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Table des matières
1 Introduction
1.1 Le contexte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1 L’INRIA et le projet IMARA . . . . . . . . . . . . .
1.1.2 Les véhicules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.3 Les capteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.4 Un logiciel pour tout assembler : Intempora RTMaps
1.2 La mission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Intérêt d’une telle plate-forme de simulation . . . . .
1.2.2 Le simulateur Pro-SiVIC . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3 Contenu de la mission . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2 Organisation technique et applications de la plate-forme de simulation
2.1 Des scripts Pro-SiVIC modulaires . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Des scripts élémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2 Des scripts scénarios assemblant les précédents . . . . . .
2.1.3 Ajout facile de nouveaux scénarios . . . . . . . . . . . . .
2.2 Une forte interchangeabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 SivicLow2High . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 SivicHigh2Low . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3 Des composants capteurs ayant la même forme que leurs
équivalents réels : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Une plate-forme opérationnelle malgré quelques problèmes résiduels
2.3.1 Des algorithmes testés et validés . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Une exploitation plus poussée de la simulation . . . . . .
2.3.3 Quelques problèmes résiduels . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Exploitation du simulateur pour améliorer des algorithmes de
contrôle
3.1 Le suivi de trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Le suivi monotrace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Présentation de l’algorithme . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2 Intérêt de l’algorithme et perspectives de réalisation . . .
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