Download 大形塗装用途最適化ロボット MOTOMAN

大形塗装用途最適化ロボット
MOTOMAN-MPX3500
可搬質量 : 15 kg 6軸垂直多関節形
用途 ： 自動車ボディ，バンパー，建機などの塗装
よりフレキシブルに，使いやすく，滑らかに！
全方向取付け可能
広い動作範囲 & 省スペース
広い動
充実の装備と性能
DX200
MOTOMAN-MPX3500
品質及び環境マネジメント
システムの国際規格
ISO9001, ISO14001 を
取得しています。
QMS Accreditation
R009
JQA-0813 JQA-EM0202
MPX3500
塗装に特化した先進のマニピュレータ MOTOMAN-MPX3500
よりフレキシブルに
多彩なラインレイアウトに対応可能な全方向取付けタイプ
・床置き，壁掛け，天吊り，すべての設置条件
床置き
壁掛け
天吊り
において各軸同じ動作角度を実現します。
・ベース後部の取付穴により，走行台車への取
付けをコンパクトにします。
・設置条件，対象ワークに合わせ，塗料チューブの
艤装または取回し方式を自由に選択できます。
・軽量マニピュレータにより，ロボット架台，
基礎強度など，設置費用の削減が可能です。
より使いやすく
広い動作範囲 & 省スペース
●壁掛け設置によりロボット動作範囲の有効活用が可能
●左右対称マニピュレータで高密度配置に対応
壁掛け設置にすることで，
高密度配置ができ，省スペースを実現！これにより，ブース
5,095mm
高密度配置が可能です。
もコンパクトになります。
教示データを対称に変換して使用
することで，教示時間も短縮できます。
これにより，ブース全長を
短縮しブース幅がコンパク
YR-MPX3500-*1*
YR-MPX3500-*0*
トになります。CO2 削減な
ど の 対 環 境 性 も 向 上 し，
ユーティリティコストも削
減できます。
ブース幅 4,500mm
●後方設置とオフセットレスによるコンパクト化
・マニピュレータはベース後方での取付け設置ができるの
ふところまで届く
届く
動作範囲で
さらなる
塗装ブースのさらなる
が可能
コンパクト化が可能
で，走行台車等がコンパクトになります。
・ L 軸オフセットレス構造によりワーク近くにマニピュレー
タを設置でき，省スペースを実現します。
・ドアオープナーロボット（MPO10）と組み合わせること
設置方法を後方部にすることで，
走行台車をコンパクト化！
で自動車ボディの内板塗装も可能です。
MPO10
より滑らかに
●多色塗装やベル塗装機に対応した充実の拡張性
充実の装備と性能
・FGP用モータを最大2個内蔵可能
・ソレノイドバルブ48点内蔵可能
●大口径中空構造（φ70mm）のリスト部で
チューブの干渉なし
アーム部（U軸）
可搬質量：25kg
手 首 内 に ホ ー ス，ケ ー ブ ル を 収 納 で き る た め，
チューブの干渉を防ぎます。
リスト部（T軸）
可搬質量：15kg
さらに，大口径中空構造により，余裕をもって配
線，配管でき，保守時間も短縮できます。
●リスト部のモーメント ,
イナーシャの強化
余裕をもって大容量塗装機等の
装着ができます。
2
（写真は3点内蔵時）
リスト部15kg重心位置
200
0
当社従来機種比
約1.3∼2倍
クラス最大 !
100
0
100
200
400
既存機種
200
0
電空レギュレータ
4点内蔵可能
MPX3500
DX200
さらに塗装機能を充実した新形ロボットコントローラ DX200
塗装用途に最適なユニット構成で小形化したコントローラ
・標準のロボットコントローラ上部に塗装ユニット（防爆機
塗装ユニット
（防爆機能モジュール）搭載
プログラミングペンダント
能モジュール）を搭載し，塗装用途に最適な専用コントロー
ラを実現しました。
外形寸法はそのままで
マニピュレータ6軸 +
外部3軸分のアンプを
搭載可能
・コントローラの高さを当社比で約 30％縮小しました。
・外形寸法はそのままで，マニピュレータ 6 軸 + 外部 3 軸分
DX200
のアンプを搭載することができます。
（トランスなし仕様）
・プログラミングペンダントは標準タイプと，危険エリアで
標準タイプ
W600×H1069×D520（トランスなし）
W600×H1349×D520（トランスあり）
防爆タイプ
使用可能な防爆タイプを準備しています。
切り替えボックス（オプション）により防爆ペンダント 1 台で最大 8 台制御
標準プログラミング
ペンダント（1）
切り替えボックス
防爆プログラミング
ペンダント
DX200（1）
危険エリア
非危険エリア
DX200（8）
制御盤8台まで切り替え可
標準プログラミング
ペンダント（8）
塗装制御機能
専用命令「PAINTSET」により，1 ∼ 5 項目の設定項目名称，単位，出力形式の設定に加え，
出力とキャリブレーション出力（実際の機器への出力）の補正を可能にします。
キャリブレーション出力
塗装機の各条件を
自由に設定できます。
PAINTSET命令の詳細編集画面
出力
設定した出力を塗装機に
合わせ自由にカスタマイズ
塗装システム
設定画面
減速寿命診断機能
DX200 は減速機の故障を診断するための機能を提供します。
減速機のトルク振幅を監視し，設定されたしきい値以上になったときに減速機寿命を診断し警報を
出力します。トルク振幅の変化をプログラミングペンダントにグラフ表示することも可能です。
仮想動作制限領域
＋安全柵
機能安全（オプション）により , ブースを省スペース
安全柵
設定された領域内に動作を制限することで，マニピュレータ
の設置スペースを縮小できます。
機能安全は，ロボットの位置と速度を計算し，制限領域を超える可能性が
* ある場合は，
サーボ電源を遮断しロボットを確実に停止します。
これにより，ロボットが惰走しても制限領域を越えることはありません。
ロボット
動作領域
従来の安全柵
従来
機能安全*
3
大形塗装用途最適化ロボット
MOTOMAN-MPX3500
外形寸法及び動作範囲
マニピュレータ標準仕様
ϕ1
目
造
外
形
概
略
電
源
寸
法
質 量
温 度
設置環境 湿 度
振動ほか
仕
接
様
地
入 出 力 信 号
仕
ϕ7
0
6×M6×P1：深さ12L
145
20
2×ϕ 5.2H7：深さ10L
51
35 °
80
51
矢視A
D
R27
（85）
00
130 130 105
2700
1400
700以下
B
A
33
0
37°
S
20
＊ : ハッチング部は動作制限範囲です。
L 軸動作範囲：−65°∼ +115°
S軸動作範囲： + 35°∼ +150°
−35°∼−150°
50
116
335
30
30
16×M6×P1
：深さ12L
12×M5×P0.8
：深さ10L
50
2395
2700
862
0
＊
517
矢視C
1358
4×M6×P1：深さ21L
116
551
B
250 250
312±0.1 312±0.1
327±0.1 327±0.1
80
80
1130
C
140 140
70±0.1
L
8×M8×P1.25：深さ21L
0
2× ϕ 12H7
ϕ 20座ぐり 深さ7L
6×ϕ 22
25
700
T
116.01±0.1
矢視B
3500
R
U
25
95
365±0.1
450
566
（85）
2×ϕ 12H7
ϕ 20座ぐり 深さ7L
180
搭載機器重心位置 25kg以下
95 搭載機器質量 P 点
1142
277±0.1 277±0.1
150°
450
25
8× ϕ 17.5
327±0.1 327±0.1
312±0.1 312±0.1
250 250
8×M8×P1.25：深さ18L
コントローラ DX200 標準仕様
項
構
02
50
＊
0°
14 °
5
11
B 8432 に準拠しています。
*13 ：： JIS
*2 ： 用途，動作パターンにより異なります。
搭載質量は手首，アーム搭載相関質量により異なります。
*
（注）本表は S I 単位系で記載しています。
150°
35°
名
称
MOTOMAN-MPX3500 形
式
YR-MPX3500-*0*, YR-MPX3500-*1*
構
造
垂直多関節形（6自由度）
可
搬
質
量
手首部（T軸）：15 kg, アーム部（U軸）：25kg*3
繰 り 返 し 位 置 決 め 精 度 *1
±0.15 mm
−150°
∼＋150°
S 軸（旋 回）
− 65°
∼＋140°
L 軸（下 腕）
− 65°
∼＋ 90°
U軸（上 腕）
動作範囲
−720°
∼＋720°
R 軸（手首旋回）
−720°
∼＋720°
B 軸（手首上下）
−720°
∼＋720°
T 軸（手首回転）
1.7 rad/s, 100°
/s
S 軸（旋 回）
1.7 rad/s, 100°
/s
L 軸（下 腕）
1.9 rad/s, 110°
/s
U軸（上 腕）
最大速度
5.2 rad/s, 300°
/s
R 軸（手首旋回）
6.1 rad/s, 360°
/s
B 軸（手首上下）
6.1 rad/s, 360°
/s
T 軸（手首回転）
93.2 N･m（ 9.5 kgf・m）
R 軸（手首旋回）
許
容
58.8 N･m（ 6.0 kgf・m）
B 軸（手首上下）
モーメント
19.6 N･m（20.0 kgf・m）
T 軸（手首回転）
3.75 kg・m2
許容慣性
R 軸（手首旋回）
2.23 kg・m2
モーメント B 軸（手首上下）
0.20 kg・m2
（ GD 2 / 4 ） T 軸（手首回転）
本
体
質
量
560 kg
温
度
0∼+40˚C
度
設置環境 湿
20∼80%RH（結露のないこと）
振 動 加 速 度
4.9 m/s2 以下
防
爆
認
定 日本 TIIS，ATEX（IEC 規格準拠）
（北米，韓国防爆認証取得予定）
電
源
容
量 *2
3.0 kVA
: P点動作範囲
単位 : mm
（注）本図は YR-MPX3500-*1* 床置きの場合です。
65 °
様
1300
仕
800
目
2447
項
530
150 150
150
矢視D
プログラミングペンダント仕様
様
【標準タイプ】
防じん構造 IP54
仕
項
目
様
600（幅）×520（奥行き）×1069（高さ）mm（トランスなし）
ｍｍ
外 形 寸 法 169（幅）×314.5（高さ）×50（厚さ）
600（幅）×520（奥行き）×1349（高さ）mm（トランスあり）
概 略 質 量 0.99 kg
150 kg（トランスなし）/ 250 ㎏（トランスあり）
材
質 強化プラスチック
通電時 : 0∼＋45˚C，保管時 : −10∼＋60˚C
10%∼90%RH，結露しないこと
コンパクトフラッシュカード I/F 装備（コンパクトフラッシュは
外部記憶メディア
2
4.9 m/s 以下（0.5 G）以下，非危険エリアに設置
オプション），USB ポート（1 ポート）装備
トランスなし :
5
.7 インチカラー LCD，タッチパネル 640×480 ドット
三相 AC200 V（+10%，−15%）50/60 Hz（±2%）
ディス プレ イ
（漢字，ひらがな，カタカナ，英数字，その他）
三相 AC220 V（+10%，−15%）60 Hz（±2%）
トランスあり：
保 護 等 級 IP65
日本 / 韓国 AC380V 50/60Hz 北米 AC480V 50/60Hz
ケ ー ブ ル 長 標準 8 ｍ，最大（オプション）: 36 m（延長ケーブル追加）
欧州 AC400V 50/60Hz
D 種（接地抵抗 100Ω以下専用接地）*
【防爆タイプ】
専用信号：入力 28，出力 7 汎用信号：入力 40，出力 40
仕
項
目
様
（専用割り付け：入力 24，出力 24 汎用割り付け：入力 16，出力 16）
最大入出力信号（オプション）: 入力 4096，出力 4096
外 形 寸 法 235（幅）×203（高さ）×78（厚さ）ｍｍ
CC-link，DeviceNet，Ethernet，EtherNet/IP，EtherCAT，
概 略 質 量 1.30 kg（ケーブル除く）
外部通信方式
（オ プ シ ョ ン） PROFINET
JOB： 200000 ステップ，10000 ロボット命令
メ モ リ 容 量
CIO ラダー : 20000 ステップ
拡 張 ス ロ ッ ト PCI : 2 スロット
LAN（上位接続） 1 個（10BASE-T/100BASE-TX）
シ リ ア ル I/F RS-232C : 1 個
ドライブユニット AC サーボパック（6 軸まとめ + 最大 3 軸（オプション））
塗
装
色 ライトグレー（マンセル N7.7 相当）/ ダークグレー（マンセル N3 相当）
オ プ シ ョ ン 盤クーラー，盤内照明，塗装機エア盤
材
質
ディス プレ イ
防
爆
規
格
保
護
等
級
ケ ー ブ ル 長
強化プラスチック
5.7 インチモノクロ LCD，白色 LED バックライト，タッチパネル
320×240 ドット（漢字，ひらがな，カタカナ，英数字，その他）
TIIS（日本），FM（北米），ATEX（欧州），KCs（韓国）
IP54
標準 8 ｍ
（20m もオプションで選択可），
最大（オプション）: 50 m（延長ケーブル追加）
*： 防爆ペンダント使用時には，専用端子に A 種（接地抵抗 10Ω以下）接地も行ってください。
安全上の
ご注意
・ ご使用の前に取扱説明書とその他の付属書類などをすべて熟読し, 正しくご使用ください。
・ このカタログに記載の製品は, 一般産業用ロボットMOTOMAN（モートマン）です。
MOTOMANの故障や誤操作が直接人命を脅かしたり, 人体に危害を及ぼすおそれがある用途に使用する場合は, その都度検討が必要ですので当社営業窓口までご照会ください。
・ 本資料中の適用写真は, 分かりやすく説明するために安全さくなど法令法規などで定められた安全のための機器, 装置を取り除いて撮影しています。
また, イラストなどはイメージを表現したものです。
塗装ロボット営業部
関 東 営 業
埼玉県さいたま市北区宮原町 2-77-3 〒331-0812
TEL（048）871-6891 FAX（048）871-6920
名古屋営業
愛知県みよし市根浦町 2-3-1 〒470-0217
大 阪 営 業
大阪市北区堂島 2-4-27 新藤田ビル 4 階 〒530-0003
TEL（0561）36-9324 FAX（0561）36-9312
TEL（06）6346-4533 FAX（06）6346-4556
海 外 営 業
北九州市八幡西区黒崎城石 2-1 〒806-0004
TEL（093）645-8042 FAX（093）645-7736
グローバルサービスネットワーク
安川電機では，お客様に安心してご使用いただけるように，グローバルなサービス
ネットワークを準備しています。
世界各国に現地法人及び代理店を設置し，お客様のご要望にお応えします。
拠点情報の詳細は，下記 web サイトをご参照ください。
http://www.e-mechatronics.com/contact/afterservice/robot/oversea.html
◆製品・技術情報サイト http://www.e-mechatronics.com/
“e-mechatronics.com”は，( 株 ) 安川電機が運営する製品･技術･販売･
サービス情報を提供するサイトです。
本製品の最終使用者が軍事関係であったり，用途が兵器などの製造用である場合には，
｢ 外 国 為 替 及 び 外 国 貿 易 法 ｣ の 定 め る 輸 出 規 制 の 対 象 と な る こ と が あ り ま す の で，
輸出される際には十分な審査及び必要な輸出手続きをお取りください｡
製品改良のため，定格，仕様，寸法などの一部を予告なしに変更することがあります。
この資料の内容についてのお問い合わせは，当社代理店もしくは，上記の営業部門に
お尋ねください｡
© 2015 YASKAWA ELECTRIC CORPORATION
資料番号 CHJP C940321 13A <1>-0
Published in Japan 2015年 9月