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INHALTSVERZEICHNIS
9.3
Relative Point-To-Point-Bewegung <PtpRel> ...................................................... 55
9.4
Bewegung einer Achse, <MoveAxisPtp>, <MoveAxisCart> ..................................... 57
9.5
Linearbewegung <Lin> ........................................................................................ 59
9.6
Relative Linearbewegung <LinRel> ...................................................................... 61
9.7
Zirkularbewegung mit Stützpunkt ...................................................................... 63
9.7.1
Funktionsweise .................................................................................. 63
9.7.2
Ebenendefinition ................................................................................ 64
9.7.3
Zirkularbefehl mit Stützpunkt <CircIp> ................................................. 66
9.7.4
Zirkularbefehl mit Stützpunkt, PTP-Anfahrt <PtpToCircIp>.................... 68
9.7.5
Zirkularbefehl mit Stützpunkt, Lin Anfahrt <LinToCircIp> ...................... 70
9.8
Stoppen der Bewegung <StopMove> ................................................................. 71
10.
Dynamikbefehle .................................................................................................. 72
10.1
Geschwindigkeiten <Vel> ................................................................................... 72
10.2
Beschleunigung <Acc> ....................................................................................... 73
10.3
Ruck <Jerk> ......................................................................................................... 74
10.4
Override ............................................................................................................ 76
10.4.1 Override am Handbediengerät <Ovr> .................................................. 76
10.4.2 Dynamikoverride <DynOvr> ................................................................ 77
10.5
Beschleunigungsrampen ................................................................................... 78
10.5.1 Setzen von Rampenformen <Ramp> .................................................... 79
10.6
Konstante Bahngeschwindigkeit einschalten <VconstOn> ................................... 80
10.7
Konstante Bahngeschwindigkeit ausschalten <VconstOff> ................................. 82
11.
Überschleifbefehle.............................................................................................. 83
11.1
Grenzbereich ..................................................................................................... 84
11.2
Geschwindigkeitsüberschleifen ......................................................................... 85
11.2.1 Mit Prozentfaktor <OvlVel> ................................................................. 85
11.3
Geometrisches Überschleifen ............................................................................ 87
11.3.1 Überschleifen der Achsen X, Y und Z <OvlCart> .................................... 87
11.4
Referenzsysteme (Nullpunktverschiebung) ........................................................ 89
11.5
Bezug des Referenzsystems .............................................................................. 89
11.6
Daten des Referenzsystems ............................................................................... 90
11.7
Referenzsystem mit direkten Werten <SetRefSys> .............................................. 91
11.8
Referenzsystem mit 3 Punkten <SetRefSys3P> ................................................... 92
11.9
Referenzsystem Welt <SetRefSysWorld> ............................................................ 93
11.10 Beispiel ............................................................................................................. 94
12.
Referenzieren einer Kinematik ............................................................................ 96
12.1
Referenzfahrt <RefAxis> ..................................................................................... 96
Festo GDCP-CMXR-SW-DE de 0805NH
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