Download RP-1AH/3AH/5AH ｼﾘｰｽﾞ 標準仕様書 (CR1-571ｺﾝﾄﾛｰﾗ)

MITSUBISHI
三菱電機産業用ロボット
RP-1AH/3AH/5AH シリーズ
標準仕様書
（CR1-571 コントローラ）
BFP-A8103-G
個人情報保護について
ご記入いただいたお客様の個人情報は、当社にて適切に管理し、
当社製品のご紹介や引き合い製品の仕様のご確認に利用いたしま
す。なお、お客様にお知らせした使用目的のためにお客様の個人
情報を業務上関連する会社へ提供することがありますので、あら
かじめご了承いただけるようお願いいたします。
BFP-A8226-04
補足説明書
このたびは三菱電機産業用ロボットをお買い上げいただき、誠にありがとうございます。
本書は、ロボットコントローラ背面に用意しております"外部非常停止接続端子台"の非常停止出力端子(5-6 ピン)の仕様
と機能を補足説明するものです。
つきましては本書の内容をご確認の上、非常停止出力端子を正しくご使用いただき、装置の安全確保にご活用いただき
ますようお願いいたします。
1. 外部非常停止接続端子台"の非常停止出力端子
仕様：DC24V/300mA
機能：非常停止出力は、以下のいずれかの非常停止スイッチ、または入力信号が ON した時にオープンとなります。逆に、
ＯＦＦした時はアラーム状態に関係なくクローズします。
① コントローラ操作パネルの非常停止スイッチ
② ティーチングボックス（オプション）の非常停止スイッチ、デッドマンスイッチ
③ 外部非常停止入力
④ ティーチングボックス未接続の状態でのティーチングボックス着脱スイッチ OFF
＜ロボットコントローラシステム＞
＜お客様配線＞
MC1
＋
サーボ主回路
電源へ
RA1
外部非常停止入力
RA3
S/W-EMG
ティーチングボックス
デッドマンスイッチ
RA2
ドアスイッチ
入力
オペレーションパネル
非常停止
ドアスイッチ
外部非常停止
24V
ティーチングボックス
非常停止
T/B 着脱
1
スイッチ
2
RA1
RA1
RA2
RA2
ティーチングボックス
デッドマンスイッチ
3
4
RA3
S/W非常停止
5
非常停止出力
6
MC1
RA4
MC1
非常停止出力端子には、DC24V/300mA の範囲を超える機器を接続しないでください。
故障の原因となります。
BFP-A8049-M01
補足説明書
このたびは三菱電機産業用ロボットをお買い上げいただき、誠にありがとうございます。
本書は、三菱電機産業用ロボットコントローラ「CR1/CR1B/CR2A/CR2B コントローラ」のパラレル
入出力において、その仕様の一部を訂正、および変更するものです。つきましては本書の内容をご確認の
上、お手持ちの標準仕様書および取扱説明書をご活用いただきますようお願いいたします。
1. 訂正箇所
標準装備のパラレル入出力の出力回路のコモン方式に誤記がありました。
訂正箇所
「出力回路電気仕様」表中に示したコモン方式項目
正
誤
8点1コモン(コモン端子：8点) 4点1コモン（コモン端子：4点）
＜出力回路のヒューズに関する補足事項＞
出力回路の保護ヒューズは負荷短絡時や誤接続時の故障を防止するものです。お客様で接続される負荷は、
最大定格電流を超えないようにご注意願います。最大定格電流を越えると内部トランジスタが破損する場合
があります。”4.パラレル入出力の出力回路ヒューズ位置” にヒューズ位置を示します。
2. 変更箇所
オプションのパラレル入出力の出力回路のコモン方式を変更しました。
訂正箇所
正
誤
「出力回路電気仕様」表中に示したコモン方式項目 8点1コモン(コモン端子：8点) 4点1コモン（コモン端子：4点）
3. パラレル入出力コネクタの信号割付
上記、出力回路の訂正と変更に伴い、パラレル入出力コネクタの信号割付が変更になりました。以下に、
ピン番号と信号割付一覧を示します。以下にはCN100の例を示していますが、標準装備のパラレル入出力
とオプションのパラレル入出力（2台目以降含む）とも同じです。
変更後のコネクタCN100のピン番号と信号割付一覧 (CR1/CR1B/CR2A/CR2B シンク／ソース共通)
ピン
番号
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
線色
機
汎
用
能
名
専用／電源・コモン
橙赤 A
FG
灰赤 A
0V：4-7 ピン用、10-13ピン用
白赤 A
12V/24V：4-7 ピン用
黄赤A 汎用出力 0 運転中
桃赤 A 汎用出力 1 サーボオン中
橙赤B 汎用出力 2 エラー発生中
灰赤 B 汎用出力 3 操作権
白赤 B
0V：4-7 ピン用、10-13 ピン用
黄赤 B
12V/24V：10-13 ピン用
桃赤B 汎用出力 8
橙赤 C 汎用出力 9
灰赤 C 汎用出力 10
白赤 C 汎用出力 11
黄赤C
COM0(12V/24V(COM))：15-22 ピン用
ピン
番号
線色
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
橙青 A
灰青 A
白青 A
黄青 A
桃青 A
橙青 B
灰青 B
白青 B
黄青 B
桃青 B
橙青 C
灰青 C
白青 C
黄青C
機 能 名
汎 用
専用／電源・コモン
FG
0V：29-32 ピン用、35-38 ピン用
12V/24V：29-32 ピン用
汎用出力
汎用出力
汎用出力
汎用出力
4
5
6
7
0V：29-32 ピン用、35-38 ピン用
12V/24V： 35-38 ピン用
汎用出力
汎用出力
汎用出力
汎用出力
12
13
14
15
COM1(12V/24V(COM))：40-47ピン用
注1)
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
桃赤
橙赤
灰赤
白赤
黄赤
桃赤
橙赤
灰赤
白赤
黄赤
桃赤
C
D
D
D
D
D
E
E
E
E
E
汎用入力
汎用入力
汎用入力
汎用入力
汎用入力
汎用入力
汎用入力
汎用入力
0
1
2
3
4
5
6
7
停止(全ｽﾛｯﾄ停止)
サーボオフ
エラーリセット
始動
サーボオン
操作権
注1)
注2)
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
桃青 C
橙青 D
灰青 D
白青 D
黄青 D
桃青 D
橙青 E
灰青 E
白青 E
黄青 E
桃青E
汎用入力 8
汎用入力 9
汎用入力 10
汎用入力 11
汎用入力 12
汎用入力 13
汎用入力 14
汎用入力 15
注1) シンクタイプ：12V/24V(COM)、ソースタイプ：0V(COM)
注2) 専用入力信号 "停止" の割付けは固定です。
BFP-A8226-06
4. パラレル入出力の出力回路ヒューズ位置
(1) 標準装備のパラレル入出力
F4
F3
拡大
RZ386/RZ387カード
CR1-571コントローラ
RZ386/RZ387カード
ピン番号
ヒューズ
4∼7ピン
10∼13ピン
F3
29∼32ピン
35∼38ピン
F4
(2) オプションのパラレル入出力ユニット
CN100
CN300
ネクタ
CN100
F101
F102
F301
F302
CN300
ピン番号
ヒューズ
4∼7ピン
10∼13ピン
F101
29∼32ピン
35∼38ピン
F102
4∼7ピン
10∼13ピン
F301
29∼32ピン
35∼38ピン
F302
BFP-A8226-06
補足説明書
本書は、三菱電機産業用ロボットの「RP-1AH/3AH/5AH シリーズ 標準仕様書（BFP-A8103）」の記載内容を
補足説明するものです。
つきましては本書の内容をご確認の上、お手持ちの標準仕様書をご活用いただきますようお願いいたします。
補足内容
■ 真空発生弁の配管要領
以下に、真空発生弁の配管要領を示します。
下図を参考に配管してください。下図の内容を満たせない場合は、クリーン度の仕様を満足できない事がありま
す。その際は、容量の大きいタイプの真空発生弁をご使用願います。
排気エアー配管
φ10 以上､長さ 1.5m 以下
真空配管(ロボットへ接続)
φ6､長さ 0.3m 以下
真空発生弁
MEDT10
エアー供給
0.6Mpa、58 ﾘｯﾄﾙ/min
供給エアー配管
φ6 以上
BFP-A8103-D01
安全上のご注意
ロボ ッ ト のご使用前には、 必ず以下の注意事項および別
冊の 「安全マニ ュ アル」 を熟読 し 、 必要な処置を講 じ て
いただ く よ う お願い し ます。
A. 労働安全衛生規則 （第 36 条、 104 条、 150 条、 151 条） に基づ く 注意事項のポ イ ン ト を示 し ます。
注意
注意
警告
注意
危険
注意
注意
注意
教示作業は安全のための特別な教育を受けた作業者に よ り お こ な っ て く だ さ い。
（動力源を遮断 し ない保守作業も同様）
→安全教育の実施
教示作業はロ ボ ッ ト の操作の方法お よび手順、 異常時や再起動時の処置等に関する作
業規程を作成 し 、 こ れに従っ てお こ な っ て く だ さ い。
（動力を遮断 し ない保守作業 も同様）
→作業規程の作成
教示作業は直ち に運転を停止で き る装置を設けてお こ な っ て く だ さ い。
（動力を遮断 し ない保守作業 も同様）
→非常停止ス イ ッ チの設定
教示作業中は教示作業中であ る旨を始動ス イ ッ チな どに表示 し て く だ さ い。
（動力を遮断 し ない保守作業 も同様）
→教示作業中の表示
運転中は柵または囲い を設けて作業者 と ロボ ッ ト の接触を防止 し て く だ さ い。
→安全柵の設置
運転開始は関係者への一定の合図の方法を定め、 こ れに従 っ てお こ な っ て く だ さ い。
→運転開始の合図
保守作業は原則 と し て動力を遮断 し てお こ ない、 保守作業中である旨を起動ス イ ッ チ
な どに表示 し て く だ さ い。
→保守作業中の表示
作業開始前にはロボ ッ ト や非常停止ス イ ッ チ、 関連装置な ど を点検 し 異常のない こ と
を確認 し て く だ さ い。
→作業開始前の点検
B. 別冊の 「安全マニ ュ アル」 に示す注意事項のポ イ ン ト を示 し ます。
詳 し く は 「安全マニ ュ アル」 の本文をお読み く だ さ い。
注意
注意
注意
注意
注意
注意
警告
警告
注意
警告
注意
注意
注意
ロ ボ ッ ト は仕様範囲内の環境でお使い く だ さ い。
それ以外の場合には信頼性の低下や故障の原因 と な り ます。
（温度、 湿度、 雰囲気、 ノ イ ズ環境等）
ロボ ッ ト の運搬はロボ ッ ト を指定の運搬姿勢に し てお こ な っ て く だ さ い。
指定以外の姿勢で運搬する と 落下によ る人身事故や故障の原因 と な り ます。
ロボ ッ ト は し っか り と し た台に据え付けてお使い く だ さ い。
不安定な姿勢の場合には位置ずれや振動発生の原因 と な り ます。
ケーブルは ノ イ ズ源か ら で き る だけ離 し て配線 し て く だ さ い。
接近 さ せた場合は位置ずれや誤動作の原因 と な り ます。
コ ネ ク タ に無理な力を加えた り ケーブルを過度に屈曲 さ せないで く だ さ い。
接触不良や断線の原因 と な り ます。
ハン ド を含めたワー ク 質量は定格負荷お よび許容 ト ルク を超え ない よ う に し て く だ
さ い。
これを超えた場合にはア ラ ーム発生や故障の原因 と な り ます。
ハン ド や工具の取付お よびワー クの把持は し っか り と お こ な っ て く だ さ い。
そ う でない場合には運転中の物体の飛散や放出によ り 人身事故や物損の原因 と な り
ます。
ロボ ッ ト お よび コ ン ト ロー ラ のアースは確実に接地 し て く だ さ い。
そ う でない場合には ノ イ ズによ る誤動作や万一の場合、 感電事故の原因 と な り ます。
ロボ ッ ト の動作中は運転状態を表示する よ う に し て く だ さ い。
表示がない場合には誤 っ て ロボ ッ ト に接近 し た り 誤操作の原因 と な り ます。
ロボ ッ ト の動作範囲内で教示作業を お こ な う 場合、 必ずロ ボ ッ ト の制御の優先権を
確保 し てから お こ な っ て く だ さ い。
そ う でない場合、 外部からの指令によ り ロ ボ ッ ト を始動する こ と がで き、 人身事故
や物損の原因 と な り ます。
ジ ョ グ速度はな るべ く 低速でお こ ない、 ロ ボ ッ ト から目を離 さ ないで く だ さ い。
そ う でない場合はワー クや周辺装置 と の干渉の原因 と な り ます。
プ ロ グ ラ ム編集後の自動運転前には必ずス テ ッ プ運転で動作を確認 し て く だ さ い。
そ う でない場合はプ ロ グ ラ ム ミ ス等に よ り 周辺装置 と の干渉に原因 と な り ます。
自動運転中に安全柵の出入口の扉を開け よ う と し た場合にはロ ッ ク さ れているか自
動的に ロ ボ ッ ト が停止状態にな る よ う に し て く だ さ い。
そ う でない場合には人身事故の原因 と な り ます。
注意
警告
注意
独自の判断に基づ く 改造や指定外の保守部品の使用はお こ なわないで く だ さ
い。
そ う でない場合には故障や不具合の原因 と な り ます。
ロ ボ ッ ト のアームを外部か ら手で動かす場合は開口部に手や指を入れないで
く だ さ い。
姿勢によ っ ては手や指をは さ まれる場合があ り ます。
ロ ボ ッ ト の停止ま たは非常停止を ロ ボ ッ ト コ ン ト ロー ラの主電源を Ｏ Ｆ Ｆ
する こ と でお こ なわないで下 さ い。
自動運転中に， ロボ ッ ト コ ン ト ロー ラの主電源が Ｏ Ｆ Ｆ さ れた場合， ロ
ボ ッ ト の精度に悪影響を及ぼす場合があ り ます。
C. 基本構成の注意事項を示 し ます。 （ コ ン ト ロー ラ に CR1-571 を ご使用の場合）
注意
漏電保護のため、 コ ン ト ロー ラの一次側電源には付属の漏電遮断器を ご使用
く だ さ い。 また、 複数の電源電圧が使用で き る機種に関 し ては、 コ ン ト ロー
ラ の入力電源電圧設定 コ ネ ク タ の設定を確認の上、 電源の接続をお こ な っ て
く だ さ い。 感電事故の原因 と な り ます。
電源 ・RV-1A/2AJシリーズおよび
RP-1AH/3AH/5AHシリーズの場合 ：単相AC90～132V、または180～242V
・上記以外の機種の場合
：単相AC180～242V
コントローラ背面
漏電遮断器
(NV)
端子カバー
端子台
端子カバー
端子台カバー
保護アース端子
(PE)
改定履歴
印刷日付
仕様書番号
改定内容
2000-04-10
BFP-A8103Z
初版作成。
2000-05-12
BFP-A8103
正式化。
2000-05-22
BFP-A8103-A
機器間ケーブルの型名修正。
誤記訂正。
2001-03-06
BFP-A8103-B
塗装面の注意追記。
誤記訂正。
2002-01-15
BFP-A8103-C
パラ メ ー タ MESNGLSW, RLNG, LNG の説明を追記。
誤記訂正。
2002-07-05
BFP-A8103-D
入出力回路端子の表記を訂正。
誤記訂正。
2006-07-18
BFP-A8103-E
誤記訂正。
2009-06-23
BFP-A8103-F
CE 適合宣言書を差 し 替えた (EMC指令 2004/108/EC対応)。
2009-07-29
BFP-A8103-G
CE 認証書を追加 し た。
■は じ めに
Ｒ Ｐ － １ Ａ Ｈ は、 本体質量約 １ ２ ｋ ｇ 、 設置面積 Ａ ５ サイ ズの超小型ロ ボ ッ ト で高密度配置や装置
への組み込みが可能です。 業界初の ５ 節閉 リ ン ク構造に よ り アーム部の軽量化 と 高剛性化によ り 、 専用機
に匹敵する高速動作で生産性が大幅に向上 し ます。 また、 従来ロ ボ ッ ト に比べ一桁高い位置繰 り 返 し 精度
( ± ０ ． ０ ０ ５ ｍｍ) を実現 し 、 精密微細作業を可能に し ま し た。
なお、 動作範囲を広げ最大可搬質量を ３ ｋ ｇ と し た Ｒ Ｐ － ３ Ａ Ｈ 、 同 ５ ｋ ｇ と し た Ｒ Ｐ － ５ Ａ Ｈ に
加え、 それぞれク リ ーン度 １ ０ ０ （0.3μｍ） のク リ ーン仕様を そ ろ えています。
し か し なが ら、 目的 と する用途に対応する ためには、 ロボ ッ ト 本体 と 、 周辺設備、 ある いはロ ボ ッ ト と
のハン ド 部分 と の調和の と れた作業シ ス テムを形成する必要があ り ます。
こ の標準仕様書を作成する にあた り 、 ロ ボ ッ ト の導入を お考えのお客様に弊社ロ ボ ッ ト の特徴、 仕様を
で き る限 り 分か り 易 く お伝えする よ う 編集いた し てお り ますが、 も し ご不明な点がご ざいま し た ら、 最寄
の支社または代理店へお問い合わせ く だ さ い。
こ の標準仕様書を十分吟味 し ていただ き、 弊社ロボ ッ ト を ご利用いただければ幸い と 考え ます。
なお、 本書ではロ ボ ッ ト 本体に関する仕様を 5 ページの 「2 ロボ ッ ト 本体」 以降に、 コ ン ト ロー ラ に関
する仕様を 35 ページの 「3 コ ン ト ロ ー ラ 」 以降にそれぞれ分けて示 し ています。 仕様、 オプ シ ョ ン、 保守
部品な ど それぞれ該当する頁を参照願います。
ご注意 ：
・ 本書の内容の一部または全部を無断で転載する こ と は禁止 さ れています。
・ 本書の内容に関 し ては将来予告な し に変更する場合があ り ます。
・ 仕様値につ き ま し ては、 当社の標準試験方法に基づいた値です。
・ 本書の内容について万全を期 し て作成 し てお り ますが、 本書に記載 さ れていない事項は 「で き ない」 と
解釈 し て く だ さ い。 また、 万一ご不審な点や誤 り 、 記載も れな どお気づ きの こ と があ り ま し た ら、 お買
い求めの販売店、 弊社 MELFA テ レ ホ ン セ ン タ ーへご連絡 く だ さ い。
● MELFA テ レ ホ ン セ ン タ ー
電話番号 ： 052-721-0100 （直通）
FAX 番号 ： 052-722-0384
開設時間 ： 月曜日から 金曜日の 9 ： 00 ～ 12 ： 00 お よび 13 ： 00 ～ 16 ： 30
ただ し 、 祝祭日、 弊社休日は除き ます。
目次
ページ
1 全体構成 ............................................................................................................................................................................................
1.1 構成機器 .....................................................................................................................................................................................
1.1.1 標準構成機器 ...................................................................................................................................................................
1.1.2 工場出荷特殊仕様 .........................................................................................................................................................
1.1.3 オプ シ ョ ン ........................................................................................................................................................................
1.1.4 保守部品 .............................................................................................................................................................................
1.2 構成機器の内容 ......................................................................................................................................................................
1.2.1 ロボ ッ ト 本体 ...................................................................................................................................................................
1.3 コ ン ト ロー ラ ...........................................................................................................................................................................
1.4 オ プ シ ョ ン機器 と 特殊仕様一覧 ...................................................................................................................................
1-1
1-1
1-1
1-1
1-1
1-1
1-2
1-2
1-3
1-4
2 ロボ ッ ト 本体 ................................................................................................................................................................................... 2-5
2.1 標準仕様 ..................................................................................................................................................................................... 2-5
2.1.1 基本仕様 ............................................................................................................................................................................. 2-5
2.2 仕様の定義 ................................................................................................................................................................................ 2-6
2.2.1 位置繰 り 返 し 精度 と 位置決め精度 ....................................................................................................................... 2-6
2.2.2 可搬質量 と 加減速度の関係 ...................................................................................................................................... 2-7
2.2.3 ク リ ーン仕様 ................................................................................................................................................................... 2-8
2.3 各部の名称 ................................................................................................................................................................................ 2-9
2.4 外形 ・ 動作範囲 .................................................................................................................................................................... 2-10
(1) RP-1AH/1AHC-SB .................................................................................................................................................. 2-10
(2) RP-3AH/3AHC-SB .................................................................................................................................................. 2-13
(3) RP-5AH/5AHC-SB .................................................................................................................................................. 2-16
2.5 ツー リ ン グ .............................................................................................................................................................................. 2-19
2.5.1 ハン ド 用配線 ・ 配管 .................................................................................................................................................. 2-19
(1) エ アハン ド イ ン タ フ ェ ース (2A-RZ365: オ プ シ ョ ン ) で制御 .......................................................... 2-19
(2) パ ラ レル I/O ユニ ッ ト (2A-RZ361: 標準、 または増設オ プ シ ョ ン ) で制御 ............................ 2-20
2.5.2 機内エ ア配管 ................................................................................................................................................................. 2-21
2.5.3 エ アハン ド 出力ケーブルの機内配線 ................................................................................................................ 2-21
2.5.4 ハン ド チ ェ ッ ク入力ケーブルの機内配線 ...................................................................................................... 2-21
2.5.5 ハン ド 用配線 ・ 配管系統 ......................................................................................................................................... 2-22
2.5.6 ハン ド 用入力回路仕様 .............................................................................................................................................. 2-23
2.5.7 ハン ド 用エ ア供給回路例 ......................................................................................................................................... 2-24
2.6 工場出荷特殊仕様 ・ オ プ シ ョ ン ・ 保守部品 ......................................................................................................... 2-25
2.6.1 工場出荷特殊仕様 ....................................................................................................................................................... 2-25
(1) 機器間ケーブル延長 .............................................................................................................................................. 2-26
2.7 オ プ シ ョ ン .............................................................................................................................................................................. 2-28
(1) 電磁弁セ ッ ト ............................................................................................................................................................. 2-29
(2) ハン ド 入力ケーブル .............................................................................................................................................. 2-31
(3) ハン ド 出力ケーブル .............................................................................................................................................. 2-32
2.8 保守部品 ................................................................................................................................................................................... 2-33
3 コ ン ト ロー ラ .................................................................................................................................................................................
3.1 標準仕様 ...................................................................................................................................................................................
3.1.1 基本仕様 ...........................................................................................................................................................................
3.1.2 保護仕様 と 使用環境 ..................................................................................................................................................
3.2 各部の名称 ..............................................................................................................................................................................
3.3 外形 ・ 据付寸法 ....................................................................................................................................................................
3.3.1 外形寸法 ...........................................................................................................................................................................
3.3.2 据付寸法 ...........................................................................................................................................................................
3.4 外部入出力 ..............................................................................................................................................................................
3.4.1 種類 .....................................................................................................................................................................................
3.4.2 解説 .....................................................................................................................................................................................
3.5 専用入出力 ..............................................................................................................................................................................
3.6 非常停止入出力 ....................................................................................................................................................................
3-35
3-35
3-35
3-36
3-37
3-39
3-39
3-40
3-41
3-41
3-41
3-42
3-44
i
ページ
3.6.1 外部非常停止の接続 ..................................................................................................................................................
3.6.2 ド ア ス イ ッ チの機能 ..................................................................................................................................................
3.7 パラ レル入出力 ...................................................................................................................................................................
3.8 オプ シ ョ ン .............................................................................................................................................................................
(1) テ ィ ーチ ン グボ ッ ク ス （ Ｔ / Ｂ ） .....................................................................................................................
(2) エ アハン ド イ ン タ フ ェ ース ...............................................................................................................................
(3) 拡張オ プ シ ョ ンボ ッ ク ス ...................................................................................................................................
(4) パラ レル入出力ユニ ッ ト ...................................................................................................................................
(5) 外部入出力ケーブル .............................................................................................................................................
(6) パ ソ コ ン ケーブル ..................................................................................................................................................
(7) パ ソ コ ンサポー ト ソ フ ト ウ ェ ア / パ ソ コ ンサポー ト ソ フ ト ウ ェ ア mini .................................
3.9 保守部品 ..................................................................................................................................................................................
3-44
3-45
3-46
3-49
3-50
3-53
3-55
3-57
3-65
3-67
3-69
3-71
4 ソ フ ト ウ ェ ア ................................................................................................................................................................................
4.1 コ マ ン ド 一覧 ........................................................................................................................................................................
(1) ロボ ッ ト 言語の選択方法 ...................................................................................................................................
(2) MELFA-BASIC Ⅳ ....................................................................................................................................................
(3) ムーブ マス タ ー コ マ ン ド ...................................................................................................................................
4.2 パラ メ ー タ 一覧 ...................................................................................................................................................................
(1) 表示言語の切 り 替え /Change the display language ................................................................................
4-73
4-73
4-73
4-73
4-76
4-78
4-80
5 安 全 ............................................................................................................................................................................................... 5-81
5.1 安 全 ....................................................................................................................................................................................... 5-81
5.1.1 自己診断停止機能 ....................................................................................................................................................... 5-81
5.1.2 安全防護対策のために利用で き る外部入出力信号 .................................................................................. 5-81
5.1.3 ロ ボ ッ ト 使用上の注意事項 ................................................................................................................................... 5-82
5.1.4 自動運転時の安全対策 ............................................................................................................................................. 5-82
5.1.5 教示な どの安全対策 .................................................................................................................................................. 5-82
5.1.6 保守、 検査な どの作業時の安全対策 ............................................................................................................... 5-82
5.1.7 安全対策例 ..................................................................................................................................................................... 5-83
5.2 使用環境 .................................................................................................................................................................................. 5-84
5.3 取扱上の注意 ........................................................................................................................................................................ 5-85
6 付録 ............................................................................................................................................................................................. 付録 -87
付録 1 ： 仕様打合せ資料 ................................................................................................................................................ 付録 -87
付録 2 ： 技術相談窓口のお知ら せ ............................................................................................................................ 付録 -88
付録 3 ： ア フ タ ーサービ スについて ....................................................................................................................... 付録 -88
ii
1 全体構成
1 全体構成
1.1 構成機器
構成機器には次の種類があ り ます。
1.1.1 標準構成機器
標準で納入 さ れる もので、 以下の ７ 種類があ り ます。
(1) ロボ ッ ト 本体 ( コ ネ ク タ ボ ッ ク ス付 )
(2) コ ン ト ロー ラ
(3) 機器間ケーブル
(4) ロボ ッ ト 本体据付用ボル ト
(5) 運搬用金具
(6) 取扱説明書、 安全マニ ュ アル
(7) 保証書
1.1.2 工場出荷特殊仕様
標準構成機器の一部、 お よびその仕様を工場出荷時に変更する も のです。
こ のため納期がかかる場合があ り ますので、 最寄の販売店ま で ご確認 く だ さ い。 出荷後の仕様変更は、 現
地工事、 またはご返却いただいての工事 と な り ます。
1.1.3 オプ シ ョ ン
ロ ボ ッ ト の機能を拡張する もので、 出荷後の取付けが可能です。 取付はお客様工事 と な り ます。
1.1.4 保守部品
消耗品、 保守用の予備品です。
なお、 掲載 さ れていない部品は 「ご購入先」、 または 「三菱電機シ ス テムサービ ス （株）」 にお問い合わせ
く だ さ い。
構成機器 1-1
1 全体構成
1.2 構成機器の内容
1.2.1 ロ ボ ッ ト 本体
ロ ボ ッ ト 本体に取付け られる機器を示 し ます。
RP-1AH、
RP-3AH、
または
RP-5AH 他
機器間ケーブル固定 ５ ｍ
・ 1A-5CBL-1
ロ ボ ッ ト 本体
コネク タ
ボッ クス
機器間ケーブル
・ 固定用 ： 1A- □□ CBL-1
・ 屈曲用 ： 1A- □□ LCBL-1
電磁弁セ ッ ト
・ ４ 連 ： 1A-VD04-RP
ハン ド 出力ケーブル
・ 1A-GR200-RP
ハン ド 入力ケーブル
・ 1A-HC200-RP
ハ
ン
ド
お
客
様
製
作
品
［注意］
標準構成品
工場出荷特殊仕様
オプション
お客様ご準備品
図 1-1 ： 構成機器の概要 ( ロ ボ ッ ト 本体 )
1-2 構成機器の内容
1 全体構成
1.3 コ ン ト ロー ラ
コ ン ト ロー ラ に取 り 付け られる機器を示 し ます。
コ ン ト ロー ラ
・ CR1-571: 一般環境仕様
エ アハン ド
イ ン タ フ ェ ース
・ 2A-RZ365
テ ィ ーチ ン グ
ボ ッ ク ス (T/B)
・ R28TB
パラ レル入出力ユニ ッ ト
・ 2A-RZ361
外部入出力ケーブル
・ 2A-CBL05 (5m 仕様 )
・ 2A-CBL15 (15m 仕様 )
シーケ ンサ
外部機器
( お客様ご準備品 )
拡張オ プ シ ョ ン
ボッ クス
・ CR1-EB3
パソ コ ン ケーブル
・ RS-MAXY-CBL
・ RS-AT-RCBL
増設シ リ アル
イ ン タ フ ェ ース
・ 2A-RZ581
パソ コ ン
お客様
ご準備品
CC-Link
イ ン タ フ ェ ース
・ 2A-HR575
イ ーサネ ッ ト
イ ン タ フ ェ ース
・ 2A-HR533
付加軸
イ ン タ フ ェ ース
・ 2A-RZ541
パ ソ コ ンサポー ト ソ フ ト ウ ェ ア
・ 3A-01C-WINJ(CD-ROM)
(MS-Windows95/98/NT4.0)
パソ コ ンサポー ト ソ フ ト ウ ェ ア mini
・ 3A-02C-WINJ(CD-ROM)
(MS-Windows95/98/NT4.0)
［注意］
標準構成品
工場出荷特殊仕様
オプション
お客様ご準備品
図 1-2 ： 構成機器の概要 ( コ ン ト ロ ー ラ ) コ ン ト ロー ラ 1-3
1 全体構成
1.4 オプ シ ョ ン機器 と 特殊仕様一覧
オ プ シ ョ ン機器 と 特殊仕様の一覧を示 し ます。
表 1-1 ： オ プ シ ョ ン機器 と 特殊仕様一覧
製　品　名
電磁弁セ ッ ト
形　名
1A-VD04-RP
仕　様
区分
備　考
○
１ 、 ２ ま たは ３ 連仕様を ご希望の
場合は納期、 価格について ご確認 く
だ さ い。
４連
ハン ド 出力ケーブル
1A-GR200-RP
○
ハン ド 入力ケーブル
1A-HC200-RP
○
機器間ケーブル延長
1A- □□ CBL-1
テ ィ ーチ ン グボ ッ ク ス
2A-RZ365
エ アハン ド イ ン タ フ ェ ース
( シンク タ イプ )
パ ラ レル入出力
ユニ ッ ト
( シンク タ イプ )
外部入出力ケーブル
パ ソ コ ン ケーブル
パ ソ コ ンサポー ト
ソフ トウェア
パ ソ コ ンサポー ト
ソ フ ト ウ ェ ア mini
拡張オプ シ ョ ン
ボッ クス
増設シ リ アル
イ ン タ フ ェ ース
CC-Link
イ ン タ フ ェ ース
イ ーサネ ッ ト
イ ン タ フ ェ ース
付加軸
イ ン タ フ ェ ース
固定用 ( 電源､信号の 2 本ｾｯﾄ )
□
10、 15ｍ
1A- □□ LCBL-1
屈曲用 ( 電源､信号の 2 本ｾｯﾄ )
□
5、 10、 15ｍ
R28TB
R28TB-15
ケーブル長 7m
ケーブル長 15m
○
○
3 ポジ シ ョ ン デ ッ ド マ ン付き IP65 仕様
出力 8 点 ( ｼﾝｸﾀｲﾌﾟ )
○
2A-CBL05
2A-CBL15
RS-MAXY-CBL
RS-AT-RCBL
出力 32 点 ( ｼﾝｸﾀｲﾌﾟ )
入力 32 点 ( ｼﾝｸﾀｲﾌﾟ )
絶縁型出力信号
( 出力信号 100mA/ 点 )
5m
15m
PC-AT 互換機用 RS-232C
ケーブル ３ ｍ
3A-01C-WINJ
CD-ROM 版
○
3A-02C-WINJ
CD-ROM 版
○
CR1-EB3
オ プ シ ョ ン カ ー ド 最大 3 枚装着
○
コ ン ト ロー ラの側面に取 り 付け
2A-RZ581
RS-232C × 1
RS-232C または RS-422 × 1
○
CR1-EB3 が同時に必要です
2A-HR575
ロー カル局 （ﾛｰｶﾙ局のみｻﾎﾟｰﾄ）
○
MELSEC シーケ ンサ と CC-Link 接続
CR1-EB3 が同時に必要です
2A-HR533
ETHERNET × 1
○
CR1-EB3 が同時に必要です
2 Ａ -RZ541
SSC × 1
最大 8 軸ま で増設可能です
○
MR-J2 サーボア ン プに接続
CR1-EB3 が同時に必要です
2A-RZ361
注 1) 区分の ○はオプ シ ョ ン、 □は工場出荷時特殊仕様を示 し ます。
1-4 オ プ シ ョ ン機器 と 特殊仕様一覧
○
外部入出力を増設する ユニ ッ ト です
○
○
○
○
外部入出力ユニ ッ ト と 周辺機器を接続
す る ケーブルです
拡張オプ シ ョ ンボ ッ ク スから の接続に
は RS-AT-RCBL を使います。
MS-WINDOWS95/98/NT4.0 日本語対応
（シ ミ ュ レ ーシ ョ ン機能付）
MS-WINDOWS95/98/NT4.0 日本語対応
2 ロボ ッ ト 本体
2 ロボ ッ ト 本体
2.1 標準仕様
2.1.1 基本仕様
表 2-1 ： ロボ ッ ト 本体標準仕様
型　式
単位
仕　様　値
RP-1AH
型式
RP-1AHC-SB
PR-3AH
動作自由度
RP-3AHC-SB
RP-5AH
RP-5AHC-SB
４軸
据付姿勢
床置
エ ン コ ーダ／駆動方式
モー タ 容量
ア ブ ソ リ ュ ー ト エ ン コ ーダ／ AC サーボモー タ
W
１ ０ ０ ( 全軸 )
ブ レ ーキ
２ ０ ０ （J1,J2,J3 軸）、 １ ０ ０ （J4 軸 )
ブ レ ーキ付 ( 全軸 )
最大負荷注 1)
kg
１． ０
３． ０
５． ０
定格負荷
kg
０． ５
１． ０
２． ０
アーム長
No.1 ｱｰﾑ
No.2 ｱｰﾑ
作業領域
最大速度
１００
１４０
２００
１４０
２００
２６０
２ １ ０×１ ４ ８
( Ａ ５ サイズ )
３ ０ ０×２ １ ０
( Ａ ４ サイ ズ )
幅×奥行
mm
１ ５ ０×１ ０ ５
( Ａ ６ サイズ )
上下
mm
３０
回転
度
Ｊ １ ・
Ｊ ２
５０
±２ ０ ０
度 /s
４８０
４３２
Ｊ ３
mm/
s
８００
９６０
Ｊ ４
度 /s
３０００
手首許容慣性モー メ ン ト
位置繰 り 返
し 精度 注 2)
mm
kg ･ m2
３． ０ ０×１
１３３０
０ －４
Ｘ， Ｙ
方向
mm
Ｚ 方向
mm
手首回転
方向
度
±０． ０ ２
kg
約１ ２
本体質量
±０． ０ ０ ５
３． ２ ０×１ ０－３
±０． ０ ０ ８
±０． ０ １
±０． ０ １
ツ ール配線
±０． ０ ３
約２ ４
約２ ５
入力 ８ 点／出力 ８ 点
ツ ールエ アー配管
なし
ク リ ーン度注 3)
ー
外装
１． ６ ０×１
１２３０
０ －３
100(0.3μm）
内部吸引要
50 ﾘｯﾄﾙ /min
なし
ー
100(0.3μm）
内部吸引要
50 ﾘｯﾄﾙ /min
なし
ー
100(0.3μm）
内部吸引要
50 ﾘｯﾄﾙ /min
色 ： ラ イ ト グ レ ー （参考マ ン セル色 ： ７ ． ６ ５ Y ７ ． ６ / ０ ． ７ ３ ）
注 1) 搭載負荷質量に よ っ て、 加減速度を適切に設定する必要があ り ます。 詳細について、 6 ページの
「2.2 仕様の定義」 を参照願います。 位置繰 り 返 し 精度の詳細を 6 ページの 「2.2.1 位置繰 り 返 し 精度
と 位置決め精度」 に示 し ます。
注 2) 位置繰 り 返 し 精度の詳細を 6 ページの 「2.2.1 位置繰 り 返 し 精度 と 位置決め精度」 に示 し ます。
注 3) ク リ ーン仕様の詳細を 8 ページの 「2.2.3 ク リ ーン仕様」 に示 し ます。 特殊仕様にな り ますので納期
につ き ま し てはご確認願います。
標準仕様 2-5
２ ロボ ッ ト 本体
2.2 仕様の定義
本ロボ ッ ト のカ タ ロ グや仕様書に記載 し てい る仕様の詳細を以下に示 し ます。
2.2.1 位置繰 り 返 し 精度 と 位置決め精度
こ のロボ ッ ト では、 位置繰 り 返 し 精度、 位置決め精度を表 2-2 のよ う に規定 し 、 測定 し ています。
(1) あ る動作経路上を、 同一動作条件下で繰 り 返 さ れる基準点の空間座標 (X ､ Y ､ Z) における位置精度。
(2) 基準 と な る点 と は、 Ｊ ４ 軸芯 と ツー リ ン グ取付 フ ラ ン ジ面 と の交点。
表 2-2 ： 精度の規定
項目
規定条件
位置繰返 し 精度
再生位置群の最大値 と 最小値の差の １ ／ ２ に±をつけた値 と する。
位置決め精度
教示位置か ら 再生位置群の最大値 と 最小値の中間値ま での距離。
再生位置群
(X, Y, Z)
教示位置
最小値
最大値
位置繰返精度
・ 測定条件
測定時の荷重 ....................... 可搬質量基準点に定格質量の
重 り をのせる
位置繰 り 返 し 動作.......... ス ピ ー ド 100％で 100 回
測定器 .................................. 非接触変位計
位置決め精度
図 2-1 ： 精度の規定
［注意］ 仕様書に掲げた位置精度につ き ま し ては、 同一条件下での精度測定によ る も ので、 ロ ボ ッ ト の使
用環境、 条件の影響は含みません。 従っ て同一経路上において も、 途中で電源 OFF し た場合や停
止動作を し た場合、 またワー クの有無に よ る繰 り 返 し や温度変化時の繰 り 返 し はアームのたわみや
膨張が生 じ ますので多少精度が落ち ます。 また、 テ ィ ーチ ン グ時の速度 と 実行時の速度が異な る場
合や数値設定によ る座標 と 位置精度な どに関 し て も こ の規定には当てはま り ません。
2-6 仕様の定義
2.2.2 可搬質量 と 加減速度の関係
搭載負荷質量に よ っ て プ ロ グ ラ ム中で 加減速度 を適切に設定する必要があ り ます。 図 2-2 に可搬質量に
対する最適加減速度の関係を割合で示 し ます。
1.0
可
搬
質
量
3.0
可
搬
質
量
0.5
(kg)
(kg)
1.0
50%
50%
100%
加減速度割合
100%
加減速度割合
(a)RP-1AH/1AHC-SBの場合
(b)RP-3AH/3AHC-SBの場合
5.0
可
搬
質
量
(kg) 2.0
例） RP-1AH の場合、 加減速度割合 １ ０ ０ ％は最
小加減速時間 ０ . ０ ２ ５ 秒に対する加減速度
と な り ます。
50%
100%
加減速度割合
(c)RP-5AH/5AHC-SBの場合
図 2-2 ： 可搬質量 と 最適加減速度割合の関係
加減速度割合は図 2-2 の斜線部分を満たす値 と し て く だ さ い。 プ ロ グ ラ ム中では Ａ Ｃ Ｃ Ｅ Ｌ 命令で加
減速度割合を設定 し ます。 プ ロ グ ラ ム中で設定 し ない場合は、 加減速度割合 と し て初期値の １ ０ ０ ％が適
用 さ れます。
以下にプ ロ グ ラ ム中での設定例を示 し ます。
例） 搭載負荷質量が 1kg の場合、 図 2-2 か ら適切な加減速度割合は ５ ０ ％ と な り ますので、 プ ロ グ ラ ム
で加減速度割合を ５ ０ に設定 し ます。
【プ ロ グ ラ ム例】
１ ０ Ａ Ｃ Ｃ Ｅ Ｌ ５ ０， ５ ０
２ ０ ＭＯ Ｖ Ｐ １
：
’
’ 以下目的 と する作業プ ロ グ ラ ムを記述 し ます。
Ａ Ｃ Ｃ Ｅ Ｌ 命令の詳細を、 別冊 「機能 と 操作の詳細解説」 の 「命令語の詳細説明」 に記載 し ていま
すのでご参照願います。
なお、 最適加減速機能使用時 （ Ｏ Ａ Ｄ Ｌ 命令使用時） は、 負荷状態に応 じ て自動で最適な加減速度割合
に切 り 替わ り ますので Ａ Ｃ Ｃ Ｅ Ｌ 命令での設定は不要です。
2-7
2.2.3 ク リ ーン仕様
ロボ ッ ト 本体のク リ ーン仕様を表 2-3 に示 し ます。 いずれ も特殊仕様 と な り ますので、 納期につ き ま し
てはご確認 く だ さ い。
表 2-3 ： ク リ ーン仕様
型式
RP-1AHC-SB
RP-3AHC-SB
RP-5AHC-SB
ｸﾘｰﾝ度
内部吸引
備考
100(0.3μm)
真空発生弁注 1） に よ る集中吸引 (50 ﾘｯﾄﾙ / 分 )
ロ ボ ッ ト 本体後部に取 り 付け る吸引用
の継手が付属 し ます。 （表 2-4 参照）
注 1） 真空発生弁はお客様にて ご用意下 さ い。
表 2-4 ： 真空発生弁の仕様
型式
メ ーカ
使用チ ュ ーブ外径
MEDT10
コ ガネ イ
φ6
■使用上のご注意
(1) ロボ ッ ト 本体後部に付属の継手を取付け、 そ こ から φ6 のエ ア チ ュ ーブ を用いて吸引を行っ て く だ
さ い。
(2) 吸引用の真空発生器からの排気が ク リ ーン度に悪影響を与えないよ う に十分注意 し て く だ さ い。
(3) ロボ ッ ト 本体を移動、 または回転 さ せる装置を有する場合、 空気の流れに よ り ダウ ン フ ローが確保
で き ない こ と があ り ます。 こ の場合ク リ ーン度が保証で き な く な り ます。
2-8
２ ロボ ッ ト 本体
2.3 各部の名称
RP-1AHC-SB/3AHC-SB/5AHC-SB の場合
ジ ャ バラ が付き ます。
図 2-3 ： ロ ボ ッ ト 本体各部の名称
各部の名称 2-9
２ ロボ ッ ト 本体
2.4 外形 ・ 動作範囲
5.5
5
12
10
4
5
(1) RP-1AH/1AHC-SB
φ6h7
φ8
Ｍ６ネジ
(φ18)
(φ8)
φ18
5.5
5.5
M5ネジ深6、φ3穴通シ
(注) カッコ内の寸法はロボット本体の
ストッパ部分につきご使用になら
ないでください。
参考用に寸法を示しています。
B部詳細
A部詳細(Ｌ カ ッ ト )
36
22
0.5
R3
.5
24
R30.5
6)
0
(5
14
8
2
6
198
(162)
34
120
107
95
4-φ7 据付用穴
ツーリ ング 配線引出口
6-M4 ネジ 深 8( ツーリ ング 取付用)
56
2000
R3
56
133
150
162
140
155
165
100
0.5
28
76
R30.5
24
.5
14
0
48
(5 6
)
32
2-Φ4H7
位置決め用
据付基準82
61
56
4-φ5穴(据付用穴）
120
180
224.9
24.2
80
据付基準38
4-M4ネジ深6
(ツーリ ング サポート 等取付ネジ )
ツーリ ング 機 器等搭載箇所
8
(注) ・コネクタボックスは
別に設置してください。
・中にバックアップ用電池が
入っていますので、保守し
易い位置に設置してください。
230
180
77.6
85
31
177
95
31
B
21
30
Zストローク30
24
A
図 2-4 ： ロボ ッ ト 本体外形寸法図 (RP-1AH)
2-10 外形 ・ 動作範囲
コネクタボックス
最小35
２ ロボ ッ ト 本体
A部詳細(Ｌ カ ッ ト )
100
24
177
100
コネクタボックス
図 2-5 ： ロ ボ ッ ト 本体外形寸法図 (RP-1AHC-SB)
外形 ・ 動作範囲 2-11
２ ロボ ッ ト 本体
233.9
105
100
95
38
100
140
110
150
160
110
R14
0
5
36.
R2
24
Ｚストローク30
R140
図 2-6 ： 動作範囲図 (RP-1AH/1AHC-SB)
2-12 外形 ・ 動作範囲
２ ロボ ッ ト 本体
13.5
(38)
(12)
30 5.5
11 8 5
(2) RP-3AH/3AHC-SB
13.5
(φ23)
φ14h7
φ15h7
13.5
(12) (23)
15
8 3.5
(φ23)
13.5
φ15h7
φ14h7
φ11h7貫 通穴
A部詳細(Ｌ カ ッ ト )
(注) カッコ内の寸法はロボット本体の
ストッパ部分につきご使用になら
ないでください。
参考用に寸法を示しています。
Ｂ部詳細
2-M4ネジ深6(裏)(ﾂｰﾘﾝｸﾞｻﾎﾟｰﾄ等取付ネジ)
263
(213)
85
34
31
141
8
125
62.5
100
50
36
)
86
0
20 8 (
2
2-φ6H7位置決め用
4-φ9据付用
6-M4ネジ深8(ﾂｰﾘﾝｸﾞ取付用)
ﾂｰﾘﾝｸﾞ配線引出口
4-φ5据付用
85
176
200
216
140
140
155
165
86
R42
84
86
)
据付基準110
(86
140
48.5
据付基準 50
36
28
20
0
2-M4ネジ深6
(ﾂｰﾘﾝｸﾞｻﾎﾟｰﾄ取付ネジ)
ﾂｰﾘﾝｸﾞ機器等搭載箇所
267
280
118
42
261
180
Ｚストローク50
50
40
77.6
103.5
A
24.2
(注) ・コネクタボックスは
別に設置してください。
・中にバックアップ用電池が
入っていますので、保守し
易い位置に設置してください。
42
Ｂ
120
180
224.9
最小 35
コネクタボックス
図 2-7 ： ロ ボ ッ ト 本体外形寸法図 (RP-3AH)
外形 ・ 動作範囲 2-13
２ ロボ ッ ト 本体
A部詳細(Ｌ カ ッ ト )
コネクタボックス
図 2-8 ： ロボ ッ ト 本体外形寸法図 (RP-3AHC-SB)
2-14 外形 ・ 動作範囲
２ ロボ ッ ト 本体
332
148
20
130
50
20 0
140
160 ゜
゜
210
5
10
5
R33
R200
Ｚストローク50
R20
0
110
゜
図 2-9 ： 動作範囲図 (RP-3AH/3AHC-SB)
外形 ・ 動作範囲 2-15
２ ロボ ッ ト 本体
13.5
(38)
(12)
30 5.5
11 8 5
(3) RP-5AH/5AHC-SB
13.5
(φ23)
φ14h7
φ15h7
13.5
(12) (23)
15
8 3.5
(φ23)
13.5
φ15h7
φ14h7
φ11h7貫通穴
(注) カッコ内の寸法はロボット本体の
ストッパ部分につきご使用になら
ないでください。
参考用に寸法を示しています。
B部詳細
A部詳細(Ｌ カ ッ ト )
2-M4ネジ深6(反対面ニ有リ)
(ﾂｰﾘﾝｸﾞｻﾎﾟｰﾄ等取付ネジ)
50
36
)
16
(1
0
26 8
2
34
31
8
62.5
263
(213)
85
141
125
100
2-φ6H7位置決め用
4-φ9据付用
6-M4ネジ深8(ﾂｰﾘﾝｸﾞ取付用)
ﾂｰﾘﾝｸﾞ配線引出口
6
11
4-φ5据付用
85
176
200
216
140
155
165
20
0
R42
84
2
26 8
0 (1
16
)
据付基準110
11
6
据付基準 50
36
2-M4ネジ深6
(ﾂｰﾘﾝｸﾞｻﾎﾟｰﾄ等取付ネジ)
0
20
ﾂｰﾘﾝｸﾞ機器等搭載箇所
180
Ｚストローク50
50
40
77.6
267
280
118
42
261
103.5
A
図 2-10 ： ロ ボ ッ ト 本体外形寸法図 (RP-5AH)
2-16 外形 ・ 動作範囲
24.2
(注) ・コネクタボックスは
別に設置してください。
・中にバックアップ用電池が
入っていますので、保守し
易い位置に設置してください。
42
Ｂ
120
180
224.9
最小 35
コネクタボックス
２ ロボ ッ ト 本体
図 2-11 ： ロボ ッ ト 本体外形寸法図 (RP-5AHC-SB)
外形 ・ 動作範囲 2-17
２ ロボ ッ ト 本体
450.9
210
190
170
50
160 ゜
5
10
゜
297
260
.2
R453
R26
0
11
0
Ｚストローク50
R260
図 2-12 ： 動作範囲図 (RP-5AH/5AHC-SB)
2-18 外形 ・ 動作範囲
゜
２ ロボ ッ ト 本体
2.5 ツー リ ング
2.5.1 ハン ド 用配線 ・ 配管
ハン ド 用配線 ・ 配管形態を示 し ます。 RP-1AH/1AHC-SB/3AH/3AHC-SB/5AH/5AHC-SB 共通です。
(1) エ アハン ド イ ン タ フ ェ ース (2A-RZ365: オプ シ ョ ン ) で制御
＊ハンド出力ケーブル
(電磁弁セットに付属)
＊電磁弁セット
二次配管エアホースφ4×2～8
(お客様ご用意)
一次配管エアホースφ6×1
(お客様ご用意)
＊ハンド入力ケーブル
(1)ハンド入力信号用コネクタ(白色)
（コネクタ名：HC）
(2)ハンド出力信号用(電磁弁駆動用)
コネクタ(黒色) (コネクタ名：GR）
注1) ＊印はオプションです
(1)ハンド入力信号用コネクタ（HC）配線仕様
(2)ハンド出力信号用コネクタ(GR)配線仕様
10:0V(COM)
9:+24V
8:HC8
7:HC7
6:HC6
5:HC5
4:HC4
3:HC3
2:HC2
1:HC1
9:+24V
8:GR8
7:GR7
6:GR6
5:GR5
4:GR4
3:GR3
2:GR2
1:GR1
注 2）ハンド出力信号をご使用になる場合
は、オプションのエアハンドインタフェー
ス (2A-RZ356) が別途必要です。
(3) ハンド入出力信号用コネクタ型式
ハンド入力/出力
ハンド入力用
ハンド出力用
ロボット側
型式
SMP-10V-NC
BHF-001GI-0.8BS
SMP-09V-BC
BHF-001GI-0.8BS
メーカ
JST
JST
JST
JST
お客様ご用意側
型式
SMP-10V-N
BYM-001T-0.6
SMP-09V-B
BYM-001T-0.6
メーカ
JST
JST
JST
JST
※出力信号の電気的仕様については、 53 ページの 「(2) エ アハン ド イ ン タ フ ェ ース」 の頁を、 また入力
信号についてはパラ レル入出力 と 同等ですので 46 ページの 「3.7 パ ラ レル入出力」 を参照願います。
図 2-13 ： ハン ド 用配線 ・ 配管 （ エ アハン ド イ ン タ フ ェ ース 使用）
ツー リ ング 2-19
２ ロボ ッ ト 本体
(2) パラ レル I/O ユニ ッ ト (2A-RZ361: 標準、 または増設オプ シ ョ ン ) で制御
電磁弁
二次配管エアホースφ4×2～8
(お客様ご用意)
一次配管エアホースφ6×1
(お客様ご用意)
＊ハンド入力ケーブル
外部I/Oケーブル
パラレルI/O
インタフェース
コントローラ
(1)ハンド入力信号用コネクタ(白色)
（コネクタ名：HC）
注) ＊印はオプションです
(1) ハンド入力信号用コネクタ(HC)配線仕様
10:0V(COM)
9:+24V
8:HC8
7:HC7
6:HC6
5:HC5
4:HC4
3:HC3
2:HC2
1:HC1
(2) ハンド入力信号用コネクタ型式
ハンド入力/出力
ハンド入力用
ロボット側
型式
SMR-10V-NC
BHF-001GI-0.8BS
メーカ
JST
JST
お客様ご用意側
型式
SMR-10V-N
BYM-001T-0.6
メーカ
JST
JST
※電気的仕様は、 入出力 と も 46 ページの 「3.7 パラ レル入出力」 の頁を参照願います。
図 2-14 ： ハン ド 用配線 ・ 配管 （パラ レル I/O イ ン タ フ ェ ース使用）
2-20 ツー リ ング
２ ロボ ッ ト 本体
2.5.2 機内エ ア配管
(1) 機内には電磁弁に供給する エ アのための配管は準備 し てお り ませんので、 一次配管は、 エ ア供給源
か ら直接電磁弁に接続 し て く だ さ い。 ( 一次エ ア ホースはお客様にて ご用意 く だ さ い。 )
(2) リ ス ト 部直動軸は中空 と な っ ている ため、 電磁弁から の二次配管によ り 手先にエ ア を供給する こ と
がで き ます。 ( 二次エ アホース、 直動軸部の継手はお客様にて ご用意 く だ さ い。 )
(3) ロ ボ ッ ト 本体上部には最大 ４ 連ま での電磁弁セ ッ ト （オ プ シ ョ ン） を取 り 付け る こ と がで き ます。
2.5.3 エ アハン ド 出力ケーブルの機内配線
(1) オ プ シ ョ ンのエ アハン ド イ ン タ フ ェ ース を コ ン ト ロー ラ に取 り 付ける こ と に よ り エ アハン ド 出力
ケーブルが使用可能 と な り ます。
(2) ハン ド 出力ケーブルは、 コ ネ ク タ ボ ッ ク スの コ ネ ク タ 基板か ら本体上面部ま で配線 し てあ り ます。
末端は コ ネ ク タ 渡 し と な っ ています。 （ コ ネ ク タ 名 ： 「GR」 )
2.5.4 ハン ド チ ェ ッ ク 入力ケーブルの機内配線
(1) ハン ド チ ェ ッ ク入力ケーブルは、 コ ネ ク タ ボ ッ ク スの コ ネ ク タ 基板から本体上面部まで配線 し てあ
り ます。 末端は コ ネ ク タ 渡 し と な っ ています。 （ コ ネ ク タ 名 ： 「HC」 )
表 2-5 ： ハン ド 用配線 ・ 配管
品番
品　名
個
数
ロボ ッ ト 側
( 本体付属側 )
相手側
( お客様ご用意 )
メ ー カ ー名
(1)
コネク タ
1
SMP-10V-NC
SMR-10V-N
日本圧着端子製造
（2）
コネク タ
1
SMP-09V-BC
SMR-09V-B
日本圧着端子製造
ツー リ ング 2-21
2-22 ツー リ ング
図 2-15 ： ハン ド 用配線 と 配管系統図 と バルブ取付例
二次配管エアホース
φ4×2～8
(お客様ご用意)
ハンド4
ハンド3
ハンド2
ハンド1
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
ON
OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON
OFF
一次配管エアホース
φ6×1
(お客様ご用意)
１A‐ＶＤ０４RP
ロボット本体
<+24V>
9
+24V
電磁弁セット
（オプション）
<GR 1>
<GR 2>
<GR 3>
<GR 4>
<GR 5>
<GR 6>
<GR 7>
<GR 8>
1
2
3
4
5
6
7
8
<HC 1>
<HC 2>
<HC 3>
<HC 4>
<HC 5>
<HC 6>
<HC 7>
<HC 8>
<+24V>
<GND>
900
901
902
903
904
905
906
907
汎用出力
汎用出力
汎用出力
汎用出力
汎用出力
汎用出力
汎用出力
汎用出力
ハンド出力ケーブル　1A-ＧＲ200-RP
（オプションの電磁弁セットに含まれています）
ハンド
お客様
ご手配
汎用入力 900
汎用入力 901
汎用入力 902
汎用入力 903
汎用入力 904
汎用入力 905
汎用入力 906
汎用入力 907
+24V
0V(COM)
ハンド入力ケーブル
1A-HC200-RP
コネクタボックス部
ロボット コントローラ
ロボット本体配線中継ボード
供給エ ア回路例は、
図 2-16 を参照 く だ さ い。
２ ロボ ッ ト 本体
2.5.5 ハン ド 用配線 ・ 配管系統
ハン ド 用配線 ・ 配管系統を示 し ます。
２ ロボ ッ ト 本体
2.5.6 ハン ド 用入力回路仕様
表 2-6 ： 入力回路の電気仕様
項　目
仕　様
形式
DC 入力
入力点数
8
24V
絶縁方式
フ ォ ト カ プ ラ 絶縁
定格入力電圧
DC12V/DC24V
定格入力電流
約 3mA/ 約 7mA
使用電圧範囲
DC10.2 ～ 26.4V( リ ッ プル率 5％以内 )
ON 電圧 /ON 電流
DC8V 以上 /2mA 以上
OFF 電圧 /OFF 電流
DC4V 以下 /1mA 以下
入力抵抗
内部回路
24V
820
HCn *
3.3K
0V(COM)
約 3.3kΩ
応答時間
OFF-ON
10ms 以下 (DC24V)
ON-OFF
10ms 以下 (DC24V)
※ハン ド 入力 HCn ＝ HC1 ～ HC8
表 2-7 ： 出力回路の電気仕様
項　目
仕　様
形式
ト ラ ン ジ ス タ 出力
出力点数
8
絶縁方式
フ ォ ト カ プ ラ 絶縁
定格負荷電圧
DC24V
定格負荷電圧範囲
DC21.6 ～ 26.4V
最大負荷電流
0.1A/1 点 (100％)
OFF 時漏洩電流
0.1mA 以下
ON 時最大電圧降下
DC0.9V(TYP.)
応答時間
OFF-ON
ON-OFF
ヒ ュ ーズ定格
内部回路
24V
（内部電源）
※
GRn
2ms 以下 ( ハー ド ウ ェ ア応答時間 )
2ms 以下 ( 抵抗負荷 )( ハー ド ウ ェ ア応答時間 )
1.6A(1 コ モ ン に 1 個 ) 交換不可
Fuse
1.6A
0V
※ハン ド 出力 GRn ＝ GR1 ～ GR8
注） ハン ド 出力を ご使用にな る場合は、 エ アハン ド イ ン タ フ ェ ース （2A-RZ365） が必要 と な り ます。
ツー リ ング 2-23
２ ロボ ッ ト 本体
2.5.7 ハン ド 用エ ア供給回路例
図 2-16 にハン ド 用エ ア供給回路例を示 し ます。
1) ソ レ ノ イ ド コ イルには、 必ず並列にダ イ オー ド を取付けて く だ さ い。
2) 工場エ ア圧低下時には、 ハン ド のク ラ ン プ力低下な どによ っ て、 実際の作業に支障を き たす恐れが
あ り ます。 その防止策 と し て、 図 2-16 に示すよ う にエ ア源に圧力ス イ ッ チ を取付け圧力低下時には
ロボ ッ ト が停止する よ う な回路に し て ご使用 く だ さ い。 圧力ス イ ッ チで も支障のあ る場合は、 機械
的ロ ッ ク式ハン ド 、 バネ圧に よ っ て ク ラ ン プするハン ド を ご使用 く だ さ い。
3) オプ シ ョ ンのハン ド ､電磁弁は無給油 タ イ プ です。 こ れら を ご使用の場合は、 ルブ リ ケー タ は使用 し
ないで く だ さ い。
4) ク リ ーン タ イ プ を ご使用の場合、 真空発生器へはク リ ーン エ ア を供給 し て く だ さ い。
圧力スイッチ
ロボット本体のAIR INへ
(0.5Mpa±１０%)
エア源
0.7Mpa以下
フィルター
図 2-16 ： ハン ド 用エ ア供給回路例
2-24
レギュレーター
２ ロボ ッ ト 本体
2.6 工場出荷特殊仕様 ・ オプ シ ョ ン ・ 保守部品
2.6.1 工場出荷特殊仕様
■工場出荷特殊仕様 と は
標準構成機器の一部を工場出荷時変更する も のです。 このため、 納期のご確認をおねがい し ます。
出荷後の仕様変更は、 現地工事、 またはご返却いただいての工事 と な り ます。
■ご注文方法
(1) 納期がかかる場合があ り ますので、 事前確認 く だ さ い。
(2) 弊社出荷前にご指定 く だ さ い。
(3) 指定方法…… 品名、 形式、 およ びロ ボ ッ ト 本体の形式を ご明示 く だ さ い。
工場出荷特殊仕様 ・ オ プ シ ョ ン ・ 保守部品 2-25
２ ロボ ッ ト 本体
(1) 機器間ケーブル延長
■ご注文形式 ： ●固定用 1A-10CBL-1
●固定用 1A-15CBL-1
●屈曲用 1A-05LCBL-1
●屈曲用 1A-10LCBL-1
●屈曲用 1A-15LCBL-1
■概要
コ ン ト ロー ラ と ロ ボ ッ ト 本体付属の コ ネ ク タ ボ ッ ク ス間の距離を延長する ため
に標準付属の機器間ケーブル （5m） と 入れ替え る ケーブルです。
固定用 と 屈曲用の ２ 種類を用意 し ています。
出荷後の交換は有償 （梱包， 輸送費） と な り ます。
固定用、 屈曲用はそれぞれモー タ 信号ケーブル と 、 モー タ ー電源ケーブルで構
成 さ れています。
[ 注意 ] ロボ ッ ト 本体 と 、 コ ネ ク タ ボ ッ ク ス間のケーブル長は変わ り ません。
■構成
表 2-8 ： 構成機器 と 種類
数量
品　名
形　式
備　考
固定用
屈曲用
モー タ 信号ケーブル （固定用）
1E- □□ CBL(S)-N
1本
－
10, 15m のいずれか
モー タ 電源ケーブル （固定用）
1A- □□ CBL(P)-1
1本
－
10, 15m のいずれか
モー タ 信号ケーブル （屈曲用）
1E- □□ LCBL(S)-N
－
1本
5, 10, 15m のいずれか
モー タ 電源ケーブル （屈曲用）
1A- □□ LCBL(P)-1
－
1本
5, 10, 15m のいずれか
ナイ ロン ク ラ ンプ
NK-18N
－
2個
ナイ ロン ク ラ ンプ
NK-14N
－
2個
－
4個
シ リ コ ン ゴム
注） □□はケーブル長を表 し ます。
■仕様
固定用ケーブルの仕様は、 標準ケーブル と 同 じ です。
屈曲用ケーブルの使用条件を表 2-9 に示 し ます。
表 2-9 ： 屈曲用ケーブルの使用条件
項　目
仕　様
最小屈曲半径
100R 以上
ケーブルベ ア等占積率
50％以内
最大移動速度
2000mm/s 以内
保証寿命回数
750 万回
耐環境
耐油仕様シース
( ケーブル摺動潤滑用シ リ コ ン グ リ ース対応 )
ケーブル構成
モー タ 電源ケーブル
Φ6． 5 × 10 本
モー タ 信号ケーブル
Φ7 × 6 本 と Φ1． 7 × 1 本
[ 注意 ] 保証寿命回数は、 お客様の使用状態 ( 表 2-9 に関する事項 ) やケーブルベア内のシ リ コ ン グ リ ース
塗布量によ り 大き く 変わる こ と があ り ます。
[ 注意 ] 本オプ シ ョ ンはク リ ーン仕様機種に も取 り 付ける こ と がで き ますが、 ク リ ーン度については保証外
と な り ます。
2-26 工場出荷特殊仕様 ・ オプ シ ョ ン ・ 保守部品
２ ロボ ッ ト 本体
■ケーブル構成
表 2-10 に屈曲用ケーブルの構成を示 し ます。 ケーブルベアの選定時な どの参考に し て く だ さ い。
表 2-10 ： ケーブル構成
モー タ 信号ケーブル
1A- □□ LCBL(S)-1
項目
モー タ 電源ケーブル
1A- □□ LCBL(P)-1
AWG#24(0.2mm 2) -4P
AWG#18(0.75mm2)
AWG#18(0.75mm2)-3C
仕上外形
約 φ7mm
約 φ1.7mm
約 φ6.5mm
使用本数
６本
１本
１ ０本
芯　数
注） ケーブル型名の□部分はケーブル長 さ と な り ます。
工場出荷特殊仕様 ・ オ プ シ ョ ン ・ 保守部品 2-27
２ ロボ ッ ト 本体
2.7 オプ シ ョ ン
■オプ シ ョ ン と は
簡単にセ ッ ト ア ッ プ で き る よ う に、 お客様のニーズに合わせ各種オ プ シ ョ ン を用意 し ています。
オ プ シ ョ ンはお客様で取付けていただ き ます。 オプ シ ョ ン には、 ｢セ ッ ト オプ シ ョ ン｣ と ｢単品オ プ シ ョ ン
｣の ２ 種類があ り ます。
1． セ ッ ト オ プ シ ョ ン ...................... 単品オ プ シ ョ ンや部品を目的にあわせセ ッ ト に し た ものです。 電磁弁セ ッ
ト な どがあ り ます。
2． 単品オプ シ ョ ン ........................... 必要最小単位の部品で構成 し たオ プ シ ョ ン です。 お客様の目的にあわせ
て、 お選び く だ さ い。
2-28 オプ シ ョ ン
２ ロボ ッ ト 本体
(1) 電磁弁セ ッ ト
■ご注文形式 ： ４ 連 ： 1A-VD04-RP
■概要
アーム先端にハン ド な どの様々な ツー リ ン グ を取 り 付けた時、 そのツ ー リ ン グ
を制御する ための電磁弁オプ シ ョ ン です。 本電磁弁セ ッ ト はハン ド 出力ケーブ
ルに電磁弁が接続 し てあ り ます。 また、 ロ ボ ッ ト 本体に容易に取 り 付け る た
め、 マニホール ド 、 継手、 サイ レ ンサー等が組立て ら れてお り ます。
本オプ シ ョ ンは、 ロボ ッ ト 本体上部に取付けます。
なお、 ロ ボ ッ ト 本体のハン ド 出力信号を使用する場合には、 別途 コ ン ト ロー ラ
にエ アハン ド イ ン タ フ ェ ースオプ シ ョ ンが必要にな り ます。
■構成
表 2-11 ： 構成機器
品名
形式
電磁弁セ ッ ト ４ 連
1A-VD04-RP
数量
１個
備考
電磁弁取付ネ ジ (M4 × 10) ： 4 本
■仕様
表 2-12 ： バルブ仕様
項　目
仕様
ポジ シ ョ ン数
２
ポー ト
５
弁機能
ダ ブル ソ レ ノ イ ド
使用流体
清浄空気
作動方式
パ イ ロ ッ ト 方式
有効断面積 （CV 値）
1.5mm(0.8)
給油
無給油
使用圧力範囲
0.2 ～ 0.7MPa
保証耐圧
1.0MPa
応答時間
12msec 以下
最高動作頻度
5c/s
周囲温度
5 ～ 50 ℃
表 2-13 ： ソ レ ノ イ ド 仕様
項目
仕様
方式
サージ対策 フ ラ イ ホ イ ールダ イ オー ド 内蔵
使用電圧
DC24V ± 10%
電流値
40mA
絶縁
Ｂ種
絶縁抵抗
100Ω 以上
サージ対策
フ ラ イ ホ イ ールダ イ オー ド
オプ シ ョ ン 2-29
２ ロボ ッ ト 本体
95
85
56
(1)
(28)
38
50
60
GR
(13)
(82)
(12)
(30)
(24)
SOL2A
SOL4A
SOL3A
SOL1A
4-φ4.5穴
(1)(4)
(2)
3.2
SOL1B
SOL3B
SOL2B
SOL4B
(10)(11)
35.6
10.3
(6)
(3)
48.8
56.8
以下
(20)
以下
(45)
(5)
コネクタ名
品名
4連
(1)
電磁弁
４
(2)
マ ニホール ド ブ ロ ッ ク
１
(3)
ク イ ッ ク 継手
８
(4)
ブロ ッ ク プレー ト
０
(5)
ク イ ッ ク 継手
１
(6)
サ イ レ ンサ
１
８
SMR-09V-B
コンタ ク タ
９
SYM-001T-0.6
(12)
取付ネ ジ
２
M3 × 25
図 2-17 ： 電磁弁外形寸法
2-30 オプ シ ョ ン
GR2
アカ
クロ
3
GR3
SOL2A
アカ
クロ
4
GR4
SOL2B
アカ
クロ
SOL3A
アカ
クロ
SOL3B
アカ
クロ
SOL4A
アカ
クロ
SOL4B
アカ
φ6
コネク タ
１
2
SOL1B
φ4
(10)
取付板
GR1
仕様
(11)
(13)
1
アカ
クロ
GR
品番
クロ
SOL1A
5
GR5
6
GR6
7
GR7
8
GR8
9
24V
２ ロボ ッ ト 本体
(2) ハン ド 入力ケーブル
■ご注文形式 ： 1A-HC200-RP
■概要
お客様で、 エ アハン ド を設計 さ れた場合に使用 し ます。
ハン ド の開閉確認信号や、 把持確認信号を コ ン ト ロー ラ に取 り 込むために使用
し ます。
片端はロ ボ ッ ト 本体上面部にあ るハン ド 信号入力用 コ ネ ク タ に接続で き ます。
他端はお客様で設計 さ れたハン ド 内にある セ ンサに接続 し ます。
屈曲性のケーブルを使用 し ています。
■構成
表 2-14 ： 構成機器
品名
ハン ド 入力ケーブル
形式
数量
1A-HC200-RP
備考
1本
■仕様
表 2-15 ： 仕様
項目
仕様
備考
2
芯線数
AWG#24(0.2mm ) × 2 芯× 5 組
全長
2000mm
コネクタ
15
片側 コ ネ ク タ 、 片側ケーブル渡 し
ケーブル
5
2000
SMR-10V-N
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
RMFEV　AWG#24(0.2mm2) x 10C
茶
赤
橙
黄
緑
青
紫
灰
白
黒
HC1
HC2
HC3
HC4
HC5
HC6
HC7
HC8
+24V
0V(COM)
接続仕様
図 2-18 ： 外形 と ピ ン割付
[ 注意 ] 本オ プ シ ョ ンは ク リ ーン仕様機種に も取 り 付け る こ と がで き ますが、 ク リ ーン度については保証
外 と な り ます。
オプ シ ョ ン 2-31
２ ロボ ッ ト 本体
(3) ハン ド 出力ケーブル
■ご注文形式 ： 1A-GR200-RP
■概要
オ プ シ ョ ンの電磁弁セ ッ ト 以外の電磁弁をお客様で使用 さ れる場合に使用 し ま
す。
片端は、 ロボ ッ ト 機内の入力端子へ接続する コ ネ ク タ が取付け られています。
他端は、 ケーブル渡 し と な っ ています。
屈曲性のケーブルを使用 し ています。
なお、 ロ ボ ッ ト 本体のハン ド 出力信号を使用する場合には、 別途 コ ン ト ロー ラ
にエ アハン ド イ ン タ フ ェ ースオプ シ ョ ンが必要にな り ます。
■構成
表 2-16 ： 構成機器
品名
ハン ド 出力ケーブル
形式
1A-GR200-RP
数量
備考
1本
■仕様
表 2-17 ： 仕様
項目
仕様
サ イ ズ×線芯
A.W.G#24(0.2mm 2) × 2 芯× 5 組
全長
2000mm
片側 コ ネ ク タ 、 片側ケーブル渡 し
SMR-09V-B　(黒色)
(JST日本圧着端子製造)
00
20
＊末端バラ線渡し
図 2-19 ： 外形 と ピ ン割付
2-32 オプ シ ョ ン
白
黒
白
黒
白
黒
白
黒
白
ハンド1 ON
ハンド1 OFF
ハンド2 ON
ハンド2 OFF
ハンド3 ON
ハンド3 OFF
ハンド4 ON
ハンド4 OFF
24V
1
2
3
4
5
6
7
8
9
GR1
GR2
GR3
GR4
GR5
GR6
GR7
GR8
24V
２ ロボ ッ ト 本体
2.8 保守部品
ロ ボ ッ ト 本体に使用 し ている部品の う ち、 消耗品を表 2-18 に示 し ます。 必要時には、 指定 メ ー カ また
は当社サービ ス部門にて ご購入 く だ さ い。 なお、 当社指定のものは メ ー カ標準 と 異な る もの も あ り ますの
で、 品名、 ロ ボ ッ ト 本体お よび コ ン ト ロー ラの製造番号を確認の上、 当社サービ ス部門よ り ご購入願いま
す。
表 2-18 ： 消耗品一覧
番号
品名
1
リ チウム電池
Ａ ６ ＢＡＴ
コネク タボッ クス
2
グ リ ース
ハーモ ニ ッ ク グ リ ス ４ B Ｎ ｏ .2
Ｊ １ , Ｊ ２ 軸の減速機
若干
ﾊｰﾓﾆｯｸﾄﾞﾗｲﾌﾞｼｽﾃﾑｽﾞ
マルテ ン プ Ｐ Ｓ Ｎ ｏ .2
ボールネジ ス プ ラ イ ン
若干
共同油脂
3
型式
適用箇所
数量
3
購入先
三菱電機
保守部品 2-33
２ ロボ ッ ト 本体
2-34 保守部品
3 コ ン ト ロー ラ
3 コ ン ト ロー ラ
3.1 標準仕様
3.1.1 基本仕様
表 3-1 ： コ ン ト ロー ラ 標準仕様
項目
単位
型式
制御軸数
６ ４ bit Ｒ Ｉ Ｓ Ｃ ／ Ｄ Ｓ Ｐ
教示位置数 と
ス テ ッ プ数
プ ロ グ ラ ム本数
ﾎﾟｲﾝﾄ
ｽﾃｯﾌﾟ
本
プ ロ グ ラ ミ ン グ言語
８８
テ ィ ーチ ン グ方式、 Ｍ Ｄ Ｉ 方式
入出力
点
１ ６／１ ６
最大 ２ ４ ０ / ２ ４ ０ 注 1)
専用入出力
点
汎用入出力よ り 割付
"STOP" １ 点は固定
ハン ド 開閉入出力
点
入力 ８ 点 / 出力 ０ 点
オ プ シ ョ ン で出力 ８ 点追加注 2)
非常停止入出力
点
１
ド ア ス イ ッ チ入力
インタ
フ ェ ース
２， ５ ０ ０
５， ０ ０ ０
Ｍ Ｅ Ｌ Ｆ Ａ － Ｂ Ａ Ｓ Ｉ Ｃ Ⅳま たは
／ムーブ マス タ ー言語 ( ﾑｰﾌﾞﾏｽﾀｰｺﾏﾝﾄﾞ )
位置教示方式
外部入出力
備考
最大同時 ４ 軸
ＣＰＵ
記憶容量
仕様
Ｃ Ｒ １－５ ７ １
1b 接点
点
１
1b 接点
Ｒ Ｓ －２ ３ ２ Ｃ
ﾎﾟｰﾄ
１
パ ソ コ ン､ビ ジ ョ ン セ ンサ等拡張用
Ｒ Ｓ －４ ２ ２
ﾎﾟｰﾄ
１
テ ィ ーチ ン グボ ッ ク ス専用
ハン ド 専用ス ロ ッ ト
ｽﾛｯﾄ
１
エ アハン ド イ ン タ フ ェ ースお よ び
電動ハン ド イ ン タ フ ェ ース専用
拡張ス ロ ッ ト
ｽﾛｯﾄ
０
最大 ３ ス ロ ッ ト 増設可能。 ただ し
拡張オプ シ ョ ンボ ッ ク ス取付時
ﾁｬﾝﾈﾙ
１
汎用入出力にて使用
( 最大 ２ ４ ０ ／ ２ ４ ０ 点 )
V
単相 AC ９ ０ ～ １ ３ ２ V
単相 AC １ ８ ０ ～ ２ ４ ２ V
kVA
０ . ７
外形寸法
mm
２ １ ２ (W) × ２ ９ ０ ( Ｄ ) × １ ５ １ ( Ｈ )
質量
kg
８
ロボ ッ ト 入出力 リ ン ク
電源
入力電圧範囲
電源容量
構造
動作温度範囲
相対湿度
接地
塗装色
自立据置
℃
注 3)
突入電流含まず注 4)
ゴム足な ど突起部を除 く
注 5)
IP20
０～４ ０
%RH
４ ５～８ ５
結露な き こ と
Ω
１ ０ ０ 以下
D 種接地注 6)
ラ イ ト グレー
マ ン セル 7.65Y7.64/0.73
注 1) パラ レル入出力ユニ ッ ト (2A-RZ361): 入力 ３ ２ 点／出力 ３ ２ 点を最大 ７ 個 (224/224) 増設時の値です。
注 2) エ アハン ド イ ン タ フ ェ ース (2A-RZ365) を取 り 付けた場合です。
注 3) 出荷時は AC180 ～ 242V に設定 さ れています。 AC180 ～ 242V で使用する場合は、 入力電源電圧
設定 コ ネ ク タ の設定を変更する必要があ り ます。
注 4) 電源容量 (0.7kVA) は通常運転を し た場合の最大定格値です。 なお、 電源容量には、 電源投入時の突
入電流は含んでいませんのでご注意 く だ さ い。 電源容量は目安であ り 、 動作の保証は入力電源電圧
に影響 さ れます。
注 5) 本 コ ン ト ロー ラは、 一般環境仕様です。 コ ン ト ロー ラ を オ イル ミ ス ト 環境、 粉塵の多い環境な ど で
ご使用にな る場合は、 オ イル ミ ス ト 、 粉塵の影響がないお客様の盤内な どに コ ン ト ロー ラ を設置 し
てご使用願います。
注 6) 接地工事は、 お客様にて実施 く だ さ い。 Ｄ 種接地は、 旧第 ３ 種接地 と 同等の接地工事です。
標準仕様 3-35
3 コ ン ト ロー ラ
3.1.2 保護仕様 と 使用環境
コ ン ト ロー ラは IEC 規格の IP20 （開放型） に準拠 し た保護方式を採用 し てお り ます。
なお、 IEC 規格の IP 記号については、 固体 と 液体に対する保護の程度を定めた ものであ り 、 油や水の進入
に対する保護構造ではあ り ません。
使用環境については、 84 ページの 「5.2 使用環境」 を ご参照願います。
3-36 標準仕様
3 コ ン ト ロー ラ
3.2 各部の名称
＜前面＞
＜操作パネル面＞
⑨
②
⑦ ④
⑮
⑤
EMG.STOP
STATUS NUMBER
CHANG DISP
UP
⑪
DOWN
MODE
SVO ON
START
RESET
SVO OFF
STOP
END
TEACH
AUTO
(Op.)
AUTO
(Ext.)
⑭
REMOVE T/B
⑥
①
操作パネル
⑫
⑩
⑬
③
⑧
図 3-1 ： コ ン ト ロー ラ各部の名称
① POWER( 電源 ) ス イ ッ チ ......制御電源を ON/OFF を し ます。
②ス タ ー ト ボ タ ン ......................... プ ロ グ ラ ムを実行 し 、 ロボ ッ ト を動作 さ せます。
プ ロ グ ラ ムは連続運転です。
③ス ト ッ プボ タ ン ......................... ロ ボ ッ ト を直ち に停止 さ せます。 サーボオ フ し ません。
④ リ セ ッ ト ボ タ ン ......................... エ ラ ーを解除 し ます。 また、 プ ロ グ ラ ムの中断中状態を解除 し 、 プ ロ グ ラ ム
リ セ ッ ト し ます。
⑤非常停止ス イ ッ チ .................... ロ ボ ッ ト を緊急停止 し ます。 サーボオ フ し ます。
⑥ T/B 着脱ス イ ッ チ ................... コ ン ト ロ ー ラ の制御電源を切ら ずに T/B を着脱する時に使用 し ます。
⑦表示切替ボ タ ン .........................表示パネルの表示内容を｢オーバー ラ イ ド ｣→｢プ ロ グ ラ ム番号｣→｢行番号｣の
順に切 り 替えます。
⑧エ ン ド ボ タ ン ..............................実行中のプ ロ グ ラ ムの最終行または Ｅ Ｎ Ｄ 文で停止 さ せます。
⑨ SVO.ON ボ タ ン .........................サーボ電源を入れます。 （サーボオ ン し ます。）
⑩ SVO.OFF ボ タ ン .......................サーボ電源を切 り ます。 （サーボオ フ し ます。）
⑪ STATUS.NUMBER
( 表示パネル ) ........................ ア ラ ーム番号、 プ ロ グ ラ ム番号、 オーバー ラ イ ド 値 (%) な ど を表示 し ます。
⑫ T/B 接続用 コ ネ ク タ ..............T/B を接続する専用の コ ネ ク タ です。
⑬パソ コ ン接続用 コ ネ ク タ ......パソ コ ン を接続する RS-232C 仕様の コ ネ ク タ です。
⑭ MODE 切替ス イ ッ チ............... ロ ボ ッ ト の操作権を切 り 替え ます。
AUTO （Op.)....................................... コ ン ト ロ ー ラ からの操作のみ有効 と な り ます。 外部機器や T/B から の操作権
を必要 と する操作はで き ません。
TEACH..................................................T/B が有効の時、 T/B か らの操作のみ有効 と な り ます。 外部機器やコ ン ト
ロ ー ラ からの操作権を必要 と する操作はで き ません。
AUTO （Ext.)......................................外部機器か らの操作のみ有効 と な り ます。 T/B や コ ン ト ロー ラか らの操作権
を必要 と する操作はで き ません。
⑮ UP/DOWN ボ タ ン ....................表示パネルの表示内容を ア ッ プ表示、 ダウ ン表示 し ます。
各部の名称 3-37
3 コ ン ト ロー ラ
⑥
①
⑦
⑤
②
④
③
図 3-2 ： コ ン ト ロー ラ各部の名称 ( 背面 )
①機器間ケーブル ( モー タ 電源用 ) 接続 コ ネ ク タ ...... ロ ボ ッ ト アームのベース (CN1 コ ネ ク タ ) へ接続 し ます。
②機器間ケーブル ( モー タ 信号用 ) 接続 コ ネ ク タ ...... ロ ボ ッ ト アームのベース (CN2 コ ネ ク タ ) へ接続 し ます。
③電源供給用端子台
④ ヒ ュ ーズボ ッ ク ス
⑤外部入出力信号コ ネ ク タ
⑥外部入出力ユニ ッ ト (2A-RZ361) 増設時のネ ッ ト ワー ク ケーブル接続 コ ネ ク タ
⑦外部非常停止ス イ ッ チ、 ド ア ス イ ッ チ接続端子台
3-38 各部の名称
3 コ ン ト ロー ラ
3.3 外形 ・ 据付寸法
(170以上)
200
(38)
49
290
(40)
(13)
3.3.1 外形寸法
EMG.STOP
STATUS NUMBER
CHANG DISP
UP
DOWN
MODE
START
RESET
SVO OFF
STOP
END
151
SVO ON
TEACH
AUTO
(Op.)
(2.5)
150
212
REMOVE T/B
(15)
(31)
AUTO
(Ext.)
(31)
(2.5)
図 3-3 ： コ ン ト ロー ラの外形寸法図
外形 ・ 据付寸法 3-39
3 コ ン ト ロー ラ
3.3.2 据付寸法
50mm
EMG.STOP
STATUS NUMBER
50mm
CHANG DISP
UP
DOWN
MODE
SVO ON
START
RESET
SVO OFF
STOP
END
TEACH
AUTO
(Op.)
AUTO
(Ext.)
REMOVE T/B
170mm以上
図 3-4 ： コ ン ト ロー ラの据付
3-40 外形 ・ 据付寸法
3 コ ン ト ロー ラ
3.4 外部入出力
3.4.1 種類
(1) 専用入出力 .................................. ロ ボ ッ ト の遠隔操作、 状態表示をする入出力です。
(2) 汎用入出力 .................................. お客様で周辺機器制御にご使用いただ く ユーザプ ロ グ ラ ムが可能な入出力
です。
(3) ハン ド 入出力 ............................. ハン ド に関する ユーザプ ロ グ ラ ムが可能な入出力です。 ( ハン ド 出力はオ プ
シ ョ ン です。 53 ページの 「(2) エ アハン ド イ ン タ フ ェ ース」 が必要です。 )
入出力点数
区分
名称
接続形態
入力
出力
1
端子台
汎用 16/ 汎用の内専用 (4) 点を占有
コネク タ
標準
非常停止
1
標準
ド アスイ ッ チ
1
標準
パ ラ レル入出力ユニ ッ ト
汎用 16/ 汎用の内専用 (6) 点を占有
3.4.2 解説
パラ レル入出力ユニ ッ ト か ら外部機器への接続は、 コ ネ ク タ 渡 し と な っ ています。 外部機器 と の接続に
は、 オ プ シ ョ ンの 「外部入出力ケーブル」 を用意 し ていますので ご利用 く だ さ い。
ハン ド 出力はオプ シ ョ ン と な っ ています。 詳 し く は 53 ページの 「(2) エ アハン ド イ ン タ フ ェ ース」 を参
照 く だ さ い。
パラ レル入出力ユニ ッ ト は コ ン ト ロー ラ 外に増設する こ と がで き ます。
増設するパラ レル入出力ユニ ッ ト は、 コ ン ト ロ ー ラ 内の制御ユニ ッ ト と ロ ボ ッ ト I/O リ ン ク ケーブルで接
続 し ます。 オ プ シ ョ ン と し て増設で き る入出力ユニ ッ ト は、 最大 ７ 台ま で増設で き ます。 こ れに よ り 入出
力点数は、 標準装備の入力 １ ６ ／出力 １ ６ 点を含めて最大入力 ２ ４ ０ ／出力 ２ ４ ０ 点が使用で き ます。
パラ レル入出力ユニ ッ ト の詳細は、 57 ページの 「(4) パ ラ レル入出力ユニ ッ ト 」 を参照 く だ さ い。
外部入出力 3-41
3 コ ン ト ロー ラ
3.5 専用入出力
表 3-2 に専用入出力の主な機能を示 し ます。 その他の機能につ き ま し ては、 製品に添付の 「取扱説明書
／ CR1/CR2/CR4/CR7/CR8 コ ン ト ロー ラ 機能 と 操作の詳細解説」 を参照願います。
パラ メ ー タ 名に示 し たそれそれのパラ メ ー タ に、 入力信号番号、 出力信号番号の順に割 り 当て る信号番号
を指定 し て使用 し ます。 使用する専用入力 と 汎用入力点数が標準入出力点数を こ え る場合は、 パラ レル入
出力ユニ ッ ト (1 ～ 7 局目 ： オプ シ ョ ン ) を増設 く だ さ い。
表 3-2 ： 専用入出力一覧
注 1)
入力
出力
ﾊﾟﾗﾒｰﾀ名
名称
機能
ﾚﾍﾞﾙ
名称
機能
TEACHMD
なし
テ ィ ーチ モー ド
出力信号
テ ィ ーチ モー ド であ る こ と を出力
し ます。
ATTOPMD
なし
自動モー ド 出力
信号
自動モー ド であ る こ と を出力 し ま
す。
ATEXTMD
なし
リ モー ト モー ド
出力信号
リ モー ト モー ド であ る こ と を出力
し ます。
自動運転可出力
信号
自動運転可能状態を出力 し ます。
運転中出力信号
ス ロ ッ ト が運転中であ る こ と を出
力 し ます。
待機中出力信号
ス ロ ッ ト が一時停止中であ る こ と
を出力 し ます。
AUTOENA
自動運転可入力
信号
非ア ク テ ィ ブ で自動運転を禁止、
ア ク テ ィ ブ で可能に し ます。
START
始動入力信号
全ス ロ ッ ト の始動をお こ ない ます。
STOP
停止入力信号
全ス ロ ッ ト の停止をお こ ない ます。
入力信号番号は ０ に固定です。
注 ) 安全に関す る停止入力は非常
停止入力を ご使用 く だ さ い。
Ｌ
Ｅ
プ ロ グ ラ ム選択
可出力信号
ス ロ ッ ト がプ ロ グ ラ ム選択可能状
態であ る こ と を出力 し ます。
Ｅ
エ ラ ー発生中出
力信号
エ ラ ー状態であ る こ と を出力 し ま
す。
Ｅ
サ イ ク ル停止動
作中出力信号
サ イ ク ル停止動作中であ る こ と を
出力 し ます。
Ｌ
サーボオ ン可能
出力信号
サーボオ ン可能状態を出力 し ま
す。 （エ コ ーバ ッ ク ）
Ｅ
サーボ Ｏ Ｎ 中出
力信号
サーボオ ン状態を出力 し ます。
操作権出力信号
外部信号制御の操作権有効状態を
出力 し ます。
Ｌ
Ｅ
SLOTINIT
ス ロ ッ ト 初期化
入力信号
待機中状態を解除 し 、 全ス ロ ッ ト
を初期化 し ます。
ERRRESET
エラーリ セ ッ ト
入力信号
エ ラ ー状態を解除 し ます。
CYCLE
サ イ ク ル停止入
力信号
サ イ ク ル停止を お こ ないます。
SRVOFF
サーボオ ン可能
入力信号
全 メ カ をサーボオ ン可能に し ます。
SRVON
サーボ Ｏ Ｎ 入力
信号
全 メ カ をサーボオ ン し ます。
IOENA
操作権入力信号
外部信号制御の操作権を要求 し ま
す。
Ｅ
MELOCK
マシ ン ロ ッ ク 入
力信号
全 メ カ を マ シ ン ロ ッ ク 状態に設定
／解除 し ます。
Ｅ
マシン ロ ッ ク中
出力信号
マ シ ン ロ ッ ク 状態を出力 し ます。
SAFEPOS
退避点復帰入力
信号
退避点復帰動作を要求 し ます。
Ｅ
退避点復帰中出
力信号
退避点復帰動作中であ る こ と を出
力 し ます。
OUTRESET
汎用出力信号 リ
セッ ト
汎用出力信号を リ セ ッ ト し ます。
EMGERR
Ｅ
なし
なし
非常停止出力信
号
非常停止が発生中であ る こ と を出
力 し ます。
S1START
：
S32START
始動入力
各ス ロ ッ ト の始動を行います。
Ｅ
運転中出力
各ス ロ ッ ト の運転中状態を出力 し
ます。
S1STOP
：
S32STOP
停止入力
各ス ロ ッ ト の停止を行います。
Ｌ
待機中出力
各ス ロ ッ ト の一時停止状態を出力
し ます。
PRGSEL
プ ロ グ ラ ム選択
入力信号
数値入力信号での設定値を プ ロ グ
ラ ム番号に指定 し ます。
Ｅ
なし
OVRDSEL
オーバー ラ イ ド
選択入力信号
数値入力信号での設定値を オー
バー ラ イ ド に指定 し ます。
Ｅ
なし
3-42 専用入出力
3 コ ン ト ロー ラ
注 1)
入力
出力
ﾊﾟﾗﾒｰﾀ名
IODATA注 2)
PRGOUT
LINEOUT
OVRDOUT
名称
機能
ﾚﾍﾞﾙ
名称
機能
数値入力 （開始
番号， 終了番号）
プ ロ グ ラ ム番号、 オーバー ラ イ ド
値、 メ カ 番号の指定に使用 し ます。
Ｌ
数値出力 （開始
番号， 終了番号）
プ ロ グ ラ ム番号、 オーバー ラ イ ド
値、 メ カ 番号の出力に使用 し ま
す。
プ ロ グ ラ ム番号
出力要求
プ ロ グ ラ ム番号出力を要求 し ます。
Ｅ
プ ロ グ ラ ム番号
出力信号
数値出力信号に プ ロ グ ラ ム番号を
出力中であ る こ と を出力 し ます。
Ｅ
行番号出力信号
数値出力信号に行番号を出力中で
あ る こ と を出力 し ます。
Ｅ
オーバー ラ イ ド
値出力信号
数値出力信号にオーバー ラ イ ド 値
を出力中であ る こ と を出力 し ま
す。
Ｅ
エ ラ ー番号出力
中信号
数値出力信号に エ ラ ー番号を出力
中であ る こ と を出力 し ます。
Ｅ
ジ ョ グ有効中出
力信号
外部信号に よ る ジ ョ グ動作が有効
であ る こ と を出力 し ます。
Ｌ
ジ ョ グモー ド 出
力２ビッ ト
現在のジ ョ グモー ド を出力 し ま
す。
行番号出力要求
行番号出力を要求 し ます。
オーバー ラ イ ド
値出力要求
オーバー ラ イ ド の出力を要求 し ま
す。
ERROUT
エ ラ ー番号出力
要求
エ ラ ー番号の出力を要求 し ます。
JOGENA
ジ ョ グ有効入力
信号
外部信号に よ る ジ ョ グ動作を有効
に し ます。
JOGM
ジ ョ グモー ド 入
力２ ビッ ト
ジ ョ グモー ド を指定 し ます。
JOG+
ジ ョ グ送 り ＋側
8 軸分
＋側ジ ョ グ動作を要求 し ます。
Ｌ
なし
JOG-
ジ ョ グ送 り －側
8 軸分
－側ジ ョ グ動作を要求 し ます。
Ｌ
なし
HNDERR1
メ カ １ ハン ド エ
ラ ー入力信号
：
メ カ 5 ハン ド エ
ラ ー入力信号
：
HNDERR5
AIRERR1
：
AIRERR5
USERAREA
注 3)
メ カ １ 空気圧エ
ラ ー入力信号
：
メ カ 5 空気圧エ
ラ ー入力信号
ハン ド のエ ラ ー発生を要求 し ます。
空気圧のエ ラ ー発生を要求 し ます。
なし
Ｌ
メ カ １ ハン ド エ
ラ ー中出力信号
：
メ カ 5 ハン ド エ
ラ ー中出力信号
ハン ド エ ラ ーが発生中であ る こ と
を出力 し ます。
Ｌ
メ カ １ 空気圧エ
ラ ー中出力信号
：
メ カ 5 空気圧エ
ラ ー中出力信号
空気圧エ ラ ーが発生中であ る こ と
を出力 し ます。
ユーザ指定領域
８点
ロ ボ ッ ト がユーザ指定領域内にい
る こ と を出力 し ます。
注 1) レ ベルは信号のレ ベルを示 し ます。
L ： レ ベル信号 → 信号が ON 状態の時に指定 さ れた機能が有効 と な り 、 OFF 状態の時は無効 と な り
ます。
E ： エ ッ ジ信号 → 信号が OFF 状態から ON 状態に変化 し た時に指定 さ れた機能が有効 と な り 、
その後信号が OFF 状態に戻っ て も指定 さ れた機能は元の状態を維持 し ます。
注 2) 要素数は ４ 個で、 入力信号開始番号 , 終了番号 , 出力信号開始番号 , 終了番号の順に設定 し ます。
注 3) 開始出力信号番号 , 終了出力信号番号の順に 1 点か ら最大 ８ 点ま で連続 し て設定 し ます。
専用入出力 3-43
3 コ ン ト ロー ラ
3.6 非常停止入出力
コ ン ト ロー ラ 背面の 「非常停止入力」 端子よ り 入力 し ます。
表 3-3 ： コ ン ト ロー ラ内部専用入力端子
区分
名称
内容
入力
非常停止
入力
ド アスイ ッ チ
非常停止をかけます (1b 接点 )
出力
非常停止
サーボオ フ し ます。
非常停止入力、 ま たは ド ア ス イ ッ チ入力がオ ン であ る こ と を出力 し ます。
3.6.1 外部非常停止の接続
外部非常停止入力、 お よび ド ア ス イ ッ チ入力の端子台は図 3-5 に示すよ う に、 短絡バー （シ ョ ー ト ピ ー
ス） に よ っ て短絡 し てあ り ます。
以下の手順で外部非常停止ス イ ッ チ、 お よび ド ア ス イ ッ チ を接続 し て く だ さ い。
1) 「非常停止ス イ ッ チ、 お よび ド ア ス イ ッ チ」 を ご準備 く だ さ い。
2) 短絡バー １ ， ２ の ２ 個を外 し ます。
3) 外部非常停止の接点を端子台の 「① - ②間」 に、 また ド ア ス イ ッ チの接点を端子台の 「③ - ④間」
に し っか り と 接続 し て く だ さ い。
24V
1
短絡バー１
2
RA1
3
短絡バー２
外部非常停止入力
4
外部ドアスイッチ入力
RA4
5
RA3
6
RG (24G)
注１）
システム非常停止出力
外部非常停止、ドアスイッチの構成
DOOR
Switch
EMG.
STOP
1
2
3
4
24V
電線差し込み口
5
システム
非常停止へ
(お客様ご用意)
6
RA4
RG (24G)
外部非常停止、ドアスイッチの配線例
①
②
③
④
⑤
⑥
コントローラ背面
電線固定用ネジ
メーカ：Phoenix Contact
型名 ：FRONT-MSTB2.5/6-ST-5.08
外部非常停止の端子台配列
注１） システム非常停止出力は、以下のいずれかの非常停止スイッチ、または入力信号が
ONした時に出力します。
・コントローラ操作パネルの非常停止スイッチ
・ティーチングボックス（オプション）の非常停止スイッチ、デッドマンスイッチ
・外部非常停止入力
・外部ドアスイッチ入力
図 3-5 ： 外部非常停止の接続
[ 注意 ] 83 ページの 「5.1.7 安全対策例」 も あわせて参照 し 、 非常停止への配線を実施 し て く だ さ い。
3-44 非常停止入出力
3 コ ン ト ロー ラ
3.6.2 ド ア ス イ ッ チの機能
本機能は、 安全柵の扉な どに設置 さ れたス イ ッ チの状態を取 り 込み、 その扉が開け られた時にサーボ
OFF し ロボ ッ ト を停止 さ せる働き を持ち ます。
なお、 配線は図 3-5 の配線例に沿っ てお こ ない、 扉が開け られた時に接点が開 と な る よ う に し て く だ さ
い。 ロ ボ ッ ト の状態別に本機能の詳細を以下に示 し ます。 （図 3-6 参照。）
・ 自動運転中の時..... 扉を開け る と サーボオ フ し て ロ ボ ッ ト は停止 し 、 エ ラ ー表示 し ます。
復旧は＜ ド ア を閉 じ る＞→＜エ ラ ー リ セ ッ ト ＞→＜サーボ ON ＞→＜再起動＞の手
順でお こ ないます。
・ 教示中の時............... 扉を開けた状態で も、 テ ィ ーチ ングボ ッ ク スからサーボオ ン し ロボ ッ ト を動作 さ せ
る こ と がで き ます。
①自動運転中
安全柵
STOP!!
TEACH
AUTO
(Op.)
AUTO
(Ext.)
Open
ロボット本体（例）
モータ電源遮断
②教示中
安全柵
TEACH
AUTO
(Op.)
AUTO
(Ext.)
ティーチング
ボックス
Open
ロボット本体（例）
デッドマンスイッチの
入切によってモータ電源の
入切可能
図 3-6 ： ド ア ス イ ッ チの機能
非常停止入出力 3-45
3 コ ン ト ロー ラ
3.7 パ ラ レル入出力
・ コ ン ト ロー ラの制御ユニ ッ ト 内に、 パラ レル入出力カ ー ド が標準装着 さ れています。
・ 外部入出力の回路仕様は、 表 3-4、 表 3-5 の と お り です
・ 外部入出力の コ ネ ク タ のピ ン番号 と 、 接続 さ れる オ プ シ ョ ンの 「外部入出力ケーブル」 の対応する線色
は表 3-6 の と お り です。 外部入出力ケーブルについては、 65 ページの 「(5) 外部入出力ケーブル」 を参
照願います。
・ 尚、 汎用信号 と 専用信号が併記 さ れてい る ピ ン番号は併用する こ と がで き ます。
・ 割付 さ れていないその他の専用入出力信号は、 汎用入出力ピ ン に必要な ものをパラ メ ー タ で割 り 付けて
ご使用で き ます。
・ 入出力点数が不足する場合は、 オプ シ ョ ンのパラ レル入出力ユニ ッ ト を増設 し て く だ さ い。
表 3-4 ： 入力回路の電気仕様
項　目
仕　様
形式
内部回路
DC 入力
入力点数
16
絶縁方式
フ ォ ト カ プ ラ 絶縁
定格入力電圧
DC12V/DC24V
定格入力電流
約 3mA/ 約 7mA
使用電圧範囲
DC10.2 ～ 26.4V( リ ッ プル率 5％以内 )
24V/12V
(COM)
ON 電圧 /ON 電流
DC8V 以上 /2mA 以上
OFF 電圧 /OFF 電流
DC4V 以下 /1mA 以下
入力抵抗
約 3.3kΩ
応答時間
OFF-ON
ON-OFF
820
入力
3.3K
10ms 以下 (DC24V)
10ms 以下 (DC24V)
コ モ ン方式
8 点 1 コ モン
外線接続方式
コネク タ
表 3-5 ： 出力回路の電気仕様
項　目
仕　様
形式
出力点数
16
絶縁方式
フ ォ ト カ プ ラ 絶縁
定格負荷電圧
DC12V/DC24V
定格負荷電圧範囲
DC10.2 ～ 30V( ピー ク 電圧 DC30V)
最大負荷電流
0.1A/1 点 (100％)
OFF 時漏洩電流
0.1mA 以下
ON 時最大電圧降下
DC0.9V(TYP.)
応答時間
OFF-ON
2ms 以下 ( ハー ド ウ ェ ア応答時間 )
ON-OFF
2ms 以下 ( 抵抗負荷 )( ハー ド ウ ェ ア応答時間 )
ヒ ュ ーズ定格
ヒ ュ ーズ 3.2A(1 コ モ ン に 1 個 ) 交換不可
コ モ ン方式
4 点 1 コ モ ン ( コ モ ン端子 ： 4 点 )
外線接続方式
コネク タ
外部供給電源
内部回路
ト ラ ン ジ ス タ 出力
電圧
DC12/24V(DC10.2 ～ 30V)
電流
60mA(TYP.DC24V 1 コ モ ン当た り )
( ベース ド ラ イ ブ電流 )
3-46 パラ レル入出力
(24/12V)
出力
(0V)
ヒューズ
3 コ ン ト ロー ラ
パラレル入出力ユニット
（出力）
AX41C(三菱シーケンサ)
＋24V
COM
60mA
(24/12V)
出力
……
X
出力
24V
24G
ヒューズ (0V)
外部電源
(入力)
AY51C(三菱シーケンサ)
CTL＋
24V
(COM)
入力
Y
……
3.3K
入力
24V
COM
CTLG
24Ｇ
外部電源
図 3-7 ： 当社シーケ ンサ と の接続例
重要 ： 入出力回路用電源 （DC24V） は、 お客様でご準備願います。
表 3-6 ： 標準パ ラ レル入出力カ ー ド の CN100 のピ ン番号 と 信号割付一覧 ( 外部入出力ケーブル 2A-CBL □□線色）
ピン
番号
機　能　名
線色
汎　用
専用／電源 ・ コ モ ン
機　能　名
ピン
番号
線色
汎　用
専用／電源 ・ コ モ ン
1
橙赤 A
FG
26
橙青 A
FG
2
灰赤 A
0V ： 4-7 ピ ン用
27
灰青 A
0V ： 29-32 ピ ン用
3
白赤 A
12V/24V ： 4-7 ピ ン用
28
白青 A
12V/24V ： 29-32 ピ ン用
4
黄赤 A 汎用出力 0
運転中
29
黄青 A 汎用出力 4
5
6
桃赤 A 汎用出力 1
橙赤 B 汎用出力 2
サーボオ ン中
エ ラ ー発生中
30
31
桃青 A 汎用出力 5
橙青 B 汎用出力 6
7
灰赤 B 汎用出力 3
操作権
32
灰青 B 汎用出力 7
8
白赤 B
0V ： 10-13 ピ ン用
33
白青 B
0V ： 35-38 ピ ン用
9
黄赤 B
12V/24V ： 10-13 ピ ン用
34
黄青 B
12V/24V ： 35-38 ピ ン用
10
桃赤 B 汎用出力 8
35
桃青 B 汎用出力 12
11
橙赤 C 汎用出力 9
36
橙青 C 汎用出力 13
12
灰赤 C 汎用出力 10
37
灰青 C 汎用出力 14
13
白赤 C 汎用出力 11
38
白青 C 汎用出力 15
14
黄赤 C
COM0(12V/24V(COM)) ： 15-22 ピ ン用
39
黄青 C
15
桃赤 C 汎用入力 0
停止 ( 全ｽﾛｯﾄ停止 )注 1)
40
桃青 C 汎用入力 8
16
橙赤 D 汎用入力 1
サーボオ フ
41
橙青 D 汎用入力 9
17
灰赤 D 汎用入力 2
エラーリ セ ッ ト
42
灰青 D 汎用入力 10
18
白赤 D 汎用入力 3
始動
43
白青 D 汎用入力 11
19
黄赤 D 汎用入力 4
サーボオ ン
44
黄青 D 汎用入力 12
20
桃赤 D 汎用入力 5
操作権
45
桃青 D 汎用入力 13
21
橙赤 E 汎用入力 6
46
橙青 E 汎用入力 14
22
灰赤 E 汎用入力 7
47
灰青 E 汎用入力 15
23
白赤 E
48
白青 E
24
黄赤 E
49
黄青 E
25
桃赤 E
50
桃青 E
COM1(12V/24V(COM)) ： 40-47 ピ ン用
注 1) 専用入力信号 " 停止 " の割付けは固定です。
パラ レル入出力 3-47
3 コ ン ト ロー ラ
・ 専用入力 と し て割 り 付け られた信号は、 プ ロ グ ラ ム実行中時には汎用入力 と し て使用で き ます。 ただ し 、
数値入力以外は安全上、 汎用入力 と 併用 し ないで く だ さ い。 また、 専用出力 と し て割 り 付け られた信号は、
プ ロ グ ラ ム上では使用で き ません。 使用する と 運転時にア ラ ーム と な り ます。
50
25
＜CN100＞
26
1
出力０～15
入力０～15
コネクタピン
コネクタピン配置
ピン配置
コントローラ背
コントローラ背面
※制御ユニ ッ ト 内の入出力カ ー ド は、 オプ シ ョ ンのパラ レル入出力ユニ ッ ト ( 入出力 32/32 点 )
と 同等です。
図 3-8 ： パ ラ レル入出力 ( 制御ユニ ッ ト 内 ) の接続 と ピ ン配列
3-48 パラ レル入出力
3 コ ン ト ロー ラ
3.8 オプ シ ョ ン
■オプ シ ョ ン と は
簡単にセ ッ ト ア ッ プ で き る よ う に、 お客様のニーズに合わせ各種オ プ シ ョ ン を用意 し ています。
オプ シ ョ ンはお客様で取付けていただ き ます。 オプ シ ョ ン には、 ｢セ ッ ト オ プ シ ョ ン｣ と ｢単品オ プ シ ョ ン｣
の ２ 種類があ り ます。
1． セ ッ ト オ プ シ ョ ン ...................... 単品オ プ シ ョ ンや部品を目的に合わせてセ ッ ト に し た ものです。
2． 単品オ プ シ ョ ン ........................... 必要最小単位の部品で構成 し たオ プ シ ョ ン です。 お客様の目的にあわせ
て、 お選び く だ さ い。
オプ シ ョ ン 3-49
3 コ ン ト ロー ラ
(1) テ ィ ーチ ン グボ ッ ク ス （ Ｔ / Ｂ ）
■ご注文形式 ： ● R28TB
： ケーブル長 ７ ｍ
● R28TB-15 ： ケーブル長 １ ５ ｍ
注） 特殊仕様 と し て、 ケーブル長 １ ５ ｍ があ り ます。 納期のご確認をお願い し ます。
（形式 ： R28TB-15）
■概要
プ ロ グ ラ ムの作成 ・ 修正 ・ 管理や動作位置の教示、 ジ ョ グ送 り な ど を お こ ない
ます。 安全にご使用いただ く ため、 ３ ポジ シ ョ ンデ ッ ド マ ン ス イ ッ チ 注 1) を装
備 し ています。
ロボ ッ ト が複数台あ る場合、 1 台のテ ィ ーチ ン グボ ッ ク ス をつなぎ換えて ご使
用で き ます。
■構成
表 3-7 ： 構成機器
品名
テ ィ ーチ ン グボ ッ ク ス
形式
R28TB
R28TB-15
数量
いずれか
1個
備考
ケーブル ７ ｍ、 ハン ド ス ト ラ ッ プ付
ケーブル １ ５ ｍ、 ハン ド ス ト ラ ッ プ付
■仕様
表 3-8 ： 仕様
項目
仕様
外観寸法
95(W) × 236(H) × 34(D) ( 外形図参照 )
ボデ ィ 色
ラ イ ト グ レ ー ( 参考マ ン セル色 ： 7.65Y7.64/0.73）
質量
約 0.5kg （本体のみ、 ケーブル除 く ）
接続方法
コ ン ト ロー ラ と 丸型 コ ネ ク タ (30 ﾋﾟﾝ ) に よ り 接続
イ ン タ フ ェ ース
RS-422
表示方法
LCD 方式 ： 16 文字× 4 行 LCD の照明 ： バ ッ ク ラ イ ト 付
操作部
28 キー
保護仕様
IP65
備考
注２）
注 2） テ ィ ーチ ン グボ ッ ク スの手元操作部は、 IEC 規格の IP65 （保護型） に準拠 し た保護方式を採用 し て
います。
［参考］ IEC 規格の IP65 は、 供試機器を試験室内に設置 し 、 JISZ8001 （標準ふる い） で規定する呼
び寸法 75μm の網ふる い を通過する タ ル ク粉を、 試験室の容積 1m3 当た り 2kg の割合で機
器の周囲に連続 し て浮遊 さ せ、 供試機器内気を毎時その内容積の ６ ０ 倍未満の排気率で排気
さ せた状態で、 供試機器内容積の ８ ０ 倍を排気するか、 ８ 時間経過 し て も供試機器内部に タ
ル ク粉のたい積がない こ と を いいます。
注 1) ３ ポジ シ ョ ンデ ッ ド マ ン ス イ ッ チについて
ISO/10218(1992) お よび、 JIS-B8433(1993) では、 「イ ネーブル装置」 と し て定義 さ れてお り 、 「イ ネーブル装置」 が所定の位置にあ
る時だけ テ ィ ーチ ン グボ ッ ク スに よ る ロボ ッ ト の動作が有効にな る よ う に規定 さ れています。
三菱電機産業用ロ ボ ッ ト では、 上記 「イ ネーブル装置」 を 「有効／無効ス イ ッ チ」 と 「デ ッ ド マ ン ス イ ッ チ」 にて構成 し てお り ま
す。
３ ポジ シ ョ ン デ ッ ド マ ン ス イ ッ チ と は、 状態が ３ つあ る ス イ ッ チの こ と で、 その状態に よ り 以下のモー ド と な り ます。
a) 「押 さ れていない時」 .................. ロ ボ ッ ト は動作で き ません。 *)
b) 「軽 く 押 し た時」 ............................ ロ ボ ッ ト を動作 さ せ、 教示する こ と がで き ます。
c) 「強 く 押 し た時」 ............................ ロ ボ ッ ト は動作で き ません。 *)
*) 「押 さ れていない時」 や 「強 く 押 し た時」 は、 非常停止が入力 さ れた時 と 同様にサーボ電源が切れる ため、 安全性が確保
さ れます。 なお この時、 動作以外のプ ロ グ ラ ム編集や状態表示な どは可能です。
3-50 オプ シ ョ ン
3 コ ン ト ロー ラ
ストラップ
コントラスト
調整スイッチ
有効／無効スイッチ
表示ＬＣＤ
DISABLE
ENABLE
203
R28TB
TOOL
JOINT
=＊/
( )？
XYZ
MENU
#%!
$" :
STOP
SVO ON
EMG.STOP
＋X
STEP
－X
MOVE
(J1)
(J1)
＋
－Y
＋Y
FORWD
(J2)
(J2)
－
－Z
＋Z
BACKWD
(J3)
(J3)
－A
＋A
ADD
↑
RPL
↓
非常停止スイッチ
DEL
COND
(J4)
(J4)
POS
－B
＋B
CHAR
(J5)
(J5)
ERROR
RESET
－C
＋C
(J6)
(J6)
←
HAND
→
ティーチング
ボックス本体
INP
EXE
操作キー
ケーブル
(接続ｺﾈｸﾀ付)
55
70
<側面>
デッドマン
スイッチ
153
ハンドストラップ
<正面>
<背面>
図 3-9 ： テ ィ ーチ ン グボ ッ ク スの外形寸法
■取付方法
コ ン ト ロー ラ 前面の TB 接続用 コ ネ ク タ に接続 し ます。
オプ シ ョ ン 3-51
3 コ ン ト ロー ラ
■キー配列 と 主な機能
DISABLE
③
ENABLE
R28TB
②
⑤
④
⑲
(裏面)
⑦
⑧
⑨
①
⑥
TOOL JOINT
XYZ
MENU
( )？
$" :
#%!
=＊
=＊/
STEP
－X
＋X
MOVE
(J1)
(J1)
＋
－Y
＋Y
FORWD
(J2)
(J2)
－
－Z
＋Z
BACKWD
(J3)
(J3)
－A
＋A
EMG.STOP
ADD
↑
RPL
⑩
COND
(J4)
(J4)
POS
－B
＋B
CHAR
(J5)
(J5)
－C
＋C
(J6)
(J6)
⑭
⑮
←
HAND
ERROR
RESET
⑬
↓
DEL
⑱
⑪
STOP
SVO ON
⑯
→
INP
⑰
EXE
⑫
① ： 非常停止ス イ ッ チ ........................ ロ ボ ッ ト はサーボオ フ し 、 直ち に停止 し ます。
② ： T/B 有効 / 無効切替ス イ ッ チ T/B のキー操作を有効 と するか無効 と するかの切替ス イ ッ チ で
す。
③ ： 液晶表示パネル ............................. ロ ボ ッ ト の状態や、 各 メ ニ ュ ーを表示 し ます。
④ ： <TOOL,JOINT,XYZ> キー ........... ジ ョ グモー ド ( 関節、 直交、 ３ 軸直交、 円筒、 ツール ) の選択を
行います。
⑤ ： <MENU> キー ................................... 表示画面を メ ニ ュ ー画面に戻 し ます。
⑥ ： <STOP> キー ................................... プ ロ グ ラ ムを中断 し 、 ロボ ッ ト を減速停止 し ます。
⑦ ： <STEP/MOVE> キー .................... ジ ョ グ操作キー と 同時に押 し て ジ ョ グ操作を し ます。 また、 サー
ボオ ンやス テ ッ プ ジ ャ ン プ を行います。
⑧ ： < ＋ /FORWD> キー...................... ス テ ッ プ送 り やオーバー ラ イ ド ア ッ プ を行います。
⑨ ： < － /BACKWD> キー .................. ス テ ッ プ戻 し ( 動作軌跡の戻 し ) やオーバー ラ イ ド ダウン を行い
ます。
⑩ ： <COND> キー................................... プ ロ グ ラ ムの設定を行います。
⑪ ： <ERROR RESET> キー ................ エ ラ ーの解除、 またはソ フ ト ウ ェ ア リ ミ ッ ト 解除状態に し ます。
⑫ ： ジ ョ グ操作キー ............................. ジ ョ グモー ド に従 っ て ロボ ッ ト を動作 さ せます。 また数値入力時
には、 各数値の入力を行います。
⑬ ： <ADD/ ↑ > キー ............................ 位置デー タ を追加登録 し ます。 また、 カ ー ソルを上方向に移動 し
ます。
⑭ ： <RPL/ ↓ > キー ............................. 位置デー タ を補正 し ます。 また、 カ ー ソルを下方向に移動 し ま
す。
⑮ ： <DEL/ ← > キー ............................ 位置デー タ を削除 し ます。 また、 カ ー ソルを左方向に移動 し ま
す。
⑯ ： <HAND/ → > キー ........................ ハン ド の開閉操作を行います。 また、 カ ー ソルを右方向に移動 し
ます。
⑰ ： <INP/EXE> キー ............................ プ ロ グ ラ ムの入力や、 ス テ ッ プ送 り ／戻 し を行います。
⑱ ： <POS CHAR> キー ........................ 編集画面切 り 換えや、 数字 と 英字の切 り 換え を行います。
⑲ ： デ ッ ド マ ン ス イ ッ チ ................... [ 有効／無効 ] ス イ ッ チ②が有効の時は、 本ス イ ッ チ を離すか強
く 押す と サーボオ フ し 、 動作中のロボ ッ ト は直ち に停止 し ま
す。
図 3-10 ： テ ィ ーチ ン グボ ッ ク スのキー配列 と 主な機能
3-52 オプ シ ョ ン
3 コ ン ト ロー ラ
(2) エ アハン ド イ ン タ フ ェ ース
■ご注文形式 ： ● 2A-RZ365
■概要
ロ ボ ッ ト 本体のハン ド 出力信号を使用する場合には、 本イ ン タ フ ェ ースが必要
にな り ます。
・ 本イ ン タ フ ェ ース で、 ハン ド 出力 ８ 点がご使用で き ます。
・ ハン ド 入力 ８ 点は、 本イ ン タ フ ェ ース な し で も ご使用で き ます。
・ ハン ド 入出力 ８ 点を越え てご使用する場合は、 57 ページの 「(4) パラ レル入出
力ユニ ッ ト 」 を増設 し て く だ さ い。
■構成
表 3-9 ： 構成機器
品名
エ アハン ド イ ン タ フ ェ ース
形式
数量
2A-RZ365
1個
備考
出力 ８ 点増設
■仕様
表 3-10 ： 仕様
項　目
仕　様
形式
ト ラ ン ジ ス タ 出力
出力点数
8
絶縁方式
フ ォ ト カ プ ラ 絶縁
定格負荷電圧
DC24V
定格負荷電圧範囲
DC21.6 ～ 26.4V
最大負荷電流
0.1A/1 点 (100％)
OFF 時漏洩電流
0.1mA 以下
ON 時最大電圧降下
DC0.9V(TYP.)
応答時間
OFF-ON
2ms 以下 ( ハー ド ウ ェ ア応答時間 )
ON-OFF
2ms 以下 ( 抵抗負荷 )( ハー ド ウ ェ ア応答時間 )
ヒ ュ ーズ定格
1.6A(1 コ モ ン に 1 個 )
コ モ ン方式
8 点 1 コ モン
内部回路
※ GRn ＝ GR1 ～ GR8
24V
（内部電源）
※
GRn
Fuse
1.6A
0V
オプ シ ョ ン 3-53
3 コ ン ト ロー ラ
■取付方法
コ ン ト ロ ー ラ 内の制御ユニ ッ ト (RZ386 カ ー ド ) 内に実装 し ます。
制御ユニ ッ ト 上の CNHNDOUT/CNHND コ ネ ク タ へエ アハン ド イ ン タ フ ェ ース （2A-RZ365） を し っか り
と 取付けます。
RZ386カード
A
制御ユニット
＜RZ386
＜RZ386＞
386＞
CNHNDOUT
CNHND
2A-RZ
2A-RZ365
CNHNDOUT
矢視 Ａ
図 3-11 ： エ アハン ド イ ン タ フ ェ ースの取付
3-54 オプ シ ョ ン
CNHND
3 コ ン ト ロー ラ
(3) 拡張オプ シ ョ ンボ ッ ク ス
■ご注文形式 ： ● CR1-EB3
■概要
CR1-571 コ ン ト ロ ー ラ の側面に本拡張オプ シ ョ ン ボ ッ ク ス を取 り 付け る こ と に
よ り 、 増設シ リ アルイ ン タ フ ェ ース、 CC-Link イ ン タ フ ェ ース、 イ ーサネ ッ ト
イ ン タ フ ェ ース を使用する こ と がで き ます。
最大 ３ 枚ま でオ プ シ ョ ン カ ー ド を装着で き ます。
■構成
表 3-11 ： 構成機器
品名
形式
拡張オプ シ ョ ンボ ッ ク ス
数量
CR1-EB3
1個
取付ネ ジ
備考
ゴム足付
４本
■仕様
表 3-12 ： 仕様
項目
スロ ッ ト 数
単位
仕様
ｽﾛｯﾄ
３
受電方式
備考
RT-Bus １ 、 ２ 、 ３
コ ン ト ロ ー ラ か ら RT-Bus 結合で受電 （+5V/SG）
消費電流
Ａ
最大 ３
周囲温度
℃
０～４ ０
周囲湿度
%RH
４ ５～８ ５
接地方式
Ｄ 種接地
構造
自立据置型、 開放構造
外形寸法
mm
８ ５ (W) × ２ ９ ０ (D) × １ ６ ５ (H)
質量
kg
約３
１ ス ロ ッ ト あた り 最大 １ Ａ
結露な き こ と
外部端子よ り 接地
注 1)
注 1) コ ン ト ロー ラ側面に コ ネ ク タ 接続 し 、 取 り 付けネジ で固定 し ます。
オプ シ ョ ン 3-55
3 コ ン ト ロー ラ
拡張オプションボックスの取付
60
拡張オプションボックス CR1-571 コントローラ
65
位置決め用爪
24
位置決め用爪
背面
ケーブル引出口
299.7
（38）
87.5
（13）
290
（15）
151
固定ネジ
４箇所
42
拡張オプション
拡張オプションボックス
オプションボックスの
ボックスの配置
レール付き板金
（前後２箇所）
スロット１
スロット２
スロット３
コントローラ接続コネクタ
位置決め用爪
固定ネジ（４箇所）
オプションカードを装着した例
ファン
接地端子(M4)
図 3-12 ： 外形 と 配置図
■取付方法
CR1-571 コ ン ト ロー ラ 側面の側板を外 し て コ ネ ク タ 接続 し 、 拡張オプ シ ョ ン ボ ッ ク ス内部の固定ネジ
（ ４ 箇所） で コ ン ト ロー ラ に固定 し ます。
ス ロ ッ ト に装着する オ プ シ ョ ン カ ー ド は、 レール付き板金で固定 し ます。
オ プ シ ョ ン カ ー ド に必要なケーブルは背面のケーブル引き出 し 口よ り 引き出 し ます。
3-56 オプ シ ョ ン
3 コ ン ト ロー ラ
(4) パ ラ レル入出力ユニ ッ ト
■ご注文形式 ： ● 2A-RZ361
■概要
外部入出力を増設する時に使用 し ます。
・ 外部機器 と の接続ケーブルは付属 し てお り ません。 オ プ シ ョ ン で外部入出力
ケーブル （2A-CBL05 または 2A-CBL15） を用意 し てお り ますので ご利用 く だ
さ い。
■構成
表 3-13 ： 構成機器
品名
形式
数量
パ ラ レル入出力ユニ ッ ト
2A-RZ361
1個
入出力 ３ ２ 点／ ３ ２ 点
ロボ ッ ト I/O リ ン ク 接続 コ ネ ク タ
NETcable-1
２ ｾｯﾄ
ピ ン付 コ ネ ク タ です。
ケーブルはお客様で ご用意、 配線願います。
電源接続 コ ネ ク タ
DCcable-2
１ ｾｯﾄ
ピ ン付 コ ネ ク タ です。
ケーブルはお客様で ご用意、 配線願います。
タ ー ミ ネー タ
R-TM
１個
備考
150Ω(1/4W)
■仕様
1) 本ユニ ッ ト の接続局数は、 最大 ８ 局です。 （ １ 局 /1 台占有）
標準で コ ン ト ロー ラ内に 1 台内蔵 さ れていますので、 最大 7 台ま での増設がで き ます。
2) お客様で電源 （ ２ ４ V） を ご準備いただ き、 電源接続用ケーブル (DCcable-2) で接続 し て く だ さ い。
また、 入出力回路配線用に別途 ２ ４ V 電源が必要です。
入出力回路の詳細仕様は標準装備のパラ レル入出力ユニ ッ ト と 同 じ です。 詳細は 46 ページの 「3.7 パラ
レル入出力」 を参照 く だ さ い。
表 3-14 ： 入力回路の電気仕様
項　目
仕　様
形式
DC 入力
入力点数
32
絶縁方式
フ ォ ト カ プ ラ 絶縁
定格入力電圧
DC12V/DC24V
定格入力電流
約 3mA/ 約 7mA
使用電圧範囲
DC10.2 ～ 26.4V( リ ッ プル率 5％以内 )
ON 電圧 /ON 電流
DC8V 以上 /2mA 以上
OFF 電圧 /OFF 電流
DC4V 以下 /1mA 以下
入力抵抗
約 3.3kΩ
応答時間
OFF-ON
ON-OFF
10ms 以下 (DC24V)
内部回路
24V/12V
(COM)
820
入力
3.3K
10ms 以下 (DC24V)
コ モ ン方式
8 点 1 コ モン
外線接続方式
コネク タ
オプ シ ョ ン 3-57
3 コ ン ト ロー ラ
表 3-15 ： 出力回路の電気仕様
項　目
仕　様
形式
ト ラ ン ジ ス タ 出力
出力点数
32
内部回路
絶縁方式
フ ォ ト カ プ ラ 絶縁
定格負荷電圧
DC12V/DC24V
定格負荷電圧範囲
DC10.2 ～ 30V( ピ ー ク 電圧 DC30V)
最大負荷電流
0.1A/1 点 (100％)
OFF 時漏洩電流
0.1mA 以下
(24/12V)
出力
ON 時最大電圧降下
DC0.9V(TYP.)
応答時間
OFF-ON
2ms 以下 ( ハー ド ウ ェ ア応答時間 )
ON-OFF
2ms 以下 ( 抵抗負荷 )( ハー ド ウ ェ ア応答時間 )
ヒ ュ ーズ定格
ヒ ュ ーズ 3.2A(1 コ モ ン に 1 個 ) 交換不可
コ モ ン方式
4 点 1 コ モ ン ( コ モ ン端子 ： 4 点 )
外線接続方式
外部供給電源
(0V)
ヒューズ
コネク タ
電圧
DC12/24V(DC10.2 ～ 30V)
電流
60mA(TYP.DC24V １ コ モ ン当た り )( ベース ド ラ イ
ブ電流 )
NETcable-1 ( ﾈｯﾄﾜｰｸｹｰﾌﾞﾙ )
ﾋﾟﾝ No.
RIO1/2
RIO1/2
ﾋﾟﾝ No.
１
TXRXH
TXRXH
１
２
TXRXL
TXRXL
２
３
SG(GND)
SG(GND)
３
注 2）
FG
DCcable-2 ( 電源ｹｰﾌﾞﾙ )
ﾋﾟﾝ No.
DCIN
１
24V
＋
２ ４ V 電源
２
24G(RG)
３
FG(PE)
注 1）
－
ﾌﾚｰﾑｸﾞﾗﾝﾄﾞ、 またはﾌﾟﾛﾃｸﾄｱｰｽへ接続
R-TM ( ﾀｰﾐﾈｰﾀ )
ﾋﾟﾝ No.
RIO1/2
１
TXRXH
150Ω
２
TXRXL
３
SG(GND)
添付部品 と メ ー カ一覧
型式
コ ネ ク タ 型名
コ ン タ ク ト 型名
抵抗
NETcable-1
1-178288-3 (2 個 )
175218-3 (6 個 )
－
DCcable-2
2-178288-3 (1 個 )
175218-3 (3 個 )
－
R-TM
1-178288-3 (1 個 )
175218-3 (2 個 )
150Ω(1/4W) (1 個 )
メーカ
AMP
AMP
KOA 相当品
注 1） 24 Ｖ 電源はお客様ご用意 と な り ます。 （消費電流は約 0.3A です）
注 2） ネ ッ ト ワー ク ケーブルに使用するケーブルは一般計装用ケーブルで も使用可能ですが、 AWG #22 （0.3mm2） 以上
のツ イ ス ト ペアケーブルのシール ド 品を ご使用 く だ さ い。
図 3-13 ： 接続ケーブルの仕様
3-58 オプ シ ョ ン
3 コ ン ト ロー ラ
■取付方法
増設するパラ レル入出力ユニ ッ ト は、 コ ン ト ロー ラ の外部に設置 し ます。 接続はコ ン ト ロー ラ背面の
RIO1 コ ネ ク タ か ら、 ネ ッ ト ワー ク接続ケーブル (NETcable-1) で接続 し ます。 （出荷時には タ ー ミ ネー タ
(R-TM) が接続 さ れています。）
RIO1コネクタ
RIO1コネクタ
100
(1 7 5 )
(4 0 )
配線余裕
128
2-Ｍ ５ ネ ジ
150
<2A -R Z361>
168
6
放 熱 、配 線 余 裕
156
6
6
放熱余裕
天
54
60
6
制御盤取付寸法
地
2 A - R Z 3 6 1 の 取 付 寸 法 （ コ ン ト ロー ラ外部取付）
図 3-14 ： パラ レル入出力ユニ ッ ト 取付方法
オプ シ ョ ン 3-59
3 コ ン ト ロー ラ
RIO1ｺﾈｸﾀ
パラレル入出力ユニット7
パラレル入出力ユニット 1 . . . . 6
コントローラ背面
局番設定
1...6
局番設定
7
注)
NETcable-1
ｹｰﾌﾞﾙ
＜CN300＞
＜CN100＞
＜CN300＞
＜CN100＞
RIO1ｺﾈｸﾀ
RIO2ｺﾈｸﾀ
RIO1ｺﾈｸﾀ
注)
NETcable-1
ｹｰﾌﾞﾙ
DCINｺﾈｸﾀ
FG
DCcable-2
ｹｰﾌﾞﾙ
RIO1ｺﾈｸﾀ
DCINｺﾈｸﾀ
FG
RIO2ｺﾈｸﾀ
R-TM
ﾀｰﾐﾈｰﾀ
DCcable-2
ｹｰﾌﾞﾙ
前面
RIO1ｺﾈｸﾀ
RIO2ｺﾈｸﾀ
DCINｺﾈｸﾀ
入出力ユニット底面
コネクタ配置図
コ ン ト ロ ー ラ 背面にあ る RIO1 コ ネ ク タ へ NETcable-1 を接続 し ます。 各ユニ ッ ト は、 デ イ ジーチ ェ
イ ン にな る よ う に接続 し て く だ さ い。
最終ユニ ッ ト には タ ー ミ ネー タ (R-TM) を必ず取 り 付けて く だ さ い。
注） NETcable-1 は、 ノ イ ズ対策のため必ずシール ド ケーブルを ご使用 く だ さ い。
シール ド は必ず FG へ接続 し て く だ さ い。
シール ド ケーブルを ご使用にな ら ない場合は、 ノ イ ズによ り 誤動作する場合があ り ます。
図 3-15 ： 増設パ ラ レル入出力ユニ ッ ト の接続方法
3-60 オプ シ ョ ン
3 コ ン ト ロー ラ
■パラ レル入出力ユニ ッ ト （増設ユニ ッ ト １ 台目）
表 3-16 ： コ ネ ク タ CN100 のピ ン番号、 信号割付 と 外部入出力ケーブル 2A-CBL □□の線色一覧
機　能　名
機　能　名
ピン
番号
線色
1
橙赤 A
FG
26
橙青 A
FG
2
灰赤 A
0V ： 4-7 ピ ン用
27
灰青 A
0V ： 29-32 ピ ン用
3
白赤 A
12V/24V ： 4-7 ピ ン用
28
白青 A
4
5
黄赤 A 汎用出力 32
桃赤 A 汎用出力 33
29
30
黄青 A
桃青 A
汎用出力 36
汎用出力 37
6
橙赤 B 汎用出力 34
31
橙青 B
汎用出力 38
7
灰赤 B 汎用出力 35
32
灰青 B
汎用出力 39
8
白赤 B
0V ： 10-13 ピ ン用
33
白青 B
9
黄赤 B
12V/24V ： 10-13 ピ ン用
34
黄青 B
10
桃赤 B 汎用出力 40
35
桃青 B
汎用出力 44
11
橙赤 C 汎用出力 41
36
橙青 C
汎用出力 45
12
灰赤 C 汎用出力 42
37
灰青 C
汎用出力 46
13
白赤 C 汎用出力 43
38
白青 C
汎用出力 47
14
黄赤 C
39
黄青 C
15
桃赤 C 汎用入力 32
40
桃青 C
汎用入力 40
16
橙赤 D 汎用入力 33
41
橙青 D
汎用入力 41
17
灰赤 D 汎用入力 34
42
灰青 D
汎用入力 42
18
白赤 D 汎用入力 35
43
白青 D
汎用入力 43
19
黄赤 D 汎用入力 36
44
黄青 D
汎用入力 44
20
桃赤 D 汎用入力 37
45
桃青 D
汎用入力 45
21
橙赤 E 汎用入力 38
46
橙青 E
汎用入力 46
22
灰赤 E 汎用入力 39
47
灰青 E
汎用入力 47
23
白赤 E
48
白青 E
24
黄赤 E
49
黄青 E
25
桃赤 E
50
桃青 E
汎　用
専用／電源 ・ コ モ ン
COM0(12V/24V(COM)) ： 15-22 ピ ン用
ピン
番号
線色
汎　用
専用／電源 ・ コ モ ン
12V/24V ： 29-32 ピ ン用
0V ： 35-38 ピ ン用
12V/24V ： 35-38 ピ ン用
COM1(12V/24V(COM)) ： 40-47 ピ ン用
表 3-17 ： コ ネ ク タ CN300 のピ ン番号、 信号割付 と 外部入出力ケーブル 2A-CBL □□の線色一覧
機　能　名
ピン
番号
線色
1
橙赤 A
2
灰赤 A
3
白赤 A
4
機　能　名
ピン
番号
線色
FG
26
橙青 A
FG
0V ： 4-7 ピ ン用
27
灰青 A
0V ： 29-32 ピ ン用
12V/24V ： 4-7 ピ ン用
28
白青 A
12V/24V ： 29-32 ピ ン用
黄赤 A 汎用出力 48
29
黄青 A 汎用出力 52
5
桃赤 A 汎用出力 49
30
桃青 A 汎用出力 53
6
橙赤 B 汎用出力 50
31
橙青 B 汎用出力 54
7
灰赤 B 汎用出力 51
32
灰青 B 汎用出力 55
8
白赤 B
0V ： 10-13 ピ ン用
33
白青 B
0V ： 35-38 ピ ン用
9
黄赤 B
12V/24V ： 10-13 ピ ン用
34
黄青 B
12V/24V ： 35-38 ピ ン用
10
11
桃赤 B 汎用出力 56
橙赤 C 汎用出力 57
35
36
桃青 B 汎用出力 60
橙青 C 汎用出力 61
12
灰赤 C 汎用出力 58
37
灰青 C 汎用出力 62
13
白赤 C 汎用出力 59
38
白青 C 汎用出力 63
14
黄赤 C
39
黄青 C
15
桃赤 C 汎用入力 48
40
桃青 C 汎用入力 56
汎　用
専用／電源 ・ コ モ ン
COM0(12V/24V(COM)) ： 15-22 ピ ン用
汎　用
16
橙赤 D 汎用入力 49
41
橙青 D 汎用入力 57
17
灰赤 D 汎用入力 50
42
灰青 D 汎用入力 58
18
白赤 D 汎用入力 51
43
白青 D 汎用入力 59
19
黄赤 D 汎用入力 52
44
黄青 D 汎用入力 60
20
桃赤 D 汎用入力 53
45
桃青 D 汎用入力 61
21
橙赤 E 汎用入力 54
46
橙青 E 汎用入力 62
22
灰赤 E 汎用入力 55
47
灰青 E 汎用入力 63
23
白赤 E
48
白青 E
24
黄赤 E
49
黄青 E
25
桃赤 E
50
桃青 E
専用／電源 ・ コ モ ン
COM1(12V/24V(COM)) ： 40-47 ピ ン用
オプ シ ョ ン 3-61
3 コ ン ト ロー ラ
( 局番は １ に設定 し て く だ さ い。 ) [*1]
局番設定
TXD
LED表示
50
25
26
1
＜CN300＞
入力48～63
出力48～63
＜CN100＞
入力32～47
出力32～47
※ 2A-RZ361 は、 入出力 32/32 点ユニ ッ ト （ １ 局占有）
図 3-16 ： パラ レル入出力ユニ ッ ト (2A-RZ361 ： 増設 1 台目 ) の接続 と ピ ン配列
注意
3-62 オプ シ ョ ン
[*1] 増設 1 台目は局番設定を "1" と し て く だ さ い。
局番設定において、 8 ～ F は メ ー カ テ ス ト 用です。 8 ～ F の設定をする と 、 ロボ ッ ト
が思わぬ動作を し て危険ですので 8 ～ F の設定は し ない よ う に し て く だ さ い。
3 コ ン ト ロー ラ
■パ ラ レル入出力ユニ ッ ト （増設ユニ ッ ト ２ 台目）
表 3-18 ： コ ネ ク タ CN100 のピ ン番号、 信号割付 と 外部入出力ケーブル 2A-CBL □□の線色一覧
機　能　名
ピン
番号
線色
1
橙赤 A
2
3
4
5
機　能　名
ピン
番号
線色
FG
26
橙青 A
FG
灰赤 A
0V ： 4-7 ピ ン用
27
灰青 A
0V ： 29-32 ピ ン用
白赤 A
12V/24V ： 4-7 ピ ン用
28
白青 A
12V/24V ： 29-32 ピ ン用
黄赤 A 汎用出力 64
桃赤 A 汎用出力 65
29
30
黄青 A 汎用出力 68
桃青 A 汎用出力 69
6
橙赤 B 汎用出力 66
31
橙青 B 汎用出力 70
7
灰赤 B 汎用出力 67
32
灰青 B 汎用出力 71
8
白赤 B
0V ： 10-13 ピ ン用
33
白青 B
0V ： 35-38 ピ ン用
9
黄赤 B
12V/24V ： 10-13 ピ ン用
34
黄青 B
12V/24V ： 35-38 ピ ン用
10
桃赤 B 汎用出力 72
35
桃青 B 汎用出力 76
11
橙赤 C 汎用出力 73
36
橙青 C 汎用出力 77
12
灰赤 C 汎用出力 74
37
灰青 C 汎用出力 78
13
白赤 C 汎用出力 75
38
白青 C 汎用出力 79
14
黄赤 C
39
黄青 C
15
桃赤 C 汎用入力 64
40
桃青 C 汎用入力 72
16
橙赤 D 汎用入力 65
41
橙青 D 汎用入力 73
17
灰赤 D 汎用入力 66
42
灰青 D 汎用入力 74
18
白赤 D 汎用入力 67
43
白青 D 汎用入力 75
19
黄赤 D 汎用入力 68
44
黄青 D 汎用入力 76
20
桃赤 D 汎用入力 69
45
桃青 D 汎用入力 77
21
橙赤 E 汎用入力 70
46
橙青 E 汎用入力 78
22
灰赤 E 汎用入力 71
47
灰青 E 汎用入力 79
23
白赤 E
48
白青 E
24
黄赤 E
49
黄青 E
25
桃赤 E
50
桃青 E
汎　用
専用／電源 ・ コ モ ン
COM0(12V/24V(COM)) ： 15-22 ピ ン用
汎　用
専用／電源 ・ コ モ ン
COM1(12V/24V(COM)) ： 40-47 ピ ン用
表 3-19 ： コ ネ ク タ CN300 のピ ン番号、 信号割付 と 外部入出力ケーブル 2A-CBL □□の線色一覧
ピン
番号
機　能　名
線色
汎　用
専用／電源 ・ コ モ ン
機　能　名
ピン
番号
線色
汎　用
専用／電源 ・ コ モ ン
1
橙赤 A
FG
26
橙青 A
FG
2
灰赤 A
0V ： 4-7 ピ ン用
27
灰青 A
0V ： 29-32 ピ ン用
3
白赤 A
12V/24V ： 4-7 ピ ン用
28
白青 A
12V/24V ： 29-32 ピ ン用
4
黄赤 A 汎用出力 80
29
黄青 A 汎用出力 84
5
桃赤 A 汎用出力 81
30
桃青 A 汎用出力 85
6
橙赤 B 汎用出力 82
31
橙青 B 汎用出力 86
7
灰赤 B 汎用出力 83
32
灰青 B 汎用出力 87
8
白赤 B
0V ： 10-13 ピ ン用
33
白青 B
0V ： 35-38 ピ ン用
9
黄赤 B
12V/24V ： 10-13 ピ ン用
34
黄青 B
12V/24V ： 35-38 ピ ン用
10
11
桃赤 B 汎用出力 88
橙赤 C 汎用出力 89
35
36
桃青 B 汎用出力 92
橙青 C 汎用出力 93
12
灰赤 C 汎用出力 90
37
灰青 C 汎用出力 94
13
白赤 C 汎用出力 91
38
白青 C 汎用出力 95
14
黄赤 C
39
黄青 C
15
桃赤 C 汎用入力 80
40
桃青 C 汎用入力 88
16
橙赤 D 汎用入力 81
41
橙青 D 汎用入力 89
17
灰赤 D 汎用入力 82
42
灰青 D 汎用入力 90
18
白赤 D 汎用入力 83
43
白青 D 汎用入力 91
19
黄赤 D 汎用入力 84
44
黄青 D 汎用入力 92
20
桃赤 D 汎用入力 85
45
桃青 D 汎用入力 93
21
橙赤 E 汎用入力 86
46
橙青 E 汎用入力 94
22
灰赤 E 汎用入力 87
47
灰青 E 汎用入力 95
23
白赤 E
48
白青 E
24
黄赤 E
49
黄青 E
25
桃赤 E
50
桃青 E
COM0(12V/24V(COM)) ： 15-22 ピ ン用
COM1(12V/24V(COM)) ： 40-47 ピ ン用
オプ シ ョ ン 3-63
3 コ ン ト ロー ラ
( 局番は ２ に設定 し て く だ さ い。 ) [*1]
局番設定
TXD
LED表示
50
25
26
1
＜CN300＞
入力80～95
出力80～95
＜CN100＞
入力64～79
出力64～79
※ 2A-RZ361 は、 入出力 32/32 点ユニ ッ ト （ １ 局占有）
図 3-17 ： パラ レル入出力ユニ ッ ト (2A-RZ361 ： 増設 ２ 台目 ) の接続 と ピ ン配列
注意
3-64 オプ シ ョ ン
[*1] 増設 2 台目は局番設定を "2" と し て く だ さ い。
局番設定において、 8 ～ F は メ ー カ テ ス ト 用です。 8 ～ F の設定をする と 、 ロボ ッ ト
が思わぬ動作を し て危険ですので 8 ～ F の設定は し ない よ う に し て く だ さ い。
3 コ ン ト ロー ラ
(5) 外部入出力ケーブル
■ご注文形式 ： ● 2A-CBL □□ 注） □□はケーブル長を示 し ます。 （05 ： 5m、 15 ： 15m）
■概要
パ ラ レル入出力ユニ ッ ト の コ ネ ク タ に外部の周辺機器を接続する場合の専用
ケーブルです。
一端が、 パラ レル入出力ユニ ッ ト 上のコ ネ ク タ に適合 し 、 他端はフ リ ー と な っ
ています。 周辺機器側の入出力信号は、 フ リ ー端を使用 し 接続願います。
本ケーブル 1 本で、 １ ６ 点入力／ １ ６ 点出力に対応 し ます。
標準内蔵の入出力点数分 ( １ ６ 点入力／ １ ６ 点出力 ) の接続には １ 本必要 と な
り ます。
パ ラ レル入出力ユニ ッ ト を増設 し た場合、 1 台あた り ３ ２ 点入力／ ３ ２ 点出力
の接続 と な り ますので、 ２ 本追加する必要があ り ます。
■構成
表 3-20 ： 構成機器
品名
外部入出力ケーブル
形式
数量
2A-CBL □□
備考
1個
5ｍ、 ま たは 15ｍ
■仕様
表 3-21 ： 仕様
項目
仕様
芯線数×電線サ イ ズ
50 芯× A.W.G #28
全長
5m、 15m
■ コ ネ ク タ ピ ン番号 と 線色
表 3-22 ： コ ネ ク タ ピ ン番号 と 線色
ﾋﾟﾝ番号
線色
ﾋﾟﾝ番号
線色
ﾋﾟﾝ番号
線色
ﾋﾟﾝ番号
線色
ﾋﾟﾝ番号
線色
1
橙赤 A
11
橙赤 C
21
橙赤 E
31
橙青 B
41
橙青 D
2
灰赤 A
12
灰赤 C
22
灰赤 E
32
灰青 B
42
灰青 D
3
白赤 A
13
白赤 C
23
白赤 E
33
白青 B
43
白青 D
4
黄赤 A
14
黄赤 C
24
黄赤 E
34
黄青 B
44
黄青 D
5
桃赤 A
15
桃赤 C
25
桃赤 E
35
桃青 B
45
桃青 D
6
橙赤 B
16
橙赤 D
26
橙青 A
36
橙青 C
46
橙青 E
7
灰赤 B
17
灰赤 D
27
灰青 A
37
灰青 C
47
灰青 E
8
白赤 B
18
白赤 D
28
白青 A
38
白青 C
48
白青 E
9
黄赤 B
19
黄赤 D
29
黄青 A
39
黄青 C
49
黄青 E
10
桃赤 B
20
桃赤 D
30
桃青 A
40
桃青 C
50
桃青 E
オプ シ ョ ン 3-65
3 コ ン ト ロー ラ
■接続 ・ 外形寸法
各信号線 （50 本） の被覆には、 識別カ ラ ー表示 と ド ッ ト マー クがあ り ます。
「表 3-22 コ ネ ク タ ピ ン番号 と 線色」 を参照 し て接続 し て く だ さ い。
（例） ピ ン番号 ： カ ラ ー表示
１
： 橙／赤／ Ａ
プ リ ン ト マー ク の種別
プ リ ン ト マー ク の色
絶縁体の色
プリントマークのパターン
プリントマークの種別
プリントマークのパターン
プリントマークの種別
1
3
Aタイプ
Fタイプ
18.5
18.5
3
1.5
Bタイプ
Gタイプ
18.5
18.5
1.5
3
Cタイプ
Hタイプ
18.5
18.5
1.5
7.5
Dタイプ
Iタイプ
18.5
18.5
1.5
7.5
Eタイプ
Jタイプ
連続
連続
5000
1
50
25
66
76.74
64.53
51.816
2.159
26
13.54
16.2
9.27
35.7
メーカ
レセプタクル型名（基　板　側）：57AE-40500-21D(D8)
プラグ型名　（ケーブル側）：57YE-30500-2(D8) 注1)
……DDK
……DDK
注1) プラグの型名は本ケーブルの仕様を表わしているものです。
お客様にてケーブルを作成される場合は、以下に示すコネクタを推奨します。
・プラグ型名（ケーブル側） ： ５７Eシリーズ（ハンダ付けタイプ）･･･････････････DDK
５７FEシリーズ（フラットケーブル圧接タイプ）･････DDK
（DDK（第一電子工業）連絡先：TEL０３－３４９４－６６１１）
図 3-18 ： 接続 ・ 外形寸法
3-66 オプ シ ョ ン
3 コ ン ト ロー ラ
(6) パ ソ コ ン ケーブル
■ご注文形式 ： ● PC/AT 用 ： RS-MAXY-CBL
RS-AT-RCBL ( 拡張オ プ シ ョ ンボ ッ ク ス (CR1-EB3) 用 .)
■概要
コ ン ト ロー ラ と パソ コ ン を接続する ための RS-232C イ ン タ フ ェ ースケーブル
です。 お手持ちのパソ コ ン で上記イ ン タ フ ェ ースケーブルが、 そのま ま ご使用
になれる場合も あ り ます。 ご注文に際 し て接続仕様を ご確認 く だ さ い。
パ ソ コ ン ケーブルは、 PC/AT 互換機用を用意 し てお り ます。
NEC 製 PC9821 用 （ハー フ ピ ッ チ 14 ピ ン） についてはお客様で製作願います。
なお、 拡張オプ シ ョ ン ボ ッ ク ス (CR1-EB3) にて増設シ リ アルイ ン タ フ ェ ース を
ご使用の場合には、 RS-AT-RCBL を ご使用 く だ さ い。
■構成
表 3-23 ： 構成機器
品名
形式
パ ソ コ ン ケーブル (PC/AT 用）
数量
備考
RS-MAXY-CBL
1本
３ ｍ、 Ｄ - Ｓ Ｕ Ｂ ９ ピ ン 注 1)
RS-AT-RCBL
1本
３ ｍ、 Ｄ - Ｓ Ｕ Ｂ ９ ピ ン
拡張オ プ シ ョ ンボ ッ ク ス (CR1-EB3) にて増設シ リ アル イ ン タ
フ ェ ース を ご使用の場合に使用 し ます。
注 1) パソ コ ン ケーブルは＜ムーブ マ ス タ ー M1/M2/E/EN シ リ ーズ＞用 と 共通です。
■仕様
（1） PC/AT の場合
RS-MAXY-CBL
RS-AT-RCBL
コントローラ側
(信号名、ピン番号)
パソコン側
(信号名、ピン番号)
(FG) 1
1 (CD)
(SD) 2
2 (RD)
(RD) 3
3 (SD)
(RS) 4
(CS) 5
4 (DTR)
6 (DSR)
(DR) 6
(ER)20
8 (CTS)
7 (RTS)
(SG) 7
5 (GND)
（2） PC98 の場合
コントローラ側
(信号名、ピン番号)
パソコン側 25ピンコネクタ
(信号名、ピン番号)
(FG) 1
1 (FG)
(SD) 2
2 (SD)
(RD) 3
3 (RD)
(RS) 4
4 (RS)
(CS) 5
5 (CS)
(DR) 6
(ER)20
6 (DR)
20 (ER)
(SG) 7
7 (SG)
図 3-19 ： パソ コ ン ケーブル接続仕様
オプ シ ョ ン 3-67
3 コ ン ト ロー ラ
RS-MAXY-CBL
25
13
6
54
31
1
1
15
5
パソコン側
パソコン側
14
9
15
39
ロボット側
ロボット側
コネクタ型名
コネクタ型名：17JE型名：17JE-23250(D8A6)
：17JE-23250(D8A6) （第一電子工業）
第一電子工業）
RS-AT-RCBL
1
15
39
31
5
パソコン側
パソコン
側
9
14
15
25
6
54
13
1
ロボット側
ロボット側
コネクタ型名
コネクタ型名：17JE-23250-02(D18A1)
型名：17JE-23250-02(D18A1) （第一電子工業）
第一電子工業）
図 3-20 ： パソ コ ン ケーブル コ ネ ク タ 形状 と ピ ン配列
3-68 オプ シ ョ ン
3 コ ン ト ロー ラ
(7) パソ コ ンサポー ト ソ フ ト ウ ェ ア / パソ コ ンサポー ト ソ フ ト ウ ェ ア mini
■ご注文形式 ： ●パソ コ ンサポー ト ソ フ ト ウ ェ ア
・ Windows 用 CD-ROM 版
●パ ソ コ ンサポー ト ソ フ ト ウ ェ ア mini
・ Windows 用 CD-ROM 版
： 3A-01C-WINJ
： 3A-02C-WINJ
■概要
パ ソ コ ンの機能を フルに生か し 、 ロ ボ ッ ト の仕様検討 （ タ ク ト 検討等） か ら、
設計支援 （プ ロ グ ラ ムの作成 ・ 編集）、 立上げ支援 （プ ロ グ ラ ムの実行、 管理、
デバ ッ グ）、 保守 （ リ モー ト メ ン テナ ン ス） ま での幅広い段階でお役に立て る
便利な ソ フ ト ウ ェ ア です。
こ れら フ ル機能をサポー ト し た " パ ソ コ ンサポー ト ソ フ ト ウ ェ ア " と 、 シ ミ ュ
レ ーシ ョ ン機能を外 し た " パソ コ ンサポー ト ソ フ ト ウ ェ ア mini" があ り ます。
用途に合わせて選択 し て く だ さ い。
■構成
表 3-24 ： 製品構成
品名
形式
媒体
備考
パ ソ コ ンサポー ト ソ フ ト ウ ェ ア
3A-01C-WINJ
CD-ROM
操作説明書 1 冊付
パ ソ コ ンサポー ト ソ フ ト ウ ェ ア mini
3A-02C-WINJ
CD-ROM
操作説明書 1 冊付
■特徴
(1) ガ イ ダ ン ス方式＆ メ ニ ュ ー方式に よ り 操作が簡単です。
ウ ィ ン ド ウ操作に関 し てはウ ィ ン ド ウズに準拠 し てい るので、 コ ン ト ロー ラの初期設定や、 立上げ
操作 も画面の指示に従 っ て簡単にお こ な う こ と がで き ます。 また、 パ ソ コ ンの初心者で も プ ロ グ ラ
ムの作成か ら実行ま での一連の作業を、 容易にお こ な う こ と がで き ます。
(2) 豊富なサポー ト 機能に よ り 作業の効率がア ッ プ し ます。
複数の作業や表示を並行 し てお こ な え る マルチウ イ ン ド ウ方式に よ り 、 各種作業の効率が大き く
ア ッ プ し ます。 特に、 リ ナ ンバ機能や コ ピー、 検索、 文法チ ェ ッ ク、 ス テ ッ プ実行を充実 さ せま し
たので、 プ ロ グ ラ ムの編集やデバ ッ グ作業時に威力を発揮 し ます。
更に、 " パソ コ ンサポー ト ソ フ ト ウ ェ ア " の場合には、 シ ミ ュ レーシ ョ ン機能のサポー ト に よ り 現
地での実機立上げ前に、 プ ロ グ ラ ムの事前デバ ッ クや タ ク ト の確認がで き ます。 現地の立上げ作業
の大幅な効率ア ッ プに威力を発揮 し ます。
(3) リ モー ト メ ン テナン ス機能に よ り 保守作業の効率がア ッ プ し ます。
電話回線を使用 し た遠隔操作によ り 、 現地に出向かな く て も、 ロ ボ ッ ト の運転状態を モ ニ タ する こ
と がで き ます。 現地ま での移動ロ ス を短縮 し 、 ト ラ ブルの調査や対策決定までの時間短縮に威力を
発揮 し ます。
オプ シ ョ ン 3-69
3 コ ン ト ロー ラ
■機能
表 3-25 ： 機能
機　能
適用可能機種
機能の有無注 1)
○
Microsoft Windows95/98/NT 4.0 日本語版が動作するパ ソ コ ン
○
○
・ MELFA BASIC IV 言語 / ムーブ マ ス タ ー コ マ ン ド 対応
・ 編集画面複数同時表示
・ コ マ ン ド 入力、 コ メ ン ト 記述
・ 位置デー タ の編集
・ フ ァ イ ル操作 （ コ ン ト ロ ー ラ 、 フ ロ ッ ピーデ ィ ス ク 、 パ ソ コ ンへの読み書き）
・ 検索、 置換機能 （文字、 行番号、 ラ ベルに よ る）
・ コ ピ ー、 カ ッ ト 、 ペース ト 、 イ ンサー ト （文字、 行毎）、 ア ン ド ゥ ー （命令
文、 位置変数毎）
・ 行番号自動発生、 リ ナ ンバ
・ 一括文法チ ェ ッ ク
・ 命令テ ン プ レ ー ト
・ 位置変数一括編集
・ 位置変数テ ン プ レ ー ト
・ 印刷、 印刷プ レ ビ ュ ー
○
○
・ プ ロ グ ラ ム フ ァ イ ルの管理 （一覧、 コ ピー、 移動、 削除、 内容比較、 名称変
更、 プ ロ テ ク ト ）
○
○
・ コ ン ト ロ ー ラ 内のプ ロ グ ラ ムの直接編集。
・ ロ ボ ッ ト のプ ロ グ ラ ムの動作確認 （ス テ ッ プ実行、 ダ イ レ ク ト 実行）
・ タ ク ト タ イ ムの測定注 2)
○
×
・ ロ ボ ッ ト のプ ロ グ ラ ムの動作を CG[ コ ン ピ ュ ー タ グ ラ フ ィ ッ ク ] に よ る オ フ
ラ イ ン シ ミ ュ レ ーシ ョ ン で確認
・ タ ク ト タ イ ムの計算
○
○
・ ロ ボ ッ ト 動作モ ニ タ （ロ ボ ッ ト 運転状態、 停止信号、 エ ラ ーモ ニ タ 、 プ ロ グ
ラ ムモ ニ タ （実行プ ロ グ ラ ム、 変数）、 汎用入出力信号 （強制出力可）、 専用入
出力信号、 動作確認 （動作範囲、 現在位置、 ハン ド 等））
・ 運転モ ニ タ （稼働時間集計、 生産情報、 ロボ ッ ト バージ ョ ン）
・ サーボモ ニ タ （位置、 速度、 電流、 負荷、 電源）
メ ン テナ ン ス
機能
○
○
・ パ ラ メ ー タ の設定
・ 一括、 分割バ ッ ク ア ッ プ
リ モー ト メ ン
テナ ン ス機能
○
○
・ 遠隔地のロ ボ ッ ト の状態を電話回線で、 モ ニ タ リ ン グ、 及び メ ン テナ ン ス
（ご使用にあた っ ては、 別途モデムが必要 と な り ます）
プ ロ グ ラ ム編
集機能
○
内　容
編集機能
管理機能
デバ ッ グ機能
シ ミ ュ レー
シ ョ ン機能
注 3)
モ ニ タ 機能
パ ソ コ ンサポー ト ソ フ ト ウ ェ ア mini （3A-01C-WINJ）
パ ソ コ ンサポー ト ソ フ ト ウ ェ ア （3A-02C-WINJ）
注 1) パソ コ ンサポー ト ソ フ ト ウ ェ ア と パソ コ ンサポー ト ソ フ ト ウ ェ ア mini について、 それぞれ対応する
機能の有無を示 し ます。 ○ ： 機能有 り 。 × ： 機能無 し 。
注 2)" パ ソ コ ンサポー ト ソ フ ト ウ ェ ア mini" の場合、 コ ン ト ロ ー ラ と 接続 し て測定 し ます。
注 3) シ ミ ュ レ ーシ ョ ン機能は、 "MELFA-BASIC Ⅳ " のみで有効です。
3-70 オプ シ ョ ン
3 コ ン ト ロー ラ
3.9 保守部品
コ ン ト ロー ラ に使用 し てい る部品の う ち、 消耗品を表 3-26 に示 し ます。 必要時には、 指定 メ ー カ ーま
たは当社サービ ス部門にてご購入 く だ さ い。 なお、 当社指定のも のは メ ー カ ー標準 と 異な る ものも あ り ま
すので、 品名、 ロボ ッ ト 本体お よ び コ ン ト ロー ラ ーの製造番号を確認の上、 当社サービ ス部門よ り ご購入
願います。
表 3-26 ： コ ン ト ロー ラ消耗品 リ ス ト
番号
1
品名
リ チウム電池
形式
ER6 BKO-NC2157H01
数量
1
使用箇所
RZ182 カ ー ド
購入先 ( ﾒｰｶ）
三菱電機 ( 株 )
保守部品 3-71
3 コ ン ト ロー ラ
3-72 保守部品
4 ソフ トウェア
4 ソフ トウェア
4.1 コ マ ン ド 一覧
使用する ロボ ッ ト 言語はパ ラ メ ー タ を変更する こ と に よ り 、 「MELFA-BASIC Ⅳ」 （出荷時の設定）、 また
は 「ムーブ マス タ ー コ マ ン ド 」 を選択する こ と がで き ます。
なお、 本 コ ン ト ロー ラの機能を有効にお使いいただ く には 「MELFA-BASIC Ⅳ」 のご使用を推奨いた し ま
す。
表 4-1 に MELFA-BASIC Ⅳで可能にな っ た主な機能を示 し ます。
表 4-1 ： MELFA-BASIC Ⅳで可能にな っ た主な機能
分類
コマン ド例
ロボ ッ ト 状態変数
機能
P_TOOL
現在のツ ール長を保持
M_SPD
現在の直線速度を保持
ABS
絶対値変換
VAL
文字列を数値に変換
ATN
逆正接
STR$
数式の値を １ ０ 進文字列に変換
ZONE
現在位置チ ェ ッ ク
P1=P1*P2
位置変数の相対変換
M1=M1*M2
数値変数の掛け算
P1.X=10
位置成分デー タ の演算
SELECT CASE
複数の条件分岐
ON GOSUB
値に よ る条件分岐
WHILE WEND
条件付繰 り 返 し
LOADSET
負荷条件設定
OADL
最適加減速有効 / 無効設定
フ ロ ー ト 制御
（直交 コ ン プ ラ イ ア ン ス）
CMP POS
コ ン プ ラ イ ア ン ス制御
CMPG
力制御
並列実行
（マルチ タ ス ク ）
XRUN, XSTP, XRST,
XLOAD
別 タ ス ク の並列実行 , 停止 , リ セ ッ ト , お よびロー ド
コ ン ベア ト ラ ッ キン グ
［特殊仕様］
TRKON, TRKOFF
ト ラ ッ キン グ有効 / 無効
TRBASE
ト ラ ッ キン グ基準座標設定
組み込み関数
演算機能
条件分岐
最適加減速制御
(1) ロボ ッ ト 言語の選択方法
表 4-2 ： ロボ ッ ト 言語パラ メ ー タ
パラ メ ー タ
パラ メ ー タ 名
配列数
文字数
ロボ ッ ト 言語
RLNG
整数 1
内容説明
使用する ロボ ッ ト 言語を選択 し ます。
１ ： MELFA-BASIC Ⅳ
０ ： ムーブ マス タ ー コ マ ン ド
出荷時設定値
1
注 1） 出荷時の設定は 「MELFA-BASIC Ⅳ」 にな っ ています。
注 2） ムーブ マス タ ー コ マ ン ド についての詳細は、 別冊の 「取扱説明書／ムーブ マス タ ー言語の解説」
（BFP-A8055） に記載 し ています。 ご使用にな る場合はご用命 く だ さ い。
(2) MELFA-BASIC Ⅳ
コ マ ン ド 一覧 4-73
4 ソフ トウェア
表 4-3 ： MELFA-BASIC Ⅳ コ マ ン ド 一覧
種
類
位
置
・
動
作
制
御
区分
入力形式 ( 例 )
関節補間
指定位置へ関節補間で移動する。
MOV P1
直線補間
指定位置へ直線補間で移動する。
MVS P1
円弧補間
指定円弧上 ( 始点→通過点→始点 ( 終点 )) を 3 次元円弧補間で動作 (360 度 ) する。
MVC P1,P2,P1
指定円弧上 ( 始点→通過点→終点 ) を 3 次元円弧補間で動作する。
MVR P1,P2,P3
指定円弧上 ( 始点→参考点→終点 ) の反対側の円弧上を 3 次元円弧補間で動作する。
MVR2 P1,P9,P3
定円弧上 ( 始点→終点 ) を 3 次元円弧補間で動作する。
MVR3 P1,P9,P3
あ ら ゆる補間動作時の速度を割合で指定する。 (0.1% 単位 )
OVRD 100
関節補間動作時の速度を割合 (0.1% 単位 ) で指定する。
JOVRD 100
直線、 円弧補間時の速度を数値 (0.1mm/s 単位 ) で指定する。
SPD 123.5
加速、 減速時間を あ ら か じ め決め ら れてい る最高加減速度に対する割合で指定する。
(1% 単位 )
ACCEL 50,80
パ ラ メ ー タ の設定値に基づ き、 加減速度の自動調整を行 う 。
OADL ON
速度指定
動作
位置制御
パレ ッ ト
プ
ロ
グ
ラ
ム
制
御
機能
分岐
加減速度の自動調整を行 う 時のハン ド 、 ワー ク の条件を設定 し ます。
LOADSET 1,1
動作に無条件で処理を付加する。
WTH
動作に条件付で処理を付加する。
WTHIF
円滑動作を指定する。
CNT 1,100,200
位置決め完了条件をパルス数で指定する。
FINE 200
全軸を対象に、 サーボ電源を ON/OFF する。
SERVO OFF
軸毎に、 指定 し た ト ル ク 以上がかか ら ない よ う に動作を制限する。
TORQ 4,60
ベース変換デー タ を指定する。
BASE P1
ツール変換デー タ を指定する。
TOOL P1
パレ ッ ト を定義す る。
DEF PLT 1,P1,P2,P3,P4,5,3,1
パレ ッ ト の格子点位置を演算する。
PLT 1,M1
指定先へ無条件で分岐する。
GOTO 120
指定条件に よ り 分岐する。
IF M1=1 THEN GOTO 100
ELSE GOTO 20
指定終了条件を満たすま で繰 り 返す。
FOR M1=1 TO 10
NEXT
指定条件を満た し てい る間繰 り 返す。
WHILE M1<10
WEND
指定 し た式の値に対応 し て分岐する。
ON M1 GOTO 100,200,300
指定 し た式の値に対応する プ ロ グ ラ ムブ ロ ッ ク を実行する。
SELECT
CASE 1
CASE 2
END SELECT
プ ロ グ ラ ムの処理を次の行へ移す。
4-74
コ マ ン ド 一覧
SKIP
4 ソフ トウェア
種
類
プ
ロ
グ
ラ
ム
制
御
区分
サブルー
チン
割込み
待機
停止
機能
入力形式 ( 例 )
指定サブルーチ ンの実行する。 ( プ ロ グ ラ ム内 )
GOSUB 200
サブルーチ ンか ら 戻る。
RETURN
指定プ ロ グ ラ ムを実行す る。
CALLP "P10",M1,P1
CALLP コ マ ン ド で実行 さ れる プ ロ グ ラ ムの引数を定義する。
FPRM M10,P10
指定 し た式の値に対応するサブルーチ ン を実行する。
ON M1 GOSUB 100,200,300
割込みの条件 と その処理を定義する。
DEF ACT 1, M1=1 GOTO 100
割込みを許可／禁止する。
ACT 1=1
通信回線か ら の割 り 込みが発生 し た と き、 実行する プ ロ グ ラ ムの開始行を定義する。
ON COM(1) GOSUB 100
通信回線か ら の割 り 込みを許可する。
COM(1) ON
通信回線か ら の割 り 込みを禁止する。
COM(1) OFF
通信回線か ら の割 り 込みを停止する。
COM(1) STOP
待ち時間の指定、 お よび出力信号のパルス出力時間の指定する。 (0.01s 単位 )
DLY 0.5
変数が指定 し た値にな る ま で待機する。
WAIT M_IN(1)=1
プ ロ グ ラ ムの実行を中断する。
HLT
エ ラ ーを発生 さ せる。 プ ロ グ ラ ムの実行は、 継続、 停止、 サーボ OFF の指定可能。
ERROR 9000
終了
プ ロ グ ラ ムの実行を終了する。
END
ハ
ン
ド
ハン ド 開
指定ハン ド を開 く 。
HOPEN
ハン ド 閉
指定ハン ド を閉 じ る。
HCLOSE
入
出
力
割付
入出力変数を定義する。
DEF IO PORT1=BIT,0
入力
汎用入力信号を取 り こ む。
M1=M_IN (1)
出力
汎用出力信号を出す。
M_OUT(1) =0
並
列
実
行
ﾒｶの指定
指定 し た メ カ番号の メ カ を獲得する。
GETM 1
指定 し た メ カ番号の メ カ を開放する。
RELM 1
選択
指定ス ロ ッ ト に、 指定プ ロ グ ラ ムを選択する。
XLOAD 2,"P102"
起動／
停止
指定プ ロ グ ラ ムを並列実行する。
XRUN 3,"100",0
指定プ ロ グ ラ ムの並列実行を中断する。
XSTP 3
指定プ ロ グ ラ ムの実行行を先頭に戻 し プ ロ グ ラ ム選択可能状態にする。
XRST 3
整数型ま たは実数型変数を定義する。
DEF INTE KAISUU
文字列変数を定義する。
DEF CHAR MESSAGE
配列変数を定義する。 ( ３ 次元ま で可能）
DIM PDATA(2,3)
関節変数を定義する。
DEF JNT TAIHI
位置変数を定義する。
DEF POS TORU
関数を定義する。
DEF FNTASU(A,B)=A+B
そ
の
他
定義
クリア
汎用出力信号、 プ ロ グ ラ ム内変数、 プ ロ グ ラ ム間変数な ど を ク リ アする。
CLR １
フ ァ イル
フ ァ イルを オープ ン する。
OPEN "COM1:" AS #1
フ ァ イルを ク ローズする。
CLOSE #1
フ ァ イルか ら デー タ を入力する。
INPUT# 1,M1
フ ァ イルへデー タ を出力する。
PRINT# 1,M1
コメント
コ メ ン ト を記述する。
REM "ABC"
ラ ベル
分岐先であ る こ と を示す。
*SUB1
コ マ ン ド 一覧 4-75
4 ソフ トウェア
(3) ムーブ マス タ ー コ マ ン ド
表 4-4 ： ムーブ マス タ ー コ マ ン ド 一覧
種
類
位
置
・
動
作
制
御
区分
関節補間
直線補間
円弧補間
速度指定
位置制御
プ
ロ
グ
ラ
ム
制
御
入力形式 ( 例 )
指定 し た位置変数の位置へ関節補間で移動する。
MO 1
指定 し た位置へ関節補間で移動する。
MP 100,200,125.3,0,90
2 つの位置変数を加算 し た位置へ移動する。
MA 1,2
現在位置か ら 各軸を指定 し た量だけ動作 さ せる。
MJ 10,20,0,0,0,0
現在の位置か ら 指定 し た軸を指定 し た量だけ動作 さ せる。
DJ 1,15
現在位置か ら XYZ の各軸方向に指定 し た距離だけ離れた点に移動する。
DW 100,80,0
現在の位置変数の番号よ り １ つ後の位置変数へ移動する。
IP
現在の位置変数の番号よ り １ つ前の位置変数へ移動する。
DP
指定 し た位置変数の位置か ら ツ ール座標の Z 軸方向に指定距離 (+/- 方向 ) だけ離れた
位置へ移動する。
MT 1,-50
原点位置にパ ラ メ ー タ で指定 さ れた軸順序で移動する。
NT
原点位置に全軸同時に移動する。
OG
指定位置へ直線補間で移動する。
MS 1
現在位置か ら XYZ の各軸方向に指定 し た距離だけ離れた点に移動する。
DS 10,20,0
2 つの指定 し た位置変数間の登録済み位置変数を直線補間で連続移動する。
MC 10,20
指定 し た位置変数の位置か ら ツ ール座標の Z 軸方向に指定距離 (+/- 方向 ) だけ離れた
位置へ移動する。
MTS 1,-50
指定円弧上 ( 始点→通過点→終点 ) を 3 次元円弧補間で動作する。
MR 1,2,3
前方または後方の MRA 命令２個のポジションデータと合わせて円弧補間で移動する。
MRA 4
あ ら ゆる補間動作時の速度を割合で指定する。 (0.1% 単位 )
OVR 100
あ ら ゆる補間動作時の速度レ ベル と 加減速度割合を指定する。
SP 25,H
直線、 円弧補間時の速度、 時定数、 加速度割合、 減速度割合、 CNT 設定の有無を指定
する。
SD 123.5,50,50,0
ツール長を指定する。
TL 128
ツールマ ト リ ッ ク ス を指定する。
TLM 0,0,128,0,0,0
全軸が指定 し たパルス (a) 内にな る ま で位置決め完了を待つ。
PW 10
現在位置の座標を指定 し た位置変数に登録する。
HE 1
現在地を原点姿勢に設定する。
HO
指定 し た位置変数に指定 し た座標値 (x,y,z,a,b,c) を設定する。
PD 1,100,200,300,0,90,0
２ つの指定 し た位置変数間の位置変数を削除する。
PC 1,20
指定 し た位置変数のロボ ッ ト の姿勢を指定する。
CF 1,R,A,F
パレ ッ ト
パレ ッ ト を定義す る。
PA 1,5,3
指定 し たパレ ッ ト 番号の格子点位置を演算 し 、 対応する位置変数に代入する。
PT 1
分岐
指定先へ無条件で分岐する。
GT 120
内部レ ジ ス タ の値 ( 文字列 ) と 、 指定 し た値 ( 文字列 ) が等 し い時に指定行へ分岐する。
EQ 20,120
EQ "OK",120
内部レ ジ ス タ の値 ( 文字列 ) と 、 指定 し た値 ( 文字列 ) が等 し く ない時に指定行へ分岐
する。
NE 20,120
NE "NG",120
内部レ ジ ス タ の値 ( 文字列 ) が、 指定 し た値 ( 文字列 ) よ り 大き い時 ( 文字列は文字数
が多い時 ) に指定行へ分岐する。
LG 20,120
LG "NG",120
内部レ ジ ス タ の値 ( 文字列 ) が、 指定 し た値 ( 文字列 ) よ り 小 さ い時 ( 文字列は文字数
が少ない時 ) に指定行へ分岐する。
SM 20,120
SM "NG",120
内部レ ジ ス タ の指定 し た ビ ッ ト の状態に よ り 指定行へ分岐する。
TB +5,100
外部入力信号の指定 し た ビ ッ ト の状態に よ り 指定行へ分岐する。
TBD +5,100
"NX" コ マ ン ド ま でのプ ロ グ ラ ムを指定 し た回数だけ繰 り 返す。
RC 8
"RC" コ マ ン ド に対応 し て、 繰返 し 範囲を指定する。
NX
指定 し た プ ロ グ ラ ムの指定 し た行のサブルーチ ンの実行する。
GS 3,10
サブルーチ ンか ら 戻る。 ( 戻 り 行番号の指定が可能。 )
RT
RT 200
サブルーチ
ン
4-76
機能
コ マ ン ド 一覧
4 ソフ トウェア
種
類
プ
ロ
グ
ラ
ム
制
御
区分
割込み
機能
入力形式 ( 例 )
外部入力端子の指定 し た ビ ッ ト に よ る割込みを有効に し 、 割込み時の分岐方法 と 、 分
岐行を指定する。
EA +16,100,1
外部入力端子の指定 し た ビ ッ ト に よ る割込みを無効にする。
DA 16
待機
指定 し た時間だけ動作を停止する。 (0.1 秒単位 )
TI 50
選択
指定 し た プ ロ グ ラ ムを選択する。
N1
始動
指定 し た行番号間のプ ロ グ ラ ムを実行する。
RN 10,50
停止
プ ロ グ ラ ムの実行を中断する。
HLT
終了
プ ロ グ ラ ムの実行を終了する。
ED
ハ
ン
ド
ハン ド 開
指定ハン ド を開 く 。
GO
ハン ド 閉
ハ指定ハン ド を閉 じ る。
GC
設定
電動ハン ド の把持力 と 開閉時間を設定する。
GP 40,30,50
"PD" コ マ ン ド 実行時のハン ド 開閉状態を設定する。
GF 1
入
出
力
入力
外部入力信号か ら 無条件で信号を入力する。
ID
出力
外部出力信号へ指定 し たデー タ を出力する。
OD 20
指定 し た番号の カ ウ ン タ の値を外部出力信号へ無条件で出力する。
OC 1
外部出力信号の指定 し た ビ ッ ト の出力状態を設定する。
OB +16
演
算
・
代
入
加算
内部レ ジ ス タ の値に指定 し た値を たす。
ADD 10
指定 し た番号の カ ウ ン タ の値に １ を たす。
IC 5
指定 し た位置変数の各座標値に、 指定 し た位置変数の各座標値を加え る。
SF 1,2
そ
の
他
減算
内部レ ジ ス タ の値か ら 指定 し た値をひ く 。
SUB 10
指定 し た番号の カ ウ ン タ の値か ら １ をひ く 。
DC 5
乗算
内部レ ジ ス タ の値に指定 し た値をかけ る。
MUL 2
除算
内部レ ジ ス タ の値を指定 し た値で割る。
DIV 10
論理積
内部レ ジ ス タ の値 と 指定 し た値 と の論理積を と る。
AN 7
論理和
内部レ ジ ス タ の値 と 指定 し た値 と の論理和を と る。
OR 3
排他論理和
内部レ ジ ス タ の値 と 指定 し た値 と の排他論理和を と る。
XO 2
代入
指定 し た カ ウ ン タ に指定 し た値 ( 文字列 ) を代入する。
SC 1,10
SC $1,"OK"
指定 し た位置変数に指定 し た位置変数の座標値を代入する。
PL 1,2
内部レ ジ ス タ の値 ( 文字列 ) を指定 し た番号のカ ウ ン タ へ代入す る。
CL 1
指定 し た番号の カ ウ ン タ の値 ( 文字列 ) を内部レ ジ ス タ へ設定する。
CP 1
入替
２ つの指定 し た位置変数の座標値を入れ替え る。
PX 1,2
RS-232C
読み出 し
選択 さ れてい る プ ロ グ ラ ム番号、 ま たは指定プ ロ グ ラ ムの情報を読み出す。
QN 1
指定 し た行のプ ロ グ ラ ムを読み出す。
LR 10
指定 し たス テ ッ プ番号の内容を読み出す。
STR 10
指定 し た位置変数の座標値を読み出す。
PR 1
指定 し た番号の値 ( 文字列 ) を読み出す。
CR 1
ハン ド 入力信号 と 内部レ ジ ス タ の値、 お よび指定 し た外部出力信号ビ ッ ト か ら １ ６
ビ ッ ト 幅のデー タ を読み出す。
DR 16
現在のエ ラ ー番号、 ま たはエ ラ ー履歴を読み出す。
ER 10
現在位置の各座標値を読み出す。
WH
現在のツール長を読み出す。
WT
現在のツールマ ト リ ッ ク ス を読み出す。
WTM
シ ス テム ソ フ ト ウ ェ アのバージ ョ ン名称を読み出す。
VR
指定 し た行番号間のプ ロ グ ラ ムを削除する。
DL 10,90
選択中のプ ロ グ ラ ム と 位置変数を削除する。
NW
フ ァ イルを オープ ン する。
OPEN 1,1
フ ァ イルか ら デー タ を入力する。
INP 1,2,0
フ ァ イルへデー タ を出力する。
PRN 2
リセッ ト
エ ラ ーの解除、 またはプ ロ グ ラ ムの リ セ ッ ト をお こ な う 。
RS
コメント
コ メ ン ト を記述する。
'
クリア
フ ァ イル
コ マ ン ド 一覧 4-77
4 ソフ トウェア
4.2 パ ラ メ ー タ 一覧
表 4-5 ： パラ メ ー タ 一覧
パラ メ ー タ
内　容
標準ツール座標
MEXTL
ツールデー タ のデ フ ォ ル ト 値を設定 し ます。
単位 ： mm ま たは deg
標準ベース座標
MEXBS
ベース座標系 と ロ ボ ッ ト 座標系の関係を設定 し ます。
単位 ： mm ま たは deg
直交動作範囲
MEPAR
ベース座標系のオーバー ラ ン リ ミ ッ ト 値を指定 し ます。
関節動作範囲
MEJAR
各関節軸のオーバー ラ ン リ ミ ッ ト 値を指定 し ます。
自由平面 リ ミ ッ ト
自由平面で設定する オーバー ラ ン リ ミ ッ ト です。
x1,y1,z1 ～ x3,y3,z3 の ３ 点の座標か ら 平面を作成 し 、 平面の外側を動作範囲外 ( エ ラ ー )
に し ます。 以下の ３ 種類のパ ラ メ ー タ を使用 し ます。
SFC1P
:
SFC8P
SFC1P ～ SFC8P ま で、 ８ 種類の自由平面 リ ミ ッ ト が設定で き ます。
要素数は各 ９ 個で、 x1,y1,z1,x2,y2,z2,x3,y3,z3 の順に設定 し ます。
SFC1ME
:
SFC8ME
設定 し た ８ 種類の自由平面 リ ミ ッ ト を、 それぞれどの メ カ に使用するかを指定 し ます。
使用する メ カ の番号を １ ～ ８ で設定 し ます。
SFC1AT
:
SFC8AT
設定 し た ８ 種類の自由平面 リ ミ ッ ト の、 有効／無効を指定 し ます。
( 有効／無効＝ １ ／ ０ )
ユーザ定義領域
直交座標 ２ 点で定義 さ れる領域 ( 立方体 ) を指定 し 、 その領域を動作範囲外に し た り 、
その領域に入 っ た時に信号を出力する こ と がで き ます。 領域は ８ 種類指定で き ます。
AREA1P1
:
AREA8P1
領域の １ 点目を指定 し ます。
要素は各 ８ 個で、 x,y,z,a,b,c,L1,L2 の順に設定 し ます。
(L1,L2 は付加軸です。 )
AREA1P2
:
AREA8P2
領域の ２ 点目を指定 し ます。
要素は各 ８ 個で、 x,y,z,a,b,c,L1,L2 の順に設定 し ます。
(L1,L2 は付加軸です。 )
AREA1ME
:
AREA8ME
設定 し た ８ 種類の領域を、 それぞれどの メ カ に使用するかを指定 し ます。
使用する メ カ の番号を １ ～ ８ で設定 し ます。
AREA1AT
:
AREA8AT
領域チ ェ ッ ク の種類を指定 し ます。
( 無効／ゾーン／干渉＝ ０ ／ １ ／ ２ )
ゾーン ： 専用出力信号 USRAREA がオ ン し ます。
干渉 ： エ ラ ーにな り ます。
自動復帰設定
RETPATH
中断後の再開時に中断位置に戻 っ てか ら プ ロ グ ラ ムを再始動する こ と を設定 し ます。
ブザーの ON/OFF
BZR
ブザー音の ON/OFF を指定 し ます。
自動運転速度
SPI
自動運転速度の初期レ ベルを指定 し ます。
自動運転オーバー ラ イ ド
EOV
自動運転の初期オーバー ラ イ ド を指定 し ます。
( 外部オーバー ラ イ ド 、 プ ロ グ ラ ムオーバー ラ イ ド )
ジ ョ グ設定
JOGJSP
関節のジ ョ グおよ びス テ ッ プ運転の速度を指定 し ます。
( 定寸 H/L 量､最大オーバー ラ イ ド )
JOGPSP
直線のジ ョ グおよ びス テ ッ プ運転の速度を指定 し ます。
( 定寸量 H/L 量､最大オーバー ラ イ ド )
ジ ョ グ速度規制値
JOGSPMX
テ ィ ーチ モー ド 時の動作速度を規制 し ます。 最大 250[mm/s]
ハン ド タ イ プ
HANDTYPE
シ ン グル／ダ ブル ソ レ ノ イ ド のハン ド タ イ プ別 と 、 信号番号を設定 し ます。
( シ ン グル／ダ ブル＝ Ｓ ／ Ｄ )
ハン ド タ イ プ に続けて信号番号を設定 し ます。 例 ) Ｄ ９ ０ ０
停止入力 B 接点指定
INB
専用入力 （停止） の Ａ 接点 / Ｂ 接点を切 り 替え ます。
ユーザ指定原点
USERORG
ユーザ指定原点位置を指定 し ます。
プ ロ グ ラ ム選択記憶
SLOTON
ス ロ ッ ト 初期化時に、 前回選択 し ていた プ ロ グ ラ ムを選択 し ます。
設定 し ない場合は未選択状態にな り ます。
4-78 パラ メ ー タ 一覧
4 ソフ トウェア
パラ メ ー タ
通信設定
内　容
CBAU232
ボー レ ー ト を設定 し ます。
CLEN232
文字長を設定 し ます。
CPRTY232
パ リ テ ィ を設定 し ます。
CSTOP232
ス ト ッ プ ビ ッ ト を設定 し ます。
CTERM232
終了 コ ー ド を設定 し ます。
スロ ッ ト 表
SLT1
:
SLT32
ス ロ ッ ト 初期化時の各ス ロ ッ ト に対する設定 （プ ロ グ ラ ム名、 運転形態、 優先度な ど）
を し ます。
マルチ タ ス ク 本数
TASKMAX
同時に実行する プ ロ グ ラ ムの数を指定 し ます。
ロボ ッ ト 言語設定
RLNG
ロ ボ ッ ト 言語を選択 し ます。 （Ｍ Ｅ Ｌ Ｆ Ａ － Ｂ Ａ Ｓ Ｉ Ｃ Ⅳ / ムーブ マ ス タ ー コ マ ン ド ）
特異点近傍警告機能選択
MESNGLSW
特異点近傍警告の有効／無効を指定 し ます。 （無効／有効＝ ０ ／ １ ）
本パ ラ メ ー タ が " 有効 " に設定 さ れてい る場合は、 パ ラ メ ー タ ： BZR （ブザーの ON/
OFF ） が "OFF" に設定 さ れていて も 本警告音は鳴 り ます。
表示言語注 1)
Ddisplay language.Note1)
LNG
テ ィ ーチ ン グボ ッ ク スの表示 LCD な ど に表示する言語を切 り 替え ます。
Change the language to display on the LCD display of teaching pendant.
注 1) 表示言語切 り 替え方法の詳細を 「(1) 表示言語の切 り 替え /Change the display language」 に示 し ます。
Note 1)The procedure of Language as shown in 「(1) 表示言語の切 り 替え /Change the display language」
パ ラ メ ー タ 一覧 4-79
4 ソフ トウェア
(1) 表示言語の切 り 替え /Change the display language
表示言語設定パラ メ ー タ によ っ て、 テ ィ ーチ ン グボ ッ ク スの表示 LCD な どに表示する言語を切 り 替え る
こ と がで き ます。 （日本語、 または英語） Table 4-5 にそのパラ メ ー タ の詳細を示 し ます。 パラ メ ー タ の変
更方法は、 別冊の 「取扱説明書／機能 と 操作の詳細解説」 を参照願います。
なお、 出荷時はご注文仕様に基づ き弊社で設定いた し ます。 別の言語の取扱説明書を ご希望の場合はご用
命願います。
また、 ロ ボ ッ ト 本体 と コ ン ト ロー ラ に貼 り 付けてあ る注意シールは、 ご注文仕様に基づいた言語で製作い
た し ます。 本パラ メ ー タ を変更 し て言語を切 り 替えて ご使用の場合はご注意願います。
The language to display on the LCD display of teaching pendant can be changed by "the display language
parameter". (Japanese or English)
Show the details of the parameter in the Table 4-5. Refer to the separate "Instruction Manual/Detailed
Explanation of Functions and Operations" for details on changing the parameter.
The parameter is set up based on the order specifications before shipment. Order to dealer when the instruction
manual of the other language is necessity.
More, the caution seals that stuck on the robot arm and the controller are made based on the language of the
order specification. Use it carefully when selecting the other language.
Table 4-5 ： 表示言語設定パラ メ ー タ /Display language parameter
パラ メ ータ
Parameter
パラ メ ー タ 名
Parameter
name
表示言語設定
Display language
LNG
配列数
文字数
No. of arrays
No. of characters
内容説明
Details explanation
文字列 １
表示言語を設定 し ます。
Character string 1
"JPN" ： 日本語表示
"ENG" ： 英語表示
以下に示す表示言語が変更 さ れます。
(1) テ ィ ーチ ングボ ッ ク スの表示 LCD
(2) パ ソ コ ンサポー ト ソ フ ト ウ ェ ア
・ ロボ ッ ト のア ラ ーム メ ッ セージ
・ パ ラ メ ー タ 説明 リ ス ト
(3) 外部通信で ロボ ッ ト か ら読み出 し たア ラ ーム メ ッ
セージ （標準 RS232C、 増設シ リ アルイ ン タ
フ ェ ース、 イ ーサネ ッ ト イ ン タ フ ェ ース）
Set up the display language.
"JPN" ： Japanese
"ENG" ： English
The following language is changed.
(1)The display LCD of teaching pendant.
(2) Personal computer support software.
*alarm message of the robot.
*Parameter explanation list.
(3)Alarm message that read from the robot with external
communication. (Standard RS232C, Extended serial I/
F, Ethernet I/F)
4-80 パラ メ ー タ 一覧
出荷時
設定
Default
setting
1
5 安　全
5 安　全
5.1 安 全
産業用ロボ ッ ト は 「労働安全衛生規則」 に よ り 安全に対する処置が定め られてお り ます。 本ロ ボ ッ ト を
安全にご使用いただ く ために、 こ の規則に準 じ て ご使用いただ く こ と を おすすめ し ます。
5.1.1 自己診断停止機能
本ロボ ッ ト は、 安全にご使用いただ く ために表 5-1 に示す自己診断停止機能、 お よび表 5-2 に示す停止
機能を備え ています。
表 5-1 ： 自己診断停止機能
番号
機　能
内　容
備　考
1
過負荷保護機能
サーボ電流の時間積が規定値を超えた と き作
動 し ます。
駆動回路が遮断 さ れます。 ロ ボ ッ ト は停止 し 、
ア ラ ームを表示 し ます。
2
過電流診断機能
モー タ 回路に過電流が流れる と 作動 し ます。
駆動回路が遮断 さ れます。 ロ ボ ッ ト は停止 し 、
ア ラ ームを表示 し ます。
3
エ ン コ ーダ断線診断機能
エ ン コ ーダケーブルが断線状態にな る と 作動
し ます。
駆動回路が遮断 さ れます。 ロ ボ ッ ト は停止 し 、
ア ラ ームを表示 し ます。
4
偏差オーバー診断機能
指令値に対 し 実際の位置 と の間に差が発生 し ， 駆動回路が遮断 さ れます。 ロ ボ ッ ト は停止 し 、
その差が規定量を超え る と 作動 し ます。
ア ラ ームを表示 し ます。
5
AC 電源電圧低下診断機能
AC 電源電圧が規定値よ り 低下する と 、 作動 し 駆動回路が遮断 さ れます。 ロ ボ ッ ト は停止 し 、
ます。
ア ラ ームを表示 し ます。
6
CPU 異常検出機能
CPU に異常が起き る と 作動 し ます。
駆動回路が遮断 さ れます。 ロ ボ ッ ト は停止 し 、
ア ラ ームを表示 し ます。
7
オーバー ラ ン
防止機能
ソフ トウェ
アリ ミ ッ ト
検出
動作範囲のみ動作可能 と な る よ う に ソ フ ト
ウ ェ アに よ っ て設け ら れた リ ミ ッ ト です。
駆動回路が遮断 さ れます。 ロ ボ ッ ト は停止 し 、
ア ラ ームを表示 し ます。
メ カ ニ カル
ス ト ッ パー
ソ フ ト ウ ェ アの外側に設け ら れた機械的ス
ト ッ パです。
機械的に停止 し 、 １ ま たは ２ の機能がはた ら き
ます。
表 5-2 ： 停止機能一覧
停止
機能
操作パネル
テ ィ ーチ ン
グボ ッ ク ス
外部入力
内　容
非常
停止
◯
◯
◯
最 も 緊急度の高い停止です。 サーボ電源が遮断 さ れ メ カ ニ カ ルブ レ ーキが作
動 し 停止 し ます。
復帰はア ラ ーム リ セ ッ ト 後、 サーボオ ン指令でサーボオ ン し ます。
停止
◯
◯
◯
緊急度の高い停止操作で、 直ち に減速停止 し ます。
ただ し 、 サーボ電源は遮断 さ れません。 衝突回避セ ンサな ど を用い る と き に
使用 し て く だ さ い。
5.1.2 安全防護対策のために利用で き る外部入出力信号
表 5-3 ： 安全防護対策のために利用で き る外部入出力信号
信号
入
力
外部非常停止
停止
サーボ切
自動運転可
出
力
サーボオ ン中
待機中
ア ラ ーム中
パラ メ ー タ
機能
( 入力信号 )
サーボ電源を遮断 し 、 直ち に停止 し ま
す。
外部に設置の非常停止ス イ ッ チ。
安全保護柵の扉ス イ ッ チ。
ハ イ レ ベル異常発生時の停止。
STOP
プ ロ グ ラ ムの実行を中断 し 停止 し ます。
サーボ電源は切れません。
周辺装置の故障時ロ ボ ッ ト を停止 さ せる。 サーボ
電源は切 ら ない。
SRVOFF
サーボ電源を遮断する こ と がで き ます。
周辺装置の故障時ロ ボ ッ ト を停止 さ せる。 サーボ
電源 も 切る。
AUTOENA
自動モー ド への切 り 替え を禁止 し ます。
安全保護柵の扉ス イ ッ チ。
サーボ電源入切状態を出力 し ます。
表示灯にサーボ電源入切状態を表示 し 警告する。
STOP
ロ ボ ッ ト が一時停止中の時出力 し ます。
表示灯に一時停止状態を表示 し 警告する。
ERRRESET
ロ ボ ッ ト がア ラ ーム発生時出力 し ます。
表示灯に ア ラ ーム発生を表示 し 警告する。
SRVON
利用方法
［注意］ 外部非常停止入力は安全上 b 接点を標準 と し てお り ます。 し たがっ て、 ロボ ッ ト 立ち上げ時、 非
常停止入力回路が開放 さ れています と ロ ボ ッ ト は動作で き ませんのでご注意 く だ さ い。 なお、 詳 し
く は 「図 5-1 安全対策例」 を参照 く だ さ い。
安 全 5-81
5 安　全
5.1.3 ロ ボ ッ ト 使用上の注意事項
ロ ボ ッ ト を使用する場合の安全対策は 「労働安全衛生規則」 に定め られています。 概要は次の と お り です。
(1) ロボ ッ ト の設置
･教示、 保守な どのロ ボ ッ ト に係わる作業を安全に行な う ために必要な作業空間を確保 し て く だ さ い。
･ コ ン ト ロ ー ラ はロボ ッ ト の可動範囲外 （安全柵を設置の場合は柵外） に設置 し て く だ さ い。
･ コ ン ト ロ ー ラ はロボ ッ ト の動作が見渡せる位置に設置 し て く だ さ い。
･ロ ボ ッ ト の運転状態を表示する表示灯な ど を設置 し て く だ さ い。
･ロ ボ ッ ト 本体は確実に固定台上へ指定のボル ト で固定 し て く だ さ い。
(2) 作業者 と の接触防止
･作業者がロボ ッ ト の可動範囲内に容易に入れない よ う 安全柵、 囲い を設置 し て く だ さ い。
･安全柵、 囲いには扉を開ける と ロ ボ ッ ト を停止 さ せる イ ン タ ロ ッ ク 機構を設けて く だ さ い。
(3) 作業手順書
･ロ ボ ッ ト 装置について表示、 運転、 点検、 緊急時な どの作業手順書を作成 し て、 作業 し て く だ さ い。
･複数の作業者が共同作業を行な う 場合の合図方法を決めて く だ さ い。
･表示、 点検時な ど作業者がロ ボ ッ ト の可動範囲内での安全を確保する ため、 「表示中」 「点検中」 な どの表示
を掲げ、 他の作業者が操作盤 （ コ ン ト ロー ラ、 制御盤） を操作 し ない よ う に し て く だ さ い。
(4) 教育
･ロ ボ ッ ト 作業に必要な操作、 保守、 安全教育を実施 し て く だ さ い。
･ロ ボ ッ ト 作業は、 教育を受け登録 さ れた者が従事 し て く だ さ い。 （労働省告示第 49 号に基づ く 特別教育）
なお、 安全教育については、 労働安全衛生協会な どが開催する 「産業用ロ ボ ッ ト 特別教育」 の受講を おすす
め し ます。
(5) 日常点検、 定期点検
･作業前に日常点検を実施 し 、 異常がない こ と を確認 し て く だ さ い。
･ロ ボ ッ ト の周囲環境、 運転頻度な ど を勘案 し て定期点検基準を定め、 こ れに よ り 定期点検を実施 し て く だ さ
い。
･定期点検、 補修を行 っ た場合はその内容を記録 し 、 ３ 年以上保管 し て く だ さ い。
5.1.4 自動運転時の安全対策
(1) 運転中人が容易に入れない よ う に安全柵を設け、 ラ ン プ な どに よ り 自動運転中を表示 し て く だ さ い。
(2) 運転開始の合図を定め、 合図する者を指名 し 、 作業者へ合図 し て く だ さ い。
5.1.5 教示な どの安全対策
ロボ ッ ト の動作範囲内において教示な どの作業を行 う と きは、 次の対策を し て く だ さ い。
(1) 教示な どの作業に係わる手順等の事項について規定を定め、 作業を行っ て く だ さ い。
(2) 異常時には直ち に運転を停止する こ と がで き る措置およ び、 再起動 さ せる と きの措置を講 じ て く だ さ い。
(3) 教示中、 ロボ ッ ト の起動ス イ ッ チ な どに作業中であ る こ と を表示する措置を講 じ て く だ さ い。
(4) 作業を開始前に、 非常停止装置等の停止機能な どについては必ず点検 し て く だ さ い。
(5) 異常を認め られた と きは、 直ち に作業を中止 し 、 補修な どの措置を講 じ て く だ さ い。
(6) 作業の監視者が異常時に直ち に ロボ ッ ト の運転を停止する こ と がで き る措置を講 じ て く だ さ い。
(7) 教示作業者には、 あ らか じ め安全のための特別教育を実施 し て く だ さ い。
（産業用ロ ボ ッ ト に関する知識や作業の方法な どの教育 )
(8) 複数の作業者が作業する場合は、 合図の方法を定めて く だ さ い。
5.1.6 保守、 検査な どの作業時の安全対策
点検 ・ 補修 ・ 調整 ・ 清掃お よび給油作業を行 う 場合は、 電源 OFF し 、 作業者以外の者が起動ス イ ッ チ を操
作する こ と を防止する処置を講 じ て く だ さ い。
やむを えず運転中に行 う 場合は、 不意に動作や誤動作に よ る危険を防止する ため次の措置を講 じ て く だ さ い。
(1) 保守等の作業に係わる手順等の事項について規定を定め、 作業を行 っ て く だ さ い。
(2) 異常時には直ち に運転を停止する こ と がで き る措置およ び、 再起動 さ せる と きの措置を講 じ て く だ さ い。
(3) 作業中、 ロボ ッ ト の起動ス イ ッ チ な どに作業中であ る こ と を表示する措置を講 じ て く だ さ い。
(4) 作業の監視者が異常時に直ち に ロボ ッ ト の運転を停止する こ と がで き る措置を講 じ て く だ さ い。
(5) 教示作業者には、 あ らか じ め安全のための特別教育を実施 し て く だ さ い。
( 産業用ロ ボ ッ ト に関する知識や作業の方法な どの教育 )
(6) 複数の作業者が作業する場合は、 合図の方法を定めて く だ さ い。
5-82 安 全
5 安　全
5.1.7 安全対策例
コ ン ト ロー ラ に設け られてい るユーザ配線用端子台に、 非常停止入力が用意 さ れています。 安全対策 と
し て以下のよ う な回路を設けて く だ さ い。
＜ロボットコントローラシステム＞
＜お客様配線＞
MC1
＋
サーボ主回路
電源へ
RA1
外部非常停止入力
RA3
S/W-EMG
ティーチングボックス
デッドマンスイッチ
RA2
ドアスイッチ
入力
オペレーションパネル
非常停止
ドアスイッチ
外部非常停止
24V
ティーチングボックス
非常停止
T/B 着脱
1
スイッチ
2
RA1
RA1
RA2
RA2
ティーチングボックス
デッドマンスイッチ
3
4
RA3
S/W 非常停止
5
非常停止出力
6
MC1
RA4
MC1
[ 注意 ] 説明のため一部情報を割愛 し てお り ますので、 製品 と は違 う 部分があ り ます。
図 5-1 ： 安全対策例
(1) リ ミ ッ ト ス イ ッ チ を安全柵の扉に取 り 付け、 常時開接点 （a 接点） によ り 扉が閉 じ てい る と きは ON
（ス イ ッ チ通電状態）、 扉が開 く と OFF （ス イ ッ チ開放状態） にな る よ う に ド ア ス イ ッ チ入力端子に
配線 し ます。
(2) 非常停止ボ タ ンは、 b 接点で、 手動復帰型を使用 し ます。
(3) 故障の程度に応 じ て、 軽故障 （す ぐ に復帰で き、 影響の少ない も の）、 重故障 （シ ス テム全体を緊急
に停止 し 、 復旧を慎重に行 う 必要のある もの） に分け、 接続を行います。
［注意 ] コ ン ト ロー ラ 内部に設け られてい るユーザ配線用非常停止入力用端子台を図 5-1 に示すよ う に、 安
全対策に使用で き ますが、 ス イ ッ チ接点数、 容量、 ケーブル長な どに以下の制限があ り ますので、
ご注意 く だ さ い。
・ ス イ ッ チ接点容量.....1mA ～ 100mA/24V 程度で動作する接点を使用 く だ さ い。
・ ケーブル長.................... ス イ ッ チ と 端子台間の線長は最大 15ｍ 以下 と し て く だ さ い。
［参考］ 図 5-1 におけ る RA1， RA2 のコ イル仕様を以下に示 し ます。
・ 定格電圧......................... DC24V ± 10％
・ 定格励磁電流............... 12.5mA ± 10％ （at25 ℃）
※尚、 改良のため、 予告な く 仕様変更する場合があ り ますので ご注意 く だ さ い。
安 全 5-83
5 安　全
5.2 使用環境
使用 さ れる周囲環境の条件は装置の寿命、 動作に影響 し ますので、 次のよ う な場所での設置はお避け く
だ さ い。 も し 、 こ のよ う な条件下で使用 さ れる場合には、 お客様にて十分な予防措置を施 し てから ご使用
く だ さ い。
(1) 電源
･電圧変動が、 入力電圧範囲を越え る よ う な と こ ろ。
･ 20ms を越え る瞬時停電が発生する よ う な と こ ろ。
･電源容量が十分に確保で き ない と こ ろ。
(2) ノ イ ズ
･一次電圧に 1000V， 1μs 以上のサージ電圧が印加 さ れる よ う な と こ ろ。 また、 大形のイ ンバー タ や大出力
の高周波発信器、 大形の コ ン タ ク タ や溶接機の近傍な ど。 なお、 本品の近 く で ラ ジオやテ レ ビ を使用 し
ます と 雑音が入る こ と があ り ますので、 その場合は こ れらか ら離 し て ご使用 く だ さ い。
(3) 温度 ・ 湿度
･雰囲気温度が 40 ℃を超え る よ う な と こ ろ、 または 0 ℃よ り 低い と こ ろ。
･相対湿度が 85％を超え る よ う な と こ ろ、 または 45％よ り 低い と こ ろ、 およ び結露が発生する よ う な と こ
ろ。
･直射日光が当た る と こ ろや、 暖房器具な どの熱源の近傍な ど。
(4) 振動
･過度の振動や、 衝撃が加え られる よ う な と こ ろ。 ( 輸送時 34m/s2、 動作時 5m/s2 以下の環境でご使用 く だ
さ い。 )
(5) 設置環境
･強い電界、 磁界の発生する と こ ろ。
･設置床面の面粗度が悪い と こ ろ。 ( 凹凸面や傾いた床面での設置はお避け く だ さ い。 )
5-84 使用環境
5 安　全
5.3 取扱上の注意
(1) ロ ボ ッ ト の全ての軸にはブ レーキが付いています。 ブ レーキがかか っ た ま まの状態で外部から無理
に動かす と 精度の低下やガ タ の発生、 減速機の損傷につなが り ます。
(2) ロ ボ ッ ト のアームを外部から 手で動かす場合は、 ゆ っ く り と 動か し て く だ さ い。 急速に動か し ます
と 、 バ ッ ク ラ ッ シ ュ の増大に よ る精度不良や、 バ ッ ク ア ッ プデー タ の破壊を まね く 場合があ り ま
す。
(3) ロ ボ ッ ト 本体は、 ベア リ ン グ等の精密部品で構成 さ れ、 潤滑を グ リ ースでお こ な っ ています。 こ の
ため、 低温下での コ ール ド ス タ ー ト や長期停止後の稼働時には、 位置精度の悪化やサーボア ラ ーム
が発生する場合があ り ます。 なお、 こ う し た現象が発生 し た場合には、 低速にて若干のな ら し 運転
をお こ な っ て く だ さ い。
(4) ロ ボ ッ ト 本体、 コ ン ト ロ ー ラ は、 耐 ノ イ ズ性の確保、 およ び感電防止のため必ず Ｄ 種接地が必要
です。
(5) 本仕様書に記載の事項は、 取扱説明書に記載する定期的な保守 ・ 点検をお こ な う 条件 と し ていま
す。
(6) ロ ボ ッ ト 本体を走行軸や昇降台に載せて ご使用にな る場合には、 標準構成 と し て出荷 さ れる機器間
ケーブルでは固定設置仕様のため、 断線が発生する恐れがあ り ます。 こ のよ う な場合には、 工場出
荷特殊仕様、 またはオ プ シ ョ ンの 「機器間ケーブル延長 ( 屈曲用）」 を ご利用 く だ さ い。
なお , ロボ ッ ト 本体 と コ ネ ク タ ボ ッ ク ス間のケーブルは固定設置仕様のみです。
(7) 本ロ ボ ッ ト は、 動作中にワー クや周辺機器等 と 干渉 し た場合、 位置ずれ等の ト ラ ブルが発生する こ
と があ り ます。 動作中はワー クや周辺機器 と 干渉 さ せない よ う にご注意 く だ さ い。
(8) ロ ボ ッ ト 本体およ び コ ン ト ロー ラの塗装面にガムテープ等の粘着力の高いテープ、 シール類を貼 り
付けます と 、 剥がす際に塗装面を傷める恐れがあ り ますので、 ご注意 く だ さ い。
取扱上の注意 5-85
5 安　全
5-86 取扱上の注意
6 付録
6 付録
付録 1：仕様打合せ資料
■お客様
貴社名
殿
ご住所
ご担当
課
殿
ご連絡先
■ご購入機種
仕様
型式
標準仕様
ク リ ーン仕様
□ RP-1AH
□ RP-1AHC-SB
□ RP-3AH
□ RP-3AHC-SB
□ RP-5AH
□ RP-5AHC-SB
■工場出荷特殊仕様 ( 本体出荷時のみ設定可能です )
項目
標準仕様
本体 耐環境
コン ト
ロー ラ
工場出荷特殊仕様
IP30
機器間ケーブル
□ 5m 固定用
コ ン ト ロ ー ラ 構造
□据置型
□ 10m 固定用
□ 5m 屈曲用
□ 15m 固定用
□ 10m 屈曲用
□ 15m 屈曲用
■オプ シ ョ ン ( 出荷後の取付が可能です )
項目
本
体
コ
ン
ト
ロ
｜
ラ
有無 と 有の場合の仕様
電磁弁セ ッ ト
1E-VD04-RP
□無 し □ 4 連
ハン ド 出力ケーブル
1A-GR200-RP
□無 し □有 り
ハン ド 入力ケーブル
1A-HC200-RP
□無 し □有 り
テ ィ ーチ ン グボ ッ ク ス
R28TB- □□
□無 し □ 7m
エ アハン ド イ ン タ フ ェ ース
2A-RZ365
□無 し □有 り
パ ラ レル入出力ユニ ッ ト 注 1)
2A-RZ361
□無 し □ 1 個 □ 2 個 □ 3 個 □ 4 個 □ 5 個 □ 6 個 □ 7 個
外部入出力ケーブル
2A-CBL □□
□無 し □ 5m-1 本 □ 5m-2 本 □ 5m-3 本
□ 15m-1 本 □ 15m-2 本 □ 15m-3 本
□ 15m
CC-Link イ ン タ フ ェ ース
2A-HR575
□無 し □有 り
イｰサネ ッ ト イ ン タ フ ェｰス
2A-HR533
□無 し □有 り
増設シ リ アルイ ン タ フ ェ ース
2A-RZ581
□無 し □有 り
付加軸イ ン タ フ ェ ース
2A-RZ541
□無 し □有 り
パ ソ コ ン ケーブル
RS-MAXY-CBL/
RS-AT-RCBL
□無 し □ RS-MAXY-CBL □ RS-AT-RCBL
パ ソ コ ンサポー ト
ソフ トウェア
3A-01C-WINJ
□無 し □ Windows95/98/NT4.0 日本語対応 CD-ROM 版
パ ソ コ ンサポー ト
ソ フ ト ウ ェ ア mini
3A-02C-WINJ
□無 し □ Windows95/98/NT4.0 日本語対応 CD-ROM 版
拡張オプ シ ョ ン ボ ッ ク ス
CR1-EB3
□無 し □有 り
注 1) 標準実装 1 ユニ ッ ト を含み、 最大 ８ ユニ ッ ト です。
■保守部品
保守部品
□バ ッ ク ア ッ プ用電池 A6BAT ( ) 個
□バ ッ ク ア ッ プ用電池 ER6 ( ) 個
□グ リ ース ( ) 缶
■ロボ ッ ト 選定チ ェ ッ ク項目
作業内容
ワー ク 質量 (
□マ テハン □組立 □機械加工 L/UL □シー リ ン グ □試験検査 □その他 (
)ｇ
ハン ド 質量 (
)ｇ
雰囲気
)
□一般環境 □ ク リ ー ン有 □防水有 □その他 (
)
備考
本紙を コ ピー し てご使用 く だ さ い。
仕様打合せ資料 付録 -87
6 付録
付録 2：技術相談窓口のお知らせ
本書では、 お客様がロ ボ ッ ト の取扱、 操作やプ ロ グ ラ ミ ン グ をお こ な う こ と を想定 し て、 で き る だけわ
か り やす く 説明 し てお り ますが、 お読みいただいて もわか り に く い こ と な どの相談窓口 と し て、
「Ｍ Ｅ Ｌ Ｆ Ａ テ レ ホ ン セ ン タ ー」 を開設いた し てお り ます。 ど う ぞお気軽にご相談 く だ さ い。
＜ Ｍ Ｅ Ｌ Ｆ Ａ テ レ ホ ン セ ン タ ー＞
相談内容
電話番号
FAX 番号
開設時間
： ロボ ッ ト の仕様、 機能、 お よび導入後の立上、 取扱、 運転、
操作、 プ ロ グ ラ ミ ン グ等についての技術相談を承 り ます。
： ０ ５ ２ － ７ ２ １ － ０ １ ０ ０ ( 直通 )
： ０ ５ ２－７ ２ ２－０ ３ ８ ４
： 月曜日～金曜日
９ ： ０ ０～１ ２ ： ０ ０、 １ ３ ： ０ ０～１ ６ ： ３ ０
ただ し 祝祭日お よび弊社休業日は除 く 。
付録 3：アフターサービスについて
ロ ボ ッ ト の修理、 点検な どの保守サービ スについては、 三菱電機シ ス テムサービ ス ( 株 ) が窓口 と な り
ます。 ご用の際は最寄の三菱電機シ ス テムサービ ス ( 株 ) ま で ご連絡 く だ さ い。
付録 -88 技術相談窓口のお知 らせ
三菱電機産業用ロボット保守サービスネットワーク
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この印刷物は2009年7月の発行です。なお、お断りなしに仕様を変更することがありますのでご了承ください。 2009年7月作成
(0907)MEE