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Bediener-Manual
Generischer Slave-DTM für CANopen-Slave-Geräte
Konfiguration von CANopen-Slave-Geräten
Hilscher Gesellschaft für Systemautomation mbH
www.hilscher.com
DOC060203OI06DE | Revision 6 | Deutsch | 2013-09 | Freigegeben | Öffentlich
Inhaltsverzeichnis
2/36
Inhaltsverzeichnis
1
EINLEITUNG...............................................................................................................4
1.1
Über dieses Handbuch ...............................................................................................4
1.1.1
1.1.2
1.1.3
1.2
Rechtliche Hinweise ...................................................................................................6
1.2.1
1.2.2
1.2.3
1.2.4
1.2.5
1.2.6
1.3
Konfigurationsschritte ...............................................................................................14
KONFIGURATION ....................................................................................................16
3.1
Übersicht Konfiguration ............................................................................................16
3.2
Geräteparameter konfigurieren.................................................................................17
3.3
Allgemeine Einstellungen .........................................................................................18
3.3.1
3.4
Knoten-ID, Gerät, Hersteller...............................................................................18
Objekte mit Sonderfunktionen ..................................................................................19
3.4.1
3.4.2
3.4.3
Synchronisationsnachricht .................................................................................20
Zeitstempelnachricht ..........................................................................................21
Emergency-Nachricht.........................................................................................21
3.5
Objektverzeichnis .....................................................................................................22
3.6
Prozessdaten-Objekte ..............................................................................................25
3.6.1
3.6.2
4
Allgemeine Geräteinformationen........................................................................10
Navigationsbereich .............................................................................................11
Dialogfenster ......................................................................................................11
OK, Abbrechen, Übernehmen, Hilfe...................................................................12
Tabellenzeilen ....................................................................................................12
Statusleiste .........................................................................................................13
SCHNELLEINSTIEG .................................................................................................14
2.1
3
Voraussetzungen..................................................................................................9
Dialogstruktur des Generischen CANopen-Slave-DTM............................................10
1.4.1
1.4.2
1.4.3
1.4.4
1.4.5
1.4.6
2
Copyright ..............................................................................................................6
Wichtige Hinweise ................................................................................................6
Haftungsausschluss .............................................................................................7
Gewährleistungen.................................................................................................7
Exportbestimmungen ...........................................................................................8
Warenmarken .......................................................................................................8
Über Generische CANopen-Slave-DTM .....................................................................9
1.3.1
1.4
Online-Hilfe...........................................................................................................4
Änderungsübersicht..............................................................................................5
Konventionen in diesem Handbuch......................................................................5
PDO-Eigenschaften............................................................................................25
PDO-Zuordnung .................................................................................................28
GERÄTEBESCHREIBUNG .......................................................................................30
4.1
Übersicht Gerätebeschreibung .................................................................................30
4.2
Gerät.........................................................................................................................30
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Inhaltsverzeichnis
4.3
5
3/36
EDS ..........................................................................................................................31
ANHANG ...................................................................................................................32
5.1
COB-ID (Predefined Connection Set).......................................................................32
5.2
Benutzerrechte .........................................................................................................33
5.2.1
Konfiguration ......................................................................................................33
5.3
Quellennachweise ....................................................................................................33
5.4
Abbildungsverzeichnis ..............................................................................................34
5.5
Tabellenverzeichnis ..................................................................................................34
5.6
Glossar .....................................................................................................................35
5.6.1
Kontakte .............................................................................................................36
Generischer Slave-DTM für CANopen-Slave-Geräte | Konfiguration von CANopen-Slave-Geräten
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Einleitung
1
4/36
Einleitung
1.1
Über dieses Handbuch
Dieses Handbuch beschreibt die Konfiguration von CANopen-SlaveGeräten, deren Einstellungen über EDS-Dateien festgelegt und
beschrieben sind. Diese Geräte können innerhalb einer FDTRahmenapplikation mit Hilfe des Generischen CANopen-Slave-DTM
konfiguriert werden.
Dialogfenster
In der nachfolgenden Tabelle finden Sie
Beschreibungen der einzelnen Dialogfenster:
eine
Abschnitt
Unterabschnitt
Seite
Konfiguration
Allgemeine Einstellungen
18
Objekte mit Sonderfunktionen
19
Objektverzeichnis
22
Prozessdaten-Objekte
25
PDO-Eigenschaften
25
PDO-Zuordnung
28
Gerätebeschreibung
Gerät
30
EDS
31
Übersicht
der
Tabelle 1: Beschreibungen Dialogfenster
1.1.1
Online-Hilfe
Das Generische CANopen-Slave-DTM enthält eine integrierte Online-Hilfe.
 Um die Online-Hilfe aufzurufen, klicken Sie auf Hilfe oder drücken Sie
F1.
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Einleitung
1.1.2
5/36
Änderungsübersicht
Ind
ex
Datum
Version
Komponente
Kapitel
Änderungen
5
07.11.12
1.7.x.x,
CANopenGenSlaveD
TM.dll,
COGenericSlaveDtm
Gui.ocx,
CoEDSParser.dll
Alle
Überarbeitet
CANopenGenSlaveD
TM.dll,
COGenericSlaveDtm
Gui.ocx,
CoEDSParser.dll
1.3.1
Abschnitt Voraussetzungen, Windows 8 ergänzt.
1.7.x.x,
1.0.x.x
6
05.04.13
1.7.x.x,
1.7.x.x,
1.0.x.x
1.1.3
Konventionen in diesem Handbuch
Hinweise, Handlungsanweisungen und Ergebnisse von Handlungen sind
wie folgt gekennzeichnet:
Hinweise
Wichtig: <Wichtiger Hinweis>
Hinweis: <Hinweis>
<Hinweis, wo Sie weitere Informationen finden können>
Handlungsanweisungen
1. <Anweisung>
2. <Anweisung>
oder
 <Anweisung>
Ergebnisse
 <Ergebnis>
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Einleitung
1.2
1.2.1
6/36
Rechtliche Hinweise
Copyright
© Hilscher, 2006-2013, Hilscher Gesellschaft für Systemautomation mbH
Alle Rechte vorbehalten.
Die
Bilder,
Fotografien
und
Texte
der
Begleitmaterialien
(Benutzerhandbuch, Begleittexte, Dokumentation etc.) sind durch
deutsches und internationales Urheberrecht sowie internationale Handelsund Schutzbestimmungen geschützt. Sie sind ohne vorherige schriftliche
Genehmigung nicht berechtigt, diese vollständig oder teilweise durch
technische oder mechanische Verfahren zu vervielfältigen (Druck,
Fotokopie oder anderes Verfahren), unter Verwendung elektronischer
Systeme zu verarbeiten oder zu übertragen. Es ist Ihnen untersagt,
Veränderungen an Copyrightvermerken, Kennzeichen, Markenzeichen
oder Eigentumsangaben vorzunehmen. Darstellungen werden ohne
Rücksicht auf die Patentlage mitgeteilt. Die in diesem Dokument
enthaltenen Firmennamen und Produktbezeichnungen sind möglicherweise
Marken (Unternehmens- oder Warenmarken) der jeweiligen Inhaber und
können marken- oder patentrechtlich geschützt sein. Jede Form der
weiteren Nutzung bedarf der ausdrücklichen Genehmigung durch den
jeweiligen Inhaber der Rechte.
1.2.2
Wichtige Hinweise
Das Benutzerhandbuch, Begleittexte und die Dokumentation wurden mit
größter Sorgfalt erarbeitet. Fehler können jedoch nicht ausgeschlossen
werden. Eine Garantie, die juristische Verantwortung für fehlerhafte
Angaben oder irgendeine Haftung kann daher nicht übernommen werden.
Sie werden darauf hingewiesen, dass Beschreibungen in dem
Benutzerhandbuch, den Begleittexte und der Dokumentation weder eine
Garantie, noch eine Angabe über die nach dem Vertrag vorausgesetzte
Verwendung oder eine zugesicherte Eigenschaft darstellen. Es kann nicht
ausgeschlossen werden, dass das Benutzerhandbuch, die Begleittexte und
die Dokumentation nicht vollständig mit den beschriebenen Eigenschaften,
Normen oder sonstigen Daten der gelieferten Produkte übereinstimmen.
Eine Gewähr oder Garantie bezüglich der Richtigkeit oder Genauigkeit der
Informationen wird nicht übernommen.
Wir behalten uns das Recht vor, unsere Produkte und deren Spezifikation,
sowie zugehörige Benutzerhandbücher, Begleittexte und Dokumentationen
jederzeit und ohne Vorankündigung zu ändern, ohne zur Anzeige der
Änderung verpflichtet zu sein. Änderungen werden in zukünftigen Manuals
berücksichtigt und stellen keine Verpflichtung dar; insbesondere besteht
kein Anspruch auf Überarbeitung gelieferter Dokumente. Es gilt jeweils das
Manual, das mit dem Produkt ausgeliefert wird.
Die Hilscher Gesellschaft für Systemautomation mbH haftet unter keinen
Umständen für direkte, indirekte, Neben- oder Folgeschäden oder
Einkommensverluste, die aus der Verwendung der hier enthaltenen
Informationen entstehen.
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Einleitung
1.2.3
7/36
Haftungsausschluss
Die Software wurde von der Hilscher Gesellschaft für Systemautomation
mbH sorgfältig erstellt und getestet und wird im reinen Ist-Zustand zur
Verfügung gestellt. Es kann keine Gewährleistung für die Leistungsfähigkeit
und Fehlerfreiheit der Software für alle Anwendungsbedingungen und -fälle
und die erzielten Arbeitsergebnisse bei Verwendung der Software durch
den Benutzer übernommen werden. Die Haftung für etwaige Schäden, die
durch die Verwendung der Hard- und Software oder der zugehörigen
Dokumente entstanden sein könnten, beschränkt sich auf den Fall des
Vorsatzes oder der grob fahrlässigen Verletzung wesentlicher
Vertragspflichten. Der Schadensersatzanspruch für die Verletzung
wesentlicher Vertragspflichten ist jedoch auf den vertragstypischen
vorhersehbaren Schaden begrenzt.
Es ist strikt untersagt, die Software in folgenden Bereichen zu verwenden:
 für militärische Zwecke oder in Waffensystemen;
 zum Entwurf, zur Konstruktion, Wartung oder zum Betrieb von
Nuklearanlagen;
 in Flugsicherungssystemen, Flugverkehrs- oder Flugkommunikationssystemen;
 in Lebenserhaltungssystemen;
 in Systemen, in denen Fehlfunktionen der Software körperliche Schäden
oder Verletzungen mit Todesfolge nach sich ziehen können.
Sie werden darauf hingewiesen, dass die Software nicht für die
Verwendung in Gefahrumgebungen erstellt worden ist, die ausfallsichere
Kontrollmechanismen erfordern. Die Benutzung der Software in einer
solchen Umgebung geschieht auf eigene Gefahr; jede Haftung für Schäden
oder Verluste aufgrund unerlaubter Benutzung ist ausgeschlossen.
1.2.4
Gewährleistungen
Obwohl die Hard- und Software mit aller Sorgfalt entwickelt und intensiv
getestet wurde, übernimmt die Hilscher Gesellschaft für Systemautomation
mbH keine Garantie für die Eignung für irgendeinen Zweck, der nicht
schriftlich bestätigt wurde. Es kann nicht gewährleistet werden, dass die
Hard- und Software Ihren Anforderungen entspricht, die Verwendung der
Software unterbrechungsfrei und die Software fehlerfrei ist. Eine Garantie
auf Nichtübertretung, Nichtverletzung von Patenten, Eigentumsrecht oder
Freiheit von Einwirkungen Dritter wird nicht gewährt. Weitere Garantien
oder Zusicherungen hinsichtlich Marktgängigkeit, Rechtsmängelfreiheit,
Integrierung oder Brauchbarkeit für bestimmte Zwecke werden nicht
gewährt, es sei denn, diese sind nach geltendem Recht vorgeschrieben
und können nicht eingeschränkt werden. Gewährleistungsansprüche
beschränken sich auf das Recht, Nachbesserung zu verlangen.
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Einleitung
1.2.5
8/36
Exportbestimmungen
Das gelieferte Produkt (einschließlich der technischen Daten) unterliegt den
gesetzlichen Export- bzw. Importgesetzen sowie damit verbundenen
Vorschriften verschiedener Länder, insbesondere denen von Deutschland
und den USA. Die Software darf nicht in Länder exportiert werden, in denen
dies durch das US-amerikanische Exportkontrollgesetz und dessen
ergänzender Bestimmungen verboten ist. Sie verpflichten sich, die
Vorschriften strikt zu befolgen und in eigener Verantwortung einzuhalten.
Sie werden darauf hingewiesen, dass Sie zum Export, zur Wiederausfuhr
oder zum Import des Produktes unter Umständen staatlicher
Genehmigungen bedürfen.
1.2.6
Warenmarken
Windows® XP, Windows® Vista, Windows® 7 und Windows® 8 sind
registierte Warenmarken der Microsoft Corporation.
CANopen® ist eine regisitrierte Warenmarke des CAN in AUTOMATION International Users and Manufacturers Group e.V, Nürnberg.
Alle anderen erwähnten
rechtmäßigen Inhaber.
Marken
sind
Eigentum
Ihrer
jeweiligen
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Einleitung
1.3
9/36
Über Generische CANopen-Slave-DTM
Mithilfe des generischen CANopen-Slave-DTM können Sie innerhalb einer
FDT-Rahmenapplikation CANopen-Slave-Geräte konfigurieren, deren
Einstellungen über EDS-Dateien festgelegt sind.
Mithilfe des generischen CANopen-Slave-DTM werden die zur
Konfiguration der CANopen-Slave-Geräte notwendigen Informationen im
CANopen-Master-Gerät hinterlegt und damit das Master-Gerät konfiguriert.
1.3.1
Voraussetzungen
Systemvoraussetzungen
 PC mit 1 GHz Prozessor oder höher
 Windows® XP SP3, Windows® Vista (32-Bit) SP2, Windows® 7 (32-Bit)
SP1, Windows® 7 (64-Bit), Windows® 8 (32-Bit) oder Windows® 8 (64Bit)
 zur Installation sind Administratorrechte notwendig
 Internet Explorer 5.5 oder höher
 RAM: mind. 512 MByte, empfohlen 1024 MByte
 Auflösung: mind. 1024 x 768 Bildpunkte
 Tastatur und Maus
Hinweis: Wird eine Projektdatei gespeichert und wieder geöffnet oder auf
einem anderen PC verwendet, müssen die Systemvoraussetzungen
übereinstimmen. Insbesondere ist es notwendig, dass die DTMs ebenfalls
auf dem verwendeten PC installiert sind.
Einschränkungen
Touchscreen wird nicht unterstützt.
Voraussetzungen Generischer CANopen-Slave-DTM
Für die Arbeit mit einem generischen CANopen-Slave-DTM gelten die
folgenden Voraussetzungen:
 Installierte FDT/DTM V 1.2 kompatible Rahmenapplikation
 Installierter CANopen-Master-DTM
 EDS-Dateien der zu konfigurierenden Geräte
 Der DTM muss in den Gerätekatalog geladen werden
Laden von EDS-Dateien
Um Geräte zum netDevice-Gerätekatalog hinzuzufügen, müssen die EDSDateien der verwendeten Geräte über das netDevice-Menü Netzwerk >
Gerätebeschreibungen importieren …. in den Ordner EDS des DTMs
importiert werden und der Gerätekatalog neu geladen werden. Der Ordner
EDS befindet sich bis einschließlich Windows® XP im Verzeichnis (All
Users) mit den Anwendungsdaten der Konfigurationssoftware (bzw. ab
Windows® 7 im Verzeichnis C:\ProgramData\ SYCONnet).
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10/36
Weitere Informationen zu dieser Frage finden Sie in Abschnitt
Konfigurationsschritte auf Seite 14, unter Schritt 1 und 2.
1.4
Dialogstruktur des Generischen CANopen-Slave-DTM
Die grafische Benutzeroberfläche des DTM gliedert sich in verschiedene
Bereiche und Elemente:
1. Den Kopfbereich mit der allgemeinen Geräteinformation,
2. Den Navigationsbereich (Bereich an der linken Seite),
3. Die Dialogfenster (Hauptbereich auf der rechten Seite),
4. OK, Abbrechen, Übernehmen und Hilfe,
5. Die Statusleiste mit weiteren Angaben, wie z. B. dem Online-Status
des DTM.
Abbildung 1: Dialogstruktur des Generischen CANopen-Slave-DTM
1.4.1
Allgemeine Geräteinformationen
Parameter
Bedeutung
EA-Gerät
Gerätename
Hersteller
Name des Geräteherstellers
Geräte-ID
Identifikationsnummer des Gerätes
Hersteller-ID
Identifikationsnummer des Herstellers
Tabelle 2: Allgemeine Geräteinformation
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Einleitung
1.4.2
11/36
Navigationsbereich
Im Navigationsbereich befinden sich Ordner und Unterordner, um die
Dialogfenster des DTM aufrufen zu können.
Abbildung 2: Der Navigationsbereich
 Den gewünschten Ordner und Unterordner anklicken.
 Das entsprechende Dialogfenster wird angezeigt.
Navigationsbereich verbergen / anzeigen
Navigationsbereich schließen (oben rechts).
Navigationsbereich öffnen (unten links).
1.4.3
Dialogfenster
Im Dialogfenster werden die Fenster für Konfiguration bzw.
Gerätebeschreibung geöffnet. Dazu muss im Navigationsbereich der
jeweilige Ordner ausgewählt werden.
Konfiguration
Allgemein
Die Seite Allgemeine Einstellungen zeigt aus der EDS-Datei stammende Daten an.
Weitere Informationen dazu finden Sie im Abschnitt Allgemeine Einstellungen auf Seite 18.
Objekte mit
Sonderfunktionen
Der Dialog Objekte mit Sonderfunktionen zeigt Daten der Synchronisationsnachricht, der
Zeitstempelnachricht bzw. der Emergency-Nachricht an. Weitere Informationen dazu finden
Sie im Abschnitt Objekte mit Sonderfunktionen auf Seite 19.
Objektverzeichnis
Im Dialog Objektverzeichnis wird die EDS-Datei ausgelesen und das Objektverzeichnis des
Gerätes dargestellt. Weitere Informationen dazu finden Sie im Abschnitt Objektverzeichnis
auf Seite 22.
ProzessdatenObjekte
PDO-Eigenschaften: Im Dialog PDO-Eigenschaften werden die Sende- und EmpfangsPDOs angezeigt. Weitere Informationen dazu finden Sie im Abschnitt PDO-Eigenschaften
auf Seite 25.
PDO-Zuordnung: Der Dialog PDO-Zuordnung erlaubt die Zuordnung der Inhalte (PDOMapping) eines PDOs. Weitere Informationen dazu finden Sie im Abschnitt PDO-Zuordnung
auf Seite 28.
Gerätebeschreibung
Gerät
Der Dialog Geräte-Info enthält die Geräteinformationen. Weitere Informationen dazu finden
Sie im Abschnitt Gerät auf Seite 30.
EDS
Mithilfe des Fensters EDS-Betrachter kann eine EDS-Datei eingesehen und durchsucht
werden. Weitere Informationen dazu finden Sie im Abschnitt EDS auf Seite 31.
Tabelle 3: Übersicht Dialogfenster
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Einleitung
1.4.4
12/36
OK, Abbrechen, Übernehmen, Hilfe
OK, Abbrechen, Übernehmen und Hilfe können Sie wie folgt verwenden:
Bedeutung
OK
Klicken Sie OK an, um Ihre zuletzt gemachten Einstellungen zu bestätigen. Alle geänderten Werte
werden auf die der Rahmenapplikation zugrunde liegenden Daten angewendet.
Der Dialog wird geschlossen.
Abbrechen
Klicken Sie Abbrechen an, um Ihre zuletzt gemachten Änderungen zu verwerfen.
Beantworten Sie die Sicherheitsabfrage Die Konfigurationsdaten wurden verändert. Möchten Sie
die Daten speichern? mit Ja, Nein bzw. Abbrechen.
Ja: Die Änderungen werden gespeichert bzw. auf die der Rahmenapplikation zugrunde liegenden
Daten angewendet.
Der Dialog wird geschlossen.
Nein: Die Änderungen werden nicht gespeichert bzw. auf die der Rahmenapplikation zugrunde
liegenden Daten angewendet.
Der Dialog wird geschlossen.
Abbrechen: Zurück zum DTM.
Übernehmen Klicken Sie Übernehmen an, um Ihre zuletzt gemachten Einstellungen zu bestätigen. Alle geänderten
Werte werden auf die der Rahmenapplikation zugrunde liegenden Daten angewendet.
Der Dialog bleibt geöffnet.
Hilfe
Klicken Sie Hilfe an, um die DTM-Online-Hilfe zu öffnen.
Tabelle 4: OK, Abbrechen, Übernehmen und Hilfe
1.4.5
Tabellenzeilen
Im DTM-Dialogfenster können Sie Tabellenzeilen auswählen, hinzufügen
oder löschen.
Bedeutung
Klicken Sie Erste Zeile an, um die erste Zeile einer Tabelle auszuwählen.
Klicken Sie Vorhergehende Zeile an, um die vorhergehende Zeile einer Tabelle auszuwählen.
Klicken Sie Nächste Zeile an, um die nächste Zeile einer Tabelle auszuwählen.
Klicken Sie Letzte Zeile an, um die letzte Zeile einer Tabelle auszuwählen.
Neue Zeile erstellen, fügt eine neue Zeile in eine Tabelle ein.
Das Schaltfläche Gewählte Zeile löschen, löscht die gewählte Zeile aus einer Tabelle.
Tabelle 5: Tabellenzeile auswählen, hinzufügen, löschen
Generischer Slave-DTM für CANopen-Slave-Geräte | Konfiguration von CANopen-Slave-Geräten
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Einleitung
1.4.6
13/36
Statusleiste
Die Statusleiste zeigt Information über den aktuellen Status des DTM an.
Der DTM-Verbindungsstatus oder jede andere Aktivität wird in der
Statusleiste angezeigt.
Abbildung 3: Statusleiste - Statusfelder 1 bis 6
Statusfeld
Symbol / Bedeutung
1
DTM-Verbindungsstatus
Verbunden: Das Gerät ist online.
Getrennt: Das Gerät ist offline.
2
Status der Datenquelle
Datensatz: Daten der Konfigurationsdatei werden angezeigt
(Datenspeicher).
Gerät: Aus dem Gerät ausgelesene Daten werden angezeigt.
3
Status der Konfigurationsdatei
Gültige Änderung: Parameter geändert, abweichend zur Datenquelle.
Tabelle 6: Symbole der Statusleiste [1]
Offline-Zustand
Online-Zustand
Abbildung 4: Beispielanzeigen Statusleiste
Generischer Slave-DTM für CANopen-Slave-Geräte | Konfiguration von CANopen-Slave-Geräten
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Schnelleinstieg
2
2.1
14/36
Schnelleinstieg
Konfigurationsschritte
In der folgenden Übersicht sind die Schritte zur Konfiguration eines
CANopen-Slave-Geräts mit dem generischen CANopen-Slave-DTM
beschrieben, wie sie für viele Anwendungsfälle typisch sind. Es wird an
dieser Stelle vorausgesetzt, dass die Installation für das CANopen-MasterDTM schon durchgeführt wurde.
Die Übersicht führt alle Schritte in komprimierter Form auf. Ausführliche
Beschreibungen zu jedem Schritt finden Sie in den Abschnitten, auf die in
der Spalte Detaillierte Angaben in Abschnitt verwiesen wird.
Detaillierte Angaben
in Abschnitt
#
Schritt
Kurzbeschreibung
1
CANopen-Slave
im
Gerätekatalog
ergänzen
Slave durch Einlesen der Gerätebeschreibungsdatei im
Gerätekatalog ergänzen.
Abhängig vom FDT-Container: Für netDevice:
- Netzwerk > Gerätebeschreibungen importieren.
(Siehe Bediener-Manual
netDevice und
netProject)
Gerätekatalog
laden
Abhängig vom FDT-Container:
Für netDevice:
- Netzwerk > Gerätekatalog,
- Katalog neu laden wählen.
(Siehe Bediener-Manual
netDevice und
netProject)
Neues Projekt
erstellen /
Bestehendes
Projekt öffnen
Abhängig von der Rahmenapplikation.
Für die Konfigurationssoftware:
- Datei > Neu bzw. Datei > Öffnen wählen.
(Siehe Bediener-Manual
der Rahmenapplikation)
Master- bzw.
Slave-Gerät in
Konfiguration
einfügen
Abhängig vom FDT-Container.
Für netDevice:
- Im Gerätekatalog das Master-Gerät auswählen,
- und via Drag & Drop in der Netzwerkdarstellung
an der Linie einfügen.
- Im Gerätekatalog das Slave-Gerät auswählen,
- und via Drag & Drop in der Netzwerkdarstellung
der Buslinie des Masters einfügen.
Slave-Gerät
konfigurieren
Slave-Gerät konfigurieren.
- Doppelklick auf das Gerätesymbol des Slave.
- Der generische Slave-DTM-Konfigurationsdialog
erscheint.
Im Slave-DTM-Konfigurationsdialog:
- Konfiguration >Objektverzeichnis wählen,
- die Objektfilter definieren,
- Konfiguration > Objekte mit Sonderfunktionen
wählen,
- die Konfigurationsoptionen für die Synchronisationsnachricht, die Zeitstempelnachricht bzw. die
Emergency-Nachricht wählen.
- Konfiguration > Prozessdaten-Objekte >
PDO-Eigenschaften wählen,
- die für die Kommunikation zu verwendenden PDOs
konfigurieren,
- Konfiguration > Prozessdaten-Objekte >
PDO-Zuordnung wählen,
- je die Liste der zuordenbaren bzw. der zugeordneten
Objekte konfigurieren,
- den Slave-DTM-Konfigurationsdialog über OK
schließen.
2
3
4
5
6
Konfigurationsschritte MasterGerät
Das Master-Gerät über CANopen-Master-DTM
konfigurieren.
Seite
-
-
-
(Siehe Bediener-Manual
netDevice und
netProject)
Geräteparameter
konfigurieren
17
Objektverzeichnis
22
Objekte mit
Sonderfunktionen
19
PDO-Eigenschaften
25
PDO-Zuordnung
28
(Siehe Bediener-Manual
DTM für CANopenMaster-Geräte)
-
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Schnelleinstieg
15/36
#
Schritt
Kurzbeschreibung
7
Projekt
speichern
Abhängig von der Rahmenapplikation.
Für die Konfigurationssoftware:
- Datei > Speichern wählen.
Detaillierte Angaben
in Abschnitt
Seite
-
(Siehe Bediener-Manual
der Rahmenapplikation)
Tabelle 7: Schnelleinstieg - Konfigurationsschritte
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Konfiguration
3
3.1
16/36
Konfiguration
Übersicht Konfiguration
Dialogfenster Konfiguration
In der nachfolgenden Tabelle finden Sie eine Übersicht
Beschreibungen der einzelnen Dialogfenster unter Konfiguration:
CANopen generischer Slave-DTM
Ordnername / Abschnitt
Seite
Allgemeine Einstellungen
18
Objekte mit Sonderfunktionen
19
Objektverzeichnis
22
Prozessdaten-Objekte
25
PDO-Eigenschaften
25
PDO-Zuordnung
28
der
Tabelle 8: Beschreibungen der Dialogfenster Konfiguration
Beachten Sie die Beschreibungen im Abschnitt Konfigurationsschritte auf
Seite 14.
Hinweis: Die Konfiguration kann, unabhängig von den Benutzerrechten,
von allen Benutzern aufgerufen werden. Zum Editieren jedoch sind
bestimmte Benutzerrechte notwendig. Weitere Informationen dazu finden
Sie im Abschnitt Benutzerrechte auf Seite 33.
Konfiguration
3.2
17/36
Geräteparameter konfigurieren
Die nachfolgenden Schritte sind erforderlich, um die Geräteparameter
mithilfe des Generischen CANopen-Slave-DTM zu konfigurieren:
Objektverzeichnis
1. Die Objektfilter definieren.
 Wählen
Sie
im
Objektverzeichnis.
Navigationsbereich
Konfiguration
>
Objekte mit Sonderfunktionen
2. Wählen Sie die Konfigurationsoptionen für die Synchronisationsnachricht, die Zeitstempelnachricht bzw. die Emergency-Nachricht.
 Wählen Sie im Navigationsbereich Konfiguration > Objekte mit
Sonderfunktionen.
 Wählen Sie ob:
 das CANopen-Slave-Gerät die Synchronisationsnachricht generieren
soll,
 das CANopen-Slave-Gerät die Zeitstempelnachricht konsumieren /
produzieren soll,
 das CANopen-Master-Gerät befähigt sein soll die Emergency-Nachricht
zu empfangen
 und ob für jedes dieser Nachrichten die 29-Bit CAN-ID des CAN-IDextended-Frame gelten soll.
Prozessdaten-Objekte
3. Die PDOs konfigurieren.
 Wählen Sie im Navigationsbereich Konfiguration > ProzessdatenObjekte > PDO-Eigenschaften.
 Die für die Kommunikation zu verwendenden PDOs konfigurieren.
4. Die PDO-Zuordnung konfigurieren.
 Wählen Sie im Navigationsbereich Konfiguration > ProzessdatenObjekte > PDO-Zuordnung.
 Je die Liste der zuordenbaren bzw. der zugeordneten Objekte
konfigurieren.
Generischen Slave-DTM-Konfigurationsdialog schließen
5. Klicken Sie OK an, um den generischen Slave-DTM-Konfigurationsdialog zu schließen und Ihre Konfiguration abzuspeichern.
Weitere Informationen
Weitere Informationen dazu finden Sie in den Abschnitten
Objektverzeichnis auf Seite 22, Objekte mit Sonderfunktionen auf Seite
19, PDO-Eigenschaften auf Seite 25 und PDO-Zuordnung auf Seite 28.
Konfiguration
3.3
18/36
Allgemeine Einstellungen
Der Dialog Allgemeine Einstellungen enthält Anzeigefelder für Daten, die
aus der EDS-Datei stammen:
Abbildung 5: Allgemeine Einstellungen
3.3.1
Knoten-ID, Gerät, Hersteller
Parameter
Bedeutung
Wertebereich /
Wert
Knoten-ID
Die Knoten-ID dient zur Adressierung des Gerätes am Bus und muss
innerhalb des CANopen-Netzwerkes eindeutig sein. Deshalb darf diese
Nummer nicht zweimal am gleichen Netzwerk vergeben werden und muss
mit der eingestellten Knotenadresse am Gerät übereinstimmen. Andernfalls
kann der Master zu diesem Knoten keine Kommunikation aufbauen.
1 … 127
Geräteprofil
und
Gerätetyp
Durch die Angabe des Geräteprofils und des Gerätetyps kann der Master
beim Anlauf der Kommunikation das Objekt 1000H aus dem Knoten
auslesen und mit diesen Angaben vergleichen.
Aus der EDS-Datei
ausgelesener Wert
Jeder CANopen Knoten hat ein vorgeschriebenes Objekt 1000H, welches
innerhalb des Objektverzeichnisses vorhanden sein muss. Dieses Objekt
wird Gerätetyp genannt. Der Gerätetyp enthält auch die Angabe über das
Geräteprofil.
Der Master liest beim Start des CANopen Bus das Objekt 1000H aus dem
Knoten aus und vergleicht die Einträge, die in den zwei verfügbaren
Eingabefeldern Geräteprofil und Gerätetyp gemacht wurden. Stimmt das
Geräteprofil und der Gerätetyp nicht überein, meldet der Master einen
Parametrierungsfehler und nimmt keinen Prozessdatenaustausch mit dem
Knoten auf. Die Überprüfung kann auch deaktiviert werden.
Gerätename,
Hard- und
Softwareversion
Aus der EDS-Datei ausgelesene Angaben des Geräteherstellers werden
angezeigt.
Aus der EDS-Datei
ausgelesener Wert
Tabelle 9: Allgemeine Einstellungen > Knoten-ID, Gerät, Hersteller
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Konfiguration
3.4
19/36
Objekte mit Sonderfunktionen
Der Dialog Objekte mit Sonderfunktionen zeigt Parameterdaten
 der Synchronisationsnachricht,
 der Zeitstempelnachricht
 und der Emergency-Nachricht an.
Die angezeigten Daten stammen zum Teil aus der CANopen-Spezifikation
und können hier nicht editiert werden. Die SYNC-COB-ID kann in der
Regel über das CANopen-Master-DTM geändert werden. Wählen Sie hier,
ob:
 das CANopen-Slave-Gerät die Synchronisationsnachricht generieren
soll,
 das CANopen-Slave-Gerät die Zeitstempelnachricht konsumieren /
produzieren soll,
 das CANopen-Master-Gerät befähigt sein soll die Emergency-Nachricht
zu empfangen
 und ob für jede dieser Nachrichten die 29-Bit CAN-ID des CAN-IDextended-Frame gelten soll.
Abbildung 6: Objekte mit Sonderfunktionen
Konfiguration
3.4.1
20/36
Synchronisationsnachricht
Abbildung 7: Objekte mit Sonderfunktionen - Synchronisationsnachricht
Parameter
Bedeutung
Wertebereich / Wert
Synchronisationsnachricht
Ein PDO in CANopen kann im ereignisgesteuerten Modus (Event
Driven Mode) oder zyklische Übertragung konfiguriert sein. Beide
Sorten von Übertragungstypen können zu einer
Synchronisationsnachricht SYNC synchronisiert werden,
welche vom Master in definierten Zeitintervallen gesendet
werden.
SYNC-COB-ID
[1005]
Die SYNC-COB-ID wird vom Master vergeben und kann hier nicht
editiert werden. Sie kann nur über das CANopen-Master-DTM
geändert werden.
Default: 128
Die SYNC-COB-ID legt die Kennung der Synchronisationsnachricht fest. Wenn die Kommunikationszykluszeit ungleich
Null ist, ist die Versendung der Synchronisationsnachricht
aktiviert.
Gerät generiert
SYNC-Nachricht
Wenn angehakt, generiert das CANopenSlave-Gerät die Synchronisationsnachricht.
29-Bit
Wenn angehakt, gilt für dieses PDO die 29Bit CAN-ID des CAN-ID-extended-Frame.
Default: Werte aus der
EDS-Datei.
Wenn nicht angehakt, gilt für dieses PDO
die 11-Bit CAN-ID.
Kommunikationszykluszeit
[1006]
Die Kommunikationszykluszeit wird vom Master vergeben und
kann hier nicht editiert werden. Sie kann nur über das CANopenMaster-DTM geändert werden.
Die Kommunikationszykluszeit legt die Zeit für das Intervall für
das Versenden der Synchronisationsnachricht fest.
Synchrone
Fensterlänge
[1007]
Die Synchrone Fensterlänge wird vom Master vergeben und
kann hier nicht editiert werden. Sie kann nur über das CANopenMaster-DTM geändert werden.
Die Synchrone Fensterlänge legt die Länge des Zeitfensters für
synchrone PDOs (Prozessdaten-Objekt) fest.
Tabelle 10: Objekte mit Sonderfunktionen - Synchronisationsnachricht
Konfiguration
3.4.2
21/36
Zeitstempelnachricht
Abbildung 8: Objekte mit Sonderfunktionen - Zeitstempelnachricht
Parameter
Bedeutung
Wertebereich / Wert
Zeitstempelnachricht
Zur Übertragung einer Zeitinformation.
TIME-COB-ID
[1012]
Die TIME-COB-ID wird vom Master vergeben und kann hier nicht
editiert werden. Sie kann nur über das CANopen-Master-DTM
geändert werden.
Default: 256
Die TIME-COB-ID legt die COB-ID des Zeitstempelobjektes fest.
Gerät
konsumiert
TIME-Nachricht
Wenn angehakt, konsumiert das CANopenSlave-Gerät die Zeitstempelnachricht.
Gerät produziert
TIME-Nachricht
Wenn angehakt, produziert das CANopenSlave-Gerät die Zeitstempelnachricht.
29-Bit
Wenn angehakt, gilt für dieses PDO die 29Bit CAN-ID des CAN-ID-extended-Frame.
Default: Werte aus der
EDS-Datei.
Wenn nicht angehakt, gilt für dieses PDO
die 11-Bit CAN-ID.
Tabelle 11: Objekte mit Sonderfunktionen - Zeitstempelnachricht
3.4.3
Emergency-Nachricht
Abbildung 9: Objekte mit Sonderfunktionen - Emergency-Nachricht
Parameter
Bedeutung
Wertebereich / Wert
EmergencyNachricht
Emergency-Nachrichten werden vom Knoten bei Eintreten eines
knoteninternen Ereignisses gesendet. Der CANopen Master kann
maximal 5 Emergency Nachrichten zwischenspeichern.
EMCY-COB-ID
[1014]
Die EMCY-COB-ID wird vom Master vergeben und kann hier
nicht editiert werden. Sie kann nur über das CANopen-MasterDTM geändert werden. Die EMCY-COB-ID legt die COB-ID der
Emergency-Nachricht fest.
129 … 255, Default
(abhängig von Knoten ID):
129 (für Knoten-ID =1),
130 (für Knoten-ID =2), …
EMCY existiert
Wenn angehakt, kann der CANopen Master
Emergency-Nachrichten empfangen.
Default: Werte aus der
EDS-Datei.
29-Bit
Wenn angehakt, gilt für dieses PDO die 29Bit CAN-ID des CAN-ID-extended-Frame.
Wenn nicht angehakt, gilt für dieses PDO
die 11-Bit CAN-ID.
Tabelle 12: Objekte mit Sonderfunktionen - Emergency-Nachricht
Konfiguration
3.5
22/36
Objektverzeichnis
Der Dialog Objektverzeichnis stellt das Objektverzeichnis des Gerätes
dar. Für die Anzeige wird die EDS-Datei ausgelesen.
Mit Hilfe von Filtern können in der Tabelle Objektkonfiguration Listen mit
konfigurierten bzw. nicht konfigurierten Objekten angezeigt werden. Eine
Suchfunktion ermöglich die Suche nach einem speziellen Objekt innerhalb
der Listen.
Abbildung 10: Objektverzeichnis - Filter Objektkonfiguration
Parameter
Bedeutung
Wertebereich /
Wert
Bereich
Über Bereich kann ein eingegrenzter Objektverzeichnis-Bereich ausgewählt
werden, der in der Tabelle Objektkonfiguration angezeigt werden soll.
Alle,
0x1000 … 0x11FF,
0x1200 … 0x 13FF,
0x1400 … 0x1FFF,
0x2000 … 0x5FFF,
0x6000 … 0x9FFF,
0xA000 … 0xFFFF,
Default: Alle
Wird Alle ausgewählt, werden in der Tabelle Objektkonfiguration alle
Objekte angezeigt, die in der EDS-Datei definiert sind.
Status
Über Status kann festgelegt werden, ob in der Tabelle Objektkonfiguration
alle Objekte, nur die konfigurierten oder nur die nicht konfigurierten Objekte
des ausgewählten Bereichs angezeigt werden sollen.
Lediglich die konfigurierten Objekte sind wichtig für den Datenaustausch.
Objekt
Im Suchfeld Objekt kann der Objektindex bzw. der Objektindex und subindex eines bestimmten Objektes eingegeben werden.
Alle,
konfiguriert,
nicht konfiguriert,
Default: Alle
Min: 0000
Max: FFFF
Wird die Pfeilschaltfläche -> Go angeklickt, wird das gesuchte Objekt (falls
vorhanden) in der obersten Zeile der Tabelle Objektkonfiguration
angezeigt.
Die Eingabe eines Objektindexes mit Subindex erfolgt mit Punkt. Beispiel:
1400.01
Tabelle 13: Objektverzeichnis - Filter Objektkonfiguration
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Konfiguration
23/36
Die aus der EDS-Datei ausgelesenen Objekte werden in der Tabelle
Objektkonfiguration angezeigt. Zur besseren Lesbarkeit werden Objekte
mit Subindex mit Überschrift (Objektindex ohne Subindex) dargestellt.
Abbildung 11: Objektverzeichnis – Objektkonfiguration
In der Tabelle Objektkonfiguration sind folgende Anzeigen zu finden:
Parameter
Bedeutung
Wertebereich / Wert
Konfigurieren
Die in der Konfiguration aktivierten Objekte sind angehakt. Die nicht
konfigurierten Objekte sind nicht angehakt.
konfiguriert (angehakt),
nicht konfiguriert
(nicht angehakt)
Symbol / Checkbox
Beschreibung
Die mit dem Schlüsselsymbol gekennzeichneten
Objekte können nicht im Dialog Objektverzeichnis für die Konfiguration aktiviert bzw.
deaktiviert werden, sondern müssen an einer
anderen Stelle in der Bedienoberfläche zur
Konfiguration hinzugefügt oder aus dieser
entnommen werden.
Für die Konfiguration aktivierte Objekte
konfiguriert
(Checkbox gesperrt)
Für die Konfiguration nicht aktivierte Objekte
nicht konfiguriert
(Checkbox gesperrt)
Für die Konfiguration aktivierte Objekte
konfiguriert
Für die Konfiguration nicht aktivierte Objekte
nicht konfiguriert
Index.Subindex
Alle Objekte werden im Objektindex und den dazugehörigen Subindizes
adressiert, die durch die EDS-Datei definiert sind.
Name
Symbolischer Name des Objektes, der durch die EDS-Datei definiert ist.
Aus EDS-Datei
Zugriff
Gibt das Zugriffsrecht des Objektes, das durch die EDS-Datei definiert
ist.
RO = read only
(Nur Lesen),
RW = read, write
(Lesen, Schreiben),
WO = write only
(Nur Schreiben),
CONST = constant
Objektindex:
0x1000 … 0xFFFF;
Subindex:
0x00 … 0xFF
Tabelle 14: Objektverzeichnis – Objektkonfiguration
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Konfiguration
24/36
Wird in der Tabelle Objektkonfiguration eine Zeile mit dem Kursor
angeklickt, erscheinen in den Anzeigefeldern unter der Tabelle das
ausgewählte Objekt, der aktuelle Wert, der Defaultwert, der Datentyp, der
minimale und maximale Wert. Mittels Display-Modus kann zwischen
dezimaler Anzeige und hexadezimaler Anzeige umgeschaltet werden.
Abbildung 12: Objektverzeichnis - Daten ausgewähltes Objekt
Parameter
Bedeutung
Ausgewähltes
Objekt
Im Anzeigefeld Ausgewähltes Objekt werden der Objektindex, der
Subindex und der Name des ausgewählten Objektes angezeigt. Diese
Angaben sind jeweils durch die EDS-Datei definiert.
Display-Modus
Durch Auswahl des Display-Modus Dezimal bzw. Hexadezimal aus
dem Listenfeld werden die Werte in dezimaler bzw. hexadezimaler
Darstellung angezeigt.
Aktueller Wert
Im Eingabefeld Aktueller Wert kann dem ausgewählten Objekt ein
Wert zugewiesen werden.
Default, Datentyp,
Min/Max
In den Anzeigefeldern Default, Datentyp bzw. Min/Max wird der in der
EDS-Datei definierte Standardwert, der Datentyp bzw. der minimale
und maximale Wert für das Objekt angezeigt.
Wertebereich
Hexadezimal,
Dezimal,
Default:
Hexadezimal
Die Werte Min. und Max. sind defaultmäßig in dezimaler Schreibweise
dargestellt.
Tabelle 15: Objektverzeichnis - Daten ausgewähltes Objekt
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Konfiguration
3.6
25/36
Prozessdaten-Objekte
3.6.1
PDO-Eigenschaften
Im Dialog PDO-Eigenschaften werden die Sende- bzw. Empfangs-PDOs
angezeigt. Über PDO-Typ kann zwischen der Anzeige der Sende-PDOs
(TPDO) und Empfangs-PDOs (RPDO) gewechselt werden.
Abbildung 13: Prozessdaten-Objekte > PDO-Eigenschaften - PDO-Typ
Die vom Knoten unterstützen PDOs werden aus der EDS Datei ausgelesen
und in der Tabelle PDO-Konfiguration dargestellt. Die für die
Kommunikation zu verwendenden PDOs können in diesem Fenster
festgelegt, d. h. konfiguriert werden.
Abbildung 14: Prozessdaten-Objekte > PDO-Eigenschaften - PDO-Konfiguration
Parameter
Bedeutung
Wertebereich / Wert
PDO-Typ
Filterfunktion für die Tabelle PDO-Konfiguration nach
- Sende-PDOs - TPDO = Transmit PDO
oder nach
- Empfangs-PDOs - RPDO = Receive PDO.
TPDO
RPDO
Sende-PDOs werden vom Knoten gesendet und sind
Eingangsdaten des Masters.
Empfangs-PDO sind Ausgangsdaten des Masters und werden
von den Knoten empfangen.
Konfigurieren
Durch Aktivieren/Konfigurieren eines PDOs wird das PDO für die
Kommunikation verwendet. Die dazu gehörenden Parameterwerte
werden in die Masterkonfiguration aufgenommen. Während der
Initialisierungsphase überträgt der Master diese Parameter
automatisch an den Knoten (Standardarbeitsweise).
konfiguriert (angehakt),
nicht konfiguriert
(nicht angehakt)
Hinweis: Die Übertragung der Parameter während der
Initialisierungsphase kann auch deaktiviert sein bzw. werden.
D. h., der Knoten verwendet Parameter, die von den hier
eingestellten Parametern abweichen können.
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Konfiguration
Parameter
26/36
Bedeutung
Checkbox
Index
Wertebereich / Wert
Beschreibung
Für die Konfiguration konfigurierte PDOs
Das PDO wird für die Kommunikation verwendet.
konfiguriert (angehakt)
(Checkbox gesperrt)
Für die Konfiguration konfigurierte PDOs
Das PDO wird für die Kommunikation verwendet.
konfiguriert (angehakt)
Für die Konfiguration nicht konfigurierte PDOs.
Das PDO wird für die Kommunikation nicht
verwendet.
nicht konfiguriert
(nicht angehakt)
Objektindex des Prozessdaten-Objektes (PDO)
0x1400 … 0x15FF
0x1800 … 0x19FF
PDO-Name
Hier wird RxPDO Name bzw. TxPDO Name angezeigt. Diese sind
in der EDS-Datei definiert.
Tabelle 16: Prozessdaten-Objekte > PDO-Eigenschaften - PDO-Konfiguration (prüfen)
Jedes Prozessdaten-Objekt (PDO) hat Eigenschaften. Diese werden
unterhalb der Tabelle angezeigt.
Abbildung 15: Prozessdaten-Objekte > PDO-Eigenschaften - Daten ausgewähltes Objekt
(Beispiel)
Parameter
Bedeutung
Wertebereich / Wert
COB-ID
Die COB-ID besteht aus dem CAN-Identifier sowie zusätzlichen
Parametern für das zugehörige Kommunikationsobjekt. Dies sind
laut der CANopen-Spezifikation ([2] Seite 131, Table 73) das
„existiert/existiert-nicht-Bit“, das „Remote-Frame-UnterstützungBit“ (RTR erlaubt) sowie das „Frame-Format-11/29-Bit“.
0 … 2047
COB-ID = Communication Object Identifier
(Kommunikationsobjekt-Kennung)
Der CAN-Identifier ist der wichtigste Teil des Arbitrierungsfeldes
eines CAN-Daten-Frame oder eines CAN-Remote-Frame. Er
besteht aus 11 Bit (base frame format) oder 29 bit (extended
frame format). Der CAN-Identifier-Wert bestimmt implizit die
Priorität für die Bus-Arbitrierung.
PDO existiert
Wenn angehakt, wird das entsprechend PDO
für die Konfiguration ausgewählt.
Default: Werte aus der
EDS-Datei.
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Konfiguration
Parameter
27/36
Bedeutung
RTR erlaubt
Wertebereich / Wert
Wenn angehakt, ist für dieses PDO der
Nachrichten-Trigger-Modus “Remotely
requested” zugelassen. Das bedeutet, dass bei
Erhalt eines durch einen PDO-Consumer
ausgelösten RTR die Übertragung eines Eventgesteuerten PDO ausgelöst wird.
Wenn nicht angehakt, ist für dieses PDO der
Nachrichten-Trigger-Modus “Remotely
requested” nicht zugelassen.
Hinweis: Ein RTR darf nicht zur Abfrage einer
Übertragung von Emergency-Objekten
verwendet werden. [2]
RTR = Remote transmission request
29-Bit
Wenn angehakt, gilt für dieses PDO die 29-Bit
CAN-ID des CAN-ID-extended-Frame.
Wenn nicht angehakt, gilt für dieses PDO die
11-Bit CAN-ID.
Übertragungsart
Für die Sende- bzw. Empfangs-PDOs sind verschiedene
Übertragungsarten möglich. Für ein PDO in CANopen kann
ereignisgesteuerte, synchrone oder asynchrone Übertragung
konfiguriert sein. Übertragungsarten können z. B. zur
Synchronisationsnachricht SYNC synchronisiert werden, welche
vom Master in definierten Zeitintervallen gesendet wird.
Synchron bedeutet, dass die Übertragung der PDOs auf die
Synchronisationsnachricht bezogen ist.
0 … 255
synchron azyklisch (0)
synchron zyklisch (1-240)
synchron RTR (252)
asynchron RTR (253)
Ereignisgesteuert, Profil
spezifisch (254)
Ereignisgesteuert, Hersteller
spezifisch (255)
Asynchron bedeutet, dass die Übertragung der PDO nicht auf das
Synchronisationsnachricht SYNC bezogen ist und jederzeit
ausgeführt werden kann.
Hinweis: Die Unterstützung der verschiedenen
Übertragungsarten ist hersteller- und geräteabhängig. Bei
CANopen ist die Unterstützung einzelner bzw. aller
Übertragungsarten nicht vorgeschrieben. Ob ein Gerät die
gewünschte Übertragungsart unterstützt, ist ggf. in der
Gerätebeschreibung des verwendeten Gerätes nachzulesen bzw.
zu prüfen.
SYNC-Anzahl
Für synchrone TPDOs ist beim Übertragungstyp synchron
zyklisch (1-240) noch eine Anzahl festzulegen, auf die wievielte
SYNC-Nachricht sich die Datenübertragung bezieht.
Eine SYNC-Anzahl von 1 bedeutet, dass die Nachricht mit jeder
Synchronisationsnachricht SYNC übertragen wird. Eine SYNCAnzahl von n bedeutet, dass die Nachricht mit jeder n-ten
Synchronisationsnachricht SYNC übertragen wird. Asynchrone
TPDOs werden nicht im zeitlichen Zusammenhang mit einer
Synchronisationsnachricht SYNC übertragen.
Sperrzeit
Die Sperrzeit (falls unterstützt) beschreibt die Zeitspanne, die
zwischen dem Versenden zweier gleicher Nachrichten
mindestens abgewartet werden muss. Damit wird ein zu häufiges
Versenden der gleichen Nachricht unterdrückt.
Ereignis-Timer
Ereignis-Timer (falls unterstützt) ist nur für die TPDOÜbertragungstypen 254 und 255 möglich.
TPDO 254, 255
Der Ablauf des Timers wird im Knoten als Ereignis verwendet, um
das TPDO zu senden. Hersteller- bzw. gerätespezifisch kann
auch ein Applikationsereignis das Senden des TPDOs aktivieren
und den Ereignis-Timer zurücksetzen.
Tabelle 17: Prozessdaten-Objekte > PDO-Eigenschaften - Daten ausgewähltes Objekt
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Konfiguration
3.6.2
28/36
PDO-Zuordnung
Der Dialog PDO-Zuordnung erlaubt die Zuordnung der Inhalte eines
PDOs.
Mittels dem Feld Filter PDO-Typ können in der Tabelle Zuordenbare
Objekte die Empfangs-PDOs (RPDO) oder alternativ die Sende-PDOs
(TPDO) angezeigt werden.
Abbildung 16: Prozessdaten-Objekte > PDO Zuordnung - Filter PDO-Typ
Im Listenfeld Objektverzeichnis-Bereich kann ein ObjektverzeichnisFilterbereich vorgewählt werden.
Abbildung 17: Prozessdaten-Objekte > PDO Zuordnung - Objektverzeichnis-Bereich
Die der Vorauswahl entsprechenden zuordenbaren Objekte werden in der
Tabelle Zuordenbare Objekte aufgelistet.
Abbildung 18: Prozessdaten-Objekte > PDO Zuordnung - Zuordenbare Objekte
Parameter
Bedeutung
Wertebereich
Objektverzeichnis
-Bereich
Objektverzeichnis-Filterbereich.
Alle,
0x1000 … 0x11FF,
0x1200 … 0x 13FF,
0x1400 … 0x1FFF,
0x2000 … 0x5FFF,
0x6000 … 0x9FFF,
0xA000 … 0xFFFF,
Default: Alle
Zuordenbare
Objekte
Liste der Zuordenbare (mappable) Objekte.
aus EDS Datei
Index.
Subindex
Alle Objekte werden im Objektindex und ggf. in den dazugehörigen
Subindizes adressiert, die durch die EDS-Datei definiert sind.
0x1000 … 0xFFFF
sowie 0 … 0xFF
Parameter
Name des Objektes aus der EDS Datei.
aus EDS Datei
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Konfiguration
29/36
Parameter
Bedeutung
Wertebereich
Datentyp
Datentyp des Objektes aus der EDS Datei bzw. entsprechend der in
der CANopen-Spezifikation ([2] Seite 90, Table 44) genannten
Datentypen (Object dictionary data types).
aus EDS Datei
Länge
Die Länge des PDOs in Bytes.
aus EDS Datei
Zugriff
Gibt die Zugriffsrechte der Prozessdaten-Objekte an, die durch die
EDS-Datei definiert sind.
rw = Lesen,
Schreiben
Tabelle 18: Prozessdaten-Objekte > PDO Zuordnung - Zuordenbare Objekte
Im Listenfeld Zuordnung von PDO-Inhalten für wird das PDO
ausgewählt, für das die PDO-Inhalte angezeigt werden.
Abbildung 19: Prozessdaten-Objekte > PDO Zuordnung - Filter Zugeordnete Objekte
Die der Vorauswahl entsprechenden PDOs werden in der Tabelle
Zugeordnete Objekte aufgelistet.
Abbildung 20: Prozessdaten-Objekte > PDO Zuordnung - Zugeordnete Objekte
Parameter
Bedeutung
Wertebereich
Zuordnung von
PDO-Inhalten für
Das PDO-Listenfeld Zuordnung von PDO-Inhalten für enthält alle
konfigurierten PDOs der Seite PDO-Eigenschaften. Den PDOs werden
die für den Datenaustausch zuständigen Objekte (max. 8 Byte/PDO)
zugeordnet.
Filter PDO-Typ
Die Zuordnung erfolgt getrennt für die RPDOs bzw. die TPDOs.
Zugeordnete
Objekte
Die Tabelle Zugeordnete Objekte enthält nur konfigurierte Objekte und
entspricht immer den im PDO-Listenfeld Zuordnung von PDO-Inhalten
für ausgewählten PDOs.
Index.
Subindex
Alle Objekte werden im Objektindex und ggf. in den dazugehörigen
Subindizes adressiert, die durch die EDS-Datei definiert sind.
0x1000 … 0xFFFF
sowie 0 … 0xFF
Parameter
Name des Parameters aus der EDS-Datei.
aus EDS Datei
Datentyp
Datentyp des Objektes aus der EDS Datei bzw. entsprechend der in der
CANopen-Spezifikation ([2] Seite 90, Table 44) genannten Datentypen
(Object dictionary data types).
aus EDS Datei
Länge
Die Länge legt die Länge des PDOs fest.
RPDO, TPDO
Tabelle 19: Prozessdaten-Objekte > PDO Zuordnung - Zugeordnete Objekte
Um die Objektreihenfolge in der Tabelle Zugeordnete Objekte leichter
verändern zu können, stehen Verschiebeschaltflächen zur Verfügung: nach
ganz oben, oben, unten und ganz unten bewegen.
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Gerätebeschreibung
4
4.1
30/36
Gerätebeschreibung
Übersicht Gerätebeschreibung
Beschreibungen zu “Gerätebeschreibung”
In der nachfolgenden Tabelle finden Sie eine Übersicht der
Beschreibungen der einzelnen Dialogseiten unter Gerätebeschreibung:
CANopen generischer Slave-DTM
Ordnername /
Abschnitt
Handbuch-seite
Gerät
30
EDS
31
Navigationsbereich - Beschreibungen
Tabelle 20: Beschreibungen der Dialogfenster Gerätebeschreibung
4.2
Gerät
Der Dialog Gerät enthält Herstellerinformationen über das Gerät, die in der
EDS-Datei definiert sind. Folgende Informationen werden angezeigt:
Parameter
Bedeutung
Herstellername
Name des Geräteherstellers
Hersteller-ID
Identifikationsnummer des Herstellers
Produktname
Gerätename, entsprechend Herstellerangaben
Produktnummer
Identifikationsnummer des Gerätes, entsprechend Herstellerangaben
Revisionsnummer
Hardware-Referenz des Gerätes, entsprechend Herstellerangaben
Bestellcode
Bestellnummer des Gerätes, entsprechend Herstellerangaben
Tabelle 21: Gerätebeschreibung > Gerät
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Gerätebeschreibung
4.3
31/36
EDS
Der EDS-Betrachter zeigt den Inhalt der EDS-Datei im Textformat an.
Abbildung 21: EDS Betrachter
Unter Dateiname wird der Dateiablagepfad und der Dateiname der
angezeigten EDS-Datei angezeigt. Suchen nach bietet eine Suchfunktion,
um im Text der EDS-Datei nach Textinhalten zu suchen.
Im Fenster des EDS-Betrachters wird auf der linken Seit zur einfachen
Übersicht die Zeilennummer angezeigt, die weiteren Einträge zeigen die
EDS-Datei im Textformat.
Parameter
Bedeutung
Dateiname
Dateiablagepfad und der Dateiname der angezeigten EDS-Datei.
Suchen nach
Suchfunktion, um im Text der EDS-Datei nach Textinhalten zu suchen.
Groß/Kleinschreibung
Suchoption
Nur ganzes Wort
suchen
Suchoption
Tabelle 22: Gerätebeschreibung – EDS-Betrachter
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Anhang
5
5.1
32/36
Anhang
COB-ID (Predefined Connection Set)
COB-ID steht für Kommunikationsobjektkennung (Communication Object
Identifier). Dies ist die 11 Bit umfassende Nachrichtenkennung einer CANNachricht. Dabei sind die oberen 4 Bits (Bit 11 bis 8) die Funktionskennung
und die unteren 7 Bits (Bit 7 bis Bit 0) die Busadresse des Knotens.
Broadcast Objekte:
Objekt
Funktio
nscode
COB-ID
hex
COB-ID
dez
Index im
Objektverzeichnis
NMT
0000
00H
0
-
SYNC
0001
80H
128
1005H, 1006H, 1007H
TIME STAMP
0010
100H
256
1012H, 1013H
Tabelle 23: COB-ID - Broadcast Objekte
Peer-to-Peer Objekte:
Objekt
Funktio
ns code
COB-ID
hex
COB-ID
dez
Index im
Objektverzeichnis
Emergency
0001
81H-FFH
129-255
1014H, 1015H
PDO 1 (tx)
0011
181H-1FFH
385-511
1800H (1A00H)
PDO 1 (rx)
0100
201H-27FH
513-639
1400H (1600H)
PDO 2 (tx)
0101
281H-2FFH
641-767
1801H (1A01H)
PDO 2 (rx)
0110
301H-37FH
769-895
1401H (1601H)
PDO 3 (tx)
0111
381H-3FFH
897-1023
1802H (1A02H)
PDO 3 (rx)
1000
401H-47FH
1025-1151
1402H (1602H)
PDO 4 (tx)
1001
481H-4FFH
1153-1279
1803H (1A03H)
PDO 4 (rx)
1010
501H-57FH
1281-1407
1403H (1603H)
SDO (tx)
1011
581H-5FFH
1409-1535
1200H
SDO (rx)
1100
601H-67FH
1537-1663
1200H
NMT Error
Control
1110
701H-77FH
1793-1919
1016H, 1017H
Tabelle 24: COB-ID - Peer-to-Peer Objekte
Generischer Slave-DTM für CANopen-Slave-Geräte | Konfiguration von CANopen-Slave-Geräten
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© Hilscher, 2006-2013
Anhang
5.2
33/36
Benutzerrechte
Die Benutzerrechte werden im FDT-Container eingestellt. In Abhängigkeit
von der Benutzerstufe, kann der Bediener auf die Konfiguration zugreifen
oder er hat nur Lesezugriff.
Um auf die Dialogfenster Konfiguration und Gerätebeschreibung des
Generischen CANopen-Slave-DTM zugreifen zu können, benötigen Sie
keine besonderen Benutzerrechte.
Hinweis: Um im Dialogfenster Konfiguration die Parameter editieren
bzw. konfigurieren zu können, benötigen Sie die persönlichen
Benutzerrechte als Wartungspersonal, Planungsingenieur. bzw. als
Administrator.
Die Dialogseiten Gerätebeschreibung enthalten keine editierbaren
Elemente. Die angezeigten Werte dienen nur zu Informationszwecken.
Die folgenden Tabellen geben einen Überblick zu den Benutzergruppen
und welche Benutzerrechte Sie benötigen, um die einzelnen Parameter
konfigurieren zu können.
5.2.1
Konfiguration
Beobachter
Bediener
Wartungspersonal
Planungsingenieur
Administrator
Allgemeine Einstellungen
A
A
X
X
X
Objekte mit Sonderfunktionen
A
A
X
X
X
Objektverzeichnis
A (X)
A (X)
X
X
X
Prozessdaten-Objekte
A (X)
A (X)
X
X
X
PDO-Eigenschaften
A (X)
A (X)
X
X
X
A (X)
A (X)
X
X
X
PDO-Zuordnung
Tabelle 25: Benutzerrechte Konfiguration (A = Anzeigen, X = Editieren, Konfigurieren)
5.3
Quellennachweise
[1]
Device Type Manager (DTM) Style Guide, Version 1.0 ; FDT-JIG - Order No.
<0001-0008-000>
[2]
CAN in Automation e.V., Erlangen: CANopen Application Layer and Communication
Profile, CiA Draft Standard 301, Version 4.2.0, February 2011
[3]
CANopen Master Protocol API Manual, Revision 14, Hilscher GmbH 2013
[4]
CANopen Slave Protocol API Manual (V3), Revision 4, Hilscher GmbH 2013
[5]
CANdictionary, 6th edition, June 2011, CAN in Automation international users’ and
manufacturer’s group e. V.
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Anhang
5.4
34/36
Abbildungsverzeichnis
Abbildung 1: Dialogstruktur des Generischen CANopen-Slave-DTM
Abbildung 2: Der Navigationsbereich
Abbildung 3: Statusleiste - Statusfelder 1 bis 6
Abbildung 4: Beispielanzeigen Statusleiste
Abbildung 5: Allgemeine Einstellungen
Abbildung 6: Objekte mit Sonderfunktionen
Abbildung 7: Objekte mit Sonderfunktionen - Synchronisationsnachricht
Abbildung 8: Objekte mit Sonderfunktionen - Zeitstempelnachricht
Abbildung 9: Objekte mit Sonderfunktionen - Emergency-Nachricht
Abbildung 10: Objektverzeichnis - Filter Objektkonfiguration
Abbildung 11: Objektverzeichnis – Objektkonfiguration
Abbildung 12: Objektverzeichnis - Daten ausgewähltes Objekt
Abbildung 13: Prozessdaten-Objekte > PDO-Eigenschaften - PDO-Typ
Abbildung 14: Prozessdaten-Objekte > PDO-Eigenschaften - PDO-Konfiguration
Abbildung 15: Prozessdaten-Objekte > PDO-Eigenschaften - Daten ausgewähltes Objekt (Beispiel)
Abbildung 16: Prozessdaten-Objekte > PDO Zuordnung - Filter PDO-Typ
Abbildung 17: Prozessdaten-Objekte > PDO Zuordnung - Objektverzeichnis-Bereich
Abbildung 18: Prozessdaten-Objekte > PDO Zuordnung - Zuordenbare Objekte
Abbildung 19: Prozessdaten-Objekte > PDO Zuordnung - Filter Zugeordnete Objekte
Abbildung 20: Prozessdaten-Objekte > PDO Zuordnung - Zugeordnete Objekte
Abbildung 21: EDS Betrachter
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13
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29
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Tabellenverzeichnis
Tabelle 1: Beschreibungen Dialogfenster
Tabelle 2: Allgemeine Geräteinformation
Tabelle 3: Übersicht Dialogfenster
Tabelle 4: OK, Abbrechen, Übernehmen und Hilfe
Tabelle 5: Tabellenzeile auswählen, hinzufügen, löschen
Tabelle 6: Symbole der Statusleiste [1]
Tabelle 7: Schnelleinstieg - Konfigurationsschritte
Tabelle 8: Beschreibungen der Dialogfenster Konfiguration
Tabelle 9: Allgemeine Einstellungen > Knoten-ID, Gerät, Hersteller
Tabelle 10: Objekte mit Sonderfunktionen - Synchronisationsnachricht
Tabelle 11: Objekte mit Sonderfunktionen - Zeitstempelnachricht
Tabelle 12: Objekte mit Sonderfunktionen - Emergency-Nachricht
Tabelle 13: Objektverzeichnis - Filter Objektkonfiguration
Tabelle 14: Objektverzeichnis – Objektkonfiguration
Tabelle 15: Objektverzeichnis - Daten ausgewähltes Objekt
Tabelle 16: Prozessdaten-Objekte > PDO-Eigenschaften - PDO-Konfiguration (prüfen)
Tabelle 17: Prozessdaten-Objekte > PDO-Eigenschaften - Daten ausgewähltes Objekt
Tabelle 18: Prozessdaten-Objekte > PDO Zuordnung - Zuordenbare Objekte
Tabelle 19: Prozessdaten-Objekte > PDO Zuordnung - Zugeordnete Objekte
Tabelle 20: Beschreibungen der Dialogfenster Gerätebeschreibung
Tabelle 21: Gerätebeschreibung > Gerät
Tabelle 22: Gerätebeschreibung – EDS-Betrachter
Tabelle 23: COB-ID - Broadcast Objekte
Tabelle 24: COB-ID - Peer-to-Peer Objekte
Tabelle 25: Benutzerrechte Konfiguration (A = Anzeigen, X = Editieren, Konfigurieren)
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5.6
35/36
Glossar
CAN-ID
Der CAN-Identifier ist der wichtigste Teil des Arbitrierungsfeldes eines
CAN-Daten-Frame oder eines CAN-Remote-Frame. Er besteht aus 11 Bit
(base frame format) oder 29 bit (extended frame format). Der CANIdentifier-Wert bestimmt implizit die Priorität für die Bus-Arbitrierung.
COB-ID
Communication Object Identifier (Kommunikationsobjekt-Kennung)
Die COB-ID besteht aus dem CAN-Identifier sowie zusätzlichen Parametern für das zugehörige Kommunikationsobjekt. Dies sind laut der
CANopen-Spezifikation ([2] Seite 131, Table 73) das „existiert/existiertnicht-Bit“, das „Remote-Frame-Unterstützung-Bit“ (RTR erlaubt) sowie das
„Frame-Format-11/29-Bit“.
DTM
Device Type Manager
Der Device Type Manager (DTM) ist ein Softwaremodul mit grafischer
Benutzeroberfläche zu Konfiguration und/oder zur Diagnose von Geräten.
EDS
Ein 'Electronic Data Sheet' (übersetzt elektronisches Datenblatt) liefert
Informationen, die notwendig sind, um auf die konfigurierbaren Parameter
einer Einheit zugreifen zu können und diese ändern zu können. Ein EDS ist
eine externe Datei, die Informationen über konfigurierbare Attribute für ein
Gerät enthält, einschließlich der Objekt-Adressen eines jeden Parameters.
Die Application-Objects (Applikations-Objekte) in einem Gerät stellen die
Zieladressen für die Konfigurationsdaten dar. Diese Adressen werden im
EDS verschlüsselt abgelegt.
FDT
Field Device Tool
FDT spezifiziert eine Schnittstelle, um DTM (Device Type Manager) in
unterschiedlichen Applikationen verschiedener Hersteller nutzen zu
können.
Knoten-ID
Die Knoten-ID ist die Netzwerkadresse des Geräts. Die Netzwerkadresse
dient zur Unterscheidung des Geräts von anderen Geräten im Netzwerk.
Daher muss für jedes Gerät eine eindeutige Adresse zugewiesen sein.
Master
Master-Geräte initiieren den Datenverkehr auf dem Bus.
RTR
Remote transmission request
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Slave
Slave-Geräte werden vom Master konfiguriert und führen dann die
Kommunikation aus.
5.6.1
Kontakte
Hauptsitz
Deutschland
Hilscher Gesellschaft für
Systemautomation mbH
Rheinstrasse 15
65795 Hattersheim
Telefon: +49 (0) 6190 9907-0
Fax: +49 (0) 6190 9907-50
E-Mail: [email protected]
Support
Telefon: +49 (0) 6190 9907-99
E-Mail: [email protected]
Niederlassungen
China
Japan
Hilscher Systemautomation (Shanghai) Co. Ltd.
200010 Shanghai
Telefon: +86 (0) 21-6355-5161
E-Mail: [email protected]
Hilscher Japan KK
Tokyo, 160-0022
Telefon: +81 (0) 3-5362-0521
E-Mail: [email protected]
Support
Support
Telefon: +86 (0) 21-6355-5161
E-Mail: [email protected]
Telefon: +81 (0) 3-5362-0521
E-Mail: [email protected]
Frankreich
Korea
Hilscher France S.a.r.l.
69500 Bron
Telefon: +33 (0) 4 72 37 98 40
E-Mail: [email protected]
Hilscher Korea Inc.
Seongnam, Gyeonggi, 463-400
Telefon: +82 (0) 31-789-3715
E-Mail: [email protected]
Support
Telefon: +33 (0) 4 72 37 98 40
E-Mail: [email protected]
Indien
Hilscher India Pvt. Ltd.
New Delhi - 110 065
Telefon: +91 11 26915430
E-Mail: [email protected]
Schweiz
Hilscher Swiss GmbH
4500 Solothurn
Telefon: +41 (0) 32 623 6633
E-Mail: [email protected]
Support
Telefon: +49 (0) 6190 9907-99
E-Mail: [email protected]
Italien
USA
Hilscher Italia S.r.l.
20090 Vimodrone (MI)
Telefon: +39 02 25007068
E-Mail: [email protected]
Hilscher North America, Inc.
Lisle, IL 60532
Telefon: +1 630-505-5301
E-Mail: [email protected]
Support
Support
Telefon: +39 02 25007068
E-Mail: [email protected]
Telefon: +1 630-505-5301
E-Mail: [email protected]
Generischer Slave-DTM für CANopen-Slave-Geräte | Konfiguration von CANopen-Slave-Geräten
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