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Polled I/O Meldungen
5.1.1
08/2007
Danaher Motion
Steuer-Bits und Datenfelder
Byte
0
1
2
3
4
5
6
7
Bit 7
Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Reg.
Sofortiger Kontrollierter
Aktivieren
Richtung
Inkrementell Startblock
aktivieren Stopp
Stopp
Blocknummer
Befehlsachse = 001
Typ der Eingangsbefehlsgruppe
Antwortachse = 001
Typ der Ausgangsantwortgruppe
Daten niederwertiges Byte
Daten niederwertiges, mittleres Byte
Daten höherwertiges, mittleres Byte
Daten höherwertiges Byte
Bit 0
Laden /
Start
Aktivieren
Das Setzen dieses Bit aktiviert den Verstärker. Siehe auch Enable
(Klasse 0x25 Lageregler, Attribut 0x11).
Registrierung aktivieren
Registrierungseingang aktivieren.
Dieses Bit wird vom S300/S700 nicht unterstützt
Sofortiger Stopp
Wenn dieses Bit gesetzt ist, wird der Antrieb sofort (ohne Verzögerung)
gestoppt.
Siehe auch “Sofortiger Stopp” (Klasse 0x25 Lageregler, Attribut 0x15).
Kontrollierter Stopp
Wenn dieses Bit gesetzt ist, wird der Antrieb langsam gestoppt. Siehe
auch “Kontrollierter Stopp” (Klasse 0x25 Lageregler, Attribut 0x14).
Geben Sie nur HARD STOP (sofortiger Stopp) oder nur SMOOTH STOP (kontrollierter Stopp)
aus, um die Bewegung zu stoppen. Wenn Sie eines dieser Bits zur gleichen Zeit wie das Bit
"Trajektoriestart" ändern, führt dies zu unvorhergesehenen Aktionen der Steuerung.
Richtung
Dieses Bit wird nur im Geschwindigkeitsmodus verwendet. Positiv = 1,
Negativ = 0 Siehe auch Objekt "Richtung" (ageregler, Klasse 0x25,
Attribut 0x17).
Inkrementell
Dieses Bit wird nur im Positionsmodus verwendet. Dieses Bit zeigt an, ob die
in Byte 4 bis 7 der Befehlsgruppe 1 "Zielposition" festgelegte Position absolut
(0) oder relativ (1) ist. Siehe Beschreibung des Flag für "Relativmode".
Startblock
Wenn dieses Bit hoch (1) und die Blocknummer auf Null (0) gesetzt ist,
werden zuvor erzeugte Programme ausgeführt und im Servoverstärker
gespeichert.
Das ausgeführte Programm wird durch die letzten vier Byte der Befehlsgruppe
definiert. Um die Programmausführung zu stoppen, müssen Sie den
Startblock hoch (1) und die Blocknummer hoch (1) setzen.
Programme können mit jeder Befehlsgruppe ausgeführt werden. Siehe
beigefügtes Beispiel.
Eine unkontrollierte Aktion tritt ein, wenn der Startblock High (1) gesetzt und gleichzeitig ein
Zustandswechsel von 0 auf 1 für "Trajektoriestart" ausgegeben wird.
Laden/Start
54
Durch den Zustandswechsel dieses Bit von 0 auf 1 wird eine Bewegung in
Befehlsgruppe 1 "Zielposition" gestartet. Für alle anderen Befehlsgruppen legt
der Wechsel dieses Bit den Datenwert fest (d.h. Geschwindigkeit,
Beschleunigung usw.). Siehe auch Objektklasse "Trajektoriestart, Lageregler”
(ID=37).
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