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Sommario
I robot stanno diventando parte integrante della vita dell’uomo, svolgono
un ruolo fondamentale nei processi di automazione industriale, la tecnologia
pervade le nostre case e i primi robot esplorano lo spazio e si muovono su
terreni sconosciuti.
In particolare, lo sviluppo di robot in grado di esplorare l’ambiente circostante, di muoversi all’interno di ruderi pericolanti o in stretti cunicoli sta
diventando una realtà sempre più imprescindibile, e di conseguenza si è resa
necessaria la creazione di nuovi sistemi di locomozione e di design alternativi
per superare più facilmente ostacoli di grandi o piccole dimensioni.
Lo scopo della tesi è quello di potenziare e migliorare il robot LionHell,
rendendolo capace di esplorare con maggiore efficienza il terreno intorno a
lui e migliorandone conseguentemente l’usabilità in ambienti aperti o chiusi,
su terreni accidentati o non.
LionHell II è un robot esapode dotato di un sistema di locomozione chiamato
Wheg, costituito da un asse centrale rotativo e da tre gambe unite nel giunto
centrale ed equidistanti: I nuovi Wheg e il giunto passivo centrale che è stato
aggiunto garantiscono un movimento più fluido quando il robot si appresta
a curvare. La barra sensoriale e la coda sono state a loro volta rinforzate,
e la forza sviluppata dalla coda è stata incrementata in modo da affrontare
più facilmente un ostacolo in cui sia richiesto il suo intervento. Il controllo
remoto per mezzo di un telecomando wireless garantisce un controllo totale
sul movimento del robot stesso e l’aggiunta finale di alcuni aspetti estetici
rendono il robot più facilmente accettabile da parte di un pubblico esterno,
svolgendo in parte il ruolo di protezioni in caso di ribaltamento accidentale.
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