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Il settore di decelerazione
Nel caso in cui ci si trovi di
fronte ad una decelerazione
è obbligatorio l’utilizzo del
codice codeG = 135.
Nel caso in cui sia necessario fermare l’asse slave (indipendentemente dalla sua velocità), rimanendo agganciati con la camma (velocità zero indipendentemente dalla velocità del master),
può essere utilizzato il settore di decelerazione.
Nell’esempio di figura E, alla fine del settore, la velocità dello slave sarà uguale a zero; la legge
che lega lo spazio master e quello slave (la proporzione tra la velocità master e quella slave
verrà chiamata K) è:
Spazio slave = K/2 Spazio master
Più piccolo è lo spazio master che si considera e maggiore sarà il gradiente di decelerazione dello
slave, che è possibile ricavare da:
Tempo di dec. Slave = Spazio master nel settore di dec. / Velocità massima master
Esempio di programmazione
- codeG
135
Velocità
-
Tempo
Linea di
inizio settore
Spazio Master
Spazio Slave
Non utilizzato
Non utilizzato
codice generico
Linea di
fine settore
Master
Figura E
Slave
Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali,
si consiglia l’utilizzo del
codice codeG = 235.
codeQm
codeQs
codeQma
codeQsa
codeM
Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso
funzionamento descritto per il settore 135, è sufficiente programmare il settore come descritto
sopra e programmando il codeG = 235.
Nell’esempio di figura F, si vogliono delle decelerazioni spinte, e non è possibile impostare delle
quote Master/Slave di valore finito. Il settore 151 è in pratica la somma di due settori: 133 e 135.
Tale settore è utilizzato quando si conoscono gli spazi precedenti al settore di decelerazione e si
vuole uno spazio slave decelerativo molto piccolo, anche inferiore all’unità di misura.
Il settore 151 si avvale dei seguenti parametri:
- codeG :
codice settore (151)
- codeQma :
indica lo spazio master entro il quale lo slave si deve portare da una
certa velocità, che chiameremo di sincronizzazione a velocità zero.
- codeQm e codeQs :
la cui divisione indica il rapporto tra lo spazio slave e master (rapporto
di sincronizzazione) . Questi spazi sono effettuati prima della sezione
decelerativa.
- codeQsa :
indica lo spazio in impulsi encoder che deve percorrere lo slave nella
fase di decelerazione.
Più piccolo è lo spazio master che si considera e maggiore sarà il gradiente di decelerazione dello
slave, il quale lo possiamo ricavare dalla formula:
Tempo di dec. Slave = Spazio master nel settore di dec. / Velocità massima master
Nel caso in cui ci si trovi di
fronte a questo tipo di
decelerazione è obbligatorio l’utilizzo del codice
codeG = 151.
Figura F
Esempio di programmazione
- codeG
151
Velocità
Linea di
inizio settore
Linea di
fine settore
-
codeQm
codeQs
codeQma
codeQsa
codeM
Tempo
Master
Slave
28
Device interno CAMMING4 v. 1.5
Spazio Master
Spazio Slave
Spazio Master in decelerazione
Spazio Slave in decelerazione (bit * 4)
codice generico