
24
RSシリーズスカラロボット
■ 天井取付外形 図
［単位：mm］
標準タイプ
275
147
206
174
154.8
16
9.6
120.8
140
175
■ 天吊 構 造とアーム長55 0 m mの
旋 回アームで 全 方位へアクセス
275
124.8
113
95
120.8
124.8
113
95
57
16
9.6
345.5
345.5
スカラロボット
■ 生 産 性を維 持したまま省スペースを実 現
147
206
174
154.8
275
175
275
57
140
独自の機 構で自由度の高い
旋回アームを搭 載
クリーンタイプ
163.5
（第4関節）
0.01
15
196.5
522
60
3.8* 100
0.015 mm
*は、
メカストッパー位置です
6.5*
4*
A
*は、
メカストッパー位置です
1.8* 130
（第1+第2関節）
255
A
0.39 sec
標準サイクルタイム
(403.5)
196.5
60
定格 1 kg / 最大 4 kg
6軸ロボット
可搬重量
(403.5)
60
60
163.5
550 mm
255
494
■ RS 4 製 品 特 性
アーム長
81
21
ロボット
取付面
78
24
15
171
174
90以上
ケーブル用
スペース
73.5
45.5
繰り返し精度
RS4-551*
標準サイクルタイム*
第4関節許容慣性モーメント*2
1
モーター消費電力
垂直25 mm
30
30
80±0.05
80±0.05
59±0.05
3-M6通し
160
160
3-M6通し
130 mm
(100 mm)
720 deg
1 kg
34
4 kg
0.39 sec
0.005 kg・m2
0.05 kg・m2
8
95
012
6 +0
0
164
95
マニピュレーター取付用穴
6-6.5通し
Ø11座ぐり深さ6.5（裏面より）
基準穴（ベース上面）
34
8
95
012
6 +0
0
164
95
マニピュレーター取付用穴
6-6.5通し
Ø11座ぐり深さ6.5（裏面より）
基準穴（ベース上面）
400 W
400 W
150 W
100 W
150 N
原点復帰レス
15Pin D-Sub
Φ4mm 1、Φ6mm 2
標準/クリーン*3＋ESD
RC180、RC620
CEマーク、ANSI/RIA 15.06-1999
往復)において、1kg搬送時の最速となる動作ポイント・動作関連設定における動作時間です。
*3:クリーン度 : クラス ISO 3 (ISO14644-1)
（従来表記 クリーンクラス10 相当 動作エリア中心付近のサンプルエア28317cm 3:1cft内に 粒径0.1 μm以上の発塵数＝10個以下）
動作範囲
型式名
°
*2:負荷の重心が、
第4関節中心位置と一致している場合 重心位置が、第4関節中心位置を離れた場合は、Inertia命令でパラメータを設定してください。
■ 天井取付
225
*1:粗位置決めアーチモーション(水平300 mm
012
Ø 6 +0
0
0.015 mm
0.01 mm
0.01 deg
225 deg
225 deg
225°
環境仕様
適合コントローラー
安全規格
ユーザー配線
ユーザー配管
最大Ø11貫通穴径
h7 シャフト径
メカストッパー径
RS4-551*
アーム1長(mm)
275
アーム2長(mm)
275
第1関節動作角度( )
225
第2関節動作角度( )
225
オプション
第3関節押し込み力
原点復帰
ユーザー配線/配管
定格
最大
第1関節
第2関節
第3関節
第4関節
59±0.05
4
可搬重量
+0 012
0
4
最大動作範囲
Ø6
19 kg
第1+第2関節
第3関節
第4関節
第1関節
第2関節
第3関節
（クリーン仕様）
第4関節
定格
最大
Ø16
Ø30
A視詳細（第3、4関節原点姿勢）
7400 mm/s
1100 mm/s
2600 deg/s
225°
本体重量(ケーブルの重量含まず)
繰り返し精度
第1+第2関節
第1+第2関節
第3関節
第4関節
Ø3, 90°もみつけ
A視詳細（第3、4関節原点姿勢）
天井取付
550 mm
225°
取付方法
アーム長
最大動作速度
25
Ø16
Ø30
ロボットコントローラー
■仕様表
1mm平取り
最大Ø11貫通穴径
h7 シャフト径
メカストッパー径
10 10
Ø3, 90°もみつけ
15
15
10 10
1mm平取り
26
6軸ロボット
■ 外形 図
［単位：mm］
小型部品の精密組 立に最 適な性能を
追求した６軸 型ロボットの最 新 鋭
25
4-M4 depth 7
81
■ 周囲 への干 渉 が 少なく設 計自由 度 が向上
25
6
12
38.5
95
78
111
■ ロボット体 積は動 作エリアの1/4 4
スカラロボット
9
12.5
4-M4 depth 5
■ なめらかな 動き、いろいろな 角度で 作 業 が可 能
4
198
27
65
90以上
ケーブル用
スペース
2-M4 depth 10
250
76
86
23
5
28
250
82
92
A
60H7
( 60H7)
2-M4 depth 7
100
6軸ロボット
■C3製品特性
2-M4 depth 7
320
15
77
75
154
90
180
90
110
150
8
15
+0.012
0
15
55 ± 0.05
30 deg
6H7
4- 11
75 ± 0.05
■動作範囲
側面図
前面図
250
65
+1
+1 70
80 de
de g.
g.
+135 deg.
R7
+2
25
de
.5
91
R1
7
R16
J4 : +200 deg.
J6 : -360 deg.
J6 : +360 deg.
g
g.
-135 deg.
J4 : -200 deg.
de
250
820
8
6.
476.5
+6
5
154
209.1
393.3
320
上面図
0
50
R
100
164.9
往復)において、1kg搬送時の最速となる動作ポイント・動作関連設定における動作時間です。
109.5
15
156.4
垂直25 mm
6
-160 deg.
ユーザー配線
ユーザー配管
180
150
15
4
第4関節
第5関節
第6関節
第1関節
第2関節
第3関節
第4関節
第5関節
第6関節
壁取付
00
*1:粗位置決めアーチモーション(水平300 mm
-160 deg∼+65 deg
-51 deg∼+225 deg
200 deg
135 deg
360 deg
1 kg
3 kg(下向き5 kg)
0.37 sec
0.15 kg・m2
0.15 kg・m2
0.1 kg・m2
400 W
400 W
150 W
50 W
50 W
50 W
原点復帰レス
9Pin D-Sub
Φ4mm 4
標準/クリーン*3＋ESD
RC180、RC620
CEマーク、ANSI/RIA 15.06-1999
斜取付
R6
環境仕様
適合コントローラー
安全規格
第1∼第6関節
第1関節
第2関節
第3関節
第4関節
第5関節
第6関節
定格
最大
6
600 mm
665 mm
450 /s
450 /s
514 /s
553 /s
553 /s
720 /s
27 kg
0.02 mm
170 deg(ストッパーなし 180 deg)
オプション
原点復帰
ユーザー配線/配管
第1関節
第2関節
第3関節
第4関節
第5関節
第6関節
C3
57.
モーター消費電力
P点:J4,J5,J6中心
天井取付
R2
標準サイクルタイム*1
許容慣性モーメント*2
架台取付
-1 180
70 d
de eg.
g.
可搬重量
199.5
614.5
ロボットコントローラー
本体重量(ケーブルの重量含まず)
繰り返し精度
最大動作範囲
90
415
160
■仕様表
213
0.02 mm
196.5
繰り返し精度
18
0.37 sec
2-M8 depth 16
154 ± 0.05
標準サイクルタイム
40
6H7 depth 5
定格 1 kg / 最大 3 kg
9 ± 0.02
可搬重量
取付方法
動作自由度
最大動作領域
手首フランジ面
最大動作速度
641.5
48
*2:負荷の重心が各アーム中心位置と一致している場合重心位置が各アーム中心位置を離れた場合は、
INERTIA命令で偏心量を設定してください。
*3:クリーン度 :クラス ISO 3（ISO14644-1）
（従来表記 クリーンクラス10 相当動作エリア中心付近のサンプルエア28317cm 3 :1cft内に粒径0.1 μm以上の発塵数＝10個以下）
27
28
6軸ロボット
■ 外形 図
［単位：mm］
A701標準タイプ
狭いところでも自由に動 作が可能
スリム設 計でより高いスペース効率を実現
A901標準タイプ
エア配給口 M5タップ
カバープラグ付き
エア配給口 M5タップ
カバープラグ付き
523
423
398
298
■ 第5関 節の動 作 範 囲は従 来 機 種 : P S 5より 10 拡 大
87
40
25
110
114
87
2-M4 P0.7 Depth 8
70
ケーブル用
スペース90以上
4-M8 P1.25 Depth 16
2x2 M4 P0.7 Depth 8
(Front & Back)
2-M4 P0.7 Depth 8
ケーブル用
スペース90以上
4-M8 P1.25 Depth 16
2x2 M4 P0.7 Depth 8
(Front & Back)
＊5 kg可 搬のロボット中において
55
59
25
40
114
■ 動 作エリアはロボットの 体 積の87倍（S 5 - A9 01**）
70
80
405
100
109
88
88
109
A
6軸ロボット
標準サイクルタイム
0.44 sec［S5-A701］
0.49 sec［S5-A901］
繰り返し精度
0.02 mm［S5-A701］
0.03 mm［S5-A901］
199
199
330
定格 2 kg / 最大 5 kg
330
752
842
310
400
40
66
109
■S5 製品特 性
可搬重量
109
100
40
305
66
80
スカラロボット
■ クラス * トップレベル の 繰り返し位 置 決 め精度
110
55
473
150.2
573
150.2
723.2
623.2
■動作範囲
A701標準タイプ
環境仕様
適合コントローラー
安全規格
*1:粗位置決めアーチモーション(水平300 mm
第4関節
第5関節
第6関節
第1関節
第2関節
第3関節
第4関節
第5関節
第6関節
ユーザー配線
ユーザー配管
垂直25 mm
30 deg
-150 deg∼+65 deg
-70 deg∼+190 deg
0.44 sec
190 deg
135 deg
360 deg
2 kg
5 kg(下向き7 kg)
0.3 kg・m2
0.3 kg・m2
0.1 kg・m2
400 W
400 W
200 W
50 W
50 W
50 W
原点復帰レス
15Pin D-Sub
Φ6mm 2
標準/クリーン*3＋ESD/プロテクション*4
RC180、RC620
CEマーク、ANSI/RIA 15.06-1999
*3:クリーン度 : クラス ISO 4（ISO14644-1）従来表記 クリーンクラス100 相当 動作エリア中心付近のサンプルエア28317cm 3 :1cft内に 粒径0.1 μm以上の発塵数＝100個以下）
29
30 deg
225°
+65°
P点*
-135°
-150°
239
第3,第5アーム
0パルス位置
136°
-170°(第1アーム)
233 51
277 114
203
246
A901標準タイプ
上面図
側面図
P点*動作範囲
第2アーム
0パルス位置
895
88 405 80
681
前面図
15
＋170°(第1アーム)
R267
第1アーム
0パルス位置
225°
+65°
-170°(第1アーム)
-135°
-150°
第4,第6アーム
0パルス位置
＋190°
-190°
-360° ＋360°
＋135°
P点*
＋190°
-360° ＋360°
40
948
752
310
R706
R895
第4,第6アーム
0パルス位置
-190°
P点*
-72 deg∼+190 deg
0.49 sec
前面図
＋135°
R235
往復)において、1kg搬送時の最速となる動作ポイント・動作関連設定における動作時間です。
*2:負荷の重心が各アーム中心位置と一致している場合重心位置が各アーム中心位置を離れた場合は、
INERTIA命令で偏心量を設定してください。
*4:プロテクションタイプ:IP65
170 deg
706
80
＋170°(第1アーム)
第1アーム
0パルス位置
38 kg
0.03 mm
305
330
179 156
36 kg
0.02 mm
88
15
246
170 deg
450 /s
450 /s
720 /s
壁取付
P点*
オプション
原点復帰
ユーザー配線/配管
第1∼第6関節
第1関節
第2関節
第3関節
第4関節
第5関節
第6関節
定格
最大
天井取付
6
895 mm
975 mm
270 /s
280 /s
300 /s
第2アーム
0パルス位置
第3,第5アーム
0パルス位置
198
モーター消費電力
第1関節
第2関節
第3関節
第4関節
第5関節
第6関節
架台取付
501
40
標準サイクルタイム*1
許容慣性モーメント*2
P点:J4,J5,J6中心
壁取付
側面図
1137
842
400
可搬重量
天井取付
6
706 mm
786 mm
376 /s
350 /s
400 /s
上面図
330
97
本体重量(ケーブルの重量含まず)
繰り返し精度
最大動作範囲
架台取付
S5-A901**
ロボットコントローラー
取付方法
動作自由度
最大動作領域
手首フランジ面
最大動作速度
S5-A701**
423
317
■仕様表
138°
341 14
400 132
209
251
P点*動作範囲
30
ロボットコントローラー
■ 外形 図
RC180
RC620
463
370
130
17.825 133.35
10.5
169
13
13
463
30
18
344
18
■PLCメインの装置
■U S B 接 続・イーサネット接 続で I Pアドレスの設 定 が 不 要
RC180:制御盤内に小さく納まる（容量 スカラ用：10 l／６軸用：13 l ）
RC 9 0 : L Sシリーズ 専用
365
［単位：mm］
■仕様表
RC620
名称
ロボット
マニピュレーター制御
プログラミング言語
およびロボット制御
ソフトウェア
関節制御
速度制御
TP1
マニピュレーター
ティーチングペンダント
PLC
マルチマニピュレーター制御
ティーチングペンダント
マニピュレーター
ロボット最大数
記憶容量
フィールドバスI/O
外部入出力信号
（標準） 標準I/O
コンベヤー
トラッキング
ロボットコントローラー
ロボットコントローラー
USB2.0 or
イーサーネット
標準I/O
（ドライブユニット）
通信インターフェイス
イーサーネット
（標準）
RS-232C
専用オプションスロット I/O
（RC180/620:
最大4スロット
RS-232C
RC90:最大2スロット） フィールドバスI/Oスレーブ
パルス出力
汎用オプションスロット フレームグラバー
（最大3スロット）
フィールドバスI/Oマスター
便 利な共 通 機 能
安全機能
ACサーボモーターを最大4軸
EPSON RC+ 6.0
（マルチタスクロボット言語）
EPSON RC+ 5.0
（マルチタスクロボット言語）
EPSON RC+ 5.0（マルチタスクロボット言語）
Ver.5.4.1以降を推奨"
最大8軸同時
ソフトウェアACサーボコントロール
最大6軸同時
ソフトウェアACサーボコントロール
最大4軸同時
ソフトウェアACサーボコントロール
PTP制御時 :1∼100%でプログラム可能 / CP制御時 :実速度指定でプログラム可能
PTP制御時 :1∼100%でプログラム可能、
およびオートアクセル
CP制御時 :実加速度指定でプログラム可能
1台
16台（20軸以下）
PTP
（Point-To-Point）
方式
CP
（Continuous Path）
方式
最大オブジェクトサイズ : 8 MB
最大オブジェクトサイズ : 4 MB
ポイントデータエリア : 1000ポイント/ファイル
ポイントデータエリア : 1000ポイント/ファイル
バックアップ変数エリア : 最大400 kB（管理テーブル領域含む） バックアップ変数エリア : 最大100 kB（管理テーブル領域含む）
約4,000個の変数使用可能
約1,000個の変数使用可能
ただし、配列変数のサイズなどにより変動
ただし、配列変数のサイズなどにより変動
入力: 24点
入力: 24点
左記のうち、入力8点/出力8点は、
̶
出力: 16点
出力: 16点
リモート機能割付変更可能
入力: 24 点
ドライブユニット1台につき
̶
出力: 16 点
2ポート
1ポート
̶
1、または2ポート
CPU基板による
入力: 32点/基板
入力: 32点/基板
4枚追加可能
4枚追加可能
出力: 32点/基板
出力: 32点/基板
2枚追加可能
2枚追加可能
4ポート/基板
4ポート/基板
PROFIBUS-DP
DeviceNet
CC-Link
EtherNet/IP
PROFINET
制御軸数 4軸/ボード
標準フレームグラバー
高機能フレームグラバー
1ポート/基板
PROFIBUS-DP
DeviceNet
EtherNet/IP
1枚追加可能
1ポート/基板
PROFIBUS-DP
DeviceNet
CC-Link
EtherNet/IP
PROFINET
1枚追加可能
1台
最大オブジェクトサイズ : 4 MB
ポイントデータエリア : 1000ポイント/ファイル
バックアップ変数エリア : 最大100 kB（管理テーブル領域含む）
約1,000個の変数使用可能
ただし、配列変数のサイズなどにより変動
入力: 24点
左記のうち、入力8点/出力8点は、
出力: 16点
リモート機能割付変更可能
̶
1ポート
1ポート
入力: 24点/基板
出力: 16点/基板
2ポート/基板
1ポート/基板
PROFIBUS-DP
DeviceNet
CC-Link
2枚追加可能
2枚追加可能
1枚追加可能
̶
̶
2枚追加可能
̶
̶
1枚追加可能
̶
̶
4枚追加可能
非常停止スイッチ/ローパワーモード/エンコーダー断線検出/トルク異常検出/
位置偏差オーバーフロー検出/速度偏差オーバーフロー検出/メモリー異常検出/
リレー溶着検出/AC電源電圧低下検出/安全扉入力による一時止/
オプション
PC
ACサーボモーターを最大6軸まで接続可能
（モーター総出力により制限あり）
ロボットコントローラー
動作方式
RC90
（UL仕様：RC180-UL）
ACサーボモーターを最大8軸まで接続可能
（モーター総出力により制限あり）
加減速制御
TP1/TP2
RC180
（UL仕様：RC620-UL）
制御軸数
システム構 成 図
30.9
■ P C 内 蔵コントローラー
■マルチマニピュレーター
■ 装 置 全 体 をコントロール
■コンベヤートラッキング
30
コンパクトコントローラー（RC180）
L Sシリーズ 専用コントローラー（ RC90）
6軸ロボット
P Cワークセルコントローラー
350
RC180/RC90
415.2
RC620
290
4
25
3.2
30
13
31 30
13
20
20
42 86
10 20 130
210
181.9
180
302
10
27.7
5
54.5
1
2.4
0.5
0.9
1.9
1.9
23
380
378
29
221.9
220.2
153.2
RC180
18
1.9
10 61.3 86
18
174
22
166
22
27.7
RC90
30
4-Ø4
296
スカラロボット
30
489
430
275
420
150 or more
Space for cables
31
170.5
130.5
67
10.5
323
1.9
30
RC90
30
RC620
ダイナミックブレーキ/過負荷検出/速度異常検出/CPU異常検出/
オーバーヒート検出/ファン異常検出/過電圧検出/温度異常検出
電源
重量
（最大）*1
31
4軸仕様 : 22.5 kg
6軸仕様 : 24.5 kg
8軸仕様 : 25.5 kg
AC200V∼240V
単相 50/60Hz
スカラロボット用*2/9.0kg/ベースユニットオプションなし
6軸ロボット用/10.5kg/ベースユニット6軸用ドライバーユニット
オプションユニット/1.0kg/オプションボード2枚実装時
*1:コントローラー本体には重量が記載されています。
運搬や、
移設時には、
重量を確認し、
本体を持ち上げるときに腰を痛めないように注意してください。
また、
落下による、
手や足などの挟みこみや損害に注意してください。
*2:RSシリーズ含む
7.5 kg
32
ロボットコントローラー オプション
PGモーションシステム
エプソンのロボットコントローラーは簡単で 使いやすい 標 準 機 能に 加え、豊富で充 実した
オプションラインアップから機 能を追 加することで、さらに高い性 能を引き出し、幅 広い活用を可 能にします。
適用コントローラー
RC620
RC180
RC90
他社製のドライバーやモーターを使用するPGロボットを製作・制御できます。
画像処理
（VisionGuide）
ポーネントにより他社 製のドライバーやモーターを使 用する
適用コントローラー
RC620
RC180
ロボットを製作し、コントロールすることができます。
RC90
■PGロボットはEPSON RC+システムの標準ロボットと同時に
カメラと連動した簡単・手軽な画像処理システムです。
使用でき、また、標準ロボットと同様に動作します。
わかりやすいガイドを利用してマウス操作だけで
DVDドライブ
■筐体内に画像処理エンジンを内蔵していますからカメラとロボッ
トの座標変換がスムースに行えます。
適用コントローラー
RC620
RC180
RC90
DVDマルチドライブを搭載できます。
■カメラをコントローラーと接続するだけで使用が可能です。
■キーボード操 作なしで 、ガイド画 面を見 ながらマウス操 作だ
でソフトウエアのインストールやデータの持ち運びを可能にします。
できます。
RC90
少ないキーストロークでさまざまな操作ができるティーチングペンダントです。
■オイルミスト・粉塵などの悪環境下でも使用可能（IP65）。
■落としても壊れにくい耐衝撃性能。
●ポイントデータの編集、保存、呼出機能●プログ
タリング 機能●プロジェクトやシステムデータの
（RC180/RC620の盤内配置をサポート）
■日本語、英語、ドイツ語、フランス語をサポート。
RC180
RC90
変更機能など
RC180
RAIDオプション
ティーチングに特化したシンプル操作のペンダントです。
■オペレーターパネルや接続ユニットに接続可能。
適用コントローラー
RC620
RC180
RC90
適用コントローラー
RC620
RC180
RC620
RC180
RC90
■高速で流れる部品・製品をすばやくPick＆Placeします。
コントローラー
カメラ
ロボット1
■コンベヤー上を流れてくるワークを、ビジョンシステムやセンサな
コントロールユニット
■コンベヤーを使用して手作業で行っていた作業をロボットに置
ずに作業を行う場合などにコンベヤートラッキングを使用しま
エンコーダー
す。また、コンベヤー上のワークに別ワークを組付ける作業にも
＊VisionGuideと組み合わせて使用します。
33
RC90
適用コントローラー
RC620
RC180
RC90
簡単取付でタッチパネル操作が可能になります。
き換える場合や、他の工程との兼合いから、コンベヤーを停止せ
適用できます。
RC180
■標準CPU（512MB、1GB）、高速CPU（1GB）のメモリ増設が可
オペレーターパネル
（OP1）
■コントローラーの状 態やエラー
コンベヤーは全16本まで増設可能です。
下でも使用できます。
フィールドバスI/Oスレーブ基板
適用コントローラー
RC620
RC180
RC90
周辺機器間の高速通信を実現します。
PROFINET（入出力各256点）
＊RC90はPROFINET、EtherNet/IPなし
フィールドバスI/Oマスター基板
適用コントローラー
RC620
RC180
RC90
周辺装置との情報の授受を行います。
■DeviceNet、PROFIBUS、EtherNet/IP（入出力各1024点）
I/Oケーブルキット
適用コントローラー
RC620
RC180
RC90
せずに簡単に配線できます。
■オイルミスト・粉塵などの悪環境
■プログラムの実行・停止が可能。
RC90
入出力点を拡張します。
端子台とのセットで、半田付け
状況を簡単に把握可能。
コンベアー
RC180
オプション
どで認識し、ロボットでハンドリングします。
■プログラムの実行・停止が可能
RC620
能です。
ロボット2
RC620
■DeviceNet、PROFIBUS、CC-Link、EtherNet/IP、
適用コントローラー
メモリを増設することができます。
ロボットのトラッキング（追従）動作を可能にします。
適用コントローラー
RC90
＊RAIDは高速CPU限定です。
コンベヤートラッキング
拡張I/O基板
■基 板 1枚 あたり入 出 力 各 3 2 点
(RC180、RC620)、入力24点出
力16点(RC90)を拡張します。
ことが可能です。
増設メモリ
RC90
部 インターフェースを 追 加 でき
■万一のデータ破損・消失に備えてHDDを使用したRAIDを組む
適用コントローラー
RC180
ます。
HDDを2機使用してRAIDが組めます。
■右利き、左利きに配慮したユニバーサルデザイン。
RC620
RC620)、2ポート(RC90)の外
＊RC90は標準で2枚のオプション基板が実装可能です。
RC90
適用コントローラー
ロボットコントローラー
RC620
RS-232C基板
■基板1枚あたり4ポート(RC180、
ション基板が実装可能です。
（ 最大2ユニット4枚）
ティーチングペンダント(TP2)
RC90
■ワンタッチで運転を停止させる
ワンタッチで運転を停止させる
■WindowsCPUで、標準（CeleronM：1G）と高速（Core Duo：
■オプションユニットを使用することで1ユニットあたり2枚のオプ
適用コントローラー
RC180
スイッチです。
外部インターフェイスを拡張します。
オプションを使用する時に基盤を実装します。
バックアップ・リストアー機 能●動 作速 度の一時
RC620
標準CPUと高速CPUが選べます。
オプションユニット
列検索機能、行ジャンプ機能●I/O、タスクのモニ
■オペレーターパネルや接続ユニットに接続可能。
RC620
＊Visual Basicなどで高負荷がかかる場合は高速CPUを推奨します。
ラム編集機能●キーワード入力先読み機能、文字
■右利き、左利きに配慮したユニバーサルデザイン。
適用コントローラー
２G)を選択できます。
主な機能
適用コントローラー
6軸ロボット
CPU選択
適用コントローラー
非常停止スイッチ
ことができます。
＊工場出荷時オプションです。
RC180
ロボットの軸数に応じて、基板1枚で1∼4台のロボットを制御で
きます。
非常時に停止させるための
■RC620のWindowsCPUにDVDマルチドライブを搭載すること
けでパターンマッチングなどのプログラムを簡単に作ることが
RC620
の制御に使用できます。
■P G 基 板1枚 につき4つの 軸 を 制 御 することが できます 。P G
＊PGモーションシステムは、EPSON RC+ソフトウェアコンポーネントと1枚以上のパルス出力基板（以降、PG基板）を含む、RC620オプションです。
サードパーティーの装置を使用するドライバーとモーターは、お客様にて準備してください。
画像処理プログラム作成が可能です。
ティーチングペンダント
（TP1）
■PGロボットは、XYテーブル、スライダー、回転軸など、補助装置
スカラロボット
■P G 基 板（パルス出力基 板）とEP S O N RC +ソフトウェアコン
＊IP65仕様
■I/Oケーブル、端子台はそれぞれ個別
にもご用意しています。
34
ソフトウェア オプション
エプソンの産 業 用ロボット開 発の長い歴 史の中で 培われたロボット制 御 技 術は、
GUI Builder 6.0
多 彩で 便 利なソフトウエアオプションを生み出しました。
RC620
RC180
RC90
RC620
RC180
RC90
スカラロボット
GUI Builder 5.0
適用コントローラー
ロボット制御ソフトウェア上でGUIが作成できます。
適用コントローラー
VB Guide 6.0
VB Guide 5.0
RC620
RC180
RC90
RC620
RC180
RC90
■専用の 表 示 機 器 や P L Cを 使わなくても簡 単にオリジナル の
GUI操作画面が簡単に作成できます。
■使いやすくわかりやすいデザインの統合ツールです。
VB(Visual Basic）や、. NETをサポートする他言語を使って、
Windows上でロボットアプリケーションを
■V isual Studioなどの第三者製品を使 用せずに、シンプルな
GUIを作成できます。
■これまでにGUIを作成したことがなくても、GUI Builderを使用
実行することができます。
すれば簡単にGUIを作成することができます。
■Visual Basic、Visual C、LabVIEWなどの外部言語でロボットの制御を可能にします。
■ロボットの操作はもちろん、ロボットの状態や変数の値を得ることも可能です。
Security
■高度なユーザーインターフェイスの作成、データベースの構築など、Visual Basic上で利用すること
を前提に設計された他社製品を使用することが可能になります。
適用コントローラー
RC620
RC180
RC90
●ロボットマネージャー
6軸ロボット
ロボット制御ソフトウェアのユーザー権限を制限できます。
■以下のEPSON RC+ウィンドウとダイアログがVisual Basicアプリケーションで使用できます。
■RC+の使用制限を設定することができます。
●IOモニター
■RC+を複数のオペレーターで共有するときに情報の漏洩や
●タスクマネージャー
プログラムの改編を未然に防ぐことができます。
●メンテナンスダイアログ
VB Guide 6.0を使用した、
システムの基本構造
VB Guide 5.0を使用した、
システムの基本構造
コントローラーRC620
フォースセンシング
.
SpelNetLibを使用する
NET
アプリケーション
SpelNetを使用する
NET
アプリケーション
適用コントローラー
RC620
RC180
RC90
フォースセンシング用コマンドを使用してセンサーで圧力を検知します。
■ユーザーアプリケーションにフォースセンシングを統合すること
ができます。
EPSON RC+
インプロセスサーバー
EPSON RC+6.0
インプロセスサーバー
コントローラーRC180
■このオプションを使って、次のことが可能になります。
1.ひとつ、または6つ全てのフォース/トルクセンシング軸の値を
読み込む。
ロボットコントローラー
.
PC
2.動作コマンドに対して停止トリガーを設定する。
3.いくつかのアプリケーションで複数のフォースセンサー使用
する（最大2個）。
ECP
＊ATI社のインターフェース基板とセンサーはお客様でご用意ください
適用コントローラー
RC620
RC180
z
RC90
コントローラー側での複雑な演算・設定をすることなく、
フォース
ロボット側で簡単に外部制御点動作を可能にします。
トルク
x
y
Gシリーズ（ガンマフォースセンサー使用）
たツールを用いてワークの稜線など、指定した軌跡に追従する
OCR
動作をさせることができます。
適用コントローラー
RC620
RC180
RC90
文字を判読するツールです。
■外部制御点は、最大15個まで設定が可能です。
外部制御点
（ECP）
ワーク
外部固定ツール
35
オプション
■ロ ボットでワークを把持して制御し、ロボット周辺に固定され
■VisionGuideオプションとセットで使用します。
■一 列 に 並 んだ 文 字 列 を 、特 定のフォントや 文 字 サイズの イ
メージとして認識することができます。
■OCRでは、フォントを作成したり、ユーザー定義フォントをイメー
ジ中の文字やASCII定義ファイルから作成することができます。
36
マニピュレーター オプション
オプション早見表
コントローラーオプション
マニピュレーターオプションはマニピュレーターにさまざまな 機 能を付 加するための
オプション 群です。
適用マニュピュレーター
G1
G3
G6
G10
G20
LS3
LS6
RS3
RS4
C3
S5
マニピュレーター外部に簡単に配 線・配管を取り付けるこ
とができます。
■お客様が、外部に簡単に配線・配管を取り付けることができます。
■外部配線ユニットを使用してカメラケーブル（Vision Guide）などを取り
付けることができます。
ツールアダプター
適用マニュピュレーター
G1
G3
G6
G10
G20
LS3
LS6
RS3
RS4
C3
S5
ハンド取付用のブラケットです。使 用時のハンド取付が容
ブレーキリリースユニット
適用マニュピュレーター
G1
G3
G6
G10
G20
LS3
LS6
RS3
RS4
C3
S5
コントローラーなしで各軸のブレーキを解除できます。装置の電源 が入れられな
い時や電源がOFFの時など、コントローラーから制御できない場合にロックを解
除してアームを動かすことができます。
パワー＆シグナルケーブル
G1
G3
G6
G10
G20
LS3
LS6
RS3
RS4
C3
●
●
画像処理（VisionGuide6.0）
●
̶
̶
ティーチングペンダント（TP1）
●
●
̶
ティーチングペンダント(TP2)
̶
●
●
コンベヤートラッキング
●
̶
̶
PGモーションシステム
●
̶
̶
DVDドライブ
●
̶
̶
CPU選択
●
̶
̶
オプションユニット
̶
●
̶
RAIDオプション
●
̶
̶
増設メモリ
●
̶
̶
オペレーターパネル（OP1）
̶
●
̶
非常停止スイッチ
●
●
●
RS-232C基板
●
●
●
拡張I/O基板
●
●
●
フィールドバスI/Oスレーブ基板
●
●
●
フィールドバスI/Oマスター基板
●
̶
̶
I/Oケーブルキット
●
●
●
RC620
RC180
RC90
VB Guide 5.0
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VB Guide 6.0
適用マニュピュレーター
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G1
G3
G6
G10
G20
LS3
LS6
RS3
RS4
C3
S5
ECP
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カメラをロボットアームへ取り付ける冶具です。
GUI Builder 5.0
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GUI Builder 6.0
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Security
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フォースセンシング
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OCR
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ソフトウェアオプション
マニピュレーターオプション
＊このオプションはロボットの機種によって違うため、注文時にはロボットの機種を指定してください。
G3
G6
G10
G20
LS3
LS6
マルチマニピュレーターのドライブユニットです。RC620
コントローラーへロボットを追加できます。
RS3
RS4
C3
S5
G３
G６
G10/G20
LS3
LS6
RS３/4
C３
S5
外部配線ユニット
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ツールアダプター
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ブレーキリリースユニット
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パワー＆シグナルケーブル
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カメラ取付ブラケット
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RC620DU（Drive Unit）
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オプション
G１
適用マニュピュレーター
G1
ロボットコントローラー
標準3m、オプション5m、10mから選択できます。
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̶
S5
ボットを離して設置したいときに使用します。
RC620DU
（Drive Unit）
画像処理（VisionGuide5.0）
適用マニュピュレーター
コントローラーとロボットをつなぐ、電源と信号ケーブルです。コントローラーとロ
カメラ取付ブラケット
RC90
6軸ロボット
易になります。
RC180
スカラロボット
外部配線ユニット
RC620
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プログラム開発ソフトウェア EPSON RC+
SPEL+言語
わかりやすく、使いやすいロボット言 語です。豊富な 命 令 やシンプルなプログラムはもちろん、
高 度なプログラムも意のままに作ることができます。
プログラム例
Jump命令とアーチモーション高い微小動作性能
動 作速 度と加 減 速 度の設 定
スカラロボットではもちろんのこと、6軸ロボットにおいても3次元
アームの動作速 度および 加減 速 度は、10 0段階で任意に設 定で
空間でのJUMP移動を可能としており、またアーチモーションの形
きます。
状を作業環境に合わせて任意に設定が可能です。また、JUMP移動
時の上昇（退避）、下降（接近）時の速度、加減速度を停止せずに変更
マルチタスク機 能
ロボット、周辺装置などを制御する複数のプログラムを最大32タス
クで同時に効率よく分散制御が可能です。32タスクのプログラム実
することが可能です。微小動作性能の更なる向上により、小気味良い
動作とサイクルタイムの短縮、品質の安定化に威力を発揮します。
PTP動作
最高速度、最高加速度に対するパーセンテージで
設定。上昇・下降時の速度設定も可能です。
CP動作
アーム先端の速度（最大1120mm/s）と加減速度
（最大5000mm/s 2）を設定。
行時でもロボット動作が滞る事がなく命令制限もない本格派のマル
チタスクです。I/Oが最大各512点まで拡張可能である事をはじめ、
ティーチング 方法
Vision Guide、パルス出力基板など豊富なオプションをご用意して
おりマルチタスク機能を最大限いかしたシステムの構築が可能です。
●リモ ートティー チング
ティーチングユニットのジョグキーを用いて、アームを目的
の位置まで移動させてティーチングする方法です。ジョグ
マニピュレーター
キーで送る移動量は、各軸の分解能にまで微少単位で設
並列処 理
定できるので、高精度を必要とする場合に有効です。
アームの動作中であっても、並列処理によって、I/OやRS-232Cなど
●ダイレクトティー チング
の入出力を、任意のタイミングで行うことができます。これによっ
各軸モータオフの状態にした上で、アームを目的の位置ま
て、タクトタイムが短縮でき、効率のよいシステムが構築できます。
で手で直接動かし、ティーチングする方法です。
●M D Iティー チング
座標値があらかじめわかっている場合、アームを動かさず
パレットの 整 列
に座標値を数値入力してティーチングする方法です。
トレーに部品が整然と並んでいる場合など、部品が四角の範囲内
に一定の間隔であるときは、パレット命令を活用すると部品の整列
作業などを効率よく、かつ正確に行うことができます。
3 次 元高 速、高 精度 軌 跡 制 御
塗布やシーリングなどに威力を発揮する、直線補間、円弧補間、およ
び自由曲線といった3次元高速、
高精度軌跡制御
（CP制御）
を標準装
備。また動作領域内の障害
物もPASSモーションにて
多彩な回避が可能。さらに、
固定ツールセンターポイン
ト動作、外部制御点動作に
も対応します。
シミュレーター
P C上でロボットを3 D 描 画して、実 機と同じプログラムで動 作させることで、ロボットの 生 産 現 場 への
最 適な配 置などを多角的に検 討 することができます。
レイアウト検証
干渉チェック
■実 機と同じ操作を3Dで表示し、設 置に必要なスペースなどが
■ロボットと周辺装置の干渉をPCの画面上で
確認できます。
■パレットやハンドなどCADデータを取り込んで確認できます。
■シミュレーション結果を、動画や静止画に出力できるので各種
プレゼンテーションに威力を発揮します。
可 搬 重 量とハンドの 偏 心
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簡単に確認でき、現場のレイアウトに合った
ロボットの選択に役立ちます。
※干渉時に対 象物を赤 色で表示します。
装置能力の予測
干渉チェック
■実機と同様のプログラムでタクトタイムが確認できます。装置能力
位置 決め完了タイミングの自由 設 定
を設置前に確認でき、
生産性の算出に役立ちます。
動作の位置決め完了とする値を設定して、目標位置の手前で次の命
適正なハンド重量およびワーク重量、重量配分、ハンドの偏心量を
令を実行します。
位置決め完了のタイミングは自由に設定でき、
タクトタ
デバック機能
設定することで加減 速 度が自動補正されるので、振動を抑え、精
イムを短縮することが可能です。精度優先、
タクト優先など作業内容に
■外部機器との入出力をコンピューター上で仮想的に確認できます。
密な作業を正確に行うことができます。
応じた設定で、
システム効率を最大限に発揮させることができます。
CADデータより、
パレット、
ハンド表示
ハンド拡大表示
■作成したプログラムは実機でそのまま使用することができます。
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