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MITSUBISHI
三菱電機産業用ロボット
RV-100TH/150TH
RV-100THL/150THL
標準仕様書
（CR8-533M コントローラ）
BFP-A8117-F
事務所移転のお知らせ
このたびは、三菱電機産業用ロボットをご購入いただきありがとうご
ざいます。2005 年 11 月より、本社、中国支社および東京加工技術セン
ターの事務所移転に伴う住所の変更がありました。
なにかとお手数をおかけしますが、変わらぬご愛顧を賜りますようお
願い申し上げます。
■本社の移転先
営業開始日：2005 年 11 月 7 日（月）
お問合せ内容：技術相談、サンプルテスト窓口、営業問い合わせ
従
来
移転先
本社 営業部
〒104-6212 東京都中央区晴海 1-8-12 (オフィスタワーZ 14F)
TEL 03-6221-6112
本社 （産業メカトロニクス営業部）
〒100-8310 東京都千代田区丸の内 2-7-3 (東京ビル)
TEL 03-3218-6555
■中国支社の移転先
営業開始日：2005 年 11 月 1 日（火）
従
来
移転先
中国支社
〒730-0037 広島市中区中町 7-32 (日本生命ビル)
TEL 082-248-5228
中国支社
〒730-8657 広島市中区中島町 3-25 (ニッセイ平和公園ビル)
TEL 082-248-5236
■東京加工技術センターの移転先
営業開始日：2005 年 11 月 1 日（火）
名称変更：三菱電機メカトロソリューションセンターへ変更してい
ます
東京加工技術センター
〒230-0051 横浜市鶴見区鶴見中央 3-10
TEL 045-504-5851
三菱電機メカトロソリューションセンター
移転先 〒336-0027 埼玉県さいたま市南区沼影 1-18-6
TEL 048-710-5750
注 1）ロボットに関する技術的な相談、サンプルテスト窓口、営業問い合
わせについては、本社 （産業メカトロニクス営業部）へご連絡をお願い
します。
従
来
BFP-A8226-05A
個人情報保護について
ご記入いただいたお客様の個人情報は、当社にて適切に管理し、
当社製品のご紹介や引き合い製品の仕様のご確認に利用いたしま
す。なお、お客様にお知らせした使用目的のためにお客様の個人
情報を業務上関連する会社へ提供することがありますので、あら
かじめご了承いただけるようお願いいたします。
BFP-A8226-04
補足説明書
このたびは三菱電機産業用ロボットをお買い上げいただき、誠にありがとうございます。
本書は、三菱電機産業用ロボットコントローラ「CR2/CR3/CR4/CR7/CR8/CR9 コントローラ」のパ
ラレル入出力において仕様を一部変更するものです。つきましては本書の内容をご確認の上、お手持ちの
標準仕様書および取扱説明書をご活用いただきますようお願いいたします。
1. 変更箇所
(1)パラレル入出力のコモン方式
パラレル入出力の出力回路のコモン方式を変更しました。
項
目
標準装着のパラレル入出力
対象
オプションのパラレル入出力
ユニット
出力回路のコモン方式
変更後
変更前
R6x2-CPU-C 以降
2A-RZ361-A 以降
2A-RZ371-A 以降
8点1コモン(コモン端子：8点)
R6x2-CPU-B 以前
2A-RZ361
2A-RZ371
4点1コモン
＜出力回路のヒューズに関する補足事項＞
出力回路の保護ヒューズは負荷短絡時や誤接続時の故障を防止するものです。お客様で接続される負荷は、
最大定格電流を超えないようにご注意願います。最大定格電流を越えると内部トランジスタが破損する場合
があります。”2.パラレル入出力の出力回路ヒューズ位置” にヒューズ位置を示します。
(2)パラレル入出力コネクタの信号割付
上記、出力回路の変更に伴い、パラレル入出力コネクタの信号割付が変更になりました。以下に、ピン
番号と信号割付一覧を示します。以下にはCN100の例を示していますが、標準装備のパラレル入出力と
オプションのパラレル入出力（2台目以降含む）とも同じです。
変更後のコネクタCN100のピン番号と信号割付一覧 (CR2/CR3/CR4/CR7/CR8/CR9 シンク／ソース共通)
ピン
番号
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
線色
機
汎
用
能
名
専用／電源・コモン
橙赤 A
FG
灰赤 A
0V：4-7 ピン用、10-13ピン用
白赤 A
12V/24V：4-7 ピン用
黄赤A 汎用出力 0 運転中
桃赤 A 汎用出力 1 サーボオン中
橙赤B 汎用出力 2 エラー発生中
灰赤 B 汎用出力 3 操作権
白赤 B
0V：4-7 ピン用、10-13 ピン用
黄赤 B
12V/24V：10-13 ピン用
桃赤B 汎用出力 8
橙赤 C 汎用出力 9
灰赤 C 汎用出力 10
白赤 C 汎用出力 11
COM0(12V/24V(COM))：15-22 ピン用
黄赤C
ピン
番号
線色
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
橙青 A
灰青 A
白青 A
黄青 A
桃青 A
橙青 B
灰青 B
白青 B
黄青 B
桃青 B
橙青 C
灰青 C
白青 C
黄青C
機 能 名
汎 用
専用／電源・コモン
FG
0V：29-32 ピン用、35-38 ピン用
12V/24V：29-32 ピン用
汎用出力
汎用出力
汎用出力
汎用出力
4
5
6
7
0V：29-32 ピン用、35-38 ピン用
12V/24V： 35-38 ピン用
汎用出力
汎用出力
汎用出力
汎用出力
12
13
14
15
COM1(12V/24V(COM))：40-47ピン用
注1)
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
桃赤
橙赤
灰赤
白赤
黄赤
桃赤
橙赤
灰赤
白赤
黄赤
桃赤
C
D
D
D
D
D
E
E
E
E
E
汎用入力
汎用入力
汎用入力
汎用入力
汎用入力
汎用入力
汎用入力
汎用入力
0
1
2
3
4
5
6
7
停止(全ｽﾛｯﾄ停止)
サーボオフ
エラーリセット
始動
サーボオン
操作権
注1)
注2)
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
桃青 C
橙青 D
灰青 D
白青 D
黄青 D
桃青 D
橙青 E
灰青 E
白青 E
黄青 E
桃青E
汎用入力 8
汎用入力 9
汎用入力 10
汎用入力 11
汎用入力 12
汎用入力 13
汎用入力 14
汎用入力 15
注1) シンクタイプ：12V/24V(COM)、ソースタイプ：0V(COM)
注2) 専用入力信号 "停止" の割付けは固定です。
BFP-A8226-07
2. パラレル入出力の出力回路ヒューズ位置
R6x2CPU-C以降
CN300
CN100
F101
F301
F102
F302
※オプションのパラレル入出力ユニットも
上図と同じ位置関係です。
コネクタ
CN100
CN300
ピン番号
ヒューズ
4∼7ピン
10∼13ピン
F101
29∼32ピン
35∼38ピン
F102
4∼7ピン
10∼13ピン
F301
29∼32ピン
35∼38ピン
F302
BFP-A8226-07
安全上のご注意
ロボ ッ ト のご使用前には、 必ず以下の注意事項および別
冊の 「安全マニ ュ アル」 を熟読 し 、 必要な処置を講 じ て
いただ く よ う お願い し ます。
A. 労働安全衛生規則 （第 36 条、 104 条、 150 条、 151 条） に基づ く 注意事項のポ イ ン ト を示 し ます。
注意
注意
警告
注意
危険
注意
注意
注意
教示作業は安全のための特別な教育を受けた作業者に よ り お こ な っ て く だ さ
い。
（動力源を遮断 し ない保守作業 も 同様）
→安全教育の実施
教示作業はロボ ッ ト の操作の方法お よび手順、 異常時や再起動時の処置等に
関する作業規程を作成 し 、 こ れに従 っ てお こ な っ て く だ さ い。
（動力を遮断 し ない保守作業も 同様）
→作業規程の作成
教示作業は直ち に運転を停止で き る装置を設けてお こ な っ て く だ さ い。
（動力を遮断 し ない保守作業も 同様）
→非常停止ス イ ッ チの設定
教示作業中は教示作業中であ る旨を始動ス イ ッ チ な どに表示 し て く だ さ い。
（動力を遮断 し ない保守作業も 同様）
→教示作業中の表示
運転中は柵または囲い を設けて作業者 と ロ ボ ッ ト の接触を防止 し て く だ さ い。
→安全柵の設置
運転開始は関係者への一定の合図の方法を定め、 こ れに従 っ てお こ な っ て く
だ さ い。
→運転開始の合図
保守作業は原則 と し て動力を遮断 し てお こ ない、 保守作業中であ る旨を起動
ス イ ッ チ な どに表示 し て く だ さ い。
→保守作業中の表示
作業開始前にはロボ ッ ト や非常停止ス イ ッ チ、 関連装置な ど を点検 し 異常の
ない こ と を確認 し て く だ さ い。
→作業開始前の点検
B. 別冊の 「安全マニ ュ アル」 に示す注意事項のポ イ ン ト を示 し ます。
詳 し く は 「安全マニ ュ アル」 の本文を お読み く だ さ い。
注意
注意
注意
注意
注意
注意
警告
警告
注意
警告
注意
注意
ロボ ッ ト は仕様範囲内の環境でお使い く だ さ い。
それ以外の場合には信頼性の低下や故障の原因 と な り ます。
（温度、 湿度、 雰囲気、 ノ イ ズ環境等）
ロボ ッ ト の運搬はロボ ッ ト を指定の運搬姿勢に し てお こ な っ て く だ さ い。
指定以外の姿勢で運搬する と 落下に よ る人身事故や故障の原因 と な り ます。
ロボ ッ ト は し っか り と し た台に据え付けてお使い く だ さ い。
不安定な姿勢の場合には位置ずれや振動発生の原因 と な り ます。
ケーブルは ノ イ ズ源か ら で き る だけ離 し て配線 し て く だ さ い。
接近 さ せた場合は位置ずれや誤動作の原因 と な り ます。
コ ネ ク タ に無理な力を加えた り ケーブルを過度に屈曲 さ せないで く だ さ い。
接触不良や断線の原因 と な り ます。
ハン ド を含めたワー ク質量は定格負荷お よび許容 ト ル ク を超えないよ う に し
て く だ さ い。
こ れを超えた場合にはア ラ ーム発生や故障の原因 と な り ます。
ハン ド や工具の取付お よびワー クの把持は し っ か り と お こ な っ て く だ さ い。
そ う で ない場合には運転中の物体の飛散や放出に よ り 人身事故や物損の原因
と な り ます。
ロボ ッ ト および コ ン ト ロー ラ のアースは確実に接地 し て く だ さ い。
そ う で ない場合には ノ イ ズに よ る誤動作や万一の場合、 感電事故の原因 と な
り ます。
ロボ ッ ト の動作中は運転状態を表示する よ う に し て く だ さ い。
表示がない場合には誤 っ て ロボ ッ ト に接近 し た り 誤操作の原因 と な り ます。
ロボ ッ ト の動作範囲内で教示作業を お こ な う 場合、 必ずロボ ッ ト の制御の優
先権を確保 し てか ら お こ な っ て く だ さ い。
そ う で ない場合、 外部か らの指令に よ り ロボ ッ ト を始動する こ と がで き、 人
身事故や物損の原因 と な り ます。
ジ ョ グ速度はな るべ く 低速でお こ ない、 ロボ ッ ト か ら 目を離 さ ないで く だ さ
い。
そ う で ない場合はワー ク や周辺装置 と の干渉の原因 と な り ます。
プ ロ グ ラ ム編集後の自動運転前には必ずス テ ッ プ運転で動作を確認 し て く だ
さ い。
そ う で ない場合はプ ロ グ ラ ム ミ ス等に よ り 周辺装置 と の干渉に原因 と な り ま
す。
注意
注意
警告
注意
注意
自動運転中に安全柵の出入口の扉を開け よ う と し た場合にはロ ッ ク さ れてい
るか自動的に ロボ ッ ト が停止状態にな る よ う に し て く だ さ い。
そ う で ない場合には人身事故の原因 と な り ます。
独自の判断に基づ く 改造や指定外の保守部品の使用はお こ なわないで く だ さ
い。
そ う で ない場合には故障や不具合の原因 と な り ます。
ロボ ッ ト のアームを外部か ら手で動かす場合は開口部に手や指を入れないで
く だ さ い。
姿勢に よ っ ては手や指をは さ まれる場合があ り ます。
ロボ ッ ト の停止または非常停止を ロボ ッ ト コ ン ト ロー ラ の主電源を Ｏ Ｆ Ｆ
する こ と でお こ なわないで下 さ い。
自動運転中に、 ロボ ッ ト コ ン ト ロー ラ の主電源が Ｏ Ｆ Ｆ さ れた場合、 ロ
ボ ッ ト の精度に悪影響を及ぼす場合があ り ます。
プ ロ グ ラ ムやパ ラ メ ー タ 等のロボ ッ ト コ ン ト ロー ラ の内部情報を書換え てい
る時に ロボ ッ ト コ ン ト ロー ラ の主電源を Ｏ Ｆ Ｆ し ないで く だ さ い。
自動運転中やプ ロ グ ラ ム ・ パラ メ ー タ の書き込み中に、 ロボ ッ ト コ ン ト ロー
ラ の主電源が Ｏ Ｆ Ｆ さ れた場合、 ロボ ッ ト コ ン ト ロー ラの内部情報が破壊 さ
れる恐れがあ り ます。
改定履歴
印刷日付
仕様書番号
改定内容
2000-06-15
BFP-A8117Z
初版作成
2000-08-10
BFP-A8117
正式化
2001-03-07
BFP-A8117-A
塗装面の注意追記
誤記訂正
2001-08-22
BFP-A8117-B
誤記訂正
2001-10-12
BFP-A8117-C
動作範囲変更 と 機器間ケーブル延長の形式を記載
パラ メ ー タ LNG を追記
2002-07-05
BFP-A8117-D
入出力回路端子の表記を訂正
誤記訂正
2002-07-29
BFP-A8117-E
ハン ド 予備信号を追記
2003-03-26
BFP-A8117-F
CR8-533M コ ン ト ロー ラのオプ シ ョ ンパネル寸法変更
コ ン ト ロー ラ の CPU ユニ ッ ト を R6x2CPU-A から R6x2CPU-B へ変更
ド ア ス イ ッ チ入力の記述を追加
誤記訂正
■は じ めに
本ロボ ッ ト は、 パレ タ イ ズ作業分野を主な用途 と し て、 マ テハン作業な ど様々な用途に も使用で き る ロ
ボ ッ ト です。
し か し なが ら、 目的 と する用途に対応する ためには、 ロボ ッ ト 本体 と 、 周辺設備、 あ る いはロボ ッ ト と
のハン ド 部分 と の調和の と れた作業シ ス テムを形成する必要があ り ます。
こ の標準仕様書を作成する にあた り 、 ロボ ッ ト の導入を お考えのお客様に弊社ロボ ッ ト の特徴、 仕様を
で き る限 り 分か り 易 く お伝えする よ う 編集いた し てお り ますが、 も し ご不明な点がご ざいま し た ら 、 最寄
の支社または代理店へお問い合わせ く だ さ い。
こ の標準仕様書を十分吟味 し ていただ き、 弊社ロボ ッ ト を ご利用いただければ幸い と 考え ます。
なお、 本書ではロボ ッ ト 本体に関する仕様を 5 ページの 「2 ロボ ッ ト 本体」 以降に、 コ ン ト ロー ラ に関
する仕様を 36 ページの 「3 コ ン ト ロー ラ 」 以降にそれぞれ分けて示 し ています。 仕様、 オプ シ ョ ン、 保守
部品な どそれぞれ該当する頁を参照願います。
ご注意 ：
・ 本書の内容の一部または全部を無断で転載する こ と は禁止 さ れています。
・ 本書の内容に関 し ては将来予告な し に変更する場合があ り ます。
・ 仕様値につ き ま し ては、 当社の標準試験方法に基づいた値です。
・ 本書の内容について万全を期 し て作成 し てお り ますが、 本書に記載 さ れていない事項は 「で き ない」 と
解釈 し て く だ さ い。 また、 万一ご不審な点や誤 り 、 記載 もれな どお気づ きの こ と があ り ま し た ら 、 お買
い求めの販売店、 弊社 MELFA テ レ ホ ン セ ン タ ーへご連絡 く だ さ い。
● MELFA テ レ ホ ン セ ン タ ー
電話番号 ： 052-721-0100 （直通）
FAX 番号 ： 052-722-0384
開設時間 ： 月曜日か ら金曜日の 9 ： 00 ～ 12 ： 00 および 13 ： 05 ～ 16 ： 30
ただ し 、 祝祭日、 弊社休日は除き ます。
目次
ページ
1 全体構成 ............................................................................................................................................................................................
1.1 構成機器 .....................................................................................................................................................................................
1.1.1 標準構成機器 ...................................................................................................................................................................
1.1.2 工場出荷特殊仕様 .........................................................................................................................................................
1.1.3 オプ シ ョ ン ........................................................................................................................................................................
1.1.4 保守部品 .............................................................................................................................................................................
1.2 構成機器の内容 ......................................................................................................................................................................
1.2.1 ロボ ッ ト 本体 ...................................................................................................................................................................
1.3 コ ン ト ロー ラ ...........................................................................................................................................................................
1.4 オプ シ ョ ン機器 と 特殊仕様一覧 ...................................................................................................................................
1-1
1-1
1-1
1-1
1-1
1-1
1-2
1-2
1-3
1-4
2 ロボ ッ ト 本体 ................................................................................................................................................................................... 2-5
2.1 標準仕様 ..................................................................................................................................................................................... 2-5
2.1.1 基本仕様 ............................................................................................................................................................................. 2-5
2.2 仕様の定義 ................................................................................................................................................................................ 2-6
2.2.1 位置繰 り 返 し 精度 と 位置決め精度 ....................................................................................................................... 2-6
2.2.2 可搬質量、 重心位置 .................................................................................................................................................... 2-7
2.3 各部の名称 .............................................................................................................................................................................. 2-13
2.4 外形 ・ 動作範囲 .................................................................................................................................................................... 2-14
2.5 ツー リ ン グ .............................................................................................................................................................................. 2-18
2.5.1 ハン ド 用配線 ・ 配管 .................................................................................................................................................. 2-18
2.5.2 機内エ ア配管 ................................................................................................................................................................. 2-21
2.5.3 エ アハン ド 出力ケーブルの機内配線 ................................................................................................................ 2-21
2.5.4 ハン ド チ ェ ッ ク 入力ケーブルの機内配線 ...................................................................................................... 2-21
2.5.5 ハン ド 予備ケーブルの機内配線 .......................................................................................................................... 2-21
2.5.6 ハン ド 用エ ア供給回路例 ......................................................................................................................................... 2-22
2.6 工場出荷特殊仕様 ・ オプ シ ョ ン ・ 保守部品 ......................................................................................................... 2-23
2.6.1 工場出荷特殊仕様 ....................................................................................................................................................... 2-23
(1) 動作範囲変更 ............................................................................................................................................................. 2-24
(2) ロボ ッ ト の塗色指定 .............................................................................................................................................. 2-25
(3) エ ア追加配管 ............................................................................................................................................................. 2-26
2.7 オプ シ ョ ン .............................................................................................................................................................................. 2-27
(1) 機器間ケーブル延長 .............................................................................................................................................. 2-28
(2) ベース プ レー ト ........................................................................................................................................................ 2-29
(3) エ ア 3 点セ ッ ト ........................................................................................................................................................ 2-30
(4) ケーブル支持具 ........................................................................................................................................................ 2-31
(5) フ ォ ー ク リ フ ト 用運搬治具 ............................................................................................................................... 2-32
2.8 保守部品 ................................................................................................................................................................................... 2-35
3 コ ン ト ロー ラ .................................................................................................................................................................................
3.1 標準仕様 ...................................................................................................................................................................................
3.1.1 基本仕様 ...........................................................................................................................................................................
3.1.2 保護仕様 と 使用環境 ..................................................................................................................................................
3.2 各部の名称 ..............................................................................................................................................................................
3.3 外形 ・ 据付寸法 ....................................................................................................................................................................
3.3.1 外形寸法 ...........................................................................................................................................................................
3.3.2 据付寸法 ...........................................................................................................................................................................
3.3.3 オプ シ ョ ンパネル .......................................................................................................................................................
3.4 外部入出力 ..............................................................................................................................................................................
3.4.1 種類 .....................................................................................................................................................................................
3.4.2 解説 .....................................................................................................................................................................................
3.5 専用入出力 ..............................................................................................................................................................................
3.6 非常停止入出力 ....................................................................................................................................................................
3.6.1 外部非常停止の接続 ..................................................................................................................................................
3.6.2 ド ア ス イ ッ チの機能 ..................................................................................................................................................
3-36
3-36
3-36
3-37
3-38
3-41
3-41
3-42
3-43
3-48
3-48
3-48
3-49
3-51
3-51
3-52
i
ページ
3.7 パラ レル入出力 ...................................................................................................................................................................
3.8 オプ シ ョ ン .............................................................................................................................................................................
(1) テ ィ ーチ ン グボ ッ ク ス （ Ｔ / Ｂ ） .....................................................................................................................
(2) エ アハン ド イ ン タ フ ェ ース ...............................................................................................................................
(3) パ ラ レル入出力ユニ ッ ト ...................................................................................................................................
(4) 外部入出力ケーブル .............................................................................................................................................
(5) パ ソ コ ン ケーブル ..................................................................................................................................................
(6) 増設 メ モ リ カ セ ッ ト .............................................................................................................................................
(7) パ ソ コ ンサポー ト ソ フ ト ウ ェ ア / パ ソ コ ンサポー ト ソ フ ト ウ ェ ア mini .................................
3.9 保守部品 ..................................................................................................................................................................................
3-53
3-57
3-58
3-61
3-63
3-71
3-73
3-74
3-76
3-78
4 ソ フ ト ウ ェ ア ................................................................................................................................................................................
4.1 コ マ ン ド 一覧 ........................................................................................................................................................................
(1) MELFA-BASIC Ⅳ ....................................................................................................................................................
4.2 パラ メ ー タ 一覧 ...................................................................................................................................................................
(1) 表示言語の切 り 替え /Change the display language ................................................................................
4-79
4-79
4-79
4-81
4-83
5 安 全 ............................................................................................................................................................................................... 5-84
5.1 安 全 ....................................................................................................................................................................................... 5-84
5.1.1 自己診断停止機能 ....................................................................................................................................................... 5-84
5.1.2 安全防護対策のために利用で き る外部入出力信号 .................................................................................. 5-84
5.1.3 ロボ ッ ト 使用上の注意事項 ................................................................................................................................... 5-85
5.1.4 自動運転時の安全対策 ............................................................................................................................................. 5-85
5.1.5 教示な どの安全対策 .................................................................................................................................................. 5-85
5.1.6 保守、 検査な どの作業時の安全対策 ............................................................................................................... 5-85
5.1.7 安全対策例 ..................................................................................................................................................................... 5-86
5.2 使用環境 .................................................................................................................................................................................. 5-87
5.3 取扱上の注意 ........................................................................................................................................................................ 5-88
6 付録 ............................................................................................................................................................................................ 付録 -89
付録 1 ： 仕様打合せ資料 ................................................................................................................................................ 付録 -89
付録 2 ： 技術相談窓口のお知 らせ ............................................................................................................................ 付録 -90
付録 3 ： ア フ タ ーサービ スについて ....................................................................................................................... 付録 -90
ii
1 全体構成
1 全体構成
1.1 構成機器
構成機器には次の種類があ り ます。
1.1.1 標準構成機器
標準で納入 さ れる も ので、 以下の種類があ り ます。
(1) ロボ ッ ト 本体
(2) コ ン ト ロー ラ
(3) ロボ ッ ト 本体据付用ボル ト
(4) 取扱説明書、 安全マニ ュ アル
(5) 保証書
1.1.2 工場出荷特殊仕様
標準構成機器の一部、 お よびその仕様を工場出荷時に変更する ものです。
こ のため納期がかかる場合があ り ますので、 最寄の販売店ま で ご確認 く だ さ い。 出荷後の仕様変更は、 現
地工事、 またはご返却いただいての工事 と な り ます。
1.1.3 オプ シ ョ ン
ロボ ッ ト の機能を拡張する も ので、 出荷後の取付けが可能です。 取付はお客様工事 と な り ます。
1.1.4 保守部品
消耗品、 保守用の予備品です。
なお、 掲載 さ れていない部品は 「ご購入先」、 または 「三菱電機シ ス テムサービ ス （株）」 にお問い合わせ
く だ さ い。
構成機器 1-1
1 全体構成
1.2 構成機器の内容
1.2.1 ロボ ッ ト 本体
ロボ ッ ト 本体に取付け ら れる機器を示 し ます。
RV-100TH/RV-150TH
RV-100THL/RV-150THL
ベース プ レー ト
機器間ケーブル延長
（標準は 7m）
・ 2T- □□ CBL-1(RV-100TH/150TH 用 )
・ 2T- □□ CBL-2(RV-100THL/150THL 用 )
注） □□はケーブル長を示 し ます。
塗色指定
動作範囲変更
・ J1 軸の動作範囲を変更
し ます。
エ ア追加配管
ライトグレー
ベースプレート
ダークグレー
ベース部
フ ォ ー ク リ フ ト 用運搬治具
エア取出口追加
ケーブル支持具
支持バネ
取付ブラケット
運搬治具
エア供給口追加
フォークリフト爪
エ ア ３ 点セ ッ ト
ハン ド
お客様製作品
［注意］
標準構成品
工場出荷特殊仕様
オプション
お客様ご準備品
図 1-1 ： 構成機器の概要 ( ロ ボ ッ ト 本体 )
1-2 構成機器の内容
1 全体構成
1.3 コ ン ト ロー ラ
コ ン ト ロー ラ に取 り 付け ら れる機器を示 し ます。
コ ン ト ロー ラ
・ CR8-533M
エ アハン ド
イ ン タ フ ェ ース
・ 2A-RZ365
テ ィ ーチ ン グボ ッ
ク ス (T/B)
・ R28TB
パラ レル入出力ユニ ッ ト
・ 2A-RZ361
外部入出力ケーブル
・ 2A-CBL □□
シーケ ンサ
外部機器
( お客様ご準備品 )
増設シ リ アル
イ ン タ フ ェ ース
・ 2A-RZ581
パ ソ コ ン ケーブル
・ RS-MAXY-CBL
CC-Link
イ ン タ フ ェ ース
・ 2A-HR575
パソ コ ン
お客様
ご準備品
イ ーサネ ッ ト
イ ン タ フ ェ ース
・ 2A-HR533
増設 メ モ リ カ セ ッ ト
・ 2A-HR432
パソ コ ンサポー ト ソ フ ト ウ ェ ア
・ 3A-01C-WINJ(CD-ROM)
(MS-Windows95/98/2000/NT4.0/Me/XP)
パ ソ コ ンサポー ト ソ フ ト ウ ェ ア mini
・ 3A-02C-WINJ(CD-ROM)
(MS-Windows95/98/2000/NT4.0/Me/XP)
［注意］
標準構成品
工場出荷特殊仕様
オプション
お客様ご準備品
図 1-2 ： 構成機器の概要 ( コ ン ト ロー ラ ) コ ン ト ロー ラ 1-3
1 全体構成
1.4 オプ シ ョ ン機器 と 特殊仕様一覧
オプ シ ョ ン機器 と 特殊仕様の一覧を示 し ます。
表 1-1 ： オプ シ ョ ン機器 と 特殊仕様一覧
製　品　名
J1 軸 180°仕様
J1 軸動作範囲変更
形　名
仕　様
2T-DH180-180-1
RV-100TH/RV-150TH 用
2T-DH180-180-2
RV-100THL/RV-150THL 用
2T-DH □□□ - □□□
+ 側 :+160, +125, +115, +105, +70,
+30, -20 度
- 側 :-160, -125, -115, -105, -70, 30, +20 度
区分
備　考
□
標準仕様は± 160 度です
工場出荷後の変更は別途工事費必要
□
注 ) □□□には (+ 側 )-(- 側 ) の順
に角度が入 り ます。
塗色指定
□
マ ン セル№及び色見本が必要
エ ア追加配管
□
Φ12 （1 本） 追加
○
アース線 も含まれます。
□□は継ぎ足 し 長が入 り ます。
例 )2T-05CBL-1 の場合
標準 7m+ 延長 5m= 総ケーブル長
12m
機器間ケーブル延長
2T- □□ CBL-1
RV-100TH/150TH 用
固定用継ぎ足 し 5m、 ま たは 15m
2T- □□ CBL-2
RV-100THL/150THL 用
固定用継ぎ足 し 5m、 ま たは 15m
ベース プ レー ト
YR106C323-01
○
フ ォーク リ フ ト 用
運搬冶具
YR106C928G02
エ ア ３ 点セ ッ ト
YR411C656G02
ケーブル支持具
YR107D336G01
RV-100TH/RV-150TH 用
YR107D579G01
RV-100THL/RV-150THL 用
R28TB
R28TB-15
ケーブル長 7m
ケーブル長 15m
○
○
2A-RZ365
出力 8 点 ( ｼﾝｸﾀｲﾌﾟ )
○
○
○
○
テ ィ ーチ ングボ ッ ク ス
エ アハン ド イ ン タ フ ェ ース
( シン ク タ イプ )
パラ レル入出力
ユニ ッ ト
( シン ク タ イプ )
外部入出力ケーブル
パ ソ コ ン ケーブル
パ ソ コ ンサポー ト
ソフ トウェア
パ ソ コ ンサポー ト
ソ フ ト ウ ェ ア mini
増設シ リ アル
イ ン タ フ ェ ース
CC-Link
イ ン タ フ ェ ース
イ ーサネ ッ ト
イ ン タ フ ェ ース
増設 メ モ リ カ セ ッ ト
2A-RZ361
2A-CBL05
2A-CBL15
RS-MAXY-CBL
出力 32 点 ( ｼﾝｸﾀｲﾌﾟ )
入力 32 点 ( ｼﾝｸﾀｲﾌﾟ )
絶縁型出力信号
( 出力信号 100mA/ 点 )
5m
15m
PC-AT 互換機用 RS-232C
ケーブル ３ ｍ
○
外部入出力を増設するユニ ッ ト です
○
○
外部入出力ユニ ッ ト と 周辺機器を接続
する ケーブルです
○
3A-01C-WINJ
CD-ROM 版
○
3A-02C-WINJ
CD-ROM 版
○
2A-RZ581
RS-232C × 2
RS-422 × 1
○
2A-HR575
ロー カル局 （ﾛｰｶﾙ局のみｻﾎﾟｰﾄ）
○
2A-HR533
ETHERNET × 1
○
2A-HR432
教示位置数 25,400 点
ス テ ッ プ数 50,800 ス テ ッ プ
プ ログ ラ ム本数 100 本
○
注 1) 区分の ○はオプ シ ョ ン、 □は工場出荷時特殊仕様を示 し ます。
1-4 オプ シ ョ ン機器 と 特殊仕様一覧
3 ポジ シ ョ ンデ ッ ド マ ン付き IP65 仕様
MS-WINDOWS95/98/2000/NT4.0/Me/XP
日本語対応 （シ ミ ュ レーシ ョ ン機能付）
MS-WINDOWS95/98/2000/NT4.0/Me/XP
日本語対応
MELSEC シーケ ンサ と CC-Link 接続
バ ッ テ リ バ ッ ク ア ッ プ機能あ り
2 ロボ ッ ト 本体
2 ロボ ッ ト 本体
2.1 標準仕様
2.1.1 基本仕様
表 2-1 ： ロ ボ ッ ト 本体標準仕様
仕様項目
単位
形式
仕　様　値
Ｒ Ｖ －１ ０ ０ Ｔ Ｈ
ＲＶ －
１００ ＴＨＬ
Ｒ Ｖ －１ ５ ０ Ｔ Ｈ
動作自由度
４軸
据付姿勢
床置
エ ン コ ーダ／駆動方式
ア ブ ソ リ ュ ー ト エ ン コ ーダ／ Ａ Ｃ サーボモー タ
ブ レーキ
J1 ～ J3 軸ブ レーキ付
最大負荷
kg
アーム長
mm
手首長
mm
最大 リ ーチ半径
（ Ｐ 点）
mm
１００
動作
範囲
Ｊ ３軸
全軸ブ レーキ付
１５０
１００
１ ０ ０ ０＋１ ３ ５ ０
１５０
１ ０ ０ ０＋１ ７ ３ ０
１６５
２３６０
Ｊ １ 軸 ( 旋回 )
Ｊ ２軸
ＲＶ －
１５０ ＴＨＬ
２７３０
３ ２ ０度 ( ±１ ６ ０度 )
度 /mm
有効動作範囲 前後 １ ３ ５ ０ ｍｍ
上下 １ ９ ０ ０ ｍｍ
Ｊ ４ 軸 ( 手首 )
有効動作範囲 前後 １ ３ ５ ０ ｍｍ
上下 ２ １ ５ ０ ｍｍ
５ ４ ０ 度 （± ２ ７ ０ 度）
手首許容モー メ ン ト
N･m
位置繰 り 返 し 精度
mm
本体質量
kg
周囲温度
℃
相対湿度
%RH
7 ページの 「2.2.2 可搬質量、 重心位置」 を参照 く だ さ い。
±０． ５
約９ ６ ０
約１ １ ０ ０
約１ ４ ７ ０
約１ ５ ２ ０
０～４ ０
２ ０ ～ ９ ０ （結露 し ない こ と ）
床面振動
０ ～ １ ４ Ｈ ｚ の時、 ０ ． ７ mm 以下 ( 全振幅 )
１ ４ Ｈ ｚ を超えた時、 ３ ． ５ m ／ Ｓ 2 以下 ( 加速度 )
保護仕様
IP50( 粉塵、 オ イル ミ ス ト な ど保護仕様についてはご相談 く だ さ い。 )
塗色
ベース部
その他
： ダー ク グ レー （マ ン セル№ 4.9GY5.1/0.4 相当）
： ラ イ ト グ レー （マ ン セル№ 7.7Y7.6/0.7 相当）
標準仕様 2-5
２ ロボ ッ ト 本体
2.2 仕様の定義
本ロ ボ ッ ト のカ タ ロ グや仕様書に記載 し ている仕様の詳細を以下に示 し ます。
2.2.1 位置繰 り 返 し 精度 と 位置決め精度
こ のロボ ッ ト では、 位置繰 り 返 し 精度、 位置決め精度を表 2-2 のよ う に規定 し 、 測定 し ています。
(1) あ る動作経路上を、 同一動作条件下で繰 り 返 さ れる基準点の空間座標 (X ､ Y ､ Z) における位置精度。
表 2-2 ： 精度の規定
項目
規定条件
位置繰返 し 精度
再生位置群の最大値 と 最小値の差の １ ／ ２ に±をつけた値 と する。
位置決め精度
教示位置から再生位置群の最大値 と 最小値の中間値ま での距離。
再生位置群
(X, Y, Z)
教示位置
最小値
最大値
位置繰返精度
・ 測定条件
測定時の荷重 ....................... 可搬質量基準点に定格質量の
重 り をのせる
位置繰 り 返 し 動作.......... ス ピー ド 100％で 100 回
測定器 .................................. 非接触変位計
位置決め精度
図 2-1 ： 精度の規定
［注意］ 仕様書に掲げた位置精度につ き ま し ては、 同一条件下での精度測定に よ る も ので、 ロボ ッ ト の使
用環境、 条件の影響は含みません。 従 っ て同一経路上において も、 途中で電源 OFF し た場合や停
止動作を し た場合、 またワー クの有無に よ る繰 り 返 し や温度変化時の繰 り 返 し はアームのたわみや
膨張が生 じ ますので多少精度が落ち ます。 また、 テ ィ ーチ ン グ時の速度 と 実行時の速度が異な る場
合や数値設定に よ る座標 と 位置精度な どに関 し て も こ の規定には当てはま り ません。
2-6 仕様の定義
２ ロボ ッ ト 本体
2.2.2 可搬質量、 重心位置
可搬質量 ( ハン ド ＋ワー ク ) と 重心位置の関係は図 2-2 ～図 2-5 を参照願います。
同図に示す使用範囲外で ご使用にな り ます と 、 エ ラ ーが出た り 締結部のゆるみな どの不具合が発生する こ
と があ り ますので、 ご注意願います。 なお、 イ ナーシ ャ の計算方法を図 2-6 に示 し ます。
本使用条件を外れる場合は、 支社または代理店へお問い合わせ く だ さ い。
Ｒ Ｖ －１ ０ ０ Ｔ Ｈ
100
可搬質量［kg］
90
80
重心まわりの
イナーシャ
[kg･m2]
70
2.0
4.0
6.0
1.0
60
50
40
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
220
オーバーハング［mm］
手首軸(J4)
重心回りのイナーシャ
オフセット
400mm以下
負荷重心
オーバーハング
図 2-2 ： 重心位置 と 許容可搬質量 と の関係 (RV-100TH)
仕様の定義 2-7
２ ロボ ッ ト 本体
Ｒ Ｖ －１ ５ ０ Ｔ Ｈ
150
重心まわりの
イナーシャ
[kg･m2]
140
可搬質量［kg］
7.0
130
5.0
120
3.0
110
2.0
100
90
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
220
オーバーハング［mm］
手首軸(J4)
重心回りのイナーシャ
オフセット
350mm以下
負荷重心
オーバーハング
図 2-3 ： 重心位置 と 許容可搬質量 と の関係 (RV-150TH)
2-8 仕様の定義
２ ロボ ッ ト 本体
Ｒ Ｖ －１ ０ ０ Ｔ Ｈ Ｌ
100
重心まわりの
イナーシャ
[kg･m2]
可搬質量［kg］
90
80
70
12
17
2
7
60
50
40
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
220
オーバーハング［mm］
手首軸(J4)
重心回りのイナーシャ
オフセット
400mm以下
負荷重心
オーバーハング
図 2-4 ： 重心位置 と 許容可搬質量 と の関係 (RV-100THL)
仕様の定義 2-9
２ ロボ ッ ト 本体
Ｒ Ｖ －１ ５ ０ Ｔ Ｈ Ｌ
150
重心まわりの
イナーシャ
[kg･m2]
可搬質量［kg］
140
130
18
26
10
3
120
110
100
90
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
220
オーバーハング［mm］
手首軸(J4)
重心回りのイナーシャ
オフセット
350mm以下
負荷重心
オーバーハング
図 2-5 ： 重心位置 と 許容可搬質量 と の関係 (RV-150THL)
2-10 仕様の定義
２ ロボ ッ ト 本体
［イ ナ ー シ ャ 計 算 方 法 ］
重 心 まわ りの 全 イナー シャ
1 R
1 2 ＋ W
2 R
2 2 負 荷 イ ナ ー シ ャ Iz
I ＝ Iz 1 ＋ Iz2 ＋ W
J4
角形の場合
ハンド
a
丸形の場合
b
t
W
1
W
R1
2
R2
ワーク
a 2＋ b 2
Iz ＝ W ・
12
Iz ＝ W ・
r2
2
［計 算 例 ］
Ｊ４
ワーク
ハンド
ハンド
300
200
200
30kg
10kg
100
ワーク
重心位置
Iz 1 ＝
30
×
300 2 ＋ 200 2
12
＝ 325000kg･m m 2
Iz 2 ＝
10
×
200 2
2
＝ 200000kg･m m 2
10
R 1 ＝ 30 ＋ 10 × 100 ＝ 25m m
R2 ＝
100 － 25 ＝ 75m m
重 心まわ りの 全 イナー シャ
I ＝ 325000 + 200000 + 30×25 2 + 10 × 75 2
＝ 600000 kg･m m 2
＝ 0.6 kg･m 2
図 2-6 ： イ ナーシ ャの計算方法
仕様の定義 2-11
２ ロボ ッ ト 本体
ロボ ッ ト 停止時、 Ｊ ２ 軸動作範囲の ４ ０ ～ ９ ６ 度の間で長時間停止 さ せないで く だ さ い。
長時間停止 さ せます と 、 実効電流異常が発生する こ と があ り ます。
4 0°
96ﾟ
2-12 仕様の定義
２ ロボ ッ ト 本体
2.3 各部の名称
J3軸
J4軸
J2軸
アームユニット
ハンド
（オプション）
胴体ユニット
ベース
J1軸
ベースプレート（オプション）
各軸の定義
J1 軸............................ J1 軸よ り 上のユニ ッ ト を回転 さ せる。
J2、 J3 軸.................. アームユニ ッ ト を上下動又は前後動 さ せる。
J4 軸............................ ハン ド を回転 さ せる。
図 2-7 ： ロボ ッ ト 本体各部の名称
各部の名称 2-13
２ ロボ ッ ト 本体
2.4 外形 ・ 動作範囲
RV-100TH
Ａ部中心の動作範囲図
6
+0.030
φ63H7　0
98
R4
R80
0
R2
15
0
7.5
+160゜
φ125
Ａ部詳細
+270゜
185
185
-270゜
後
前
00
φ1
-160゜
据付関係寸法
6-M8ネジ深14
8-φ24
+0.015
深10
0
230
170
940
790
φ
0
76
ハンド用コネクタ
1350
187
190
5
R59
740
570
エアチューブ接続口φ12
245
285
φ8H7
Ａ
1000
1033
1900
185
100
250
ケーブル接続部寸法
509
ハンド用コネクタ
エアチューブ接続口φ12
800
1350
516
1844
794
30
285
720
342
830
2030
790
1927
590
165
350
Ｊ １ 軸のみ動作範囲の変更がで き ます。 詳 し く は 24 ページの 「(1) 動作範囲変更」 を参照 く だ さ い。
図 2-8 ： ロボ ッ ト 本体外形寸法 と 動作範囲 （RV-100TH)
2-14 外形 ・ 動作範囲
２ ロボ ッ ト 本体
RV-150TH
Ａ部中心の動作範囲図
98
R5
R80
0
R2
15
0
+0.030
6
7.5
+160゜
φ63H7　0
φ125
Ａ部詳細
+270゜
185
185
-270゜
後
前
00
φ1
-160゜
6-M8ネジ深14
据付関係寸法
+0.015
深10
0
φ8H7
8-φ24
230
940
285
245
170
232
790
5
R59
740
570
エアチューブ接続口φ12
φ
0
76
ハンド用コネクタ
187
Ａ
185
1033
1900
φ650
285
100
250
ケーブル接続部寸法
509
ハンド用コネクタ
エアチューブ接続口φ12
800
1350
516
1844
794
30
342
720
1000
830
2030
790
1927
1350
165
590
190
350
Ｊ １ 軸のみ動作範囲の変更がで き ます。 詳 し く は 24 ページの 「(1) 動作範囲変更」 を参照 く だ さ い。
図 2-9 ： ロボ ッ ト 本体外形寸法 と 動作範囲 （RV-150TH）
外形 ・ 動作範囲 2-15
２ ロボ ッ ト 本体
RV-100THL
8
Ａ部中心の動作範囲図
+0.030
φ80H7　0
+160゜
R1
150
R2
50
0
4
R57
R8
20
Ａ部詳細
φ148
6－M10ネジ深18
224
+270゜
深８
+0.015
φ10H7　深18
0
224
φ1
25
後
前
-270゜
-160゜
エアチューブ接続口φ12
235
8-φ24
570
740
790
ハンド用コネクタ
226
320
1730
350
590
790
165
224
100
ハンド用コネクタ
エアチューブ接続口φ12
250
ケーブル接続部寸法
図 2-10 ： ロボ ッ ト 本体外形寸法 と 動作範囲 （RV-100THL)
1150
785
1350
1945
1104
410
30
720
1185
2150
2036
R900
342
2162
830
1000
A
据付関係寸法
2-16 外形 ・ 動作範囲
335
295
0
76
φ
694
5
R59
160
1108
175
２ ロボ ッ ト 本体
RV-150THL
8
Ａ部中心の動作範囲図
+0.030
φ80H7　0
+160゜
R1
150
R2
50
0
4
R57
R8
33
Ａ部詳細
φ148
6－M10ネジ深18
224
+270゜
深８
+0.015
φ10H7　深18
0
224
φ1
25
後
前
-270゜
-160゜
エアチューブ接続口φ12
235
8-φ24
570
740
790
335
295
0
76
φ
ハンド用コネクタ
226
320
1730
350
590
790
165
224
100
250
1150
785
1350
1945
1104
ハンド用コネクタ
エアチューブ接続口φ12
410
30
342
1185
2150
2036
R900
720
2162
830
1000
A
据付関係寸法
694
5
R5 9
210
1108
175
ケーブル接続部寸法
図 2-11 ： ロボ ッ ト 本体外形寸法 と 動作範囲 （RV-150THL）
外形 ・ 動作範囲 2-17
２ ロボ ッ ト 本体
2.5 ツー リ ング
2.5.1 ハン ド 用配線 ・ 配管
ハンド用機内配線・配管の形態を図 2-12 に、にハンド入出力信号の接続仕様を図 2-13 に、ハン ド コ ネ
ク タ （ Ｈ Ｄ 1） のピ ン割付 と 接続例を図 2-14 に示します。
エア取出口
(標準)
アーム先端部
ハンド入力信号コネクタ(HD1)
ＪＭＲ２５２８Ｆ(ボックス・第一電子)
ＪＭＲＣ２５(キャップ・第一電子)
エア供給口
(標準)
エア供給口
(オプション)
ベース部
ハンド入力信号コネクタ(HD1)
ＪＭＲ２５２８Ｆ(ボックス・第一電子)
ＪＭＲＣ２５(キャップ・第一電子)
図 2-12 ： ハン ド 用配線 ・ 配管
2-18 ツー リ ング
エア取出口
(オプション)
２ ロボ ッ ト 本体
コントローラ
CN2
HD1
HD1のピン割付は
次ページに示します。
ハンドコネクタ
付属品： JMSP-25-28-M
第一電子工業製
HD1
HD1のピン割付は
次ページに示します。
PE
AIR1
配管用継手
AIR2
注)
φ12 エアチューブ　黒
φ12 エアチューブ　黒
φ12 エアチューブ　黒
φ12 エアチューブ　黒
第２アーム先端上部
AIR1
配線用継手
AIR2
ベース部
注) AIR2はエア配管追加（２本仕様）のみ
図 2-13 ： ハン ド 入出力信号の接続仕様
ツー リ ン グ 2-19
２ ロボ ッ ト 本体
8
4 3
7
12 11
16
C
5
10
9
B
D
15
20
A
2 1
6
14
19
18
24 23
22 21
13
左図はハン ド コ ネ ク タ [JMR-25-28-F （ボ ッ ク ス レ セ
プ タ ク ル )] を コ ネ ク タ 結合面か らみた状態を示 し て
います。
JMSP-25-28-M （第一電子工業製） が付属 し ています
ので ご使用 く だ さ い。
17
ピン割付
ピン番号 信号名
備考
1
HC1
ハンド入力信号1
2
HC2
ハンド入力信号2
3
HC3
ハンド入力信号3
4
HC4
ハンド入力信号4
5
HC5
ハンド入力信号5
6
HC6
ハンド入力信号6
7
HC7
ハンド入力信号7
8
HC8
ハンド入力信号8
9
ヨビ5
ハンド予備信号5
10
ヨビ6
ハンド予備信号6
11
SOLCOM ハンド出力信号用電源（24V）
12
SOLCOM ハンド出力信号用電源（24V）
13
14
GR1
ハンド出力信号1
15
GR2
ハンド出力信号2
16
GR3
ハンド出力信号3
17
GR4
ハンド出力信号4
18
GR5
ハンド出力信号5
19
GR6
ハンド出力信号6
20
GR7
ハンド出力信号7
21
GR8
ハンド出力信号8
22
HND24 ハンド入力信号用電源（24V）
23
RG(24G) RGハンド入力COM（0V）
24
FG
シールド線
A
ヨビ1
ハンド予備信号1
B
ヨビ2
ハンド予備信号2
C
ヨビ3
ハンド予備信号3
ヨビ4
ハンド予備信号4
D
図 2-14 ： ハン ド コ ネ ク タ のピ ン割付 と 接続例
2-20 ツー リ ング
接続例
スイッチなど
ハンド入力信号１～８
ソレノイドなど
ハンド出力信号１～８
２ ロボ ッ ト 本体
2.5.2 機内エ ア配管
エア配管は、旋回ユニットのエア引き込み口からアーム先端上部まで、φ １２のウレタンホースが標準
で１本内装されています。
オプションでもう１本追加できます。
2.5.3 エ アハン ド 出力ケーブルの機内配線
ハンド出力信号１～８の８点がベース後部からアーム先端上部まで、標準で配線されています。両端とも
ＪＭ コネクタ渡しになっています。
2.5.4 ハン ド チ ェ ッ ク入力ケーブルの機内配線
ハンド入力信号１～８の８点がベース後部からアーム先端上部まで、標準で配線されています。両端と
も ＪＭ コネクタ渡しになっています。
2.5.5 ハン ド 予備ケーブルの機内配線
ハンド予備信号１～６の６点がベース後部からアーム先端まで、標準で配線されています。
そのうち、ハンド予備信号１～４の４点が、コントローラ内の右下まで配線されており (Ｙ １～ Ｙ ４ )、
末端は Ｙ 端子渡しとなっています。
ツー リ ン グ 2-21
２ ロボ ッ ト 本体
2.5.6 ハン ド 用エ ア供給回路例
図 2-15 にハン ド 用エ ア供給回路例を示 し ます。
1) ソ レ ノ イ ド コ イルには、 必ず並列にダ イ オー ド を取付けて く だ さ い。
2) 工場エ ア圧低下時には、 ハン ド の ク ラ ン プ力低下な どに よ っ て、 実際の作業に支障を き たす恐れが
あ り ます。 その防止策 と し て、 図 2-15 に示すよ う にエ ア源に圧力ス イ ッ チ を取付け圧力低下時には
ロボ ッ ト が停止する よ う な回路に し て ご使用 く だ さ い。 圧力ス イ ッ チで も支障のあ る場合は、 機械
的ロ ッ ク 式ハン ド 、 バネ圧に よ っ て ク ラ ン プするハン ド を ご使用 く だ さ い。
3) オプ シ ョ ンのハン ド ､電磁弁は無給油 タ イ プ です。 こ れ ら を ご使用の場合は、 ルブ リ ケー タ は使用 し
ないで く だ さ い。
圧力スイッチ
ロボット本体のAIR INへ
(0.5Mpa±１０%)
エア源
(クリーンエアー)
フィルター
0.7Mpa以下
図 2-15 ： ハン ド 用エ ア供給回路例
2-22
レギュレーター
２ ロボ ッ ト 本体
2.6 工場出荷特殊仕様 ・ オプ シ ョ ン ・ 保守部品
2.6.1 工場出荷特殊仕様
■工場出荷特殊仕様 と は
標準構成機器の一部を工場出荷時変更する も のです。 こ のため、 納期のご確認を おねがい し ます。
出荷後の仕様変更は、 現地工事、 またはご返却いただいての工事 と な り ます。
■ご注文方法
(1) 納期がかかる場合があ り ますので、 事前確認 く だ さ い。
(2) 弊社出荷前にご指定 く だ さ い。
(3) 指定方法…… 品名、 形式、 お よびロボ ッ ト 本体の形式を ご明示 く だ さ い。
工場出荷特殊仕様 ・ オプ シ ョ ン ・ 保守部品 2-23
２ ロボ ッ ト 本体
(1) 動作範囲変更
■ご注文形式 ：● J1 軸 +/-180 度仕様 ： 2T-DH180-180-1(RV-100TH/150TH 用 )
2T-DH180-180-2(RV-100THL/150THL 用 )
● J1 軸動作範囲変更 ： 2T-DH □□□ - □□□ 注 ) □□□は (+ 側角度 ) - (- 側角度 ) を表 し ます。
例） ＋側が +160 度、 －側が -70 度の場合 2T-DH160-70
■概要
J1 軸の動作範囲を ロボ ッ ト 本体の機械的ス ト ッ パ と 、 コ ン ト ロー ラのパ ラ メ ー
タ で制限する ものです。
周辺装置 と 干渉があ る場合な ど、 動作範囲を制限する必要があ る場合にご利用
く だ さ い。 変更可能角度は、 表 2-4 に示 し た角度のほかに、 ＋側、 －側 と も に
180 度の仕様があ り ます。
■構成
表 2-3 ： 構成機器
品名
形式
J1 軸 +/-180 度仕様
数量
備考
2T-DH180-180-1
RV-100TH/150TH 用
いずれか
1個
2T-DH180-180-2
RV-100THL/150THL 用
2T-DH □□□ - □□□
J1 軸動作範囲変更
RV-100TH/150TH/RV-100THL/150THL 共通
注 ) □□□は (+ 側角度 ) - (- 側角度 ) を表 し ます。
■仕様
本体前部
NA
N3
N1
P1
本体前部
PA
P2
N2
NA
P3
N3
P4
P5
N4
N5
N1
P1
N2
PA
P2
P3
P4
P5
N4
N5
N6
P6 N6
P6
N7
P7 N7
P7
－１６０゜
－１２５゜ ＋１２５゜
＋１６０゜
N8
N9
N8
N9
P8
P9
N10
P8
P9
N10
P10
±１６０゜の時
P10
±１２５゜の時
図 2-16 ： 動作範囲変更
表 2-4 ： 仕様
項目
＋側
Ｊ １軸
－側
変更可能角度 と ス ト ッ パ取付位置
＋１ ６ ０°
＋１ ２ ５°
＋１ １ ５°
＋１ ０ ５°
＋７ ０°
＋３ ０°
－２ ０°
Ｐ １ -Ｎ １
Ｐ ２ -Ｐ ３
Ｐ ３ -Ｐ ４
Ｐ ４ -Ｐ ５
Ｐ ６ -Ｐ ７
Ｐ ８ -Ｐ ９
Ｐ １ ０ -Ｎ １ ０
－１ ６ ０°
－１ ２ ５°
－１ １ ５°
－１ ０ ５°
－７ ０°
－３ ０°
＋２ ０°
Ｐ １ -Ｎ １
Ｎ ２ -Ｎ ３
Ｎ ３ -Ｎ ４
Ｎ ４ -Ｎ ５
Ｎ ６ -Ｎ ７
Ｎ ８ -Ｎ ９
Ｐ １ ０ -Ｎ １ ０
(1) 表 2-4 に示 し た変更可能角度は、 ソ フ ト ウ ェ アに よ る稼動範囲を示 し ています。
機械的ス ト ッ パに よ る制限は、 こ の角度よ り ５ 度ずつ外側に位置 し ますので レ イ アウ ト 設計時には
ご注意 く だ さ い。
(2) 変更可能角度は＋側、 －側で各々独立 し て設定で き ます。
2-24 工場出荷特殊仕様 ・ オプ シ ョ ン ・ 保守部品
２ ロボ ッ ト 本体
(2) ロボ ッ ト の塗色指定
■ご注文形式 ： ●ロボ ッ ト の塗色指定
■概要
ロボ ッ ト 本体の塗装色を、 お客様指定の色に変更 し ます。
標準色は、 ベース部 ： ダー ク グ レ ー （マ ン セル No.4.9GY5.1/0.4 相当）
その他 ： ラ イ ト グ レ ー （マ ン セル No.7.7Y7.6/0.7 相当） です。
ライトグレー
ダークグレー
ベース部
■構成
表 2-5 ： 構成機器
品名
ロボ ッ ト の塗色指定
形式
ロボ ッ ト の塗色指定
数量
1式
備考
お客様指定の色に変更 し ます。
■仕様
ライトグレー
ダークグレー
ベース部
図 2-17 ： ロボ ッ ト の塗色指定
工場出荷特殊仕様 ・ オプ シ ョ ン ・ 保守部品 2-25
２ ロボ ッ ト 本体
(3) エ ア追加配管
■ご注文形式 ： ● エ ア追加配管
■概要
エア配管として φ １２のウレタンホースを、旋回ユニットのエア引き込み口
から第２アーム先端上部まで１本追加するものです。
標準で１本が内装されています。
エア取出口追加
エア供給口追加
■構成
表 2-6 ： 構成機器
品名
エ ア追加配管
形式
数量
エ ア追加配管
備考
1本
■仕様
エア取出口
(標準)
エア供給口
(標準)
エア供給口
(オプション)
図 2-18 ： エ ア追加配管
2-26 工場出荷特殊仕様 ・ オプ シ ョ ン ・ 保守部品
エア取出口
(オプション)
２ ロボ ッ ト 本体
2.7 オプ シ ョ ン
■オプ シ ョ ン と は
簡単にセ ッ ト ア ッ プ で き る よ う に、 お客様のニーズに合わせ各種オプ シ ョ ン を用意 し ています。
オプ シ ョ ンはお客様で取付けていただ き ます。 オプ シ ョ ン には、 ｢セ ッ ト オプ シ ョ ン｣ と ｢単品オプ シ ョ ン｣
の ２ 種類があ り ます。
1． セ ッ ト オプ シ ョ ン ...................... 単品オプ シ ョ ンや部品を目的にあわせセ ッ ト に し た ものです。 電磁弁セ ッ
ト な どがあ り ます。
2． 単品オプ シ ョ ン ........................... 必要最小単位の部品で構成 し たオプ シ ョ ン です。 お客様の目的にあわせ
て、 お選び く だ さ い。
オプ シ ョ ン 2-27
２ ロボ ッ ト 本体
(1) 機器間ケーブル延長
ご注文形式 ： ●固定用 2T- □□ CBL-1 (RV-100TH/150TH 用 )
2T- □□ CBL-2 (RV-100THL/150THL 用 )
注 ) □□はケーブル長を表 し ます。
例 )RV-100TH 用に 5m 延長する場合は "2T-05CBL-1" と な り ます。
■概要
コ ン ト ロー ラ と ロボ ッ ト 本体間の距離を延長する ために、 標準の機器間ケーブ
ル (7m) に継ぎ足 し て延長する ケーブルです。
モー タ 信号ケーブル と 、 モー タ 電源ケーブルがあ り ます。
ロボ ッ ト 本体の型式に よ り 、 構成機器が異な り ます。 （表 2-7 参照）
■構成
表 2-7 ： 構成機器 と 種類
品　名
形　式
2T- □□ CBL-1
2T- □□ CBL-2
(RV-100TH/150TH 用 )
(RV-100THL/150THL 用 )
モー タ 電源ケーブル （CN1）
2G-CN1- □□ CBL
1本
－
モー タ 電源ケーブル （CN1）
2T-CN1- □□ CBL
－
1本
モー タ 信号ケーブル （CN2）
2G-CN2- □□ CBL
1本
1本
モー タ 電源ケーブル （CN3）
2T-CN3- □□ CBL
－
1本
-
1本
1本
アース線
備考
5, 15m のいずれか注 1)
12, または 22m注 2)
注 1) □□はケーブル長を表 し ます。
注 2) 付属アース線の長 さ は、 機器間ケーブル延長の長 さ が 5m の場合は 12m、 15m の場合は 22m です。
2-28 オプ シ ョ ン
２ ロボ ッ ト 本体
(2) ベース プ レー ト
■ご注文形式 ： ●ベース プ レ ー ト
■概要
ロボット本体を確実に据え付けるために、ロボット本体と床面の間に介在さ
せるものです。
なお、床面の強度は１９６００ N/m2 以上必要です。
ベースプレート
■構成
表 2-8 ： 構成機器
品名
ベース プ レー ト
形式
数量
ベース プ レー ト
備考
1個
■仕様
ベースプレート
８－Ｍ２０ネジトオシ　（ロボット固定用）Ａ穴
六角穴付ボルトＭ２０×６５使用
締付トルク=１９６～２４５N･m
前
９－２８キリトオシ
（ベースプレート固定用）Ｃ穴
70
180 120
Ｄ
Ｃ
Ｄ
Ｃ
Ｂ
Ｂ
Ｂ
Ａ
Ｃ
Ａ
Ａ
Ａ
1000
900
540
70
570
740
Ｃ
Ｃ
前
70
Ａ
Ａ
Ｂ
Ｃ
４－Ｍ８ネジ深２０
（エア３点セット用）Ｄ穴
Ａ
Ｄ
Ｄ
Ａ
Ｂ
Ｂ
Ｃ
350
590
900
1000
Ｃ
70
Ｃ
ベースプレートの
表面粗さは100S以下
（３２）（鋼板）
６－Ｍ２０ネジトオシ
（アジャスタ用）Ｂ穴
図 2-19 ： ベース プ レ ー ト
オプ シ ョ ン 2-29
２ ロボ ッ ト 本体
(3) エ ア 3 点セ ッ ト
■ご注文形式 ： ● エ ア 3 点セ ッ ト
■概要
ロボット先端のハンドにエアを供給し制御するためのオプションです。
■構成
表 2-9 ： 構成機器
品名
エ ア ３ 点セ ッ ト
形式
エ ア ３ 点セ ッ ト
数量
備考
1個
■仕様
エアパネル組立
エアパネル組立詳細
残圧開放バルブ
フィルタレギュレータ＋ルブリケータ
圧力スイッチ
入力側管接続口径
Rc(PT)3/8
圧力 ： ０ . ５ ～ ０ . ７ Mpa
周囲温度 ： ５ ～ ４ ５ ℃
サイレンサ
図 2-20 ： エ ア ３ 点セ ッ ト
2-30 オプ シ ョ ン
２ ロボ ッ ト 本体
(4) ケーブル支持具
■ご注文形式 ： ●ケーブル支持具
■概要
支持バネ
取付ブラケット
ハンドの配線時に、Ｊ ４軸上部でハンド用ケーブル、エアチューブを支持する
ためのものです。
■構成
表 2-10 ： 構成機器
品名
ケーブル支持具
形式
数量
ケーブル支持具
備考
1個
■仕様
33
支持バネ
306
183
取付ブラケット
RV-100TH、RV-150TH
33
支持バネ
370
204
取付ブラケット
RV-100THL、RV-150THL
図 2-21 ： ケーブル支持具
オプ シ ョ ン 2-31
２ ロボ ッ ト 本体
(5) フ ォ ー ク リ フ ト 用運搬治具
■ご注文形式 ： ● フ ォ ー ク リ フ ト 用運搬治具
■概要
ロボット本体をフォークリフトで運搬するための治具です。
運搬治具
フォークリフト爪
■構成
表 2-11 ： 構成機器
品名
形式
フ ォ ー ク リ フ ト 用運搬治具
数量
フ ォ ー ク リ フ ト 用運搬治具
備考
1式
■仕様
RV-100TH
輸送姿勢：J2=+30°､J3=+90°
ロボット本体質量：960kg
2146
運搬治具
（オプション）
120
爪幅
787
940
1182
フォークリフト爪
図 2-22 ： フ ォ ー ク リ フ ト 用運搬治具 （RV-100TH）
2-32 オプ シ ョ ン
２ ロボ ッ ト 本体
RV-150TH
輸送姿勢：J2=+30°､J3=+75°
ロボット本体質量：1100kg
2136
運搬治具
（オプション）
120
爪幅
1136
940
1531
フォークリフト爪
図 2-23 ： フ ォ ー ク リ フ ト 用運搬治具 （RV-150TH）
オプ シ ョ ン 2-33
２ ロボ ッ ト 本体
RV-100THL/RV-150THL
運送姿勢
（J2=+23°､J3=+63°）
ロボット本体質量
RV-100THL：1470kgｆ
RV-150THL：1520kgｆ
運搬治具
2311
（オプション）
44
120
爪幅
590
1502
2092
フォークリフト爪
図 2-24 ： フ ォ ー ク リ フ ト 用運搬治具 （RV-100THL/RV-150THL）
2-34 オプ シ ョ ン
1108
２ ロボ ッ ト 本体
2.8 保守部品
ロボ ッ ト 本体に使用 し ている部品の う ち、 消耗品を表 2-12 に示 し ます。 必要時には、 指定 メ ー カ また
は当社サービ ス部門にて ご購入 く だ さ い。 なお、 当社指定の も のは メ ー カ標準 と 異な る も の も あ り ますの
で、 品名、 ロボ ッ ト 本体および コ ン ト ロー ラの製造番号を確認の上、 当社サービ ス部門よ り ご購入願いま
す。
表 2-12 ： 消耗品一覧
番号
品名
型式
1
リ チウム電池
Ａ ６ ＢＡＴ
2
グ リ ース
モ リ ホワ イ ト Ｒ Ｅ Ｎ ｏ . ０
ハーモニ ッ ク グ リ ス Ｓ Ｋ － １ Ａ
3
数量
5
適用箇所
購入先
ベース部内
三菱電機
2kg
Ｊ １ ～ Ｊ ３ 軸の減速機
協同油脂
1kg
Ｊ ４ 軸の減速機
ﾊｰﾓﾆｯｸﾄﾞﾗｲﾌﾞｼｽﾃﾑｽﾞ
保守部品 2-35
3 コ ン ト ロー ラ
3 コ ン ト ロー ラ
3.1 標準仕様
3.1.1 基本仕様
表 3-1 ： コ ン ト ロー ラ標準仕様
項目
単位
形式
制御軸数
６ ４ bit Ｒ Ｉ Ｓ Ｃ ／ Ｄ Ｓ Ｐ
教示位置数 と
ス テ ッ プ数
プ ログ ラ ム本数
ﾎﾟｲﾝﾄ
ｽﾃｯﾌﾟ
本
プ ログ ラ ミ ング言語
インタ
フ ェ ース
８８
テ ィ ーチ ング方式、 Ｍ Ｄ Ｉ 方式
入出力
点
３ ２／３ ２
専用入出力
点
汎用入出力よ り 割付
"STOP" １ 点は固定
点
入力 ８ 点 / 出力 ０ 点
オプ シ ョ ン で出力 ８ 点追加注 2)
非常停止入力
点
１
２ b 接点
ド ア ス イ ッ チ入力
点
１
２ a 接点
非常停止出力
点
１
２ b 接点
Ｒ Ｓ －２ ３ ２ Ｃ
ﾎﾟｰﾄ
１
パソ コ ン､ビ ジ ョ ン セ ンサ等拡張用
Ｒ Ｓ －４ ２ ２
ﾎﾟｰﾄ
１
テ ィ ーチ ングボ ッ ク ス専用
ハン ド 専用ス ロ ッ ト
ｽﾛｯﾄ
１
エ アハン ド イ ン タ フ ェ ース専用
拡張ス ロ ッ ト
ｽﾛｯﾄ
２
拡張オプ シ ョ ン
拡張 メ モ リ ス ロ ッ ト
ｽﾛｯﾄ
１
メ モ リ オプ シ ョ ン
ﾁｬﾝﾈﾙ
１
汎用入出力にて使用
( 最大 ２ ５ ６ ／ ２ ５ ６ 点 )
入力電圧範囲
V
３ 相 AC １ ８ ０ ～ ２ ５ ３ V
kVA
６ （RV-100TH/150TH）
１ ５ （RV-100THL/150THL）
外形寸法
mm
７ ５ ０ (Ｗ) × ６ ５ ０ (D) × １ ６ ５ ０ ( Ｈ )
質量
kg
約 ２ ０ ５ （RV-100TH/150TH）
約 ２ ２ ０ （RV-100THL/150THL）
電源容量
構造
動作温度範囲
相対湿度
接地
塗装色
最大 ２ ５ ６ / ２ ５ ６ 注 1)
ハン ド 開閉入出力
ロボ ッ ト 入出力 リ ン ク
電源
２， ５ ０ ０
５， ０ ０ ０
ＭＥ Ｌ Ｆ Ａ － Ｂ Ａ Ｓ Ｉ Ｃ Ⅳ
位置教示方式
外部入出力
備考
同時 ４ 軸
ＣＰＵ
記憶容量
仕様
Ｃ Ｒ ８－５ ３ ３ M
突入電流含まず注 3)
突起部を除 く
付属ケーブル除 く
自立据置、 密閉型 ( Ｉ Ｐ ５ ４ )
℃
０～４ ０
%RH
４ ５～８ ５
結露な き こ と
Ω
１ ０ ０ 以下
D 種接地注 4)
ラ イ ト グレー
マ ン セル 7.65Y7.64/0.73
注 1) パ ラ レル入出力ユニ ッ ト (2A-RZ361): 入力 ３ ２ 点／出力 ３ ２ 点を最大 ７ 個 (224/224) 増設時の値です。
注 2) エ アハン ド イ ン タ フ ェ ース (2A-RZ365) を取 り 付けた場合です。
注 3) 電源容量 (6 または 15kVA) は通常運転を し た場合の最大定格値です。 なお、 電源容量には、 電源投
入時の突入電流は含んでいませんので ご注意 く だ さ い。 電源容量は目安であ り 、 動作の保証は入力
電源電圧に影響 さ れます。
注 4) 接地工事は、 お客様にて実施 く だ さ い。 Ｄ 種接地は、 旧第 ３ 種接地 と 同等の接地工事です。
3-36 標準仕様
3 コ ン ト ロー ラ
3.1.2 保護仕様 と 使用環境
コ ン ト ロー ラ は IEC 規格の IP54 に準拠 し た保護方式を採用 し てお り ます。
なお、 IEC 規格の IP 記号については、 固体 と 液体に対する保護の程度を定めた ものであ り 、 油や水の進入
に対する保護構造ではあ り ません。
使用環境については、 87 ページの 「5.2 使用環境」 を ご参照願います。
標準仕様 3-37
3 コ ン ト ロー ラ
3.2 各部の名称
CR8-533M コ ン ト ロー ラ
⑪ ⑨ ② ⑦④ ⑮
⑯
⑥
⑫
⑭ ⑩ ③⑬ ⑧
操作パネル
①
図 3-1 ： コ ン ト ロー ラ各部の名称
① POWER( 電源 ) ス イ ッ チ.......制御電源を ON/OFF を し ます。 （漏電遮断機能付）
②ス タ ー ト ボ タ ン..........................プ ロ グ ラ ムを実行 し 、 ロ ボ ッ ト を動作 さ せます。
プ ロ グ ラ ムは連続運転です。
③ス ト ッ プボ タ ン.......................... ロボ ッ ト を直ち に停止 さ せます。 サーボオ フ し ません。
④ リ セ ッ ト ボ タ ン..........................エ ラ ーを解除 し ます。 また、 プ ロ グ ラ ムの中断中状態を解除 し 、 プ ロ グ ラ ム
リ セ ッ ト し ます。
⑤非常停止ス イ ッ チ..................... ロボ ッ ト を緊急停止 し ます。 サーボオ フ し ます。
⑥ T/B 着脱ス イ ッ チ.................... コ ン ト ロー ラの制御電源を切 ら ずに T/B を着脱する時に使用 し ます。
⑦表示切替ボ タ ン..........................表示パネルの表示内容を｢オーバー ラ イ ド ｣→｢プ ロ グ ラ ム番号｣→｢行番号｣の
順に切 り 替え ます。
⑧エ ン ド ボ タ ン...............................実行中のプ ロ グ ラ ムの最終行または Ｅ Ｎ Ｄ 文で停止 さ せます。
⑨ SVO.ON ボ タ ン..........................サーボ電源を入れます。 （サーボオ ン し ます。）
⑩ SVO.OFF ボ タ ン .......................サーボ電源を切 り ます。 （サーボオ フ し ます。）
⑪ STATUS.NUMBER
( 表示パネル ) ........................ア ラ ーム番号、 プ ロ グ ラ ム番号、 オーバー ラ イ ド 値 (%) な ど を表示 し ます。
⑫ T/B 接続用 コ ネ ク タ ...............T/B を接続する専用の コ ネ ク タ です。
⑬パ ソ コ ン接続用 コ ネ ク タ ......パ ソ コ ン を接続する RS-232C 仕様の コ ネ ク タ です。
⑭ MODE 切替ス イ ッ チ ............... ロボ ッ ト の操作権を切 り 替え ます 注 1)。
AUTO （Op.) ....................................... コ ン ト ロー ラか ら の操作のみ有効 と な り ます。 外部機器や T/B か らの操作権
を必要 と する操作はで き ません。
TEACH..................................................T/B が有効の時、 T/B か らの操作のみ有効 と な り ます。 外部機器や コ ン ト
ロー ラ か ら の操作権を必要 と する操作はで き ません。
AUTO （Ext.) ......................................外部機器か らの操作のみ有効 と な り ます。 T/B や コ ン ト ロー ラ か らの操作権
を必要 と する操作はで き ません。
⑮ UP/DOWN ボ タ ン .....................表示パネルの表示内容を ア ッ プ表示、 ダウ ン表示 し ます。
⑯電源 ラ ン プ ................................... こ れは一次電源用表示灯です。 一次電源が供給 さ れている場合に点灯 し ます。
3-38 各部の名称
3 コ ン ト ロー ラ
注意
注 1） MODE 切 り 替えス イ ッ チ を切 り 替え る と 、 サーボ OFF し ます。 こ のため、 ブ レ ー
キのない軸が重力に よ っ て動 く 場合があ り ますので ご注意願います。
MODE 切 り 替えス イ ッ チ を切 り 替えて もサーボ OFF さ せた く ない場合は、 下記の操作
を お こ な っ て く だ さ い。
T/B のデ ッ ド マ ン ス イ ッ チ を押 さ えた ま ま で モー ド を切 り 替え る こ と で、 サーボ ON 状
態を維持で き ます。 以下にその操作手順を示 し ます。
(1) モー ド を TEACH か ら AUTO に切 り 替え る場合
① T/B のデ ッ ド マ ン ス イ ッ チ を押 さ えたま ま で、 [ENABLE/DISABLE] ス イ ッ チ を
"DISABLE" に し ます。
② T/B のデ ッ ド マ ン ス イ ッ チ を押 さ えたま ま で、 MODE 切 り 替え ス イ ッ チ を "AUTO"
に切 り 替え ます。
③ T/B のデ ッ ド マ ン ス イ ッ チ を離 し ます。
(2) モー ド を AUTO か ら TEACH に切 り 替え る場合
① T/B の [ENABLE/DISABLE] ス イ ッ チが "DISABLE" の状態で、 T/B のデ ッ ド マ ン ス
イ ッ チ を押 さ え ます。
② T/B のデ ッ ド マ ン ス イ ッ チ を押 さ えたま ま で、 MODE 切 り 替え ス イ ッ チ を "TEACH"
に切 り 替え ます。
③ T/B のデ ッ ド マ ン ス イ ッ チ を押 さ えたま ま で、 T/B の [ENABLE/DISABLE] ス イ ッ チ
を "ENABLE" に し て、 所望する T/B の操作を お こ ないます。
本機能の対象 と な る コ ン ト ロー ラは、 CR1/CR2A コ ン ト ロー ラ お よび CPU ユニ ッ ト
タ イ プが R6x2CPU-B であ る CR2/CR4/CR7/CR8/CR9 コ ン ト ロー ラ です。
CPU ユニ ッ ト タ イ プは、 コ ン ト ロー ラ内部にあ る右のユニ ッ ト 上部に記載 さ れてい
ます。
各部の名称 3-39
3 コ ン ト ロー ラ
＜ CR8-533M ｺﾝﾄﾛｰﾗ＞
＜背面＞
②
①
③
図 3-2 ： コ ン ト ロー ラ各部の名称 ( 背面 )
①機器間ケーブル ( モー タ 電源用 ) 接続 コ ネ ク タ ...... ロボ ッ ト アームのベース (CN1 コ ネ ク タ ) へ接続 し ます。
②機器間ケーブル ( モー タ 信号用 ) 接続 コ ネ ク タ ...... ロボ ッ ト アームのベース (CN2 コ ネ ク タ ) へ接続 し ます。
③機器間ケーブル ( モー タ 電源用 ) 接続 コ ネ ク タ ...... ロボ ッ ト アームのベース (CN3 コ ネ ク タ ) へ接続 し ます。
[ 注意 ]
③で示すケーブルは、 RV-100THL/150THL のみ存在 し ます。 RV-100TH/150TH にはあ り ません。
3-40 各部の名称
3 コ ン ト ロー ラ
3.3 外形 ・ 据付寸法
3.3.1 外形寸法
<CR8-533M>
66
M4
φ70穴
66
A穴詳細
750
カバー
アイボルト
M12
吸気/排気スペース
1550
50
1650
650
12
720
12
100
6-A穴（左右）
φ 13×4
30
30
560
620
30
図 3-3 ： コ ン ト ロー ラ の外形寸法図
外形 ・ 据付寸法 3-41
3 コ ン ト ロー ラ
3.3.2 据付寸法
背面
約 500
<CR8-533M>
側面
約 200
750
側面
約 300
STATU
S NU
MBER
CHANG
DISP
UP
MODE
EMG.ST
SVO
AUT
O
T EACH
DOWN
ON
(Op.)
OP
START
AUT
O
RESET
(Ext.)
SVO
OFF
STOP
END
前面
約 950
750
650
REMOV
E T/B
コントローラ
（ 上面）
TE AC
H
AUTO
(E xt.)
11
0
メンテナンスエリア
（上面より見た図）
（アンカーボルト取付　４ヶ所）
図 3-4 ： コ ン ト ロー ラの据付
3-42 外形 ・ 据付寸法
3 コ ン ト ロー ラ
3.3.3 オプ シ ョ ンパネル
CR8 コ ン ト ロー ラ では、 お客様にて自由に使用いただける エ リ ア を あ らか じ めご用意 し てお り ます。
シーケ ンサ （PLC）、 汎用サーボ、 汎用イ ンバー タ な ど を設置頂け る エ リ ア と し て想定 し てお り ますので、
ご活用 く だ さ い。
なお、 以下に示す制限事項、 仕様内で ご使用いただ き ますよ う お願い し ます。
(1) ロ ボ ッ ト コ ン ト ロー ラ 外形図
<CR8-533M>
ケーブル引込口
（底板部分）
A
オプション熱交換機　BOX × FAN 0C-1020 HI
（50Hz80W/60Hz100W）
オプションパネルC
（Ｄ＝ＭＡＸ奥行き寸法）
660
吸気/排気
カバー
145
145
370
スペース
58.5
58.5
50
650
12
750
69
オプションパネルB
（D=MAX奥行き寸法）
扉裏面取付
390
267
78.5
327
70
アイボルト M12
D=210
26
750
（底板部分）
150
A
（注 1） 電源引込口
（底板部分）
オプションパネルA
130
1550
180
295
135
D=110
1100
D=210
495
D=250
140
D=70
12
720
50
100
640
625
470
D=210
12
30
30
560
620
30
φ13×4
A-A
図 3-5 ： ロボ ッ ト コ ン ト ロー ラ 外形図
図中、 ハ ッ チ ン グで示す部分がオプ シ ョ ンパネル A ､ B、 C です。
それぞれ内部での高 さ 制限があ り ますので ご注意 く だ さ い。
注 1） 電源引込口は、 コ ン ト ロー ラ 左側面 （図示せず）、 底板部分の ２ ヶ 所あ り ます。
ご使用用途に合わせて使い分けて く だ さ い。
外形 ・ 据付寸法 3-43
3 コ ン ト ロー ラ
(2) オプ シ ョ ンパネル Ａ
340
4-
C5
266
280
326
t = 1.6
4-φ5穴
図 3-6 ： オプ シ ョ ンパネル Ａ
(3) オプ シ ョ ンパネル Ｂ
640
310
10
135
310
11
265
365
C5
265
20
10
11-φ 7穴
20
265
265
1100
140
図 3-7 ： オプ シ ョ ンパネル Ｂ
と こ ろ に よ り 高 さ 制限に違いがあ り ますので ご注意 く だ さ い。
3-44 外形 ・ 据付寸法
t = 1.6
3 コ ン ト ロー ラ
(4) オプ シ ョ ンパネル Ｃ
660
640
370
360
10
5
10
5
14.3
150
50
Ｃ5
2-
390
40
10
220
300
10
6-φ7穴
t = 1.6
図 3-8 ： オプ シ ョ ンパネル Ｃ
(5) 配線方法
オプ シ ョ ンパネル Ａ 、 Ｂ 、 Ｃ に設置 し た制御機器 と 外部の配線についてはお客様にて考慮の上、 ロ
ボ ッ ト コ ン ト ロー ラ に配置 く だ さ い。 その と き、 ロボ ッ ト コ ン ト ロー ラ 内部の配線 と の平行配線な どに よ
る、 ノ イ ズの影響の為、 ロボ ッ ト コ ン ト ロー ラ が誤動作を引き起 こ す可能性があ り ますので、 配線方法に
ついては良 く 吟味の上、 実施願います。
特に、 お客様でのオプ シ ョ ンパネルへの制御機器を配置 し た こ と に起因する ト ラ ブルについては， 製品
保証を致 し かねる場合がご ざいますので、 あ らか じ めご了承 く だ さ い。
内部へ設置 し た制御機器 と 外部接続ケーブルの引き出 し 口は、 ロボ ッ ト コ ン ト ロー ラの両側面へケーブ
ル引き出 し 口 （丸穴 ６ 箇所） を ご用意 し てお り ます。
左右は、 お客様のシ ス テムに よ り 使い分けて く だ さ い。
特に、 制御線、 動力線な ど と 分けて頂 く の も一考だ と 思われます。
(6) 内部許容熱容量
以下に ロ ボ ッ ト コ ン ト ロー ラ の熱交換能力を示 し ます。
表 3-2 ： ロボ ッ ト コ ン ト ロー ラ の冷却能力 （W1）
項目
単位
熱交換容量
放射冷却
W/deg.
２０
CR8 ロボ ッ ト コ ン ト ロー ラ の筐体表面の熱交換能力
熱交換器
W/deg.
４０
CR8 に実装 さ れている熱交換器の熱容量その もの
合計
備考
６０
表 3-2 に示すよ う に、 10deg. の温度上昇時には、 約 600W の能力を有 し ます。
（20 W/deg. ＋ 40 W/deg.) × 10 deg. = 600 W
ロ ボ ッ ト コ ン ト ロー ラ への各制御ユニ ッ ト （シーケ ンサ、 サーボ、 イ ンバー タ な ど） を配置する場合に
は、 ロボ ッ ト コ ン ト ロー ラ の放熱対策手順 （次ページ以降に記述） を参考に し て く だ さ い。
外形 ・ 据付寸法 3-45
3 コ ン ト ロー ラ
<想定条件>
(1)ロボットコントローラ内平均温度：55℃
(2)ロボットコントローラ周囲温度　：T a = 0～40℃
(3)内部温度上昇値：Δ T = T - Ta (max) ≦ 15 deg.
実装各ユニットの総発熱量の
合計算出(W)
+
+
ロボットコントローラの冷却能力
(W1)
W0+W =< W1
WとW1の比較
W0+W > W1
熱交換機の追加(W2)
W0+W =< W1+W2
ロボットコントローラの
総発熱量(W0)
< 補足説明 >
(1) 各ｵﾌﾟｼｮﾝｶｰﾄﾞおよびﾕﾆｯﾄの発熱量は、 表 3-3 を参照 く
だ さ い。
(2) 密計筐体の冷却能力
・ CR8 の構造部材から の放射冷却 ： 20[W/deg.]
・ CR8 の標準実装冷却装置の能力 ： 40[W/deg.]
(3) 実装設計における放熱対策上の留意点
・ コ ン ト ロー ラ内対流の配慮 （ ヒ ー ト スポ ッ ト の解消）
・ 熱交換機の盤内吸気口に高温空気を集める
(4) コ ン ト ロー ラ内部温度上昇分布ﾃﾞｰﾀの判定基準
ΔT （平均値） ≦ 15deg.
ΔTmax （最高値） ≦ 20deg.
Ｒ （ﾊﾞﾗﾂｷ ΔTmax -ΔTmin） ≦ 10deg.
（ ヒ ー ト スポ ッ ト の有無の判定）
W0+W と
W1+W2の比較
W0+W > W1+W2
実装設計
実装ユニット再検討
内部温度上昇分布ﾃﾞｰﾀの収集
ΔT =< 15deg.
判定
ΔT > 15deg.
実装改良ほか実施
完了
図 3-9 ： ロボ ッ ト コ ン ト ロー ラ の放熱対策手順
3-46 外形 ・ 据付寸法
3 コ ン ト ロー ラ
■ロ ボ ッ ト コ ン ト ロー ラ （機種毎） の総発熱量一覧 （W0）
表 3-3 ： ロボ ッ ト コ ン ト ロー ラ （機種毎） の総発熱量一覧
ロボ ッ ト 機種
CR8-533M コ ン ト ロー ラ 内蔵部品
RV-100TH/
150TH
番号
品名
形式
RV-100TH/150TH
サーボハン ド 仕様
発熱量
(W)
個数
発熱量
(W)
個数
発熱量
(W)
30
42
1
30
0
1
30
0
1
52.7
1
52.7
RV-100THL/
150THL
個数
発熱量
(W)
1
1
30
42
RV-100THL/150THL
サーボハン ド 仕様
個数
発熱量
(W)
1
2
CPU ユニ ッ ト
ｺﾝﾊﾞｰﾀﾕﾆｯﾄ
R6x2CPU
MDS-C1-CV185
1
1
30
42
3
ｺﾝﾊﾞｰﾀﾕﾆｯﾄ
MDS-A-CR75
52.7
4
ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟﾕﾆｯﾄ
(J1)
MDS-C1-V1-90
34.1
0
0
1
34.1
1
34.1
5
ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟﾕﾆｯﾄ
(J2,J3)
MDS-C1-V1-110
72.8
0
0
2
145.6
2
145.6
6
ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟﾕﾆｯﾄ
(J4)
MDS-C1-V1-10
11.3
0
0
1
11.3
1
11.3
7
ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟﾕﾆｯﾄ
(J1,J2)
MDS-C1-V2-4535
28.4
1
28.4
1
28.4
0
0
8
ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟﾕﾆｯﾄ
(J3,J4)
MDS-C1-V2-3510
20.9
1
20.9
1
20.9
0
0
1
0
9
ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟ (J7)
MR-J2-70B
25
0
25
0
10
ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟ (J8)
MR-H500B
55
0
0
0
11
AC ﾘｱｸﾄﾙ
B-AL-18.5K
110
0
0
12
AC ﾘｱｸﾄﾙ
B-AL-7.5K
50
1
50
1
50
13
AVR1
JWS300-24
84
1
84
1
14
電磁接触器
(MC1,2)
SD-N65 DC24V
24
2
48
2
15
電磁接触器
(MC3)
SD-N50 DC24V
24
0
1
24
16
リ レー １
LY-2 DC24V
1.1
6
6.6
6
6.6
17
リ レー ２
G7L-2A-TUB AC200V
2
3
6
3
6
18
安全 リ レー
Pnoz XV2
1.5
1
1.5
1
19
ｵﾍﾟﾚｰｼｮﾝｶｰﾄﾞ
RZ242A
5
1
5
20
ﾊﾟﾗﾚﾙ IO ﾕﾆｯﾄ RZ361
総発熱量
5
[W]
1
5
338.1
0
1
25
0
1
110
1
110
84
1
84
1
84
48
2
48
2
48
0
1
24
6
6.6
6
6.6
3
6
3
6
1.5
1
1.5
1
1.5
1
5
1
5
1
5
1
5
387.1
1
5
529.1
1
5
578.1
■ 追加熱交換機の冷却能力 （W2）
CR8 ロボ ッ ト コ ン ト ロー ラ は、 標準で実装 し ている熱交換器の他に ２ つの熱交換器を追加する こ と が可
能です。
なお、 追加する熱交換器はお客様での手配にな り ますので、 ご注意願います。
以下に、 熱交換器の形名 と メ ー カ、 連絡先を記述 し ますので入手方法な ど問い合わせ く だ さ い。
表 3-4 ： 熱交換器の形名 と メ ー カ ー
品名
BOXFAN
形名
OC-1020H1
能力
50Hz 80 W/deg.
60Hz 100 W/deg.
連絡先
オーム電機株式会社 汎用営業セ ク シ ョ ン
TEL : 053-522-5560
FAX : 053-522-5567
E-mail : [email protected]
外形 ・ 据付寸法 3-47
3 コ ン ト ロー ラ
3.4 外部入出力
3.4.1 種類
(1) 専用入出力................................... ロ ボ ッ ト の遠隔操作、 状態表示をする入出力です。
(2) 汎用入出力...................................お客様で周辺機器制御にご使用いただ く ユーザプ ロ グ ラ ムが可能な入出力
です。
(3) ハン ド 入出力..............................ハン ド に関するユーザプ ロ グ ラ ムが可能な入出力です。 ( ハン ド 出力はオプ
シ ョ ン です。 61 ページの 「(2) エ アハン ド イ ン タ フ ェ ース」 が必要です。 )
入出力点数
区分
名称
接続形態
入力
出力
1
標準
非常停止
1
標準
ド アス イ ッ チ
1
標準
パラ レル入出力ユニ ッ ト
汎用 32/ 汎用の内専用 (6) 点を占有
コネク タ
汎用 32/ 汎用の内専用 (4) 点を占有
3.4.2 解説
パ ラ レル入出力ユニ ッ ト か ら外部機器への接続は、 コ ネ ク タ 渡 し と な っ ています。 外部機器 と の接続に
は、 オプ シ ョ ンの 「外部入出力ケーブル」 を用意 し ていますので ご利用 く だ さ い。
ハン ド 出力はオプ シ ョ ン と な っ ています。 詳 し く は 61 ページの 「(2) エ アハン ド イ ン タ フ ェ ース」 を参
照 く だ さ い。
パ ラ レル入出力ユニ ッ ト は コ ン ト ロー ラ内、 または コ ン ト ロー ラ 外に も 増設する こ と がで き ます。 その
と きパラ レル入出力ユニ ッ ト 取付けのための穴加工はお客様での工事にな り ます。
増設するパ ラ レル入出力ユニ ッ ト は、 コ ン ト ロー ラ 内の制御ユニ ッ ト と ロ ボ ッ ト I/O リ ン ク ケーブルで接
続 し ます。 オプ シ ョ ン と し て増設で き る入出力ユニ ッ ト は、 最大 ７ 台ま で増設で き ます。 こ れに よ り 入出
力点数は、 標準装備の入力 ３ ２ ／出力 ３ ２ 点を含めて最大入力 ２ ５ ６ ／出力 ２ ５ ６ 点が使用で き ます。
パ ラ レル入出力ユニ ッ ト の詳細は、 63 ページの 「(3) パ ラ レル入出力ユニ ッ ト 」 を参照 く だ さ い。
3-48 外部入出力
3 コ ン ト ロー ラ
3.5 専用入出力
表 3-5 に専用入出力の主な機能を示 し ます。 その他の機能につ き ま し ては、 製品に添付の 「取扱説明書
／ CR1/CR2/CR3/CR4/CR7/CR8 コ ン ト ロー ラ 機能 と 操作の詳細解説」 を参照願います。
パラ メ ー タ 名に示 し たそれそれのパラ メ ー タ に、 入力信号番号、 出力信号番号の順に割 り 当て る信号番
号を指定 し て使用 し ます。 使用する専用入力 と 汎用入力点数が標準入出力点数を こ え る場合は、 パラ レ
ル入出力ユニ ッ ト (1 ～ 7 局目 ： オプ シ ョ ン ) を増設 く だ さ い。
表 3-5 ： 専用入出力一覧
注 1)
入力
出力
ﾊﾟﾗﾒｰﾀ名
名称
機能
ﾚﾍﾞﾙ
名称
機能
TEACHMD
なし
テ ィ ーチモー ド
出力信号
テ ィ ーチモー ド であ る こ と を出力
し ます。
ATTOPMD
なし
自動モー ド 出力
信号
自動モー ド である こ と を出力 し ま
す。
ATEXTMD
なし
リ モー ト モー ド
出力信号
リ モー ト モー ド であ る こ と を出力
し ます。
自動運転可出力
信号
自動運転可能状態を出力 し ます。
運転中出力信号
ス ロ ッ ト が運転中である こ と を出
力 し ます。
待機中出力信号
ス ロ ッ ト が一時停止中であ る こ と
を出力 し ます。
AUTOENA
自動運転可入力
信号
自動運転を許可 し ます。
START
始動入力信号
全ス ロ ッ ト の始動をお こ ないます。
STOP
停止入力信号
全ス ロ ッ ト の停止をお こ ないます。
入力信号番号は ０ に固定です。
注 ) 安全に関する停止入力は非常
停止入力を ご使用 く だ さ い。
Ｌ
Ｅ
プ ロ グ ラ ム選択
可出力信号
ス ロ ッ ト がプ ログ ラ ム選択可能状
態であ る こ と を出力 し ます。
Ｅ
エ ラ ー発生中出
力信号
エ ラ ー状態である こ と を出力 し ま
す。
Ｅ
サイ クル停止動
作中出力信号
サイ ク ル停止動作中であ る こ と を
出力 し ます。
Ｌ
サーボオ ン可能
出力信号
サーボオ ン可能状態を出力 し ま
す。 （エ コ ーバ ッ ク）
Ｅ
サーボ Ｏ Ｎ 中出
力信号
サーボオ ン状態を出力 し ます。
操作権出力信号
外部信号制御の操作権有効状態を
出力 し ます。
Ｌ
Ｅ
SLOTINIT
ス ロ ッ ト 初期化
入力信号
待機中状態を解除 し 、 全ス ロ ッ ト
を初期化 し ます。
ERRRESET
エラーリ セ ッ ト
入力信号
エ ラ ー状態を解除 し ます。
CYCLE
サイ クル停止入
力信号
サイ クル停止をお こ ないます。
SRVOFF
サーボオ ン可能
入力信号
全 メ カ をサーボオ ン可能に し ます。
SRVON
サーボ Ｏ Ｎ 入力
信号
全 メ カ をサーボオ ン し ます。
IOENA
操作権入力信号
外部信号制御の操作権を要求 し ま
す。
Ｌ
MELOCK
マシ ン ロ ッ ク入
力信号
全 メ カ を マ シ ン ロ ッ ク 状態に設定
／解除 し ます。
Ｅ
マ シ ン ロ ッ ク中
出力信号
マ シ ン ロ ッ ク状態を出力 し ます。
SAFEPOS
退避点復帰入力
信号
退避点復帰動作を要求 し ます。
Ｅ
退避点復帰中出
力信号
退避点復帰動作中である こ と を出
力 し ます。
OUTRESET
汎用出力信号 リ
セッ ト
汎用出力信号を リ セ ッ ト し ます。
EMGERR
Ｅ
なし
なし
非常停止出力信
号
非常停止が発生中である こ と を出
力 し ます。
S1START
：
S32START
始動入力
各ス ロ ッ ト の始動を行います。
Ｅ
運転中出力
各ス ロ ッ ト の運転中状態を出力 し
ます。
S1STOP
：
S32STOP
停止入力
各ス ロ ッ ト の停止を行います。
Ｌ
待機中出力
各ス ロ ッ ト の一時停止状態を出力
し ます。
PRGSEL
プ ログ ラ ム選択
入力信号
数値入力信号で指定 さ れた プ ログ
ラ ムを選択 し ます。
Ｅ
なし
OVRDSEL
オーバー ラ イ ド
選択入力信号
数値入力信号での設定値を オー
バー ラ イ ド に指定 し ます。
Ｅ
なし
専用入出力 3-49
3 コ ン ト ロー ラ
注 1)
入力
出力
ﾊﾟﾗﾒｰﾀ名
IODATA注 2)
PRGOUT
LINEOUT
OVRDOUT
名称
機能
ﾚﾍﾞﾙ
名称
数値入力 （開始
番号、 終了番号）
プ ログ ラ ム名、 オーバー ラ イ ド 値、
メ カ番号の指定に使用 し ます。
Ｌ
数値出力 （開始
番号、 終了番号）
プ ログ ラ ム名、 オーバー ラ イ ド
値、 メ カ番号の出力に使用 し ま
す。
プ ログ ラ ム番号
出力要求
プ ログ ラ ム名の出力を要求 し ます。
Ｅ
プ ログ ラ ム番号
出力信号
数値出力信号にプ ログ ラ ム名を出
力中であ る こ と を出力 し ます。
Ｅ
行番号出力信号
数値出力信号に行番号を出力中で
あ る こ と を出力 し ます。
Ｅ
オーバー ラ イ ド
値出力信号
数値出力信号にオーバー ラ イ ド 値
を出力中であ る こ と を出力 し ま
す。
Ｅ
エ ラ ー番号出力
中信号
数値出力信号にエ ラ ー番号を出力
中であ る こ と を出力 し ます。
Ｅ
ジ ョ グ有効中出
力信号
外部信号によ る ジ ョ グ動作が有効
である こ と を出力 し ます。
Ｌ
ジ ョ グモー ド 出
力２ ビッ ト
現在のジ ョ グモー ド を出力 し ま
す。
行番号出力要求
行番号出力を要求 し ます。
機能
オーバー ラ イ ド
値出力要求
オーバー ラ イ ド の出力を要求 し ま
す。
ERROUT
エ ラ ー番号出力
要求
エ ラ ー番号の出力を要求 し ます。
JOGENA
ジ ョ グ有効入力
信号
外部信号に よ る ジ ョ グ動作を有効
に し ます。
JOGM
ジ ョ グモー ド 入
力２ ビッ ト
ジ ョ グモー ド を指定 し ます。
JOG+
ジ ョ グ送 り ＋側
8 軸分
＋側ジ ョ グ動作を要求 し ます。
Ｌ
なし
JOG-
ジ ョ グ送 り －側
8 軸分
－側ジ ョ グ動作を要求 し ます。
Ｌ
なし
HNDERR1
メ カ １ ハン ド エ
ラ ー入力信号
：
メ カ 3 ハン ド エ
ラ ー入力信号
：
HNDERR3
AIRERR1
：
AIRERR5
空気圧エ ラ ー 1
入力信号
：
空気圧エ ラ ー 3
入力信号
USERAREA
注 3)
ハン ド のエ ラ ー発生を要求 し ます。
空気圧のエ ラ ー発生を要求 し ます。
なし
Ｌ
メ カ １ ハン ド エ
ラ ー中出力信号
：
メ カ 3 ハン ド エ
ラ ー中出力信号
ハン ド エ ラ ーが発生中であ る こ と
を出力 し ます。
Ｌ
空気圧エ ラ ー 1
出力中信号
：
空気圧エ ラ ー 3
出力中信号
空気圧エ ラ ーが発生中であ る こ と
を出力 し ます。
ユーザ指定領域
８点
ロボ ッ ト がユーザ指定領域内にい
る こ と を出力 し ます。
注 1) レ ベルは信号のレ ベルを示 し ます。
L ： レ ベル信号 → 信号が ON 状態の時に指定 さ れた機能が有効 と な り 、 OFF 状態の時は無効 と な り
ます。
E ： エ ッ ジ信号 → 信号が OFF 状態か ら ON 状態に変化 し た時に指定 さ れた機能が有効 と な り 、 その
後信号が OFF 状態に戻 っ て も指定 さ れた機能は元の状態を維持 し ます。
注 2) 要素数は ４ 個で、 入力信号開始番号 , 終了番号 , 出力信号開始番号 , 終了番号の順に設定 し ます。
注 3) 開始出力信号番号 , 終了出力信号番号の順に 1 点か ら最大 ８ 点ま で連続 し て設定 し ます。
3-50 専用入出力
3 コ ン ト ロー ラ
3.6 非常停止入出力
コ ン ト ロー ラ内部の 「非常停止入力」 端子よ り 入力 し ます。
表 3-6 ： コ ン ト ロー ラ 内部専用入力端子
区分
名称
入力
非常停止
入力
出力
ド アス イ ッ チ
非常停止
内容
非常停止をかけます (2b 接点 )
サーボオ フ し ます。
非常停止入力、 または ド ア ス イ ッ チ入力がオ ン であ る こ と を出力 し ます。
3.6.1 外部非常停止の接続
外部非常停止入力、 お よび ド ア ス イ ッ チ入力の端子台は図 3-10 に示すよ う に、 短絡バー （シ ョ ー ト
ピース） に よ っ て短絡 し てあ り ます。
以下の手順で外部非常停止ス イ ッ チ、 および ド ア ス イ ッ チ を接続 し て く だ さ い。 また、 コ ン ト ロー ラ 内部
では非常停止回路が冗長化 （ ２ 重化） さ れていますので、 非常停止ス イ ッ チは ２ 接点 タ イ プのス イ ッ チ を
ご使用 く だ さ い｡
1) 「非常停止ス イ ッ チ、 お よび ド ア ス イ ッ チ」 を ご準備 く だ さ い。
2) 短絡バー １ ， ２ の ２ 個を外 し ます。
3) 外部非常停止の接点を端子台の 「① - ②間」 に、 また ド ア ス イ ッ チの接点を端子台の 「③ - ④間」
に し っ か り と 接続 し て く だ さ い。
EMG. DOOR
STOP SWITCH
24V
EXTEMG1
6
5
短絡バー2
短絡バー1
4
RA3：非常停止出力
6
5
RA
Relay
4
3
RA2
2
RA1
外部ドアスイッチ入力
2
外部非常停止入力
1
RG (24G)
GND (24G)
24V
EXTEMG2
6
5
短絡バー2
短絡バー1
4
3
RA3：非常停止出力
注1）
システム
非常停止へ
(お客様ご用意)
EXTEMG2
6
5
RA
Relay
4
24V
RA21
2
1
EXTEMG1
24V
3
1
注1）
システム
非常停止へ
(お客様ご用意)
3
外部ドアスイッチ入力
2
RA11
1
外部非常停止入力
GND (24G)
（お客様配線側） （コントローラ側）
外部非常停止、ドアスイッチの内部回路構成
外部非常停止、ドアスイッチのお客様配線例
電線固定用ネジ
警告 絶縁耐圧試験は行なわないでください。
EXTEMG1
EXTEMG2
また誤って接続した場合は故障の原因となります。
×
×
×
×
×
×
×
×
×
×
×
6
5
4
3
2
1
×
注１） 非常停止出力は、以下のいずれかの非常停止スイッチ、
または入力信号がONした時にオープンとなります。
逆に、ＯＦＦした時はアラーム状態に関係なくクローズします。
・コントローラ操作パネルの非常停止スイッチ
・ティーチングボックス（オプション）の非常停止スイッチ
・外部非常停止入力
・ドアスイッチ入力
制御ユニット
電線差込み口
AWG#24～#12
(0.2～2.5mm2)
メーカ：Phoenix Contact
型名 ：FRONT-MSTB2.5/6-ST-5.08
EXTENGコネクタ配列図（左右２個とも同じ）
図 3-10 ： 外部非常停止の接続
[ 注意 ] 86 ページの 「5.1.7 安全対策例」 も あわせて参照 し 、 非常停止への配線を実施 し て く だ さ い。
非常停止入出力 3-51
3 コ ン ト ロー ラ
3.6.2 ド ア ス イ ッ チの機能
本機能は、 安全柵の扉な どに設置 さ れたス イ ッ チの状態を取 り 込み、 その扉が開け ら れた時にサーボ
OFF し ロ ボ ッ ト を停止 さ せる働き を持ち ます。
なお、 配線は図 3-10 の配線例に沿 っ てお こ ない、 扉が開け ら れた時に接点が開 と な る よ う に し て く だ さ
い。 ロボ ッ ト の状態別に本機能の詳細を以下に示 し ます。 （図 3-11 参照。）
・ 自動運転中の時 .....扉を開ける と サーボオ フ し て ロボ ッ ト は停止 し 、 エ ラ ー表示 し ます。
復旧は＜ ド ア を閉 じ る＞→＜エ ラ ー リ セ ッ ト ＞→＜サーボ ON ＞→＜再起動＞の手
順でお こ ないます。
・ 教示中の時 ...............扉を開けた状態で も、 テ ィ ーチ ン グボ ッ ク スか ら サーボオ ン し ロボ ッ ト を動作 さ せ
る こ と がで き ます。
①自動運転中
安全柵
STOP!!
TEACH
AUTO
(Op.)
AUTO
(Ext.)
Open
ロボット本体（例）
モータ電源遮断
②教示中
安全柵
TEACH
AUTO
(Op.)
AUTO
(Ext.)
ティーチング
ボックス
Open
ロボット本体（例）
デッドマンスイッチの
入切によってモータ電源の
入切可能
図 3-11 ： ド ア ス イ ッ チの機能
3-52 非常停止入出力
3 コ ン ト ロー ラ
3.7 パラ レル入出力
・ コ ン ト ロー ラ の制御ユニ ッ ト 内に、 パラ レル入出力ユニ ッ ト が標準装着 さ れています。
・ 外部入出力の回路仕様は、 表 3-7、 表 3-8 の と お り です
・ 外部入出力の コ ネ ク タ のピ ン番号 と 、 接続 さ れる オプ シ ョ ンの 「外部入出力ケーブル」 の対応する線色
は表 3-9、 表 3-10 の と お り です。 外部入出力ケーブルについては、 71 ページの 「(4) 外部入出力ケーブ
ル」 を参照願います。
・ 尚、 汎用信号 と 専用信号が併記 さ れてい る ピ ン番号は併用する こ と がで き ます。
・ 割付 さ れていないその他の専用入出力信号は、 汎用入出力ピ ン に必要な ものをパラ メ ー タ で割 り 付けて
ご使用で き ます。
・ 入出力点数が不足する場合は、 オプ シ ョ ンのパ ラ レル入出力ユニ ッ ト を増設 し て く だ さ い。
表 3-7 ： 入力回路の電気仕様
項　目
仕　様
形式
DC 入力
入力点数
32
絶縁方式
フ ォ ト カ プ ラ絶縁
定格入力電圧
DC12V/DC24V
定格入力電流
約 3mA/ 約 7mA
使用電圧範囲
DC10.2 ～ 26.4V( リ ッ プル率 5％以内 )
ON 電圧 /ON 電流
DC8V 以上 /2mA 以上
OFF 電圧 /OFF 電流
DC4V 以下 /1mA 以下
入力抵抗
約 3.3kΩ
応答時間
OFF-ON
10ms 以下 (DC24V)
ON-OFF
10ms 以下 (DC24V)
コ モ ン方式
8 点 1 コモン
外線接続方式
コネク タ
内部回路
24V/12V
(COM)
820
入力
3.3K
表 3-8 ： 出力回路の電気仕様
項　目
仕　様
形式
ト ラ ン ジ ス タ 出力
出力点数
32
絶縁方式
フ ォ ト カ プ ラ絶縁
定格負荷電圧
DC12V/DC24V
定格負荷電圧範囲
DC10.2 ～ 30V( ピー ク 電圧 DC30V)
最大負荷電流
0.1A/1 点 (100％)
OFF 時漏洩電流
0.1mA 以下
ON 時最大電圧降下
DC0.9V(TYP.)
応答時間
OFF-ON
2ms 以下 ( ハー ド ウ ェ ア応答時間 )
ON-OFF
2ms 以下 ( 抵抗負荷 )( ハー ド ウ ェ ア応答時間 )
ヒ ュ ーズ定格
ヒ ュ ーズ 3.2A(1 コ モ ンに 1 個 ) 交換不可
コ モ ン方式
4 点 1 コ モ ン ( コ モ ン端子 ： 4 点 )
外線接続方式
コネク タ
外部供給電源
電圧
DC12/24V(DC10.2 ～ 30V)
電流
60mA(TYP.DC24V 1 コ モ ン当た り )
( ベース ド ラ イ ブ電流 )
内部回路
(24/12V)
出力
(0V)
ヒューズ
パラ レル入出力 3-53
3 コ ン ト ロー ラ
パラレル入出力ユニット
（出力）
AX41C(三菱シーケンサ)
＋24V
COM
60mA
(24/12V)
出力
……
X
出力
24V
24G
ヒューズ (0V)
外部電源
(入力)
AY51C(三菱シーケンサ)
CTL＋
24V
(COM)
入力
Y
……
3.3K
入力
外部電源
24V
COM
CTLG
24Ｇ
図 3-12 ： 当社シーケ ンサ と の接続例
重要 ： 入出力回路用電源 （DC24V） は、 お客様で ご準備願います。
3-54 パラ レル入出力
3 コ ン ト ロー ラ
表 3-9 ： 標準パ ラ レル入出力カ ー ド の CN100 のピ ン番号 と 信号割付一覧 ( 外部入出力ケーブル 2A-CBL □□線色）
機　能　名
ピン
番号
線色
1
橙赤 A
2
灰赤 A
3
機　能　名
ピン
番号
線色
FG
26
橙青 A
FG
0V ： 4-7 ピ ン用
27
灰青 A
0V ： 29-32 ピ ン用
白赤 A
12V/24V ： 4-7 ピ ン用
28
白青 A
12V/24V ： 29-32 ピ ン用
4
黄赤 A 汎用出力 0
運転中
29
黄青 A 汎用出力 4
5
桃赤 A 汎用出力 1
サーボオ ン中
30
桃青 A 汎用出力 5
6
橙赤 B 汎用出力 2
エ ラ ー発生中
31
橙青 B 汎用出力 6
7
灰赤 B 汎用出力 3
操作権
32
灰青 B 汎用出力 7
8
白赤 B
0V ： 10-13 ピ ン用
33
白青 B
0V ： 35-38 ピ ン用
9
黄赤 B
12V/24V ： 10-13 ピ ン用
34
黄青 B
12V/24V ： 35-38 ピ ン用
10
11
桃赤 B 汎用出力 8
橙赤 C 汎用出力 9
35
36
桃青 B 汎用出力 12
橙青 C 汎用出力 13
12
灰赤 C 汎用出力 10
37
灰青 C 汎用出力 14
13
白赤 C 汎用出力 11
38
白青 C 汎用出力 15
14
黄赤 C
COM0(12V/24V(COM)) ： 15-22 ピ ン用
39
黄青 C
15
桃赤 C 汎用入力 0
停止 ( 全ｽﾛｯﾄ停止 )注 1)
40
桃青 C 汎用入力 8
16
橙赤 D 汎用入力 1
サーボオ フ
41
橙青 D 汎用入力 9
17
灰赤 D 汎用入力 2
エ ラー リ セ ッ ト
42
灰青 D 汎用入力 10
18
白赤 D 汎用入力 3
始動
43
白青 D 汎用入力 11
19
黄赤 D 汎用入力 4
サーボオ ン
44
黄青 D 汎用入力 12
20
桃赤 D 汎用入力 5
操作権
45
桃青 D 汎用入力 13
21
橙赤 E 汎用入力 6
46
橙青 E 汎用入力 14
22
23
灰赤 E 汎用入力 7
白赤 E
47
48
灰青 E 汎用入力 15
白青 E
24
黄赤 E
49
黄青 E
25
桃赤 E
50
桃青 E
汎　用
専用／電源 ・ コ モ ン
汎　用
専用／電源 ・ コ モ ン
COM1(12V/24V(COM)) ： 40-47 ピ ン用
注 1) 専用入力信号 " 停止 " の割付けは固定です。
表 3-10 ： 標準パラ レル入出力カ ー ド の CN300 のピ ン番号 と 信号割付一覧 （外部入出力ケーブル 2A-CBL □□線色）
機　能　名
ピン
番号
線色
1
2
橙赤 A
灰赤 A
3
白赤 A
4
黄赤 A 汎用出力 16
5
6
7
灰赤 B 汎用出力 19
8
白赤 B
9
黄赤 B
10
機　能　名
ピン
番号
線色
FG
0V ： 4-7 ピ ン用
26
27
橙青 A
灰青 A
FG
0V ： 29-32 ピ ン用
12V/24V ： 4-7 ピ ン用
28
白青 A
12V/24V ： 29-32 ピ ン用
29
黄青 A 汎用出力 20
桃赤 A 汎用出力 17
30
桃青 A 汎用出力 21
橙赤 B 汎用出力 18
31
橙青 B 汎用出力 22
32
灰青 B 汎用出力 23
0V ： 10-13 ピ ン用
33
白青 B
0V ： 35-38 ピ ン用
12V/24V ： 10-13 ピ ン用
34
黄青 B
12V/24V ： 35-38 ピ ン用
桃赤 B 汎用出力 24
35
桃青 B 汎用出力 28
11
橙赤 C 汎用出力 25
36
橙青 C 汎用出力 29
12
灰赤 C 汎用出力 26
37
灰青 C 汎用出力 30
13
白赤 C 汎用出力 27
38
白青 C 汎用出力 31
14
黄赤 C
39
黄青 C
15
桃赤 C 汎用入力 16
40
桃青 C 汎用入力 24
16
17
橙赤 D 汎用入力 17
灰赤 D 汎用入力 18
41
42
橙青 D 汎用入力 25
灰青 D 汎用入力 26
18
白赤 D 汎用入力 19
43
白青 D 汎用入力 27
19
黄赤 D 汎用入力 20
44
黄青 D 汎用入力 28
20
桃赤 D 汎用入力 21
45
桃青 D 汎用入力 29
21
橙赤 E 汎用入力 22
46
橙青 E 汎用入力 30
22
灰赤 E 汎用入力 23
47
灰青 E 汎用入力 31
23
白赤 E
48
白青 E
24
黄赤 E
49
黄青 E
25
桃赤 E
50
桃青 E
汎　用
専用／電源 ・ コ モ ン
COM0(12V/24V(COM)) ： 15-22 ピ ン用
汎　用
専用／電源 ・ コ モ ン
COM1(12V/24V(COM)) ： 40-47 ピ ン用
パラ レル入出力 3-55
3 コ ン ト ロー ラ
・ 専用入力 と し て割 り 付け られた信号は、 プ ロ グ ラ ム実行中時には汎用入力 と し て使用で き ます。 ただ し 、 数
値入力以外は安全上、 汎用入力 と 併用 し ないで く だ さ い。 また、 専用出力 と し て割 り 付け られた信号は、 プ
ロ グ ラ ム上では使用で き ません。 使用する と 運転時にア ラ ーム と な り ます。
( 局番は出荷時に ０ に設定 さ れています。 ) [*1]
＜CN300＞
入力16～31
出力16～31
＜CN100＞
入力０～15
出力０～15
50
25
26
1
コネクタピン配置
制御ユニット
※制御ユニ ッ ト 内の入出力カ ー ド は、 オプ シ ョ ンのパ ラ レル入出力ユニ ッ ト ( 入出力 32/32 点 )
と 同等です。 （ １ 局占有）
図 3-13 ： パラ レル入出力 ( 制御ユニ ッ ト 内 ) の接続 と ピ ン配列
3-56 パラ レル入出力
3 コ ン ト ロー ラ
3.8 オプ シ ョ ン
■オプ シ ョ ン と は
簡単にセ ッ ト ア ッ プ で き る よ う に、 お客様のニーズに合わせ各種オプ シ ョ ン を用意 し ています。
オプ シ ョ ンはお客様で取付けていただ き ます。 オプ シ ョ ン には、 ｢セ ッ ト オプ シ ョ ン｣ と ｢単品オプ シ ョ ン｣
の ２ 種類があ り ます。
1． セ ッ ト オプ シ ョ ン ......................単品オプ シ ョ ンや部品を目的に合わせてセ ッ ト に し た ものです。
2． 単品オプ シ ョ ン ...........................必要最小単位の部品で構成 し たオプ シ ョ ン です。 お客様の目的にあわせ
て、 お選び く だ さ い。
オプ シ ョ ン 3-57
3 コ ン ト ロー ラ
(1) テ ィ ーチ ングボ ッ ク ス （ Ｔ / Ｂ ）
■ご注文形式 ： ● R28TB
： ケーブル長 ７ ｍ
● R28TB-15 ： ケーブル長 １ ５ ｍ
注） 特殊仕様 と し て、 ケーブル長 １ ５ ｍ があ り ます。 納期のご確認を お願い し ます。
（形式 ： R28TB-15）
■概要
プ ロ グ ラ ムの作成 ・ 修正 ・ 管理や動作位置の教示、 ジ ョ グ送 り な ど を お こ ない
ます。 安全にご使用いただ く ため、 ３ ポジ シ ョ ンデ ッ ド マ ン ス イ ッ チ 注 1) を装
備 し ています。
ロボ ッ ト が複数台あ る場合、 1 台のテ ィ ーチ ン グボ ッ ク ス を つなぎ換えて ご使
用で き ます。
■構成
表 3-11 ： 構成機器
品名
テ ィ ーチ ングボ ッ ク ス
形式
R28TB
R28TB-15
数量
いずれか
1個
備考
ケーブル ７ ｍ、 ハン ド ス ト ラ ッ プ付
ケーブル １ ５ ｍ、 ハン ド ス ト ラ ッ プ付
■仕様
表 3-12 ： 仕様
項目
仕様
外観寸法
95(W) × 236(H) × 34(D) ( 外形図参照 )
ボデ ィ 色
ラ イ ト グ レー ( 参考マ ン セル色 ： 7.65Y7.64/0.73）
質量
約 0.5kg （本体のみ、 ケーブル除 く ）
接続方法
コ ン ト ロー ラ と 丸型 コ ネ ク タ (30 ﾋﾟﾝ ) に よ り 接続
イ ン タ フ ェ ース
RS-422
表示方法
LCD 方式 ： 16 文字× 4 行 LCD の照明 ： バ ッ ク ラ イ ト 付
操作部
28 キー
保護仕様
IP65
備考
注２）
注 2） テ ィ ーチ ン グボ ッ ク スの手元操作部は、 IEC 規格の IP65 （保護型） に準拠 し た保護方式を採用 し て
います。
［参考］ IEC 規格の IP65 は、 供試機器を試験室内に設置 し 、 JISZ8001 （標準ふる い） で規定する呼
び寸法 75μm の網ふる い を通過する タ ル ク粉を、 試験室の容積 1m3 当た り 2kg の割合で機
器の周囲に連続 し て浮遊 さ せ、 供試機器内気を毎時その内容積の ６ ０ 倍未満の排気率で排気
さ せた状態で、 供試機器内容積の ８ ０ 倍を排気するか、 ８ 時間経過 し て も 供試機器内部に タ
ルク 粉のたい積がない こ と を いいます。
注 1) ３ ポジ シ ョ ンデ ッ ド マ ン ス イ ッ チについて
ISO/10218(1992) および、 JIS-B8433(1993) では、 「イ ネーブル装置」 と し て定義 さ れてお り 、 「イ ネーブル装置」 が所定の位置にあ
る時だけテ ィ ーチ ングボ ッ ク スによ る ロボ ッ ト の動作が有効にな る よ う に規定 さ れています。
三菱電機産業用ロボ ッ ト では、 上記 「イ ネーブル装置」 を 「有効／無効ス イ ッ チ」 と 「デ ッ ド マ ン ス イ ッ チ」 にて構成 し てお り ま
す。
３ ポジ シ ョ ンデ ッ ド マ ン ス イ ッ チ と は、 状態が ３ つある ス イ ッ チの こ と で、 その状態に よ り 以下のモー ド と な り ます。
a) 「押 さ れていない時」...................ロボ ッ ト は動作で き ません。 *)
b) 「軽 く 押 し た時」.............................ロボ ッ ト を動作 さ せ、 教示する こ と がで き ます。
c) 「強 く 押 し た時」 ............................ロボ ッ ト は動作で き ません。 *)
*) 「押 さ れていない時」 や 「強 く 押 し た時」 は、 非常停止が入力 さ れた時 と 同様にサーボ電源が切れる ため、 安全性が確保
さ れます。 なお こ の時、 動作以外のプ ログ ラ ム編集や状態表示な どは可能です。
3-58 オプ シ ョ ン
3 コ ン ト ロー ラ
ストラップ
コントラスト
調整スイッチ
有効／無効スイッチ
表示ＬＣＤ
DISABLE
ENABLE
203
R28TB
TOOL
JOINT
XYZ
=＊/
( )？
$" :
MENU
#%!
STOP
SVO ON
STEP
－X
＋X
MOVE
(J1)
(J1)
＋
－Y
＋Y
FORWD
(J2)
(J2)
－
－Z
＋Z
BACKWD
(J3)
(J3)
－A
＋A
EMG.STOP
ADD
↑
RPL
↓
非常停止スイッチ
DEL
COND
(J4)
(J4)
POS
－B
＋B
CHAR
(J5)
(J5)
－C
＋C
(J6)
(J6)
←
HAND
ERROR
RESET
→
ティーチング
ボックス本体
INP
EXE
操作キー
ケーブル
(接続ｺﾈｸﾀ付)
55
70
<側面>
デッドマン
スイッチ
153
ハンドストラップ
<正面>
<背面>
図 3-14 ： テ ィ ーチ ン グボ ッ ク スの外形寸法
■取付方法
コ ン ト ロー ラ前面の TB 接続用 コ ネ ク タ に接続 し ます。
オプ シ ョ ン 3-59
3 コ ン ト ロー ラ
■キー配列 と 主な機能
DISABLE
③
ENABLE
R28TB
②
⑤
④
⑲
(裏面)
⑦
⑧
⑨
①
⑥
TOOL JOINT
XYZ
MENU
( )？
$" :
#%!
=＊/
STEP
－X
＋X
MOVE
(J1)
(J1)
＋
－Y
＋Y
FORWD
(J2)
(J2)
－
－Z
＋Z
BACKWD
(J3)
(J3)
－A
＋A
EMG.STOP
ADD
↑
RPL
COND
(J4)
(J4)
POS
－B
＋B
CHAR
(J5)
(J5)
－C
＋C
(J6)
(J6)
⑱
⑭
⑮
←
HAND
ERROR
RESET
⑬
↓
DEL
⑩
⑪
STOP
SVO ON
⑯
→
INP
⑰
EXE
⑫
① ： 非常停止ス イ ッ チ ........................ ロボ ッ ト はサーボオ フ し 、 直ち に停止 し ます。
② ： T/B 有効 / 無効切替ス イ ッ チ T/B のキー操作を有効 と するか無効 と するかの切替ス イ ッ チで
す。
③ ： 液晶表示パネル ............................. ロボ ッ ト の状態や、 各 メ ニ ュ ーを表示 し ます。
④ ： <TOOL,JOINT,XYZ> キー ........... ジ ョ グモー ド ( 関節、 直交、 ３ 軸直交、 円筒、 ツール ) の選択を
行います。
⑤ ： <MENU> キー................................... 表示画面を メ ニ ュ ー画面に戻 し ます。
⑥ ： <STOP> キー ................................... プ ロ グ ラ ムを中断 し 、 ロボ ッ ト を減速停止 し ます。
⑦ ： <STEP/MOVE> キー .................... ジ ョ グ操作キー と 同時に押 し て ジ ョ グ操作を し ます。 また、 サー
ボオ ンやス テ ッ プ ジ ャ ン プ を行います。
⑧ ： < ＋ /FORWD> キー...................... ス テ ッ プ送 り やオーバー ラ イ ド ア ッ プ を行います。
⑨ ： < － /BACKWD> キー .................. ス テ ッ プ戻 し ( 動作軌跡の戻 し ) やオーバー ラ イ ド ダウ ン を行い
ます。
⑩ ： <COND> キー................................... プ ロ グ ラ ムの設定を行います。
⑪ ： <ERROR RESET> キー ................ エ ラ ーの解除、 ま たは ソ フ ト ウ ェ ア リ ミ ッ ト 解除状態に し ます。
⑫ ： ジ ョ グ操作キー ............................. ジ ョ グモー ド に従 っ て ロボ ッ ト を動作 さ せます。 また数値入力時
には、 各数値の入力を行います。
⑬ ： <ADD/ ↑ > キー ............................ 位置デー タ を追加登録 し ます。 また、 カ ー ソルを上方向に移動 し
ます。
⑭ ： <RPL/ ↓ > キー ............................. カ ー ソ ルを下方向に移動 し ます。
⑮ ： <DEL/ ← > キー ............................ 位置デー タ を削除 し ます。 また、 カ ー ソ ルを左方向に移動 し ま
す。
⑯ ： <HAND/ → > キー ........................ ハン ド の開閉操作を行います。 また、 カ ー ソルを右方向に移動 し
ます。
⑰ ： <INP/EXE> キー ............................ プ ロ グ ラ ムの入力や、 ス テ ッ プ送 り ／戻 し を行います。
⑱ ： <POS CHAR> キー ........................ 編集画面切 り 換えや、 数字 と 英字の切 り 換え を行います。
⑲ ： デ ッ ド マ ン ス イ ッ チ ................... [ 有効／無効 ] ス イ ッ チ②が有効の時は、 本ス イ ッ チ を離すか強
く 押す と サーボオ フ し 、 動作中のロ ボ ッ ト は直ち に停止 し ま
す。
図 3-15 ： テ ィ ーチ ン グボ ッ ク スのキー配列 と 主な機能
3-60 オプ シ ョ ン
3 コ ン ト ロー ラ
(2) エ アハン ド イ ン タ フ ェ ース
■ご注文形式 ： ● 2A-RZ365
■概要
ロボ ッ ト 本体のハン ド 出力信号を使用する場合には、 本イ ン タ フ ェ ースが必要
にな り ます。
・ 本イ ン タ フ ェ ース で、 ハン ド 出力 ８ 点がご使用で き ます。
・ ハン ド 入力 ８ 点は、 本イ ン タ フ ェ ース な し で も ご使用で き ます。
・ ハン ド 入出力 ８ 点を越え て ご使用する場合は、 63 ページの 「(3) パラ レル入
出力ユニ ッ ト 」 を増設 し て く だ さ い。
■構成
表 3-13 ： 構成機器
品名
エ アハン ド イ ン タ フ ェ ース
形式
数量
2A-RZ365
1個
備考
出力 ８ 点増設
■仕様
表 3-14 ： 仕様
項　目
仕　様
形式
ト ラ ン ジ ス タ 出力
出力点数
8
絶縁方式
フ ォ ト カ プ ラ 絶縁
定格負荷電圧
DC24V
定格負荷電圧範囲
DC21.6 ～ 26.4V
最大負荷電流
0.1A/1 点 (100％)
OFF 時漏洩電流
0.1mA 以下
ON 時最大電圧降下
DC0.9V(TYP.)
応答時間
OFF-ON
2ms 以下 ( ハー ド ウ ェ ア応答時間 )
ON-OFF
2ms 以下 ( 抵抗負荷 )( ハー ド ウ ェ ア応答時間 )
ヒ ュ ーズ定格
1.6A(1 コ モ ンに 1 個 )
コ モ ン方式
8 点 1 コモン
外線接続方式
コ ネ ク タ (RZ181 よ り 接続 )
内部回路
※ GRn ＝ GR1 ～ GR8
24V
（内部電源）
※
GRn
Fuse
1.6A
0V
オプ シ ョ ン 3-61
3 コ ン ト ロー ラ
■取付方法
コ ン ト ロー ラ内の制御ユニ ッ ト (RZ181 カ ー ド ) 内に実装 し ます。
制御ユニ ッ ト 上の CNHNDOUT/CNHND コ ネ ク タ へエ アハン ド イ ン タ フ ェ ース （2A-RZ365） を し っか り
と 取付けます。
制御ユニット（RZ181カード）
＜RZ181＞
CNHND
CNHND
CNHNDOUT
2A-RZ365
CNHNDOUT
図 3-16 ： エ アハン ド イ ン タ フ ェ ースの取付
3-62 オプ シ ョ ン
3 コ ン ト ロー ラ
(3) パラ レル入出力ユニ ッ ト
■ご注文形式 ： ● 2A-RZ361
■概要
外部入出力を増設する時に使用 し ます。 標準では コ ン ト ロー ラ 内の制御ユニ ッ
ト に本ユニ ッ ト と 同等の ものが 1 台内蔵 さ れています。
・ 外部機器 と の接続ケーブルは付属 し てお り ません。 オプ シ ョ ン で外部入出力
ケーブル （2A-CBL05 または 2A-CBL15） を用意 し てお り ますので ご利用 く だ
さ い。
■構成
表 3-15 ： 構成機器
品名
形式
数量
パラ レル入出力ユニ ッ ト
2A-RZ361
1個
入出力 ３ ２ 点／ ３ ２ 点
ロボ ッ ト I/O リ ン ク接続 コ ネ ク タ
NETcable-1
２ ｾｯﾄ
ピ ン付 コ ネ ク タ です。
ケーブルはお客様で ご用意、 配線願います。
電源接続 コ ネ ク タ
DCcable-2
１ ｾｯﾄ
ピ ン付 コ ネ ク タ です。
ケーブルはお客様で ご用意、 配線願います。
タ ー ミ ネー タ
R-TM
１個
備考
150Ω(1/4W)
■仕様
1) 本ユニ ッ ト の接続局数は、 最大 ８ 局です。 （ １ 局 /1 台占有）
標準で コ ン ト ロー ラ 内に 1 台内蔵 さ れていますので、 最大 7 台ま での増設がで き ます。
2) お客様で電源 （ ２ ４ V） を ご準備いただ き、 電源接続用ケーブル (DCcable-2) で接続 し て く だ さ い。
また、 入出力回路配線用に別途 ２ ４ V 電源が必要です。
入出力回路の詳細仕様は標準装備のパラ レル入出力ユニ ッ ト と 同 じ です。 詳細は 53 ページの 「3.7 パラ
レル入出力」 を参照 く だ さ い。
表 3-16 ： 入力回路の電気仕様
項　目
仕　様
形式
DC 入力
入力点数
32
絶縁方式
フ ォ ト カ プ ラ 絶縁
定格入力電圧
DC12V/DC24V
定格入力電流
約 3mA/ 約 7mA
使用電圧範囲
DC10.2 ～ 26.4V( リ ッ プル率 5％以内 )
ON 電圧 /ON 電流
DC8V 以上 /2mA 以上
OFF 電圧 /OFF 電流
DC4V 以下 /1mA 以下
入力抵抗
約 3.3kΩ
応答時間
OFF-ON
10ms 以下 (DC24V)
ON-OFF
10ms 以下 (DC24V)
コ モ ン方式
8 点 1 コ モン
外線接続方式
コネク タ
内部回路
24V/12V
(COM)
820
入力
3.3K
オプ シ ョ ン 3-63
3 コ ン ト ロー ラ
表 3-17 ： 出力回路の電気仕様
項　目
仕　様
形式
ト ラ ン ジ ス タ 出力
出力点数
32
内部回路
絶縁方式
フ ォ ト カ プ ラ 絶縁
定格負荷電圧
DC12V/DC24V
定格負荷電圧範囲
DC10.2 ～ 30V( ピー ク電圧 DC30V)
最大負荷電流
0.1A/1 点 (100％)
OFF 時漏洩電流
0.1mA 以下
(24/12V)
出力
ON 時最大電圧降下
DC0.9V(TYP.)
応答時間
OFF-ON
2ms 以下 ( ハー ド ウ ェ ア応答時間 )
ON-OFF
2ms 以下 ( 抵抗負荷 )( ハー ド ウ ェ ア応答時間 )
ヒ ュ ーズ定格
ヒ ュ ーズ 3.2A(1 コ モ ンに 1 個 ) 交換不可
コ モ ン方式
4 点 1 コ モ ン ( コ モ ン端子 ： 4 点 )
外線接続方式
外部供給電源
(0V)
ヒューズ
コネク タ
電圧
DC12/24V(DC10.2 ～ 30V)
電流
60mA(TYP.DC24V １ コ モ ン当た り )( ベース ド ラ イ
ブ電流 )
NETcable-1 ( ﾈｯﾄﾜｰｸｹｰﾌﾞﾙ )
ﾋﾟﾝ No.
RIO1/2
RIO1/2
ﾋﾟﾝ No.
１
TXRXH
TXRXH
１
２
TXRXL
TXRXL
２
３
SG(GND)
SG(GND)
３
注 2）
FG
DCcable-2 ( 電源ｹｰﾌﾞﾙ )
ﾋﾟﾝ No.
DCIN
１
24V
＋
２ ４ V 電源
２
24G(RG)
３
FG(PE)
注 1）
－
ﾌﾚｰﾑｸﾞﾗﾝﾄﾞ、 またはﾌﾟﾛﾃｸﾄｱｰｽへ接続
R-TM ( ﾀｰﾐﾈｰﾀ )
ﾋﾟﾝ No.
RIO1/2
１
TXRXH
150Ω
２
TXRXL
３
SG(GND)
添付部品 と メ ー カ一覧
形式
コ ネ ク タ 形名
コ ン タ ク ト 形名
抵抗
NETcable-1
1-178288-3 (2 個 )
175218-3 (6 個 )
－
DCcable-2
2-178288-3 (1 個 )
175218-3 (3 個 )
－
R-TM
1-178288-3 (1 個 )
175218-3 (2 個 )
150Ω(1/4W) (1 個 )
メ ーカ
AMP
AMP
KOA 相当品
注 1） 24 Ｖ 電源はお客様ご用意 と な り ます。 （消費電流は約 0.3A です）
注 2） ネ ッ ト ワー ク ケーブルに使用する ケーブルは一般計装用ケーブルで も使用可能ですが、 AWG #22 （0.3mm2） 以上
のツ イ ス ト ペアケーブルのシール ド 品を ご使用 く だ さ い。
図 3-17 ： 接続ケーブルの仕様
3-64 オプ シ ョ ン
3 コ ン ト ロー ラ
■取付方法
コ ン ト ロー ラ 内のユニ ッ ト 増設エ リ ア （扉裏面 ： お客様にて穴加工必要） に取 り 付け （ネジ止め ２ 箇
所）、 コ ネ ク タ 接続 し ます。
ユニット
増設エリア２
（オプションパネルC）
RIO1コネクタ
ユニット
増設エリア１
(オプションパネルB)
制御ユニット
(R6x2CPU)
(4 0 )
100
(1 7 5 )
配線余裕
128
2-Ｍ ５ ネ ジ
150
<2A-RZ361>
168
6
放 熱 、配 線 余 裕
156
6
6
放熱余裕
天
54
60
6
制御盤取付寸法
地
2 A - R Z 3 6 1 の 取 付 寸 法 （ コ ン ト ロー ラ 外部取付）
図 3-18 ： パ ラ レル入出力ユニ ッ ト 取付方法
オプ シ ョ ン 3-65
3 コ ン ト ロー ラ
制御ユニットR6x2CPU
パラレル入出力ユニット7
パラレル入出力ユニット 1 . . . . 6
局番設定
1...6
局番設定
7
RIO1ｺﾈｸﾀ(R6)
＜CN300＞
＜CN300＞
＜CN100＞
＜CN100＞
RIO1ｺﾈｸﾀ
RIO2ｺﾈｸﾀ
RIO1ｺﾈｸﾀ
注)
NETcable-1
ｹｰﾌﾞﾙ
注)
NETcable-1
ｹｰﾌﾞﾙ
DCINｺﾈｸﾀ
FG
DCcable-2
ｹｰﾌﾞﾙ
RIO1ｺﾈｸﾀ
DCINｺﾈｸﾀ
FG
RIO2ｺﾈｸﾀ
R-TM
ﾀｰﾐﾈｰﾀ
DCcable-2
ｹｰﾌﾞﾙ
前面
RIO1ｺﾈｸﾀ
RIO2ｺﾈｸﾀ
DCINｺﾈｸﾀ
入出力ユニット底面
コネクタ配置図
コ ン ト ロー ラ 内部の制御ユニ ッ ト (R6x2CPU) 前面にあ る、 RIO1 コ ネ ク タ (R6) へ NETcable-1 を接続
し ます。 各ユニ ッ ト は、 デ イ ジーチ ェ イ ン にな る よ う に接続 し て く だ さ い。
最終ユニ ッ ト には タ ー ミ ネー タ (R-TM) を必ず取 り 付けて く だ さ い。
注） NETcable-1 は、 ノ イ ズ対策のため必ずシール ド ケーブルを ご使用 く だ さ い。
シール ド は必ず FG へ接続 し て く だ さ い。
シール ド ケーブルを ご使用にな ら ない場合は、 ノ イ ズに よ り 誤動作する場合があ り ます。
図 3-19 ： 増設パ ラ レル入出力ユニ ッ ト の接続方法
3-66 オプ シ ョ ン
3 コ ン ト ロー ラ
■パ ラ レル入出力ユニ ッ ト （増設ユニ ッ ト １ 台目）
表 3-18 ： コ ネ ク タ CN100 のピ ン番号、 信号割付 と 外部入出力ケーブル 2A-CBL □□の線色一覧
機　能　名
線色
1
橙赤 A
FG
26
橙青 A
FG
2
灰赤 A
0V ： 4-7 ピ ン用
27
灰青 A
0V ： 29-32 ピ ン用
3
白赤 A
12V/24V ： 4-7 ピ ン用
28
白青 A
4
黄赤 A 汎用出力 32
29
黄青 A
汎用出力 36
5
6
桃赤 A 汎用出力 33
橙赤 B 汎用出力 34
30
31
桃青 A
橙青 B
汎用出力 37
汎用出力 38
7
灰赤 B 汎用出力 35
32
灰青 B
汎用出力 39
8
白赤 B
0V ： 10-13 ピ ン用
33
白青 B
9
黄赤 B
12V/24V ： 10-13 ピ ン用
34
黄青 B
10
桃赤 B 汎用出力 40
35
桃青 B
汎用出力 44
11
橙赤 C 汎用出力 41
36
橙青 C
汎用出力 45
12
灰赤 C 汎用出力 42
37
灰青 C
汎用出力 46
13
白赤 C 汎用出力 43
38
白青 C
汎用出力 47
14
黄赤 C
39
黄青 C
15
桃赤 C 汎用入力 32
40
桃青 C
汎用入力 40
16
橙赤 D 汎用入力 33
41
橙青 D
汎用入力 41
17
灰赤 D 汎用入力 34
42
灰青 D
汎用入力 42
18
白赤 D 汎用入力 35
43
白青 D
汎用入力 43
19
黄赤 D 汎用入力 36
44
黄青 D
汎用入力 44
20
21
桃赤 D 汎用入力 37
橙赤 E 汎用入力 38
45
46
桃青 D
橙青 E
汎用入力 45
汎用入力 46
22
灰赤 E 汎用入力 39
47
灰青 E
汎用入力 47
23
白赤 E
48
白青 E
24
黄赤 E
49
黄青 E
25
桃赤 E
50
桃青 E
汎　用
専用／電源 ・ コ モ ン
COM0(12V/24V(COM)) ： 15-22 ピ ン用
ピン
番号
機　能　名
ピン
番号
線色
汎　用
専用／電源 ・ コ モ ン
12V/24V ： 29-32 ピ ン用
0V ： 35-38 ピ ン用
12V/24V ： 35-38 ピ ン用
COM1(12V/24V(COM)) ： 40-47 ピ ン用
表 3-19 ： コ ネ ク タ CN300 のピ ン番号、 信号割付 と 外部入出力ケーブル 2A-CBL □□の線色一覧
機　能　名
ピン
番号
線色
1
橙赤 A
2
灰赤 A
3
白赤 A
4
機　能　名
ピン
番号
線色
FG
26
橙青 A
FG
0V ： 4-7 ピ ン用
27
灰青 A
0V ： 29-32 ピ ン用
12V/24V ： 4-7 ピ ン用
28
白青 A
12V/24V ： 29-32 ピ ン用
黄赤 A 汎用出力 48
29
黄青 A 汎用出力 52
5
桃赤 A 汎用出力 49
30
桃青 A 汎用出力 53
6
橙赤 B 汎用出力 50
31
橙青 B 汎用出力 54
7
灰赤 B 汎用出力 51
32
灰青 B 汎用出力 55
8
白赤 B
0V ： 10-13 ピ ン用
33
白青 B
0V ： 35-38 ピ ン用
9
黄赤 B
12V/24V ： 10-13 ピ ン用
34
黄青 B
12V/24V ： 35-38 ピ ン用
10
桃赤 B 汎用出力 56
35
桃青 B 汎用出力 60
11
12
橙赤 C 汎用出力 57
灰赤 C 汎用出力 58
36
37
橙青 C 汎用出力 61
灰青 C 汎用出力 62
13
白赤 C 汎用出力 59
38
白青 C 汎用出力 63
14
黄赤 C
39
黄青 C
15
桃赤 C 汎用入力 48
40
桃青 C 汎用入力 56
16
橙赤 D 汎用入力 49
41
橙青 D 汎用入力 57
17
灰赤 D 汎用入力 50
42
灰青 D 汎用入力 58
18
白赤 D 汎用入力 51
43
白青 D 汎用入力 59
19
黄赤 D 汎用入力 52
44
黄青 D 汎用入力 60
20
桃赤 D 汎用入力 53
45
桃青 D 汎用入力 61
21
橙赤 E 汎用入力 54
46
橙青 E 汎用入力 62
22
灰赤 E 汎用入力 55
47
灰青 E 汎用入力 63
23
白赤 E
48
白青 E
24
黄赤 E
49
黄青 E
25
桃赤 E
50
桃青 E
汎　用
専用／電源 ・ コ モ ン
COM0(12V/24V(COM)) ： 15-22 ピ ン用
汎　用
専用／電源 ・ コ モ ン
COM1(12V/24V(COM)) ： 40-47 ピ ン用
オプ シ ョ ン 3-67
3 コ ン ト ロー ラ
( 局番は １ に設定 し て く だ さ い。 ) [*1]
局番設定
TXD
LED表示
50
25
26
1
＜CN300＞
入力48～63
出力48～63
＜CN100＞
入力32～47
出力32～47
※ 2A-RZ361 は、 入出力 32/32 点ユニ ッ ト （ １ 局占有）
図 3-20 ： パ ラ レル入出力ユニ ッ ト (2A-RZ361 ： 増設 1 台目 ) の接続 と ピ ン配列
注意
3-68 オプ シ ョ ン
[*1] 増設 1 台目は局番設定を "1" と し て く だ さ い。
局番設定において、 8 ～ F は メ ー カ テ ス ト 用です。 8 ～ F の設定をする と 、 ロボ ッ ト
が思わぬ動作を し て危険ですので 8 ～ F の設定は し ないよ う に し て く だ さ い。
3 コ ン ト ロー ラ
■パ ラ レル入出力ユニ ッ ト （増設ユニ ッ ト ２ 台目）
表 3-20 ： コ ネ ク タ CN100 のピ ン番号、 信号割付 と 外部入出力ケーブル 2A-CBL □□の線色一覧
機　能　名
ピン
番号
線色
1
橙赤 A
2
3
4
機　能　名
ピン
番号
線色
FG
26
橙青 A
FG
灰赤 A
0V ： 4-7 ピ ン用
27
灰青 A
0V ： 29-32 ピ ン用
白赤 A
12V/24V ： 4-7 ピ ン用
28
白青 A
12V/24V ： 29-32 ピ ン用
黄赤 A 汎用出力 64
29
黄青 A 汎用出力 68
5
6
桃赤 A 汎用出力 65
橙赤 B 汎用出力 66
30
31
桃青 A 汎用出力 69
橙青 B 汎用出力 70
7
灰赤 B 汎用出力 67
32
灰青 B 汎用出力 71
8
白赤 B
0V ： 10-13 ピ ン用
33
白青 B
0V ： 35-38 ピ ン用
9
黄赤 B
12V/24V ： 10-13 ピ ン用
34
黄青 B
12V/24V ： 35-38 ピ ン用
10
桃赤 B 汎用出力 72
35
桃青 B 汎用出力 76
11
橙赤 C 汎用出力 73
36
橙青 C 汎用出力 77
12
灰赤 C 汎用出力 74
37
灰青 C 汎用出力 78
13
白赤 C 汎用出力 75
38
白青 C 汎用出力 79
14
黄赤 C
39
黄青 C
15
桃赤 C 汎用入力 64
40
桃青 C 汎用入力 72
16
橙赤 D 汎用入力 65
41
橙青 D 汎用入力 73
17
灰赤 D 汎用入力 66
42
灰青 D 汎用入力 74
18
白赤 D 汎用入力 67
43
白青 D 汎用入力 75
19
黄赤 D 汎用入力 68
44
黄青 D 汎用入力 76
20
21
桃赤 D 汎用入力 69
橙赤 E 汎用入力 70
45
46
桃青 D 汎用入力 77
橙青 E 汎用入力 78
22
灰赤 E 汎用入力 71
47
灰青 E 汎用入力 79
23
白赤 E
48
白青 E
24
黄赤 E
49
黄青 E
25
桃赤 E
50
桃青 E
汎　用
専用／電源 ・ コ モ ン
COM0(12V/24V(COM)) ： 15-22 ピ ン用
汎　用
専用／電源 ・ コ モ ン
COM1(12V/24V(COM)) ： 40-47 ピ ン用
表 3-21 ： コ ネ ク タ CN300 のピ ン番号、 信号割付 と 外部入出力ケーブル 2A-CBL □□の線色一覧
機　能　名
ピン
番号
線色
1
橙赤 A
2
灰赤 A
3
白赤 A
4
機　能　名
ピン
番号
線色
FG
26
橙青 A
FG
0V ： 4-7 ピ ン用
27
灰青 A
0V ： 29-32 ピ ン用
12V/24V ： 4-7 ピ ン用
28
白青 A
12V/24V ： 29-32 ピ ン用
黄赤 A 汎用出力 80
29
黄青 A 汎用出力 84
5
桃赤 A 汎用出力 81
30
桃青 A 汎用出力 85
6
橙赤 B 汎用出力 82
31
橙青 B 汎用出力 86
7
灰赤 B 汎用出力 83
32
灰青 B 汎用出力 87
8
白赤 B
0V ： 10-13 ピ ン用
33
白青 B
0V ： 35-38 ピ ン用
9
黄赤 B
12V/24V ： 10-13 ピ ン用
34
黄青 B
12V/24V ： 35-38 ピ ン用
10
桃赤 B 汎用出力 88
35
桃青 B 汎用出力 92
11
12
橙赤 C 汎用出力 89
灰赤 C 汎用出力 90
36
37
橙青 C 汎用出力 93
灰青 C 汎用出力 94
13
白赤 C 汎用出力 91
38
白青 C 汎用出力 95
14
黄赤 C
39
黄青 C
15
桃赤 C 汎用入力 80
40
桃青 C 汎用入力 88
16
橙赤 D 汎用入力 81
41
橙青 D 汎用入力 89
17
灰赤 D 汎用入力 82
42
灰青 D 汎用入力 90
18
白赤 D 汎用入力 83
43
白青 D 汎用入力 91
19
黄赤 D 汎用入力 84
44
黄青 D 汎用入力 92
20
桃赤 D 汎用入力 85
45
桃青 D 汎用入力 93
21
橙赤 E 汎用入力 86
46
橙青 E 汎用入力 94
22
灰赤 E 汎用入力 87
47
灰青 E 汎用入力 95
23
白赤 E
48
白青 E
24
黄赤 E
49
黄青 E
25
桃赤 E
50
桃青 E
汎　用
専用／電源 ・ コ モ ン
COM0(12V/24V(COM)) ： 15-22 ピ ン用
汎　用
専用／電源 ・ コ モ ン
COM1(12V/24V(COM)) ： 40-47 ピ ン用
オプ シ ョ ン 3-69
3 コ ン ト ロー ラ
( 局番は ２ に設定 し て く だ さ い。 ) [*1]
局番設定
TXD
LED表示
50
25
26
1
＜CN300＞
入力80～95
出力80～95
＜CN100＞
入力64～79
出力64～79
※ 2A-RZ361 は、 入出力 32/32 点ユニ ッ ト （ １ 局占有）
図 3-21 ： パ ラ レル入出力ユニ ッ ト (2A-RZ361 ： 増設 ２ 台目 ) の接続 と ピ ン配列
注意
[*1] 増設 2 台目は局番設定を "2" と し て く だ さ い。
局番設定において、 8 ～ F は メ ー カ テ ス ト 用です。 8 ～ F の設定をする と 、 ロボ ッ ト
が思わぬ動作を し て危険ですので 8 ～ F の設定は し ないよ う に し て く だ さ い。
表 3-22 に、 設定する局番 と 入出力信号割付の対応を示 し ます。 ３ 台目以降を ご使用にな る場合の参考
に し て く だ さ い。
表 3-22 ： 設定局番 と 入出力信号割付
ユニ ッ ト 数
設定局番
CN100
CN300
1 台目
1
入力 ： 32 ～ 47
出力 ： 32 ～ 47
入力 ： 48 ～ 63
出力 ： 48 ～ 63
2 台目
2
入力 ： 64 ～ 79
出力 ： 64 ～ 79
入力 ： 80 ～ 95
出力 ： 80 ～ 95
3 台目
3
入力 ： 96 ～ 111
出力 ： 96 ～ 111
入力 ： 112 ～ 127
出力 ： 112 ～ 127
4 台目
4
入力 ： 128 ～ 143
出力 ： 128 ～ 143
入力 ： 144 ～ 159
出力 ： 144 ～ 159
5 台目
5
入力 ： 160 ～ 175
出力 ： 160 ～ 175
入力 ： 176 ～ 191
出力 ： 176 ～ 191
6 台目
6
入力 ： 192 ～ 207
出力 ： 192 ～ 207
入力 ： 208 ～ 223
出力 ： 208 ～ 223
7 台目
7
入力 ： 224 ～ 239
出力 ： 224 ～ 239
入力 ： 240 ～ 255
出力 ： 240 ～ 255
8 台目
8
入力 ： 256 ～ 271
出力 ： 256 ～ 271
入力 ： 272 ～ 287
出力 ： 272 ～ 287
3-70 オプ シ ョ ン
3 コ ン ト ロー ラ
(4) 外部入出力ケーブル
■ご注文形式 ： ● 2A-CBL □□ 注） □□はケーブル長を示 し ます。 （05 ： 5m、 15 ： 15m）
■概要
パラ レル入出力ユニ ッ ト の コ ネ ク タ に外部の周辺機器を接続する場合の専用
ケーブルです。
一端が、 パ ラ レル入出力ユニ ッ ト 上の コ ネ ク タ に適合 し 、 他端は フ リ ー と な っ
ています。 周辺機器側の入出力信号は、 フ リ ー端を使用 し 接続願います。
本ケーブル 1 本で、 １ ６ 点入力／ １ ６ 点出力に対応 し ます。
標準内蔵の入出力点数分 ( ３ ２ 点入力／ ３ ２ 点出力 ) の接続には ２ 本必要 と な
り ます。
■構成
表 3-23 ： 構成機器
品名
外部入出力ケーブル
形式
数量
2A-CBL □□
備考
1個
5ｍ、 ま たは 15ｍ
■仕様
表 3-24 ： 仕様
項目
仕様
芯線数×電線サイ ズ
50 芯× A.W.G #28
全長
5m、 15m
■ コ ネ ク タ ピ ン番号 と 線色
表 3-25 ： コ ネ ク タ ピ ン番号 と 線色
ﾋﾟﾝ番号
線色
ﾋﾟﾝ番号
線色
ﾋﾟﾝ番号
線色
ﾋﾟﾝ番号
線色
ﾋﾟﾝ番号
線色
1
橙赤 A
11
橙赤 C
21
橙赤 E
31
橙青 B
41
橙青 D
2
灰赤 A
12
灰赤 C
22
灰赤 E
32
灰青 B
42
灰青 D
3
白赤 A
13
白赤 C
23
白赤 E
33
白青 B
43
白青 D
4
黄赤 A
14
黄赤 C
24
黄赤 E
34
黄青 B
44
黄青 D
5
桃赤 A
15
桃赤 C
25
桃赤 E
35
桃青 B
45
桃青 D
6
橙赤 B
16
橙赤 D
26
橙青 A
36
橙青 C
46
橙青 E
7
灰赤 B
17
灰赤 D
27
灰青 A
37
灰青 C
47
灰青 E
8
白赤 B
18
白赤 D
28
白青 A
38
白青 C
48
白青 E
9
黄赤 B
19
黄赤 D
29
黄青 A
39
黄青 C
49
黄青 E
10
桃赤 B
20
桃赤 D
30
桃青 A
40
桃青 C
50
桃青 E
オプ シ ョ ン 3-71
3 コ ン ト ロー ラ
■接続 ・ 外形寸法
各信号線 （50 本） の被覆には、 識別カ ラ ー表示 と ド ッ ト マー クがあ り ます。
「表 3-25 コ ネ ク タ ピ ン番号 と 線色」 を参照 し て接続 し て く だ さ い。
（例） ピ ン番号 ： カ ラ ー表示
１
： 橙／赤／ Ａ
プ リ ン ト マー クの種別
プ リ ン ト マー クの色
絶縁体の色
プリントマークの種別
プリントマークのパターン
プリントマークのパターン
プリントマークの種別
1
3
Aタイプ
Fタイプ
18.5
18.5
3
1.5
Bタイプ
Gタイプ
18.5
18.5
1.5
3
Cタイプ
Hタイプ
18.5
18.5
1.5
7.5
Dタイプ
Iタイプ
18.5
18.5
1.5
7.5
Eタイプ
Jタイプ
連続
連続
5000
1
50
25
66
76.74
64.53
51.816
2.159
26
13.54
16.2
9.27
35.7
メーカ
レセプタクル型名（基　板　側）：57AE-40500-21D(D8)
プラグ型名　（ケーブル側）：57YE-30500-2(D8) 注1)
……DDK
……DDK
注1) プラグの型名は本ケーブルの仕様を表わしているものです。
お客様にてケーブルを作成される場合は、以下に示すコネクタを推奨します。
・プラグ型名（ケーブル側） ： ５７Eシリーズ（ハンダ付けタイプ）･･･････････････DDK
５７FEシリーズ（フラットケーブル圧接タイプ）･････DDK
（DDK（第一電子工業）連絡先：TEL０３－３４９４－６６１１）
図 3-22 ： 接続 ・ 外形寸法
3-72 オプ シ ョ ン
3 コ ン ト ロー ラ
(5) パソ コ ン ケーブル
■ご注文形式 ： ● PC/AT 用 ： RS-MAXY-CBL
■概要
コ ン ト ロー ラ と パソ コ ン を接続する ための RS-232C イ ン タ フ ェ ースケーブル
です。 お手持ちのパ ソ コ ン で上記イ ン タ フ ェ ースケーブルが、 そのま ま ご使用
になれる場合 も あ り ます。 ご注文に際 し て接続仕様を ご確認 く だ さ い。
パ ソ コ ン ケーブルは、 PC/AT 互換機用を用意 し てお り ます。
NEC 製 PC9821 用 （ハー フ ピ ッ チ 14 ピ ン） についてはお客様で製作願います。
■構成
表 3-26 ： 構成機器
品名
形式
パソ コ ン ケーブル (PC/AT 用）
数量
RS-MAXY-CBL
1本
備考
３ ｍ、 Ｄ - Ｓ Ｕ Ｂ ９ ピ ン 注 1)
注 1) パ ソ コ ン ケーブルは＜ムーブ マ ス タ ー M1/M2/E/EN シ リ ーズ＞用 と 共通です。
■仕様
（1） PC/AT の場合
RS-MAXY-CBL
コントローラ側
(信号名、ピン番号)
パソコン側
(信号名、ピン番号)
(FG) 1
1 (CD)
(SD) 2
2 (RD)
(RD) 3
3 (SD)
(RS) 4
(CS) 5
4 (DTR)
6 (DSR)
(DR) 6
(ER)20
8 (CTS)
7 (RTS)
(SG) 7
5 (GND)
（2） PC98 の場合
コントローラ側
(信号名、ピン番号)
パソコン側 25ピンコネクタ
(信号名、ピン番号)
(FG) 1
1 (FG)
(SD) 2
2 (SD)
(RD) 3
3 (RD)
(RS) 4
4 (RS)
(CS) 5
5 (CS)
(DR) 6
(ER)20
6 (DR)
20 (ER)
(SG) 7
7 (SG)
図 3-23 ： パ ソ コ ン ケーブル接続仕様
RS-MAXY-CBL
25
13
6
54
31
1
1
15
14
5
パソコン側
9
15
39
ロボット側
コネクタ型名：17JE-23250(D8A6) （第一電子工業）
図 3-24 ： パ ソ コ ン ケーブル コ ネ ク タ 形状 と ピ ン配列
オプ シ ョ ン 3-73
3 コ ン ト ロー ラ
(6) 増設 メ モ リ カ セ ッ ト
■ご注文形式 ： ● 2A-HR432
■概要
ロボ ッ ト プ ロ グ ラ ムの記憶容量を増設する場合に使用 し ます。
■構成
表 3-27 ： 構成機器
品名
増設 メ モ リ カ セ ッ ト
形式
数量
2A-HR432
1
備考
バ ッ テ リ バ ッ ク ア ッ プ機能あ り
■仕様
表 3-28 ： 仕様
項目
仕様
外形寸法
約 95 （W） X 65 （D） X 15 （H） mm
質量
約 0.2 kg
接続方法
専用コ ネ ク タ 接続によ る
メ モ リ 容量
注 1)
バッ クア ッ プ
備考
接続 コ ネ ク タ 部除 く
教示位置数 25,400 点
ス テ ッ プ数 50,800 ス テ ッ プ
プ ログ ラ ム本数 100 本
コ ン ト ロー ラ内蔵バ ッ テ リ に よ り バ ッ ク ア ッ プ
注 1) 標準 2,500 点は増設 メ モ リ カ セ ッ ト を増設後、 コ ン ト ロー ラ内部の メ モ リ よ り 増設カ セ ッ ト へす
べてバ ッ ク ア ッ プ領域を コ ピー し ます。 し たが っ て、 増設後に増設 メ モ リ カ セ ッ ト を抜いた場合
コ ン ト ロー ラ にはプ ロ グ ラ ムが残 ら ない状態 と な り ますので、 ご注意 く だ さ い。
［注意］
･着脱について
制御電源を ON に し た状態での メ モ リ カ セ ッ ト の装着 , 取外 し はで き ません。 カ セ ッ ト 内部の メ モ リ 情
報が破壊 さ れる こ と があ り ますので、 取扱いは制御電源を OFF に し た状態で行 っ て く だ さ い。
･バ ッ ク ア ッ プについて
メ モ リ カ セ ッ ト を制御ユニ ッ ト よ り 取 り 外 し た場合、 メ モ リ カ セ ッ ト 内の メ モ リ 保持は保証の対象では
あ り ませんが、 以下の条件下では メ モ リ の保持が可能です。
（条件） 電源 ON 時間が 0.5 時間以上確保 さ れたあ と 、 OFF 後取 り 外 し た場合、 約 1 時間は保持で き ま
す。 （保証外）
3-74 オプ シ ョ ン
3 コ ン ト ロー ラ
■取付方法
R6x2CPU 制御ユニ ッ ト への取付例を以下に示 し ます。
1) ロ ボ ッ ト コ ン ト ロー ラ 内の メ モ リ 情報をパ ソ コ ンサポー ト ソ フ ト ウ ェ ア を使用 し て フ ルバ ッ ク ア ッ
プ し ます。 （ メ モ リ カ セ ッ ト 装着時に、 内部 メ モ リ を破壊 し て し ま っ た場合のための予防策 と し て
確実に実施 し て く だ さ い。）
2) 制御電源を OFF に し ます。
注意
コ ン ト ロー ラ の供給元電源ス イ ッ チ も OFF に し て く だ さ い。
そ う で ない場合は感電の危険性があ り ます。
3) コ ン ト ロー ラ の扉を あけます。
4) メ モ リ カ セ ッ ト を制御ユニ ッ ト に取 り 付けます。
・ 図 3-25 に示すよ う に ” ▲
Ｒ ” を上に し て し っか り 奥ま で押 し 込んで く だ さ い。
・ 固定用ネジ を し っか り 締めます。
注） 締めすぎ る と カ セ ッ ト が変形 し ますので ご注意 く だ さ い。
5) 制御電源を ON に し ます
C.0011 エ ラ ーが発生 し ますので リ セ ッ ト ボ タ ン を押 し て解除 し ます。
以上で メ モ リ カ セ ッ ト へ新 し い フ ァ イルシ ス テムが作成 さ れま し た。
[ 注意 ]
制御ユニ ッ ト 内部へ保持 し ていた プ ロ グ ラ ムはすべて メ モ リ カ セ ッ ト へ コ ピー さ れ、 制御ユニ ッ ト 内部
の メ モ リ か らは削除 さ れます。
し たが っ て、 メ モ リ カ セ ッ ト を抜いて し ま う と プ ロ グ ラ ム情報が無 く な っ て し まいます （カ セ ッ ト 内で保
持） ので、 抜かないよ う にご注意 く だ さ い。
また、 プ ロ グ ラ ム情報 （****.MB4） はカ セ ッ ト へ コ ピー さ れますが、 パ ラ メ ー タ 情報 （****.PRM） はそ
のま ま制御ユニ ッ ト 内に保持 さ れています。
ネジ留め
２ヵ所
図 3-25 ： 増設 メ モ リ カ セ ッ ト の取付例
オプ シ ョ ン 3-75
3 コ ン ト ロー ラ
(7) パ ソ コ ンサポー ト ソ フ ト ウ ェ ア / パ ソ コ ンサポー ト ソ フ ト ウ ェ ア mini
■ご注文形式 ： ●パ ソ コ ンサポー ト ソ フ ト ウ ェ ア
・ Windows 用 CD-ROM 版
●パ ソ コ ンサポー ト ソ フ ト ウ ェ ア mini
・ Windows 用 CD-ROM 版
： 3A-01C-WINJ
： 3A-02C-WINJ
■概要
パ ソ コ ンの機能を フ ルに生か し 、 ロ ボ ッ ト の仕様検討 （ タ ク ト 検討等） か ら 、
設計支援 （プ ロ グ ラ ムの作成 ・ 編集）、 立上げ支援 （プ ロ グ ラ ムの実行、 管理、
デバ ッ グ）、 保守 （ リ モー ト メ ン テナ ン ス） ま での幅広い段階でお役に立て る
便利な ソ フ ト ウ ェ ア です。
こ れ ら フル機能をサポー ト し た " パ ソ コ ンサポー ト ソ フ ト ウ ェ ア " と 、 シ ミ ュ
レ ーシ ョ ン機能を外 し た " パ ソ コ ンサポー ト ソ フ ト ウ ェ ア mini" があ り ます。
用途に合わせて選択 し て く だ さ い。
■構成
表 3-29 ： 製品構成
品名
形式
媒体
備考
パソ コ ンサポー ト ソ フ ト ウ ェ ア
3A-01C-WINJ
CD-ROM
操作説明書 1 冊付
パソ コ ンサポー ト ソ フ ト ウ ェ ア mini
3A-02C-WINJ
CD-ROM
操作説明書 1 冊付
■特徴
(1) ガ イ ダ ン ス方式＆ メ ニ ュ ー方式に よ り 操作が簡単です。
ウ ィ ン ド ウ操作に関 し てはウ ィ ン ド ウズに準拠 し てい るので、 コ ン ト ロー ラ の初期設定や、 立上
げ操作 も 画面の指示に従 っ て簡単にお こ な う こ と がで き ます。 また、 パ ソ コ ンの初心者で も プ ロ
グ ラ ムの作成か ら実行ま での一連の作業を、 容易にお こ な う こ と がで き ます。
(2) 豊富なサポー ト 機能に よ り 作業の効率がア ッ プ し ます。
複数の作業や表示を並行 し てお こ な え る マルチウ イ ン ド ウ方式に よ り 、 各種作業の効率が大き く
ア ッ プ し ます。 特に、 リ ナ ンバー機能や コ ピー、 検索、 文法チ ェ ッ ク 、 ス テ ッ プ実行を充実 さ せ
ま し たので、 プ ロ グ ラ ムの編集やデバ ッ グ作業時に威力を発揮 し ます。
更に、 " パ ソ コ ンサポー ト ソ フ ト ウ ェ ア " の場合には、 シ ミ ュ レ ーシ ョ ン機能のサポー ト に よ り 現
地での実機立上げ前に、 プ ロ グ ラ ムの事前デバ ッ クや タ ク ト の確認がで き ます。 現地の立上げ作
業の大幅な効率ア ッ プに威力を発揮 し ます。
(3) リ モー ト メ ン テナ ン ス機能に よ り 保守作業の効率がア ッ プ し ます。
電話回線を使用 し た遠隔操作に よ り 、 現地に出向かな く て も、 ロボ ッ ト の運転状態を モ ニ タ する こ
と がで き ます。 現地ま での移動ロ ス を短縮 し 、 ト ラ ブルの調査や対策決定ま での時間短縮に威力を
発揮 し ます。
3-76 オプ シ ョ ン
3 コ ン ト ロー ラ
■機能
表 3-30 ： 機能
機　能
適用可能機種
機能の有無注 1)
○
Microsoft Windows95/98/2000/NT 4.0/Me/XP 日本語版が動作するパ ソ コ ン
○
○
・ MELFA BASIC IV 言語 / ムーブ マス タ ー コ マ ン ド 対応
・ 編集画面複数同時表示
・ コ マ ン ド 入力、 コ メ ン ト 記述
・ 位置デー タ の編集
・ フ ァ イル操作 （ コ ン ト ロー ラ 、 フ ロ ッ ピーデ ィ ス ク、 パソ コ ンへの読み書き）
・ 検索、 置換機能 （文字、 行番号、 ラ ベルによ る）
・ コ ピー、 カ ッ ト 、 ペース ト 、 イ ンサー ト （文字、 行毎）、 ア ン ド ゥ ー （命令
文、 位置変数毎）
・ 行番号自動発生、 リ ナンバ
・ 一括文法チ ェ ッ ク
・ 命令テ ン プ レー ト
・ 位置変数一括編集
・ 位置変数テ ン プ レー ト
・ 印刷、 印刷プ レ ビ ュ ー
○
○
・ プ ログ ラ ム フ ァ イルの管理 （一覧、 コ ピー、 移動、 削除、 内容比較、 名称変
更、 プ ロ テ ク ト ）
○
○
・ コ ン ト ロー ラ 内のプ ログ ラ ムの直接編集。
・ ロボ ッ ト のプ ログ ラ ムの動作確認 （ス テ ッ プ実行、 ダ イ レ ク ト 実行）
・ タ ク ト タ イ ムの測定注 2)
○
×
・ ロボ ッ ト のプ ログ ラ ムの動作を CG[ コ ン ピ ュ ー タ グ ラ フ ィ ッ ク ] に よ る オ フ
ラ イ ン シ ミ ュ レ ーシ ョ ン で確認
・ タ ク ト タ イ ムの計算
○
○
・ ロボ ッ ト 動作モ ニ タ （ロボ ッ ト 運転状態、 停止信号、 エ ラ ーモニ タ 、 プ ログ
ラ ムモ ニ タ （実行プ ログ ラ ム、 変数）、 汎用入出力信号 （強制出力可）、 専用入
出力信号、 動作確認 （動作範囲、 現在位置、 ハン ド 等））
・ 運転モ ニ タ （稼働時間集計、 生産情報、 ロボ ッ ト バージ ョ ン）
・ サーボモ ニ タ （位置、 速度、 電流、 負荷、 電源）
メ ン テナン ス
機能
○
○
・ パラ メ ー タ の設定
・ 一括、 分割バ ッ ク ア ッ プ
リ モー ト メ ン
テナン ス機能
○
○
・ 遠隔地のロボ ッ ト の状態を電話回線で、 モニ タ リ ング、 及び メ ン テナン ス
（ご使用にあた っ ては、 別途モデムが必要 と な り ます）
プ ログ ラ ム編
集機能
○
内　容
編集機能
管理機能
デバ ッ グ機能
シ ミ ュ レー
シ ョ ン機能
注 3)
モ ニ タ 機能
パソ コ ンサポー ト ソ フ ト ウ ェ ア mini （3A-02C-WINJ）
パソ コ ンサポー ト ソ フ ト ウ ェ ア （3A-01C-WINJ）
注 1) パ ソ コ ンサポー ト ソ フ ト ウ ェ ア と パ ソ コ ンサポー ト ソ フ ト ウ ェ ア mini について、 それぞれ対応する
機能の有無を示 し ます。 ○ ： 機能有 り 。 × ： 機能無 し 。
注 2) " パ ソ コ ンサポー ト ソ フ ト ウ ェ ア mini" の場合、 コ ン ト ロー ラ と 接続 し て測定 し ます。
注 3) シ ミ ュ レ ーシ ョ ン機能は、 "MELFA-BASIC Ⅳ " のみで有効です。
オプ シ ョ ン 3-77
3 コ ン ト ロー ラ
3.9 保守部品
コ ン ト ロー ラ に使用 し ている部品の う ち、 消耗品を表 3-31 に示 し ます。 必要時には、 指定 メ ー カ ーま
たは当社サービ ス部門にて ご購入 く だ さ い。 なお、 当社指定の ものは メ ー カ ー標準 と 異な る もの も あ り ま
すので、 品名、 ロボ ッ ト 本体お よび コ ン ト ロー ラ ーの製造番号を確認の上、 当社サービ ス部門よ り ご購入
願います。
表 3-31 ： コ ン ト ロー ラ消耗品 リ ス ト
番号
1
品名
リ チウム電池
3-78 保守部品
形式
ER6 BKO-NC2157H01
数量
1
使用箇所
制御ユニ ッ ト
購入先 ( ﾒｰｶ）
三菱電機 ( 株 )
4 ソフ トウェア
4 ソフ ト ウェア
4.1 コ マ ン ド 一覧
(1) MELFA-BASIC Ⅳ
表 4-1 ： MELFA-BASIC Ⅳ コ マ ン ド 一覧
種
類
位
置
・
動
作
制
御
区分
入力形式 ( 例 )
関節補間
指定位置へ関節補間で移動する。
MOV P1
直線補間
指定位置へ直線補間で移動する。
MVS P1
円弧補間
指定円弧上 ( 始点→通過点→始点 ( 終点 )) を 3 次元円弧補間で動作 (360 度 ) する。
MVC P1,P2,P1
指定円弧上 ( 始点→通過点→終点 ) を 3 次元円弧補間で動作する。
MVR P1,P2,P3
指定円弧上 ( 始点→参考点→終点 ) の反対側の円弧上を 3 次元円弧補間で動作する。
MVR2 P1,P9,P3
定円弧上 ( 始点→終点 ) を 3 次元円弧補間で動作する。
MVR3 P1,P9,P3
あ ら ゆる補間動作時の速度を割合で指定する。 (0.1% 単位 )
OVRD 100
関節補間動作時の速度を割合 (0.1% 単位 ) で指定する。
JOVRD 100
直線、 円弧補間時の速度を数値 (mm/s 単位 ) で指定する。
SPD 123.5
加速、 減速時間を あ らか じ め決め られている最高加減速度に対する割合で指定する。
(1% 単位 )
ACCEL 50,80
パラ メ ー タ の設定値に基づ き、 加減速度の自動調整を行 う 。
OADL ON
加減速度の自動調整を行 う 時のハン ド 、 ワー クの条件を設定 し ます。
LOADSET 1,1
動作に無条件で処理を付加する。
WTH
動作に条件付で処理を付加する。
WTHIF
円滑動作を指定する。
CNT 1,100,200
位置決め完了条件をパルス数で指定する。
FINE 200
全軸を対象に、 サーボ電源を ON/OFF する。
SERVO OFF
軸毎に、 指定 し た ト ルク 以上がかか ら ないよ う に動作を制限する。
TORQ 4,10
ベース変換デー タ を指定する。
BASE P1
ツール変換デー タ を指定する。
TOOL P1
パレ ッ ト を定義する。
DEF PLT 1,P1,P2,P3,P4,5,3,1
パレ ッ ト の格子点位置を演算する。
PLT 1,M1
指定先へ無条件で分岐する。
GOTO 120
指定条件に よ り 分岐する。
IF M1=1 THEN GOTO 100
ELSE GOTO 20
END IF
指定終了条件を満たすま で繰 り 返す。
FOR M1=1 TO 10
速度指定
動作
位置制御
パレ ッ ト
プ
ロ
グ
ラ
ム
制
御
機能
分岐
NEXT M1
指定条件を満た し ている間繰 り 返す。
WHILE M1<10
WEND
指定 し た式の値に対応 し て分岐する。
ON M1 GOTO 100,200,300
指定 し た式の値に対応する プ ログ ラ ムブ ロ ッ ク を実行する。
SELECT
CASE 1
BREAK
CASE 2
BREAK
END SELECT
プ ログ ラ ムの処理を次の行へ移す。
SKIP
コ マ ン ド 一覧 4-79
4 ソフ トウェア
種
類
プ
ロ
グ
ラ
ム
制
御
区分
サブルー
チン
入力形式 ( 例 )
指定サブルーチ ン を実行する。 ( プ ログ ラ ム内 )
GOSUB 200
サブルーチ ンから戻る。
RETURN
指定プ ログ ラ ムを実行する。
CALLP "P10",M1,P1
CALLP コ マ ン ド で実行 さ れる プ ログ ラ ムの引数を定義する。
FPRM M10,P10
指定 し た式の値に対応するサブルーチ ン を実行する。
ON M1 GOSUB 100,200,300
割込みの条件 と その処理を定義する。
DEF ACT 1, M1=1 GOTO 100
割込みを許可／禁止する。
ACT 1=1
通信回線から の割 り 込みが発生 し た と き、 実行する プ ログ ラ ムの開始行を定義する。
ON COM(1) GOSUB 100
通信回線から の割 り 込みを許可する。
COM(1) ON
通信回線から の割 り 込みを禁止する。
COM(1) OFF
通信回線から の割 り 込みを停止する。
COM(1) STOP
待ち時間の指定、 および出力信号のパルス出力時間の指定する。 (0.01s 単位 )
DLY 0.5
変数が指定 し た値にな る ま で待機する。
WAIT M_IN(1)=1
プ ログ ラ ムの実行を中断する。
HLT
エ ラ ーを発生 さ せる。 プ ログ ラ ムの実行は、 継続、 停止、 サーボ OFF の指定可能。
ERROR 9000
終了
プ ログ ラ ムの実行を終了する。
END
ハ
ン
ド
ハン ド 開
指定ハン ド を開 く 。
HOPEN 1
ハン ド 閉
指定ハン ド を閉 じ る。
HCLOSE 1
入
出
力
割付
入出力変数を定義する。
DEF IO PORT1=BIT,0
入力
汎用入力信号を取 り こ む。
M1=M_IN (1)
出力
汎用出力信号を出す。
M_OUT(1) =0
並
列
実
行
ﾒｶの指定
指定 し た メ カ番号の メ カ を獲得する。
GETM 1
指定 し た メ カ番号の メ カ を開放する。
RELM 1
選択
指定ス ロ ッ ト に、 指定プ ログ ラ ムを選択する。
XLOAD 2,"P102"
起動／
停止
指定プ ログ ラ ムを並列実行する。
XRUN 3,"100",0
指定プ ログ ラ ムの並列実行を中断する。
XSTP 3
指定プ ログ ラ ムの実行行を先頭に戻 し プ ログ ラ ム選択可能状態にする。
XRST 3
整数型または実数型変数を定義する。
DEF INTE KAISUU
文字列変数を定義する。
DEF CHAR MESSAGE
配列変数を定義する。 ( ３ 次元ま で可能）
DIM PDATA(2,3)
関節変数を定義する。
DEF JNT TAIHI
位置変数を定義する。
DEF POS TORU
関数を定義する。
DEF FNTASU(A,B)=A+B
クリア
汎用出力信号、 プ ログ ラ ム内変数、 プ ログ ラ ム間変数な ど を ク リ アする。
CLR １
フ ァ イル
フ ァ イルを オープ ンする。
OPEN "COM1:" AS #1
フ ァ イルを ク ローズする。
CLOSE #1
フ ァ イルから デー タ を入力する。
INPUT# 1,M1
割込み
待機
停止
そ
の
他
4-80
機能
定義
フ ァ イルへデー タ を出力する。
PRINT# 1,M1
コメント
コ メ ン ト を記述する。
REM "ABC"
ラ ベル
分岐先であ る こ と を示す。
*SUB1
コ マ ン ド 一覧
4 ソフ トウェア
4.2 パラ メ ー タ 一覧
表 4-2 ： パ ラ メ ー タ 一覧
パラ メ ー タ
内　容
標準ツール座標
MEXTL
ツールデー タ のデ フ ォル ト 値を設定 し ます。
単位 ： mm または deg
標準ベース座標
MEXBS
ベース座標系 と ロボ ッ ト 座標系の関係を設定 し ます。
単位 ： mm または deg
直交動作範囲
MEPAR
ベース座標系のオーバー ラ ン リ ミ ッ ト 値を指定 し ます。
関節動作範囲
MEJAR
各関節軸のオーバー ラ ン リ ミ ッ ト 値を指定 し ます。
自由平面 リ ミ ッ ト
自由平面で設定するオーバー ラ ン リ ミ ッ ト です。
x1,y1,z1 ～ x3,y3,z3 の ３ 点の座標から 平面を作成 し 、 平面の外側を動作範囲外 ( エ ラ ー )
に し ます。 以下の ３ 種類のパラ メ ー タ を使用 し ます。
SFC1P
:
SFC8P
SFC1P ～ SFC8P ま で、 ８ 種類の自由平面 リ ミ ッ ト が設定で き ます。
要素数は各 ９ 個で、 x1,y1,z1,x2,y2,z2,x3,y3,z3 の順に設定 し ます。
SFC1ME
:
SFC8ME
設定 し た ８ 種類の自由平面 リ ミ ッ ト を、 それぞれどの メ カ に使用するかを指定 し ます。
使用する メ カの番号を １ ～ ８ で設定 し ます。
SFC1AT
:
SFC8AT
設定 し た ８ 種類の自由平面 リ ミ ッ ト の、 有効／無効を指定 し ます。
( 有効 1 ／有効 2 ／無効＝ １ ／－ １ ／ ０ )
ユーザ定義領域
直交座標 ２ 点で定義 さ れる領域 ( 立方体 ) を指定 し 、 その領域を動作範囲外に し た り 、
その領域に入っ た時に信号を出力する こ と がで き ます。 領域は ８ 種類指定で き ます。
AREA1P1
:
AREA8P1
領域の １ 点目を指定 し ます。
要素は各 ８ 個で、 x,y,z,a,b,c,L1,L2 の順に設定 し ます。
(L1,L2 は付加軸です。 )
AREA1P2
:
AREA8P2
領域の ２ 点目を指定 し ます。
要素は各 ８ 個で、 x,y,z,a,b,c,L1,L2 の順に設定 し ます。
(L1,L2 は付加軸です。 )
AREA1ME
:
AREA8ME
設定 し た ８ 種類の領域を、 それぞれどの メ カ に使用するかを指定 し ます。
使用する メ カの番号を １ ～ ８ で設定 し ます。
AREA1AT
:
AREA8AT
領域チ ェ ッ クの種類を指定 し ます。
( 無効／ゾーン／干渉＝ ０ ／ １ ／ ２ )
ゾーン ： 専用出力信号 USRAREA がオ ン し ます。
干渉 ： エ ラ ーにな り ます。
自動復帰設定
RETPATH
中断後の再開時に中断位置に戻 っ てか ら プ ロ グ ラ ムを再始動する こ と を設定 し ます。
ブザーの ON/OFF
BZR
ブザー音の ON/OFF を指定 し ます。
ジ ョ グ設定
JOGJSP
関節のジ ョ グおよびス テ ッ プ運転の速度を指定 し ます。
( 定寸 H/L 量､最大オーバー ラ イ ド )
JOGPSP
直線のジ ョ グおよびス テ ッ プ運転の速度を指定 し ます。
( 定寸量 H/L 量､最大オーバー ラ イ ド )
ジ ョ グ速度規制値
JOGSPMX
テ ィ ーチモー ド 時の動作速度を規制 し ます。 最大 250[mm/s]
ハン ド タ イ プ
HANDTYPE
シ ングル／ダ ブル ソ レ ノ イ ド のハン ド タ イ プ別 と 、 信号番号を設定 し ます。
( シ ングル／ダ ブル＝ Ｓ ／ Ｄ )
ハン ド タ イ プに続けて信号番号を設定 し ます。 例 ) Ｄ ９ ０ ０
停止入力 B 接点指定
INB
専用入力 （停止） の Ａ 接点 / Ｂ 接点を切 り 替え ます。
ユーザ指定原点
USERORG
ユーザ指定原点位置を指定 し ます。
プ ログ ラ ム選択記憶
SLOTON
ス ロ ッ ト 初期化時に、 前回選択 し ていた プ ロ グ ラ ムを選択 し ます。
設定 し ない場合は未選択状態にな り ます。
パラ メ ー タ 一覧 4-81
4 ソフ トウェア
パラ メ ー タ
通信設定
内　容
CBAU232
ボーレー ト を設定 し ます。
CLEN232
文字長を設定 し ます。
CPRTY232
パ リ テ ィ を設定 し ます。
CSTOP232
ス ト ッ プ ビ ッ ト を設定 し ます。
CTERM232
終了 コ ー ド を設定 し ます。
スロ ッ ト 表
SLT1
:
SLT32
ス ロ ッ ト 初期化時の各ス ロ ッ ト に対する設定 （プ ログ ラ ム名、 運転形態、 優先度な ど）
を し ます。
マルチ タ ス ク本数
TASKMAX
同時に実行する プ ログ ラ ムの数を指定 し ます。 （最大 32）
特異点近傍警告機能選択
MESNGLSW
特異点近傍警告の有効／無効を指定 し ます。 （無効／有効＝ ０ ／ １ ）
本パラ メ ー タ が " 有効 " に設定 さ れている場合は、 パラ メ ー タ ： BZR （ブザーの ON/
OFF ） が "OFF" に設定 さ れていて も 本警告音は鳴 り ます。
表示言語注 1)
Display language.Note1)
LNG
テ ィ ーチ ングボ ッ ク スの表示 LCD な どに表示する言語を切 り 替え ます。
Change the language to display on the LCD display of teaching pendant.
注 1) 表示言語切 り 替え方法の詳細を 「(1) 表示言語の切 り 替え /Change the display language」 に示 し ます。
Note 1)The procedure of Language as shown in 「(1) 表示言語の切 り 替え /Change the display language」 .
4-82 パラ メ ー タ 一覧
4 ソフ トウェア
(1) 表示言語の切 り 替え /Change the display language
表示言語設定パ ラ メ ー タ に よ っ て、 テ ィ ーチ ン グボ ッ ク スの表示 LCD な どに表示する言語を切 り 替え る
こ と がで き ます。 （日本語、 または英語） Table 4-2 にそのパ ラ メ ー タ の詳細を示 し ます。 パ ラ メ ー タ の変
更方法は、 別冊の 「取扱説明書／機能 と 操作の詳細解説」 を参照願います。
なお、 出荷時はご注文仕様に基づ き弊社で設定いた し ます。 別の言語の取扱説明書を ご希望の場合はご用
命願います。
ま た、 ロボ ッ ト 本体 と コ ン ト ロー ラ に貼 り 付けてあ る注意シールは、 ご注文仕様に基づいた言語で製作い
た し ます。 本パ ラ メ ー タ を変更 し て言語を切 り 替え て ご使用の場合はご注意願います。
The language to display on the LCD display of teaching pendant can be changed by "the display language
parameter". (Japanese or English)
Show the details of the parameter in the Table 4-2. Refer to the separate "Instruction Manual/Detailed
Explanation of Functions and Operations" for details on changing the parameter.
The parameter is set up based on the order specifications before shipment. Order to dealer when the instruction
manual of the other language is necessity.
More, the caution seals that stuck on the robot arm and the controller are made based on the language of the
order specification. Use it carefully when selecting the other language.
Table 4-2 ： 表示言語設定パラ メ ー タ /Display language parameter
パラ メ ー タ
Parameter
表示言語設定
Display language
パラ メ ー タ名
Parameter
name
LNG
配列数
文字数
No. of arrays
No. of characters
出荷時
設定
Default
setting
内容説明
Details explanation
文字列 １
表示言語を設定 し ます。
Character string 1
"JPN" ： 日本語表示
"ENG" ： 英語表示
1
以下に示す表示言語が変更 さ れます。
(1) テ ィ ーチ ングボ ッ ク スの表示 LCD
(2) パソ コ ンサポー ト ソ フ ト ウ ェ ア
・ ロボ ッ ト のア ラ ーム メ ッ セージ
・ パラ メ ー タ 説明 リ ス ト
(3) 外部通信で ロボ ッ ト から 読み出 し たア ラ ーム メ ッ
セージ （標準 RS232C、 増設シ リ アルイ ン タ
フ ェ ース、 イ ーサネ ッ ト イ ン タ フ ェ ース）
Set up the display language.
"JPN" ： Japanese
"ENG" ： English
The following language is changed.
(1)The display LCD of teaching pendant.
(2) Personal computer support software.
*alarm message of the robot.
*Parameter explanation list.
(3)Alarm message that read from the robot with external
communication. (Standard RS232C, Extended serial I/
F, Ethernet I/F)
パラ メ ー タ 一覧 4-83
5 安　全
5 安　全
5.1 安 全
産業用ロボ ッ ト は 「労働安全衛生規則」 に よ り 安全に対する処置が定め られてお り ます。 本ロボ ッ ト を
安全にご使用いただ く ために、 こ の規則に準 じ て ご使用いただ く こ と を おすすめ し ます。
5.1.1 自己診断停止機能
本ロボ ッ ト は、 安全にご使用いただ く ために表 5-1 に示す自己診断停止機能、 および表 5-2 に示す停止
機能を備えています。
表 5-1 ： 自己診断停止機能
番号
機　能
内　容
備　考
1
過負荷保護機能
サーボ電流の時間積が規定値を超えた と き作
動 し ます。
駆動回路が遮断 さ れます。 ロボ ッ ト は停止 し 、
ア ラ ームを表示 し ます。
2
過電流診断機能
モー タ 回路に過電流が流れる と 作動 し ます。
駆動回路が遮断 さ れます。 ロボ ッ ト は停止 し 、
ア ラ ームを表示 し ます。
3
エ ン コ ーダ断線診断機能
エ ン コ ーダケーブルが断線状態にな る と 作動
し ます。
駆動回路が遮断 さ れます。 ロボ ッ ト は停止 し 、
ア ラ ームを表示 し ます。
4
偏差オーバー診断機能
指令値に対 し 実際の位置 と の間に差が発生 し 、 駆動回路が遮断 さ れます。 ロボ ッ ト は停止 し 、
その差が規定量を超え る と 作動 し ます。
ア ラ ームを表示 し ます。
5
AC 電源電圧低下診断機能
AC 電源電圧が規定値よ り 低下する と 、 作動 し 駆動回路が遮断 さ れます。 ロボ ッ ト は停止 し 、
ます。
ア ラ ームを表示 し ます。
6
CPU 異常検出機能
CPU に異常が起き る と 作動 し ます。
駆動回路が遮断 さ れます。 ロボ ッ ト は停止 し 、
ア ラ ームを表示 し ます。
7
オーバー ラ ン ソ フ ト ウ ェ
防止機能
アリ ミ ッ ト
検出
動作範囲のみ動作可能 と な る よ う に ソ フ ト
ウ ェ アに よ っ て設け ら れた リ ミ ッ ト です。
駆動回路が遮断 さ れます。 ロボ ッ ト は停止 し 、
ア ラ ームを表示 し ます。
メ カ ニ カル ソ フ ト ウ ェ アの外側に設け ら れた機械的ス
ス ト ッ パー ト ッ パです。
機械的に停止 し 、 １ または ２ の機能がはた ら き
ます。
表 5-2 ： 停止機能一覧
停止
機能
操作パネル
テ ィ ーチ ン
グボ ッ ク ス
外部入力
内　容
非常
停止
◯
◯
◯
最 も緊急度の高い停止です。 サーボ電源が遮断 さ れ メ カ ニ カルブ レーキが作
動 し 停止 し ます。
復帰はア ラ ーム リ セ ッ ト 後、 サーボオ ン指令でサーボオ ン し ます。
停止
◯
◯
◯
緊急度の高い停止操作で、 直ちに減速停止 し ます。
ただ し 、 サーボ電源は遮断 さ れません。 衝突回避セ ンサな ど を用いる と き に
使用 し て く だ さ い。
5.1.2 安全防護対策のために利用で き る外部入出力信号
表 5-3 ： 安全防護対策のために利用で き る外部入出力信号
信号
入
力
外部非常停止
停止
サーボ切
自動運転可
出
力
サーボオ ン中
待機中
ア ラ ーム中
パラ メ ー タ
機能
( 入力信号 )
サーボ電源を遮断 し 、 直ちに停止 し ま
す。
外部に設置の非常停止ス イ ッ チ。
安全保護柵の扉ス イ ッ チ。
ハイ レ ベル異常発生時の停止。
STOP
プ ログ ラ ムの実行を中断 し 停止 し ます。
サーボ電源は切れません。
周辺装置の故障時ロボ ッ ト を停止 さ せる。 サーボ
電源は切ら ない。
SRVOFF
サーボ電源を遮断する こ と がで き ます。
周辺装置の故障時ロボ ッ ト を停止 さ せる。 サーボ
電源 も切る。
AUTOENA
自動モー ド への切 り 替え を禁止 し ます。
安全保護柵の扉ス イ ッ チ。
サーボ電源入切状態を出力 し ます。
表示灯にサーボ電源入切状態を表示 し 警告する。
STOP
ロボ ッ ト が一時停止中の時出力 し ます。
表示灯に一時停止状態を表示 し 警告する。
ERRRESET
ロボ ッ ト がア ラ ーム発生時出力 し ます。
表示灯にア ラ ーム発生を表示 し 警告する。
SRVON
利用方法
［注意］ 外部非常停止入力は安全上 b 接点を標準 と し てお り ます。 し たが っ て、 ロボ ッ ト 立ち上げ時、 非
常停止入力回路が開放 さ れています と ロボ ッ ト は動作で き ませんので ご注意 く だ さ い。 なお、 詳 し
く は 「図 5-1 安全対策例」 を参照 く だ さ い。
5-84 安 全
5 安　全
5.1.3 ロボ ッ ト 使用上の注意事項
ロボ ッ ト を使用する場合の安全対策は 「労働安全衛生規則」 に定め ら れています。 概要は次の と お り です。
(1) ロ ボ ッ ト の設置
･教示、 保守な どのロボ ッ ト に係わる作業を安全に行な う ために必要な作業空間を確保 し て く だ さ い。
･ コ ン ト ロー ラはロボ ッ ト の可動範囲外 （安全柵を設置の場合は柵外） に設置 し て く だ さ い。
･ コ ン ト ロー ラはロボ ッ ト の動作が見渡せる位置に設置 し て く だ さ い。
･ロボ ッ ト の運転状態を表示する表示灯な ど を設置 し て く だ さ い。
･ロボ ッ ト 本体は確実に固定台上へ指定のボル ト で固定 し て く だ さ い。
(2) 作業者 と の接触防止
･作業者がロボ ッ ト の可動範囲内に容易に入れない よ う 安全柵、 囲い を設置 し て く だ さ い。
･安全柵、 囲いには扉を開け る と ロボ ッ ト を停止 さ せる イ ン タ ロ ッ ク 機構を設けて く だ さ い。
(3) 作業手順書
･ロボ ッ ト 装置について表示、 運転、 点検、 緊急時な どの作業手順書を作成 し て、 作業 し て く だ さ い。
･複数の作業者が共同作業を行な う 場合の合図方法を決めて く だ さ い。
･表示、 点検時な ど作業者がロボ ッ ト の可動範囲内での安全を確保する ため、 「表示中」 「点検中」 な どの表示
を掲げ、 他の作業者が操作盤 （ コ ン ト ロー ラ 、 制御盤） を操作 し ないよ う に し て く だ さ い。
(4) 教育
･ロボ ッ ト 作業に必要な操作、 保守、 安全教育を実施 し て く だ さ い。
･ロボ ッ ト 作業は、 教育を受け登録 さ れた者が従事 し て く だ さ い。 （労働省告示第 49 号に基づ く 特別教育）
なお、 安全教育については、 労働安全衛生協会な どが開催する 「産業用ロボ ッ ト 特別教育」 の受講を おすす
め し ます。
(5) 日常点検、 定期点検
･作業前に日常点検を実施 し 、 異常がない こ と を確認 し て く だ さ い。
･ロボ ッ ト の周囲環境、 運転頻度な ど を勘案 し て定期点検基準を定め、 こ れに よ り 定期点検を実施 し て く だ さ
い。
･定期点検、 補修を行 っ た場合はその内容を記録 し 、 ３ 年以上保管 し て く だ さ い。
5.1.4 自動運転時の安全対策
(1) 運転中人が容易に入れない よ う に安全柵を設け、 ラ ン プ な どに よ り 自動運転中を表示 し て く だ さ い。
(2) 運転開始の合図を定め、 合図する者を指名 し 、 作業者へ合図 し て く だ さ い。
5.1.5 教示な どの安全対策
ロボ ッ ト の動作範囲内において教示な どの作業を行 う と きは、 次の対策を し て く だ さ い。
教示な どの作業に係わる手順等の事項について規定を定め、 作業を行 っ て く だ さ い。
異常時には直ち に運転を停止する こ と がで き る措置お よび、 再起動 さ せる と きの措置を講 じ て く だ さ い。
教示中、 ロボ ッ ト の起動ス イ ッ チな どに作業中であ る こ と を表示する措置を講 じ て く だ さ い。
作業を開始前に、 非常停止装置等の停止機能な どについては必ず点検 し て く だ さ い。
異常を認め られた と きは、 直ち に作業を中止 し 、 補修な どの措置を講 じ て く だ さ い。
作業の監視者が異常時に直ち に ロボ ッ ト の運転を停止する こ と がで き る措置を講 じ て く だ さ い。
教示作業者には、 あ ら か じ め安全のための特別教育を実施 し て く だ さ い。
（産業用ロボ ッ ト に関する知識や作業の方法な どの教育 )
(8) 複数の作業者が作業する場合は、 合図の方法を定めて く だ さ い。
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
5.1.6 保守、 検査な どの作業時の安全対策
点検 ・ 補修 ・ 調整 ・ 清掃および給油作業を行 う 場合は、 電源 OFF し 、 作業者以外の者が起動ス イ ッ チ を操
作する こ と を防止する処置を講 じ て く だ さ い。
やむを えず運転中に行 う 場合は、 不意に動作や誤動作に よ る危険を防止する ため次の措置を講 じ て く だ さ い。
(1) 保守等の作業に係わる手順等の事項について規定を定め、 作業を行 っ て く だ さ い。
(2) 異常時には直ち に運転を停止する こ と がで き る措置お よび、 再起動 さ せる と きの措置を講 じ て く だ さ い。
(3) 作業中、 ロボ ッ ト の起動ス イ ッ チな どに作業中であ る こ と を表示する措置を講 じ て く だ さ い。
(4) 作業の監視者が異常時に直ち に ロボ ッ ト の運転を停止する こ と がで き る措置を講 じ て く だ さ い。
(5) 教示作業者には、 あ ら か じ め安全のための特別教育を実施 し て く だ さ い。
( 産業用ロ ボ ッ ト に関する知識や作業の方法な どの教育 )
(6) 複数の作業者が作業する場合は、 合図の方法を定めて く だ さ い。
安 全 5-85
5 安　全
5.1.7 安全対策例
コ ン ト ロー ラ に設け られているユーザ配線用端子台に、 非常停止入力が ２ 回路用意 さ れています。 安全
対策 と し て以下のよ う な回路を設けて く だ さ い。
＜ロボットコントローラシステム＞
＜お客様配線＞
MC2
MC1
＋
サーボ主回路
電源へ
RA2
RA3
S/W-EMG
RA1
RA31
外部非常停止入力
オペレーションパネル
非常停止
ドアスイッチ
外部非常停止
24V
T/B着脱
スイ ッ チ
1
ティーチングボックス
2
RA1
RA1
RA2
RA2
ティーチングボックス
デッドマンスイッチ
3
4
RA4
RA3
5
S/W非常停止
非常停止出力
＜安全リ レー＞
6
RA4
K1
24V
K2
1
2
MC1
RA11
RA11
RA21
RA21
MC1
MC2
MC2
3
4
5
非常停止出力
6
RA41
[ 注意 ] 説明のため一部情報を割愛 し てお り ますので、 製品 と は違 う 部分があ り ます。
図 5-1 ： 安全対策例
(1) 全てのス イ ッ チは、 ２ 接点 タ イ プ を使用 く だ さ い。
(2) リ ミ ッ ト ス イ ッ チ を安全柵の扉に取 り 付け、 常時開接点 （a 接点） に よ り 扉が閉 じ ている と きは ON
（ス イ ッ チ通電状態）、 扉が開 く と OFF （ス イ ッ チ開放状態） にな る よ う に ド ア ス イ ッ チ入力端子に
配線 し ます。
(3) 非常停止ボ タ ンは、 2b 接点で、 手動復帰型を使用 し ます。
(4) 故障の程度に応 じ て、 軽故障 （す ぐ に復帰で き、 影響の少ない も の）、 重故障 （シ ス テム全体を緊急
に停止 し 、 復旧を慎重に行 う 必要のあ る も の） に分け、 接続を行います。
［注意 ] コ ン ト ロー ラ内部に設け られてい るユーザ配線用非常停止入力用端子台を図 5-1 に示すよ う に、 安
全対策に使用で き ますが、 ス イ ッ チ接点数、 容量、 ケーブル長な どに以下の制限があ り ますので、
ご注意 く だ さ い。
・ ス イ ッ チ接点............... ２ 接点 タ イ プ を使用 く だ さ い。
・ ス イ ッ チ接点容量 .....1mA ～ 100mA/24V 程度で動作する接点を使用 く だ さ い。
・ ケーブル長....................ス イ ッ チ と 端子台間の線長は最大 15ｍ 以下 と し て く だ さ い。
［参考］ 図 5-1 における RA1、 RA2 の コ イル仕様を以下に示 し ます。
・ 定格電圧.........................DC24V ± 10％
・ 定格励磁電流...............12.5mA ± 10％ （at25 ℃）
※尚、 改良のため、 予告な く 仕様変更する場合があ り ますので ご注意 く だ さ い。
ロボ ッ ト 内非常停止回路は、 安全性確保のため全て ２ 重化 し ています。
こ のため、 も し 1b 接点 タ イ プ を ご使用にな っ た場合、 非常停止回路の溶着な どの異常を検知で きず、 災
害を発生 さ せる場合があ り ます。
なお、 1b 接点 タ イ プ を使用 し て片側のみ （1-2 番間、 または 5-6 番間） 非常停止入力を行 う と 、 接点溶
着ア ラ ームが発生 し 、 ア ラ ーム解除で き な く な り ますので ご注意 く だ さ い。
5-86 安 全
5 安　全
5.2 使用環境
使用 さ れる周囲環境の条件は装置の寿命、 動作に影響 し ますので、 次のよ う な場所での設置はお避け く
だ さ い。 も し 、 こ のよ う な条件下で使用 さ れる場合には、 お客様にて十分な予防措置を施 し てか ら ご使用
く だ さ い。
(1) 電源
･電圧変動が、 入力電圧範囲を越え る よ う な と こ ろ。
･ 20ms を越え る瞬時停電が発生する よ う な と こ ろ。
･電源容量が十分に確保で き ない と こ ろ。
(2) ノ イ ズ
･一次電圧に 1000V、 1μs 以上のサージ電圧が印加 さ れる よ う な と こ ろ。 また、 大形のイ ンバー タ や大出力
の高周波発信器、 大形の コ ン タ ク タ や溶接機の近傍な ど。 なお、 本品の近 く で ラ ジオやテ レ ビ を使用 し
ます と 雑音が入る こ と があ り ますので、 その場合は こ れ らか ら 離 し て ご使用 く だ さ い。
(3) 温度 ・ 湿度
･雰囲気温度が 40 ℃を超え る よ う な と こ ろ、 または 0 ℃よ り 低い と こ ろ。
･相対湿度が 85％を超え る よ う な と こ ろ、 または 45％よ り 低い と こ ろ、 および結露が発生する よ う な と こ
ろ。
･直射日光が当た る と こ ろや、 暖房器具な どの熱源の近傍な ど。
(4) 振動
･過度の振動や、 衝撃が加え ら れる よ う な と こ ろ。 ( 輸送時 34m/s2、 動作時 5m/s2 以下の環境で ご使用 く だ
さ い。 )
(5) 設置環境
･強い電界、 磁界の発生する と こ ろ。
･設置床面の面粗度が悪い と こ ろ。 ( 凹凸面や傾いた床面での設置はお避け く だ さ い。 )
･設置床面の対荷重が 19,600N/m2 未満の と こ ろ。
使用環境 5-87
5 安　全
5.3 取扱上の注意
(1) ロボ ッ ト の J1 か ら J3 軸 （RV-100TH/150TH の場合）、 または全ての軸 （RV-100THL/150THL の場
合） にはブ レーキが付いています。 ブ レーキがかか っ たま まの状態で外部か ら無理に動かす と 精度
の低下やガ タ の発生、 減速機の損傷につなが り ます。
(2) ロボ ッ ト のアームを外部か ら手で動かす場合は、 ゆ っ く り と 動か し て く だ さ い。 急速に動か し ます
と 、 バ ッ ク ラ ッ シ ュの増大に よ る精度不良や、 バ ッ ク ア ッ プデー タ の破壊を まね く 場合があ り ま
す。
(3) ロボ ッ ト 本体は、 ベア リ ン グ等の精密部品で構成 さ れ、 潤滑を グ リ ース でお こ な っ ています。 こ の
ため、 低温下での コ ール ド ス タ ー ト や長期停止後の稼働時には、 位置精度の悪化やサーボア ラ ーム
が発生する場合があ り ます。 なお、 こ う し た現象が発生 し た場合には、 低速にて若干のな ら し 運転
を お こ な っ て く だ さ い。
(4) ロボ ッ ト 本体、 コ ン ト ロー ラ は、 耐 ノ イ ズ性の確保、 お よび感電防止のため必ず Ｄ 種接地が必要
です。
(5) 本仕様書に記載の事項は、 取扱説明書に記載する定期的な保守 ・ 点検を お こ な う 条件 と し ていま
す。
(6) 本ロ ボ ッ ト は、 動作中にワー ク や周辺機器等 と 干渉 し た場合、 位置ずれ等の ト ラ ブルが発生する こ
と があ り ます。 動作中はワー クや周辺機器 と 干渉 さ せない よ う にご注意 く だ さ い。
(7) ロボ ッ ト 本体および コ ン ト ロー ラの塗装面にガムテープ等の粘着力の高いテープ、 シール類を貼 り
付けます と 、 剥がす際に塗装面を傷める恐れがあ り ますので、 ご注意 く だ さ い。
5-88 取扱上の注意
6 付録
6付録
付録 1 ： 仕様打合せ資料
■お客様
貴社名
殿
ご住所
ご担当
課
殿
ご連絡先
■ご購入機種
形式
ロボ ッ ト 本体 ： □ RV-100TH □ RV-150TH □ RV-100THL □ RV-150THL
■工場出荷特殊仕様 ( 本体出荷時のみ設定可能です )
項目
本体
標準仕様
工場出荷特殊仕様
耐環境
動作範囲変更
□± 160 度
＋側 ： □ +160
－側 ： □ -160
□ +125
□ -125
□ +115
□ -115
□ +105
□ -105
□ +70
□ -70
□ +30
□ -30
□ -20 度
□ +20 度
□± 180°仕様
エ ア追加配管
塗色指定
コン ト
ロー ラ
□無 し □有 り （ １ 本）
□無 し □有 り （色 :
コ ン ト ロー ラ 構造
）
□据置型
■オプ シ ョ ン ( 出荷後の取付が可能です )
項目
本 機器間ケーブル延長
体
有無 と 有の場合の仕様
2T- □□ CBL-1
□無 し □ +5m 固定用
□ +15m 固定用
2T- □□ CBL-2
□無 し □ +5m 固定用
□ +15m 固定用
ベース プ レー ト
□無 し □有 り
フ ォ ー ク リ フ ト 用運搬冶具
□無 し □有 り
エ ア ３ 点セ ッ ト
□無 し □有 り
ケーブル支持具
コ
ン
ト
ロ
｜
ラ
□無 し □有 り
テ ィ ーチ ングボ ッ ク ス
R28TB- □□
□無 し □ 7m
2A-RZ365
□無 し □有 り
2A-RZ361
□無 し □ 1 個 □ 2 個 □ 3 個 □ 4 個 □ 5 個 □ 6 個 □ 7 個
外部入出力ケーブル
2A-CBL □□
□無 し □ 5m-1 本 □ 5m-2 本 □ 5m-3 本
□ 15m-1 本 □ 15m-2 本 □ 15m-3 本
CC-Link イ ン タ フ ェ ース
2A-HR575
□無 し □有 り
エ アハン ド イ ン タ フ ェ ース
パラ レル入出力ユニ ッ ト
注 1)
□ 15m
イｰサネ ッ ト イ ン タ フ ェｰス
2A-HR533
□無 し □有 り
増設シ リ アルイ ン タ フ ェ ース
2A-RZ581
□無 し □有 り
増設 メ モ リ カ セ ッ ト
2A-HR432
□無 し □有 り
パソ コ ン ケーブル
RS-MAXY-CBL
□無 し
パソ コ ンサポー ト
ソフ ト ウェア
3A-01C-WINJ
□無 し □ Windows95/98/2000/NT4.0/Me/XP 日本語対応 CD-ROM 版
パソ コ ンサポー ト
ソ フ ト ウ ェ ア mini
3A-02C-WINJ
□無 し □ Windows95/98/2000/NT4.0/Me/XP 日本語対応 CD-ROM 版
注 1) 標準実装 1 ユニ ッ ト を含み、 最大 ８ ユニ ッ ト です。
■保守部品
保守部品
□バ ッ ク ア ッ プ用電池 A6BAT ( ) 個
□バ ッ ク ア ッ プ用電池 ER6 ( ) 個
■ロボ ッ ト 選定チ ェ ッ ク項目
作業内容
ワー ク質量 (
□マ テハン □組立 □機械加工 L/UL □シー リ ン グ □試験検査 □その他 (
)kg
ハン ド 質量 (
)kg
雰囲気
)
□一般環境 □その他 (
)
備考
本紙を コ ピー し て ご使用 く だ さ い。
仕様打合せ資料 付録 -89
6 付録
付録 2 ： 技術相談窓口のお知らせ
本書では、 お客様がロボ ッ ト の取扱、 操作やプ ロ グ ラ ミ ン グ を お こ な う こ と を想定 し て、 で き る だけわ
か り やす く 説明 し てお り ますが、 お読みいただいて も わか り に く い こ と な どの相談窓口 と し て、
「Ｍ Ｅ Ｌ Ｆ Ａ テ レ ホ ン セ ン タ ー」 を開設いた し てお り ます。 ど う ぞお気軽にご相談 く だ さ い。
＜ Ｍ Ｅ Ｌ Ｆ Ａ テ レ ホ ン セ ン タ ー＞
相談内容
電話番号
FAX 番号
開設時間
： ロボ ッ ト の仕様、 機能、 お よび導入後の立上、 取扱、 運転、
操作、 プ ロ グ ラ ミ ン グ等についての技術相談を承 り ます。
： ０ ５ ２ － ７ ２ １ － ０ １ ０ ０ ( 直通 )
： ０ ５ ２－７ ２ ２－０ ３ ８ ４
： 月曜日～金曜日
９ ： ０ ０～１ ２ ： ０ ０、 １ ３ ： ０ ５～１ ６ ： ３ ０
ただ し 祝祭日および弊社休業日は除 く 。
付録 3 ： ア フ タ ーサービ スについて
ロボ ッ ト の修理、 点検な どの保守サービ スについては、 三菱電機シ ス テムサービ ス ( 株 ) が窓口 と な り
ます。 ご用の際は最寄の三菱電機シ ス テムサービ ス ( 株 ) ま で ご連絡 く だ さ い。
付録 -90 技術相談窓口のお知らせ
三菱電機産業用ロボット保守サービスネットワーク
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金沢市小坂町北255
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静岡市中田2ｰ12ｰ20
浜松市上西町62ｰ5
茨木市豊原町10ｰ18
大阪市福島区海老江5ｰ5ｰ6
堺市九間町西1ｰ2ｰ29
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神戸市兵庫区御所通り1ｰ1ｰ27
姫路市神屋町6-76
広島市南区大州4ｰ3ｰ26
倉敷市連島町連島445ｰ5
高松市花園町1ｰ9ｰ38
福岡市博多区東比恵3-12-16
北九州市八幡西区竹末2ｰ7ｰ3
長崎市神ノ島町1ｰ343ｰ1
名古屋市東区矢田南5ｰ1ｰ14
横浜市鶴見区鶴見中央3-10-20
尼崎市塚口本町6ｰ7ｰ1
名古屋市東区矢田南5ｰ1ｰ14
(011)890-7515
(022)238-1761
(03)3454-2561
(043)232-6101
(042)779-9711
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(054)287-8866
(053)463-8455
(0726)41-8011
(06)6458-9728
(0722)29-5992
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(0792)81-1141
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札幌市中央区北 ２ 条西 4-1 ( 北海道ビル ) ........................................(011)212-3785
仙台市青葉区上杉 1-17-7 ( 三菱電機明治生命仙台ビル ) ........(022)216-4546
金沢市広岡 3-1-1 ( 金沢パー ク ビル ) ..................................................(076)233-5538
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静岡市日の出町 2-1 ( 田中第一ビル ) ..................................................(054)251-2857
豊田市小坂本町 1-5-10 ( 矢作豊田ビル )...........................................(0565)34-4112
大阪市北区堂島 2-2-2 ( 近鉄堂島ビル ) .............................................(06)6347-2146
広島市中区中町 7-32 ( 日本生命ビル )................................................(082)248-5228
岡山市本町 6-36 ( 第一セ ン ト ラ ルビル )...........................................(086)225-5171
高松市寿町 1-1-8 ( 日本生命高松駅前ビル ) ...................................(087)825-0055
福岡市中央区天神 2-12-1 ( 天神ビル )................................................(092)721-2356
横浜市鶴見区鶴見中央 3-10-20..............................................................(045)504-5851
尼崎市塚口本町 6-7-1..................................................................................(06)6423-1072
名古屋市東区矢田南 5-1-14 ( 名古屋製作所内 )............................(052)712-2854
名古屋市東区矢田南 5-1-14 .....................................................................(052)712-2212
この印刷物は2003年03月の発行です。なお、お断りなしに仕様を変更することがありますのでご了承ください。 2003年03月作成
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