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A.2. Compilazione sorgenti
A.2.3
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Creazione Ambiente di lavoro
La creazione della mappa dell’ambiente di lavoro deve essere effettuata
prima di poter avviare il robot. Questa operazione è resa disponibile
tramite lo script; collegare il joystick del robot e digitare
$ roslaunch e2_launch e2_robot_ambient_map.launch
Una volta avviato si aprirà il simulatore rviz, che mostra la creazione
della mappa mentre si guida il robot nello spazio. Una volta ottenuta
una mappa soddisfacente, salvarla con il comando
$ rosrun map_server map_saver -f mappa
Copiare la nuova mappa all’interno del pacchetto e2 config, nella cartella map. Creare un nuovo file di configurazione per gli stand
obiettivo sulla falsa riga di quelli presenti nella cartella map config dello stesso pacchetto. Infine aggiornare i riferimenti nello script di avvio
e2 robot.launch
A.2.4
Avvio del Sistema
Il sistema può essere avviato richiamando lo script di avvio attraverso
il comando
$ roslaunch e2_launch e2_robot.launch
Il comando appena digitato avvierà automaticamente tutti i nodi
richiesti per il funzionamento dell’intero processo. Opzionalmente, è
possibile avviare singolarmente ogni componente. Ogni sottosistema
o dispositivo che può essere avviato è dotato di un proprio script di
avvio. Per avviare singolarmente digitare
$ roslaunch e2_launch components/\textit{sistema}.launch
sostituendo sistema con lo script che si vuole caricare. Questo permette di controllare singolarmente ogni modulo del robot. Per maggiori informazioni sugli script disponibili, esaminare il contenuto del
pacchetto e2 launch nello specifico la cartella launch.
A.2.5
Avvio processo interazione
Una volta che il robot è pronto e carico può essere avviato il processo
di interazione attraverso il servizio start esportato dal nodo e2 brain.
$ rosservice call /e2_brain/start