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シングルパルスボールセンサー 型名 DSR-1204 取扱説明書 DSR-1204をお買い上げいただきありがとうござ います。ロボカップジュニア・サッカーチャレン ジのルールでパルス光ボールが規定されています。 このボールと対応するボールセンサとを組み合わ せると、外光の影響を受けにくくなる利点があり ます。DSR-1204は、アナロ グ入力を持ったロボットに使 うことを目的に作られた、パ ルス光ボール対応のボールセ ンサです。 DSR-1204の特徴 ・アナログ回路で構成してあり、アナログ電圧出力である。 ・パルス光の受光に赤外リモコン受光ICを使っているので、高感度で 外光に強い。 ・RCJ規格に対応したPWM復調をしているので、ボールまでの距離 に応じた電圧が得られる。 ・電源は3.3V～5.0Vで動作する。5.25Vより高い電圧では最大定格を 越えるので、超えないように使用のこと。 ・寸法:25mm×20mm 高さ12mm ボールセンサのしくみ 図1.パルスボールセンサの距離による特性 パルス光ボールが発する光は、次の信号の合成になっています。 5V 4V 出力電圧 ・40kHzのキャリア(搬送波) ◆グラフは代表的な特性をあらわしています。 ボールの角度や電池残量、周囲の状況、セ ンサの個体差 などによって変わります。 ・1200Hzのサブキャリア(副搬送波) ・ボールまでの距離を反映した直流の変調信号 3V 下図の回路図U1赤外リモコン受光ICは、赤外光を受けて太陽光や照明光を取り 除いたPWM(パルス幅変調)信号に変換します。このPWM信号は、サブキャリア 2V と変調信号からできています。これをサブキャリアを取り除くローパスフィルタ 1V 0V (LPF)に通すと変調信号が得られます。 0cm 30cm 1m LPFは、直流の変調信号を通し、高い周波数のサブキャリアを通さない回路です。 2m DSR-1204に使っている受光ICは国内のリモコンの仕様に合わせた38kHzキャリ センサからボールまでの距離 ア用ですが、40kHzのキャリアでも約75%の感度があります。 パルスボールセンサー取付に関しての注意事項 ボールセンサの動作 図1.は、ボールまでの距離によるパルス光センサの反応を測定した 既存のボールセンサー（DSR-542) からパルスボール ものです。距離に応じた出力が得られています。至近距離では飽和 センサー (DSR-1204) に取替える場合、取付穴の配線 しやすい傾向があります。これは、アンプの飽和ではなく、パルス は同一ですので、そのままの向きで取付けてください。 発光は段階的な変調になっているので、最も弱い発光を感知できる GND GND 距離より近づいてもパルス幅が変化しないことによるものです。ボ VCC VCC ールが遠いときや隠れている時でも、キャリアを受信しているので、 電圧が出ます。利用する時は、取り付けた状態で、離れた位置にあ るボールを受光させてみて、その電圧以下ではボールが見えていな いと判断させるプログラムにすると良いでしょう。遮光をし過ぎな S_OUT ボールセンサー S_OUT いで、常にキャリアを受信させておくと受光IC内部のAGC(自動ゲイ DSR-542 DSR1204 ン制御)が安定します。 +5V DSR-1204 回路図 +5V C1 0.1uF C7 R11 C6 0.1uF 100 4 5 2 3 U3 STWD100NYWY3F WDI VCC WDO R9 10k 1 U1 OUT 1k 2 GND 1 R3 R10 100 GND EN SOT23-5 WDTimeout(min) = 1.12s (MIN) WDO (min) = 140ms FET1 RJK005N03T146 R2 10k C4 102 3 R12 100 2 1 U4 +5V 0.1uF GND VCC A Y R5 R4 1k 1k +5V 5 4 NC SN74LVC1G04DBVR SOT23-5 2 VR1 10k 3 C2 10uF/10V R8 R7 1k 8 IRM3638N3 WDI +5V +5V VCC WDI 3 +5V 4 R1 RB520S-30TE61 C3 1uF +5V R6 1 U2A 10k MCP6002 8-pin SSOP 6 5 C5 1uF +5V 1k 7 U2B MCP6002 8-pin SSOP CN1 1 2 3 B3B-XH-A
