Download Bedienungsanleitung ( / 3.5 MB)
Transcript
LERNROBOTER ROBOT ARM PRO BAUANLEITUNG: Modell RA1-PRO © AREXX - DIE NIEDERLANDE V0610 -1- Inhaltsverzeichnis 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 7.1 8. 9. xx. Produktbeschreibung ROBOT ARM Notwendige Werkzeuge Teileliste Bauanleitung Die Roboter Arm wird zum Leben erweckt Software Installation Programmer und Loader Robot loader 7.2 Anschluss des USB interface Windows 7.3 Anschluss des USB interface LINUX 7.4 USB Interface Testen 7.5 Port öffnen Linux 7.6 Selbsttest 7.7 Kalibrierung 7.8 Tastatur Test RACS Programmierung des ROBOT ARMs 3 5 6 8 13 14 27 28 29 32 33 34 35 37 39 40 45 APPENDIX A. Schaltbild Roboter Arm B. Schaltbild Power Supply C. Schaltbild Connectoren D. Schaltbild Tastatur E. Platinne 54 55 56 57 58 AREXX und ROBOT ARM sind registrierte Warenzeichen von AREXX Engineering - HOLLAND. © Deutsche Übersetzung/German translation (March 2006): AREXX Engineering (NL). Diese Beschreibung ist urheberrechtlich geschützt. Der Inhalt darf auch nicht teilweise kopiert oder übernommen werden ohne schriftlicher Zustimmung des europäischen Importeurs: AREXX Engineering - Zwolle (NL). Hersteller und Vertreiber sind nicht haftbar oder verantwortlich für die Folgen unsachgemäßer Behandlung, Einbaufehler und oder Bedienung dieses Produkts bei Mißachtung der Bauanleitung. Der Inhalt dieser Gebrauchsanleitung kann ohne vorherige Ankündigung unsererseits geändert werden. Technische Unterstützung beim Bauen des Roboters: Fabrikant: AREXX Engineering DAGU HI-TECH Europäischer Importeur: AREXX Engineering ZWOLLE Die Niederlande WWW.AREXX.COM WWW.ROBOTERNETZ.DE © AREXX Holland und DAGU China © Deutsche Übersetzung: AREXX - Die Niederlande -2- 1. PRODUKTBESCHREIBUNG ROBOT ARM Dieser große metallene Roboterarm ist ideal geeignet für Schul- und Lehrprojekte um in die Themen Elektronik, Mechanik und Programmierung einzusteigen. Der Roboterarm wird von einem leistungsstarken ATMEGA64 Mikrocontroller gesteuert, der mit Open Source Tools in C programmiert werden kann. Eigene Programme können einfach über das mitgelieferte USB Interface und Uploader Software in den Mikrocontroller geladen werden. Die I/O Ein-/Aus!"#!$%&#'%'()%*$+,-.$%/01%2&)%34)5$6%$768!.,9:$#%$);%'$#%<=-=5$7(76%6,5% Erweiterungsmodulen auszubauen, damit er auf seine Umgebung reagieren kann. Lieferumfang: - Kompletter Roboterarm-Bausatz (Mechanik und Elektronik) USB Interface mit Kabel CD-ROM mit aller notwendigen Software und Anleitungen !"#"$ %&'()*+,-)./'/0 >% - % ATMEGA64 Prozessor Verschiedene freie I/O Ein-/Ausgänge I2C Bus ?%@(+,>3$7A=) Kunststoffarm und Metallgrundgestell Armlänge: 390 mm Höhe: 460 mm Durchmesser Grundgestell: 210 mm Stromversorgung: 6-12V Warnungen * * * * Mit dem Öffnen der Plastikbeutel mit Komponenten und Teilen erlischt das Rückgaberecht. Lesen Sie vor dem Bauen zuerst die Gebrauchsanleitung aufmerksam durch. Seien Sie beim Hantieren mit den Werkzeugen vorsichtig. Bauen Sie nicht im Beisein kleiner Kinder. Die Kinder können sich an den Werkzeugen verletzen oder kleine Komponenten und Teile in den Mund stecken. * Achten Sie auf die Polung der Batterien. * Sorgen Sie dafür, daß die Batterien und die Batteriehalter trocken bleiben. Falls der ROBOT ARM naß wird, entfernen Sie die Batterien und trocknen Sie alle Teile, so gut es geht. * Entfernen Sie die Batterien, wenn der ROBOT ARM mehr als eine Woche nicht benutzt wird.. -3- 1.3. Was können wir mit dem Roboter Arm anfangen? >% - - Beispiel- und Neuprogramme in den Robot Arm übertragen. B$#%<=-=5%C76%6,5%$,#%D$4-=(7'%E=#57=.,$7$# Den Robot Arm mit der RACS Software steuern und Programieren. Den Robot Arm mit gebrauchsfertigen Erweiterungsmodulen ausbauen, so dass er hören, fühlen und sehen kann und somit auf seine Umgebung reagiert Wie echte Roboterarme in der Wirklichkeit z.B. Autos bauen, kann auch dieser Roboter Arbeiten für SIe erledigen. Über die I2C Schnittstelle kann der Robot Arm mit seinem Umfeld und vielen anderen Geräten kommunizieren. Künstliche Intelligenz: mit Hilfe von selbstlernender Software kann der Robot Arm seine Software ständig selbsttätig verbesseren. -4- 2. Notwendige Werkzeuge Flachzange Seitenscheider Schraubendreher-Satz Schraubendreher Inklusive Selbstzapfende Schrauben (Parker) Schrauben mit einem selbstzapfenden Gewinde verhalten sich wie Holzschrauben, d.h. in einer Drehbewegung schneidet sich die Schraube ein Gewinde und dreht sich dabei fest in das Material. Dazu hat diese Schraubenart ein größeres Gewinde und eine schärfere Spitze als die normale Schraube. Die Schrauben mit einem selbstschneidenden Gewinde haben an der Spitze auch eine Aussparung, die den Schneidevorgang unterstützt. Die optimale Methode zum Festschrauben einer solchen Schraube ist: 2 3 1 1 Eindrehen der Shraube 2 Leichte Lockerung der Schraube 3 Anschließend wieder Festdrehen Falls die Schrauben zu oft gelockert und wieder festgeschraubt werden, weitet sich das Schraubloch immer mehr aus und die Schraube paßt nicht mehr richtig. Sicherungsmutter So wird eine selbstsichernde Mutter richtig befestigt Die Schrauben nicht zu fest drehen, sonst bricht der Kunststoff. Sicherungsmutter Doppelmaulschlüssel: Dem Bausatz ist ein Doppelmaulschlüssel beigelegt. Benutzen Sie diesen Schlüssel für die M2 und M3 Mutter. Sie können diesen Schlüssel anstatt einer Zange benutzen. -5- 3. TEILELISTE Servomotor F%%%?%35G%@(+, Metall-Scheibe mit Achse O 3 St. Servo-Hebel Groß O 3 St. CD USB Kabel Tastatur O 1 St. O 1 St. O 1 St. Servoscheibe Plastik O 1 St. Servo-Scheibe Metall Groß B O 1 St. O 1 St. Servohalter Montage-Arm Montage Winkel O 1 St. O 1 St. O 1 St. Abstandsbolzen Abstandsbolzen @H+K? @H+? O 4 St. Servo-Scheibe Metall Groß A Abstandsbolzen @H+IJ O 2 St. O 4 St. -6- Spirale O 1 St. Finger-Teil A Finger-Teil B O 1 St. Servobodenplatte O 1 St. Robot Arm Fuß Fingerspitze O 1 St. Servokupplungsstange M3 - M4 O 4 St. Servokupplungsstange M2 - M3 O 2 St. Platine Programmieradapter O 2 St. O 1 St. Programmierkabel Verlängerungskabel für Servo O 1 St. Tastaturkabel O 1 St. O 1 St. Kuppelstange O Servos-Hebel Klein O 1 St. 5 St. Rundkopf)9:7(&-$%@H+? O 2 St. O 1 St. Rundkopf)9:7(&-$%@H+0J O 9 St. O 1 St. Selbstzapfende 39:7(&-$%%@HG0+? O 4 St. Rundkopf)9:7(&-$%@H+L Rundkopf)9:7(&-$%@H+K0 Mutter M3 Sicherungsmutter M2 O 42 St. O 9 St. O 24 St. O 3 St. -7- 4. Bauanleitung für die Mechanikteile 4.1. Montage Teile in diese Bausatz Bodenteil Arm Grijfer Rundkopfschraube @H+L F%%%L%35G Abstandsbolzen @H+K? O 2 St. Selbstzapfende 39:7(&-$%%@HG0+L Option Abstandsbolzen als Kabelführung von Servokabels O 2 St. -8- 4.2. Montage des Servo-Arm: Zur Montage des Servo-Arm wird folgendes benötigt; 1 St. Bodenplatte 1 St. Arm Teil 2 St. Abstandsbolzen M3x16 4 st. Rundkopfschraube M3x8 2 St. Selbstschneidendesraube M3.2x8 Arm Schraube M3.2x8 Option C-)5(#')-=.M$#%@H+K? <&#'E=NO)9:7(&-$%@H+L Option C-)5(#')-=.M$#%@H+K? <&#'E=NO)9:7(&-$%@H+L Bodenteil ACHTUNG! Nehmen Sie erst die komplette Verkabelung vor, bevor Sie diese Schritte ausführen. Den Schaltplan für den Kabelanschluß finden Sie auf Seite 20. -9- 4.3. Montage des Greifer: Zur Montage des Grijfer wird folgendes benötigt; 1 St. Boden und Armteil 1 St. Greifer 2 St. Selbstschneidendesraube M3.2x8 Selbsschneidendechraube M3.2x8 Bodenteil Montieren Sie die Servoachse auf dem Servo, beachten Sie dabei bitte die kleine Detailskizze! - 10 - FERTIG ! Selbstzapffendeschraube M2.3x8 - 11 - Anschlussbelegung der Hauptplatine Schließen Sie die Servos an mit Hilfe von die Servo Verlängerungskabels und benutzen Sie die Spirale, um die Kabel sauber zu verlegen. Servo 6, 5, 4, 3, 2,1 I2C Extra I / O SPI ISP Start Stop Reset DC Spannungs Buchse Tastatur EIN / AUS Schalter Batterie anschluß - 12 - PROGRAMM / UART 5. Die Roboter Arm wird zum Leben erweckt 1. 0G% 3. Setzen Sie zuerst die Mechanik- und Elektronikmodule des Roboter Arms mit Hilfe der Bauanleitung zusammen. 39:.,$P$#%3,$%!!OG%'()%Q%R=.5%S$5M!$7"5%(#%TU>%-,)%6(+,6(.%K0%R=.5VG Schalten Sie bitte den Roboter Arm mit dem Hauptschalter ein. Spannung anschließen Netzgerät Es gibt 2 Möglichkeiten zur Stromversorgung. Die einfachste Lösung ist der Anschluss eines Netzgeräts mit einer Spannung von 7 bis 12 Volt / 2 Ampere auf den DC Stecker DC 9V Power. Dabei wird die Spannung auf den Eingang des Spannungsreglers angeschlossen. Batterien Die zweite Möglichkeit ist die Verbindung einer Batterie mit dem Batterieanschluss. Dabei wird die Batteriespannung nach dem Ausgang des Spannungsreglers angeschlossen und darf deshalb auch niemals größer werden als 5,5 Volt!! Falls Sie 4 Stücke normale 1,5 Volt Mono Batterien (D Zellen) verwenden, sollten Sie (in Durchlass-Richtung) eine Diode in Serie mit der positiven Anschlussleitung schalten. Noch besser geeignet sind vier Stück der großen 1,2 Volt Mono Akkus D. Wann die Spannung < 4,4 Volt, erscheint eine Warnung. Die maximale Spannung welche der RobotLoader messen kan ist 5,1 Volt! Batterie Stecker 5,5 Volt MAX ! DC Stecker 7 bis 12 Volt Sobald der Roboter Arm auf einer Stromversorgung angeschlossen wird, bewegen sich die Servos oft wenig und leuchtet die Gelbe LED (LED1) auf. Nun, das war für den Anfang gar nicht so schwierig und es sieht aus, als ob man jetzt bereits fertig wäre. Jetzt aber fängt die Arbeit erst richtig an ...... ! Aber ..... zuerst kommt Kapitel 6, in dem wir die Software installieren - 13 - 6. Software Installation Als nächstes kommen wir zur Software Installation. Die korrekt installierte Software wird für alle nachfolgenden Kapitel unbedingt benötigt. Es sind Administrator-Rechte erforderlich, also melden Sie sich ggf. vorher als C'6,#,)57(5=7%,#%/:7$6%34)5$6%(#W Wir empfehlen Ihnen zuerst das gesamte Kapitel in Ruhe durchzulesen und erst dann Schritt für Schritt die Installationsanleitung durchzugehen! Grundlegende Kenntnis der Bedienung von Computern mit Windows oder X,#&+%2$57,$-))4)5$6$#%&#'%'$#%!"#!,!$#%Y7=!7(66$#%Z,$%B(5$,6(#(!$7;%[$--7=Z)$7;%\$+5$',5=7;%Y(9E$7%T[,#],N;%[,#<C<;%&#M,N%=G"GV%&#'%!!OG% X,#&+>3:$..%$59G%6&))%A=77(&)!$)$5M5%Z$7'$#W%[$##%3,$%),9:%(.)=%#&7%Z$#,!% mit Computern auskennen, sollten Sie sich auf jeden Fall gut damit vertraut machen bevor Sie den Robot Arm in Betrieb nehmen! Eine Einführung in die Bedienung von Computern ist nicht Ziel dieser Anleitung und würde den Rahmen bei weitem sprengen! Hier geht es nur um den Robot Arm, dessen Programmierung und die speziell dafür benötigte Software. Die Robot Arm CD-ROM Sie haben vermutlich die Robot Arm CD-ROM im Laufwerk Ihres Computers – falls doch nicht, legen Sie diese nun bitte ein! Es sollte unter Windows kurz darauf per Autostart das CD Menü erscheinen. Andernfalls können Sie über einen Dateimanager die Datei “start.htm” im Hauptverzeichnis der CD mit $,#$6%[$--7=Z)$7%Z,$%MG2G%^,7$O=+%8OO#$#G%B,$%/#)5(..(5,=#)'(5$,$#%O_7%^,7$O=+% `#'$#%3,$%_-7,!$#)%(&O%'$7%1B%,6%F7'#$7 a1B><F@>X(&OZ$7Ebcd3=O5Z(7$d^,7$O=+ sofern Sie noch keinen aktuellen Webbrowser installiert haben sollten. (Es )=..5$%6,#'$)5$#)%^,7$O=+%KG+%='$7%'$7%/#5$7#$5%e+N.=7$7%?%)$,#GGGV S(9:%C&)Z(:.%'$7%3N7(9:$%`#'$#%3,$%,6%1B%@$#_%#$-$#%',$)$7%C#.$,5&#!% (die es auch zum Download auf unserer Homepage gibt), vielen Informationen, Datenblättern und Fotos auch den Menüpunkt “Software”. Hier sind alle Software Tools, der USB Treiber und die Beispielprogramme mit Quellcode für '$#%<=-=5%C76%M&%`#'$#G Abhängig von den Sicherheitseinstellungen Ihres Webbrowsers können Sie die Installations-programme direkt von der CD starten! - 14 - Wenn Ihr Browser dies aufgrund der Sicherheitseinstellungen nicht erlaubt, müssen Sie die Dateien zunächst in ein Verzeichnis auf Ihrer Festplatte speichern und dann von dort starten. Genaueres dazu steht auf der Software Seite des CD Menüs. Alternativ können Sie natürlich auch direkt in einem Dateimanager auf das CD-Laufwerk wechseln und die Software von dort installieren. Die Verzeichnisnamen sind so gewählt, dass sie eindeutig den entsprechen'$#%3=O5Z(7$N(E$5$#%&#'%2$57,$-))4)5$6$#%M&!$=7'#$5%Z$7'$#%E8##$#G WinAVR - für Windows Als erstes werden wir WinAVR installieren. WinAVR ist aber - wie der Name schon andeutet- nur für Windows verfügbar ! Linux Anwender müssen beim nächsten Abschnitt weiterlesen. WinAVR (das wird wie das englische Wort “whenever” ausgesprochen) ist eine Sammlung von vielen nützlichen und notwendigen Programmen für die Software Entwicklung für AVR Mikrocontroller in der Sprache C. WinAVR enthält neben dem GCC für AVR (das nennt sich dann insgesamt “AVR-GCC”, mehr /#O=)%'(M&%O=.!$#%)N"5$7V%(&9:%'$#%E=6O=75(-.$#%f&$..5$+5$',5=7%gY7=!7(6mers Notepad 2”, den wir auch für die Programmentwicklung für den Robot Arm ein setzen werden! WinAVR ist ein privat organisiertes Projekt, hinter dem keine Firma o.ä. steht - es ist kostenlos im Internet verfügbar. Neuere Versionen und weitere Infor6(5,=#$#%`#'$#%3,$%:,$7c http://winavr.sourceforge.net/ /#MZ,)9:$#%Z,7'%'()%Y7=h$E5%(-$7%(&9:%=O`M,$..%A=#%C\@eX%$7)5_5M5;%&#'% der AVRGCC lässt sich in AVRStudio, die Entwicklungsumgebung für AVRs von ATMEL, einbinden. Das werden wir in diesem Handbuch aber nicht beschreiben, für unsere Zwecke ist Programmers Notepad besser geeignet. B,$%[,#CR<%/#)5(..(5,=#)'(5$,%`#'$#%3,$%(&O%'$7%1B%,6%F7'#$7c <CD-ROM-Laufwerk>:\Software\AVR-GCC\Windows\WinAVR\ Die Installation von WinAVR ist sehr einfach und selbsterklärend - normalerweise brauchen keinerlei Einstellungen geändert werden – also einfach immer auf “Weiter” klicken! - 15 - Wenn Sie Windows Vista oder Windows 7 benutzen, müssen Sie auf jeden Fall die neueste Version von WinAVR verwenden! Auch mit Windows 2k und XP sollte es problemlos klappen. Falls nicht, können Sie eine der beiden !"#$%$&'($%)*+&$&',-).%+/*$%$&0'1*$'$/$&2,"")',-2'1$%'34'5-'6&1$&')*&1'78+%' Neuinstallation immer bereits installierte WinAVR Versionen wieder deinstal"*$%$&9:;'<265*$""'=*%1'>*&'?@A'&+BC'&*BC#'-&#$%)#D#5#0',/$%',-2'1$%'34'6&1$#' )*BC'$*&'E,#BC'2D%'>*&'?@A'FG)#$H$'2,"")'$)'E%+/"$H$'I$/$&')+""#$;'J$C%'K&2+)' 1,5-'6&1$&'F*$',-2'1$%'F+2#=,%$'F$*#$'1$)'34'J$&D)9 AVR-GCC, avr-libc und avr-binutils - für Linux (Windows Anwender können diesen Abschnitt überspringen!) i#5$7%X,#&+%E(##%$)%)9:=#%$,#%Z$#,!%(&OZ"#',!$7%Z$7'$#G%2$,%$,#,!$#%B,)57,butionen sind die benötigten Pakete zwar schon vorhanden, aber meist nur veraltete Versionen. Deshalb müssen Sie neuere Versionen kompilieren und $,#7,9:5$#G%[,7%E8##$#%:,$7%#,9:5%,6%B$5(,.%(&O%h$'$%'$7%M(:.7$,9:$#%X,#&+%B,)tributionen wie SuSE, Ubuntu, RedHat/Fedora, Debian, Gentoo, Slackware, Mandriva etc. pp. in zig verschiedenen Versionen mit ihren jeweiligen Eigenheiten eingehen und beschreiben das daher nur allgemein. B()%!,.5%(&9:%O_7%(..$%(#'$7$#%X,#&+%C-)9:#,55$%,#%',$)$6%D(N,5$.W Das hier beschriebene Vorgehen muss also bei Ihnen nicht unbedingt zum Erfolg führen. Oft kann es hilfreich sein, wenn Sie im Internet z.B. nach “<Li#&+B,)57,-&5,=#b%(A7%!99j%=G"G%)&9:$#%TR$7)9:,$'$#$%39:7$,-Z$,)$#%(&)N7=-,$7$#VG%C&9:%'()%!,.5%O_7%(..$%(#'$7$#%X,#&+%C-)9:#,55$%>%#(5_7.,9:%6,5%(#!$passten Suchbegriffen! Falls Sie Probleme bei der Installation des AVR-GCC haben, können Sie auch mal in unserem oder im Roboternetz Forum nach)9:(&$#%-MZG%,#%$,#$6%'$7%M(:.7$,9:$#%X,#&+%^=7$#G%]&#"9:)5%6_))$#%3,$% evtl. schon installierte Versionen des avr-gcc, der avr-binutils und der avr-libc deinstallieren – wie schon gesagt sind diese meist veraltet. Das können Sie mit dem jeweiligen Paketmanager ihrer Distribution tun indem Sie nach „avr“ Inbetriebnahme suchen und die drei oben genannten Pakete deinstallieren – sofern diese überhaupt vorhanden sind. Ob der avr-gcc schon installiert ist oder nicht und wenn ja wo, können Sie über eine Konsole z.B. leicht mit > which avr-gcc - 16 - :$7(&)`#'$#G%3=..5$%:,$7%$,#%YO('%(#!$M$,!5%Z$7'$#;%,)5%)9:=#%$,#$%R$7),=#% installiert. Geben Sie in diesem Fall einfach mal: > avr-gcc --version ein und schauen Sie sich die Ausgabe an. Sollte eine Versionsnummer kleiner als 3.4.6 angezeigt werden, müssen Sie diese alte Version auf jeden Fall deinstallieren. Wenn die Versionsnummer zwischen 3.4.6 und 4.1.0 liegt, können Sie erstmal versuchen ob Sie Programme kompilieren können (s. nachfolgende Kapitel) und erst wenn das fehlschlägt,die neuen Tools installieren. Wir installieren im Folgenden die derzeit aktuelle Version 4.1.1 (Stand von März 2007) mit einigen wichtigen Patches. Werden die oben genannten Pakete nicht im Paketmanager angezeigt, obZ=:.%'$`#,5,A%)9:=#%$,#%(A7>!99%A=7:(#'$#%,)5;%6_))$#%3,$%',$%$#5)N7$9:$#den Binärdateien manuell löschen – also die /bin, /usr/bin usw. Verzeichnisse nach allen Dateien, die mit „avr-“ anfangen absuchen, und diese dann löschen (natürlich NUR diese Dateien und sonst nichts anderes!). Eventuell vorhandene Verzeichnisse wie /usr/avr oder /usr/local/ avr müssen ebenfalls gelöscht werden. C9:5&#!c%3,$%6_))$#%&#-$',#!5%),9:$7)5$..$#;%'())%',$%#=76(.$#%X,#&+%e#5wicklungstools wie GCC, make, binutils, libc, etc. installiert sind, bevor Sie mit dem Übersetzen und der Installation beginnen können! Das tun Sie am besten _-$7%'$#%Y(E$56(#(!$7%/:7$7%B,)57,-&5,=#G%k$'$%X,#&+%B,)57,-&5,=#%)=..5$%',$% benötigten Pakete schon auf der Installations CD mitliefern bzw. aktuelle Pakete über das Internet bereitstellen. 35$..$#%3,$%),9:$7;%'())%'()%Y7=!7(66%l5$+,#O=g%,#)5(..,$75%,)5G%/#)5(..,$7$#%3,$% bitte ggf. das entsprechende Paket, bevor Sie weitermachen – sonst klappt es nicht! Ist das erledigt, kann mit der eigentlichen Installation begonnen werden. Es gibt nun zwei Möglichkeiten, entweder man macht alles von Hand, oder man nutzt ein sehr einfach anzuwendendes Installationsskript. Wir empfehlen es zunächst mit dem Skript zu versuchen. Wenn das nicht klappt, kann man immer noch den Compiler von Hand einrichten! - 17 - Achtung: Sie sollten für die Installation noch genug freien Speicherplatz auf der Festplatte zur Verfügung haben! Temporär werden mehr als 400MB benötigt. Über 300MB davon können nach der Installation wieder gelöscht werden, aber während der Übersetzung braucht man den Platz. Viele der nachfolgenden Installationsschritte erfordern ROOT RECHTE, also loggen Sie sich ggf. mit „su“ als root ein oder führen Sie die kritischen Befehle mit „sudo“ o.ä. aus, wie man es z.B. bei Ubuntu machen muss (das Installationsskript, mkdir in /usr/local Verzeichnissen und make install brauchen root Rechte). Achten Sie im Folgenden bitte auf EXAKTE Schreibweise aller Befehle! Jedes Zeichen ist wichtig und auch wenn einige Befehle evtl. etwas seltsam aussehen – das ist alles richtig so und kein Tippfehler! ( <CD-ROM-Laufwerk> muss man natürlich trotzdem mit dem Pfad des CDROM-Laufwerks ersetzen!) Alle für uns relevanten Installationsdateien für den avr-gcc, avr-libc und binutils `#'$#%3,$%(&O%'$7%1B%,6%F7'#$7c a1B><F@>X(&OZ$7Ebcd3=O5Z(7$d(A7>!99dX,#&+ Zunächst müssen Sie alle Installationsdateien in ein Verzeichnis auf Ihrer Festplatte kopieren – das gilt für beide Installationsvarianten! Hier nutzen wir das Home Verzeichnis (übliche Abkürzung für das aktuelle Home Verzeichnis ist die Tilde: „~“): > mkdir ~/Robot Arm b%9'%a1B><F@>X(&OZ$7Ebm3=O5Z(7$m(A7>!99mX,#&+ > cp * ~/Robot Arm Die Dateien können Sie nach der erfolgreichen Installation natürlich wieder löschen um Platz zu sparen! - 18 - Automatisches Installationsskript Wenn man das Skript mit chmod ausführbar gemacht hat, kann es sofort losgehen: > cd ~/Robot Arm b%9:6='%>+%(A7!99n-&,.'n(#'n,#)5(..G): b%Gm(A7!99n-&,.'n(#'n,#)5(..G): B,$%S(9:O7(!$;%=-%6(#%6,5%',$)$7%D=#`!&7(5,=#%,#)5(..,$7$#%689:5$%='$7%#,9:5;% E8##$#%3,$%6,5%l4g%-$(#5Z=75$#G ACHTUNG: Das Übersetzen und Installieren wird dann je nach Rechen.$,)5&#!%/:7$)%34)5$6)%$,#,!$%]$,5%,#%C#)N7&9:%#$:6$#G%TMG2G%$5Z(%Ko%6,#%(&O% $,#$6%0pqM%1=7$B&=%S=5$-==E%r%-$,%.(#!)(6$7$#%34)5$6$#%$A5.G%$#5)N7$chend länger) Das Skript spielt auch einige Patches ein – das sind diese ganzen .diff Dateien, die in dem Verzeichnis liegen. Wenn alles klappt, sollte ganz zum Schluss folgendes erscheinen: TGm(A7!99n-&,.'n(#'n,#)5(..G):V TGm(A7!99n-&,.'n(#'n,#)5(..G):V%,#)5(..(5,=#%=O%(A7%pSi%5==.)%9=6N.$5$ TGm(A7!99n-&,.'n(#'n,#)5(..G):V%(''%m&)7m.=9(.m(A7m-,#%5=%4=&7%N(5:%5=%&)$%5:$%(A7%pSi%5==.) TGm(A7!99n-&,.'n(#'n,#)5(..G):V%4=&%6,!:5%Z(#5%5=%7&#%5:$%O=..=Z,#!%5=%)(A$%',)E%)N(9$c TGm(A7!99n-&,.'n(#'n,#)5(..G):V TGm(A7!99n-&,.'n(#'n,#)5(..G):V%76%>7O%m&)7m.=9(.m(A7m)=&79$%m&)7m.=9(.m(A7m-&,.' Dann können Sie wie es dort vorgeschlagen wird rm -rf /usr/local/avr/source /usr/local/avr/build ausführen! Das löscht alle temporären Dateien, die Sie normalerweise nicht mehr benötigen. Jetzt können Sie den nächsten Abschnitt überspringen und noch den Pfad auf die avr tools setzen. Sollte die Ausführung des Skriptes fehlschlagen, müssen Sie sich genau die Fehlermeldungen ansehen (auch mal in der Konsole etwas hochscrollen) – meist fehlen dann irgendwelche Programme, die man vorher noch installie7$#%6&))%TZ,$%MG2G%'()%=-$#%$7Z":#5$%5$+,#O=VG%2$A=7%3,$%#(9:%$,#$6%^$:.$7% weitermachen, sollten Sie die bereits erzeugten Dateien im Standardinstallationsverzeichnis „/usr/local/avr“ vorsichtshalber löschen – am besten das ganze Verzeichnis. - 19 - Wenn Sie nicht wissen, was da genau falsch gelaufen ist, bitte alle Kommando-zeilenausgaben in einer Datei speichern und damit an den Support wenden. Bitte immer so viele Informationen wie möglich mitsenden! Dann wird es einfacher, Ihnen zu helfen. GCC für den AVR Der GCC wird ähnlich wie die Binutils gepatcht, übersetzt und installiert: b%9'%sm<=-=5%C76b%-&#M,N0%>9%!99>IGKGKG5(7G-M0%t%5(7%+O%> > cd gcc-4.1.1 > patch -p0 < ../gcc-patch-0b-constants.diff b%N(59:%>NJ%a%GGm!99>N(59:>(557,-&5$n(.,()G',OO > patch -p0 < ../gcc-patch-bug25672.diff > patch -p0 < ../gcc-patch-dwarf.diff b%N(59:%>NJ%a%GGm!99>N(59:>.,-,-$754>@(E$`.$G,#G',OO > patch -p0 < ../gcc-patch-newdevices.diff b%N(59:%>NJ%a%GGm!99>N(59:>MM>(56$!(0o?+G',OO > mkdir obj-avr > cd obj-avr b%GGm9=#`!&7$%>>N7$`+uvY<e^/w%>>5(7!$5u(A7%>>$#(-.$>.(#!&(!$)u9;9xx%d --disable-nls --disable-libssp –with-dwarf2 > make > make install Nach dem \ kann man einfach Enter drücken und weiterschreiben – so kann der Befehl auf mehrere Zeilen aufgeteilt werden. Kann man aber auch ganz weglassen. AVR Libc Und schließlich noch die AVR libc: > cd ~/Robot Arm b%-&#M,N0%>9%(A7>.,-9>KGIGoG5(7G-M0%t%5(7%+O%> > cd avr-libc-1.4.5 b%Gm9=#`!&7$%>>N7$`+uvY<e^/w%>>-&,.'uyGm9=#`!G!&$))y%>>:=)5u(A7 > make > make install - 20 - C9:5&#!c%-$,%r-&,.'uyGm9=#`!G!&$))y%'(7(&O%(9:5$#%(&9:%'$#%lC99$#5%!7(A$g% (à <-- den Strich da auf dem a! Neben der Backspace Taste – rechts oben auf der Tastatur, einmal mit Shift diese Taste drücken und danach die Leertaste) und kein normales Hochkomma oder Anführungszeichen zu benutzen, sonst klappt es nicht. Pfad setzen Sie müssen jetzt dafür sorgen, dass das Verzeichnis /usr/local/avr/bin auch in der Pfad Variablen eingetragen ist – sonst kann man den avr-gcc nicht aus '$7%D=#)=.$%-MZG%(&)%@(E$`.$)%:$7(&)%(&O7&O$#G%B(M&%6_))$#%3,$%'$#%YO('% ,#%',$%B(5$,%m$59mN7=`.$%-MZG%m$59m$#A,7=#6$#5%=G"G%TA(7,,$75%A=#%B,)57,-&5,=#%M&% Distribution) eintragen – mit einem Doppelpunkt „:“ getrennt von den anderen schon vorhandenen Einträgen. In der Datei könnte das dann in etwa so aussehen: ELMNOPQ-)%Q"+B,"Q/*&RQ-)%Q/*&RQ/*&RQ-)%QSTTU@Q/*&RQ-)%Q"+B,"Q,8%Q/*&V W$#5#'*&'$*&$%'/$"*$/*I$&'X+&)+"$'Y,8%ZIBB'Z[8$%)*+&V'$*&I$/$&'=*$'=$*#$%'+/$&' beschrieben – wenn das funktioniert, ist die Installation gelungen! - 21 - Manuelle Installation Wenn Sie den Compiler lieber von Hand einrichten wollen oder die Installation mit dem Skript nicht klappt, können Sie nach den Anweisungen im folgenden Abschnitt vorgehen. Die Beschreibung hier orientiert sich an diesem Artikel: http://www.nongnu.org/avr-libc/user-manual/install_tools.html '$7%(&9:%,#%'$7%CR<%X,-9%B=E&6$#5(5,=#%,6%YB^%^=76(5%(&O%'$7%1B%M&%`#'$#% ist: \34ZU<JZ],-2=$%^_R`F+2#=,%$`4+B-H$&#,#*+&`,8%Z"*/BZ-)$%ZH,&-,"ZT;A;a;.12 Wir fassen uns hier zwar sehr viel kürzer, spielen aber gleich noch ein paar wichtige Patches ein – ohne diese funktionieren einige Dinge nicht richtig. Zunächst müssen wir uns ein Verzeichnis erstellen, in das wir alle Tools installieren werden. Das sollte /usr/local/avr sein. Also in einer Konsole ALS ROOT folgendes eingeben: > mkdir /usr/local/avr > mkdir /usr/local/avr/bin Es muss nicht unbedingt dieses Verzeichnis sein. Wir legen dafür einfach die R(7,(-.$%vY<e^/w%O_7%',$)$)%R$7M$,9:#,)%(#c > PREFIX=/usr/local/avr _'$?.+%#'EUbcKS Das muss nun noch unbedingt der PATH Variable hinzugefügt werden: > PATH=$PATH:$PREFIX/bin _'$?.+%#'ELMN - 22 - Binutils für AVR Nun müssen Sie den Quellcode der Binutils entpacken und ein paar Patches einspielen. Wir nehmen hier an, dass Sie alles ins Home Verzeichnis ~/Robot Arm kopiert haben: > cd ~/Robot Arm _'/-&5*.d'ZB'/*&-#*")Zd;Te;#,%;/5d'f'#,%'?2'Z > cd binutils-2.17 > patch -p0 < ../binutils-patch-aa.diff _'.,#BC'Z.g'\';;Q/*&-#*")Z.,#BCZ,#H$I,da@?;1*22 > patch -p0 < ../binutils-patch-coff-avr.diff > patch -p0 < ../binutils-patch-newdevices.diff > patch -p0 < ../binutils-patch-avr-size.diff > mkdir obj-avr > cd obj-avr S&#%Z,7'%'()%9=#`!&7$%3E7,N5%(&)!$O_:75c _';;QB+&6I-%$'ZZ.%$6?OhEUbcKS'ZZ#,%I$#O,8%'ZZ1*),/"$Z&") B,$)$)%3E7,N5%$76,55$.5;%Z()%(&O%/:7$6%34)5$6%A$7O_!-(7%,)5%&#'%$7M$&!5%'$6$#5)N7$9:$#'%N())$#'$%@(E$`.$)G%k$5M5%E8##$#%',$%2,#&5,.)%_-$7)$5M5%&#'% installiert werden: > make > make install B()%E(##%h$%#(9:%<$9:$#.$,)5&#!%/:7$)%34)5$6)%)9:=#%$,#%N((7%@,#&5$#%'(&ern – das gilt auch für die beiden nächsten Abschnitte – vor allem für den GCC! Java 6 Der RobotLoader (Infos dazu s.u.) wurde für die Java Plattform entwickelt und ,)5%$7%[,#'=Z)%&#'%X,#&+%A$7Z$#'-(7%T5:$=7$5,)9:%(&9:%(#'$7$%2$57,$-)4)5$6$%Z,$%F3%w;%(-$7%:,$7%E(##%C<eww%e#!,#$$7,#!%.$,'$7%#=9:%E$,#$#%=O`M,$.len Support leisten). Damit das funktioniert, ist es notwendig, ein aktuelles Java Runtime Environment (JRE) zu installieren. Oft haben Sie dies bereits auf dem <$9:#$7;%(..$7',#!)%6&))%$)%6,#'$)5$#)%R$7),=#%KG?%Tu%k(A(%?V%)$,#W%^(..)%3,$% also noch kein JRE oder JDK installiert haben, müssen Sie zunächst das auf '$7%1B%6,5!$.,$O$75$%k<e%KG?%'$7%^,76(%3iS%@,97=)4)5$6)%,#)5(..,$7$#;%='$7% alternativ eine neuere Version von http://www.java.com oder http://java.sun.com downloaden. - 23 - Windows Das JRE 1.6 befindet sich für Windows in folgendem Ordner: <CD-ROM-Laufwerk>:\Software\Java\JRE6\Windows\ Unter Windows ist die Installation von Java sehr einfach - Sie müssen nur den Setup starten und den Anweisungen auf dem Bildschirm folgen - fertig. Den nächsten Abschnitt können Sie überspringen. Linux i#5$7%X,#&+%,)5%',$%/#)5(..(5,=#%6$,)5$#)%(&9:%7$.(5,A%N7=-.$6.=)%68!.,9:;%-$,% einigen Distributionen kann es aber ein wenig Handarbeit erfordern. In diesem Ordner: <CD-ROM-Laufwerk>:\Software\Java\JRE6\ O,#'$#%3,$%'()%k<eKG?%(.)%<Y@%T3&3e;%<$'q(5%$59GV%&#'%(.)%)$.-)5$+57(:,$7$#'$)%C79:,A%lG-,#gG%i#5$7%X,#&+%,)5%$)%-$))$7%Z$##%3,$%M&#"9:)5% im Paketmanager Ihrer jeweiligen distribution nach Java Paketen suchen (Suchbegriffe z.B. „java“, „sun“, „jre“, „java6“ ...) und dann diese distributionseigenen Pakete verwenden und nicht die auf dieser CD-ROM! Achten Sie (-$7%&#-$',#!5%'(7(&O%k(A(%?%Tu%KG?V%='$7%!!OG%$,#$%#$&$7$%R$7),=#%M&%,#)5(.lieren und keine ältere Version! Unter Ubuntu oder Debian funktioniert das RPM Archiv nicht direkt – hier müssen Sie die Paketmanager Ihrer jeweiligen Distribution bemühen, um an ein passendes Installationspaket zu kommen. Das RPM sollte bei vielen anderen Distributionen wie RedHat/Fedora und SuSE aber problemlos funkti=#,$7$#G%^(..)%#,9:5;%-.$,-5%#=9:%'$7%[$!%'()%k<e%(&)%'$6%)$.-)5$+57(:,$7$#den Archiv (.bin) zu entpacken (z.B.nach /usr/lib/Java6) und dann manuell die YO('$%M&6%k<e%M&%)$5M$#%TYC\q%&#'kCRCnqF@e%$59GV. Bitte beachten Sie hier auch die Installationsanweisungen von Sun – die ebenfalls im oben genannten Verzeichnis und auf der Java Website (s.o.) zu finden sind! - 24 - Ob Java korrekt installiert wurde, können Sie in einer Konsole überprüfen, indem Sie den Befehl „java -version“ ausführen. Es sollte in etwa folgende Ausgabe erscheinen: java version “1.6.0” Java(TM) SE Runtime Environment (build 1.6.0-b105) k(A(%q=53N=5T\@V%1.,$#5%R@%T-&,.'%KG?GJ>-KJo;%6,+$'%6='$;%):(7,#!V Steht dort etwas ganz anderes, haben Sie entweder die falsche Version ,#)5(..,$75;%='$7%(&O%/:7$6%34)5$6%,)5%#=9:%$,#$%(#'$7$%k(A(%R@%,#)5(..,$75G Robot Loader Der Robot Loader wurde entwickelt, um komfortabel neue Programme in den Robot Arm und alle Erweiterungsmodule laden zu können (sofern diese über einen Mikrocontroller mit kompatiblem Bootloader verfügen). Weiterhin sind ein paar nützliche Zusatzfunktionen integriert, wie z.B. ein einfaches Terminalprogramm. Den Robot Loader selbst braucht man nicht zu installieren – das Programm kann einfach irgendwo in einen neuen Ordner auf die Festplatte kopiert wer'$#G%B$7%<=-=5%X=('$7%-$`#'$5%),9:%,#%$,#$6%],N>C79:,A%(&O%'$7%1B><F@c <CD-ROM-Laufwerk>:\Software\RobotLoader\RobotLoader.zip Dieses müssen Sie nur irgendwo auf die Festplatte entpacken – z.B. in einen #$&$#%F7'#$7%1cdY7=!7(66$d<=-=5X=('$7%T=G"GVG%/#%',$)$6%F7'#$7%`#'$#% 3,$%'(##%',$%B(5$,%<=-=5X=('$7G$+$%&#'%E8##$#%),$%6,5%$,#$6%B=NN$.E.,9E% starten. Das eigentliche Robot Loader Programm liegt im Java Archive (JAR) RobotX=('$7n.,-Gh(7G%B,$)$)%E8##$#%3,$%(.5$7#(5,A%(&9:%A=#%'$7%D=66(#'=M$,.$%(&)% starten. Unter Windows: h(A(%>Bh(A(G.,-7(74GN(5:ujGd.,-j%>h(7%<=-=5X=('$7n.,-Gh(7 Linux: h(A(%>Bh(A(G.,-7(74GN(5:ujGm.,-j%>h(7%<=-=5X=('$7n.,-Gh(7 - 25 - Diese lange -D Option ist notwendig, damit die JVM auch alle verwendeten Bi-.,=5:$E$#%`#'$#%E(##G%i#5$7%[,#'=Z)%-7(&9:5%6(#%'()%(-$7%#,9:5%&#'%E(##% $,#O(9:%',$%G$+$%B(5$,%M&6%35(75$#%A$7Z$#'$#%&#'%O_7%X,#&+%!,-5%$)%$,#%3:$..% Skript „RobotLoader. sh“. Das Skript muss evtl. zunächst noch ausführbar !$6(9:5%Z$7'$#%T9:6='%>+%Gm<=-=5X=('$7G):VG%B(#(9:%E(##%6(#%$)%,#%$,#$7% Konsole mit „./RobotLoader.sh“ starten. e)%$6N`$:.5%),9:;%$,#$%R$7E#_NO&#!%(&O%'$6%B$)E5=N%='$7%,6%35(756$#_% anzulegen, um den Robot Loader bequem starten zu können. Unter Windows !$:5%'()%MG2G%$,#O(9:%,#'$6%6(#%7$9:5)%(&O%',$%B(5$,%<=-=5X=('$7G$+$%E.,9E5% und dann im Menü „Senden an“ auf „Desktop (Verknüpfung erstellen)“ klickt. Robot Arm Library, Robot Arm CONTROL Library und Beispielprogramme B,$%<=-=5%C76%X,-7(74%&#'%',$%M&!$:87,!$#%2$,)N,$.N7=!7(66$%-$`#'$#%),9:% in einem Zip-Archiv auf der CD: a1B><F@>X(&OZ$7Ebcd3=O5Z(7$d<=-=5%C76%e+(6N.$)d<=-=5%C76e+(6N.$) [PRO].zip Sie können diese einfach direkt in ein Verzeichnis Ihrer Wahl auf die Festplatte entpacken. Am besten entpacken Sie die Beispielprogramme in einen Ordner auf einer Daten Partition. Oder in den „Eigene Dateien“ Ordner in einem Un5$7=7'#$7%l<=-=5%C76de+(6N.$)dg%-MZG%$7%X,#&+%,#)%q=6$%R$7M$,9:#,)G%B()% steht Ihnen aber völlig frei. Die einzelnen Beispielprogramme werden noch später im Softwarekapitel besprochen! - 26 - 7. Programmer und Loader Zum Laden eines beliebigen HEX Roboter Arm-Programms vom PC in den Roboter Arm verwenden wir den USB Programmier adapter und unsere RobotLoader Software. Der im Lieferumfang enthaltene lose USB-Port-Adapter Sender/Empfänger (Transceiver) wird einerseits an einem USB-Port des Computers angeschlossen und andererseits an den Prog/UART- Port der RoboterarmPlatine. Der Ladevorgang eines Programms in den Roboter Arm überschreibt automatisch das bereits zuvor vorhandene Programm. USB Programmier adapter RobotLoader software - 27 - 7.1. Robot Loader Wie bereits gesagt wurde der RobotLoader entwickelt um komfortabel neue Programme in den Roboter Arm und alle unsere Roboter übertragen (sofern diese über einen Mikrocontroller mit kompatiblem Bootloader verfügen). RobotLoader Wann die Spannung < 4,4 Volt, erscheint eine Warnung. Die maximale Spannung welche der RobotLoader messen kan ist 5,1 Volt! Weiterhin sind ein paar nützliche Zusatzfunktionen integriert, wie z.B. ein einfaches Terminalprogramm. Terminal Fenster Den RobotLoader selbst braucht man nicht installieren – man kann das Programm einfach irgendwo in einen neuen Ordner auf die Festplatte kopieren.. - 28 - 7.2. Anschluss des USB Interfaces – Windows X,#&+%C#Z$#'$7%E8##$#%-$,6%#"9:)5$#%C-)9:#,55%Z$,5$7.$)$#W Zur Installation des USB Interfaces gibt es mehrere Möglichkeiten. Die einfachste Möglichkeit ist es, den Treiber VOR dem ersten Anschließen des Geräts zu installieren. C&O%'$7%1B%-$`#'$5%),9:%$,#%/#)5(..(5,=#)N7=!7(66%O_7%'$#%\7$,-$7G Für 32 und 64 Bit Windows 7, XP, Vista, Server 2003 und 2000%34)5$6$c a1B><F@>X(&OZ$7Ebcd3=O5Z(7$di32nB</Re<d[,#0EnwYd1B@n3$5&NG$+$ Für alte Win98SE/Me 34)5$6$%!,-5%$)%)=%$,#%E=6O=75(-.$)%Y7=!7(66%.$,'$7% nicht. Hier muss ein älterer Treiber von Hand installiert werden nachdem man das Gerät angeschlossen hat (s.u.). Das CDM Installationsprogramm müssen Sie einfach nur ausführen – es gibt nur eine kurze Rückmeldung, sobald der Treiber installiert wurde, sonst passiert nichts weiter. Dann können Sie das USB Interface an den PC anschließen. BITTE NOCH NICHT MIT DEM ROBOTER VERBINDEN! Einfach nur über das USB Kabel mit dem PC verbinden! Dabei sollten Sie darauf achten, die Platine des USB Interfaces nur am Rand oder am USB Stecker bzw. an der Kunststoffwanne des Programmiersteckers anzufassen (s. Sicherheitshinweise zu statischen Entladungen)! Sie sollten besser keine der Bauteile auf der Platine, Lötstellen oder die Kontakte des Wannensteckers berühren, wenn nicht unbedingt nötig, um statische Entladungen zu vermeiden! Der zuvor installierte Treiber wird nun automatisch für das Gerät verwendet, ohne dass Sie noch etwas zu tun brauchen. Es erscheinen bei Windows XP/ 2k kleine Sprechblasen unten über der Taskleiste – die letzte Meldung sollte in etwa „Die Hardware wurde installiert und kann nun verwendet werden!“ lauten! Wenn Sie das USB Interface doch schon vor der Installation angeschlossen haben (oder Win98/Me benutzen) – auch nicht schlimm. Dann werden Sie von Windows nach einem Treiber gefragt. Auch diese /#)5(..(5,=#)A(7,(#5$%,)5%68!.,9:;%'$7%\7$,-$7%-$`#'$5%),9:%(&9:%,#%$#5N(9E5$7% Form auf der CD! - 29 - Wenn dies bei Ihnen der Fall ist, erscheint (unter Windows) für gewöhnlich ein B,(.=!%M&6%/#)5(..,$7$#%$,#$)%#$&$#%p$7"5$57$,-$7)G%3,$%6_))$#%'$6%34)5$6% '(##%'$#%YO('%(#!$-$#;%$7%'$6%$)%'$#%\7$,-$7%`#'$#%E(##G%2$,%[,#'=Z)% 2k/XP muss man erst auswählen, den Treiber manuell zu installieren und #(5_7.,9:%E$,#$#%[$-',$#)5%=G"G%M&%)&9:$#G%B$7%\7$,-$7%-$`#'$5%),9:%,#% unserem Fall auf der CD in den oben genannten Verzeichnissen. Also einfach das jeweilige Verzeichnis für Ihre Windows Version angeben und $A5.G%#=9:%$,#%N((7%B(5$,$#;%',$%'()%34)5$6%#,9:5%)$.-)5)5"#',!%`#'$5%T),#'% alle in den weiter unten genannten Verzeichnissen!)... Bei Windows XP oder späteren Versionen folgt oft (hier normalerweise nicht, da die FTDI Treiber signiert sind) noch ein Hinweis das der Treiber nicht von @,97=)=O5%),!#,$75mA$7,`M,$75%Z=7'$#%,)5%>%'()%,)5%,77$.$A(#5%&#'%E(##%-$'$#E$#los bestätigt werden. Inbetriebnahme Für 32 und 64 Bit Windows 7, XP, Vista, Server 2003 und 2000 Systeme: a1B><F@>X(&OZ$7Ebcd3=O5Z(7$di32nB</Re<d[,#0EnwYd^\B/n1B@0d Für ältere Windows 98SE/Me Systeme: a1B><F@>X(&OZ$7Ebcd3=O5Z(7$di32nB</Re<d[,#QL3en@ed^\B/nB0wwd 2$,%$,#,!$#%".5$7$#%[,#'=Z)%R$7),=#$#%Z,$%[,#QL3e%,)5%$A5.G%#(9:%/#)5(..(5,=#%'$)% \7$,-$7)%$,#%S$&)5(75%$7O=7'$7.,9:W%C1q\iSpc%i#5$7%[,#QLm@$%O&#E5,=#,$75%#&7%$,#$7% von beiden Treibern: Virtual Comport oder der D2XX Treiber von FTDI! Hier gibt es leider keinen Treiber, der beide Funktionen integriert und es steht normalerweise kein virtueller Comport zur Verfügung, da der RP6Loader unter Windows standardmäßig die D2XX Treiber verwendet (das kann man auch ändern - kontaktieren Sie hier ggf.unser Support Team!). Überprüfen, ob das Gerät richtig angeschlossen ist Um zu überprüfen ob das Gerät korrekt installiert worden ist, kann man unter Windows XP, 2003 und 2000 neben dem Robot Loader auch den Gerätemanager verwenden: Rechtsklick auf den Arbeitsplatz --> Eigenschaften --> Hardware --> Gerätemanager - 30 - FBe<%(.5$7#(5,Ac%35(75%>>b%e,#)5$..&#!$#%>>b%34)5$6)5$&$7&#!%>>b%X$,)5&#!% &#'%[(75&#!%>>b%34)5$6%>>b%q(7'Z(7$%>>b%p$7"5$6(#(!$7%%&#'%'=75%,#%'$7% Baumansicht unter “Anschlüsse (COM und LPT)” nachsehen ob ein “USBSerial Port (COMX)” zu sehen ist - wobei das X für die Portnummer steht oder unter „USB-Controller“ nach einem „USB Serial Converter“ suchen! Treiber später wieder Deinstallieren Sollten Sie den Treiber jemals wieder deinstallieren wollen (Nein, das tun Sie jetzt bitte nicht - ist nur ein Hinweis falls Sie das jemals brauchen sollten): Wenn Sie das CDM Installationsprogramm verwendet haben, können Sie das ',7$E5%_-$7%35(75>>be,#)5$..&#!$#>>b%34)5$6)5$&$7&#!>>b3=O5Z(7$%5&#G%/#%'$7% '=75,!$#%X,)5$%`#'$#%3,$%$,#$#%e,#57(!%'$)%l^\B/%i32%3$7,(.%1=#A$75$7%B7,vers“ – diesen auswählen und dort dann auf deinstallieren klicken! Wenn Sie den Treiber von Hand installiert haben, können Sie das Programm g^\iS/SG$+$j%,6%R$7M$,9:#,)%'$)%h$Z$,.,!$#%i32%\7$,-$7)%O_7%/:7%34)5$6%(&)führen! Achtung: USB-->RS232 Adapter mit FTDI Chipsatz verwenden meist ebenfalls diesen Treiber! - 31 - 7.3. Anschluss des USB Interfaces – Linux Windows Anwender können diesen Abschnitt überspringen! 2$,%X,#&+%6,5%D$7#$.%0GIG0J%='$7%:8:$7%,)5%'$7%-$#85,!5$%\7$,-$7%)9:=#%A=7:(#den (zumindest für das kompatible Vorgängermodell FT232BM des Chips auf unserem USB Interface, dem FT232R), das Gerät wird automatisch erkannt und Sie brauchen nichts weiter zu tun. Falls es doch mal Probleme gibt, erhal5$#%3,$%X,#&+%\7$,-$7%T&#'%3&NN=75%&#'%(&9:%$A5.G%#$&$7$%\7$,-$7V%',7$E5%A=#% FTDI: http://www.ftdichip.com/ i#5$7%X,#&+%E(##%6(#;%#(9:'$6%6(#%'()%p$7"5%(#!$)9:.=))$#%:(5;%6,5c 9(5%mN7=9m554m'7,A$7m&)-)$7,(. anzeigen lassen, ob der USB-Serial Port korrekt installiert worden ist. Mehr braucht man hier normalerweise nicht zu tun. Allerdings sei noch darauf hingewiesen, dass der Robot Loader unter Windows die D2XX Treiber verwendet und dort die vollständigen USB Bezeichnungen in der Portliste auftauchen (z.B. „USB0 | Robot USB Interface | )$7,(.S&6-$7gVG%i#5$7%X,#&+%),#'%$)%)5(55'$))$#%',$%A,75&$..$#%1=6N=75%2$M$,9:#&#!$#%m'$Am554i32J;%m'$Am554i32K%$59GG%e)%Z$7'$#%(&9:%',$%#=76(.$#% 1=6N=75)%(#!$M$,!5;%(.)%l'$Am5543Jg%&)ZGG%q,$7%6_))$#%3,$%(&)N7=-,$7$#% welcher Port der richtige ist! ^_7%X,#&+%,)5%.$,'$7%E$,#%)=%$,#O(9:%M&%,#)5(..,$7$#'$7%\7$,-$7%A$7O_!-(7%'$7%-$,des bereitstellt. Von daher war es hier sinnvoller die Virtual Comport Treiber, die ohnehin schon im Kernel vorhanden sind, zu verwenden. Die D2XX Treiber würden bei der Installation auch noch einiges an Handarbeit erfordern... Software Installation abschließen Das war es auch schon mit der Installation der Software und des USB Interfaces! Jetzt könnten Sie noch die wichtigsten Dateien von der CD auf die Festplatte kopieren (vor allem den kompletten Ordner „Documentation“ und, falls nicht schon geschehen, die Beispielprogramme). Dann müssen Sie nicht ständig die CD suchen, wenn Sie diese Dateien benötigen! Die Ordner auf der CD sind alle so benannt, dass sie eindeutig den jeweiligen Softwarepaketen bzw. der jew. Dokumentation zugeordnet werden können! Sollten Sie die CD einmal “verlegen”, können Sie die wichtigsten Dateien wie dieses Handbuch, den Robot !"#$%&'()$'$*%'+%*,-*%.-&"/�%'#(12'3")'$%&'45677'8"0%-#/%'$"9)."#$%):';"&<'=)$%)'>*%'#(12' Links zu den anderen Softwarepaketen, die Sie benötigen. - 32 - 7.4. USB Interface Testen und RobotLoader starten Als nächstes testen wir den Programmupload über das USB Interface. Verbinden Sie bitte das USB Interface mit dem PC (Immer zuerst mit dem PC verbinden!) und danach über das 10-pol. Flachbandkabel mit dem “PROG/ UART” Anschluss des Robot Arm! (Robot Arm MUSS ABGESCHALTET SEIN!) Das 10-pol. Flachbandkabel ist mechanisch gegen Verpolung geschützt, sofern man es also nicht mit Gewalt behandelt, kann man es gar nicht verkehrt herum anschließen. Starten Sie danach den RobotLoader. Je nachdem welche Sprache Sie gewählt haben, können die Menüs natürlich etwas anders beschriftet sein. Auf den Screenshots ist die englische Sprachversion dargestellt, über den Menüpunkt „Options->Preferences“ und dann bei „Language /Sprache“ kann man die Sprache anpassen (Englisch oder Deutsch) und danach auf OK klicken. Nach Änderung der Sprache muss man den RobotLoader aber erst einmal neu starten bevor sich etwas ändert! Port öffnen - Windows Jetzt können Sie den USB Port auswählen. Sofern kein anderer USB->Seriell Adapter mit FTDI Controller am PC angeschlossen ist, sehen sie in der Portliste nur einen einzigen Eintrag den Sie dann bitte auswählen. Falls doch mehrere Ports vorhanden sind, können Sie den Port anhand des S(6$#)%l<=-=5%i32%/#5$7O(9$g%,'$#5,`M,$7$#%T='$7%l^\0H0<%i32%iC<\gVG%B(hinter wird noch die einprogrammierte Seriennummer angezeigt. Sollten keine Ports angezeigt werden, können sie im Menü über „RobotLoader-->Refresh Portlist“ („RobotLoader-->Portliste aktualisieren“) die Portliste aktualisieren! ACHTUNG! Wann die Spannung < 4,4 Volt, erscheint eine Warnung. Die maximale Spannung welche der RobotLoader messen kan ist 5,1 Volt! - 33 - 7.5. Port öffnen – Linux i#5$7%X,#&+%Z,7'%'$7%i32>3$7,$..%C'(N5$7%Z,$%$,#%#=76(.$7%1=6N=75%-$:(#'$.5G%B,$%B0ww%\7$,-$7,#)5(..(5,=#%A=#%^\B/%$7%X,#&+%Z"7$%#,9:5%!(#M%)=% einfach und die normalen Virtual Comport (VCP) Treiber sind in aktuellen X,#&+%D$7#$.#%)=Z,$)=%)9:=#%$#5:(.5$#G%e)%O&#E5,=#,$75%(..$)%O()5%!$#(&)=%Z,$% unter Windows, nur muss man erst noch kurz ausprobieren welchen Namen das Robot Arm USB Interface hat und darauf achten, den USB Port nicht vom PC zu trennen solange die Verbindung noch offen ist (ansonsten muss der RobotLoader eventuell neu gestartet werden damit die Verbindung wieder E.(NN5VG%B,$%R,75&(.%1=6N=75)%:$,))$#%$7%X,#&+%lm'$Am554i32+g;%Z=-$,%+%$,#$% S&66$7%,)5;%MG2G%lm'$Am554i32Jg%='$7%lm'$Am554i32KgG%B,$%#=76(.$#%1=6N=75)% :$,))$#%$7%X,#&+%lm'$Am5543Jg;%lm'$Am554>%3Kg%$59GG%B,$)$%5(&9:$#%$-$#O(..)%,#% der Portliste auf sofern vorhanden. Der RobotLoader merkt sich – wenn es denn überhaupt mehrere Ports gibt - welchen Port Sie zuletzt verwendet haben und selektiert diesen bei jedem Start des Programms automatisch (generell bleiben die meisten Einstellungen und Selektionen erhalten). S&#%E8##$#%3,$%(&O%'$#%2&55=#%l1=##$95g%TulR$7-,#'$#gV%E.,9E$#W%B$7%<=-=5Loader öffnet nun den Port und testet, ob die Kommunikation mit dem Bootloader auf dem Roboter funktioniert. Es sollte dann unten im schwarzen Feld „Status“ die Nachricht “Connected to: Robot Arm ...” o.ä. zusammen mit einer Info über die aktuell gemessene Spannung erscheinen. Falls nicht, probieren Sie es nochmal! Wenn es dann immer noch nicht klappt, liegt ein Fehler vor! Schalten Sie in diesem Fall den Roboter am Besten sofort aus und fangen Sie an mit Fehlersuche! ACHTUNG! Wann die Spannung < 4,4 Volt, erscheint eine Warnung. Die maximale Spannung welche der RobotLoader messen kan ist 5,1 Volt! - 34 - 7.6. SELBSTTEST Sobald der Roboter Arm eingeschaltet wird leuchtet die Spannung-LED Gelb. Die Status-LED erlischt beim Upload einer HEX Datei. Sobald wir ein Programm starten leuchtet die Status-LED rot auf und im Roboter-Status „Fertig“ leuchtet diese LED grün. Wenn das geklappt hat, können Sie ein kleines Selbsttestprogramm ausO_:7$#;%&6%',$%^&#E5,=#)O":,!E$,5%(..$7%34)5$6$%'$)%<=-=5$7)%M&%_-$7prüfen. Klicken Sie dazu unten im Robot Loader Fenster auf den Button lC''g%Tlq,#M&O_!$#gV%&#'%Z":.$#%3,$%',$%B(5$,%<=-=5C76e+(6N.$)%zY<F{;% le+(6N.$nKKn3$.O5$)5d<=-=5C76n3$.O5$)5G:$+g%,6%2$,)N,$.A$7M$,9:#,)%(&)G%/#% ',$)$7%B(5$,%-$`#'$5%),9:%'()%3$.-)55$)5N7=!7(66%,6%:$+('$M,6(.$#%^=76(5% r%'(:$7%Z$7'$#%)=.9:$%Y7=!7(66'(5$,$#%(&9:%lq$+'(5$,$#g%!$#(##5G%B,$% eben ausgewählte Datei taucht anschließend in der Liste auf. So können Sie )N"5$7%(&9:%#=9:%(#'$7$%q$+'(5$,$#%A=#%/:7$#%$,!$#$#%Y7=!7(66$#%&#'%'$#% Beispielprogrammen hinzufügen (s. Screenshot, hier wurden schon ein paar q$+'(5$,$#%:,#M&!$O_!5VG%B$7%<=-=5%X=('$7%E(##%(&9:%A$7)9:,$'$#$%D(5$!=7,$#%A=#%q$+'(5$,$#%A$7Z(.5$#G Damit lassen sich die Dateien übersichtlicher sortieren. Beispielsweise wenn man mehrere programmierbare Erweiterungsmodule auf dem Robot Arm hat, oder verschiedene Varianten von Programmen verwendet. Die Liste wird immer automatisch beim Beenden des Programms gespeichert! Es werden hier #(5_7.,9:%#&7%',$%YO('$%M&%'$#%q$+'(5$,$#%!$)N$,9:$75%r%#,9:5%',$%q$+'(5$,$#% )$.-)5G%[$##%3,$%(#%$,#$6%Y7=!7(66%(7-$,5$#;%-7(&9:$#%3,$%',$%q$+'(5$,% nur einmal hinzuzufügen und auszuwählen, und können danach sofort nach jedem erneuten Übersetzen des Programms, das neue Programm in den @,E7=9=#57=..$7%.('$#%T(&9:%N$7%\()5$#E=6-,#(5,=#%z3\<pxB{%='$7%z3\<px|{;% um das Programm direkt nach dem Übertragen zu starten). Unter verschie'$#$#%2$57,$-))4)5$6$6%),#'%',$%YO('#(6$#%#(5_7.,9:%E=6N.$55%(#'$7)G%3,$% können denRobot Loader trotzdem ohne weitere Änderungen direkt unter [,#'=Z)%&#'%X,#&+%A$7Z$#'$#;%'$##%$)%!,-5%O_7%[,#'=Z)%&#'%X,#&+%h$Z$,.)% $,#$%$+57(%X,)5$G 3,$%E8##$#%#&#%$#5Z$'$7%6,5%'$#%(#'$7$#%2$,)N,$.N7=!7(66$#%Te+(6N.$)V% des Robot Arm weitermachen oder mit Ihrer eigenen Softwareprogrammierung anfangen. ACHTUNG! Wann die Spannung < 4,4 Volt, erscheint eine Warnung. Die maximale Spannung welche der RobotLoader messen kan ist 5,1 Volt! - 35 - [":.$#%3,$%'(M&%',$%B(5$,%l<=-=5C76n3$.O5$)5G:$+g%,#%'$7%X,)5$%&#'%(E5,A,$7$#% Sie anschließend den Button „Upload!“ rechts oben unterhalb dem Fortschrittsbalken. Das Programm wird nun in den MEGA64-Prozessor auf dem Roboter Arm _-$757(!$#G%B()%)=..5$%#,9:5%."#!$7%(.)%$,#%N((7%3$E&#'$#%'(&$7#%T6(+,6(.%o% Sekunden beim Selbsttest Programm). [$9:)$.#%3,$%(#)9:.,$P$#'%-,55$%(&O%'$#%D(75$,7$,5$7%Tul\(-)g%!(#M%$#%,6% Programmfenster!) „Terminal“! Alternativ dazu können Sie auch ins Terminal wechseln im Menü „View“ („Ansicht“). Sie können jetzt den Selbsttest und die Kalibrierung des Roboter Arms durchführen. Starten Sie dazu bitte das Programm mit einem Druck auf den Start/ Stop Reset Taster auf dem Roboter ARM Später können Sie das natürlich auch alternativ über das Menü RobotLoader --> Start oder die Tastenkombi#(5,=#%z3\<p{xz3{%5&#;%)=%E8##$#%3,$%(..$7',#!)%',7$E5%(&)N7=-,$7$#%=-%'$7% Taster korrekt funktioniert! Falls im Selbsttest ein Fehler auftritt, schalten Sie den Roboter am Besten sofort aus und fangen Sie mit der Fehlersuche an. AM BESTEN FANGEN SIE MIT DER KALIBRIERUNG DES ROBOTER ARMS AN! SIEHE SEITE 46. - 36 - 7.7. Kalibrierung Starten Sie Kalibrierungsprogramm, um die Roboter Arm zu Kalibrieren. Klicken Sie dazu unten im RobotLoader-Fenster auf den Button „Add“ Tlq,#M&O_!$#gV%&#'%Z":.$#%3,$%',$%B(5$,%<=-=5C76e+(6N.$)%zY<F{;% le+(6N.$nKKn3$.O5$)5d<=-=5C76n3$.O5$)5G:$+g%,6%2$,)N,$.A$7M$,9:#,)%(&)G% /#%',$)$7%B(5$,%-$`#'$5%),9:%'()%3$.-)55$)5N7=!7(66%,6%:$+('$M,6(.$#% Format. Die eben ausgewählte Datei taucht anschließend in der Liste auf. (siehe Screenshot). Wählen Sie dann C (C - Calibrate) des Kalibrierungsprogramms zum Start der Kalibrierung. % % % % % Drehen Sie alle Servomotoren in die Mittellage sodass der Roboter Arm aussieht wie auf Seite 47. B,$%3$7A=6=5=7$#%0>?%-$`#'$#%),9:% dabei in etwa in der Mittellage und der Finger (Servo 1) ist fast geschlossen. Wenn die Kalibrierung (C - Calibrate) abgeschlossen ist, können Sie den nachfolgenden Selbsttest des Roboter Arms ausführen. Das Ergebnis der Kalibrierung wird im ATMEGA gespeichert. - 37 - Kalibrierungs position Servo 1 Finger Servo 2 Handgelenk drehen Servo 3 Handgelenk biegen Servo 4 Elbogen Servo 5 Schulter Servo 6 Basis (azimuth) - 38 - 7.8. Tastatur Test Wir Liefern in diese Bausatz auch eine Tastatur, die auf dem Roboter-Arm angeschlossen werden kann. Es ist eine schöne Option für einfache Vorführungen und erlaubt uns auch die Steuerung eines Roboterarms mit einem Tastenfeld zu üben. Das Tastenfeld verfügt über 6 Tasten zur Steuerung des Roboter Arms und verfügt über 4 Sondertasten für späteren Erweiterungen. Zur Überprüfung des Roboter Arms mit der Tastatur müssen wir das benötigte HEX-Programm in den Mikroprozessor des Roboter Arms übertragen. [":.$#%3,$%'(M&%',$%B(5$,%l<=-=5C76nD$4n2=(7'G:$+g%,#%'$7%X,)5$%&#'% aktivieren Sie anschließend den Button „Upload!“ rechts oben unterhalb dem Fortschrittsbalken. Anschließend können Sie den Roboter Arm einfach mit den Tasten auf der Tastatur bedienen. Platine Tastatur Tastaturkabel - 39 - 8.0. RACS Software RACS (Robot Arm Control Software) ist die einfachste Methode zur Steuerung und Programmierung des RobotArms. Die Programmierung mit der RACSMethode verwendet die RobotLoader Software und den USBProgrammier Adapter. Bevor der Roboter verwendet werden kann muss die HEX Software <C1nY<FG:$+%,#%'$#%^.():%3N$,9:$7%'$)%Y7=M$))=7)%!$.('$#%Z$7'$#G% Verbinden Sie das Programmierkabel/Steuerungskabel mit dem USB Port am Computer und starten Sie anschließend die Loader Software. Dabei erscheint O=.!$#'$%2$#&5M$7=-$7*"9:$c Abbildung 1 Falls kein USB Port in der Liste „Schritt 1: Port wählen erscheint“ stellen sie sicher, dass das Kabel verbunden ist und die Treiber des Programmers installiert sind. Sie können die Portliste neu abfragen im Menü; RobotLoader -> Portliste aktualisieren. Wählen sie anschließen den Port aus und klicken sie auf verbinden. /6%39:7,55%0%Z":.$#%),$%',$%E=77$E5$%G:$+%B(5$,%(&)% – klicken sie dazu auf hinzufügen: RAC.PRO.HEX - 40 - C#)9:.,$P$#'%Z,7'%',$%B(5$,%,6%39:7,55%H%6,5%E.,9E%(&O%',$%39:(.5*"9:$%iN.=('% übertragen. Für den Betrieb des Roboterarms ist die Verbindung durch klick auf die Schalt*"9:$%)9:.,$P$#%,6%39:7,55%K%M&%-$$#'$#G%^(..)%),$%'()%Y7=!7(66%)9:.,$P$#% wird die Verbindung automatisch beendet. Achten sie darauf, dass keine Verbindung seitens der Loader Software mit dem Roboterarm besteht – der Roboter kann sonst nicht mit der RACS Software gesteuert werden. 7.1. RACS Bedienungsanleitung Mittels der Software RACS kann der Roboterarm auf einfache Art und Weise gesteuert werden. Es wird eine Verbindung über das Programmier-/Steuerkabel aufgebaut und anschließend können die Motoren des Roboterarms durch Bewegen der Slider mit der Maus verfahren werden. Die aktuellen Positionen E8##$#%,#%'$7%X,)5-=+%,6%$7$#%\$,.%'$)%i)$7,#5$7O(9$)%!$)N$,9:$75;%!$"#dert oder gelöscht werden. Somit wird eine Liste mit den einzelnen Positionen erstellt welche als Datei auf dem Computer gesichert werden kann – Schalt*"9:$%)(A$G%e,#%X('$#%',$)$7%35$N.,)5$%E(##%M&%h$'$6%-$.,$-,!$#%]$,5N&#E5% erfolgen. Wichtig !!! Der Roboter überwacht den Motorstrom eines jeden Servomotors. Wird der Grenzwert eines Servos überschritten - z.B.: bei Kollision oder Überlast - beginnt der Text in der RACS Software zu blinken. In diesem Fall muss der Roboter so schnell wie möglich zur letzten Position zurückgefahren oder die Servo Power in der RACS Software deaktiviert werden (deaktivieren der Kontrollbox servo power). Ansonsten ist eine bleibende Beschädigung des Roboterarmes zu erwarten!!! - 41 - 7.2. RACS - Verbindungsaufbau 1. %%% Starten der Robot Arm Control Software durch Doppelklick, $)%$7)9:$,#5%O=.!$#'$%F-$7*"9:$c Abbildung 2 2. Im Dropdown Menü werden alle seriellen Schnittstellen aufgelistet Abbildung 3 3. Anstecken des USB Programmers 4.% @(&)E.,9E%(&O%',$%39:(.5*"9:$%iN'(5$%2$,%$7#$&5$7%C#),9:5%'$)% Dropdown Menüs wird nun eine zusätzliche Schnittstelle angezeigt. Diese Schnittstelle wurde durch das Anstecken des USB Programmers initialisiert. Vorsicht: Die Bezeichnung der Schnittstellen wird je nach Rechner unterschiedlich sein! - 42 - 5. diese neue Schnittstelle markieren Abbildung 4 6.% CE5,A,$7$#%'$7%D=#57=..-=+%9=##$95 Abbildung 5 7.% CE5,A,$7$#%'$7%D=#57=..-=+%)$7A=%N=Z$7 Abbildung 6 8. Durch Bewegung der Slider können die Servos gesteuert werden. Falls ein Fehler beim Verbindungsaufbau vorliegt wird dies durch folgende Meldung angezeigt. Ein erneuter Verbindungsaufbau ist erforderlich (Schritt 2 bis 6 wiederholen und auf richtige Schnittstelle prüfen). Abbildung 7 - 43 - 7.3. RACS – automatisierte Positionssteuerung Im unteren Bereich stehen folgende Steuerelemente zur Verfügung: Add:% % 6,5%',$)$7%39:(.*"9:$%Z$7'$#%',$%(E5&$..$#%3.,'$7N=),5,=#$#%% in die Liste aufgenommen Replace: der markierte Listeneintrag wird durch die aktuellen Sliderpositionen ersetzt Insert: oberhalb des markierten Listeneintrags werden die aktuellen Sliderpositionen eingefügt Clear: der markierte Listeneintrag wird gelöscht Save: die Listeneinträge werden in eine Datei gespeichert Load: die Listeneinträge werden aus einer Datei eingelesen (Vorsicht, die aktuellen Listeneinträge werden gelöscht!) Run: Die Listeneinträge werden beginnend mit der ersten Position abgearbeitet Ist zusätzlich die Option repeat aktiviert, arbeitet der Roboterarm die Listeneinträge wiederholt ab. Step Time: Mit Wahl der Step Time wird festgelegt, wie lange der Roboter (in Sekunden) wartet bis die nächste Position in der Liste angefahren wird. Falls in der Liste nur sehr kurze Verfahrwege eingespeichert sind, kann diese Zeit klein gewählt werden. Sind im Gegensatz dazu sehr lange Verfahrwege einprogrammiert r%A=..$%KLJ}%3$7A=%2$Z$!&#!$#%r%6&))%',$)$%]$,5%!78P$7%!$% wählt werden, da sonst der Roboter seine Zielposition nicht er reicht und vorzeitig die Position des nächsten Step-Eintrags anfährt. Die Abarbeitung wird pausiert Die Abarbeitung wird gestoppt - 44 - % Pause: Stop: % 8.0. Programmierung des Robot Arm Nun kommen wir so langsam zur Programmierung des Roboters. Einrichten des Quelltexteditors Erstmal müssen wir uns eine kleine Entwicklungsumgebung einrichten. Der )=!G%lf&$..5$+5g%T(&9:%f&$..9='$%='$7%$#!.G%3=&79$9='$%!$#(##5V%O_7%&#)$7$%1% Programme muss ja irgendwie in den Computer eingegeben werden! B(M&%Z$7'$#%Z,7%#(5_7.,9:%(&O%!(7%E$,#$#%^(..%Y7=!7(66$%Z,$%FN$#FO`9$% oder Word verwenden! Vielleicht ist das nicht für jeden offensichtlich, deshalb Z,7'%$)%:,$7%$+N.,M,5%-$5=#5G%B(6,5%E(##%6(#%MZ(7%!&5%q(#'-_9:$7%Z,$%',$)$)% :,$7%)9:7$,-$#;%(-$7%M&6%Y7=!7(66,$7$#%,)5%'()%(-)=.&5%&#!$$,!#$5G%f&$..5$+5% ,)5%7$,#$7%\$+5%r%=:#$%h$!.,9:$%^=76(5,$7&#!G%39:7,O5!78P$%='$7%^(7-$%,#5$7$)sieren den Compiler nicht... Für einen Menschen ist es natürlich übersichtlicher, wenn bestimmte Schlüs)$.Z875$7%='$7%C75$#%A=#%\$+5%(&5=6(5,)9:%O(7-,!%:$7A=7!$:=-$#%Z$7'$#G%B()% und noch einiges mehr bietet Programmers Notepad 2 (im folgenden kurz lYS0g%!$#(##5V;%'$7%f&$..5$+5$',5=7;%'$#%Z,7%A$7Z$#'$#%Z$7'$#%TC1q\iSpc% i#5$7%X,#&+%6_))$#%3,$%$,#$#%(#'$7$#%e',5=7%A$7Z$#'$#;%'$7%":#.,9:$)%Z,$% PN2 bietet. Es sind für gewöhnlich mehrere bereits vorinstalliert! (z.B. kate, !$',5;%$+6(9)%=G"GVVG%S$-$#%'$6%q$7A=7:$-$#%A=#%39:._))$.Z875$7#%&#'% ":#.,9:$6%T)=!G%l34#5(+%q,!:.,!:5,#!gV%!,-5%$)%(&9:%$,#$%7&',6$#5"7$%Y7=h$E5A$7Z(.5&#!G%@(#%E(##%)=%6$:7$7$%f&$..5$+5'(5$,$#%,#%Y7=h$E5$#%=7!(#,),$7$#% und in einer Liste alle zu einem Projekt gehörenden Dateien anzeigen lassen. Weiterhin kann man aus PN2 komfortabel Programme wie den AVR-GCC aufrufen und so die Programme bequem über einen Menüeintrag übersetzen lassen. Der AVR-GCC ist ja normalerweise ein reines Kommandozeilenpro!7(66%=:#$%!7(N:,)9:$%F-$7*"9:$GGG S$&$7$%R$7),=#$#%A=#%Y7=!7(66$7)%S=5$N('%`#'$#%3,$%(&O%'$7% Projekthomepage: http://www.pnotepad.org/ Mit den neuesten Versionen von WINAVR ist es nicht mehr notwendig die Menüeinträge zu erstellen! ACHTUNG: In diesem Abschnitt beschreiben wir nicht mehr, wie Sie in PN2 die Menüeinträge erstellen müssen! Mit den neuesten WINAVR Versionen sind diese bereits erstellt. - 45 - Siehe Seite 47 „Beispielprojekt öffnen und kompilieren“ wie Sie ein Beispiel Programm öffnen können! Wenn Sie ein Beispielprojekt geöffnet haben, sollte es im PN2 Schirm etwa so aussehen: Datei „Robot ArmExamples.ppg“. Das ist eine Projektgruppe für PN2, die alle Beispielprogramme sowie ',$%<=-=5%C76%X,-7(74%,#% die Projektliste („Projects“) lädt. X,#E)%),#'%(..$%2$,)N,$.N7=h$E5$%M&%)$:$#;%7$9:5)%'$7%f&$..5$+5$',5=7%T6,5%'$6% (#!$)N7=9:$#$#%34#5(+%q,!:.,!:5,#!V%&#'%$#%',$%C&)!(-$%'$7%\==.)%T,#% diesem Fall die Ausgabe des Compilers). Sie können noch viele andere Sachen in PN2 umstellen und es gibt viele nützliche Funktionen. - 46 - Beispielprojekt öffnen und kompilieren Jetzt probieren wir gleich mal aus, ob auch alles richtig funktioniert und öffnen die Beispielprojekte: Im Menü „File“ den Menüpunkt „Open Project(s)“ wählen. Es erscheint ein normaler Dateiauswahl Dialog. Hier suchen Sie bitte den Ordner l<=-=5%C76ne+(6N.$)dg%,6%F7'#$7%,#%'$6% Sie die Beispielprogramme gespeichert haben. Öffnen Sie nun bitte die Datei „Robot C76e+(6N.$)%zY<F{GNN!gG%B()%,)5%$,#$% Projektgruppe für PN2, die alle BeispielN7=!7(66$%)=Z,$%',$%<=-=5%C76%X,-7(74% in die Projektliste („Projects“) lädt. So hat man immer alle Beispielprogramme bequem zur Verfügung und kann sich zu Beginn besser an diesen orientieren oder Funktionen in der Robot Arm X,-7(74%#(9:)9:.(!$#%$59GG ~OO#$#%3,$%#&#%'()%$7)5$%2$,)N,$.N7=!7(66%!(#M%=-$#%,#%'$7%X,)5$%TlJKnX$')g% &#'%',$%B(5$,%lJKnX$')g%)$.$E5,$7$#V;%',$%(6%.,#E$#%<(#'%'$)%Y7=!7(66O$#)5$7)%M&%)$:$#%,)5W%B(M&%$,#O(9:%'=NN$.5%(&O%lJKnX$')G9g%E.,9E$#W%e)%$7)9:$,#5% $,#%f&$..5$+5$',5=7%,#%$,#$6%^$#)5$7%,##$7:(.-%'$)%Y7=!7(66)G Unten im Programmfenster von PN2 sollte ein Ausgabebereich zu sehen sein – falls nicht, müssen Sie diesen Bereich im Menü mit View->Output aktivieren ODER, falls er zu klein ist, durch „ziehen“ mit der Maus vergrößern (der Mauscursor verändert sich unten im Programmfenster am oberen Rand des grauen Bereichs in dem „Output“ steht in einem recht schmalen Bereich in einen Doppelpfeil...). 3,$%E8##$#%),9:%'()%Y7=!7(66%,#%'$6%!$7('$%!$8OO#$5$#%f&$..5$+5$',5=7% schonmal kurz anschauen, allerdings müssen Sie hier noch nicht verstehen, was da genau gemacht wird. Das wird weiter unten noch genauer erklärt. 39:=#6(.%A=7Z$!c%2$,%'$6%!7_#%$,#!$O"7-5$#%\$+5%:(#'$.5%$)%),9:%&6%D=6mentare die nicht zum eigentlichen Programm gehören und nur der Beschreibung/Dokumentation dienen. - 47 - Darauf gehen wird später noch genauer ein (es gibt auch eine Version dieses Programms OHNE Kommentare – damit man mal sieht, wie kurz das Programm eigentlich ist. Die Kommentare blähen das schon ziemlich auf, sind aber zur Erklärung notwendig. Die unkommentierte Version ist auch praktisch, um den Code in eigene Programme zu kopieren!). Zunächst wollen wir nur ausprobieren, ob das Übersetzen von Programmen korrekt funktioniert. Es sollten oben im Tools Menü die beiden eben angelegten Menüeinträge (s. Abb.) vorhanden sein (oder die standardmäßig in YS%A=7:(#'$#$#%z[,#CR<{%e,#57"!$; das ist egal, es funktioniert normalerweise mit beiden). Klicken Sie jetzt bitte auf „MAKE ALL“! YS0%7&O5%#&#%',$%=-$#%(#!$)N7=9:$#$%l6(E$n(..G-(5g%2(59:%B(5$,%(&OG%B,$)$% wiederum ruft das Programm „make“ auf. Mehr zu „make“ folgt noch später. Das Beispielprogramm wird nun übersetzt (das nennt man „kompilieren“ vom $#!.,)9:$#%l5=%9=6N.,.$g%-MZG%l1=6N,.$7gul-$7)$5M$7gV%&#'%$,#$%q$+'(5$,% erzeugt. Diese enthält das Programm in der für den Mikrocontroller übersetzten Form und kann dann später in diesen geladen und ausgeführt werden! Es werden während der Kompilierung noch viele temporäre Dateien erzeugt (En'&#!$#%Z,$%lG=;%G.));%G6(N;%G)46;%G$.O;%G'$NgVG%B,$%-7(&9:$#%),$%(..$%#,9:5%Z$,5$7% zu beachten! Mit dem eben angelegten Tool „make clean“ kann man diese -$&$6%.8)9:$#G%B(A=#%,)5%#&7%',$%q$+'(5$,%O_7%3,$%,#5$7$))(#5W%B,$%q$+'(5$,% wird beim Aufruf von „make clean“ übrigens nicht gelöscht. - 48 - Es sollte nach dem Aufruf des MAKE ALL Menüpunktes folgende Ausgabe erscheinen (hier jedoch stark gekürzt! Einiges kann natürlich etwas anders aussehen): b%g6(E$G$+$j%(.. -------- begin -------avr-gcc (WinAVR 20100110) 4.3.3 1=N47,!:5%T1V%0JJL%^7$$%3=O5Z(7$%^=&#'(5,=#;%/#9G \:,)%,)%O7$$%)=O5Z(7$%)$$%5:$%)=&79$%O=7%9=N4,#!%9=#',5,=#)G%%\:$7$%,)%SF Z(77(#54%#=5%$A$#%O=7%@e<1qCS\C2/X/\|%=7%^/\Se33%^F<%C%YC<\/1iXC<%Yi<YF3eG Size before: CR<%@$6=74%i)(!$ ---------------Device: atmega64 Y7=!7(6c%%%%HJUI%-45$)%TIGU%^&..V TG5$+5%x%G'(5(%x%G-==5.=('$7V B(5(c%%%%%%%%%?L%-45$)%TKGU%^&..V TG'(5(%x%G-))%x%G#=,#,5V eeY<F@c%%%%%%%KI%-45$)%TJGU%^&..V (.eeprom) 1=6N,.,#!%1c%<=-=5%C76nX$')G9 (A7>!99%>9%>669&u(56$!(?I%>/G% >!'Z(7O>0%>B^n1YiuK?JJJJJJiX%>F)%>O&#),!#$'>9:(7%>O&#),!#$'>-,5`$.')%>ON(9E> struct -fshort-enums -Wall >[)57,95>N7=5=54N$)%>[(;>(':.#)uGm<=-=5%C76nX$')G.)5%%>)5'u!#&QQ%>@@B%>@Y%>@^% G'$Nm<=-=5%C76nX$')G=G'%<=-=5%C76nX$')G9%>=%1(5$7N,..(7nX$')G=% X,#E,#!c%<=-=5%C76nX$')G$.O (A7>!99%>669&u(56$!(K?%>/G%>!'Z(7O>0%>B^n1YiuK?JJJJJJiX%>F)%>O&#),!#$'>9:(7%>O&#),!#$'> -,5`$.')% 17$(5,#!%.=('%`.$%O=7%^.():c%<=-=5%C76nX$')G:$+ 17$(5,#!%.=('%`.$%O=7%eeY<F@c%<=-=5%C76nX$')G$$N (A7>=-h9=N4%>h%G$$N7=6%>>)$5>)$95,=#>*(!)uG$$N7=6uj(..=9;.=('j%d % >>9:(#!$>)$95,=#>.6(%G$$N7=6uJ%>>#=>9:(#!$>Z(7#,#!)%>F%,:$+%<=-=5%C76nLeds.elf <=-=5%C76nX$')G$$N%tt%$+,5%J Size after: CR<%@$6=74%i)(!$ ---------------Device: atmega64 Y7=!7(6c%%%%HJUI%-45$)%TIGU%^&..V TG5$+5%x%G'(5(%x%G-==5.=('$7V B(5(c%%%%%%%%%?L%-45$)%TKGU%^&..V TG'(5(%x%G-))%x%G#=,#,5V eeY<F@c%%%%%%%KI%-45$)%TJGU%^&..V (.eeprom) -------- end --------> Process Exit Code: 0 > Time Taken: 00:04 - 49 - [,9:5,!%,)5%!(#M%$#%'()%lY7=9$))%e+,5%1='$c%JgG%B()%-$'$&5$5;%'())%$)% beim Übersetzen keinen Fehler gegeben hat. Steht dort ein anderer Code, gibt es einen Fehler im Quellcode, den man korrigieren muss, bevor es klappt. Der Compiler gibt in diesem Fall weiter oben diverse Fehlermeldungen aus, in '$#$#%6(#%6$:7%/#O=)%'(M&%`#'$5G% C-$7%-,55$%-$(9:5$#%3,$;%'())%lY7=9$))%e+,5%1='$c%Jg%#,9:5%(&O%$,#%E=6N.$55% O$:.$7O7$,$)%Y7=!7(66%:,#Z$,)5W%B$#EO$:.$7%,#%/:7$6%Y7=!7(66%`#'$5%'$7% Compiler natürlich nicht und er kann auch nicht verhindern, dass der Roboter vor die Wand fährt ;-) WICHTIG: Weiter oben können auch noch Warnungen u.ä. stehen – diese sind oft sehr sehr hilfreich und weisen fast immer auf wichtige Probleme hin! Daher sollten diese immer beseitigt werden! PN2 hebt Warnungen und Fehler O(7-,!%:$7A=7;%)=%'())%6(#%',$)$%.$,9:5%,'$#5,`M,$7$#%E(##G%e)%Z,7'%(&9:%',$% Zeilennummer angegeben, die der Compiler bemängelt. Wenn man auf diese farbig hervorgehobene Meldung klickt, springt PN2 im entsprechenden Editor direkt zu der jew. Zeile. C&9:%)$:7%:,.O7$,9:%,)5%',$%C#!(-$%M&6%39:.&))%lCR<%@$6=74%i)(!$gG Size after: CR<%@$6=74%i)(!$ ---------------Size after: CR<%@$6=74%i)(!$ ---------------Device: atmega64 Y7=!7(6c%%%%HJUI%-45$)%TIGU%^&..V TG5$+5%x%G'(5(%x%G-==5.=('$7V B(5(c%%%%%%%%%?L%-45$)%TKGU%^&..V TG'(5(%x%G-))%x%G#=,#,5V Das bedeutet hier, beim Atmega64 Prozessor, dass unser Programm 3074 245$)%!7=P%,)5%&#'%?L%245$)%<C@%O_7%)5(5,)9:$%R(7,(-.$#%7$)$7A,$75%),#'%T'(M&% E=66$#%#=9:%',$%'4#(6,)9:$#%2$7$,9:$%O_7%q$(N%&#'%35(9E;%'()%Z_7'$%(#% dieser Stelle aber zu weit führen... halten Sie einfach immer mindestens ein N((7%:&#'$75%245$)%3N$,9:$7%O7$,VG%[,7%:(-$#%,#)!$)(65%?ID2%T?ooH?%245$)V% (#%^.():%<F@%&#'%0D2%T0JIL%245$)V%(#%<C@G%R=#%'$#%?ID2%),#'%0D%6,5% dem Bootloader belegt – also können wir nur 62KB nutzen. Immer darauf achten, dass das Programm auch noch in den verfügbaren Speicher passt! (Der RobotLoader überträgt das Programm nicht wenn es zu groß ist!) - 50 - 2$,%'$6%2$,)N,$.N7=!7(66%=-$#%),#'%(.)=%#=9:%?JIKI%245$)%O7$,G%B()% $,!$#5.,9:%7$9:5%E&7M$%2$,)N,$.N7=!7(66%e+(6N.$nJKnX$')G9%,)5%_-7,!$#)% nur deshalb schon so groß, weil die Robot Arm2()$X,-7(74%6,5%$,#!$-&#'$#% wird! Also keine Sorge, es ist genug Platz für Ihre Programme vorhanden und so kleine Programme brauchen normalerweise nicht so viel Speicher. Die Funktionsbibliothek benötigt alleine nämlich schon mehrere KB vom Flashspeicher, nimmt Ihnen aber auch sehr viel Arbeit ab und daher werden Ihre eigenen Programme meist relativ klein sein im Vergleich zur Robot Arm2()$X,-7(74G Das eben kompilierte Programm kann nun mit dem RobotLoader in den <=-=5$7%!$.('$#%Z$7'$#G%B(M&%O_!$#%3,$%',$%$-$#%$7M$&!5$%q$+'(5$,% in die Liste im RobotLoader mit „Add“ bzw. „Hinzufügen“ ein, selektieren diese und klicken auf den „Upload!“ Button, genau wie Sie es auch schon beim Selbsttestprogramm getan haben. Danach können Sie wieder auf den Terminal wechseln und sich die Ausgabe des Programms anschauen. Die Programmausführung muss dazu natürlich zunächst wieder gestartet Z$7'$#;%,6%\$76,#(.%,)5%$)%(6%-$&$6)5$#%z3\<p{xz3{%(&O%'$7%\()5(5&7%M&% drücken oder das Menü zu benutzen (oder einfach ein „s“ senden – nach einem Reset müssen Sie allerdings immer etwas warten, bis die Meldung lz<eCB|{g%,6%\$76,#(.%$7)9:$,#5WVG%C&9:%z3\<p{x%z|{%,)5%$,#$%)$:7%#_5M.,9:$% Tastenkombination, denn damit wird das aktuell selektierte Programm in den Robot Arm%!$.('$#%&#'%',7$E5%'(#(9:%!$)5(75$5W%@(#%6&))%(.)=%#,9:5%$+57(% vom Terminal aus wieder auf den Karteireiter „Flash Loader“ wechseln oder das Menü benutzen. Das Beispielprogramm ist sehr einfach und besteht nur aus einem kleinen XeB%X(&*,9:5%&#'%$5Z()%\$+5(&)!(-$G - - 51 - Zum Abschluss Wir hoffen, dass unsere Roboter Ihnen auf den Weg in die Roboterwelt geholfen haben! Wie unsere japanischen Freunde glauben auch wir, dass Roboter nach den Computern und Mobiltelefonen die nächste technologische Revolution bilden werden. Diese Revolution wird auch neue wirtschaftliche Impulse auslösen. Leider haben Japan, andere asiatische Länder und auch die USA, Europa dabei längst überholt. Im Gegensatz zu Europa beginnt der Technikunterricht in Asien bereits in der Grundschule und ist ein wichtiger Bestandteil der Ausbildung. Als Zielsetzung bei der Entwicklung unsere Roboter ASURO, |e\/;%1(5$7N,..(7%&#'%<=-=5%C76%:(-$#%Z,7%'$):(.-%!$Z":.5c TO TRAIN A SCIENTIFIC MIND - 52 - APPENDIX - 53 - A B C D 1N4148 D3 VCC C8 100n C6 100n L2 10uH VCC R4 10k C7 10n 1 RST RESET SS SCK MOSI MISO bep servo1 servo2 servo3 servo4 servo5 servo6 INT6 INT7 PDI PDO current1 current2 current3 current4 current5 current6 UBAT EXT_ADC 19 18 1 20 10 11 12 13 14 15 16 17 2 3 4 5 6 7 8 9 64 62 63 61 60 59 58 57 56 55 54 VCC U2 (RD) PG1 (WR) PG0 (A8) PC0 (A9) PC1 (A10) PC2 (A11) PC3 (A12) PC4 (A13) PC5 (A14) PC6 (A15) PC7 (AD0) PA0 (AD1) PA1 (AD2) PA2 (AD3) PA3 (AD4) PA4 (AD5) PA5 (AD6) PA6 (AD7) PA7 (ALE) PG2 1k R6 220n C17 PG4 (TOSC1) PG3 (TOSC2) PEN RESET C11 220n R7 100k XTAL1 XTAL2 (INT0 / SCL) PDO PB0 ( SS ) (INT1 / SDA) PD1 PB1 (SCK) (INT2 / RXD1) PD2 PB2 (MOSI) (INT3 / TXD1) PD3 PB3 (MISO) (IC1) PD4 PB4 (OC0) (XCK1) PD5 PB5 (OC1A) (T1) PD6 PB6 (OC1B) (T2) PD7 PB7 (OC2 / OC1C) PE0 (PDI / RXD0) PE1 (PDO / TXD0) PE2 (AC+ / XCK0) PE3 (AC- / OC3A) PE4 (INT4 / OC3B) PE5 (INT5 / OC3C) PE6 (INT6 / T3) PE7 (INT7 / IC3) AVCC AREF AGND PF0 (ADC0) PF1 (ADC1) PF2 (ADC2) PF3 (ADC3) PF4 (ADC4 / TCK) PF5 (ADC5 / TMS) PF6 (ADC6 / TDO) PF7 (ADC7 / TDI) 52 21 VCC VCC GND GND - 54 22 53 1 C12 470u/16V 2 1N4007 D4 X1 16M VCC_SRV SCL SDA RXD1 TXD1 PD4 PD5 PD6 PD7 T1 L5602S VCC R13 R14 R15 R16 A B C ADC_EN EYE_EN servo1_u_pos servo1_d_pos PA0 PA1 PA2 PA3 PA4 PA5 PA6 PA7 PG2 ATMEGA64 24 23 25 26 27 28 29 30 31 32 34 33 35 36 37 38 39 40 41 42 51 50 49 48 47 46 45 44 43 2 22p 22p C10 C9 100k 100k 100k 100k 220 R9 220 R8 bep R12 servo1_d_pos R G 1k R11 1k R10 LED1 EXT_ADC 3 servo1_u_pos 1k 11 10 9 ADC_EN 6 A B C U3 Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6 Y7 13 14 15 12 1 5 2 4 3 Q1 PN100 VCC beep SW3 SW2 74HC4051 Z EN S0 S1 S2 3 EYE_UP EYE_DN EYE_L EYE_R current6 10u/16V C26 current5 10u/16V C25 current4 10u/16V C24 current3 10u/16V C23 current2 10u/16V C22 current1 10u/16V C21 10K R32 1R 1/2W R31 10K R30 1R 1/2W R29 10K R28 1R 1/2W R27 10K R26 1R 1/2W R25 10K R24 1R 1/2W R23 10K R22 1R 1/2W R21 4 1 2 3 S6 1 2 3 S5 1 2 3 S4 1 2 3 S3 1 2 3 S2 1 2 3 S1 VCC_SRV SERVO6 SERVO5 SERVO4 SERVO3 SERVO2 SERVO1 4 A B C D A. SCHALTBILD ROBOT ARM RA1-PRO - 55 - A B C 1 Power DC 12V R1 390 1N5400 LED1 0.1u C1 +UB C2 1000u/35V 1 2 C14 0.1u VIN 5 VCC ON/OFF D1 GND 3 2 C15 0.1u VOUT FDB LM2576-5 TAB 6 D 1 2 4 C16 0.1u U1 D2 1N5822 22u L1 C3 1000u/16V 3 3 C4 0.1u Date: File: A4 Size Title R3 100k R2 100k VCC C5 0.1u UBAT 4 Sheet of 7-Jun-2010 Drawn By: F:\⹀ӊॳ⧚\mini robot ARM\mini robot.ddb Number 2700mah size AA 1.2V Ni-MH 4 pcs Battery 4.8V SW1 4 Revision A B C D B. SCHALTBILD POWER SUPPLY RA1-PRO - 56 - A B C D 1 RESET TXD1 PDI SCK RESET 1 prog/uart 1 3 5 7 9 J2 ISP 1 3 5 J1 2 4 6 8 10 2 4 6 VCC RXD1 PDO VCC VCC VCC SS MOSI PD4 PD6 RESET RESET INT6 2 2 J3 SPI 1 3 5 7 9 11 13 J4 IICBUS 1 3 5 7 9 11 13 2 4 6 8 10 12 14 2 4 6 8 10 12 14 VCC SCK MISO PD5 PD7 INT6 INT7 SCL SDA +UB PA0 PA1 PA2 PA3 0.1u C13 3 7 5 3 1 +UB J6 1 2 3 4 5 6 7 Date: File: A4 Size Title ext key pad 8 6 4 2 J5 EYE_Up EYE_L EYE_DWN EYE_R EYE_EN 3 4 Sheet of 10-Jun-2010 Drawn By: F:\⹀ӊॳ⧚\mini robot ARM\mini robot.ddb Number PA4 PA5 PA6 PA7 4 Revision A B C D C. SCHALTBILD CONNECTORS RA1-PRO - 57 - A B C D PA6 PA4 1 1 1N4148 D10 1N4148 D9 1N4148 SERVO5_DWN SSERVO5_UP PA1 PA0 PA1 D3 1N4148 D12 1N4148 D11 1N4148 D4 PA0 D2 SERVO1_DWN SSERVO1_UP 1N4148 D1 1N4148 2 2 PA7 PA6 PA5 PA4 SERVO6_DWN SSERVO6_UP SERVO2_DWN SSERVO2_UP PA3 PA2 PA3 PA2 2 4 6 8 ext key pad 1 3 5 7 J1 PA3 PA2 PA1 PA0 PA7 PA5 D5 1N4148 D14 1N4148 D13 1N4148 D6 1N4148 3 3 Date: File: A4 Size Title TANK_BCK TANK_FNT SERVO3_DWN SSERVO3_UP PA1 PA0 PA1 PA0 1N4148 D16 1N4148 D15 1N4148 D8 TANK_LEFT TANK_RIGHT SERVO4_DWN SSERVO4_UP 4 7-Jun-2010 Sheet of F:\⹀ӊॳ⧚\mini robot ARM\mini robot.ddb Drawn By: Number D7 1N4148 4 Revision PA3 PA2 PA3 PA2 A B C D D. SCHALTBILD TASTATUR RA1-PRO E. PLATINE ROBOT ARM RA2-HOBBY - 58 -