1
Download Documento PDF
Transcript
107 4.1. SIMULAZIONI La verifica è in realtà visiva durante l’ esecuzione per i cambiamenti che avvengono sull’ interfaccia al cambiamento da uno stato all’ altro. Si mostra comunque il grafico della variabile ’Stato’ esplicativo di quali possono essere i passaggi. Figura 4.2. 5 Stato 4 3 2 1 0 −1 0 1 2 3 4 5 6 7 tempo [s] Figura 4.2: Grafico della variabile ’Stato’ Fondamentale è stato simulare l’ attivazione dei finecorsa induttivi necessari per la calibrazione per poter passare dallo stato 2 allo stato 3. A degli istanti temporali precisi l’ attivazione fittizia di questi finecorsa permette tutti i passaggi della calibrazione. Ecco il grafico dei passaggi della variabile calibrazione. Figura 4.3. Per poter simulare il controllo sono stati modellizzati i motori e ne sono state 3 2 calibrazione 1 0 −1 −2 −3 0 1 2 3 4 5 6 tempo [s] Figura 4.3: Grafico della variabile ’calibrazione’ 7
