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メガトルクモータ PSシリーズ 新開発 新製品 最高回転速度10s 、検出器分解能262万分割/rを実現。 かつてない高性能で応えるメガトルクモータPSシリーズ。 −1 日本精工株式会社は、外国為替及び外国貿易法等により規制されている製品・ 技術については、法令に違反して輸出しないことを基本方針としております。 規制に該当する当社製品を輸出される場合は、同法に基づく輸出許可を取得さ れますようお願い致します。 なお、当社製品の輸出に際しては、兵器・武器関連用途に使用されることのな いよう十分留意下さるよう合わせてお願い致します。 東京都品川区大崎1- 6 -3 日精ビル 〒141- 8575 http://www.nsk.com 本 社 精 機 販 売 本 部 中 部 地 域 西 日 本 地 域 アフターマーケット事業本部 第 一 営 業 部 第 二 営 業 部 販 売 技 術 本 部 中 部 地 域 西 日 本 地 域 東 北 支 社 日 立 支 社 北 関 東 支 社 長 岡 営 業 所 東 京 第 一 支 社 札 幌 営 業 所 東 京 第 二 支 社 東 京 第 三 支 社 宇都宮営業所 西 東 京 支 社 TEL.03-3495-8200（代） TEL.03-3779-7296（代） TEL.052-249-5710（代） TEL.06-6945-8159（代） TEL.03-3779-7251（代） TEL.03-3779-7251（代） TEL.06-6945-8158（代） TEL.03-3779-7315（代） TEL.052-249-5720（代） TEL.06-6945-8168（代） TEL.022-261-3735（代） TEL.0294-28-1501（代） TEL.027-321-2700（代） TEL.0258-36-6360（代） TEL.03-3779-7324（代） TEL.011-231-1400（代） TEL.03-3779-7312（代） TEL.03-3779-7389（代） TEL.028-624-5664（代） TEL.0426-45-7021（代） FAX.03-3495-8240 FAX.03-3779-7435 FAX.052-249-5711 FAX.06-6945-8177 FAX.03-3495-8241 FAX.03-3495-8241 FAX.06-6945-8175 FAX.03-3779-7437 FAX.052-249-5711 FAX.06-6945-8178 FAX.022-261-3768 FAX.0294-28-1503 FAX.027-321-2666 FAX.0258-36-6390 FAX.03-3779-7437 FAX.011-251-2917 FAX.03-3779-7437 FAX.03-3779-7435 FAX.028-624-5674 FAX.0426-45-7022 甲 府 営 業 所 西 関 東 支 社 長 野 支 社 上 田 営 業 所 静 岡 支 社 名古屋第一支社 名古屋第二支社 名古屋第三支社 北 陸 支 社 京 滋 支 社 大 阪 第 一 支 社 大 阪 第 二 支 社 松 山 営 業 所 高 松 駐 在 兵 庫 支 社 中 国 支 社 福 山 営 業 所 九 州 支 社 熊 本 営 業 所 TEL.055-222-0711（代） TEL.046-223-9911（代） TEL.0266-58-8800（代） TEL.0268-26-6811（代） TEL.054-253-7310（代） TEL.052-249-5730（代） TEL.052-249-5740（代） TEL.052-249-5750（代） TEL.076-242-5261（代） TEL.077-564-7551（代） TEL.06-6945-8154（代） TEL.06-6945-8164（代） TEL.089-941-2445（代） TEL.087-866-4141（代） TEL.0792-89-1521（代） TEL.082-285-7760（代） TEL.084-954-6501（代） TEL.092-451-5671（代） TEL.096-337-2771（代） FAX.055-224-5229 FAX.046-223-9910 FAX.0266-58-7817 FAX.0268-26-6813 FAX.054-275-6030 FAX.052-249-5731 FAX.052-249-5741 FAX.052-249-5751 FAX.076-242-5264 FAX.077-564-7623 FAX.06-6945-8173 FAX.06-6945-8176 FAX.089-941-2538 FAX.087-867-4660 FAX.0792-89-1675 FAX.082-283-9491 FAX.084-954-6502 FAX.092-474-5060 FAX.096-348-0672 東京都品川区大崎1- 6 -3 日精ビル 〒141- 8560 本 社 海 外 Ｃ Ｓ 部 アジア事業本部 東日本自動車第二部（大崎） 東日本自動車第二部（名古屋） 東日本自動車第一部（厚木） 東日本自動車第一部（富士） 東日本自動車第三部（宇都宮） 東日本自動車第三部（太田） 中部日本自動車部（豊田） 中部日本浜松自動車部 西日本自動車部（広島） 西日本自動車部（大阪） TEL.03-3779-7111（代） TEL.03-3779-7680（代） TEL.03-3779-7121（代） TEL.03-3779-7361（代） TEL.052-566-4633（代） TEL.046-223-8881（代） TEL.0545-57-1311（代） TEL.028-624-4270（代） TEL.0276-46-6410（代） TEL.0565-31-1920（代） TEL.053-456-1161（代） TEL.082-284-6501（代） TEL.06-6945-8169（代） FAX.03-3779-7431 FAX.03-3779-7433 FAX.03-3779-7433 FAX.03-3779-7439 FAX.052-566-4640 FAX.046-223-8880 FAX.0545-57-1310 FAX.028-624-4271 FAX.0276-46-6444 FAX.0565-31-3929 FAX.053-453-6150 FAX.082-284-6533 FAX.06-6945-8179 東京都品川区大崎1- 6 -3 日精ビル 〒141- 8560 本 社 TEL.03-3779-7225（代） FAX.03-3779-7644 お問合せは― 0120-502260コールセンターまたは、もよりの支社・営業所にお申し付けください。 NSK 販売店 無断転載を禁ずる このカタログの内容については、技術的進歩及び改良に対応するため製品の外観、仕様 などは予告なしに変更することがあります。なお、カタログの制作には正確を期するた めに細心の注意を払いましたが、誤記脱漏による損害については責任を負いかねます。 CAT. No.3510c 2004 E-4 ©日本精工株式会社 2003 特許申請中 メガトルクモータ PSシリーズ 高速と高分解能を両立した 先進のメガトルクモータPSシリーズ 最高回転速度10s−1、検出器分解能262万分割/rを両立し、さらに高精度、高トルク、軽量・小型化を実現。 高 速 搬 送アームをはじめ各 種 装 置 の 高 精 度 化 、軽 量 化 、省スペ ース化、生 産 性の 向 上 に貢 献する 画期的なDDモータです。 ［原寸大］ 1 位置決め時間の短縮 新方式のサーボアルゴリズムの採用により、従来比1/5 以下の整定時間を実現。 − 1 −1 ✽1) 1 0s 10s s 整定時間 定 1/5 1/5 5 以下 最高回転速度 高 転速 3 高精度の絶対位置検出器を 搭載 互換性のある検出器精度30秒の絶対位置検出器を内蔵。 原点復帰操作が不要、モータとドライブユニットは任意の 組み合わせで使用可能。 使 能 検出器精度 検 出 精 （当社比） 秒 ※環境温度 温 25 25± 5± ℃時 時 2 モータの小型化を実現 NSKの高度な設計技術により、性能をアップすると同時 にモータ外径φ100mm（PS1型）を実現。最適磁界設 計により従来比 計により従来比2 よ 来 2倍の推力密度を達 倍 倍の推力密度を達成。 力 度 mm （PS1 推 密 推力密度 倍以上 4 小型化 ドライブユニッ ブユニッ ニットの小型化を の小 化を ド イブ ユニッ 小型化を 実現 専用モジュールの採用により、 の 、従来 来比 来 比 65％（容積）の小型化を実現。 小 化 現 容積 ％小型化 ％ 小 化 （当社比） 社比） 比 ✽1) ✽1) 1 モータ形式により異なります。 Megatorque Motor PS Series 2 High-performance メガトルクモータ PSシリーズ メガトルクモータPSシリーズの制御技術 メガトルクモータPSシリーズの応用例 ● 位置偏差を小さくする高追従制御を搭載 ● 整定時間（寄り付き）を短縮する摩擦抑制制御を搭載 高速位置決めで整定時間1msを達成 PSモータ180° 位置決め結果 位置決め時間147ms 位置決め完了信号 147ms 1ms 整定時間1ms 7.2s−1 最高回転速度7.2s−1 回転速度 指令 位置決め完了検出0.06° 位置偏差 位置偏差0.09° CDメディアの高速搬送アームなど 高分解能の位置決めテーブルなど モータ型式：PS1006 負荷の慣性モーメント：0.003kg・m2 メガトルクモータPSシリーズシステム構成 ※高剛性の負荷搭載時 ハンディターミナル＊ FHT11 180° 位置決めにおけるPSモータと他社モータ位置決め比較 HANDY TERMINAL 1# 2$ 3〈 4 〉 5% - + 6& 7' 8( 9) 0? .- A B C D E F G H I J K DC24V電源 ・シーケンサ ・パルス列コントローラ EDC型ドライブユニット＊ L M N O P Q R S T U V W X Y Z ? , / SHIFT ESC CTRL BS SP ENT 回転速度[s−1] RS-232C通信 PSモータ 制御電源 7.0 電源 制御入出力信号 モータ型式：PS3060 A社 負荷の慣性モーメント：0.06kg・m2 3.4 0 3 PS型メガトルクモータ＊ 単相AC200∼230V または 単相AC100∼115V ケーブルセット＊ 150 300 [ms] 時間 レゾルバケーブル モータケーブル ＊NSK製作 4 1. PSシリーズモータ仕様 メガトルクモータ PSシリーズ PS 1型 PS 3型 1.1 モータ呼び番号構成 1.3 モータ呼び番号構成 呼び番号例： M-PS 1 006 K N 001 メガトルクモータPSシリーズ 呼び番号例： M-PS 設計追番号 001：標準 モータサイズ番号 メガトルクモータPSシリーズ N：ブレーキなし 設計追番号 001：標準 モータサイズ番号 K：アブソリュート仕様 最大出力トルク（N・m） 3 015 K N 001 N：ブレーキなし K：アブソリュート仕様 最大出力トルク（N・m） 1.2 PS 1型仕様 1.4 PS 3型仕様 モータ型式 PS1006 性能項目 PS1012 モータ外径（ｍｍ） PS1018 6 12 5 10 20 30 102 136 170 8 5 φ35 モータ中空穴（ｍｍ） 10 最高回転速度（s−1） 15 30 φ56 10 回転位置検出器分解能（カウント／r） 2 621 440 2 621 440 絶対位置決め精度（秒） 互換 30 互換 30 繰返し位置決め精度（秒） ±2 繰返し位置決め精度（秒） ±2 許容アキシャル荷重（Ｎ） 1 000 許容アキシャル荷重（Ｎ） 2 000 0.0024 0.0031 0.0038 2.7 3.8 4.6 質量（kg） 環境条件 許容モーメント荷重（Ｎ・ｍ） 28 ロータ慣性モーメント（kg・m2） 動作温度0∼40℃、湿度20∼80％、屋内使用。塵埃・結露・腐食性ガス等なきこと。IP30相当 6-M4×0.7 深さ7 PCD92（60° 等配） 6-M4×0.7 深さ6 PCD45（60° 等配） 0.050 90 85 6 135 許容モーメント荷重（Ｎ・ｍ） 60 φ150 モータ高さ（ｍｍ） 4 110 絶対位置決め精度（秒） PS3090 定格出力トルク（Ｎ・ｍ） 2 85 回転位置検出器分解能（カウント／r） PS3060 最大出力トルク（Ｎ・ｍ） モータ高さ（ｍｍ） 最高回転速度（s−1） PS3030 18 定格出力トルク（Ｎ・ｍ） モータ中空穴（ｍｍ） PS3015 モータ外径（ｍｍ） φ100 最大出力トルク（Ｎ・ｍ） モータ型式 性能項目 42 ロータ慣性モーメント（kg・m2） 質量（kg） 環境条件 0.011 0.014 0.019 0.024 6.8 7.7 11.0 13.8 動作温度0∼40℃、湿度20∼80％、屋内使用。塵埃・結露・腐食性ガス等なきこと。IP30相当 6-M6×1.0 深さ9 PCD139（60° 等配） 0.050 0.050 6-M6×1.0 深さ9 PCD69（60° 等配） 0.050 モータコネクタ φ78 h8 (φ149.6) φ56 φ125.5 φ150 h8 (φ99.7) φ52 h8 φ35 φ85.2 φ100 h8 モータコネクタ レゾルバコネクタ レゾルバコネクタ 10 カバー 非回転部 PS1006型（6N・m） ：85±0.4 PS1012型（12N・m） ：110±0.4 PS1018型（18N・m） ：135±0.4 出力軸 材 質：アルミ 回転部 5 5 カバー 非回転部 固定部 材 質：鉄 表面処理：低温クロムメッキ カバー 非回転部 10 出力軸 材 質：アルミ 回転部 5 PS3015型（15N・m） ：85±0.4 PS3030型（30N・m） ：102±0.4 PS3060型（60N・m） ：136±0.4 PS3090型（90N・m） ：170±0.4 固定部 材 質：鉄 表面処理：低温クロムメッキ カバー 非回転部 6 2. EDC型ドライブユニット仕様 メガトルクモータ PSシリーズ 2.3 ドライブユニット一般仕様 2.1 ドライブユニット呼び番号構成 PS1006 適用モータ型式 呼び番号例： M-EDC - PS1006 A B 5 00 モータ外径（ｍｍ） 設計追番号 00：標準 EDC型ドライブユニット 入力電源 機能 5：標準仕様 C：CC-Link（オプション） モータ型式 PS1012 PS1018 PS3015 PS3030 φ100 PS3060 PS3090 φ150 定格電源容量（VA） 230 380 500 470 770 1 300 1 700 最大電源容量（VA） 670 1 200 1 500 1 400 2 400 3 900 5 900 制御電源仕様 単相 AC100V∼AC115V ／ 単相 AC200V∼AC230V 電源電圧変動 ±10％以下 主電源対応範囲 電源電圧 A：AC200∼230V（単相） C：AC100∼115V（単相） 検出器仕様 B：アブソリュート仕様 位置検出器分解能（カウント／r） 2 621 440 位置決め指令方式 内部プログラム運転、パルス列入力運転、RS-232C運転 フォトカプラ入力 最大パルス列周波数：1MHz 入力信号 パルス列入力 入力パルス形式：CW／CCW方式、パルス／方向方式、A／B相方式 電子ギアによる任意てい倍可 制御用入力 フォトカプラ入力（±コモン可）×17入力、 電圧仕様：24V 位置フィードバック信号 出力信号 出力信号形態：A／B／Z相ラインドライバ出力 分解能：20 480（カウント／r） 制御用出力 フォトカプラ出力（±コモン可）×8出力、 最大開閉能力：DC24V／50mA 位置偏差オーバ、ソフトサーマルオーバ、トラベルリミットオーバ 保護機能 制御部異常、位置検出器異常、過電流、主電源電圧異常、制御電源電圧降下 IPMアラーム、モータ断線、コミュテーション異常、オーバスピード、オーバヒート 2.2 ドライブユニット外形寸法 モニタ機能 アナログモニタ×2、RS-232Cモニタ 通信 RS-232C オートチューニング その他 カム曲線駆動 2-M3タップ ＊1 PS3060、PS3090用は90mmになります。 ＊2 PS3060、PS3090用は35mmになります。 35 15（35） ＊2 30 ＊1 70（90） 60 使用条件 15 30 別売品 前面取付金具 6 22 2 0∼50℃／−20∼＋70℃ 使用・保存湿度 90％以下（結露なきこと） 耐振動 4.9m／s2 回生 回生抵抗外付け（別売：M-E014DCKR1- 100） ダイナミックブレーキ 電源オフ、サーボオフ、保護機能動作時に動作 UL UL508C（取得予定） 安全規格 対 応 148（背面取付ピッチ） CN2（制御用IO） CN4（モータ・回生抵抗） CN3（位置検出器） アース端子 （M4） 160 CN5（制御・主電源） 160 使用温度／保存温度 φ6 CN1（RS-232C） 190 フィールドバス（CC-Link） 内蔵機能 140 オプション CC-Linkユニット 180（前面取付ピッチ） オプション コネクタ LVD EN50178（取得予定） EMC EN61800-3（取得予定） RS-232C CN1 D-sub9ピン 制御用IO CN2 ハーフピッチコネクタ50ピン（お客様側コネクタ、別売：M-E014DCFS1- 001） 位置検出器 CN3 ハーフピッチコネクタ14ピン CN4 プラスチックコネクタ（UL、CE認定品） CN5 プラスチックコネクタ（UL、CE認定品）（お客様側コネクタ、別売：M-E014DCFS1- 002） CE モータ 外付け回生抵抗 制御・主電源 9 6 ＊1 70（90） 7 8 3. オプション 2.4 CN2（制御用I/O）入出力信号仕様 運転を中断しダイナミックブレーキで停止します 4 アラームクリア ワーニングを解除します OTP 5 ＋方向トラベルリミット 時計回りの回転を制限します OTM 6 −方向トラベルリミット 反時計回りの回転を制限します SVON 7 サーボオン モータをサーボオン状態にします 9 プログラム起動 停止 PRG入力で指定されたプログラムを起動します 運転・プログラムを停止します 10 − PRG0 11 内部プログラム・チャンネル切替0 PRG1 12 内部プログラム・チャンネル切替1 PRG2 13 内部プログラム・チャンネル切替2 内部プログラム・チャンネル切替0∼7の PRG3 14 内部プログラム・チャンネル切替3 ON／OFFの組合せで実行チャンネル PRG4 15 内部プログラム・チャンネル切替4 PRG5 16 内部プログラム・チャンネル切替5 PRG6 17 内部プログラム・チャンネル切替6 PRG7 18 内部プログラム・チャンネル切替7 JOG 19 ジョグ運転 ジョグ運転の起動・停止を行います DIR 20 ジョグ運転方向 ジョグ運転方向を指定します − 21 CWP＋ 22 CWパルス列（＋） CWP− 23 CWパルス列（−） CCWP＋ 24 CCWパルス列（＋） CCWP− 25 CCWパルス列（−） 26,27 − 27 COM 29 WRN 31 OTMA 33 BUSY 35 NEAR 37 ＊CHA 39 ＊CHB 41 ＊CHZ 43 SGND 45 ー 47 ー 49 ー 26 COM 28 DRDY 30 OTPA 32 SVST 34 IPOS 36 CHA 38 CHB 40 CHZ 42 ー 44 ー 46 ー 48 ー 50 ー CC-Linkシステム構成 ドライブユニット HANDY TERMINAL 2$ 3〈 4 〉 5% -+ 6& 7' 8( 9) 0? .- A B C D E F 1# G H I J K マスタ局 L M N O P Q R S T U V W X Y Z ? , / SHIFT ESC CTRL BS SP CC-Link ENT メガトルクモータ 単相AC200∼230V または 単相AC100∼115V ケーブルセット ハンディターミナル ハンディターミナル（FHT11）は、ドライブユニットにパラメ ータ・プログラムを入力するためのRS-232C通信用ターミナ − パルス列により時計回りに回転します ルです。ドライブユニットのCN1に接続するだけで簡単にご 使用いただけます。 ● 20文字×4行LCD表示、外部電源不要、ケーブル長 3m （切替により方向またはＢ相） パルス列により反時計回りに回転します （切替によりパルス列またはＡ相） 出力信号コモンです 呼び番号例： M-FHT ドライブユニットレディ 運転準備が完了したことを通知します（運転準備が未完およびアラーム発生時に開となります） WRN 29 ワーニング ワーニングを通知します OTPA 30 ＋方向トラベルリミット検出 時計回り方向のリミット（ソフト・ハード）検出出力 OTMA 31 −方向トラベルリミット検出 反時計回り方向のリミット（ソフト・ハード）検出出力 SVST 32 サーボ状態 サーボ状態を通知します BUSY 33 プログラム運転状態 プログラム運転状態を通知します IPOS 34 位置決め完了 位置偏差状態／位置決め運転状態を通知します NEAR 35 目標位置近接 目標位置への近接を通知します 11 ハンディターミナル ハンディターミナル追番号 ケーブルセット 呼び番号例： M-C 004 SCP 03 03：固定ケーブル ケーブルセット CHA 36 位置フィードバック信号Ａ相 ＊CHA 37 位置フィードバック信号＊Ａ相 CHB 38 位置フィードバック信号B相 モータの回転数を示すパルス信号です ＊CHB 39 位置フィードバック信号＊B相 ラインドライバで出力されます CHZ 40 位置フィードバック信号Z相 ＊CHZ 41 位置フィードバック信号＊Z相 − 42 SGND 43 − 44 − − − 45 − − − 46 − − − 47 − − − 48 − − − 49 − − ケーブル長さ（m） 002：2m 004：4m 008：8m 015：15m 030：30m SCP：EDC型ドライブユニット用 シェルカバーアセンブリーMolex製 54331-0141 リセ・ハウジングAMP製 178289-5 プラグアセンブリーMolex製 54306-1411 レゾルバケーブル − 位置フィードバッグ信号用グランドです − シーケンサ ハンディターミナル FHT11 （チャンネル 0∼255）を選択します 28 50 ● EDC型ドライブユニットは、CC-Link Ver.1.10に対応 しています。 のスイッチで設定可能です。 ピン配列 DRDY − ● 局番および通信速度は、ドライブユニット前面パネル上 外部センサ入力 出力信号コモン 信号グランド ● LEDによる通信ステータスのモニタと終端抵抗の設定が 可能です。 フィールドバス（CC-Link）をご用意しました。 電源 − − ● メガトルクモータシステムのEDC型ドライブユニットに − 29.49 8 − COM 9 非常停止 ACLR STP 出 力 信 号 入力信号用外部電源 1 DC24 3 EMST 5 OTP 7 SVON 9 STP 11 PRG0 13 PRG2 15 PRG4 17 PRG6 19 JOG 21 ー 23 CWP− 25 CCWP− 39 22.8 モータ側 CN3 13.9 ドライブユニット側 リセ・ハウジングAMP製 1-178128-4 モータケーブル 43.84 3 外部供給電源24V 2 DC24 4 ACLR 6 OTM 8 RUN 10 ー 12 PRG1 14 PRG3 16 PRG5 18 PRG7 20 DIR 22 CWP＋ 24 CCWP＋ 1 2 3 4 5 EMST 内 容 1 2 3 4 1,2 名 称 31.98 DC24 RUN 入 力 信 号 ピンNo. CC-Link（フィールドバス） 34.78 入力／出力 信号名 メガトルクモータ PSシリーズ コネクタ−ヘッダーWAGO製 231-638 22.8 L CN4 27.5 14.3 10 4. メガトルクモータPSシリーズの選定 メガトルクモータ PSシリーズ メガトルクモータを選定するために次の項目を検討してください。 【例1】中心から300［ｍｍ］の所で繰り返し位置決め精度±0.02［ｍｍ］を要求された場合のＰＳ1型、 ＰＳ3型使用可否を検討 4.1 モータに作用する負荷 します。 （①負荷慣性モーメント、②アキシャル荷重・モーメント荷重、③停止中に必要な保持トルクの大きさ） tanθ = 0.02÷300より 4.2 位置決め精度 0.02ｍｍ θ = tan−1(0.02÷300) 4.3 位置決め時間（割出時間） = 3.8×10−3［°］ 4.4 回生抵抗の選定 = 14 ［秒］ 4.5 実効トルクの計算例 θ ∴±14>±2ですので、位置決め精度面では対応可能です。 300ｍｍ 4.1モータに作用する負荷 4.3 位置決め時間（割出時間） （① 負荷慣性モーメント、② アキシャル荷重・モーメント荷重、③ 停止中に必要な保持トルクの大きさ） メガトルクモータで角度割出をする場合、次の様に割出時間の概略が計算できます。 ① 負荷の慣性モーメントJ メガトルクモータシステムを使用する場合、モータ本体に取り付けられる負荷イナーシャの大きさが加減速特性に大きく影響 ［kg・m2］ Ｊm ： 負荷の慣性モーメント します。したがって取り付ける負荷の慣性モーメントJ の大きさを計算してください｡ Ｊr ： モータ本体のロータ慣性モーメント ［kg・m2］ ② アキシャル荷重・モーメント荷重 モータに加わる荷重を計算します。外力と荷重の関係は下のパターンに代表されます。 Ｎ ： モータ回転速度 ［s−1］ アキシャル荷重、モーメント荷重が、許容アキシャル及び許容モーメント荷重以内にします。 （許容値は本カタログ5∼6ページ Ｔ ： 回転速度Ｎにおける出力トルク ［N・m］ “1. PSシリーズモータ仕様”の欄を参照ください。） F L L F F A Ｔm ： 負荷トルク ［N・m］ t1 ： 指令時間 ［s］ t2 ： 整定時間 ［s］ t3 ： 位置決め時間 ［s］ Δt ： 加減速時間 ［s］ θ ： 回転角度 ［°］ 回転速度 [s−1] 時間 Δt t1 t2 t3 η ： 安全係数（通常1.5） とすると、 整定時間は下表を目安にしてください。ただし負荷の慣性 モーメントの大きさ、機構全体の剛性などによっても整定時間 ①F を外力とすると ②F を外力とすると ●アキシアル荷重: Fa=F＋治具・ワーク等の重量 ●アキシアル荷重: Fa=F＋治具・ワーク等の重量 ●アキシアル荷重: Fa=治具・ワーク等の重量 ●モーメント荷重: M=0 ●モーメント荷重: M=F×L ●モーメント荷重: M=F× （L＋A） PS3030 PS1012 PS3060 PS1018 Ａ寸法（mm） 必要繰り返し位置決め精度［秒］ PS3015 PS1006 モータ型式 は影響を受けますので、絶対的なものではありません。 ③F を外力とすると ただし、 であること。 整定時間t2［s］ ±2∼±10 0.1 ±10∼±100 0.04 ±100∼ 0.001 PS3090 24 26 4.4 回生抵抗の選定 ③ 停止中に必要な保持トルクの大きさ 下記の位置でアームを停止させておく場合F ×Lなるトルクが負荷トルクとしてモータにかかります。したがってモータとして 負荷トルクと同等量以上の定格トルクの出力が必要です。 ① 減速時にメガトルクモータが持っている回転エネルギーを求めます。 回転エネルギーは以下の式より算出して下さい。 回転エネルギー ＝1/2×J×ω2 4.2 位置決め精度 （2πN）2 ＝1/2×J× メガトルクモータシステムの位置決め精度には次の2種類が J ＝Jr+Jm あり、それぞれ次の値です。 ① 絶対位置決め精度：30［秒］（互換） F ② 繰り返し位置決め精度：±2 ［秒］ Jr ：ロータ慣性モーメント［kg・m2］ Jm ：負荷の慣性モーメント［kg・m2］ N ：回転速度［s−1］ ② 内部コンデンサによる充電可能なエネルギー 内部コンデンサの充電により処理できる回生エネルギーは28［J］（AC200V時）です。 L ③ 回転エネルギーが内部コンデンサによる充電可能なエネルギーより小さい場合、外部回生抵抗は必要ありません。 逆に大きい場合、外部回生抵抗（別売：M-E014DCKR1-100）が必要となります。 11 12 5. 組合せ一覧 メガトルクモータ PSシリーズ 5.1 PSシリーズ組合せ一覧 4.5 実効トルクの計算例 モータ外形 モータ呼び番号 メガトルクモータ（PSシリーズ）を選択する場合、必要最大トルクの検討と同時に実際に使用する動作パターンに必要な実効ト 電源電圧 ケーブル呼び番号 主な仕様 M-EDC-PS1006AB500 AC200∼AC230V M-EDC-PS1006CB500 AC100∼AC115V M-EDC-PS1012AB500 AC200∼AC230V M-EDC-PS1012CB500 AC100∼AC115V M-EDC-PS1018AB500 AC200∼AC230V M-EDC-PS1018CB500 AC100∼AC115V 内部プログラム M-EDC-PS3015AB500 AC200∼AC230V 256チャンネル M-EDC-PS3015CB500 AC100∼AC115V パルス列入力 M-EDC-PS3030AB500 AC200∼AC230V （フォトカプラ仕様） M-EDC-PS3030CB500 AC100∼AC115V M-EDC-PS3060AB500 AC200∼AC230V M-EDC-PS3060CB500 AC100∼AC115V M-EDC-PS3090AB500 AC200∼AC230V M-C0＊＊SCP03 M-EDC-PS3090CB500 AC100∼AC115V （固定ケーブル） M-EDC-PS1006ABC00 AC200∼AC230V ＊＊部はケーブル長 M-EDC-PS1006CBC00 AC100∼AC115V （04：4ｍ標準） M-EDC-PS1012ABC00 AC200∼AC230V M-EDC-PS1012CBC00 AC100∼AC115V M-EDC-PS1018ABC00 AC200∼AC230V M-EDC-PS1018CBC00 AC100∼AC115V M-EDC-PS3015ABC00 AC200∼AC230V CC-Link対応 M-EDC-PS3015CBC00 AC100∼AC115V 内部プログラム M-EDC-PS3030ABC00 AC200∼AC230V 256チャンネル M-EDC-PS3030CBC00 AC100∼AC115V M-EDC-PS3060ABC00 AC200∼AC230V M-EDC-PS3060CBC00 AC100∼AC115V M-EDC-PS3090ABC00 AC200∼AC230V M-EDC-PS3090CBC00 AC100∼AC115V M-PS1006KN001 ルクの検討が必要となります。 を0.2sで移動可能か。また、 １往復標準動作サイク ここでは例として、積載負荷の慣性モーメントを0.05［kg・m2］として、90° ルを0.6sとした時に実効トルクはどの程度になるかを検討します。 φ100 M-PS1012KN001 条件： 最高回転速度=2.5s−1 回転加速度=25s−2 M-PS1018KN001 繰り返し位置決め精度=±2秒 停止時間=0.09s M-PS3015KN001 Ｊm（負荷の慣性モーメント)＝0.05［kg・m2］ Ｊ（モータのロータ慣性モーメン ト）＝0.019［kg・m2］（PS3060の場合） r M-PS3030KN001 ● 回転加速度が25s−2なので、必要な概略のトルクを下式より求めます。 必要トルク※1 ＝（積載負荷の慣性モーメント＋モータのロータ慣性モーメント）×角加速度 φ150 ＝（0.05+0.019）×2π×25 M-PS3060KN001 ＝10.8Nm 最大出力トルクが10.8Nm以上のモータが選定候補となるため、PS1006を除くPS1型、またはPS3型 モータを選択します。 M-PS3090KN001 ※1：モータによりロータ慣性モーメントが異なるため、モータごとに再計算する必要があります。 ● 実際に使用する動作パターン（下図参照）に必要な実効トルクの検討が必要になります。 ここでは、仮にPS3060を選択した場合、動作条件に合うか検討します。 計算式 ドライブユニット呼び番号 M-PS1006KN001 Ｔ１：加速時トルク［N・m］ α： 回転加速度［s−2］=25［s−2］ Ｔ2： 動摩擦トルク［N・m］ η： 安全係数＝１.3 Ｔ3： 減速時トルク［N・m］ 動摩擦トルク［N・m］ Ｊm（負荷の慣性モーメント)＝0.05［kg・m2］ Ｊ（モータのロータ慣性モーメン ト）＝0.019［kg・m2］ r PS1型 PS3 型 0.7 2.0 φ100 M-PS1012KN001 M-PS1018KN001 加速時トルク Ｔ1=η （Ｊm＋Ｊr）×α＋Ｔ2=1.3× （0.05＋0.019） ×2π×25＋2.0=16.1N・m （Ｊm＋Ｊr）×α−Ｔ2=1.3× （0.05＋0.019） ×2π×25−2.0=12.1N・m 減速時トルク Ｔ3=η M-PS3015KN001 t1=加減速時間=0.1s, t2=整定時間=0.01s, t3=停止時間＝0.09s, t4=サイクル時間 t1×4+t2×2+t3×2=0.6s M-PS3030KN001 実効トルク φ150 M-PS3060KN001 上記計算式より実効トルクが11.6N・mであるため、PS3060の定格出力トルク20N・m以下となります。 使用条件を十分に満足しますので、PS3060で使用可能です。 M-PS3090KN001 回転速度 [s−1] 2.5 6. その他 別売品 t1 t1 0.4 t2 t3 名称 内容 M-E014DCFS1-001 CN2用お客様側コネクタ コネクタ カバー M-E014DCFS1-002 CN5用お客様側コネクタ コネクタ ：231-305/026-000 (WAGO) 配線レバー：231-131 (WAGO) 取付金具 M-E050DCKA1-001 ドライブユニット取付金具 取扱説明書 M-E099DC0C2-146 和文取扱説明書 外部回生抵抗 M-E014DCKR1-100 外部回生抵抗 0.5 コネクタ 0 時間[s] 0.1 t1 0.2 t1 0.21 t2 0.30 t3 t4 13 呼び番号 0.51 0.6 ：54306-5011 (Molex) ：54331-0501 (Molex) 14
