Download PL7 Junior/Pro - Schneider Electric

PL7 Junior/Pro
Funzioni PLC Premium
Comando di movimenti
Editor di traiettoria
35008199_00
ita
Dicembre 2004
2
Indice
Informazioni su... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Capitolo 1
Presentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Presentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Capitolo 2
Installazione del software TjE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Installazione del software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Capitolo 3
Metodologia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Presentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Principio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Creazione di assi slave reali e dell'asse master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Creazione dei profili di camma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Creazione di un gruppo di assi server. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Creazione della traiettoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Calcolo della traiettoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Visualizzazione della traiettoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Trasferimento di dati in un file di dati. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capitolo 4
Il visualizzatore di traiettoria del TjE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Presentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Il visualizzatore di traiettoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
La barra di scala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
La barra degli strumenti. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capitolo 5
17
18
19
26
30
33
40
42
47
51
52
54
56
Domande frequenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Domande frequenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Capitolo 6
Come realizzare l'esempio con PL7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Presentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Presentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione dell'esempio con PL7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmazione dell'esempio con PL7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Appendici
63
64
65
68
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Presentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3
Appendice A
Tipi di interpolazioni disponibili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Presentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Calcoli d'interpolazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
TrjCompute: funzione di calcolo della traiettoria (ACTION_TRF = 26900) . . . . . 77
Interpolazione lineare: tipo 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Finestra di guida all'immissione di un segmento di tipo 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Interpolazione lineare con collegamento secondo un'interpolazione polinomiale di
grado 3: tipo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Finestra di guida all'immissione di un segmento di tipo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Interpolazione lineare con collegamento secondo un'interpolazione polinomiale di
grado 5: tipo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Finestra di guida all'immissione di un segmento di tipo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Interpolazione lineare con collegamento secondo un'interpolazione circolare: tipo
10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Finestra di guida all'immissione di un segmento di tipo 10 . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Interpolazione circolare con indicazione del raggio: tipo 11 . . . . . . . . . . . . . . . 106
Finestra di guida all'immissione di un segmento di tipo 11 . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Interpolazione circolare con indicazione del centro: tipo 12 . . . . . . . . . . . . . . . 110
Finestra di guida all'immissione di un segmento di tipo 12 . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Interpolazione asse tangente: tipo 100 o 101 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Finestra della guida all'immissione di un segmento di tipo 100 o 101 . . . . . . . . 116
Appendice B
Codici d'errore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Codici d'errore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Indice
analitico
4
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Informazioni su...
In breve
Scopo del
documento
Questa documentazione verte sull'installazione del software di modifica di traiettoria
TjE che consente di creare e trasferire traiettorie su due o tre assi verso il modulo
TSX CSY 85 realizzato con PL7.
Nota di validità
Il software TjE è disponibile su CD-ROM per versioni di PL7 superiori o pari a 4.5 e
per la versione PL7 V4.4 procedere all'installazione con l'aggiornamento del modulo
TSX CSY 85.
Documenti
correlati
Titolo
Reference Number
Manuale di installazione funzione SERCOS® TSX CSY 84 / 164
TLX DS 57 PL7 xx I
tomo 6
Manuale di installazione funzione SERCOS® TSX CSY 85
TLX DS 57 CSY 85 xx
Manuale di installazione pratica del comando di movimento
TSX DM 57 xx I
Manuale di installazione software PL7
TLX DOC PL7 44 I
Avvertenza
Commenti utente
Inviare eventuali commenti all'indirzzo e-mail [email protected]
5
Informazioni su...
6
Presentazione
1
Presentazione
Presentazione
Il software di modifica di traiettoria TjE consente di:
l ideare,
l configurare e
l calcolare una traiettoria e quindi
l creare un file di dati per questa traiettoria.
Si trasferisce il file di dati in un PLC Premium per creare la traiettoria interpolata il
cui utilizzo sarà in seguito gestita dal modulo SERCOS TSX CSY 85.
Per una maggiore facilità di comprensione e di utilizzo, questo software riproduce la
configurazione del modulo TSX CSY 85 (assi reali, assi virtuali, gruppi di assi slave
e camme) in modo analogo a PL7.
In seguito consente di tracciare agevolmente i vari segmenti della traiettoria
desiderata, di calcolare la tabella di dati necessaria al modulo TSX CSY 85, di
visualizzare le traiettorie calcolare per controllarle e ottimizzarle e, infine, di
trasferire i dati calcolati su un file sul disco rigido per poterli passare sulla memoria
del PLC dotato di modulo.
7
Presentazione
Esempio di
schermata di TjE
TjE
File
La schermata seguente mostra un esempio di configurazione di progetto dell'editor
di traiettoria:
conf projet doc - TjE Trajectory Editor - Ver. 1.0
Modifica
Visualizza
conf projet doc
CSY85
Assi
Camme
Gruppi
Traiettorie
Traiettoria1
Vista1
Strumenti
Finestra
?
Traiettoria1
Gruppo Gruppo 1
Master: AsseM Slave 1: AsseX Slave 2: AsseY Punti di Riferimento (MW iniziale: 0)
ParF0=V.Set ParW0
ParW1
Punto
X Coord
Y Coord
ParW2
0
0
0
0
0
0
P0
80
50
0
1
1
20
P1
80
180
0
2
2
10
P2
150
50
-1
11
20
15
P3
0
0
0
11
30
15
P4
Su
Importa/Esporta
Giù
Taglia
Copia
Incolla
Elimina
Calcola <F5>
23/09/2004
8
Inserisci
16:34
Presentazione
Esempio di
schermata di
traiettoria
La schermata seguente mostra un esempio di traiettoria configurata con il TjE:
Vista1
Aspetto
Y1
210 210 210
Y2
Y3
168 168 168
126 126 126
P
84 84 84
42 42 42
0
0
0
0
2
42
AsseX - Q,
1
AsseX - Q,
Non Definito
3
Non Definito
84
126
168
210
252
9
Presentazione
10
Installazione del software TjE
2
Installazione del software
Presentazione
Il software TjE è fornito sul CD ROM in dotazione al modulo TSX CSY 85.
Si tratta di un software che funziona indipendentemente dal PL7; tuttavia, se si
utilizza il software PL7 versione 4.4, installare l'aggiornamento PL7per assicurare il
riconoscimento del modulo TSX CSY 85.
Le pagine seguenti riportano la descrizione della procedura di installazione.
11
Installazione
Procedura
d'installazione
La tabella seguente riporta la procedura d'installazione del software TjE.
Fase
Azione
1
Inserire nel lettore il CD-ROM d'installazione fornito con il modulo
TSX CSY 85.
Risultato: appare una pagina di presentazione che fornisce varie opzioni.
2
Se si utilizza la versione PL7 V4.4, si consiglia d'installare innanzitutto
l'aggiornamento PL7 per garantire il successivo riconoscimento del modulo
TSX CSY 85.
Se si utilizza una versione PL7 V4.5 o superiore, fare clic sull'installazione del
TjE.
Risultato: appare la seguente finestra di selezione della lingua.
Lingua dell'applicazione
Seleziona lingua:
Italiano
OK
3
Annulla
Selezionare la lingua desiderata e fare clic su OK.
Risultato: appare la seguente finestra.
Installazione di TjE
Benvenuti all'installazione di TjE
Questo programma installerà TjE 1.0 sul computer in
dotazione.
Si consiglia di chiudere tutte le applicazioni attive prima di
eseguire l'installazione.
Premere Avanti per continuare o Annulla per abbandonare
l'installazione.
Avanti >
12
Annulla
Installazione
Fase
4
Azione
Fare clic sul pulsante Avanti.
Risultato: appare la seguente finestra.
Installazione di TjE
Accordo della licenza d'uso
Leggere le informazioni importanti riportate di seguito prima di continuare
Leggere il seguente contratto di licenza d'uso. Accettare tutti i termini di questo
contratto prima di proseguire l'installazione.
Avviso:
questo programma è tutelato dalla legge sul copyright e dai trattati internazionali.
La riproduzione o la distribuzione non autorizzata di questo programma o di
qualsiasi parte di esso può dar luogo a severe sanzioni civili e penali e sarà
perseguita al massimo grado consentito dalla legge.
Warning:
This program is protected by copyright law and international treaties.
Unauthorized reproduction or distribution of this program, or any portion of it,
may result in severe civil and criminal penalties, and will be prosecuted to the
maximum extent possible under law.
Accetto i termini del contratto
Non accetto i termini del contratto
< Indietro
5
Avanti >
Annulla
Per poter proseguire l'installazione selezionare il pulsante radio per
confermare l'accettazione delle condizioni relative alla licenza del software e
fare clic sul pulsante Avanti.
Risultato: appare la seguente finestra.
Installazione di TjE
Cartella di destinazione
Dove installare TjE?
Questo programma installa TjE nella cartella seguente.
Per continuare premere Avanti. Se si desidera selezionare una cartella diversa premere
Sfoglia.
C:\Program Files\TjE
Sfoglia…
Il software richiede almeno 12,5 Mb di spazio disponibile sul disco.
< Indietro
Avanti >
Annulla
13
Installazione
Fase
6
Azione
Accettare la cartella d'installazione standard oppure fare clic su Sfoglia per
installare il TjE nel punto desiderato, quindi fare clic sul pulsante Avanti.
Risultato:
appare
Installazione
di TjEla seguente finestra.
Selezione della cartella dal menu Avvio
Dove installare le scorciatoie del software?
Il programma crea le scorciatoie del software nella cartella del menu Avvio sotto
indicata
Premere Avanti per continuare. Premere Sfoglia per selezionare un'altra cartella dal
menu Avvio.
TrajectoryEditor
Sfoglia…
< Indietro
7
Avanti >
Annulla
Accettare il gruppo di programma standard oppure fare clic su Sfoglia per
creare un nuovo gruppo, quindi fare clic sul pulsante Avanti.
Risultato: appare la seguente finestra.
Installazione di TjE
Task supplementari
Quali task supplementari devono essere effettuate?
Selezionare le task supplementari che il programma d'installazione deve eseguire nel
corso dell'installazione del TjE, quindi premere Avanti.
Icone:
Creare un'icona sul desktop
Il software richiede almeno 12,5 Mb di spazio disponibile sul disco.
< Indietro
14
Avanti >
Annulla
Installazione
Fase
8
Azione
Selezionare la casella se si desidera che l'installazione crei un'icona TjE sul
desktop e fare clic sul pulsante Avanti.
Risultato: appare la seguente finestra.
Installazione di TjE
Pronto all'installazione
Il programma d'installazione dispone ora di tutte le informazioni per installare TjE sul
computer in dotazione.
Premere Installa per procedere all'installazione o Indietro per rivedere o modificare
un'opzione d'installazione.
Cartella di destinazione
C:\Program Files\TjE
Cartella del menu Avvio:
TrajectoryEditor
Task supplementari:
Crea un'icona sul desktop
< Indietro
9
Installa
Annulla
Fare clic sul pulsante Installa per lanciare l'installazione del TjE.
Risultato: si esegue l'installazione e appare la seguente finestra.
Installazione di TjE
Fine dell'installazione di TjE
Il programma d'installazione ha terminato l'installazione di TjE
sul computer in dotazione.
Si può lanciare l'applicazione mediante icone create sul
desktop dall'installazione
Premere Fine per uscire dall'installazione.
Avvia TjE
Fine
10
Selezionare la casella e fare clic sul pulsante Fine per lanciare il TjE.
15
Installazione
16
Metodologia
3
Presentazione
Argomento di
questo capitolo
Partendo da un esempio semplice, questo capitolo presenta la metodologia di
creazione di un movimento su due assi mediante il TjE.
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
Principio
Pagina
18
Creazione di assi slave reali e dell'asse master
19
Creazione dei profili di camma
26
Creazione di un gruppo di assi server
30
Creazione della traiettoria
33
Calcolo della traiettoria
40
Visualizzazione della traiettoria
42
Trasferimento di dati in un file di dati
47
17
Metodologia
Principio
Presentazione
Il software di modifica di traiettoria TjE consente di creare e di trasferire traiettorie
nei PLC Premium per poterle utilizzare mediante il modulo SERCOS TSX CSY 85.
Ecco il principio d'installazione del TjE basato su un esempio semplice:
l movimento in un piano (impiego di due assi slave),
l impiego di un asse master virtuale,
l impiego di segmenti caratteristici:
l un segmento lineare,
l un segmento d'interpolazione cubica,
l un segmento con connessione lineare e interpolazione circolare e
l un segmento circolare.
Nota: l'elenco dei segmenti disponibili è riportato nel capitolo seguente (Vedi Tipi
di interpolazioni disponibili, p. 75).
Installazione
La tabella seguente definisce le varie fasi da realizzare per poter creare e trasferire
una traiettoria verso un'applicazione PL7.
Fase
18
Azione
1
Installare e lanciare il software (Vedi Installazione del software, p. 11).
2
Creare gli assi slave e master della traiettoria (Vedi Creazione di assi slave
reali e dell'asse master, p. 19).
3
Creare i profili di camma necessari ai calcoli dei punti di ogni asse slave (Vedi
Creazione dei profili di camma, p. 26).
4
Creare il gruppo di assi slave che associa gli assi slave all'asse master (Vedi
Creazione di un gruppo di assi server, p. 30).
5
Creare la traiettoria e i vari segmenti che la compongono (Vedi Creazione della
traiettoria, p. 33).
6
Calcolare la traiettoria ottenuta (Vedi Calcolo della traiettoria, p. 40).
7
Visualizzare la traiettoria calcolata (Vedi Visualizzazione della traiettoria,
p. 42).
8
Trasferire la traiettoria ottenuta in un file (Vedi Trasferimento di dati in un file di
dati, p. 47).
Metodologia
Creazione di assi slave reali e dell'asse master
Presentazione
Per creare la traiettoria configurare i due assi slave reali nonché l'asse master
virtuale della traiettoria.
La configurazione tramite il TjE si esegue come per il modulo TSX CSY 85 che
gestisce fisicamente il movimento.
Nota: la configurazione deve anche essere assolutamente identica a quella che
si crea per il modulo TSX CSY 85 con il software di programmazione PL7.
Nel seguente esempio di configurazione si creano due assi reali detti AsseX e
AsseY per le ascisse e le ordinate del movimento e un asse master detto AsseM
virtuale.
19
Metodologia
Configurazione
degli assi reali
La seguente tabella definisce le fasi da osservare per creare gli assi slave reali della
traiettoria.
Fase
1
Azione
Creare un nuovo progetto selezionando l'opzione File → Nuovo.
Risultato: appare la seguente schermata.
TjE
TjE Trajectory Editor - Ver. 1.0
File
Modifica
Visualizza
Strumenti
Finestra
NuovoProgetto
CSY85
Assi
Camme
Gruppi
Traiettorie
23/09/2004
20
16:05
?
Metodologia
Fase
2
Azione
Fare due clic sulla cartella Assi e due clic sul primo asse ID1 - R - Asse 1.
Risultato: appare la seguente schermata.
Asse
ID:
Nome Asse 1
:
Desc. :
Abilitato:
1
Configurazione
Unità di Misura
Funzione Asse:
Reale
Tipo: Metrico Lineare
Limiti
Velocità Max. :
Accelerazione Max. :
Decelerazione Max. :
0
Posizione: mm
0
Velocità: mm/sec
0
Accelerazione: mm/sec²
21
Metodologia
Fase
3
Azione
Compilare i campi come indicato senza scordare di selezionare la casella per
l'attivazione dell'asse detta Abilitato :
Asse
ID:
Nome: AsseX
Abilitato:
1
Desc. : Asse delle Ascisse
Configurazione
Unità di Misura
Funzione Asse:
Reale
Tipo: Metrico Lineare
Limiti
Velocità Max. :
100
Posizione: mm
Accelerazione Max. :
100
Velocità: mm/sec
Decelerazione Max. :
10
Accelerazione: mm/sec²
Nota: si possono modificare le unità di misura solo quando si utilizza un terzo
asse per indicare il posizionamento angolare.
4
Confermare la selezione chiudendo la finestra e confermando le modifiche.
Nota: è anche possibile fare clic sull'icona
22
della barra degli strumenti.
Metodologia
Fase
5
Azione
Eseguire le fasi 2, 3 e 4 per l'asse delle ordinate.
Risultato: dopo la conferma appare la seguente schermata in cui i due assi
AsseX e AsseY risultano validi.
TjE
TjE Trajectory Editor - Ver. 1.0
File
Modifica
Visualizza
Strumenti
Finestra
?
NuovoProgetto
CSY85
Assi
ID1 - R - AsseX
ID2 - R - AsseY
ID3 - R - Asse 3
ID4 - R - Asse 4
ID5 - R - Asse 5
ID6 - R - Asse 6
ID7 - R - Asse 7
ID8 - R - Asse 8
ID101 - V - Asse 9
ID102 - V - Asse 10
ID103 - V - Asse 11
ID104 - V - Asse 12
Camme
Gruppi
Traiettorie
23/09/2004
16:10
Nota: ora i due assi reali sono configurati.
23
Metodologia
Configurazione
dell'asse virtuale
La seguente tabella definisce le fasi da osservare per creare l'asse master virtuale
della traiettoria.
Fase
1
Azione
Fare due clic sul primo asse virtuale ID101 - V - Asse 9.
Risultato: appare la seguente schermata.
Asse
ID:
Nome: Asse 9
Abilitato:
101
Desc. :
Configurazione
Unità di Misura
Funzione Asse:
Virtuale
Tipo: Metrico Lineare
Limiti
24
Velocità Max. :
0
Posizione: mm
Accelerazione Max. :
0
Velocità: mm/sec
Decelerazione Max. :
0
Accelerazione: mm/sec²
Metodologia
Fase
2
Azione
Compilare i campi come indicato senza scordare di selezionare la casella per
l'attivazione dell'asse:
Asse
ID:
Nome: AsseM
Abilitato:
101
Desc. : Asse Master
Configurazione
Unità di Misura
Funzione Asse:
Virtuale
Tipo: Metrico Lineare
Limiti
Velocità Max. :
100
Posizione: mm
Accelerazione Max. :
10
Velocità: mm/sec
Decelerazione Max. :
10
Accelerazione: mm/sec²
Nota: le unità di misura non sono modificabili.
3
Confermare la selezione chiudendo la finestra e confermando le modifiche.
Nota: è anche possibile fare clic sull'icona
della barra degli strumenti.
Risultato: l'icona del primo asse virtuale risulta modificata per segnalarne
l'avvenuta configurazione. Ora configurare i profili di camma dei due assi reali
creati in precedenza (Vedi Creazione dei profili di camma, p. 26).
25
Metodologia
Creazione dei profili di camma
Presentazione
Dopo aver creato gli assi della traiettoria, AsseX, AsseY e AsseM, (Vedi Creazione
di assi slave reali e dell'asse master, p. 19) configurare i profili di camma degli
AsseX e AsseY.
La configurazione tramite il TjE si esegue come per il modulo TSX CSY 85 che
gestisce fisicamente il movimento.
Nota: la configurazione deve anche essere assolutamente identica a quella che
si crea per il modulo TSX CSY 85 con il software di programmazione PL7.
Nel seguente esempio di configurazione si creano due profili di camma con 1000
punti ognuno, CammaX per l'asse X e CammaY per l'asse Y.
26
Metodologia
Configurazione
dei profili di
camma
La seguente tabella definisce le fasi da osservare per creare i profili di camma degli
assi X e Y della traiettoria.
Fase
1
Azione
Fare due clic sulla cartella Camme e due clic sul primo profilo di camma ID801
- Camma 1.
Risultato: appare la seguente schermata.
Camma
ID:
Nome: Camma 1
Abilitata:
801
Desc. :
Configurazione
Tipo Interp.
Lineare
Cubica
No. Punti
0
Punti calcolati:
Punto:
Q. Master
Q. Slave
Deriv. Prima
Deriv. Seconda
27
Metodologia
Fase
2
Azione
Compilare i campi come indicato senza scordare di selezionare la casella per
l'attivazione dell'asse:
Camma
ID:
Nome: Camma X
Abilitata:
801
Desc. : Camma dell'asse delle ascisse
Configurazione
Tipo Interp.
Lineare
Cubica
No. Punti
1000
Punti calcolati:
Punto:
Q. Master
Q. Slave
Deriv. Prima
Deriv. Seconda
Nota: per ultima appare la tabella dei punti calcolati quando la traiettoria è stata
calcolata (Vedi Calcolo della traiettoria, p. 40).
3
Confermare la selezione chiudendo la finestra e confermando le modifiche.
Nota: è anche possibile fare clic sull'icona
28
della barra degli strumenti.
Metodologia
Fase
4
Azione
Eseguire la fase 2 per il profilo di camma dell'asse delle ordinate (CammaY).
Risultato: dopo la conferma appare la seguente schermata in cui i due profili
di camma risultano validi.
TjE
File
TjE Trajectory Editor - Ver. 1.0
Modifica
Visualizza
Strumenti
Finestra
?
NuovoProgetto
CSY85
Assi
ID1 - R - AsseX
ID2 - R - AsseY
ID3 - R - Asse 3
ID4 - R - Asse 4
ID5 - R - Asse 5
ID6 - R - Asse 6
ID7 - R - Asse 7
ID8 - R - Asse 8
ID101 - V - AsseM
ID102 - V - Asse 10
ID103 - V - Asse 11
ID104 - V - Asse 12
Camme
ID801 - CammaX
ID802 - CammaY
ID803 - Camma 3
ID804 - Camma 4
ID805 - Camma 5
ID806 - Camma 6
ID807 - Camma 7
Gruppi
Traiettorie
23/09/2004
16:19
Nota: i due profili di camma sono ora configurati, creare quindi un gruppo di
assi server (Vedi Creazione di un gruppo di assi server, p. 30) per collegare i
due assi reali all'asse virtuale e determinare gli assi master e slave della
traiettoria.
29
Metodologia
Creazione di un gruppo di assi server
Presentazione
Dopo aver creato gli assi della traiettoria, AsseX, AsseY e AsseM (Vedi Creazione
di assi slave reali e dell'asse master, p. 19) e i profili di camma degli AsseX e AsseY
(Vedi Creazione dei profili di camma, p. 26), creare il gruppo di assi server per
associare gli assi creati e determinare gli slave e il master della traiettoria.
La configurazione tramite il TjE si esegue come per il modulo TSX CSY 85 che
gestisce fisicamente il movimento.
Nota: la configurazione deve anche essere assolutamente identica a quella che
si crea per il modulo TSX CSY 85 con il software di programmazione PL7.
Nel seguente esempio di configurazione si definiscono l'asse virtuale come asse
master e i due assi X e Y come assi slave.
30
Metodologia
Configurazione
del gruppo d'assi
La tabella seguente definisce le fasi da osservare per creare il gruppo d'assi.
Fase
1
Azione
Fare due clic sulla cartella Gruppi e due clic sul primo gruppo ID601 - Gruppo
1.
Risultato: appare la seguente schermata.
Gruppo
ID:
Nome: Gruppo 1
Abilitato:
601
Desc. :
Configurazione
Tipo
Asse
Camma
Master:
Non Definito
Slave 1:
Non Definito
Non Definito
Slave 2:
Non Definito
Non Definito
Slave 3:
Non Definito
Non Definito
Asse Tangente
31
Metodologia
Fase
2
Azione
Compilare i campi come indicato senza scordare di selezionare la casella per
l'attivazione dell'asse Abilitato :
Gruppo
ID:
Nome: Gruppo 1
Abilitato:
601
Desc. : Gruppo d'assi della traiettoria esempio della documentazione
Configurazione
Tipo
Asse
Camma
Master:
AsseM
Slave 1:
AsseX
CammaX
Slave 2:
AsseY
CammaY
Slave 3:
Non Definito
Non Definito
Asse Tangente
Nota: selezionare la casella asse tangente quando si utilizza un terzo asse che
deve seguire la curva creata dai due assi X e Y (Vedi Finestra della guida
all'immissione di un segmento di tipo 100 o 101, p. 116), ad esempio per
posizionare uno strumento di taglio con un determinato angolo.
3
Confermare la selezione chiudendo la finestra e confermando le modifiche.
Nota: è anche possibile fare clic sull'icona
della barra degli strumenti.
Risultato: si è creato il gruppo d'assi e ora è possibile salvare il progetto e
quindi iniziare a creare i segmenti della traiettoria (Vedi Creazione della
traiettoria, p. 33).
32
Metodologia
Creazione della traiettoria
Presentazione
Dopo aver creato gli assi della traiettoria, AsseX, AsseY e AsseM (Vedi Creazione
di assi slave reali e dell'asse master, p. 19) e i profili di camma degli AsseX e AsseY
(Vedi Creazione dei profili di camma, p. 26) e il gruppo di assi server, (Vedi
Creazione di un gruppo di assi server, p. 30) creare i vari segmenti della traiettoria.
Nel seguente esempio di configurazione si creano quattro segmenti caratteristici:
l un segmento lineare,
l un segmento con connessione secondo un'interpolazione cubica,
l un segmento con connessione secondo un'interpolazione circolare,
l un segmento d'interpolazione circolare.
Per gli altri tipi di segmento disponibili consultare il capitolo corrispondente (Vedi Tipi
di interpolazioni disponibili, p. 75).
Per definire questi quattro segmenti sono necessari 5 punti di riferimento:
l P0: punto di partenza della traiettoria che non possiede altre caratteristiche
particolari oltre alle coordinate.
l P1: punto di riferimento del segmento lineare,
l P2: punto di riferimento del segmento con connessione secondo
un'interpolazione cubica,
l P3: punto di riferimento del segmento con connessione secondo
un'interpolazione circolare,
l P4: punto di riferimento del segmento d'interpolazione circolare.
33
Metodologia
Creazione di una
nuova traiettoria
La seguente tabella definisce le fasi da osservare per creare una nuova traiettoria.
Fase
Azione
1
Fare clic col tasto destro del mouse sulla cartella Traiettorie del browser.
2
Selezionare l'opzione Nuova traiettoria.
Risultato: appare la seguente schermata.
Traiettoria1
Gruppo
Punti di Riferimento
Punto X Coord
Su
Giù
Importa/Esporta
3
34
Y Coord
ParF0=V.Set
Taglia
Copia
ParW0
ParW1
Incolla
Cancella
ParW2
I
Calcola <F5>
Selezionare un gruppo.
Risultato: ora si può iniziare a immettere i vari punti che definiscono i segmenti
della traiettoria.
Metodologia
Punto P0
La seguente tabella definisce le fasi da osservare per creare il segmento associato
al punto P0.
Fase
1
Azione
Fare clic sul pulsante
della nuova riga da creare nella tabella per aprire
la schermata di guida all'immissione.
Risultato: appare la seguente schermata.
P0
X Coord
Y Coord
ParF0=V.Set
0
ParW0
ParW1
ParW2
ParW3
ParW4
ParF1
ParF2
ParF3
2
3
Immettere le coordinate del punto P0:
l 0 nella casella bianca della riga X Coord.
l 0 nella casella bianca della riga Y Coord.
Confermare la modifica facendo clic sull'icona di conferma
finestra
o chiudendo la
.
Risultato: si sono creati il punto, la finestra di visualizzazione dei segmenti
della traiettoria è la seguente.
Traiettoria1
Gruppo Gruppo 1
Punti di Riferimento
Punto X Coord
0
P0
Su
Giù
Importa/Esporta
Master: AsseM Slave 1: AsseX - CammaX
Y Coord
0
ParF0=V.Set ParW0
0
0
Taglia
Copia
Incolla
Slave 2: A
ParW2
ParW1
0
Cancella
0
I
Calcola <F5>
35
Metodologia
Punto P1
La seguente tabella definisce le fasi da osservare per creare il segmento associato
al punto P1.
Fase
1
Azione
Fare clic sul pulsante
della nuova riga da creare nella tabella per aprire
la schermata di guida all'immissione.
2
Immettere i parametri di questo punto come indica la schermata seguente:
P1
X Coord
Y Coord
ParF0=V.Set
100
100
-1
ParW0
0
Interpolazione lineare
ParW1
ParW2
ParW3
ParW4
ParF1
ParF2
ParF3
2
0
0
0
0
0
0
No. Punti nella sezione lineare
Y
P1
P0
X
Nota: le pagine seguenti riportano la descrizione di tutti i parametri di questo
tipo di segmento (Vedi Illustrazione, p. 83).
3
Confermare la modifica facendo clic sull'icona di conferma
la finestra
o chiudendo
.
Risultato: si sono creati il punto e una riga supplementare nella finestra di
visualizzazione dei segmenti della traiettoria.
36
Metodologia
Punto P2
La seguente tabella definisce le fasi da osservare per creare il segmento associato
al punto P2.
Fase
1
Azione
Fare clic sul pulsante
della nuova riga da creare nella tabella per aprire
la schermata di guida all'immissione.
2
Immettere i parametri di questo punto come indica la schermata seguente:
P2
X Coord
Y Coord
ParF0=V.Set
200
100
-1
ParW0
1
ParW1
ParW2
ParW3
ParW4
ParF1
ParF2
ParF3
2
10
100
0
10
10
0
Int. lineare di grado 3
No. Punti nella sezione lineare
No. Punti nella sezione circolare
Kf: Coefficiente di forma
Y
P1 Iracc2
P2
Iracc1
Iracc1: lunghezza iniziale di connessione
Iracc2: lunghezza finale di connessione
P0
X
Nota: le pagine seguenti riportano la descrizione di tutti i parametri di questo
tipo di segmento (Vedi Finestra di guida all'immissione di un segmento di tipo
1, p. 90).
3
Confermare la modifica facendo clic sull'icona di conferma
la finestra
o chiudendo
.
Risultato: si sono creati il punto e una riga supplementare nella finestra di
visualizzazione dei segmenti della traiettoria.
37
Metodologia
Punto P3
La seguente tabella definisce le fasi da osservare per creare il segmento associato
al punto P3.
Fase
1
Azione
Fare clic sul pulsante
della nuova riga da creare nella tabella per aprire
la schermata di guida all'immissione.
2
Immettere i parametri di questo punto come indica la schermata seguente:
P3
X Coord
Y Coord
ParF0=V.Set
200
200
-1
ParW0
10
ParW1
ParW2
ParW3
ParW4
ParF1
ParF2
ParF3
2
10
0
0
100
0
0
Int. lineare con connessione
No. Punti nella sezione lineare
No. Punti nella sezione circolare
Y
P1 Iracc
P2
Iracc
Lunghezza della connessione
P0
X
Nota: le pagine seguenti riportano la descrizione di tutti i parametri di questo
tipo di segmento (Vedi Finestra di guida all'immissione di un segmento di tipo
10, p. 104).
3
Confermare la modifica facendo clic sull'icona di conferma
la finestra
o chiudendo
.
Risultato: si è creato il punto e una riga supplementare nella finestra di
visualizzazione dei segmenti della traiettoria.
38
Metodologia
Punto P4
La seguente tabella definisce le fasi da osservare per creare il segmento associato
al punto P4.
Fase
1
Azione
Fare clic sul pulsante
della nuova riga da creare nella tabella per aprire
la schermata di guida all'immissione.
2
Immettere i parametri di questo punto come indica la schermata seguente:
P4
X Coord
Y Coord
ParF0=V.Set
100
180
-1
ParW0
11
ParW1
ParW2
ParW3
ParW4
ParF1
ParF2
ParF3
50
0
0
1
100
0
0
Interp. lineare con raggio
Y
No. Punti nell'arco di cerchio
P2
P1
Lunghezza raggio
P3
Raggio
P0
X
Nota: le pagine seguenti riportano la descrizione di tutti i parametri di questo
tipo di segmento (Vedi Finestra di guida all'immissione di un segmento di tipo
11, p. 108).
3
Confermare la modifica facendo clic sull'icona di conferma
la finestra
o chiudendo
.
Risultato: si è creato l'ultimo punto, appare la seguente schermata.
Traiettoria1
Master: AsseM Slave 1: AsseX - CammaX Slave 2: AsseY
Gruppo Gruppo 1
Punti di Riferimento (MW iniziale: 0)
Punto X Coord
Y Coord
ParW2
ParF0=V.Set ParW0
ParW1
0
0
0
0
0
0
P0
100
100
-1
0
2
0
P1
200
100
-1
1
2
10
P2
200
200
-1
10
2
10
P3
100
180
-1
11
50
0
P4
Su
Giù
Importa/Esporta
Taglia
Copia
Incolla
Cancella
Inserisci
Calcola <F5>
39
Metodologia
Calcolo della traiettoria
Presentazione
40
Dopo aver creato gli assi della traiettoria, AsseX, AsseY e AsseM (Vedi Creazione
di assi slave reali e dell'asse master, p. 19) e i profili di camma degli AsseX e AsseY
(Vedi Creazione dei profili di camma, p. 26), il gruppo di assi server (Vedi Creazione
di un gruppo di assi server, p. 30) e i vari segmenti della traiettoria (Vedi Creazione
della traiettoria, p. 33), confermarne ora la compatibilità e calcolare la traiettoria
totale.
Metodologia
Calcolo della
traiettoria
La seguente tabella definisce le fasi da osservare per calcolare la traiettoria.
Fase
1
Azione
Confermare la traiettoria definita facendo clic sul pulsante
della barra
degli strumenti.
2
Iniziare il calcolo della traiettoria premendo il tasto F5 oppure facendo clic sul
pulsante Calcola posto nella parte inferiore della finestra di traiettoria.
Risultato: appare l'elenco di punti calcolati:
Traiettoria1
Master: AsseM Slave 1: AsseX - CammaX Slave 2: Asse
Gruppo Gruppo 1
Punti di Riferimento (MW iniziale: 0)
ParF0=V.Set ParW0
ParW1
Punto X Coord
Y Coord
ParW2
0
0
0
0
0
0
P0
100
100
-1
0
2
0
P1
200
100
-1
1
2
10
P2
200
200
-1
10
2
10
P3
100
180
-1
11
50
0
P4
Su
Giù
Risultati (di calcolo)
Punto Q. Master
0
P0
0
141.4214
P1
141.4214
231.4214
P2
251.4214
251.4214
P3
392.3104
394.2909
P4
394.2909
Importa/Esporta
Taglia
V.Calc
141.4214
141.4214
141.4214
141.4214
100
14.14214
14.14214
27.27624
31.90354
31.90354
Copia
V.Max
141.4214
141.4214
141.4214
141.4214
100
14.14214
14.14214
27.27624
31.90354
31.90354
Calcola <F5>
Incolla
Cancella
Inserisci
No.Punti
0
0
2
0
2
10
0
10
50
0
Calcolo terminato senza errori!
Nota: in caso di errore la barra di stato visualizza in rosso un messaggio
d'errore (Vedi Codici d'errore, p. 117) che spiega come correggere i segmenti
interessati.
41
Metodologia
Visualizzazione della traiettoria
Presentazione
42
Dopo aver calcolato la traiettoria (Vedi Calcolo della traiettoria, p. 40) è possibile
visualizzarla creando viste.
Lo strumento di visualizzazione è molto efficiente e consente di ottenere tutte le
viste desiderate.
Per l'esempio si procede a:
l creare una vista semplice con visualizzazione del master in funzione dei due assi
slave, visualizzandola in modalità scala piena,
l aggiungere una scala,
l visualizzare i punti di riferimento dei segmenti,
l effettuare uno zoom su una parte della curva e ritornare alla visualizzazione
precedente allo zoom.
Per conoscere tutte le possibilità, consultare il capitolo che descrive le funzioni del
visualizzatore di traiettoria (Vedi Il visualizzatore di traiettoria del TjE, p. 51).
Metodologia
Creazione di una
vista
La tabella seguente descrive la procedura da osservare per creare una vista della
traiettoria del master in funzione di ogni asse e per passare alla modalità scala
piena.
Fase
Azione
1
Verificare che la traiettoria sia stata calcolata correttamente (Vedi Calcolo della
traiettoria, p. 40).
2
Nel browser fare clic con il tasto destro del mouse sulla traiettoria interessata.
3
Selezionare l'opzione Nuova Vista.
Risultato: appare la seguente finestra.
Vista1
2
4
AsseM - Q,Master
1
AsseX - Q,
AsseX - Q,
3
Non Definito
Selezionare le seguenti curve da visualizzare:
AsseX - Q,
1 AsseX - Q,
2 Non Definito
3 Non Definito
43
Metodologia
Fase
5
Azione
fare clic sul pulsante di scala piena
.
Risultato: la curva della traiettoria è la seguente.
Vista1
2
44
AsseX - Q,
1
AsseX - Q,
Non Definito
3
Non Definito
Metodologia
Aggiunta di una
scala
La tabella seguente descrive la procedura da osservare per aggiungere una scala
sulla curva visualizzata.
Fase
1
Azione
Selezionare il pulsante
per visualizzare la barra degli strumenti.
Risultato: a destra della curva appare la barra degli strumenti.
Aspetto
Y1
Y2
Y3
P
2
Fare clic sul pulsante
per visualizzare la scala sulla curva.
45
Metodologia
Visualizzazione
dei punti di
riferimento dei
segmenti
La tabella seguente descrive la procedura da osservare per visualizzare i punti di
riferimento Pi di ogni segmento sulla curva visualizzata.
Fase
1
Azione
Fare clic sul pulsante P
per visualizzare i punti.
Risultato:
200 10000 10000
Zoom e ritorno
alla visualizzazione
precedente
46
180
9000
9000
160
8000
8000
140
7000
7000
120
6000
6000
100
5000
5000
80
4000
4000
60
3000
3000
40
2000
2000
20
1000
1000
0
0
0
La tabella seguente descrive la procedura da osservare per eseguire uno zoom su
una parte della curva e per ritornare alla visualizzazione precedente.
Fase
Azione
1
Selezionare la zona da ingrandire e fare clic in alto a sinistra della zona
facendo scorrere il mouse verso il punto inferiore destro.
2
Rilasciare il tasto del mouse.
Risultato: si visualizza la zona selezionata su tutta la vista.
3
Fare clic con il tasto destro del mouse nella finestra di visualizzazione per
ritornare alla visualizzazione precedente allo zoom.
Metodologia
Trasferimento di dati in un file di dati
Presentazione
Dopo aver confermato la traiettoria utilizzando il visualizzatore si possono trasferire
i dati in un file utilizzabile dal software di programmazione del PLC.
Nota: nella procedura descritta di seguito si noti che è possibile esportare i dati in
un file di formato .csv e che ogni campo è separato da un ";". È altresì possibile
eseguire importazioni da file di dati PL7 o da file .csv.
47
Metodologia
Procedura
La tabella seguenti descrive le fasi da osservare per trasferire i dati calcolati dal
software TjE.
Fase
1
Azione
Selezionare la traiettoria da trasferire nel browser.
Risultato: appare la finestra di immissione dei segmenti della traiettoria.
Traiettoria1
Master: AsseM Slave 1: AsseX - CammaX Slave 2: AsseY
Gruppo Gruppo 1
Punti di Riferimento (MW iniziale: 0)
Punto X Coord
Y Coord
ParW2
ParF0=V.Set ParW0
ParW1
0
0
0
0
0
0
P0
100
100
-1
0
2
0
P1
200
100
-1
1
2
10
P2
200
200
-1
10
2
10
P3
100
180
-1
11
50
0
P4
Su
Giù
Risultati (di calcolo)
Punto Q. Master
0
P0
0
141.4214
P1
141.4214
231.4214
P2
251.4214
251.4214
P3
392.3104
394.2909
P4
394.2909
Importa/Esporta
Taglia
V.Calc
141.4214
141.4214
141.4214
141.4214
100
14.14214
14.14214
27.27624
31.90354
31.90354
Copia
V.Max
141.4214
141.4214
141.4214
141.4214
100
14.14214
14.14214
27.27624
31.90354
31.90354
Calcola <F5>
Incolla
Cancella
Inserisci
No.Punti
0
0
2
0
2
10
0
10
50
0
Calcolo terminato senza errori!
Nota: calcolare la traiettoria (Vedi Calcolo della traiettoria, p. 40) prima di
eseguire il trasferimento.
48
Metodologia
Fase
2
Azione
Fare clic sul pulsante Importa/Esporta posto nella parte inferiore della
finestra.
Risultato: appare la seguente finestra.
Trasferimento "Punti di Riferimento"
0
MW iniziale
Azione
Esporta su file di scambio PL7
Importa da file di scambio PL7
Esporta su file *.csv
Importa da file *.csv
Ok
3
Annulla
Esegui
Esegui
Indicare la parola d'inizio della tabella di dati (0 in questo caso)
4
Selezionare l'opzione Esporta sul file di scambio PL7.
5
Fare clic su Esegui.
Risultato: appare la finestra standard che consente di selezionare il file di
esportazione.
6
Selezionare la cartella di destinazione del file di esportazione.
7
Immettere il nome del file di esportazione oppure selezionare un file esistente.
Nota: un file di dati PL7 deve necessariamente avere l'estensione .DAT per
essere in seguito riconosciuto dal PL7.
8
Fare clic su Salva.
Risultato: il software PL7 può ora utilizzare il file creato per aggiornare i dati
del PLC consentendo al modulo TSX CSY 85 di gestire la traiettoria. (Vedi
Come realizzare l'esempio con PL7, p. 63).
49
Metodologia
50
Il visualizzatore di traiettoria del
TjE
4
Presentazione
Argomento di
questo capitolo
Questo capitolo presenta le varie funzioni del visualizzatore di traiettoria.
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
Pagina
Il visualizzatore di traiettoria
52
La barra di scala
54
La barra degli strumenti
56
51
Visualizzatore di traiettoria
Il visualizzatore di traiettoria
Presentazione
52
Il visualizzatore di traiettoria del TjE consiste in una serie di strumenti che
consentono di visualizzare le traiettorie create mediante il TjE.
Questi strumenti sono integrati nel software e sono molto semplici da utilizzare.
Si può visualizzare la traiettoria del movimento e tutti gli assi che la costituiscono,
gli uni in relazione agli altri, sia in termini di posizione che di velocità o di
accelerazione.
Sono disponibili tutti gli strumenti grafici necessari per una buona analisi della
traiettoria:
l selezione delle curve e dei colori,
l selezione delle scale,
l selezione degli offset (scorrimento o traslazione dell'origine degli assi),
l conversione di scala
l visualizzazione dei punti di definizione dei segmenti,
l visualizzazione dei punti del master,
l visualizzazione dei punti calcolati delle camme, eccetera.
Visualizzatore di traiettoria
Esempio di vista
La seguente figura illustra una vista creata con il visualizzatore di traiettoria.
Vista1
Aspetto
200 200 200
3
Y1
180 180 180
Y2
160 160 160
Y3
140 140 140
120 120 120
100 100 100
80
80
80
60
60
60
40
40
40
20
20
20
0
0
0
-20 -20
-20
P
-20
2
0
20
40
AsseX - Q,
1
AsseY - Q,
Non Definito
3
Non Definito
60
80
100
120
140
1
16
2
Descrizione
Riferimento Descrizione
1
Zona di visualizzazione delle curve delle traiettorie.
2
Barra di scala (Vedi La barra di scala, p. 54)
3
Barra degli strumenti (Vedi La barra degli strumenti, p. 56).
53
Visualizzatore di traiettoria
La barra di scala
Presentazione
La barra di scala consente di:
l selezionare le curve da visualizzare,
l eseguire conversioni di scala,
l eseguire scorrimenti dell'origine (offset) e
l visualizzare la barra degli strumenti.
Illustrazione
La seguente illustrazione fornisce due esempi di barra di scala del visualizzatore
delle traiettorie.
2
AsseY - Q,
1
AsseY - Q,
Non Definito
3
Non Definito
1
3
2
54
D
36
Z
0
1D
20
Z
0
2D
72
Z
0
3D
72
Z
0
4
5
6
Visualizzatore di traiettoria
Descrizione
La seguente tabella descrive i vari elementi dell'illustrazione.
Riferimento Descrizione
1
Menu a discesa di selezione delle curve da visualizzare.
2
Quando si seleziona il pulsante 3 questi vari elenchi associati a ogni curva
consentono di selezionare:
l elenco D: le dimensioni della griglia delle scale,
l elenco Z: lo scorrimento rispetto all'origine.
3
Pulsante di selezione della visualizzazione dei menu a discesa (menu 1) o
degli elenchi (elenchi 2).
4
Pulsante per passaggio in modalità scala piena. La selezione di questo
pulsante visualizza la curva al massimo delle possibilità offerte dalla
dimensione della finestra di visualizzazione in funzione dei righelli e delle
opzioni selezionate.
5
Questo pulsante trasforma la griglia in riferimento normato (stessa scala
sull'asse delle ascisse o delle ordinate).
6
Quando si seleziona questo pulsante, la barra degli strumenti (Vedi La barra
degli strumenti, p. 56) appare a destra della curva.
55
Visualizzatore di traiettoria
La barra degli strumenti
Presentazione
La barra degli strumenti consente di selezionare le varie opzioni di visualizzazione
sulla finestra di visualizzazione della curva della traiettoria.
Nota: per visualizzare la barra degli strumenti selezionare il pulsante 6 della barra
di scala (Vedi La barra di scala, p. 54).
Nota: i pulsantini colorati
a destra dei pulsanti della barra degli strumenti
consentono di cambiare il colore di ogni opzione associata.
56
Visualizzatore di traiettoria
Illustrazione
La seguente illustrazione fornisce un esempio di barra degli strumenti.
Aspetto
Y1
1
Y2
2
Y3
3
4
5
P
6
7
8
9
10
11
12
57
Visualizzatore di traiettoria
Descrizione
La seguente tabella descrive i vari elementi dell'illustrazione.
Riferimento Descrizione
58
1
Se si seleziona il pulsante si visualizza la prima curva selezionata nella barra
di scala (Vedi La barra di scala, p. 54).
2
Se si seleziona il pulsante si visualizza la seconda curva selezionata nella
barra di scala (Vedi La barra di scala, p. 54).
3
Se si seleziona il pulsante si visualizza la terza curva selezionata nella barra di
scala (Vedi La barra di scala, p. 54).
4
Se si seleziona il pulsante si visualizzano i punti di camma calcolati.
5
Se si seleziona il pulsante si visualizzano i punti del master calcolati.
6
Se si seleziona il pulsante si visualizzano i punti di riferimento di ogni
segmento.
7
Se si seleziona il pulsante appare un menu popup quando si posiziona il
cursore del mouse sui punti della curva.
Nota: si possono ottenere informazioni solo sui punti visualizzati (pulsanti 4, 5
e 6 selezionati).
8
Se si seleziona il pulsante appare il riferimento cartesiano.
9
Se si seleziona il pulsante appare la griglia.
10
Se si seleziona il pulsante appare la scala.
11
Se si seleziona il pulsante appaiono le quote su ogni asse del cursore del
mouse in alto a sinistra della finestra di visualizzazione delle curve.
12
Facendo clic sul pulsantino colorato si può cambiare il colore dello sfondo della
finestra di visualizzazione delle curve.
Domande frequenti
5
Domande frequenti
Presentazione
Si sono raccolte le domande più frequenti con le relative risposte semplici e rapide
che si consiglia di leggere prima di contattare il servizio di assistenza.
Domande sulla
configurazione
La tabella seguente risponde alle domande più frequenti che riguardano la
configurazione degli assi, delle camme e dei gruppi.
Se
allora
le icone degli assi configurati non sono verificare di aver selezionato la casella di conferma
identiche
(casella Abilitato) di ogni asse al momento della
configurazione.
è impossibile selezionare un asse per
un gruppo
verificare di aver configurato correttamente gli assi
reali e virtuali del movimento.
59
FAQ
Domande sulla
traiettoria
60
La tabella seguente risponde alle domande più frequenti che riguardano la
creazione delle traiettorie.
Se
allora
è impossibile passare da una cella
all'altra
utilizzare il mouse per posizionare il cursore nella
cella da compilare.
è impossibile selezionare un gruppo
per la nuova traiettoria
verificare di aver selezionato la casella di conferma
(casella Abilitato) di ogni gruppo al momento della
configurazione.
non appare il calcolo dei punti della
traiettoria
verificare che il calcolo non generi errori (messaggio
rosso nella barra di stato della finestra di traiettoria).
Leggere attentamente il messaggio per correggere i
segmenti che provocano l'errore.
si desidera spostare un punto verso
l'alto
selezionare la riga del punto desiderato e fare clic
sul pulsante Su.
si desidera spostare un punto verso il
basso
selezionare la riga del punto desiderato e fare clic
sul pulsante Giù.
si desidera tagliare un segmento
selezionare la riga del punto desiderato e fare clic
sul pulsante Taglia.
Nota: tagliando un segmento lo si salva negli
appunti e lo si può incollare in un altro punto della
traiettoria. In caso di errore è possibile correggere
eseguendo l'opzione Incolla immediatamente dopo
aver tagliato il segmento.
si desidera copiare un segmento
selezionare la riga del punto desiderato e fare clic
sul pulsante Copia.
Nota: si copia il segmento negli appunti ed è
possibile incollarlo in un altro punto della traiettoria.
si desidera incollare un segmento
dopo aver copiato un segmento, selezionare la riga
immediatamente dopo il segmento che si desidera
incollare e fare clic sul pulsante Incolla.
Nota: poiché non esiste l'opzione Annulla, per
annullare questa operazione si deve selezionare la
riga e cancellarla.
si desidera eliminare un segmento
selezionare la riga del punto desiderato e fare clic
sul pulsante Elimina.
Nota: poiché non esiste l'opzione Annulla, prestare
molta attenzione quando si utilizza questa funzione.
si desidera inserire un segmento
selezionare la riga immediatamente dopo il
segmento da inserire e fare clic sul pulsante
Inserisci.
Nota: si crea una nuova riga, compilare tutti i
parametri relativi a questo nuovo segmento.
FAQ
Domande sul
visualizzatore
Domande sul
recupero della
traiettoria
La tabella seguente risponde alle domande più frequenti che riguardano la visualizzazione delle curve delle traiettorie.
Se
allora
impossibile uscire dallo zoom
fare clic con il tasto destro del mouse nella zona di
visualizzazione della curva.
il pulsante scala piena non funziona
fare clic con il tasto destro del mouse nella zona di
visualizzazione della curva poiché non si dovrebbe
essere in modalità zoom.
si desidera visualizzare la velocità su
ogni asse
selezionare la posizione del master sull'asse delle
ascisse e selezionare come curva 1 la velocità
dell'asse X e come curva 2 la velocità dell'asse Y.
si desidera visualizzare
l'accelerazione su ogni asse
selezionare la posizione del master sull'asse delle
ascisse e selezionare come curva 1 l'accelerazione
sull'asse X e come curva 2 l'accelerazione sull'asse
Y.
La tabella seguente risponde alle domande più frequenti che riguardano il recupero
delle traiettorie.
Se
allora
almeno un asse è in condizione di
errore
se il movimento è sempre sulla traiettoria,
correggere l'errore sui variatori e sui canali
interessati poi riposizionare gli assi in condizione di
errore in modo che corrispondano alla posizione del
master (Vedi Programmazione, p. 69).
almeno un asse è in condizione di
errore
se il movimento è posto oltre la traiettoria,
correggere l'errore sui variatori e sui canali
interessati poi riposizionare ogni asse nel punto più
vicino della traiettoria del master (ottenuto nella
tabella di posizionamento del master (Vedi
Programmazione, p. 69)):
l per ogni asse slave (Vedi Programmazione,
p. 69) e
l per l’asse master (Vedi Programmazione, p. 69)
Nota: si può eseguire il riposizionamento:
l mediante schermate PL7 in modalità connesso,
l mediante programma con l’invio di comandi di
posizionamento (Vedi Programmazione, p. 69).
61
FAQ
62
Come realizzare l'esempio con
PL7
6
Presentazione
Argomento di
questo capitolo
Questo capitolo indica come realizzare con PL7 l'esempio di traiettoria presentato
all'inizio di questa documentazione nel capitolo metodologia (Vedi Metodologia,
p. 17).
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
Presentazione
Pagina
64
Configurazione dell'esempio con PL7
65
Programmazione dell'esempio con PL7
68
63
Realizzazione dell'esempio con PL7
Presentazione
Presentazione
Se si è rispettata la metodologia presentata all'inizio della documentazione si è
ottenuto quanto segue:
l installazione e avvio software (Vedi Installazione del software, p. 11)
l creazione assi slave e master della traiettoria (Vedi Creazione di assi slave reali
e dell'asse master, p. 19)
l creazione profili di camma necessari ai calcoli dei punti di ogni asse slave (Vedi
Creazione dei profili di camma, p. 26)
l creazione gruppo di assi slave associando gli assi slave all'asse master (Vedi
Creazione di un gruppo di assi server, p. 30)
l creazione traiettoria e segmenti vari che la compongono (Vedi Creazione della
traiettoria, p. 33)
l ottenimento calcolo traiettoria (Vedi Calcolo della traiettoria, p. 40)
l visualizzazione traiettoria calcolata (Vedi Visualizzazione della traiettoria, p. 42)
l trasferimento traiettoria ottenuta in un file (Vedi Trasferimento di dati in un file di
dati, p. 47).
Ora si propone un esempio di applicazione con PL7 con un PLC Premium e un
modulo TSX CSY 85. La tabella di dati è quella calcolata al momento dell'esempio
descritto nel primo capitolo della documentazione. Scrivere alcune righe di
programma per fare eseguire al modulo i comandi di movimento standard.
Nota: dopo aver configurato e programmato il PLC ricordarsi di trasferire nel PLC
la tabella di parole memorizzata nel file .DAT. A questo scopo utilizzare l'opzione
Trasferisci dati del menu AP, selezionare il pulsante radio File -> PLC e
selezionare il file contenente la tabella di dati esportata mediante il TjE.
AVVERTENZA
realizzazione dell'esempio.
Questo è un esempio didattico che consente solo di provare le funzioni
del modulo TSX CSY 85. Non contiene i grafici né le modalità di
sicurezza necessarie ad un'applicazione di automazione.
Il comando del processo relativo al modulo è completamente sotto la
responsabilità dell'utilizzatore.
La mancata osservanza di questa precauzione può causare gravi
rischi per l'incolumità personale o danni alle apparecchiature.
64
Realizzazione dell'esempio con PL7
Configurazione dell'esempio con PL7
Presentazione
Le varie schermate di configurazione dell'applicazione necessarie al funzionamento
dell'esempio sono riportate nelle pagine seguenti.
65
Realizzazione dell'esempio con PL7
Realizzazione
della
configurazione
La seguente tabella riporta le schermate di configurazione principali
dell'applicazione da eseguire per realizzare l'esempio di traiettoria.
Tipo di schermata
Schermata
Configurazione degli
assi reali
Configurazione dell'asse X:
TSX CSY 85 [RACK0 POSIZIONE 3]
Configurazione
Designazione: 8 AXIS N4 MOTION.CONT
Simbolo:
Canale:
Funzione:
1 Reale
Asse reale
Canali configurati: 0, 1, 14, 15, 17, 22, 27
Limiti
Controllo di posizione
Posizione Max. 5.000000e+003
Posizione Min. 0.000000e+000
Velocità Max.
1.000000e+002
Task:
MAST
Unità
Tipo
Lineare
Posizione
Velocità
mm
mm/s
mm/s²
Accelerazione Max. 1.000000e+001
Accelerazione
Decelerazione Max. 1.000000e+001
Fattore di scala
Contr. di posizione in validazione
Attivo
Tolleranza
0.000000e+000
Numeratore 1.000000e+000
Denominatore 1.000000e+000
Movimento
Rollover
Rollover Max.
Rollover Min.
2.000000e+001
-2.000000e+001
Intervallo di arresto 1.000000e+000
Accelerazione
Decelerazione
1.000000e+001
1.000000e+001
Tipo di accelerazione
Trapezio 125%
Nota: per l'asse Y prendere l'asse reale 2 ed eseguire le stesse configurazioni.
Configurazione
dell'asse virtuale
Configurazione dell'asse virtuale:
TSX CSY 85 [RACK0 POSIZIONE 3]
Configurazione
Designazione: 8 AXIS N4 MOTION.CONT
Simbolo:
Canale:
Funzione:
9 Virtuale
Asse virtuale
Canali configurati: 0, 1, 14, 15, 17, 22, 27
Limiti
Controllo di posizione
Posizione
5.000000e+003
Posizione
0.000000e+000
Velocità Max.
66
1.000000e+002
Task:
MAST
Unità
Tipo
Lineare
Posizione
Velocità
mm
mm/s
mm/s²
Accelerazione Max. 1.000000e+001
Accelerazione
Decelerazione Max. 1.000000e+001
Fattore di scala
Contr. di posizione in validazione
Attivo
Tolleranza
0.000000e+000
Numeratore 1.000000e+000
Denominatore 1.000000e+000
Movimento
Rollover
Rollover Max.
Rollover Min.
2.000000e+001
-2.000000e+001
Intervallo di arresto 1.000000e+000
Accelerazione
Decelerazione
1.000000e+001
1.000000e+001
Tipo di accelerazione
Trapezio 125%
Realizzazione dell'esempio con PL7
Tipo di schermata
Schermata
Configurazione dei
profili di camma
Configurazione del profilo di camma dell'asse X:
TSX CSY 85 [RACK0 POSIZIONE 3]
Configurazione
Designazione: 8 AXIS N4 MOTION.CONT
Simbolo:
Canale:
Funzione:
25 Profilo di camma
Profilo di camma
Canali configurati: 0, 1, 14, 15, 17, 22, 27
Lineare
Cubica
No. Punti
1000
Incremento
Unità
mm
Fisso
Variabile
Incremento slave
Unità
Fisso
mm
Variabile
Task:
MAST
Valore di avvio
0.000000e+000
Incremento
1.000000e+000
Valore di avvio
0.000000e+000
Incremento
1.000000e+000
Nota: la configurazione del profilo di camma dell'asse Y è identico sul canale 26.
Configurazione del
gruppo di assi server
Configurazione del gruppo di assi server:
TSX CSY 85 [RACK0 POSIZIONE 3]
Configurazione
Designazione: 8 AXIS N4 MOTION.CONT
Simbolo:
Canale:
Funzione:
22 slave
Gruppo d'assi slave
Canali configurati: 0, 1, 9, 13, 15, 17, 20 ,24, 28
Master
1
Slave 1
Trasmissione Camma Rapporto 1.000000e+000
2
Misura
Setpoint
Slave 2
Trasmissione
4
Misura Setpoint
Slave 3
Trasmissione
N
Misura
Setpoint
Slave 4
N
Trasmissione
Misura
Setpoint
Slave 5
N
Trasmissione
Misura
Setpoint
Pagina
1.000000e+000
Bias
Arresto su
inseguimento
remains
Stop
Trigger 0.000000e+000
master/err.
Offset 0.000000e+000
Bias
Arresto su
inseguimento
remains
Stop
Trigger 0.000000e+000
master/err.
Immediately
No 25
Camma
Pagina
Immediately
Camma Rapporto
1.000000e+000
Pagina
Camma Rapporto
Pagina
Camma Rapporto
Pagina
Task:
MAST
1.000000e+000
Bias
Arresto su
inseguimento
remains
Stop
Trigger 0.000000e+000
master/err.
1.000000e+000
Bias
Arresto su
inseguimento
remains
Stop
Trigger 0.000000e+000
master/err.
1.000000e+000
Bias
Arresto su
inseguimento
remains
Stop
Trigger 0.000000e+000
master/err.
Immediately
1.000000e+000
Immediately
1.000000e+000
Immediately
67
Realizzazione dell'esempio con PL7
Programmazione dell'esempio con PL7
Presentazione
Le righe di programma presentate di seguito descrivono le azioni da eseguire per
realizzare le funzioni specifiche del modulo TSX CSY 85 ma non costituiscono in
alcun caso un programma di automazione da installare in un'applicazione reale. È
necessario adattarle all'applicazione specifica.
Questo programma è costituito da righe di programma scritte in linguaggio letterale
strutturato (ST) attivate da bit interni che consentono di attivare ogni funzione
presentata
Un commento associato a ogni riga presenta le varie funzioni.
Nota: per realizzare le funzioni di movimento innanzitutto scrivere le sezioni
d'inizializzazione standard (o eseguirle manualmente dalle schermate PL7) come:
l i punti d'origine su ogni asse,
l la conferma del gruppo d'assi,
l l'attivazione dell'inseguimento.
68
Realizzazione dell'esempio con PL7
Programmazione
Il programma da scrivere è il seguente:
(* scrittura della tabella nel modulo TSX CSY 85 *)
IF %M9 THEN
%MW3.21.3:=0;
%MF3.21.6:=0.0;
%MW20:=6+%2+17*5; (* 6 + No. assi + 17 * No. punti
%MW3.21.10:=26900;
TRF_RECIPE %CH3.21(%MW20,0);
RESET %M9;
END_IF;
(* ottenimento del risultato del calcolo della traiettoria *)
(* codice 0.0 di lettura della posizione del master *)
!IF %M11 THEN
%MW3.21.3:=0;
%MW3.21.10:=16901;
%MD3.21.13:=%MW0*4;
%MF3.21.15:=0.0;
TRF_RECIPE %CH3.21(%MW0*4,900);
RESET %M11;
END_IF;
(* ottenimento del risultato del calcolo della traiettoria *)
(* codice 1.0 di lettura delle Vmax abilitate *)
!
IF %M12 THEN
%MW3.21.3:=0;
%MW3.21.10:=16901;
%MD3.21.13:=%MW0*4;
%MF3.21.15:=1,0;
TRF_RECIPE %CH3.21(%MW0*4,900);
RESET %M12;
END_IF;
(* ottenimento del risultato del calcolo della traiettoria *)
(* codice 2.0 di lettura delle V calcolate *)
!
IF %M13 THEN
%MW3.21.3:=0;
%MW3.21.10:=16901;
%MD3.21.13:=%MW0*4;
%MF3.21.15:=2,0;
TRF_RECIPE %CH3.21(%MW0*4,900);
RESET %M13;
END_IF;
69
Realizzazione dell'esempio con PL7
(*posizionamento del master in velocità assoluta *)
!
IF %M19 THEN
%MW3.0.26:=905;
%MD3.0.27:=601;
%MD3.0.29:=10;
WRITE_CMD %CH3.0;
RESET %M19;
END_IF;
(* posizionamento su ogni asse *)
(* comandi identici al modulo TSX CSY 84 *)
(*consultare la documentazione del TSX CSY 84 *)
!IF %M3 THEN
%MW3.1.26:=513;
%MD3.1.27:=0;
%MF3.1.31:=15000.0;
%MF3.1.33:=50.0;
WRITE_CMD %CH3.1;
RESET %M3;
END_IF;
!
IF %M4 THEN
%MW3.1.26:=513;
%MD3.1.27:=0;
%MF3.1.31:=0,0;
%MF3.1.33:=50.0;
WRITE_CMD %CH3.1;
RESET %M4;
END_IF;
!
IF %M5 THEN
%MW3.2.26:=513;
%MD3.2.27:=0;
%MF3.2.31:=15000.0;
%MF3.2.33:=50.0;
WRITE_CMD %CH3.2;
RESET %M5;
END_IF;
!
IF %M6 THEN
%MW3.2.26:=513;
%MD3.2.27:=0;
%MF3.2.31:=0,0;
%MF3.2.33:=50.0;
WRITE_CMD %CH3.2;
RESET %M6;
END_IF;
70
Realizzazione dell'esempio con PL7
71
Realizzazione dell'esempio con PL7
72
Appendici
Presentazione
Oggetto
dell'allegato
Questo allegato presenta i vari tipi d'interpolazione disponibili sul modulo
TSX CSY 85 e i codici d'errore che possono verificarsi in occasione di un calcolo di
traiettoria.
Nota: i codici d'errore che iniziano con 9 (9501, 9502, eccetera) sono codici che
appaiono nella parola di diagnostica del modulo TSX CSY 85. I codici d'errore che
non iniziano con 9 (501, 502, eccetera) appaiono nel software TjE al momento del
calcolo della traiettoria. I significati sono identici: 9501 e 501 hanno lo stesso
significato, come 9502 e 502, eccetera.
Contenuto di
questa
appendice
L'appendice contiene i seguenti capitoli:
Capitolo
Titolo del capitolo
A
Tipi di interpolazioni disponibili
B
Codici d'errore
Pagina
75
117
73
Appendici
74
Tipi di interpolazioni disponibili
A
Presentazione
Argomento di
questo capitolo
Questo capitolo presenta i vari tipi di interpolazioni utilizzabili per ogni segmento
della traiettoria.
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
Calcoli d'interpolazione
Pagina
76
TrjCompute: funzione di calcolo della traiettoria (ACTION_TRF = 26900)
77
Interpolazione lineare: tipo 0
81
Finestra di guida all'immissione di un segmento di tipo 0
82
Interpolazione lineare con collegamento secondo un'interpolazione
polinomiale di grado 3: tipo 1
85
Finestra di guida all'immissione di un segmento di tipo 1
90
Interpolazione lineare con collegamento secondo un'interpolazione
polinomiale di grado 5: tipo 2
93
Finestra di guida all'immissione di un segmento di tipo 2
96
Interpolazione lineare con collegamento secondo un'interpolazione circolare:
tipo 10
99
Finestra di guida all'immissione di un segmento di tipo 10
104
Interpolazione circolare con indicazione del raggio: tipo 11
106
Finestra di guida all'immissione di un segmento di tipo 11
108
Interpolazione circolare con indicazione del centro: tipo 12
110
Finestra di guida all'immissione di un segmento di tipo 12
112
Interpolazione asse tangente: tipo 100 o 101
114
Finestra della guida all'immissione di un segmento di tipo 100 o 101
116
75
Tipi di interpolazioni
Calcoli d'interpolazione
Presentazione
Nei capitoli di questa documentazione si è creata una tabella di parole che il PLC in
seguito utilizza per consentire al modulo TSX CSY 85 di calcolare la traiettoria
corrispondente.
In questo capitolo si descrive in dettaglio la costituzione di questa tabella di parole
creata da TjE.
l l'intestazione e
l le zone riservate a ogni tipo di segmento.
Si descrive inoltre la funzione, programmata nel PLC, che consente al modulo di
calcolare la traiettoria corrispondente a questa tabella (funzione identica a quella del
TjE ma realizzata dal modulo TSX CSY 85).
76
Tipi di interpolazioni
TrjCompute: funzione di calcolo della traiettoria (ACTION_TRF = 26900)
Presentazione
La funzione TrjCompute consente di caricare traiettorie nel modulo TSX CSY 85.
Si realizza grazie a:
l istruzione standard di trasferimento d'informazione al modulo TRF_RECIPE
l codice azione ACTION_TRF = 26900 (%MWxy.i.10) e
l tabella dei parametri che caratterizzano la traiettoria.
Nota: la realizzazione della tabella dei parametri si esegue in due modi,
direttamente inserendo i parametri nella tabella di parole oppure importando
questa tabella mediante il software grafico di editing della traiettoriaTjE (Trajectory
Editor).
Nelle pagine seguenti si riporta la sintassi da utilizzare e si descrivono tutte le
interpolazioni accettate da questa funzione nonché la relativa codifica.
AVVERTENZA
disattivare il gruppo prima di utilizzare la funzione TrjCompute.
È assolutamente indispensabile impostare a zero il bit
ALLOW_ACQUIRE del gruppo di assi server prima di attivare la
funzione TrjCompute.
È possibile poi riattivare il gruppo impostando a 1 i bit
ALLOW_ACQUIRE e CONTROL_ACQUIRE.
La mancata osservanza di questa precauzione può causare gravi
rischi per l'incolumità personale o danni alle apparecchiature.
77
Tipi di interpolazioni
Sintassi della
funzione
La funzione TrjCompute si esegue:
l su un canale di tipo gruppo di assi server (canali da 21 a 24),
l con il seguente parametraggio:
l %MWxy.i.10 (ACTION_TRF) = 26900,
l %MDxy.i.11 (param_trf_1) = 0,
l %MDxy.i.13 (param_trf_2) = 0,
l %MDxy.i.15 (param_trf_3) = 0,
l %MDxy.i.17 (param_trf_4) = 0,
l e la funzione TRF_RECIPE i cui parametri sono rappresentati dalla tabella di
parole che contiene la descrizione della traiettoria e dalla lunghezza di questa
tabella.
TRF_RECIPE %CHxy.i (Lunghezza_tabella, Tabella_traiettoria)
Parametro
Descrizione
%CHxy.i
Canale associato al gruppo di canali del modulo composto
dagli assi slave e dall'asse master della traiettoria da
calcolare.
Lunghezza_tabella
Numero di parole che compongono la tabella della
traiettoria. La formula di calcolo è la seguente:
Lunghezza_tabella = 6 + Numero di assi + Numero di parole
per punto * numero di punti:
l Numero di assi: numero di assi slave, 2 o 3.
l Numero di parole per punti: 17 per 2 assi e 19 per 3
assi.
l Numero di punti: numero di punti di riferimento che
caratterizzano il movimento.
Tabella_traiettoria
Prima parola della tabella contenente i parametri della
traiettoria; questa tabella è composta da un'intestazione e
da tanti blocchi quanti sono i segmenti di traiettoria
necessari a realizzare il movimento. La descrizione
dettagliata della tabella è riportata nei paragrafi seguenti.
Esempio: TRF_RECIPE %CH3.21 ( 93,100); per un movimento su due assi,
con 5 punti caratteristici e una tabella situata in %MW100.
78
Tipi di interpolazioni
Intestazione
della tabella della
traiettoria
La seguente tabella descrive il contenuto dell'intestazione della tabella della
traiettoria partendo dall'indirizzo %MWi.
Indirizzo memoria
Descrizione
%MWi
Numero di punti da interpolare.
%MWi+1
Numero di assi slave utilizzati per la traiettoria.
%MWi+2
Spazio occupato nella memoria per ogni punto
d'interpolazione:
l 17 con 2 assi slave
l 19 con 3 assi slave
%MWi+3
Versione della tabella d'interpolazione, per il momento
inserire il valore 0.
%MWi+4
Riservato
%MWi+5
Riservato
%MWi+6
Identificativo (ID) dell'asse delle X
%MWi+7
Identificativo (ID) dell'asse delle Y
%MWi+8
Identificativo (ID) dell'asse delle Z.
Nota: qualora il movimento utilizzi solo due assi, questa
parola non esiste e l'intestazione della tabella è composta
solo da 8 parole.
Nota: non confondere il numero del canale associato all'asse e l’ID dell’asse. Per
ottenere l’ID di un asse utilizzare la funzione GetAxisID (codice 523) mediante
l'istruzione WRITE_CMD.
79
Tipi di interpolazioni
Corpo della
tabella della
traiettoria
Il corpo della tabella contiene un insieme di blocchi che caratterizzano ogni
segmento della traiettoria. Ogni blocco contiene un numero uguale di parole che
costituiscono i parametri d'interpolazione di ogni segmento.
La seguente tabella descrive un segmento tipo per una tabella della traiettoria la cui
intestazione inizia all'indirizzo %MWi.
Indirizzo memoria Parametro Descrizione
%MFj (1)
XCoord
Interpolato secondo l'asse delle X dal punto caratteristico del segmento.
%MFj+2
YCoord
Interpolato secondo l'asse delle Y dal punto caratteristico del segmento.
%MFj+4
ZCoord
Interpolato secondo l'asse delle Z dal punto caratteristico del segmento.
Nota: qualora il movimento utilizzi solo due assi, questo parametro non esiste e il
blocco associato a questo segmento è costituito solo da 17 parole anziché da 19.
%MFj+6
ParF0
Vset: velocità limite di questo segmento.
%MFj+8
ParF1
Parametro ParF1 dipendente dal tipo d'interpolazione.
%MFj+10
ParF2
Parametro ParF2 dipendente dal tipo d'interpolazione.
%MFj+12
ParF3
Parametro ParF3 dipendente dal tipo d'interpolazione.
%MWj+14
ParW0
Tipo d'interpolazione del segmento:
l 0 : lineare,
l 1 : lineare con collegamento secondo un'interpolazione polinomiale di grado 3,
l 2 : lineare con collegamento secondo un'interpolazione polinomiale di grado 5,
l 10 : lineare con collegamento secondo un'interpolazione circolare,
l 11 : circolare mediante determinazione del raggio del cerchio,
l 12 : circolare mediante determinazione del centro del cerchio,
l 100 : solo per il punto P0, per indicare che il movimento si effettuerà con un
asse tangente,
l 101 : solo per il punto P0, per indicare che il movimento si effettuerà con un
asse tangente, ma con uno scorrimento di 180° rispetto al codice 100 (altro lato
della curva).
%MWj+15
ParW1
Parametro ParW1 dipendente dal tipo d'interpolazione.
%MWj+16
ParW2
Parametro ParW2 dipendente dal tipo d'interpolazione.
%MWj+17
ParW3
Parametro ParW3 dipendente dal tipo d'interpolazione.
%MWj+18
ParW4
Parametro ParW4 dipendente dal tipo d'interpolazione.
Legenda
(1) j = 6 + Numero di assi, j = 9 se la traiettoria è configurata su 3 assi, j = 8 se è configurata su due assi.
Nota: questi vari parametri sono utilizzati in tutto o in parte secondo il tipo d'interpolazione scelto per
ogni segmento. Per ottenere la tabella della traiettoria completa è sufficiente posizionare in sequenza
uno dopo l’altro i blocchi che caratterizzano ogni segmento.
80
Tipi di interpolazioni
AVVERTENZA
Associazione dei segmenti
Ogni blocco caratterizza il segmento che consente di ottenere il punto
caratteristico del segmento (XCoord, YCoord, ZCoord) e non il
segmento che parte da questo punto.
Di conseguenza, il primo punto P0 non definisce una sezione, ma
semplicemente le coordinate dell'origine della traiettoria. Questo punto
è necessario in casi precisi, quale una traiettoria chiusa, per poterne
calcolare la lunghezza.
La mancata osservanza di questa precauzione può causare gravi
rischi per l'incolumità personale o danni alle apparecchiature.
Codici d'errore
Quando si utilizza questa funzione i codici d'errore comuni a tutti i tipi
d'interpolazione che possono essere rinviati nella parola %MWxy.i.3 sono i
seguenti:
Codice
Descrizione
9502
Numero massimo di punti di una camma superato.
9503
Numero massimo di assi superato.
9505
Numero di punti configurato per una delle camme insufficiente per eseguire
la funzione.
9507
Camma non configurata.
9510
Numero massimo di punti per una tabella superato.
Interpolazione lineare: tipo 0
Presentazione
Questo tipo di interpolazione consente di eseguire una traiettoria rettilinea tra il
punto precedente e il punto che definisce il segmento.
L'inconveniente principale di questo tipo d'interpolazione risiede nel fatto che
una sequenza di segmenti di questo tipo può definire linee spezzate e creare
così limiti meccanici ed elettrici nelle apparecchiature comandate (ad esempio,
variazioni brusche di velocità). L'unico mezzo per ridurre questi limiti è diminuire la
velocità di spostamento oppure arrestarsi ad ogni punto della tabella. Questo tipo di
segmento può tuttavia risultare conveniente per i movimenti di transizione, di
riposizionamento o di movimentazione.
81
Tipi di interpolazioni
Parametri del
blocco
Codici d'errore
La seguente tabella indica i parametri da riportare nella tabella della traiettoria per
questo tipo di segmenti.
Parametro
Descrizione
ParW0
Inserire 0 per indicare che il tipo d'interpolazione da utilizzare è
l'interpolazione lineare.
ParW1
Indicare in questo parametro il numero di punti del segmento lineare. Questo
numero di punti (minimo 1) rappresenta il numero di punti intermedi che il
modulo deve calcolare per definire la traiettoria sul segmento. Il modulo
TSX CSY 85 definisce questi punti poi calcola un'interpolazione lineare tra
loro per determinare la posizione che sarà comunicata ai variatori ogni 4
minuti.
In caso di interpolazione lineare è sufficiente inserire il valore minimo : 1.
ParW4
Per questo tipo di segmento può essere utilizzata solo la modalità tangente,
ma esclusivamente in caso di utilizzo di un terzo asse per un movimento in
tre dimensioni.
Nota: la modalità tangente (bit 8 a 1) sarà disponibile in una versione
successiva dell’insieme TjE/TSX CSY 85, per il momento è supportato solo
il posizionamento angolare del terzo asse Z.
Per un movimento su due assi, inserire il valore 0.
Quando si utilizza questo tipo di segmento i codici d'errore che possono essere
rinviati nella parola %MDxy.i.3 sono i seguenti:
Codice
Descrizione
9504
Due punti successivi identici presenti nella tabella.
9515
Il numero di punti del segmento è pari a 0.
Finestra di guida all'immissione di un segmento di tipo 0
Presentazione
82
Quando si esegue l'immissione di un segmento d'interpolazione di tipo 0 si ottiene
la seguente finestra di guida all'immissione.
Tipi di interpolazioni
Illustrazione
La seguente illustrazione fornisce un esempio di finestra di guida all'immissione del
segmento:
P1
X Coord
Y Coord
ParF0=V.Set
100
100
-1
ParW0
0
Interpolazione lineare
ParW1
ParW2
ParW3
ParW4
ParF1
ParF2
ParF3
2
0
0
0
0
0
0
No. Punti nella sezione lineare
Y
P1
P0
X
83
Tipi di interpolazioni
Parametri del
blocco
84
La seguente tabella indica i parametri da riportare nella tabella della traiettoria per
questo tipo di segmento:
Parametro
Descrizione
X Coord
Immettere l'ascissa del punto.
Y Coord
Immettere l'ordinata del punto.
ParF0
Indicare la velocità limite sul segmento o -1 per utilizzare la massima velocità
possibile.
ParW0
Inserire 0 per indicare che il tipo d'interpolazione da utilizzare è
l'interpolazione lineare.
ParW1
Indicare in questo parametro il numero di punti del segmento lineare. Questo
numero di punti (minimo 1) rappresenta il numero di punti intermedi che il
modulo deve calcolare per definire la traiettoria sul segmento. Il modulo
TSX CSY 85 definisce questi punti poi calcola un'interpolazione lineare tra
questi per determinare la posizione che sarà comunicata ai variatori ogni 4
minuti.
In caso di interpolazione lineare è sufficiente inserire il valore minimo . 1.
ParW4
Per questo tipo di segmento si può utilizzare solo la modalità tangente, ma
solamente qualora si tratti di un impiego di un terzo asse per un movimento
tridimensionale.
Nota: la modalità tangente (bit 8 a 1) sarà disponibile in una versione
ulteriore del gruppo TjE/TSX CSY 85, per il momento è supportato solo il
posizionamento angolare del terzo asse Z.
Per un movimento su due assi, inserire il valore 0.
Tipi di interpolazioni
Interpolazione lineare con collegamento secondo un'interpolazione polinomiale
di grado 3: tipo 1
Presentazione
Questo tipo d'interpolazione consente di collegare tra loro segmenti lineari
addolcendo le transizioni di un'interpolazione di grado 3.
La traiettoria non passa per il punto definito nella tabella, ma segue una curva
definita dai parametri. Minore è la zona di collegamento, più vicina sarà la traiettoria
al punto, ma più la curvatura è accentuata, minore sarà la velocità massima
possibile.
Illustrazione
La seguente figura rappresenta un esempio di segmento di tipo 1.
Punto segmento
Asse Y
Iracc2
Iracc1
Asse X
85
Tipi di interpolazioni
Parametri del
blocco
86
La seguente tabella indica i parametri da riportare nella tabella della traiettoria per
questo tipo di segmenti.
Parametro
Descrizione
ParW0
Inserire 1 per indicare che il tipo d'interpolazione da utilizzare è
l'interpolazione lineare con collegamento secondo un'interpolazione
polinomiale di grado 3.
ParW1 =
NpLin
Indicare in questo parametro il numero di punti della parte lineare del
segmento. Questo numero di punti (minimo 1) rappresenta il numero di punti
intermedi che il modulo deve calcolare per definire la traiettoria su questa
parte lineare.
ParW2 =
NpRacc
Indicare in questo parametro il numero di punti della parte d'interpolazione
cubica del segmento. Questo numero di punti (minimo 1) rappresenta il
numero di punti intermedi che il modulo deve calcolare per definire la
traiettoria su questa parte. Deve essere sufficiente a garantire la precisione
della traiettoria, per cui si consiglia un valore minimo di 15.
ParW3 = KF
Coefficiente di forma dell'interpolazione di grado 3. Compreso tra 50 e 200,
consente di modificare la forma della zona di collegamento. Il valore
prestabilito è 100; si consiglia di conservare questo valore se il movimento
desiderato lo consente poiché impedisce che si verifichino movimenti fuori
limite.
Nota: più il coefficiente KF aumenta, più la curva si avvicina al punto
caratteristico del segmento; più diminuisce, più la curva se ne allontana.
ParW4
Per questo tipo di segmento può essere utilizzata solo la modalità tangente.
In caso di utilizzo di un terzo asse di tipo tangente, selezionare la modalità
tangente (bit 8 di ParW4 a 1) per indicare che il movimento del terzo asse
seguirà la curva in base a tale modalità (ad esempio, posizionamento di un
utensile in modo che sia sempre perpendicolare alla curva e che ne segua la
tangente).
Nota: la modalità tangente (bit 8 a 1) sarà disponibile in una versione
successiva dell’insieme TjE/TSX CSY 85, per il momento è supportato solo
il posizionamento angolare del terzo asse Z.
Per un movimento su due assi, inserire il valore 0.
Tipi di interpolazioni
Codici d'errore
Parametro
Descrizione
ParF1 =
lracc1
ParF2 =
lracc2
lracc1 è la lunghezza del collegamento iniziale.
lracc2 è la lunghezza del collegamento finale.
lracc1 e lracc2, espressi in mm, determinano la lunghezza della zona di
interpolazione.
Se queste lunghezze sono eccessive (ad esempio lracc1 > distanza tra il
punto corrente (Pn) e il punto precedente (Pn-1)), si utilizza la massima
lunghezza possibile. Questa lunghezza massima è automaticamente
calcolata dal modulo in funzione della sezione precedente per lracc1 e
della sezione successiva per lracc2.
Esempio: se la somma di lracc2 da Pn-1 e di lracc1 da Pn è superiore
alla distanza tra Pn-1 e Pn, la parte lineare della traiettoria si riassume a un
punto d'inflessione sulla traiettoria tra questi due punti.
Se invece lracc1 > 2*lracc2, l’interpolazione considera
lracc1=2*lracc2
Analogamente, se lracc2 > 2*lracc1, l’interpolazione considera
lracc2=2*lracc1
Quando si utilizza questo tipo di segmento i codici d'errore che possono essere
rinviati nella parola %MWxy.i.3 sono i seguenti:
Codice
Descrizione
9501
Una delle lunghezze lracc1 o lracc2 pari a zero (caso vietato di figura).
9504
Due punti successivi identici presenti nella tabella.
9514
Collegamento troppo lungo: segmento successivo = 0.
9515
Numero di punti del segmento lineare pari a 0.
9516
Numero di punti del segmento d'interpolazione polinomiale di grado 3 pari a
0.
Nota: i codici d’errore indicati sono quelli del modulo TSX CSY 85, i codici d’errore
del TjE sono identici, ma senza il 9 (9501 corrisponde a 501 e così via).
87
Tipi di interpolazioni
Coefficiente di
forma KF
La seguente figura fornisce un'indicazione sull'evoluzione della forma della
traiettoria in funzione del valore del coefficiente di forma KF (compreso tra 50 e 200).
Curva della traiettoria del master in funzione di KF
Y
3,5
3
pol 3° con Kf=170
2,5
pol 3° con Kf=125
pol 3° con Kf=100
pol 3° con Kf=80
pol 3° con Kf=50
X
2
0
0,5
1
1,5
Nota: più il coefficiente KF aumenta, più la curva si avvicina al punto caratteristico
del segmento; più diminuisce, più la curva se ne allontana.
88
Tipi di interpolazioni
Esempio di
traiettoria
La seguente figura rappresenta un esempio di traiettoria che utilizza segmenti di tipo
1.
Traiettoria interpolata XY=f (Master)
6000
P5
5000
Iracc1
Coord. slave Y
P3
4000
Iracc2
Iracc2
Iracc1
3000
P6
P1
2000
Iracc2
Iracc2
Iracc1
Iracc1
P4
Iracc2
1000
Iracc1
Punto di passaggio
P2
Traiettoria generata
P0
0
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
9000
10000
Coord. slave X
89
Tipi di interpolazioni
Finestra di guida all'immissione di un segmento di tipo 1
Presentazione
Quando si esegue l'immissione di un segmento d'interpolazione di tipo 1 si ottiene
la seguente finestra di guida all'immissione.
Illustrazione
La seguente illustrazione fornisce un esempio di finestra di guida all'immissione del
segmento:
P2
X Coord
Y Coord
ParF0=V.Set
90
200
100
-1
ParW0
1
ParW1
ParW2
ParW3
ParW4
ParF1
ParF2
ParF3
2
10
100
0
10
10
0
Int. lineare di grado 3
No. Punti nella sezione lineare
No. Punti nella sezione circolare
Kf: Coefficiente di forma
Iracc1: lunghezza iniziale di connessione
Iracc2: lunghezza finale di connessione
Y
P1 Iracc2
P2
Iracc1
P0
X
Tipi di interpolazioni
Parametri del
blocco
La seguente tabella indica i parametri da riportare nella tabella della traiettoria per
questo tipo di segmento:
Parametro
Descrizione
X Coord
Immettere l'ascissa del punto.
Y Coord
Immettere l'ordinata del punto.
ParF0
Indicare la velocità limite sul segmento o -1 per utilizzare la massima velocità
possibile.
ParW0
Inserire 1 per indicare che il tipo d'interpolazione da utilizzare è
l'interpolazione lineare con connessione secondo un'interpolazione
polinomiale di grado 3.
ParW1 =
NpLin
Indicare in questo parametro il numero di punti della parte lineare del
segmento. Questo numero di punti (minimo 1) rappresenta il numero di punti
intermedi che il modulo deve calcolare per definire la traiettoria su questa
parte lineare.
ParW4
Per questo tipo di segmento si può utilizzare solo la modalità tangente.
Qualora si utilizzi un terzo asse di tipo tangente selezionare la modalità
tangente (bit 8 di ParW4 a 1) per indicare che il movimento del terzo asse
segue la curva utilizzando la modalità tangente (posizionamento di uno
strumento ad esempio in modo che sia sempre perpendicolare alla curva e
che segua la tangente relativa).
Nota: la modalità tangente (bit 8 a 1) sarà disponibile in una versione
ulteriore del gruppo TjE/TSX CSY 85, per il momento è supportato solo il
posizionamento angolare del terzo asse Z.
Per un movimento su due assi, inserire il valore 0.
ParW2 =
NpRacc
Indicare in questo parametro il numero di punti della parte d'interpolazione
cubica del segmento. Questo numero di punti (minimo 1) rappresenta il
numero di punti intermedi che il modulo deve calcolare per definire la
traiettoria su questa parte. Deve essere sufficiente a garantire la precisione
della traiettoria, per cui si consiglia un valore minimo di 15.
ParW3 = KF
Coefficiente di forma dell'interpolazione di grado 3. Compreso tra 50 e 200,
consente di modificare la forma della zona di connessione. Il valore
prestabilito è 100, si consiglia di conservare questo valore se il movimento
desiderato lo consente poiché impedisce che si verifichino movimenti fuori
limite.
Nota: più il coefficiente KF aumenta, più la curva si avvicina al punto
caratteristico del segmento; più diminuisce, più la curva se ne allontana.
91
Tipi di interpolazioni
92
Parametro
Descrizione
ParF1 =
lracc1
ParF2 =
lracc2
lracc1 è la lunghezza del connessione iniziale.
lracc2 è la lunghezza del connessione finale.
lracc1 e lracc2, espresse in mm, determinano la lunghezza della zona di
interpolazione.
Se queste lunghezze sono eccessive (ad esempio lracc1 > è la distanza
tra il punto corrente (Pn) e il punto precedente (Pn-1)), si utilizza la massima
lunghezza possibile. Questa lunghezza massima è automaticamente
calcolata dal modulo in funzione della sezione precedente per lracc1 e
della sezione successiva per lracc2.
Esempio: se la somma di lracc2 da Pn-1 e di lracc1 da Pn è superiore
alla distanza tra Pn-1 e Pn, la parte lineare della traiettoria si riassume a un
punto d'inflessione sulla traiettoria tra questi due punti.
D'altronde se Iracc1 > 2*Iracc2, l'interpolazione considera che
lracc1=2*lracc2
Allo stesso modo se Iracc2 > 2*Iracc1, l'interpolazione considera che
lracc1=2*lracc2.
Tipi di interpolazioni
Interpolazione lineare con collegamento secondo un'interpolazione polinomiale
di grado 5: tipo 2
Presentazione
Questo tipo d'interpolazione consente di collegare tra loro segmenti lineari
addolcendo le transizioni secondo un'interpolazione di grado 5.
La traiettoria non passa per il punto definito nella tabella, ma segue una curva
definita dai parametri. Minore è la zona di collegamento, più vicina sarà la traiettoria
al punto, ma più la curvatura è accentuata, minore sarà la velocità massima
possibile.
Rispetto a un'interpolazione di grado 3, questa interpolazione assicura un
movimento più delicato; tuttavia se si raggiunge il limite di accelerazione, la velocità
sul segmento su questo tipo di collegamento può essere limitata.
Illustrazione
La seguente figura rappresenta un esempio di segmento di tipo 2.
Punto segmento
Asse Y
Iracc2
Iracc1
Asse X
93
Tipi di interpolazioni
Parametri del
blocco
94
La seguente tabella indica i parametri da riportare nella tabella della traiettoria per
questo tipo di segmenti.
Parametro
Descrizione
ParW0
Inserire 2 per indicare che il tipo d'interpolazione da utilizzare è
l'interpolazione lineare con collegamento secondo un'interpolazione
polinomiale di grado 5.
ParW1 =
NpLin
Indicare in questo parametro il numero di punti della parte lineare del
segmento. Questo numero di punti (minimo 1) rappresenta il numero di punti
intermedi che il modulo deve calcolare per definire la traiettoria su questa
parte lineare.
ParW2 =
NpRacc
Indicare in questo parametro il numero di punti della parte d'interpolazione di
grado 5 del segmento. Questo numero di punti (minimo 1) rappresenta il
numero di punti intermedi che il modulo deve calcolare per definire la
traiettoria su questa parte. Deve essere sufficiente a garantire la precisione
della traiettoria, per cui si consiglia un valore minimo di 15.
ParW3 = KF
Coefficiente di forma dell'interpolazione di grado 5. Compreso tra 50 e 200,
consente di modificare la forma della zona di collegamento. Il valore
prestabilito è 100; si consiglia di conservare questo valore se il movimento
desiderato lo consente poiché impedisce che si verifichino movimenti fuori
limite.
Nota: più il coefficiente KF aumenta, più la curva si avvicina al punto
caratteristico del segmento; più diminuisce, più la curva se ne allontana.
ParW4
Per questo tipo di segmento può essere utilizzata solo la modalità tangente.
In caso di utilizzo di un terzo asse di tipo tangente, selezionare la modalità
tangente (bit 8 di ParW4 a 1) per indicare che il movimento del terzo asse
seguirà la curva in base a tale modalità (ad esempio, posizionamento di un
utensile in modo che sia sempre perpendicolare alla curva e che ne segua la
tangente).
Nota: la modalità tangente (bit 8 a 1) sarà disponibile in una versione
successiva dell’insieme TjE/TSX CSY 85, per il momento è supportato solo
il posizionamento angolare del terzo asse Z.
Per un movimento su due assi, inserire il valore 0.
Tipi di interpolazioni
Codici d'errore
Parametro
Descrizione
ParF1 =
lracc1
ParF2 =
lracc2
lracc1 è la lunghezza del collegamento iniziale.
lracc2 è la lunghezza del collegamento finale.
lracc1 e lracc2, espressi in mm, determinano la lunghezza della zona di
interpolazione.
Se queste lunghezze sono eccessive (ad esempio lracc1 > distanza tra il
punto corrente (Pn) e il punto precedente (Pn-1)), si utilizza la massima
lunghezza possibile. Questa lunghezza massima è automaticamente
calcolata dal modulo in funzione della sezione precedente per lracc1 e
della sezione successiva per lracc2.
Esempio: se la somma di lracc2 da Pn-1 e di lracc1 da Pn è superiore
alla distanza tra Pn-1 e Pn, la parte lineare della traiettoria si riassume a un
punto d'inflessione sulla traiettoria tra questi due punti. In questo modo sia la
curva sia la derivata saranno continue.
Se invece lracc1 > lracc2/0.66, l’interpolazione considera
lracc1=lracc2/0.66
Analogamente, se lracc2 > lracc1/0.66, l’interpolazione considera
lracc2=lracc1/0.66
Quando si utilizza questo tipo di segmento i codici d'errore che possono essere
rinviati nella parola %MWxy.i.3 sono i seguenti:
Codice
Descrizione
9501
Una delle lunghezze lracc1 o lracc2 pari a zero (caso vietato di figura).
9504
Due punti successivi identici presenti nella tabella.
9514
Collegamento troppo lungo: segmento successivo = 0.
9515
Numero di punti del segmento lineare pari a 0.
9516
Numero di punti del segmento d'interpolazione polinomiale di grado 5 pari a
0.
Nota: i codici d’errore indicati sono quelli del modulo TSX CSY 85, i codici d’errore
del TjE sono identici, ma senza il 9 (9501 corrisponde a 501 e così via).
95
Tipi di interpolazioni
Finestra di guida all'immissione di un segmento di tipo 2
Presentazione
Quando si esegue l'immissione di un segmento d'interpolazione di tipo 2 si ottiene
la seguente finestra di guida all'immissione.
Illustrazione
La seguente illustrazione fornisce un esempio di finestra di guida all'immissione del
segmento:
P5
X Coord
Y Coord
ParF0=V.Set
96
250
100
-1
ParW0
2
ParW1
ParW2
ParW3
ParW4
ParF1
ParF2
ParF3
2
10
100
1
10
10
0
Int. lineare di grado 5
No. Punti nella sezione lineare
No. Punti nella sezione circolare
Kf: Coefficiente di forma
Iracc1: lunghezza iniziale di connessione
Iracc2: lunghezza finale di connessione
Y
P1 Iracc2
P2
Iracc1
P0
X
Tipi di interpolazioni
Parametri del
blocco
La seguente tabella indica i parametri da riportare nella tabella della traiettoria per
questo tipo di segmento:
Parametro
Descrizione
X Coord
Immettere l'ascissa del punto.
Y Coord
Immettere l'ordinata del punto.
ParF0
Indicare la velocità limite sul segmento o -1 per utilizzare la massima velocità
possibile.
ParW0
Inserire 2 per indicare che il tipo d'interpolazione da utilizzare è
l'interpolazione lineare con connessione secondo un'interpolazione
polinomiale di grado 5.
ParW1 =
NpLin
Indicare in questo parametro il numero di punti della parte lineare del
segmento. Questo numero di punti (minimo 1) rappresenta il numero di punti
intermedi che il modulo deve calcolare per definire la traiettoria su questa
parte lineare.
ParW4
Per questo tipo di segmento si può utilizzare solo la modalità tangente.
Qualora si utilizzi un terzo asse di tipo tangente selezionare la modalità
tangente (bit 8 di ParW4 a 1) per indicare che il movimento del terzo asse
segue la curva utilizzando la modalità tangente (posizionamento di uno
strumento ad esempio in modo che sia sempre perpendicolare alla curva e
che segua la tangente relativa).
Nota: la modalità tangente (bit 8 a 1) sarà disponibile in una versione
ulteriore del gruppo TjE/TSX CSY 85, per il momento è supportato solo il
posizionamento angolare del terzo asse Z.
Per un movimento su due assi, inserire il valore 0.
ParW2 =
NpRacc
Indicare in questo parametro il numero di punti della parte d'interpolazione di
grado 5 del segmento. Questo numero di punti (minimo 1) rappresenta il
numero di punti intermedi che il modulo deve calcolare per definire la
traiettoria su questa parte. Deve essere sufficiente a garantire la precisione
della traiettoria, per cui si consiglia un valore minimo di 15.
ParW3 = KF
Coefficiente di forma dell'interpolazione di grado 5. Compreso tra 50 e 200,
consente di modificare la forma della zona di connessione. Il valore
prestabilito è 100, si consiglia di conservare questo valore se il movimento
desiderato lo consente.
Nota: più il coefficiente KF aumenta, più la curva si avvicina al punto
caratteristico del segmento; più diminuisce, più la curva se ne allontana.
97
Tipi di interpolazioni
98
Parametro
Descrizione
ParF1 =
lracc1
ParF2 =
lracc2
lracc1 è la lunghezza della connessione iniziale.
lracc2 è la lunghezza della connessione finale.
lracc1 e lracc2, espresse in mm, determinano la lunghezza della zona di
interpolazione.
Se queste lunghezze sono eccessive (ad esempio lracc1 > è la distanza
tra il punto corrente (Pn) e il punto precedente (Pn-1)), si utilizza la massima
lunghezza possibile. Questa lunghezza massima è automaticamente
calcolata dal modulo in funzione della sezione precedente per lracc1 e
della sezione successiva per lracc2.
Esempio: se la somma di lracc2 da Pn-1 e di lracc1 da Pn è superiore
alla distanza tra Pn-1 e Pn, la parte lineare della traiettoria si riassume a un
punto d'inflessione sulla traiettoria tra questi due punti. In questo modo sia la
curva sia la derivata saranno continue.
D'altronde se lracc1 > lracc2/0.66 l'interpolazione considera che
lracc1=lracc2/0.66
Allo stesso modo se lracc2 > lracc1/0.66 l'interpolazione considera che
lracc2=lracc1/0.66
Tipi di interpolazioni
Interpolazione lineare con collegamento secondo un'interpolazione circolare:
tipo 10
Presentazione
Questo tipo d'interpolazione consente di collegare tra loro segmenti lineari mediante
una traiettoria circolare (archi di cerchio o cerchi completi).
Nota: questo tipo d'interpolazione è consentita solo quando si esegue il
movimento su un piano (solo 2 assi).
Illustrazione
La seguente figura rappresenta un esempio di segmento di tipo 10.
Punto segmento
Asse Y
Iracc
Iracc
ϑ
0
Asse X
99
Tipi di interpolazioni
Parametri del
blocco
100
La seguente tabella indica i parametri da riportare nella tabella della traiettoria per
questo tipo di segmenti.
Parametro
Descrizione
ParW0
Inserire 10 per indicare che il tipo d'interpolazione da utilizzare è
l'interpolazione lineare con collegamento secondo un'interpolazione
circolare.
ParW1 =
NpLin
Indicare in questo parametro il numero di punti della parte lineare del
segmento. Questo numero di punti (minimo 1) rappresenta il numero di punti
intermedi che il modulo deve calcolare per definire la traiettoria su questa
parte lineare.
ParW2 =
NpRacc
Indicare in questo parametro il numero di punti della parte d'interpolazione
circolare. Questo numero di punti (minimo 1) rappresenta il numero di punti
intermedi che il modulo deve calcolare per definire la traiettoria su questa
parte. Deve essere sufficiente a garantire la precisione della traiettoria, per
cui si consiglia un valore minimo di 15.
ParW4
Bit 0 a 0 per un collegamento che esegue un angolo inferiore a 180°.
Bit 0 a 1 per un collegamento che esegue un angolo superiore a 180°.
In caso di utilizzo di un terzo asse di tipo tangente, selezionare la modalità
tangente (bit 8 di ParW4 a 1) per indicare che il movimento del terzo asse
seguirà la curva in base a tale modalità (ad esempio, posizionamento di un
utensile in modo che sia sempre perpendicolare alla curva e che ne segua la
tangente).
Nota: la modalità tangente (bit 8 a 1) sarà disponibile in una versione
successiva dell’insieme TjE/TSX CSY 85, per il momento è supportato solo
il posizionamento angolare del terzo asse Z.
ParF1 =
lracc
Iracc è la lunghezza del segmento d'interpolazione circolare.
Tipi di interpolazioni
Codici d'errore
Quando si utilizza questo tipo di segmento i codici d'errore che possono essere
rinviati nella parola %MWxy.i.3 sono i seguenti:
Codice
Descrizione
9501
La lunghezza lracc è pari a zero (caso vietato di figura).
9504
Due punti successivi identici presenti nella tabella.
9506
Impiego di un tipo d'interpolazione circolare quando sono definiti più di due
assi.
9508
Collegamento circolare secondo un angolo di 180°.
9509
Collegamento circolare secondo un angolo di 0°.
9514
Collegamento troppo lungo: segmento successivo = 0.
9515
Numero di punti del segmento lineare pari a 0.
9517
Numero di punti del segmento d'interpolazione circolare pari a 0.
Nota: i codici d’errore indicati sono quelli del modulo TSX CSY 85, i codici d’errore
del TjE sono identici, ma senza il 9 (9501 corrisponde a 501 e così via).
101
Tipi di interpolazioni
Esempio di
traiettoria
La seguente figura rappresenta un esempio di traiettoria che utilizza segmenti di tipo
10 e 1. Il punto P4 fornisce un esempio di movimento circolare con il parametro
ParW4 = . Si consiglia cautela qualora la velocità non sia più continua.
Traiettoria interpolata XY=f (Master)
6000
P5
5000
Iracc1
Iracc2
Coord. slave Y
P3
4000
Iracc
3000
P6
P1
2000
Iracc
Iracc
P4
1000
Iracc
Punto di passaggio
P2
Traiettoria generata
P0
0
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
Coord. slave X
102
7000
8000
9000
10000
Tipi di interpolazioni
La seguente figura rappresenta un esempio di traiettoria circolare in cui si
definiscono gli angoli del quadrato che contiene i segmenti circolari che sono
tangenti ai lati del quadrato nel loro punto medio:
Traiettoria interpolata XY=f (Master)
4500
Punto di passaggio
Traiettoria generata
P0/P4
P1/P5
4000
3500
Coord. slave Y
Esempio di
traiettoria
circolare
completa
Iracc
3000
2500
Iracc
2000
1500
3500
Iracc
P3
Iracc
4000
4500
5000
5500
Coord. slave X
P2
6000
6500
103
Tipi di interpolazioni
Finestra di guida all'immissione di un segmento di tipo 10
Presentazione
Quando si esegue l'immissione di un segmento d'interpolazione di tipo 10 si ottiene
la seguente finestra di guida all'immissione.
Illustrazione
La seguente illustrazione fornisce un esempio di finestra di guida all'immissione del
segmento:
P3
X Coord
Y Coord
ParF0=V.Set
104
200
200
-1
ParW0
10
ParW1
ParW2
ParW3
ParW4
ParF1
ParF2
ParF3
2
10
0
0
100
0
0
Int. lineare con connessione
Y
No. Punti nella sezione lineare
No. Punti nella sezione circolare
Iracc
Lunghezza della connessione
P1 Iracc
P0
P2
X
Tipi di interpolazioni
Parametri del
blocco
La seguente tabella indica i parametri da riportare nella tabella della traiettoria per
questo tipo di segmento:
Parametro
Descrizione
X Coord
Immettere l'ascissa del punto.
Y Coord
Immettere l'ordinata del punto.
ParF0
Indicare la velocità limite sul segmento o -1 per utilizzare la massima velocità
possibile.
ParW0
Inserire 10 per indicare che il tipo d'interpolazione da utilizzare è
l'interpolazione lineare con connessione secondo un'interpolazione
circolare.
ParW1 =
NpLin
Indicare in questo parametro il numero di punti della parte lineare del
segmento. Questo numero di punti (minimo 1) rappresenta il numero di punti
intermedi che il modulo deve calcolare per definire la traiettoria su questa
parte lineare.
ParW2 =
NpRacc
Indicare in questo parametro il numero di punti della parte d'interpolazione
circolare. Questo numero di punti (minimo 1) rappresenta il numero di punti
intermedi che il modulo deve calcolare per definire la traiettoria su questa
parte. Deve essere sufficiente a garantire la precisione della traiettoria, per
cui si consiglia un valore minimo di 15.
ParW4
0 per una connessione che esegue un angolo inferiore a 180°.
1 per una connessione che esegue un angolo superiore a 180°.
Qualora si utilizzi un terzo asse di tipo tangente selezionare la modalità
tangente (bit 8 di ParW4 a 1) per indicare che il movimento del terzo asse
segue la curva utilizzando la modalità tangente (posizionamento di uno
strumento ad esempio in modo che sia sempre perpendicolare alla curva e
che segua la tangente relativa).
Nota: la modalità tangente (bit 8 a 1) sarà disponibile in una versione
ulteriore del gruppo TjE/TSX CSY 85, per il momento è supportato solo il
posizionamento angolare del terzo asse Z.
ParF1 =
lracc
Iracc è la lunghezza del segmento d'interpolazione circolare.
105
Tipi di interpolazioni
Interpolazione circolare con indicazione del raggio: tipo 11
Presentazione
Questo tipo d'interpolazione consente anch'essa di collegare tra loro segmenti
lineari mediante una traiettoria circolare.
Specificare:
l il punto d'origine (Pn-1)
l il punto d'arrivo (Pn)
l il raggio del cerchio e
l la direzione della traiettoria (oraria o antioraria).
Nota: per questo tipo d'interpolazione non è possibile un movimento circolare
completo. Se si desidera descrivere un cerchio intero, utilizzare l'interpolazione di
tipo 10.
Nota: questo tipo d'interpolazione è consentita solo quando si esegue il
movimento su un piano (solo 2 assi).
Illustrazione
La seguente figura rappresenta un esempio di segmento di tipo 11.
Asse Y
P2
P1
R
ϑ
C
106
Asse X
Tipi di interpolazioni
Parametri del
blocco
Codici d'errore
La seguente tabella indica i parametri da riportare nella tabella della traiettoria per
questo tipo di segmenti.
Parametro
Descrizione
ParW0
Inserire 11 per indicare che il tipo d'interpolazione da utilizzare è
l'interpolazione lineare con collegamento secondo un'interpolazione
circolare di cui si fornisce il raggio.
ParW1 =
NpLin
Indicare in questo parametro il numero di punti dell'arco di cerchio. Questo
numero di punti (minimo 1) rappresenta il numero di punti intermedi che il
modulo deve calcolare per definire la traiettoria su questo segmento.
ParW4
Bit 0 a 0 per un senso della traiettoria antiorario.
Bit 0 a 1 per un senso della traiettoria orario.
In caso di utilizzo di un terzo asse di tipo tangente, selezionare la modalità
tangente (bit 8 di ParW4 a 1) per indicare che il movimento del terzo asse
seguirà la curva in base a tale modalità (ad esempio, posizionamento di un
utensile in modo che sia sempre perpendicolare alla curva e che ne segua la
tangente).
Nota: la modalità tangente (bit 8 a 1) sarà disponibile in una versione
successiva dell’insieme TjE/TSX CSY 85, per il momento è supportato solo
il posizionamento angolare del terzo asse Z.
ParF1 = R
Radius è la lunghezza del raggio dell'arco di cerchio.
Quando si utilizza questo tipo di segmento i codici d'errore che possono essere
rinviati nella parola %MWxy.i.3 sono i seguenti:
Codice
Descrizione
9504
Due punti successivi identici presenti nella tabella.
9506
Impiego di un tipo d'interpolazione circolare quando sono definiti più di due
assi.
9511
Raggio inferiore a metà della distanza tra i punti Pn-1 e Pn.
9512
Cerchio impossibile.
9513
Raggio pari a 0.
9518
Numero di punti del segmento d'interpolazione circolare pari a 0.
Nota: i codici d’errore indicati sono quelli del modulo TSX CSY 85, i codici d’errore
del TjE sono identici, ma senza il 9 (9504 corrisponde a 504 e così via).
107
Tipi di interpolazioni
Finestra di guida all'immissione di un segmento di tipo 11
Presentazione
Quando si esegue l'immissione di un segmento d'interpolazione di tipo 11 si ottiene
la seguente finestra di guida all'immissione.
Illustrazione
La seguente illustrazione fornisce un esempio di finestra di guida all'immissione del
segmento:
P4
X Coord
Y Coord
ParF0=V.Set
108
100
180
-1
ParW0
11
Interp. Circolare con Raggio
ParW1
ParW2
ParW3
ParW4
ParF1
ParF2
ParF3
50
0
0
1
100
0
0
No. Punti nell'arco di cerchio
Y
P2
P1
Lunghezza raggio
P0
P3
Raggio
X
Tipi di interpolazioni
Parametri del
blocco
La seguente tabella indica i parametri da riportare nella tabella della traiettoria per
questo tipo di segmento:
Parametro
Descrizione
X Coord
Immettere l'ascissa del punto.
Y Coord
Immettere l'ordinata del punto.
ParF0
Indicare la velocità limite sul segmento o -1 per utilizzare la massima velocità
possibile.
ParW0
Inserire 11 per indicare che il tipo d'interpolazione da utilizzare è
l'interpolazione lineare con connessione secondo un'interpolazione circolare
di cui si fornisce il raggio.
ParW1 =
NpLin
Indicare in questo parametro il numero di punti dell'arco di cerchio. Questo
numero di punti (minimo 1) rappresenta il numero di punti intermedi che il
modulo deve calcolare per definire la traiettoria su questo segmento.
ParW4
Bit 0 a 0 per un senso della traiettoria antiorario.
Bit 0 a 1 per un senso della traiettoria antiorario.
Qualora si utilizzi un terzo asse di tipo tangente selezionare la modalità
tangente (bit 8 di ParW4 a 1) per indicare che il movimento del terzo asse
segue la curva utilizzando la modalità tangente (posizionamento di uno
strumento ad esempio in modo che sia sempre perpendicolare alla curva e
che segua la tangente relativa).
Nota: la modalità tangente (bit 8 a 1) sarà disponibile in una versione
ulteriore del gruppo TjE/TSX CSY 85, per il momento è supportato solo il
posizionamento angolare del terzo asse Z.
ParF1 = R
Raggio è la lunghezza del raggio dell'arco di cerchio.
109
Tipi di interpolazioni
Interpolazione circolare con indicazione del centro: tipo 12
Presentazione
Questo tipo d'interpolazione consente anch'essa di collegare tra loro segmenti
lineari mediante una traiettoria circolare.
Specificare:
l il punto d'origine (Pn-1)
l il punto d'arrivo (Pn)
l le coordinate del centro del cerchio e
l la direzione della traiettoria (oraria o antioraria).
Nota: un movimento circolare completo è possibile se il punto di partenza è uguale
al punto d'arrivo.
Nota: questo tipo d'interpolazione è consentita solo quando si esegue il
movimento su un piano (solo 2 assi).
Illustrazione
La seguente figura rappresenta un esempio di segmento di tipo 12.
Asse Y
P2
P1
R
ϑ
C (Xc,Yc)
110
Asse X
Tipi di interpolazioni
Parametri del
blocco
Codici d'errore
La seguente tabella indica i parametri da riportare nella tabella della traiettoria per
questo tipo di segmenti.
Parametro
Descrizione
ParW0
Inserire 12 per indicare che il tipo d'interpolazione da utilizzare è
l'interpolazione lineare con collegamento secondo un'interpolazione
circolare di cui si indicano le coordinate del centro del cerchio.
ParW1 =
NpLin
Indicare in questo parametro il numero di punti dell'arco di cerchio. Questo
numero di punti (minimo 1) rappresenta il numero di punti intermedi che il
modulo deve calcolare per definire la traiettoria su questo segmento.
ParW4
Bit 0 a 0 per un senso della traiettoria antiorario.
Bit 0 a 1 per un senso della traiettoria orario.
In caso di utilizzo di un terzo asse di tipo tangente selezionare la modalità
tangente (bit 8 di ParW4 a 1) per indicare che il movimento del terzo asse
seguirà la curva in base a tale modalità (ad esempio, posizionamento di un
utensile in modo che sia sempre perpendicolare alla curva e che ne segua la
tangente).
Nota: la modalità tangente (bit 8 a 1) sarà disponibile in una versione
successiva dell’insieme TjE/TSX CSY 85, per il momento è supportato solo
il posizionamento angolare del terzo asse Z.
ParF1 = Xc
ParF2 = Yc
Xc è la posizione del centro del cerchio secondo l'asse X.
Yc è la posizione del centro del cerchio secondo l'asse Y.
Nota: il modulo TSX CSY 85 ricalcola automaticamente la posizione esatta
del centro. Tuttavia se la posizione indicata differisce dalla posizione esatta
di oltre metà della lunghezza del raggio del cerchio, si genera il codice
d'errore 9519.
Quando si utilizza questo tipo di segmento i codici d'errore che possono essere
rinviati nella parola %MWxy.i.3 sono i seguenti:
Codice
Descrizione
9506
Impiego di un tipo d'interpolazione circolare quando sono definiti più di due
assi.
9512
Cerchio impossibile.
9518
Numero di punti del segmento d'interpolazione circolare pari a 0.
9519
La posizione del centro indicata supera la tolleranza accettata dal modulo.
Nota: i codici d’errore indicati sono quelli del modulo TSX CSY 85, i codici d’errore
del TjE sono identici, ma senza il 9 (9506 corrisponde a 506 e così via).
111
Tipi di interpolazioni
Finestra di guida all'immissione di un segmento di tipo 12
Presentazione
Quando si esegue l'immissione di un segmento d'interpolazione di tipo 12 si ottiene
la seguente finestra di guida all'immissione.
Illustrazione
La seguente illustrazione fornisce un esempio di finestra di guida all'immissione del
segmento:
P6
X Coord
Y Coord
ParF0=V.Set
112
340
20
-1
ParW0
12
Interp. Circolare con Centro
ParW1
ParW2
ParW3
ParW4
ParF1
ParF2
ParF3
200
0
0
1
295
60
0
No. Punti sulla circonferenza
Y
P2
P3
P1
Coordinate X del centro
Coordinate Y del centro
P0
C ( Xc.Yc )
X
Tipi di interpolazioni
Parametri del
blocco
La seguente tabella indica i parametri da riportare nella tabella della traiettoria per
questo tipo di segmento:
Parametro
Descrizione
X Coord
Immettere l'ascissa del punto.
Y Coord
Immettere l'ordinata del punto.
ParF0
Indicare la velocità limite sul segmento o -1 per utilizzare la massima velocità
possibile.
ParW0
Inserire 12 per indicare che il tipo d'interpolazione da utilizzare è
l'interpolazione lineare con connessione secondo un'interpolazione circolare
di cui si indicano le coordinate del centro del cerchio.
ParW1 =
NpLin
Indicare in questo parametro il numero di punti dell'arco di cerchio. Questo
numero di punti (minimo 1) rappresenta il numero di punti intermedi che il
modulo deve calcolare per definire la traiettoria su questo segmento.
ParW4
0 per un senso della traiettoria antiorario.
1 per un senso della traiettoria orario.
Qualora si utilizzi un terzo asse di tipo tangente selezionare la modalità
tangente (bit 8 di ParW4 a 1) per indicare che il movimento del terzo asse
segue la curva utilizzando la modalità tangente (posizionamento di uno
strumento ad esempio in modo che sia sempre perpendicolare alla curva e
che segua la tangente relativa).
Nota: la modalità tangente (bit 8 a 1) sarà disponibile in una versione
ulteriore del gruppo TjE/TSX CSY 85, per il momento è supportato solo il
posizionamento angolare del terzo asse Z.
ParF1 = Xc
ParF2 = Yc
Xc è la posizione del centro del cerchio secondo l'asse X.
Yc è la posizione del centro del cerchio secondo l'asse Y.
Nota: il modulo TSX CSY 85 ricalcola automaticamente la posizione esatta
del centro. Tuttavia se la posizione indicata differisce dalla posizione esatta
di oltre metà della lunghezza del raggio del cerchio, si genera il codice
d'errore 9519.
113
Tipi di interpolazioni
Interpolazione asse tangente: tipo 100 o 101
Presentazione
Questo tipo d’interpolazione consente di utilizzare un terzo asse che seguirà
automaticamente la curva creata con due assi.
Il terzo asse consente di posizionare un utensile da taglio per il quale sarà indicato
il relativo angolo di inserimento. Questa interpolazione garantisce un posizionamento angolare costante su ciascun segmento.
Nota: questo tipo d’interpolazione si utilizza solo sul punto P0 per indicare che il
terzo asse è di tipo tangente.
Nota: per ogni segmento della curva la posizione sul terzo asse indica
l’angolo (in gradi) secondo il quale l’utensile da taglio deve essere
posizionato se il bit 8 del parametro ParW4 del segmento è a 0. Se il bit 8 è a
1 la posizione dell’utensile sarà automaticamente tangente alla curva.
La modalità tangente (bit 8 a 1) sarà disponibile in una versione successiva
dell’insieme TjE/TSX CSY 85, per il momento è supportato solo il posizionamento
angolare del terzo asse Z.
Nota: il codice 100 si utilizza per posizionare l’utensile su un lato della curva e il
codice 101 per l’altro lato.
114
Tipi di interpolazioni
Illustrazione
La seguente figura indica con le frecce rosse il posizionamento del terzo asse sulla
curva.
Asse Y
Asse X
Parametri del
blocco
La seguente tabella indica i parametri da riportare nella tabella della traiettoria per
questo tipo di segmenti.
Parametro
Descrizione
ParW0
Inserire 101 per indicare che il terzo asse del movimento è di tipo tangente.
Nota: questo tipo si utilizza solo sul primo punto P0 della curva in quanto
indica la modalità di funzionamento del terzo asse sulla totalità della
traiettoria.
115
Tipi di interpolazioni
Finestra della guida all'immissione di un segmento di tipo 100 o 101
Presentazione
Quando si esegue l'immissione di un segmento d'interpolazione di tipo 101 si ottiene
la finestra di guida all'immissione del punto P0.
Inserire le coordinate del punto P0 e nel parametro ParW0 inserire il codice 100 o
101 per indicare che il terzo asse di ogni segmento sarà utilizzato come asse
tangente per fornire l'angolo di posizionamento rispetto alla curva (i codici 100 e 101
differenziano la posizione rispetto alla curva: interna o esterna).
Nota: per ogni segmento della curva, la posizione sul terzo asse indica
l'angolo (in gradi) in cui lo strumento di taglio deve essere posizionato se il
bit 8 del parametro Parw4 del segmento è pari a 0. Se questo bit 8 è pari a 1
la posizione dello strumento sarà automaticamente tangente alla curva.
la modalità tangente (bit 8 a 1) sarà disponibile in una versione ulteriore del gruppo
TjE/TSX CSY 85, per il momento è supportato solo il posizionamento angolare del
terzo asse Z.
116
Codici d'errore
B
Codici d'errore
Presentazione
Quando si esegue un calcolo di traiettoria (Vedi Calcolo della traiettoria, p. 40), se il
movimento è incoerente oppure i segmenti non sono configurati in modo corretto,
eccetera, si genera un codice d'errore di cui si forniscono le spiegazioni.
117
Codici d'errore
Codici d'errore
118
La tabella seguente descrive i codici d'errore possibili:
Codice
Descrizione
501
Per un'interpolazione di tipo 1, 2 o 10, uno dei parametri ParF1 o ParF2 è pari
a zero.
502
Si è raggiunto il numero massimo di punti per una traiettoria (1000 punti
max).
503
Numero di assi definito superiore a quello abilitato.
504
Sono presenti due punti successivi identici nella tabella per interpolazioni di
tipo diverso dal 12.
505
Numero di punti definiti per almeno una camma è insufficiente rispetto al
numero di punti della traiettoria.
506
Impiego di un tipo d'interpolazione circolare quando sono definiti più di due
assi (tipi 10, 11 e 12).
507
Non si è configurata una camma corrispondente a uno degli assi.
508
Connessione circolare secondo un angolo di 180° (tipo 10).
509
Connessione circolare secondo un angolo di 0° (tipo 10).
510
Si è definita una traiettoria con un numero di punti superiore al massimo
abilitato (60 predefinito).
511
Raggio inferiore a metà della distanza tra i punti Pn-1 e Pn.
512
Cerchio impossibile: se il tipo è 11 il punto di origine è uguale al punto di
destinazione, se il tipo è 12 il punto di origine è uguale al punto di
destinazione e al centro del cerchio.
513
Raggio = 0 (tipo 11).
514
Connessione troppo lungo: il segmento seguente = 0 (tipi 1, 2 o 10).
515
Numero di punti del segmento lineare pari a 0 (tipi 0, 1 o 10).
516
Numero di punti del segmento d'interpolazione polinomiale di grado 3 pari a
0 (tipo 1).
517
Numero di punti del segmento d'interpolazione circolare pari a 0 (tipo 10).
518
Numero di punti del segmento d'interpolazione circolare pari a 0 (tipo 11 o
12).
519
La posizione del centro fissata nella tabella differisce di oltre il 50% dal raggio
del cerchio rispetto alla posizione calcolata dal modulo (tipo 12).
520
Gruppo non configurato.
521
Almeno uno degli assi associati al gruppo non è configurato.
522
Numero di punti del segmento d'interpolazione polinomiale di grado 5 pari a
0 (tipo 2).
523
Numero di punti della tabella d'interpolazione pari a 0 (prima parola della
tabella).
Codici d'errore
Codice
Descrizione
524
Memoria insufficiente per calcolare l'interpolazione.
525
Il segmento seguente ha una lunghezza pari a zero ed è impossibile
eseguire il connessione.
526
La tabella del master è vuota, non si è eseguito il calcolo d'interpolazione.
527
Numero di parole per punto nella tabella d'interpolazione non corretto.
528
Il tipo d'interpolazione richiesto non esiste (parametro tipo diverso da 0, 1, 2,
10, 11 o 12).
119
Codici d'errore
120
BC
Indice analitico
A
E
ACTION_TRF
26900 TrjCompute, 77
Asse in condizione di errore, 61
Asse master, 19
Asse reale, 20
Asse slave, 19
Asse virtuale, 24
Assi normati, 55
Elimina segmento, 60
Errori di calcolo, 60
Esempio PL7
lettura V calcolata, 69
lettura Vmax abilitata, 69
posizionamento slave, 70
posizione del master, 69
scrittura tabella nel master, 69
Esporta, 47
B
Barra degli strumenti, 56
Barra di scala, 54
C
Calcolo traiettoria, 40
Camma, 27
Colore, 58
Configurazione PL7, 65
Copia segmento, 60
Curva, 52
visualizzazione, 58
Curve, 55
D
Dati CSY 85, 47
F
FAQ, 59
File .csv, 47
File .DAT, 47
File PL7, 47
G
Griglia, 55, 58
Gruppo d’assi, 31
Guida all'immissione
tipo 0, 82
tipo 1, 90
tipo 10, 104
tipo 100, 116
tipo 101, 116
tipo 11, 108
tipo 12, 112
tipo 2, 96
Guida alla configurazione, 59, 60
121
Index
Guida alla visualizzazione, 61
R
I
Recupero della traiettoria, 61
Riferimento cartesiano, 58
Riferimento ortonormale, 55
Icone diverse, 59
Importa, 47
Incolla segmento, 60
Informazioni punti, 58
Inserisci segmento, 60
Installazione, 11
Interpolazione
tipo 0, 81
tipo 1, 85
tipo 10, 99
tipo 100, 114
tipo 101, 114
tipo 11, 106
tipo 12, 110
tipo 2, 93
S
Scala, 45
proporzionale, 55
selezione, 55
visualizzazione, 58
Scala piena, 43, 55, 61
Scorrimento d’origine, 55
Selezione asse impossibile, 59
Selezione gruppo impossibile, 60
Spostare un punto verso il basso, 60
Spostare un punto verso l'alto, 60
T
M
Metodologia, 18
Modalità scala piena, 43, 55
Modifica colore, 58
N
Taglia segmento, 60
Tipi di interpolazioni, 75
Traiettoria
calcolo, 40
creazione, 34
visualizzazione, 42, 52
Traslazione d'origine, 55
Nuova traiettoria, 33
U
O
Offset, 55
P
Presentazione, 7
Programmazione PL7, 68
Punti del master, 58
Punti di camma, 58
Punti di riferimento, 58
Q
Quote puntatore mouse, 58
122
Uscita dallo zoom, 46
Uscita di traiettoria, 61
V
Vista, 43, 52
Visualizza accelerazioni, 61
Visualizza velocità, 61
Visualizzazione
griglia, 58
punti del master, 58
punti di camma, 58
punti di riferimento, 58
riferimento cartesiano, 58
scala, 58
Index
Visualizzazione barra degli strumenti, 55
Visualizzazione punti, 46
Z
Zoom, 46, 61
123
Index
124