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9. Bewegungsbefehle
Beispiel:
Mit einer Kinematik soll folgende Kontur abgefahren werden:
Y-Achse
Position pos1
500
Stützpunkt IpPos
400
300
Endpunkt EndPos
Position pos2
X-Achse
455
950 1050
Die Z-Achse bleibt auf der Koordinate 0. Der Startpunkt des Kreisbogens wird über einen
separaten Fahrbefehl z. B. Ptp oder Lin angefahren.
Variablen:
:
pos1
: CARTPOS := (950, 500, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
pos2
: CARTPOS := (455, 300, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
IpPos
: CARTPOS := (1050, 400, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
EndPos : CARTPOS := (950, 300, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:
Programm :
:
Lin(pos1)
// Anfahren Startpunkt
CircIp(IpPos, EndPos)
// Kreisbewegung auf Endpunkt
Lin(pos2)
// Abfahren
:
82
Festo GDCP-CMXR-SW-DE de 0909a