Download 安川産業用ロボット MOTOMAN

YASKAWA
安川産業用ロボット
MOTOMAN-PXシリーズ
用途：塗装
可搬質量 3/10/15/20kg 6軸垂直多関節形
台中：886-4-23588755
台灣省新北市土城區忠承路83號9樓 北京：010-64882666轉8008
電話：886 2 2268-4088
天津：022-58853955
傳真：886 2 2268-4086
昆山：0512-57458588
網址：http://www.bfcoating.com
廈門：0592-6074228
邮箱：[email protected]
南海：0757-81139110
台南：886-6-2709257
北應機：010-64985309
上海：021-64839459
寧波：0574-87791683
東莞：0769-85415416
重慶：023-67700577
品質及び環境マネージメント
システムの国際規格 ISO9001,
ISO14001を取得しています。
QMS Accreditation
R009
JQA-0813 JQA-EM0924
資料番号
KA-C945-465C
2
マニピュレータ
■ 充実のラインアップ
小物部品から自動車ボディのような大形部品や機械まで対応できるように, 8種類の
マニピュレータを取りそろえています。 ＰＸ８００シリーズは, 世界最小塗装ロボットで,
作業スペースを有効に使用でき,設置も短時間で行なえます。ＰＸ１４５０∼ＰＸ２９００
シリーズのロボットは, 上腕部に塗装機器（２４色ＣＣＶ，ＦＧＰ, 洗浄バルブユニット,
マスタバルブなど）が搭載でき, 色替え時間の短縮や塗料・シンナーの廃液量低減にも
貢献します（壁掛け, 天井つり設置を除く）。
■ ワークに合わせた手首構造
ワークに最適な塗装ができるように, ３種類の手首構造で対応いたします。また, 手首・
上腕部はシンナーによる洗浄も可能です。
●スリーロール形： 自動車ボディや箱物の内面塗装に有効。
●レンマ形 ： 前面・平面塗装に有効。 オフセットは左右どちらかを選択可能。
●中空形 ： 手首内にチューブ・ケーブルを収納する中空部を設置。
このため, チューブに付着した塗料ミストの落下による塗装不良
の低減と配管短縮による廃液量の低減を実現します。さらに, 手首
軸とホースの干渉もなくなり, タクトタイムも短縮できます。
■ 内板塗装に威力を発揮
自動車などの内板塗装用途に最適な「中空スリムアームタイプ」３機種をラインアップ
しました。塗装チューブを内蔵できる中空径φ５０ｍｍ, 外径φ９５ｍｍのスリムなUアー
ムを採用したことで箱物の内部であってもワークとの干渉が少なく, スムーズに塗装
できます。
コントローラ
■ 高性能制御
ＭＯＴＯＭＡＮ専用制御盤 ＹＡＳＮＡＣ ＸＲＣは, 塗装ガンを含めた塗装機器とマニピュ
レータを一元的かつ最適に制御できるため, 塗装品質が向上します。 さらに, 高精度
軌跡制御・振動抑制制御が実現できるＡＲＭ制御の搭載により, スプレーＯＮ・ＯＦＦ
回数やオーバスプレーを減少し, 生産性が大きくアップします。
■ 多機能
塗装プログラムの作成・管理を容易にするため, ガン制御命令（スプレー開始・停止命
令, 塗装条件命令）をサポートしています。 また, 総合的な塗装条件は, 塗装条件
ファイルにより管理できます。 さらに, 標準的なネットワーク
（Ethernet, Device-Net,
CC-Linkなど）に対応しており, 塗装機制御盤やライン管理盤など周辺機器との接続
が容易です。
プログラミングペンダント
●標準タイプ
： 5.7インチ大形LCDを採用しています。 アイコン, プルダウン
メニューにより, ティーチングや編集作業が簡単で, 操作時間
を短縮します。
●防爆対応タイプ ： 4.7インチの大形LCDで, 多くの塗装データやジョブ内容を表
示できます。
3
Manipulator
小形塗装ロボット
小形塗装ロボット （スリーロール形）
■標準仕様
名
称
形
式
■標準仕様
MOTOMAN-PX800
YR-PX800-A02
YR-PX800-B00
（国内仕様）
（FM仕様）
垂直多関節形（6自由度）
3kg
±0.03mm
±60°
（床置き，
天吊り時は±170°
）
＋150°
，−45°
＋190°
，−70°
±165°
±135°
±350°
2.62rad/s，150°
/s
2.09rad/s，120°
/s
3.40rad/s，195°
/s
5.23rad/s，300°
/s
5.23rad/s，300°
/s
7.33rad/s，420°
/s
5.39N・m
5.39N・m
2.94N・m
0.1kg・m2
0.1kg・m2
0.03kg・m2
本質安全防爆構造（i2G4）及び Class1, Division1,
内圧防爆構造（f2G4）
Group A, B, C & D
42kg
床置き，壁掛け，天吊り
1.5kVA
構 造
可搬質量
繰り返し位置決め精度＊1
S軸 （旋回）
動
L軸 （下腕）
作
U軸（上腕）
R軸 （手首旋回）
範
B軸 （手首振り）
囲
T軸 （手首回転）
S軸
最
L軸
大
U軸
R軸
速
B軸
度
T軸
R軸
リスト許容
B軸
モーメント T軸
R軸
リスト許容
慣性モーメント B軸
（GD2/4） T軸
防爆構造
本体質量
設置方法
電源容量＊2
＊1：JIS B 8432に準拠しています。
＊2：動作パターンにより異なります。
名
形
称
MOTOMAN-PX1450
YR-PX1450-A20
（国内仕様）
式
YR-PX1450-B20
（FM仕様）
垂直多関節形（6自由度）
構 造
10kg
可搬質量
±0.5mm
繰り返し位置決め精度＊1
±90°
（壁掛け時は±27.5°
）
S軸 （旋回）
＋100°
，−50°
L軸 （下腕）
動
U軸（上腕，下腕相対角）
6∼163°
作
範
R軸 （手首旋回）
±260°
囲
B軸 （手首振り）
±140°
T軸 （手首回転）
±260°
2.0m/s
最大速度
R軸
34.1N・m
リスト許容
B軸
34.1N・m
モーメント
T軸
9.8N・m
R軸
リスト許容
1.21kg・m2
慣性モーメント B軸
1.21kg・m2
（GD2/4） T軸
0.10kg・m2
本質安全防爆構造（i2G4）及び Class1, Division1,
防爆構造
Group A, B, C & D
内圧防爆構造（f2G4）
本体質量
345kg
設置方法
床置き，壁掛け，天吊り
電源容量＊2
5kVA
＊1：JIS B 8432に準拠しています。
＊2：動作パターンにより異なります。
■外形寸法及び動作範囲 単位：mm
■外形寸法及び動作範囲 単位：mm
2914
R7
98
R3
30
ﾟ
90
90
ﾟ
R14
57
P点
23
R6
R586
°
60
771
767
320 70 67
310
300
154
245
1542
1202
320
561
6ﾟ
5
±260°
P点
ﾟ
70°
60°
0ﾟ
100
°
150
45°
150
±140°
6ﾟ
(注)
12
P点動作範囲
±260°
ﾟ
87
600
561
234
500
163ﾟ
295
600
87
100
P点
958
441
1016
1457
手首先端フランジ
P.C
手首先端フランジ
.D.
32
（注）この範囲で長時間姿勢を保持すると，サーボアラームが発生する場合が
あります。詳細はマニピュレータ取扱説明書を参照してください。
φ5H7 穴深さ7
8-M6タップ 深さ9
4-M5XP0.8 タップ深さ9
P.C
.D
45°
4
.31
.5
61
1253
1818
°
1757
60
Manipulator
小形塗装ロボット （レンマ形）
小形塗装ロボット （スリーロール形）
■標準仕様
名
形
■標準仕様
称
名
MOTOMAN-PX1450
YR-PX1450-A30
（国内仕様）
式
YR-PX1450-B30
（FM仕様）
形
称
MOTOMAN-PX1850
YR-PX1850-A20
（国内仕様）
式
YR-PX1850-B20
（FM仕様）
垂直多関節形（6自由度）
構 造
10kg
可搬質量
±0.5mm
繰り返し位置決め精度＊1
±90°
（壁掛け時は±27.5°
）
S軸 （旋回）
＋100°
，−50°
L軸 （下腕）
動
U軸（上腕，下腕相対角）
6∼163°
作
範
R軸 （手首旋回）
±260°
囲
B軸 （手首振り）
±270°
T軸 （手首回転）
±260°
2.0m/s
最大速度
R軸
30.4N・m
リスト許容
B軸
19.6N・m
モーメント
T軸
9.8N・m
R軸
リスト許容
0.97kg・m2
慣性モーメント B軸
0.40kg・m2
（GD2/4） T軸
0.10kg・m2
本質安全防爆構造（i2G4）及び Class1, Division1,
防爆構造
Group A, B, C & D
内圧防爆構造（f2G4）
本体質量
360kg
設置方法
床置き，壁掛け，天吊り
電源容量＊2
5kVA
垂直多関節形（6自由度）
構 造
10kg
可搬質量
±0.5mm
繰り返し位置決め精度＊1
±90°
S軸 （旋回）
＋100°
，−50°
L軸 （下腕）
動
U軸（上腕，下腕相対角）
6∼163°
作
範
R軸 （手首旋回）
±260°
囲
B軸 （手首振り）
±140°
T軸 （手首回転）
±260°
2.0m/s
最大速度
R軸
34.1N・m
リスト許容
B軸
34.1N・m
モーメント
T軸
9.8N・m
R軸
リスト許容
1.21kg・m2
慣性モーメント B軸
1.21kg・m2
（GD2/4） T軸
0.10kg・m2
本質安全防爆構造（i2G4）及び Class1, Division1,
防爆構造
Group A, B, C & D
内圧防爆構造（f2G4）
本体質量
360kg
設置方法
床置き，壁掛け
電源容量＊2
5kVA
＊1：JIS B 8432に準拠しています。
＊2：動作パターンにより異なります。
＊1：JIS B 8432に準拠しています。
＊2：動作パターンにより異なります。
■外形寸法及び動作範囲 単位：mm
■外形寸法及び動作範囲 単位：mm
2914
165
3670
R14
57
P点
ﾟ
90
90
ﾟ
±90°
23
R6
R586
500
93
P点動作範囲
163ﾟ
154
±140ﾟ
±260°
±260°
10
0ﾟ
650
50ﾟ
1583
2135
2532
1818
±260°
1757
6ﾟ
ﾟ
600
±270°
15
4°
397
600
20°
600
ﾟ
100
1542
40ﾟ
163
ﾟ
50
6ﾟ∼
6ﾟ
245
245
141.5
±260°
ﾟ
88
300
194
850
93
P点
275 365
1016
61
640
441
1375
460
1835
392
手首先端フランジ
P.C
.D.
3
2
1457
手首先端フランジ
8-M6XP1.0 タップ深さ9
2
.D.3
P.C
φ4
5(回
8-M6タップ 深さ9
転部
外径
)
5
Manipulator
小形塗装ロボット （レンマ形）
中形塗装ロボット （スリーロール形）
■標準仕様
名
形
■標準仕様
称
名
MOTOMAN-PX1850
YR-PX1850-A30
（国内仕様）
式
構 造
可搬質量
繰り返し位置決め精度＊1
S軸 （旋回）
L軸 （下腕）
動
U軸（上腕，下腕相対角）
作
範
R軸 （手首旋回）
囲
B軸 （手首振り）
T軸 （手首回転）
最大速度
R軸
リスト許容
B軸
モーメント
T軸
R軸
リスト許容
慣性モーメント B軸
（GD2/4） T軸
防爆構造
本体質量
設置方法
電源容量＊2
YR-PX1850-B30
（FM仕様）
垂直多関節形（6自由度）
10kg
±0.5mm
±90°
＋100°
，−50°
6∼163°
±260°
±270°
±260°
2.0m/s
30.4N・m
19.6N・m
9.8N・m
0.97kg・m2
0.40kg・m2
0.10kg・m2
本質安全防爆構造（i2G4）及び Class1, Division1,
Group A, B, C & D
内圧防爆構造（f2G4）
360kg
床置き，壁掛け
5kVA
＊1：JIS B 8432に準拠しています。
＊2：動作パターンにより異なります。
形
称
MOTOMAN-PX2050
YR-PX2050-A20
（国内仕様）
式
YR-PX2050-B20
（FM仕様）
垂直多関節形（6自由度）
構 造
10kg
可搬質量
±0.5mm
繰り返し位置決め精度＊1
±90°
（壁掛け時は±27.5°）
S軸 （旋回）
＋100°
，−50°
L軸 （下腕）
動
U軸（上腕，下腕相対角）
5∼163°
作
範
R軸 （手首旋回）
±260°
囲
B軸 （手首振り）
±140°
T軸 （手首回転）
±260°
2.0m/s
最大速度
R軸
34.1N・m
リスト許容
B軸
34.1N・m
モーメント
T軸
9.8N・m
R軸
リスト許容
1.21kg・m2
慣性モーメント B軸
1.21kg・m2
（GD2/4） T軸
0.10kg・m2
本質安全防爆構造（i2G4）及び Class1, Division1,
防爆構造
Group A, B, C & D
内圧防爆構造（f2G4）
本体質量
370kg
設置方法
床置き，壁掛け
電源容量＊2
5kVA
＊1：JIS B 8432に準拠しています。
＊2：動作パターンにより異なります。
■外形寸法及び動作範囲 単位：mm
■外形寸法及び動作範囲 単位：mm
4070
3670
165
±90°
±90°
194
93
±140ﾟ
±260°
88
±260°
850
194
±260°
245 88
850
93
850
1783
10
0ﾟ
2335
50ﾟ
600
432
397
600
10
2767
245
650
°
0°
1583
2135
141.5
50°
63
±270°
ﾟ
163
5ﾟ∼
∼1
6°
2532
±260°
275 365
275 365
640
640
1395
440
1460
1835
手首先端フランジ
392
8-M6XP1.0 タップ深さ9
2
φ4
5(回
6
手首先端フランジ
545
8-M6XP1.0 タップ深さ9
2
.D.3
.D.3
P.C
575
2035
P.C
φ4
5(回
転部
外径
)
転部
外径
)
Manipulator
中形塗装ロボット （レンマ形）
大形塗装ロボット （レンマ形）
■標準仕様
名
形
■標準仕様
称
名
MOTOMAN-PX2050
YR-PX2050-A30
（国内仕様）
式
構 造
可搬質量
繰り返し位置決め精度＊1
S軸 （旋回）
L軸 （下腕）
動
U軸（上腕，下腕相対角）
作
範
R軸 （手首旋回）
囲
B軸 （手首振り）
T軸 （手首回転）
最大速度
R軸
リスト許容
B軸
モーメント
T軸
R軸
リスト許容
慣性モーメント B軸
（GD2/4） T軸
防爆構造
本体質量
設置方法
電源容量＊2
YR-PX2050-B30
（FM仕様）
垂直多関節形（6自由度）
10kg
±0.5mm
±90°
（壁掛け時は±27.5°）
＋100°
，−50°
5∼163°
±260°
±270°
±260°
2.0m/s
30.4N・m
19.6N・m
9.8N・m
0.97kg・m2
0.40kg・m2
0.10kg・m2
本質安全防爆構造（i2G4）及び Class1, Division1,
Group A, B, C & D
内圧防爆構造（f2G4）
370kg
床置き，壁掛け
5kVA
＊1：JIS B 8432に準拠しています。
＊2：動作パターンにより異なります。
形
称
MOTOMAN-PX2750
YR-PX2750-A30
（国内仕様）
式
構 造
可搬質量
繰り返し位置決め精度＊1
S軸 （旋回）
L軸 （下腕）
動
U軸（上腕，下腕相対角）
作
範
R軸 （手首旋回）
囲
B軸 （手首振り）
T軸 （手首回転）
最大速度
R軸
リスト許容
B軸
モーメント
T軸
R軸
リスト許容
慣性モーメント B軸
（GD2/4） T軸
防爆構造
本体質量
設置方法
電源容量＊2
YR-PX2750-B30
（FM仕様）
垂直多関節形（6自由度）
10kg
±0.5mm
±150°
＋90°
，−40°
10∼168°
±260°
±270°
±260°
2.0m/s
30.4N・m
19.6N・m
9.8N・m
0.97kg・m2
0.40kg・m2
0.10kg・m2
本質安全防爆構造（i2G4）及び Class1, Division1,
Group A, B, C & D
内圧防爆構造（f2G4）
560kg
床置き
5kVA
＊1：JIS B 8432に準拠しています。
＊2：動作パターンにより異なります。
■外形寸法及び動作範囲 単位：mm
■外形寸法及び動作範囲 単位：mm
5458
4070
165
165
±150°
±90°
850
194
1298
210
88
136
93
±260°
285
1100
°
90
141.5
40°
600
600
±260°
±270°
68°
∼1
10°
3758
3029
850
0°
°
1783
°
50
10
141.5
±270°
3
16
2335
±260°
5°∼
2767
245
±260°
432
３５
275 365
1460
760
575
2035
手首先端フランジ
300 460
729
640
2078
93
2125
2729
545
8-M6XP1.0 タップ深さ9
2
φ4
618
8-M6XP1.0 タップ深さ9
P.C
φ4
5(回
2
.D.3
.D.3
P.C
手首先端フランジ
604
5(回
転部
外径
)
転部
外径
)
7