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Bedienung der Teaching Box
2.5.21
Bedienung und Programmierung
Encoder zurücksetzen
Funktion
Es können die Encoder zurückgesetzt und die Z-Phasen-Signale der Encoder angezeigt
werden. Nach einem Ausfall der Backup-Batterie können von der Robotersteuerung Fehlermeldungen der Encoder nicht mehr angezeigt werden. Deshalb sollten Sie in diesem Fall die
Z-Phasen-Erkennung überprüfen. Der Encoder muß nach einer Encoder-Fehlermeldung
zurückgesetzt werden.
Display-Darstellung
<Z>
12345678
BRAKE(1111110 )
Z RST(00000000)
Z PHS:ZZZZZZ—
Abb. 2-39:
Gelenknummer
1: Mittelteil, 2: Schulter, 3: Ellbogen, 4: Unterarmdrehung (nur Sechsachser)
5: Handgelenkneigung, 6: Handgelenkdrehung
Zuordnung der rückgesetzten Encoder-Signale für die Gelenke
Anzeige der Z-Phasen-Erkennung für die einzelnen Gelenke
Display-Darstellung zur Z-Phasen-Erkennung
Ausführung
Im nachfolgenden Beispiel werden die Encoder zurückgesetzt.
Nr.
Display-Darstellung
a
<ALARM>
No311
Encoder error
(miss count)
PLEASE ALM RST
b
<MENU>
1.TEACH
3.FILE
5.MAINT
c
<MAINT>
1.PARAM 2.INIT
3.BRAKE 4 .Z
5.ORIGIN 6.POWER
d
<Z>
SERVO OFF
OK ?( )
1:EXECUTE
e
<Z>
12345678
BRAKE (00000000)
ZRST (00000000)
ZPHS :ZZZZZZ—
Tastenbetätigungen
Beschreibung
Der [ENABLE/DISABLE]Schalter wird auf ENBL.
geschaltet. Das Display
zur Menüauswahl wird
angezeigt.
Das Menü MAINTENANCE wird aufgerufen.
2.RUN
4.MONI
6.SET
Der Menüpunkt Z wird
ausgewählt.
Der Servoantrieb wird
ausgeschaltet.
Der Cursor wird auf die
Zeile für das Zurücksetzen
der Z-Phase positioniert.
Tab. 2-28: Beispiel zum Zurücksetzen der Encoder (1)
2 – 46
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