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Contents
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List of Figures
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1 Introduction
1.1 An Overview of Player/Stage
1.2 Project Goals . . . . . . . . . .
1.3 Motivation . . . . . . . . . . .
1.4 Related Work . . . . . . . . .
1.5 Audience and Reading . . . .
1.6 Resources . . . . . . . . . . . .
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2 Player/Stage Details
2.1 The Player/Stage Architecture . . . . . .
2.2 Multiple Servers and User Programs . . .
2.3 Drivers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Virtuel Drivers . . . . . . . . . . .
2.4 Devices and Device Addressing . . . . . .
2.5 The Message Passing System . . . . . . .
2.5.1 Message Types . . . . . . . . . . .
2.5.2 Message Queues and Data Modes
2.6 Player and Stage usage . . . . . . . . . . .
2.7 The Stage Simulator . . . . . . . . . . . . .
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3 The Scorpion Robots and ERSP
3.1 The Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1 IR Sensor Details . . . . . . . . . . . .
3.1.2 The Contact Bumper . . . . . . . . . .
3.1.3 The Camera . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.4 Power Interface, Wheels, and Motors
3.2 The ERSP Software . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Architecture . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2 API . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3 Accessing the Hardware . . . . . . . .
3.2.4 Coordinate Systems . . . . . . . . . .
3.2.5 Units . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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4 Analysis and Design
4.1 Scorpion Robot Devices . . . . . . . . . .
4.2 Interfacing the ERSP Library . . . . . . . .
4.2.1 Considerations on Error Handling
4.2.2 Mapping Player Features to ERSP
4.3 Player Driver Considerations . . . . . . .
4.3.1 Device Mapping . . . . . . . . . .
4.3.2 Device Naming . . . . . . . . . . .
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