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Digitaler Servoverstärker
SERVOSTAR® 400
Montage, Installation, Inbetriebnahme
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Ausgabe 02/06
Datei sr400_d.xxx
Bisher erschienene Ausgaben:
Ausgabe Bemerkung
11/01
Erstausgabe
02/02
neues Layout
neues Layout, technische Daten an neue Hardware angepasst,
07/03
Gerätezuordnung entfernt
SSI Emulation aktualisiert (Multiturn), UL/cUL Information aktualisiert, typographische
07/05
Anpassungen, Kapitel 1 neu geordnet, diverse Korrekturen,
Syntax: Ballastschaltung->Bremsschaltung
02/06
Kapitel Feedback überarbeitet, Bestellhinweise strukturiert, kleinere Korrekturen
WINDOWS ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corp.
HIPERFACE ist ein eingetragenes Warenzeichen der Max Stegmann GmbH
EnDat ist ein eingetragenes Warenzeichen der Dr. Johannes Heidenhain GmbH
SERVOSTAR ist ein eingetragenes Warenzeichen der Kollmorgen Corporation
Technische Änderungen, die der Verbesserung der Geräte dienen, vorbehalten!
Gedruckt in der BRD
Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form (Druck, Fotokopie, Mikrofilm oder in einem
anderen Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung der Firma Danaher Motion reproduziert oder unter Verwendung
elektronischer Systeme verarbeitet, vervielfältigt oder verbreitet werden.
Kollmorgen
02/06
Inhaltsverzeichnis
Seite
1
Allgemeines
1.1
1.2
1.3
2
Über dieses Handbuch. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Verwendete Symbole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Verwendete Kürzel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Technische Beschreibung
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
Sicherheitshinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Bestimmungsgemäße Verwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Europäische Richtlinien und Normen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
CE - Konformität . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
UL und cUL-Konformität. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Typenschild . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Gerätebeschreibung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.7.1
Lieferumfang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.7.2
Die digitalen Servoverstärker der Familie SERVOSTAR 400 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.8
Komponenten eines Servosystems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.9
Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.9.1
Nenndaten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.9.2
Anschlüsse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.9.3
Empfohlene Anzugsmomente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.9.4
Absicherung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.9.4.1
Interne Absicherung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.9.4.2
Externe Absicherung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.9.5
Zulässige Umgebungsbedingungen, Belüftung, Einbaulage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.9.6
Empfohlene Leiterquerschnitte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.10 Ansteuerung Motorhaltebremse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.11 Bremsschaltung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.12 LED-Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.13 Masse-System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.14 Ein- und Ausschaltverhalten. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.14.1
Stopp-Funktion nach EN 60204 (VDE 0113) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.14.2
Not-Aus-Strategien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3
Installation
3.1
3.2
3.3
Wichtige Hinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Leitfaden zur Installation und Verdrahtung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1
Abmessungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4
Verdrahtung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1
Anschlussplan Mastermodul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2
Anschlussplan Achsmodul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.3
Anschlussbeispiel Mehrachsensystem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.4
Steckerbelegungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.5
Hinweise zur Anschlusstechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.5.1
Schirmanschluss an der Frontplatte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.5.2
Anforderungen an die Anschlussleitungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5
Inbetriebnahmesoftware. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1
Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1.1
Bestimmungsgemäße Verwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1.2
Software-Beschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1.3
Hardware-Voraussetzungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1.4
Betriebssysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.2
Installation unter WINDOWS 98 / 2000 / ME / NT / XP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
23
24
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26
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29
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31
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32
33
34
34
34
34
35
35
35
3
Inhaltsverzeichnis
02/06
Kollmorgen
Seite
4
Schnittstellen
4.1
4.2
Blockschaltbild . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Spannungsversorgung, nur Master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1
Netzanschluss (X0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1.1
Dreiphasig . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1.2
Einphasig . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2
24V-Hilfsspannung (X0). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3
Zwischenkreis (X0). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4
Motoranschluss mit Bremse (X6) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5
Externer Bremswiderstand (X0), nur Master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6
Feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.1
Resolver (X5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.2
ComCoder (X2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.3
Inkrementalgeber / Sinus Encoder mit Hall (X2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.4
Sinus Encoder mit EnDat oder HIPERFACE (X2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.5
Sinus Encoder ohne Datenspur (X2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.6
Inkrementalgeber (X4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7
Digitale und analoge Ein- und Ausgänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7.1
Analoger Eingang (X3). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7.2
Digitale Eingänge (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7.3
Digitale Ausgänge (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7.4
Digitale I/O am Master (X1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8
Encoder-Emulationen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8.1
Inkrementalgeber-Ausgabe (X4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8.2
SSI-Ausgabe (X4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9
Master-Slave-Betrieb, Encoderführung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9.1
Anschluss an SERVOSTAR-Master, 5V-Pegel (X4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9.2
Anschluss an Inkrementalgeber-Master mit 24V Signalpegel (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9.3
Anschluss an Sinus/Cosinus-Encoder-Master (X2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.10 Schnittstelle für Schrittmotor-Steuerungen (Puls-Richtung) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.10.1
Anschluss an Schrittmotor-Steuerungen mit 5V Signalpegel (X4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.10.2
Anschluss an Schrittmotor-Steuerungen mit 24V Signalpegel (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.11 RS232-Schnittstelle, PC-Anschluss (X8), nur Master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.12 Feldbusanschluss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.12.1
CANopen Schnittstelle (X7) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.12.2
PROFIBUS Schnittstelle (X7), Option . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.12.3
SERCOS Schnittstelle (X7), Option . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.12.3.1 Leuchtdioden. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.12.3.2 Anschlussbild . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5
Inbetriebnahme
5.1
5.2
5.3
Wichtige Hinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Leitfaden zur Inbetriebnahme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametrieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1
Mehrachssysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2
Tastenbedienung / Statusanzeigen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2.1
Bedienung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2.2
Statusanzeige am Achsmodul. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2.3
Statusanzeige am Master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4
Fehlermeldungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5
Warnmeldungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6
61
62
63
63
64
64
64
65
66
67
Zubehör
6.1
6.2
6.3
6.4
7
Externes Netzteil 24V DC / 5A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Externes Netzteil 24V DC / 20A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Externer Bremswiderstand BAR(U) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Anbaulüfter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
69
70
71
72
Anhang
7.1
7.2
7.3
7.4
Transport, Lagerung, Wartung, Entsorgung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Beseitigung von Störungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Glossar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bestellnummern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.1
Servoverstärker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.2
Gegenstecker. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.3
Rückführkabel konfektioniert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.4
Motorkabel konfektioniert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.5
Netzteile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.6
Bremswiderstände . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4
37
38
38
38
38
38
39
39
39
40
40
41
42
43
44
45
46
46
47
48
49
50
50
51
52
52
53
53
54
55
55
56
57
57
58
59
59
59
73
74
77
79
79
79
79
80
80
80
81
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
Kollmorgen
Allgemeines
02/06
1
Allgemeines
1.1
Über dieses Handbuch
Dieses Handbuch beschreibt die Servoverstärker der Serie SERVOSTAR® 400.
In diesem Handbuch finden Sie unter anderem Informationen über:
l
Allgemeines
Kapitel 1
l
Technische Beschreibung
Kapitel 2
l
Montage / Installation
Kapitel 3
l
Schnittstellen
Kapitel 4
l
Inbetriebnahme
Kapitel 5
l
Zubehör
Kapitel 6
l
Transport, Lagerung, Wartung, Entsorgung
Kapitel 7
Weitergehende Beschreibung der Feldbusinterfaces und der digitalen Anbindung an
Automatisierungssysteme und unsere Applikationsschriften finden Sie auf der beiliegenden CD-ROM im PDF-Format (Systemvoraussetzung : WINDOWS, Internet Browser,
Acrobat Reader) in mehreren Sprachversionen.
Sie können die Dokumentationen auf jedem handelsüblichen Drucker ausdrucken.
Gegen Aufpreis können Sie die ausgedruckte Dokumentation von uns beziehen.
Dieses Handbuch richtet sich mit folgenden Anforderungen an Fachpersonal:
Transport:
nur durch Personal mit Kenntnissen in der Behandlung
elektrostatisch gefährdeter Bauelemente.
Installation:
nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung
Inbetriebnahme: nur durch Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den
Bereichen Elektrotechnik / Antriebstechnik
1.2
Verwendete Symbole
Gefährdung von Personen durch Elektrizität und ihre Wirkung
ð S.
siehe Seite
Gefährdung von Maschinen, allgemeine
Warnung
l
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
Wichtige
Hinweise
Hervorhebung
5
Allgemeines
1.3
02/06
Kollmorgen
Verwendete Kürzel
In der Tabelle unten werden die in diesem Handbuch verwendeten Abkürzungen erklärt.
Kürzel
AGND
BTB/RTO
CAN
CE
CLK
COM
DGND
DIN
Disk
EEPROM
EMI
EMV
EN
ESD
F-SMA
IEC
IGBT
ISO
LED
MB
NI
NSTOP
PC
PELV
PSTOP
PWM
RAM
RBext
RBint
RES
ROD
SPS
SRAM
SSI
UL
V AC
V DC
VDE
6
Bedeutung
Analoge Masse
Betriebsbereit
Feldbus (CANopen)
Communité Europeenne
Clock (Taktsignal)
Serielle Schnittstelle eines PC-AT
Digitale Masse
Deutsches Institut für Normung
Magnetspeicher (Diskette, Festplatte)
Elektrisch löschbarer Festspeicher
Elektromagnetische Interferenz
Elektromagnetische Verträglichkeit
Europäische Norm
Entladung statischer Elektrizität
Stecker für Lichtwellenleiter gem. IEC 60874-2
International Electrotechnical Commission
Insulated Gate Bipolar Transistor
International Standardization Organization
Leuchtdiode
Megabyte
Nullimpuls
Endschaltereingang Drehrichtung links
Personal Computer
Schutzkleinspannung
Endschaltereingang Drehrichtung rechts
Pulsweitenmodulation
flüchtiger Speicher
Externer Bremswiderstand
Interner Bremswiderstand
Resolver
A quad B Encoder
Speicherprogrammierbare Steuerung
Statisches RAM
Synchron-Serielles-Interface
Underwriter Laboratory
Wechselspannung
Gleichspannung
Verein deutscher Elektrotechniker
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
Kollmorgen
02/06
2
Technische Beschreibung
2.1
Sicherheitshinweise
Technische Beschreibung
l
Nur qualifiziertes Fachpersonal darf Arbeiten wie Transport, Installation, Inbetriebnahme und Instandhaltung ausführen. Qualifiziertes Fachpersonal sind
Personen, die mit Transport, Aufstellung, Montage, Inbetriebnahme und Betrieb des Produktes vertraut sind und über die ihrer Tätigkeit entsprechenden
Qualifikationen verfügen. Das Fachpersonal muss folgende Normen bzw.
Richtlinien kennen und beachten:
IEC 364 bzw. CENELEC HD 384 oder DIN VDE 0100
IEC-Report 664 oder DIN VDE 0110
nationale Unfallverhütungsvorschriften oder BGV A3
l
Lesen Sie vor der Installation und Inbetriebnahme die vorliegende Dokumentation. Falsches Handhaben des Servoverstärkers kann zu Personen- oder Sachschäden führen. Halten Sie die technischen Daten und die Angaben zu den Anschlussbedingungen (Typenschild und Dokumentation) unbedingt ein.
l
Entladen Sie Ihren Körper, bevor Sie den Servoverstärker berühren. Vermeiden
Sie den Kontakt mit hochisolierenden Stoffen (Kunstfaser, Kunststofffolien
etc.). Legen Sie den Servoverstärker auf eine leitfähige Unterlage. Die Servoverstärker enthalten elektrostatisch gefährdete Bauelemente, die durch unsachgemäße Behandlung beschädigt werden können.
l
Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse für die Maschine erstellen
und geeignete Maßnahmen treffen, dass unvorhergesehene Bewegungen nicht
zu Schäden an Personen oder Sachen führen können.
l
Öffnen oder berühren Sie die Geräte während des Betriebs nicht. Halten Sie
während des Betriebes alle Abdeckungen und Schaltschranktüren geschlossen. Das Berühren der Geräte in eingeschaltetem Zustand ist nur während der
Inbetriebnahme durch qualifiziertes Fachpersonal zulässig. Es besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen oder materiellen Schäden, denn
—
während des Betriebes können Servoverstärker ihrer Schutzart
entsprechend spannungsführende, blanke Teile besitzen.
—
Steuer- und Leistungsanschlüsse können Spannung führen,
auch wenn sich der Motor nicht dreht.
—
während des Betriebes können Servoverstärker heiße
Oberflächen besitzen. Es können Temperaturen über 80°C
auftreten.
l
Lösen Sie die elektrischen Anschlüsse der Servoverstärker nie unter Spannung. In ungünstigen Fällen können Lichtbögen entstehen und Personen und
elektrische Kontakte schädigen.
Warten Sie nach dem Trennen der Servoverstärker von den Versorgungsspannungen mindestens fünf Minuten, bevor Sie spannungsführende Geräteteile
(z.B. Kontakte) berühren oder Anschlüsse lösen. Kondensatoren führen bis zu
fünf Minuten nach Abschalten der Versorgungsspannungen gefährliche Spannungen. Messen Sie zur Sicherheit die Spannung im Zwischenkreis und warten
Sie, bis die Spannung unter 40V abgesunken ist.
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
7
Technische Beschreibung
2.2
02/06
Kollmorgen
Bestimmungsgemäße Verwendung
Die Servoverstärker werden als Komponenten in elektrische Anlagen oder Maschinen
eingebaut und dürfen nur als integrierte Komponenten der Anlage in Betrieb genommen
werden.
Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse für die Maschine erstellen
und geeignete Maßnahmen treffen, dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu
Schäden an Personen oder Sachen führen können.
Der Servoverstärker darf nur an Netzen mit einem symmetrischen Nennstrom
von max. 5000A und einer Spannung von 115/230V AC (SERVOSTAR 40xM) oder
400V AC (SERVOSTAR 44xM) betrieben werden.
Netzspannung
1 x 115V AC
3 x 115V AC
1 x 230V AC
3 x 230V AC
3 x 400V AC
Servoverstärker
nur SERVOSTAR 40xM, erdfreier Betrieb zulässig
nur SERVOSTAR 40xM, erdfreier Betrieb zulässig
nur SERVOSTAR 40xM, erdfreier Betrieb zulässig
alle Typen, erdfreier Betrieb zulässig
nur SERVOSTAR 44xM,
TN-Netz oder TT-Netz mit geerdetem Sternpunkt
Bei Einsatz der Servoverstärker im Wohnbereich, in Geschäfts- und Gewerbebereichen
sowie Kleinbetrieben müssen zusätzliche Filtermaßnahmen durch den Anwender getroffen werden.
Die Servoverstärker der Familie SERVOSTAR 400 sind ausschließlich dazu bestimmt,
geeignete bürstenlose Synchron-Servomotoren drehmoment-, drehzahl- und/oder lagegeregelt anzutreiben. Die Nennspannung der Motoren muss höher oder mindestens
gleich der vom Servoverstärker gelieferten Zwischenkreisspannung sein.
Sie dürfen die Servoverstärker nur im geschlossenen Schaltschrank unter Berücksichtigung der auf Seite 17 definierten Umgebungsbedingungen betreiben. Um die Schaltschranktemperatur unter 45°C zu halten, können Belüftung oder Kühlung erforderlich
sein.
Verwenden Sie nur Kupferleitungen zur Verdrahtung. Die Leiterquerschnitte ergeben sich
aus der Norm EN 60204 (bzw. Tabelle 310-16 der NEC 60°C oder 75°C Spalte für AWG
Querschnitte).
Die Konformität des Servosystems zu den auf Seite 9 genannten Normen garantieren wir
nur, wenn von uns gelieferte Komponenten (Servoverstärker, Motor, Leitungen usw.) verwendet werden.
8
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
Kollmorgen
2.3
02/06
Technische Beschreibung
Europäische Richtlinien und Normen
Servoverstärker sind Komponenten, die zum Einbau in elektrische Anlagen/Maschinen im
Industriebereich bestimmt sind. Bei Einbau in Maschinen/Anlagen ist die Aufnahme des
bestimmungsgemäßen Betriebes des Servoverstärkers solange untersagt, bis festgestellt
wurde, dass die Maschine/Anlage den Bestimmungen der EG-Maschinenrichtlinie
(98/37/EG) und der EG-EMV-Richtlinie (89/336/EWG) und der EG-Niederspannungsrichtlinie (73/23/EWG) entspricht
Normen zur Einhaltung der EG-Maschinenrichtlinie (98/37/EG):
EN 60204-1 (Sicherheit und elektrische Ausrüstung von Maschinen)
EN 292
(Sicherheit von Maschinen)
Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse für die Maschine erstellen
und geeignete Maßnahmen treffen, dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu
Schäden an Personen oder Sachen führen können.
Normen zur Einhaltung der EG- Niederspannungsrichtlinie (73/23/EWG):
EN 60204-1 (Sicherheit und elektrische Ausrüstung von Maschinen)
EN 50178 (Ausrüstung von Starkstromanlagen mit elektronischen Betriebsmitteln)
EN 60439-1 (Niederspannungs-Schaltgerätekombinationen)
Normen zur Einhaltung der EG-EMV-Richtlinie (89/336/EWG ):
EN 61000-6-1 oder EN 61000-6-2
(Störfestigkeit im Wohn-/ Industriebereich)
EN 61000-6-3 oder EN 61000-6-4
(Störaussendung im Wohn-/ Industriebereich)
Die Einhaltung der durch die EMV-Gesetzgebung geforderten Grenzwerte der
Anlage/Maschine liegt in der Verantwortung des Herstellers der Anlage/Maschine. Hinweise für die EMV-gerechte Installation (wie Schirmung, Erdung, Handhabung von Steckern und Verlegung der Leitungen) finden Sie in dieser Dokumentation.
Der Maschinen / Anlagenhersteller muss prüfen, ob bei seiner Maschine / Anlage
noch weitere oder andere Normen oder EG- Richtlinien anzuwenden sind.
2.4
CE - Konformität
Bei Lieferungen von Servoverstärkern innerhalb der europäischen Gemeinschaft ist die
Einhaltung der EG-EMV-Richtlinie (89/336/EWG) und der Niederspannungsrichtlinie
(73/23/EWG) zwingend vorgeschrieben.
Zur Einhaltung der EMV- Richtlinie kommt die Produktnorm EN 61800-3 zur Anwendung.
In Bezug auf die Störfestigkeit erfüllt der Servoverstärker die Anforderung an die Kategorie zweite Umgebung (Industrieumgebung). Für den Bereich der Störaussendung erfüllt
der Servoverstärker die Anforderung an ein Produkt der Kategorie C2 (Länge der Motorleitung £ 25m).
Warnung !
In einer Wohnumgebung kann dieses Produkt hochfrequente Störungen
verursachen, die Entstörmaßnahmen erforderlich machen können.
Die Servoverstärker wurden in einem definierten Aufbau mit den in dieser Dokumentation
beschriebenen Systemkomponenten in einem autorisierten Prüflabor geprüft. Abweichungen von in der Dokumentation beschriebenen Aufbau und Installation bedeuten, dass Sie
selbst neue Messungen veranlassen müssen, um der Gesetzeslage zu entsprechen. Zur
Einhaltung der Niederspannungsrichtlinie kommt die Norm EN 50178 zur Anwendung.
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
9
Technische Beschreibung
2.5
02/06
Kollmorgen
UL und cUL-Konformität
Dieser Servoverstärker ist unter der UL File Number E217428 gelistet.
UL(cUL)-zertifizierte Servoverstärker (Underwriters Laboratories Inc.) stimmen mit den
entsprechenden amerikanischen und kanadischen Brandvorschriften (in diesem Fall
UL 840 und UL 508C) überein.
Die UL(cUL)-Zertifizierung bezieht sich allein auf die konstruktive mechanische und elektrische Baucharakteristik des Gerätes.
Die UL(cUL)-Vorschriften legen u.a. die technischen Mindestanforderungen an elektrische Geräte fest, um gegen mögliche Brandgefahren vorzubeugen, die von elektrisch
betriebenen Geräten ausgehen können. Die technische Übereinstimmung mit den amerikanischen Brandvorschriften wird von einem unabhängigen UL-Inspektor durch die
Typenprüfung und regelmäßigen Kontrollprüfungen auf Konformität überprüft.
Der Kunde hat bis auf die in der Dokumentation zu beachtenden Installations- und
Sicherheitshinweise keinerlei andere Punkte zu beachten, die im direktem Zusammenhang mit der UL(cUL)-Gerätezertifizierung stehen.
UL 508C
Die UL 508C beschreibt die konstruktive Einhaltung von Mindestanforderungen an
elektrisch betriebene Leistungsumwandlungsgeräte wie Frequenzumrichter und
Servoverstärker, die das Risiko einer Brandentwicklung durch diese Geräte verhindern
sollen.
UL 840
Die UL 840 beschreibt die konstruktive Einhaltung der Luft- und Kriechstrecken von elektrischen Geräten und Leiterplatinen.
10
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
Kollmorgen
2.6
02/06
Technische Beschreibung
Typenschild
Das unten abgebildete Typenschild ist seitlich auf dem Servoverstärker angebracht.
Danaher Motion GmbH
Wacholderstr. 40-42
D-40489 Düsseldorf
www.DanaherMotion.com
Customer Support
Europe
Tel. +49 (0)203 / 99790
Italy
Tel. +39 (0)362 / 594260
North America Tel. +1 (815) 226-2222
Typenbezeichnung
Model Number Ser. Nr
Spannungsversorgung
Power Supply Nennstrom
E217428
C
UL
®
US
LISTED
IND. CONT. EQ.
1VD4
Ser. No. Bemerkung
Nom. Current Schutzart
Comment
Encl.Rating
Umgebungstemp.
Ambient temp.
5.76
008102106842
max.
Umgebungstemperatur
2.7
Gerätebeschreibung
2.7.1
Lieferumfang
Barcode
Seriennummer
Barcode
Firmware
Wenn Sie Verstärker aus der Serie SERVOSTAR 400 bei uns bestellen, erhalten Sie:
—
—
—
—
—
bzw.
—
—
—
SERVOSTAR 4xxM (Master)
Gegenstecker X0, X1, X3, X6
Schutzabdeckung für Achsenseite (nur einmal je System erforderlich)
Montage- und Installationsanleitung
Inbetriebnahmesoftware DRIVE.EXE und Online-Dokumentation auf CD-ROM
SERVOSTAR 4xxA (Achsmodul)
Gegenstecker X3, X6
Kurzanleitung
Die SubD-Gegenstecker gehören nicht zum Lieferumfang!
Zubehör : (muss zusätzlich bestellt werden, wenn benötigt)
—
—
—
—
—
—
—
Elektrischer Anbaulüfter (für max. 2 Achsen, erforderlich bei SERVOSTAR 4x6)
Synchron-Servomotor (linear oder rotatorisch)
Motorleitung (konfektioniert) oder Motorleitung als Meterware mit losen Steckern
(Motor- und Verstärkerseite)
Rückführleitung (konfektioniert) oder beide Rückführstecker einzeln mit
Rückführleitung als Meterware
externer Bremswiderstand BAR(U) (ð S.71)
Kommunikationsleitung zum PC (ð S.56) für das Parametrieren des Masters und
eventuell angeschlossener Achsmodule
Netzleitung, Steuerleitungen, Feldbusleitungen (jeweils Meterware)
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
11
Technische Beschreibung
2.7.2
02/06
Kollmorgen
Die digitalen Servoverstärker der Familie SERVOSTAR 400
Minimierter Aufwand
l
Bis zu acht Achsen in einem System
l
Nur eine Leistungs- und eine Hilfsspannungsversorgung je System
l
Alle Schirmanschlüsse direkt am Verstärker
l
Alle Achsen eines Systems sind über eine Schnittstelle parametrierbar
l
Stark reduzierter Verdrahtungsaufwand durch modularen Aufbau
l
Einfacher mechanischer Aufbau auf Hutschienen
Standardausführung
l
2 Spannungsklassen:
l
Je eine Gerätegröße für Master und Achsmodul, siehe Seite 26
l
Analogeingang
l
Feldbus-Schnittstelle integriert (Standard: CANopen)
l
RS232 integriert
l
Puls-Richtungs-Schnittstelle integriert
bis 3x230VAC Typen SERVOSTAR 40xM und
bis 3x400VAC Typen SERVOSTAR 44xM
Leistungsteil
12
l
Betrieb direkt am Netz (nur Master, B6-Gleichrichterbrücke am Eingang,
Netzfilter und Anlaufschaltung integriert):
1 x 115V AC (nur SERVOSTAR 40xM, erdfreier Betrieb zulässig)
3 x 115V AC (nur SERVOSTAR 40xM, erdfreier Betrieb zulässig)
1 x 230V AC (nur SERVOSTAR 40xM, erdfreier Betrieb zulässig)
3 x 230V AC (alle Typen, erdfreier Betrieb zulässig)
3 x 400V AC (nur SERVOSTAR 44xM, TN-Netz oder TT-Netz mit
geerdetem Sternpunkt)
l
Absicherung (z.B. Schmelzsicherung) durch den Anwender
l
Entstörfilter für die Leistungseinspeisung integriert (für Kategorie C2)
l
Entstörfilter für die 24V-Hilfsspannungsversorgung integriert ((für Kategorie C2)
l
Endstufe:
IGBT-Modul mit potentialfreier Strommessung
Taktfrequenz über ASCII-Kommando von
8 auf 16 kHz umschaltbar (mit Leistungsreduzierung, bitte wenden Sie sich an unsere
Applikationsabteilung)
l
Bremsschaltung:
interner Bremswiderstand Standard,
externer Bremswiderstand bei Bedarf
l
Zwischenkreisspannung:
160...310 V DC für SERVOSTAR 40xM
310...560 V DC für SERVOSTAR 44xM
160...560 V DC für SERVOSTAR 4xxA
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
Kollmorgen
02/06
Technische Beschreibung
Integrierte Sicherheit
l
Elektrisch sichere Trennung nach EN 50178 zwischen Netz- bzw. Motor-Anschluss
und der Signalelektronik durch entsprechende Kriechwege und vollständige Potentialtrennung
l
Sanfteinschaltung, Überspannungserkennung, Kurzschlussschutz, Phasenausfallüberwachung
l
Temperaturüberwachung von Servoverstärker und Motor (bei Verwendung unserer
Motoren mit unseren fertig konfektionierten Kabeln)
Hilfsspannungsversorgung 24V DC
l
Potentialgetrennt aus einem externen 24V DC-Netzteil, z.B. mit Trenntransformator
Bedienung und Parametrierung
l
Mit der komfortablen Inbetriebnahmesoftware über die serielle Schnittstelle eines
Personal Computers (PC) an einem Anschluss für alle Achsen eines Systems
l
Adresseinstellung über zwei Tasten und dreistellige LED-Anzeige zur Statusanzeige
am Master
l
Voll programmierbar über RS232-Schnittstelle
Vollständig digitale Regelung
l
Digitaler Stromregler (Raumzeiger Pulsweitenmodulation, 62,5 µs)
l
Frei programmierbarer digitaler Drehzahlregler (62,5 µs oder 250 µs)
l
Integrierter Lageregler mit Anpassungsmöglichkeiten an jede Aufgabe (250 µs)
l
Puls-Richtungs-Schnittstelle integriert zum Anschluss eines Servomotors an eine
Schrittmotorsteuerung
l
Auswertung der Resolversignale bzw. der sinus-cosinus-Signale eines hochauflösenden Encoders
l
Encoder-Emulation (inkrementell ROD 426 kompatibel oder SSI)
Komfortfunktionen
l
4 programmierbare digitale Eingänge
(zwei sind standardmäßig als Endschaltereingänge definiert)
l
2 programmierbare digitale Ausgänge
l
Frei programmierbare Verknüpfungen aller digitalen Meldungen
Optionen
l
PROFIBUS DP Schnittstelle anstatt CANopen, siehe Seite 58
l
SERCOS Schnittstelle anstatt CANopen, siehe Seite 59
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
13
Technische Beschreibung
2.8
Kollmorgen
02/06
Komponenten eines Servosystems
PC
Steuerung / SPS
24V-Netzteil
SERVOSTAR 400
Sicherungen
Antriebsschütz
Klemmen
Motor
14
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
Kollmorgen
Technische Beschreibung
02/06
2.9
Technische Daten
2.9.1
Nenndaten
Nenndaten
Nenn-Anschlussspannung
maximale Anschlussleistung für S1Betrieb (bei Mehrachssystemen)
Nenn-Zwischenkreisgleichspannung
Nenn-Ausgangsstrom
(Effektivwert, ± 3%, bei 8kHz)
Spitzen-Ausgangsstrom
(max. 5s, ± 3%, bei 8kHz)
Taktfrequenz der Endstufe
max. 230VAC
max. 400VAC
SERVOSTAR
SERVOSTAR
DIM 403M 406M 403A 406A 443M 446M 403A 406A
1 x 115V-10%
3 x 230V-10%
V~
bis
—
bis
—
3 x 230V+10%
3 x 400V+10%
kVA
—
V=
12
160 - 310
—
310 - 560
Arms
3
6*
3
6*
3
6*
3
6*
Arms
9
12*
9
12*
9
12*
9
12*
kHz
Abschaltschwelle bei Überspannung
V
maximale Lastinduktivität
mH
minimale Lastinduktivität
mH
Formfaktor des Ausgangsstromes
—
(bei Nenndaten u. Mindestlastinduktivität)
Bandbreite des unterlagerten
kHz
Stromreglers
Restspannungsabfall bei Nennstrom
V
Ruheverlustleistung, Endstufe gesperrt
W
Verlustleistung bei Nennstrom
W
(ohne Brems-Verlustleistung)
Ein-/Ausgänge
Analogeingang Auflösung 14bit
V
Gleichtaktspannung max.
V
Eingangswiderstand
kW
Digitale Steuereingänge
Digitale Steuerausgänge, open emitter
V
BTB/RTO-Ausgang, Relaiskontakte
Hilfsspannungsversorgung, potentialgetrennt ohne Haltebremse, ohne Lüfter
Hilfsspannungsversorgung, potentialgetrennt mit Haltebremse oder Lüfter
(Spannungsverluste beachten !)
max. Ausgangsstrom Haltebremse
Mechanik
Gewicht
Höhe ohne Stecker
Breite
Tiefe ohne Stecker
7
mA
V
A
V
A
A
kg
mm
mm
mm
8 (umschaltbar auf 16, mit Leistungsreduzierung,
bitte wenden Sie sich an unsere Applikationsabteilung)
450
—
750
—
75
40
75
40
75
40
75
40
12
7,5
12
7,5
12
7,5
12
7,5
1,01
1,01
> 1,2
> 1,2
<5
<5
12
15
12
15
12
15
12
15
35
60
30
40
35
60
30
40
±10
±10
20
low 0...7V, high 12...36V,
7mA
max. 30V, 10mA
DC max. 30,
AC max 42
—
500
20..30
—
0,5
24
(-0% +15%)
—
2,5
1,5
±10
±10
20
low 0...7V, high 12...36V,
7mA
max. 30V, 10mA
DC max. 30,
AC max 42
—
500
20..30
—
0,5
24
(-0% +15%)
—
2,5
1,5
3
1,7
230 267* 230 267*
100
50
240
3
1,7
230 267* 230 267*
100
50
240
*mit Anbaulüfter, ð p. 72
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
15
Technische Beschreibung
2.9.2
Anschlüsse
Funktion
Steuersignale
Spannungsversorgung
Motor
Resolver-Eingang
Inkrementalgeber-Eingang
PC-Schnittstelle
Encoder-Emulation, ROD/SSI
2.9.3
Steckertyp
Combicon Federkraftklemme
Power Combicon
Combicon
SubD 9pol. (Buchse)
SubD 15pol. (Buchse)
SubD 9pol. (Stecker)
SubD 9pol. (Stecker)
Empfohlene Anzugsmomente
Stecker
X1, X3, X6
X0
Erdungsbolzen
Verriegelungsschraube unten
2.9.4
Absicherung
2.9.4.1
Interne Absicherung
Anzugsmoment
0,3 Nm
1,3 Nm
3,5 Nm
3,5 Nm
Funktion
Hilfsspannung 24V
Bremswiderstand
2.9.4.2
interne Sicherung
20 AM
elektronisch
Externe Absicherung
Funktion
AC-Einspeisung
24V-Einspeisung
Bremswiderstand
16
Kollmorgen
02/06
FN1/2/3
FH1/2
FB1/2
externe Sicherung
(Schmelzsicherung o.ä.)
16 AT
20 AT
6 AT
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
Kollmorgen
2.9.5
02/06
Technische Beschreibung
Zulässige Umgebungsbedingungen, Belüftung, Einbaulage
Lagertemperatur,-feuchtigkeit,
ð S.73
-dauer
Transporttemperatur,-feuchtigkeit ð S.73
Toleranz Versorgungsspannungen
Leistungsversorgung
min 1x115V-10% AC / max 1x230V+10%, 50/60 Hz
SERVOSTAR 40xM
min 3x115V-10% AC / max 3x230V+10%, 50/60 Hz
min 3x230V-10% AC / max 3x400V+10%, 50/60 Hz
SERVOSTAR 44xM
Hilfsspannungsversorgung
ohne Bremse und ohne Lüfter
mit Bremse oder mit Lüfter
20 VDC ... 30 VDC
24 VDC (-0% +15%), Spannungsverlust beachten!
0...+45oC bei Nenndaten
Umgebungstemperatur im Betrieb
+45...+55°C mit Leistungsrücknahme 2,5% / K
rel. Luftfeuchte 85%, nicht betauend
Luftfeuchtigkeit im Betrieb
bis 1000m über NN
ohne Einschränkung
1000...2500m über NN mit Leistungsrücknahme
Aufstellhöhe
1,5% / 100m
Verschmutzungsgrad
Verschmutzungsgrad 2 nach EN60204 / EN50178
Schutzart
IP 20
generell vertikal. ð S.25
Einbaulage
SERVOSTAR4x3: freie Konvektion
Belüftung
SERVOSTAR4x6: Anbaulüfter (ð S.72)
Sorgen Sie im geschlossenen Schaltschrank
für ausreichend erzwungene Umluft.
2.9.6
Empfohlene Leiterquerschnitte
Anforderungen an die Anschlussleitungen ð S.33.
Wir empfehlen im Rahmen der EN 60204-1:
AC-Anschluss
Motorleitungen, max. 25m
Resolver, Thermoschutz-Motor,
max.100m
Encoder, Thermoschutz- Motor,
max.50m
Analogsignale
Steuersignale, BTB, DGND
Haltebremse (Motor)
+24 V / DGND
1,5 mm², je nach Absicherung des Systems
1 mm², abgeschirmt, Kapazität <150pF/m,
4x2x0,25 mm², paarweise verseilt, geschirmt,
Kapazität <120pF/m
7x2x0,25 mm², paarweise verseilt, geschirmt,
Kapazität <120pF/m
0,25 mm² , paarweise verseilt, abgeschirmt
0,5 mm²
0,75 mm², abgeschirmt,
Spannungsverlust beachten !
max. 2,5 mm²,
Spannungsverlust beachten !
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
17
Technische Beschreibung
2.10
02/06
Kollmorgen
Ansteuerung Motorhaltebremse
Eine Haltebremse im Motor (max.1,5A) kann direkt vom Servoverstärker angesteuert
werden.
Beachten Sie den Spannungsverlust, messen Sie die Spannung am
Bremseneingang und prüfen Sie die Bremsenfunktion (Lösen und Bremsen).
Diese Funktion ist nicht personell sicher!
Die Bremsfunktion müssen Sie über den Parameter BREMSE (Bildschirmseite Motor)
freigeben: Einstellung MIT.
Im unten dargestellten Diagramm sehen Sie den zeitlichen und funktionellen Zusammenhang zwischen Freigabesignal (ENABLE), Drehzahlsollwert, Drehzahl und Bremskraft.
Während der internen Freigabeverzögerung von 100ms wird der Drehzahlsollwert des
Servoverstärkers intern mit einer Rampe von 10ms gegen 0V gefahren. Bei Erreichen
von 3% der eingestellten Enddrehzahl oder spätestens nach 1s schaltet der Bremsenausgang. Die Anstiegszeiten (fbrH) und Abfallzeiten (fbrL) der im Motor eingebauten Haltebremse sind für die einzelnen Motortypen unterschiedlich (siehe Motorhandbuch).
Eine Beschreibung der Schnittstelle finden Sie auf Seite 39.
Eine personell sichere Betätigung der Haltebremse erfordert zusätzlich einen Schließer
im Bremskreis und dann auch eine Löschvorrichtung (z.B. Varistor) für die Bremse.
Schaltungsvorschlag
SERVOSTAR
18
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
Kollmorgen
2.11
02/06
Technische Beschreibung
Bremsschaltung
Beim Bremsen mit Hilfe des Motors wird Energie zum Servoverstärker zurückgespeist.
Diese Energie wird im Bremswiderstand in Wärme umgewandelt. Der Bremswiderstand
wird von der Bremsschaltung zugeschaltet. Mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware wird die
Bremsschaltung (Schaltschwellen) an die Netzspannung angepasst.
Bei der Berechnung der erforderlichen Bremsleistung für Ihre Anlage hilft Ihnen unsere
Applikationsabteilung. Eine Beschreibung der Schnittstelle finden Sie auf Seite 39.
Bremswiderstand intern:
33 W
Bremswiderstand extern (ð S.71): 33 W
Funktionsbeschreibung
Die Schaltung beginnt bei der gewählten Zwischenkreisspannung anzusprechen. Ist die
vom Motor rückgespeiste Leistung im zeitlichen Mittel oder als Spitzenwert höher als die
eingestellte Bremsleistung, meldet der Servoverstärker den Status “Bremsleistung” überschritten, die Bremsschaltung schaltet sich ab.
Bei der nächsten internen Prüfung der Zwischenkreisspannung (nach wenigen ms) wird
eine Überspannung erkannt und der Servoverstärker wird mit der Fehlermeldung “Überspannung” abgeschaltet (ð S.66).
Der BTB-Kontakt (Klemmen X1/1,2) wird gleichzeitig geöffnet (ð S.49)
Technische Daten
Netzspannung Nenndaten
Obere Einschaltschwelle Bremsschaltung
Abschaltschwelle Bremsschaltung
Dauerleistung Bremsschaltung (RBint)
Dauerleistung Bremsschaltung (RBext) max.
3 x 230 V
Impulsleistung Bremsschaltung (RBint max. 1s)
Impulsleistung Bremsschaltung (RBext max. 1s)
Externer Bremswiderstand
Obere Einschaltschwelle Bremsschaltung
Abschaltschwelle Bremsschaltung
Dauerleistung Bremsschaltung (RBint)
Dauerleistung Bremsschaltung (RBext) max.
3 x 400 V
Impulsleistung Bremsschaltung (RBint max. 1s)
Impulsleistung Bremsschaltung (RBext max. 1s)
Externer Bremswiderstand
2.12
DIM
V
V
W
kW
kW
kW
W
V
V
W
kW
kW
kW
W
Wert
400
380
55
0,4
4,8
4,8
33
720
680
80
0,6
16
16
33
LED-Display
Ein dreistelliges LED-Display meldet nach dem Einschalten der 24V-Versorgung den
Verstärkerstatus (ð S.65).
2.13
Masse-System
AGND — Bezug für analoge Signale, interne Analog-Masse
DGND — Bezug für digitale Signale und Hilfsspannungsversorgung, optisch entkoppelt
PGND — Bezug für Positionsausgabe
Im Blockschaltbild sind die Potentialtrennungen dargestellt (ð S.37).
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
19
Technische Beschreibung
2.14
02/06
Kollmorgen
Ein- und Ausschaltverhalten
Im unten dargestellten Diagramm ist die funktional richtige Reihenfolge beim Einschalten
und Ausschalten des Servoverstärkers dargestellt.
2.14.1
Stopp-Funktion nach EN 60204 (VDE 0113)
Bei Auftreten eines Fehlers (ð S.66) wird die Endstufe des Servoverstärkers abgeschaltet und der BTB-Kontakt geöffnet. Zusätzlich kann eine globale Fehlermeldung an einem
der digitalen Ausgänge (Klemmen X3/8 und X3/9) ausgegeben werden (siehe Onlinehilfe
der Inbetriebnahmesoftware). Diese Meldungen können von der übergeordneten Steuerung verwendet werden, um eine Beendigung des aktuellen SPS-Zyklus oder eine Stillsetzung des Antriebs (über zusätzliche Bremse o.ä.) zu erzielen.
Geräte mit angewählter Funktion “Bremse” verfügen über einen gesonderten Ablauf zum
Abschalten der Endstufe (ð S.18). Die Stopp-Funktionen werden durch die EN 60204
(VDE 0113), Absatz 9.2.2, 9.2.5.3, definiert.
Kategorien von Stopp-Funktionen
Kategorie 0:
Stillsetzen durch sofortiges Ausschalten der Energiezufuhr zu den
Maschinenantrieben (d.h. ein ungesteuertes Stillsetzen);
Kategorie 1:
Ein gesteuertes Stillsetzen , wobei die Energiezufuhr zu den
Maschinenantrieben beibehalten wird, um das Stillsetzen zu erzielen
und die Energiezufuhr erst dann unterbrochen wird, wenn der
Stillstand erreicht ist.
Kategorie 2:
Ein gesteuertes Stillsetzen, bei dem die Energiezufuhr zu den
Maschinenantrieben erhalten bleibt.
Jede Maschine muss mit einer Stopp-Funktion der Kategorie 0 ausgerüstet sein.
Stopp-Funktionen der Kategorie 1 und/oder 2 sind dann vorzusehen, wenn dies für die
sicherheits- und/oder funktionstechnischen Erfordernisse der Maschine notwendig ist.
Realisierung der Stopp-Funktion
Schaltungsvorschläge finden Sie in unserer Applikationsschrift
“Stopp- und Not-Aus-Funktionen”
20
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
Kollmorgen
2.14.2
02/06
Technische Beschreibung
Not-Aus-Strategien
Die Not-Aus-Funktion wird durch die EN 60204 (VDE 0113), Absatz 9.2.5.4 definiert.
Zusätzlich zu den Anforderungen für Stopp gelten für Not-Aus folgende Anforderungen:
l
Der Not-Aus muss gegenüber allen anderen Funktionen und Betätigungen in allen
Betriebslagen Vorrang haben.
l
Die Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben, die gefährliche Zustände verursachen können, muss ohne Erzeugung von weiteren Gefahren so schnell wie möglich
abgeschaltet werden (z. B. durch mechanische Anhaltevorrichtungen, die keine externe Energiezufuhr benötigen, durch Gegenstrombremsen bei Stopp-Kategorie 1).
l
Das Rücksetzen darf keinen Wiederanlauf einleiten.
Falls es erforderlich ist, müssen Möglichkeiten zum zusätzlichen Anschluss von
Not-Aus-Einrichtungen vorgesehen werden (siehe EN 60204, "Anforderungen an
Not-Aus-Einrichtungen").
Der Not-Aus muss entweder als ein Stopp der Kategorie 0 oder der Kategorie 1 wirken.
Die Kategorie des Not-Aus muss anhand der Risikobewertung der Maschine festgelegt
werden.
Kategorie 0
Für die Not-Aus-Funktion der Stopp-Kategorie 0 dürfen nur festverdrahtete, elektromechanische Bauteile verwendet werden. Die Auslösung darf nicht von einer Schaltlogik
(Hardware oder Software) oder von der Übertragung von Befehlen über ein Kommunikationsnetzwerk oder eine Datenverbindung abhängen.
Bei Mehrachssystemen (mehrere SERVOSTAR 400-Systeme oder Kombinationen aus
SERVOSTAR 400 und SERVOSTAR 300 oder 600) mit gekoppeltem Zwischenkreis
muss zusätzlich die Motorleitung über eine Wechselschalteinrichtung (Schütz, z. B. Siemens 3RT1516-1BB40) aufgetrennt und über Widerstände in Sternschaltung kurzgeschlossen werden.
Kategorie 1
Bei der Not-Aus-Funktion für die Stopp-Kategorie 1 muss die endgültige Abschaltung der
Energieversorgung der Maschinenantriebe durch elektromechanische Bauteile sichergestellt sein. Zusätzliche Not-Aus-Einrichtungen dürfen gesteckt werden.
Realisierung der Not-Aus-Funktion
Schaltungsvorschläge finden Sie in unserer Applikationsschrift
“Stopp- und Not-Aus-Funktionen”
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
21
Technische Beschreibung
02/06
Kollmorgen
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22
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
Kollmorgen
02/06
3
Installation
3.1
Wichtige Hinweise
Installation
l
Schützen Sie die Servoverstärker vor unzulässiger Beanspruchung. Insbesondere
dürfen bei Transport und Handhabung keine Bauelemente verbogen und / oder
Isolationsabstände verändert werden. Vermeiden Sie die Berührung elektronischer
Bauelemente und Kontakte.
l
Prüfen Sie die Zuordnung von Servoverstärker und Motor.
Vergleichen Sie die eingestellte Nennspannung und Nennstrom der Geräte. Führen
Sie die Verdrahtung nach den Vorgaben auf Seite 27 aus.
l
Stellen Sie sicher, dass die maximal zulässige Nennspannung an den Anschlüssen
L1, L2, L3 bzw. +RBext, —DC auch im ungünstigsten Fall um nicht mehr als 10%
überschritten wird (siehe EN 60204-1 Abschnitt 4.3.1). Eine zu hohe Spannung an
diesen Anschlüssen kann zu Zerstörungen an der Bremsschaltung und dem Servoverstärker führen.
Verwenden Sie den SERVOSTAR 44x nur am dreiphasigen, geerdeten Netz.
Verwenden Sie die Servoverstärker nur für den Betrieb eines Synchron-Servomotors.
l
Die Absicherung der AC-seitigen Einspeisung und der 24V-Versorgung erfolgt durch
den Anwender (ð S.16).
l
Achten Sie auf einwandfreie Erdung von Servoverstärker und Motor. Verwenden Sie
keine lackierten (nichtleitenden) Montageplatten.
l
Verlegen Sie Leistungs- und Steuerkabel getrennt. Wir empfehlen einen Abstand
größer als 20 cm. Dadurch wird die vom EMV-Gesetz geforderte Störfestigkeit
verbessert. Bei Verwendung eines Motorleistungskabels mit integrierten Bremssteueradern müssen die Bremssteueradern separat abgeschirmt sein.
Legen Sie den Schirm beidseitig auf (ð S.28).
l
Verlegen Sie sämtliche starkstromführenden Leitungen in ausreichendem Querschnitt nach EN 60204-1. (ð S.17) und verwenden Sie Kabelmaterial mit der auf
Seite 33 geforderten Qualität, um die max. Kabellänge zu erreichen.
l
Schleifen Sie den BTB-Kontakt in den Sicherheitskreis der Anlage ein. Nur so stellen
Sie eine Überwachung der Servoverstärker sicher.
l
Legen Sie Abschirmungen großflächig (niederohmig) auf, möglichst über metallisierte Steckergehäuse oder Schirmklemmen. Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie
auf Seite 32.
l
Sorgen Sie für ausreichende, gefilterte Kaltluftzufuhr von unten im Schaltschrank
oder verwenden Sie einen Wärmetauscher. Beachten Sie hierzu Seite 17.
l
Veränderung der Servoverstärker-Einstellung mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware
sind gestattet.
Weitere Eingriffe führen zum Verlust des Gewährleistungsanspruchs.
Vorsicht
Lösen Sie die elektrischen Anschlüsse der Servoverstärker nie unter Spannung.
Restladungen in den Kondensatoren können auch bis zu 300 Sekunden nach
Abschalten der Netzspannung gefährliche Werte aufweisen. Messen Sie die
Spannung am Zwischenkreis (+RBext/-DC) und warten Sie, bis die Spannung unter
40V abgesunken ist. Steuer- und Leistungsanschlüsse können Spannung führen,
auch wenn sich der Motor nicht dreht.
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
23
Installation
3.2
02/06
Kollmorgen
Leitfaden zur Installation und Verdrahtung
Die folgenden Hinweise sollen Ihnen helfen, bei der Installation und Verdrahtung in einer
sinnvollen Reihenfolge vorzugehen, ohne etwas Wichtiges zu vergessen.
Einbauort
Im geschlossenen Schaltschrank. Beachten Sie Seite 17.
Der Einbauort muss frei von leitfähigen und aggressiven Stoffen
sein. Einbausituation im Schaltschrank ð S.25
Belüftung
Stellen Sie die ungehinderte Belüftung der Servoverstärker
sicher und beachten Sie die zulässige Umgebungstemperatur,
ð S.17. Beachten Sie die erforderlichen Freiräume ober- und
unterhalb der Servoverstärker, ð S.25.
Montage
Montieren Sie Servoverstärker auf DIN-Hutschienen auf der
leitenden, geerdeten Montageplatte im Schaltschrank und
montieren Sie eventuell erforderliche Anbaulüfter (ð S.72)
Leitungswahl
Wählen Sie Leitungen gemäß EN 60204-1 aus, ð S.17
Erdung /
Abschirmung
EMV-gerechte Abschirmung und Erdung (ð S.28) Erden Sie
Montageplatte, Motorgehäuse und CNC-GND der Steuerung.
Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie auf Seite 32
Verdrahtung
Überprüfung
24
— Leistungs- und Steuerkabel getrennt verlegen
— BTB-Kontakt in den Sicherheitskreis der Anlage
einschleifen
— Digitale Steuereingänge des Servoverstärkers anschließen
— AGND anschließen
— Sofern benötigt, analogen Eingang anschließen
— Rückführeinheit (Resolver bzw. Encoder) anschließen
— Sofern benötigt, Encoder-Emulation anschließen
— Sofern benötigt, Feldbus anschließen
— Motorleitung anschließen. Abschirmung motorseitig auf
EMV-Stecker und verstärkerseitig auf Schirmlasche legen
— Motor-Haltebremse anschließen, Schirm motorseitig auf
EMV-Stecker und verstärkerseitig auf Schirmlasche legen
— Bei Bedarf externen Bremswiderstand anschließen
(mit Absicherung)
— Hilfsspannung anschließen (maximal zulässige
Spannungswerte ð S.17)
— Leistungsspannung anschließen (maximal zulässige
Spannungswerte ð S.17)
— PC anschließen (ð S.56).
End-Überprüfen der ausgeführten Verdrahtung anhand der
verwendeten Anschlusspläne
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
Kollmorgen
3.3
Installation
02/06
Montage
Montagematerial: 2 Hutschienen nach EN60715, Mindestlänge = Systembreite + 40mm,
leitende Verbindung mit Montageplatte sicherstellen
Schutzabdeckung (7mm) links außen montieren
Erforderliches Werkzeug : Schlitzschraubendreher, Klingenbreite ca. 5mm
SERVOSTAR 400
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
25
Installation
3.3.1
02/06
Kollmorgen
Abmessungen
SERVOSTAR 400M
SERVOSTAR 400A
26
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
Kollmorgen
3.4
02/06
Installation
Verdrahtung
Nur Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung dürfen den Servoverstärker
installieren.
Das Vorgehen bei einer Installation wird exemplarisch beschrieben. Je nach Einsatz der
Geräte kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein.
Weiterführendes Wissen vermitteln wir Ihnen in Schulungskursen (auf Anfrage).
Vorsicht !
Verdrahten Sie die Geräte immer im spannungsfreien Zustand, d.h. weder die
Leistungsversorgung noch die 24 V Hilfsspannung noch die Betriebsspannung
eines anderen anzuschließenden Gerätes darf eingeschaltet sein.
Sorgen Sie für eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes (Sperre,
Warnschilder etc.). Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen Spannungen
eingeschaltet.
X
Das Masse-Zeichen
, das Sie in allen Anschlussplänen finden, deutet an, dass
Sie für eine möglichst großflächige, elektrisch leitende Verbindung zwischen dem
gekennzeichneten Gerät und der Montageplatte in Ihrem Schaltschrank sorgen
müssen. Diese Verbindung soll die Ableitung von HF-Störungen ermöglichen und
ist nicht zu verwechseln mit dem PE-Zeichen W (Schutzmaßnahme nach EN 60204).
Verwenden Sie folgende Anschlusspläne:
Übersicht:
Mastermodul
: Seite 28
Achsmodul
: Seite 29
Mehrachssysteme
: Seite 30
Netz
: Seite 38
Motor
: Seite 39
Feedback:
Resolver
: Seite 40
ComCoder
: Seite 41
Inkrementalgeber/Encoder mit Hall : Seite 42
Encoder mit EnDat/HIPERFACE
: Seite 43
Encoder ohne Datenspur
: Seite 44
Inkrementalgeber
: Seite 45
Digitale&Analoge Ein-/Ausgänge
: Seite 46ff
Encoder Emulation:
ROD
: Seite 50
SSI
: Seite 51
Master-Slave-Schnittstelle
: Seite 52
Puls-Richtungs-Schnittstelle
: Seite 54
RS232 / PC-Schnittstelle
: Seite 56
Feldbus:
CAN-Schnittstelle
: Seite 57
PROFIBUS Schnittstelle
: Seite 58
SERCOS Schnittstelle
: Seite 59
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
27
Installation
3.4.1
02/06
Kollmorgen
Anschlussplan Mastermodul
Beachten Sie die Sicherheitshinweise
(ð S.7) und die bestimmungsgemäße
Verwendung (ð S.8) !
SERVOSTAR 400M
ð S.43
ð S.46
ð S.46
ð S.40
ð S.48
ð S.39
ð S.52
ð S.49
ð S.38
ð S.39
ðS.57
ð S.38
ð S.56
28
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
Kollmorgen
3.4.2
02/06
Installation
Anschlussplan Achsmodul
Beachten Sie die Sicherheitshinweise
(ð S.7) und die bestimmungsgemäße
Verwendung (ð S.8) !
SERVOSTAR 400A
ð S.43
ð S.46
ð S.46
ð S.40
ð S.48
ð S.39
ð S.52
ð S.57
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
29
Installation
3.4.3
02/06
Kollmorgen
Anschlussbeispiel Mehrachsensystem
Beachten Sie die Sicherheitshinweise
(ð S.7) und die bestimmungsgemäße
Verwendung (ð S.8) !
M
SERVOSTAR 400M
M
SERVOSTAR 400A
M
SERVOSTAR 400A
30
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
Kollmorgen
02/06
Installation
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
31
3.4.4
Steckerbelegungen
Installation
02/06
3.4.5
Hinweise zur Anschlusstechnik
3.4.5.1
Schirmanschluss an der Frontplatte
Kollmorgen
Die vorkonfektionierten Kabel für
den SERVOSTAR 400 sind am verstärkerseitigen Ende mit einer Metallhülse versehen, die elektrisch
leitend mit der Abschirmung verbunden ist.
Ziehen Sie je einen Kabelbinder
durch die Schlitze in der Schirmschiene (Frontplatte) des Servoverstärkers.
R
TA
S
O
RV
SE
0
40
Pressen Sie die Schirmhülse und
den Mantel des Kabels mit den Kabelbindern fest gegen die Schirmschiene.
00
R4
A
ST
VO
R
SE
32
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
Kollmorgen
3.4.5.2
Installation
02/06
Anforderungen an die Anschlussleitungen
Weitere Informationen über chemische, mechanische und elektrische Eigenschaften der
Leitungen erhalten Sie von unserer Applikationsabteilung.
Beachten Sie die Vorschriften im Kapitel "Leiterquerschnitte" auf Seite 17. Um den
Verstärker mit der max. erlaubten Kabellänge sicher zu betreiben, müssen Sie
Kabelmaterial verwenden, das den u.a. Anforderungen an die Kapazität genügt.
Isolationsmaterial
Mantel
Aderisolation
PUR (Polyurethan, Kurzzeichen 11Y)
PETP (Polyesteraphtalat, Kurzzeichen 12Y)
Kapazität
Motorleitung
RES-/Encoder-Leitung
kleiner als 150 pF/m
kleiner als 120 pF/m
Techn. Daten
—
—
—
Die Klammern bei der Aderdefinition deuten die Abschirmung an.
Alle Leitungen sind tauglich für Kabelschlepp.
Die technischen Angaben beziehen sich auf den bewegten Einsatz der Leitungen.
Lebensdauer : 1 Million Biegezyklen
Adern
max.
Länge
[mm²]
[m]
(4x1.0)
25
(4x1.0+(2x0.75))
25
(4x(2x0.25))
(7x(2x0.25))
100
50
Verwendet
für
Motor und
Einspeisung
Motor inkl.
Bremse
Resolver
Encoder
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
BetriebsTemperaturbereich
[°C]
Außendurchmesser
[mm]
-30 / +80
10
100
-30 / +80
10.5
105
-30 / +80
-30 / +80
7.7
9.9
70
90
Biegeradius
[mm]
33
Installation
02/06
3.5
Inbetriebnahmesoftware
3.5.1
Allgemeines
Kollmorgen
Dieses Kapitel erläutert die Installation der Inbetriebnahmesoftware DRIVE.EXE für den
digitalen Servoverstärker SERVOSTAR 400.
Wir bieten auf Anfrage Schulungs- und Einarbeitungskurse an.
3.5.1.1
Bestimmungsgemäße Verwendung
Die Inbetriebnahmesoftware ist dazu bestimmt, die Betriebsparameter der Servoverstärker der Serie SERVOSTAR 400 zu ändern und zu speichern. Der angeschlossene Servoverstärker wird mit Hilfe der Software in Betrieb genommen - dabei kann der Antrieb mit
den Service-Funktionen direkt gesteuert werden.
Das Online Parametrieren eines laufenden Antriebs ist ausschließlich
Fachpersonal mit den auf Seite 5 beschriebenen Fachkenntnissen erlaubt.
Auf Datenträger gespeicherte Datensätze sind nicht gesichert gegen ungewollte
Veränderung durch Dritte. Nach Laden eines Datensatzes müssen Sie daher
grundsätzlich alle Parameter prüfen, bevor Sie den Servoverstärker freigeben.
3.5.1.2
Software-Beschreibung
Die Servoverstärker müssen an die Gegebenheiten Ihrer Maschine angepasst werden.
Diese Parametrierung nehmen Sie meist nicht am Verstärker selbst vor, sondern an
einem Personal-Computer (PC) mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware. Der PC ist mit
einer Nullmodem-Leitung (seriell, siehe S.56) mit dem Servoverstärker verbunden. Die
Inbetriebnahmesoftware stellt die Kommunikation zwischen PC und SERVOSTAR 400
her.
Sie finden die Inbetriebnahmesoftware auf der beiliegenden CD-ROM und im Downloadbereich unserer Internetseite.
Sie können mit wenig Aufwand Parameter ändern und die Wirkung sofort am Antrieb
erkennen, da eine ständige Verbindung (online Verbindung) zum Verstärker besteht.
Gleichzeitig werden wichtige Istwerte aus dem Verstärker eingelesen und am Bildschirm
angezeigt (Monitor-Funktion).
Eventuell im Verstärker eingebaute Schnittstellen-Module werden automatisch erkannt
und die erforderlichen zusätzlichen Parameter zur Lageregelung oder Fahrsatzdefinition
zur Verfügung gestellt.
Sie können Datensätze auf einem Datenträger speichern (archivieren) und wieder laden.
Die Datensätze können Sie ausdrucken.
Wir liefern Ihnen motorbezogene Default-Datensätze für alle sinnvollen Servoverstärker-Motor-Kombinationen. In den meisten Anwendungsfällen werden Sie mit diesen
Defaultwerten Ihren Antrieb problemlos in Betrieb nehmen können.
34
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
Kollmorgen
3.5.1.3
02/06
Installation
Hardware-Voraussetzungen
Die PC-Schnittstelle (X8, RS232) am Master wird über eine Nullmodem-Leitung (keine
Nullmodem-Link Leitung !) mit einer seriellen Schnittstelle des PC verbunden (ð S.56).
Ziehen und stecken Sie die Verbindungsleitung nur bei abgeschalteten
Versorgungsspannungen (Verstärker und PC).
Die Schnittstelle im Servoverstärker ist über Optokoppler galvanisch getrennt und liegt
auf gleichem Potential wie das CANopen-Schnittstelle.
Minimale Anforderungen an den PC
3.5.1.4
Prozessor
Betriebssystem
Grafikkarte
Laufwerke
:
:
:
:
Arbeitsspeicher
Schnittstelle
:
:
mindestens Pentium I oder vergleichbar
WINDOWS 98 / 2000 / ME / NT4.0 / XP
Windows kompatibel, color
Festplatte (10 MB frei)
CD-ROM Laufwerk
mindestens 8MB
eine freie serielle Schnittstelle (COM1:, 2:, 3: oder 4:)
Betriebssysteme
WINDOWS 98 / 2000 / ME / NT / XP
DRIVE.EXE ist lauffähig unter WINDOWS 98 / 2000 / ME / XP und WINDOWS NT 4.0.
Eine Notbedienung ist mit einer ASCII-Terminal-Emulation (ohne Oberfläche) möglich.
Schnittstelle-Einstellung : 9600 Baud, 8 Databit, 1 Stopbit, kein Parity, kein Handshake
Unix, Linux
DRIVE.EXE ist nicht lauffähig unter Unix und Linux.
3.5.2
Installation unter WINDOWS 98 / 2000 / ME / NT / XP
Auf der CD-ROM befindet sich ein Installationsprogramm mit dem Namen SETUP.EXE,
das Ihnen die Installation der Inbetriebnahmesoftware auf Ihrem PC erleichtert.
Anschluss an serielle Schnittstelle des PC
Schließen Sie die Übertragungsleitung an eine serielle Schnittstelle Ihres PC und an die
PC Schnittstelle (X8) des SERVOSTAR 400 an (ð S.56).
Installieren
Legen Sie die CD-ROM in ein freies Laufwerk ein.
Autostartfunktion ist aktiviert:
Es öffnet sich ein Fenster mit dem Startbildschirm der CD. Dort finden Sie eine Verknüpfung zur Setup Software. Klicken Sie darauf und folgen Sie den Anweisungen.
Autostartfunktion ist deaktiviert:
Klicken Sie auf START (Taskleiste), dann auf Ausführen. Geben Sie im Eingabefenster
den Programmaufruf : x:\start.exe (x= korrekter CD-Laufwerksbuchstabe) ein.
Klicken Sie OK und gehen Sie dann wie oben beschrieben vor.
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
35
Installation
02/06
Kollmorgen
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36
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
Kollmorgen
4
02/06
Schnittstellen
Schnittstellen
In diesem Kapitel sind alle wichtigen Schnittstellen dargestellt. Die genaue Position der
Stecker und Klemmen finden Sie auf Seite 31.
Das unten dargestellte Blockschaltbild dient nur der Übersicht.
4.1
Blockschaltbild
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
37
Schnittstellen
02/06
4.2
Spannungsversorgung, nur Master
4.2.1
Netzanschluss (X0)
4.2.1.1
Dreiphasig
Kollmorgen
Direkt am geerdeten dreiphasigen Netz, Filter integriert, Absicherung (z.B. Schmelzsicherung) durch den Anwender (ð S.16).
SERVOSTAR 400
für SERVOSTAR40xM
für SERVOSTAR44xM
4.2.1.2
Einphasig
Direkt am geerdeten einphasigen Netz, Filter integriert, Absicherung (z.B. Schmelzsicherung) durch den Anwender (ð S.16).
SERVOSTAR 400
für SERVOSTAR40xM
4.2.2
24V-Hilfsspannung (X0)
—
—
—
Potentialgetrennt aus einem externen 24V DC-Netzteil, z.B. mit Trenntransformator
Erforderliche Stromstärke (ð S.15)
Enstörfilter für die 24V-Hilfsspannungsversorgung integriert
SERVOSTAR 400
38
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
Kollmorgen
4.3
02/06
Schnittstellen
Zwischenkreis (X0)
Parallelschaltfähig mit weiteren Mastern (über Klemmen -DC und RBext).
Nur Servoverstärker mit Spannungsversorgung aus demselben Netz (identische
Leistungs-Versorgungsspannung) dürfen am Zwischenkreis verbunden werden.
4.4
Motoranschluss mit Bremse (X6)
Die Länge der Motorleitung darf maximal 25m betragen.
SERVOSTAR 400
4.5
Externer Bremswiderstand (X0), nur Master
Entfernen Sie die Steckbrücke zwischen den Klemmen X0/5 (-RB) und X0/4 (+Rbint).
SERVOSTAR 400
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
39
Schnittstellen
4.6
Feedback
Feedbacksystem
Resolver
ComCoder
Inkrementalgeber mit Hall
Sinus Encoder mit Hall
Sinus Encoder mit EnDat / HIPERFACE
Sinus Encoder ohne Datenspur
Inkrementalgeber
4.6.1
Kollmorgen
02/06
Stecker Siehe Bemerkung
X5
S.40 2- bis 36 polig
X2
S.41 A, B, Zero, Hall
A, B, Zero, Hall oder
X2
S.42
Sinus, Cosinus, Zero, Hall
X2
S.43 Sinus, Cosinus, Clock, Data
X2
S.44 Sinus, Cosinus, Zero
X4
S.45 A, B, Zero
Resolver (X5)
In unsere rotatorischen Servomotoren sind standardmäßig zweipolige Hohlwellenresolver
eingebaut. Der Anschluss von 2 bis 32-poligen Resolvern am SERVOSTAR 400 ist möglich.
Der Thermoschutzkontakt im Motor wird über die Resolverleitung am SERVOSTAR 400
angeschlossen und dort ausgewertet.
Bei geplanter Leitungslänge über 25m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabteilung.
SERVOSTAR 400
40
SubD9
12pol.rund
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
Kollmorgen
4.6.2
Schnittstellen
02/06
ComCoder (X2)
Optional können unsere Motoren mit einem ComCoder als Rückführeinheit ausgerüstet
werden. Für die Kommutierung werden Hallsensoren und für die Auflösung ein eingebauter Inkrementalgeber verwendet. Der Thermoschutzkontakt im Motor wird über die ComCoderleitung an X2 angeschlossen und dort ausgewertet.
Bei geplanter Leitungslänge über 25m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabteilung.
Grenzfrequenz (A,B): 350 kHz
SERVOSTAR 400
SubD15
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
17pol.rund
41
Schnittstellen
4.6.3
02/06
Kollmorgen
Inkrementalgeber / Sinus Encoder mit Hall (X2)
Gebertypen (inkrementell oder sinus/cosinus), die keine absolute Information zur
Kommutierung bereitstellen, können mit einem zusätzlichen Hall-Geber als vollständiges
Rückführungssystem ausgewertet werden. Alle Signale werden an X2 angeschlossen.
Bei geplanter Leitungslänge über 25m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabteilung.
Grenzfrequenz (A, B): 350 kHz
SERVOSTAR 400
42
SubD15
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
Kollmorgen
4.6.4
Schnittstellen
02/06
Sinus Encoder mit EnDat oder HIPERFACE (X2)
Optional können die Motoren mit einem single- oder multiturn sinus-cosinus-Encoder
ausgerüstet werden. Vorzugstypen sind die Geber ECN1313 und EQN1325.
Dieser Encoder dient als Rückführeinheit bei Antriebsaufgaben, die eine hochpräzise
Positionierung oder einen extrem guten Gleichlauf erfordern.
Der Thermoschutzkontakt im Motor wird über die Encoderleitung am SERVOSTAR 400
angeschlossen und dort ausgewertet.
Bei geplanter Leitungslänge über 25m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabteilung.
Grenzfrequenz (A,B): 350 kHz
SERVOSTAR 400
SubD15
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
17pol.rund
43
Schnittstellen
4.6.5
02/06
Kollmorgen
Sinus Encoder ohne Datenspur (X2)
Als Standard Rückführsystem kann ein Sinus-Cosinus Encoder ohne Datenspur verwendet werden. Wählen Sie Feedback-Typ 7 "SinCos 5V mit W&S". Der Verstärker führt bei
jedem Einschalten der 24V-Versorgung ein Wake&Shake durch, um die notwendigen
Startinformationen für den Lageregler zu ermitteln.
Bei geplanter Leitungslänge über 50m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabteilung.
Der Thermoschutzkontakt im Motor wird über die Encoderleitung an X2 angeschlossen.
Grenzfrequenz (A, B): 350 kHz
Verwenden Sie dieses Rückführsystem nicht bei vertikalen, hängenden Lasten.
SERVOSTAR 400
44
SubD 15
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
Kollmorgen
4.6.6
02/06
Schnittstellen
Inkrementalgeber (X4)
Als Standard Rückführsystem kann ein Inkrementalgeber verwendet werden.
Wählen Sie Feedback-Typ 19 "ROD 5V mit W&S". Der Verstärker führt bei jedem Einschalten der 24V-Versorgung ein Wake&Shake durch, um die notwendigen Startinformationen für den Lageregler zu ermitteln.
Für Fragen zur Spannungsversorgung des Encoders und bei geplanter Leitungslänge
über 50m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabteilung.
Der Thermoschutzkontakt des Motors wird über X2 (siehe S.43) oder X5 (siehe S.40) am
Verstärker angeschlossen.
Grenzfrequenz: 1.5 MHz
Verwenden Sie dieses Rückführsystem nicht bei vertikalen, hängenden Lasten.
SERVOSTAR 400
SubD 9
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
45
Schnittstellen
02/06
4.7
Digitale und analoge Ein- und Ausgänge
4.7.1
Analoger Eingang (X3)
Kollmorgen
Der Servoverstärker besitzt einen programmierbaren Eingang für analoge Sollwerte.
Als Potentialbezug muss AGND (X3/1) immer mit CNC-GND der Steuerung verbunden
werden.
Technische Eigenschaften
—
—
—
—
—
—
Eingangsspannung max. ± 10 V
Auflösung 1,25 mV
Bezugsmasse AGND, Klemme X3/1
Eingangswiderstand 20 kW
Gleichtaktspannungsbereich für beide Eingänge zusätzlich ± 10 V
Abtastrate: 62,5 µs
SERVOSTAR 400
Eingang Analog-In (Klemmen X3/2-3)
Eingangsspannung von max. ± 10 V, Auflösung 14bit, skalierbar.
Standardeinstellung: Drehzahlsollwert
Drehrichtungszuordnung
Standardeinstellung: Rechtsdrehung der Motorwelle (Blick auf die Welle) bei
positiver Spannung an Klemme X3/3 (+ ) gegen Klemme X3/2 ( - )
Zur Umkehr des Drehsinns können Sie die Belegung der Klemmen X3/2-3 vertauschen
oder auf der Bildschirmseite “Drehzahlregler” den Parameter DREHRICHTUNG verändern.
46
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
Kollmorgen
4.7.2
02/06
Schnittstellen
Digitale Eingänge (X3)
Alle digitalen Eingänge sind über Optokoppler potentialfrei gekoppelt.
Technische Eigenschaften
—
—
—
—
Bezugsmasse ist Digital-GND (DGND, Klemme X1/4,5 am Master)
Die Logik ist für +24V / 7mA ausgelegt (SPS-Kompatibel)
H-Pegel von +12...36V / 7mA, L-Pegel von 0...7V / 0mA
Abtastrate: Software 250 µs / Hardware 2µs
SERVOSTAR 400
Sie können die digitalen Eingänge PSTOP / NSTOP / DIGITAL-IN1 und DIGITAL-IN2
dazu verwenden, im Servoverstärker abgespeicherte, vorprogrammierte Funktionen auszulösen.
Eine Liste der vorprogrammierten Funktionen finden Sie in der Online-Hilfe.
Wenn einem Eingang eine vorprogrammierte Funktion neu zugewiesen wird, muss der
Datensatz im EEPROM des Servoverstärkers gespeichert und die 24V Hilfsspannungsversorgung des Servoverstärkers aus- und wieder eingeschaltet werden (Reset des Verstärkers).
Endschalter PSTOP / NSTOP
Die Klemmen X3/6 und X3/7 sind für den Anschluss von Endschaltern vorgesehen. Im
Auslieferzustand sind sie deaktiviert. Wenn diese Eingänge nicht für den Anschluss von
Endschaltern benötigt werden, können Sie sie für andere Eingangs-Funktionen nutzen.
Endschalter positiv/negativ (PSTOP / NSTOP, Klemmen X3/6 und X3/7), High-Pegel im
Normalbetrieb (leitungsbruchsicher). Ein Low-Signal (offen) sperrt die zugehörige Drehrichtung.
DIGITAL-IN 1 / DIGITAL-IN 2
Sie können die digitalen Eingänge Klemme X3/4 (DIGITAL-IN 1) bzw. Klemme X3/5
(DIGITAL-IN 2) mit einer vorprogrammierten Funktion verknüpfen.
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
47
Schnittstellen
4.7.3
02/06
Kollmorgen
Digitale Ausgänge (X3)
Technische Eigenschaften
—
—
—
—
Bezugsmasse ist Digital-GND (DGND, Klemme X1/4,5 am Master)
Alle digitalen Ausgänge sind potentialfrei
DIGITAL-OUT1 und 2 : Open-Emitter, max. 30V DC, 10mA
Update rate: 250 µs
SERVOSTAR 400
Programmierbare digitale Ausgänge DIGITAL-OUT 1 / 2:
Sie können die digitalen Ausgänge DIGITAL-OUT1 (Klemme X3/8) und DIGITAL-OUT2
(Klemme X3/9) dazu verwenden, Meldungen von im Servoverstärker abgespeicherten,
vorprogrammierten Funktionen auszugeben.
Eine Liste der vorprogrammierten Funktionen finden Sie in der Online-Hilfe der Inbetriebnahme-Software.
Wenn einem Ausgang die Meldung einer vorprogrammierten Funktion neu zugewiesen
wird, muss der Datensatz im EEPROM des Servoverstärkers gespeichert und die 24V
Hilfsspannungsversorgung des Servoverstärkers aus- und wieder eingeschaltet werden
(Reset der Verstärkersoftware).
48
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
Kollmorgen
4.7.4
02/06
Schnittstellen
Digitale I/O am Master (X1)
Technische Eigenschaften
—
—
—
Bezugsmasse ist Digital-GND (DGND, Klemme X1/4,5)
Die Logik ist für +24V / 7mA ausgelegt (SPS-Kompatibel)
H-Pegel von +12...36V / 7mA, L-Pegel von 0...7V / 0mA
BTB/RTO: Relais-Ausgang, max. 30V DC oder 42V AC, 0.5A
SERVOSTAR 400
Eingang Freigabe ENABLE
Sie geben die Endstufen aller Servoverstärker des Systems mit dem Freigabesignal frei
(Klemme X1/3, Eingang 24V, High-aktiv).
Im gesperrten Zustand (Low signal) sind die angeschlossenen Motoren drehmomentfrei.
Betriebsbereit-Kontakt BTB/RTO
Betriebsbereitschaft (Klemmen X1/1 und X1/2 ) wird über einen potentialfreien Relaiskontakt gemeldet.
Der Kontakt ist geschlossen, wenn alle Servoverstärker des Systems betriebsbereit
sind, die Meldung wird vom Freigabesignal, von der I²t- Begrenzung und von der Bremsschwelle nicht beeinflusst.
Alle Fehler führen zum Abfallen des BTB-Kontaktes und Abschalten der Endstufe
(bei offenem BTB Kontakt ist die Endstufe gesperrt -> keine Leistung). Eine Liste
der Fehlermeldungen finden Sie auf Seite 66.
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
49
Schnittstellen
Kollmorgen
02/06
4.8
Encoder-Emulationen
4.8.1
Inkrementalgeber-Ausgabe (X4)
Die Inkrementalgeber-Schnittstelle gehört zum Lieferumfang. Wählen Sie die Encoder-Funktion ROD (Bildschirmseite “Encoder”, Funktion ENCMODE). Aus den zyklisch-absoluten Signalen des Resolvers bzw. Encoders wird im Servoverstärker die Position der Motorwelle berechnet. Aus dieser Information werden Inkrementalgeberkompatible Impulse erzeugt. Es werden Impulse in zwei um 90° elektrisch versetzten Signalen A und B und ein Nullimpuls ausgegeben. Die Auflösung (vor Vervielfachung) ist mit
dem Parameter AUFLÖSUNG einstellbar:
Encoderfunktion
Feedbacksystem
Auflösung
Nullimpuls
einer pro UmdreResolver
16...1024
hung (bei A=B=1)
ROD (1)
einer pro Umdre16...4096 und
EnDat / HIPERFACE
n
hung (bei A=B=1)
8192...524288 (2 )
Weitergabe
des
Inkrementalgeber
4...128 (2n) TTL Striche
Gebersignals von
ROD interpolation (3)
* Geberauflösung
ohne Datenkanal
X2 zu X4
Sie können die Lage des Nullimpulses innerhalb einer mechanischen Umdrehung einstellen und speichern (Parameter NI-OFFSET). Die Versorgung der Treiber erfolgt durch
eine interne Spannung. Die Bezugsmasse der Schnittstelle ist PGND (X4/1).
PGND muss immer mit der Steuerung verbunden werden. Die maximal zulässige
Leitungslänge beträgt 10 m.
Anschluss- und Signalbeschreibung Inkrementalgeber-Schnittstelle :
Die Zählrichtung ist mit Blick auf die Motorachse bei Rechtsdrehung aufwärtszählend.
SERVOSTAR 400
50
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
Kollmorgen
4.8.2
Schnittstellen
02/06
SSI-Ausgabe (X4)
Die SSI-Schnittstelle (synchron serielle Absolutgeberemulation) gehört zum Lieferumfang. Wählen Sie die Encoder-Funktion SSI (Bildschirmseite “Encoder”).
Aus den zyklisch-absoluten Signalen des Resolvers bzw. Encoders wird im Servoverstärker die Position der Motorwelle berechnet. Aus dieser Information wird ein SSI-Datum
(nach Stegmann Patentschrift DE 3445617C2) erstellt.
Es werden 28 Bit übertragen. Die führenden 12 Datenbit bilden die Anzahl der Umdrehungen ab. Die darauf folgenden max. 16 Bit bilden die Auflösung ab.
Die folgende Tabelle zeigt die Aufteilung des SSI-Datums:
Umdrehung
11 10 9
8
7
6
5
4
Auflösung
3
2
1
0 15 14 13 12 11 10 9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
Die Signalfolge kann im Binärformat (Standard) oder im Grayformat ausgegeben werden
(Parameter SSI-CODE). Sie können den Servoverstärker an die Taktfrequenz Ihrer
SSI-Auswertung mit dem Parameter SSI-Timeout anpassen (Zykluszeit 1,3 µs / 10 µs).
Die Versorgung der Treiber erfolgt durch eine interne Spannung. Bezugsmasse ist PGND
(X4/1). PGND muss immer mit der Steuerung verbunden werden.
Anschluss- und Signalbeschreibung SSI-Schnittstelle:
Die Zählrichtung ist mit Blick auf die Motorachse bei Rechtsdrehung aufwärtszählend.
SERVOSTAR 400
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
51
Schnittstellen
4.9
Kollmorgen
02/06
Master-Slave-Betrieb, Encoderführung
Mit Hilfe dieser Schnittstelle können Sie mehrere SERVOSTAR 400 Verstärker zusammenschalten (Master-Slave Betrieb).
Der Slave-Verstärker wird mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware parametriert (elektrisches
Getriebe). Die Auflösung (Impulszahlen/Umdrehung) ist einstellbar. Der analoge Eingang
ist außer Funktion.
AGND (Klemme X3/1) muss mit der Masse der Steuerung verbunden werden!
Beachten Sie die Grenzfrequenz !
Informationen zum Anschluss externer SSI-Geber erhalten Sie von unserer Applikationsabteilung.
Signaldiagramm (für Encoder mit RS422- bzw. 24V-Ausgang)
4.9.1
Anschluss an SERVOSTAR-Master, 5V-Pegel (X4)
Mit Hilfe dieser Schnittstelle können Sie mehrere SERVOSTAR 400 Verstärker zusammenschalten (Master-Slave Betrieb). Bis zu 16 Slave-Verstärker werden dabei vom Master über den Encoder-Ausgang angesteuert. Verwendet wird hierfür der SubD-Stecker
X4.
Grenzfrequenz: 1 MHz, Flankensteilheit tv £ 0,1µs
AGND (Klemme X3/1) muss mit der Masse der Steuerung verbunden werden!
SERVOSTAR 400
52
SERVOSTAR
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
Kollmorgen
4.9.2
02/06
Schnittstellen
Anschluss an Inkrementalgeber-Master mit 24V Signalpegel (X3)
Mit Hilfe dieser Schnittstelle können Sie den SERVOSTAR 400 als Slave von einem
Encoder mit 24V Signalpegel führen lassen (Master-Slave Betrieb). Verwendet werden
hierfür die digitalen Eingänge DIGITAL-IN 1 und 2 an Stecker X3.
Grenzfrequenz: 100 kHz, Flankensteilheit tv £ 0,1µs
AGND (Klemme X3/1) muss mit der Masse der Steuerung verbunden werden!
SERVOSTAR 400
4.9.3
Anschluss an Sinus/Cosinus-Encoder-Master (X2)
Mit Hilfe dieser Schnittstelle können Sie den SERVOSTAR 400 als Slave von einem
Sinus/Cosinus-Encoder führen lassen (Master-Slave Betrieb). Verwendet wird hierfür der
SubD-Stecker X2.
Grenzfrequenz: 350 kHz
AGND (Klemme X3/1) muss mit der Masse der Steuerung verbunden werden!
SERVOSTAR 400
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
53
Schnittstellen
4.10
02/06
Kollmorgen
Schnittstelle für Schrittmotor-Steuerungen (Puls-Richtung)
Mit Hilfe dieser Schnittstelle können Sie den Servoverstärker an eine herstellerneutrale
Schrittmotor-Steuerung anschließen. Der Servoverstärker wird mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware parametriert (elektrisches Getriebe). Die Schrittzahl ist einstellbar, damit
kann der Servoverstärker an die Puls-Richtungs-Signale jeder Schrittmotor-Steuerung
angepasst werden. Diverse Meldungen können ausgegeben werden.
Der analoge Eingang ist außer Funktion.
AGND (Klemme X3/1) muss mit der Masse der Steuerung verbunden werden!
Beachten Sie die Grenzfrequenz !
Geschwindigkeitsprofil mit Signaldiagramm
Hinweis:
Der Anschluss eines ROD-Gebers bietet eine höhere EMV-Störfestigkeit.
54
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
Kollmorgen
4.10.1
02/06
Schnittstellen
Anschluss an Schrittmotor-Steuerungen mit 5V Signalpegel (X4)
Mit Hilfe dieser Schnittstelle können Sie den Servoverstärker an eine SchrittmotorSteuerung mit 5V Signalpegel anschließen. Verwendet wird hierfür der SubD-Stecker X4.
Grenzfrequenz: 1 MHz
AGND (Klemme X3/1) muss mit der Masse der Steuerung verbunden werden!
SERVOSTAR 400
4.10.2
Anschluss an Schrittmotor-Steuerungen mit 24V Signalpegel (X3)
Mit Hilfe dieser Schnittstelle können Sie den Servoverstärker an eine SchrittmotorSteuerung mit 24V Signalpegel anschließen. Verwendet werden hierfür die digitalen
Eingänge DIGITAL-IN 1 und 2 an Stecker X3.
Grenzfrequenz: 100 kHz
AGND (Klemme X3/1) muss mit der Masse der Steuerung verbunden werden!
SERVOSTAR 400
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
55
Schnittstellen
4.11
02/06
Kollmorgen
RS232-Schnittstelle, PC-Anschluss (X8), nur Master
Das Einstellen der Betriebs-, Lageregelungs- und Fahrsatzparameter können Sie mit der
Inbetriebnahmesoftware auf einem handelsüblichen Personal Computer (PC) erledigen.
Verbinden Sie die PC-Schnittstelle (X8) des Servoverstärkers bei abgeschalteten
Versorgungsspannungen über eine Nullmodem-Leitung mit einer seriellen Schnittstelle
des PC.
Verwenden Sie keine Nullmodem-Link Leitung !
Die Schnittstelle liegt auf dem gleichen Potential wie die interne Logik und hat AGND als
Bezugsmasse.
Die Schnittstelle wird in der Inbetriebnahmesoftware angewählt und eingestellt.
Weitere Hinweise finden Sie auf Seite 34 .
Übertragungsleitung zwischen PC und Servoverstärker der Serie SERVOSTAR 400:
(Ansicht: Draufsicht auf die Lötseite der SubD-Buchsen an der Leitung)
56
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
Kollmorgen
02/06
4.12
Feldbusanschluss
4.12.1
CANopen Schnittstelle (X7)
Schnittstellen
Schnittstelle zum Anschluss an den CAN Bus (default : 500 kBaud).
Am Master befindet sich ein CAN-Eingang. Alle Achsmodule des Systems sind über den
internen Bus hieran angeschlossen. Am letzten Achsmodul ist ein CAN-Ausgang, wo der
CAN-Bus entweder zu weiteren Teilnehmern geführt, oder durch einen Abschlusswiderstand terminiert werden kann.
Das integrierte Profil basiert auf dem Kommunikationsprofil CANopen DS301 und dem
Antriebsprofil DS402. Im Zusammenhang mit dem Lageregler werden u.a. folgende
Funktionen bereitgestellt: Tippen mit variabler Geschwindigkeit, Referenzfahren, Fahrauftrag starten, Direktfahrauftrag starten, digitale Sollwertvorgabe, Datentransferfunktionen
und viele andere. Detaillierte Informationen finden Sie im CANopen-Handbuch.
Die Schnittstelle liegt auf dem gleichen Potential wie die interne Logik und hat AGND als
Bezugsmasse.
Zum Potentialausgleich muss AGND mit der Steuerung verbunden werden!
SERVOSTAR 400
CAN Buskabel
Nach ISO 11898 sollten Sie eine Busleitung mit einem Wellenwiderstand von 120 W verwenden. Die verwendbare Leitungslänge für eine sichere Kommunikation nimmt mit
zunehmender Übertragungsrate ab. Als Anhaltspunkte können folgende bei uns gemessene Werte dienen, sie sind allerdings nicht als Grenzwerte zu verstehen:
Leitungsdaten: Wellenwiderstand
100-120 W
Betriebskapazität
max. 60 nF/km
Leiterwiderstand (Schleife)
159,8 W/km
Leitungslängen in Abhängigkeit von der Übertragungsraten
Übertragungsrate / kBaud
1000
500
250
max. Leitungslänge / m
20
70
115
Mit geringerer Betriebskapazität (max. 30 nF/km) und geringerem Leiterwiderstand
(Schleife, 115 W/km) können größere Übertragungsweiten erreicht werden
(Wellenwiderstand 150 ± 5W Þ Abschlusswiderstand 150 ± 5W).
An das SubD-Steckergehäuse stellen wir aus EMV-Gründen folgende Anforderung:
— metallisches oder metallisch beschichtetes Gehäuse
— Anschlussmöglichkeit für den Leitungsschirm im Gehäuse, großflächige Verbindung
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
57
Schnittstellen
4.12.2
02/06
Kollmorgen
PROFIBUS Schnittstelle (X7), Option
Dieser Abschnitt beschreibt die PROFIBUS-Schnittstelle des SERVOSTAR 400.
Informationen über den Funktionsumfang und das Softwareprotokoll finden Sie im Handbuch "Kommunikationsprofil PROFIBUS DP".
Leitungsauswahl, Leitungsführung, Schirmung, Busanschlussstecker, Busabschluss und
Laufzeiten werden in den “Aufbaurichtlinien PROFIBUS-DP/FMS” der PROFIBUS-Nutzerorganisation PNO beschrieben.
SERVOSTAR 400
58
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
Kollmorgen
4.12.3
02/06
Schnittstellen
SERCOS Schnittstelle (X7), Option
Dieser Abschnitt beschreibt die SERCOS Schnittstelle des SERVOSTAR 400.
Informationen über der Funktionsumfang und das Softwareprotokoll finden Sie im Handbuch "IDN Reference Guide SERCOS".
Verwenden Sie für den Lichtwellenleiter (LWL) - Anschluss ausschließlich SERCOS
Komponenten gemäß SERCOS Standard IEC 61491.
4.12.3.1
Leuchtdioden
RT:
zeigt an, ob SERCOS Telegramme korrekt empfangen werden. In der finalen
Kommunikationsphase 4 sollte diese LED glimmen, da zyklisch Telegramme
empfangen werden.
TT:
zeigt an ob SERCOS Telegramme gesendet werden. In der finalen Kommuni-k
ationsphase 4 sollte diese LED glimmen, da zyklisch Telegramme gesendet
werden. Überprüfen Sie bitte die Stationsadressen in der Steuerung und im
Servoverstärker, wenn:
- die LED in SERCOS Phase 1 nie leuchtet oder
- wenn die Achse nicht in Betrieb genommen werden kann, obwohl die RT LED
zyklisch leuchtet.
Err : zeigt eine fehlerhafte bzw. gestörte SERCOS Kommunikation an.
Leuchtet diese LED stark, ist die Kommunikation stark gestört / gar nicht aktiv.
Bitte überprüfen Sie die SERCOS Übertragungsgeschwindigkeit auf der Steuerung
und im Servoverstärker (BAUDRATE) und den Anschluss der LWL.
Glimmt diese LED, zeigt dies eine leicht gestörte SERCOS Kommunikation an, die
optische Sendeleistung ist nicht korrekt der Leitungslänge angepasst. Bitte
überprüfen Sie die Sendeleistung der physikalisch vorherigen SERCOS Station.
Die Sendeleistung der Servoverstärker können Sie auf der Bildschirmseite
SERCOS der Inbetriebnahmesoftware DRIVE.EXE über die Anpassung an die
Leitungslänge mit dem Parameter LWL-Länge einstellen.
4.12.3.2
Anschlussbild
Aufbau des ringförmigen SERCOS Bussystems mit Lichtwellenleiter (Prinzipdarstellung).
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
59
Schnittstellen
02/06
Kollmorgen
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60
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
Kollmorgen
02/06
5
Inbetriebnahme
5.1
Wichtige Hinweise
Inbetriebnahme
Nur Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik
und Antriebstechnik dürfen den Servoverstärker in Betrieb nehmen.
Das Vorgehen bei einer Inbetriebnahme wird exemplarisch beschrieben. Je nach Einsatz
der Geräte kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein. Nehmen Sie bei
Mehrachs-Systemen jeden Servoverstärker einzeln in Betrieb.
Vor der Inbetriebnahme muss der Maschinenhersteller eine Gefahrenanalyse für
die Maschine erstellen und geeignete Maßnahmen treffen, dass unvorhergesehene
Bewegungen nicht zu Schäden an Personen oder Sachen führen können.
Prüfen Sie, ob alle spannungsführenden Anschlussteile gegen Berührung sicher
geschützt sind. Es treten lebensgefährliche Spannungen bis zu 800V auf.
Lösen Sie die elektrischen Anschlüsse der Servoverstärker nie unter Spannung.
Restladungen in Kondensatoren können bis zu 300 Sekunden nach Abschalten der
Netzspannung gefährliche Werte aufweisen.
Die Kühlkörper- und Frontplatten-Temperatur am Verstärker kann im Betrieb 80°C
erreichen. Prüfen (messen) Sie die Temperatur des Kühlkörpers. Warten Sie, bis
der Kühlkörper auf 40°C abgekühlt ist, bevor Sie ihn berühren.
Wenn der Servoverstärker länger als 1 Jahr gelagert wurde, müssen die
Zwischenkreiskondensatoren neu formiert werden.
Lösen Sie hierzu alle elektrischen Anschlüsse.
Versorgen Sie den Servoverstärker etwa 30min einphasig mit 230V AC an den
Klemmen L1 / L2. Dadurch werden die Kondensatoren neu formiert.
Weiterführende Informationen zur Inbetriebnahme:
Das Anpassen von Parametern und die Auswirkungen auf das Regelverhalten wird
in der Onlinehilfe der Inbetriebnahmesoftware beschrieben.
Die Inbetriebnahme der Feldbus-Schnittstelle wird im entsprechenden Handbuch
beschrieben.
Weiterführendes Wissen vermitteln wir Ihnen in Schulungskursen (auf Anfrage).
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
61
Inbetriebnahme
5.2
02/06
Kollmorgen
Leitfaden zur Inbetriebnahme
Die folgenden Hinweise sollen Ihnen helfen, bei der Inbetriebnahme in einer sinnvollen
Reihenfolge ohne Gefährdung von Personen oder Maschine vorzugehen.
Installation prüfen
Freigabesignal sperren
24V-Hilfsspannung
einschalten
PC einschalten
Inbetriebnahmesoftware starten
angezeigte Parameter
prüfen und eventuell
korrigieren
Netzspannung
Motornennspannung
Motor-Polzahl
Rückführung
IRMS
IPEAK
Enddrehzahl
Bremsleistung
Stationsadresse
0V an Klemme X1/3 (Enable)
24V DC an Klemme X0/1, Masse an Klemme X0/2
Nach dem Initialisierungsvorgang (ca 0,5s) wird der Status im LED-Display gemeldet (ð S.64)
Schnittstelle wählen, an die der Servoverstärker angeschlossen ist. Die im SRAM des Servoverstärkers gespeicherten Parameter werden in den PC übernommen.
Prüfen Sie besonders die nachfolgend beschriebenen
Parameter. Wenn Sie diese Eckwerte nicht beachten,
können Komponenten der Anlage beschädigt oder
zerstört werden.
Netzspannung einstellen (Max.Werte ð S.15)
mindestens gleich der Nennspannung des Verstärkers
muss mit dem Motor übereinstimmen (Motorhandbuch)
muss mit der Rückführeinheit im Motor übereinstimmen
maximal der Stillstandsstrom I0 des Motors (Typenschild)
maximal der 4-fache Stillstandsstrom I0 des Motors
maximal die Nenndrehzahl des Motors (Motortypenschild)
maximal die Leistung des Bremswiderstandes
Eindeutige Adresse am Master
Schutzeinrichtungen
prüfen
Stellen Sie sicher, dass auch bei ungewollter Bewegung des Antriebs keine maschinelle oder personelle
Gefährdung eintreten kann.
Leistungsversorgung
einschalten
Über EIN/AUS-Taster der Schützsteuerung
Sollwert 0V anlegen
0V an Klemmen X3/2-3 anlegen
Verstärker freigeben
(500 ms nach Einschalten der Leistungsspannung)
24V DC an Klemme X1/3 (Enable), Motor steht mit
Stillstandsdrehmoment M0
Sollwert
Optimierung
Feldbus in Betrieb
nehmen
62
Siehe Kapitel 3. Verstärker spannungsfrei schalten.
kleinen, analogen Sollwert (empfohlen 0,5V) an Klemmen
X3/2-3 anlegen. Wenn der Motor schwingt, muss auf
der Bildschirmseite “Drehzahlregler” der Parameter
Kp verkleinert werden - Motor ist gefährdet!
Drehzahl-, Stromregler und Lageregler optimieren
siehe Inbetriebnahme-Anleitung im entsprechenden
Handbuch auf der CD-ROM
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
Kollmorgen
5.3
Inbetriebnahme
02/06
Parametrieren
In Ihren Servoverstärker wird vom Hersteller ein Default-Parametersatz eingeladen, der
für Strom- und Drehzahlregler gültige und sichere Parameter beinhaltet.
Im Servoverstärker gespeichert ist eine Motorparameter-Datenbank. Bei der Inbetriebnahme müssen Sie den Datensatz für den angeschlossenen Motor auswählen und im
Servoverstärker abspeichern. Für die meisten Anwendungen werden diese Einstellungen
bereits zu guten bis sehr guten Regeleigenschaften führen.
Eine genaue Beschreibung aller Parameter und der Möglichkeiten zur Optimierung der
Regeleigenschaften finden Sie in der Onlinehilfe der Inbetriebnahmesoftware.
5.3.1
Mehrachssysteme
Über die RS232-Schnittstelle im Master können alle Achsen eines Systems parametriert
werden. Hierzu besteht eine interne Verbindung zwischen dem Master und den Achsmodulen. Das PC-Kabel muss nur an den Master angeschlossen werden. Die interne Adressenvergabe wird automatisch vollzogen, so dass nur die Masteradresse eingestellt werden muss.
Master
Achsmodul 3
Achsmodul 2
Achsmodul 1
PC
COMx
RS232
X8 / PC
Nach Verändern der Masteradresse müssen Sie die 24V-Hilfsspannungs-Versorgung der Servoverstärker aus- und wieder einschalten.
Den Achsmodulen werden, vom Master aus betrachtet, automatisch absteigende Adressen zugewiesen. Die Tabelle zeigt ein Beispiel mit einem Master und drei Achsmodulen:
Achse
Master
Achsmodul 3
Achsmodul 2
Achsmodul 1
Adresse Bemerkung
10
Masteradresse, Vom Benutzer eingestellt
9
8
automatisch zugewiesen
7
Die höchstmögliche Masteradresse ist 128. Die Masteradresse muss so gewählt
werden, dass das letzte (linke) Achsmodul mindestens die Adresse 1 zugewiesen
bekommt.
In CAN und PROFIBUS-Netzwerken müssen Sie darauf achten, dass die
automatisch zugewiesenen Adressen nicht mit denen anderer Knoten
übereinstimmen dürfen.
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
63
Inbetriebnahme
5.3.2
02/06
Kollmorgen
Tastenbedienung / Statusanzeigen
Am Master befindet sich ein Bedienfeld mit zwei Tasten. Hier kann man die Masteradresse des Systems eingeben und Statusinformationen aller angeschlossenen Achsen
abrufen.
5.3.2.1
Bedienung
Sie können mit den beiden Tasten folgende Funktionen ausführen:
TastensymFunktionen
bol
einmal drücken : ein Menüpunkt nach oben, Zahl um eins vergrößern
zweimal schnell hintereinander drücken : Zahl um zehn vergrößern
einmal drücken : ein Menüpunkt nach unten, Zahl um eins verkleinern
zweimal schnell hintereinander drücken : Zahl um zehn verkleinern
rechte Taste gedrückt halten und linke Taste zusätzlich drücken :
zur Zahleneingabe, Return-Funktion
5.3.2.2
Statusanzeige am Achsmodul
Jedes Achsmodul besitzt 2 Leuchtdioden zum schnellen Überblick über den Gerätestatus.
LED
rot
grün
leuchtet aus
blinkt
aus
aus leuchtet
aus
blinkt
blinkt
blinkt
Bedeutung
Achse ist nicht betriebsbereit (Störung)
Warnmeldung liegt vor
Achse ist Betriebsbereit und freigegeben
Achse ist betriebsbereit aber nicht freigegeben
Achse ist angewählt
Eine detaillierte Anzeige der Warnungen und Störungen kann über das Display am Master abgerufen werden ( ð S.65).
64
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
Kollmorgen
02/06
Inbetriebnahme
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
65
5.3.2.3
Statusanzeige am Master
Inbetriebnahme
5.4
02/06
Kollmorgen
Fehlermeldungen
Auftretende Fehler werden im LED-Display an der Frontplatte über eine Fehlernummer
kodiert angezeigt. Alle Fehlermeldungen führen zum Öffnen des BTB-Kontaktes und zum
Abschalten der Verstärker-Endstufe (Motor wird drehmomentfrei). Die Motorhaltebremse
wird aktiviert.
Nummer
A/I/P/E
...
F00
F01*
F02*
F03*
F04
F05*
F06
F07
F08*
F09
F10
F11
F12
F13*
F14
F15
F16*
F17
F18
F19*
F20
F21
F22
F23
F24
F25
F26
F27
F28
F29
F30
F31
F32
Bezeichnung
Status Meldungen
Status Meldung
kein Fehler
Erklärung
Statusmeldung, kein Fehler, siehe Seite 65
Verstärker aktualisiert die Startkonfiguration
kein Fehler auf dem angewählten Achsmodul
Kühlkörpertemperatur zu hoch.
Kühlkörpertemperatur
Grenzwert vom Hersteller auf 80°C eingestellt
Überspannung im Zwischenkreis.
Überspannung
Grenzwert abhängig von der Netzspannung
Schleppfehler
Meldung des Lagereglers
Rückführung
Kabelbruch, Kurzschluss, Erdschluss
Unterspannung im Zwischenkreis.
Unterspannung
Grenzwert vom Hersteller auf 100V eingestellt
Temperaturfühler defekt oder Motortemperatur zu
Motortemperatur
hoch. Grenzwert vom Hersteller auf 145°C eingestellt
Hilfsspannung
interne Hilfsspannung nicht in Ordnung
Überdrehzahl
Motor geht durch, Drehzahl unzulässig hoch
EEPROM
Checksummenfehler
Flash-EPROM
Checksummenfehler
Bremse
Kabelbruch, Kurzschluss, Erdschluss
Motorphase
Motorphase fehlt (Leitungsbruch o.ä.)
Innentemperatur
Innentemperatur zu hoch
Endstufe
Fehler in der Leistungsendstufe
I²t max.
I²t-Maximalwert überschritten
Netz-BTB
Fehlen von 2 oder 3 Phasen der Einspeisung
A/D-Konverter
Fehler in der analog-digital-Wandlung
Bremsschaltung defekt oder Einstellung
Ballast
nicht in Ordnung
Netzphase
Fehlen von einer Phase der Einspeisung
Slotfehler
Slotfehler
Handlingfehler
Softwarefehler der Erweiterungskarte
Erdschluss
nicht relevant bei diesem Gerät
CAN Bus aus
Schwerwiegender CAN Bus Kommunikationsfehler
Warnung
Warnungsanzeige wird als Fehler gewertet
Kommutierungsfehler Kommutierungsfehler
Endschalter
Referenzfahrt-Fehler (Hardware-Endschalter erreicht)
AS-Option
nicht relevant bei diesem Gerät
Reserve
Reserve
SERCOS Fehler
Nur in SERCOS Systemen
Timeout
Timeout, führt zu Nothalt
Reserve
Reserve
Systemfehler
Systemsoftware reagiert nicht korrekt
* = Diese Fehlermeldungen können ohne Reset mit dem ASCII-Kommando CLRFAULT
zurückgesetzt werden. Wenn nur einer dieser Fehler anliegt und der RESET-Button oder
die I/O-Funktion RESET verwendet wird, wird ebenfalls nur das Kommando CLRFAULT
ausgeführt.
66
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
Kollmorgen
5.5
02/06
Inbetriebnahme
Warnmeldungen
Auftretende Störungen, die nicht zum Abschalten der Verstärker-Endstufe führen
(BTB-Kontakt bleibt geschlossen) , werden im LED-Display an der Frontplatte über eine
Warnungsnummer kodiert angezeigt.
Nummer
A/I/P/E
...
n01
n02
n03*
n04*
n05
n06*
n07*
n08
Bezeichnung
Status Meldungen
Status Meldung
I²t
Bremsleistung
S_fehl
Ansprechüberwachung
Netzphase
Sw-Endschalter 1
Sw-Endschalter 2
Fahrauftrag_Fehler
n09
Kein Referenzpunkt
n10*
n11*
PSTOP
NSTOP
n12
Defaultwerte
n13*
n14
Erweiterungskarte
SinCos-Feedback
n15
Tabellenfehler
n16
n17
n18
n19-n31
n32
Summenwarnung
Feldbus Sync
Multiturn Überlauf
Reserve
Firmware Betaversion
Erklärung
Statusmeldung, kein Fehler, siehe Seite
Verstärker aktualisiert die Startkonfiguration
I²t-Meldeschwelle überschritten
eingestellte Bremsleistung erreicht
eingestelltes Schleppfehler-Fenster überschritten
Ansprechüberwachung (Feldbus) aktiv
Netzphase fehlt
Software-Endschalter 1 überschritten
Software-Endschalter 2 überschritten
Ein fehlerhafter Fahrauftrag wurde gestartet
Bei Fahrauftrag-Start war kein Referenzpunkt
gesetzt
Endschalter PSTOP betätigt
Endschalter NSTOP betätigt
nur HIPERFACE® :
Motordefaultwerte wurden geladen
Erweiterungskarte arbeitet nicht ordnungsgemäß
SinCos Kommutierung nicht vollzogen
Geschwindigkeits-Strom Tabelle INXMODE 35
Fehler
Summenwarnung für n17 bis n31
Feldbus nicht synchronisiert
Maximale Anzahl von Umdrehungen überschritten
Reserve
Firmwareversion ist nicht freigegeben
* = Diese Warnmeldungen führen zu einem geführten Stillsetzen des Antriebs
(Bremsung mit Notrampe)
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
67
Inbetriebnahme
02/06
Kollmorgen
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SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
Kollmorgen
02/06
6
Zubehör
6.1
Externes Netzteil 24V DC / 5A
Technische Daten
Eingangspannung
Eingangsstrom
Frequenz
Primärsicherung
Ausgangsspannung
max. Ausgangsstrom
Restwelligkeit
Schaltspitzen
Ausgangssicherung
Temperaturbereich
Befestigungsart
Gewicht
Zubehör
120 / 230V
0,9 / 0,6A
50/60Hz
3,15AT
24V ± 1%
5A
< 150mVss
< 240mVss
kurzschlussfest
0...+60°C
Hutschiene, Montage senkrecht
Freiraum oberhalb und unterhalb des Gerätes je 50mm
0,75kg
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
69
Zubehör
6.2
Kollmorgen
02/06
Externes Netzteil 24V DC / 20A
Montageplatte
Montageplatte
Technische Daten
Eingangspannung
Eingangsstrom
Frequenz
Primärsicherung
Ausgangsspannung
max. Ausgangsstrom
Restwelligkeit
Ausgangssicherung
Prüfspannung
Temperaturbereich
Befestigungsart
Gewicht
3 x 400V AC ± 10%
ca. 1,1A
50/60Hz
keine
24V ± 1%
20A
< 0,1%
kurzschlussfest
nach VDE 0550
-20...+60°C
auf mitgelieferter Montageplatte
Freiraum beachten
3,5kg
Freiräume beachten!
70
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
Kollmorgen
6.3
02/06
Zubehör
Externer Bremswiderstand BAR(U)
Achtung:
Die Oberflächentemperatur kann 200°C
überschreiten. Beachten Sie die
erforderlichen Freiräume.
Nicht auf brennbaren Oberflächen
montieren!
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
71
Zubehör
6.4
02/06
Kollmorgen
Anbaulüfter
Elektrischer Anbaulüfter für zwei Achsen zur Gewährleistung der Nennleistungsausbeute
auch bei schwierigen Umgebungsbedingungen, erforderlich für SERVOSTAR 4x6.
Zum Anbau an den bereits im Schaltschrank montierten Servoverstärker die hinteren
Haken in die dafür vorgesehenen Schlitze an der Unterseite des SERVOSTAR einhängen und den Lüfter vorne mit der Schraube im Gehäuse befestigen. Der elektrische
Anschluss findet beim Anbau automatisch statt.
Beachten Sie, dass ein angebauter Lüfter den erforderlichen Freiraum unterhalb
des Gerätes vergrössert! (Þ S. 25)
Die Zeichnung unten verdeutlicht, wie der Lüfter zu montieren ist.
Bei einer ungeraden Anzahl von Achsen (inklusive der Master-Achse) muss der Lüfter
auch das Netzteil am Master überdecken.
Master allein
72
Master mit 1 Achsmodul
Master mit 2 Achsmodulen
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
Kollmorgen
02/06
7
Anhang
7.1
Transport, Lagerung, Wartung, Entsorgung
Anhang
Transport:
— nur von qualifiziertem Personal
— nur in der recyclebaren Original-Verpackung des Herstellers
— vermeiden Sie harte Stöße
— Temperatur
-25...+70°C, max. 20K / Stunde schwankend
— Luftfeuchtigkeit relative Feuchte max. 95% nicht kondensierend
— Die Servoverstärker enthalten elektrostatisch gefährdete
Bauelemente, die durch unsachgemäße Behandlung beschädigt
werden können. Entladen Sie Ihren Körper, bevor Sie den
Servoverstärker direkt berühren. Vermeiden Sie den Kontakt mit
hochisolierenden Stoffen (Kunstfaser, Kunststofffolien etc.).
Legen Sie den Servoverstärker auf eine leitfähige Unterlage.
— überprüfen Sie bei beschädigter Verpackung das Gerät auf sichtbare
Schäden. Informieren Sie den Transporteur und gegebenenfalls den
Hersteller.
Verpackung:
— Recyclebarer Karton mit Einlagen
— Maße :
SERVOSTAR 4xxA
(HxBxT) 100x300x270 mm
SERVOSTAR 4xxM
(HxBxT) 150x300x270 mm
— Kennzeichnung : Geräte-Typenschild außen am Karton
Lagerung :
— nur in der recyclebaren Originalverpackung des Herstellers
— Die Servoverstärker enthalten elektrostatisch gefährdete
Bauelemente, die durch unsachgemäße Behandlung beschädigt
werden können. Entladen Sie Ihren Körper, bevor Sie den
Servoverstärker direkt berühren. Vermeiden Sie den Kontakt mit
hochisolierenden Stoffen (Kunstfaser, Kunststofffolien etc.).
Legen Sie den Servoverstärker auf eine leitfähige Unterlage.
— max. Stapelhöhe: 8 Kartons
— Lagertemperatur —25...+55°C, max. 20K/Stunde schwankend
— Luftfeuchtigkeit relative Feuchte max. 5..95% nicht kondensierend
— Lagerdauer
< 1 Jahr ohne Einschränkung
> 1 Jahr : Kondensatoren müssen vor der
Inbetriebnahme des Servoverstärkers neu
formiert werden.
Lösen Sie dazu alle elektrischen Anschlüsse.
Speisen Sie dann den Servoverstärker etwa 30min
einphasig mit 230V AC an den Klemmen L1/L2
oder L2/L3.
Wartung:
— die Geräte sind wartungsfrei
— Öffnen der Geräte bedeutet den Verlust der Gewährleistung
Reinigung :
— bei Verschmutzung des Gehäuses : Reinigung mit Isopropanol o.ä.
nicht tauchen oder absprühen
— bei Verschmutzung im Gerät : Reinigung durch den Hersteller
— bei verschmutztem Lüftergitter : mit Pinsel (trocken) reinigen
Entsorgung :
— Sie können den Servoverstärker über Schraubverbindungen in
Hauptkomponenten zerlegen (Aluminium-Kühlkörper,
Stahlgehäuseschalen, Elektronikplatinen)
— Lassen Sie die Entsorgung von einem zertifizierten Entsorgungsunternehmen durchführen. Adressen können Sie bei uns erfragen.
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
73
Anhang
7.2
02/06
Kollmorgen
Beseitigung von Störungen
Verstehen Sie die folgende Tabelle als “Erste Hilfe”-Kasten. Abhängig von den Bedingungen in Ihrer Anlage können vielfältige Ursachen für die auftretende Störung verantwortlich
sein. Bei Mehrachssystemen können weitere versteckte Fehlerursachen vorliegen.
Unsere Applikationsabteilung hilft Ihnen bei Problemen weiter.
Fehler
mögliche Fehlerursachen
— falsche Leitung verwendet
— Leitung auf falschen Steckplatz
Fehlermeldung
am Servoverstärker oder PC
Kommunikagesteckt
tionsstörung
— falsche PC-Schnittstelle gewählt
— Zulässige KühlkörpertemperaF01 Meldung:
tur ist überschritten
Kühlkörpertemperatur
— Bremsleistung reichte nicht
aus. Der Bremswiderstand
wurde abgeschaltet. Dadurch
F02 Meldung:
erreichte die ZwischenkreisÜberspannung
spannung einen zu hohen
Wert.
— Netzspannung zu hoch
— Rückführstecker ist nicht richtig
F04 Meldung:
gesteckt
Rückführung
— Rückführleitung ist defekt
— nicht vorhandene bzw. zu kleine Netzspannung bei freigegeF05 Meldung:
benem Servoverstärker
Unterspannung
—
F06 Meldung:
Motortemperatur
F07 Meldung:
Hilfsspannung
—
—
—
F08 Meldung:
Überdrehzahl
—
—
F11 Meldung:
Bremse
—
—
—
74
Maßnahmen zur Lösung
— Nullmodem-Leitung verwenden
— Leitung auf richtige Steckplätze
am Servoverstärker und am PC
stecken
— Schnittstelle korrekt anwählen
— Belüftung verbessern
— Bremszeit RAMPE- verkürzen,
externer Bremswiderstand mit
höherer Leistung einsetzen
und Parameter Bremsleistung
anpassen
— Netztrafo einsetzen
— Steckverbinder überprüfen
— Leitungen überprüfen
— Servoverstärker erst freigeben
(ENABLE), wenn die Netzspannung eingeschaltet ist
Verzögerung > 500 ms
Motorthermoschalter hat ange- — Abwarten bis Motor abgekühlt
sprochen
ist. Prüfen, warum der Motor
heiß wurde.
— Stecker festschrauben oder
Stecker der Rückführeinheit
lose oder Rückführleitung unneue Rückführleitung einsetterbrochen
zen
Die im Servoverstärker erzeug- — Servoverstärker zur Reparatur
te Hilfsspannung ist fehlerhaft
an den Hersteller
Motorphasen vertauscht oder — Motorphasen korrekt auflegen
Rückführeinheit falsch eingeWinkeloffset korrekt einstellen
stellt
schlechte Verbindung zur Rüc- — Steckverbindung überprüfen
kführeinheit
Kurzschluss in der Spannungs- — Kurzschluss beseitigen
zuleitung der Motorbremse
— Motor tauschen
defekte Motorhaltebremse
— Abschirmung Bremsleitung
Störungen auf der Bremsleitung
prüfen
keine Bremse angeschlossen, — Parameter Bremse auf “OHNE”
obwohl der Parameter Bremse
auf “MIT” steht
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
Kollmorgen
Anhang
02/06
Fehler
F13 Meldung:
Innentemperatur
F14 Meldung:
Endstufe
F16 Meldung:
Netz-BTB
F17 Meldung:
A/D-Konverter
F25 Meldung:
Kommutierungsfehler
mögliche Fehlerursachen
— Zulässige Innentemperatur ist
überschritten
Maßnahmen zur Lösung
— Belüftung verbessern
— Motorleitung hat Kurz- oder
Erdschluss
— Motor hat Kurz- oder Erdschluss
— Endstufenmodul ist überhitzt
— Defekt des Endstufenmoduls
— Kabel tauschen
— Kurz- / Erdschluss im Stromkreis des externen Bremswiderstandes
— Reglerfreigabe lag an, obwohl
keine Netzspannung vorhanden war.
— mindestens 2 Netzphasen fehlen
— Fehler in der A/D-Wandlung,
normalerweise durch EMV-Störungen
— falsche Leitung verwendet
— Offset zu hoch
—
Motor dreht
nicht
—
—
—
—
—
—
—
Motor schwingt
—
—
Antrieb meldet
Schleppfehler
Motor wird zu
heiß
Antrieb zu
weich
—
—
—
— Motor tauschen
— Belüftung verbessern
— Servoverstärker zur Reparatur
an den Hersteller
— Kurz- / Erdschluss beseitigen
— Servoverstärker erst freigeben
(ENABLE), wenn die Netzspannung eingeschaltet ist
— Netzversorgung prüfen
— EMV-Störungen reduzieren,
Abschirmung und Erdung überprüfen
— Leitungen überprüfen
— Resolverpolzahl (RESPOLES),
Motorpolzahl (MPOLES) und
Offset (MPHASE) überprüfen
Servoverstärker nicht freigege- — ENABLE-Signal anlegen
ben
— Sollwertleitung prüfen
Sollwertleitung unterbrochen
— Motorphasen korrekt auflegen
Motorphasen vertauscht
— Bremsenansteuerung prüfen
Bremse ist nicht gelöst
Antrieb ist mechanisch blo— Mechanik prüfen
ckiert
Motorpolzahl nicht korrekt ein- — Parameter Motorpolzahl eingestellt
stellen
Rückführung falsch eingestellt — Rückführung korrekt einstellen
Verstärkung zu hoch (Dreh— Kp (Drehzahlregler) verkleinern
zahlregler)
Abschirmung Rückführleitung — Rückführleitung erneuern
unterbrochen
— AGND mit CNC-GND verbinAGND nicht verdrahtet
den
Irms bzw. Ipeak zu klein einge- — Irms bzw. Ipeak vergrößern (Mostellt
tordaten beachten !)
— SW-Rampe +/- verkleinern
Sollwertrampe zu groß
— Irms/Ipeak verkleinern
Irms/Ipeak zu groß eingestellt
— Kp (Drehzahlregler) zu klein
— Tn (Drehzahlregler) zu groß
— PID-T2 zu groß
— T-Tacho zu groß
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
— Kp (Drehzahlregler) vergrößern
— Tn (Drehzahlregler), Motordefaultwert
— PID-T2 verkleinern
— T-Tacho verkleinern
75
Anhang
02/06
Fehler
Antrieb läuft
rauh
Achse driftet
bei
Sollwert=0V
n12 Meldung:
Motordefaultwerte geladen
n14 Meldung:
SinCos-Feedback
76
mögliche Fehlerursachen
— Kp (Drehzahlregler) zu groß
— Tn (Drehzahlregler) zu klein
— PID-T2 zu klein
— T-Tacho zu klein
— Offset bei analoger Sollwertvorgabe nicht korrekt abgeglichen
— AGND nicht mit CNC-GND der
Steuerung verbunden
— Motornummern in Encoder und
Verstärker weichen von eingestellten Parametern ab
— SinCos-Kommutierung (wake &
shake) nicht vollzogen
Kollmorgen
Maßnahmen zur Lösung
— Kp (Drehzahlregler) verkleinern
— Tn (Drehzahlregler), Motordefaultwert
— PID-T2 vergrößern
— T-Tacho vergrößern
— SW-Offset (Analog I/O) abgleichen
— AGND und CNC-GND verbinden
— Defaultwerte für den Motor
wurden geladen, Motornummer
wird über SAVE automatisch
im EEPROM gespeichert.
— Verstärker freigeben (ENABLE)
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
Kollmorgen
7.3
02/06
Anhang
Glossar
B
Bremsschaltung
wandelt überschüssige, vom Motor beim Bremsen
rückgespeiste Energie über den Bremswiderstand
in Wärme um.
C
Clock
Taktsignal
CONNECT-Baugruppen
im Servoverstärker eingebaute Baugruppen mit
integrierter Lageregelung, die spezielle Schnittstellen-Varianten für den Anschluss an die übergeordnete Steuerung zur Verfügung stellen.
counts
interne Zählimpulse, 1 Impuls=1/220 Umdr-1
Dauerleistung der Bremsschaltung
mittlere Leistung, die in der Bremsschaltung
umgesetzt werden kann
Disable
Wegnahme des Freigabesignals (0V oder offen)
Drehzahlregler
regelt die Differenz zwischen Drehzahlsollwert SW
und Drehzahlistwert zu 0 aus.
Ausgang : Stromsollwert
Eingangsdrift
Temperatur- und alterungsbedingte Veränderungen eines analogen Eingangs
Enable
Freigabesignal für den Servoverstärker (+24V)
Enddrehzahl
Maximalwert für die Drehzahlnormierung bei ±10V
Endschalter
Begrenzungsschalter im Verfahrweg der
Maschine; Ausführung als Öffner
Erdschluss
Elektrisch leitende Verbindung zwischen einer
Phase und PE
Fahrsatz
Datenpaket mit allen Lageregelungsparametern,
die für einen Fahrauftrag erforderlich sind
Feldbusinterface
CANopen, PROFIBUS, SERCOS
freie Konvektion
freie Luftbewegung zur Kühlung
Gleichtaktspannung
Störamplitude, die ein analoger Eingang
(Differenzeingang) ausregeln kann
GRAY-Format
spezielle Form der binären Zahlendarstellung
H
Haltebremse
Bremse im Motor, die nur bei Motorstillstand
eingesetzt werden darf
I
I²t-Schwelle
Überwachung des tatsächlich abgeforderten
Effektivstroms Irms
Impulsleistung der Bremsschaltung
maximale Leistung, die in der Bremsschaltung
umgesetzt werden kann
Inkrementalgeber-Schnittstelle
Positionsmeldung über 2 um 90° versetzte
Signale, keine absolute Positionsausgabe
Ipeak, Spitzenstrom
Effektivwert des Impulsstroms
Irms, Effektivstrom
Effektivwert des Dauerstroms
Kp, P-Verstärkung
proportionale Verstärkung eines Regelkreises
Kurzschluss
hier: elektrisch leitende Verbindung zwischen
zwei Phasen
D
E
F
G
K
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
77
Anhang
L
Lageregler
regelt die Differenz zwischen Lagesollwert
und Lageistwert zu 0 aus.
Ausgang : Drehzahlsollwert
Leistungsschalter
Anlagenschutz mit Phasenausfallüberwachung
Maschine
Gesamtheit miteinander verbundener Teile oder
Vorrichtungen, von denen mindestens eine
beweglich ist
Mehrachssysteme
Maschine mit mehreren autarken Antriebsachsen
Netzfilter
Vorrichtung zur Reduzierung von
Leitungsgebundenen Störungen.
Nullimpuls
wird von Inkrementalgebern einmal pro
Umdrehung ausgegeben, dient der Nullung
der Maschine
O
Optokoppler
optische Verbindung zwischen zwei elektrisch
unabhängigen Systemen
P
P-Regler
Regelkreis, der rein proportional arbeitet
Phasenverschiebung
Kompensation der Nacheilung zwischen elektromagnetischem und magnetischem Feld im Motor
PI-Regler
Regelkreis mit proportionalem und integralem
Verhalten
PID-T2
Filterzeitkonstante für den Drehzahlreglerausgang
Potentialtrennung
elektrisch entkoppelt
Reset
Neustart des Mikroprozessors
Resolver-Digital-Converter
Umwandlung der analogen Resolversignale in
digitale Informationen
Reversierbetrieb
Betrieb mit periodischem Drehrichtungswechsel
ROD-Schnittstelle
inkrementelle Positionsausgabe
Servoverstärker
Stellglied zur Regelung von Drehmoment,
Drehzahl und Lage eines Servomotors
Sollwert-Rampen
Begrenzung der Änderungsgeschwindigkeit des
Drehzahlsollwertes
SSI-Schnittstelle
Zyklisch absolute, serielle Positionsausgabe
Stromregler
regelt die Differenz zwischen Stromsollwert
und Stromistwert zu 0 aus.
Ausgang : Leistungsausgangs-Spannung
T-Tacho, Tacho-Zeitkonstante
Filterzeitkonstante in der Drehzahlrückführung des
Regelkreises
Tachospannung
zum Drehzahl-Istwert proportionale Spannung
Thermoschutzkontakt
in die Motorwicklung eingebauter
temperaturempfindlicher Schalter
Tn, I-Nachstellzeit
Intergral-Anteil des Regelkreises
Zwischenkreis
gleichgerichtete und geglättete Leistungsspannung
M
N
R
S
T
Z
78
Kollmorgen
02/06
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
Kollmorgen
7.4
Bestellnummern
7.4.1
Servoverstärker
Artikel
SERVOSTAR 403M-CANopen
SERVOSTAR 406M-CANopen
SERVOSTAR 443M-CANopen
SERVOSTAR 446M-CANopen
SERVOSTAR 403A-CANopen
SERVOSTAR 406A-CANopen
SERVOSTAR 403M-PROFIFIBUS
SERVOSTAR 406M-PROFIFIBUS
SERVOSTAR 443M-PROFIFIBUS
SERVOSTAR 446M-PROFIFIBUS
SERVOSTAR 403A-PROFIFIBUS
SERVOSTAR 406A-PROFIFIBUS
SERVOSTAR 403M-SERCOS
SERVOSTAR 406M-SERCOS
SERVOSTAR 443M-SERCOS
SERVOSTAR 446M-SERCOS
SERVOSTAR 403A-SERCOS
SERVOSTAR 406A-SERCOS
Lüftereinheit -SR4BV-
7.4.2
Bestellnummer
DE-102111
DE-102117
DE-102832
DE-102833
DE-102112
DE-102118
DE-102113
DE-102119
DE-102834
DE-102835
DE-102114
DE-102120
DE-102115
DE-102121
DE-102976
DE-102977
DE-102116
DE-102122
DE102582
Gegenstecker
Artikel
Gegenstecker X0 -SR4X0- (im Lieferumfang)
Gegenstecker X1 -SR4X1- (im Lieferumfang)
Gegenstecker X3 -SR4X3- (im Lieferumfang)
Gegenstecker X6 -SR4X6- (im Lieferumfang)
SubD 15 polig, Stecker (X2)
SubD 9 polig, Stecker (X5)
SubD 9 polig, Buchse (X4, X7, X8)
7.4.3
Anhang
02/06
Bestellnummer
DE-102583
DE-102584
DE-102585
DE-107466
auf Anfrage
DE-81783
DE-81784
Rückführkabel konfektioniert
Artikel
Resolverkabel 5m
Resolverkabel 10m
Resolverkabel 15m
Resolverkabel 20m
Resolverkabel 25m
Encoderkabel 5m
Encoderkabel 10m
Encoderkabel 15m
Encoderkabel 20m
Encoderkabel 25m
Comcoderkabel 5m
Comcoderkabel 10m
Comcoderkabel 15m
Comcoderkabel 20m
Comcoderkabel 25m
(4x(2x0.25))
(4x(2x0.25))
(4x(2x0.25))
(4x(2x0.25))
(4x(2x0.25))
(7x(2x0.25))
(7x(2x0.25))
(7x(2x0.25))
(7x(2x0.25))
(7x(2x0.25))
(8x(2x0.25))
(8x(2x0.25))
(8x(2x0.25))
(8x(2x0.25))
(8x(2x0.25))
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
Bestellnummer
DE-84972
DE-84973
DE-84974
DE-84975
DE-87655
DE-90287
DE-91019
DE-91811
DE-91807
DE-92205
DE-107915
DE-107916
DE-107917
DE-107918
DE-107919
79
Anhang
7.4.4
02/06
Motorkabel konfektioniert
Artikel
Motorkabel 5m
Motorkabel 10m
Motorkabel 15m
Motorkabel 20m
Motorkabel 25m
Motorkabel 5m
Motorkabel 10m
Motorkabel 15m
Motorkabel 20m
Motorkabel 25m
7.4.5
(4x1)
(4x1)
(4x1)
(4x1)
(4x1)
(4x1+(2x0,75))
(4x1+(2x0,75))
(4x1+(2x0,75))
(4x1+(2x0,75))
(4x1+(2x0,75))
Bestellnummer
DE-83034
DE-81279
Bremswiderstände
Artikel
Bremswiderstand BAR(U)250-33
Bremswiderstand BAR(U)500-33
80
Bestellnummer
DE-102575
DE-102576
DE-102806
DE-102807
DE-102808
DE-102579
DE-102580
DE-102809
DE-102810
DE-102811
Netzteile
Artikel
Netzteil 24V/05A
Netzteil 24V/20A
7.4.6
Kollmorgen
Bestellnummer
DE-106254
DE-106255
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
Kollmorgen
7.5
Index
!
24V-Hilfsspannung, Schnittstelle. . . . . 38
A
Abmessungen . . . . . . . . . . . . . . 26
Abschirmung
Anschlussplan . . . . . . . . . . . . 28
Installation . . . . . . . . . . . . . . 24
Absicherung . . . . . . . . . . . . . . . 16
AGND . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Anschlussplan
Achsmodul . . . . . . . . . . . . . . 29
Master . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Mehrachsensystem. . . . . . . . . . 30
Anschlusstechnik. . . . . . . . . . . . . 32
Anzugsmomente, Stecker . . . . . . . . 16
Aufstellhöhe . . . . . . . . . . . . . . . 17
Ausgänge
BTB/RTO . . . . . . . . . . . . . . . 49
DIGI-OUT 1/2 . . . . . . . . . . . . 48
Encoder-Emulationen . . . . . . . . 50
Belüftung
techn.Daten . . . . . . . . . . . . . 17
Bestellnummern . . . . . . . . . . . . . 79
Bestimmungsgemäße Verwendung
Inbetriebnahmesoftware . . . . . . . 34
Servoverstärker . . . . . . . . . . . . 8
Betriebssysteme . . . . . . . . . . . . . 35
Blockschaltbild . . . . . . . . . . . . . . 37
Bremsschaltung . . . . . . . . . . . . . 19
Bremswiderstand
Maße . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Schnittstelle ext. . . . . . . . . . . . 39
techn.Daten . . . . . . . . . . . . . 19
BTB/RTO. . . . . . . . . . . . . . . . . 49
CANopen-Interface. . . . . . . . . . . . 57
CE-Konformität . . . . . . . . . . . . . . 9
Comcoder Schnittstelle. . . . . . . . . . 41
DGND . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Display, LED . . . . . . . . . . . . . . . 19
Ein-/Ausschaltverhalten . . . . . . . . . 20
Einbaulage . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Einbauort . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Eingänge
analoger Sollwert . . . . . . . . . . . 46
DIGI-IN 1/2 . . . . . . . . . . . . . . 47
Encoder . . . . . . . . . . . . . . . 43
Encoder für Master Slave . . . . . . 52
Freigabe (Enable) . . . . . . . . . . 49
NSTOP . . . . . . . . . . . . . . . . 47
PSTOP . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Resolver . . . . . . . . . . . . . . . 40
Spannungsversorgung . . . . . . . . 38
Encoder
Schnittstelle . . . . . . . . . . . . . 43
Schnittstelle Master-Slave . . . . . . 52
Encoder-Emulationen . . . . . . . . . . 50
Endschaltereingänge. . . . . . . . . . . 47
Entsorgung . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Erdung . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
B
C
D
E
Anhang
02/06
F
G
H
I
K
L
M
N
O
P
R
SERVOSTAR ® 400 Installationshandbuch
Fehlermeldungen . . . . . . . . . . . . 66
Feldbusanschluss . . . . . . . . . . . . 57
Formierung . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Gerätebeschreibung . . . . . . . . . . . 11
Glossar . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Hall Schnittstelle . . . . . . . . . . . . . 42
Haltebremse . . . . . . . . . . . . . . . 18
Hardware-Voraussetzungen . . . . . . . 35
Inbetriebnahme . . . . . . . . . . . . . 61
Inbetriebnahmesoftware . . . . . . . . . 34
Inkrementalgeber, Schnittstelle . . . . . 45
Installation . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Hardware . . . . . . . . . . . . . . . 27
Software . . . . . . . . . . . . . . . 35
Kürzel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Lagerdauer . . . . . . . . . .
Lagertemperatur . . . . . . .
Lagerung . . . . . . . . . . .
LED-Display . . . . . . . . .
Leiterquerschnitte . . . . . .
Leitfaden
Inbetriebnahme. . . . . .
Installation / Verdrahtung.
Lieferumfang . . . . . . . . .
Luftfeuchtigkeit . . . . . . . .
Massesystem . . . . . . . .
Masse-Zeichen. . . . . . . .
Master-Slave . . . . . . . . .
Mehrachssysteme
Anschlussbeispiel . . . .
parametrieren . . . . . .
Montage . . . . . . . . . . .
Motor-Schnittstelle . . . . . .
Netzanschluss, Schnittstelle .
Netzteil 24V
20A . . . . . . . . . . . .
5A . . . . . . . . . . . .
Not-Aus-Strategien. . . . . .
NSTOP, Schnittstelle. . . . .
Optionen . . . . . . . . . . .
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73
73
73
64
17
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62
24
11
73
19
27
52
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30
63
25
39
38
.
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70
69
21
47
13
Parametrieren . . . . . . . . . . . . . . 63
PC-Anschluss . . . . . . . . . . . . . . 56
PC-Leitung . . . . . . . . . . . . . . . . 56
PGND . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
PROFIBUS Interface . . . . . . . . . . . 58
PSTOP, Schnittstelle. . . . . . . . . . . 47
Puls-Richtung, Schnittstelle . . . . . . . 54
Resolver, Schnittstelle . . . . . . . . . . 40
Richtlinien . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
ROD, Schnittstelle . . . . . . . . . . . . 50
RS232/PC, Schnittstelle . . . . . . . . . 56
81
Anhang
S
T
U
V
W
Z
82
02/06
Kollmorgen
Schirmanschluss . . . . . . . . . . . . . 32
Schnittstellen . . . . . . . . . . . . . . . 37
Schutzart . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
SERCOS Interface . . . . . . . . . . . . 59
SETUP.EXE . . . . . . . . . . . . . . . 35
Sicherheitshinweise . . . . . . . . . . . . 7
SinCos Geber, Schnittstelle . . . . . . . 44
Sollwerteingang . . . . . . . . . . . . . 46
SSI, Schnittstelle . . . . . . . . . . . . . 51
Stapelhöhe . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Statusanzeige . . . . . . . . . . . . . . 64
Steckerbelegung . . . . . . . . . . . . . 31
Steuersignale . . . . . . . . . . . . . . 46
Stopp-Funktion . . . . . . . . . . . . . . 20
Störungssuche . . . . . . . . . . . . . . 74
Symbole . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Systemkomponenten, Übersicht . . . . . 14
Tastenbedienung. . . . . . . . . . . . . 64
Technische Daten . . . . . . . . . . . . 15
Absicherung . . . . . . . . . . . . . 16
Anschlüsse . . . . . . . . . . . . . . 16
Anschlussleitungen. . . . . . . . . . 33
Anzugsmomente . . . . . . . . . . . 16
Leiterquerschnitte . . . . . . . . . . 17
Nenndaten . . . . . . . . . . . . . . 15
Umgebungsbedingungen. . . . . . . 17
Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Transporttemperatur . . . . . . . . . . . 17
Typenschild . . . . . . . . . . . . . . . 11
Umgebungsbedingungen . . . . . . . . 17
Umgebungstemperatur. . . . . . . . . . 17
Verdrahtung . . . . . . . . . . . . . . . 24
Verpackung . . . . . . . . . . . . . . . 73
Verschmutzungsgrad. . . . . . . . . . . 17
Versorgungsspannung . . . . . . . . . . 17
Warnmeldungen . . . . . . . . . . . . . 67
Wartung . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Zubehör . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Zwischenkreis, Schnittstelle . . . . . . . 39
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Kollmorgen
02/06
Anhang
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