Download R - LAR - UA - Universidade de Aveiro

Projecto Humanóide da Universidade de Aveiro (PhUA)
Manual do Utilizador 2005/06
6.2. Montagem dos Componentes
Verifique que os pés da estrutura humanóide apresentam os sensores bem colados às peças de
acrílico e que estas se encontram bem encaixadas nas suas ranhuras. Os pés devem apresentar uma
configuração bastante semelhante à da Fig. 28. Verifique também que a altura dos parafusos de
apoio sobre as peças de acrílico é aproximadamente igual entre os quatro, de modo a evitar
desigualdades na força aplicada sobre cada um deles, no estado de equilíbrio.
Fig. 28: Visão completa do pé.
Verifique também a presença dos extensómetros “espelho” que serão utilizados para efeitos de
simetria nas pontes de Wheatstone da placa de acondicionamento. Esta placa (Fig. 29) além de
medir a variação de resistência dos extensómetros de um dos pés, também amplifica estes pequenos
sinais, de modo a poder serem utilizáveis pela unidade de controlo local. Conecte os cabos oriundos
dos extensómetros (de medição das forças e “espelhos”) a esta placa.
Fig. 29: Placa de acondicionamento de sinal.
As quatro saídas deste circuito, correspondentes aos sensores de um pé, são direccionados para as
quatro entradas analógicas presentes em cada slave (Fig. 30).
Milton Ruas da Silva, NºMec:21824
DETI + DEM (UA)
46