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SCORPIO 23’
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ÍNDICE
A-. Descripción……………………………………………………………………………3
B-. Partes, componentes y funcionamiento...……………………………………….…5
B1-. Carro……………………………………………………………………………..…6
B1.1 Travelling……………………………………………………………………..…9
B1.2 Ruedas Neumáticas……………………………………………………………11
B1.3 Tornillo Nivelador………………………………………………….……………13
B1.4 Dirección………………………………………………………………………..15
B1.5 Soporte para Barras de Empuje………………………………………………16
B1.6 Posición de los Brazos de Ruedas…………………………………….………18
B2-. Columna……………………………………………………………………………22
B2.1 Proceso de elevación de la Columna Telescópica…………………………24
B3-. Centro………………………………………………………………………………26
B4-. Brazo………………………………………………………………….……………29
B4.1-. Tubos …………………………………………………………………………31
B4.1.1 Tubo central ………………………………………………….……………31
B4.1.1.1 Guías de fijación del brazo……………………………..……………33
B4.1.1.2 Barras de Protección……………………………………….…………35
B4.1.2 Brazos Telescópicos……………………………………………….………36
B4.1.2.1 Fijación de los cables …………………………………….…………38
B4.2-. Contrapesos…………………………………………………………..………41
B4.2.1 Soporte frontal y trasero………………………………………….………42
B4.2.2 Peso Fino……………………………………………………………………43
B4.2.3 Soporte móvil de Contrapesos……………………………..…….………44
B4.2.4 Contrapesos…………………………………………………….…………46
B4.2.5 Proceso de Contrapesado …………………………………….…………48
B4.2.5.1 Balanceo Fijo……………………………………….…………………48
B4.2.5.2 Balanceo Móvil……………………………………………………..…48
B5-. Caja Electrónica de Control…………………………………………..…………50
B5-.1 Funciones………………………………………………………..………….…56
B5.1.1 Puesta en marcha ……………………………………………………...…56
B5.1.2 Herramientas “Settings”………………………..…………………………60
B5.1.3 Límites “Limits”………………………………………………….…………68
B5.1.4 Compensación de Arco “Arc Comp”……………………………….……69
B5.1.5 Generador del Sistema Dinámico de Contrapesos “CWE Gen”…..…70
B5.1.6 Generador de Movimiento “MOTION GENERATOR”…………………70
B5.1.7 Límites Secuenciales “STOP SEQUENCE”……………………………73
B5.2 Mando de control………………………………………………………………76
B6-. Nivelador de Cabeza………………………………………………………......…78
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A-. Descripción.
La SCORPIO 23´ es una grúa telescópica de 7,1metros/23pies. El rango de
recorrido telescópico del brazo es de 5,5 metros/15pies.
La grúa está hecha de aluminio. Tiene cuatro guías de acero inoxidable y dos
juegos independientes de cables por tubo. Esto permite un movimiento suave y
silencioso.
Tiene una Caja Electrónica de Control que provee suficiente potencia para mover
el Brazo hasta un máximo de 1,2 metros/seg. Otras funciones que incorpora esta
grúa son: Damping ajustable, límites electrónicos para el Brazo, Compensador de
Arco, Generador de Movimiento, Información de posición de los Encoders, de la
longitud del Brazo y de su altura, programación de Límites secuenciales, y otras
informaciones en pantalla. La SCORPIO 23´ dispone de un Nivelador de Cabeza
colocado al final del Brazo telescópico y que mantiene siempre el horizonte de la
Cabeza Remota de Cámara , en todas las posiciones del Brazo.
Especificaciones técnicas.
- Peso: 600 kg. / 1322.8 lb.
- Peso máx.: 1100 kg./ 2425 lb.
- Peso de la pluma: 255 kg. / 562.2 lb.
- Peso del centro: 31.9 kg. / 70.3 lb.
- Peso del carro: 188.5 kg / 415.6 lb.
- Máx. carga underslung: 70 kg. / 154.3 lb
- Máx. carga overslung: 30kg. / 66.1 lb
- Máx velocidad: 1,2 m./s.
- Longitud de la pluma: 7,1m. / 23 ft.
- Rango telescópico: 5.6m. / 15 ft.
- Longitud parte trasera:1.8m / 6 ft.
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B-. Partes, componentes y funciones.
B6 Nivelador de
Cabeza
B4.2.3. Soporte móvil
de contrapesos
B1 Carro B2 Columna
B5 Caja Electrónica
B3 Centro
B4 Brazo
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B1-. Carro.
La grúa SCORPIO 23´ incorpora un carro con 3 posiciones diferentes para los
brazos de las ruedas. Esta opción nos permite usar dos tipos diferentes de vías de
travelling, 62cm. / 2ft. y 1m. / 3.3 ft., y nos permite pasar la grúa por una puerta de
menos de 80cm. / 2.6 ft. de ancho. Sus dos direcciones independientes y las ruedas
neumáticas permite que movamos la grúa fácilmente describiendo círculos sobre su
propio eje.
Descripción:
- Longitud: 1715 mm. / 5.6’
- Ancho: 1345 mm. / 4.4‘
- Altura: 502 mm. / 1.6’
- Peso: 188.5 kg. / 415.5 lbs
Volante de los
niveladores
Tornillo
nivelador
Brazo de dirección
Rueda
neumática
Travelling
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Soporte para las
barras de empuje
Soporte para
los niveladores
Pasador bloqueo
de la dirección
Anillo para la sujeción
de las correas
Tornillo bloqueo
del brazo
Posicionador
de la columna
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Posibles configuraciones del carro.
- Para vía de 62 cm. / 2 ft.
- Para vía de 100 cm. / 3.3 ft.
- Posición mínima para pasar por puertas estándares.
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B1.1 Travelling.
La grúa SCORPIO 23´ proporciona ruedas de travelling para mover la grúa sobre
vías.
El diseño de las ruedas de travelling y el material usado eliminan la posibilidad del
efecto memoria cuando permanecen mucho tiempo sobre las vías.
Fijación del
travelling
Ruedas del
travelling
Freno del
travelling
Las ruedas de travelling pueden estar fijadas en el carro durante el transporte, pero
se recomienda desmontarlas del carro durante todo el tiempo en el que no estén
usándose.
Para fijar o quitar las ruedas de travelling, colocarlas por debajo del tornillo de
bloqueo de las ruedas de travelling, encontrar la posición correcta del tornillo de
ubicación y roscar con la fijación del travelling.
El freno de las ruedas de travelling tiene que estar siempre en la parte externa del
carro
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Los cuatro conjuntos de rueda de travelling no son iguales. Dos de ellos
tienen un pequeño juego en el eje de unión con el carro. Este pequeño
juego permite una correcta alineación de los cuatro conjuntos cuando la
grúa se mueva sobre vías. Para ello se deben colocar los dos conjutos e
ruedas con juego en un mismo lado del carro y los que no tienen juego en
el lado contrario.
Travelling
fijo
Travelling
móvil
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B1.2 Ruedas neumáticas.
La rueda neumática tiene que estar siempre colocada en el carro. Se permite
solamente quitarla cuando la grúa está sobre las vías de travelling.
Especificaciones:
- Inchadas con aire
- Ref. 145/80R10 69S
Rueda neumática
Freno de la rueda
neumática
Buje
Tuerca de
castillo
Llave de
castillo
Barra de
ayuda
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Rueda neumática
Freno de la rueda
neumática
Buje
Tuerca de
castillo
Para quitar la rueda, ésta no debe tocar el suelo y el freno tiene que estar libre. Con
la herramienta de castillo desatornillar el tornillo que fija la rueda al carro hasta que
salga del eje, y con las dos manos quitar la rueda del buje.
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Para fijar la rueda otra vez, hacer la misma operación fijando el tornillo con las manos
utilizando la herramienta solo para apretar.
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B1.3 Tornillo Nivelador.
El Tornillo Nivelador tiene que estar siempre colocado en la rueda durante el
transporte y durante el uso la grúa sobre vías. En cualquier otro caso éste debe
estar situado en el soporte del Tornillo Nivelador situado en el carro.
Volante de los
niveladores
Tornillo Nivelador
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• Montaje de los Tornillos Niveladores.
Buje
Tornillo Nivelador
Pasador dorado
Para fijarlo en la rueda, quitarlo de su soporte e introducir la barra dentro del buje de
la rueda, finalmente fijarlo con la clavija de fijación dorada. Para hacer esta
operación el pie del Tornillo Nivelador no debe tocar el suelo.
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B1.4 Dirección.
La dirección tiene que estar siempre bloqueada con la clavija de bloqueo para el
transporte y para el uso de la grúa. Quitar la clavija de cierre, solamente cuando
se necesite utilizar la dirección. Cuando se quite la clavija de cierre, ponerla en su
soporte del carro. El carro tiene dos direcciones independientes, una para cada
dos ruedas. Es posible utilizar cada una independiente o ambas juntas si es
necesario describir un círculo.
Brazo de dirección
Brazo de dirección
Clavija de bloqueo
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B1.5 Soporte para Barras de Empuje
Los soportes para las Barras de Empuje están situados a ambos lados del carro para
facilitar fijar barras estándar de 50 mm. con el fin de empujar el carro cuando este
esté situado sobre vías.
Soporte para Barras de Empuje
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• Posible montaje.
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B1.6 Posición de los Brazos de Ruedas
La grúa SCORPIO 23´ incorpora un carro con 3 diferentes posiciones para los
brazos que soportan las ruedas. Esta opción permite utilizar dos tipos diferentes de
vías, las de 62cm / 2 ft., y las de 1 m. / 3.3 ft., y permite pasar por una puerta de
menos de 80cm. / 2.6 ft. de ancho.
La opción A se usa para vías de 1 m. / 3.3 ft. de ancho y para los movimientos de
alta velocidad porque da más estabilidad a la grúa.
La opción B se usa para las vías de 62cm. / 2ft. de ancho y para los movimientos
estándar.
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La opción C se usa para pasar a través de una puerta. En esta configuración
está completamente prohibido usar la grúa, pues cualquier movimiento puede
desestabilizar el carro y la grúa podría volcar.
Debido al poco ancho de los brazos, en esta posición, la dirección solo actúa
unos pocos grados.
Para el transporte es posible utilizar las tres configuraciones.
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• Cambio de posición de los brazos.
Para cambiar la configuración de los brazos de las ruedas, el Brazo de la grúa debe
ser fijado con las correas de fijación. No es necesario quitar los contrapesos, pero si
es obligatorio que el brazo este en su posición más corta.
Los cuatro Tornillos Niveladores deben estar colocados en las ruedas. Se eleva el
carro con los Tornillos Niveladores usando todos excepto el que está colocado en la
rueda que vamos a cambiar de posición, hasta que esta rueda y su Tornillo
Nivelador no toque el suelo.
Se quita el Tornillo que fija el brazo al carro con la herramienta específica para
ello.
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Usando las manos se mueve la rueda hasta llegar a la nueva posición y se fija otra
vez el tornillo en el brazo de la rueda con la misma herramienta.
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Se bajan los Tornillos Niveladores hasta que esta rueda vuelva tocar el suelo. Esta
operación se repite con los otros tres brazos de ruedas.
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B2-. Columna.
El Brazo de la grúa SCORPIO 23´ está apoyado sobre una columna de 90cm. / 3 ft.
Esta columna tiene una columna principal y una sección telescópica dentro de la
principal que permite elevar 40 cm. / 1,3ft. la altura de la columna. Este proceso es
posible mediante una llave hexagonal o una máquina de taladrar de 1kW. La columna
tiene una base plana que permite fijarla en cualquier plataforma preparada
convenientemente.
Base del centro
Tornillos de freno de
la columna
Anillo para la sujeción
de las correas
Guía para ver la marca
del tubo telescópico.
Acceso para la
lubricación
Macho para elevar la
columna (24mm.)
Base de la
columna
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Esquema de la columna:
Poscionador de la
columna
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B2.1 Proceso de elevación de la Columna Telescópica
Para elevar la columna el brazo puede estar cargado o descargado. Se quitan las
correas de fijación del brazo, se fijan los frenos del Pan y del Tilt del Brazo y se
quitan los frenos de la columna.
Macho para elevar
la columna (24mm.)
Es posible utilizar la herramienta manual proporcionada o una perforadora
eléctrica de 1kW. con el adaptador proporcionado.
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En todos los casos se tiene que mirar, a través de la guía visual colocada en un
lateral de la columna, la línea blanca que indica el final de la columna
telescópica, y para el proceso cuando esa línea llegue a la parte superior de la
columna principal.
Marca máxima
de elevación
Una vez finalizado el proceso, y antes de volver a utilizar la grúa, se deben fijar
los tornillos de freno de la columna.
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B3-. Centro.
La grúa SCORPIO 23´ va apoyada a la Columna a través del Centro.
El Centro incorpora los movimientos de Tilt y Pan del Brazo, y sus respectivos
frenos.
Las cartelas del Centro que sirven de apoyo al Brazo son de distinta anchura para
marcar la posición del Brazo.
Cartela grande
Encoder de Tilt
Encoder de Pan
Cartela pequeña
Freno de Tilt
Freno de Pan
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A su vez, cada uno de los dos ejes esta conectado, a través de una correa
dentada, a un encoder que envía información de posición a la Caja Electrónica
de Control.
Correa dentada
Coliso de ajuste
Encoder de Tilt
Encoder de Pan
Coliso de ajuste
Correa dentada
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La base plana del Centro permite colocarlo en la Columna, o en cualquier otra
superficie de apoyo convenientemente adaptada.
Base plana
Tornillos de sujeción
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B4-. Brazo
El Brazo de la grúa SCORPIO 23´ consta de un Tubo Central fijo y de 3 Tubos
Telescópicos que permiten mover el punto de fijación de la cámara desde 1,50
me. / 4.9 ft. hasta 7,40 m. / 24.3 ft.
En el Brazo van incorporados el Soporte de Contrapesos, el Nivelador de Cabeza,
la Caja Electrónica de control del sistema y la Fuente de Alimentación.
El brazo tiene que estar siempre sujeto al carro de la grúa mediante los tirantes
ajustables.
Solo se debe liberar de los tirantes cuando el brazo esté completamente
contrapesado.
Nivelador
de Cabeza
Soporte móvil de
contrapesos
Soporte contrapesos
delantero
Fuente de
Alimentación
Protecciones
Soporte contrapesos
trasero
Caja Electrónica
Anclajes barras
de transporte
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Segundo tubo
Tercer tubo
Tubo central
Primer tubo
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B4.1 Tubos
B4.1.1 Tubo central
En la parte inferior del Tubo Central hay situadas dos guías que sirven de soporte
para la Caja Electrónica ,la trasera, y para la Fuente de Alimentación de la Cabeza
Remota Scorpio, la delantera.
Guía
Fuente de Alimentación
de la Cabeza
Caja Eletrónica
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También en la parte inferior están situados los anclajes para barras de 50mm. que
permiten sujetar el brazo en su desmontaje, y unas ruedas que permiten mover el
brazo fuera del Centro apoyado solo en un extremo.
Tubo de ø 50mm. / 2 inches.
Agujero para ø 50mm. / 2 inches.
tube
Ruedas para transporte
En la parte trasera del Tubo Central está la fijación para Contrapeso Fijos
Traseros que permiten el correcto contrapeso de todo el sistema.
Fijación de contrapesos trasero
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En la parte superior del Tubo Central está la fijación para Contrapesos Fijos
Frontales y la fijación para el Carro de Contrapesos Móvil.
Fijación de contrapesos delantero
El Carro de Contrapesos es un dispositivo arrastrado por cables de acero que
traslada el Soporte Móvil de Contrapesos en relación a la salida de los Brazos
telescópicos.
B4.1.1.1 Guías de fijación del brazo
El Brazo está apoyado en el Centro y sujeto a él mediante dos tornillos que se fijan
en el lateral de las guías de soporte situadas en cada uno de los costados de la
sección central. Siempre que el Brazo esté sobre el Centro, los 2 tornillos de fijación
deben estar apretados.
Lateral corredero
Guía
Tornillos de
fijación
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Estas guías son de medida diferente para marcar la posición del Brazo con
respecto al Centro.
Guía ancha
Guía estrecha
La posición del Brazo sobre el soporte en el centro es la correcta para que las
masas están equilibradas con respecto al eje de rotación de Tilt. Por lo tanto,
queda prohibido colocar cualquier tipo de grosor entre el brazo y su soporte
debido a que provocaría una desestabilización de masas.
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B4.1.1.2 Barras de Protección
En cada lateral del Tubo Central hay situados 2 pivotes para la fijación de las
Barras de Protección, donde irán roscados los tornillos que las fijarán.
Pivote de
fijación
Tornillo para
la fijación
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Estas barras delimitan el área de movimiento de los contrapesos, y por lo tanto
nunca se debe trabajar sin ellas colocadas, ni colocarse entre ella y el Brazo.
Protección
Además, estas barras son el punto de apoyo para generar movimientos del
Brazo, y en ellas van situados el soporte del Mando de Control, el soporte de
monitor y el contrapeso fino.
B4.1.2 Brazos Telescópicos
El Brazo consta de 3 Brazos Telescópicos que deslizan entre ellas mediante
un sistema de guías y rulinas tanto inferior como superior.
Rulinas
inferiores
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Rulinas superiores
El correcto ajuste de las rulinas superiores permiten un deslizamiento suave
para evitar la transmisión de vibraciones.
El movimiento es transmitido por un doble sistema de cables de transmisión
individual a cada sección.
El doble sistema situado a cada uno de los lados de cada Tubo permite que
éstas tengan un movimiento de salida y de entrada completamente recto.
Entrada/Salida
del cable
El Sistema de transmisión individual permite usar cables muy cortos que no
necesitan ser reajustados en condiciones normales de uso.
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B4.1.2.1 Fijación de los cables
Los Tubos Telescópicos tienen un soporte de cables fijo y otro móvil que se
desliza sobre una guía situada en uno de los laterales.
Soporte móvil
Soporte fijo
Los soportes fijos deben llevar siempre una goma que evita ruidos cuando
estos impactan con la sección anterior.
Cada uno de los soportes lleva un mosquetón que permite quitar y poner los
cables sin necesidad de herramientas y sin necesidad de desmontar las
mangueras de cables.
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38
Para el montaje de los cables, el Brazo debe estar en su máxima extensión . Para
ello se debe poner en marcha la grúa y avanzar hacia fuera hasta que aparezca la
pantalla principal de trabajo. Sin retroceder el Brazo, se colocan los soportes
móviles en la mitad de cada Brazo.
Soportes móviles
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39
Se procede a marcar con cinta la posición de los soportes.
Se enrollarán los cables haciendo coincidir los puntos, y se colocarán los
mosquetones en las marcas realizadas.
Es importante que el colgado de los cables se haga desaciendo el rollo, así,
cuando la grúa se pliegue, queden los lazos bien acoplados.
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Una vez fijados los cables, se comprueba que durante todo el movimiento del
Brazo no existe ningún riesgo de rotura.
B4.2 Contrapesos
La grúa SCORPIO 23´ tiene 4 soportes diferentes para los contrapesos:
Dos son fijos y los llamamos Soporte Frontal y Soporte Trasero.
Otro es móvil manual y lo llamamos Peso Fino, y por último está el Soporte Móvil
de Contrapesos que es el que soporta los contrapesos que balancean la grúa
con la salida del Brazo.
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B4.2.1 Soporte frontal y trasero
El soporte trasero está colocado en la parte posterior del Tubo Central. Consta de
un tornillo con tuerca roja donde se colocan las pesas originales. Se recomienda
colocar pesas medianas o pequeñas para no sobresalir en altura del Tubo Central.
Soporte de
contrapesos
Contrapesos
Se usa este soporte cuando la parte frontal de la grúa pesa más que la trasera.
El soporte frontal está colocado en la parte superior frontal del Tubo Central.
Consta también de un tornillo y una tuerca roja además de una plataforma de
apoyo para las pesas. Se pueden colocar todas las medidas de las pesas
originales.
Se usa este soporte cuando la parte frontal pesa menos que la trasera.
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Contrapesos
Soporte de los
contrapesos
B4.2.2 Peso Fino
El peso Fino es un peso cilíndrico de 5Kg. que se coloca en el Brazo de
Protección. Consta de un tornillo de apriete que nos permite aflojarlo
para deslizarlo con comodidad por el Brazo de Protección. Su objetivo
es conseguir un ajuste más fino del balanceo general del Brazo de la
grúa.
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B4.2.3 Soporte móvil de contrapesos
Este es el soporte donde van alojados los pesos que contrapesan la salida del
Brazo Telescópico. Consta de una “U” metálica invertida sujeta al Carro de
Contrapesos por dos tornillos hexagonales de métrico 20. Esta “U” lleva en sus
dos costados exteriores dos lenguas metálicas que sirven de guías para apoyar
los contrapesos.
Carro de contrapesos
“U”
invertida
Lenguas
metálicas
Tuercas de
fijación
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Los contrapesos se sujetan al Soporte Móvil de Contrapesos mediante un tornillo
con tuerca intermedia. Este tornillo se puede colocar en la parte superior o en la
inferior del soporte, pero se recomienda usar siempre la parte superior. Cabe
recordar que nunca se operará con la grúa sin los tornillos colocados.
Tuerca intermedia
Tornillo
Guía lateral
Posición inferior
El número máximo de contrapesos viene marcado por la longitud de las guías
laterales. Nunca se pueden colocar más pesos de los que quepan en esas
guías.
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B4.2.4 Contrapesos
La grúa SCORPIO 23´ lleva el siguiente número de contrapesos:
• 26 Contrapesos de 15kg.
• 1 Contrapeso de 12kg.
• 3 Contrapesos de 7,5 kg.
• 2 Contrapesos de 3,70 kg.
• 2 Contrapesos de 1,85 kg.
• 2 Contrapesos de 1kg.
Contrapeso
de 15 kg.
Contrapeso
de 3,7 kg.
Contrapeso
de 12 kg.
Contrapeso
de 1,85 kg.
Contrapeso
de 7,5 kg.
Contrapeso
de 1 kg.
Todos ellos van alojados en 3 carros de transporte para su fácil manejo.
Nunca se podrá operar con la grúa sin que los pesos estén bloqueados con sus
respectivos tornillos.
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• Montaje de los cables fijos
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B4.2.5 Proceso de Contrapesado
El proceso de contrapesado consta de 2 partes diferentes. La primera es el
Balanceo Fijo de la grúa, y la segunda es el Balanceo Móvil en relación al Brazo
telescópico.
Durante todo el proceso de Contrapesado, el Sistema Dinámico de Contrapesos
debe estar en su posición media (50%) y NO activado.
B4.2.5.1 Balanceo Fijo
El objetivo de este balanceo inicial es conseguir un correcto equilibrio de masas
entre la parte frontal y la trasera de la grúa.
Partimos de la grúa sin contrapesos y sujeta al carro con los tirantes ajustables.
Se comienza colocando el Peso Fino y el Carro de Contrapesos en el centro de
giro vertical de la grúa. El Peso Fino lo movemos manualmente, y el Carro de
Contrapesos lo movemos poniendo en marcha la grúa.
Una vez centrados todos los contrapesos móviles, se afloja uno de los tirantes
ajustables de sujeción, sin soltarlo, y se colocan pesos en el Soporte Fijo Frontal o
Trasero hasta conseguir el perfecto equilibrio de masas.
Este proceso se efectúa con la grúa parada.
B4.2.5.2 Balanceo Móvil
El Balanceo Móvil consiste en ir colocando pesos en ambos lados del Soporte
Móvil de Contrapesos hasta conseguir un equilibrio de masas en todo el recorrido
del Brazo telescópico.
Una vez realizado el Balanceo Fijo, se quitan los Tirantes Ajustables de Fijación y
se comienza a estirar el Brazo telescópico. En cuanto el esfuerzo de sujeción es
fuerte, se para el movimiento del Brazo y se colocan más pesos hasta volver a
equilibrar las masas.
Se repite esta operación hasta el final del recorrido.
En el punto final, con la máxima extensión del Brazo, se reequilibra utilizando los
pesos de diferentes medidas.
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48
Una vez la grúa contrapesada correctamente, se utiliza el Peso Fino para
obtener un perfecto equilibrio en todas las posiciones del Brazo Telescópico.
Si se desea conseguir un equilibrio perfecto de manera automática, se debe
utilizar el Sistema Dinámico de Contrapesos que nos permite variar la posición
del Soporte Móvil de Contrapesos dentro del Carro de Contrapesos.
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B5-. Caja Electrónica de Control
La grúa SCORPIO 23´ está controlada por una Caja Electrónica de Control que
acciona el Motor que transmite el movimiento al Brazo Telescópico, dotándole
de funciones que la hacen diferente al resto de grúas. A su vez sirve de Unidad
Central de Control para los ejes del Nivelador de Cabeza Remota, y del Sistema
Dinámico de Contrapesos. Y gestiona toda la información de los Encoders de
todos los ejes de la grúa para que puedan ser capturados por sistemas
externos, tales como estudios virtuales.
La Caja Electrónica de Control incorpora una pantalla que hace de “interface”
entre la SCORPIO 23´ y el usuario.
Interruptor de
puesta en marcha
Interruptor de
encendido
Pantalla de
encendido
Ventilador
LED del driver
Parada de
emergencia
LED del servo
Pantalla
Botones de
selección
Ventilador
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Conector del motor
Conector de salida del encoder
- D conector 25 hembra DB-25S-A191-A1977
Conector mando de control
- NEUTRIK 7pins panel hembra NC7FP1
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• Conector de salida del encoder
-D conector 25 hembra DB-25S-A191-A1977
13 B- ARM Marrón
25 B- TRACK CRANE Marrón
12 B+ ARM Blanco
24 B+ TRACK CRANE Blanco
11 A- ARM Azul
23 A- TRACK CRANE Azul
10 A+ ARM Verde
22 A+ TRACK CRANE Verde
9–
21 B- TILT CRANE Marrón
8–
20 B+ TILT CRANE Blanco
7 GND Verde
19 A- TILT CRANE Azul
6–
18 A+ TILT CRANE Verde
5–
17 B- PAN CRANE Naranja
4–
16 B+ PAN CRANE Amarillo
3 RX Marrón
15 A- PAN CRANE Negro
2 TX Rojo
14 A+ PAN CRANE Rojo
1–
26 –
27–
• Conector mando de control
-NEUTRIK 7pins panel hembra NC7FP1
1 Rojo (VCC +5)
2 Negro (GND)
3 Azul (COMMAND)
4 Amarillo (SPEED)
5 Naranja (GREEN SWITCH - GND)
6 Gris (GND)
7 Lila (RELAY RED SWITCH)
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Salida AC Scoprio Head para suministro de energia
- BURNDY 4 pins female panel UT100-104ST
12V salida del monitor
-NEUTRIK 4 pins hembra panel NC4 FP1
Sistema de contrapesos dinámico
-BRUNDY 8 pins hembra panel UTGO 128S EB –001-2
15A
Conector AC
(110V a 240V 16A)
Cable leveling Head
-BRUNDY 8 pins hembra panel UTGO 128S
Conector encoder tilt
- LEMO 10 pin hembra panel EGG -2B.310.CYM
Conector encoder pan
- LEMO 10 pin hembra panel EGG -2B.310.CYM
Conector encoder travelling
- LEMO 10 pin hembra panel EGG -2B.310.CYM
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• Salida AC Scoprio Head para suministro de energia
-BURNDY 4 pins female panel UT100-104ST
1 Azul (VCC 220V)
2 3 Amarillo (GND 220V)
4 Amarillo – Verde (GROUND)
• 12V salida del monitor
-NEUTRIK 4 pins hembra panel NC4 FP1
1 Negro (GND)
2 3 4 Rojo (VCC +12V)
• Sistema de contrapesos dinámico
-BRUNDY 8 pins hembra panel UTGO 128S EB –001-2
1 Rojo (CVV +28V)
2 Negro (GND)
3 Verde (LEVEL A1+ OUT)
4 Azul (LEVEL A1 - OUT)
5 Gris (485 -)
6 Azul (485 +)
7 Blanco (LEVEL B1 + OUT)
8 Marrón (LEVEL B1 - OUT)
• Cable leveling Head
-BRUNDY 8 pins hembra panel UTGO 128S
1 Rojo (CVV +28V)
2 Negro (GND)
3 Verde (LEVEL A1+ OUT)
4 Azul (LEVEL A1 - OUT)
5 Gris (485 -)
6 Azul (485 +)
7 Blanco (LEVEL B1 + OUT)
8 Marrón (LEVEL B1 - OUT)
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• Conector encoder tilt
-LEMO 10 pin hembra panel EGG -2B.310.CYM
1 Rojo (VCC)
2 Negro (GND)
3 Verde (ENC A+)
4 Azul (ENC A-)
5 Blanco (ENC B+)
6 Marrón (ENC B-)
78910 -
• Conector encoder pan
-LEMO 10 pin hembra panel EGG -2B.310.CYM
1 Rojo (VCC)
2 Negro (GND)
3 Verde (ENC A+)
4 Azul (ENC A-)
5 Blanco (ENC B+)
6 Marrón (ENC B-)
78910 • Conector encoder travelling
-LEMO 10 pin hembra panel EGG -2B.310.CYM
1 Rojo (VCC)
2 Negro (GND)
3 Verde (ENC A+)
4 Azul (ENC A-)
5 Blanco (ENC B+)
6 Marrón (ENC B-)
78910 SERVICEVISION BIS SL
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B5.1 Funciones
B5.1.1 Puesta en marcha
Para poner en marcha la grúa SCORPIO 23´ en la pantalla de “POWER IN” debe
aparecer el voltaje correcto dependiendo del seleccionador de voltaje situado en el
interior de la Caja Electrónica (110 o 220).
Solo cuando este indicador marque el voltaje correcto, se puede accionar el botón de
Puesta en Marcha.
Al accionar el botón de puesta en marcha aparece la pantalla “1” que nos indica que
el sistema está intentando conectar con el eje de control del Motor y con el eje del
Nivelador de Cabeza.
Pantalla 1
Si el sistema no encuentra alguno de esos ejes conectado, automáticamente
aparece la pantalla “2” para indicarnos que existe un error de comunicación.
Pantalla 2
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Si el sistema encuentra los ejes conectados, aparece la pantalla “3” para
indicarnos que el Nivelador de Cabeza está realizando la búsqueda del nivel “0”
automático.
Pantalla 3
Una vez llegado a ese nivel aparecerá la pantalla “4” y el sistema mantendrá
ese nivel “0” mientras la grúa esté en marcha.
Por el contrario, si NO tenemos seleccionada la búsqueda Automática de Nivel,
el sistema pasará directamente a la pantalla “4” y memorizará el nivel que
tenga en ese momento el Nivelador de Cabeza manteniéndolo mientras no se
apague el sistema.
Si el Nivelador de Cabeza no estubiera conectado o tuviera algún error, el
sistema se quedaría en esa pantalla “3” hasta que accionáramos el botón
“ESC” para pasar de pantalla. En este caso el Nivelador no funcionaría.
Pantalla 4
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La pantalla “4” aparece solo durante unos segundos y nos informa de los ejes
que están conectados. El eje 1 es el eje del Motor del Brazo, el eje 2 es el eje
del Nivelador de Cabeza y el eje 3 es el eje del Sistema Dinámico de
Contrapesos.
Pasados unos segundos aparece la pantalla “5”, esta pantalla nos indica que la
velocidad de movimiento del Brazo está limitada y que debemos marcarle uno
de los limites del recorrido para que el sistema sepa donde está el brazo
telescópico. Accionamos el potenciometro situado en el Mando de Mano hasta
llegar con los contrapesos al límite que tengamos más cercano. Es indiferente
que lo acerquemos al límite frontal o al trasero.
Pantalla 5
Una vez detectado el límite aparecerá la pantalla “6”.
Pantalla 6
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Esta es la pantalla principal del sistema. Aparecen en ella todos los botones de
las diferentes funciones y nos da información constante de:
Tipo de grúa que usamos, en este caso SCORPIO 23´
Metros o Pies de longitud del Brazo, contando siempre como “0” el centro de
rotación del Brazo.
Posición del Sistema de Contrapeso Dinámico “CWE” expresado en tanto por
ciento.
Ángulo de inclinación del eje de Pan del Brazo, tomando como “0” el punto en el
que se puso en marcha la grúa o un punto diferente marcando la opción “Pan
Reset” de la pantalla “Settings”
Ángulo de inclinación del eje de Tilt del Brazo, tomando como “0” la horizontal
perfecta.
Altura de la base del Nivelador de cabeza respecto al centro de rotación del eje
de Tilt del Brazo.
Velocidad de movimiento del Brazo, siendo la más lenta “0” y la más
rápida”100”. Si bajamos de “5” aparece un mensaje que nos indica que la grúa
está funcionando a velocidad muy lenta(pantalla “7”), de manera que no nos
confunde con un no movimiento del Brazo.
Nivel de “Damping” de parada del movimiento del Brazo, siendo “0” un
“damping” muy duro y “100” un “damping” de parada muy blando. Este
“Damping” no afecta ni a la parada en los límites fijos, ni a la parada de los
límites programables.
Pantalla 7
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Desde la pantalla “6” podemos acceder al resto de pantallas que nos ofrecen
funciones especiales y configuración de los parámetros de trabajo.
B5.1.2 Herramientas “Settings”
Accionando el botón Settings de la pantalla principal aparece la pantalla de Settings
“8” donde están todas las herramientas de configuración del sistema.
Pantalla 8
Units: Accionando este botón seleccionamos la unidad de medida para toda la
información de longitudes que aparecen en la pantalla principal. Si en el interior
del corchete aparece [Meters] , todas las medidas estarán en metros, si aparece
[Feet] todas las medidas estarán en pies.
Pantalla 9
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Head Position: Accionando este botón seleccionamos la posición de la cabeza
remota en relación al Brazo de la grúa. Si aparece [Under Slung] significa que la
cabeza está por debajo del Brazo, si aparece [Over Slung] significa que la cabeza
está por encima del Brazo. Esta configuración afecta al nivel que describirá el
Nivelador de Cabeza (pantalla 9B).
Pantalla 9B
CWE ADJ: Accionando este botón accedemos a la pantalla de ajustes del
Sistema Dinámico de Contrapesos “10”.
Esta pantalla nos permite decidir si queremos o no tener activado el CWE y si
queremos añadir puntos para crear un movimiento del CWE con respecto a las
posiciones del Brazo Telescópico.
Además en esta pantalla tenemos información de los puntos que vamos
añadiendo con el botón “Add Point”, información de la longitud del Brazo e
información de la posición del CWE expresada en tanto por ciento.
Pantalla 10
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Enable: Si aparece [YES] el sistema entiende que queremos tener controlado el
CWE electrónicamente, si aparece [NO] el CWE no está controlado y por lo tanto
no podremos generar ningún movimiento. En este caso aparece la pantalla “11”.
Pantalla 11
Siempre que vayamos a programar un nuevo movimiento del CWE debemos
borrar el anterior accionando el botón “Reset Point”
Para introducir puntos, movemos el Brazo telescópico a su punto más cerrado y
movemos el CWE presionando el botón verde del Mando de Control, a la misma
vez que movemos el potenciómetro que acciona el Brazo telescópico, hasta
que tenemos un equilibrio perfecto de masas. Introducimos un primer punto
presionando el botón “Add Point” (pantalla 11B). Así sucesivamente hasta
completar todo el rango de movimiento del Brazo telescópico.
Pantalla 11B
Pantalla 11C
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La activación de esta función la hacemos desde la pantalla principal.
Con el Botón “BACK” volvemos a la pantalla de “Settings”.
Search Level: Accionando este botón decidimos si queremos que el Nivelador de
Cabeza busque el nivel de manera automática, apareciendo [Yes], o por el
contrario si queremos que el Nivelador no busque nivel automático y siga el nivel
que nosotros le marquemos manualmente, apareciendo [No]. Usaremos [NO] en el
caso de que queramos un Nivel diferente al Horizonte “0”, o en el caso de que el
Nivelador de Cabeza no haga correctamente el nivel de horizonte “0”. (pantalla 12)
Pantalla 12
Pan Reset: Reseteamos el “0” desde donde comenzamos a contar el ángulo de
giro del eje de Pan del Brazo. Presionando este botón aparecerá un “0” en el
contador de ángulo del Pan en la pantalla principal (pantalla 6).
AUX: Esta es una pantalla de verificación y ajustes del sistema. Para acceder a
ella se debe presionar este botón dos veces seguidas, en este caso aparece la
pantalla “13”
Pantalla 13
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Si presionamos el botón “Test AD” aparece la pantalla “14” donde podemos
verificar el funcionamiento de los conversores Analógico/Digital del sistema. Es
decir, podemos verificar si al mover cualquier potenciometro de la grúa, este es
leído por la electrónica, y de esta manera detectamos si existe un error en el
potenciometro o en otra parte del sistema.
Para facilitar su lectura, aperecen marcados los números que corresponden al
poteciometro de control del Brazo Telescópico “ARM”, al de control de velocidad
del movimiento del Brazo “ARM SPEED” y al de control del damping “DAMPING”.
Pantalla 14
Al presionar el botón “BUS CONNECTIONS” aparece la pantalla “15”que nos
indica que ejes tenemos conectados “Board” y que versión de software lleva cada
eje “Soft. Release”
Pantalla 15
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En la pantalla “COMMAND ADJUST” , pantalla 16, podemos ajustar la ventana de
acción del potenciómetro que acciona el Brazo Telescópico y podemos ajustar a “0”
una posible deriva del Brazo telescópico.
Pantalla 16
Zero Drift: El sistema tiene un ajuste de derivas del Brazo que se activa
automáticamente, pero si por cualquier interferencia con el potenciómetro del
mando detectamos una pequeña deriva en el movimiento del Brazo, podemos
ajustarla manualmente presionando este botón.
Window Adjust: En el caso en el que la respuesta del potenciómetro del mando
nos parezca lenta, o demasiado rápida, podemos reajusta la ventana de “0” del
potenciómetro presionando este botón. En ese caso aparecerá la pantalla “17” en
la que, presionando “+” aumentaremos la ventana, y presionando “-“
disminuiremos la ventana.
Cuando el ajuste esté correcto, presionamos “BACK” para volver a la pantalla
“AUX”.
Pantalla 17
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Encoders: Presionando este botón aparece la pantalla “18” donde verificamos que
los encoders que leen las posiciones de Tilt, Pan y Travelling de la grúa están
leyendo correctamente. Si los números que corresponden a cada uno de los
encoders no cambian de “0” significa que el sistema no está recibiendo señal del
encoder en cuestión.
Pantalla 18
Level Adjust: Presionando este botón accedemos a la pantalla “19”, la más
comprometida del sistema. Es por ello que debemos presionar tres veces
seguidas para poder acceder.
En esta pantalla vamos a poder hacer los ajustes de nivel del Nivelador de
Cabeza.
Pantalla 19
Si el Nivelador no está conectado, aparece la pantalla “19C” que nos indica que
existe un error de comunicación.
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Pantalla 19B
Pantalla 19C
Pantalla 19D
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B5.1.3 Limites “Limits”
Presionando este botón accedemos a la pantalla “20” donde podemos marcar un
límite electrónico al movimiento telescópico del Brazo.
Pantalla 20
Antes de crear un límite debemos accionar “Clear All” para que se borre cualquier
límite anterior. Colocamos el Brazo en la posición donde queremos fijar el primer
límite y presionamos “Set”, en ese momento aparece un primer corchete (pantalla
“21”). Seguidamente movemos el Brazo hacia el punto donde queramos fijar el
segundo límite y presionamos “Set” apareciendo en pantalla el segundo corchete, y
las opciones de borrar uno solo de los dos límites que hemos marcado (pantalla
“22”).
Pantalla 21
Pantalla 22
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Si una vez fijados los dos límites, queremos borrar uno de ellos, accionamos los
botones “Clear [ . “ si queremos borrar el límite más cercano a la cabeza del
Brazo, o “. ] Clear” si queremos borrar el límite más cercano al Centro de la grúa.
Seguidamente moveremos el Brazo hasta el nuevo límite y presionaremos “Set”.
Si uno de los límites no está accionado el sistema no detectará ningún límite y
tendremos todo el rango de movimiento del Brazo activado.
Al apagar el sistema, los límites se borran.
B5.1.4 Compensación de Arco “Arc Comp”
Esta función nos permite compensar, al mismo tiempo, el arco que se genera en
un movimiento de Tilt y de Pan del Brazo de la grúa. La compensación es
automática y actúa en cualquier posición del Brazo, permitiendo, a su vez, un
movimiento normal del Brazo. Al activar el Compesador de Arco aparece “[Yes]”
(pantalla 23) y el Brazo telescópico se mueve solo, corrigiendo el arco que genera
un movimiento de Tilt o de Pan. Los límites del compensador dependerán de la
longitud del Brazo en el caso de un movimiento de Tilt, y corregirán +-50º de Pan
partiendo de su punto “0”.
En caso de activar el Compensador de Arco, desaparecen las funciones del
Generador de Movimiento y de Límites Secuenciales.
Pantalla 23
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B5.1.5 Generador del Sistema Dinámico de Contrapesos “CWE Gen”
Si accionamos este botón aparece [Yes] (pantalla 24) y el Sistema Dinámico de
Contrapesos se moverá en relación al movimiento del Brazo telescópico siguiendo
los puntos marcados en el apartado de Ajuste del Sistema Dinámico de
Contrapesos “CWE ADJ” de la pantalla “Settings”.
Si el CWE no está activado (Enabled: [No] en la pantalla de CWE ADJ) esté botón
no aprecerá (pantalla 25)
Pantalla 24
Pantalla 25
B5.1.6 Generador de Movimiento “MOTION GENERATOR”
Esta función nos permite generar un movimiento automático del Brazo
dependiendo de la posición del Tilt o del Pan del Brazo.
Presionando este botón aparece la pantalla “26” donde podemos introducimos
los puntos y activamos la función.
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Pantalla 26
Para comenzar debemos primero elegir respecto que movimiento de Brazo vamos a
generar el movimiento telescópico Tilt o Pan y lo hacemos accionando el botón
donde aperece uno de ellos. El que aparece en pantalla será el que usemos como
referencia (pantalla 26 o pantalla 27)
Pantalla 26
Pantalla 27
Seguidamente presionamos el botón “Reset” para que borre cualquier punto
anterior y verificamos que aparezca un “0” al lado de la palabra “Points” (pantalla
26).
Para comenzar a insertar puntos movemos el Brazo de Tilt o de Pan, dependiendo
de lo que hayamos seleccionado, hasta la posición inicial del movimiento. Tenemos
que tener en cuenta que tanto en Tilt como en Pan el movimiento debe ser en una
sola dirección.
Cuando estemos en el punto inicial, movemos el Brazo telescópico hasta llegar al
punto deseado en esa posición de Tilt o Pan y presionamos “Insert” para introducir
el primer punto. Sabremos que el punto ha sido introducido por que aparece un “1”
después de la palabra “Points:” (pantalla 28).
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Pantalla 28
Volvemos a mover el brazo, buscamos el siguiente punto de posición del Brazo
telescópico y presionamos “Insert” apareciendo un “2” en la pantalla. Y así
sucesivamente hasta el final de nuestro recorrido. Cuantos más puntos
introduzcamos, más perfecto será el movimiento del Brazo telescópico. A
diferencia del movimiento angular del Brazo, el movimiento telescópico no tiene
el por que ser siempre en la misma dirección.
Una vez finalizada la introducción de puntos presionamos el botón “Activate” y
el sistema queda activado “[Yes]” (pantalla 29).
Pantalla 29
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Si activamos el sistema en un punto donde la posición telescópica del Brazo no
coincida con la posición angular del Brazo, según lo marcado, aparece la pantalla
“30” para avisarnos que el Brazo se mueve solo, a velocidad lenta hasta encontrar
la posición que lo relacione con la posición angular.
Pantalla 30
Una vez activado el Generador de Movimiento, el Brazo telescópico responderá
automáticamente al movimiento angular del Brazo.
Para desactivarlo, se presiona el botón “Activate” y aparece “[No]”. Si salimos
de la pantalla del Generador de Movimiento con este activado, se desactiva
automáticamente por motivos de seguridad.
B5.1.7 Límites Secuenciales “STOP SEQUENCE”
Esta función nos permite generar diferentes límites del movimiento del Brazo
Telescópico que accionaremos secuencialmente. Estos límites tendrán,
siempre, como límite inicial, la posición más corta del Brazo telescópico. Se
acciona presionando ese botón y aparece la pantalla “31”
Pantalla 31
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Para comenzar la programación de Límites Secuenciales, movemos el Brazo
telescópico a su posición más cerrada y presionamos el botón “Reset” verificando
que aparece un “0” después de la palabra “Points:”(pantalla 31). Movemos el Brazo
telescópico hasta el primer límite que queramos marcar y presionamos el botón
“Insert”, veremos como aparece un “1” en pantalla (pantalla 32), y así
sucesivamente con tantos límites necesitemos marcar.
Recordar que todos los límites se marcarán siguiendo la dirección de salida del
Brazo Telescópico. Nunca se debe volver a atrás para marcar un nuevo límite.
Pantalla 32
Una vez terminamos la programación, volvemos con el Brazo Telescópico a su
posición inicial (máximo cerrado) y presionamos el botón “Activate” viendo que
aparece “[Yes]” en pantalla, desaparece el botón “Insert” y aparece una palabra
“Point:” con un “1” al lado para indicarnos que aunque tengamos introducidos “x”
límites, en estos momentos tenemos activados el límite 1 (pantalla 33).
Pantalla 33
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Movemos el Brazo telescópico tantas veces como queramos entre el “0” y el límite
“1”. Cuando queramos activar el límite “2”, presionamos el botón verde que
tenemos en el Mando de Control y veremos como aparece un “2” después de la
palabra “Point”. Ahora tendremos posibilidad de movernos telescópicamente entre
el punto “0” y el límite “2” (pantalla 34)
Pantalla 34
Y así sucesivamente hasta terminar con el último límite introducido.
Si queremos volver a empezar con el límite “1”, movemos el Brazo Telescópico
hasta su posición más cerrada y presionamos el botón “Initial Stop”, de esta
manera le decimos al sistema que volvemos al límite “1” (pantalla 33).
Para desactivarlo, se presiona el botón “Activate” y aparece “[No]”. Si salimos de la
pantalla de Límites Secuenciales con este activado, se desactiva automáticamente
por motivos de seguridad.
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B5.2 Mando de control
Verde: Botón de
selección
Rojo: Paro de
emergencia
Potenciómetro (control
avance-retroceso grúa)
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Conector del control remoto
-NEUTRIK 7 pins male panel NC7 MD LX
Control de velocidad
1 Rojo
2 Negro
3 Azul
4 Amarillo
5 Marrón
6 Verde
7 Naranja
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B6-. Nivelador de Cabeza
La grúa SCORPIO 23´ incorpora un Nivelador de Cabeza que mantiene
siempre el horizonte real, o el deseado según se indique en la pantalla
“Settings” de la Caja Electrónica de Control.
Este Nivelador puede actuar en posición hacía abajo “Under slung” o en
posición hacía arriba “Over slung”. Para su correcto funcionamiento, esta
configuración se debe realizar en la pantalla “Settings” de la Caja Electrónica
de Control.
El Nivelador de Cabeza va sujeto al final del Brazo Telescópico por 6 tornillos,
3 a cada lado. Estos tornillos siempre deben estar colocados.
La plataforma de soporte del Nivelado de Cabeza esta sujeta al último tubo
telescópico por cuatro tornillos. Estos tornillos tienen una pequeña holgura para
permitir una pequeña corrección en el nivel horizontal del Nivelador de Cabeza.
Tercer tubo
Soporte Nivelador de
Cabeza
Tornillos
de sujeción
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Para invertir la posición del Nivelados de Cabeza, aflojar los 6 tornillos
sujetando el Nivelador con las manos, y volverlos a colocar con el Nivelador
invertido.
Para su funcionamiento, el cable de conexión con la Caja Electrónica tiene
que estar conectado, y los LED que aparecen en su parte trasera deben
estar verdes.
La máxima carga que se debe colocar en el Nivelador de Cabeza contando
con Cabeza Remota y Cámara es de 70 kg. en underslung y 30 kg. en
overslung.
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