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Interface de Bus de Campo DFP21B PROFIBUS DP (12 MBaud) para MOVIDRIVE® MDX61B Edição 03/2004 Manual de Instruções 1125 6850 / PT SEW-EURODRIVE 1 Notas importantes.................................................................................................. 4 2 Introdução............................................................................................................... 5 3 Notas sobre a instalação / montagem.................................................................. 7 3.1 Montagem da carta opcional DFP21B ........................................................... 7 3.2 Ligação e descrição dos terminais da opção DFP21B .................................. 9 3.3 Atribuição dos pinos....................................................................................... 9 3.4 Blindagem e instalação dos cabos de bus................................................... 10 3.5 Terminação do bus ...................................................................................... 10 3.6 Definir o endereço da estação ..................................................................... 11 3.7 Indicações de operação: opção DFP21B..................................................... 12 3.8 Ficheiros GSD.............................................................................................. 13 I 0 I 0 I 0 4 Elaboração do projecto e colocação em funcionamento................................. 15 4.1 Elaboração do projecto do mestre DP ......................................................... 15 4.2 Diagnóstico externo ..................................................................................... 18 4.3 Colocação em funcionamento do controlador vectorial ............................... 20 5 Características de operação do PROFIBUS-DP ............................................... 22 5.1 Controlo do controlador vectorial ................................................................. 22 5.2 Timeout no PROFIBUS DP.......................................................................... 24 5.3 Reacção de Timeout do bus de campo ....................................................... 24 5.4 Parametrização através de PROFIBUS-DP................................................. 24 5.5 Códigos de retorno da parametrização........................................................ 29 5.6 Casos especiais ........................................................................................... 30 6 Funções para DP-V1 ............................................................................................ 32 6.1 Introdução ao PROFIBUS-DP-V1 ................................................................ 32 6.2 Características dos conversores da SEW.................................................... 34 6.3 Estrutura do canal de parâmetros DP-V1 .................................................... 35 6.4 Elaboração do projecto de um mestre C1.................................................... 49 6.5 Anexo ........................................................................................................... 49 7 Diagnóstico de falhas .......................................................................................... 51 7.1 Procedimentos do diagnóstico ..................................................................... 51 kVA i f n 8 Informação Técnica.............................................................................................. 54 8.1 Opção DFP21B ............................................................................................ 54 P Hz 9 Índice ..................................................................................................................... 55 Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B 3 Notas importantes 1 1 Notas importantes Documentação Sistemas de bus Manual de Instru<Source>ç</><Source>õ</>es • Este manual não substitui as Instruções de Operação detalhadas! • A instalação e colocação em funcionamento devem ser efectuados exclusivamente por electricistas com formação adequada sob observação e cumprimento dos regulamentos sobre a prevenção de acidentes em vigor e as Instruções de Operação MOVIDRIVE® MDX60B/61B! • Leia este manual até ao fim com atenção antes de iniciar os trabalhos de instalação e colocação em funcionamento de controladores vectoriais MOVIDRIVE® em conjunto com a carta opcional DFP21B PROFIBUS. • O presente manual assume que o utilizador tem acesso à documentação MOVIDRIVE® e tem conhecimento das informações nela contidas, particularmente no Manual do Sistema MOVIDRIVE® MDX60B/61B. • As referências deste manual são indicadas com "→". Por exemplo: (→ cap. X.X), significa que pode encontrar no capítulo X.X informações adicionais sobre o assunto. • Para um funcionamento perfeito e para manter o direito à garantia, é necessário ter sempre em atenção as informações contidas na documentação. Informações gerais de segurança sobre sistemas de bus: Este sistema de comunicação permite-lhe ajustar com precisão o controlador vectorial MOVIDRIVE® à sua aplicação específica. Como em todos os sistemas de bus, existe um risco de uma alteração externa não visível dos parâmetros (relacionados com o controlador vectorial), e com isto, uma alteração do comportamento do controlador. Isto pode resultar num comportamento inesperado do sistema (não incontrolado). Instruções de segurança e de advertência Siga sempre as instruções de segurança e de advertência contidas neste manual! Perigo eléctrico. Possíveis consequências: danos graves ou morte. Perigo mecânico. Possíveis consequências: danos graves ou morte. Situação perigosa. Possíveis consequências: danos ligeiros. Situação crítica. Possíveis consequências: danos na unidade ou no meio ambiente. Notas de aplicação e informações úteis. 4 Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B Introdução 2 2 Introdução Conteúdo deste manual Este manual do utilizador descreve como instalar a carta opcional PROFIBUS DFP21B no controlador vectorial MOVIDRIVE® MDX61B e como efectuar o comissionamento do MOVIDRIVE® no sistema de bus de campo PROFIBUS. Documentação adicional Para uma ligação fácil e eficiente do MOVIDRIVE® ao sistema de bus de campo PROFIBUS, deve requerer, além deste manual do utilizador para a opção PROFIBUS, a seguinte documentação sobre a tecnologia de bus de campo: • Manual MOVIDRIVE® de perfil da unidade para bus de campo O manual MOVIDRIVE® de perfil da unidade para bus de campo descreve os parâmetros de bus de campo e sua codificação e contém explicações dos variados conceitos de controlo e opções de aplicação em forma de pequenos exemplos. O manual MOVIDRIVE® de perfil da unidade para bus de campo contém também uma lista de todos os parâmetros do controlador vectorial que podem ser lidos ou escritos através de vários interfaces de comunicação, como por exemplo, bus de sistema (s-bus), RS-485 e bus de campo. Características O controlador vectorial MOVIDRIVE® MDX61B permite-lhe usar a opção DFP21B como interface de ligação a controladores programáveis de nível superior através do PROFIBUS, graças ao seu interface de campo universal de alta performance. MOVIDRIVE® e PROFIBUS O comportamento da unidade do controlador vectorial, que forma a base da operação com PROFIBUS, é referido como perfil da unidade. Este comportamento é independente do bus de campo e por conseguinte, uniforme. Esta característica permite-lhe a si, o utilizador, uma possibilidade de desenvolver e planear aplicações independentes do bus de campo. O que torna muito mais fácil uma mudança para outros sistemas de bus, como por exemplo o INTERBUS (opção DFI). Acesso a toda a informação O MOVIDRIVE® MDX61B proporciona-lhe um acesso digital a todos os parâmetros e funções do controlador através da interface PROFIBUS. O controlador vectorial é controlado através dos dados de processo cíclicos de alta velocidade. Através deste canal de dados do processo, pode introduzir valores de referência, como por exemplo, velocidade de referência, tempo de geração de rampa para aceleração e desaceleração, etc., bem como fazer actuar várias funções do accionamento, como por ex., habilitação, controlador inibido, paragem normal, paragem rápida, etc. No entanto, pode também usar este canal simultaneamente para ler valores actuais do controlador vectorial, como a velocidade actual, a corrente, o estado da unidade, números de erro e sinais de referência. Troca de dados cíclicos e acíclicos através do PROFIBUS DPV0 (versão 0) Enquanto que a troca de dados de processo ocorre de forma cíclica, os parâmetros da unidade poderão ser lidos ou escritos de forma acíclica através de funções como READ e WRITE ou através do canal de parâmetros do MOVILINK®. Esta troca informações dos parâmetros permite-lhe implementar aplicações nas quais são memorizados no controlador programável mestre todos os parâmetros importantes da unidade, não sendo necessário efectuar uma configuração manual dos parâmetros no controlador vectorial. Troca de dados cíclicos e acíclicos através do PROFIBUS DPV1 (versão 1) Com a especificação PROFIBUS-DPV1 foram introduzidos novos serviços acíclicos Read/Write no âmbito das ampliações PROFIBUS-DP. Estes serviços acíclicos são introduzidos em telegramas especiais durante o funcionamento cíclico do bus, de forma a garantir uma compatibilidade entre o PROFIBUS-DP (versão 0) e o PROFIBUS-DPV1 (Versão 1). Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B 5 Introdução 2 Configuração da carta opcional PROFIBUS Regra geral, a carta opcional PROFIBUS foi projectada e concebida de forma a que todas as configurações específicas ao bus de campo, como por exemplo, o endereço da estação e o parâmetro do bus default possam ser realizadas usando o interruptor de hardware da carta. Esta configuração manual permite integrar e ligar o controlador vectorial no ambiente PROFIBUS num curto espaço de tempo. A configuração dos parâmetros pode ser levada a cabo de forma automática pelo PROFIBUS mestre (download dos parâmetros). Esta variante orientada para o futuro reduz substancialmente o tempo necessário à colocação em funcionamento da unidade e simplifica a documentação do seu programa de aplicação, pois todos os parâmetros importantes para o accionamento podem ser memorizados directamente no seu programa de controlo. [1] PROFIBUS Master Digital I/O Analog I/O PROFIBUS Fig. 1: PROFIBUS com MOVIDRIVE® ([1] = visualização) 6 53488AXX Funções de monitorização O uso de um sistema de bus de campo requer funções de monitorização adicionais na engenharia de accionamentos, como por exemplo, monitorização temporizada do bus de campo (Fieldbus Time Out) ou conceitos de paragem rápida. Pode, por exemplo, adaptar as funções de monitorização do MOVIDRIVE® à sua aplicação específica. Pode determinar, por exemplo, qual a resposta de irregularidade dos controladores vectoriais na ocorrência de erro no bus. A paragem rápida é uma boa ideia para muitas das aplicações; no entanto, pode também fazer ocorrer um "congelamento" do último valor de referência, de forma que o accionamento continue a funcionar com o valor de referência válido mais recente (por ex., cinta de transporte). A funcionalidade dos terminais de controlo é também garantida no modo de bus de campo. Por esta razão, pode continuar a implementar conceitos de paragem rápida independentes do bus de campo através dos terminais do controlador vectoriais. Diagnóstico O controlador vectorial MOVIDRIVE® oferece-lhe um variado número de opções de diagnóstico para o arranque e serviço da unidade. Pode, por exemplo, usar o monitor de bus de campo integrado para verificar tanto os valores de referência enviados pelo controlador mestre como também os valores actuais. Monitor de bus de campo Além disso, é-lhe fornecido um enorme número de informações adicionais sobre o estado da carta opcional de bus de campo. A função de monitor de bus de campo oferece-lhe, em conjunto com o software para PC MOVITOOLS®, uma ferramenta de diagnóstico confortável e de uso simples, que permite configurar todos os parâmetros do accionamento (incluindo os parâmetros do bus de campo), bem como a visualização detalhada do bus de campo e informação sobre o estado da unidade. Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B Notas sobre a instalação / montagem Montagem da carta opcional DFP21B 3 Notas sobre a instalação / montagem 3.1 Montagem da carta opcional DFP21B Antes de começar • As cartas opcionais para o MOVIDRIVE® MDX61B do tamanho 0 só podem ser instaladas ou removidas pelos técnicos da SEW-EURODRIVE. • As cartas opcionais só podem ser instaladas ou removidas, pelo cliente, para o MOVIDRIVE® MDX61B dos tamanhos 1 a 6. 3 A carta opcional DFP21B tem que ser instalada no slot de bus de campo. Observe as seguintes instruções antes de efectuar a instalação ou remoção da carta opcional: • Desligue a tensão no controlador vectorial. Desligue a tensão de 24 VCC e a tensão de alimentação. • Tome as devidas precauções para eliminar quaisquer cargas eléctricas do seu corpo antes de tocar em qualquer placa opcional (pulseira de descarga, sapatos condutores, etc.). • Remova a consola de operação e a tampa da frente antes de instalar a carta opcional. • Volte a instalar a consola de operação e a tampa da frente depois de instalar a carta opcional. • Guarde a carta opcional na sua embalagem de origem e só volte a retirá-la da embalagem antes de efectuar a sua nova instalação. • Pegue na carta apenas pela extremidade. Não toque em nenhum elemento electrónico. Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B 7 3 Notas sobre a instalação / montagem Montagem da carta opcional DFP21B Instalação e remoção da carta opcional 2. 1. 3. 4. Fig. 2: Instalação de uma carta opcional no MOVIDRIVE® MDX61B, tamanhos 1 – 6 53001AXX 1. Remova os dois parafusos de fixação do suporte da carta opcional. Retire o suporte da carta opcional do slot exercendo a mesma pressão em ambos os lados (não torça!). 2. Remova os dois parafusos de fixação do suporte da carta opcional da chapa de cobertura preta. Remova a chapa de cobertura preta. 3. Instale a carta opcional com os três parafusos de fixação e alinhe-a de forma que os parafusos caibam exactamente nos orifícios do suporte. 4. Volte a montar o suporte com a carta montada no slot exercendo uma pressão moderada. Volte a fixar o suporte da carta opcional com os dois parafusos de fixação. 5. Para remover uma carta opcional siga os passos na ordem inversa. 8 Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B Notas sobre a instalação / montagem Ligação e descrição dos terminais da opção DFP21B 3.2 3 Ligação e descrição dos terminais da opção DFP21B Referência Opção Interface PROFIBUS, tipo DFP21B: 824 240 2 A opção "Interface PROFIBUS do tipo DFP21B" só é possível em conjunto com o MOVIDRIVE® MDX61B. Esta opção não é possível em conjunto com o modelo MDX60B. A opção DFP21B tem que ser instalada no slot de bus de campo. Vista frontal da DFP21B DFP21B RUN BUS FAULT 0 1 20 21 22 23 24 25 26 nc ADDRESS 9 5 6 1 Micro-interruptor Terminal Descrição Função RUN: LED de operação PROFIBUS (verde) Sinaliza que os componentes electrónicos do bus estão a funcionar correctamente. BUS FAULT: LED de erro PROFIBUS (vermelho) Sinaliza uma anomalia no PROFIBUS-DP. ADDRESS: Micro-interruptores para o ajuste do endereço da estação PROFIBUS 20 21 22 23 24 25 26 nc Valor: 1 Valor: 2 Valor: 4 Valor: 8 Valor: 16 Valor: 32 Valor: 64 Reservado X31: Ligação do PROFIBUS X31:1 X31:2 X31:3 X31:4 X31:5 X31:6 X31:7 X31:8 X31:9 N.C. N.C. RxD/TxD-P CNTR-P DGND (M5V) VP (P5V/100 mA) N.C. RxD/TxD-N DGND (M5V) X31 06226AXX 3.3 Atribuição dos pinos A ligação à rede PROFIBUS dá-se através de uma ficha Sub-D de 9 pinos, de acordo com IEC 61158. A ligação T-Bus tem que ser feita usando uma ficha com a configuração correspondente. [2] 1 6 9 5 RxD/TxD-P RxD/TxD-N CNTR-P DGND (M5V) VP (P5V/100mA) DGND (M5V) 3 8 4 5 6 9 [3] [1] Fig. 3: Atribuição dos 9 pinos da ficha Sub-D, de acordo com IEC 61158 06227AXX [1] Ficha Sub-D de 9 pinos [2] Condutor do sinal, torcido [3] Ligação condutora e plana entre a caixa da ficha e a blindagem Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B 9 Notas sobre a instalação / montagem Blindagem e instalação dos cabos de bus 3 Ligação MOVIDRIVE® / PROFIBUS Regra geral, a opção DFP21B é ligada ao sistema PROFIBUS com um cabo blindado de 2 fios torcidos. Observe a velocidade máxima de transmissão suportada quando escolher o conector de bus. O cabo de dois fios é ligado à ficha PROFIBUS usando os pinos 3 (RxD/TxD-P) e 8 (RxD/TxD-N). A comunicação dá-se através destes dois contactos. Os sinais RS-485 RxD/TxD-P e RxD/TxD-N têm que ser ligados nos mesmos contactos em todas as estações (participantes) da rede PROFIBUS. Caso contrário, não é possível a comunicação através do bus. A interface PROFIBUS envia um sinal TTL de controlo para um repeater ou um adaptador de fibra óptica (referência = pino 9) através do pino 4. (CNTR-P). Velocidades de transmissão superiores a 1,5 MBauds 3.4 A operação da opção DFP21B com velocidades de transmissão > 1,5 MBauds só é possível com conectores profibus especiais de 12 MBauds. Blindagem e instalação dos cabos de bus A interface PROFIBUS suporta a técnica de transmissão RS-485 e pressupõe, como meio físico, o tipo de condutor A segundo IEC 61158, especificado para PROFIBUS. Ou seja, um cabo de pares torcidos blindado. Uma blindagem tecnicamente correcta do cabo de bus atenua as perturbações que podem surgir em ambientes industriais. As seguintes medidas permitem-lhe obter as melhores características de blindagem: • Aperte manualmente os parafusos de fixação das fichas, módulos e linhas de compensação de potencial. • Utilize somente fichas com caixa metálica ou caixa metalizada. • Ligue a blindagem no conector de forma plana. • Aperte a blindagem da linha de bus de ambos os lados. • Não coloque os cabos de sinal e de bus paralelamente aos cabos de potência (condutores do motor), mas sim, se possível, em canais de cabos separados. • Em ambientes industriais utilize esteiras para cabos metálicas e ligadas à terra. • Instale os cabos de sinal próximos da compensação de potencial correspondente usando o menor percurso possível. • Evite a extensão de linhas de bus através de conectores de ficha. • Passe o cabo de bus próximo de superfícies com ligação à massa. Em caso de oscilações de potencial de terra pode circular uma corrente de compensação através da blindagem ligada de ambos os lados e associada ao potencial de terra (PE). Em tal caso, garanta uma compensação de potencial suficiente de acordo com as regulamentações VDE aplicáveis. 3.5 Terminação do bus Para uma colocação em funcionamento mais fácil e uma redução do número de fontes de erros/falhas do sistema de bus, a opção DFP21B não está provida de resistências de terminação. Se a opção DFP21B estiver no início ou no fim de um segmento PROFIBUS e só existe um único cabo de ligação entre o PROFIBUS e a carta DFP21B, deve ser usada uma ficha com resistência de terminação de bus integrada. Neste caso, ligue as resistências de terminação de bus na ficha PROFIBUS. 10 Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B Notas sobre a instalação / montagem Definir o endereço da estação 3.6 3 Definir o endereço da estação O endereço da estação PROFIBUS é configurado com os micro-interruptores 20... 26 da carta opcional. O MOVIDRIVE® suporta endereços entre 0 e 125. A carta vem configurada de fábrica com o endereço de estação PROFIBUS 4: DFP21B RUN BUS FAULT 0 1 20 21 22 23 20 → Valor:1 × 0 = 0 21 → Valor: 2 × 0 = 0 22 → Valor: 4 × 1 = 4 23 → Valor: 8 × 0 = 0 24 → Valor: 16 × 0 = 0 25 → Valor: 32 × 0 = 0 26 → Valor: 64 × 0 = 0 24 25 26 nc ADDRESS 9 5 6 1 X31 06226AXX Alterações do endereço da estação PROFIBUS feitas durante a operação não têm efeito imediato. A alteração só tem efeito depois do controlador vectorial ter sido novamente ligado (alimentação + 24 V OFF/ON). O controlador indica o endereço da estação actual no parâmetro de monitor de bus de campo P092 "Endereço de bus de campo" (indicação com DBG60B ou MOVITOOLS®/SHELL). Exemplo: Configurar a carta para o endereço de estação PROFIBUS 17 DFP21B RUN BUS FAULT 0 1 20 21 22 23 20 → Valor: 1 × 1 = 1 21 → Valor: 2 × 0 = 0 22 → Valor: 4 × 0 = 0 23 → Valor: 8 × 0 = 0 24 → Valor: 16 × 1 = 16 25 → Valor: 32 × 0 = 0 26 → Valor: 64 × 0 = 0 24 25 26 nc ADDRESS 9 5 6 1 X31 06228AXX Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B 11 Notas sobre a instalação / montagem Indicações de operação: opção DFP21B 3 3.7 Indicações de operação: opção DFP21B LEDs PROFIBUS A carta opcional DFP21B de interface PROFIBUS está equipada com dois LEDs que sinalizam o estado actual da opção DFP21B e do sistema PROFIBUS. LED RUN (verde) • LED BUS-FAULT (vermelho) • O LED RUN (verde) sinaliza o funcionamento correcto do sistema electrónico do bus. RUN Causa da falha On • PROFIBUS-Hardware OK. – Off • Falha de hardware dentro do sistema electrónico do bus. • Volte a ligar o MOVIDRIVE®. Contacte o serviço de assistência da SEW se a falha voltar a acontecer. Pisca • Endereço do PROFIBUS ajustado para um valor superior a 125. • Controle o endereço configurado com os micro-interruptores usando o parâmetro P093 Endereço de bus de campo. O LED BUS-FAULT (vermelho) sinaliza uma falha no PROFIBUS-DP. BUS-FAULT Causa da falha Eliminação da falha On • • Falha na ligação com o mestre DP. A unidade não detecta a velocidade de transmissão PROFIBUS. Eventual interrupção no bus. Mestre DP fora de serviço. • • • • • Off • A unidade encontra-se em troca de dados com o mestre DP (DataExchange). – Pisca • A velocidade de transmissão foi detectada, mas não é solicitada pelo mestre DP. A unidade não foi projectada no mestre DP, ou projecção incorrecta. • • 12 Eliminação da falha • • Verifique a ligação do PROFIBUS-DP da unidade. Verifique a elaboração do projecto no mestre DP. Verifique todos os cabos da rede PROFIBUS DP. Verifique o endereço PROFIBUS configurado na carta DFP21B e no software de elaboração de projecto do mestre DP. Verifique a projecção do mestre DP. Use o ficheiro GSD SEWA_6003.GSD com a identificação MOVIDRIVEDFP21B para a elaboração do projecto. Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B Notas sobre a instalação / montagem Ficheiros GSD 3.8 3 Ficheiros GSD As versões actuais dos ficheiros GSD para a opção DFP21B estão disponíveis no site da Internet da SEW (http://www.sew-eurodrive.de), na secção "Software". Ambos os ficheiros GSD podem ser usados simultaneamente num projecto STEP7. Após ter descarregado e desempacotado o software, obtém dois directórios para os modos de operação PROFIBUS DP e PROFIBUS DP-V1. Ficheiro GSD para PROFIBUS DP Use o ficheiro GSD SEW_6003.GSD do directório "DP" se deseja usar a comunicação PROFIBUS-DP standard para controlar o controlador vectorial. Este ficheiro corresponde à revisão 1 e tem que ser copiado para um directório especial do seu software de elaboração do projecto. O procedimento detalhado encontra-se descrito nos manuais do respectivo software de projecção. Os ficheiros de dados mestre da unidade normalizados pelo grupo de utilizadores PROFIBUS pode ser lido por todos os mestres PROFIBUS DP. Ficheiro GSD para PROFIBUS DP-V1 Ferramenta de elaboração do projecto Mestre DP Nome do ficheiro Todas as ferramentas de elaboração do projecto segundo EN 50170 (V2) Para mestre DP standard SEW_6003.GSD Configuração do hardware Siemens S7 Para todos os mestres S7 DP Siemens S5 COM PROFIBUS Para IM 308C etc. Use o ficheiro GSD SEWA6003.GSD do directório "DP-V1" se deseja usar as opções de configuração de parâmetros do DP-V1 além da comunicação PROFIBUS-DP standard para controlar os controladores vectoriais. Este ficheiro GSD corresponde à revisão 3. Se forem usadas opções PROFIBUS de versões mais antigas não capazes de DP-V1, não é estabelecida uma comunicação entre o mestre DP-V1 e a DFP21B. Em tal caso, o LED "Bus-Fault" da DFP21B permanece aceso depois do mestre DP-V1 ter sido ligado. O mestre DP-V1 sinalizará que uma comunicação não pode ser estabelecida. Para uma identificação mais fácil dos ficheiros GSD, estes são apresentados num subdirectório especial do software de elaboração do projecto para o mestre DP-V1 (→ figura seguinte). 53545AXX Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B 13 3 Notas sobre a instalação / montagem Ficheiros GSD Validade do ficheiro GSD para a DFP21B Opção PROFIBUS DPP21B Firmware 074 da opção 1: SEW_6003.GSD para DP SEWA6003.GSD para DP-V1 824 399 9.10 e superior ok ok O conteúdo do ficheiro GSD não deve ser nem alterado nem complementado. A SEW não assume qualquer responsabilidade por anomalias no funcionamento do controlador vectorial em consequência de ficheiros GSD modificados! 14 Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B Elaboração do projecto e colocação em funcionamento Elaboração do projecto do mestre DP I 4 0 4 Elaboração do projecto e colocação em funcionamento Este capítulo fornece-lhe informações sobre a elaboração de projectos para o mestre DP e colocação em funcionamento do controlador vectorial para a operação com bus de campo. 4.1 Elaboração do projecto do mestre DP Para a elaboração do projecto do mestre DP é-lhe disponibilizado um ficheiro GSD. Este ficheiro tem que ser copiado para um directório especial do seu software de elaboração do projecto. O procedimento detalhado encontra-se descrito nos manuais do respectivo software. Procedimento para a elaboração do projecto Efectue os passos abaixo indicados para a elaboração do projecto para o MOVIDRIVE® com a interface PROFIBUS-DP: 1. Leia o ficheiro README_GSD6003.PDF que lhe é fornecido com o ficheiro GSD para obter informações actuais adicionais acerca da elaboração de projectos. 2. Instale (copie) o ficheiro de acordo com as definições do seu software de elaboração de projectos. Após a instalação bem sucedida, a unidade aparece nos participantes escravos com a designação MOVIDRIVE+DFP21. 3. Insira o módulo da interface sob o nome MOVIDRIVE+DFP21 na estrutura do PROFIBUS e atribua o endereço da estação. 4. Seleccione a configuração de dados do processo adequada para a sua aplicação (ver também capítulo "Configurações DP"). 5. Introduza os endereços de entrada e saída I/O ou de periferia para as amplitudes de dados projectadas. Após a elaboração do projecto pode colocar o PROFIBUS-DP em funcionamento. O LED vermelho "BUS-FAULT" sinaliza o estado da elaboração do projecto (OFF = Projecto OK). Configurações DP O controlador vectorial tem que receber uma configuração DP específica do mestre DP a fim de se poder definir o tipo e o número de dados de entrada e saída utilizados para a transmissão. Ao fazê-lo, dispõe das seguintes opções: • controlar o accionamento através de dados do processo • ler ou escrever todos os parâmetros do accionamento através do canal de parâmetros • usar uma troca de dados da sua escolha entre IPOSplus® e o controlador Os controladores vectoriais MOVIDRIVE® possibilitam diferentes configurações DP para a troca de dados entre o mestre DP e o controlador. A tabela seguinte apresenta informações adicionais para todas as configurações DP possíveis da série MOVIDRIVE®. A coluna "Configuração de dados de processo" mostra o nome da configuração. Estes textos aparecem também no software de elaboração do projecto para o mestre DP como lista de selecção. A coluna "Configurações DP" mostra os dados de configuração enviados ao controlador quando é estabelecida a ligação do PROFIBUSDP. Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B 15 4 I Elaboração do projecto e colocação em funcionamento Elaboração do projecto do mestre DP 0 Configuração de dados do processo Configuração DP universal Significado / Notas Configurações DP ® 0 1 1 PD Controlo do MOVIDRIVE através de 1 palavra de dados do processo 240dez - 2 PD Controlo do MOVIDRIVE® através de 2 palavras de dados do processo 241dez - ® 3 PD Controlo do MOVIDRIVE através de 3 palavras de dados do processo 242dez - 6 PD Controlo do MOVIDRIVE® através de 6 palavras de dados do processo (PD4-PD6 só pode ser usada com IPOSplus) 0dez 245dez 10 PD Controlo do MOVIDRIVE® através de 10 palavras de dados do processo (PD4-PD10 só pode ser usada com IPOSplus) 0dez 249dez Param + 1 PD Controlo do MOVIDRIVE® através de 1 palavra de dados do processo Configuração dos parâmetros através de canal de parâmetros de 8 bytes 243dez 240dez Param + 2 PD Controlo do MOVIDRIVE® através de 2 palavra de dados do processo Configuração dos parâmetros através de canal de parâmetros de 8 bytes 243dez 241dez Param + 3 PD Controlo do MOVIDRIVE® através de 3 palavras de dados do processo Configuração dos parâmetros através de canal de parâmetros de 8 bytes 243dez 242dez Param + 6 PD Controlo do MOVIDRIVE® através de 6 palavras de dados do processo Configuração dos parâmetros através de canal de parâmetros de 8 bytes (PD4-PD10 só pode ser usada com IPOSplus®) 243dez 245dez Param + 10 PD Controlo do MOVIDRIVE® através de 10 palavras de dados do processo Configuração dos parâmetros através de canal de parâmetros de 8 bytes (PD4-PD10 só pode ser usada com IPOSplus®) 243dez 249dez Se seleccionar a configuração DP "Universal Module" (S7 HWConfig), pode estruturar a configuração DP individualmente. No entanto, as seguintes condições têm que ser cumpridas. O módulo 0 (identificação DP 0) define o canal de parâmetros do controlador vectorial. Para garantir que a configuração dos parâmetros seja realizada correctamente, tem que transferir sempre o canal de parâmetros de forma consistente para todo o comprimento. Comprimento Função 0 Canal de parâmetros desligado 8 bytes I/O ou 4 palavras I/O Canal de parâmetros está a ser usado O módulo 1 (identificação DP 1) define o canal de dados de processo do controlador vectorial. Como complemento às configurações de dados do processo pré-definidos no ficheiro GSD, pode também especificar configurações de dados do processo com 4, 5, 7, 8 e 9 palavras de dados do processo. Tenha em atenção que o número de palavras de entrada e saída (I/O) seja sempre igual. Se os comprimentos diferirem, não é possível uma troca de dados. Em tal caso, o LED "Bus Fault" pisca; o parâmetro P090 Configuração PD sinaliza o erro de configuração com a indicação 0PD. 16 Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B Elaboração do projecto e colocação em funcionamento Elaboração do projecto do mestre DP I 4 0 Comprimento Função 2 bytes I/O ou 1 palavra I/O 1 Palavra de dados do processo 4 bytes I/O ou 2 palavras I/O 2 Palavras de dados do processo 6 bytes I/O ou 3 palavras I/O 3 Palavras de dados do processo 8 bytes I/O ou 4 palavras I/O 4 Palavras de dados do processo 10 bytes I/O ou 5 palavras I/O 5 Palavras de dados do processo 12 bytes I/O ou 6 palavras I/O 6 Palavras de dados do processo 14 bytes I/O ou 7 palavras I/O 7 Palavras de dados do processo 16 bytes I/O ou 8 palavras I/O 8 Palavras de dados do processo 18 bytes I/O ou 9 palavras I/O 9 Palavras de dados do processo 20 bytes I/O ou 10 palavras I/O 10 Palavras de dados do processo A figura seguinte ilustra a estrutura dos dados de configuração definidos na EN 50170 (V2). Estes dados de configuração são enviados ao controlador vectorial durante o arranque inicial do mestre DP. 7 / MSB 6 5 4 3 2 1 0 / LSB Comprimento dos dados 0000 = 1 byte/palavra 1111 = 16 bytes/palavras Entrada/saída de dados 00 = Formatos de identificação especiais 01 = Entrada de dados 10 = Saída de dados 11 = Entrada/saída de dados Formato 0 = Estrutura do byte 1 = Estrutura da palavra Consistência sobre 0 = Byte ou palavra 1 = Comprimento total Nota: O MOVIDRIVE® não suporta a codificação "Formatos de identificação especiais". Use apenas a configuração "Consistência ao longo de todo o comprimento" para a transmissão dos dados. Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B 17 I 4 Elaboração do projecto e colocação em funcionamento Diagnóstico externo 0 Consistência dos dados Dados consistentes são dados que têm que ser sempre transmitidos entre o controlador programável e o controlador vectorial num só bloco e nunca devem ser transmitidos em separado. A consistência dos dados é de grande importância para a transmissão de valores de posição ou tarefas completas de posicionamento, pois, no caso de uma transmissão inconsistente, os dados poderiam vir de diferentes ciclos de programa do controlador programável, o que conduziria ao envio de valores indefinidos ao controlador vectorial. No PROFIBUS DP, a comunicação dos dados entre o controlador programável e as unidades de engenharia de accionamento é geralmente levada a cabo com a configuração "Consistência ao longo de todo o comprimento". 4.2 Diagnóstico externo Para os controladores vectoriais MOVIDRIVE® MDX61B com a opção DFP21B, é possível activar a geração automática de alarmes de diagnóstico externos através do PROFIBUS durante a elaboração do projecto no mestre DP. Se esta função está activada, o controlador envia um sinal de diagnóstico externo ao mestre DP sempre que ocorrer uma anomalia. No sistema de mestre DP, tem então que programar algoritmos de programa correspondentes, a fim de avaliar as informações de diagnóstico. Por vezes, estes algoritmos poderão ser bastante complexos. Recomendação O MOVIDRIVE® transmite o estado actual do accionamento com cada ciclo do PROFIBUS DP através da palavra de estado 1. Por esta razão, não é necessário activar, regra geral, o diagnóstico externo. A estrutura do diagnóstico específico à unidade foi redefinida para o PROFIBUS DPV1. O mecanismo aqui descrito só pode ser usado com o PROFIBUS DP (sem extensão DP-V1). Recomendamos que não utilize este mecanismo em novas aplicações. Observação sobre os sistemas mestre Simatic S7! Outros participantes podem sempre activar um alarme de diagnóstico no mestre DP a partir do sistema PROFIBUS-DP, mesmo quando a criação de diagnósticos externa não estiver activada, sendo portanto em geral conveniente criar os componentes de organização correspondentes (por ex., OB84 para S7-400 ou OB82 para S7-300) no controlo. 18 Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B Elaboração do projecto e colocação em funcionamento Diagnóstico externo I 4 0 Procedimento Na elaboração do projecto de um escravo DP, é possível definir em cada mestre DP parâmetros específicos à aplicação que serão transmitidos ao escravo no momento de arranque do PROFIBUS DP. Para o MOVIDRIVE® estão previstos nove dados de parâmetros específicos à aplicação com as funções seguintes: Byte: Valor permitido Função 0 00 hex Reservado para DP-V1 1 00 hex Reservado para DP-V1 2 00 hex Reservado para DP-V1 3 06 hex Bloco de parâmetros de utilizador estruturado com um comprimento de 6 bytes 4 81 hex Tipo de estrutura: Utilizador (específico ao proprietário) 5 00 hex Número do Slot: 0 = Unidade completa 6 00 hex Reservado 7 01 hex Versão SEW dos parâmetros do utilizador: 1 8 00 hex DFP21 gera alarme de diagnóstico em caso de falha 01 hex DFP21 não gera alarme de diagnóstico em caso de falha (configuração de fábrica) Valores não listados não são permitidos e podem causar erros no funcionamento da DFP21B! Exemplo de elaboração de um projecto Os programas de elaboração de projectos dos sistemas de mestre DP oferecem, ou a opção para activar diagnósticos externos sob a forma de texto (como por ex. com STEP7, figura 4), ou a opção para especificar a informação directamente em código hexadecimal (tabela x). Fig. 4: Activar diagnósticos externos com STEP7 50256AXX Dados de configuração de parâmetros (hex) Função 00, 00 ,00 ,06 ,81 ,00 ,00 ,01 ,00 Os alarmes de diagnóstico são gerados mesmo em caso de erro (enabled = on) 00, 00, 00, 06, 81, 00, 00, 01, 01 Os alarmes de diagnóstico não são gerados em caso de erro (disabled = off, configuração de fábrica) Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B 19 I 4 Elaboração do projecto e colocação em funcionamento Colocação em funcionamento do controlador vectorial 0 4.3 Colocação em funcionamento do controlador vectorial Os parâmetros do controlador vectorial MOVIDRIVE® podem ser configurados imediatamente através do PROFIBUS sem serem necessárias outras configurações após a instalação da carta opcional PROFIBUS. Desta forma, podem ser, por exemplo, configurados todos os parâmetros pelo controlador programável mestre assim que a unidade é ligada. No entanto, para controlar o controlador vectorial através do PROFIBUS, este tem que ser comutado antes para a fonte de sinal de controlo (P101) e para a fonte de referência (P100) = BUS DE CAMPO. A configuração BUS DE CAMPO (FIELDBUS) significa que os parâmetros do controlador vectorial são configurados para a entrada de referência via PROFIBUS. O controlador vectorial MOVIDRIVE® responde agora aos dados de saída do processo enviados pelo controlador programável mestre. A activação da fonte do sinal de controlo e da referência BUS DE CAMPO é sinalizada no controlador mestre através do bit "Modo de bus de campo activo" da palavra de estado. Por razões de segurança, o controlador vectorial tem também que ser habilitado nos terminais de controlo através do sistema de bus de campo. Por conseguinte, os terminais têm que ser ligados ou programados de forma a que o controlador possa ser habilitado através dos terminais de entrada. A maneira mais simples de habilitar o controlador nos terminais é, por exemplo, ligar o terminal de entrada DIØØ (Função/ CONTROLADOR INIBIDO) a um sinal de +24V e programar os terminais de entrada DIØ1 ... DIØ3 para SEM FUNÇÃO. O procedimento para a colocação em funcionamento do controlador vectorial MOVIDRIVE® com uma ligação de bus de campo está descrito na página seguinte. 20 Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B Elaboração do projecto e colocação em funcionamento Colocação em funcionamento do controlador vectorial I 4 0 Procedimento para colocar o controlador vectorial MOVIDRIVE® a funcionar 1. Ligue o estágio final de potência nos terminais. Ligue o terminal de entrada DIØØ / X13.1 (Função/CONTROLADOR INIBIDO) a um sinal de +24V (por ex., efectuando uma ponte) DI00 = /Controlador inibido DI01 = Sem função X13: 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 DI00 DI01 DI02 DI03 DI04 DI05 DCOM VO24 DGND ST11 ST12 DI02 = Sem função DI03 = Sem função DI04 = Sem função [1] DI05 = Sem função DCOM = Referência X13:DI00 ... DI05 VO24 = + 24 V DGND = Potencial de referência para os sinais binários ST11 = RS-485 + ST12 = RS-485 TF1 = Entrada TF X10: - 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 TF1 DGND DB00 DO01-C DO01-NO DO01-NC DO02 VO24 VI24 DGND DGND = Potencial de referência para os sinais binários DB00 = /Freio DO01-C = Contacto de relé DO01-NO = Contacto NA DO01-NC = Contacto NF DO02 = /Falha VO24 = + 24 V + 24 V ext. - VI24 = + 24 V (alimentação externa) DGND = Potencial de referência para os sinais binários Habilitação do estágio final de potência através de uma ponte [1] 01234BXX 2. Ligue a tensão de alimentação de 24 V. Ligue apenas a tensão de alimentação de 24 V externa (e não a tensão do sistema) para que os parâmetros do controlador vectorial possam ser configurados. 3. Fonte de referência = BUS DE CAMPO / Fonte de controlo = BUS DE CAMPO. Configure os parâmetros de fonte de referência e fonte do sinal de controlo para BUS DE CAMPO para que o controlador vectorial possa ser controlado através do bus de campo. P100 Fonte da referência = BUS DE CAMPO P101 Fonte do sinal de controlo = BUS DE CAMPO 4. Terminais de entrada DIØ1 ... DIØ3 = SEM FUNÇÃO. Configure os terminais de entrada para SEM FUNÇÃO. P600 Programação do terminal DIØ1 = SEM FUNÇÃO P601 Programação do terminal DIØ2 = SEM FUNÇÃO P602 Programação do terminal DIØ3 = SEM FUNÇÃO Para mais informações sobre a colocação em funcionamento e controlo do controlador vectorial MOVIDRIVE® consulte o manual de perfil da unidade de bus de campo. Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B 21 Características de operação do PROFIBUS-DP Controlo do controlador vectorial I 5 0 5 Características de operação do PROFIBUS-DP Este capítulo descreve as características básicas do controlador vectorial com PROFIBUS-DP. 5.1 Controlo do controlador vectorial O controlador vectorial é controlado através do canal de dados do processo, que tem um comprimento máximo de dez palavras de entrada e saída (I/O). Estas palavras de dados do processo podem ser reflectidas na área I/O ou periférica do controlador, se for usado um controlador programável como mestre DP, e podem ser acedidas de forma usual. PW160 PW158 PW156 PW154 PW152 PW150 PW148 PA 3 PA 2 PA 1 [2] PW160 PW158 PW156 PW154 PW152 PW150 PW148 [1] PA 1 PA 2 PA 3 PA 10 [1] PE 1 PE 2 PE 3 PE 10 PE 3 PE 2 PE 1 Fig. 5: Dados PROFIBUS reflectidos na área de endereços da PLC Exemplo de controlo para Simatic S7 [1] Canal de parâmetros do MOVILINK® de 8 bytes [2] Área de endereços da PLC PI1 ...PI10 Dados de entrada do processo PO1 ...PO10 Dados de saída do processo 53493AXX • Leia o ficheiro README_GSD6003.PDF que lhe é fornecido com o ficheiro GSD para obter informações adicionais acerca da programação e elaboração de projectos. • Para informações mais detalhadas sobre o controlo através do canal de dados de processo, em particular sobre a codificação da palavra de controlo e de estado, consulte o manual de perfil da unidade de bus de campo. O controlador vectorial é controlado através do Simatic S7 dependendo da configuração dos dados de processo seleccionados, directamente por comandos de carregamento e transmissão ou através de funções especiais SFC 14 DPRD_DAT e SFC15 DPWR_DAT. Em princípio, comprimentos de dados S7 de 3 bytes ou mais do que 4 bytes têm que ser transmitidos usando funções de sistema SFC14 e SFC15. 22 Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B Características de operação do PROFIBUS-DP Controlo do controlador vectorial I 5 0 Consequentemente, é aplicada a tabela seguinte: Exemplo do programa STEP7 Configuração de dados do processo Acesso STEP7 via 1 PD Comandos de carregamento / transmissão 2 PD Comandos de carregamento / transmissão 3 PD Funções de sistema SFC14/15 (comprimento de 6 bytes) 6 PD Funções de sistema SFC14/15 (comprimento de 12 bytes) 10 PD Funções de sistema SFC14/15 (comprimento de 20 bytes) Param + 1 PD Canal de parâmetros: Funções de sistema SFC14/15 (comprimento de 8 bytes) Dados do processo: Comandos de carregamento / transmissão Param + 2 PD Canal de parâmetros: Funções de sistema SFC14/15 (comprimento de 8 bytes) Dados do processo: Comandos de carregamento / transmissão Param + 3 PD Canal de parâmetros: Funções de sistema SFC14/15 (comprimento de 8 bytes) Dados do processo: Funções de sistema SFC14/15 (comprimento de 6 bytes) Param + 6 PD Canal de parâmetros: Funções de sistema SFC14/15 (comprimento de 8 bytes) Dados do processo: Funções de sistema SFC14/15 (comprimento de 12 bytes) Param + 10 PD Canal de parâmetros: Funções de sistema SFC14/15 (comprimento de 8 bytes) Dados do processo: Funções de sistema SFC14/15 (comprimento de 20 bytes) Neste exemplo, o projecto para o MOVIDRIVE® é elaborado com a configuração de dados do processo "3 PD" em endereços de entrada PIW576... e endereços de saída POW576... É criado um bloco de dados DB3 com cerca de 50 palavras de dados. Quando SFC14 é carregado, os dados de entrada do processo são copiados para o bloco de dados DB3, para as palavras de dados 0, 2 e 4. Quando SFC15 é chamado após o programa de controlo ter sido processado, os dados de saída do processo são copiados das palavras de dados 20, 22 e 24 para o endereço de saída POW 576... Observe o comprimento em bytes do parâmetro RECORD. Este comprimento tem que corresponder ao comprimento configurado. Consulte a ajuda Online do programa STEP7 para informações adicionais acerca das funções de sistema. //Inicio do processamento cíclico do programa em OB1 BEGIN NETWORK TITLE =Copy PI data from inverter to DB3, word 0/2/4 CALL SFC 14 (DPRD_DAT) //Lê registo do escravo DP LADDR := W#16#240 //Entrada do endereço 576 RET_VAL:= MW 30 //Resulto na palavra 30 RECORD := P#DB3.DBX 0.0 BYTE 6 //Indicador NETWORK TITLE =PLC program with drive application // O programa PLC usa os dados de processo em DB3 para // controlar o accionamento L L L DB3.DBW 0 DB3.DBW 2 DB3.DBW 4 L T L T L T W#16#0006 DB3.DBW 20 1500 DB3.DBW 22 W#16#0000 DB3.DBW 24 //Carregar PI1 (palavra de estado 1) //Carregar PI2 (valor actual da velocidade) //Carregar PI3 (sem função) //Escreve 6hex em PO1 (palavra de controlo = enable) //Escreve 1500dez em PO2 (referência da velocidade = 300 rpm) //Escreve 0hex em PO3 (no entanto sem função) //Fim do processamento ciclico do programa em OB1 NETWORK TITLE =Copy PO data from DB3, word 20/22/24 to inverter CALL SFC 15 (DPWR_DAT) //Escreve registo do escravo DP LADDR := W#16#240 //Endereço de saída 576 = 240hex RECORD := P#DB3.DBX 20.0 BYTE 6 //Indicador para DB/DW RET_VAL:= MW 32 //Resultado na palavra 32 Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B 23 I 5 Características de operação do PROFIBUS-DP Timeout no PROFIBUS DP 0 5.2 Timeout no PROFIBUS DP Em caso de falha ou interrupção na transmissão de dados através do PROFIBUS DP, é processado um tempo de monitorização de solicitação MOVIDRIVE® (se estiver projectado no mestre DP). O LED "BUS-FAULT" acende (ou pisca) sinalizando que não estão a ser recebidos novos dados do utilizador. Simultaneamente, o MOVIDRIVE® realiza a resposta de irregularidade seleccionada com P831 Fieldbus timeout response. P819 Fieldbus Timeout indica o tempo de resposta de monitorização de solicitação especificado pelo mestre DP durante o arranque do PROFIBUS DP. Este tempo de timeout só pode ser alterado através do mestre DP. Alterações feitas através da consola de operação ou do MOVITOOLS® são indicadas, mas não têm efeito, e voltam a ser substituídas durante o novo arranque do DP. 5.3 Reacção de Timeout do bus de campo P831 é usado para configurar os parâmetros de resposta de irregularidade actuados através da monitorização de Timeout do bus de campo.A configuração aqui feita tem que corresponder à configuração do sistema mestre (S7: monitorização de resposta). 5.4 Parametrização através de PROFIBUS-DP O acesso aos parâmetros do accionamento no PROFIBUS-DP efectua-se através do canal de parâmetros de 8 bytes do MOVILINK®, que juntamente com os serviços convencionais READ e WRITE oferece também outros serviços de parâmetros. Estrutura do canal de parâmetros de 8 bytes do MOVILINK® Com o PROFIBUS-DP, o acesso aos parâmetros do accionamento dá-se através do "Objecto de dados do processo de parâmetros" (PPO). Este PPO é transmitido ciclicamente e contém, além do canal de dados de processo [2], um canal de parâmetros [1] com o qual se pode efectuar o intercâmbio de valores de parâmetro de forma acíclica. [1] [2] [1] [2] 53492AXX Fig. 6: Comunicação através do PROFIBUS-DP A tabela seguinte mostra a estrutura do canal de parâmetros MOVILINK® de 8 bytes. Em princípio, o canal de parâmetros é constituído por um byte de gestão, uma palavra de índice, um byte reservado e quatro bytes de dados. Byte 0 Gestão Byte 1 Reservado Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Índice alto Índice baixo Dados MSB Dados Dados Dados LSB Índice de parâmetros 24 4 Bytes de dados Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B Características de operação do PROFIBUS-DP Parametrização através de PROFIBUS-DP I 5 0 Gestão do canal de parâmetros de 8 bytes do MOVILINK® Todo o processo de parametrização é coordenado com o byte 0: Gestão. Com este byte põe-se à disposição importantes parâmetros de serviços, como a identificação de serviço, o comprimento de dados, a versão e o estado do serviço. A tabela seguinte mostra que os bits 0,1,2 e 3 contêm a identificação de serviço e portanto definem qual o serviço que está a ser efectuado. Com o bit 4 e o bit 5 indica-se o comprimento de dados em bytes para o serviço Write, que para o controlador vectorial da SEW deve ser ajustado ao valor de 4 bytes. 7 / MSB 6 5 4 3 2 1 0 / LSB Identificação do serviço 0000 = Sem serviço 0001 = Parâmetro Read 0010 = Parâmetro Write 0011 = Parâmetro Write volátil 0100 = Read mínimo 0101 = Read máximo 0110 = Read default 0111 = Read scale 1000 = Read attribute Comprimento dos dados 00 = 1 byte 01 = 2 bytes 10 = 3 bytes 11 = 4 bytes (deve estar ajustado!) Bit de handshake Deve ser alterado para cada nova tarefa em transmissão cíclica Bit de estado 0 = Nenhum erro ao executar o serviço 1 = Erro ao executar o serviço O bit 6 serve de handshake entre o controlador e o controlador vectorial. E faz actuar a implementação do serviço transmitido no controlador vectorial. Visto que especialmente no PROFIBUS-DP o canal de parâmetros é transmitido ciclicamente com os dados do processo, é necessário efectuar o serviço no controlador vectorial por comando de flanco através do Bit de handshake 6. Para isso altera-se (alternado) o valor deste bit para cada serviço a executar. O controlador vectorial sinaliza com o Bit de handshake se o serviço foi executado ou não. O serviço está efectuado desde que o Bit de handshake recebido no comando corresponda ao enviado. O bit de estado 7 mostra se o serviço foi executado correctamente ou se houve algum erro. Endereçamento do índice Com o byte 2: Índice alto e byte 3: Índice baixo determina-se o parâmetro, que deve ser lido ou escrito através do sistema de bus de campo. Os parâmetros de um controlador vectorial são endereçados com um índice unificado independentemente do sistema de bus de campo ligado. O byte 1 é considerado como reservado e deve ser ajustado ao valor 0x00. Área de dados Os dados encontram-se, de acordo com a seguinte tabela, no byte 4 até ao byte 7 do canal de parâmetros. Pode-se portanto transmitir um máximo de 4 bytes de dados por serviço. Por norma, os dados são introduzidos alinhados à direita, o que implica que o byte 7 contém o byte de dados de menor valor (dados LSB) enquanto o byte 4 contém correspondentemente o byte de dados com maior valor (dados MSB). Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Gestão Reservado Índice alto Índice baixo Dados MSB Dados Dados Dados LSB Byte alto 1 Byte baixo 1 Byte alto 2 Byte baixo 2 Palavra alta Palavra baixa Palavra dupla Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B 25 5 I Características de operação do PROFIBUS-DP Parametrização através de PROFIBUS-DP 0 Execução incorrecta de serviços A execução errónea de um serviço é sinalizada colocando o bit de estado no bit de gestão. O serviço está efectuado pelo controlador vectorial desde que o bit de handshake recebido seja igual ao bit de handshake enviado. Se o bit de estado sinaliza um erro, introduz-se o código de erro no campo de dados do telegrama de parâmetros. Os bytes 4 a 7 devolvem o código de retorno em forma estruturada (→ capítulo "Código de retorno"). Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Gestão Reservado Índice alto Índice baixo Classe de erro Código de erro Cód.adicional alto Cód. adicional baixo Bit de estado=1: Execução incorrecta de serviços Leitura de um parâmetro através de PROFIBUS-DP (Read) Para executar um serviço READ através do canal de parâmetros de 8 bytes do MOVILINK®, e devido à transmissão cíclica do canal de parâmetros não se pode alterar o bit de handshake antes de se ter preparado todo o canal de parâmetros em correspondência com o serviço. Ao ler um parâmetro deve-se portanto manter a seguinte ordem: 1. Introduzir o índice do parâmetro a ler no byte 2 (Índex alto) e byte 3 (Índex baixo). 2. Introduzir a identificação de serviço para o serviço READ no byte de gestão (byte 0). 3. Transmitir o serviço Read ao conversor através da troca de bits de Handshake. Como se trata de um serviço de leitura são ignorados os bytes de dados (byte 4...7) e o comprimento de dados (no byte de gestão), não havendo portanto necessidade de os ajustar. O conversor processa agora o serviço Read e devolve a confirmação de serviço por meio da mudança do bit de handshake. 7 / MSB 0 6 5 1) 0/1 X 2) 4 X 2) 3 2 1 0 / LSB 0 0 0 1 Identificação de serviço 0001 = Parâmetro Read Comprimento dos dados Não relevantes para o serviço Read Bit de handshake Deve ser alterado para cada nova tarefa em transmissão cíclica Bit de estado 0 = Nenhum erro ao executar o serviço 1 = Erro ao executar o serviço 1) O valor do bit será alterado 2) Não relevante A tabela acima apresentada mostra a codificação de um serviço READ no byte de gestão. O comprimento dos dados não é relevante; só é necessário introduzir a identificação de serviço para o serviço READ. Ao alterar o bit de handshake activa-se este serviço no controlador vectorial. Por exemplo, o serviço Read poderia ser activado com a codificação do byte de gestão 01hex ou 41hex. 26 Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B Características de operação do PROFIBUS-DP Parametrização através de PROFIBUS-DP I 5 0 Escrever um parâmetro através do PROFIBUS-DP (Write) Para executar um serviço WRITE através do canal de parâmetros de 8 bytes do MOVILINK®, e devido à transmissão cíclica do canal de parâmetros, não se pode alterar o bit de handshake antes de se ter preparado todo o canal de parâmetros em correspondência com o serviço. Ao escrever um parâmetro deve-se portanto manter a ordem seguinte: 1. Introduzir o índice do parâmetro a escrever no byte 2 (Índice alto) e byte 3 (Índice baixo). 2. Introduzir os dados a escrever no byte 4 a 7. 3. Introduzir a identificação de serviço e o comprimento de dados para o serviço Write no byte de gestão (byte 0). 4. Transmitir o serviço Write ao conversor através da troca de bits de handshake. O conversor processa agora o serviço Write e devolve a confirmação de serviço por meio da mudança do bit de handshake. A tabela seguinte mostra a codificação de um serviço WRITE no byte de gestão. O comprimento de dados é para todos os parâmetros dos controladores vectoriais da SEW igual a 4 bytes. Ao alterar o bit de handshake é transmitido este serviço ao controlador vectorial. Um serviço Write tem portanto no controlador vectorial da SEW em geral a codificação do byte de gestão 32hex ou 72hex. 7 / MSB 6 5 4 3 2 1 0 / LSB 0 0/11) 1 1 0 0 1 0 Identificação de serviço 0010 = Parâmetro Write Comprimento dos dados 11 = 4 bytes Bit de handshake Deve ser alterado para cada nova tarefa em transmissão cíclica Bit de estado 0 = Nenhum erro ao executar o serviço 1 = Erro ao executar o serviço 1) O valor do bit será alterado Processo de parametrização através do PROFIBUS-DP Tomando como exemplo o serviço WRITE, a seguinte figura representa o processo de parametrização entre o controlo e o controlador vectorial através do PROFIBUS-DP. Para simplificar o processo é apresentado na figura apenas o byte de gestão do canal de parâmetros. Enquanto o controlo prepara agora o canal de parâmetros para o serviço Write, o controlador vectorial só recebe e devolve o canal de parâmetros. Uma activação do serviço só é efectuada quando o bit de handshake se tenha alterado, o que neste exemplo implica que se tenha alterado de 0 a 1. O controlador vectorial interpreta agora o canal de parâmetros e processa o serviço Write, responde a todos os telegramas mas o bit de handshake continua a ser = 0. A confirmação de que o serviço foi efectuado é feita com a alteração do bit de handshake no telegrama de resposta do controlador vectorial. O comando reconhece então que o bit de handshake recebido coincide de novo com o enviado e pode agora preparar uma nova parametrização. Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B 27 5 I Características de operação do PROFIBUS-DP Parametrização através de PROFIBUS-DP 0 Controlo PROFIBUS-DP(V0) Controlador vectorial (escravo) -- 00110010XXX... → ← 00110010XXX... -- O canal de parâmetros é recebido mas não avaliado O canal de parâmetros é preparado para serviço Write O bit de handshake é trocado e o serviço é transmitido ao controlador vectorial Recepção de confirmação de serviço visto que o bit de Handshake de transmissão e recepção são novamente iguais Formato dos dados de parâmetros -- 01110010XXX... → ← 00110010XXX... -- -- 01110010XXX... → ← 00110010XXX... -- ← 01110010XXX... -- -- 01110010XXX... → O serviço Write é executado; efectua-se a troca do bit de handshake O canal de parâmetros é recebido mas não avaliado Na parametrização através da interface de bus de campo utiliza-se a mesma codificação de parâmetros como ao efectuar a parametrização através das interfaces RS-485 ou do sistema de bus. Os formatos dos dados e as áreas dos valores para cada um dos parâmetros podem ser encontrados na documentação "Lista de parâmetros MOVIDRIVE®". 28 Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B Características de operação do PROFIBUS-DP Códigos de retorno da parametrização I 5 0 5.5 Códigos de retorno da parametrização Elementos No caso de uma parametrização errada, o controlador vectorial enviará diversos códigos de retorno ao mestre de parametrização, os quais contêm informações detalhadas sobre a causa do erro. Estes códigos de retorno estão em geral estruturados. Diferencia-se entre os elementos: • Classe de erro • Código de erro • Código adicional Estes códigos de retorno são descritos em detalhe no manual de perfil da comunicação de bus de campo e não fazem parte desta documentação. No entanto, podem ocorrer os casos especiais seguintes em associação com o PROFIBUS: Classe de erro O elemento Classe de erro permite uma classificação mais exacta do tipo de erro. O MOVIDRIVE® suporta as seguintes classes de erro definidas segundo EN 50170(V2): Classe (hex) Designação Significado 1 vfd-state Erro de estado do dispositivo de campo virtual 2 application-reference Erro no programa de aplicação 3 definition Erro de definição 4 resource Erro de recurso 5 service Erro ao executar o serviço 6 access Erro de acesso 7 ov Erro no directório de objectos 8 other Outro erro (ver código adicional) A classe de erro é gerada pelo software de comunicação da carta de bus de campo no caso de uma falha na comunicação (com excepção de Classe de erro 8 = Outro erro). Códigos de retorno enviados pelo sistema do controlador vectorial são incluídos em Classe de erro 8 = Outro erro. Uma descrição mais exacta do erro obtém-se com o elemento Código adicional. Código de erro O elemento Código de erro possibilita uma descrição mais exacta da causa do erro dentro da classe de erro e é gerado pelo software de comunicação da carta de bus de campo em caso de erro de comunicação. Para a Classe de erro 8 = Outro erro só está definido o Código de erro = 0 (outro código de erro). Neste caso, a descrição mais exacta é obtida no Código adicional. Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B 29 I 5 Características de operação do PROFIBUS-DP Casos especiais 0 Código adicional O código adicional contém os códigos de retorno específicos da SEW para uma parametrização incorrecta do controlador vectorial. Estes códigos são devolvidos ao mestre na Classe de erro 8 = Outro erro. A tabela seguinte apresenta todas as possibilidades de codificação para o código adicional. Código adicional alto (hex) 5.6 Significado 00 00 Sem erro 00 10 Índice de parâmetros não autorizado 00 11 Função/parâmetro não implementado 00 12 Só acesso de leitura 00 13 Bloqueio de parâmetros activado 00 14 Ajuste de fábrica activado 00 15 Valor demasiado alto para o parâmetro 00 16 Valor demasiado baixo para o parâmetro 00 17 Falta a carta opcional necessária para esta função/parâmetro 00 18 Erro no software do sistema 00 19 Acesso aos parâmetros só através da interface de processo RS-485 no X13 00 1A Acesso aos parâmetros só através da interface de diagnóstico RS-485 00 1B Parâmetro protegido contra acesso 00 1C Controlador inibido necessário 00 1D Valor não permitido para o parâmetro 00 1E Ajuste de fábrica activado 00 1F Parâmetro não foi memorizado na EEPROM 00 20 O parâmetro não pode ser modificado com o estágio de saída habilitado Casos especiais Códigos de retorno especiais 30 Código adicional baixo (hex) Os erros de parametrização que não podem ser identificados automaticamente pela camada de aplicação do sistema de bus de campo, nem pelo software do sistema do conversor vectorial, são tratados como casos especiais. A lista seguinte apresenta uma lista de erros que podem ocorrer dependendo da carta opcional de bus de campo usada: • Codificação incorrecta de um serviço através do canal de parâmetros • Indicação incorrecta de comprimentos de um serviço através do canal de parâmetros • Erro de comunicação interno Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B Características de operação do PROFIBUS-DP Casos especiais I 5 0 Codificação incorrecta de um serviço no canal de parâmetros Ao efectuar a parametrização através do canal de parâmetros foi entrada uma codificação incorrecta no byte de gestão e no byte reservado. A tabela seguinte apresenta o código de retorno para este caso especial. Classe de erro: Código (dez) Significado 5 Serviço Código de erro: 5 Parâmetro inválido Código adicional alto: 0 - Cód. adicional baixo: 0 - Eliminação de erros: Verifique o bit 0 e 1 no canal de parâmetros. Especificação incorrecta de comprimento no canal de parâmetros Ao efectuar a parametrização através do canal de parâmetros foi indicado no serviço Write ou Read um comprimento de dados diferente de 4 bytes de dados. A tabela seguinte mostra o código de retorno. Classe de erro: Código (dez) Significado 6 Acesso Código de erro: 8 Conflito de tipo Código adicional alto: 0 - Cód. adicional baixo: 0 - Eliminação de erros: Verifique o bit 4 e o bit 5 no byte de gestão do canal de parâmetros no que se refere ao comprimento. Os dois bits têm que ter o valor 1. Erro de comunicação interno O erro de retorno apresentado na tabela seguinte é reinviado se ocorreu um erro de comunicação interno. O serviço de parâmetros transferido através do bus de campo pode eventualmente não ter sido executado e deverá ser repetido. Se este erro voltar a ocorrer, desligue completamente o controlador vectorial e volte a ligá-lo para que este seja reiniciado. Código (dez) Significado Classe de erro: 6 Acesso Código de erro: 2 Falha no Hardware Código adicional alto: 0 - Cód. adicional baixo: 0 - Eliminação de erros: Repita o serviço de Read ou Write. Se o erro voltar a ocorrer, desligue o controlador vectorial do sistema de alimentação e volte a ligá-lo. Contacte o Serviço de Assistência da SEW se o erro ocorrer permanentemente. Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B 31 I 6 Funções para DP-V1 Introdução ao PROFIBUS-DP-V1 0 6 Funções para DP-V1 6.1 Introdução ao PROFIBUS-DP-V1 Este capítulo descreve as funções e termos usados para operar conversores da SEW com o PROFIBUS-DP-V1. Para informação técnica detalhada acerca do PROFIBUSDP-V1 consulte a organização de utilizadores PROFIBUS ou visite o site de Internet www.profibus.com. Com a especificação PROFIBUS-DP-V1 foram introduzidos novos serviços acíclicos Read/Write no âmbito das ampliações PROFIBUS-DP-V1. Estes serviços acíclicos são introduzidos em telegramas especiais no funcionamento de bus cíclico, de forma a garantir uma compatibilidade entre PROFIBUS-DP (versão 0) e PROFIBUS-DPV1 (Versão 1). Com os serviços Read/Write acíclicos é possível trocar maiores quantidades de dados entre o mestre e o escravo (conversor) do que por exemplo transmitir para os dados de entrada e saída cíclicos através do canal de parâmetros de 8 bytes. A vantagem do intercâmbio de dados acíclicos através do DP-V1 é a sujeição mínima do serviço bus cíclico, uma vez que os telegramas DP-V1 podem ser introduzidos no ciclo de bus apenas em caso de necessidade. O canal de parâmetros do DP-V1 fornece duas opções ao utilizador: • O controlo de nível superior pode aceder a toda a informação do conversor dos escravos SEW DP-V1. Desta forma, os dados de processo cíclicos e a configuração da unidade podem ser lidos e memorizados no controlo e modificados no escravo. • Além disso, é também possível reencaminhar o serviço e a ferramenta de comissionamento MOVITOOLS® através do canal de parâmetros DP-V1 em vez de usar uma ligação RS-485 proprietária. Após ter instalado o software MOVITOOLS®, poderá aceder a informações detalhadas no directório "...\SEW\MOVITOOLS\Fieldbus". As características principais do PROFIBUS-DP-V1 são explicadas na figura seguinte. C1-Master C2-Master C2-Master Cyclic OUT Data Param PD Param PD PROFIBUS DP-V1 Cyclic IN Data Acyclic DP-V1 C2-Services Acyclic DP-V1 C1-Services Acyclic DP-V1 C2-Services SEW Drive 52123AXX 32 Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B Funções para DP-V1 Introdução ao PROFIBUS-DP-V1 I 6 0 Classe 1 Mestre (Mestre C1) Numa rede PROFIBUS DP-V1 é diferenciado entre duas classes mestre. O mestre C1 executa essencialmente a troca de dados cíclicos com os escravos. Um mestre C1 típico é por exemplo, um sistema de controlo (como por ex. uma unidade PLC), que troca dados de processo cíclicos com o escravo. Se a função DP-V1 foi activada através do ficheiro GSD, a ligação acíclica entre o mestre C1 e o escravo é estabelecida automaticamente quando a ligação cíclica do PROFIBUS-DP for estabelecida. Numa rede PROFIBUS DP-V1 só pode ser operado um mestre C1. Classe 2 Mestre (Mestre C2) O mestre C2 não executa troca de dados cíclicos com os escravos. Mestres C2 típicos são por exemplo sistema de visualização ou aparelhos de programação temporariamente instalados (Notebook / PC). O mestre C2 usa exclusivamente as ligações acíclicas como meio de comunicação com os escravos. Estas ligações acíclicas entre mestre C2 e escravo são estabelecidas pelo serviço Initiate. A ligação é estabelecida assim que o serviço Initiate for realizado com sucesso. Uma ligação estabelecida possibilita trocas de dados acíclicos com os escravos usando os serviços Read ou Write. Numa rede DP-V1 podem estar activos vários mestres C2. O número de ligações C2 estabelecidas simultaneamente para um escravo, é determinado pelo escravo. Os conversores da SEW suportam duas ligações C2 paralelas. Registos de dados (DS) Os dados úteis transportados através de um serviço DP-V1 são resumidos como registo de dados. Cada registo de dados é representado claramente pelo comprimento, por um número Slot e por um índice. Para a comunicação DP-V1 com o conversor da SEW utiliza-se a estrutura do registo de dados 47 definido no perfil PROFIdrive "Engenharia de Accionamentos" da organização do utilizador PROFIBUS a partir da versão V3.1 como canal de parâmetros DP-V1 para accionamentos. Através deste canal de parâmetros são disponibilizados diferentes processos de acesso aos dados de parâmetros do conversor de accionamento. Serviços DP-V1 As ampliações DP-V1 oferecem novos serviços que podem ser usados para a troca de dados acíclicos entre mestre e escravo. O sistema distingue entre os seguintes serviços: Processamento de alarme DP-V1 Mestre C1 Tipo da ligação: MSAC1 (Mestre/Escravo C1 acíclica) Read Lê registo de dados Write Escreve registo de dados Mestre C2 Tipo da ligação: MSAC2 (Mestre/Escravo C2 acíclica) INITIATE Estabelece a ligação C2 ABORT Termina a ligação C2 Read Lê registo de dados Write Escreve registo de dados Além dos serviços acíclicos, a especificação DP-V1 também define um processamento extenso de alarme. São agora distinguidos diferentes tipos de alarme. Com isto, os diagnósticos específicos à unidade não podem ser avaliados na operação DP-V1 através do serviço DP-V1 "DDLM_SlaveDiag". Para a engenharia de accionamentos não foi definido um processamento de alarmes pois, regra geral, o conversor não transmite a sua informação de estado através da comunicação de dados de processo cíclicos. Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B 33 I 6 Funções para DP-V1 Características dos conversores da SEW 0 6.2 Características dos conversores da SEW As interfaces de bus de campo da SEW com PROFIBUS DP-V1 possuem as mesmas características de comunicação para a interface DP-V1. Os accionamentos são geralmente controlados através de um mestre C1 com dados de processo cíclicos em concordância com o padrão DP-V1. Este mestre C1 (regra geral uma unidade PLC) pode também usar um canal de parâmetros MOVILINK® de 8 bytes durante a troca de dados cíclicos para executar os serviços de parâmetros com a DFP21B. O mestre C1 recebe o acesso aos participantes (estações) de nível inferior com os serviços Read e Write através do canal DP-V1 C1. A estes canais de parametrização podem ser ligados em paralelo dois canais C2 adicionais, através dos quais o primeiro mestre C2 lê, por exemplo os dados de parâmetros de visualização, e um segundo mestre C2 configura o accionamento com um Notebook através do MOVITOOLS®. C2-Master C1-Master C2-Master Acyclic DP-V1 C1-Services DP: 8 Byte Param PROFIBUS DP-V1 Acyclic DP-V1 C2-Services C2-Parameterbuffer C2-Parameterbuffer SEW PROFIBUS DP-V1 Interface Cyclic IN/Out C1-Parameterbuffer PD DP Parameterbuffer DP: Acyclic DP-V1 C2-Services cyclic Process Data Parameterbuffer Drive System Fig. 7: Parametrização para PROFIBUS DP-V1 34 53124AXX Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B Funções para DP-V1 Estrutura do canal de parâmetros DP-V1 I 6 0 6.3 Estrutura do canal de parâmetros DP-V1 Normalmente efectua-se a parametrização dos accionamentos segundo o canal de parâmetros DP-V1 PROFIdrive da versão de perfil 3.0 através do registo de dados índice 47. Através da introdução Request-ID distingue-se entre o acesso ao parâmetro segundo o perfil PROFIdrive ou através dos serviços MOVILINK® da SEW. A tabela seguinte apresenta as possíveis codificações de cada um dos elementos. A estrutura do registo de dados é idêntica para o acesso ao PROFIdrive e ao MOVILINK®. DP-V1 Read/Write PROFIdrive Parameter Channel DS47 SEW MoviLink 53125AXX São suportados os seguintes serviços • MOVILINK®: Canal de parâmetros MOVILINK® de 8 bytes com todos os serviços suportados pelo conversor como – – – – Parâmetro Read Parâmetro Write Parâmetro Write volatile (volátil) etc. Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B 35 6 I Funções para DP-V1 Estrutura do canal de parâmetros DP-V1 0 São suportados os seguintes serviços PROFIdrive: • Leitura (pedir parâmetro) de cada parâmetro do tipo palavra dupla • Escrever (mudar parâmetro) cada parâmetro do tipo palavra dupla Tabela 1: Elementos do registo de dados DS47 Campo Tipo de dados Valores Request Reference Unsigned8 0x00 0x01 ... 0xFF reservado Request ID Unsigned8 0x01 0x02 0x40 Pedir parâmetro (PROFIdrive) Alterar parâmetro (PROFIdrive) Serviço SEW MOVILINK® Response ID Unsigned8 Resposta (+): 0x00 0x01 0x02 0x40 reservado Pedir parâmetro (+) (PROFIdrive) Alterar parâmetro (+) (PROFIdrive) Serviço SEW MOVILINK® (+) Resposta (-): 0x81 0x82 0xC0 Pedir parâmetro (-) (PROFIdrive) Alterar parâmetro (-) (PROFIdrive) Serviço SEW MOVILINK® (-) Axis Unsigned8 0x00 ... 0xFF Número de eixos 0 ... 255 No. of Parameters Unsigned8 0x01 ... 0x13 1 ... 19 DWORDs (240 DP-V1 bytes de dados) Attribute Unsigned8 0x10 Valor Para MOVILINK® da SEW (Request ID = 0x40): 0x00 Sem serviço 0x10 Lêr parâmetro 0x20 Escrever parâmetro 0x30 Escrever parâmetro volátil 0x40 ... 0xF0 reservado 36 No. of Elements Unsigned8 0x00 0x01 ... 0x75 para parâmetros não indexados Número 1 ... 117 Parameter Number Unsigned16 0x0000 ... Índice de parâmetros 0xFFFF MOVILINK® Subindex Unsigned16 0x0000 SEW:sempre 0 Format Unsigned8 0x43 0x44 Palavra dupla Erro Número 0 ... 234 No. of Values Unsigned8 0x00 ...0xEA Error Value Unsigned16 0x0000 ... 0x0064 PROFIdrive-Errorcodes 0x0080 + MOVILINK®-AdditionalCode Low Para MOVILINK® da SEW, valor de irregulariadade de16 Bits Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B Funções para DP-V1 Estrutura do canal de parâmetros DP-V1 I 6 0 Processo de parametrização através de registo de dados 47 O acesso ao parâmetro é feito com a combinação dos serviços DP-V1 Write e Read. Com Write.req o pedido de parametrização é transmitido ao escravo. Segue-se o processamento interno do escravo. O mestre envia agora um Read.req para chamar a resposta de parametrização. Se o mestre recebe uma resposta negativa Read.res do escravo, repete o pedido Read.req. Assim que o processamento de parâmetros estiver concluído no conversor, este responde com uma resposta positiva Read.res. Os dados úteis recebem então a resposta de parametrização do pedido de parametrização anteriormente enviado com Write.req (→ figura seguinte). Este mecanismo aplica-se tanto a um mestre C1 como a um mestre C2. Master Parameter Request PROFIBUS-DP-V1 Write.req DS47 with data (parameter request) Slave (Drive) Parameter Request Write.res without data Read.req DS47 without data Parameter Processing Read.res(-) without data Read.req DS47 without data Parameter Response Read.res(+) with data (parameter response) Parameter Response Fig. 8: Sequência de telegrama para acesso aos parâmetros através de PROFIBUS DP-V1 Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B 53127AXX 37 6 I Funções para DP-V1 Estrutura do canal de parâmetros DP-V1 0 Sequência de processamento para o mestre DP-V1 Se os ciclos do bus são muito curtos, o pedido da resposta de parametrização chega antes do conversor ter concluído o acesso aos parâmetros na unidade. Isto significa que os dados de resposta do conversor ainda não estão disponíveis. Neste caso, o conversor envia uma resposta negativa ao nível DP-V1 com o código de erro Error_Code _1 = 0xB5 (conflito de estado). O mestre DP-V1 tem então que voltar a enviar o pedido com a header Read.req até receber uma resposta positiva do conversor. Send Write.request with Parameterdata Check Write. response Write.response negative Write.response positive Send DS_Read.req with Parameterdata Read. response State Conflict? yes no Other Errors or Timeout yes no Parameter transfer ok, data available Parameter transfer aborted with ERROR 53127AXX 38 Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B Funções para DP-V1 Estrutura do canal de parâmetros DP-V1 I 6 0 Endereçamento de conversores ligados A estrutura do registo de dados DS47 define um elemento Axis (eixo).Este elemento é usado para atingir accionamentos de multi-eixos operados através de uma única interface PROFIBUS. O elemento eixo endereça uma das unidades ligadas à interface PROFIBUS.Este mecanismo pode ser usado por exemplo, por módulos de bus da SEW do tipo MQP para MOVIMOT® ou UFP para MOVITRAC® 07. Endereçamento de um controlador vectorial MOVIDRIVE® num PROFIBUS DP-V1 Com o ajuste Axis = 0 (Eixo = 0), os parâmetros do controlador vectorial podem ser acedidos directamente. Devido ao facto de não existirem accionamentos ligados ao MOVIDRIVE®, o acesso com Axis > 0 (Eixo > 0) é devolvido com um código de erro. C1-Master C2-Master C2-Master Cyclic OUT Data Param PD Param PD PROFIBUS DPV1 Cyclic IN Data Acyclic DPV1 C1-Services Acyclic DPV1 C2-Services Acyclic DPV1 C2-Services Axis = 0 Axis = 0 Axis = 0 Fig. 9: Endereçamento directo de um controlador vectorial MOVIDRIVE® através do PROFIBUS DP-V1 com Axis = 0 Pedidos de parâmetro MOVILINK® 53556AXX O canal de parâmetros do MOVILINK® dos conversores da SEW é representado directamente na estrutura do registo de dados 47. Para substituir os pedidos de parametrização MOVILINK®, é utilizado o pedido de identificação 0x40 (serviço MOVILINK®). O acesso ao parâmetro com os serviços MOVILINK® é habitualmente feito com a estrutura descrita de seguida. Neste caso utiliza-se a típica sequência de telegramas para o registo de dados 47. Pedido de identificação: 0x40 Serviço MOVILINK® No canal de parâmetros MOVILINK® é definido o verdadeiro serviço através dos atributos dos elementos do registo de dados. O High-Nibble deste elemento corresponde ao Service-Nibble no byte de gestão do canal de parâmetros DP. Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B 39 6 I Funções para DP-V1 Estrutura do canal de parâmetros DP-V1 0 Exemplo para a leitura de um parâmetro através de MOVILINK® As seguintes tabelas mostram, a título de exemplo, a estrutura dos dados úteis do pedido Write (Write.request) e da resposta Read (Read.res) para a leitura de cada parâmetro através do canal de parâmetros MOVILINK®. Enviar pedido de parâmetro As tabelas mostram a codificação dos dados úteis para o serviço Write.req com indicação do Header DP-V1. Com serviço de Write.req, o pedido de parametrização é enviado ao conversor. É lida a versão do firmware. Tabela 2: Write.request Header para envio do pedido de parâmetros Serviço: Write.request Slot_Number 0 Arbitrário, (não é avaliado) Index 47 Índice do registo de dados; constante índice 47 Length 10 Dados úteis de 10 bytes para pedido de parametrização Tabela 3: Write.Req DADOS ÚTEIS para " Read parameter" MOVILINK® Byte Campo Valor Descrição 0 Request Reference 0x01 O número de referência individual para o pedido de parametrização reflecte-se na resposta do parâmetro 1 Request ID 0x40 Serviço MOVILINK® 2 Axis 0x00 Número do eixo; 0 = eixo único 3 No. of Parameters 0x01 1 Parâmetro 4 Attribute 0x10 Serviço MOVILINK® "Read parameter" 5 No. of Elements 0x00 0 = Acesso a valor directo, sem subelemento 6..7 Parameter Number 0x206C MOVILINK® índice 8300 = "Versão Firmware" 8..9 Subindex 0x0000 Subíndice 0 Requisitar a resposta de parâmetro A tabela mostra a codificação dos dados úteis para Read.req (Pedido de Read) com indicação do Header DP-V1: Tabela 4: Read.req para requerimento da resposta de parâmetro Serviço: Read.request Slot_Number 0 Arbitrário, (não é avaliado) Index 47 Índice do registo de dados; constante índice 47 Length 240 Comprimento máximo da memória temporária de resposta no mestre DP-V1 Resposta de parametrização positiva MOVILINK® A tabela seguinte mostra os dados úteis da resposta de Read (Read.res) com os dados de resposta positiva do pedido de parametrização. Por exemplo, o valor de parâmetro para o índice 8300 (versão Firmware) é devolvido. Tabela 5: Header DP-V1 da resposta de Read com resposta de parâmetro 40 Serviço: Read.request Slot_Number 0 Arbitrário (não é avaliado) Index 47 Índice do registo de dados; constante índice 47 Length 10 Dados úteis de 10 bytes na memória de resposta Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B Funções para DP-V1 Estrutura do canal de parâmetros DP-V1 I 6 0 Tabela 6: Resposta positiva para serviço MOVILINK® Byte Campo Valor Descrição 0 Response Reference 0x01 Número de referência reflectido no pedido de parametrização 1 Response ID 0x40 Resposta positiva MOVILINK® 2 Axis 0x00 Número do eixo reflectivo; 0 para eixo único 3 No. of Parameters 0x01 1 Parâmetro 4 Format 0x43 Formato de parâmetro: Palavra dupla 5 No. of values 0x01 1 valor 6..7 Value Hi 0x311C Parte do valor mais alto do parâmetro 8..9 Value Lo 0x7289 Parte do valor mais baixo do parâmetro Descodificação: 0x 311C 7289 = 823947913 dez >> Versão Firmware 823 947 9.13 Exemplo para a escrita de um parâmetro através de MOVILINK® As tabelas seguintes mostram, a título de exemplo, a estrutura dos serviços Write e Read para escrever o valor não volátil 12345 para a variável IPOS®plus H0 (índice do parâmetro 11000). Para isso utiliza-se o parâmetro Write volátil do serviço MOVILINK®. Enviar o "Parâmetro Write volátil" Tabela 7: Write.request Header DP-V1 com pedido de parâmetros Serviço: Write.request Slot_Number 0 Arbitrário, (não é avaliado) Index 47 Índice do registo de dados; constante índice 47 Length 16 Dados úteis de 16 bytes para memória de encomenda Tabela 8: Dados úteis Write.req para serviço MOVILINK® "parâmetro Write volátil" Byte Campo Valor Descrição 0 Request Reference 0x01 O número de referência individual para o pedido de parametrização reflecte-se na resposta do parâmetro 1 Request ID 0x40 Serviço MOVILINK® 2 Axis 0x00 Número do eixo; 0 = eixo único 3 No. of Parameters 0x01 1 Parâmetro 4 Attribute 0x30 Serviço MOVILINK® "Parâmetro Write volatile" (volátil) 5 No. of Elements 0x00 0 = Acesso a valor directo, sem subelemento 6..7 Parameter Number 0x2AF8 Parâmetro índice 11000 = "variável H0 IPOS" 8..9 Subindex 0x0000 Subíndice 0 10 Formato 0x43 Palavra dupla 11 No. of values 0x01 1 Alterar valor de parâmetro 12..13 Value HiWord 0x0000 Parte do valor mais alto do valor do parâmetro 14..15 Value LoWord 0x0BB8 Parte do valor mais baixo do valor do parâmetro Depois de enviar este pedido Write, é recebida a resposta Write. Desde que não tenha havido qualquer conflito de estado no processamento do canal de parâmetro, há uma resposta Write positiva. Caso contrário encontra-se o erro de estado no Error_code_1. Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B 41 6 I Funções para DP-V1 Estrutura do canal de parâmetros DP-V1 0 Requisitar a resposta de parâmetro A tabela mostra a codificação dos dados úteis para Write.req (Pedido de Write) com indicação do Header DP-V1. Tabela 9: Read.req para requerimento da resposta de parâmetro Campo Valor Descrição Slot_Number X Número de Slot não utilizado Index 47 Índice de conjunto de dados Length 240 Comprimento máximo da memória de resposta no Master DP Function_Num Pedido Read Resposta positiva em "Parâmetro Write volátil" Tabela 10: Header DP-V1 da resposta de Read positiva com resposta de parâmetro Serviço: Resposta Read Slot_Number 0 Arbitrário, (não é avaliado) Index 47 Índice do registo de dados; constante índice 47 Length 4 Dados úteis de 12 bytes na memória de resposta Tabela 11: Resposta positiva para serviço MOVILINK® "parâmetro Write" Resposta de parâmetro negativa Byte Campo Valor Descrição 0 Response Reference 0x01 Número de referência reflectido no pedido de parametrização 1 Response ID 0x40 Resposta positiva MOVILINK® 2 Axis 0x00 Número do eixo reflectivo; 0 para eixo único 3 No. of Parameters 0x01 1 Parâmetro A tabela seguinte mostra a codificação de uma resposta negativa de um serviço MOVILINK®. Na resposta negativa o bit 7 é colocado na resposta da identificação. Tabela 12: Resposta negativa para serviço MOVILINK® 42 Serviço: Resposta Read Slot_Number 0 Arbitrário, (não é avaliado) Index 47 Índice do registo de dados; constante índice 47 Length 8 Dados úteis de 8 bytes na memória de resposta Byte Campo Valor Descrição 0 Response Reference 0x01 Número de referência reflectido no pedido de parametrização 1 Response ID 0xC0 Resposta negativa MOVILINK® 2 Axis 0x00 Número do eixo reflectivo; 0 para eixo único 3 No. of Parameters 0x01 1 Parâmetro 4 Format 0x44 Erro 5 No. of values 0x01 Código de erro 1 6..7 Error value 0x0811 Código de retorno MOVILINK® por ex. Classe de erro 0x80, Código adicional 0x11 (ver tabela "Código de retorno MOVILINK® para DP-V1) Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B Funções para DP-V1 Estrutura do canal de parâmetros DP-V1 I 6 0 Códigos de retorno MOVILINK® da parametrização para DP-V1 A seguinte tabela mostra os códigos de retorno que são devolvidos pela interface DP-V1 da SEW quando há um acesso incorrecto aos parâmetros DP-V1. MOVILINK® Código de retorno (hex) Descrição 0x0810 Índice inautorizado, índice de parâmetro não existe na unidade 0x0811 Função/parâmetro não implementado 0x0812 Só acesso de leitura 0x0813 Bloqueio de parâmetros activo 0x0814 Ajuste de fábrica activado 0x0815 Valor demasiado alto para o parâmetro 0x0816 Valor demasiado baixo para o parâmetro 0x0817 Falta Opção MOVIDRIVE necessária 0x0818 Erro no software do sistema 0x0819 Acesso aos parâmetros só através da interface de processo RS-485 0x081A Acesso aos parâmetros só através da interface de diagnóstico RS-485 0x081B Parâmetro protegido contra acesso 0x081C Controlador inibido necessário 0x081D Valor não permitido para o parâmetro 0x081E Ajuste de fábrica activado 0x081F Parâmetro não foi memorizado em EEPROM 0x0820 O parâmetro não pode ser modificado / reservado com estágio de saída autorizada 0x0821 Reservado 0x0822 Reservado 0x0823 O parâmetro só pode ser modificado em caso de paragem do programa IPOS. 0x0824 O parâmetro só pode ser modificado com Autosetup desligado. 0x0505 Codificação errada do byte de gestão e de reserva 0x0602 Erro de comunicação entre o sistema do conversor e da carta opcional de bus de campo. 0x0502 Timeout da ligação presente (p.ex. durante o Reset ou em Sys-Fault) Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B 43 6 I Funções para DP-V1 Estrutura do canal de parâmetros DP-V1 0 Pedidos de parâmetros PROFIdrive O canal de parâmetros PROFIdrive dos conversores da SEW é representado directamente na estrutura do registo de dados 47. O acesso ao parâmetro com os serviços PROFIdrive é principalmente feito com a estrutura de seguida descrita. Neste caso utiliza-se a típica sequência de telegramas para o registo de dados 47. O PROFIdrive só define os dois Request-IDs (pedidos de identificação) Request-ID: 0x01 Pedir parâmetro (PROFIdrive) Request-ID: 0x02 Mudar parâmetro (PROFIdrive) Isto significa que existe um acesso restrito aos dados em comparação com os serviços MOVILINK®. O Request-ID = 0x02 = Mudar parâmetro (PROFIdrive) resulta num acesso de escrita remanente ao parâmetro seleccionado. Por consequência, a memória flash interna EEPROM do conversor é escrita com cada acesso de escrita. Use o serviço MOVILINK® "Parâmetro Write volátil" se os parâmetros deverão ser escritos de forma cíclica em intervalos curtos. Com este serviço, apenas altera os valores dos parâmetros na memória RAM do conversor. Exemplo para a leitura de um parâmetro via PROFIdrive As tabelas seguintes mostram, a título de exemplo, a estrutura dos dados úteis do pedido Write (Write.request) e da resposta Read (Read.res) para a leitura de cada parâmetro através do canal de parâmetros MOVILINK®. Enviar pedido de parâmetro As tabelas mostram a codificação dos dados úteis para o serviço Write.req com indicação do Header DP-V1. Com o serviço Write.req, o pedido de parametrização é enviado ao conversor de accionamento. Tabela 13: Write.request Header para envio do pedido de parâmetros Serviço: Write.request Slot_Number 0 Arbitrário, (não é avaliado) Index 47 Índice do registo de dados; constante índice 47 Length 10 Dados úteis de 10 bytes para pedido de parametrização Tabela 14: Write.Req DADOS ÚTEIS para " Read parameter" MOVILINK® 44 Byte Campo Valor Descrição 0 Request Reference 0x01 O número de referência individual para o pedido de parametrização reflecte-se na resposta do parâmetro 1 Request ID 0x01 Pedir parâmetro (PROFIdrive) 2 Axis 0x00 Número do eixo; 0 = eixo único 3 No. of Parameters 0x01 1 Parâmetro 4 Attribute 0x10 Acesso aos valores dos parâmetros 5 No. of Elements 0x00 0 = Acesso a valor directo, sem subelemento 6..7 Parameter Number 0x206C MOVILINK® índice 8300 = "Versão Firmware" 8..9 Subindex 0x0000 Subíndice 0 Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B Funções para DP-V1 Estrutura do canal de parâmetros DP-V1 I 6 0 Requisitar a resposta de parâmetro A tabela mostra a codificação dos dados úteis para Read.req (Pedido de Read) com indicação do Header DP-V1: Tabela 15: Read.req para requerimento da resposta de parâmetro Serviço: Read.request Slot_Number 0 Arbitrário, (não é avaliado) Index 47 Índice do registo de dados; constante índice 47 Length 240 Comprimento máximo da memória temporária de resposta no mestre DP-V1 Resposta de parametrização positiva PROFIdrive A tabela seguinte mostra os dados úteis da resposta de Read (Read.res) com os dados de resposta positiva do pedido de parametrização. Por exemplo, o valor de parâmetro para o índice 8300 (versão Firmware) é devolvido. Tabela 16: Header DP-V1 da resposta de Read positiva com resposta de parâmetro Serviço: Read.request Slot_Number 0 Arbitrário, (não é avaliado) Index 47 Índice do registo de dados; constante índice 47 Length 10 Dados úteis de 10 bytes na memória de resposta Tabela 17: Resposta positiva para serviço MOVILINK® Byte Campo Valor Descrição 0 Response Reference 0x01 Número de referência reflectido no pedido de parametrização 1 Response ID 0x01 Resposta positiva em "Request Parameter" 2 Axis 0x00 Número do eixo reflectivo; 0 = eixo único 3 No. of Parameters 0x01 1 Parâmetro 4 Format 0x43 Formato de parâmetro: Palavra dupla 5 No. of values 0x01 1 valor 6..7 Value Hi 0x311C Parte do valor mais alto do parâmetro 8..9 Value Lo 0x7289 Parte do valor mais baixo do parâmetro Descodificação: 0x 311C 7289 = 823947913 dez >> Versão Firmware 823 947 9.13 Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B 45 6 I Funções para DP-V1 Estrutura do canal de parâmetros DP-V1 0 Exemplo para a escrita de um parâmetro via PROFIdrive As tabelas seguintes mostram, a título de exemplo, a estrutura dos serviços Write e Read para escrever de forma remanente a referência interna n11 (ver "Exemplo para a escrita de um parâmetro através do MOVILINK®"). Para isso utiliza-se o serviço PROFIdrive Change Parameter. Enviar o "Parâmetro Write volátil" Tabela 18: Write.request Header DP-V1 com pedido de parâmetros Serviço: Write.request Slot_Number 0 Arbitrário, (não é avaliado) Index 47 Índice do registo de dados; constante índice 47 Length 16 Dados úteis de 16 bytes para memória de encomenda Tabela 19: Dados úteis Write.req para serviço MOVILINK® "parâmetro Write volátil" Byte Campo Valor Descrição 0 Request Reference 0x01 O número de referência individual para o pedido de parametrização reflecte-se na resposta do parâmetro 1 Request ID 0x02 Mudar parâmetro (PROFIdrive) 2 Axis 0x01 Número do eixo; 0 = eixo único 3 No. of Parameters 0x01 1 Parâmetro 4 Attribute 0x10 Acesso aos valores dos parâmetros 5 No. of Elements 0x00 0 = Acesso a valor directo, sem subelemento 6..7 Parameter Number 0x7129 Índice de parâmetros 8489 = P160 n11 8..9 Subindex 0x0000 Subíndice 0 10 Format 0x43 Palavra dupla 11 No. of values 0x01 1 Alterar valor de parâmetro 12..13 Value HiWord 0x0000 Parte do valor mais alto do valor do parâmetro 14..15 Value LoWord 0x0BB8 Parte do valor mais baixo do valor do parâmetro Depois de enviar este pedido Write, é recebida a resposta Write. Desde que não tenha havido qualquer conflito de estado no processamento do canal de parâmetro, há uma resposta Write positiva. Caso contrário encontra-se o erro de estado no Error_code_1. Requisitar a resposta de parâmetro A tabela mostra a codificação dos dados úteis para Write.req (Pedido de Write) com indicação do Header DP-V1. Tabela 20: Read.req para requerimento da resposta de parâmetro Campo Valor Function_Num 46 Descrição Pedido Read Slot_Number X Número de Slot não utilizado Index 47 Índice de conjunto de dados Length 240 Comprimento máximo da memória de resposta no mestre DP-V1 Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B Funções para DP-V1 Estrutura do canal de parâmetros DP-V1 I 6 0 Resposta positiva em "Parâmetro Write volátil" Tabela 21: Header DP-V1 da resposta de Read positiva com resposta de parâmetro Serviço: Resposta Read Slot_Number 0 Arbitrário, (não é avaliado) Index 47 Índice do registo de dados; constante índice 47 Length 4 Dados úteis de 12 bytes na memória de resposta Tabela 22: Resposta positiva para serviço MOVILINK® "parâmetro Write" Resposta de parâmetro negativa Byte Campo Valor Descrição 0 Response Reference 0x01 Número de referência reflectido no pedido de parametrização 1 Response ID 0x02 Resposta positiva MOVILINK® 2 Axis 0x01 Número do eixo reflectivo; 0 = eixo único 3 No. of Parameters 0x01 1 Parâmetro A tabela seguinte mostra a codificação de uma resposta negativa de um serviço PROFIdrive. Na resposta negativa o bit 7 é colocado na resposta da identificação. Tabela 23: Resposta negativa para serviço PROFIdrive Serviço: Resposta Read Slot_Number 0 Arbitrário, (não é avaliado) Index 47 Índice do registo de dados; constante índice 47 Length 8 Dados úteis de 8 bytes na memória de resposta Byte Campo Valor Descrição 0 Response Reference 0x01 Número de referência reflectido no pedido de parametrização 1 Response ID 0x810x82 Resposta negativa para "Request Parameter" Resposta negativa para "Change Parameter" 2 Axis 0x00 Número do eixo reflectivo; 0 = eixo único 3 No. of Parameters 0x01 1 Parâmetro 4 Format 0x44 Erro 5 No. of values 0x01 Código de erro 1 6..7 Error value 0x0811 Código de retorno MOVILINK® por ex. Classe de erro 0x80, Código adicional 0x11 (ver tabela "Código de retorno MOVILINK® para DP-V1) Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B 47 6 I Funções para DP-V1 Estrutura do canal de parâmetros DP-V1 0 Código de retorno PROFIdrive para DP-V1 48 Esta tabela mostra a codificação do Número de erro na resposta de parâmetro PROFIdrive DP-V1 segundo o perfil PROFIdrive V3.1. A tabela aplica-se quando os serviços PROFIdrive "Request Parameter" ou "Change Parameter" são usados. Erro nº. Significado Usado em Informação adicional 0x00 Número do parâmetro impermissível Acesso a parâmetro não disponível 0 0x01 O valor de parâmetro não pode ser alterado Acesso de mudança para um valor de parâmetro que não pode ser alterado Subíndice 0x02 Limite baixo ou alto ultrapassado Acesso de mudança com um valor fora dos limites para o valor Subíndice 0x03 Subíndice inválido Acesso a um subindex não disponível Subíndice 0x04 Sem array Acesso com subindex a um parâmetro não indexado 0 0x05 Tipo de dados incorrecto Acesso de mudança com valor que não corresponde ao tipo de dados do parâmetro 0 0x06 Ajuste não permitido (só pode ser resetado) Acesso de mudança com valor diferente a 0, não sendo permitido fazê-lo Subíndice 0x07 Elemento de descrição não pode ser alterado Acesso de mudança para um elemento de descrição que não pode ser alterado Subíndice 0x08 Reservado (Perfil PROFIdrive V2: PPO-Write pedido em IR não disponível) - 0x09 Dados de descrição não disponíveis Acesso a uma descrição não disponível (valor do parâmetro disponível) 0 0x0A Reservado (Perfil PROFIdrive V2: Grupo de acesso incorrecto) - 0x0B Sem prioridade de operação Acesso de mudança sem permissão para alterar parâmetros 0 0x0C Reservado (Perfil PROFIdrive V2: palavra-chave incorrecta) - 0x0D Reservado (Perfil PROFIdrive V2: o texto não pode ser lido em transmissão de dados cíclica) - 0x0E Reservado (Perfil PROFIdrive V2: nome não pode ser lido em transmissão de dados cíclica) - 0x0F Array de texto não disponível Acesso a array de texto que não está disponível (valor do parâmetro disponível) 0 0x10 Reservado (Perfil PROFIdrive V2: sem PPO-Write ) - 0x11 O pedido não pode ser executado devido a um estado de operação Acesso temporariamente impossível por razões não especificadas em detalhe 0 0x12 Reservado (Perfil PROFIdrive V2: outro erro) 0x13 Reservado (Perfil PROFIdrive V2: Dados não podem ser lidos em troca de dados cíclica) 0x14 Valor impermissível Acesso de mudança com um valor que, apesar de estar dentro dos limites permitidos, não é possível por outras razões (parâmetro com valores únicos definidos) Subíndice 0x15 Resposta demasiado longa O tempo da resposta actual excede o tempo máximo 0 0x16 Endereço de parâmetro impermissível Valor ilegal ou valor não suportado para o atributo, número de elementos, número de parâmetro, subíndice ou combinação destes elementos 0 Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B Funções para DP-V1 Elaboração do projecto de um mestre C1 I 6 0 6.4 Erro nº. Significado Usado em Informação adicional 0x17 Formato inválido Pedido de Write: formato inválido ou formado de parâmetro não suportado 0 0x18 Número inconsistente de valores Pedido de Write: o número de valores do parâmetro não corresponde ao número de elementos do endereço do parâmetro 0 0x19 Eixo não existente Acesso a um eixo não existente - até 0x64 Reservado - - 0x65..0xFF Específico do fabricante - - Elaboração do projecto de um mestre C1 Para a elaboração do projecto de um mestre C1 DP-V1 é necessário o ficheiro GSD SEWA6003.GSD, que activa as funções DP-V1 da opção DFP21B. Para isso, o ficheiro GSD tem que corresponder ao firmware da opção DFP21B. Para a implementação das funções DP-V1, a SEW-EURODRIVE fornece-lhe dois ficheiros GSD (→ capítulo "Ficheiros GSD"). Modo de operação (modo DP-V1) 6.5 Regra geral, o modo de operação DP-V1 pode ser activado durante a elaboração do projecto de um mestre C1. Todos os escravos DP, para os quais foram activadas as funções DP-V1 no seu ficheiro GSD e que suportam DP-V1, serão então operados no modo DP-V1. Os escravos DP continuarão a ser operados através do PROFIBUS-DP, de forma a garantir um funcionamento combinado de DP-V1 e módulos capazes de DP. Dependendo da especificação da funcionalidade do mestre, a estação capaz de DP-V1, configurada usando o ficheiro DP-V1, pode funcionar no modo de operação "DP". Anexo Exemplo de programa para SIMATIC S7 Informação técnica do DP-V1 para MOVIDRIVE® DFP21/MCH41 O código STEP7 memorizado no ficheiro GSD indica a forma como os parâmetros são acedidos através do funções de bloco do sistema STEP7 SFB 52/53. Pode copiar o código STEP7 e importá-lo/compilá-lo como fonte STEP7. Ficheiro GSD para DP-V1: SEWA6003.GSD Nome do módulo para a elaboração do projecto MOVIDRIVE DFP21B/MCH (DP-V1) Número de ligações C2 paralelas: 2 Registos de dados suportados: Índice 47 Número do slot suportado: Recomendado: 0 Código do fabricante: 10A hex (SEW-EURODRIVE) Identificação do perfil: 0 Resposta de timeout C2 1s Comprimento máximo do canal C1: 240 byte Comprimento máximo do canal C2: 240 byte Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B 49 6 I Funções para DP-V1 Anexo 0 Códigos de erro dos serviços DP-V1 Esta tabela apresenta possíveis códigos de erro dos serviços DP-V1 que poderão ocorrer em caso de erro/falha na comunicação no nível de telegrama DP-V1. A tabela é relevante se desejar escrever o seu próprio bloco de parâmetros baseado nos serviços DP-V1, pois estes códigos de erro são reportados directamente no nível de telegrama. Bit: 7 6 5 4 Error_Class Classe de erro (da especificação DP-V1) 3 3 2 0 Error_Code Código de erro (da especificação DP-V1) Canal de parâmetros DP-V1 0x0 ... 0x9 hex = reserved 0xA = application 0x0 = read error 0x1 = write error 0x2 = module failure 0x3 to 0x7 = reserved 0x8 = version conflict 0x9 = feature not supported 0xA to 0xF = user specific 0xB = access 0x0 = invalid index 0xB0 = Sem índice de bloco de dados 47 (DB47); não são suportados podidos de parâmetros 0x1 = write length error 0x2 = invalid slot 0x3 = type conflict 0x4 = invalid area 0x5 = state conflict 0xB5 = Acesso a DB 47 temporariamente impossível devido ao estado de processamento interno 0x6 = access denied 0x7 = invalid range 0xB7 = Escreve DB 47 com erro de cabeçalho DB 47 0x8 = invalid parameter 0x9 = invalid type 0xA to 0xF = user specific 0xC = resource 0x0 = read constraint conflict 0x1 = write constraint conflict 0x2 = resource busy 0x3 = resource unavailable 0x4..0x7 = reserved 0x8..0xF = user specific 0xD...0xF = user specific 50 Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B Diagnóstico de falhas Procedimentos do diagnóstico 7 Diagnóstico de falhas 7.1 Procedimentos do diagnóstico 7 Os procedimentos descritos nas páginas seguintes demonstram os métodos de análise de falhas para os problemas mais frequentes: • O conversor não funciona com o PROFIBUS DP • O conversor não pode ser controlado usando o mestre DP Para informações adicionais, em especial, acerca da parametrização do conversor para aplicações de bus de campo, consulte o manual Perfil da unidade de bus de campo e lista de parâmetros MOVIDRIVE®. Leia também as notas contidas na disquete GSD. Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B 51 7 Diagnóstico de falhas Procedimentos do diagnóstico Problema de diagnóstico 1: O conversor não funciona com o PROFIBUS. Estado inicial: • O conversor está ligado ao PROFIBUS • O conversor está configurado no mestre DP e a comunicação do bus está activa ↓ A ficha do bus está conectada? não → [A] DESL. → [B] LIG. → [C] sim ↓ Como reage o LED BUS FAULT? PISCA ↓ O conversor detecta a velocidade de transmissão (P092 Baud rate fieldbus). No entanto não foi configurado no mestre DP, ou foi configurado de forma incorrecta. ↓ Verifique o endereço de bus configurado com os micro-interruptores (P093 Fieldbus address). ↓ não → Os endereços do bus são iguais? [D] sim ↓ Configurou provavelmente um tipo de unidade incorrecto ou definiu uma configuração incorrecta. ↓ Apague a elaboração do projecto para o conversor da rede DP. ↓ Volte a realizar a elaboração do projecto para o conversor seleccionando a designação da unidade "MOVIDRIVE+DFP21". Para simplificação da elaboração do projecto, use uma configuração predefinida (por ex., "Param + 3PD"). Não altere nenhum valor pré-definido da configuração! Atribua as gamas de endereços para o seu sistema de controlo. ↓ Carregue agora a configuração para o mestre DP e volte a iniciar a comunicação do bus. [A] Verifique os cabos do bus! [B] O conversor encontra-se em troca de dados cíclica com o mestre DP. "P090 PD configuration" indica a configuração com a qual o conversor é controlado através do DP. ↓ A comunicação do bus funciona correctamente (em caso de problemas com o controlo ou a selecção da referência através do PROFIBUS-DP continue com Problema de diagnóstico 2). [C] O conversor não detecta a velocidade de transmissão (P092 Baud rate fieldbus)! ↓ Verifique os cabos do bus! [D] 52 Adapte os endereços do bus! Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B Diagnóstico de falhas Procedimentos do diagnóstico 7 Problema de diagnóstico 2: O conversor não pode ser controlado através do mestre DP. Estado inicial: • Comunicação do bus com o conversor OK (LED BUS FAULT desligado) • O conversor está a funcionar com 24 V (sem tensão de rede) ↓ O problema é causado por uma configuração de parâmetros incorrecta no conversor ou por um programa de controlo com falhas no mestre DP. ↓ Use os parâmetros P094 ... P097 (descrição da referência PA1 ... PA3) para verificar se as referências enviadas pelo controlo são recebidas correctamente. Para tal, envie, para efeitos de teste, uma referência diferente de 0 em cada palavra de saída. ↓ As referências foram recebidas? sim → [A] não ↓ Verifique se foi efectuada a configuração correcta dos seguintes parâmetros: • P100 SETPOINT SOURCE BUS DE CAMPO • P101 CTRL SIGNAL SOURCE BUS DE CAMPO • P876 ENABLE PO DATA SIM ↓ Configuração OK? não → [B] sim ↓ O problema pode ser provavelmente causado pelo seu programa de controlo no mestre DP. ↓ Verifique se o endereço usado no programa é o mesmo usado na elaboração do projecto. Tome em atenção que o conversor requer uma consistência dos dados e que o acesso tem que ser realizado dentro do programa de controlo, se necessário, através de funções de sistema especiais (por exemplo, Simatic S7, SFC 14/15). [A] As referências não são transmitidas correctamente. Verifique se o conversor foi habilitado nos terminais. [B] Corrija a configuração. Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B 53 kVA 8 i f n Informação Técnica Opção DFP21B P Hz 8 Informação Técnica 8.1 Opção DFP21B Opção DFP21B Referência 824 240 2 Consumo de potência P=3W Variante de protocolo PROFIBUS PROFIBUS-DP e DP-V1 de acordo com IEC 61158 Detecção automática da velocidade de transmissão 9.6 kBaud ... 12 MBaud Técnica de ligações • • Terminação do bus Não integrada, implemente usando um conector PROFIBUS com resistências de terminação adequado. Endereço da estação Nome do ficheiro GSD 0 ... 125, configurável através de micro-interruptores • • Número de identificação DP Dados de parametrização específicos à aplicação (Set-Prm-UserData) Configurações DP para DDLM_Chk_Cfg SEW_6003.GSD (PROFIBUS DP) SEWA6003.GSD (PROFIBUS DP-V1) 6003hex = 24579dez • • • • • • • • • • • • • 54 Através de ficha Sub-D de 9 pinos Atribuição dos pinos segundo IEC 61158 Comprimento: 9 Bytes Parametrização Hex 00,00,00,06,81,00,00,01,01 = DP-Alarme de diagnóstico = OFF Parametrização Hex 00,00,00,06,81,00,00,01,00 = DP-Alarme de diagnóstico = ON F0hex = 1 palavra de dados do processo (1 palavra I/O) F1hex = 2 palavras de dados do processo (2 palavras I/O) F2hex = 3 palavras de dados do processo (3 palavras I/O) 0hex, F5hex = 6 palavras de dados do processo (6 palavras I/O) 0hex, F9hex = 10 palavras de dados do processo (10 palavras I/O) F3hex, F0hex = canal de parâmetros + 1 palavra de dados do processo (5 palavras I/O) F3hex, F1hex = canal de parâmetros + 2 palavras de dados do processo (6 palavras I/O) F3hex, F2hex = canal de parâmetros + 3 palavras de dados do processo (7 palavras I/O) F3hex, F5hex = canal de parâmetros + 6 palavras de dados do processo (10 palavras I/O) F3hex, F9hex = canal de parâmetros + 10 palavras de dados do processo (14 palavras I/O) Dados de diagnóstico • • Máx. 8 bytes Diagnóstico standard: 6 bytes Ferramentas auxiliares o comissionamento • • Software para PC MOVITOOLS® Consola de operação DBG11B Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B 9 9 Índice A L Advertências 4 Área de dados do canal de parâmetros Leitura de parâmetros 26 Ligação Opção DFP21B 9 25 C M Canal de parâmetros 24 Classe de erro 29 Codificação do serviço 31 Código adicional 30 Monitor de bus de campo 6 N Notas importantes 4 Número de ident. 54 Número de identificação DP Código de erro 29 Colocação em funcionamento 20 Configuração 6 Configuração DP 15 Configuração DP universal 16 Configurações DP 54 Controlo 22 54 P Parametrização através de PROFIBUS-DP 24 R READ 26 Referência 54 D Dados de parametrização 54 Descrição dos terminais Opção DFP21B 9 DFP21B Descrição dos terminais 9 Ligação 9 Diagnóstico 6 Diagnóstico de falhas 51 S Simatic S7 22 STEP7 23 T Técnica de ligações 54 Terminação do bus 54 Timeout 24 Timeout no PROFIBUS DP E Endereçamento do índice 25 Endereço da estação 54 Erros de comunicação interno 31 Escrever parâmetros 27 Especificação do comprimento 31 Estrutura do canal de parâmetros 24 Execução incorrecta de serviços 26 Exemplo de controlo 22 Exemplo do programa STEP7 23 24 V Variantes de protocolo 54 Velocidade de transmissão 54 W WRITE 27 F Ficheiro GSD 54 Formato dos dados de parâmetros Funções de monitorização 6 28 G Gestão do canal de parâmetros 25 I Informação Técnica 54 Informações de segurança 4 Informações de segurança sobre sistemas de bus 4 Manual de Instruções – Interface Bus de Campo DFP21B PROFIBUS para MOVIDRIVE® MDX61B 55 SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG · P.O. Box 3023 · D-76642 Bruchsal/Germany Phone +49 7251 75-0 · Fax +49 7251 75-1970 http://www.sew-eurodrive.com · [email protected]