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Rシリーズ
ロボットビジネスセンター
東京本社
〒105-8315 東京都港区海岸1丁目14-5
Tel. 03-3435-6852 Fax. 03-3437-9880
明石工場
Kawasaki Robot
〒673-8666 兵庫県明石市川崎町1-1
Tel. 078-921-2946 Fax. 078-923-6548
http://www.khi.co.jp/robot/
Rシリーズ
営業問合せ先
東京本社
〒105-8315 東京都港区海岸1丁目14-5
Tel. 03-3435-6852 Fax. 03-3437-9880
中部営業所
〒480-1115 愛知県長久手市菖蒲池105
Tel. 0561-63-6800 Fax. 0561-63-6808
関西営業所
〒673-0016 兵庫県明石市松の内2-6-8
Tel. 078-921-1551 Fax. 078-921-1651
広島営業所
〒732-0802 広島県広島市南区大州1-4-4
Tel. 082-286-1711 Fax. 082-286-1007
九州サービスセンター
〒811-3135 福岡県古賀市小竹847-1
Tel. 092-940-2310 Fax. 092-940-2311
サービス問合せ先
カワサキロボットサービス株式会社
●サービスセンター
水沢［岩手］
Tel. 0197-51-3500
Fax. 0197-51-3501
東北［宮城］
Tel. 022-349-1711
Fax. 022-349-1712
関東［群馬］
Tel. 027-373-6471
Fax. 027-372-1483
南関東［神奈川］Tel. 0466-87-3506
Fax. 0466-87-3507
豊橋［愛知］
Tel. 0532-38-8861
Fax. 0532-38-8862
名古屋［愛知］ Tel. 0561-63-6805
Fax. 0561-63-6808
関西［兵庫］
Tel. 078-990-1311
Fax. 078-990-3510
広島［広島］
Tel. 082-286-8080
Fax. 082-286-1007
九州［福岡］
Tel. 092-940-2310
Fax. 092-940-2311
※平日の昼間（8：30 ∼17：30）は各地域「サービスセンター」までご連絡ください。
※平日の夜間（17：30 ∼8：30）および土曜日と祝日の昼間（8：30 ∼17：30）は下記
「24 時間ヘルプデスク」までご連絡ください。
24時間ヘルプデスク
TEL. 078-990-3550
Kawasaki Robot
安全上の注意
●Kawasaki Robotのご使用に際しては、必ず取扱説明書、そ
の他付属図書などをすべて熟読し、正しくご使用いただくよう
お願いいたします。
●このカタログに記載の製品は、一般産業用ロボットです。本製
品の故障や誤動作により、人体に危害を及ぼす恐れがある用
途にご使用される場合は、必ず当社営業窓口にご相談くださ
い。
●このカタログに記載している写真は、安全柵など法令法規で定
められた安全性のための機器、装置などを取り除いて撮影して
いる場合があります。
※土曜日と祝日の夜間（17：30 ∼8：30）、日曜日と特別休業日（夏季・冬季休業日）
は全日「留守番電話」となります。メッセージが入りますと、折り返し担当者から
ご連絡いたします。
海外現地法人
アメリカ／イギリス／ドイツ／韓国／中国／台湾／タイ
※このカタログに記載の内容は、改良のため、予告なく改訂・変更することがあります。
※このカタログに記載の製品は、日本国内向けです。海外設置の場合は、仕様が異なりますので、別途ご相談ください。
※このカタログに記載の製品には、
“外国為替及び外国貿易法”で定められた規制貨物に該当する製品（または技術）が含まれています。
該当製品を輸出する際には、同法に基づく輸出許可等が必要ですのでご注意ください。
明石工場でISO認証を取得しています。
Cat. No. 3L0000 Mar. ’15 M
小・中型汎用ロボット
さらに進化した“Simpleandfriendly”
─すべてはお客様のために─
カワサキの技術と経験を凝縮し、
より速く、広く、そしてコンパクトに。
最高性能のRシリーズアームと、先進のＥコントローラで、
ダイナミズムとインテリジェンスが見事に融合を果たしました。
すべてはお客様のために─。
充実のラインナップでお客さまのニーズにお応えします。
特 長
トップクラスの速度
アームの軽量化、高出力・高回転小型モータの採用などにより、最高速度・加速度が大幅に向上しました。さらに、負荷質量や姿勢に合わせ
て加速度を変更することで、常に最適なパフォーマンスを発揮し、
サイクルタイムの大幅な短縮を実現します。
コンパクトな手首と高いトルク
手首をコンパクトにすることにより、狭い空間での作業も自由自在になりました。さらに、高出力・高回転小型モータの採用、
アーム剛性の
強化などにより、手首負荷能力をUPしました。ハンド・ツール・ワーク形状の選択の幅が大きく広がりました。
大きな動作範囲
最大リーチはもちろん、各軸の動作ストロークを拡大することにより、
ロボットの下方や近傍の動作領域も拡大しました。これにより、
レイ
アウトの自由度がさらに高くなりました。
高い環境適応性
各関節部は二重シール構造、
コネクタ部には防水コネクタを採用し、
手首のIP67、基軸のIP65を実現しました。
（RS003Nを除く）
高い拡張性
オプションとして、内蔵のバルブやセンサーハーネスを用意し、
さまざまな周辺機器の使用や取り付けが容易にできます。さらに、
アーム
各部に標準装備したサービスタップで、追加の配線、配管も容易です。
RS003N
RS005N
RS005L
RS006L
RS010N
RS010L
RS015X
RS020N
RS030N/RS050N/RS080N
適用用途：組立／シーリング／ロードアンロード／ハンドリング／研磨／パレタイジング／アーク溶接
1
2
仕 様
RS003N
RS005N
RS005L
アーム形式
動作自由度
（軸）
3
最大リーチ(mm)
位置繰り返し精度
（mm）]1
最大
（°
）
最大速度
（°
/s）
許容負荷
モーメント
（N･m）
許容負荷慣性
モーメント
（kg･m2）
腕旋回
（JT1）
腕前後
（JT2)
RS015X
RS020N
腕上下
5
RS030N
RS050N
RS080N
30
50
80
垂直多関節
6
5
6
10
10
15
20
620
705
903
1,650
1,450
1,925
3,150
1,725
2,100
2,100
2,100
±0.05
±0.02
±0.03
±0.05
±0.04
±0.06
±0.15
±0.05
±0.07
±0.07
±0.07
±160
±180
±180
±180
±180
±180
±180
±180
±180
±180
±180
+135 - –80
+135 - –80
+145 - –105
+145 - –105
+155 - –105
+140 - –105
+155 - –105
+140 - –105
+140 - –105
+140 - –105
（JT3）
+120 - –150
+118 - –172
+118 - –172
+150 - –163
+150 - –163
+150 - –163
+135 - –155
+150 - –163
+135 - –155
+135 - –155
+135 - –155
手首回転
（JT4）
±360
±360
±360
±270
±270
±270
±360
±270
±360
±360
±360
手首曲げ
（JT5）
±135
±145
±145
±145
±145
±145
±145
±145
±145
±145
±145
手首捻り
（JT6）
±360
±360
±360
±360
±360
±360
±360
±360
±360
±360
±360
腕旋回
（JT1）
360
360
300
250
250
190
180
190
180
180
180
腕前後
（JT2)
250
360
300
250
250
205
180
205
180
180
180
腕上下
（JT3）
225
410
300
215
215
210
200
210
185
185
160
手首回転
（JT4）
540
460
460
365
365
400
410
400
260
260
185
手首曲げ
（JT5）
225
460
460
380
380
360
360
360
260
260
165
手首捻り
（JT6）
540
740
740
700
700
610
610
610
360
360
280
手首回転
（JT4）
5.8
12.3
12.3
13
22
22
34
45
210
210
336
手首曲げ
（JT5）
5.8
12.3
12.3
13
22
22
34
45
210
210
336
手首捻り
（JT6）
2.9
7
7
7.5
10
10
22
29
130
130
194
手首回転
（JT4）
0.12
0.4
0.4
0.45
0.7
0.7
0.8
0.9
16.8
28
34
手首曲げ
（JT5）
0.12
0.4
0.4
0.45
0.7
0.7
0.8
0.9
16.8
28
34
手首捻り
（JT6）
0.03
0.12
0.12
0.14
0.2
0.2
0.25
0.3
6.6
11
13.7
6,000
9,100
9,300
13,700
11,800
13,100
19,900
11,500
13,400
13,400
12,700
20
34
37
150
150
230
545
230
555
555
555
4.5
4.5
本体質量
（kg）
塗装色
マンセル10GY9/1相当
マンセル10GY9/1相当
床置き、天吊り
床置き、天吊り
設置方法
周囲温度
（℃）
0 - 45
0 - 45
相対湿度
（％）
35 - 85（但し、結露なきこと）
35 - 85（但し、結露なきこと）
電源容量
（kVA）]2
（保護構造等級）
IP値
コントローラ
RS010L
+150 - –60
合成最大速度
（mm/s）
設置環境
RS010N
6
最大可搬質量
（kg）
ストローク
RS006L
垂直多関節
1.0
1.5
1.5
手首 : IP67
IP54
米州
E76
E77
欧州
E70
E71
日本・アジア
E73
E74
2.0
2.0
3.0
4.0
3.0
基軸 : IP65
4.5
手首 : IP67
E01
E01
E02
E01
基軸 : IP65
E02
]1: ISO9283に準拠しています。 ]2: 負荷質量や動作パターンにより異なります。
オプション対応表
3
v : オプションあり 1 : オプションなし
RS003N
RS005N
RS005L
RS006L
RS010N
RS010L
RS015X
RS020N
RS030N
RS050N
RS080N
（基軸）
IP67
1
1
1
v
v
v
v
v
v
v
v
壁掛け仕様
v
v
v
v
v
v
v
v
v
v
v
走行装置
1
1
1
v
v
v
v
v
v
v
v
架台
（300mm/600mm）
1
v
v
v
v
v
v
v
v
v
v
ベースプレート
1
v
v
v
v
v
v
v
v
v
v
メカストッパー JT1
v
v
v
v
v
v
v
v
v
v
v
メカストッパー JT2/JT3
1
1
1
v
v
v
v
v
v
v
v
空圧回路 １回路
v
v
v
v
v
v
v
v
v
v
v
空圧回路 ２回路
v
v
v
v
v
v
v
v
v
v
v
空圧回路 ３回路
1
v
v
v
v
v
v
v
v
v
v
空圧回路 ４回路
1
1
1
v
v
v
v
v
v
v
v
センサーハーネス ４回路
v
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
センサーハーネス 12回路
1
v
v
v
v
v
v
v
v
v
v
オプション機内ハーネス
（７ペア）
1
1
1
1
1
1
v
1
v
v
v
サーボオンランプ
v
v
v
v
v
v
v
v
v
v
v
リミットスイッチ
（JT1）
1
1
1
v
v
v
v
v
v
v
v
4
動作範囲と寸法
RS003N
RS005L
173
152
JT1 : 180°
JT5 : ±145°
JT1 : 160°
JT5 : ±135°
4-ø9
88±0.1
88 ±0.1
130
170
170
152
JT1 : 180°
687
ø14
80
118
120
ø9
152
170
90°
JT2 :
135°
ø3
1.5
4-M5 Dp8
h7
ø31
295
ø0.2 X Y
矢視 A
4-M5 Dp8
57
ø4
0
250
1,093
JT2 :
80°
.5 ±0.2
125
ø5H7 Dp8
ø0.04 X
ø20H7
Dp3 X
X
Dp4
Y
ø4
0
15.75
90°
ø20H7
90
80
ø5H7 Dp8
825
750
45
ø0.04 X
矢視 A
125
126
242
249.4
391
217
108
°
45
P点
380
°
P点
573
250
JT2 :
60°
JT2 :
150°
106
A
JT3 :
172°
84
A
ベース取付寸法図
ø9
78
ベース取付寸法図
JT3 :
150°
JT3 :
120°
410
105
JT3 : 118°
97
ø0.04
P点の動作範囲
4-ø9
8
250
2-ø6H7
76
15
620
120
90
130
903
88
P点の動作範囲
347
±0.1
130
16
10
R2
JT1 : 160°
125
R2
JT6 : ±360°
JT4 : ±360°
JT6 : ±360°
88±0.1
JT4 : ±360°
130
104
110
152
(mm)
RS006L/RS010N
88±0.1
220
JT5 : ±145°
488
184
1,650
1,450
1,250
2-ø6H7
76
300
125
P点の動作範囲 (RS006L)
705
15
90°
1,980
0
430
ø0.2 X Y
ø0.3 X Y
矢視 A
437.1
1,002.4
210
638.2
194
802.4
ø4
0h
7
4-M5 Dp8
(mm)
5
ø4
4-M6 Dp8
438.2
895
280
295
JT2 :
145°
223
228
ø0.04 X
ø25H7
X
Dp6
1.5
135
140
ø6H7 Dp6
JT2 :
105°
305.6
126
Y
ø3
矢視 A
125
°
45
90°
ø0.04 X
ø20H7
X
Dp3
1,780
ø5H7 Dp8
80
Y
P点
650
°
45
725
JT2 :
135°
ベース取付寸法図
JT3 : 163°
A
P点
JT2 :
80°
100
78
1,195
310
JT3 :
172°
90
105
A
57
207
88
100
148
700(RS010N)
JT3 : 150°
JT3 :
118°
ø18
900(RS006L)
ベース取付寸法図
ø9
120
ø0.06
P点の動作範囲 (RS010N)
P点の動作範囲
118
2-ø13H9
ø30
ø0.04
13
10
R2
130
JT1 : 180°
88±0.1
152
170
130
JT6 : ±360°
59
JT4 : ±360°
JT1 : 180°
1,450
4-ø18
JT6 : ±360°
R2
110
JT4 : ±270°
138±0.1
220
92
128
JT5 : ±145°
JT1 : 180°
4-ø9
220
173
152
JT1 : 180°
153±0.1
RS005N
(mm)
(mm)
6
動作範囲と寸法
RS020N
163±0.1
276
276
168±0.1
168±±0.1
13
ø30
ø0.06
P点の動作範囲
2-ø13H9
ø0.06
ø18
170
260
150
805
95
ベース取付寸法図
JT3 : 163°
2,240
A
°
Y
45
ø6H7 Dp6
P点
770
ø0.04 X
90°
JT2 :
155°
ø40H7
JT2 :
155°
3
ø6
矢視 A
260
X
3
4-M6 Dp9
ø0.3 X Y
ø7
ø0.3 X Y
5
465
5
4-M6 Dp9
ø7
ø6H7 Dp6
ø0.04 X
Dp6
ø6
465
Y
JT2 :
105°
1,360
ø40H7
X
Dp6
°
45
90°
120
JT3 : 150°
2,040
ベース取付寸法図
P点
770
1,725
2-ø13H9
ø18
95
JT2 :
105°
1,360
28
JT1 : 180°
1,425
JT3 : 163°
A
矢視 A
500.5
260
383.9
539.3
220
1,037.9
1,237.9
(mm)
(mm)
JT1 : 180°
RS030N/RS050N/RS080N
JT5 : ±145°
JT1 : 180°
210±0.1
320
146
380
3,150
400
380
300
340
95
2,100
210±0.1
1,850
1,800
P点の動作範囲
2-ø13H9
ø26
JT3 : 155°
150
1,080
1,150
680
ø0.04 X
JT2 :
105°
680
90°
X
ø80
ø94
3
ø0.3
6-M8 Dp13
277
X Y
矢視 A
307
625.2
2,051
Dp6
4-M6 Dp9
ø75
1,467.6
ø6
ø0.04 X
ø50H7
JT2 :
140°
ø40H7 X
Dp6
277 307
Y
°
ø6H7 Dp6
ø8H7 Dp8
30°
60
Y
ベース取付寸法図
矢視 A
619.2
1,092.7
(mm)
ø0.3 X Y
1,066.5
TSM
V
W
S/N
D.
°
45
1,696.5
870
JT2 :
140°
ø18
2,630
A
ベース取付寸法図
P点
JT2 :
105°
ø0.06
165
17
JT3 : 135°
ø18
P点
1,976.5
298
17
A
244
3,680
120
JT3 : 135°
2-ø13H9
ø26
JT3 : 155°
ø0.06
158
244 298
380
7
150
R39
JT1 : 180°
P点の動作範囲
7
8-ø18
170
JT6 : ±360°
JT4 : ±360°
97
300
300
2,850
8-ø18
400
R3
JT1 : 180°
170
JT6 : ±360°
206
300
JT4 : ±360°
210±0.1
320
JT5 : ±145°
380
340
RS015X
210±0.1
739.3
220
R3
1,005
150
JT3 : 150°
JT6 : ±360°
330
JT4 : ±270°
P点の動作範囲
ø30
4-ø18
120
146
240
1,925
260
JT5 : ±145°
JT6 : ±360°
330
1,625
276
120
JT4 : ±270°
JT1 : 180°
163±0.1
250
146
8
R32
170
JT1 : 180°
4-ø18
120
240
250
JT5 : ±145°
13
JT1 : 180°
276
RS010L
(mm)
8
コントローラ
Eシリーズ
仕 様
お客さまの声から生まれた、かつてないハイクオリティ＆コンパクトボディ。
実績と経験により培われた技術が生んだ高いポテンシャルが、快適な操作性と
想像以上のハイパフォーマンスを発揮します。
標準
米州
E76/E77
欧州
E01/E02
日本・アジア
特 長
快適な操作系
従来操作系を熟成し、更に使いやすい操作系を完成し
ました。ティーチペンダントから、モータ電源の投入や
サイクルスタートを実行でき、より便利になりました。
各種モニタでは、2種類の情報を組み合わせて表示が
行なえます。
（位置情報と信号情報など）
＊トランスユニットはオプションです。
豊富な機能
ティーチペンダント
E7X
最新技術を採用
外観と寸法
E01/E02
TEACH
REPEAT
ＣＯＮＴＲＯＬ
ＰＯＷＥＲ
ＲＧＥＮＣ
ＭＥ
Ｙ
100%
ON
Ｅ
(mm)
OFF
580
550
左側面図
正面図
18
260
ＳＴＯＰ
トランスユニット
580
550
左側面図
正面図
＊トランスユニットはオプションです。
18
170
POWER
E7X
REPEAT
420
500
左側面図
正面図
9
250
TEACH
9
ハンドリングをはじめ、数多くの適用に対応していま
す。適用に合わせた充実のオプション群を組み合わせ
れば、
自由自在にシステムアップが可能です。標準搭載
のロボット言語
「AS言語」
を使用すれば、高度な動作制
御、
シーケンス制御も可能です。
高速CPUの採用により、
より緻密な軌跡制御、
より高速
なプログラム実行、
より快適なセーブ／ロードなどを実
現しました。メモリ容量の拡大により、記憶できるプロ
グラム容量を大幅に増やせます。外部記憶デバイスと
して、
USBメモリが使用可能です。
メンテナンス性が向上
ユニット化、
省配線化のコンセプトはそのままに、
コンパ
クトでありながら高いメンテナンス性を実現したコント
ローラに仕上がりました。自己診断を行なうDIAG機能
や、従来のハードウェア不良だけではなく、適用別のエ
ラーにも対応した保全支援機能、遠隔診断を実現する
Web サーバなどメンテナンス機能の充実を図りまし
た。
7
E0Xは最大9 E7Xは最大8
6
駆動方式
フルデジタルサーボ
動作方式
手動動作モード
各軸独立、ベース座標系、
ツール座標系
再現動作モード
各軸補間、直線補間、円弧補間
教示方式
固定ツール座標点
ティーチング方式もしくはプログラミング方式
記憶容量
（MB）
I/O信号
8
外部操作信号
非常停止、外部ホールド信号など
汎用入力
（点）
32
汎用出力
（点）
32
最大96
非常停止スイッチ、
ティーチ/リピート切替スイッチ、制御電源ランプ
（チェック早送りモードスイッチ標準はE70/E71のみ）
サイクルスタートスイッチ、
モータオンスイッチ、
ホー
エラーランプ、
エラーリセットス
ルド/ランスイッチ、
、
チェック早送りモードスイッチ
イッチ
（全てE7Xのみ）
ロボット、
コントローラ間ハーネス 5
10、15
操作パネル
ケーブル長
分離ハーネス
（m）
ティーチペンダント
（m）
ティーチペンダント用ハーネス 5
質量
（kg）
電源仕様
最大96
10、15
40
30
トランスユニット単体：45
（E0Xのみ）
AC200-220V ±10%、50/60Hz、3Φ
AC200-240V ±10%、50/60Hz、1Φ
＊トランスユニット使用時
（E0Xのみ）
AC380-415V ±10%
（切換可）
、50/60Hz、3Φ
AC440-480V ±10%）
］
（ロボット専用接地）
、漏れ電流最大100mA
D種接地
設置環境
0∼45（E7X縦置の場合のみ0∼40）
周囲温度
（℃）
相対湿度
（%）
35∼85（結露なきこと）
マンセル10GY9/1相当
塗装色
̶
タッチパネル付きTFTカラー液晶表示、
ティーチロックスイッチ、
イネーブルスイッチ
非常停止スイッチ、
ティーチペンダント
補助記憶装置
̶
USBメモリ
（100BASE-TX）
、
USB、イーサネット
RS232C
外部インターフェース
システム構成図
オプションボード
アーム内
IO用ボード
オプション機器
オプションスイッチ ✽2
標準
チェック早送り ✽1
モードスイッチ
オプション
ブレーキリリース
スイッチ
高い拡張性
追加アンプを搭載することにより、最大で E0X は 3
軸、E7Xは2軸までの外部軸に対応できます。周辺機器
制御として、数多くのフィールドバスに対応しており、
テ
ィーチペンダントからのプログラム編集可能なソフトウ
ェアシーケンサ機能
（KLogic）
、ユーザカスタマイズ可
能なインターフェースパネルと組み合わせることによ
り、高度なシステムが簡単に構築できます。
トランスユニット単体：W580×D580×H178
（E0Xのみ）
W500×D420×H259
密閉型 間接冷却方式
制御軸数
（軸）
※E0Xのみ
E0X
W550×D580×H278
構造
設置面積を小さくすることにより、高密度配置を可能と
しました。従来コントローラと比べて、体積も大幅に小
さくなりました。縦置き設置、段積み設置※などが可能
となり、
コントローラの設置スペースを縮小できます。
＊
E73/E74
サイズ
（mm）
驚くほどコンパクト
オプション
E70/E71
トランスユニット ✽1
RS232C
外部軸モータ
USBメモリ
ティーチペンダント
✽1: E0Xのみ
✽2: E7Xのみ
USB
イーサネット
ターミナルソフト
ターミナルソフト
ビジョンコントローラ
DIOボード IO 各32点
最大3 枚（96点）
DeviceNETボード
マスタ・スレーブ
CC-Linkボード
マスタ・スレーブ
PROFIBUSボード
マスタ・スレーブ
PROFINETボード
マスタ・スレーブ
Ethernet/IPボード
マスタ・スレーブ
CAN openボード
スレーブ
EtherCATボード
スレーブ
コンベアI/Fボード
Cubic-S ✽1
（空間監視 / 速度監視等）
10