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TA.BA_PREN2.F1201
Team 31
Management Summary
Die Ausgangslage dieser Arbeit bildet die Aufgabenstellung des Moduls
TA.BA_PREN1.H1101. Diese Arbeit stellt die Fortsetzung des Moduls dar. Es wird die
Realisation des „autonomen Schnelltransporters“, der auf einem vorgegebenen Parcours
einen Würfel aufhebt und ins Ziel befördert, aufgezeigt.
Neben der eigentlichen Umsetzung des Konzeptes aus PREN1 wird in dieser Arbeit auch
der Bezug zum evaluierten Zielmarkt der Industrieputzroboter beleuchtet. Es wurde
ersichtlich, dass mit der Marktanwendung die Marktführerschaft im Bereich der autonomen
Putzroboter angestrebt werden kann. Dies nicht zuletzt aufgrund der innovativen
Orientierung mittels Tiefenbild und der hohen Nachfrage nach effizienten
Reinigungslösungen.
Die Änderungen und Abweichungen zum Parcours-Roboter sind vor allem die Grösse und
die Würfelaufnahme. Während im Parcours noch auf einen Greifer gesetzt wird, muss das
marktfähige Fahrzeug mit Bürsten (Kehrmaschine) oder mit Scheuertellern und Sauger
(Scheuersaugmaschine) ausgestattet sein. Zudem kommt die Implementierung von drei
Reinigungsprogrammen, welche mit der 3D Raumerkennung einhergehen müssen.
Zum Softwareteil gehören die Module der Robotersteuerung und des Emulators. Dazu
gehört auch die Bewegungssteuerung mittels eines virtuellen Liniensensors, die
Verarbeitung des Tiefenbilds der Kinect und die Modellierung des kompletten Roboters in
einem Emulator zur Vereinfachung der Softwareentwicklung.
Die Elektronik des Roboters umfasst einerseits den Single-Board-Computer TS-7500 und
andererseits die Hauptplatine. Neben dem Eingangsteil mit Unterspannungsabschaltung und
dem DC-Motortreiber sind auch verschiedene Schnittstellen zum Anschluss von Servos und
Tastern vorhanden. Zu Überwachungszwecken sind ein RS232-Interface und ein ADC zur
Spannungs- und Strommessung eingebaut, um die Tiefentladung des Akkus zu verhindern.
Der mechanische Aufbau ist als zweirädriges Fahrzeug mit einer Kugelrolle als vorderer
Abstützung ausgeführt. Die beiden Räder kombinieren die Navigation als Panzersteuerung
mit dem eigentlichen Antrieb bei einer Maximalgeschwindigkeit von über 2m/s. Zur
Ergreifung des Würfels dient ein Zangengreifer an der Front des Roboters. Besonderes
Augenmerk wurde auch auf die Befestigung der Kinect-Kamera am hinteren Teil des
Fahrzeugs gelegt.
Gesamtdokumentation
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17.06.2012