Download サーボスピナー - Kawasaki Robotics

Kシリーズ
ロボットビジネスセンター
東京本社
〒105-8315 東京都港区海岸1丁目14-5
Tel. 03-3435-6852 Fax. 03-3437-9880
Kawasaki Robot
明石工場
〒673-8666 兵庫県明石市川崎町1-1
Tel. 078-921-2946 Fax. 078-923-6548
Kシリーズ
http://www.khi.co.jp/robot/
営業問合せ先
東京本社
〒105-8315 東京都港区海岸1丁目14-5
Tel. 03-3435-6852 Fax. 03-3437-9880
中部営業所
〒480-1115 愛知県長久手市菖蒲池105
Tel. 0561-63-6800 Fax. 0561-63-6808
関西営業所
〒650-8680 神戸市中央区東川崎町1丁目1-3
Tel. 078-360-8660 Fax. 078-360-8661
広島営業所
〒732-0802 広島県広島市南区大州1-4-4
Tel. 082-286-1711 Fax. 082-286-1007
九州サービスセンター
〒811-3135 福岡県古賀市小竹847-1
Tel. 092-940-2310 Fax. 092-940-2311
サービス問合せ先
カワサキロボットサービス株式会社
●サービスセンター
東北［宮城］
Tel. 022-349-1711
Fax. 022-349-1712
関東［群馬］
Tel. 027-373-6471
Fax. 027-372-1483
南関東［神奈川］Tel. 0466-87-3506
Fax. 0466-87-3507
豊橋［愛知］
Tel. 0532-38-8861
Fax. 0532-38-8862
名古屋［愛知］ Tel. 0561-63-6805
Fax. 0561-63-6808
関西［兵庫］
Tel. 078-990-1311
Fax. 078-990-3510
広島［広島］
Tel. 082-286-8080
Fax. 082-286-1007
九州［福岡］
Tel. 092-940-2310
Fax. 092-940-2311
※平日の昼間（8：30 ∼17：30）は各地域「サービスセンター」までご連絡ください。
※平日の夜間（17：30 ∼8：30）および土曜日と祝日の昼間（8：30 ∼17：30）は下記
「24 時間ヘルプデスク」までご連絡ください。
24時間ヘルプデスク
TEL. 078-990-3550
Kawasaki Robot
安全上の注意
●Kawasaki Robotのご使用に際しては、必ず取扱説明書、そ
の他付属図書などをすべて熟読し、正しくご使用いただくよう
お願いいたします。
●このカタログに記載の製品は、一般産業用ロボットです。本製
品の故障や誤動作により、人体に危害を及ぼす恐れがある用
途にご使用される場合は、必ず当社営業窓口にご相談くださ
い。
●このカタログに記載している写真は、安全柵など法令法規で定
められた安全性のための機器、装置などを取り除いて撮影して
いる場合があります。
※土曜日と祝日の夜間（17：30 ∼8：30）、日曜日と特別休業日（夏季・冬季休業日）
は全日「留守番電話」となります。メッセージが入りますと、折り返し担当者から
ご連絡いたします。
海外現地法人
アメリカ／イギリス／ドイツ／韓国／中国／台湾／タイ／インド
※このカタログに記載の内容は、改良のため、予告なく改訂・変更することがあります。
※このカタログに記載の製品は、日本国内向けです。海外設置の場合は、仕様が異なりますので、別途ご相談ください。
※このカタログに記載の製品には、
“外国為替及び外国貿易法”で定められた規制貨物に該当する製品（または技術）が含まれています。
該当製品を輸出する際には、同法に基づく輸出許可等が必要ですのでご注意ください。
明石工場でISO認証を取得しています。
Cat. No. 3L1527 Sep. ’15 F
防爆塗装ロボット & パッケージセル
カワサキの防爆塗装ロボットは、
ワークに合わせて、マニピュレータと
手首をお選びいただけます。
カワサキロボット
「Ｋシリーズ」
は、
「シンプル・アンド・フレンドリー」
をコンセプトに開発した防爆
仕様の塗装ロボットです。小さなボタンから、大きな建設機械まで、あらゆる塗装工程にジャス
トフィットするマニピュレータをラインナップしました。
また、使いやすく
「ごみ不良」
対策に効果的なホース内蔵アームを標準装備。もちろん、従来型
もお選びいただけます。
特 長
多彩なラインナップ
小型ワークに対応するKF121から、
自動車の内外板塗装に応えるKJ314まで、豊富な種類のマニピュレータを揃えています。
被塗物の大きさや、設置スペースなど、
さまざまな条件に合わせて最適なロボット設備を提案します。
ホース内蔵アーム
自動車ボディ専用として特別仕様で提供してきたホース内蔵アームを、標準タイプとしてラ
インナップしました。
塗装機器まわりのホースに付着したミストが塗装品に付着する
「ごみ不良」
を防止します。
ホース内蔵アーム
充実した周辺機器
ボット走行装置、ワーク搬送・回転装置などロボット関連装置はもちろん、塗装機制御盤、
プログラム入力装置まで提供し、
スムーズな設備構築と安定した生産をお約束します。
国内トップシェアの実績
塗装ロボットの発売以来、国内トップシェアを維持。Kシリーズは幅広い業界で活躍しています。
この豊かなフィールドデータを活かし、
お客様が望む、常に一歩進んだ機能をお届けしています。
ご計画立案から立上げまでバックアップ
塗装が初めてのお客様でも安心です。豊富な経験から、必要最小限、品質重視の設備を提案します。
ご計画初期のアドバイスに始まり、設備立上げのお手伝いまで、専門家集団がバックアップします。
KJ314
KF121
1
KF192
KF193
KF194
KF262
KF263
KF264
KG264
KJ264
2
仕 様
Model
KF121
KF192
KF193
KF194
KF262
5
手首部:12 上腕部:20
手首部:12 上腕部:20
手首部:12 上腕部:20
手首部:12 上腕部:20
RBR
BBR
3Rø40 ]5
3Rø70 ]5
BBR
3Rø40 ]5
3Rø70 ]5
3Rø70 ]5
3Rø70 ]5
3Rø70 ]5
3Rø70 ]5
動作自由度
手首タイプ
許容負荷
モーメント
KF264
KG264
6
最大可搬質量 (kg)
最大
ストローク
(°
)
KF263
KJ264 (床)
KJ264 (棚)
KJ264 (壁)
KJ314
6
7
手首部:12 上腕部:20 手首部:12 上腕部:20 手首部:20 上腕部:30 手首部:15 上腕部:25 手首部:15 上腕部:25 手首部:15 上腕部:25 手首部:15 上腕部:25
3Rø70 ]5
腕旋回
(JT1)
±160
±150
±150
±150
±150
±150
±150
±120
±120
±120
+30 – -120 ]4
±120
腕前後
(JT2)
±90
+110 - –60
+110 - –60
+110 - –60
+110 - –60
+110 - –60
+110 - –60
+120 - –60
+130 - –80
+130 - –80
+130 - –80
+130 - –80
腕上下
(JT3)
+150
+90 - –80
+90 - –80
+90 - –80
+90 - –80
+90 - –80
+90 - –80
+90 - –65
+90 - –65
+90 - –65
+90 - –65
+90 - –65
手首回転
(JT4)
±270
±360
±720
±720
±360
±720
±720
±720
±720
±720
±720
±720
手首曲げ
(JT5)
±145
±360
±720
±720
±360
±720
±720
±720
±720
±720
±720
±720
手首捻り
(JT6)
±360
±360
±410
±410
±360
±410
±410
±410
±410
±410
±410
±410
腕振り
(JT7)
̶
̶
̶
̶
̶
̶
̶
̶
̶
̶
̶
±90
手首回転
(JT4)
7.8
33.3
33.2
35.3
33.3
33.2
35.4
79.9
56.2
56.2
56.2
56.2
手首曲げ
(JT5)
7.8
28.8
26.7
27.7
28.8
26.7
27.7
61.3
43.4
43.4
43.4
43.4
(N·m)
手首捻り
(JT6)
2.9
7.9
7.9
7.9
7.9
7.9
7.9
15.6
22.0
22.0
22.0
22.0
許容負荷
慣性モー
メント
手首回転
(JT4)
0.17
1.28
1.27
1.44
1.28
1.27
1.45
3.33
2.19
2.19
2.19
2.19
(kg·m2)
手首曲げ
(JT5)
0.17
0.96
0.82
0.89
0.96
0.82
0.89
1.95
1.31
1.31
1.31
1.31
手首捻り
(JT6)
0.06
0.11
0.11
0.10
0.11
0.11
0.11
0.12
0.33
0.33
0.33
0.33
位置繰返し精度 (mm)
最大リーチ (mm)
]1
]2
±0.2
±0.5
±0.5
±0.5
±0.5
±0.5
±0.5
±0.5
±0.5
±0.5
±0.5
±0.5
1,240
1,973
1,973
1,978
2,665
2,665
2,668
2,665
2,640
2,640
2,640
3,100
最大直線補間速度 (mm/s)
1.5
2.0
2.0
2.0
2.0
2.0
2.0
1.5
1.5
1.5
1.5
1.5
本体質量 (kg)
140
690
720
750
720
740
770
795
540
530
530
720
標準塗装色
マンセル10GY9/1相当
設置方法
米国
防爆構造
]6
カナダ
]6
床置
棚置
壁掛
内圧防爆と本質安全防爆の複合型
（CLI ZN1 AExpxib IIB T4 / AExib IIB T4）
内圧防爆と本質安全防爆の複合型
（CLI ZN1 Expxib IIB T4 / Exib IIB T4）
内圧防爆と本質安全防爆の複合型
（CLI ZN1 Expxib IIB T4 / Exib IIB T4）
内圧防爆と本質安全防爆の複合型
（II2G Expxib IIB T4 / Exib IIB T4）
欧州・中国・韓国
内圧防爆と本質安全防爆の複合型
（II2G Expxib IIB T4 / Exib IIB T4）
内圧防爆と本質安全防爆の複合型
（Expib IIB T4 / Exib IIB T4）
許容周囲温度 (°
C)
電源容量 (kVA)
床置・壁掛
内圧防爆と本質安全防爆の複合型
（CLI ZN1 AExpxib IIB T4 / AExib IIB T4）
日本・アジア
（中・韓以外）
コント
ローラ
マンセル10GY9/1相当
床置・壁掛
内圧防爆と本質安全防爆の複合型
（Expib IIB T4 / Exib IIB T4）
0 – 40
内圧防爆と本質安全防爆の複合型
（f2G4 / Exib IIB T4）
0 – 40
]3
1.5
5
米州
E37
̶
5
欧州
E47
E45
E45
日本・アジア
E27
E25
E25
̶
]1: ISO9283に準拠しています。
]2: RBR手首では、JT1中心からJT5中心までの距離です。BBR手首では上部アーム中心線とJT4回転軸の交点までの距離です。6軸機の3R手首では、JT1中心からJT4とJT5との回転軸交点までの距離です。7軸機の
3R手首では、JT7中心からJT4とJT5との回転軸交点までの距離です。
]3: 負荷重量や動作パターンにより異なります。
『＋120∼−30 』
に、据付面が右側の場合には
『＋30∼−120 』
になります。
]4: JT1動作範囲は据付面の向きにより変わります。ロボット後方から見て据付面が左側の場合は
]5: ホース内蔵可能。
]6: KF19/26シリーズは米国・カナダの防爆対応をしていません。
E35
KF121
RBR
JT5 (曲げ )
JT4 (回転 )
KF192 / KF262
BBR
JT6
(回転 )
JT4 (曲げ )
JT5 (曲げ )
JT6
(回転 )
手首バリエーション
KF121
RBR
JT5 (曲げ )
JT4 (回転 )
KF192 / KF262
BBR
JT4 (曲げ )
KF193 / KF263
3R (ø40mm)
KF194 / KF264 / KG264 / KJ264 / KJ314
3R (ø70mm)
JT5
(回転 )
JT6
(回転 )
JT5 (曲げ )
JT6
(回転 )
3
KF193 / KF263
KF194 / KF264 / KG264 / KJ264 / KJ314
JT6
(回転 )
JT5 (回転 )
JT6
(回転 )
JT4 (回転 )
JT4 (回転 )
4
動作範囲と寸法
KF193
525
6-M6-14/17
135
ベース取付寸法図
°
267 ±0.1
40
40
断面 B-B
8 -ø32
23
390
525
7.5
ø0.04
矢視 A
150 °
A
+0.012
+0.004
ø5m6
51
390
40
3
0.
234.5
65
00
断面 B-B
ø40
0
B
40
+0.0 35
0
135
B
7
ø90H7
6 ±0.0
9.6
6
29
Y
±
0
ø6
.5
2 .5
+0.012
0
矢視 A
16
0
CO
°
0
B
2 -ø 6H7
2– ø13G10
0
15
+0.076
+0.006
33
Y
135
.2
ø3
±0
ø25H7
ø4 0
4-M6貫通
+0.021
0
B
7-ø14
(8 等分)
X
65
ø116h7 −0.035
X
ø1
02
°
3
0
16
R5
21
KF121
8 -ø18
267 ±0.1
ベース取付寸法図
JT6:720 °
Z
80
JT5:290 °
850
117
250
C
JT4:540 °
50
R5
02
JT 2:180 °
R5
50
15 0 °
15 0 °
ベース
( 73.61)
85
200
197
850
600
2-M10 吊りボルト JT1:320 °
JT4
–720 °
+720 °
JT 2
154 100
R3
– 410 °
– 80 °
– 60 °
–720 °
JT5
+110 °
C 部 詳細
+150 °
JT1
400
,1
R1
4-M6-10/16
142 50
50
JT6
°
M6-10/16
1,240
A
+720 °
60
64
+410 °
95
454
エア供給口
(チューブ径 ø12)
–150 °
710
°
2,433
JT 3:480 °
137.5
225 211
+90 °
JT 3
1,630
90
109
73 154
°
90
258 240
550
2-M6-10/16
249.5
329.5
309
598
18
off-set : 90
1,973
557
598
(mm)
ベース取付寸法図
250
850
150
2 x 2-M6-13/18
140
100
JT5
+360 °
–150 °
JT1
– 360 °
557
40
23
267 ±0.1
(86.6)
–720 °
C 部 詳細
459
454
309
598
JT5
–150 °
C 部 詳細
–720 °
+720 °
+150 °
710
710
– 360 °
525
220
– 410 °
+110 °
JT6
JT4
JT6
°
JT1
618
598
1,978
(mm)
5
– 60 °
+360 °
+150 °
1,973
197
60
+110 °
+720 °
+410 °
JT 2
850
+360 °
197
45
– 60 °
– 360 °
108.5
– 80 °
2,438
850
2,433
JT4
JT 2
158.5
A
– 80 °
390
+90 ° JT 3
200
A
0
248 228
130
+90 °
JT 3
ベース取付寸法図
258 240
50
143 143
8 -ø18
250
C
258 240
267 ±0.1
10
0
280
断面 B-B
矢視 A
15 0 °
C
7.5
51
40
8 -ø32
ø90H7
ø70
8 -ø18
267±0.1
40
8
+0.0 35
0
B
ø116h7 −0.035
B
8 -ø32
525
390
+0.012
ø5m6 +0.004
23
390
267 ±0.1
40
断面 B-B
150 °
850
5
6
6-M6-14/17
ø1
02
矢視 A
525
ø50h8
0
7.5
°
40
R5
21
R5
21
0
B
ø4
390
40
40
B 6 -M6 - 9 /12
ø25H7
ø 0.02
15 0
525
+0.021
0
+0.012
ø 6m6 +0.004
40
KF194
°
20
0
15
−0.038
KF192
(mm)
309
557
598
(mm)
6
動作範囲と寸法
断面 B-B
ベース取付寸法図
150 °
267±0.1
40
40
7.5
断面 B-B
8 -ø32
23
390
525
ø70
ø 0.04
矢視 A
150 °
ø90H7
0
+0.012
ø5m6 +0.004
51
8 -ø18
40
8 -ø18
267±0.1
390
40
8
B
ø1
02
矢視 A
6-M6-14/17
8 -ø32
R5
21
6
5
525
B
+0.0 35
0
40
7.5
°
ø116h7 −0.035
40
0
15
40
23
0
390
267±0.1
0
B
ø4
R5
21
ø50h8 −0.038
20
B 6 -M 6 - 9 /12
KF264
525
390
ø 0.02
525
+0.012
+0.004
ø 6m 6
40
°
+0.021
0
0
15
ø25H7
KF262
267±0.1
ベース取付寸法図
C
258 240
280
150 300
1,300
3 x 2-M6-13/18
258 240
250
143 143
248 228
+90 °
JT 3
JT4
JT 2
+360 °
–150 °
710
JT1
– 360 °
100
JT1
982
557
– 410 °
JT5
–720 °
C 部 詳細
– 360 °
C 部 詳細
309
697
197
+720 °
–150 °
JT5
JT4
–720 °
+150 °
+360 °
2,665
– 60 °
JT6
+150 °
+410 °
JT6
+110 °
140
+110 °
220
3,128
– 360 °
45
– 60 °
+360 °
C
+720 °
°
1,100
197
– 80 °
60
JT 2
A
1,100
3,125
– 80 °
309
715
2,668
598
985
A
158.5
108.5
710
200
130
50
+90 °
JT 3
10
0
250
(86.6)
1,300
557
598
(mm)
(mm)
6-M6 深さ14
40
C
23
2
ø10
8 -ø18
267±0.1
+0.02
断面 B-B
8
51
ベース取付寸法図
E
8 -ø20
矢視 B
40
断面 C-C
E
150 ±0.1
ベース取付寸法図
25
120 °
325
285 ±0.1
8 -ø32
65
40
00
+0.012
ø5m6 +0.004
195
C
195
267±0.1
390
525
7.5
R5
40
40
ø 0.04
矢視 A
150 °
ø40
ø116h7
0
ø 5m 6
+0.012
+0.004
40
51
390
40
R5
21
ø1
02
B
40
°
0
7
ø90H7
B
6-M6-14/17
0
12
ø70
KG264
525
ø116h7 −0.035
°
+0.0 35
0
0
15
−0.035
KF263
C
258 240
8 -ø20
+90 °
JT 3
–150 °
–720 °
982
557
2,665
A 部 詳細
609
+120 °
780
598
–720 °
150 150
+120 °
309
697
JT5
+120 °
JT1
2,665
+720 °
– 60 °
C 部 詳細
710
JT1
JT 2
– 410 °
180
JT5
+150 °
– 65°
A
3,400
–720 °
+720 °
+110 °
–720 °
JT6
B
1,100
– 410 °
JT4
JT 3
900
– 60 °
JT6
°
1,100
197
+90 °
+410 °
+720 °
JT4
60
JT 2
+410 °
95
85
3,125
– 80 °
( 73.61)
200
A
+720 °
218
456
D
137.5
115
断面 E-E
165
°
1,400
60
225 211
11
4
250
1,050
1,300
456
377
6-M6 Depth14
矢視 D
(mm)
7
(mm)
8
動作範囲と寸法
44
R4
286 90 240
12
0°
245
290
320
40
27
40
85
245
325
40
290
390
380 255
316
375 188
105
51}±0.02
40
ベース据付寸法図
50
12
2,107
100
425
(655)
1,400
F
−65°
JT3
+130° JT1
4-M8 深さ22
G
6
100
(550)
8-M6 深さ12
A
P
755
矢視 G
B
矢視 H
59
2,500
59
335
50
2,640
286 90 240
−120°
H
260 260
+90°
30°
269
900
100
100
10
45
JT2
0°
380 255
+120°
JT1
G
50
1,100
0°
+1
3
−80°
4-M8 深さ25
4-M8 深さ22
矢視 H
−80°
140
316
−65°
A
+30° −120°
335
50
矢視 E
H
261 261
B
100
(945)
1,100
据付面
4-M8 深さ22
JT3
408
F
P点の動作範囲
6
2,500
375 188
755
+90°
P
372
30
140
JT2
矢視 G
10 -ø20
ø34座グリ 深さ図示
(断面D-D対象)
A 部 詳細
30
372
1,400
E
45
E
JT6
300
2,640
矢視 F
4-M8 深さ25
D
945
−410°
+410°
D
605
R4
44
59
300
JT5
+720°
矢視 B
矢視 E
100
−720°
6-M6 深さ14
ベース据付寸法図
269
8-M6 深さ12
10
ø34座グリ 深さ図示
(断面D-D参照)
+0.012
+0.004
C
655
JT2 Center
0
C
ø5m6
475
10
35
75
10
平行ピン
59
4-M8 深さ22
240
235
350
40
P点の動作範囲
30
断面 D-D
240
235
265
D
D
A 部 詳細
12-ø20
30
°
60
ø1
02
断面 C-C
矢視 B
355
JT5 −720°
260
(ø20)
ø70
ø116h7 −00.035
85
8
JT1 中心
550
75 75
−720°
+720°
40
51
12
395
JT4
断面 C-C
0°
+720°
(ø34)
50
−720°
−410°
}±0.02
265
+410°
JT6
10
0
C
断面 D-D
JT4
ø70
ø116h7 −00.035
ø102
+720°
+0.012
−0.004
平行ピン
100
(ø20)
°
60
ø5m6
25
265
75 75
27
105
C
6-M6 深さ14
KJ264（壁掛け用）
(ø34)
8
KJ264（床置き用）
2,107
矢視 F
(mm)
(ø34)
(ø20)
5
600
895
40
130
195
520
35
4
R4
4
140
1,400
4-M8 深さ22
F
JT3
H
375
JT2
−65°
+130°
JT1
6
A
P
B
2,500
2,107
矢視 G
(mm)
261 261
2,640
50
2,640
2,500
9
10 90
4-M8 深さ22
A
矢視 H
385
755
390
(550)
B
+90°
−90°
G
+90°
+130 ° JT1
90 10
40
225
160 115
−80°
0°
矢視 F
225
115 160
450
59
50
50
50
59
12
12
1,400
6
P
矢視 G
R3
6
30
140
0°
50
50
JT 3
600
+120°
−120°
H
0°
0°
100
F
8-M6 深さ12
12
JT 2
−65°
1,100
JT7
矢視 E
40
ベース据付寸法図
P点の動作範囲
4-M8 深さ22
286 90 240
44
R4
G
755
286 90 240
−80 °
+90 °
4-M8 深さ22
335
408
261 261
+120 ° −120 °
Mounting Surface
12
4-M8 深さ22
(945)
1,100
D
D
12-ø20
ø34座グリ 深さ図示
(断面D-D対象)
372
30
269
30
30
269
P点の動作範囲
矢視 F
335
°
矢視 B
300
8-M6 深さ12
100
90
A 部 詳細
372
矢視 E
59
E
JT6
ベース据付寸法図
4-M8 深さ22
59
−410°
+410°
6-M6 深さ14
40
310
305
150 125 125 150
(520)
断面 B
JT5
+720°
ø1
02
10 -ø20
ø34座グリ 深さ図示
(断面C-C対象)
−720°
JT1 中心
断面 D-D
380 255
平行ピン
945
E
8
C
316
+0.012
+0.004
105
ø5m6
0
375 188
40
245
245
290
D
10
°
ø1
02
D
°
60
断面 C-C
C
605
A 部 詳細
300
ø70
ø116h7 −00.035
27
−720°
90
JT6
35
40
−410 °
+410 °
290
JT2 中心
380 255
51
C
6-M6 深さ14
375 188
}±0.02
JT5
+720 °
316
平行ピン
断面 D-D
−720 °
105
ø 5m 6
+0.012
+0.004
(ø20)
10
0
断面 C-C
C
75
51 }±0.02
°
550
75 75
260
27
8
60
395
JT4
+720°
320
−720 °
+720 °
ø70
ø116h7−00.035
(ø34)
130
KJ314
JT4
325
KJ264（棚置き用）
(mm)
2,107
矢視 H
(mm)
10
コントローラ
Eシリーズ
お客さまの声から生まれた、かつてないハイクオリティ＆コンパクトボディ。
実績と経験により培われた技術が生んだ高いポテンシャルが、快適な操作
性と想像以上のハイパフォーマンスを発揮します。
仕 様
標準
E45/E47
日本・アジア
E25/E27
密閉型 間接冷却方式
制御軸数
（軸）
動作方式
防爆ティーチペンダント
手動動作モード
各軸独立、ベース座標系、
ツール座標系
再現動作モード
各軸補間、直線補間、円弧補間
8
外部操作信号
非常停止、外部ホールド信号など
汎用入力
（点）
32
汎用出力
（点）
32
ケーブル長
分離ハーネス
（m）
塗装機器制御機能（オプション）
電源仕様
CCV、電空レギュレータの制御、吐出量制御用ギヤポンプの回転制御
をコントローラのロボット用 CPUボードで制御することによって、各
大きくて見やすい
タッチパネル付
カラー液晶を防爆化
種塗装機器に対応した安価で柔軟なシステムを提供します。また、塗
装条件、吐出量キャリブレーション設定等をティーチペンダント画面
上で行える機能も準備しています。
設置環境
操作頻度の分析をもとに
最適配置されたハードキー
最新 CPUの採用により、より緻密な軌跡制御、より高速なプログラム
実行、より快適なセーブ／ロードなどを実現しました。メモリ容量の
拡大により、記憶できるプログラム容量を大幅に増やせます。標準の
外部記憶デバイスとして、USBメモリが使用可能です。
ティーチペンダント用ハーネス 5
5、15、20、25
120 (E25/E27)、170 (E35/E37、E45/E47)
E35/E37
AC440-480V ±10%、60 Hz、3ø 7.3kVA (E35)/5.1kVA (E37)
保護接地、漏れ電流最大10mA
E45/E47
AC380-415V ±10%、50/60 Hz、3ø 7.3kVA (E45)/5.1kVA (E47)
保護接地、漏れ電流最大10mA
E25/E27
AC200-220V ±10%、50/60Hz、3ø 10kVA (E25)/5.6kVA (E27)
D種接地(ロボット専用接地)、漏れ電流最大100mA
A種接地(本質安全防爆用)
周囲温度
（℃）
0∼45
相対湿度
（%）
35∼85（結露なきこと）
マンセル10GY9/1相当
タッチパネル付きカラー液晶表示、非常停止スイッチ、
ティーチロックスイッチ、
イネーブルスイッチ
ティーチペンダント
補助記憶装置
̶
USBメモリ
（100BASE-TX）
、RS-232C
USB、イーサネット
外部インターフェース
イネーブルスイッチ装備
]1: E45/E47はティーチ/ティーチ100%/リピート切替スイッチが標準
外観と寸法
システム構成図
オプションボード
(mm)
550
標準
500
オプション機器
オプションスイッチ✽2
オプション
DIOボード IO 各32点
最大4 枚(128点 )
DeviceNETボード
マスタ・スレーブ
サービスコンセント ✽3
CC-Linkボード
追加アンプを搭載することにより、ワーク搬送装置（トンボ、シャト
ル、ターンテーブル等）、走行装置、ギヤポンプ等追加で3軸までの外
部軸に対応できます。周辺機器制御として、数多くのフィールドバス
に対応しており、ティーチペンダントからのプログラム編集可能なソ
フトウェアシーケンサ機能（KLogic）と組み合わせることにより、高
度なシステムが簡単に構築できます。
ブレーキリリース
スイッチ ✽4
PROFIBUSボード
マスタ・スレーブ
1,400
高い拡張性
外部軸モータ
・ワーク搬送装置
（トンボ、シャトル、ターンテーブル）
・走行装置
・ギヤポンプ
外部軸
✽2: 仕様表・操作パネルのオプション欄参照
✽3: E45/E47は標準
✽4: E 35/E 37、E45/E47は標準
11
40まで延長可能
塗装色
最新技術を採用
最大128
サイクルスタートスイッチ、
モータオンスイッチ、
エラーランプ、
ホールド/ランスイッチ、
エラーリセットスイッチ
ロボット、
コントローラ間ハーネス 5
ティーチペンダント
（m）
質量
（kg）
防爆ティーチペンダント
最大128
非常停止スイッチ、
ティーチ/リピート切替スイッチ]1、制御電源ランプ
エラー、
（サイクルスタート、
モータオン、
ホールド/ラン、
エラーリセットは、
ティーチペンダントからの操作）
操作パネル
快適な操作系
固定ツール座標点
ティーチング方式もしくはプログラミング方式
記憶容量
（MB）
I/O信号
最大9
6
フルデジタルサーボ
教示方式
大型タッチパネル付きカラー液晶の防爆化により、防爆領域内でのテ
ィーチング、編集作業、現位置／IO 信号等各種情報のモニタ、ユーザ
ーカスタマイズ可能なインターフェースパネル等多彩な使い方ができ
るようになりました。また、バックライトも付いており、暗い場所でも
画面が鮮明です。
オプション
W500×D550×H1,400
駆動方式
設置面積を小さくすることにより、高密度配置を可能としました。従
来コントローラと比べて、体積もぐんと小さくなりました。
ユニット化、省配線化のコンセプトはそのままに、コンパクトでありな
がら高いメンテナンス性を実現したコントローラに仕上がりました。
自己診断を行なうDIAG 機能や、従来のハードウェア不良だけではな
く、適用別のエラーにも対応した保全支援機能、遠隔診断を実現する
Webサーバなどメンテナンス機能の充実を図りました。
欧州
構造
驚くほどコンパクト
メンテナンス性が向上
E35/E37
サイズ
（mm）
特 長
従来操作系を熟成し、更に使いやすい操作系を完成しました。ティー
チペンダントから、モータ電源の投入やサイクルスタートを実行でき、
より便利になりました。各種モニタでは、2 種類の情報を組み合わせ
て表示が行なえます。
（位置情報と信号情報など）
米州
USBメモリ
ティーチペンダント
USB
RS-232C
キーボード
イーサネット
ターミナルソフト
ターミナルソフト
スレーブ
EthernetIPボード
マスタ・スレーブ
CAN openボード
スレーブ
コンベアI/Fボード
12
カワサキのパッケージセルなら、
お届けしたその日から、
すぐにご活用いただけます。
周辺装置
優れたロボットと高性能な塗装機だけでは、高品質・高効率の塗装工程は成り立ちません。
同じように高性能なワーク搬送・回転装置や塗装機器制御装置が必要です。
川崎重工では、理想とする塗装設備を提案するために、各種周辺装置を用意しています。
「あしたからでも、ロボットを使って塗装ラインを自動化したい」
とお考えでした
ら、
カワサキの
「パッケージセル」
が、
ご要望にお応えします。
ロボットの制御から塗装機の制御までトータルで行う簡潔なシステムを、
コンパ
クトなパッケージでお届けします。
限られたスペース内に簡単に設置でき、
すぐに働きはじめます。
ワーク搬送・回転装置
大きさも形状もさまざまなワークに対応して、サーボツイスター、サ
ーボトンボ、
サーボシャトル、
サーボスピナー、
サーボターンテーブル
を用意しています。
塗装機制御盤（エアパネル）
複雑なワーク形状に合わせ、吐出量、霧化エア、パターンエアを１サ
イクル内で可変制御する塗装機制御盤です。
上位盤からの自動色替えや指定サイクル毎の自動洗浄など、高機能
なシステムもオーダーメイドで提供しています。
ロボット走行装置
自動車、建設機械、浄化槽など、大型ワークにはロボット走行装置を
用意しています。
ロボット動作制御と同レベルのサーボ制御で移動しながらの塗装が
可能です。
ライン管理盤「KOSMOS」
複数ロボットが稼働する塗装工程では、
リアルタイムの状況把握と一
括管理が必要です。実績抜群のKOSMOSを提案します。
ライン監視機能
ワークのタイプ、色、塗装ロボットや周辺機器の操作状況、塗装状態、
システム全体の操作状況をLCD画面で監視で
システムエラーなど、
きます。
データの設定機能
サーボツイスター＋KF121
塗装条件や塗装機制御盤の設定・変更をグラフィック画面のタッチパ
ネルで簡単に行なえます。
• 塗料吐出量、霧化圧、パターン圧などの塗装条件設定
• 色変更、ガン洗浄などの、タイムチャート設定
• ワークの型や色に応じたプログラムナンバー設定
• 色毎のCCVナンバー設定
• 統計機能
生産統計、
エラー統計、塗料消費量など、生産管理に役立つデータが
得られます。
塗装機制御盤
サーボシャトル＋KF193
ライン管理盤
13
14
パッケージセル
小型ワーク塗装セル
小型ワーク塗装セル
サーボトンボ
サーボトンボ-R
省スペースで簡単に導入できます。
ロボット
コントローラ
塗装ブース
1. 滑らかな回転
小刻みな割り出しや任意点停止でもサーボで動かすと滑らかな
動きになるため、
ワークのズレを防ぐことができます。
エアパネル
2. 高い塗装品質
さらに省スペースになります。
塗装ロボットをサーボトンボの中心に配置することで従来のトンボシス
テムに比べ設置スペースをさらに小さく出来ます。
エアパネル
テーブルとアームは、高精度の位置出し及び速度制御が可能です。テー
ブルは連続回転、
また任意角度で停止させることが出来ますので、
ワー
クに応じた塗装方法をお選びいただけます。
3. 高い塗装品質
3. ロボットとの同期回転
テーブル周辺がシンプルなため、
ブース内の気流が乱れない、塗装ロボ
ットを自由な姿勢に出来るなどの利点があり、高い塗装品質が得られま
す。
丸いワーク
（ホットプレート、木工盆、
自動車用ホイルなど）
に対し
ては、
トンボのテーブル回転とロボットが同期しながら、均一な塗
上がりを実現します。もちろんテーブルは無限回転します。
4. 自動搬送対応
4. 塗装ミスト対策
塗装ロボットの背後でワークを着脱しますので、
コンベアや搬送用ロボッ
トを使用した自動搬送設備との組み合わせが容易になります。
水洗ブースでは塗装ミスト対策のため、水面上での塗装を可能
にしました。ブースの汚れを軽減できます。
サーボトンボ
サーボトンボ-R
安全柵
ワーク搭載確認ボックス
安全柵
ワーク搭載確認ボックス
標準仕様
標準仕様
テーブル搭載質量
標準タイプ
重可搬タイプ
20 kg x 2テーブル
40 kg x 2テーブル
テーブル搭載質量
制御軸数
ロボット6軸+サーボトンボ2軸
制御軸数
制御方式
サーボ制御
制御方式
教示・再生方式
位置検出方式
アブソリュートエンコーダ
位置検出方式
1,000, 1,200, 1,400, 1,600
動作角度 (°
)
割出時間
アーム
2秒/180°
PTP教示+CP制御
アブソリュート
公転径 (mm)
180°
2.4秒/180°
重可搬タイプ
40 kg x 2テーブル
サーボ制御
PTP教示+CP制御
公転径 (mm)
標準タイプ
20 kg x 2テーブル
ロボット6軸+サーボトンボ-R 2軸
教示・再生方式
1,800, 2,000, 2,200, 2,600
動作角度 (°
)
1,800, 2,000, 2,200
180
割出時間
4秒/180°
動作角度
無限回転
動作角度
無限回転
割出角度
および任意角度
90°
割出角度
および任意角度
90°
テーブル 割出時間
連続回転速度
0.8秒/90°
1.2秒/90°
テーブル 割出時間
最大45rpm
最大90rpm
回転方向
連続回転速度
正逆転
標準塗装色
1.7秒/90°
最大45rpm
約550∼690
（マニピュレータ本体は除く）
本体質量 (kg)
マンセル10GY9/1相当
正逆転
内圧防爆と本質安全防爆の複合型
（Expib Ⅱ BT4 / Exib Ⅱ BT4）
防爆構造
約140∼160
本体質量 (kg)
1.0秒/90°
最大120rpm
回転方向
内圧防爆と本質安全防爆の複合型
（Expib Ⅱ BT4 / Exib Ⅱ BT4）
防爆構造
ロボット
コントローラ
2. 様々な塗装シーンに対応
小箱物
（テレビフレームなどの電化製品部品）
に対しては、箱の各
面に対してガンを面直に取ることができ、
ガン距離の修正も修正
量を数値入力するだけで済むため、操作は簡単で、高い塗装品
質が得られます。
アーム
塗装ブース
1. 省スペース
マンセル10GY9/1相当
標準塗装色
＊アーム長さは1,000mm、1,200mm、1,400mm、1,600mmを標準としています。
＊ワーク搭載テーブル、搭載治具はお客様にて準備ください。
＊ワーク搭載テーブル、搭載治具はお客様にて準備ください。
＊アーム長さ1,800mm、2,000mmのトンボ-RにはマニピュレータKF121を搭載します。
＊アーム長さ2,200mm、2,600mmのトンボ-RにはマニピュレータKF192/193/194を搭載します。
外観と寸法
外観と寸法
ø 63
約1,000, 1,200, 1,400, 1,600
約1,800, 2,000, 2,200, 2,600
4-M8
深サ15
600
ø80
4-M8
深サ15/20
1,000
約890
テーブルシャフト詳細
約710
600
約500
ø80
約700
3
ø6
600
テーブルシャフト詳細
(mm)
(mm)
15
16
パッケージセル
小型ワーク塗装セル
中型ワーク塗装セル
サーボツイスター
サーボシャトル
コンパクトながら高度なシステムです。
「テーブル塗装」
の究極の形です。
塗装ブース
1. 最小の設置スペース
ワーク搬送速度、回転速度が速く、
サーボコントロールならではのショッ
クのないスムーズな起動・停止を実現しています。ロボットとの連続回
転同期、
フィーダの任意位置待機も可能です。
設置スペースは600mm×600mmのテーブルで幅2,200mm×奥行
1,966mmと小さく、既存の狭い手吹きブースへも設置できます。
2. 豊富な回転テーブル機能
小型ながら、回転塗装、割出塗装、回転同期塗装とも可能です。
小型ながら、6軸多関節タイプの本格ロボットです。
3. 簡単ティーチング
ロボットと塗装テーブルの一体化により、複数台の設備で塗装プログラ
ムを共有することができます。
塗装ロボットKFシリーズによる簡単ティーチング機能との組合せによ
ってティーチング作業が軽減され、時間の短縮を図れます。
5. 短い工事期間
4. 余裕のテーブル搭載質量
セットアップした状態でお届けしますので、工事期間も最短1日。すぐに
働きはじめます。
大型テレビキャビネットや衛生陶器などの塗装にも利用できます。
5. 導入簡単
標準仕様
標準タイプ
サーボ制御
動作角度 (°
)
割出時間
テーブル
650, 800
135
1.8秒/135°
動作角度
無限回転
割出角度
90°および任意角度
割出時間
連続回転速度
防爆構造
標準塗装色
走行ストローク (mm)
2,000, 2,700, 3,200, 4,000
最大速度 (mm/秒)
1,000
動作角度
無限回転
割出角度
および任意角度
90°
0.8秒/90°
割出時間
連続回転速度
内圧防爆と本質安全防爆の複合型
（Expib Ⅱ BT4 / Exib Ⅱ BT4）
13
5°
120
マンセル10GY9/1相当
＊ワーク搭載テーブル、搭載治具はお客様にて準備ください。
5°
13
正逆転
中間停止機能
500 (アームの長さ650)
600 (アームの長さ800)
正逆転
1.2秒/90°
最大45rpm
最大90rpm
回転方向
最大90rpm
本体質量 (kg)
アブソリュートエンコーダ
テーブル
0.8秒/90°
回転方向
位置検出方式
ø80
中間停止機能、複数コート制御機能有り
内圧防爆と本質安全防爆の複合型
（Expib Ⅱ BT4 / Exib Ⅱ BT4）
防爆構造
片側230 - 310
本体質量 (kg)
500 (アームの長さ650)
600 (アームの長さ800)
長さ (mm)
PTP教示 + CP制御
シャトル
4-M8 深サ15
テーブルシャフト詳細
サーボ制御
教示・再生方式
標準塗装色
片側350 - 405
マンセル10GY9/1相当
＊ワーク搭載テーブル、搭載治具はお客様にて準備ください。
外観と寸法
600
約 650, 800
4
ø7
600
188
アブソリュートエンコーダ
アーム
制御方式
ø 63
60 kg x 2テーブル
ロボット6軸+サーボシャトル2軸
制御軸数
20 kg x 2テーブル
重可搬タイプ
20 kg x 2テーブル
テーブル搭載質量
ロボット 6軸+サーボツイスター 2軸
位置検出方式
4-M10
深サ20
(mm)
520
ø90
477
552
710
約500
約700
2,000, 2,700, 3,200, 4,000
17
ワーク搭載確認
ボックス
サーボシャトル
標準タイプ
PTP教示 + CP制御
サーボシャトル
架台
外観と寸法
制御方式
安全柵
安全柵
ロボット
コントローラ
標準仕様
パッケージタイプのシンプルな構成で、高度な塗装自動化を実現でき
ます。
ワーク搭載
確認ボックス
エアパネル
教示・再生方式
エアパネル
テーブルの任意位置割り出しによって最適な塗装姿勢が得られ、高速・
高精度なロボットとサーボシャトルの組合せによって、高品質な塗装が
実現します。
4. 塗装プログラムの共有化
制御軸数
ロボット
コントローラ
2. 高い塗装品質
サーボツイスター
3. 6軸ロボットを採用
テーブル搭載質量
塗装ブース
1. 生産性向上
240
テーブルシャフト詳細
(mm)
18
パッケージセル
中型ワーク塗装セル
中型ワーク塗装セル
サーボウイング
サーボスピナー
「テーブル塗装」
の設置スペースをさらに小さくしました。
「ライン塗装」
の新しいスタイルです。
塗装ブース
1. 省スペース
サーボシャトルより大きいサイズのワークに対応しながら設置スペー
スは小さくなります。
左右のワーク乗せ替え位置も近くなり、
ワーク乗せ替え作業が軽減さ
れます。
エアパネル
ロボット
コントローラ
1. ライン上でワークを任意位置決め
塗装ブース
ワークの形状に合わせた塗装姿勢をとることができ、無理のない姿勢
でブースの汚れを低減します。
2. 連続回転塗装が可能
エアパネル
テーブルを回転させながら塗装することができるため、
ロボットの待
機時間を最少に抑えられます。
2. 小型ロボットでも大きなワークに対応
塗装位置を１点としたためワークとロボットが近くなり、従来のサーボ
シャトルよりも小さいロボットで塗装が可能になりました。
ロボット
コントローラ
フロア
コンベア
3. ティーチング作業の軽減
左右アームの塗装位置を１点とした為、塗装プログラムを１つにでき、
ティーチングにかかる時間を短縮できます。
4. 塗料ミスト対策
固定レールの無いスリムなアームのため、水面上での塗装が可能で
ブースの汚れを軽減できます。
また塗装ブース内の気流の乱れを最小限にすることができます。
5. 短い工事期間
セットアップした状態で納品しますので、工事期間も最短1日。すぐに
働きはじめます。
安全柵
安全柵
サーボウイング
標準仕様
サーボスピナー
ワーク搭載確認ボックス
標準仕様
30 kg x 2テーブル
PTP教示 + CP制御
位置検出方式
アブソリュートエンコーダ
(秒)
割出角度
および任意角度
90°
アブソリュートエンコーダ
連続回転速度 (rpm)
最大90
回転方向
正逆可
動作角度
無限回転
割出角度
および任意角度
90°
1.1秒/90°
最大90
回転方向
最大45
正逆転
内圧防爆と本質安全防爆の複合型
（Expib Ⅱ BT4 / Exib Ⅱ BT4）
防爆構造
本体質量 (kg)
中間停止機能、複数コート制御機能有り
60
標準塗装色
マンセル10GY9/1相当
外観と寸法
内圧防爆と本質安全防爆の複合型
（Expib Ⅱ BT4 / Exib Ⅱ BT4）
600
670
970
マンセル10GY9/1相当
4-M10
深サ20
ø88
1,300
30°
ø10H7 +00.015 深サ15
位置決めピン穴
280
＊アーム割出時間は、中間停止位置から塗装位置までの時間となります。
中間停止位置によりアーム割出時間は変わります。
0.8秒/90°
連続回転速度 (rpm)
1.2秒/90°
割出時間
本体質量 (kg)
標準塗装色
PTP教示+CP制御
位置検出方式
テーブル 割出時間
680
無限回転
防爆構造
教示・再生方式
3.2
動作角度
中間停止機能
サーボ制御
2,670
2,670
割出時間＊
制御方式
300
テーブル
ストローク (mm)
60
ロボット6軸+サーボスピナー 1軸
0
サーボ方式
教示・再生方式
アーム
0
1,3
制御方式
672
0
50
ロボット6軸+サーボウイング2軸
制御軸数
20
制御軸数
600
テーブル搭載質量
重可搬タイプ
テーブル搭載質量 (kg)
外観と寸法
標準タイプ
標準タイプ
ø134
ø82
テーブルシャフト詳細
ø160
ø104
233
5 (ø65H8)
4-M8 深サ16/22
ø65H8 +00.04
(mm)
19
テーブルシャフト詳細
(mm)
20
パッケージセル
大型ワーク塗装セル
サーボターンテーブル
ターンテーブルの連続回転で全面塗装できます。
1. ロボットとテーブルの一体制御で、任意位置決めができるため、
塗装ブース
ワークの形状に合わせた塗装姿勢を取ることができます。
2. 同期制御、任意角度割り出し、連続回転塗装など、さまざまな塗
装に適用できます。
エアパネル
ロボット
コントローラ
ワーク搬入出
サーボターンテーブル
外観と寸法
標準仕様
標準タイプ
重可搬タイプ
テーブル搭載質量 (kg)
最大500
最大1,000
制御軸数
ロボット6軸+サーボターンテーブル1軸
制御方式
サーボ制御
教示・再生方式
PTP教示+CP制御
位置検出方式
アブソリュートエンコーダ
動作角度
割出角度
テーブル 割出時間
連続回転速度 (rpm)
無限回転
および任意角度
90°
5秒/90°
最大10
最大5
正逆転
内圧防爆と本質安全防爆の複合型
（Expib Ⅱ BT4 / Exib Ⅱ BT4）
本体質量 (kg)
510
560
外径 (mm)
ø650, ø1,000, ø1,500, ø2,000
高さ (mm)
約450
標準塗装色
フットスイッチ機能
（オプション）
マンセル10GY9/1相当
連続正転、回転停止
連続回転、45°
、90°
、180°
割出
（割出角度変更可）
、回転停止
ø650, ø1,000, ø1,500, ø2,000
約450
防爆構造
21
、90°
、180°
および任意角度
45°
2.5秒/90°
回転方向
テーブル
安全柵
ø640
(mm)
22