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CANopen 09.98 Subindex Kurzbeschreibung Einheit Access PDO gemappt Data type Value range Defaultvalue Beschreibung: 05H Beschleunigungs- und Bremsrampen ms rw nein 2 * Integer 16 Jeweils 0 .. 32767 0 Die Beschleunigungs- und Bremsrampe werden im temporären Fahrsatzspeicher abgelegt und für Direktfahraufträge oder zu speichernde Fahraufträge verwendet. Subindex Kurzbeschreibung Einheit Access PDO gemappt Data type Value range Defaultvalue Beschreibung: 06H Art des Fahrauftrages --rw nein Unsigned 16 Low-Byte = 0 .. 31, High-Byte 0 .. 120, 129 .. 145 0 Mit diesem Kommando kann die Art des Fahrauftrags festgelegt werden. Die Auftragsart ist eine Bitvariable. Die Bedeutung der einzelnen Bits entnehmen Sie den Tabellen unten. Bit Auftragsart Beschreibung 3 4 x x absolut eine Fahrt zu einem absoluten Zielpunkt bezogen auf den Referenzpunkt Last steht im InPositions-Fenster - relativ zur letzten Zielposition 1 0 0 relativ Last steht nicht im InPositions-Fenster - relativ zur Istposition beim Start relativ zum letzten Ziel 1 1 x relativ 1 (in Verbindung mit Fahrsatzumschaltung: z.B. Summierbetrieb) relativ zur Ist-Position beim Start 1 0 1 relativ 2 (in Verbindung mit Fahrsatzumschaltung: z.B.Druckmarkensteuerung) 0 0 Achten Sie bei Ketten von relativen Fahrsätzen darauf, daß jede Umdrehung intern mit 16 Bit (0...65535) aufgelöst wird. Ist der Weg mit dieser Auflösung nicht exakt darstellbar, können Rundungsfehler auftreten. Bit Auftragsart 1 2 0 x Einzelfahrauftrag 1 1 Beschreibung Antrieb bleibt in Zielposition stehen, Meldung InPosition wird ausgegeben Der Antrieb wird mit der angegebenen Bremsrampe in die Zielposition zum Folgeauftrag mit 0 Stillstand gebremst, bevor der Folgeauftrag gestartet wird. Keine In PositionsZwischenstop Meldung beim Zwischenstop. Der Antrieb wird nicht in die Zielposition gebremst. Die Geschwindigkeit wird Folgeauftrag ohne mit der eingestellten Beschleunigungsrampe auf die geforderte Geschwindig1 Zwischenstop keit des Folgeauftrags angepaßt. Mit dieser Funktion können Geschwindigkeitsprofile gefahren werden. Bei eingestellter Rampenart sinus² wird immer in Zielposition gebremst. Die Einstellung Zwischenstop (Bit2) ist dann nicht relevant. Bit 8 .. 15 : Nummer des Folgeauftrags (wird nur ausgewertet, wenn Bit 1 gesetzt ist) Kapitel III Software-Protokoll Seite III-19
