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4. Panoramica delle funzioni
4.2.9
Posizionamento e regolazione della posizione
Nell'esercizio di posizionamento, oltre alla possibilità di regolazione della velocità è attivo
anche un regolatore di posizione principale che elabora eventuali differenze tra la posizione
nominale e quella reale e le converte in parametri di riferimento per il dispositivo di controllo della velocità.
Il regolatore di posizione è realizzato come regolatore P. Di norma il tempo di ciclo del
circuito di controllo posizione ammonta al doppio del tempo di ciclo del dispositivo di
controllo della velocità, ma può essere parametrizzato in suoi multipli interi.
Una volta collegato, il regolatore di posizione riceve i propri valori nominali dal comando di
posizionamento o di sincronizzazione. La risoluzione interna arriva fino a 32 bit per giro del
motore (in funzione dell'encoder utilizzato).
Posizionamento / destinazione raggiunta
t1
t4
t5
Avvio
posizionamento
DIN0 - DIN3 +
DIN10 & DIN11
t2
Posizionamento
in corso
t3
DOUT1: MC
Posizione di
arrivo
Posizione reale
Tempo
Azione
t1 > 500 µs (tcycP)
Lunghezza dell’impulso del segnale START
t2 < 1 ms (tcycIPO)
Ritardo fino all'avvio dell'attuatore
t3 = N x 1 ms (tcycIPO)
Finestra di arrivo raggiunta + ritardo di risposta
t4 > 500 µs (tcycP)
Tempo Setup, selezione posizione
t5 > 1 ms (tcycIPO)
Tempo Hold, selezione posizione
Tabella 4.2 Tempi di posizionamento
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Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-IT