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歴
発 行
部 門
適用製命
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ＱＧ１８８８５
産業工場
開発グループ
ＳＨＰＣ－１７３
承 認
調 査 取扱説明書
作 成
ロータリエンコーダモジュール（位置決め機能付き）
Ｘ
東 洋 電 機 製 造 株 式 会 社
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【目次】
１．概要 ...................................................................................................................................... 3
２．名称 ...................................................................................................................................... 4
３．特性・仕 様 .............................................................................................................................. 5
４．入出 力 機 能 ............................................................................................................................ 6
４．１．Ｐ－ＩＮ ................................................................................................................................. 7
４．２．Ｐ－ＯＵＴ ............................................................................................................................. 8
４．３．ＤＩ／ＤＯ .............................................................................................................................. 9
５．関数 設 定 ............................................................................................................................. 10
５．１． U GPC S H（GPC言 語 関 数） ................................................................................................. 10
５．２． U GPC DS P（MATLAB/S IMULINK S- FUNCTION ） .................................................................... 11
６．レジスタ ................................................................................................................................ 15
７．パラメータ ............................................................................................................................. 16
７．１．エンコーダパラメータ ............................................................................................................ 16
７．２．エンコーダデータ ................................................................................................................. 17
７．３．位置 決 めパラメータ .............................................................................................................. 18
７．４．位置 決 めデータ .................................................................................................................. 21
８．運転 モード ........................................................................................................................... 23
８．１．運転 モード ......................................................................................................................... 23
８．２．正転・逆 転方 向 ................................................................................................................... 24
８．３．速度 指 令 ........................................................................................................................... 24
９．徐動 運 転・手 動 運 転 .............................................................................................................. 25
１０．位置 決 め運 転 ..................................................................................................................... 26
１０．１．位置 指 令の設定 方 法 ........................................................................................................ 27
１０．２．位置 決 め運 転 方法 ............................................................................................................ 29
１１．ストロークエンド機 能 ............................................................................................................. 30
１２．トラブルシューティング ........................................................................................................... 31
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１．概要
本 モジュールは、高精度 アブソリュートエンコーダのＩ／Ｆを搭載 しており、アブソリュートエンコーダによる
速 度 検 出 の他 、位 置 検 出 も可 能 です。また、Ａ，Ｂ，Ｚ相 のパルス生 成 器 とパルスカウンタを内 蔵 している
ため位置決め制御も可能です。
上記パルス入出力の他、デジタル入出力があります。
【特徴】
・ アブソリュートエンコーダＩ／Ｆ搭載
対応 エンコーダ型 式
EQN1337（HEIDENHAIN 社製）
ERM2410（HEIDENHAIN 社製）
・
・
・
・
・
分解 能
25Bits/回 転
24Bits/回 転
備考
ベアリング内 蔵 ロータリーエンコーダ
ドラム式エンコーダ
速度検出
位置検出（位置・回転数）
パラメータによる任意周波数のＡ相，Ｂ相，Ｚ相パルスを出力
パラメータ及び内蔵パルスカウンタによる位置決め制御
３種類の運転モード（徐動・手動・位置決め）
【設置】
本モジュールは、基本ベースのみで拡張ベースには設置できません。また、I/O スロットのみ接続可能で
す。
＜設 置 場 所 ＞
＜接 続 例 ＞
I/O
612
ＰＬＣの
111/115
POWER
CPU
基 本 ベース
032
設置可
ノイズカットコア
（3～5 ﾀｰﾝ）
INV
速 度 ・位 置 指 令
033
POWER
速 度 FB
拡 張 ベース
612
速 度 FB
ＰＬＣの
設置不可
PG
M
【ノイズカットコア】
ノイズ対 策 を施 す場 合 に挿 入 してください。
ケーブルのコアターン数 ：３～５ターン
推 奨 コア：ESD-R-47B（ＮＥＣトーキン）、または、同 程 度 のもの。
図 1. 設置・接続図
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M
PG
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２．名称
① LED パ ネ ル
モジュールの状態を示しています。
下表を参照ください。
② ロ ー タ リ SW（ ※ 弊 社 調 整 用 ）
⑤デジタル入出力
デ ジ タ ル 入 出 力 、 A,B,Z 相 パ ル ス の
シングルエンド出力です。
③パルス出力（差動電圧出力）
プ ラ グ ： FCN-365P040-AU（ 富 士 通 ）
A,B,Z 相 パ ル ス の 差 動 電 圧 出 力 で す 。
ジ ャ ッ ク ： FCN360 型 （ 富 士 通 ）
ピ ン ヘ ッ ダ ：DF1E-8P-2.5DS(01)（ ヒ ロ セ ）
ソ ケ ッ ト ： DF1E-8S-2.5C（ ヒ ロ セ ）
④パルス入力（エンコーダ）
アブソリュートエンコーダのケーブルを
接続します。
ピ ン ヘ ッ ダ ：DF1E-9P-2.5DS(01)（ ヒ ロ セ ）
ソ ケ ッ ト ： DF1E-9S-2.5C（ ヒ ロ セ ）
図 2. 各部名称
表 2. ＬＥＤパネル説明
ＬＥＤ
正常時
異常時
IO CNT
点灯
消灯
EXT
点灯
消灯
RUN
点灯
消灯
0
消灯
点灯
消灯
点灯
2
3
4
5
6
―
―
―
―
―
―
―
―
―
―
7
消灯
点灯
消灯
点灯
1
ERR
緑
赤
異 常 時 の処 置
PLC バスと正 しく接 続 されていません。モジュールが正 しく接 続 されている
か、PLC の電 源 が入 っているか確 認 してください。
外 部 入 力 電 源 が入 力 されていません。外 部 入 力 電 源 を確 認 して下 さい。
モジュールの動 作 が異 常 です。PLC をリセットするか、電 源 を再 投 入 していく
ださい。
徐 動 運 転 ・手 動 運 転 時 の ARC 設 定 エラーです。回 転 方 向 の正 逆 と速 度 指
令 の符 号 が合 っているか確 認 してください。（正 転 が＋）
位 置 決 め運 転 設 定 エラーです。位 置 指 令 の符 号 と速 度 指 令 の符 号 が合 っ
ているか確 認 してください。（正 転 が＋）
―
―
―
―
―
エンコーダが異 常 です。リセットシーケンスを ON するか、PLC の電 源 を再 投
入 してください。
外 部 入 力 電 源 用 のヒューズが溶 断 した可 能 性 があります。
※外 部 入 力 電 源 未 入 力 時 は、点 灯 します。
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３．特性・仕様
モジュールの特性及び機能仕様を下表に示します。
表 3.1．特性
項目
電源仕様
入力
消費電流
外形寸法
モジュール
構造
設置環境
仕様
W
H
D
保護構造
冷却方式
質量
周 囲 温 度 (動 作 温 度 )
周囲湿度
標高
保存温度
塵埃
腐 食 性 のガスがないこと
有 機 溶 剤 の付 着 がないこと
片振幅
0.15mm
定 加 速 度 19.6m/s 2
時間
各 方 向 2 時 間 (計 6 時 間 )
ピーク加 速 度 147m/s 2
回数
各方向 3 回
RoHS 指 令 対 応
腐 食 性 ガス
機械的
稼動条件
＋24V±10%
200mA 以 下
40mm
130mm
122mm
盤 内 蔵 型 IP30
自然冷却
300g 以 下
0 ～ 55℃
20 ～ 95%RH(結 露 のないこと)
2,000m 以 下
－25 ～ 70℃
導 電 性 ・可 燃 性 の塵 埃 がないこと
耐振動
耐衝撃
環境対応
備考
突 起 部 は含 まない
JIS C 0911 準 拠
JIS C 0912 準 拠
表 3.2. 機能仕様
項目
パルス入 力
パルス出 力
シングルエンド
差動電圧出力
デジタル入 力
デジタル出 力
パルス最 大 出 力 周 波 数
対 応 エンコーダ
運 転 モード
実装位置
ＬＥＤパネル
EQN1337
ERM2410
仕様
接続先
EnDat2.2（HEIDENHAIN 社 ）通 信 仕 様 による
P-IN
DC24V
DI/DO
A,B,Z 相
DC5V
P-OUT
8点
DC24V
DI/DO
4点
トランジスタシンク
DI/DO
fout=fc*(fref/2^26)（fc=67.1[MHz],fref≦2^20）
1.048[MHz] ※但 し、モニタ可 能 なのは-500[kHz]～+500[kHz]
分 解 能 25Ｂｉｔ
ベアリング内 蔵 ロータリーエンコーダ
分 解 能 24Ｂｉｔ
ドラム式 エンコーダ
徐 動 運 転 ・手 動 運 転 ・位 置 決 め運 転
基 本 ベース IO スロット
モジュール状 態 表 示
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４．入出力機能
本モジュールには、エンコーダ接続用の P-IN、指令用 P-OUT、デジタル入出力用 DI/DO があります。
ハードウェアの概略を下図に示します。
各入出力はフォトカプラによって絶縁しており、シングルエンドパルス出力、DI/DO には外部電源が必要
です。
SHPC-173
制 御 用 IC
PC
PC
PC
P-IN
P-OUT
CN
PC
DI/DO
DI
PC
DO
パルス出 力
（シングルエンド）
CPU モ ジ ュ ー ル
ＬＥＤパネル
+24V
P
L
C
バ
ス
パルス入 力
（PG ケーブル）
PC： フ ォ ト カ プ ラ
CN： PLC バ ス 接 続 コ ネ ク タ （ モ ジ ュ ー ル 背 面 ）
DI/DO： 入 出 力 ケ ー ブ ル 接 続 コ ネ ク タ
P-IN： PG ケ ー ブ ル コ ネ ク タ
P-OUT： パ ル ス 出 力 コ ネ ク タ
※各コネクタの詳細は各章をご参照ください。
パルス出 力
（差 動 出 力 ）
図 4. ハードウェア概略図
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そ の 他 I/O モ ジ ュ ー ル
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４．１．Ｐ－ＩＮ
本モジュールが対応しているエンコーダはエンコーダ部に通信 IC を搭載しており、位置情報を通信によ
って送信します。通信仕様は RS485 による双方向通信です。詳細は HEIDENHAIN 社の「EnDat2.2」
をご参照ください。
SHPC173
エンコーダ
P-IN
1
RS485 トランシーバ
+5V
RS485 トランシーバ
DATA
/DATA
CLK
/CLK
9
GND
図 4.1.1. パルス入力部接続図
表 4.1.1. EnDat2.2 通信仕様概略
項目
通信規格
CLK
伝送方法
チェック方 式
仕様
RS485（差 動 電 圧 信 号 ）
2[MHz]
クロック同 期
CRC（サイクル冗 長 チェック）
表 4.1.2. ピン番号・信号対応表
図
DF1E-9P-2.5DS(01)
（ヒロセ）
対 応 ピンソケット
ピン番 号
NC（未 接 続 ）
1
2
DATA
3
/DATA
4
CLK
5
/CLK
+5V（モジュールから供 給 ）
6
7
GND
8
NC
9
GND
DF1E-9S-2.5C（ヒロセ）
内容
使用するエンコーダの選択・設定はパラメータで行 います。詳しくは「7.1.エンコーダパラメータ」の説明を
ご参照ください。
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４．２．Ｐ－ＯＵＴ
内蔵のパルス生成器によって生成された A,B,Z 相パルスの差動電圧信号を出力します。
SHPC173
RS485 トランシーバ
+5V
PC
A+
AB+
B-
PC
Z+
Z-
PC
A
B
Z
P-OUT
1
制御対象
GND
GND
8
図 4.2.1. パルス出力部接続図
表 4.2.1. ピン番号・信号対応表
図
DF1E-8P-2.5DS(01)
（ヒロセ）
対 応 ピンソケット
ピン番 号
A 相＋
1
A 相－
2
B 相＋
3
B 相－
4
Z 相＋
5
Z 相－
6
7
NC
8
GND
DF1E-8S-2.5C（ヒロセ）
内容
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H レベル：５V
L レベル：１V 以 下
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４．３．ＤＩ／ＤＯ
デジタル入出力と A,B,Z 相パルスをシングルエンドで出力します。
SHPC173
Power
R
DI/DO
IF
R
R
3.3k
DI
＋
COMMON
GND
+24V
I OUT
DO,A,B,Z
L
＋
V CE
+24V
0V
図 4.3.1. デジタル入出力部接続図
表 4.3.1. ピン番号・信号対応表
図
FCN-365P040-AU
（富 士 通 ）
対 応 ジャック
ピン番 号
内容
0
COMMON
1
DI[7]
2
DI[5]
3
DI[3]
4
DI[1]
5
NC
6
NC
7
NC
8
NC
9
NC
10
NC
11
NC
12
DO[2]
13
DO[0] (0:V CE =L/1:V CE =H)
B 相 (DC24V)
14
15
NC
16
GND
17
GND
18
GND
19
DC24V
FCN360 型 （富 士 通 ）
ピン番 号
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
表 4.3.2. 最大定格
記号
IF
V CE
I OUT
最大 定 格
±50mA
-0.5～50[V]
500mA/ch
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内容
COMMON
DI[6]
DI[4]
DI[2]
DI[0]
NC
NC
NC
NC
NC
NC
DO[3]
DO[1]
Z 相 (DC24V)
A 相 (DC24V)
NC
GND
GND
GND
DC24V
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５．関数設定
本モジュールは、μGPCsH 及び μGPCdsP に対応しており、各々関数の使用方法が異なります。
μGPCsH は TDFlowEditor の f 関数からコールし、μGPCdsP は MATLAB/Simulink からコール
します。
５．１．uGPCsH（GPC 言語 関数）
【設定手順】
① TDFlowEditor のｆ関 数 の上 部 に「F173」と入 力 してください。
② 入 力 後 、その関 数 をダブルクリックしていください。下 図 の様 な設 定 ウィンドウが表 示 されます。
③ パラメータを設 定 します。
設定項目
レジスタアドレス
SHPC-173 ｽﾛｯﾄ番 号
―
内容
ベースに接 続 したスロット番 号 （1～9）を入 力 します。
0h
例 ) g00600
ｴﾝｺｰﾀﾞﾃﾞｰﾀ先 頭
+20h
g00620
エンコーダからの回 転 位 置 ・回 転 数 をモニタ表 示 します。
位 置 決 めﾊﾟﾗﾒｰﾀ先 頭
+40h
g00640
運 転 に関 する指 令 値 を設 定 します。
位 置 決 めﾃﾞｰﾀ先 頭
+80h
g00680
内 蔵 パルスカウンタの状 態 をモニタ表 示 します。
ｴﾝｺｰﾀﾞﾊﾟﾗﾒｰﾀ先 頭
使 用 するエンコーダの設 定 をします。
図 5.1. F173 設定画面
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５．２．uGPCdsP（MATLAB/Simulink S-function）
【設定手順】
① MATLAB/Simulink を起 動 して MDL ファイルを展 開 します。
② F173 ブロックの各 パラメータにメモリを割 り付 けてください（下 図 参 照 ）。
パラメータ
内容
①
本 ブロックを使 用 する場 合 は、“１”を設 定 してください。
②
SHPC-173 モジュールを挿 入 したスロット番 号 を設 定 してください。
Encoder
③
エンコーダパラメータを割 り当 ててください（7.1.エンコーダパラメータ参 照 ）。
Position
④
位 置 決 めパラメータを割 り当 ててください（7.3.位 置 決 めパラメータ参 照 ）。
SW
⑤
Status
⑥
入
力
Enable
Slot_number
Encoder_data
⑦
Position_data
⑧
位 置 決 めデータを出 力 します（7.4.位 置 決 めデータ参 照 ）。
出
力
位 置 決 め機 能 使 用 選 択 です。位 置 決 め機 能 を使 用 する場 合 は、“１”を設 定 してください。
モジュールの状 態 を出 力 します。この値 が 0 以 外 の場 合 は異 常 を示 します。
※下 表 「5.2.1.Status コード一 覧 」を参 照 してください。
エンコーダデータを出 力 します（7.2.エンコーダデータ参 照 ）。
※uGPCdsP 使 用 時 は、w0 レジスタ（w00000～w003FF）を使 用 して MATLAB/Simulink とリンクします。
F173 全体接続図を図 5.2.1.に、メモリを割り当てる Memory Copy の設定画面を図 5.2.2.に示しま
す。
w0 レジスタを使用してエンコーダパラメータと、位置決めパラメータの設定を行います。また、ブロックの
使用切替、スロット番号、位置決め機能スイッチ、モジュールステータスも同様に設定します。
①
⑥
②
⑦
③
⑧
④
⑤
図 5.2.1. MATLAB/Simulink ブロック接続図
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表 5.2.1. Status コード一覧
コード
0x0000
0x8000
0x8001
0x8002
0x8003
状態
正常動作中
S-Function 未 使 用
スロット未 挿 入
スロット範 囲 異 常
型式不一致
内容
Enable=0
Slot_number で設 定 したスロット番 号 にモジュールが存 在 しない
Slot_number で設 定 したスロット番 号 が範 囲 外 （設 定 範 囲 ：1～9）
Slot_number で設 定 したスロットに SHPC-173 が存 在 しない
“Address”や“Data length”の設定を間違えると、正しくデータのやり取りができないので注意して下さ
い。サンプル時間については、関連するブロックの共通の設定です。
図 5.2.2. Memory Copy の設定
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各 Memory Copy の設定は下表を参照してください。但し、w00000 を基準にした場合の設定ですの
で、他のブロックと併用する場合は“Address”の設定に注意して下さい。
表 5.2.2. 各 Memory Copy の設定
ブロック名
Memory
Copy1
Specified
address
Memory
Copy2
Specified
address
Memory
Copy3
Specified
address
Memory
Copy4
Specified
address
Memory
Copy5
Specified
address
ダイアログにより
指定
ダイアログにより
指定
ダイアログにより
指定
ダイアログにより
指定
ダイアログにより
指定
Stride
サンプル時 間
hex2dec('b000
0000')
uint16
1
1
Output port
Inherit from
source
1
SampTime
hex2dec('b000
0002')
uint16
1
1
Output port
Inherit from
source
1
SampTime
hex2dec('b000
0004')
uint16
1
1
Output port
Inherit from
source
1
SampTime
対 応 レジスタ
w00000
w00001
w00002
hex2dec('b000
0200')
uint16
32
1
Output port
Inherit from
source
1
SampTime
w00100～
w0011F
hex2dec('b000
0280')
uint16
64
1
Output port
Inherit from
source
1
SampTime
w00140～
w0017F
設定項目
Copy from
ソー ス
Specify
address
source
Address
データタイプ
Data length
Stride
Copy to
Destination
データタイプ
ブロック名
設定項目
Memory Copy6
ソー ス
Copy from
Input port
データタイプ
Inherit from input port
Data length
Memory Copy7
Input port
Input port
Inherit from input port
1
Stride
Memory Copy8
Inherit from input port
32
1
16
1
1
Destination
Copy to
Specify
address
source
Specified address
Specified address
Specified address
ダイアログにより指 定
ダイアログにより指 定
ダイアログにより指 定
Address
データタイプ
hex2dec('b0000006')
hex2dec('b0000240')
hex2dec('b0000300')
uint16
uint16
Stride
1
サンプル時 間
SampTime
対 応 レジスタ
w00003
uint16
1
SampTime
w00120～w0013F
東 洋 電 機 製 造 株 式 会 社
1
SampTime
w00180～w0018F
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uGPCdsP 使用時は、w0 レジスタ（w00000～w003FF）でアクセスするため、データの読み書きは下図
の様に行います。
モジュール・
ブロックの設定
エンコーダの設定
（左記は EQN1337）
SHPC-173 モジュールからの
受信データ
（ 左 記 は SHPC-173 の 位 置 決
め内蔵カウンタ）
図 5.2.3. dsP 使用時のラダー図
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６．レジスタ
レジスタには、機 能 選択や指 令 値 などを設 定する設 定 用 レジスタと、速 度や位 置 など状 態 を表 示 するモ
ニタ用レジスタの２種類があります。
データバックアップのためデータを４個 のバンクで共 有 し、バンクポインタによって参 照 先 を切 り替 えてい
ます。そのため使用する際は、直接参照する場合は w0 レジスタを使用し、間接参照する場合は前項関数
に設定したレジスタを使用してください。
表 6. メモリマップ一覧表（直接参照）
レジスタ名
内容
wx0000 バンクポインタ（ｴﾝｺｰﾀﾞﾊﾟﾗﾒｰﾀ）
+0001 バンクポインタ（ｴﾝｺｰﾀﾞﾃﾞｰﾀ）
+0002 バンクポインタ（位 置 決 めﾊﾟﾗﾒｰﾀ）
+0003 バンクポインタ（位 置 決 めﾃﾞｰﾀ）
～ システム予 約
エンコーダパラメータ
+0100
エンコーダデータ
+0120 バンクポインタ
位 置 決 めパラメータ
+0140 ＝１
位 置 決 めデータ
+0180
～ システム予 約
エンコーダパラメータ
+0200
エンコーダデータ
+0220 バンクポインタ
位 置 決 めパラメータ
+0240 ＝２
位 置 決 めデータ
+0280
～ システム予 約
エンコーダパラメータ
+0300
エンコーダデータ
+0320 バンクポインタ
位 置 決 めパラメータ
+0340 ＝３
位 置 決 めデータ
+0380
～ システム予 約
エンコーダパラメータ
+0400
エンコーダデータ
+0420 バンクポインタ
＝４
位 置 決 めパラメータ
+0440
位 置 決 めデータ
+0480
～ システム予 約
+1FE0 モジュール ID（0x80AD）
+1FE1 CPU ソフトバージョン
16 進 数 表 示 の場 合 、0101H→ Ver1.01
+1FE2 FPGA ソフトバージョン
x：スロット番 号 （例 ）スロット４に接 続 した場 合 、w40000 で参 照 します。
W：書 込 み用 レジスタ
R：読 込 み用 レジスタ
東 洋 電 機 製 造 株 式 会 社
W/R
R
R
R
R
―
W
R
W
R
―
W
R
W
R
―
W
R
W
R
―
W
R
W
R
―
R
R
R
ﾍﾟｰｼﾞ
SHPC-173 取扱説明書
番 号
16 / 31
記号
ＱＧ１８８８５
７．パラメータ
各 パ ラ メ ー タ に つ い て 下 表 に て 説 明 し ま す 。 ま た 、 CPU モ ジ ュ ー ル （ SHPC-111/115 ） が ラ イ ト し
SHPC-173 がリードするデータは“W”にて示し、SHPC-173 がライトし CPU モジュール（SHPC-111/115）
がリードするデータを“R”にて示します。
【表中記号】
記号
s
us
i
ui
f
TDFlowEditor 上 の設 定 方 法
内容
符 号 付 き 16 ビット整 数
符 号 無 し 16 ビット整 数
符 号 付 き 32 ビット整 数
符 号 無 し 32 ビット整 数
単精度浮動小数点
g0 レジスタ
gw レジスタ、または、g0 レジスタで上 位 ・下 位 設 定
gr レジスタ
７．１．エンコーダパラメータ
使用するエンコーダの設定をします。
表 7.1. エンコーダパラメータ
レジスタ名
W
wx0k00
x:ｽﾛｯﾄ(1～9)
k:ﾊﾞﾝｸ(1～4)
wx0k01
○
エンコーダの使 用
選択
us
○
0：アブソリュートエンコーダを使 用 しない。
1：ハイデンハイン製 EQN1337 を使 用 します。
2：
〃
ERM2410 を使 用 します。
エンコーダ極 性
us
wx0k02
wx0k03
wx0k04
○
回 転 速 度 FB の極 性 を反 転 する。また同 時 に、１回 転 以 内
の位 置 と回 転 数 のアップ、ダウンカウントを反 転 する。
0：反 転 なし
1：反 転 する
エンコーダ分 解 能
○
１回 転 当 たりの分 解 能
wx0k02:下 位 データ, wx0k03:上 位 データ
通信速度
wx0k05
○
ケーブル長
wx0k06
○
ゲート時 間
wx0k07
○
平均回数
wx0k08
○
リセット方 法 選 択
wx0k09
○
エンコーダの
パラメータ読 込 み
リクエスト
wx0k0A
○
回 転 速 度 FB(2)ゲート
機能使用選択
wx0k0B
○
SHPC-173～エンコーダ間 のシリアル通 信 （EnDat 通 信
など）の通 信 速 度 を次 により設 定 します。
0：2Mbps、1：4Mbps、2：8Mbps、
SHPC-173～エンコーダ間 のシリアル通 信 のケーブル長 を
次 により設 定 します。
0:5m、1:10m、2:15m、3:20m、4:25m、5:30m
回 転 速 度 を検 出 するゲート時 間 を次 により設 定 します。
0,1：250μs×1 、2：250μs×2 、3：250μs×3 、
4：250μs×4 、5：250μs×5 、6：250μs×6 、
検 出 した回 転 速 度 の平 均 処 理 回 数 を指 定 します。
0､1：1 回 、2～255：2 回 ～255 回
※回 転 速 度 FB 値 の振 動 による後 段 への影 響 を抑 制 した
い場 合 は、値 を大 き目 に設 定 してください。
0：手 動 リセット（電 源 再 投 入 ）
1：自 動 リセット
アブソリュートエンコーダから内 蔵 するパラメータを読 み出
します。電 源 ON 時 はこの読 込 リクエストはゼロです。
上 位 (15-8)：MRS コード／下 位 (7-0)：アドレス
※1 停 止 中 のみ。ロータリ SW を’F’にセット。
※2 詳 細 はハイデンハイン社 EnDat2.2 を参 照 。
0：未 使 用
1：使 用
回 転 速 度 FB(2)ゲート
時間
下 記 時 間 でサンプリングします。
250μs×設 定 値
―
未使用
サムチェックコード
常 時 0x5AA5
エンコーダ
パラメータ領 域 の
サムコード
wx0k00～wx0k09 のサムデータとこのサムコードを照 合 し、
誤 りの有 無 をチェックします。
wx0k0C
wx0k1D
wx0k1E
wx0k1F
R
○
○
○
名 称
説 明
東 洋 電 機 製 造 株 式 会 社
型
ui
us
us
us
us
us
us
us
us
us
us
us
単位
ﾍﾟｰｼﾞ
SHPC-173 取扱説明書
番 号
17 / 31
記号
ＱＧ１８８８５
７．２．エンコーダデータ
エンコーダからの回転位置・回転数をモニタ表示します。
レジスタ名
wx0k20
wx0k21
x:ｽﾛｯﾄ(1～9)
k:ﾊﾞﾝｸ(1～4)
W
R
○
wx0k24
wx0k25
wx0k26
○
wx0k27
wx0k28
wx0k29
○
○
wx0k2A
wx0k2B
○
wx0k2C
○
wx0k2D
wx0k2E
wx0k2F
wx0k30
wx0k31
○
○
wx0k32
wx0k33
wx0k34
～
wx0k3D
wx0k3E
wx0k3F
○
○
○
○
○
○
○
回転速度
ＦＢ
１回 転 以 内 の回 転
位 置 ＦＢ
説 明
SHPC-173 は、検 出 した回 転 速 度 ＦＢを単 精 度 浮 動 小
数 点 にてこのアドレスにセットします。
※FB 値 の振 動 による後 段 への影 響 を抑 制 したい場 合 は、
平 均 回 数 （wx0k07）の値 を大 き目 に設 定 してください。
SHPC-173 は、検 出 した１回 転 以 内 のアブソリュート回
転 位 置 を、2 ワードの整 数 にてこのアドレスにセットします。
この回 転 位 置 は正 の整 数 で、
0～33,554,431（ =1ff,ffffh、25 ビット）の範 囲 で変 化 しま
す。
型
f
回転数
SHPC-173 は、検 出 した回 転 数 をこのアドレスにセットし
ます。
この回 転 数 は正 の整 数 です。
（注 ）
アブソリュートエンコーダ EQN1337 は、0～4095（ =fffh、
12 ビット）の範 囲 の回 転 数 を検 出 します。
１回 転 以 内 の位 置 を θf、１回 転 の検 出 分 解 能 を Θmf、
及 び回 転 数 をＮf とすれば、ＦＢの現 在 位 置 Ｐf は次 の式 に
て求 められます。
Ｐf=θf＋θmf× Ｎf
未使用
SHPC-173 は、複 数 のＺ相 信 号 により検 出 した１回 転 以
内 のアブソリュート回 転 位 置 を、このアドレスに 2 ワードの整
数 にてセットします。電 源 を ON したときにゼロとなります。
このレジスタは、その後 回 転 に応 じて変 化 し、Ｚ相 を検 出 す
る毎 にゼロにクリアされます。
この回 転 位 置 は正 の整 数 で、0～16,777,215
（ =ff,ffffh、24 ビット）の範 囲 で変 化 します。
SHPC-173 は、インクリメンタルに検 出 した回 転 位 置 を、
このアドレスに 2 ワードの整 数 にてセットします。電 源 を ON
したときにゼロとなります。この回 転 位 置 は正 の整 数 です。
SHPC-173 は、検 出 した回 転 数 をこのアドレスにセットし
ます。
この回 転 数 は正 または負 の整 数 です。
１回 転 以 内 の位 置 を θf、１回 転 の検 出 分 解 能 を Θmf、回
転 数 をＮf とすれば、位 置 ＦＢの Pf は次 の式 にて求 められ
ます。 Pf=θf＋θmf× Ｎf
Ｚ相 の検 出 状 況 が bit0 に入 力 されます。
s
回 転 速 度 ＦＢ(2)
wx0k0A,0B で設 定 された速 度 ＦＢをモニタします。
f
エンコーダエラー
1：正 常 ／その他 は異 常
s
エンコーダのパラメータ
読 込 アンサ
wx0009 にて指 定 されたパラメータ NO.のデータが、この
アドレスに返 されます。
※停 止 中 のみ。ロータリ SW を’F’にセット。
us
―
未使用
弊社調整用
エンコーダに関 する調 整 用 モニタです。
サムチェックコード
エンコーダ
リード領 域 の
サムコード
常 時 0x5AA5
wx0k20～wx0k30 のサムデータとこのサムコードを照 合
し、誤 りの有 無 をチェックします。
１回 転 以 内 の回 転
位 置 ２ＦＢ
回転数
Ｚ相 検 出
回転
us
ui
ui
s
回転
us
us
us
東 洋 電 機 製 造 株 式 会 社
min
-1
us
未使用
―
１回 転 以 内 の回 転
位 置 １ＦＢ
単位
ui
―
ＥＲＭ２４１０のとき
○
名 称
ＥＱＮ１３３７のとき
wx0k22
wx0k23
表 7.2. エンコーダデータ
us
us
min
-1
ﾍﾟｰｼﾞ
SHPC-173 取扱説明書
番 号
18 / 31
記号
ＱＧ１８８８５
７．３．位置決めパラメータ
運転に関する指令値を設定します。
表 7.3. 位置決めパラメータ
wx0k40
x:ｽﾛｯﾄ(1～9)
k:ﾊﾞﾝｸ(1～4)
wx0k41
W
R
名 称
説 明
型
us
―
○
未使用
位 置 決 めコントロール
ワード１
us
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
レジスタ名
#0：徐 動 正 転
０：停 止 、 １：徐 動 正 転 パルス列 を出 力
#1：徐 動 逆 転
０：停 止 、 １：徐 動 逆 転 パルス列 を出 力
#2：手 動 正 転
０：停 止 、 １：手 動 正 転 パルス列 を出 力
#3：手 動 逆 転
０：停 止 、 １：手 動 逆 転 パルス列 を出 力
#4：位 置 決 め運 転
０：停 止 、 １：位 置 決 めのパルス列 を出 力
#5：位 置 決 め運 転 完 了 クリア
０：ノーアクション
１：アンサをクリアする
#8：Ａ相 回 転 位 相 指 令 レジスタをクリア
０：ノーアクション
１：ゼロにクリア
#9：Ａ相 回 転 位 相 指 令 レジスタをプリセット
０：ノーアクション
１：プリセット－回 転 位 相 初 期 値 (wx0k54,55)を
Ａ相 回 転 位 相 指 令 レジスタにセットする。
#10：回 転 数 指 令 レジスタをクリア
０：ノーアクション
１：ゼロにクリア
#11：回 転 数 指 令 レジスタをプリセット
０：ノーアクション
１：プリセット－回 転 数 初 期 値 (wx0k56)を回 転 数
指 令 レジスタにセットする。
#13：位 置 決 め完 了 を検 出
０：検 出 しない
１：検 出 する
○
位 置 決 めコントロール
ワード２
us
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
wx0k42
#9：正 逆 指 令
０：正 転 、 １：逆 転
#0：正 転 ストロークエンドの極 性 反 転
０：反 転 せず、 １：反 転 する
#1：逆 転 ストロークエンドの極 性 反 転
０：反 転 せず、 １：反 転 する
東 洋 電 機 製 造 株 式 会 社
単位
ﾍﾟｰｼﾞ
SHPC-173 取扱説明書
○
記号
ＱＧ１８８８５
us
デジタル入 力
コントロールワード
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
wx0k43
番 号
19 / 31
#0：デジタル入 力 フィルタの ON/OFF
0：フィルタオン 1：フィルタオフ
#1～#3 ビットの設 定 値 によるフィルタ時 間
#3
○
最高速度
wx0k46
wx0k47
○
パルス発 生 器 の
パルス発 生 係 数
#2
0
1
1
0
0
1
1
#
0
1
0
1
0
1
0
1
フィルタ時 間
―
0.032[ms]
0.064ms]
0.128[ms]
0.256[ms]
0.512[ms]
1.024[ms]
2.048[ms]
周 波 数 を絶 対 値 で設 定 します（単 精 度 浮 動 小 数 点 ）。
この設 定 値 より大 きい速 度 指 令 （徐 動 ・手 動 ・位 置 決 め）
が設 定 された場 合 はエラーとなります。
１回 転 当 たりのＡ相 のパルス数 を設 定 します。20 ビットの
正 の整 数 にて設 定 し単 位 はパルス数 です。
例 えば１回 転 当 たりのＡ相 のパルス数 が 19200ppr のと
き、次 の値 を設 定 します。
19200ppr＝00004B00h
f
Hz
ui
ﾊﾟ ﾙ
ｽ
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
wx0k44
wx0k45
0
0
0
0
1
1
1
1
wx0k48
wx0k49
wx0k4A
wx0k4B
wx0k4C
wx0k4D
○
wx0k4E
wx0k4F
wx0k50
○
wx0k51
○
wx0k52
wx0k53
Lo 側
４
B
０
０
Hi 側
０
０
０
０
us
―
未使用
○
徐動速度指令
周 波 数 で設 定 します（単 精 度 浮 動 小 数 点 ）。
f
Hz
○
徐動
ARC 加 速 時 間
徐動
ARC 減 速 時 間
手動速度指令
速 度 がゼロから最 高 速 度 に到 達 するまでの時 間 です。
設 定 範 囲 ：1～65535×(1ms)=1ms～65.535s
速 度 がゼロから最 高 速 度 に到 達 するまでの時 間 です。
設 定 範 囲 ：1～65535×(1ms)=1ms～65.535s
周 波 数 で設 定 します（単 精 度 浮 動 小 数 点 ）。
us
ms
us
ms
f
Hz
手動
ARC 加 速 時 間
手動
ARC 減 速 時 間
速 度 がゼロから最 高 速 度 に到 達 するまでの時 間 です。
設 定 範 囲 ：1～65535×(1ms)=1ms～65.535s
速 度 がゼロから最 高 速 度 に到 達 するまでの時 間 です。
設 定 範 囲 ：1～65535×(1ms)=1ms～65.535s
us
ms
us
ms
―
未使用
○
東 洋 電 機 製 造 株 式 会 社
us
ﾍﾟｰｼﾞ
SHPC-173 取扱説明書
○
パルス発 生 器 の
A 相回転位相初期値
番 号
記号
ＱＧ１８８８５
SHPC-173 の内 蔵 パルス発 生 器 は、20 ビット長 の A 相
回転位 相カウンタ（A 相カウンタ）を内蔵 しており、
wx0k41-#9 によって初 期 値 を回 転 位 相 カウンタにプリセット
します。
この回 転 位 相 初 期 値 は正 の整 数 にて設 定 し、単 位 はパ
ルス数 です。
例 えば回 転 位 相 初 期 値 を 8765 とするとき、次 の値 をセッ
トします。
8765＝223Dh＝0000223Dh
i
ﾊﾟ ﾙ
ｽ
s
回転
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
wx0k54
wx0k55
20 / 31
wx0k56
wx0k57
wx0k58
wx0k59
wx0k5A
wx0k5B
～
wx0k5F
wx0k60
wx0k61
wx0k62
wx0k63
wx0k64
wx0k65
wx0k66
wx0k67
wx0k68
wx0k69
～
wx0k7D
wx0k7E
wx0k7F
○
Lo 側
２
２
３
Ｄ
Hi 側
０
０
０
０
パルス発 生 器 の
回転数初期値
SHPC-173 の内 蔵 パルス発 生 器 は、１ワード長 の回 転 数
カウンタを内 蔵 しており、wx0k41-#11 によって初 期 値 を回
転 数 カウンタにプリセットします。
こ の 回 転 数 初 期 値 は 正 負 の 整 数 に て -32768 ～ 32767
の範 囲 にて設 定 し、単 位 は回 転 数 です。
例 えば回 転 数 初 期 値 を 1234 とするとき、次 の値 をセット
します。
1234＝04D2h
―
未使用
us
位置決め
クリープ速 度 指 令
位置決め
クリープ時 間
周 波 数 で設 定 します（単 精 度 浮 動 小 数 点 ）。
f
Hz
クリープ速 度 による運 転 時 間 を設 定 します。
設 定 範 囲 ：1～65535×(1ms)=1ms～65.535s
us
ms
―
未使用
○
パルス発 生 器 の A 相
回転位相移動量
i
○
パルス発 生 器 の
回転数移動量
―
位 置 決 め速 度 指 令
A 相 回 転 位 相 の移 動 量 を 4 てい倍 で設 定 し、最 下 位 2
ビットが A,B 相 の電 圧 レベルで、2 ビット目 以 降 は A 相 回 転
位 相 移 動 量 となります。
～2
1
Bit 0
A 相 回 転 位 相 A 相 レベル
B 相 レベル
(0:L/1:H)
(0:L/1:H)
移動量
2 ワード長 の正 負 の整 数 にて設 定 します。
回 転 数 の移 動 量 を設 定 します。
１ワード長 の正 負 の整 数 で-32768～32767 の範 囲 にて
設 定 します。単 位 は回 転 数 です。
未使用
周 波 数 で設 定 します（単 精 度 浮 動 小 数 点 ）。
―
位置決め
ARC 加 速 時 間
位置決め
ARC 減 速 時 間
未使用
速 度 がゼロから最 高 速 度 に到 達 するまでの時 間 です。
設 定 範 囲 ：1～65535×(1ms)=1ms～65.535s
速 度 がゼロから最 高 速 度 に到 達 するまでの時 間 です。
設 定 範 囲 ：1～65535×(1ms)=1ms～65.535s
us
―
未使用
サムチェックコード
位置決め
ライト領 域 の
サムコード
常 時 0x5AA5
wx0k40～wx0k68 のサムデータとこのサムコードを
照 合 し、誤 りの有 無 をチェックします。
○
○
us
○
○
○
○
○
s
us
f
Hz
us
ms
us
ms
us
東 洋 電 機 製 造 株 式 会 社
回転
us
us
ﾍﾟｰｼﾞ
SHPC-173 取扱説明書
番 号
21 / 31
記号
ＱＧ１８８８５
７．４．位置決めデータ
内蔵パルスカウンタの状態をモニタ表示します。
表 7.4. 位置決めデータ
レジスタ名
R
○
名 称
デジタル入 力
説 明
下 位 ８ビットがデジタル入 力 です。
最 下 位 ２ビットには次 の機 能 が割 り当 てられています。
型
us
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
wx0k80
x:ｽﾛｯﾄ(1～9)
k:ﾊﾞﾝｸ(1～4)
W
#0：正 転 ストロークエンドの
入力信号
#1：逆 転 ストロークエンドの
入力信号
○
デジタル出 力
下 位 ４ビットがシーケンス出 力 です。
最 下 位 ビットには次 の機 能 が割 り当 てられています。
us
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
wx0k81
#0：位 置 決 め運 転
0：未 完
1：完 了
○
位 置 決 めステータス
ワード
us
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
wx0k82
#0：徐 動 正 転 アンサ
０：停 止 、 １：徐 動 １正 転 パルス列 を出 力 中
#1：徐 動 逆 転 アンサ
０：停 止 、 １：徐 動 １逆 転 パルス列 を出 力 中
#2：手 動 正 転 アンサ
０：停 止 、 １：手 動 正 転 パルス列 を出 力 中
#3：手 動 逆 転 アンサ
０：停 止 、 １：手 動 逆 転 パルス列 を出 力 中
#4：位 置 決 め運 転 アンサ
０：停 止 、 １：位 置 決 めのパルス列 を出 力 中
#5：位 置 決 め運 転 完 了 アンサ
０：未 完 、 １：位 置 決 め運 転 を完 了 した
#8：ARC 設 定 エラー
０：なし、 １：設 定 エラー（運 転 不 可 ）
#9：位 置 決 め設 定 エラー
０：なし、 １：設 定 エラー（運 転 不 可 ）
東 洋 電 機 製 造 株 式 会 社
単位
ﾍﾟｰｼﾞ
SHPC-173 取扱説明書
○
A 相 回 転 位 相 及 び回 転
数 ステータス
番 号
記号
ＱＧ１８８８５
目 標 A 相 回 転 位 相 及 び目 標 回 転 数 に到 達 したかの状 態
を出 力 します。また、出 力 パルスの回 転 方 向 を出 力 します。
us
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
wx0k83
22 / 31
#4：正 逆
0：正 転 1：逆 転
#1：目 標 回 転 数
0：未 達 1：到 達
#0：目 標 A 相 回 転 位 相
0：未 達 1：到 達
wx0k84
wx0k85
○
パルス発 生 器 の
周波数出力
SHPC-173 が出 力 するパルスの周 波 数 が、正 負 の整 数
にてこのアドレスにセットされます。単 位 は Hz です。有 効 桁
数 は 20 ビットで、値 の範 囲 は次 のとおりです。
FFF00000h～000FFFFFh＝
-1,048576～1,048,575
i
Hz
ui
ﾊﾟ ﾙ
ｽ
s
回転
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
しかし、実 際 に出 力 できる周 波 数 は、-500KHz～
+500KHz の範 囲 です。
これはモニタ用 です。
Lo 側
有効桁
Hi 側
正 転 のときは、000h
逆 転 のときは、FFFh となる
○
パルス発 生 器 の
A 相回転位相出力
SHPC-173 のパルス発 生 器 は、20 ビット長 の A 相 回 転
位 相 カウンタを内 蔵 しています。この回 転 位 相 カウンタ値 は
正 の整 数 でこのアドレスにてモニタができます。
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
wx0k86
wx0k87
Lo 側
Hi 側
wx0k88
○
wx0k89
wx0k8A
wx0k8B
wx0k8C
wx0k8D
wx0k8E
wx0k8F
○
○
○
○
○
パルス発 生 器 の
回転数出力
―
パルス発 生 器 の A 相
回 転 位 相 4 てい倍 出 力
位置指令値
サムチェックコード
位置決め
リード領 域 の
サムコード
SHPC-173 のパルス発 生 器 は、1 ワード長 の回 転 数 カウ
ン タ を 内 蔵 し てい ま す 。こ の 回 転 数 カ ウ ン タ 値 は -32768～
32767 の範 囲 の値 で、このアドレスにてモニタができます。
未使用
wx0k86,87 の 4 てい倍 の値 がモニタできます。
us
i
回 転 位 相 カウンタに設 定 された 4 てい倍 の位 置 指 令 をモニ
タできます。
i
常 時 0x5AA5
wx0k80～wx0k88 のサムデータとこのサムコードを照 合 し、
誤 りの有 無 をチェックします。
us
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us
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８．運転モード
８．１．運転モード
運転モードは、徐動 ・手 動・位置決めの３種類あり、それぞれ速度指令・ARC 加減速時間を設定するこ
とができます。
運 転 に関 する切 り替 えは、「位 置 決 めコントロールワード１(wx0k41)」のビット情 報 によって行 います（下
図ブロック図参照）。
速 度 指 令 モニタ
(wx0k84,85)
wx0k41
減速用接点
停止時
0
Ａ,Ｂ,Ｚ
パルス生 成 器
徐 動 速 度 指 令 (wx0k4A,4B)
HOLD
Bit 0
-1
ARC
※正 転 ：Ｂ相 進 み
Bit 1
手 動 速 度 指 令 (wx0k4E,4F)
Bit 2
-1
Bit 3
位 置 決 め速 度 指 令
(wx0k4E,4F)
位置決め
パターン
回転数
カウンタ
位相
カウンタ
CMP
CMP
Bit 4
位 置 決 め検 出
Bit 13
回 転 数 プリセット(wx0k56)
Bit 9
回 転 数 指 令 (wx0k62)
回 転 位 相 プリセット(wx0k54,55)
Bit 11
回 転 位 相 指 令 (wx0k60,61)
【減 速 方 法 について】
運 転 中 に運 転 指 令 （wx0k41 の Bit0～4）を OFF にすると、パルス生 成 器 への速 度 指 令 が瞬
時 に 0（停 止 状 態 ）となり、装 置 に過 大 な負 荷 が掛 かります（下 図 ）。
速 度 指 令 を 0 に書 き換 えるか、上 図 の様 に速 度 指 令 の所 にｂ接 点 を設 け ARC への速 度 指 令
が 0 となるようにしてください。
運転指令
減速用接点
[r/min]
[r/min]
速度指令
速度指令
実 際 の速 度
実 際 の速 度
[s]
[s]
運 転 指 令 OFF のみ
ARC＋減 速 用 接 点
図 8.1. 制御ブロック図
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表 8.1. wx0k41 ビット機能一覧
Bit
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
L
停 止 （速 度 指 令 =0）
停 止 （速 度 指 令 =0）
停 止 （速 度 指 令 =0）
停 止 （速 度 指 令 =0）
停 止 （速 度 指 令 =0）
ノーアクション（何 もしない）
―
―
ノーアクション（何 もしない）
ノーアクション（何 もしない）
ノーアクション（何 もしない）
ノーアクション（何 もしない）
―
位 置 決 め完 了 を検 出 しない（カウンタ検 出 無 視 ）
―
―
H
徐 動 正 転 パルス列 出 力
徐 動 逆 転 パルス列 出 力
手 動 正 転 パルス列 出 力
手 動 逆 転 パルス列 出 力
位 置 決 めのパルス列 出 力
周 波 数 発 生 器 のクリア
―
―
回 転 位 相 （wx0k86,87）をクリア
回 転 位 相 （wx0k54,55）をプリセット
回 転 数 （wx0k88）をクリア
回 転 数 （wx0k56）をプリセット
―
位 置 決 め完 了 を検 出 する
―
―
８．２．正転・逆転方向
本モジュールの正転時の A 相、B 相の出力波形は B 相進みで出力されます（下図参照）。装置の仕様
を確認の上 P-OUT と接続し、速度指令を与えてください。
正 転 （Ｂ相 進 み）
逆 転 （A 相 進 み）
Ａ
Ａ
Ｂ
Ｂ
図 8.2. A/B 相出力波形
８．３．速度指令
本 モジュールの速 度指令 は、周 波 数 で設 定 します。速 度 [r/min]から周 波 数 [Hz]への換 算 式 は下記 の
通りです。
出力周波数[Hz] ＝ 速度指令[r/min] ×
１回転当たりのパルス数
[Hz]
60
図 8.3. 周波数換算式
例）１回転当たりのパルス数 19200[Pulse],速度指令 1800[r/min]で運転するときの周波数は、
出力周波数＝1800*19200/60＝576000[Hz]
となります。
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９．徐動運転・手動運転
徐 動運転 及び手 動運 転は、速度 指令と加減速 時間による速度 制御 運転 を行 います。装置の位 置調整
等で使用します。
ＡＲＣの加速 時間 は０から最 高 速度 (wx0k44,45)に到 達するまでの時 間を指し、減 速時 間は最高 速 度
から０になるまでの時間を指します。よって、徐動 ・手動運転時のＡＲＣ加 減 速時間の求め方は下 図 の通り
となります。
速 度 [r/min]
実 際 の 加 速 時 間 :Tacc
実 際 の 減 速 時 間 :Tdec
最高速度
(wx0k44,45)
徐動速度指令
(wx0k4A,4B)
Ｏ
時 間 [s]
徐 動 ARC 加 速 時 間
徐 動 ARC 減 速 時 間
(wx0k4C)
(wx0k4D)
例 ） 最 高 速 度 1800[r/min],徐 動 速 度 指 令 100[r/min],加 速 時 間 30000[ms]と 設 定 し た 時 の 、
実 際 の 加 速 時 間 Tacc[s]は 、
Tacc=(100/1800)*30000=1666.67[ms]
Tacc≒ 1.67[s]
図 9. ＡＲＣ加減速時間
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１０．位置決め運転
位 置決め運転は、位置指 令（回転位 相・回転数 ）、位 置決め速度指 令 、加速 時間 、及 び、位置 決めクリ
ープ速 度 指 令 、位 置 決 めクリープ時 間 から最 適 な運 転 パターンを算 出 し、指 定 された位 置 の所 で停 止 し
ます。
速 度 [r/min]
最高速度
最適化後の
最適化後の
減速時間
クリープ時間
(wx0k44,45)
位置決め
最適化前の
速度指令
運転パターン
(wx0k64,65)
最適化後の
実際の運転パターン
位置決め
ｸﾘｰﾌﾟ速 度 指 令
(wx0k64,65)
Ｏ
位 置 決 め ARC
位 置 決 め ARC
位置決め
加速時間
減速時間
クリープ時間
(wx0k67)
(wx0k68)
(wx0k68)
時 間 [s]
位 置 [Pulse]
位置指令
回転位相
(wx0k60,61)
回転数
(wx0k62)
位置決め完了
(wx0k81,82)
Ｏ
時 間 [s]
最適化によっては、運転パターンが“三角形”になることがあります。
これは、総移動量が「加減速時移動量＋クリープ時移動量」より小さい
場合、一定速での移動量が不要になるからです。
図 10. 位置決めパターン運転
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１０．１．位置指令の設定方法
本モジュールの位置 指令 には位相と回転 数の２種類の指令があり、現在値 から目標 値までの移動量 を
＋,－で設定します。但し、位相については P4Amax 以下、回転数については-32768～32767 内で設定
してください。設定が範囲外の場合は、運転が中止されます。
位相カウント
θ ’ =θ ＋ ⊿ θ
P4Amax
目標値θ’
＋⊿θ
現在値θ
－⊿θ
目標値θ’
Ｏ
時 間 [s]
θ ’ =θ － ⊿ θ
⊿θ：位相移動量
Pa： Ａ 相 パ ル ス 数 /回 転
P4Amax： (Pa*4)-1
図 10.1.1. 位相指令の設定方法
回転数カウント
R’ =R＋ ⊿ R
32767
目 標 値 R’
＋⊿R
現在値 R
－⊿R
Ｏ
時 間 [s]
目 標 値 R’
-32768
R’ =R－ ⊿ R
⊿ R： 回 転 数 移 動 量
図 10.1.2. 回転数指令の設定方法
実際に数値を用いて具体例を次項に示します。
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【例①】
原点から正転方向に 500 回転 12345 パルスの地点まで移動
＜設定値＞
A 相 パルス数 ／回 転
プリセット
指令値
L
H
位相 L
位相 H
回転数
位相 L
wx0k46
wx0k47
wx0k54
wx0k55
wx0k56
wx0k60
19200
0
0
0
0
12345
※位 置 決 め速 度 指 令 、加 減 速 時 間 、クリープ速 度 指 令 、クリープ時 間 は任 意 とする。
位相 H
wx0k61
0
回転数
wx0k62
500
位相カウント
⊿θ：位相移動量
(wx0k8A,8B)
P4Amax： (Ａ 相 パ ル ス 数 /回 転 *4)-1
76799
12345 = 0＋ 12345
・・ ・
目標値θ’
現在値θ
+12345
Ｏ
回転数カウント
(wx0k88)
時 間 [s]
0
1
・・ ・
500
499
【例②】
500 回転 12345 パルス地点から正転方向に 1000 回転 0 パルスの地点まで移動
＜設定値＞
A 相 パルス数 ／回 転
プリセット
指令値
L
H
位相 L
位相 H
回転数
位相 L
wx0k46
wx0k47
wx0k54
wx0k55
wx0k56
wx0k60
19200
0
0
0
0
-12345
※位 置 決 め速 度 指 令 、加 減 速 時 間 、クリープ速 度 指 令 、クリープ時 間 は任 意 とする。
位相 H
wx0k61
0
回転数
wx0k62
500
位相カウント
⊿θ：位相移動量
(wx0k8A,8B)
P4Amax： (Ａ 相 パ ル ス 数 /回 転 *4)-1
76799
0 = 12345 - 12345
・・ ・
現在値θ
目標値θ’
-12345
Ｏ
時 間 [s]
回転数カウント
(wx0k88)
500
501
・・ ・
999
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１０．２．位置決め運転方法
位置決めの位置指令は、停止中（位置決め運転 OFF 時）のみ設定・変更が可能です。
運転中に位置指令を変更しても適用されません。また、設定値にエラーがある場合は LED パネルの[1]
が点灯し運転は中止されます。
速 度 [min-1]
時 間 [s]
位置決め運転
位置決め完了
位置指令
0
パルス発生器
2
1
0
2
1
への指令
⊿ｔ
⊿ｔ
⊿ｔ
⊿ｔ：位置決めの演算及び周波数カウンタへの設定時間
図 10.2. 位置決め運転と指令のタイミング
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１１．ストロークエンド機能
ストロークエンド機 能とは、限 界 位 置 を超 えた際 にデジタル入 力の入 力 信 号によって強 制 停止 する機能
です。入力信号は a 接点または b 接点として接続可能であり、設定によって切り替えることができます。
また、正転と逆転のストローク入力信号は OR 条件となっているため、正転時に逆転ストローク入力信号
が入力されても停止します。
表 11.ストロークエンドの設定相関表
wx0k42
0
1
正転
wx0k80 bit0
H
L
強制停止
―
強制停止
―
wx0k42
0
1
逆転
wx0k80 bit1
H
L
強制停止
―
強制停止
―
速 度 [r/min]
Ｏ
時 間 [s]
Ａ相パルス
Ｂ相パルス
位置決め運転
正転ストローク
エンド入力信号
(wx0k42=0)
図 11.ストロークエンドタイミング
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１２．トラブルシューティング
操作しているのにかかわらず動作しない場合は、下表を参考に確認・再設定をしてください。
No
1
表 12.トラブルシューティング一覧
現象
電 源 を入 れても動 作 しない。
2
速 度 FB が検 出 できない。
3
DI/DO に接 続 した信 号 が動 作 、または、
検 知 しない。
4
指 令 を与 えているのに動 作 しない。
5
制 御 対 象 が動 作 しない。
6
位 置 決 め運 転 ができない。
（パ ター ン運 転 しな い 、 所 定 の 位 置 で停
止 しないなど）
考 えられる要 因
・電 源 モジュールに電 源 ラインが接 続 されている確 認 してください。
・電 源 モジュールは正 常 に動 作 しているか確 認 してください（173 以 外
の他 のスロットのモジュールが動 作 しているか）。
・エンコーダケーブルが P-IN に接 続 されているか確 認 してください。
・使 用 するエンコーダの内 容 （wx0k00～wx0k07）を正 しく設 定 してい
るか確 認 してください。
・エンコーダ異 常 （LED7 点 灯 ）か確 認 してください。異 常 の場 合 は、リ
セット（wx0k06）を ON とするか、PLC の電 源 を再 投 入 してください。
・DI/DO のコネクタが正 しく装 着 されているか確 認 してください。
・中 継 端 子 台 とコネクタの端 子 番 号 が合 っているか確 認 してください。
・外 部 電 源 が正 しく入 力 されているか確 認 してください。
・位 置 決 めコントロールワードの指 定 したビットが High となっているか
TDFlowEditor 上 のモニタで確 認 してください。
・設 定 異 常 （LED0,1 点 灯 ）か確 認 してください。異 常 の場 合 は以 下 の
原 因 が考 えられるので確 認 してください。
①A 相 パルス数 （wx0k46,47）が設 定 されていない
②最 高 速 度 、速 度 指 令 が設 定 されていない
③加 減 速 時 間 が設 定 されていない
④最 高 速 度 と速 度 指 令 の符 号 が合 っていない
⑤プリセットなど他 の機 能 が実 行 （Bit が High）されている
⑥ストロークエンド機 能 が ON 状 態 となっている
・P-OUT の信 号 が正 しく接 続 されているか確 認 してください。
・速 度 指 令 モ ニタ（wx0k84,85）が動 作 して いるか確 認 して くださ い。
動 作 していない場 合 は、上 記 No.4 の内 容 を確 認 してください。
・位 置 決 め運 転 （wx0k41 bit4）で運 転 しているか確 認 してください。
・位 置 決 め設 定 異 常 （LED1 点 灯 ）か確 認 してください。異 常 の場 合 は
以 下 の原 因 が考 えられるので確 認 してください。
①A 相 パルス数 （wx0k46,47）が設 定 されていない
②最 高 速 度 、速 度 指 令 が設 定 されていない
③加 減 速 時 間 が設 定 されていない
④位 置 指 令 と速 度 指 令 の符 号 が合 っていない
⑤位 置 指 令 が正 しく設 定 されていない
⑥位 置 決 め検 出 （wx0k41 bit13）が ON（High）されていない
⑦現 在 の位 置 情 報 （wx0k54～wx0k56）をクリア、または、設 定 してい
ない
⑧ストロークエンド機 能 が ON 状 態 となっている
◆本 資 料 の記 載 内 容 は予 告 なしに変 更 することがあります。
QG18885
2012-5 発 行
東 洋 電 機 製 造 株 式 会 社
http://www.toyodenki.co.jp/
http://www.toyodenki.co.jp/
本
社
東京都中央区八重洲一丁目 4-16(東京建物八重洲ビル)
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産業事業部 TEL.03(5202)8132～6 FAX.03(5202)8150
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