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Pos : 2 /D okumentati on allgemein/Ei nband/Ei nband H andbuch - Fronts eite 2015 - mit Doc Variabl en (Standar d) @ 9\mod_1285229289866_0.doc x @ 64939 @ @ 1 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Handbuch 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit IDAdresswahlschalter 100 Mbit/s; digitale und analoge Signale Version 1.2.0 Pos : 3 /Alle Serien (Allgemeine M odul e)/Hinweise z ur Dokumentation/Impres sum für EtherCAT - allg. Angaben, Ansc hriften, T elefonnummer n und E-Mail-Adressen @ 8\mod_1278424780274_6.doc x @ 59198 @ @ 1 2 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter © 2015 by WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG Alle Rechte vorbehalten. Für EtherCAT gilt: EtherCAT is a registered trademark and patented technology, licensed by Beckhoff Automation GmbH, Germany. Für CANopen gilt: CANopen is a registered community trademark of CAN in Automation e. V. WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG Hansastraße 27 D-32423 Minden Tel.: Fax: +49 (0) 571/8 87 – 0 +49 (0) 571/8 87 – 1 69 E-Mail: [email protected] Web: http://www.wago.com Technischer Support Tel.: Fax: +49 (0) 571/8 87 – 5 55 +49 (0) 571/8 87 – 85 55 E-Mail: [email protected] Es wurden alle erdenklichen Maßnahmen getroffen, um die Richtigkeit und Vollständigkeit der vorliegenden Dokumentation zu gewährleisten. Da sich Fehler, trotz aller Sorgfalt, nie vollständig vermeiden lassen, sind wir für Hinweise und Anregungen jederzeit dankbar. E-Mail: [email protected] Wir weisen darauf hin, dass die im Handbuch verwendeten Soft- und HardwareBezeichnungen und Markennamen der jeweiligen Firmen im Allgemeinen einem Warenzeichenschutz, Markenzeichenschutz oder patentrechtlichem Schutz unterliegen. === Ende der Liste für T extmar ke Ei nband_vorne === Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Inhaltsverzeichnis 3 Pos : 5 /D okumentati on allgemein/Verzeic hnisse/Inhalts verz eichnis - Ü berschrift oG und Verzei chnis @ 3\mod_1219151230875_6.doc x @ 21061 @ @ 1 Inhaltsverzeichnis 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 Hinweise zu dieser Dokumentation ............................................................ 8 Gültigkeitsbereich ..................................................................................... 8 Urheberschutz ........................................................................................... 8 Symbole..................................................................................................... 9 Darstellung der Zahlensysteme ............................................................... 10 Schriftkonventionen ................................................................................ 10 2 Wichtige Erläuterungen ............................................................................ 11 2.1 Rechtliche Grundlagen ............................................................................ 11 2.1.1 Änderungsvorbehalt ........................................................................... 11 2.1.2 Personalqualifikation .......................................................................... 11 2.1.3 Bestimmungsgemäße Verwendung des WAGO-I/O-SYSTEMs 750 11 2.1.4 Technischer Zustand der Geräte ......................................................... 12 2.2 Sicherheitshinweise ................................................................................. 13 2.3 Spezielle Einsatzbestimmungen für ETHERNET-Geräte ...................... 15 3 Systembeschreibung .................................................................................. 16 3.1 Fertigungsnummer .................................................................................. 17 3.2 Komponenten-Update ............................................................................. 18 3.3 Lagerung, Kommissionierung und Transport ......................................... 19 3.4 Aufbaurichtlinien und Normen ............................................................... 20 3.5 Spannungsversorgung ............................................................................. 21 3.5.1 Potentialtrennung................................................................................ 21 3.5.2 Systemversorgung .............................................................................. 22 3.5.2.1 Anschluss ....................................................................................... 22 3.5.2.2 Auslegung ...................................................................................... 23 3.5.3 Feldversorgung ................................................................................... 25 3.5.3.1 Anschluss ....................................................................................... 25 3.5.3.2 Absicherung ................................................................................... 27 3.5.4 Versorgungsbeispiel ........................................................................... 31 3.5.5 Netzgeräte ........................................................................................... 33 3.6 Erdung ..................................................................................................... 34 3.6.1 Erdung der Tragschiene ...................................................................... 34 3.6.1.1 Rahmenaufbau ............................................................................... 34 3.6.1.2 Isolierter Aufbau ............................................................................ 34 3.6.2 Funktionserde ..................................................................................... 35 3.7 Schirmung ............................................................................................... 36 3.7.1 Allgemein ........................................................................................... 36 3.7.2 Busleitungen ....................................................................................... 36 3.7.3 Signalleitungen ................................................................................... 36 3.7.4 WAGO-Schirm-Anschlusssystem ...................................................... 37 4 Gerätebeschreibung ................................................................................... 39 4.1 Ansicht .................................................................................................... 40 4.2 Anschlüsse............................................................................................... 42 4.2.1 Geräteeinspeisung............................................................................... 42 4.2.2 Feldbusanschluss ................................................................................ 42 4.3 Anzeigeelemente ..................................................................................... 44 Handbuch Version 1.2.0 4 Inhaltsverzeichnis 4.4 4.4.1 4.4.2 4.5 4.5.1 4.5.2 4.5.3 4.5.4 4.5.5 4.5.6 4.5.7 4.5.8 4.5.9 4.6 4.7 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Bedienelemente ....................................................................................... 45 Service-Schnittstelle ........................................................................... 45 Adresswahlschalter ............................................................................. 46 Technische Daten .................................................................................... 47 Gerätedaten ......................................................................................... 47 Elektrische Sicherheit ......................................................................... 47 Schutzart ............................................................................................. 47 Versorgung ......................................................................................... 47 Kommunikation .................................................................................. 48 Zubehör............................................................................................... 48 Anschlusstechnik ................................................................................ 48 Klimatische Umgebungsbedingungen ................................................ 49 Mechanische Festigkeit ...................................................................... 49 Zulassungen............................................................................................. 50 Normen und Richtlinien .......................................................................... 51 5 Montieren.................................................................................................... 52 5.1 Einbaulage ............................................................................................... 52 5.2 Gesamtaufbau .......................................................................................... 52 5.3 Montage auf Tragschiene ........................................................................ 54 5.3.1 Tragschieneneigenschaften................................................................. 54 5.3.2 WAGO-Tragschienen ......................................................................... 55 5.4 Abstände .................................................................................................. 55 5.5 Montagereihenfolge ................................................................................ 56 5.6 Geräte einfügen und entfernen ................................................................ 57 5.6.1 Feldbuskoppler/-controller einfügen .................................................. 58 5.6.2 Feldbuskoppler/-controller entfernen ................................................. 58 5.6.3 Busklemme einfügen .......................................................................... 59 5.6.4 Busklemme entfernen ......................................................................... 60 6 6.1 6.2 6.3 Geräte anschließen ..................................................................................... 61 Datenkontakte/Klemmenbus ................................................................... 61 Leistungskontakte/Feldversorgung ......................................................... 62 Leiter an CAGE CLAMP® anschließen .................................................. 63 7 Funktionsbeschreibung ............................................................................. 64 7.1 Anlauf des Feldbuskopplers .................................................................... 64 7.2 Startverhalten .......................................................................................... 65 7.3 Prozessdatenaufbau ................................................................................. 66 7.3.1 Generelle Mechanismen bei EtherCAT zum Mappen von Prozessdaten ....................................................................................... 68 7.3.1.1 0x6000-Objekte ............................................................................. 70 7.3.1.2 0x7000-Objekte ............................................................................. 71 7.3.1.3 0xF100-Objekt ............................................................................... 72 7.3.1.4 0xF200-Objekt ............................................................................... 73 7.3.1.5 RxPDO- und TxPDO-Objekte ....................................................... 73 7.3.2 Alternatives PDO-Index-Assignment ................................................. 75 7.3.2.1 Beispiel (nach Modular-Device-Profile) ....................................... 76 7.3.2.2 Beispiel (Lineare PDO-Indizierung).............................................. 83 7.4 Objekt-Dictionary ................................................................................... 91 7.4.1 Aufbau „ModuleIdent“ ....................................................................... 91 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Inhaltsverzeichnis 5 7.4.2 Objekt 0x10F3 (Diagnosis-History) ................................................... 92 7.4.3 Objekte 0x1C32 und 0x1C33 ............................................................. 96 7.4.4 Objekte 0x2000 … 0x2009 ................................................................ 97 7.4.5 Objekte 0x2010 und 0x2011 .............................................................. 99 7.4.6 Objekt 0x2100 .................................................................................... 99 7.4.7 Objekt 0x2134 .................................................................................. 100 7.4.8 Objekte 0x9000 ... 0x93F0 ............................................................... 101 7.4.9 Objekt 0xF030 und 0xF050 .............................................................. 101 7.5 Datenaustausch ...................................................................................... 101 7.5.1 Anordnung der Prozessdaten im PAA/PAE ..................................... 102 7.5.2 Ermitteln der Prozessdatenanordnung durch den EtherCAT-Master104 7.5.3 Steuerung der Prozessabbilder ......................................................... 105 7.5.3.1 Feldbuskoppler-Steuerwort.......................................................... 106 7.5.3.2 Feldbuskoppler-Statuswort .......................................................... 107 7.5.3.3 Verhalten des Feldbuskopplers bei Zykluszeitüberschreitung .... 107 8 8.1 8.2 8.3 In Betrieb nehmen.................................................................................... 109 PC und Feldbusknoten anschließen ...................................................... 109 XML-File in den Master laden .............................................................. 109 Funktion des EtherCAT-Feldbusknotens testen ................................. 110 9 Diagnose .................................................................................................... 111 9.1 Feldbuskoppler-Diagnose ..................................................................... 111 9.1.1 LED-Signalisierung .......................................................................... 111 9.1.2 Feldbusstatus auswerten ................................................................... 111 9.1.3 Knotenstatus auswerten – I/O-LED (Blinkcode-Tabelle) ................ 112 9.2 Busklemmen-Diagnose ......................................................................... 119 9.2.1 Diagnose-Steuerwort ........................................................................ 119 9.2.2 Diagnose-Statuswort......................................................................... 120 9.3 Verhalten des Feldbuskopplers bei Betriebsstörungen ......................... 122 9.3.1 Spannungsausfall .............................................................................. 122 9.3.2 Feldbusausfall ................................................................................... 122 9.3.3 Klemmenbusfehler ........................................................................... 122 9.4 Verhalten bei weiteren Betriebsfehlern ................................................. 124 9.4.1 Konfigurationsfehler an einem Sync-Manager ................................ 124 9.4.2 Unterbrechung des zyklischen Prozessdatenaustausches ................. 127 9.4.3 Fehler bei CoE-Zugriffen ................................................................. 128 10 Feldbuskommunikation........................................................................... 129 10.1 EtherCAT ............................................................................................ 129 10.1.1 Allgemeines ...................................................................................... 129 10.1.2 Netzwerkaufbau ................................................................................ 130 10.1.2.1 Übertragungsmedium .................................................................. 130 10.1.2.2 Netzwerk-Topologie .................................................................... 130 10.1.2.3 Koppelmodule.............................................................................. 131 10.1.3 Netzwerkkommunikation ................................................................. 131 10.1.3.1 Kommunikationsprinzip .............................................................. 131 10.1.3.2 Adressierung ................................................................................ 131 10.1.3.3 Konfiguration ............................................................................... 132 10.1.3.4 EtherCAT-State-Machine (ESM) .............................................. 133 10.1.3.5 Synchronsierung durch verteilte Uhren ....................................... 136 Handbuch Version 1.2.0 6 Inhaltsverzeichnis 10.1.3.6 10.1.3.7 10.1.4 10.1.4.1 10.1.4.2 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Performance ................................................................................. 137 Diagnose ...................................................................................... 138 EtherCAT-Schnittstellen ................................................................ 139 Slave Information Interface (SII) ................................................. 139 CoE Interface (CAN application layer over EtherCAT) ........... 139 11 Busklemmen ............................................................................................. 143 11.1 Übersicht ............................................................................................... 143 11.2 Aufbau der Prozessdaten für EtherCAT ............................................. 144 11.2.1 Digitaleingangsklemmen .................................................................. 144 11.2.1.1 1-Kanal-Digitaleingangsklemmen mit Status .............................. 145 11.2.1.2 2-Kanal-Digitaleingangsklemmen ............................................... 145 11.2.1.3 2-Kanal-Digitaleingangsklemmen mit Diagnose ........................ 145 11.2.1.4 2-Kanal-Digitaleingangsklemmen mit Diagnose und Ausgangsdaten ............................................................................. 145 11.2.1.5 4-Kanal-Digitaleingangsklemmen ............................................... 146 11.2.1.6 8-Kanal-Digitaleingangsklemmen ............................................... 146 11.2.1.7 16-Kanal-Digitaleingangsklemmen ............................................. 146 11.2.2 Digitalausgangsklemmen ................................................................. 147 11.2.2.1 1-Kanal-Digitalausgangsklemmen mit Diagnose ........................ 147 11.2.2.2 2-Kanal-Digitalausgangsklemmen .............................................. 148 11.2.2.3 2-Kanal-Digitalausgangsklemmen mit Diagnose ........................ 148 11.2.2.4 4-Kanal-Digitalausgangsklemmen .............................................. 149 11.2.2.5 4-Kanal-Digitalausgangsklemmen mit Diagnose ........................ 149 11.2.2.6 8-Kanal-Digitalausgangsklemmen .............................................. 149 11.2.2.7 8-Kanal-Digitalausgangsklemmen mit Diagnose ........................ 150 11.2.2.8 16-Kanal-Digitalausgangsklemmen ............................................ 150 11.2.2.9 8-Kanal-Digitaleingangsklemmen/-ausgangsklemmen ............... 151 11.2.3 Analogeingangsklemmen ................................................................. 151 11.2.3.1 1-Kanal-Analogeingangsklemmen .............................................. 151 11.2.3.2 2-Kanal-Analogeingangsklemmen .............................................. 152 11.2.3.3 4-Kanal-Analogeingangsklemmen .............................................. 152 11.2.3.4 3-Phasen-Leistungsmessklemme ................................................. 153 11.2.3.5 8-Kanal-Analogeingangsklemmen .............................................. 154 11.2.4 Analogausgangsklemmen ................................................................. 155 11.2.4.1 2-Kanal-Analogausgangsklemmen .............................................. 155 11.2.4.2 4-Kanal-Analogausgangsklemmen .............................................. 155 11.2.4.3 8-Kanal-Analogausgangsklemmen .............................................. 155 11.2.5 Sonderklemmen ................................................................................ 156 11.2.5.1 Zählerklemmen ............................................................................ 156 11.2.5.2 Pulsweitenklemmen ..................................................................... 158 11.2.5.3 Serielle Schnittstellen mit alternativem Datenformat .................. 158 11.2.5.4 Serielle Schnittstellen mit Standard-Datenformat ....................... 159 11.2.5.5 Datenaustauschklemmen ............................................................. 159 11.2.5.6 SSI-Geber-Interface-Busklemmen .............................................. 159 11.2.5.7 Weg- und Winkelmessung ........................................................... 160 11.2.5.8 DC-Drive Controller .................................................................... 162 11.2.5.9 Steppercontroller.......................................................................... 163 11.2.5.10 RTC-Modul.................................................................................. 164 11.2.5.11 DALI/DSI-Masterklemme ........................................................... 164 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Inhaltsverzeichnis 7 11.2.5.12 DALI-Multi-Master-Klemme ...................................................... 165 11.2.5.13 LON®-FTT-Klemme.................................................................... 167 11.2.5.14 Funkreceiver EnOcean ................................................................. 167 11.2.5.15 MP-Bus-Masterklemme ............................................................... 167 11.2.5.16 Bluetooth® RF-Transceiver .......................................................... 168 11.2.5.17 Schwingstärke/Wälzlagerüberwachung VIB I/O ........................ 169 11.2.5.18 AS-Interface-Masterklemme ....................................................... 169 11.2.6 Systemklemmen ............................................................................... 170 11.2.6.1 Systemklemmen mit Diagnose .................................................... 170 11.2.6.2 Binäre Platzhalterklemmen .......................................................... 170 12 Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen ......................................... 172 12.1 Beispielhafter Aufbau der Kennzeichnung ........................................... 173 12.1.1 Kennzeichnung für Europa gemäß ATEX und IEC-Ex ................... 173 12.1.2 Kennzeichnung für Amerika gemäß NEC 500 ................................. 178 12.2 Errichtungsbestimmungen..................................................................... 179 12.2.1 Besondere Bedingungen für den sicheren Ex Betrieb (ATEX Zertifikat TÜV 14 ATEX 148929 X) ............................................................... 180 12.2.2 Besondere Bedingungen für den sicheren Ex Betrieb (ATEX Zertifikat TÜV 12 ATEX 106032 X) ............................................................... 181 12.2.3 Besondere Bedingungen für den sicheren Ex Betrieb (IEC-Ex Zertifikat IEC-Ex TUN 14.0035 X) ................................................. 182 12.2.4 Besondere Bedingungen für den sicheren Ex Betrieb (IEC-Ex Zertifikat IECEx TUN 12.0039 X) ................................................... 183 12.2.5 Besondere Bedingungen für den sicheren Betrieb nach ANSI/ISA 12.12.01 ............................................................................................ 184 13 Anhang ...................................................................................................... 185 13.1 EtherCat® Object Dictionary ................................................................. 185 13.2 AL-Status-Codes ................................................................................... 194 13.3 SDO-Abort-Codes ................................................................................. 195 13.4 EMCY Codes ........................................................................................ 196 Abbildungsverzeichnis ...................................................................................... 197 Tabellenverzeichnis ........................................................................................... 199 === Ende der Liste für T extmar ke Verzeic hnis_vor ne === Handbuch Version 1.2.0 8 Hinweise zu dieser Dokumentation WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Pos : 7 /Alle Serien (Allgemeine M odul e)/Übersc hriften für all e Serien/Hi nweis e zur D okumentati on/Hinweise z u dies er D okumentation - Ü berschrift 1 @ 4\mod_1237987661750_6.doc x @ 29027 @ 1 @ 1 1 Hinweise zu dieser Dokumentation Pos : 8 /Alle Serien (Allgemeine M odul e)/Hinweise z ur Dokumentation/Hi nweis e/Hi nweis : D okumentation aufbewahr en @ 4\mod_1237987339812_6.doc x @ 29024 @ @ 1 Hinweis Dokumentation aufbewahren! Diese Dokumentation ist Teil des Produkts. Bewahren Sie deshalb die Dokumentation während der gesamten Nutzungsdauer des Produkts auf. Geben Sie die Dokumentation an jeden nachfolgenden Benutzer des Produkts weiter. Stellen Sie darüber hinaus sicher, dass gegebenenfalls jede erhaltene Ergänzung in die Dokumentation mit aufgenommen wird. Pos : 9 /Alle Serien (Allgemeine M odul e)/Übersc hriften für all e Serien/Hi nweis e zur D okumentati on/Gültig keitsbereic h - Ü berschrift 2 @ 12\mod_1338912448776_6.doc x @ 96457 @ 2 @ 1 1.1 Gültigkeitsbereich Pos : 10 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Hi nweis e z ur D okumentati on/Gültigkeits bereic h/Gültig keits ber eich Dokumentation Koppl er/C ontroller 750- xxxx, ohne Vari antenangabe @ 14\mod_1358944039400_6.doc x @ 109361 @ @ 1 Die vorliegende Dokumentation gilt für den „Feldbuskoppler EtherCAT® mit IDAdresswahlschalter“ (750-354/000-001). Pos : 11 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Hi nweis e z ur D okumentati on/Hi nweise/Ac htung: Hinweis z ur D okumentati on Koppl er-/Controll er 750- xxxx @ 4\mod_1239095964296_6.doc x @ 30117 @ @ 1 Das Produkt „Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter“ (750354/000-001) darf nur nach Anweisungen dieser Betriebsanleitung und der Systembeschreibung zum WAGO-I/O-SYSTEM 750 installiert und betrieben werden. ACHTUNG Versorgungsauslegung des WAGO-I/O-SYSTEMs 750 beachten! Sie benötigen zusätzlich zu dieser Betriebsanleitung die Systembeschreibung zum WAGO-I/O-SYSTEM 750, die unter www.wago.com herunterzuladen ist. Dort erhalten Sie unter anderem wichtige Informationen zu Potentialtrennung, Systemversorgung und Einspeisungsvorschriften. Pos : 12.1 /All e Seri en ( Allgemei ne Module)/Hi nweis e zur D okumentati on/Urhebersc hutz ausführlich @ 4\mod_1235565145234_6.doc x @ 27690 @ 2 @ 1 1.2 Urheberschutz Diese Dokumentation, einschließlich aller darin befindlichen Abbildungen, ist urheberrechtlich geschützt. Jede Weiterverwendung dieser Dokumentation, die von den urheberrechtlichen Bestimmungen abweicht, ist nicht gestattet. Die Reproduktion, Übersetzung in andere Sprachen sowie die elektronische und fototechnische Archivierung und Veränderung bedarf der schriftlichen Genehmigung der WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG, Minden. Zuwiderhandlungen ziehen einen Schadenersatzanspruch nach sich. Pos : 12.2 /Dokumentation allgemei n/Glieder ungs elemente/---Seitenwechs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Hinweise zu dieser Dokumentation 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 9 Pos : 12.3 /All e Seri en ( Allgemei ne Module)/Ü bers chriften für alle Serien/Hinweis e z ur Dokumentation/Symbol e - Ü bersc hrift 2 @ 13\mod_1351068042408_6.doc x @ 105268 @ 2 @ 1 1.3 Symbole Pos : 12.4.1 /All e Serien ( Allgemei ne Module)/Wic htige Erläuterungen/Sicherheits- und sons tige Hinweis e/Gefahr/Gefahr: _War nung vor Personenschäden allgemei n_ - Erl äuter ung @ 13\mod_1343309450020_6.doc x @ 101017 @ @ 1 GEFAHR Warnung vor Personenschäden! Kennzeichnet eine unmittelbare Gefährdung mit hohem Risiko, die Tod oder schwere Körperverletzung zur Folge haben wird, wenn sie nicht vermieden wird. Pos : 12.4.2 /All e Serien ( Allgemei ne Module)/Wic htige Erläuterungen/Sicherheits- und sons tige Hinweis e/Gefahr/Gefahr: _War nung vor Personenschäden durc h elektrisc hen Strom_ - Erläuterung @ 13\mod_1343309694914_6.doc x @ 101032 @ @ 1 GEFAHR Warnung vor Personenschäden durch elektrischen Strom! Kennzeichnet eine unmittelbare Gefährdung mit hohem Risiko, die Tod oder schwere Körperverletzung zur Folge haben wird, wenn sie nicht vermieden wird. Pos : 12.4.3 /All e Serien ( Allgemei ne Module)/Wic htige Erläuterungen/Sicherheits- und sons tige Hinweis e/Warnung/Warnung: _Warnung vor Personensc häden allgemei n_ - Erläuterung @ 13\mod_1343309877041_6.doc x @ 101033 @ @ 1 WARNUNG Warnung vor Personenschäden! Kennzeichnet eine mögliche Gefährdung mit mittlerem Risiko, die Tod oder (schwere) Körperverletzung zur Folge haben kann, wenn sie nicht vermieden wird. Pos : 12.4.4 /All e Serien ( Allgemei ne Module)/Wic htige Erläuterungen/Sicherheits- und sons tige Hinweis e/Vorsic ht/Vorsicht: _War nung vor Pers onensc häden allgemein_ - Erläuterung @ 13\mod_1343310028762_6.doc x @ 101036 @ @ 1 VORSICHT Warnung vor Personenschäden! Kennzeichnet eine mögliche Gefährdung mit geringem Risiko, die leichte oder mittlere Körperverletzung zur Folge haben könnte, wenn sie nicht vermieden wird. Pos : 12.4.5 /All e Serien ( Allgemei ne Module)/Wic htige Erläuterungen/Sicherheits- und sons tige Hinweis e/Achtung/Achtung: _War nung vor Sac hsc häden allgemein_ - Erläuterung @ 13\mod_1343310134623_6.doc x @ 101039 @ @ 1 ACHTUNG Warnung vor Sachschäden! Kennzeichnet eine mögliche Gefährdung, die Sachschaden zur Folge haben könnte, wenn sie nicht vermieden wird. Pos : 12.4.6 /All e Serien ( Allgemei ne Module)/Wic htige Erläuterungen/Sicherheits- und sons tige Hinweis e/Achtung/Achtung: _War nung vor Sac hsc häden durc h elektr ostatis che Aufladung_ - Erläuterung @ 13\mod_1343310227702_6.doc x @ 101042 @ @ 1 ESD Warnung vor Sachschäden durch elektrostatische Aufladung! Kennzeichnet eine mögliche Gefährdung, die Sachschaden zur Folge haben könnte, wenn sie nicht vermieden wird. Pos : 12.4.7 /All e Serien ( Allgemei ne Module)/Wic htige Erläuterungen/Sicherheits- und sons tige Hinweis e/Hi nweis /Hinweis: _Wic htiger Hi nweis allgemein_ - Erläuterung @ 13\mod_1343310326906_6.doc x @ 101045 @ @ 1 Hinweis Wichtiger Hinweis! Kennzeichnet eine mögliche Fehlfunktion, die aber keinen Sachschaden zur Folge hat, wenn sie nicht vermieden wird. Pos : 12.4.8 /All e Serien ( Allgemei ne Module)/Wic htige Erläuterungen/Sicherheits- und sons tige Hinweis e/Infor mation/Infor mation: _Weiter e Infor mation allgemei n_ - Erl äuter ung @ 13\mod_1343310439814_6.doc x @ 101049 @ @ 1 Information Pos : 12.5 /Dokumentation allgemei n/Glieder ungs elemente/---Seitenwechs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 Weitere Information Weist auf weitere Informationen hin, die kein wesentlicher Bestandteil dieser Dokumentation sind (z. B. Internet). 10 Hinweise zu dieser Dokumentation WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Pos : 12.6 /All e Seri en ( Allgemei ne Module)/Hi nweis e zur D okumentati on/Zahlens ysteme @ 3\mod_1221059454015_6.doc x @ 21709 @ 2 @ 1 1.4 Darstellung der Zahlensysteme Tabelle 1: Darstellungen der Zahlensysteme Zahlensystem Dezimal Hexadezimal Binär Beispiel 100 0x64 '100' '0110.0100' Bemerkung Normale Schreibweise C-Notation In Hochkomma, Nibble durch Punkt getrennt Pos : 12.7 /All e Seri en ( Allgemei ne Module)/Hi nweis e zur D okumentati on/Sc hriftkonventi onen @ 3\mod_1221059521437_6.doc x @ 21712 @ 2 @ 1 1.5 Schriftkonventionen Tabelle 2: Schriftkonventionen Schriftart Bedeutung kursiv Namen von Pfaden und Dateien werden kursiv dargestellt z. B.: C:\Programme\WAGO Software Menüpunkte werden fett dargestellt z. B.: Menü Speichern Ein „Größer als“- Zeichen zwischen zwei Namen bedeutet die > Auswahl eines Menüpunktes aus einem Menü z. B.: Datei > Neu Eingabe Bezeichnungen von Eingabe- oder Auswahlfeldern werden fett dargestellt z. B.: Messbereichsanfang „Wert“ Eingabe- oder Auswahlwerte werden in Anführungszeichen dargestellt z. B.: Geben Sie unter Messbereichsanfang den Wert „4 mA“ ein. [Button] Schaltflächenbeschriftungen in Dialogen werden fett dargestellt und in eckige Klammern eingefasst z. B.: [Eingabe] Tastenbeschriftungen auf der Tastatur werden fett dargestellt und in [Taste] eckige Klammern eingefasst z. B.: [F5] Pos : 13 /D okumentation allgemei n/Glieder ungs elemente/---Seitenwechs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Wichtige Erläuterungen 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 11 Pos : 14 /All e Seri en (Allgemei ne Module)/Ü berschriften für alle Serien/Wichtige Erläuterungen/Wichtige Erläuter ungen - Übersc hrift 1 @ 4\mod_1241428899156_6.doc x @ 32169 @ 1 @ 1 2 Wichtige Erläuterungen Pos : 15.1 /All e Seri en ( Allgemei ne Dokumente) ( Allgemei ne Module)/Wic htige Erläuterungen/Wic htige Erläuterungen - Einl eitung @ 3\mod_1221059818031_6.doc x @ 21715 @ @ 1 Dieses Kapitel beinhaltet ausschließlich eine Zusammenfassung der wichtigsten Sicherheitsbestimmungen und Hinweise. Diese werden in den einzelnen Kapiteln wieder aufgenommen. Zum Schutz vor Personenschäden und zur Vorbeugung von Sachschäden an Geräten ist es notwendig, die Sicherheitsrichtlinien sorgfältig zu lesen und einzuhalten. Pos : 15.2 /All e Seri en ( Allgemei ne Module)/Ü bers chriften für alle Serien/Wichtige Erläuter ungenR ec htlic he Gr undlag en - Übersc hrift 2 @ 3\mod_1221060626343_6.doc x @ 21724 @ 2 @ 1 2.1 Rechtliche Grundlagen Pos : 15.3 /All e Seri en ( Allgemei ne Dokumente) ( Allgemei ne Module)/Wic htige Erläuterungen/Änderungs vor behalt - Ü bers chrift 3 und Inhalt @ 3\mod_1221060036484_6.doc x @ 21718 @ 3 @ 1 2.1.1 Änderungsvorbehalt Die WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG behält sich Änderungen, die dem technischen Fortschritt dienen, vor. Alle Rechte für den Fall der Patenterteilung oder des Gebrauchsmusterschutzes sind der WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG vorbehalten. Fremdprodukte werden stets ohne Vermerk auf Patentrechte genannt. Die Existenz solcher Rechte ist daher nicht auszuschließen. Pos : 15.4 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Wic htige Erläuterungen/Pers onalqualifi kationPers onalqualifi kation 750- xxxx - Ü bersc hrift 3 und Inhalt @ 3\mod_1224061208046_6.doc x @ 24061 @ 3 @ 1 2.1.2 Personalqualifikation Sämtliche Arbeitsschritte, die an den Geräten des WAGO-I/O-SYSTEMs 750 durchgeführt werden, dürfen nur von Elektrofachkräften mit ausreichenden Kenntnissen im Bereich der Automatisierungstechnik vorgenommen werden. Diese müssen mit den aktuellen Normen und Richtlinien für die Geräte und das Automatisierungsumfeld vertraut sein. Alle Eingriffe in die Steuerung sind stets von Fachkräften mit ausreichenden Kenntnissen in der SPS-Programmierung durchzuführen. Pos : 15.5 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Wic htige Erläuterungen/Bes timmungsgemäß e Verwendung Bes ti mmungsgemäße Verwendung 750-xxxx - Ü berschrift 3 und Inhal t @ 3\mod_1224064151234_6.doc x @ 24068 @ 3 @ 1 2.1.3 Bestimmungsgemäße Verwendung des WAGO-I/OSYSTEMs 750 Feldbuskoppler, Feldbuscontroller und Busklemmen des modularen WAGO-I/O-SYSTEMs 750 dienen dazu, digitale und analoge Signale von Sensoren aufzunehmen und an Aktoren auszugeben oder an übergeordnete Steuerungen weiterzuleiten. Mit den programmierbaren Feldbuscontrollern ist zudem eine (Vor-)Verarbeitung möglich. Die Geräte sind für ein Arbeitsumfeld entwickelt, welches der Schutzklasse IP20 genügt. Es besteht Fingerschutz und Schutz gegen feste Fremdkörper bis 12,5 mm, jedoch kein Schutz gegen Wasser. Der Betrieb der Geräte in nasser und staubiger Umgebung ist nicht gestattet, sofern nicht anders angegeben. Der Betrieb von Geräten des WAGO-I/O-SYSTEMs 750 im Wohnbereich ist ohne weitere Maßnahmen nur zulässig, wenn diese die Emissionsgrenzen (Störaussendungen) gemäß EN 61000-6-3 einhalten. Entsprechende Angaben finden Sie im Kapitel „Gerätebeschreibung“ > „Normen und Richtlinien“ im Handbuch zum eingesetzten Feldbuskoppler/-controller. Handbuch Version 1.2.0 12 Wichtige Erläuterungen WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Für den Betrieb des WAGO-I/O-SYSTEMs 750 in explosionsgefährdeten Bereichen ist ein entsprechender Gehäuseschutz gemäß der Richtlinie 94/9/EG erforderlich. Zusätzlich ist zu beachten, dass eine Baumusterprüfbescheinigung erwirkt werden muss, die den korrekten Einbau des Systems im Gehäuse bzw. Schaltschrank bestätigt. Pos : 15.6 /All e Seri en ( Allgemei ne Dokumente) ( Allgemei ne Module)/Wic htige Erläuterungen/T ec hnis cher Z ustand der Geräte - Übersc hrift 3 und Inhalt @ 3\mod_1221060446109_6.doc x @ 21721 @ 3 @ 1 2.1.4 Technischer Zustand der Geräte Die Geräte werden ab Werk für den jeweiligen Anwendungsfall mit einer festen Hard- und Software-Konfiguration ausgeliefert. Alle Veränderungen an der Hardoder Software sowie der nicht bestimmungsgemäße Gebrauch der Komponenten bewirken den Haftungsausschluss der WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG. Wünsche an eine abgewandelte bzw. neue Hard- oder Software-Konfiguration richten Sie bitte an die WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG. Pos : 15.7 /Dokumentation allgemei n/Glieder ungs elemente/---Seitenwechs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Wichtige Erläuterungen 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 13 Pos : 15.8 /All e Seri en ( Allgemei ne Module)/Ü bers chriften für alle Serien/Wichtige Erläuter ungenSic her hei tshi nweis e - Übersc hrift 2 @ 6\mod_1260180299987_6.doc x @ 46722 @ 2 @ 1 2.2 Sicherheitshinweise Pos : 15.9 /All e Seri en ( Allgemei ne Dokumente) ( Allgemei ne Module)/Wic htige Erläuterungen/Sicherheits hi nweis e/Einl eitung Sicherheits hinweis e H ardware @ 6\mod_1260180170493_6.doc x @ 46719 @ @ 1 Beim Einbauen des Gerätes in Ihre Anlage und während des Betriebes sind folgende Sicherheitshinweise zu beachten: Pos : 15.10.1 /Alle Serien (Allgemeine D okumente) (Allgemeine M odul e)/Wichtige Erläuter ungen/Sic herheits hinweise/Gefahr /Gefahr: Nicht an Geräten unter Spannung ar beiten! @ 6\mod_1260180365327_6.doc x @ 46726 @ @ 1 GEFAHR Nicht an Geräten unter Spannung arbeiten! Schalten Sie immer alle verwendeten Spannungsversorgungen für das Gerät ab, bevor Sie es montieren, Störungen beheben oder Wartungsarbeiten vornehmen. Pos : 15.10.2 /Serie 750 ( WAGO-I/O- SYST EM)/Wic htig e Erl äuter ung en/Sic her hei ts- und s onstige Hi nweise/Gefahr/Gefahr: Ei nbau 0750- xxxx nur i n Gehäus en, Sc hränken oder el ektrisc hen Betriebsräumen! @ 6\mod_1260180556692_6.doc x @ 46730 @ @ 1 GEFAHR Nur in Gehäusen, Schränken oder elektrischen Betriebsräumen einbauen! Das WAGO-I/O-SYSTEM 750 mit seinen Geräten ist ein offenes Betriebsmittel. Bauen Sie dieses ausschließlich in abschließbaren Gehäusen, Schränken oder in elektrischen Betriebsräumen auf. Ermöglichen Sie nur autorisiertem Fachpersonal den Zugang mittels Schlüssel oder Werkzeug. Pos : 15.10.3 /Alle Serien (Allgemeine D okumente) (Allgemeine M odul e)/Wichtige Erläuter ungen/Sic herheits hinweise/Gefahr /Gefahr: Unfall verhütungs vorsc hriften beachten! @ 6\mod_1260180657000_6.doc x @ 46734 @ @ 1 GEFAHR Unfallverhütungsvorschriften beachten! Beachten Sie bei Montage, Inbetriebnahme, Betrieb, Wartung und Störbehebung die für Ihre Maschine/Anlage zutreffenden Unfallverhütungsvorschriften wie beispielsweise die BGV A3 „Elektrische Anlagen und Betriebsmittel“. Pos : 15.10.4 /Alle Serien (Allgemeine D okumente) (Allgemeine M odul e)/Wichtige Erläuter ungen/Sic herheits hinweise/Gefahr /Gefahr: Auf normg erec hten Ansc hluss ac hten! @ 6\mod_1260180753479_6.doc x @ 46738 @ @ 1 GEFAHR Auf normgerechten Anschluss achten! Zur Vermeidung von Gefahren für das Personal und Störungen an Ihrer Anlage, verlegen Sie die Daten- und Versorgungsleitungen normgerecht und achten Sie auf die korrekte Anschlussbelegung. Beachten Sie die für Ihre Anwendung zutreffenden EMV-Richtlinien. Pos : 15.11.1 /Alle Serien (Allgemeine D okumente) (Allgemeine M odul e)/Wichtige Erläuter ungen/Sic herheits hinweise/Ac htung/Ac htung: Defekte oder besc hädigte Ger äte aus tausc hen! @ 6\mod_1260180857358_6.doc x @ 46742 @ @ 1 ACHTUNG Defekte oder beschädigte Geräte austauschen! Tauschen Sie defekte oder beschädigte Geräte (z. B. bei deformierten Kontakten) aus, da die Funktion der betroffenen Geräte langfristig nicht sichergestellt ist. Pos : 15.11.2 /Alle Serien (Allgemeine D okumente) (Allgemeine M odul e)/Wichtige Erläuter ungen/Sic herheits hinweise/Ac htung/Ac htung: Geräte vor kriec henden und is olier enden Stoffen schützen! @ 6\mod_1260181036216_6.doc x @ 46746 @ @ 1 ACHTUNG Geräte vor kriechenden und isolierenden Stoffen schützen! Die Geräte sind unbeständig gegen Stoffe, die kriechende und isolierende Eigenschaften besitzen, z. B. Aerosole, Silikone, Triglyceride (Bestandteil einiger Handcremes). Sollten Sie nicht ausschließen können, dass diese Stoffe im Umfeld der Geräte auftreten, bauen Sie die Geräte in ein Gehäuse ein, das resistent gegen oben genannte Stoffe ist. Verwenden Sie generell zur Handhabung der Geräte saubere Werkzeuge und Materialien. Pos : 15.11.3 /Alle Serien (Allgemeine D okumente) (Allgemeine M odul e)/Wichtige Erläuter ungen/Sic herheits hinweise/Ac htung/Ac htung: Rei nigung nur mit zul ässigen M aterialien! @ 6\mod_1260181203293_6.doc x @ 46750 @ @ 1 ACHTUNG Nur mit zulässigen Materialien reinigen! Reinigen Sie verschmutzte Kontakte mit ölfreier Druckluft oder mit Spiritus und einem Ledertuch. Pos : 15.11.4 /Alle Serien (Allgemeine D okumente) (Allgemeine M odul e)/Wichtige Erläuter ungen/Sic herheits hinweise/Ac htung/Ac htung: Kei n Kontakts pray verwenden! @ 6\mod_1260181290808_6.doc x @ 46754 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 14 Wichtige Erläuterungen ACHTUNG WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Kein Kontaktspray verwenden! Verwenden Sie kein Kontaktspray, da in Verbindung mit Verunreinigungen die Funktion der Kontaktstelle beeinträchtigt werden kann. Pos : 15.11.5 /Alle Serien (Allgemeine D okumente) (Allgemeine M odul e)/Wichtige Erläuter ungen/Sic herheits hinweise/Ac htung/Ac htung: Verpol ung ver mei den! @ 6\mod_1260184045744_6.doc x @ 46765 @ @ 1 ACHTUNG Verpolungen vermeiden! Vermeiden Sie die Verpolung der Daten- und Versorgungsleitungen, da dies zu Schäden an den Geräten führen kann. Pos : 15.11.6 /Alle Serien (Allgemeine D okumente) (Allgemeine M odul e)/Wichtige Erläuter ungen/Sic herheits hinweise/Ac htung/Ac htung: El ektr ostatisc he Entl adung vermeiden! @ 6\mod_1260181364729_6.doc x @ 46758 @ @ 1 ESD Elektrostatische Entladung vermeiden! In den Geräten sind elektronische Komponenten integriert, die Sie durch elektrostatische Entladung bei Berührung zerstören können. Beachten Sie die Sicherheitsmaßnahmen gegen elektrostatische Entladung gemäß DIN EN 61340-5-1/-3. Achten Sie beim Umgang mit den Geräten auf gute Erdung der Umgebung (Personen, Arbeitsplatz und Verpackung). Pos : 16 /D okumentation allgemei n/Glieder ungs elemente/---Seitenwechs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Wichtige Erläuterungen 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 15 Pos : 17 /All e Seri en (Allgemei ne Module)/Wic htige Erläuterungen/Spezi elle Einsatzbesti mmung en für ETH ERN ET-Ger äte @ 12\mod_1336642945500_6.doc x @ 94790 @ 2 @ 1 2.3 Spezielle Einsatzbestimmungen für ETHERNETGeräte Wo nicht speziell beschrieben, sind ETHERNET-Geräte für den Einsatz in lokalen Netzwerken bestimmt. Beachten Sie folgende Hinweise, wenn Sie ETHERNET-Geräte in Ihrer Anlage einsetzen: • Verbinden Sie Steuerungskomponenten und Steuerungsnetzwerke nicht mit einem offenen Netzwerk wie dem Internet oder einem Büronetzwerk. WAGO empfiehlt, Steuerungskomponenten und Steuerungsnetzwerke hinter einer Firewall anzubringen. • Beschränken Sie den physikalischen und elektronischen Zugang zu sämtlichen Automatisierungskomponenten auf einen autorisierten Personenkreis. • Ändern Sie vor der ersten Inbetriebnahme unbedingt die standardmäßig eingestellten Passwörter! Sie verringern so das Risiko, dass Unbefugte Zugriff auf Ihr System erhalten. • Ändern Sie regelmäßig die verwendeten Passwörter! Sie verringern so das Risiko, dass Unbefugte Zugriff auf Ihr System erhalten. • Ist ein Fernzugriff auf Steuerungskomponenten und Steuerungsnetzwerke erforderlich, sollte ein „Virtual Private Network“ (VPN) genutzt werden. • Führen Sie regelmäßig eine Bedrohungsanalyse durch. So können Sie prüfen, ob die getroffenen Maßnahmen Ihrem Schutzbedürfnis entsprechen. • Wenden Sie in der sicherheitsgerichteten Gestaltung Ihrer Anlage „Defensein-depth“-Mechanismen an, um den Zugriff und die Kontrolle auf individuelle Produkte und Netzwerke einzuschränken. Pos : 18 /D okumentation allgemei n/Glieder ungs elemente/---Seitenwechs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 16 Systembeschreibung WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Pos : 19.1 /All e Seri en ( Allgemei ne Module)/Ü bers chriften für alle Serien/Systembesc hrei bungSystembesc hrei bung - Ü bersc hrift 1 @ 3\mod_1231491805015_6.doc x @ 25848 @ 1 @ 1 3 Systembeschreibung Pos : 19.2 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Systembesc hrei bung/Ger ät und Sys tem/Systembesc hrei bung - Aufbau Fel dbus knoten @ 3\mod_1231492904937_6.doc x @ 25865 @ @ 1 Das WAGO-I/O-SYSTEM 750 ist ein modulares und feldbusunabhängiges Ein-/ Ausgabesystem (E/A-System). Der hier beschriebene Aufbau besteht aus einem Feldbuskoppler/-controller (1) und den angereihten Busklemmen (2) für beliebige Signalformen, die zusammen den Feldbusknoten bilden. Die Endklemme (3) schließt den Knoten ab und ist für den ordnungsgemäßen Betrieb des Feldbusknotens zwingend erforderlich. Abbildung 1: Feldbusknoten (Beispiel) Feldbuskoppler/-controller stehen für diverse Feldbussysteme zur Verfügung. Pos : 19.3 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Systembesc hrei bung/Ger ät und Sys tem/Systembesc hrei bung - Besc hrei bung Aufbau F eldbus knoten (EC O) @ 3\mod_1231493378437_6.doc x @ 25872 @ @ 1 Der ECO-Feldbuskoppler enthält ein Feldbus-Interface, eine Elektronik und eine Spannungsversorgung für das System. Das Feldbus-Interface bildet die physikalische Schnittstelle zum jeweiligen Feldbussystem. Die Elektronik verarbeitet die Daten der Busklemmen und stellt diese für die Feldbuskommunikation bereit. Pos : 19.4 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Systembesc hrei bung/Ger ät und Sys tem/Systembesc hrei bung - Kommuni kati on Kl emmenbus , LEDs , 3-Leitertec hni k @ 3\mod_1231493520906_6.doc x @ 25875 @ @ 1 An den Feldbuskoppler/-controller können Busklemmen für unterschiedliche digitale und analoge E/A-Signale sowie Sonderfunktionen angereiht werden. Die Kommunikation zwischen Feldbuskoppler/-controller und Busklemmen erfolgt über einen internen Klemmenbus (K-Bus). Die Komponenten des WAGO-I/O-SYSTEMs 750 besitzen eine übersichtliche Anschlussebene, Leuchtdioden für die Statusanzeige, einsteckbare Mini-WSBSchilder und Gruppenbeschriftungsschilder für die Beschriftung. Die 1-, 2- oder 3-Leitertechnik erlaubt eine direkte Sensor- bzw. Aktorverdrahtung. Pos : 19.5 /Dokumentation allgemei n/Glieder ungs elemente/---Seitenwechs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Systembeschreibung 17 Pos : 19.6 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Systembesc hrei bung/Ger ät und Sys tem/Fertig ungs nummer @ 3\mod_1225444612218_6.doc x @ 24887 @ 2 @ 1 3.1 Fertigungsnummer Die Fertigungsnummer gibt den Auslieferungszustand direkt nach der Herstellung an. Diese Nummer ist Teil der seitlichen Bedruckung jeder Komponente. Zusätzlich wird die Fertigungsnummer auf die Abdeckklappe der Konfigurationsund Programmierschnittstelle des Feldbuskopplers/-controllers gedruckt, damit sie auch im eingebauten Zustand abgelesen werden kann. Abbildung 2: Beispiel einer seitlichen Gehäusebedruckung 01 03 Fertigungsnummer 01 02 03 Kalender- Jahr Software- Hardware- Firmwarewoche Version Version LoaderVersion Abbildung 3: Beispiel einer Fertigungsnummer - 060606 Interne Nummer Die Fertigungsnummer setzt sich zusammen aus Herstellungswoche und -jahr, Software-Version (optional), Hardware-Version, Firmware-Loader-Version (optional) und weiteren internen Informationen der WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG. Pos : 19.7 /Dokumentation allgemei n/Glieder ungs elemente/---Seitenwechs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 18 Systembeschreibung WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Pos : 19.8 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Systembesc hrei bung/Ger ät und Sys tem/Komponenten-Update-M atri x @ 3\mod_1231757422359_6.doc x @ 25926 @ 2 @ 1 3.2 Komponenten-Update Für den Fall des Updates einer Komponente enthält die seitliche Bedruckung jeder Komponente eine vorbereitete Matrix. Diese Matrix stellt für insgesamt drei Updates Spalten zum Eintrag der aktuellen Update-Daten zur Verfügung, wie Betriebsauftrags (BA) -Nummer (NO; ab KW 13/2004), Update-Datum (DS), Software-Version (SW, optional), HardwareVersion (HW) und die Firmware-Loader-Version (FWL, optional). Aktuelle Versionsangabe für NO Update-Datum DS Software-Version SW Hardware-Version HW Firmware-Loader-Version FWL BA-Nummer 1. Update 2. Update 3. Update ab KW 13/2004 nur Feldbuskoppler/ -controller Ist das Update einer Komponente erfolgt, werden die aktuellen Versionsangaben in die Spalten der Matrix eingetragen. Zusätzlich wird bei dem Update eines Feldbuskopplers/-controllers auch die Abdeckklappe der Konfigurationsschnittstelle mit der aktuellen Fertigungs- und Betriebsauftragsnummer bedruckt. Die ursprünglichen Fertigungsangaben auf dem Gehäuse der Komponente bleiben dabei erhalten. Pos : 19.9 /Dokumentation allgemei n/Glieder ungs elemente/---Seitenwechs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Systembeschreibung 19 Pos : 19.10 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Systembesc hrei bung/Gerät und System/Lagerung, Kommissi onierung und Tr ansport @ 3\mod_1225446600609_6.doc x @ 24895 @ 2 @ 1 3.3 Lagerung, Kommissionierung und Transport Die Komponenten sind möglichst in der Originalverpackung zu lagern. Ebenso bietet die Originalverpackung beim Transport den optimalen Schutz. Beim Kommissionieren, Ein- und Auspacken dürfen die Kontakte nicht verschmutzt oder beschädigt werden. Die Komponenten müssen unter Beachtung der ESD-Hinweise in geeigneten Behältern/Verpackungen gelagert und transportiert werden. Pos : 19.11 /D okumentati on allgemei n/Gli ederungsel emente/---Seitenwec hs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 20 Systembeschreibung WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Pos : 19.12 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Systembesc hrei bung/Gerät und System/Aufbaurichtli nien und N or men @ 3\mod_1231311929250_6.doc x @ 25818 @ 2 @ 1 3.4 Aufbaurichtlinien und Normen DIN 60204 Elektrische Ausrüstung von Maschinen DIN EN 50178 Ausrüstung von Starkstromanlagen mit elektronischen Betriebsmitteln (Ersatz für VDE 0160) EN 60439 Niederspannungs-Schaltgerätekombinationen Pos : 19.13 /D okumentati on allgemei n/Gli ederungsel emente/---Seitenwec hs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Systembeschreibung 21 Pos : 19.14.1 /Serie 750 ( WAGO-I/O- SYST EM)/Sys tembesc hrei bung/Vers orgung/Spannungsvers orgung - Ü berschrift 2 @ 3\mod_1232950078953_6.doc x @ 26679 @ 2 @ 1 3.5 Spannungsversorgung Pos : 19.14.2 /Serie 750 ( WAGO-I/O- SYST EM)/Sys tembesc hrei bung/Vers orgung/Potenti altrennung @ 3\mod_1232950094125_6.doc x @ 26731 @ 3 @ 1 3.5.1 Potentialtrennung Innerhalb des Feldbusknotens bestehen drei galvanisch getrennte Potentialgruppen: • galvanisch getrenntes Feldbus-Interface • Elektronik des Feldbuskopplers/-controllers und der Busklemmen (Klemmenbus) • Alle Busklemmen besitzen eine galvanische Trennung zwischen der Systemelektronik (Klemmenbus, Logik) und der feldseitigen Elektronik. Bei einigen digitalen und analogen Eingangsklemmen ist diese Trennung kanalweise aufgebaut, siehe Katalog. Pos : 19.14.3 /Serie 750 ( WAGO-I/O- SYST EM)/Sys tembesc hrei bung/Vers orgung/Potenti altrennung - Bil d (EC O - neues Gehäuse) @ 8\mod_1279100282541_6.doc x @ 59909 @ @ 1 Abbildung 4: Potentialtrennung (Beispiel) Pos : 19.14.4 /D okumentati on allgemein/Gli ederungsel emente/---Seitenwec hs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 22 Systembeschreibung WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Pos : 19.14.5 /Serie 750 ( WAGO-I/O- SYST EM)/Sys tembesc hrei bung/Vers orgung/Systemversorgung - Ü bersc hrift 3 @ 3\mod_1232950096265_6.doc x @ 26747 @ 3 @ 1 3.5.2 Systemversorgung Pos : 19.14.6 /Serie 750 ( WAGO-I/O- SYST EM)/Sys tembesc hrei bung/Vers orgung/Systemversorgung - Ans chl uss @ 3\mod_1232950096796_6.doc x @ 26751 @ 4 @ 1 3.5.2.1 Anschluss Das WAGO-I/O-SYSTEM 750 benötigt als Systemversorgung eine 24VGleichspannung. Die Einspeisung erfolgt über den Feldbuskoppler/-controller und bei Bedarf zusätzlich über Potentialeinspeiseklemmen mit Busnetzteil, Bestellnr. 750-613. Die Einspeisung ist gegen Verpolung geschützt. Hinweis Keine unzulässige Spannung/Frequenz aufschalten! Schalten Sie keine unzulässigen Spannungs- oder Frequenzwerte auf. Dieses kann zur Zerstörung der Baugruppe führen. Pos : 19.14.7 /Serie 750 ( WAGO-I/O- SYST EM)/Sys tembesc hrei bung/Vers orgung/Systemversorgung - Ans chl uss - Sys temvers orgung Bild ( ECO - neues Gehäus e) @ 8\mod_1279034470254_6.doc x @ 59849 @ @ 1 Abbildung 5: Systemversorgung Pos : 19.14.8 /Serie 750 ( WAGO-I/O- SYST EM)/Sys tembesc hrei bung/Vers orgung/Systemversorgung - Ans chl uss - Di e eing espeiste 24 V-Gleic hs pannung versorgt... @ 3\mod_1232950097328_6.doc x @ 26755 @ @ 1 Die eingespeiste 24V-Gleichspannung versorgt alle systeminternen Bausteine, z. B. die Elektronik des Feldbuskopplers/-controllers, das Feldbus-Interface und die Busklemmen über den Klemmenbus (5V-Systemspannung). Die 5VSystemspannung ist mit der 24V-Systemversorgung galvanisch verbunden. Pos : 19.14.9 /Serie 750 ( WAGO-I/O- SYST EM)/Sys tembesc hrei bung/Vers orgung/Systemversorgung - Ans chl uss - Sys tems pannung Bild ( ECO - neues Gehäuse) @ 8\mod_1279034845493_6.doc x @ 59855 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Systembeschreibung 23 Abbildung 6: Systemspannung (Beispiel) Pos : 19.14.10 /Seri e 750 ( WAGO-I/O-SYSTEM)/Systembes chr eibung/Versorgung/Systemvers orgung - Ansc hlus s - Hi nweis : Gl eichz. R üc ks etzen aller Vers orgungsmodul e @ 3\mod_1232950097906_6.doc x @ 26759 @ @ 1 Hinweis Rücksetzen des Systems nur gleichzeitig bei allen Versorgungsmodulen! Führen Sie das Rücksetzen des Systems durch gleichzeitiges Aus- und Wiedereinschalten der Systemversorgung gleichzeitig an allen Versorgungsmodulen (Feldbuskoppler/-controller und Potentialeinspeiseklemme mit Busnetzteil) durch. Pos : 19.14.11 /Seri e 750 ( WAGO-I/O-SYSTEM)/Systembes chr eibung/Versorgung/Systemvers orgung - Ausl egung @ 3\mod_1232950104812_6.doc x @ 26779 @ 4 @ 1 3.5.2.2 Auslegung Hinweis Empfehlung Eine stabile Netzversorgung kann nicht immer und überall vorausgesetzt werden. Sie sollten daher geregelte Netzteile verwenden, um die Qualität der Versorgungsspannung zu gewährleisten. Die Versorgungskapazität der Feldbuskoppler/-controller bzw. der Potentialeinspeiseklemme mit Busnetzteil kann den technischen Daten der Komponenten entnommen werden. Tabelle 3: Auslegung Interne Stromaufnahme *) Summenstrom für Busklemmen *) *) Pos : 19.14.12 /D okumentation allgemein/Gliederungselemente/---Sei tenwechsel--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 Stromaufnahme über Systemspannung (5 V für Elektronik der Busklemmen und Feldbuskoppler/-controller). Verfügbarer Strom für die Busklemmen. Wird vom Busnetzteil bereitgestellt. Siehe Feldbuskoppler/-controller und Potentialeinspeiseklemme mit Busnetzteil vgl. aktuellen Katalog, Handbücher, Internet 24 Systembeschreibung WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Pos : 19.14.13 /Seri e 750 ( WAGO-I/O-SYSTEM)/Systembes chr eibung/Versorgung/Beis piel: @ 3\mod_1232630417843_6.doc x @ 26603 @ @ 1 Beispiel: Pos : 19.14.14 /Seri e 750 ( WAGO-I/O-SYSTEM)/Systembes chr eibung/Versorgung/Systemvers orgung - Ausl egung - Beispi el 1 (neues Gehäus e) @ 8\mod_1279035265655_6.doc x @ 59858 @ @ 1 Berechnung Stromaufnahme an einem Beispielkoppler Interne Stromaufnahme Summenstrom für Busklemmen Summe I(5 V) ges 300 mA bei 5 V 700 mA bei 5 V 1000 mA bei 5V Pos : 19.14.15 /Seri e 750 ( WAGO-I/O-SYSTEM)/Systembes chr eibung/Versorgung/Systemvers orgung - Ausl egung - Inter ne Stromaufnahme/Summenstr om @ 3\mod_1232950111375_6.doc x @ 26815 @ @ 1 Für jede Busklemme ist die interne Stromaufnahme in den technischen Daten der Busklemme angegeben. Um den Gesamtbedarf zu ermitteln, werden die Werte aller Busklemmen im Knoten summiert. Hinweis Summenstrom für Busklemmen beachten, evtl. Potential neu einspeisen! Sobald die Summe der internen Stromaufnahmen der Busklemmen den Summenstrom für Busklemmen übersteigt, müssen Sie eine Potentialeinspeiseklemme mit Busnetzteil setzen. Platzieren Sie diese vor die Position, an der der zulässige Summenstrom überschritten würde. Pos : 19.14.16 /Seri e 750 ( WAGO-I/O-SYSTEM)/Systembes chr eibung/Versorgung/Beis piel: @ 3\mod_1232630417843_6.doc x @ 26603 @ @ 1 Beispiel: Pos : 19.14.17 /Seri e 750 ( WAGO-I/O-SYSTEM)/Systembes chr eibung/Versorgung/Systemvers orgung - Ausl egung - Beispi el 2 (neues Gehäus e) @ 8\mod_1279035418672_6.doc x @ 59861 @ @ 1 Berechnung Summenstrom an einem Beispielkoppler In diesem Beispiel soll ein Beispielkoppler in einem Knoten mit folgenden Busklemmen eingesetzt werden: 10 Relaisklemmen (750-517) und 20 Digitaleingangsklemmen (750-405) Interne Stromaufnahme Summe 10 * 90 mA = 900 mA 20 * 2 mA = 40 mA 940 mA Der Beispielkoppler kann in diesem Beispiel 700 mA für die Busklemmen bereitstellen (siehe „Summenstrom für Busklemmen“ im Datenblatt). Folglich muss eine Potentialeinspeiseklemme mit Busnetzteil (750-613), z. B. in der Mitte des Knotens, vorgesehen werden. Pos : 19.14.18 /Seri e 750 ( WAGO-I/O-SYSTEM)/Systembes chr eibung/Versorgung/Systemvers orgung - Ausl egung - Berec hnung Ei ngangsstrom @ 3\mod_1232950109984_6.doc x @ 26807 @ @ 1 Hinweis Empfehlung Sie können mit der WAGO-ProServe®-Software smartDESIGNER den Aufbau eines Feldbusknotens konfigurieren. Über die integrierte Plausibilitätsprüfung können Sie die Konfiguration überprüfen. Der maximale Eingangsstrom der 24V-Systemversorgung beträgt je Einspeisestelle 500 mA. Die genaue Stromaufnahme (I(V)) kann mit folgenden Formeln ermittelt werden: Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Systembeschreibung 25 Feldbuskoppler oder -controller I(5 V) ges. = Summe aller Stromaufnahmen der angereihten Busklemmen + interne Stromaufnahme des Feldbuskopplers/-controllers Potentialeinspeiseklemme I(5 V) ges. = Summe aller Stromaufnahmen der angereihten Busklemmen an der Potentialeinspeiseklemme Eingangsstrom I(24 V) = 5V I(5 V) ges. * 24 V η Pos : 19.14.19 /Seri e 750 ( WAGO-I/O-SYSTEM)/Systembes chr eibung/Versorgung/Systemvers orgung - Ausl egung - n=N etzteil wir kungsgrad bei N ennlast 24 V (allgemein) @ 8\mod_1279035664863_6.doc x @ 59864 @ @ 1 η = Netzteilwirkungsgrad bei Nennlast 24 V Pos : 19.14.20 /Seri e 750 ( WAGO-I/O-SYSTEM)/Systembes chr eibung/Versorgung/Systemvers orgung - Ausl egung - Hi nweis: Bei Test der Str omaufnahme Ausg äng e akti vi eren @ 3\mod_1232950110750_6.doc x @ 26811 @ @ 1 Hinweis Bei Test der Stromaufnahme alle Ausgänge aktivieren! Übersteigt die Stromaufnahme einer Einspeisestelle für die 24V-Systemversorgung 500 mA, kann die Ursache ein falsch ausgelegter Knoten oder ein Defekt sein. Sie müssen bei dem Test alle Ausgänge aktivieren. Pos : 19.14.21 /Seri e 750 ( WAGO-I/O-SYSTEM)/Systembes chr eibung/Versorgung/F eldversorgung - Ü bersc hrift 3 @ 3\mod_1232950080953_6.doc x @ 26687 @ 3 @ 1 3.5.3 Feldversorgung Pos : 19.14.22 /Seri e 750 ( WAGO-I/O-SYSTEM)/Systembes chr eibung/Versorgung/F eldversorgung - Ans chl uss @ 3\mod_1232950082031_6.doc x @ 26695 @ 4 @ 1 3.5.3.1 Anschluss Sensoren und Aktoren können direkt in 1- bis 4-Leiteranschlusstechnik an den jeweiligen Kanal der Busklemmen angeschlossen werden. Die Versorgung der Sensoren und Aktoren übernimmt die Busklemme. Die Ein- und Ausgangstreiber einiger Busklemmen benötigen die feldseitige Versorgungsspannung. Pos : 19.14.23 /Seri e 750 ( WAGO-I/O-SYSTEM)/Systembes chr eibung/Versorgung/F eldversorgung - Ans chl uss - Ei nspeis ung fel dsei tig (ECO) @ 3\mod_1232950087031_6.doc x @ 26707 @ @ 1 Die feldseitige Versorgungsspannung wird mit Potentialeinspeiseklemme eingespeist. In diesem Fall handelt es sich um eine passive Einspeisung ohne Schutzeinrichtung. Es stehen Einspeiseklemmen für unterschiedliche Potentiale, z. B. DC 24 V oder AC 230 V, zur Verfügung. Pos : 19.14.24 /Seri e 750 ( WAGO-I/O-SYSTEM)/Systembes chr eibung/Versorgung/F eldversorgung - Ans chl uss - Potentialgruppen mit Eins peisekl emme @ 3\mod_1232950090437_6.doc x @ 26719 @ @ 1 Zur Einspeisung anderer Feldpotentiale (DC 24 V, AC/DC 0 … 230 V, AC 120 V, AC 230 V) stehen Potentialeinspeiseklemmen mit oder ohne Sicherungshalter und Diagnosemöglichkeit zur Verfügung. Mit Hilfe der Potentialeinspeiseklemmen können außerdem unterschiedliche Potentialgruppen aufgebaut werden. Die Anschlüsse sind paarweise mit einem Leistungskontakt verbunden. Pos : 19.14.25 /Seri e 750 ( WAGO-I/O-SYSTEM)/Systembes chr eibung/Versorgung/F eldversorgung - Ans chl uss - Bild: F el dvers orgung (ECO - neues Gehäus e) @ 8\mod_1279108326944_6.doc x @ 59936 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 26 Systembeschreibung WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Abbildung 7: Feldversorgung (Sensor/Aktor) für ECO-Feldbuskoppler Pos : 19.14.26 /Seri e 750 ( WAGO-I/O-SYSTEM)/Systembes chr eibung/Versorgung/F eldversorgung - Leg ende z u Abbildung "F el dvers orgung (Sens or/F eldvers orgung - Legende z u Abbildung "Fel dversorgung (Sensor/Aktor) für EC O-Fel dbus koppl er" @ 16\mod_1375863635083_6.doc x @ 128111 @ @ 1 Tabelle 4: Legende zur Abbildung „Feldversorgung (Sensor/Aktor) für ECO-Feldbuskoppler” Feldversorgung 1 24 V (-15 % / +20 %) 2 0V 3 Optionales Erdpotential Leistungskontakte 4 Potentialverteilung zu benachbarten Busklemmen Pos : 19.14.27 /Seri e 750 ( WAGO-I/O-SYSTEM)/Systembes chr eibung/Versorgung/F eldversorgung - Ans chl uss - Hinweis: Ausnahme Fel dvers orgung an Bus klemmen (EC O) @ 3\mod_1232950089890_6.doc x @ 26715 @ @ 1 Hinweis Anlegen der Feldversorgung in Ausnahmefällen direkt an Busklemmen In Ausnahmefällen kann die 24-V-Feldversorgung auch direkt an eine Busklemme angeschlossen werden, wenn die entsprechenden Klemmstellen nicht für die Peripheriegeräteversorgung benötigt werden. Die Klemmstellen benötigen in diesem Fall die Verbindung zu den Leistungskontakten. Pos : 19.14.28 /Seri e 750 ( WAGO-I/O-SYSTEM)/Systembes chr eibung/Versorgung/F eldversorgung - Ans chl uss - Weiterl eitung Vers orgungsspg., Strombel astung 10 A, neue Eins peisekl emme @ 8\mod_1279805441785_6.doc x @ 60843 @ @ 1 Die Weiterleitung der Versorgungsspannung für die Feldseite erfolgt über die Leistungskontakte. Das geschieht automatisch durch Anrasten der jeweiligen Busklemme. Die Strombelastung der Leistungskontakte darf 10 A nicht dauerhaft überschreiten. Durch Setzen einer zusätzlichen Einspeiseklemme wird die über die Leistungskontakte geführte Feldversorgung unterbrochen. Ab dort erfolgt eine neue Einspeisung, die auch einen Potentialwechsel beinhalten kann. Pos : 19.14.29 /Seri e 750 ( WAGO-I/O-SYSTEM)/Systembes chr eibung/Versorgung/F eldversorgung - Ans chl uss - 2 Hi nweise: Potential neu ei ns peis en + Dis tanz kl emme @ 3\mod_1232950091343_6.doc x @ 26723 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Systembeschreibung Hinweis Potential bei Unterbrechung der Leistungskontakte neu einspeisen! Einige Busklemmen besitzen keine oder nur einzelne Leistungskontakte (abhängig von der E/A-Funktion). Dadurch wird die Weitergabe des entsprechenden Potentials unterbrochen. Wenn bei nachfolgenden Busklemmen eine Feldversorgung über die Leistungskontakte erforderlich ist, müssen Sie eine Potentialeinspeiseklemme einsetzen. Beachten Sie die Datenblätter der einzelnen Busklemmen. Hinweis Bei unterschiedlichen Potentialgruppen Distanzklemme verwenden! Bei einem Knotenaufbau mit verschiedenen Potentialgruppen, z. B. der Wechsel von DC 24 V auf AC 230 V, sollten Sie eine Distanzklemme einsetzen. Die optische Trennung der Potentiale mahnt zur Vorsicht bei Verdrahtungs- und Wartungsarbeiten. Somit können Sie die Folgen von Verdrahtungsfehlern vermeiden. 27 Pos : 19.14.30 /Seri e 750 ( WAGO-I/O-SYSTEM)/Systembes chr eibung/Versorgung/F eldversorgung - Absic herung @ 3\mod_1232950081500_6.doc x @ 26691 @ 4 @ 1 3.5.3.2 Absicherung Die interne Absicherung der Feldversorgung ist für verschiedene Feldspannungen über entsprechende Potentialeinspeiseklemmen möglich. Tabelle 5: Potentialeinspeiseklemmen Bestellnummer 750-601 750-609 750-615 750-617 750-610 750-611 750-606 750-625/000-001 Handbuch Version 1.2.0 Feldspannung 24 V DC, Einspeisung/Sicherung 230 V AC, Einspeisung/Sicherung 120 V AC, Einspeisung/Sicherung 24 V AC, Einspeisung/Sicherung 24 V DC, Einspeisung/Sicherung/Diagnose 230 V AC, Einspeisung/Sicherung/Diagnose Potentialeinspeisung DC 24 V, 1,0 A, Ex i Potentialeinspeisung DC 24 V, 1,0 A, Ex i (ohne Diagnose) 28 Systembeschreibung WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Abbildung 8: Potentialeinspeiseklemme mit Sicherungshalter (Beispiel 750-610) ACHTUNG Auf max. Verlustleistung und ggf. UL-Zulassung achten! Bei Einspeiseklemmen mit Sicherungshalter dürfen Sie nur Sicherungen mit einer max. Verlustleitung von 1,6 W (IEC 127) einsetzen. Bei Anlagen, die eine UL-Zulassung besitzen, achten Sie zusätzlich darauf, dass Sie nur ULzugelassene Sicherungen verwenden. Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Systembeschreibung 29 Um eine Sicherung einzulegen, zu wechseln oder um nachfolgende Busklemmen spannungsfrei zu schalten, kann der Sicherungshalter herausgezogen werden. Dazu wird, z. B. mit einem Schraubendreher, in einen der beidseitig vorhandenen Schlitze gegriffen und der Halter herausgezogen. Abbildung 9: Sicherungshalter ziehen Der Sicherungshalter wird geöffnet, indem die Abdeckung zur Seite geklappt wird. Abbildung 10: Sicherungshalter öffnen Abbildung 11: Sicherung wechseln Nach dem Sicherungswechsel wird der Sicherungshalter in seine ursprüngliche Position zurückgeschoben. Handbuch Version 1.2.0 30 Systembeschreibung WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Alternativ kann die Absicherung extern erfolgen. Hierbei bieten sich die Sicherungsklemmen der WAGO-Serien 281 und 282 an. Abbildung 12: Sicherungsklemmen für Kfz-Sicherungen, Serie 282 Abbildung 13: Sicherungsklemmen für Kfz-Sicherungen, Serie 2006 Abbildung 14: Sicherungsklemmen mit schwenkbarem Sicherungshalter, Serie 281 Abbildung 15: Sicherungsklemmen mit schwenkbarem Sicherungshalter, Serie 2002 Pos : 19.14.31 /D okumentation allgemein/Gliederungselemente/---Sei tenwechsel--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Systembeschreibung 31 Pos : 19.14.32 /Seri e 750 ( WAGO-I/O-SYSTEM)/Systembes chr eibung/Versorgung/Vers orgungs beis piel - Übersc hrift + Hinweis @ 3\mod_1232949833531_6.doc x @ 26669 @ 3 @ 1 3.5.4 Versorgungsbeispiel Hinweis System- und Feldversorgung getrennt einspeisen! Speisen Sie die Systemversorgung und die Feldversorgung getrennt ein, um bei aktorseitigen Kurzschlüssen den Busbetrieb zu gewährleisten. Pos : 19.14.33 /Seri e 750 ( WAGO-I/O-SYSTEM)/Systembes chr eibung/Versorgung/Vers orgungs beis piel - Bil d (EC O - neues Gehäus e) @ 9\mod_1282040873658_6.doc x @ 63783 @ @ 1 Abbildung 16: Versorgungsbeispiel Pos : 19.14.34 /Seri e 750 ( WAGO-I/O-SYSTEM)/Systembes chr eibung/Versorgung/Vers orgungs beis piel - Legende zu Abbil dung "Vers orgungs beis pi el für F eldbus koppler/-c ontroller" @ 16\mod_1375881755097_6.doc x @ 128219 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 32 Systembeschreibung WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Tabelle 6: Legende zur Abbildung „Versorgungsbeispiel für Feldbuskoppler/-controller” Pos. Beschreibung 1 Potentialeinspeisung am Feldbuskoppler/-controller über externe Einspeiseklemme 2 Potentialeinspeisung mit jeweils optionaler Funktionserde 3 Potentialeinspeisung mit Busnetzteil 4 Distanzklemme empfohlen 5 Potentialeinspeisung passiv 6 Potentialeinspeisung mit Sicherungshalter/Diagnose Pos : 19.14.35 /D okumentation allgemein/Gliederungselemente/---Sei tenwechsel--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Systembeschreibung 33 Pos : 19.14.36 /Seri e 750 ( WAGO-I/O-SYSTEM)/Systembes chr eibung/Versorgung/Netzger äte @ 3\mod_1232950093484_6.doc x @ 26727 @ 3 @ 1 3.5.5 Netzgeräte Das WAGO-I/O-SYSTEM 750 benötigt zum Betrieb eine 24V-Gleichspannung (Systemversorgung). Hinweis Empfehlung Eine stabile Netzversorgung kann nicht immer und überall vorausgesetzt werden. Daher sollten Sie geregelte Netzteile verwenden, um die Qualität der Versorgungsspannung zu gewährleisten (siehe auch Tabelle „WAGONetzgeräte“). Für kurze Spannungseinbrüche ist ein Puffer (200 µF pro 1 A Laststrom) einzuplanen. Hinweis Netzausfallzeit nicht nach IEC 61131-2! Beachten Sie, dass die Netzausfallzeit von 10 ms nach IEC 61131-2 in einem Maximalausbau nicht eingehalten wird. Je Einspeisestelle für die Feldversorgung ist der Strombedarf individuell zu ermitteln. Dabei sind alle Lasten durch Feldgeräte und Busklemmen zu berücksichtigen. Die Feldversorgung hat ebenfalls Einfluss auf die Busklemmen, da die Ein- und Ausgangstreiber einiger Busklemmen die Spannung der Feldversorgung benötigen. Hinweis System- und Feldversorgung getrennt einspeisen! Speisen Sie die Systemversorgung und die Feldversorgung getrennt ein, um bei aktorseitigen Kurzschlüssen den Busbetrieb zu gewährleisten. Tabelle 7: WAGO-Netzgeräte (Auswahl) WAGONetzgeräte Bestellnummer 787-612 787-622 787-632 288-809 288-810 288-812 288-813 Pos : 19.14.37 /D okumentation allgemein/Gliederungselemente/---Sei tenwechsel--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 Beschreibung Primär getaktet; DC 24 V; 2,5 A Eingangsspannung AC 230 V Primär getaktet, DC 24 V; 5 A Eingangsspannung AC 230 V Primär getaktet; DC 24 V; 10 A Eingangsspannungsbereich AC 230/115 V Schienenmontierbare Netzgeräte auf Universal Montagesockel AC 115 V/DC 24 V; 0,5 A AC 230 V/DC 24 V; 0,5 A AC 230 V/DC 24 V; 2 A AC 115 V/DC 24 V; 2 A 34 Systembeschreibung WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Pos : 19.14.38 /Seri e 750 ( WAGO-I/O-SYSTEM)/Systembes chr eibung/Versorgung/Er dung @ 3\mod_1231246555687_6.doc x @ 25800 @ 23443 @ 1 3.6 Erdung 3.6.1 Erdung der Tragschiene 3.6.1.1 Rahmenaufbau Beim Rahmenaufbau ist die Tragschiene mit dem elektrisch leitenden Schrankrahmen bzw. Gehäuse verschraubt. Der Rahmen bzw. das Gehäuse muss geerdet sein. Über die Verschraubung wird auch die elektrische Verbindung hergestellt. Somit ist die Tragschiene geerdet. GEFAHR 3.6.1.2 Auf ausreichende Erdung achten! Achten Sie auf eine einwandfreie elektrische Verbindung zwischen der Tragschiene und dem Rahmen bzw. Gehäuse, um eine ausreichende Erdung sicher zu stellen. Isolierter Aufbau Ein isolierter Aufbau liegt dann vor, wenn es konstruktiv keine direkte leitende Verbindung zwischen Schrankrahmen oder Maschinenteilen und der Tragschiene gibt. Hier muss über einen elektrischen Leiter entsprechend geltender nationaler Sicherheitsvorschriften die Erdung aufgebaut werden. Hinweis Empfehlung Der optimale Aufbau ist eine metallische Montageplatte mit Erdungsanschluss, die elektrisch leitend mit der Tragschiene verbunden ist. Die separate Erdung der Tragschiene kann einfach mit Hilfe der WAGOSchutzleiterklemmen aufgebaut werden. Tabelle 8: WAGO-Schutzleiterklemmen Bestellnummer 283-609 Beschreibung 1-Leiter-Schutzleiterklemme kontaktiert den Schutzleiter direkt auf der Tragschiene; Anschlussquerschnitt: 0,2 mm² … 16 mm2 Hinweis: Abschlussplatte (283-320) mitbestellen Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 3.6.2 Systembeschreibung 35 Funktionserde Die Funktionserde erhöht die Störfestigkeit gegenüber elektromagnetischen Einflüssen. Einige Komponenten des I/O-Systems besitzen einen Tragschienenkontakt, der elektromagnetische Störungen zur Tragschiene ableitet. Abbildung 17: Tragschienenkontakt (Beispiel) GEFAHR Auf ausreichende Erdung achten! Achten Sie auf den einwandfreien Kontakt zwischen dem Tragschienenkontakt und der Tragschiene. Die Tragschiene muss geerdet sein. Beachten Sie dazu die Tragschieneneigenschaften, siehe Kapitel „Montage auf Tragschiene > Tragschieneneigenschaften“. Die unteren CAGE CLAMP®-Anschlüsse von Einspeiseklemmen ermöglichen den optionalen Anschluss einer feldseitigen Funktionserde. Durch den unteren Federkontakt der drei Leistungskontakte wird dieses Potential der rechtsseitig angereihten Busklemme zur Verfügung gestellt. Einige Busklemmen verfügen über einen Messerkontakt, der dieses Potential abgreift. Dadurch wird hinsichtlich der Funktionserde eine Potentialgruppe mit der linksseitig angereihten Busklemme gebildet. Pos : 19.14.39 /D okumentation allgemein/Gliederungselemente/---Sei tenwechsel--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 36 Systembeschreibung WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Pos : 19.14.40 /Seri e 750 ( WAGO-I/O-SYSTEM)/Systembes chr eibung/Versorgung/Schir mung @ 3\mod_1231251994828_6.doc x @ 25811 @ 23333 @ 1 3.7 Schirmung 3.7.1 Allgemein Der Einsatz geschirmter Kabel verringert elektromagnetische Einflüsse und erhöht damit die Signalqualität. Messfehler, Datenübertragungsfehler und Störung durch Überspannung können vermieden werden. Hinweis Kabelschirm mit Erdpotential verbinden! Eine durchgängige Schirmung ist zwingend erforderlich, um die technischen Angaben bezüglich der Messgenauigkeit zu gewährleisten. Stellen Sie die Verbindung zwischen Kabelschirm und Erdpotential bereits am Einlass des Schrankes bzw. Gehäuses her. Dies ermöglicht es, eingestreute Störungen abzuleiten und von den darin befindlichen Geräten fern zu halten. Abbildung 18: Kabelschirm auf Erdpotential Hinweis Verbessern der Schirmung durch großflächige Auflage! Eine verbesserte Schirmung wird erreicht, wenn die Verbindung zwischen Schirm und Erdpotential niederohmig ist. Legen Sie zu diesem Zweck den Schirm großflächig auf, z. B. unter Verwendung des WAGO-SchirmAnschlusssystems. Dies wird insbesondere für Anlagen mit großer Ausdehnung empfohlen, bei denen Ausgleichsströme fließen oder hohe impulsförmige Ströme (z. B. ausgelöst durch atmosphärische Entladung), auftreten können. Hinweis Daten- und Signalleitungen von Störquellen fernhalten! Verlegen Sie Daten- und Signalleitungen getrennt von allen Starkstrom führenden Kabeln und anderen Quellen hoher elektromagnetischer Emission (z. B. Frequenzumrichter oder Antriebe). 3.7.2 Busleitungen Die Schirmung der Busleitung ist in den jeweiligen Aufbaurichtlinien und Normen des Bussystems beschrieben. 3.7.3 Signalleitungen Die Busklemmen für Analogsignale sowie einige Schnittstellen-Busklemmen besitzen Anschlussklemmen für den Schirm. Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Hinweis 3.7.4 Systembeschreibung Geschirmte Signalleitungen verwenden! Verwenden Sie für analoge Signale sowie an Busklemmen, welche über Anschlussklemmen für den Schirm verfügen, ausschließlich geschirmte Signalleitungen. Nur so ist gewährleistet, dass die für die jeweilige Busklemme angegebene Genauigkeit und Störfestigkeit auch bei Vorliegen von auf das Signalkabel einwirkenden Störungen erreicht werden. WAGO-Schirm-Anschlusssystem Das WAGO-Schirm-Anschlusssystem besteht aus Schirm-Klemmbügeln, Sammelschienen und diversen Montagefüßen. Mit diesen können viele verschiedene Aufbauten realisiert werden. Abbildung 19: Beispiel WAGO-Schirm-Anschlusssystem Handbuch Version 1.2.0 37 38 Systembeschreibung WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Abbildung 20: Anwendung des WAGO-Schirm-Anschlusssystems Pos : 20 /D okumentation allgemei n/Glieder ungs elemente/---Seitenwechs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Gerätebeschreibung 39 Pos : 21 /All e Seri en (Allgemei ne Module)/Ü berschriften für alle Serien/Gerätebesc hreibung/Gerätebeschr eibung - Übersc hrift 1 @ 3\mod_1233756084656_6.doc x @ 27094 @ 1 @ 1 4 Gerätebeschreibung Pos : 22.1 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Ei nlei tung/F eldbus koppl er/-c ontroller/Einl eitender Text/D er F eldbus koppler xy verbi ndet das WAGO-I/O-SYST EM 750 mit dem F eldbuss ys tem EtherCAT ( 354) @ 7\mod_1266847701274_6.doc x @ 51130 @ @ 1 Der Feldbuskoppler 750-354/000-001 verbindet das WAGO-I/O-SYSTEM 750 mit dem Feldbussystem EtherCAT. Pos : 22.2 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Ei nlei tung/F eldbus koppl er/-c ontroller/Einl eitender Text/Di es er Fel dbus koppl er kann für Anwendungen i m M asc hinen- und Anlag ebau...(354) @ 7\mod_1272976997816_6.doc x @ 56078 @ @ 1 Dieser Feldbuskoppler kann für Anwendungen im Maschinen- und Anlagebau sowie in der Prozessindustrie und der Gebäudetechnik eingesetzt werden. Ausgestattet mit zwei RJ-45 Ports, ein In- und ein Out-Port, ermöglicht der Feldbuskoppler einfache und kostengünstige Verkabelungen in Linientopologie. Pos : 22.3 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Ei nlei tung/F eldbus koppl er/-c ontroller/Einl eitender Text/In dem F eldbus koppler werden s ämtlic he Ei ngangssig nal e der Sens oren...(330,341,342, 352, 354) @ 6\mod_1255501710281_6.doc x @ 42657 @ @ 1 In dem Feldbuskoppler werden sämtliche Eingangssignale der Sensoren zusammengeführt. Nach Anschluss des Feldbuskopplers ermittelt dieser alle in dem Knoten angeordneten Busklemmen und erstellt daraus ein lokales Prozessabbild. Hierbei kann es sich um eine gemischte physikalische Anordnung von analogen (Datenaustausch wortweise) und digitalen (Datenaustausch bitweise) Busklemmen handeln. Pos : 22.4 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Ei nlei tung/F eldbus koppl er/-c ontroller/Einl eitender Text/D as l okale Prozes sabbild wird in ei nen Ein- u. A.. ( 330,341/2/6,829,830,841,842,871,872,878,881,882) @ 6\mod_1255502296859_6.doc x @ 42664 @ @ 1 Das lokale Prozessabbild wird in einen Eingangs- und Ausgangsdatenbereich unterteilt. Pos : 22.5 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Ei nlei tung/F eldbus koppl er/-c ontroller/Einl eitender Text/Di e D aten der analog en Bus kl emmen werden in der R eihenf. i hrer physi k. (330,341,342, 346, 352, 354) @ 6\mod_1255502628968_6.doc x @ 42671 @ @ 1 Die Daten der analogen Busklemmen werden in der Reihenfolge ihrer physikalischen Position nach dem Feldbuskoppler in das Prozessabbild abgebildet. Pos : 22.6 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Ei nlei tung/F eldbus koppl er/-c ontroller/Einl eitender Text/Di e Bits der digitalen Bus kl emmen wer den z u Worten zus ammengefügt u. i m An...( 330,341,342, 352, 354) @ 6\mod_1255502922890_6.doc x @ 42677 @ @ 1 Die Bits der digitalen Busklemmen werden zu Worten zusammengefügt und im Anschluss an die analogen ebenfalls in das Prozessabbild abgebildet. Ist die Anzahl der digitalen E/As größer als 16 Bit, beginnt der Feldbuskoppler automatisch ein weiteres Wort. Pos : 22.7 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Ei nlei tung/F eldbus koppl er/-c ontroller/Einl eitender Text/Di e Ver knüpfung der Proz ess daten erfolgt in der übergeordneten Steuerung. ( 330,341,342) @ 6\mod_1255503415234_6.doc x @ 42684 @ @ 1 Die Verknüpfung der Prozessdaten erfolgt in der übergeordneten Steuerung. Die daraus erzeugten Daten werden von der Steuerung über den Feldbus und den Feldbusknoten an die Aktoren ausgegeben. Pos : 23 /D okumentation allgemei n/Glieder ungs elemente/---Seitenwechs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 40 Gerätebeschreibung WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Pos : 24 /All e Seri en (Allgemei ne Module)/Ü berschriften für alle Serien/Gerätebesc hreibung/Ansic ht - Ü berschrift 2 @ 4\mod_1240984217343_6.doc x @ 31946 @ 2 @ 1 4.1 Ansicht Pos : 25.1 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Ansic ht/Fel dbus koppl er/-contr oller/Leg ende/Ansic ht - allg. Einl eitung für EtherC AT-Fel dbus koppl er (354) @ 7\mod_1272979333309_6.doc x @ 56081 @ @ 1 Die Ansicht zeigt die verschiedenen Einheiten des Gerätes: • • • • Auf der linken Seite befindet sich im unteren Bereich der Feldbusanschluss (X1, X2). Über dem Feldbusanschluss ist die Geräteeinspeisung (X3) zur Systemversorgung. Auf der rechten Seite sind im oberen Bereich LEDs zur Statusanzeige der Buskommunikation, zur Fehlermeldung und Diagnose. Unten rechts ist an dem Gerät die Service-Schnittstelle hinter der Abdeckklappe zu finden. Pos : 25.2 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Ansic ht/Fel dbus koppl er/-contr oller/Bilder/Ansic ht - Bild 750-0354/000- 001 @ 13\mod_1352201756778_6.doc x @ 105548 @ @ 1 Abbildung 21: Ansicht EtherCAT-Feldbuskoppler Pos : 25.3 /Dokumentation allgemei n/Glieder ungs elemente/---Seitenwechs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Gerätebeschreibung 41 Pos : 25.4 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Ansic ht/Fel dbus koppl er/-contr oller/Leg ende/Ansic ht - Legende zur Ansicht ETHERN ET TC P/IP-Koppl er (750-354) - T abell enkopf und Nr: 1 @ 7\mod_1266415170378_6.doc x @ 50951 @ @ 1 Tabelle 9: Legende zur Abbildung „Ansicht EtherCAT-Feldbuskoppler“ BePos. Bedeutung Details siehe Kapitel zeichnung L/A IN, L/A OUT, „Gerätebeschreibung“ > 1 Status-LEDs Feldbus RUN, „Anzeigeelemente“ ERR, I/O Pos : 25.5 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Ansic ht/Fel dbus koppl er/-contr oller/Leg ende/Ansic ht - Legende zur Ansicht ETHERN ET TC P/IP-EC O-Koppl ( ECO - neues Gehäuse) ( 750- 352, 354) Nr : 2-5 @ 8\mod_1279808326601_6.doc x @ 60872 @ @ 1 2 --- Befestigungsmöglichkeit für vier Mini-WSBSchilder zur Beschriftung 3 --- Datenkontakte 4 --- Entriegelungslasche 5 --- Service-Schnittstelle (Klappe geöffnet) --„Geräte anschließen“ > „Klemmenbus/Datenkontakte“ „Montieren“ > „Geräte einfügen und entfernen“ „Gerätebeschreibung“ > „Anschlüsse“ Pos : 25.6 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Ansic ht/Fel dbus koppl er/-contr oller/Leg ende/Ansic ht - Legende Fel dbus anschl uss 2 x RJ-45 X1/IN , X2 OUT Nr: 6 (750-354) @ 7\mod_1274435965710_6.doc x @ 56948 @ @ 1 6 X1 IN, X2 OUT Feldbusanschluss 2 x RJ-45 „Gerätebeschreibung“ > „Anschlüsse“ CAGE CLAMP®–Anschlüsse Feldversorgung 0V CAGE CLAMP®–Anschlüsse Feldversorgung 24 V DC „Systembeschreibung“ > „Spannungsversorgung“ „Systembeschreibung“ > „Spannungsversorgung“ --- Verriegelungsscheibe „Montieren“ > „Geräte einfügen und entfernen“ --- Adresswahlschalter „Gerätebeschreibung“ > „Bedienelemente“ Pos : 25.7 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Ansic ht/Fel dbus koppl er/-contr oller/Leg ende/Ansic ht - Legende CC –Ans chl üss e F eldvers orgung 0/24 V DC ECO-Koppl er (750-352, -354) Nr: 7-8 @ 7\mod_1266833568637_6.doc x @ 51091 @ @ 1 7 - 8 + Pos : 25.8 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Ansic ht/Fel dbus koppl er/-contr oller/Leg ende/Ansic ht - Legende für Verriegelungssc hei be Nr: 9 @ 7\mod_1266417354526_6.doc x @ 50964 @ @ 1 9 Pos : 25.9 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Ansic ht/Fel dbus koppl er/-contr oller/Leg ende/Ansic ht - Legende für Adress wahlsc halter Nr: 10 @ 7\mod_1266417268727_6.doc x @ 50961 @ @ 1 10 Pos : 26 /D okumentation allgemei n/Glieder ungs elemente/---Seitenwechs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 42 Gerätebeschreibung WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Pos : 27 /All e Seri en (Allgemei ne Module)/Ü berschriften für alle Serien/Gerätebesc hreibung/Ansc hlüsse - Übersc hrift 2 @ 4\mod_1240984262656_6.doc x @ 31959 @ 2 @ 1 4.2 Anschlüsse Pos : 28 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Schematisc he Sc haltbil der/Fel dbus koppl er/-contr oller/Ger äteei nspeis ung - Ü berschrift 3 und Einl eitung 750-0xxx @ 5\mod_1245074097866_6.doc x @ 35347 @ 3 @ 1 4.2.1 Geräteeinspeisung Die Versorgung wird über Klemmstellen mit CAGE CLAMP®-Anschluss eingespeist. Das integrierte Netzteil erzeugt die erforderlichen Spannungen zur Versorgung der Elektronik und der angereihten Busklemmen. Das Feldbus-Interface ist galvanisch von dem elektrischen Potential der Geräteelektronik getrennt. Pos : 29 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Schematisc he Sc haltbil der/Fel dbus koppl er/-contr oller/Ger äteei nspeis ung 750- 0354/000-001 @ 13\mod_1352202178832_6.doc x @ 105551 @ @ 1 Abbildung 22: Geräteeinspeisung Pos : 30.1 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Ansc hl üsse/F eldbus koppler/-c ontroller/Fel dbus anschl uss - Übersc hrift 3 @ 5\mod_1245071569213_6.doc x @ 35311 @ 3 @ 1 4.2.2 Feldbusanschluss Pos : 30.2 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Ansc hl üsse/F eldbus koppler/-c ontroller/Ansc hluss Fel dbus über z wei RJ-45-Stec kver binder - Ei nleitung (750- 354) @ 7\mod_1273051451349_6.doc x @ 56128 @ @ 1 Der Anschluss an den Feldbus erfolgt über zwei RJ-45-Steckverbinder. Die Übertragungsgeschwindigkeit beträgt bei EtherCAT 100 Mbit/s im VollduplexBetrieb. Pos : 30.3 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Ansc hl üsse/F eldbus koppler/-c ontroller/Di e RJ- 45-Buchs en si nd ents prechend den Vorgaben für 100Bas eT X bes chaltet. (750- 354) @ 7\mod_1273051805011_6.doc x @ 56134 @ @ 1 Die RJ-45-Buchsen sind entsprechend den Vorgaben für 100BaseTX beschaltet. Die Farben der Adern sollte der Zuordnung T568B gemäß TIA/EIA-568-B entsprechen. Als Verbindungsleitung wird ausschließlich Twisted-Pair-Kabel mit einer Gesamtschirmung (SF/FTP, S/FTP, S/UTP) empfohlen. Die maximale Länge des Übertragungskanals beträgt 100 m, sofern eine Übertragungs-Performance der Klasse D entsprechend EN 50173 erreicht wird. Pos : 30.4 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Ansc hl üsse/F eldbus koppler/-c ontroller/Di e Anschl usss tell e ist so konzi piert, dass Einbau i n einen 80 mm hohen Schalts chr ank möglich ist. @ 5\mod_1245073401892_6.doc x @ 35337 @ @ 1 Die Anschlussstelle ist so konzipiert, dass nach Steckeranschluss ein Einbau in einen 80 mm hohen Schaltkasten möglich ist. Pos : 30.5 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Ansc hl üsse/F eldbus koppler/-c ontroller/Tabell e, Abbil dung, Busansc hl uss und Stec kerbeleg ung RJ- 45- Stec ker @ 5\mod_1245073518124_6.doc x @ 35340 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Gerätebeschreibung 43 Abbildung 23: RJ-45-Stecker Tabelle 10: Busanschluss und Steckerbelegung, RJ-45-Stecker Kontakt 1 2 3 4 5 6 7 8 Signal TD + TD RD + RD - Transmit Data + Transmit Data Receive Data + nicht belegt nicht belegt Receive Data nicht belegt nicht belegt Pos : 30.6 /All e Seri en ( Allgemei ne Dokumente) ( Allgemei ne Module)/Wic htige Erläuterungen/Sicherheits hi nweis e/Ac htung/Achtung: Nic ht in T el ekommuni kationsnetzen eins etzen! (Zus atz RJ-45) @ 3\mod_1224065187468_6.doc x @ 24074 @ @ 1 ACHTUNG Pos : 31 /D okumentation allgemei n/Glieder ungs elemente/---Seitenwechs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 Nicht in Telekommunikationsnetzen einsetzen! Verwenden Sie Geräte mit ETHERNET-/RJ-45-Anschluss ausschließlich in LANs. Verbinden Sie diese Geräte niemals mit Telekommunikationsnetzen, wie z. B. mit Analog- oder ISDN-Telefonanlagen. 44 Gerätebeschreibung WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Pos : 32 /All e Seri en (Allgemei ne Module)/Ü berschriften für alle Serien/Gerätebesc hreibung/Anz eigeel emente - Übersc hrift 2 @ 4\mod_1240984390875_6.doc x @ 31962 @ 2 @ 1 4.3 Anzeigeelemente Pos : 33.1 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Anz eigeelemente/Fel dbus koppl er/-contr oller/Legende/Anz eigeelemente - Ei nlei tung (Koppler) @ 4\mod_1239098122920_6.doc x @ 30149 @ @ 1 Der Betriebszustand des Feldbuskopplers bzw. des gesamten Knotens wird über Leuchtmelder in Form von Leuchtdioden (LEDs) signalisiert. Diese sind zum Teil mehrfarbig (rot, grün oder rot/grün (=orange)) ausgeführt. Pos : 33.2 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Anz eigeelemente/Fel dbus koppl er/-contr oller/Bilder/Anz eigeelemente 750- 0354 - Bild @ 7\mod_1266338278005_6.doc x @ 50891 @ @ 1 Abbildung 24: Anzeigeelemente Pos : 33.3 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Anz eigeelemente/Fel dbus koppl er/-contr oller/Legende/Anz eigeelemente - Ei nlei tung und T abellenübersc hrift F eldbusstatus ( ECO) @ 7\mod_1266502041215_6.doc x @ 51062 @ @ 1 + Zur Diagnose der verschiedenen Bereiche für Feldbus und Knoten werden entsprechende Gruppen von LEDs unterschieden: Tabelle 11: Anzeigeelemente Feldbusstatus LED Farbe Bedeutung Pos : 33.4 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Anz eigeelemente/Fel dbus koppl er/-contr oller/Legende/Anz eigeelemente - F eldbus status ETHERN ET-basi ert, spezifisc her Tabellenteil 'L/A IN', 'L/A OU T' @ 7\mod_1273053357847_6.doc x @ 56137 @ @ 1 L/A IN grün L/A OUT grün zeigt eine aktive Verbindung (Link) und Übertragung (Activity) an Port X1 (IN) an zeigt eine aktive Verbindung (Link) und Übertragung (Activity) an Port X2 (OUT) an Pos : 33.5 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Anz eigeelemente/Fel dbus koppl er/-contr oller/Legende/Anz eigeelemente - F eldbus status ETHERN ET-basi ert, spezifisc her Tabellenteil 'RUN' (750-354) @ 7\mod_1273053743717_6.doc x @ 56153 @ @ 1 RUN grün zeigt den EtherCAT-spezifischen Status (Application-Layer-Status) des Gerätes an Pos : 33.6 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Anz eigeelemente/Fel dbus koppl er/-contr oller/Legende/Anz eigeelemente - F eldbus status ETHERN ET-basi ert, spezifisc her Tabellenteil 'ERR' @ 7\mod_1273053623750_6.doc x @ 56150 @ @ 1 ERR rot zeigt einen Fehler auf dem Feldbus an Pos : 33.7 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Anz eigeelemente/Fel dbus koppl er/-contr oller/Legende/Anz eigeelemente - Knotens tatus Tabellenüberschrift und 'I/O' @ 4\mod_1240921390924_6.doc x @ 31808 @ @ 1 + Tabelle 12: Anzeigeelemente Knotenstatus LED Farbe Bedeutung I/O rot/grün/orange zeigt den Klemmenbusbetrieb an und signalisiert Fehler mittels Blinkcodes Pos : 33.8 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Anz eigeelemente/Fel dbus koppl er/-contr oller/Legende/Infor mation: Infor mationen zu der LED- Signalisi erung @ 4\mod_1239098329547_6.doc x @ 30152 @ @ 1 Information Weitere Informationen zu der LED-Signalisierung Die detaillierte Beschreibung zur Auswertung der angezeigten LEDZustände entnehmen Sie dem Kapitel „Diagnose“ > … > „LEDSignalisierung“. Pos : 34 /D okumentation allgemei n/Glieder ungs elemente/---Seitenwechs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Gerätebeschreibung 45 Pos : 35 /All e Seri en (Allgemei ne Module)/Ü berschriften für alle Serien/Gerätebesc hreibung/Bedienel emente - Ü berschrift 2 @ 4\mod_1239191655456_6.doc x @ 30427 @ 2 @ 1 4.4 Bedienelemente Pos : 36.1 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Bedienel emente/F el dbus koppl er/-contr oller/Ser vic e-Sc hnitts tell e - Ü bersc hrift 3, und allgemei ne Ei nleitung @ 4\mod_1239105167430_6.doc x @ 30219 @ 3 @ 1 4.4.1 Service-Schnittstelle Die Service-Schnittstelle befindet sich hinter der Abdeckklappe. Pos : 36.2 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Bedienel emente/F el dbus koppl er/-contr oller/Konfigur ati ons schnittstelle - Sie wird für I/O-CH ECK und z um D ownl oad des Fir mwar e-Updates @ 13\mod_1353515592700_6.doc x @ 106719 @ @ 1 Sie wird für die Kommunikation mit WAGO-I/O-CHECK und zum Download des Firmware-Updates genutzt. Pos : 36.3 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Bedienel emente/F el dbus koppl er/-contr oller/Ser vic e-Sc hnitts tell e z ur Konfiguration @ 4\mod_1239105451408_6.doc x @ 30222 @ @ 1 Abbildung 25: Service-Schnittstelle (geschlossene und geöffnete Klappe) Tabelle 13: Legende zur Abbildung „Service-Schnittstelle (geschlossene und geöffnete Klappe)“ Nummer 1 2 Beschreibung Geschlossene Klappe öffnen Ansicht Service-Schnittstelle Pos : 36.4 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Bedienel emente/F el dbus koppl er/-contr oller/Achtung: Ger ät muss spannungsfrei sei n! (für Ans chl uss von 750-920, - 923, -921) @ 4\mod_1239105946740_6.doc x @ 30245 @ @ 1 ACHTUNG Gerät muss spannungsfrei sein! Um Geräteschäden zu vermeiden, ziehen und stecken Sie das Kommunikationskabel nur, wenn das Gerät spannungsfrei ist! Der Anschluss an die 4-polige Stiftleiste unter der Abdeckklappe erfolgt über die Kommunikationskabel mit den Bestellnummern 750-920, 750-923 oder über den WAGO-Funkadapter mit der Bestellnummer 750-921. Pos : 37 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Bedienel emente/Fel dbus koppl er/-contr oller/Wahl weise ist auch der Ans chl uss ei nes USB-Kabels ( 750-921) o. Bluetooth-D ongles (750-923) möglich. @ 8\mod_1277823223917_6.doc x @ 58595 @ @ 1 Wahlweise ist auch der Anschluss eines USB-Kabels (WAGO-USB-ServiceCable 750-923) oder eines Bluetooth®-Dongles (WAGO-Funkadapter 750-921) möglich. Information Pos : 38 /D okumentation allgemei n/Glieder ungs elemente/---Seitenwechs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 Weitere Informationen zum USB-Kabel und Bluetooth®-Dongle! Sie finden nähere Informationen zu dem WAGO-USB-Service-Cable 750-923 und dem WAGO-Funkadapter 750-921 auf den WAGOInternetseiten unter: www.wago.com. 46 Gerätebeschreibung WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Pos : 39.1 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Bedienel emente/F el dbus koppl er/-contr oller/Adr ess wahlsc halter - Übersc hrift 3 @ 4\mod_1239190509819_6.doc x @ 30418 @ 3 @ 1 4.4.2 Adresswahlschalter Pos : 39.2 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Bedienel emente/F el dbus koppl er/-contr oller/DIP-Sc halter-Bild ( 8 ... 1 von oben nac h unten) Bilduntersc hrift: Adr ess wahlsc halter @ 4\mod_1239180034696_6.doc x @ 30363 @ @ 1 Abbildung 26: Adresswahlschalter (hier Einstellung „0“) Pos : 39.3 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Bedienel emente/F el dbus koppl er/-contr oller/Adr ess wahlsc halterbesc hreibung - Koppl er 750-354/000-001 @ 13\mod_1351690833164_6.doc x @ 105485 @ @ 1 Mit dem Adresswahlschalter werden die unteren acht Bits (Bit 0 bis Bit 7) der Knotenadresse „Explicit Device ID“ (kurz: EDI) eingestellt. Die Verwendung der EDI ermöglicht es, dem Gerät eine feste ID zu vergeben, die unabhängig von der Position am Bus ist und auch bei Änderung der Verdrahtung bestehen bleiben kann. Die Codierung der „Explicit Device ID“ erfolgt bitweise und beginnt bei Adresswahlschalter 1 mit Bit 0 (LSB) und endet bei Adresswahlschalter 8 mit Bit 7 (MSB). Die oberen 8 Bits (Bit 8 bis Bit 15) der EDI können über das SDO-Objekt 0x2134 konfiguriert und anschließend in dem Gerät gespeichert werden. Zusammengesetzt aus den unteren 8 Bits von dem Adresswahlschalter und den in dem Gerät gespeicherten oberen 8 Bits, ermöglicht die vollständige „Explicit Device ID“ die feste Vergabe einer ID an einen EtherCAT-Slave. Tabelle 14: EDI-Adressaufbau („Explicit Device ID“) Bit 15 ...8 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Objekt DIP S8 DIP S7 DIP S6 DIP S5 0x2134 Information Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 DIP S4 DIP S3 DIP S2 DIP S1 Weitere Informationen zu dem Objekt 0x2134! Sie können weitere Erläuterungen zu dem Objekt 0x2134 nachlesen in dem Kapitel „Funktionsbeschreibung“ „Object-Dictionary“ „Object 0x2134“. Pos : 40 /D okumentation allgemei n/Glieder ungs elemente/---Seitenwechs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Gerätebeschreibung Pos : 41 /All e Seri en (Allgemei ne Module)/Ü berschriften für alle Serien/Gerätebesc hreibung/Technisc he Daten - Ü berschrift 2 @ 3\mod_1232967587687_6.doc x @ 26923 @ 2 @ 1 4.5 Technische Daten Pos : 42.1 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/T echnisc he Daten/F el dbus koppl er/-contr oller/T ec hnisc he D aten 750- 0354 @ 7\mod_1268044341598_6.doc x @ 51921 @ 333333 @ 1 4.5.1 Gerätedaten Tabelle 15: Technische Daten – Gerätedaten Breite Höhe (ab Oberkante Tragschiene) Tiefe Gewicht Werkstoff Montage anreihbar durch Einbaulage 4.5.2 50 mm 65 mm ab Oberkante Tragschiene 97 mm 100 g Polycarbonat, Polyamid 6.6 auf TS 35 mit Verriegelung doppelte Nut-Feder-Verbindung beliebig Elektrische Sicherheit Tabelle 16: Technische Daten - Elektrische Sicherheit Luft-/Kriechstrecken Verschmutzungsgrad gem. IEC 61131-2 4.5.3 gemäß IEC 60664-1 2 Schutzart Tabelle 17: Technische Daten - Schutzart Schutzart 4.5.4 IP 20 Versorgung Tabelle 18: Technische Daten - Versorgung Nennversorgungsspannung Versorgungsspannungsbereich Eingangsstrom typ. bei Nennlast Netzteilwirkungsgrad bei Nennlast Interne Stromaufnahme Summenstrom für Busklemmen Handbuch Version 1.2.0 DC 24 V DC 24 V (-25% ... +30%) 250 mA bei 24 V 85 % 300 mA bei 5 V 700 mA bei 5 V 47 48 Gerätebeschreibung 4.5.5 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Kommunikation Tabelle 19: Technische Daten - Kommunikation Anzahl der Feldbusknoten je Master Übertragungsmedium Busanschluss Übertragungsrate Übertragungsperformance Protokoll Max. Anzahl Busklemmen - mit Busverlängerung Feldbus Eingangsprozessabbild max. Ausgangsprozessabbild max. Konfiguration 4.5.6 Limitiert durch EtherCAT-Spezifikation Shielded Twisted Pair S/FTP, F/FTP oder SF/FTP; 100 Ω, Cat 6 2 x RJ-45 100 Mbit/s Class D gem. EN 50173 EtherCAT (direct mode) 64 64 1024 Bytes 1024 Bytes über PC Zubehör Tabelle 20: Technische Daten – Zubehör Mini-WSB-Schnellbezeichnungssystem Pos : 42.2.1 /All e Serien ( Allgemei ne Module)/Ü bers chriften für alle Serien/Gerätebeschr eibung/Ansc hlus stechni k - Ü berschrift 3 @ 17\mod_1380123271324_6.doc x @ 132786 @ 3 @ 1 4.5.7 Anschlusstechnik Pos : 42.2.2 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Gerätebesc hrei bung/T echnisc he Daten/Anschl uss tec hni k/T ec hnisc he D aten Verdr ahtungsebene Pus h-in CC - 0,08 bis 1,5mm2 @ 17\mod_1380124769795_6.doc x @ 132808 @ @ 1 Pos : 17.28.2 /Serie 750 ( WAGO-I/O- SYST EM)/Gerätebeschr eibung/Tec hnische D aten/Ansc hl usstec hni k/Technisc he Daten Ver drahtungs ebene CC S - 0,08 bis 1,5mm2 @ 17\mod_1380124769795_6.doc x @ 132808 @ @ 1 Tabelle 21: Technische Daten – Verdrahtungsebene Anschlusstechnik Leiterquerschnitt Abisolierlänge os: 17.28.3 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/T echnisc he Daten/Ansc hluss tec hni k/T ec hnisc he D aten Leistungs kontakte (Messer/Feder) @ 17\mod_1380123464149_6.doc x @ 132789 @ @ 1 os: 17.28.4 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/T echnisc he Daten/Ansc hluss tec hni k/T ec hnisc he D aten Kl emmenbus @ 17\mod_1380123495844_6.doc x @ 132792 @ @ 1 Pos : 17.29 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Gerätebeschr eibung/Tec hnische D aten/Klimatisc he U mweltbedingungen/T ec hnis che D aten Kli matisc he U mweltbedi ngungen o. er w. T empbereic h; 0...55°C/-25...+ 85° C @ 5\mod_1247657968368_6.doc x @ 37601 @ 3 @ 1 Pos : 42.2.3 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Gerätebesc hrei bung/T echnisc he Daten/Anschl uss tec hni k/T ec hnisc he D aten Leistungs kontakte (Messer/F eder) @ 17\mod_1380123464149_6.doc x @ 132789 @ @ 1 Push-in CAGE CLAMP® 0,08 mm² … 1,5 mm² / AWG 28 … 16 8 mm … 9 mm / 0,33 in Tabelle 22: Technische Daten – Leistungskontakte Leistungskontakte Spannungsabfall bei I max. Messer-/Federkontakt, selbstreinigend < 1 V bei 64 Busklemmen Pos : 42.2.4 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Gerätebesc hrei bung/T echnisc he Daten/Anschl uss tec hni k/T ec hnisc he D aten Datenkontakte @ 17\mod_1380123495844_6.doc x @ 132792 @ @ 1 Tabelle 23: Technische Daten – Datenkontakte Datenkontakte Gleitkontakte, hartvergoldet, selbstreinigend Pos : 42.3 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/T echnisc he Daten/Kli mati sche U mgebungs bedi ngungenT ec hnische D aten Kli mat. U mgebungsbed. ohne erw. T emp. 0...55°C /-25...+85°C @ 5\mod_1247657968368_6.doc x @ 37601 @ 3 @ 1 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 4.5.8 Gerätebeschreibung Klimatische Umgebungsbedingungen Tabelle 24: Technische Daten – klimatische Umgebungsbedingungen Betriebstemperaturbereich Lagertemperaturbereich Relative Feuchte (ohne Betauung) Beanspruchung durch Schadstoffe Max. Schadstoffkonzentration bei einer relativen Feuchte < 75 % Besondere Bedingungen 0 °C … 55 °C −25 °C … +85 °C max. 95 % gem. IEC 60068-2-42 und IEC 60068-2-43 SO2 ≤ 25 ppm H2S ≤ 10 ppm Die Komponenten dürfen nicht ohne Zusatzmaßnahmen an Orten eingesetzt werden, an denen Staub, ätzende Dämpfe, Gase oder ionisierende Strahlung auftreten können. Pos : 42.4 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/T echnisc he Daten/Sons tige/M echanisc he Fes tigkeit ( ECO + er weiterter EC O) @ 3\mod_1232967665718_6.doc x @ 26975 @ 3 @ 1 4.5.9 49 Mechanische Festigkeit Tabelle 25: Technische Daten – Mechanische Festigkeit Vibrationsfestigkeit Schockfestigkeit Freier Fall Pos : 43 /D okumentation allgemei n/Glieder ungs elemente/---Seitenwechs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 gem. IEC 60068-2-6 Anmerkung zur Schwingungsprüfung: a) Schwingungsart: Frequenzdurchläufe mit einer Änderungsgeschwindigkeit von 1 Oktave/Minute 10 Hz ≤ f < 57 Hz, Amplitude 0,075 mm konstant , 57 Hz ≤ f ≤ 150 Hz, konstant Beschleunigung: 1 g b) Schwingungsdauer: 10 Frequenzdurchläufe pro Achse in jeder der 3 zueinander senkrechten Achsen gem. IEC 60068-2-27 Anmerkung zur Stoßprüfung: a) Art des Stoßes: Halbsinus b) Stoßstärke: 15 g Scheitelwert, 11 ms Dauer c) Stoßrichtung: je 3 Stöße in pos. und neg. Richtung der 3 senkrecht zueinanderstehenden Achsen des Prüflings, also insgesamt 18 Schocks. gem. IEC 60068-2-32 ≤ 1 m (Gerät in Originalverpackung) 50 Gerätebeschreibung WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Pos : 44 /All e Seri en (Allgemei ne Module)/Ü berschriften für alle Serien/Gerätebesc hreibung/Zul ass ungen - Übersc hrift 2 @ 3\mod_1224055364109_6.doc x @ 24028 @ 2 @ 1 4.6 Zulassungen Pos : 45 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Z ulass ungen/Infor mation: Weitere Infor mationen zu Zul ass ungen 750- xxxx @ 3\mod_1227190967156_6.doc x @ 25219 @ @ 1 Information Weitere Informationen zu Zulassungen Detaillierte Hinweise zu den Zulassungen können Sie dem Dokument „Übersicht Zulassungen WAGO-I/O-SYSTEM 750“ entnehmen. Dieses finden Sie im Internet unter: www.wago.com Service Downloads Zusätzliche Dokumentation und Information für Automatisierungsprodukte WAGO-I/O-SYSTEM 750 Systembeschreibung. Pos : 46 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Z ulass ungen/Allgemei n/Z ulass ungen F Bkoppler/-c ontroller 750- xxxx Allgemei n, ohne Vari antenang abe - Einl eitung @ 5\mod_1245241119092_6.doc x @ 35492 @ @ 1 Folgende Zulassungen wurden für den Feldbuskoppler/-controller 750-354/000001 erteilt: Pos : 47 /All e Seri en (Allgemei ne Module)/Z ulassungen/Standardz ulassungen/C E (Konformi täts kennz eichnung) @ 3\mod_1224494777421_6.doc x @ 24274 @ @ 1 Konformitätskennzeichnung Pos : 48 /All e Seri en (Allgemei ne Module)/Z ulassungen/Standardz ulassungen/cU Lus (U L508) @ 3\mod_1224055013140_0.doc x @ 24018 @ @ 1 CULUS UL508 Pos : 49 /All e Seri en (Allgemei ne Module)/Z ulassungen/Standardz ulassungen/KC - Kor ea Cer tificate - FBC @ 20\mod_1406536442219_6.doc x @ 160399 @ @ 1 Korea Certification MSIP-REM-W43-FBC750 Pos : 50 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Z ulass ungen/Ex/Z ulas sungen F Bkoppler/-c ontroll er 750- xxxx Ex, ohne Variantenangabe - Einl eitung @ 9\mod_1285063104018_6.doc x @ 64891 @ @ 1 Folgende Ex-Zulassungen wurden für den Feldbuskoppler/-controller 750354/000-001 erteilt: Pos : 51 /All e Seri en (Allgemei ne Module)/Z ulassungen/Ex-Z ulass ungen/cU Lus /cU Lus (AN SI/ISA 12.12.01) Class I, Di v2 ABCD T 4 @ 3\mod_1224054791812_0.doc x @ 24012 @ @ 1 CULUS ANSI/ISA 12.12.01 Class I, Div2 ABCD T4 Pos : 52 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Z ulass ungen/Schiff/Z ulas sungen F Bkoppler/-c ontroll er 750- xxxx Sc hiff, ohne Variantenangabe - Ei nleitung @ 5\mod_1245241344146_6.doc x @ 35500 @ @ 1 Folgende Schiffszulassungen wurden für den Feldbuskoppler/-controller 750354/000-001 erteilt: Pos : 53 /All e Seri en (Allgemei ne Module)/Z ulassungen/Sc hiffsz ul ass ungen/GL (Germanisc her Lloyd) C at. A, B, C , D ( EMC 1) @ 3\mod_1224492724484_0.doc x @ 24227 @ @ 1 GL (Germanischer Lloyd) Cat. A, B, C, D (EMC 1) Pos : 54 /D okumentation allgemei n/Glieder ungs elemente/---Seitenwechs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Gerätebeschreibung 51 Pos : 55 /All e Seri en (Allgemei ne Module)/Ü berschriften für alle Serien/Gerätebesc hreibung/Nor men und Ric htlini en - Übersc hrift 2 @ 4\mod_1242804031875_6.doc x @ 33644 @ 2 @ 1 4.7 Normen und Richtlinien Pos : 56 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/N ormen und Ric htlini en/EM V-Nor men FBkoppl er/-c ontr oller 750- xxxx, ohne Vari antenangabe - Einl eitung @ 5\mod_1245244309850_6.doc x @ 35511 @ @ 1 Der Feldbuskoppler/-controller 750-354/000-001 erfüllt folgende EMV-Normen: Pos : 57 /All e Seri en (Allgemei ne Module)/N or men und Ric htli nien/EMV-N ormen - Standar d/EMV CE- Stör fes tigkeit EN 61000-6-2 @ 4\mod_1242797655625_6.doc x @ 33589 @ @ 1 EMV CE-Störfestigkeit Pos : 58 /All e Seri en (Allgemei ne Module)/N or men und Ric htli nien/EMV-N ormen - Standar d/EMV CE- Stör fes tigkeit/- aussendung EN 61131-2 (Ergänz ung mit "und") @ 6\mod_1259753131852_6.doc x @ 46417 @ @ 1 Pos : 59 /All e Seri en (Allgemei ne Module)/N or men und Ric htli nien/EMV-N ormen - Standar d/EMV CE- Stör aussendung EN 61000-6- 3 @ 4\mod_1242798094468_6.doc x @ 33597 @ @ 1 EMV CE-Störaussendung Pos : 60 /All e Seri en (Allgemei ne Module)/N or men und Ric htli nien/EMV-N ormen - Standar d/EMV CE- Stör fes tigkeit/- aussendung EN 61131-2 (Ergänz ung mit "und") @ 6\mod_1259753131852_6.doc x @ 46417 @ @ 1 gem. EN 61000-6-2 und gem. EN 61131-2 gem. EN 61000-6-3 und gem. EN 61131-2 Pos : 61 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Z ulass ungen/Schiff/Z ulas sungen F Bkoppler/-c ontroll er 750- xxxx Sc hiff, ohne Variantenangabe - Ei nleitung @ 5\mod_1245241344146_6.doc x @ 35500 @ @ 1 Folgende Schiffszulassungen wurden für den Feldbuskoppler/-controller 750354/000-001 erteilt: Pos : 62 /All e Seri en (Allgemei ne Module)/N or men und Ric htli nien/EMV-N ormen - Schi ffbau/EMV Sc hiffbau- Störfes tigkeit Germanischer Lloyd @ 4\mod_1242798409640_6.doc x @ 33609 @ @ 1 EMV Schiffbau-Störfestigkeit Pos : 63 /D okumentation allgemei n/Glieder ungs elemente/---Seitenwechs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 gem. Germanischer Lloyd 52 Montieren WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Pos : 64 /All e Seri en (Allgemei ne Module)/Ü berschriften für alle Serien/Monti eren/M ontier en - Übersc hrift 1 @ 3\mod_1225446744750_6.doc x @ 24898 @ 1 @ 1 5 Montieren Pos : 65.1 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/M ontieren/D emontieren/Einbaul age @ 3\mod_1225446818312_6.doc x @ 24901 @ 2 @ 1 5.1 Einbaulage Neben dem horizontalen und vertikalen Einbau sind alle anderen Einbaulagen erlaubt. Hinweis Bei vertikalem Einbau Endklammer verwenden! Montieren Sie beim vertikalen Einbau zusätzlich unterhalb des Feldbusknotens eine Endklammer, um den Feldbusknoten gegen Abrutschen zu sichern. WAGO-Bestellnummer 249-116 Endklammer für TS 35, 6 mm breit WAGO-Bestellnummer 249-117 Endklammer für TS 35, 10 mm breit Pos : 65.2 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/M ontieren/D emontieren/Gesamtaus bau @ 3\mod_1231764099468_6.doc x @ 25938 @ 2 @ 1 5.2 Gesamtaufbau Die maximale Gesamtausdehnung eines Feldbusknotens ohne Feldbuskoppler/controller beträgt 780 mm inklusive Endklemme. Die Breite der Endklemme beträgt 12 mm. Die übrigen Busklemmen verteilen sich also auf einer Länge von maximal 768 mm. Beispiele: • An einen Feldbuskoppler/-controller können 64 Ein- und Ausgangsbusklemmen der Breite 12 mm gesteckt werden. • An einen Feldbuskoppler/-controller können 32 Ein- und Ausgangsbusklemmen der Breite 24 mm gesteckt werden. Ausnahme: Die Anzahl der gesteckten Busklemmen hängt außerdem vom jeweiligen Feldbuskoppler/-controller ab, an dem sie betrieben werden. Beispielsweise beträgt die maximale Anzahl der anreihbaren Busklemmen an einem PROFIBUS-DP/V1-Feldbuskoppler/-controller 63 Busklemmen ohne passive Busklemmen und Endklemme. ACHTUNG Maximale Gesamtausdehnung eines Feldbusknotens beachten! Die maximale Gesamtausdehnung eines Feldbusknotens ohne Feldbuskoppler/-controller und ohne die Nutzung einer Busklemme 750-628 (Kopplerklemme zur Klemmenbusverlängerung) darf eine Länge von 780 mm nicht überschreiten. Beachten Sie zudem Einschränkungen einzelner Feldbuskoppler/-controller. Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Hinweis Pos : 65.3 /Dokumentation allgemei n/Glieder ungs elemente/---Seitenwechs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 Montieren 53 Gesamtausdehnung mit Kopplerklemme zur Klemmenbusverlängerung erhöhen! Mit der Busklemme 750-628 (Kopplerklemme zur Klemmenbusverlängerung) können Sie die Gesamtausdehnung eines Feldbusknotens erhöhen. Bei einem solchen Aufbau stecken Sie nach der letzten Busklemme eines Klemmenblocks eine Busklemme 750-627 (Endklemme zur Klemmenbusverlängerung. Diese verbinden Sie per RJ-45Patch-Kabel mit der Kopplerklemme zur Klemmenbusverlängerung eines weiteren Klemmenblocks. So können Sie mit maximal 10 Busklemmen zur Klemmenbusverlängerung einen Feldbusknoten mechanisch in maximal 11 Blöcke aufteilen. Die zulässige Kabellänge zwischen zwei Blöcken beträgt 5 Meter. Weitere Informationen finden Sie in den Handbüchern der Busklemmen 750-627 und 750-628). 54 Montieren WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Pos : 65.4 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/M ontieren/D emontieren/M ontage auf Tr agschi ene @ 3\mod_1225447227234_6.doc x @ 24904 @ 233 @ 1 5.3 Montage auf Tragschiene 5.3.1 Tragschieneneigenschaften Alle Komponenten des Systems können direkt auf eine Tragschiene gemäß EN 50022 (TS 35, DIN Rail 35) aufgerastet werden. ACHTUNG Ohne Freigabe keine WAGO-fremden Tragschienen verwenden! WAGO liefert normkonforme Tragschienen, die optimal für den Einsatz mit dem WAGO-I/O-SYSTEM geeignet sind. Sollten Sie andere Tragschienen einsetzen, muss eine technische Untersuchung und eine Freigabe durch WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG vorgenommen werden. Tragschienen weisen unterschiedliche mechanische und elektrische Merkmale auf. Für den optimalen Aufbau des Systems auf einer Tragschiene sind Randbedingungen zu beachten: • Das Material muss korrosionsbeständig sein. • Die meisten Komponenten besitzen zur Ableitung von elektromagnetischen Einflüssen einen Ableitkontakt zur Tragschiene. Um Korrosionseinflüssen vorzubeugen, darf dieser verzinnte Tragschienenkontakt mit dem Material der Tragschiene kein galvanisches Element bilden, das eine Differenzspannung über 0,5 V (Kochsalzlösung von 0,3 % bei 20 °C) erzeugt. • Die Tragschiene muss die im System integrierten EMV-Maßnahmen und die Schirmung über die Busklemmenanschlüsse optimal unterstützen. • Eine ausreichend stabile Tragschiene ist auszuwählen und ggf. mehrere Montagepunkte (alle 20 cm) für die Tragschiene zu nutzen, um Durchbiegen und Verdrehung (Torsion) zu verhindern. • Die Geometrie der Tragschiene darf nicht verändert werden, um den sicheren Halt der Komponenten sicherzustellen. Insbesondere beim Kürzen und Montieren darf die Tragschiene nicht gequetscht oder gebogen werden. • Der Rastfuß der Komponenten reicht in das Profil der Tragschiene hinein. Bei Tragschienen mit einer Höhe von 7,5 mm sind Montagepunkte (Verschraubungen) unter dem Knoten in der Tragschiene zu versenken (Senkkopfschrauben oder Blindnieten). • Die Metallfedern auf der Gehäuseunterseite müssen einen niederimpedanten Kontakt zur Tragschiene haben (möglichst breitflächige Auflage). Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 5.3.2 Montieren 55 WAGO-Tragschienen Die WAGO-Tragschienen erfüllen die elektrischen und mechanischen Anforderungen. Tabelle 26: WAGO-Tragschienen Bestellnummer 210-113 /-112 210-114 /-197 210-118 210-198 210-196 Beschreibung 35 x 7,5; 1 mm 35 x 15; 1,5 mm 35 x 15; 2,3 mm 35 x 15; 2,3 mm 35 x 7,5; 1 mm Stahl gelb chromatiert; gelocht/ungelocht Stahl gelb chromatiert; gelocht/ungelocht Stahl gelb chromatiert; ungelocht Kupfer; ungelocht Aluminium; ungelocht Pos : 65.5 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/M ontieren/D emontieren/Abstände @ 3\mod_1225448283750_6.doc x @ 24918 @ 2 @ 1 5.4 Abstände Für den gesamten Feldbusknoten sind Abstände zu benachbarten Komponenten, Kabelkanälen und Gehäuse-/Rahmenwänden einzuhalten. Abbildung 27: Abstände Die Abstände schaffen Raum zur Wärmeableitung und Montage bzw. Verdrahtung. Ebenso verhindern die Abstände zu Kabelkanälen, dass leitungsgebundene elektromagnetische Störungen den Betrieb beeinflussen. Pos : 65.6 /Dokumentation allgemei n/Glieder ungs elemente/---Seitenwechs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 56 Montieren WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Pos : 65.7 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/M ontieren/D emontieren/M ontagerei henfolge @ 3\mod_1231770210031_6.doc x @ 25991 @ 2 @ 1 5.5 Montagereihenfolge Feldbuskoppler/-controller und Busklemmen des WAGO-I/O-SYSTEMs 750/753 werden direkt auf eine Tragschiene gemäß EN 50022 (TS 35) aufgerastet. Die sichere Positionierung und Verbindung erfolgt über ein Nut- und FederSystem. Eine automatische Verriegelung garantiert den sicheren Halt auf der Tragschiene. Beginnend mit dem Feldbuskoppler/-controller werden die Busklemmen entsprechend der Projektierung aneinandergereiht. Fehler bei der Projektierung des Knotens bezüglich der Potentialgruppen (Verbindungen über die Leistungskontakte) werden erkannt, da Busklemmen mit Leistungskontakten (Messerkontakte) nicht an Busklemmen angereiht werden können, die weniger Leistungskontakte besitzen. Pos : 65.8 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Wic htige Erläuterungen/Sicherheits- und sonstig e Hinweis e/Vorsic ht/Vorsicht: Verl etz ungsgefahr durc h s charfkantige M ess er kontakte! @ 6\mod_1256193279401_6.doc x @ 43412 @ @ 1 VORSICHT Verletzungsgefahr durch scharfkantige Messerkontakte! Da die Messerkontakte sehr scharfkantig sind, besteht bei unvorsichtiger Hantierung mit den Busklemmen Verletzungsgefahr. Pos : 65.9 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Wic htige Erläuterungen/Sicherheits- und sonstig e Hinweis e/Achtung/Achtung: Bus kl emmen nur in vorgesehener R eihenfolg e stec ken! @ 6\mod_1256194177073_6.doc x @ 43427 @ @ 1 ACHTUNG Busklemmen nur in vorgesehener Reihenfolge stecken! Alle Busklemmen verfügen an der rechten Seite über Nuten zur Aufnahme von Messerkontakten. Bei einigen Busklemmen sind die Nuten oben verschlossen. Andere Busklemmen, die an dieser Stelle linksseitig über einen Messerkontakt verfügen, können dann nicht von oben angesteckt werden. Diese mechanische Kodierung hilft dabei, Projektierungsfehler zu vermeiden, die zur Zerstörung der Komponenten führen können. Stecken Sie Busklemmen daher ausschließlich von rechts und von oben. Pos : 65.10 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Wichtig e Erl äuter ung en/Sic her hei ts- und s onstige Hinweise/Hinweis/Hi nweis : Bus absc hluss nic ht vergessen! @ 6\mod_1256194225557_6.doc x @ 43430 @ @ 1 Hinweis Busabschluss nicht vergessen! Stecken Sie immer eine Busendklemme 750-600 an das Ende des Feldbusknotens! Die Busendklemme muss in allen Feldbusknoten mit Feldbuskopplern/-controllern des WAGO-I/O-SYSTEMs 750 eingesetzt werden, um eine ordnungsgemäße Datenübertragung zu garantieren! Pos : 65.11 /D okumentati on allgemei n/Gli ederungsel emente/---Seitenwec hs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Montieren 57 Pos : 65.12 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Monti eren/D emonti eren/Ger äte ei nfügen und entfernen - Ü bersc hrift 2 @ 3\mod_1231768483250_6.doc x @ 25948 @ 2 @ 1 5.6 Geräte einfügen und entfernen Pos : 65.13 /Alle Serien (Allgemeine D okumente) (Allgemeine M odul e)/Wichtige Erläuterungen/Sic herheits hinweise/Achtung/Ac htung: Ar bei ten an Geräten nur spannungsfrei durchführen! @ 6\mod_1256193963573_6.doc x @ 43424 @ @ 1 ACHTUNG Pos : 65.14 /D okumentati on allgemei n/Gli ederungsel emente/---Seitenwec hs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 Arbeiten an Geräten nur spannungsfrei durchführen! Arbeiten unter Spannung können zu Schäden an den Geräten führen. Schalten Sie daher die Spannungsversorgung ab, bevor Sie an den Geräten arbeiten. 58 Montieren WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Pos : 65.15 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Monti eren/D emonti eren/F eldbus koppler/-c ontroll er ei nfügen @ 3\mod_1234168173031_6.doc x @ 27455 @ 3 @ 1 5.6.1 Feldbuskoppler/-controller einfügen 1. Wenn Sie den Feldbuskoppler/-controller gegen einen bereits vorhandenen Feldbuskoppler/-controller austauschen, positionieren Sie den neuen Feldbuskoppler/-controller so, dass Nut und Feder zur nachfolgenden Busklemme verbunden sind. 2. Rasten Sie den Feldbuskoppler/-controller auf die Tragschiene auf. 3. Drehen Sie die Verriegelungsscheibe mit einer Schraubendreherklinge, bis die Nase der Verriegelungsscheibe hinter der Tragschiene einrastet (siehe nachfolgende Abbildung). Damit ist der Feldbuskoppler/-controller auf der Tragschiene gegen Verkanten gesichert. Mit dem Einrasten des Feldbuskopplers/-controllers sind die elektrischen Verbindungen der Datenkontakte und (soweit vorhanden) der Leistungskontakte zur gegebenenfalls nachfolgenden Busklemme hergestellt. Pos : 65.16 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Monti eren/D emonti eren/Verrieg elung - Bil d (EC O - neues Gehäus e) @ 8\mod_1279175885830_6.doc x @ 59998 @ @ 1 Abbildung 28: Verriegelung Pos : 65.17 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Monti eren/D emonti eren/F eldbus koppler/-c ontroll er entfer nen @ 4\mod_1239169358453_6.doc x @ 30329 @ 3 @ 1 5.6.2 Feldbuskoppler/-controller entfernen 1. Drehen Sie die Verriegelungsscheibe mit einer Schraubendreherklinge, bis die Nase der Verriegelungsscheibe nicht mehr hinter der Tragschiene eingerastet ist. 2. Ziehen Sie den Feldbuskoppler/-controller an der Entriegelungslasche aus dem Verbund. Mit dem Herausziehen des Feldbuskopplers/-controllers sind die elektrischen Verbindungen der Datenkontakte bzw. Leistungskontakte zu nachfolgenden Busklemmen wieder getrennt. Pos : 65.18 /D okumentati on allgemei n/Gli ederungsel emente/---Seitenwec hs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Montieren 59 Pos : 65.19 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Monti eren/D emonti eren/Bus kl emme einfügen @ 3\mod_1231769726703_6.doc x @ 25987 @ 3 @ 1 5.6.3 Busklemme einfügen 1. Positionieren Sie die Busklemme so, dass Nut und Feder zum Feldbuskoppler/-controller oder zur vorhergehenden und gegebenenfalls zur nachfolgenden Busklemme verbunden sind. Abbildung 29: Busklemme einsetzen (Beispiel) 2. Drücken Sie die Busklemme in den Verbund, bis die Busklemme auf der Tragschiene einrastet. Abbildung 30: Busklemme einrasten (Beispiel) Mit dem Einrasten der Busklemme sind die elektrischen Verbindungen der Datenkontakte und (soweit vorhanden) der Leistungskontakte zum Feldbuskoppler/-controller oder zur vorhergehenden und gegebenenfalls zur nachfolgenden Busklemme hergestellt. Pos : 65.20 /D okumentati on allgemei n/Gli ederungsel emente/---Seitenwec hs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 60 Montieren WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Pos : 65.21 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Monti eren/D emonti eren/Bus kl emme entfer nen @ 4\mod_1239169375203_6.doc x @ 30333 @ 3 @ 1 5.6.4 Busklemme entfernen 1. Ziehen Sie die Busklemme an der Entriegelungslasche aus dem Verbund. Abbildung 31: Busklemme entfernen (Beispiel) Mit dem Herausziehen der Busklemme sind die elektrischen Verbindungen der Datenkontakte bzw. Leistungskontakte wieder getrennt. Pos : 66 /D okumentation allgemei n/Glieder ungs elemente/---Seitenwechs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Geräte anschließen 61 Pos : 67 /All e Seri en (Allgemei ne Module)/Ü berschriften für alle Serien/Ansc hließ en/Ger äte ansc hließen - Ü bers chrift 1 @ 3\mod_1234172889468_6.doc x @ 27458 @ 1 @ 1 6 Geräte anschließen Pos : 68.1 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Ans chli eßen/D atenkontakte/Klemmenbus - Ü berschrift 2 @ 7\mod_1266320620183_6.doc x @ 50717 @ 2 @ 1 6.1 Datenkontakte/Klemmenbus Pos : 68.2 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Ansc hl üsse/Datenkontakte - F eldbus koppler/-c ontroll er, Abbildung und Besc hrei bung @ 3\mod_1231771259187_6.doc x @ 26000 @ @ 1 Die Kommunikation zwischen Feldbuskoppler/-controller und Busklemmen sowie die Systemversorgung der Busklemmen erfolgt über den Klemmenbus. Er besteht aus 6 Datenkontakten, die als selbstreinigende Goldfederkontakte ausgeführt sind. Abbildung 32: Datenkontakte Pos : 68.3 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Wic htige Erläuterungen/Sicherheits- und sonstig e Hinweis e/Achtung/Achtung: Bus kl emmen nic ht auf Goldfeder kontakte leg en! @ 7\mod_1266318463636_6.doc x @ 50693 @ @ 1 ACHTUNG Busklemmen nicht auf Goldfederkontakte legen! Um Verschmutzung und Kratzer zu vermeiden, legen Sie die Busklemmen nicht auf die Goldfederkontakte. Pos : 68.4 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Wic htige Erläuterungen/Sicherheits- und sonstig e Hinweis e/Achtung/Achtung: ESD - Auf g ute Erdung der U mgebung ac hten! @ 7\mod_1266318538667_6.doc x @ 50696 @ @ 1 ESD Pos : 68.5 /Dokumentation allgemei n/Glieder ungs elemente/---Seitenwechs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 Auf gute Erdung der Umgebung achten! Die Geräte sind mit elektronischen Bauelementen bestückt, die bei elektrostatischer Entladung zerstört werden können. Achten Sie beim Umgang mit den Geräten auf gute Erdung der Umgebung (Personen, Arbeitsplatz und Verpackung). Berühren Sie keine elektrisch leitenden Bauteile, z. B. Datenkontakte. 62 Geräte anschließen WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Pos : 68.6 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Ans chli eßen/Leis tungs kontakte/Fel dversorgung - Ü bersc hrift 2 @ 7\mod_1266320656354_6.doc x @ 50721 @ 2 @ 1 6.2 Leistungskontakte/Feldversorgung Pos : 68.7 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Wic htige Erläuterungen/Sicherheits- und sonstig e Hinweis e/Vorsic ht/Vorsicht: Verl etz ungsgefahr durc h s charfkantige M ess er kontakte! @ 6\mod_1256193279401_6.doc x @ 43412 @ @ 1 VORSICHT Verletzungsgefahr durch scharfkantige Messerkontakte! Da die Messerkontakte sehr scharfkantig sind, besteht bei unvorsichtiger Hantierung mit den Busklemmen Verletzungsgefahr. Pos : 68.8 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Ansc hl üsse/Leistungs kontakte allgemei n @ 3\mod_1231828902046_6.doc x @ 26015 @ @ 1 Auf der rechten Seite der meisten Feldbuskoppler/-controller und einiger Busklemmen befinden sich selbstreinigende Leistungskontakte. Die Leistungskontakte leiten die Versorgungsspannung für die Feldseite weiter. Die Kontakte sind berührungssicher als Federkontakte ausgeführt. Als Gegenstück sind auf der linken Seite der Busklemmen entsprechende Messerkontakte vorhanden. Abbildung 33: Beispiele für die Anordnung von Leistungskontakten Pos : 68.9 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Wic htige Erläuterungen/Sicherheits- und sonstig e Hinweis e/Hinweis/Hi nweis: F eldbus knoten mit s mar tDESIGN ER konfiguri eren und überpr üfen @ 6\mod_1256193439792_6.doc x @ 43418 @ @ 1 Hinweis Feldbusknoten mit smartDESIGNER konfigurieren und überprüfen Sie können mit der WAGO-ProServe®-Software smartDESIGNER den Aufbau eines Feldbusknotens konfigurieren. Über die integrierte Plausibilitätsprüfung können Sie die Konfiguration überprüfen. Pos : 68.10 /D okumentati on allgemei n/Gli ederungsel emente/---Seitenwec hs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Geräte anschließen 63 Pos : 68.11 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Ansc hließ en/Leiter an CAGE CLAMP ansc hließ en (allgemein) - Ü berschrift 2 und T ext @ 3\mod_1225448660171_6.doc x @ 24926 @ 2 @ 1 6.3 Leiter an CAGE CLAMP® anschließen CAGE CLAMP®-Anschlüsse von WAGO sind für ein-, mehr- oder feindrahtige Leiter ausgelegt. Hinweis Nur einen Leiter pro CAGE CLAMP® anschließen! Sie dürfen an jedem CAGE CLAMP®-Anschluss nur einen Leiter anschließen. Mehrere einzelne Leiter an einem Anschluss sind nicht zulässig. Müssen mehrere Leiter auf einen Anschluss gelegt werden, verbinden Sie diese in einer vorgelagerten Verdrahtung, z. B. mit WAGO-Durchgangsklemmen. Ausnahme: Sollte es unvermeidbar sein, zwei mehr- oder feindrahtige Leiter an einem CAGE CLAMP®-Anschluss anzuschließen, müssen Sie eine gemeinsame Aderendhülse verwenden. Folgende Aderendhülsen sind einsetzbar: Länge 8 mm Nennquerschnitt max. 1 mm² für zwei mehr- oder feindrahtige Leiter mit je 0,5 mm² WAGO-Produkt 216-103 oder Produkte mit gleichen Eigenschaften. 1. Zum Öffnen der CAGE CLAMP® führen Sie das Betätigungswerkzeug in die Öffnung oberhalb des Anschlusses ein. 2. Führen Sie den Leiter in die entsprechende Anschlussöffnung ein. 3. Zum Schließen der CAGE CLAMP® entfernen Sie das Betätigungswerkzeug wieder. Der Leiter ist festgeklemmt. Abbildung 34: Leiter an CAGE CLAMP® anschließen Pos : 69 /D okumentation allgemei n/Glieder ungs elemente/---Seitenwechs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 64 Funktionsbeschreibung WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Pos : 70 /All e Seri en (Allgemei ne Module)/Ü berschriften für alle Serien/F unktions bes chr eibungF unktions beschr eibung - Übersc hrift 1 @ 4\mod_1239025975389_6.doc x @ 30001 @ 1 @ 1 7 Funktionsbeschreibung Pos : 71.1 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/F unktions beschr eibung/Betriebss ystem/Anlauf des Fel dbus koppl ers, Ü 2 und Text @ 7\mod_1271687561217_6.doc x @ 55428 @ 2 @ 1 7.1 Anlauf des Feldbuskopplers Der Feldbusknoten wird nach der Konfiguration der Master-Anschaltung und der elektrischen Installation des Feldbuskopplers sowie der Busklemmen in Betrieb genommen. Nach dem Einschalten der Versorgungsspannung führt der Feldbuskoppler eine Initialisierungsphase durch. In der Initialisierungsphase wird zunächst die Firmware des Feldbuskopplers gestartet. Während des Starts der Firmware leuchtet die I/O-LED in der Farbe „rot“. Anschließend ermittelt der Feldbuskoppler Informationen von den angeschlossenen Busklemmen, die für den Betrieb des Feldbusknotens benötigt werden. Die I/O-LED blinkt während dieser Phase rot. Nach fehlerfreiem Anlauf geht der Feldbuskoppler in den Zustand "INIT" und die I/O-LED leuchtet grün. Tritt während des Anlaufs ein Fehler auf, dann wird eine Fehlermeldung mittels eines Blinkcodes ausgegeben. Abbildung 35: Anlauf des Feldbuskopplers Pos : 71.2 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Anz eigeelemente/Fel dbus koppl er/-contr oller/Legende/Infor mation: Infor mationen zu der LED- Signalisi erung @ 4\mod_1239098329547_6.doc x @ 30152 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Funktionsbeschreibung 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Information 65 Weitere Informationen zu der LED-Signalisierung Die detaillierte Beschreibung zur Auswertung der angezeigten LEDZustände entnehmen Sie dem Kapitel „Diagnose“ > … > „LEDSignalisierung“. Pos : 72 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/F unktions beschr eibung/Betriebss ystem/Startver halten EtherC AT-Fel dbus koppl er @ 8\mod_1279201773764_6.doc x @ 60027 @ 2 @ 1 7.2 Startverhalten Bei dem EtherCAT-Feldbuskoppler wird nach dem Selbsttest und dem Einleiten des Klemmenbus-Boot-Vorganges parallel dazu der EtherCAT-Slave-Stack gestartet. Der Slave befindet sich dann im Zustand „INIT“. Der Master kann den Slave nun in den Zustand „PREOP“ schalten. Erfolgt die Anforderung des Zustands „PREOP“ vor dem Abschluss der Klemmenbusinitialisierung, so wird der Übergang von dem Zustand „INIT“ in den Zustand „PREOP“ so lange verzögert, bis die Klemmenbusinitialisierung vollständig und erfolgreich abgeschlossen ist. Schlägt die Klemmenbusinitialisierung fehl, so wird der Übergang von dem Zustand „INIT“ in den Zustand „PREOP“ mit einem entsprechenden AL-Status-Code verweigert. Information Weitere Informationen zum AL-Status-Code! Sie finden eine Auflistung der AL-Status-Codes und deren Bedeutung in dem Anhang, Kapitel „AL-Status-Codes“. Am Ende der erfolgreichen Klemmenbusinitialisierung wird der Aufbau des Prozessabbildes ermittelt und die entsprechenden Objekte mit den Ein- und Ausgangsdaten der Klemmen sowie die Objekte mit dem Prozessdaten-Mapping (Rx- und TxPDOs) in die Object-Dictionary eingetragen. Der Prozessdatenaufbau kann nur durch das Aus- und Einschalten der Feldbuskoppler-Betriebsspannung neu ermittelt werden. Sollte der Klemmenaufbau während des Betriebs verändert werden, so fällt der Feldbuskoppler in einen Fehlerzustand, der nur über das Aus- und Einschalten der Feldbuskoppler-Betriebsspannung verlassen werden kann. Nachdem die Klemmenbusinitialisierung erfolgreich durchgeführt wurde, wird jeder weitere Zustandsübergang von „INIT“ nach „PREOP“ ohne Verzögerung akzeptiert, auch wenn der Klemmenbus auf Grund eines Fehlers gerade nicht läuft. Handbuch Version 1.2.0 66 Funktionsbeschreibung WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Abbildung 36: Startverhalten Pos : 73 /All e Seri en (Allgemei ne Module)/Ü berschriften für alle Serien/__ noc h nic ht ei ns ortierte Ü berschriften müss en noc h eins orti ert werden __Pr oz ess datenaufbau - Übersc hrift 2 @ 5\mod_1245069543813_6.doc x @ 35308 @ 2 @ 1 7.3 Prozessdatenaufbau Pos : 74.1 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/F unktions beschr eibung/Prozes sabbild/Proz ess abbil d - Koppl er-NEU l t. Kirste @ 7\mod_1271769007509_6.doc x @ 55458 @ @ 1 Nach dem Einschalten der Versorgungsspannung erkennt der Feldbuskoppler die im Feldbusknoten vorhandenen Busklemmen, die eine Datenbreite > 0 Bit aufweisen. In der maximalen Gesamtausdehnung eines Feldbusknoten können bis zu 64 Busklemmen an den Feldbuskoppler angeschlossen werden. Analoge und digitale Busklemmen können beliebig gemischt angeordnet sein. Die Daten der digitalen Busklemmen sind bitorientiert, d. h. der Datenaustausch erfolgt bitweise. Die Daten der analogen Busklemmen sind byte-orientiert, d. h. der Datenaustausch erfolgt byteweise. Der Begriff „analoge Busklemmen“ steht stellvertretend für alle Busklemmen, die byteorientiert arbeiten. Zu diesen Busklemmen gehören z. B. Zählerklemmen, Busklemmen für Winkel- und Wegmessung sowie die Kommunikationsklemmen. Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Funktionsbeschreibung 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 67 Tabelle 27: Datenbreite der Busklemmen Datenbreite = 1 Bit pro Kanal Digitale Eingangsklemmen Digitale Ausgangsklemmen Digitale Ausgangsklemmen mit Diagnose Einspeiseklemmen mit Diagnose Solid State Lastrelais Relais-Ausgangsklemmen Vor-/Rückwärtszähler Busklemmen für Winkel- und Wegmessung Datenbreite ≥ 1 Wort pro Kanal Analoge Eingangsklemmen Analoge Ausgangsklemmen Eingangsklemmen für Thermoelemente Eingangsklemmen für Widerstandssensoren Pulsweiten Ausgangsklemmen Schnittstellenklemmen Der Feldbuskoppler speichert die Prozessdaten in den Prozessabbildern. Der Feldbuskoppler arbeitet mit einem Prozess-Ausgangsdatenabbild (PAA) und einem Prozess-Eingangsdatenabbild (PAE). Das PAA wird von dem Feldbus-Master mit den Prozess-Ausgangsdaten gefüllt. Das PAE wird von dem Feldbuskoppler mit den Prozess-Eingangsdaten gefüllt. Im Ein- und Ausgangsprozessabbild des Feldbuskopplers werden die Daten der Busklemmen in der Reihenfolge ihrer Steckposition nach dem Feldbuskoppler in dem jeweiligen Prozessabbild abgelegt. Die Daten der byteorientierten Busklemmen werden vor den Daten der bitorientierten Busklemmen in das Prozessabbild eingetragen. Die Bits der digitalen Klemmen werden zu Bytes zusammengefügt. Ist die Anzahl der digitalen E/As größer als 8 Bit, wird automatisch mit einem weiteren Byte begonnen. Pos : 74.2 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/F unktions beschr eibung/Prozes sabbild/Ac htung: Gerätesc häden durc h falsc he Adres sierung @ 4\mod_1237796248146_6.doc x @ 28781 @ @ 1 ACHTUNG Pos : 74.3 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/F unktions beschr eibung/Prozes sabbild/Hi nweis : Proz ess datenanz ahl beac hten! @ 4\mod_1239027136158_6.doc x @ 30010 @ @ 1 Hinweis Geräteschäden durch falsche Adressierung! Zur Vermeidung von Geräteschäden im Feldbereich, müssen Sie bei der Adressierung einer an beliebiger Position im Feldbusknoten befindlichen Busklemme, die Prozessdaten aller vorherigen byte- bzw. bitweiseorientierten Busklemmen berücksichtigen. Prozessdatenanzahl beachten! Entnehmen Sie die Anzahl der Ein- und Ausgangsbits bzw. -bytes für die einzelnen angeschalteten Busklemmen den entsprechenden Beschreibungen der Busklemmen. Pos : 74.4 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/F unktions beschr eibung/Prozes sabbild/Infor mation: Infor mati onen z u dem fel dbuss pezifisc hen Prozes sabbil d @ 4\mod_1239027644580_6.doc x @ 30016 @ @ 1 Der Aufbau der Prozessdaten ist bei einigen Busklemmen bzw. deren Varianten feldbusspezifisch. Handbuch Version 1.2.0 68 Funktionsbeschreibung Information WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Weitere Informationen zu dem feldbusspezifischen Prozessabbild Sie finden den feldbusspezifischen Aufbau der Prozessdaten für die Busklemmen des WAGO-I/O-SYSTEMs 750 und 753 detailliert beschrieben in dem Kapitel „Aufbau der Prozessdaten“. Pos : 74.5 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/F unktions beschr eibung/Prozes sabbild/Generelle Mec hanis men bei EtherC AT z um M appen von Prozes sdaten @ 8\mod_1279200377166_6.doc x @ 60024 @ 3 @ 1 7.3.1 Generelle Mechanismen bei EtherCAT zum Mappen von Prozessdaten EtherCAT nutzt Rx- und TxPDOs zum Mappen von Prozessdaten bzw. zur Beschreibung des Aufbaus der zyklisch übertragenen Prozessdaten. Die Rx- und TxPDOs sind Bestandteil des Object-Dictionary des Slaves. Abbildung 37: Mapping von Prozessdaten Die Prozessdaten sind im RAM des Slaves gespeichert und werden in der InputArea (0x6000..0x6FFF) und in der Output-Area (0x7000..0x7FFF) der ObjectDictionary des Slaves durch entsprechende Objekte repräsentiert. Intern verweist ein solches Objekt bzw. dessen Subindizes lediglich auf die Speicherstelle im Gerät, an der die repräsentierten Daten liegen. Die Objekte und ihre Subindizes sind so aufgebaut und benannt, dass sie in der Regel den physikalischen Aufbau des Gerätes widerspiegeln und der Anwender ihre Bedeutung problemlos nachvollziehen kann. Die Einträge der 0x6000er und 0x7000er Objekte können wiederum durch sogenannte Rx- und TxPDOs anhand ihres Index und Subindex referenziert werden. Für Ausgangsdaten sind die RxPDOs 0x1600 bis 0x17FF und für Eingangsdaten sind die TxPDOs 0x1A00 bis 0x1BFF vorgesehen. Eine PDO kapselt somit mehrere Prozessdaten in einer Art Paket. Die Rx- und TxPDOs sind in den Sync-Manager-Assignment-Listen 0x1C12 (Ausgangsdaten) und 0x1C13 (Eingangsdaten) aufgelistet. Diese Listen definieren, welche Rx-/TxPDOs und in welcher Reihenfolge die durch die PDOs referenzierten Daten zyklisch übertragen werden sollen. Die 0x6000er und 0x7000er Objekte beschreiben also, welche Ein- und Ausgangsdaten der Slave besitzt. Die Rx-/TxPDOs gruppieren die Ein- und Ausgangsdaten zu Paketen und die Sync-Manager-Assignment-Listen definieren, welche Pakete und in welcher Reihenfolge die Pakete zyklisch übertragen werden sollen. Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Funktionsbeschreibung 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 69 Die EtherCAT-Spezifikation erlaubt, dass die Rx-/TxPDOs und Sync-Manager Assignment-Listen sowohl durch den Master beschreibbar als auch Read-Only sein dürfen. Im ersten Fall könnte der Anwender den Aufbau der zyklisch ausgetauschten Prozessdaten komplett konfigurieren. Bei den meisten Slaves sind diese Objekte allerdings Read-Only und es werden immer alle Prozessdaten zyklisch übertragen. Der Master liest die Objekte beim Booten des Slaves aus und ermittelt daraus den genauen Aufbau der zyklisch ausgetauschten Prozessdaten. Bei solchen Slaves ist der Aufbau der Prozessdaten im RAM identisch mit dem Aufbau der zyklisch ausgetauschten Daten. Auf diese Weise können die Daten intern direkt kopiert werden und müssen nicht umsortiert werden. Die nachfolgende Abbildung verdeutlicht den Mechanismus noch einmal anhand eines Beispiels. Der imaginäre Slave besitzt als Eingangsdaten zwei UINT8 „Data A“ und „Data B“, ein UINT16 „Data C“ und zwei BIT4 „Data D“ und „Data E“. Abbildung 38: Beispiel zum prinzipiellen Mappings von Prozessdaten bei EtherCAT Das Mapping der Prozessdaten erfolgt bei dem EtherCAT®-Feldbuskoppler gemäß dem ”Modular Device Profile”. Ein spezielles Unterprofil des ”Modular Pos : 74.6 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/F unktions beschr eibung/Prozes sabbild/Proz ess daten-Mapping-Prinzip ( 750- 354(/000-001) @ 8\mod_1279211731817_6.doc x @ 60056 @ 44444344 @ 1 Handbuch Version 1.2.0 70 Funktionsbeschreibung WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Device Profile” ist nicht implementiert. Die Mapping-Objekte (SM Assignment Lists, Rx/TxPDOs) sind nicht beschreibbar. Das ”Modular Device Profile” sieht vor, dass • ein 0x6000er Objekt für jede Busklemme mit Eingangsdaten reserviert ist und alle Eingangsdaten des Moduls durch Subindizes repräsentiert werden • ein 0x7000er Objekt für jede Busklemme mit Ausgangsdaten reserviert ist und alle Ausgangsdaten des Moduls durch Subindizes repräsentiert werden • eine Rx- und/oder Tx-PDO für jede Busklemme reserviert ist, in dem alle Ein- bzw. Ausgangsdaten der Busklemme referenziert werden • die Statusdaten des Feldbuskopplers im Objekt 0xF100 liegen • die Steuerdaten des Feldbuskopplers im Objekt 0xF200 liegen Information 7.3.1.1 Weitere Informationen zur Datenstruktur Die Struktur der zyklisch ausgetauschten Daten ist identisch mit dem internen Aufbau des Prozessabbilds. Sie können den Prozessdatenaufbau in Kapitel „Funktionsbeschreibung“ „Prozessdatenaufbau“ nachlesen. 0x6000-Objekte Die Objekte 0x6000...0x63F0 beinhalten die Eingangsdaten der Busklemmen. Für jede Busklemme mit Eingangsdaten gibt es genau ein Objekt. Der Index ergibt sich nach folgender Gleichung: Index = 0x6000 + (Nummer der Busklemme - 1) ● 0x0010 Hat eine Busklemme keine Eingangsdaten, so existiert das entsprechende Objekt nicht. Der Aufbau des Objektes hängt von der Anzahl der Kanäle, der Anzahl der Daten pro Kanal und dem Typ der Daten ab und variiert somit je nach Typ der Busklemme. Generell enthält ein solches Objekt alle Eingangsdaten, die von der Busklemme geliefert werden. Die nachfolgende Tabelle stellt den generischen Aufbau eines 0x6000er Objektes dar. Die weiteren Tabellen stellen den Aufbau beispielhaft für die Analogeingangsklemmen 750-433 und 750-467 dar. Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Funktionsbeschreibung 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 71 Tabelle 28: Genereller Aufbau eines 0x6000-Objektes Subindex 0 x ... Datentyp UINT8 Depends on IOM: Anzahl Bit 8 Depends on IOM: Beschreibung Number of Entries Depends on IOM: BOOLEAN UINT8 UINT16 UINT32 1 8 16 32 ... ... Channel x Status Channel x Data Byte x Word x DWord x Channel x, Byte y Channel x, Word y Channel x, DWord y ... Beispiele Tabelle 29: Beispielaufbau des 0x6000-Objektes für 750-433 – 4 DI Subindex 0 1 2 3 4 Datentyp UINT8 BOOLEAN BOOLEAN BOOLEAN BOOLEAN Anzahl Bit 8 1 1 1 1 Beschreibung Number of Entries Channel 1 Data Channel 2 Data Channel 3 Data Channel 4 Data Tabelle 30: Beispielaufbau des 0x6000-Objektes für 750-467 – 2 AI Subindex 0 1 2 7.3.1.2 Datentyp UINT8 UINT16 UINT16 Anzahl Bit 8 16 16 Beschreibung Number of Entries Channel 1 Data Channel 2 Data 0x7000-Objekte Die Objekte 0x7000...0x73F0 beinhalten die Ausgangsdaten der Busklemmen. Für jede Busklemme mit Ausgangsdaten gibt es genau ein Objekt. Der Index ergibt sich nach folgender Gleichung: Index = 0x7000 + (Nummer der Busklemme - 1) ● 0x0010 Hat eine Busklemme keine Ausgangsdaten, so existiert das entsprechende Objekt nicht. Der Aufbau des Objekts hängt von der Anzahl der Kanäle, der Anzahl Daten pro Kanal und dem Typ der Daten ab und variiert somit je nach Typ der Busklemme. Generell enthält ein solches Objekt alle Ausgangsdaten, die von der Busklemme geliefert werden. Handbuch Version 1.2.0 72 Funktionsbeschreibung WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Die nachfolgende Tabelle stellt den generischen Aufbau eines 0x7000er-Objektes dar. Die weiteren Tabellen stellen den Aufbau beispielhaft für die Analogeingangsklemmen 750-504 und 750-550 dar. Tabelle 31: Genereller Aufbau eines 0x7000-Objektes Subindex 0 x ... Datentyp UINT8 Depends on IOM: Anzahl Bit 8 Depends on IOM: Beschreibung Number of Entries Depends on IOM: BOOLEAN UINT8 UINT16 UINT32 1 8 16 32 ... ... Channel x Status Channel x Data Byte x Word x DWord x Channel x, Byte y Channel x, Word y Channel x, DWord y ... Beispiele Tabelle 32: Beispielaufbau des 0x7000-Objektes für 750-504 – 4 DO Subindex 0 1 2 3 4 Datentyp UINT8 BOOLEAN BOOLEAN BOOLEAN BOOLEAN Anzahl Bit 8 1 1 1 1 Beschreibung Number of Entries Channel 1 Data Channel 2 Data Channel 3 Data Channel 4 Data Tabelle 33: Beispielaufbau des 0x7000-Objektes für 750-550 – 2 AO Subindex 0 1 2 7.3.1.3 Datentyp UINT8 UINT16 UINT16 Anzahl Bit 8 16 16 Beschreibung Number of Entries Channel 1 Data Channel 2 Data 0xF100-Objekt Das Objekt 0xF100 beinhaltet gemäß dem ”Modular Device Profile” Statusdaten des Feldbuskopplers. Zusätzlich enthält es die Diagnosemeldungen der Busklemmen. Die nachfolgende Tabelle stellt den Aufbau des 0xF100er-Objektes dar. Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Funktionsbeschreibung 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 73 Tabelle 34: Aufbau des 0xF100-Objektes 7.3.1.4 Subindex 0 1 Datentyp UINT8 BOOLEAN Anzahl Bit 8 1 2 BOOLEAN 1 3 BOOLEAN 1 4 BOOLEAN 1 5 UINT16 16 Beschreibung Number of Entries K-Bus Cycle Overrun Flag Input Process Data Hold Acknowledge Output Process Data Hold Acknowledge Output Process Data Clear Acknowledge Diagnostics Status Word 0xF200-Objekt Das Objekt 0xF200 beinhaltet gemäß dem ”Modular Device Profile” Steuerdaten für den Feldbuskoppler. Zusätzlich enthält es das Steuerwort für die BusklemmenDiagnosemeldungen. Die nachfolgende Tabelle stellt den Aufbau des 0xF200er-Objektes dar. Tabelle 35: Aufbau des 0xF200-Objektes 7.3.1.5 Subindex 0 1 Datentyp UINT8 BOOLEAN Anzahl Bit 8 1 2 BOOLEAN 1 3 BOOLEAN 1 4 BOOLEAN 1 5 UINT16 16 Beschreibung Number of Entries K-Bus Cycle Overrun Flag Disable Input Process Data Hold Request Output Process Data Hold Request Output Process Data Clear Request Diagnostics Control Word RxPDO- und TxPDO-Objekte Für jede Busklemme ist jeweils eine RxPDO und eine TxPDO reserviert.. Die Indizes für die RxPDOs werden nach dem ”Modular Device Profile” nach folgender Formel an die Busklemmen vergeben: Index = 0x1600 + (Nummer der Busklemme - 1) Hat eine Busklemme keine Ein- oder Ausgangsdaten, so existiert die entsprechende Rx- bzw. TxPDO nicht. Die Indizes für die TxPDOs werden nach dem ”Modular Device Profile” nach folgender Formel an die Busklemmen vergeben: Handbuch Version 1.2.0 74 Funktionsbeschreibung WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Index = 0x1A00 + (Nummer der Busklemme - 1) Die Rx- bzw. TxPDO einer Busklemme referenziert jeweils alle Einträge in den 0x6000er- bzw. 0x7000er-Objekten der Busklemme. Weist eine Busklemme Dummy-Bytes zum Word-Alignment auf, so werden diese Leerbits durch Referenzieren des Objektes 0x0000:00 ebenfalls in die PDO eingetragen. Die RxPDO 0x16FF referenziert die Steuerdaten des Feldbuskopplers (0xF200). Die TxPDO 0x1AFF referenziert die Statusdaten des Feldbuskopplers (0xF100). Die PDOs 0x1701 und 0x1B01 werden bei Bedarf zum Einfügen von Leerbits am Ende der zyklisch ausgetauschten Prozessdaten benutzt. Sie füllen das letzte von den digitalen Busklemmen angebrochene 16Bit-Word auf. Die nachfolgende Tabelle stellt den generellen Aufbau eines Rx-/TxPDO dar. Tabelle 36: Genereller Aufbau eines Rx/TxPDO (0x16xx / 0x1Axx) Subindex 0 1...n Datentyp UINT8 UINT32 Anzahl Bit 8 32 Beschreibung Number of Entries 0xAAAABBCC A: Index des referenzierten Objektes B: Subindex des referenzierten Objektes C: Anzahl referenzierter Bits PDO-Gruppen Jede PDO ist einer PDO-Gruppe zugeordnet. Die Gruppierung ist lediglich für die Offline-Konfiguration relevant. • • • PDO-Gruppe 0: PDOs des Feldbuskopplers PDO-Gruppe 1: PDOs komplexer Busklemmen PDO-Gruppe 2: PDOs digitaler Busklemmen Sync-Manager-Assignment-Listen Die Sync-Manager-Assignment-Listen 0x1C12 und 0x1C13 enthalten eine Liste aller Rx- und TxPDOs, die zyklisch übertragen werden. Die Reihenfolge der Indizes legt die Reihenfolge fest, mit der die durch die PDOs referenzierten Daten übertragen werden. 1 2 PDO-Gruppe 0 wird zuerst übertragen (PDO mit den Kontroll- bzw. Statusdaten des Feldbuskopplers). PDO-Gruppe 1 wird danach übertragen (PDOs mit den Daten der komplexen Klemmen). Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Funktionsbeschreibung 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 3 4 7.3.2 75 PDO-Gruppe 2 wird anchließend übertragen (PDOs mit den Daten der binären Klemmen). PDO 0x1701 bzw. 0x1B01 mit Leerbits wird am Ende übertragen (falls erforderlich, um ein 16Bit-Word-Alignment zu erreichen). Alternatives PDO-Index-Assignment In einigen Mastern kann es aufgrund eines Fehlers im Master passieren, dass die in den Sync-Manager-Assignment-Listen aufgelisteten PDOs im Master nach ihrem Index aufsteigend sortiert werden. Dadurch stimmen die PDOs in der Übertragungsreihenfolge nicht mehr mit den tatsächlichen Prozessabbildern überein. Dieses Fehlverhalten kann bei Verwendung des XML-Files, welches nur die Beschreibung des Feldbuskopplers und keine Busklemmenbeschreibungen enthält, auftreten. Um den EtherCAT®-Feldbuskoppler auch an solchen fehlerhaften Mastern betreiben zu können, kann die Vergabe der Indizes der Rx- und TxPDOs über das Objekt 0x2100 (PDO-Index-Assignment-Workaround für einige Master) konfiguriert werden. Information Weitere Informationen zum Objekt 0x2100 Das Objekt 0x2100 wird in Kapitel „Object-Dictionary“ „Objekt 0x2100“ beschrieben. Tabelle 37: Empfehlung zur Einstellung von 0x2100:01 Wert von Objekt 0x2100:01 Kein XML-File mit XML-File mit XML-File Feldbuskoppler- Feldbuskoppler- und beschreibung Busklemmenbeschrei bung Verarbeitung der PDO Korrekt FALSE FALSE FALSE Assignment-Listen im Sortiert TRUE TRUE FALSE Master Hinweis Bei XML-Datei mit Feldbuskoppler- und Busklemmenbeschreibung Indizierung gemäß Modular-Device-Profile! Verwenden Sie bei der Konfiguration mit der XML-Datei, welche Feldbuskoppler- und Busklemmenbeschreibungen enthält, immer die Indizierung gemäß dem Modular-Device-Profile (0x2100:01 = FALSE). In den beiden folgenden Kapiteln wird das Prozessdaten-Mapping beispielhaft für ein und denselben Knotenaufbau einmal gemäß Modular-Device-Profile (0x2100:01 = FALSE) und einmal mit alternativer Indizierung (0x2100:01 = TRUE) dargestellt. Handbuch Version 1.2.0 76 Funktionsbeschreibung 7.3.2.1 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Beispiel (nach Modular-Device-Profile) Dieses Beispiel beschreibt das Prozessdaten-Mapping, wenn das Objekt 0x2100:01 den Wert FALSE hat. Information Weitere Informationen zum Objekt 0x2100 Das Objekt 0x2100 wird in Kapitel „Object Dictionary“ „Objekt 0x2100“ beschrieben. Feldbusknotenaufbau • • • • • • EtherCAT®-Feldbuskoppler 750-670 (Stepperantrieb) 750-433 (4 DI) 750-504 (4 DO) 750-550 (2 AO) 750-476 (2 AI) Prozessabbilder Mit diesem beispielhaften Feldbusknotenaufbau ergibt sich das im Folgenden dargestellte Ausgangs- und Eingangsprozessabbild im Feldbuskoppler. Tabelle 38: Beispiel Ausgangsprozessabbild Word 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Offset +0 Coupler Control bits +1 Diagnostics Control Word +2 Gap Control Byte +3 Byte 2 Byte 1 +4 Byte 4 Byte 3 +5 Byte 6 Byte 5 +6 Byte 8 Byte 7 +7 Byte 10 Byte 9 +8 AO Channel 1 +9 AO Channel 2 +10 Gap DO DO DO DO Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Funktionsbeschreibung 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Tabelle 39: Beispiel Eingangsprozessabbild Word 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 Offset +0 +1 Diagnostics Status Word +2 Gap +3 Byte 2 +4 Byte 4 +5 Byte 6 +6 Byte 8 +7 Byte 10 +8 AI Channel 1 +9 AI Channel 2 +10 Gap 4 3 2 1 77 0 Coupler Status bits Status Byte Byte 1 Byte 3 Byte 5 Byte 7 Byte 9 DI DI DI DI Feldbuskopplerobjekte Für den Feldbuskoppler werden die im Folgenden aufgeführten Objekte angelegt. Tabelle 40: Objekt 0xF100 (Feldbuskoppler-Statusinformationen) Subindex 0 1 Datentyp UINT8 BOOLEAN Anzahl Bit 8 1 2 BOOLEAN 1 3 BOOLEAN 1 4 BOOLEAN 1 5 UINT16 16 Beschreibung Number of Entries K-Bus Cycle Overrun Flag Input Process Data Hold Acknowledge Output Process Data Hold Acknowledge Output Process Data Clear Acknowledge Diagnostics Status Word Tabelle 41:Objekt 0xF200 (Feldbuskoppler-Steuerinformationen) Handbuch Version 1.2.0 Subindex 0 1 Datentyp UINT8 BOOLEAN Anzahl Bit 8 1 2 BOOLEAN 1 3 BOOLEAN 1 4 BOOLEAN 1 5 UINT16 16 Beschreibung Number of Entries K-Bus Cycle Overrun Flag Disable Input Process Data Hold Request Output Process Data Hold Request Output Process Data Clear Request Diagnostics Control Word 78 Funktionsbeschreibung WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Tabelle 42: Objekt 0x16FF (Feldbuskoppler-Kontroll-PDO) Subindex 0 1 2 3 4 5 6 Datentyp Beschreibung UINT8 Number of Entries UINT32 Coupler Control, K-Bus Cycle Overrun Flag Disable UINT32 Coupler Control, Input Process Data Hold Request UINT32 Coupler Control, Output Process Data Hold Request UINT32 Coupler Control, Output Process Data Clear Request UINT32 Gap UINT32 Coupler Control, Diagnostics Control Word Tabelle 43: Objekt 0x1AFF (Feldbuskoppler-Status-PDO) Subindex 0 1 2 3 4 5 6 7 Datentyp Beschreibung UINT8 Number of Entries UINT32 Coupler Status, K-Bus Cycle Overrun Flag UINT32 Coupler Status, Input Process Data Hold Acknowledge UINT32 Coupler Status, Output Process Data Hold Acknowledge UINT32 Coupler Status, Output Process Data Clear Acknowledge UINT32 Gap UINT32 Diagnostics History, new Message Available UINT32 Coupler Control, Diagnostics Control Word Wert 6 0xF2000101 0xF2000201 0xF2000301 0xF2000401 0x0000000C 0xF2000510 Wert 7 0xF1000101 0xF1000201 0xF1000301 0xF1000401 0x0000000B 0x10F30401 0xF1000510 Busklemmenobjekte 750-670 (Stepperklemme) Für die erste Busklemme in dem Feldbusknotenverbund (Stepperklemme 750-670) werden die im Folgenden aufgeführten Objekte angelegt. Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Funktionsbeschreibung 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Tabelle 44: Objekt 0x6000 (Eingangsdaten 750-670) Subindex 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Datentyp UINT8 UINT8 UINT8 UINT8 UINT8 UINT8 UINT8 UINT8 UINT8 UINT8 UINT8 UINT8 Anzahl Bit 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 Tabelle 45: Objekt 0x7000 (Ausgangsdaten 750-670) Subindex 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Handbuch Version 1.2.0 Datentyp UINT8 UINT8 UINT8 UINT8 UINT8 UINT8 UINT8 UINT8 UINT8 UINT8 UINT8 UINT8 Anzahl Bit 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 Beschreibung Number of Entries Status Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Byte 9 Byte 10 Beschreibung Number of Entries Control Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Byte 9 Byte 10 79 80 Funktionsbeschreibung WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Tabelle 46: Objekt 0x1600 (RxPDO 750-670) Subindex 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 Datentyp UINT8 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 Beschreibung Number of Entries Output Mapping Area 1 Output Mapping Area 2 Output Mapping Area 3 Output Mapping Area 4 Output Mapping Area 5 Output Mapping Area 6 Output Mapping Area 7 Output Mapping Area 8 Output Mapping Area 9 Output Mapping Area 10 Output Mapping Area 11 Output Mapping Area 12 Tabelle 47: Objekt 0x1A00 (TxPDO 750-670) Subindex 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 Datentyp UINT8 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 Beschreibung Number of Entries Input Mapping Area 1 Input Mapping Area 2 Input Mapping Area 3 Input Mapping Area 4 Input Mapping Area 5 Input Mapping Area 6 Input Mapping Area 7 Input Mapping Area 8 Input Mapping Area 9 Input Mapping Area 10 Input Mapping Area 11 Input Mapping Area 12 Wert 12 0x70000108 0x00000008 0x70000208 0x70000308 0x70000408 0x70000508 0x70000608 0x70000708 0x70000808 0x70000908 0x70000A08 0x70000B08 Wert 12 0x60000108 0x00000008 0x60000208 0x60000308 0x60000408 0x60000508 0x60000608 0x60000708 0x60000808 0x60000908 0x60000A08 0x60000B08 Busklemmenobjekte 750-433 (4DI) Für die zweite Busklemme in dem Feldbusknotenverbund (4DI 750-433) werden die im Folgenden aufgeführten Objekte angelegt. Tabelle 48: Objekt 0x6010 (Eingangsdaten 750-433) Subindex 0 1 2 3 4 Datentyp UINT8 BOOLEAN BOOLEAN BOOLEAN BOOLEAN Anzahl Bit 8 1 1 1 1 Beschreibung Number of Entries Channel 1 Data Channel 2 Data Channel 3 Data Channel 4 Data Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Funktionsbeschreibung 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 81 Tabelle 49: Objekt 0x1A01 (TxPDO 750-433) Subindex 0 1 2 3 4 Datentyp UINT8 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 Beschreibung Number of Entries Input Mapping Area 1 Input Mapping Area 2 Input Mapping Area 3 Input Mapping Area 4 Wert 4 0x60100101 0x60100201 0x60100301 0x60100401 Busklemmenobjekte 750-504 (4DO) Für die dritte Busklemme in dem Feldbusknotenverbund (4DO 750-504) werden die im Folgenden aufgeführten Objekte angelegt. Tabelle 50: Objekt 0x7020 (Ausgangsdaten 750-504) Subindex 0 1 2 3 4 Datentyp UINT8 BOOLEAN BOOLEAN BOOLEAN BOOLEAN Anzahl Bit 8 1 1 1 1 Tabelle 51: Objekt 0x1602 (RxPDO 750-504) Subindex 0 1 2 3 4 Datentyp UINT8 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 Beschreibung Number of Entries Output Mapping Area 1 Output Mapping Area 2 Output Mapping Area 3 Output Mapping Area 4 Beschreibung Number of Entries Channel 1 Data Channel 2 Data Channel 3 Data Channel 4 Data Wert 4 0x70200101 0x70200201 0x70200301 0x70200401 Busklemmenobjekte 750-550 (2AO) Für die vierte Busklemme in dem Feldbusknotenverbund (2AO 750-550) werden die im Folgenden aufgeführten Objekte angelegt. Tabelle 52: Objekt 0x7030 (Ausgangsdaten 750-550) Subindex 0 1 2 Handbuch Version 1.2.0 Datentyp UINT8 UINT16 UINT16 Anzahl Bit 8 16 16 Beschreibung Number of Entries Channel 1, Word 1 Channel 2, Word 2 82 Funktionsbeschreibung WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Tabelle 53: Objekt 0x1603 (RxPDO 750-550) Subindex 0 1 2 Datentyp UINT8 UINT32 UINT32 Beschreibung Number of Entries Output Mapping Area 1 Output Mapping Area 2 Wert 2 0x70300110 0x70300210 Busklemmenobjekte 750-467 (2AI) Für die fünfte Busklemme in dem Feldbusknotenverbund (2AI 750-467) werden die im Folgenden aufgeführten Objekte angelegt. Tabelle 54: Objekt 0x6040 (Eingangsdaten 750-467) Subindex 0 1 2 Datentyp UINT8 UINT16 UINT16 Anzahl Bit 8 16 16 Beschreibung Number of Entries Channel 1, Word 1 Channel 2, Word 2 Tabelle 55: Objekt 0x1A04 (TxPDO 750-467) Subindex 0 1 2 Datentyp UINT8 UINT32 UINT32 Beschreibung Number of Entries Input Mapping Area 1 Input Mapping Area 2 Wert 2 0x60400110 0x60400210 Leer-Bits Um die am Ende des Eingangs- und Ausgangsprozessabbildes liegenden LeerBits zum Erreichen des Word-Alignments aufzufüllen, werden die im Folgenden aufgeführten PDOs angelegt. Tabelle 56: Objekt 0x1701 (RxPDO Gap am Ende des Ausgangsprozessabbilds hinter den DOs) Subindex 0 1 Datentyp UINT8 UINT16 Beschreibung Number of Entries RxPDO-Gap after Digital Modules Wert 1 0x0000000C Tabelle 57: Objekt 0x1B01 (TxPDO Gap am Ende des Eingangsprozessabbilds hinter den DIs) Subindex 0 1 Datentyp UINT8 UINT16 Beschreibung Number of Entries TxPDO-Gap after Digital Modules Wert 1 0x0000000C Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Funktionsbeschreibung 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 83 Sync-Manager-Assignment-Listen Die Sync-Manager-Assignment-Listen werden, wie im Folgenden aufgeführt, aufgebaut. Tabelle 58: Objekt 0x1C12 (RxPDO Assignment-List von Sync-Master 2) Subindex 0 1 2 3 4 5 Datentyp UINT8 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 Beschreibung Number of Entries Subindex 000 Subindex 001 Subindex 002 Subindex 003 Subindex 004 Wert 5 0x16FF 0x1600 0x1603 0x1602 0x1701 Tabelle 59: Objekt 0x1C13 (TxPDO Assignment-List von Sync-Master 3) Subindex 0 1 2 3 4 5 7.3.2.2 Datentyp UINT8 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 Beschreibung Number of Entries Subindex 000 Subindex 001 Subindex 002 Subindex 003 Subindex 004 Wert 5 0x1AFF 0x1A00 0x1A04 0x1A01 0x1B01 Beispiel (Lineare PDO-Indizierung) Dieses Beispiel beschreibt das Prozessdaten-Mapping, wenn das Objekt 0x2100:01 den Wert TRUE hat. Information Weitere Informationen zum Objekt 0x2100 Das Objekt 0x2100 wird in Kapitel „Object Dictionary“ „Objekt 0x2100“ beschrieben. Information Weitere Informationen zum alternativen PDO-Index-Assignment Details zu dem alternativen PDO-Index-Assignment können Sie in dem Kapitel „Funktionsbeschreibung“ „Prozessdatenaufbau“ „Alternatives PDO-Index-Assignment“nachlesen. Ist die lineare PDO-Indizierung ausgewählt (0x2100:01 = FALSE), dann werden die Indizes der Rx- und TxPDOs so vergeben, dass sie in den Sync-ManagerAssignment-Listen (0x1C12 und 0x1C13) in aufsteigender Reihenfolge auftauchen. Der Aufbau des Prozessabbildes und alle 0x6000er und 0x7000er Objekte bleiben davon jedoch unberührt. Feldbusknotenaufbau • • Handbuch Version 1.2.0 EtherCAT®-Feldbuskoppler 750-670 (Stepperantrieb) 84 Funktionsbeschreibung • • • • WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 750-433 (4 DI) 750-504 (4 DO) 750-550 (2 AO) 750-476 (2 AI) Prozessabbilder Mit diesem beispielhaften Feldbusknotenaufbau ergibt sich das im Folgenden dargestellte Ausgangs- und Eingangsprozessabbild im Feldbuskoppler. Tabelle 60: Beispiel Ausgangsprozessabbild Word 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Offset +0 Coupler Control bits +1 Diagnostics Control Word +2 Gap Control Byte +3 Byte 2 Byte 1 +4 Byte 4 Byte 3 +5 Byte 6 Byte 5 +6 Byte 8 Byte 7 +7 Byte 10 Byte 9 +8 AO Channel 1 +9 AO Channel 2 +10 Gap DO DO DO DO Tabelle 61: Beispiel Eingangsprozessabbild Word 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 Offset +0 +1 Diagnostics Status Word +2 Gap +3 Byte 2 +4 Byte 4 +5 Byte 6 +6 Byte 8 +7 Byte 10 +8 AI Channel 1 +9 AI Channel 2 +10 Gap 4 3 2 1 0 Coupler Status bits Status Byte Byte 1 Byte 3 Byte 5 Byte 7 Byte 9 DI DI DI DI Feldbuskopplerobjekte Für den Feldbuskoppler werden die im Folgenden aufgeführten Objekte angelegt. Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Funktionsbeschreibung 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 85 Tabelle 62: Objekt 0xF100 (Feldbuskoppler-Statusinformationen) Subindex 0 1 Datentyp UINT8 BOOLEAN Anzahl Bit 8 1 2 BOOLEAN 1 3 BOOLEAN 1 4 BOOLEAN 1 5 UINT16 16 Beschreibung Number of Entries K-Bus Cycle Overrun Flag Input Process Data Hold Acknowledge Output Process Data Hold Acknowledge Output Process Data Clear Acknowledge Diagnostics Status Word Tabelle 63:Objekt 0xF200 (Feldbuskoppler-Steuerinformationen) Subindex 0 1 Datentyp UINT8 BOOLEAN Anzahl Bit 8 1 2 BOOLEAN 1 3 BOOLEAN 1 4 BOOLEAN 1 5 UINT16 16 Beschreibung Number of Entries K-Bus Cycle Overrun Flag Disable Input Process Data Hold Request Output Process Data Hold Request Output Process Data Clear Request Diagnostics Control Word Tabelle 64: Objekt 0x16FF (Feldbuskoppler-Kontroll-PDO) Subindex 0 1 2 3 4 5 6 Handbuch Version 1.2.0 Datentyp Beschreibung UINT8 Number of Entries UINT32 Coupler Control, K-Bus Cycle Overrun Flag Disable UINT32 Coupler Control, Input Process Data Hold Request UINT32 Coupler Control, Output Process Data Hold Request UINT32 Coupler Control, Output Process Data Clear Request UINT32 Gap UINT32 Coupler Control, Diagnostics Control Word Wert 6 0xF2000101 0xF2000201 0xF2000301 0xF2000401 0x0000000C 0xF2000510 86 Funktionsbeschreibung WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Tabelle 65: Objekt 0x1A00 (Feldbuskoppler-Status-PDO) Subindex 0 1 2 3 4 5 6 7 Datentyp Beschreibung UINT8 Number of Entries UINT32 Coupler Status, K-Bus Cycle Overrun Flag UINT32 Coupler Status, Input Process Data Hold Acknowledge UINT32 Coupler Status, Output Process Data Hold Acknowledge UINT32 Coupler Status, Output Process Data Clear Acknowledge UINT32 Gap UINT32 Diagnostics History, new Message Available UINT32 Coupler Control, Diagnostics Control Word Wert 7 0xF1000101 0xF1000201 0xF1000301 0xF1000401 0x0000000B 0x10F30401 0xF1000510 Busklemmenobjekte 750-670 (Stepperklemme) Für die erste Busklemme in dem Feldbusknotenverbund (Stepperklemme 750-670) werden die im Folgenden aufgeführten Objekte angelegt. Tabelle 66: Objekt 0x6000 (Eingangsdaten 750-670) Subindex 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Datentyp UINT8 UINT8 UINT8 UINT8 UINT8 UINT8 UINT8 UINT8 UINT8 UINT8 UINT8 UINT8 Anzahl Bit 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 Beschreibung Number of Entries Status Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Byte 9 Byte 10 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Funktionsbeschreibung 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Tabelle 67: Objekt 0x7000 (Ausgangsdaten 750-670) Subindex 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Datentyp UINT8 UINT8 UINT8 UINT8 UINT8 UINT8 UINT8 UINT8 UINT8 UINT8 UINT8 UINT8 Anzahl Bit 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 Tabelle 68: Objekt 0x1601 (RxPDO 750-670) Subindex 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 Handbuch Version 1.2.0 Datentyp UINT8 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 Beschreibung Number of Entries Output Mapping Area 1 Output Mapping Area 2 Output Mapping Area 3 Output Mapping Area 4 Output Mapping Area 5 Output Mapping Area 6 Output Mapping Area 7 Output Mapping Area 8 Output Mapping Area 9 Output Mapping Area 10 Output Mapping Area 11 Output Mapping Area 12 Beschreibung Number of Entries Control Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Byte 9 Byte 10 Wert 12 0x70000108 0x00000008 0x70000208 0x70000308 0x70000408 0x70000508 0x70000608 0x70000708 0x70000808 0x70000908 0x70000A08 0x70000B08 87 88 Funktionsbeschreibung WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Tabelle 69: Objekt 0x1A01 (TxPDO 750-670) Subindex 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 Datentyp UINT8 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 Beschreibung Number of Entries Input Mapping Area 1 Input Mapping Area 2 Input Mapping Area 3 Input Mapping Area 4 Input Mapping Area 5 Input Mapping Area 6 Input Mapping Area 7 Input Mapping Area 8 Input Mapping Area 9 Input Mapping Area 10 Input Mapping Area 11 Input Mapping Area 12 Wert 12 0x60000108 0x00000008 0x60000208 0x60000308 0x60000408 0x60000508 0x60000608 0x60000708 0x60000808 0x60000908 0x60000A08 0x60000B08 Busklemmenobjekte 750-433 (4DI) Für die zweite Busklemme in dem Feldbusknotenverbund (4DI 750-433) werden die im Folgenden aufgeführten Objekte angelegt. Tabelle 70: Objekt 0x6010 (Eingangsdaten 750-433) Subindex 0 1 2 3 4 Datentyp UINT8 BOOLEAN BOOLEAN BOOLEAN BOOLEAN Anzahl Bit 8 1 1 1 1 Beschreibung Number of Entries Channel 1 Data Channel 2 Data Channel 3 Data Channel 4 Data Tabelle 71: Objekt 0x1A03 (TxPDO 750-433) Subindex 0 1 2 3 4 Datentyp UINT8 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 Beschreibung Number of Entries Input Mapping Area 1 Input Mapping Area 2 Input Mapping Area 3 Input Mapping Area 4 Wert 4 0x60100101 0x60100201 0x60100301 0x60100401 Busklemmenobjekte 750-504 (4DO) Für die dritte Busklemme in dem Feldbusknotenverbund (4DO 750-504) werden die im Folgenden aufgeführten Objekte angelegt. Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Funktionsbeschreibung 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 89 Tabelle 72: Objekt 0x7020 (Ausgangsdaten 750-504) Subindex 0 1 2 3 4 Datentyp UINT8 BOOLEAN BOOLEAN BOOLEAN BOOLEAN Anzahl Bit 8 1 1 1 1 Beschreibung Number of Entries Channel 1 Data Channel 2 Data Channel 3 Data Channel 4 Data Tabelle 73: Objekt 0x1602 (RxPDO 750-504) Subindex 0 1 2 3 4 Datentyp UINT8 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 Beschreibung Number of Entries Output Mapping Area 1 Output Mapping Area 2 Output Mapping Area 3 Output Mapping Area 4 Wert 4 0x70200101 0x70200201 0x70200301 0x70200401 Busklemmenobjekte 750-550 (2AO) Für die vierte Busklemme in dem Feldbusknotenverbund (2AO 750-550) werden die im Folgenden aufgeführten Objekte angelegt. Tabelle 74: Objekt 0x7030 (Ausgangsdaten 750-550) Subindex 0 1 2 Datentyp UINT8 UINT16 UINT16 Anzahl Bit 8 16 16 Tabelle 75: Objekt 0x1602 (RxPDO 750-550) Subindex 0 1 2 Datentyp UINT8 UINT32 UINT32 Beschreibung Number of Entries Output Mapping Area 1 Output Mapping Area 2 Beschreibung Number of Entries Channel 1, Word 1 Channel 2, Word 2 Wert 2 0x70300110 0x70300210 Busklemmenobjekte 750-467 (2AI) Für die fünfte Busklemme in dem Feldbusknotenverbund (2AI 750-467) werden die im Folgenden aufgeführten Objekte angelegt. Tabelle 76: Objekt 0x6040 (Eingangsdaten 750-467) Subindex 0 1 2 Handbuch Version 1.2.0 Datentyp UINT8 UINT16 UINT16 Anzahl Bit 8 16 16 Beschreibung Number of Entries Channel 1, Word 1 Channel 2, Word 2 90 Funktionsbeschreibung WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Tabelle 77: Objekt 0x1A02 (TxPDO 750-467) Subindex 0 1 2 Datentyp UINT8 UINT32 UINT32 Beschreibung Number of Entries Input Mapping Area 1 Input Mapping Area 2 Wert 2 0x60400110 0x60400210 Leer-Bits Um die am Ende des Eingangs- und Ausgangsprozessabbildes liegenden LeerBits zum Erreichen des Word-Alignments aufzufüllen, werden die im Folgenden aufgeführten PDOs angelegt. Tabelle 78: Objekt 0x1701 (RxPDO Gap am Ende des Ausgangsprozessabbilds hinter den DOs) Subindex 0 1 Datentyp UINT8 UINT16 Beschreibung Number of Entries RxPDO-Gap after Digital Modules Wert 1 0x0000000C Tabelle 79: Objekt 0x1B01 (TxPDO Gap am Ende des Eingangsprozessabbilds hinter den DIs) Subindex 0 1 Datentyp UINT8 UINT16 Beschreibung Number of Entries TxPDO-Gap after Digital Modules Wert 1 0x0000000C Sync-Manager-Assignment-Listen Die Sync-Manager-Assignment-Listen werden, wie im Folgenden aufgeführt, aufgebaut. Tabelle 80: Objekt 0x1C12 (RxPDO Assignment-List von Sync-Manager 2) Subindex 0 1 2 3 4 5 Datentyp UINT8 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 Beschreibung Number of Entries Subindex 000 Subindex 001 Subindex 002 Subindex 003 Subindex 004 Wert 5 0x1600 0x1601 0x1602 0x1603 0x1701 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Funktionsbeschreibung 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 91 Tabelle 81: Objekt 0x1C13 (TxPDO Assignment-List von Sync-Manager 3) Subindex 0 1 2 3 4 5 Datentyp UINT8 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 Beschreibung Number of Entries Subindex 000 Subindex 001 Subindex 002 Subindex 003 Subindex 004 Wert 5 0x1A00 0x1A01 0x1A02 0x1A03 0x1B01 Pos : 74.7 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/F unktions beschr eibung/Prozes sabbild/Obj ekt-Dicti onar y-Besc hrei bung EtherC AT T EIL 1 (Übersc hrift 2 und Text/T abellen) (354+/000-001) @ 8\mod_1279528679298_6.doc x @ 60348 @ 2333333 @ 1 7.4 Objekt-Dictionary Der EtherCAT-Feldbuskoppler enthält ein Objekt-Dictionary, in dem alle verfügbaren Objekte eingetragen sind. Information Weitere Informationen zum Objekt-Dictionary Eine Auflistung aller Objekte und die Bedeutung der Einträge werden im Anhang Kapitel „EtherCat® Object Dictionary“ beschrieben. Einige spezielle Objekte aus der vollständigen Liste im Anhang werden in den nachfolgenden Kapiteln ausführlicher dargestellt. 7.4.1 Aufbau „ModuleIdent“ Einige der im Folgenden dokumentierten Objekte benutzen den Begriff „ModuleIdent“. Dieser wird durch das Modular-Device-Profile definiert und soll eine 32 Bit breite ID darstellen, die eine Busklemme (wenn möglich) eindeutig identifiziert. Auf Grund der Geschichte des Klemmenbussystems kann für die meisten Busklemmen keine eindeutige 32Bit-ID gebildet werden. Hiervon betroffen sind unter anderem alle digitalen Busklemmen. Bei den komplexen Busklemmen lassen sich Varianten nicht vollständig eindeutig identifizieren, da der Umfang an Konfigurationsdaten zu groß ist, um in eine 32Bit-ID einzufließen. Die in die ID einfließenden Unterscheidungsmerkmale sind aber in jedem Falle ausreichend, um eine sinnvolle On- und Offline-Konfiguration zu ermöglichen. Die Bildung der „ModuleIdent“ für digitale Busklemmen erfolgt nach folgender Vorschrift: Tabelle 82: Aufbau „ModuleIdent“ für digitale Busklemmen moduleIdent = 0x8aabbccd Kürzel aa bb cc d Handbuch Version 1.2.0 Bedeutung ein interner Parameter des Moduls Anzahl Diagnose-Bits Anzahl Kanäle Eingangs-/Ausgangsdaten (Bit 1 = Eingänge vorhanden, Bit 2 = Ausgänge vorhanden) 92 Funktionsbeschreibung WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Tabelle 83: Aufbau „ModuleIdent“ für komplexe Busklemmen moduleIdent = 0xaaaabbbb Kürzel aaaa bbbb cc d 7.4.2 Bedeutung zweiter Teil der WAGO-Artikelnummer, (Beispiel: 750-aaaa für 750-0354) Kombination aus Datentyp (interner Parameter des Systems), Anzahl Eingangsund Ausgangsbytes der Busklemme: bbbb = (Datentyp x 49 +Anzahl Ausgangsbytes) x 49 + Anzahl Eingangsbytes Anzahl Kanäle Eingangs-/Ausgangsdaten (Bit 1 = Eingänge vorhanden, Bit 2 = Ausgänge vorhanden) Objekt 0x10F3 (Diagnosis-History) Im Objekt 0x10F3 werden Diagnosemeldungen des Feldbuskopplers aufgezeichnet. Gleichzeitig können Filter für die Aufzeichnungen von Diagnosemeldungen eingestellt und der Versand von EMCY-Nachrichten konfiguriert werden. Hinweis Information Objekt 0x10F3 zeichnet nur Feldbuskopplerdiagnosen auf! Beachten Sie, dass in dem Objekt 0x10F3 die Diagnosemeldungen des Feldbuskopplers aufgezeichnet werden und nicht die von den Busklemmen. Weitere Informationen zur Busklemmendiagnose Die Busklemmendiagnose wird in Kapitel „Diagnose“ „Busklemmendiagnose“ beschrieben. Die Aufzeichnung einer Diagnosemeldung wird durch den Versand einer EMCYNachricht ausgelöst. Tritt im Feldbuskoppler z. B. ein Klemmenbusfehler auf, so wird eine entsprechende EMCY an den Feldbuskoppler gesendet und der Inhalt der EMCY gleichzeitig im Objekt 0x10F3 in Form eines „Diagnoseeintrags“ hinterlegt. Das Format des Kopfes eines Diagnoseeintrags wird von der EtherCATTechnology-Group vorgegeben. Typ und Struktur der Daten in einem Diagnoseeintrag sind herstellerspezifisch. Bei dem WAGO-EtherCAT-Feldbuskoppler entsprechen diese den in der EMCY versendeten Informationen. Den Aufbau der Diagnoseeinträge zeigt die folgende Tabelle. Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Funktionsbeschreibung 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 93 Tabelle 84: Aufbau eines Diagnoseeintrags im Objekt 0x10F3 (Diagnosis History) Byte offset Datentyp Name Beschreibung +0 Diagnosis code used to identify the diagnosis message. +1 uint32_t diagCode Here: XXXXE80016 with XXXX = field „error code“ of +2 the corresponding EMCY. +3 Message Type: +4 000016: Info message uint16_t flags 000116: Warning message +5 000216: Error message +6 Text ID as reference to the device description file or SII/EEPROM +7 uint16_t textID 0 = no text < >0 = ID of a text to be displayed to the user +8 ... +11 time2 x uint32_t / stamp[0] A 64 bit timestamp uint64_t +12 ... +15 timestamp[1] +16 Data Type of parameter #1 uint16_t flagsP1 Here: 000516 = paramter #1 is UINT8 +17 +18 Parameter #1. Here: Value of the field “Error Register” uint8_t P1 of the corresponding EMCY. +19 Data Type of parameter #2 uint16_t Here: 100516 = paramter #2 is a Byte array with 5 flagsP2 +20 (note: packed) elements +21 ... +25 Parameter #2. Here: Value of the field “Data” of the uint8_t[5] P2 corresponding EMCY. Die Diagnosemeldungen werden in einem Ring-Puffer abgelegt, dessen Speicherplätze – genannt “Slots” – über Objekt 0x10F3 ausgelesen werden können. Bevor ein Slot überschrieben werden kann, muss die in ihm abgelegte Diagnosemeldung bestätigt werden. Das Diagnose-History-Objekt 0x10F3 ist vom Typ „RECORD“. Den Aufbau dieses Objektes zeigt die folgende Tabelle. Handbuch Version 1.2.0 94 Funktionsbeschreibung WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Tabelle 85: Aufbau des Diagnose History Objekts 0x10F3 Subindex Datentyp R/W Beschreibung 0 UNSIGNED8 RO Number of subindices (= 17) 1 UNSIGNED8 RO Number of message slots in this object (= 12) 2 UNSIGNED8 RO Subindex of the newest logged diagnosis message 3 UNSIGNED8 RW Subindex of the last acknowledged message TRUE = At least one unacknowledged message is available 4 BOOLEAN RO FALSE = No message or all messages have been acknowledged By spec, this equals the expression (SI2 != SI3) Control Flags Bit 0: 1 = enable EMCY sending 5 UNSIGNED16 RW Bit 1: 1 = do not log info messages Bit 2: 1 = do not log warning messsages Bit 3: 1 = do not log error messages 6 ... 17 Diagnosis messages according to the table above OCTETSTRING RO „Aufbau eines Diagnoseeintrags“ Little Endian! Subindex 5 (kurz: SI5) kann vom Master beschrieben werden, um festzulegen, welcher Nachrichtentyp aufgezeichnet werden soll (Info-, Warn- oder Fehlermeldungen) und ob die EMCY-Nachrichten bei jedem Diagnoseereignis an den Master verschickt werden soll. Wird ein falscher Wert auf SI5 geschrieben, dann wird der Schreibzugriff mit dem SDO Abort-Code 0x8000020 verweigert. Die Nachrichten-Slots befinden sich in den Subindizes 6 bis 17. Diese Slots stellen einen Ringspeicher dar. Subindizes 2 und 3 verhalten sich wie Zeiger auf die Slots dieses Ringspeichers und zeigen den Wert des Subindex der zuletzt aufgezeichneten Meldung durch SI2 sowie der letzten bestätigten Meldung durch SI3 an. Mit jeder neuen Aufzeichnung und Bestätigung werden die Zeiger um einen Slot erhöht, bis sie vom letzten Slot (SI17) wieder beim ersten Slot (SI6) mit der nachfolgenden Aufzeichnung beginnen. SI4 zeigt an, ob unbestätigte Diagnosenmitteilungen vorhanden sind. Hinweis Maximal 11 unbestätigte Nachrichten möglich! Beachten Sie, dass unbestätigte Nachrichten nicht überschrieben werden können und Sie diese immer nur in der chronologischen Reihefolge, ab der ältesten unbestätigten Nachricht, bestätigen können. Sollten Sie keine Nachricht bestätigt haben, sind nach 11 Einträgen mit unbestätigten Nachrichten alle Slots, bis auf den letzten, gefüllt. In diesem Fall wird die EMCY-Nachricht „History-Speicher voll“ generiert und an den Master gesendet. Anstatt der letzten Eintragung des letzten aufgetretenen Fehlers wird diese EMCY-Nachricht in dem letzten freien Slot aufgezeichnet. Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Funktionsbeschreibung 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 95 Abbildung 39: Anzahl der freien Slots Subindex 3 enthält die Subindexzahl der letzten bestätigten Nachricht. Wenn der nachfolgende Slot, der sich nach dem mit der letzten bestätigten Nachricht befindet, eine unbestätigte Nachricht enthält, dann kann diese bestätigt werden, indem dessen Subindexzahl in Slot SI3 gschrieben wird. Abbildung 40: Bestätigung einer Diagnosemeldung Wenn beispielsweise SI3 auf die letzte bestätigte Nachricht in SI11 zeigt, dann wird durch Schreiben von 12 auf den Subindex 3 die nächste unbestätigte Diagnosenmeldung bestätigt, die in SI12 gespeichert ist. Falls ein anderer Wert als die Subindexzahl der ältesten unbestätigten Nachricht in SI3 geschrieben wird, wird der Schreibzugriff mit SDO Abort-Code 0x08000020 abgelehnt. Falls es keine unbestätigte Meldung gibt, wird der Schreibversuch ebenfalls mit SDO Abort-Code 0x08000020 abgelehnt. Handbuch Version 1.2.0 96 Funktionsbeschreibung 7.4.3 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Objekte 0x1C32 und 0x1C33 Über die Objekte 0x1C32 und 0x1C33, die in den nachfolgenden Tabellen dargestellt sind, wird gesteuert, nach welchem Synchronizationsverfahren der Slave seine Ein- und Ausgänge abtastet und die Daten mit dem EtherCATFeldbus austauscht. Der EtherCAT-Feldbuskoppler synchronisiert die Klemmenbuszyklen auf die Schreibzugriffe auf Sync-Manager 2, sodass durch die Ankunft neuer Ausgangsdaten ein Klemmenbuszyklus angestoßen wird. Läuft der EtherCAT-Zyklus schneller als der Klemmenbuszyklus, so werden Ausgangsdaten verworfen und Eingangsdaten mehrfach übertragen. Dieses wird als Zykluszeitüberschreitung oder auch K-Bus-Overrun (Klemmenbus-Overrun) bezeichnet. Information Weitere Informationen zur Zykluszeitüberschreitung Nähere Informationen zur Zykluszeitüberschreitung finden Sie in Kapitel „Funktionsbeschreibung“ „Datenauastausch“ „Steuerung der Prozessabbilder“ „Verhalten des Feldbuskopplers bei Zykluszeitüberschreitung“. Die minimale EtherCAT-Zykluszeit, die der Feldbuskoppler unterstützt, ohne dass eine nennenswerte Anzahl von Klemmenbus-Overruns auftritt (Voraussetzung: kein CoE-Zugriff und keine Busklemmendiagnose) ist jeweils in Subindex 5 der beiden Objekte angegeben. Werden neue Ausgangsdaten geschrieben, während noch ein Klemmenbuszyklus läuft, so wird der Zähler in SI11 erhöht. Jedes weitere Schreiben von Ausgangsdaten während dieses Klemmenbuszyklus führt nicht zu einer Erhöhung des Zählers. Bei einem erneuten Overrun im nächsten Klemmenbuszyklus wird der Zähler wieder erhöht. Das nachfolgende Bild zeigt dieses an einem Beispiel, in dem die Klemmenbuszyklusdauer das Zweieinhalbfache der EtherCAT®-Zyklusdauer beträgt. Abbildung 41: Overrun-Zähler in Subindex 11 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Funktionsbeschreibung 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 97 Tabelle 86: Aufbau des Sync-Manager 2 Synchronization-Objektes 0x1C32 Subindex Datentyp Beschreibung 0 UINT8 Number of Entries 1 Synchronization methode UINT16 0x0001: Sychronous – synchronized with SM Event 4 Supported Synchronization methode Bit 1: Synchronous supported UINT16 (The fieldbus coupler EtherCAT® supports only 0x0002 – Synchronous) 5 UINT32 Minimum cycle time supported by the slave in ns 11 Overrun Counter for Cycle time too small events This error counter is incremented when the cycle time is too small UINT32 so that the local cycle cannot be completed and input data cannot provided before the next SM event. Tabelle 87: Aufbau des Sync Manager 3 Synchronization-Objektes 0x1C33 Subindex Datentyp Beschreibung 0 UINT8 Number of Entries 1 Synchronization methode UINT16 0x22: Sychronous with SM2 Event (used when outputs are transmitted in SAFE-OP and OP) 4 Supported Synchronization methode Bit 1: Synchronous supported UINT16 (The fieldbus coupler EtherCAT® supports only 0x0002 – Synchronous) 5 Minimum cycle UINT32 Same time as 0x1C32: 05 11 Counter for Cycle time too small events UINT32 Same time as 0x1C32: 0B 7.4.4 Objekte 0x2000 … 0x2009 Die Objekte 0x2000 bis 0x2009 können dazu genutzt werden, alle Register der Busklemmen auszulesen. Handbuch Version 1.2.0 98 Funktionsbeschreibung WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Tabelle 88: Register-Liste Objekte 0x2000 ... 0x2009 Index Subindex Name Beschreibung Table fill This command object is used to trigger a read sequence 0 command loading the registers of a specific terminal into the object object 0x2002-0x2009. Command Writing the terminal number into this subindex starts the 1 table read. Status Command status code 0x2000 (see Chapter “Feldbuskommunikation” “EtherCAT®” 2 “EtherCAT®-Schnittstellen” CoE Interface (CAN application layer over EtherCAT®)” “Kommando Objekte”) Reply Return code from Common Code indicating success / 3 error. 0x2001 0 0 0x2002 1 ... 64 0 0x2003 1 ... 64 0 0x2004 1 ... 64 0 0x2005 1 ... 64 0 0x2006 1 ... 64 0 0x2007 1 ... 64 0 0x2008 1 ... 64 Terminal Number Terminal Channel 1 Register 0 ... Register 63 Terminal Channel 2 Register 0 ... Register 63 Terminal Channel 3 Register 0 ... Register 63 Terminal Channel 4 Register 0 ... Register 63 Terminal Channel 5 Register 0 ... Register 63 Terminal Channel 6 Register 0 ... Register 63 Terminal Channel 7 Register 0 ... Register 63 Number of the terminal, whose registers can be read via the objects 0x2002-0x2009. Zero means none. Length of this object (0 or 64) Register 0 ... Register 63 Length of this object (0 or 64) Register 0 ... Register 63 Length of this object (0 or 64) Register 0 ... Register 63 Length of this object (0 or 64) Register 0 ... Register 63 Length of this object (0 or 64) Register 0 ... Register 63 Length of this object (0 or 64) Register 0 ... Register 63 Length of this object (0 or 64) Register 0 ... Register 63 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Funktionsbeschreibung 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 0 0x2009 7.4.5 1 ... 64 Terminal Channel 8 Register 0 ... Register 63 99 Length of this object (0 or 64) Register 0 ... Register 63 Objekte 0x2010 und 0x2011 Die Objekte 0x2010 und 2011 ermöglichen es, einzelne Register zu schreiben und zu lesen. Die Daten dieser Objekte sind für die Auswertung und Verarbeitung durch Maschinensteuerungen optimiert. Tabelle 89: Single-Register-Access-Objekte 0x2010, 0x2011 Index Subindex Name Beschreibung Single This object contains the data involved into a single 0 Register register read/write access. Access Data Terminal 1 Number of the terminal (1..64) 0x2010 Table 2 Table number (0...7) Register 3 Register number (0..63) Data 4 Data read or data to be written (UINT16) Single Register This command object can be used to start a read or write 0 read/write access to a single register . command object Writing the ASCII code of ‘R’ (0x52) into this subindex will start a read. 1 Command Writing the ASCII code of ‘W’ (0x57) into this subindex 0x2011 will start a write. Command status code (see Chapter “Feldbuskommunikation” “EtherCAT®” 2 Status “EtherCAT®-Schnittstellen” CoE Interface (CAN application layer over EtherCAT®)” “Kommando Objekte”) Return code from Common Code indicating success / 3 Reply error. 7.4.6 Objekt 0x2100 Über Objekt 0x2100 kann das alternative PDO-Index-Assignment ein- und ausgeschaltet werden. Über SI2 kann gelesen werden, ob das alternative PDO-Index-Assignment zur Zeit aktiv ist. Handbuch Version 1.2.0 100 Funktionsbeschreibung Information Hinweis WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Weitere Informationen zum alternativen PDO-Index-Assignment Details zu dem alternativen PDO-Index-Assignment können Sie in dem Kapitel „Funktionsbeschreibung“ „Prozessdatenaufbau“ „Alternatives PDO-Index-Assignment“ nachlesen. Für Ein-/Ausschalten des alternativen PDO-Index-Assignment ist Neustart erforderlich! Beachten Sie, dass Sie nach dem Ein- oder Ausschalten des alternativen PDO-Index-Assignment in Objekt 0x2100 den Feldbuskoppler erst neu starten müssen, um diese Einstellung zu übernehmen. Eine Einstellung in dem Objekt ohne Neustart legt nur fest, ob das alternative PDO-IndexAssignment beim nächsten Start der Firmware (Power-Cycle oder Reset) angewendet werden soll oder nicht. Das Ein- oder Ausschalten des alternativen PDO-Index-Assignment ist während des laufenden Betriebs nicht möglich. Tabelle 90: PDO Index Assignment Objekt 0x2100 Subindex Datentyp Beschreibung 0 UINT8 Anzahl der Einträge Kontrollschalter. Bestimmt, ob das alternative PDO Index Assignment beim nächsten Kaltstart des Kopplers angewendet werden soll. 1 BOOLEAN TRUE = anwenden (PDOs in den SM Assignment Listen linear durchnummeriert) FALSE = nicht anwenden (Indizes der PDOs gemäß Modular Device Profile) Status. Zeigt, ob das alternative PDO Index Assignment zur Zeit eingeschaltet ist. TRUE = wird gerade angewendet (PDOs in den SM Assignment 2 BOOLEAN Listen sind linear durchnummeriert) FALSE = wird zur Zeit nicht angewendet (Indizes der PDOs gemäß Modular Device Profile) Pos : 74.8 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/F unktions beschr eibung/Prozes sabbild/Obj ekt-Dicti onar y-Besc hrei bung - Obj ekt 0x2134 (für 354/000- 001 mit DIP) @ 13\mod_1352100921496_6.doc x @ 105498 @ 3 @ 1 7.4.7 Objekt 0x2134 Das Objekt 0x2134 ermöglicht die Einstellung der oberen acht Bits der „Explicit Device ID“ (EDI). Der in dem Objekt 0x2134 festgelegte Wert wird nichtflüchtig gespeichert. Im Werkszustand ist der Wert ‚0x00’ hinterlegt. Tabelle 91: Explicit Device ID (Upper 8 Bits) Objekt 0x2134 Subindex Datentyp Beschreibung 0 UNSIGNED8 Bit 8 bis Bit 15 der „Explicit Device ID“ Pos : 74.9 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/F unktions beschr eibung/Prozes sabbild/Obj ekt-Dicti onar y-Besc hrei bung T EIL 2 (Objekt 0x9000 ...0xF050) (354+ /000- 001) @ 13\mod_1352100974196_6.doc x @ 105501 @ 33 @ 1 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Funktionsbeschreibung 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 7.4.8 101 Objekte 0x9000 ... 0x93F0 Für jede Busklemme gibt es ein Objekt in der „Information Area“ (0x90000x9FFF) mit der „Module PDO Group“ (SI9) und der „ModuleIdent“ (SI10). Information Weitere Informationen zur ModuleIndent Details zu der „ModuleIdent“ können Sie in dem Kapitel „Funktionsbeschreibung“ „Objekt-Dictionary“ „Aufbau ModuleIdent“nachlesen. Die Indizes werden nach folgender Formel vergeben: Index = 0x9000 + (Nummer der Busklemme - 1) • 0x0010 7.4.9 Objekt 0xF030 und 0xF050 Bei den Objekten 0xF030 und 0xF050 handelt es sich um zwei Listen mit den „ModuleIdents“ der angeschlossenen Busklemmen. Die beiden Objekte dienen dazu, dem Master zu ermöglichen, den Knotenaufbau gegen einen erwarteten Aufbau zu vergleichen. Information Weitere Informationen zur ModuleIndent Details zu der ModuleIdent können Sie in dem Kapitel „Funktionsbeschreibung“ „Objekt-Dictionary“ „Aufbau ModuleIdent“nachlesen. Der Master hat zwei Möglichkeiten den Knotenaufbau zu überprüfen. Über das Objekt 0xF050 kann der Master den Aufbau des Klemmenbusknotens auslesen. SI0 liefert die Anzahl gesteckter Busklemmen und die übrigen Subindizes die „ModuleIdents“ der einzelnen Busklemmen. Diese kann der Master auslesen und gegen eine Soll-Liste vergleichen. Alternativ kann der Master die Anzahl erwarteter Busklemmen in SI0 von Objekt 0xF030 schreiben und anschließend die erwarteten „ModuleIdents“ in die übrigen Subindizes von Objekt 0xF030 schreiben. Im Falle einer Differenz wird der Schreibzugriff mit dem SDO Abort-Code 0x08000020 vom Feldbuskoppler verweigert. Pos : 75 /All e Seri en (Allgemei ne Module)/Ü berschriften für alle Serien/__ noc h nic ht ei ns ortierte Ü berschriften müss en noc h eins orti ert werden __D atenaustausc h - Übersc hrift 2 @ 4\mod_1241431718548_6.doc x @ 32201 @ 2 @ 1 7.5 Datenaustausch Der zyklische Austausch der Prozessdaten findet über das EtherCAT®-Protokoll statt. Pos : 76.1 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/F unktions beschr eibung/Datenaus tausc h/D atenaustaus ch - 750-0354 EtherC AT @ 7\mod_1271844015577_6.doc x @ 55487 @ 33 @ 1 EtherCAT® arbeitet nach dem Master-/Slave-Prinzip. Der EtherCAT®-Master ist eine übergeordnete Steuerung, z. B. ein PC oder eine speicherprogrammierbare Steuerung. Der Feldbuskoppler ist ein Slave-Gerät. Handbuch Version 1.2.0 102 Funktionsbeschreibung WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Für den zyklischen Austausch der Prozessdaten besitzt der Feldbuskoppler im Wesentlichen zwei Schnittstellen: • • die Schnittstelle zum Feldbus (Feldbus-Master) die Schnittstelle zu den Busklemmen Über den Feldbuskoppler findet der Prozessdatenaustausch zwischen dem EtherCAT®-Master und den Busklemmen statt. In einem Prozessdatenzyklus sendet der EtherCAT®-Master Ausgangsprozessdaten zum Feldbuskoppler und empfängt Eingangsprozessdaten vom Feldbuskoppler. Das Prozessabbild des Feldbuskopplers umfasst einen Speicherbereich mit einer Größe von 1024 Bytes oder 512 Worten. Abbildung 42: Speicherbereiche und Datenaustausch des Feldbuskopplers Der Feldbuskoppler speichert die Eingangsprozessdaten im Eingangsprozessabbild (PAE). Die Ausgangsprozessdaten werden vom Feldbuskoppler im Ausgangsprozessabbild (PAA) gespeichert. Der Feldbuskoppler liest die vom EtherCAT-Master empfangenen Prozessdaten aus dem PAA. Der Feldbuskoppler leitet die Ausgangsdaten über die Busklemmen-Schnittstelle an die Busklemmen weiter. Der Feldbuskoppler schreibt die von den Busklemmen empfangenen Eingangsprozessdaten in das PAE. Die Eingangsprozessdaten werden im nächsten Feldbuszyklus vom Feldbuskoppler an den EtherCAT-Master gesendet. 7.5.1 Anordnung der Prozessdaten im PAA/PAE Die Ein- und Ausgangsdaten der Busklemmen werden vom Feldbuskoppler nach einem festen Schema in den Prozessabbildern angeordnet. Die physikalische Anordnung der Busklemmen in einem Feldbusknoten ist beliebig. Die Reihenfolge, in der die Daten der angeschlossenen Busklemmen in den Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Funktionsbeschreibung 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 103 Prozessabbildern angeordnet werden, hängt von der Art der Busklemme (Eingangsklemme, Ausgangsklemme etc.) ab. In den Prozessabbildern werden zunächst die byteorientierten Busklemmen entsprechend der Steckreihenfolge hinter dem Feldbuskoppler/-controller berücksichtigt. Die Prozessdaten dieser Busklemmen sind damit ab Wort 2 in den Prozessabbildern angeordnet. Im Anschluss daran folgen die Daten der digitalen Busklemmen. Dabei wird entsprechend der Steckreihenfolge Byte für Byte mit den Daten aufgefüllt. Sobald ein ganzes Byte durch die Prozessdaten von bitorientierten Busklemmen belegt ist, wird automatisch das nächste Byte begonnen. Die Belegung der Prozessabbilder des Feldbuskopplers wird in Abhängigkeit von der Busklemmenkonfiguration erzeugt. Der Feldbuskoppler ordnet Steuer- und Statusinformationen vor den Prozessdaten im PAA bzw. im PAE an. Die nachfolgende Abbildung zeigt die Anordnung der Prozessdaten sowie die Anordnung der Steuer- und Statusinformationen im PAA bzw. PAE. In dem dargestellten Beispiel ist die Anzahl der Worte für Ausgangsprozessdaten und Eingangsprozessdaten gleich, der Aufbau der Eingangs- und Ausgangsdaten ist deshalb symmetrisch. Wenn die Anzahl der Worte jedoch für Ausgangs- und eingangsprozessdaten verschieden ist, ist der Aufbau der Prozessdaten entsprechend asymmetrisch. Handbuch Version 1.2.0 104 Funktionsbeschreibung WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Tabelle 92: Prozessdatenaufbau – Beispiel WortOffset 0 Ausgangsprozessabbild Eingangsprozessabbild FeldbuskopplerStatuswort 1 Diagnose-Statuswort 2 Eingangsprozessdaten N= der ersten byteProzessdatengröße orientierten Busklemme der ersten byteorientierten Busklemme 2+N Ausgangsprozessdaten Eingangsprozessdaten M= der zweiten byteder zweiten byteProzessdatengröße orientierten Busklemme orientierten Busklemme der zweiten byteorientierten Busklemme 2+N+M Ausgangsprozessdaten Eingangsprozessdaten K= weiterer byte-orientierter weiterer byte-orientierter Prozessdatengröße Busklemmen Busklemmen aller byteorientierter Busklemmen 2+K Ausgangsprozessdaten Eingangsprozessdaten Das Wort wird mit der ersten bit-orientierten der ersten bitden Daten Busklemme orientierten Busklemme nachfolgender bitorientierter Busklemmen aufgefüllt, wenn die Prozessdatengröße der ersten bitorientierten Busklemme kleiner als 16 Bit ist. 2+K+1 Ausgangsprozessdaten Eingangsprozessdaten X= .... weiterer bit-orientierter weiterer bit-orientierter Prozessdatengröße 2+K+X Busklemmen Busklemmen aller bit-orientierter Busklemmen 7.5.2 FeldbuskopplerSteuerwort Diagnose-Steuerwort Ausgangsprozessdaten der ersten byteorientierten Busklemme Ermitteln der Prozessdatenanordnung durch den EtherCAT-Master Der EtherCAT-Master muss die Ein- und Ausgangsprozessdaten entsprechend der oben beschriebenen Zuordnung in die Prozessabbilder eintragen. Die Anordnung der Prozessdaten in den Prozessabbildern ermittelt der EtherCAT-Master durch Auslesen von Objekten, diese Objekte beschreiben die Prozessdatenanordnung. Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Funktionsbeschreibung 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 105 Tabelle 93: Prozessdatenobjekte Auszulesendes Objekt 0x1C12 (RxPDO Assignment) 0x1C13 (TxPDO Assignment) Beschreibung Zuordnung zwischen den Ausgangsprozessdaten und den Busklemmen Zuordnung zwischen Eingangsprozessdaten und den Busklemmen Die Objekte 0x1C12 und 0x1C13 stellen in ihren Sub-Indizes Informationen zur Anordnung und Größe der Prozessdaten von den angeschlossenen Busklemmen bereit. Pos : 76.2 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/F unktions beschr eibung/Prozes sabbild/Hi nweis : H ardware-Änder ung kann Änder ung des Pr oz ess abbildes bewirken! @ 6\mod_1256035225250_6.doc x @ 43159 @ @ 1 Hinweis Pos : 76.3 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/F unktions beschr eibung/Prozes sabbild/Hi nweis : Proz ess datenanz ahl beac hten! @ 4\mod_1239027136158_6.doc x @ 30010 @ @ 1 Hinweis Hardware-Änderung kann Änderung des Prozessabbildes bewirken! Wenn die Hardware-Konfiguration durch Hinzufügen, Austausch oder Entfernen von Busklemmen mit einer Datenbreite > 0 Bit geändert wird, ergibt sich daraus ein neuer Aufbau des Prozessabbildes. Damit ändern sich auch die Adressen der Prozessdaten. Bei einer Erweiterung sind die Prozessdaten aller vorherigen Busklemmen zu berücksichtigen. Prozessdatenanzahl beachten! Entnehmen Sie die Anzahl der Ein- und Ausgangsbits bzw. -bytes für die einzelnen angeschalteten Busklemmen den entsprechenden Beschreibungen der Busklemmen. Pos : 76.4 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/F unktions beschr eibung/Prozes sabbild/Steuerung der Proz ess abbil der - 750- 0354 EtherC AT @ 7\mod_1271932655818_6.doc x @ 55578 @ 3444 @ 1 7.5.3 Steuerung der Prozessabbilder Der EtherCAT-Master kann über das Feldbuskoppler-Steuerwort den Inhalt der an die Busklemmen ausgegebenen Ausgangsprozessdaten sowie die von den Busklemmen empfangenen Eingangsprozessdaten beeinflussen. Steuerbefehle, die im Feldbuskoppler-Steuerwort aktiviert werden, werden vom Feldbuskoppler im Feldbuskoppler-Statuswort quittiert. Handbuch Version 1.2.0 Funktionsbeschreibung Feldbuskoppler-Steuerwort Tabelle 94: Feldbuskoppler-Steuerwort Feldbuskoppler-Steuerwort Bit D15 ... D4 OUTDIS 0 0 0 0 0 0 D8 D7 D6 D5 0 0 0 0 0 D2 D1 D0 OVRDIS 0 Reset-Value: 0x0000 Low-Byte D4 D3 SYNC High-Byte D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9 FREEZE 7.5.3.1 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter OUTDIS 106 Funktion Dieses Bitfeld muss vom EtherCAT-Master auf „0“ gesetzt werden. Dieses Bit steuert die Übergabe der vom EtherCAT-Master erhaltenen Ausgangsprozessdaten an die Busklemmen. 0: Die Ausgangsprozessdaten werden entsprechend dem Zustand des EtherCAT-Systems an die Busklemmen übergeben. 1: Die Ausgangsprozessdaten werden auf den Wert „0“ gesetzt. Der Zustand des SYNC-Bits wird nicht beachtet, wenn OUTDIS auf „1“ gesetzt ist. FREEZE SYNC OVRDIS Dieses Bit steuert die Übergabe der von den Busklemmen gelesenen Eingangsprozessdaten an den EtherCAT-Master. 0: Die Eingangsdaten der Busklemmen werden an den EtherCAT-Master gesendet. 1: Die Eingangsdaten werden auf dem zuletzt von den Busklemmen gelesenen Zustand gehalten. Die Eingangsdaten werden ab dem Zeitpunkt gehalten, an dem der Feldbuskoppler das FREEZE-Bit mit dem Zustand „1“ erkannt hat. Dieses Bit steuert die Übergabe der vom EtherCAT-Master erhaltenen Ausgangsprozessdaten an die Busklemmen. 0: Die Ausgangsprozessdaten werden entsprechend dem Zustand des EtherCAT-Systems an die Busklemmen übergeben. 1: Die Ausgangsdaten der Busklemmen werden auf dem zuletzt vom EtherCAT-Master erhaltenen Zustand gehalten. Die Ausgangsdaten werden ab dem Zeitpunkt gehalten, an dem der Feldbuskoppler das SYNC-Bit mit dem Zustand “1“ erkannt hat. Der Feldbuskoppler verwirft Ausgangsdaten, die vom EtherCATMaster gesendet werden, während das SYNC-Bit auf “1“ geschaltet ist. Dieses Bit steuert die Anzeige der Zykluszeitüberschreitung. 0: Das OVRRUN-Bit im Feldbuskoppler-Statuswort wird bei Zykluszeitüberschreitung gesetzt. 1: Das OVRRUN-Bit im Feldbuskoppler-Statuswort wird bei Zykluszeitüberschreitung nicht gesetzt. Damit ist die Anzeige von Zykluszeitüberschreitungen gesperrt. Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Funktionsbeschreibung 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Feldbuskoppler-Statuswort Tabelle 95: Feldbuskoppler-Statuswort Feldbuskoppler-Statuswort Bit DIAG_PRESENT D14 ... D4 OUTDISACK FREEZEACK SYNCACK OVRRUN 7.5.3.3 X X X X D7 D6 D5 X X X X X D2 D1 D0 OVRRUN X D8 SYNCACK X Reset-Value: 0x0000 Low-Byte D4 D3 FREEZEACK DIAG_PRESENT High-Byte D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9 OUTDISACK 7.5.3.2 107 Funktion Dieses Bit zeigt die Verfügbarkeit eines Diagnoseereignisses im Object 0x10F3 an. 0: Es liegt kein Diagnoseereignis vor. 1: Das Objekt 0x10F3 beinhaltet mindestens ein Diagoseereignis. Dieses Bitfeld darf vom EtherCAT-Master nicht ausgewertet werden. Dieses Bit ist die Quittierung des Feldbuskopplers für das OUTDIS-Bit im FeldbuskopplerSteuerwort. 0: Die Ausgangsprozessdaten des EtherCAT-Masters werden an die Busklemmen weitergegeben. 1: Der Feldbuskoppler hat die OUTDIS-Anforderung erkannt und hält die Ausgangsprozessdaten der Busklemmen auf dem Wert „0“. Dieses Bit ist die Quittierung des Feldbuskopplers für das FREEZE-Bit im FeldbuskopplerSteuerwort. 0: Die Eingangsprozessdaten der Busklemmen werden an den EtherCAT-Master weitergegeben. 1: Der Feldbuskoppler hat die FREEZE-Anforderung erkannt und hält die Eingangsprozessdaten auf dem zuletzt von den Busklemmen gelesenen Wert. Dieses Bit ist die Quittierung des Feldbuskopplers für das SYNC-Bit im FeldbuskopplerSteuerwort. 0: Die Ausgangsprozessdaten des EtherCAT-Masters werden an die Busklemmen weitergegeben. 1: Der Feldbuskoppler hat die SYNC-Anforderung erkannt und hält die Ausgangsprozessdaten auf dem zuletzt vom EtherCAT-Master erhaltenen Wert. Dieses Bit meldet eine Zykluszeitüberschreitung an den EtherCAT-Master. Eine Zykluszeitüberschreitung liegt vor, wenn der Feldbuskoppler die interne Verarbeitung der Prozessdaten nicht beenden konnte, bevor durch den EtherCAT-Masters ein weiterer Prozessdatenzyklus durchgeführt wurde. Das Bit ist für mindestens 1000 ms gesetzt. Diese Zeit wird mit jedem Auftreten einer Zykluszeitüberschreitung erneut gestartet. 0: Die interne Prozessdatenverarbeitung konnte innerhalb eines EtherCATProzessdatenzyklus abgeschlossen werden oder die Meldung der Zykluszeitüberschreitung ist ausgeschaltet. 1: Die interne Prozessdatenverarbeitung des Feldbuskopplers konnte nicht innerhalb eines EtherCAT-Prozessdatenzyklus abgeschlossen werden. Verhalten des Feldbuskopplers bei Zykluszeitüberschreitung Der Prozessdatenaustausch wird vom EtherCAT-Master in einem bestimmten zeitlichen Raster (EtherCAT-Zykluszeit) durchgeführt. Der Feldbuskoppler erhält in diesem zeitlichen Raster von der EtherCAT-Anschaltung Anforderungen zur Bearbeitung der Prozessdaten. Bei Erhalt einer Anforderung führt der Feldbuskoppler einen Kommunikationszyklus mit den Busklemmen durch. In diesem Kommunikationszyklus werden die Ausgangsprozessdaten an die Busklemmen übertragen und die Eingangsprozessdaten von den Busklemmen gelesen. Die Dauer des Kommunikationszyklus wird durch die Anzahl und die Art der Busklemmen bestimmt. Handbuch Version 1.2.0 108 Funktionsbeschreibung WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Eine Zykluszeitüberschreitung liegt vor, wenn der EtherCAT-Master einen weiteren Prozessdatenaustausch anfordert, bevor der Feldbuskoppler den Kommunikationszyklus mit den Busklemmen abgeschlossen hat. Bei einer Zykluszeitüberschreitung verhält sich der Feldbuskoppler folgendermaßen: • Die vom EtherCAT-Master gesendeten Ausgangsprozessdaten werden verworfen. • Die Eingangsprozessdaten des vorhergehenden Prozessdatenaustausches werden erneut an den EtherCAT-Master gesendet. • Der Feldbuskoppler signalisiert die Zykluszeitüberschreitung im Feldbuskoppler-Statuswort. • Der Kommunikationszyklus zwischen Feldbuskoppler und Busklemmen wird weiter bearbeitet. Nach Abschluss des Kommunikationszyklus zwischen Feldbuskoppler und den Busklemmen ist der Feldbuskoppler wieder bereit, Anforderungen für den Prozessdatenaustausch zu bearbeiten. Hinweis Einstellung der EtherCAT-Zykluszeiten beachten! Beachten Sie, dass die EtherCAT-Zykluszeit im EtherCAT-Master so eingestellt ist, dass für den Feldbuskoppler keine Zykluszeitüberschreitungen auftreten. Pos : 77 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/F unktions beschr eibung/Pr ozes sabbild/Infor mation: Infor mati onen z u dem fel dbus spezifisc hen Prozes sabbild @ 4\mod_1239027644580_6.doc x @ 30016 @ @ 1 Der Aufbau der Prozessdaten ist bei einigen Busklemmen bzw. deren Varianten feldbusspezifisch. Information Weitere Informationen zu dem feldbusspezifischen Prozessabbild Sie finden den feldbusspezifischen Aufbau der Prozessdaten für die Busklemmen des WAGO-I/O-SYSTEMs 750 und 753 detailliert beschrieben in dem Kapitel „Aufbau der Prozessdaten“. Pos : 78 /D okumentation allgemei n/Glieder ungs elemente/---Seitenwechs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter In Betrieb nehmen 109 Pos : 79 /All e Seri en (Allgemei ne Module)/Ü berschriften für alle Serien/Inbetri ebnehmen - Konfigurier en - Parametri eren - Bedienen/In Betri eb nehmen - Ü bersc hrift 1 @ 4\mod_1240901452750_6.doc x @ 31568 @ 1 @ 1 8 In Betrieb nehmen Pos : 80.1 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/In Betrieb nehmen/Fel dbus knoten i n Betrieb nehmen/In Betrieb nehmen Ei nlei tung - Anfang (Koppler/C ontroll er) @ 4\mod_1238483034921_6.doc x @ 29369 @ @ 1 In diesem Kapitel wird Ihnen exemplarisch die Vorgehensweise für die Inbetriebnahme eines Feldbusknotens schrittweise aufgezeigt. Pos : 80.2 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/In Betrieb nehmen/Fel dbus knoten i n Betrieb nehmen/Einl eitung - Hi nweis: Exempl arisches Beispi el, 3 Schritte sind notwendig (750- 354) @ 8\mod_1277910108972_6.doc x @ 58694 @ @ 1 Hinweis Exemplarisches Beispiel! Diese Beschreibung ist exemplarisch und beschränkt sich hier auf die Ausführung einer lokalen Inbetriebnahme eines einzelnen Feldbusknoten mit einem nicht vernetzten Rechner unter Windows. Für die Inbetriebnahme sind drei Arbeitsschritte beschrieben. Diese Arbeitsschritte finden Sie in den entsprechenden nachfolgenden Kapiteln erläutert. • PC und Feldbusknoten anschließen • XML-File in den Master einspielen • Funktion des Feldbusknotens testen Pos : 80.3 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/In Betrieb nehmen/Fel dbus knoten i n Betrieb nehmen/PC und Fel dbus knoten ansc hließ en (Übersc hrift 2) @ 4\mod_1238677467406_6.doc x @ 29813 @ 2 @ 1 8.1 PC und Feldbusknoten anschließen Pos : 80.4 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/In Betrieb nehmen/Fel dbus knoten i n Betrieb nehmen/M ontier en Si e den F el dbus knoten auf der Hutsc hiene.., Sc hritte 1-4, (Ethernet-Koppl er mit 2 RJ- 45) @ 8\mod_1277908597520_6.doc x @ 58688 @ @ 1 1. Montieren Sie den Feldbusknoten auf der Tragschiene TS 35. Beachten Sie hierbei die Montagehinweise gemäß dem Kapitel „Montieren“. 2. Schließen Sie die 24V-Versorgungsspannung an die Einspeiseklemmen an. 3. Verbinden Sie eine ETHERNET-Schnittstelle des PCs mit einer ETHERNETSchnittstelle (RJ-45) des Feldbuskopplers 4. Schalten Sie die Betriebsspannung ein. Pos : 80.5 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/In Betrieb nehmen/Fel dbus knoten i n Betrieb nehmen/H oc hlauf und LEDs (Koppler) @ 4\mod_1243590574487_6.doc x @ 34499 @ @ 1 Nach dem Einschalten der Betriebsspannung erfolgt die Initialisierung des Feldbuskopplers. Dieser ermittelt die Busklemmenkonstellation und erstellt entsprechend das Prozessabbild. Während des Hochlaufens blinkt die I/O-LED rot. Leuchtet nach kurzer Zeit die I/O-LED grün auf, ist der Feldbuskoppler betriebsbereit. Pos : 80.6 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/In Betrieb nehmen/Fel dbus knoten i n Betrieb nehmen/XM L-File i n den M aster laden (750- 354, /000-001) @ 8\mod_1277910586937_6.doc x @ 58697 @ 2 @ 1 8.2 XML-File in den Master laden 1. Handbuch Version 1.2.0 Laden Sie sich die EtherCAT-Gerätebeschreibungsdatei (XML-File) für den EtherCAT-Feldbuskoppler aus dem Internet von der WAGOHomepage herunter. 110 In Betrieb nehmen Information 2. WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Weitere Informationen zu der EtherCAT-XML-Datei Sie finden die EtherCAT-XML-Datei zum Herunterladen auf der WAGOInternetseite über die Download-Suche: 750-909 ("ESI-Dateien für EtherCAT Koppler") unter: www.wago.com. Laden Sie anschließend das XML-File in Ihren Master. Abhängig von Ihrem Master gibt es dazu verschiedene Möglichkeiten: a) Entweder kopieren Sie das File in das dafür vorgesehene Verzeichnis Ihres Masters und starten Sie den Master anschließend neu. b) Oder nutzen Sie die Import-Funktion Ihres Masters. Das XML-File beinhaltet Grundeinstellungen für das Gerät, um die MailboxKommunikation zu ermöglichen. Zudem enthält es aufgelistet alle ansteckbaren Busklemmen der Serie 750. Falls Sie eine reine Online-Konfiguration durchführen möchten, ist das XML-File dann optional, sofern Ihr Master in der Lage ist, Geräte basierend auf den Informationen im SII EEPROM zu booten. Pos : 80.7 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/In Betrieb nehmen/Fel dbus knoten i n Betrieb nehmen/F unkti on des EtherCAT-F eldbus knotens testen @ 8\mod_1278323267257_6.doc x @ 58988 @ 2 @ 1 8.3 Funktion des EtherCAT-Feldbusknotens testen 1. Veranlassen Sie den Master nach neuen Geräten zu suchen. Nach der Suche sollte der Master den EtherCAT-Feldbuskoppler erkannt haben und den Prozessdatenaufbau ermitteln. Je nach Master sollte dann eine Liste oder ein Baum mit den angesteckten Busklemmen und ihren Ein- und Ausgangsdaten oder Rx- und TxPDOs dargestellt werden. 2. Starten Sie den zyklischen Prozessdatenaustausch am Master und schalten Sie die den Feldbuskoppler in den Zustand „OP“. Die RUN-LED des Feldbuskopplers sollte nun dauerhaft grün leuchten. Der Master tauscht jetzt zyklisch Prozessdaten mit dem Feldbuskoppler aus. 3. Wählen Sie die Ausgangsdaten oder die entsprechende RxPDO einer bestimmten Busklemme aus (vorzugsweise eine digitale Busausgangsklemme) und schreiben Sie manuell einen Wert auf einen Ausgang. (Wie Sie auf einen Ausgang einen Wert manuell schreiben, entnehmen Sie der Dokumentation Ihres Masters). Die entsprechende Busklemme sollte jetzt anhand Ihrer LED-Anzeige eine Änderung des Signalzustands signalisieren. Alternativ können Sie auch ein Multimeter zur Messung der Ausgangssignale verwenden. Pos : 81 /D okumentation allgemei n/Glieder ungs elemente/---Seitenwechs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Diagnose 111 Pos : 82 /All e Seri en (Allgemei ne Module)/Ü berschriften für alle Serien/Diag nos e/Di agnos e - Ü bersc hrift 1 @ 4\mod_1240831069471_6.doc x @ 31370 @ 1 @ 1 9 Diagnose Pos : 83 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Di agnose/Fel dbus koppl er/-contr oller/D er F eldbus koppler bietet Di agnosei nformati onen über: F BK-Master, FBK-BKs, BKs (354) @ 8\mod_1278496830290_6.doc x @ 59240 @ @ 1 Der Feldbuskoppler bietet Diagnoseinformationen über: • die Kommunikation zwischen dem Feldbuskoppler und dem EtherCATMaster • die Kommunikation zwischen Feldbuskoppler und den Busklemmen • den Diagnosestatus von Busklemmen. Pos : 84 /All e Seri en (Allgemei ne Module)/Ü berschriften für alle Serien/Diag nos e/F el dbus koppl er-Diagnose Übersc hrift 2 @ 8\mod_1278502801010_6.doc x @ 59243 @ 2 @ 1 9.1 Feldbuskoppler-Diagnose Pos : 85 /All e Seri en (Allgemei ne Module)/Ü berschriften für alle Serien/Diag nos e/LED-Signalisierung - Ü bers chrift 3 @ 8\mod_1278505023675_6.doc x @ 59269 @ 3 @ 1 9.1.1 LED-Signalisierung Pos : 86.1 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Di agnose/Fel dbus koppl er/-contr oller/LED- Signalisierung - Einlei tung (Koppl er) @ 6\mod_1259564984171_6.doc x @ 46048 @ @ 1 Für die Vor-Ort-Diagnose stehen LEDs zur Verfügung, die den Betriebszustand des Feldbuskopplers bzw. des gesamten Feldbusknotens anzeigen (siehe folgende Abbildung). Pos : 86.2 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Anz eigeelemente/Fel dbus koppl er/-contr oller/Bilder/Anz eigeelemente 750- 0354 - Bild @ 7\mod_1266338278005_6.doc x @ 50891 @ @ 1 Abbildung 43: Anzeigeelemente Pos : 86.3 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Di agnose/Fel dbus koppl er/-contr oller/LED- Signalisierung - T abellenkopf, LED-Zuordnung für die Di agnos e (all e Koppl er/C ontroller) @ 6\mod_1256652265984_6.doc x @ 43748 @ @ 1 Die Diagnoseanzeigen und deren Bedeutung werden in den nachfolgenden Kapiteln erläutert. Die LEDs sind gruppenweise den verschiedenen Diagnosebereichen zugeordnet: Tabelle 96: LED-Zuordnung für die Diagnose Diagnosebereich LEDs Pos : 86.4 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Di agnose/Fel dbus koppl er/-contr oller/LED- Signalisierung - T abelle Fel dbuss tatus (L/A IN, L/A OUT, RUN , ERR) @ 7\mod_1266498470216_6.doc x @ 51037 @ @ 1 Feldbusstatus • • • • L/A IN L/A OUT RUN ERR Knotenstatus • I/O Pos : 86.5 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Di agnose/Fel dbus koppl er/-contr oller/LED- Signalisierung - T abelle Knotens tatus (Koppler) I/O @ 4\mod_1240925540998_6.doc x @ 31852 @ @ 1 Pos : 86.6 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Di agnose/Fel dbus koppl er/-contr oller/F eldbusstatus aus werten ( L/A IN, L/A OUT, RUN, ERR OR) @ 7\mod_1266499635536_6.doc x @ 51043 @ 3 @ 1 9.1.2 Feldbusstatus auswerten Der Betriebszustand der Kommunikation über den Feldbus wird über die obere LED-Gruppe signalisiert, 'L/A IN', 'L/A OUT', 'RUN' und 'ERR'. Die Leuchtdiode mit der Kennzeichnung 'L/A IN' ist der Schnittstelle X1 zugeordnet. Die Leuchtdiode mit der Kennzeichnung 'L/A OUT' ist der Handbuch Version 1.2.0 112 Diagnose WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Schnittstelle X2 zugeordnet. Die Leuchtdioden 'RUN' und 'ERR' zeigen allgemeine Informationen über den Zustand der EtherCAT-Anschaltung des Feldbuskopplers an. Tabelle 97: L/A IN, L/A OUT Anzeige Aus Ein Blinkt Bedeutung Für die jeweilige Schnittstelle wurde von der EtherCATAnschaltung keine Verbindung zu einem anderen EtherCAT-Teilnehmer festgestellt. Für die jeweilige Schnittstelle wurde von der EtherCATAnschaltung eine Verbindung zu einem anderen EtherCAT-Teilnehmer festgestellt. Es findet kein Datenaustausch über diese Schnittstelle statt. Für die jeweilige Schnittstelle wurde von der EtherCATAnschaltung eine Verbindung zu einem anderen EtherCAT-Teilnehmer festgestellt. Es findet Datenaustausch über diese Schnittstelle statt. Tabelle 98: RUN-LED Anzeige Bedeutung Aus Der Feldbuskoppler befindet sich im INIT-Zustand. Blinkt (200 ms ein / 200 ms aus) Der Feldbuskoppler befindet sich im PREOP-Zustand. Blinkt (200 ms ein / 1000 ms aus) Der Feldbuskoppler befindet sich im SAFEOP-Zustand. Ein Der Feldbuskoppler befindet sich im OP-Zustand. Tabelle 99: ERR-LED Anzeige Aus Blinkt (200 ms ein / 200 ms aus) Blinkt (200 ms ein / 1000 ms aus) Blinkt (200 ms ein / 200 ms aus/ 200 ms ein / 1000 ms aus) Bedeutung Der Feldbusknoten ist betriebsbereit. Der EtherCAT-Master konnte die Konfiguration des Feldbusknotens nicht aktivieren. Der Feldbuskoppler hat seinen EtherCAT-Zustand auf Grund eines internen Ablauffehlers geändert. Innerhalb des Überwachungszeitraums von 100 ms wurde kein Prozessdatenaustausch zwischen EtherCAT-Master und Feldbusknoten durchgeführt. Pos : 86.7.1 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Diag nose/Fel dbus koppl er/-contr oller/Knotenstatus aus werten 1 - I/O-LED ( alle Koppler/Knotenstatus aus werten 1 - I/O- LED (alle Koppl er/Contr oller) @ 6\mod_1259229729546_6.doc x @ 45455 @ 3 @ 1 9.1.3 Knotenstatus auswerten – I/O-LED (Blinkcode-Tabelle) Der Betriebszustand der Kommunikation zwischen dem Feldbuskoppler/ -controller und den Busklemmen wird über die I/O-LED signalisiert. Tabelle 100: Diagnose des Knotenstatus – Abhilfe im Fehlerfall LED-Status Bedeutung Abhilfe I/O grün Datenzyklus auf dem Klemmenbus. Normale Betriebsbedingung Pos : 86.7.2 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Diag nose/Fel dbus koppl er/-contr oller/Knotenstatus aus werten 2 - I/O-LED ( alle Koppler/Knotenstatus aus werten 2 - I/O- LED (alle Koppl er/Contr oller) @ 18\mod_1390381556408_6.doc x @ 142693 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter orange blinkend rot dauerhaft rot blinkend rot zyklisch blinkend aus Start der Firmware. Der Anlauf wird durch ca. 1 … 2 Sekunden schnelles Blinken angezeigt. Es liegt ein Hardware-Defekt des Feldbuskopplers/-controllers vor. Blinken mit ca. 10 Hz weist auf die Initialisierung des Klemmenbusses oder auf einen allgemeinen Klemmenbusfehler hin. Es werden auftretende Klemmenbusfehler mit bis zu drei nacheinander folgende Blinksequenzen angezeigt. Zwischen diesen Sequenzen ist jeweils eine kurze Pause. Kein Datenzyklus auf dem Klemmenbus. Diagnose 113 Tauschen Sie den Feldbuskoppler/ -controller aus. Beachten Sie nachfolgenden Blinkcode. Werten Sie die angezeigten Blinksequenzen anhand der nachfolgenden Blinkcode-Tabelle aus. Das Blinken zeigt eine Fehlermeldung an, die sich aus einem Fehlercode und einem Fehlerargument zusammensetzt. Die Versorgungsspannung des Feldbuskopplers/-controllers ist nicht eingeschaltet. Nach Einschalten der Versorgungsspannung läuft das Gerät hoch. Dabei blinkt die I/O-LED orange. Anschließend wird der Klemmenbus initialisiert. Dies wird durch rotes Blinken mit 10 Hz für 1 … 2 Sekunden signalisiert. Nach fehlerfreier Initialisierung zeigt die I/O-LED grünes Dauerlicht. Im Fehlerfall blinkt die I/O-LED rot. Mit Hilfe eines Blinkcodes werden detaillierte Fehlermeldungen angezeigt. Ein Fehler wird über bis zu 3 Blinksequenzen zyklisch dargestellt. Nach Beseitigung eines Fehlers ist der Feldbusknoten durch Aus- und Einschalten der Versorgungsspannung des Gerätes neu zu starten. Handbuch Version 1.2.0 114 Diagnose WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Abbildung 44: Knotenstatus -Signalisierung der I/O-LED Abbildung 45: Kodierung der Fehlermeldung Beispiel eines Klemmenfehlers: • Die I/O-LED leitet mit der 1. Blinksequenz (ca. 10 Hz) die Fehleranzeige ein. • Nach der ersten Pause folgt die 2. Blinksequenz (ca. 1 Hz): Die I/O-LED blinkt viermal. Damit wird der Fehlercode 4 „Datenfehler Klemmenbus“ signalisiert. Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter • Diagnose 115 Nach der zweiten Pause folgt die 3. Blinksequenz (ca. 1 Hz): Die I/O-LED blinkt zwölf Mal. Das Fehlerargument 12 bedeutet, dass der Klemmenbus nach der 12. Busklemme unterbrochen ist. Somit ist die 13. Busklemme entweder defekt oder aus dem Verbund herausgezogen. Pos : 86.8 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Di agnose/Fel dbus koppl er/-contr oller/Blinkc ode-T abellen - Fehlerc ode 1...11 (750- 0354) @ 8\mod_1278509107136_6.doc x @ 59272 @ @ 1 Tabelle 101: Blinkcode-Tabelle für die I/O-LED-Signalisierung, Fehlercode 1 Fehlercode 1: "Hardware- und Konfigurationsfehler" FehlerFehlerAbhilfe argument beschreibung Handbuch Version 1.2.0 1 1. Schalten Sie die Versorgungsspannung des Knotens aus. Interner 2. Reduzieren Sie die Anzahl der Busklemmen, und Speicherüberlauf bei schalten Sie die Versorgungsspannung wieder ein. Inlinecode3. Sollte der Fehler weiterhin existent sein, tauschen Sie den Generierung. Feldbuskoppler aus. 2 Busklemme(n) mit nicht unterstützter Datenstruktur 1. Ermitteln Sie die fehlerhafte Busklemme, indem Sie die Versorgungsspannung ausschalten. 2. Stecken sie die Endklemme in die Mitte des Knotens. 3. Schalten Sie die Versorgungsspannung wieder ein. 4. --- Blinkt die LED weiter? --Schalten Sie die Versorgungsspannung aus, und stecken Sie die Endklemme in die Mitte der ersten Hälfte des Knotens (zum Feldbuskoppler hin). --- Blinkt die LED nicht? --Schalten Sie die Versorgungsspannung aus, und stecken Sie die Endklemme in die Mitte der zweiten Hälfte des Knotens (vom Feldbuskoppler weg). 5. Schalten Sie die Versorgungsspannung wieder ein. 6. Wiederholen Sie den im Schritt 4 beschriebenen Vorgang mit halbierten Schrittweiten, bis die fehlerhafte Busklemme gefunden ist. 7. Tauschen Sie die fehlerhafte Busklemme aus. 8. Erkundigen Sie sich nach einem Firmware-Update für den Feldbuskoppler. 3 Ungültige 1. Schalten Sie die Versorgungsspannung des Knotens aus. Prüfsumme im 2. Tauschen Sie den Feldbuskoppler aus und schalten Sie Parameterbereich des die Versorgungsspannung wieder ein. Feldbuskopplers 4 Fehler beim Schreiben in das serielle EEPROM 1. Schalten Sie die Versorgungsspannung des Knotens aus. 2. Tauschen Sie den Feldbuskoppler aus und schalten Sie die Versorgungsspannung wieder ein. 5 Fehler beim Lesen aus dem seriellen EEPROM 1. Schalten Sie die Versorgungsspannung des Knotens aus. 2. Tauschen Sie den Feldbuskoppler aus, und schalten Sie die Versorgungsspannung wieder ein. 6 Die ermittelte BusklemmenKonfiguration nach einem Klemmenbus1. Starten Sie den Feldbuskoppler durch Aus- und Reset Einschalten der Versorgungsspannung neu. (AUTORESET) differiert zu der, die beim letzten Hochlauf des Feldbuskopplers 116 Diagnose WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Tabelle 101: Blinkcode-Tabelle für die I/O-LED-Signalisierung, Fehlercode 1 Fehlercode 1: "Hardware- und Konfigurationsfehler" FehlerFehlerAbhilfe argument beschreibung ermittelt wurde. 8 Zeitüberschreitung 1. Schalten Sie die Versorgungsspannung des Knotens aus. beim Zugriff auf das 2. Tauschen Sie den Feldbuskoppler aus und schalten Sie serielle EEPROM die Versorgungsspannung wieder ein. 9 1. Schalten Sie die Versorgungsspannung des Knotens aus. Buskoppler 2. Tauschen Sie den Feldbuskoppler aus und schalten Sie Initialisierungsfehler die Versorgungsspannung wieder ein. 14 Maximale Anzahl an Gateway- bzw. 1. Schalten Sie die Versorgungsspannung des Knotens aus. Mailbox2. Reduzieren Sie die Anzahl der entsprechenden Busklemmen Busklemmen auf ein zulässiges Maß. überschritten Tabelle 102: Blinkcode-Tabelle für die I/O-LED-Signalisierung, Fehlercode 2 Fehlercode 2: -nicht genutztFehlerFehlerAbhilfe argument beschreibung - nicht genutzt - Tabelle 103: Blinkcode-Tabelle für die I/O-LED-Signalisierung, Fehlercode 3 Fehlercode 3: "Protokollfehler Klemmenbus" FehlerFehlerAbhilfe argument beschreibung --- Befinden sich Potentialeinspeiseklemmen mit Busnetzteil (750-613) im Knoten? --1. Überprüfen Sie, ob diese Klemmen korrekt mit Spannung versorgt werden. 2. Entnehmen Sie dieses dem Zustand der zugehörigen Status-LEDs. - KlemmenbusKommunikation gestört, fehlerhafte Baugruppe ist nicht identifizierbar --- Sind alle Klemmen ordnungsgemäß angeschlossen oder befinden sich keine Busklemmen vom Typ 750-613 im Knoten? --1. Ermitteln Sie die fehlerhafte Busklemme, indem Sie die Versorgungsspannung ausschalten. 2. Stecken sie die Endklemme in die Mitte des Knotens. 3. Schalten Sie die Versorgungsspannung wieder ein. 4. --- Blinkt die LED weiter? --Schalten Sie die Versorgungsspannung aus, und stecken Sie die Endklemme in die Mitte der ersten Hälfte des Knotens (zum Feldbuskoppler hin). --- Blinkt die LED nicht? --Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Diagnose 117 Tabelle 103: Blinkcode-Tabelle für die I/O-LED-Signalisierung, Fehlercode 3 Fehlercode 3: "Protokollfehler Klemmenbus" FehlerFehlerAbhilfe argument beschreibung Schalten Sie die Versorgungsspannung aus, und stecken Sie die Endklemme in die Mitte der zweiten Hälfte des Knotens (vom Feldbuskoppler weg). 5. Schalten Sie die Versorgungsspannung wieder ein. 6. Wiederholen Sie den im Schritt 4 beschriebenen Vorgang mit halbierten Schrittweiten, bis die fehlerhafte Busklemme gefunden ist. 7. Tauschen Sie die fehlerhafte Busklemme aus. 8. Befindet sich nur noch eine Busklemme am Feldbuskoppler und die LED blinkt, ist entweder diese Klemme defekt oder der Feldbuskoppler. Tauschen Sie die defekte Komponente. Tabelle 104: Blinkcode-Tabelle für die I/O-LED-Signalisierung, Fehlercode 4 Fehlercode 4: "Physikalischer Fehler Klemmenbus" FehlerFehlerAbhilfe argument beschreibung 1. Schalten Sie die Versorgungsspannung des Knotens aus. 2. Stecken Sie eine Busklemme mit Prozessdaten hinter den Feldbuskoppler. 3. Schalten Sie die Versorgungsspannung ein. 4. Beobachten Sie das signalisierte Fehlerargument. - Wird kein Fehlerargument auf der I/O-LED ausgegeben? 5. Tauschen Sie den Feldbuskoppler aus. - n* Handbuch Version 1.2.0 Fehler bei der KlemmenbusDatenübertragung oder Unterbrechung des Klemmenbusses an dem Feldbuskoppler - Wird ein Fehlerargument auf der I/O-LED ausgegeben? 5. Ermitteln Sie die fehlerhafte Busklemme, indem Sie die Versorgungsspannung ausschalten. 6. Stecken sie die Endklemme in die Mitte des Knotens. 7. Schalten Sie die Versorgungsspannung wieder ein. 8. - Blinkt die LED weiter? Schalten Sie die Versorgungsspannung aus, und stecken Sie die Endklemme in die Mitte der ersten Hälfte des Knotens (zum Feldbuskoppler hin). - Blinkt die LED nicht? Schalten Sie die Versorgungsspannung aus, und stecken Sie die Endklemme in die Mitte der zweiten Hälfte des Knotens (vom Feldbuskoppler weg). 9. Schalten Sie die Versorgungsspannung wieder ein. 10. Wiederholen Sie den im Schritt 6 beschriebenen Vorgang mit halbierten Schrittweiten, bis die fehlerhafte Busklemme gefunden ist. 11. Tauschen Sie die fehlerhafte Busklemme aus. 12. Befindet sich nur noch eine Busklemme am Feldbuskoppler und die LED blinkt, ist entweder diese Klemme defekt oder der Feldbuskoppler. Tauschen Sie die defekte Komponente. Es liegt einen 1. Schalten Sie die Versorgungsspannung des Knotens aus. Klemmenbus2. Tauschen Sie die (n+1)-te Busklemme mit Prozessdaten Unterbrechung hinter aus. der n-ten Busklemme 3. Schalten Sie die Versorgungsspannung ein. mit Prozessdaten vor 118 Diagnose WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Tabelle 104: Blinkcode-Tabelle für die I/O-LED-Signalisierung, Fehlercode 4 Fehlercode 4: "Physikalischer Fehler Klemmenbus" FehlerFehlerAbhilfe argument beschreibung * Die Anzahl der Blinkimpulse (n) zeigt die Position der Busklemme an. Busklemmen ohne Daten werden nicht mitgezählt (z. B. Einspeiseklemme ohne Diagnose) Tabelle 105: Blinkcode-Tabelle für die I/O-LED-Signalisierung, Fehlercode 5 Fehlercode 5: "Initialisierungsfehler Klemmenbus" FehlerFehlerAbhilfe argument beschreibung Fehler bei der 1. Schalten Sie die Versorgungsspannung des Knotens aus. Registerkom2. Tauschen Sie die (n+1)-te Busklemme mit Prozessdaten munikation während n* aus. der Klemmenbus3. Schalten Sie die Versorgungsspannung ein. Initialisierung * Die Anzahl der Blinkimpulse (n) zeigt die Position der Busklemme an. Busklemmen ohne Daten werden nicht mitgezählt (z. B. Einspeiseklemme ohne Diagnose) Pos : 80.10 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Diagnos e/F eldbus koppler/-c ontroll er/Bli nkc ode-Tabellen - F ehl erc ode 6 ( 750-0351) @ 6\mod_1259243660531_6.doc @ 45594 Pos : 80.11 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Diagnos e/F eldbus koppler/-c ontroll er/Vers orgungss pannungsstatus aus werten ( alle Koppler/C ontroll er) @ 6\mod_1259230026625_6.doc @ 45544 Pos : 80.10 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Diagnos e/F eldbus koppler/-c ontroll er/Bli nkc ode-Tabellen - F ehl erc ode 6 ( 750-0351) @ 6\mod_1259243660531_6.doc @ 45594 Tabelle 106: Blinkcode-Tabelle für die I/O-LED-Signalisierung, Fehlercode 6 Fehlercode 6: "Feldbusspezifische Fehler" FehlerFehlerAbhilfe argument beschreibung 1. Starten Sie den Feldbuskoppler durch Aus- und Einschalten der Versorgungsspannung neu. Lesefehler EEPROM 1 2. Wird der Fehler weiterhin gemeldet? Feldbus-ASIC Tauschen Sie den Feldbuskoppler aus. 1. Starten Sie den Feldbuskoppler durch Aus- und Schreibfehler Einschalten der Versorgungsspannung neu. EEPROM Feldbus2 2. Wird der Fehler weiterhin gemeldet? ASIC Tauschen Sie den Feldbuskoppler aus. Zeitüberschreitung 1. Starten Sie den Feldbuskoppler durch Aus- und beim Schreiben in Einschalten der Versorgungsspannung neu. 3 2. Wird der Fehler weiterhin gemeldet? das EEPROM Feldbus-ASIC Tauschen Sie den Feldbuskoppler aus. Prüfsummenfehler in 1. Führen Sie ein Firmware-Update durch. den Einstellungen für 2. Wird der Fehler weiterhin gemeldet? 4 das Feldbus-ASIC Tauschen Sie den Feldbuskoppler aus. Ablauffehler beim 1. Führen Sie ein Firmware-Update durch. Starten des Feldbus- 2. Wird der Fehler weiterhin gemeldet? 5 Stacks Tauschen Sie den Feldbuskoppler aus. 1. Starten Sie den Feldbuskoppler durch Aus- und Zeitüberschreitung Einschalten der Versorgungsspannung neu. beim Zurücksetzen 6 2. Wird der Fehler weiterhin gemeldet? des Feldbus-ASICs Tauschen Sie den Feldbuskoppler aus. Versorgungsspannun 1. Starten Sie den Feldbuskoppler durch Aus- und gen der FeldbusEinschalten der Versorgungsspannung neu. Anschaltung nicht 7 2. Wird der Fehler weiterhin gemeldet? im zulässigen Tauschen Sie den Feldbuskoppler aus. Bereich Interner Ablauffehler 1. Führen Sie ein Firmware-Update durch. beim Aktivieren von 2. Wird der Fehler weiterhin gemeldet? 8 ZeitüberwachungsTauschen Sie den Feldbuskoppler aus. funktionen Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Diagnose 119 Tabelle 106: Blinkcode-Tabelle für die I/O-LED-Signalisierung, Fehlercode 6 Fehlercode 6: "Feldbusspezifische Fehler" FehlerFehlerAbhilfe argument beschreibung Interner Ablauffehler beim Deaktivieren 1. Führen Sie ein Firmware-Update durch. der 2. Wird der Fehler weiterhin gemeldet? 9 ZeitüberwachungsTauschen Sie den Feldbuskoppler aus. funktionen Interner Ablauffehler 1. Führen Sie ein Firmware-Update durch. in der 2. Wird der Fehler weiterhin gemeldet? 10 Speicherverwaltung Tauschen Sie den Feldbuskoppler aus. Fehler beim Zugriff auf den Speicher der 1. Tauschen Sie den Feldbuskoppler aus. 11 Feldbusanschaltung Maximale 1. Schalten Sie die Versorgungsspannung des Knotens aus. Prozessabbildgröße 2. Reduzieren Sie die Anzahl der Busklemmen. 12 überschritten 3. Schalten Sie die Versorgungsspannung ein. Fehler, die mit dem Blinkcode 6 gemeldet werden, führen zum Abschalten der Feldbusanschaltung. Kommunikation mit dem EtherCAT-Master ist nicht möglich. Pos : 86.9 /All e Seri en ( Allgemei ne Module)/Ü bers chriften für alle Serien/Diag nos e/Bus klemmen-Diagnos e - Ü bersc hrift 2 @ 8\mod_1278510092474_6.doc x @ 59275 @ 2 @ 1 9.2 Busklemmen-Diagnose Pos : 86.10 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Diagnos e/F eldbus koppler/-c ontroll er/Bus kl emmen-Diag nos e ( 750-0354) @ 8\mod_1278510255088_6.doc x @ 59298 @ 33 @ 1 Der Feldbuskoppler stellt dem EtherCAT-Master Informationen über den Diagnosestatus von Busklemmen zur Verfügung. Die Informationen werden mittels eines 16Bit-Wortes (Diagnose-Statuswort) im Eingangsprozessabbild an den EtherCAT-Master übertragen. Der EtherCAT-Master kann die Anzeige von Diagnoseinformationen mittels eines 16Bit-Wortes (Diagnose-Steuerwort) im Ausgangsprozessabbild steuern. Der Feldbuskoppler speichert kommende Diagnoseereignisse, wie z.B. einen aufgetretenen Leitungsbruch. Gehende Diagnoseereignisse werden nicht erfasst. Der Feldbuskoppler hat für die Speicherung von Diagnoseereignissen einen Puffer. In diesen Puffer können maximal 64 Ereignisse gespeichert werden. 9.2.1 Diagnose-Steuerwort Das Diagnose-Steuerwort dient zur Steuerung der Busklemmen-Diagnose im Ausgangsprozessabbild und wird vom EtherCAT-Master an den Feldbuskoppler übertragen. Der Feldbuskoppler bearbeitet das Diagnose-Steuerwort in jedem Prozessdatenzyklus. Hinweis Handbuch Version 1.2.0 Bei geringer EtherCAT-Zykluszeit wird die Bearbeitung verzögert! Wenn die EtherCAT-Zykluszeit geringer ist als die interne Zykluszeit des Feldbuskopplers, wird die Bearbeitung solange verzögert, bis der Feldbuskoppler seine interne Verarbeitung abgeschlossen hat und wieder Prozessdaten verarbeiten kann. 120 Diagnose WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Tabelle 107: Diagnose-Steuerwort Diagnose-Steuerwort Bit SBZ. CLEAR DIAGACK 9.2.2 D13 D12 D11 D10 D9 D8 D7 Low-Byte D6 D5 Reset value:0x0000 D4 D3 D2 D1 SBZ CLEAR DIAGACK High-Byte D15 D14 Funktion Dieses Bitfeld muss vom EtherCAT-Master auf „0“ gesetzt werden. Dieses Bit bietet dem EtherCAT-Master die Möglichkeit, den Diagnosepuffer zu löschen. Wenn der EtherCAT-Master dieses Bit auf „1“ geschaltet hat, muss er auf die Quittierung des Bits durch den Feldbuskoppler warten. 0: Der Inhalt des Diagnosepuffers wird nicht gelöscht. Einträge werden dem EtherCAT-Master im DiagnoseStatuswort gemeldet. 1: Der Feldbuskoppler hat den Inhalt des Diagnosepuffers gelöscht, wenn das Quittierungsbit „RESACK“ im Diagnose-Statuswort mit dem Status „1“ gemeldet wird. Dieses Bit erlaubt die Quittierung des Ereignisses, das im Diagnose-Statuswort gemeldet wird. Der Feldbuskoppler setzt den Inhalt des Diagnose-Statusworts auf „0“, wenn der Zustand „1“ des Bits erkannt und bearbeitet wurde. Der Feldbuskoppler meldet weitere Diagnoseereignisse erst dann, wenn der EtherCAT-Master dieses Bit wieder auf den Wert „0“ gesetzt hat. 0: Der Inhalt des Diagnose-Statusworts wird unverändert an den EtherCAT-Master übertragen, solange ein gültiges Diagnoseereignis gemeldet wird. Der Inhalt des Diagnose-Statusworts wird automatisch geändert, wenn kein gültiges Ereignis angezeigt wurde und ein neues Ereignis auftritt. 1: Der EtherCAT-Master fordert das Löschen des angezeigten Diagnoseereignisses an. Diagnose-Statuswort Das Diagnose-Statuswort dient zur Anzeige der Busklemmen-Diagnose im Eingangsprozessabbild und beinhaltet Informationen zu einem Diagnoseereignis sowie den Quittierungsstatus von Diagnoseereignissen. Die folgende Tabelle zeigt die Bedeutung der Bits des Diagnose-Statusworts. Handbuch Version 1.2.0 D0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Diagnose Tabelle 108: Diagnose-Statuswort Bit TRMNLNUM CHNUM EVTCODE CLRACK EVENT Pos : 86.11 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Diagnos e/F eldbus koppler/-c ontroll er/Verhalten des Fel dbus koppl ers bei Betriebss tör ungen - all e (Koppl er) @ 8\mod_1278514887430_6.doc x @ 59301 @ 2333 @ 1 Handbuch Version 1.2.0 D11 D10 D9 CHNUM D12 EVTCODE D13 CLRACK EVENT High-Byte D15 D14 D8 D7 Low-Byte D6 D5 Reset value:0x0000 D4 D3 D2 D1 TRMNLNUM Diagnose-Statuswort 121 Funktion Dieses Bitfeld beinhaltet die Position der Busklemme, die das Diagnoseereignis gemeldet hat. '0x00' … '0x3F': Busklemmen-Position 0 … 63. Diese Bitfeld beinhaltet die Nummer des Signalskanals, bei dem das Diagnoseereignis festgestellt wurde. '000' … '111': Nummer des Signalkanals 0 … 7. Dieses Bitfeld beinhaltet die Codierung des DiagnoseEreignisses. '111': Das Diagnoseereignis wurde von einer analogen Busklemme gemeldet. Alle weiteren Bitkombinationen sind digitalen Busklemmen zugeordnet. Die Diagnosecodierung wird, wie von der Busklemme bereitgestellt, in das Bitfeld eingetragen. Die Bedeutung der Codierung ist der Dokumentation der Busklemme zu entnehmen. Dieses Bit quittiert den Erhalt der CLEAR-Anforderung vom EtherCAT-Master. Der EtherCAT-Master kann eine CLEARAnforderung solange aktiv halten, bis der Feldbuskoppler den Erhalt der Anforderung über dieses Bit quittiert. Anschließend kann der EtherCAT-Master die CLEAR-Anforderung im Diagnose-Steuerwort löschen. 0: Der Feldbuskoppler hat keine CLEAR-Anforderung erhalten oder eine CLEAR-Anforderung noch nicht bearbeitet 1: Der Feldbuskoppler hat eine CLEAR-Anforderung erhalten und bearbeitet. Alle Einträge im Diagnosepuffer wurden gelöscht. Dieses Bit zeigt an, dass im Diagnosepuffer mindestens ein Ereignis gespeichert ist. 0: Es ist kein Eintrag im Diagnosepuffer vorhanden. Der Zustand der Bits 14:0 des Diagnose-Statusworts darf vom EtherCAT-Master nicht beachtet werden. 1: Es ist mindestens ein Ereignis im Diagnosepuffer gespeichert. Die Bits 14:0 des Diagnose-Statusworts enthalten die Beschreibung des Diagnoseereignisses. Weitere Ereignisse, die ggf. im Diagnosepuffer gespeichert sind, werden erst dann angezeigt, wenn dieses Ereignis vom EtherCAT-Master quittiert wurde. D0 122 Diagnose 9.3 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Verhalten des Feldbuskopplers bei Betriebsstörungen Eine Betriebsstörung liegt vor, wenn der Feldbuskoppler keine Prozessdaten mehr mit dem Master und/oder den Busklemmen austauschen kann. 9.3.1 Spannungsausfall Bei Ausfall oder Unterschreiten des Minimalwertes der FeldbuskopplerVersorgungsspannung, wird die Kommunikation zum Master und zu den Busklemmen abgebrochen. Die an den Feldbuskoppler angeschlossenen Busklemmen schalten ihre Ausgangsdaten auf den Wert 0. 9.3.2 Feldbusausfall Der Feldbuskoppler stellt einen Feldbusausfall fest, wenn die Kommunikation zu dem Master unterbrochen ist. Ein Feldbusausfall kann durch den Ausfall des Masters selbst oder durch Unterbrechung der Kommunikationsverbindung verursacht werden. Ein Feldbusausfall führt dazu, dass der Feldbuskoppler keine Ausgangsprozessdaten von dem Master empfängt und keine Eingangsprozessdaten an den Master senden kann. Bei Feldbusausfall schaltet der Feldbuskoppler standardmäßig die Ausgangssignale der Busklemmen auf den Wert 0. 9.3.3 Klemmenbusfehler Der Feldbuskoppler stellt einen Klemmenbusfehler fest, wenn die Kommunikation zu den Busklemmen gestört oder unterbrochen ist. Ein Klemmenbusfehler kann z.B. durch das Entfernen einer Busklemme aus dem Feldbusknoten auftreten. Ein Klemmenbusfehler führt dazu, dass der Feldbuskoppler keine Prozessdaten mehr mit den Busklemmen austauschen kann. Die Busklemmen schalten im Fehlerfall ihre Ausgangssignale auf den Wert 0. Der Feldbuskoppler meldet einen Klemmenbusfehler durch die Ausgabe eines Blinkcodes. Für die Ausgabe des Blinkcodes nutzt der Feldbuskoppler die I/OLED. Pos : 86.12 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Diagnos e/F eldbus koppler/-c ontroll er/Informati on: Weiter e Infor mationen zu der LED-Sig nalisi erung @ 8\mod_1279183189515_6.doc x @ 60021 @ @ 1 Information Weitere Informationen zu der LED-Signalisierung Entnehmen Sie die genaue Beschreibung für die Auswertung der angezeigten LED-Signale dem Kapitel „Diagnose“, „Knotenstatus auswerten - I/O-LED (Blinkcode-Tabelle)“. Pos : 86.13 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Diagnos e/F eldbus koppler/-c ontroll er/Verhalten des Fel dbus koppl ers bei Betriebss tör ungen - Ergänz ung ( 750-0354) @ 8\mod_1278515463923_6.doc x @ 59304 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Diagnose 123 Der Feldbuskoppler meldet Klemmenbusfehler an den EtherCAT-Master, wenn der Zustand der EtherCAT-Kommunikation mindestens den Zustand „PREOP“ erreicht hat. Der Feldbuskoppler meldet Klemmenbusfehler mittels EMCYNachrichten an den EtherCAT-Master. Information Weitere Informationen zu dem EMCY-Code! Sie finden eine Auflistung der EMCY-Codes und deren Bedeutung im Anhang, Kapitel „EMCY-Codes“. Bei Auftreten eines Klemmenbusfehlers im Zustand „OP“ schaltet der EtherCAT-Feldbuskoppler in den Zustand „SAFEOP+ERR“. Die Ausgänge der Busklemmen werden auf „0“ geschaltet. Im Zustand „SAFEOP“ oder „OP“ führt ein Klemmenbusfehler zum Wechsel in den Zustand „SAFEOP+ERR“ mit entsprechendem AL-Status-Code. Information Weitere Informationen zum AL-Status-Code! Sie finden eine Auflistung der AL-Status-Codes und deren Bedeutung im Anhang, Kapitel „AL-Status-Codes“. Der Master kann den Fehler bestätigen, um den Slave in den Zustand „SAFEOP“ zu bringen. Ein Wechsel in den Zustand „OP“ ist allerdings erst möglich, wenn der Klemmenbus wieder angelaufen ist. Solange der Klemmenbusfehler nicht behoben ist, sind die Sync-Manager 2 und 3 deaktiviert. Abbildung 46: Verhalten bei Klemmenbusfehlern In den Zuständen „INIT“ und „PREOP“ erfolgt kein Zustandswechsel, da das Gerät nicht am zyklischen Prozessdatenaustausch teilnimmt und der Klemmenbusausfall damit keinen Einfluss auf die EtherCAT-Kommunikation hat. Handbuch Version 1.2.0 124 Diagnose WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Wenn der Klemmenbus nicht läuft, ist ein Zustandswechsel von „PREOP“ in „SAFEOP“ nicht möglich. Befindet sich der Feldbuskoppler in den Zuständen „PREOP“, „SAFEOP“ oder „OP“, wird eine EMCY-Nachricht mit dem zum Klemmenbusfehler gehörenden LED-Blinkcode gesendet. Information Weitere Informationen zu den EMCY-Nachrichten Details zu den EMCY-Nachrichten können Sie im Anhang, Kapitel „EMCY-Codes“ nachlesen. Information Weitere Informationen zu den LED-Blinkcodes Details zu den LED-Blinkcodes können Sie im Kapitel „Diagnose“ „Feldbuskopper-Diagnose“ „Knotenstatus auswerten – I/O-LED (Blinkcode-Tabelle)“ nachlesen. Pos : 86.14 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Diagnos e/F eldbus koppler/-c ontroll er/Wei ter es Ver halten i m F ehlerfall - EtherCAT (354) @ 8\mod_1279795203530_6.doc x @ 60828 @ 2333 @ 1 9.4 Verhalten bei weiteren Betriebsfehlern Während des regulären Betriebes können unter Umständen die folgenden Fehlerfälle auftreten: 9.4.1 • Falsche Konfiguration eines Sync-Managers durch den EtherCAT-Master • Unterbrechung des zyklischen Prozessdatenaustausches • Fehler bei CoE-Zugriffen Konfigurationsfehler an einem Sync-Manager Konfigurationsfehler an einem der Sync-Manager können beim Zustandswechsel von „INIT“ in „PREOP“ oder von „PREOP“ in „SAFEOP“ auftreten. Sie führen dazu, dass der angeforderte Zustandswechsel mit einem entsprechenden ALStatus-Code verweigert wird. Information Weitere Informationen zum AL-Status-Code! Sie finden eine Auflistung der AL-Status-Codes und deren Bedeutung im Anhang, Kapitel „AL-Status-Codes“. Beim Zustandswechsel von „INIT“ in „PREOP“ werden die Einstellungen von Sync-Manager 0 und 1 (Mailbox) geprüft. Der Master entnimmt die Einstellungen entweder dem SII- (EEPROM des Slave) oder dem optionalen XML-File mit der Gerätebeschreibung des EtherCATFeldbuskopplers. Der EtherCAT-Feldbuskoppler erfordert die in der nachfolgenden Liste aufgeführten Einstellungen für die Mailbox-Sync-Manager 0 und 1. Tabelle 109: Einstellungen für die Sync-Manager SM0 und SM1 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Sync-Master 0 1 Minimale Größe 32 32 Maximale Größe 1024 1024 Startadresse 0x1000 0x1400 Diagnose ControlRegister 001X01102 001X00102 125 ActivateRegister XX0000X12 XX0000X12 Beim Zustandswechsel von „PREOP“ in „SAFEOP“ werden die Einstellungen von Sync-Manager 2 und 3 (Prozessdaten) geprüft. Der Master berechnet anhand der Sync-Manager-Assignment-Listen und der Rx/TxPDOs die Größe der zyklisch übertragenen Ein- und Ausgangsdaten. Information Weitere Informationen zum Mappen der Prozessdaten! Sie finden nähere Informationen zum Mapping der Prozessdaten im Kapitel „Funktionsbeschreibung“ „Prozessdatenaufbau“ „Generelle Mechanismen bei EtherCAT zum Mappen von Prozessdaten“. Die übrigen Parameter entnimmt der Master entweder dem SII- (EEPROM des Slave) oder dem optionalen XML-File mit der Gerätebeschreibung des EtherCAT-Feldbuskopplers. Der EtherCAT-Feldbuskoppler erfordert die in der nachfolgenden Liste aufgeführten Einstellungen für die Mailbox-Sync-Manager 2 und 3. Tabelle 110: Einstellungen für die Sync-Manager SM2 und SM3 Sync-Master Größe Startadresse ControlRegister 2 gemäß Mapping 0x1800 011X01002 3 gemäß Mapping 0x2400 000X00002 ActivateRegister XX0000X12 XX0000X12 Wird der Zustandswechsel von „PREOP“ in „SAFEOP“ auf Grund eines falsch eingestellten Sync-Managers verweigert, so werden zusätzlich eine oder mehrere EMCY-Nachrichten mit den erwarteten Einstellungen für die Sync-Manager an den Master gesendet: Tabelle 111: Sync Manager Length Error EMCY data Error Error Code Register 0xA000 0x11 Sync Manager Length Error EMCY data Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 0x00 + SM channel*4 low byte high byte low byte high byte Minimum length (WORD) Maximum length (WORD) Tabelle 112: Sync Manager Address Error EMCY data Error Error Code Register 0xA000 0x11 Sync Manager Address Error EMCY data Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 0x01 + SM channel*4 low byte high byte low byte high byte Minimum length (WORD) Tabelle 113: Sync Manager Settings Error EMCY data Handbuch Version 1.2.0 Maximum length (WORD) 126 Diagnose WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Error Error Code Register 0xA000 0x11 Sync Manager Settings Error EMCY data Byte 0 Byte 1 Byte 4 x9 x8 x7 x6 x5 x4 x3 x2 Byte 1, Bit 7-6 Byte 1, Bit 5 Byte 1, Bit 4 Byte 1, Bit 3-2 Byte 1, Bit 1-0 Byte 2, Bit 7-0 Byte 3, Bit 7-1 Byte 3, Bit 0 Byte 4, Bit 7-0 Byte 3 0x02 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 + 2 11 2 2 8 7 1 8 SM channel*4 x1 x1 x2 x3 x4 x5 x6 x7 x8 x9 Byte 2 reserved Expected AL Event Enable reserved Expected Direction Expected Buffer Type reserved reserved Expected Channel Enable reserved Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 9.4.2 Diagnose 127 Unterbrechung des zyklischen Prozessdatenaustausches In Folge einer getrennten Netzwerkverbindung oder Störung kommt es zu Unterbrechungen im zyklischen Prozessdatenaustausch. Diese Unterbrechungen werden vom Slave mit Hilfe des Prozessdaten-Watchdog erkannt. Die Zeitspanne des Watchdog wird vom Master vorgegeben und beträgt in der Regel 100 ms. Wird eine Unterbrechung des Prozessdatenaustausches erkannt während sich der EtherCAT-Feldbuskoppler im Zustand „OP“ befindet, wechselt der Feldbuskoppler in den Zustand „SAFEOP+ERR“ und Sync-Manager 2 wird deaktiviert. Abbildung 47: Fehlerverhalten Prozessdaten-Watchdog Bestätigt der Master den Fehler, wechselt der Slave in den Zustand „SAFEOP“ und der Sync-Manager 2 wird wieder aktiviert. Sobald der zyklische Datenaustausch wieder läuft, kann der Feldbuskoppler in den Zustand „OP“ geschaltet werden. Handbuch Version 1.2.0 128 Diagnose WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Befindet sich der Feldbuskoppler im Zustand „INIT“ oder „PREOP“, führt eine Unterbrechung des Prozessdatenaustausches nicht zu einem Fehler, da das Gerät in diesen Zuständen nicht am zyklischen Prozessdatenaustausch teilnimmt. Im Zustand „SAFEOP“ wird die Unterbrechung des Prozessdatenaustausches erkannt, führt aber zu keinem Fehler. Vor dem Wechsel in den Zustand „OP“ müssen allerdings aktuelle Ausgangsdaten übertragen werden. Ansonsten wird der Zustandswechsel verweigert. 9.4.3 Fehler bei CoE-Zugriffen Tritt ein Fehler bei einem SDO-Zugriff auf das Object-Dictionary auf, wird der Zugriff mit einem SDO-Abort-Request und einem SDO-Abort-Code verweigert. Information Weitere Informationen zu den SDO-Abort-Codes! Sie finden nähere Informationen in der Liste der SDO-Abort-Codes im Anhang in dem Kapitel „SDO-Abort-Codes“. Wird ein Schreibzugriff verweigert, bleiben die Daten des Objektes, welches beschrieben werden sollte, unverändert. Pos : 87 /D okumentation allgemei n/Glieder ungs elemente/---Seitenwechs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Feldbuskommunikation 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 129 Pos : 88 /All e Seri en (Allgemei ne Module)/Ü berschriften für alle Serien/__ noc h nic ht ei ns ortierte Ü berschriften müss en noc h eins orti ert werden __F eldbus kommuni kati on - Ü bersc hrift 1 @ 4\mod_1241433862621_6.doc x @ 32211 @ 1 @ 1 10 Feldbuskommunikation Pos : 89 /D okumentation allgemei n/Glieder ungs elemente/---Seitenwechs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Pos : 90 /All e Seri en (Allgemei ne Module)/F eldbus kommuni kation/EtherC AT/EtherC AT @ 7\mod_1267003922056_6.doc x @ 51389 @ 23344434444444344 @ 1 10.1 EtherCAT 10.1.1 Allgemeines Die Echtzeit-ETHERNET-Lösung EtherCAT (ETHERNET for Control Automation Technology) ist ein 2005 IEC-genormtes offenes Protokoll, das sich ganz besonders auszeichnet durch sehr kurze Zykluszeiten ≤ 100 µs, das Erreichen einer exakten Synchronisierung durch verteilte Uhren und einem Jitter von nur ≤ 1 µs. Damit eignet sich das EtherCAT-Protokoll gleichermaßen für sehr hohe wie auch für geringe Echtzeitanforderungen. Ideal ist EtherCAT zum Beispiel dort einzusetzen, wo in räumlicher Verteilung Prozesse mit zeitgleichen Aktionen ablaufen sollen, z. B. wenn mehrere Servo-Achsen gleichzeitig koordinierte Bewegungen ausführen sollen. Darüber hinaus bietet EtherCAT beim Aufbau des Netzwerkes die Möglichkeit einer frei wähl- und kombinierbaren Topologie als Linie, Stern und Baum mit insgesamt bis zu 65535 Teilnehmern. Zusätzlich können über Switches oder Medienumsetzer für jede Strecke auch noch individuelle Übertragungsmedien eingesetzt werden, wie Standard Ethernet-Patch-Kabel (100Base-TX), Lichtleiter und Kupferkabel. Dadurch ist die Flexibilität des Netzwerkes fast grenzenlos und die Hardwarekosten können insgesamt gering gehalten werden. Mit EtherCAT ist mittels Timestamp problemlos eine sehr schnelle und präzise Diagnose möglich. Außerdem kann die EtherCAT-Kommunikation über jedes übliche Ethernet-Monitor-Tool genau beobachtet werden, aufgrund der Tatsache, dass EtherCAT als ETHERNET-basierter Feldbus die Standard ETHERNETFrames nach IEEE 802.3 nutzt. Daraus resultiert auch, dass die Integration von EtherCAT in ein bestehendes ETHERNET-Netzwerk oder über Gateways in einige andere Feldbussysteme, wie CANopen, DeviceNet oder PROFIBUS sehr einfach möglich ist. Um die Technologie weiterzuentwickeln, sind zahlreiche Interessenten, Hersteller und Anwender von EtherCAT in einer großen Industrial Ethernet EtherCAT Technology Group vereinigt, welche auch weiterführende Informationen über das Internet zur Verfügung stellt. Information Handbuch Version 1.2.0 Weitere Informationen zu EtherCAT Nähere Informationen über die EtherCAT-Technologie erhalten Sie auf den Internet-Seiten der EtherCAT-Vereinigung unter: www.ethercat.org. 130 Feldbuskommunikation WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 10.1.2 Netzwerkaufbau 10.1.2.1 Übertragungsmedium EtherCAT setzt auf der Standard ETHERNET-Hardware nach IEC 8802-3 auf. Als Übertragungsmedium können Standard ETHERNET-Kabel (Twisted-PairKabel), aber auch Übertragungsmedien wie Lichtleiter und Kupferkabel über Switches oder Medienumsetzer zum Einsatz kommen. Für verschiedene Strecken kann auch individuell eine Kombination aus verschiedenen Medien verwendet werden. Damit ist das Netzwerk fast grenzenlos flexibel. Für den industriellen Einsatz (Umgebungen mit Störquellen) empfiehlt sich der Einsatz von geschirmten Leitungen (mit S/UTP- oder S/STP-Schirmung). Diese Leitungen erreichen eine hohe Störfestigkeit mit Hilfe einer doppelten Schirmung, bestehend aus einem Kupferdrahtgeflecht und einer Aluminiumfolie. Die handelsübliche Bezeichnung dieser Kabelart ist Cat5e. Alle EtherCAT-Geräte sind vollduplex-fähig und verwenden zur Übertragung von Daten den ETHERNET-Übertragungsstandard 100Base-TX (Kupfer). Die für ETHERNET 100Base-TX angegebene maximale Leitungslänge von 100 m zwischen zwei EtherCAT-Geräten wird dadurch unterstützt. Mit Lichtwellenleitern kann eine Entfernung von bis zu 2 km zwischen zwei Feldbusknoten erreicht werden. Durch die Autocrossover-Funktion (Auto-MDI/MDI-X), die automatisch die Sende- und die Empfangsdatenrichtung erkennt, können gleichermaßen gekreuzte und/oder nicht gekreuzte Patch-Kabel verwendet werden. Information 10.1.2.2 Weitere Information zu ETHERNET Sie erhalten weitere Dokumente und Informationen zum Thema ETHERNET auf der Homepage der IEEE: www.ieee.org. Netzwerk-Topologie Die zwei RJ-45-Schnittstellen des EtherCAT-Feldbuskopplers ermöglichen den Aufbau vielfältiger Topologien. Über die übliche ETHERNET-Sterntopologie mit Switch hinaus können bei EtherCAT Linien-, Stern- oder Baumtopologien aufgebaut werden; diese auch in Kombination und ohne, dass zusätzliche Switches notwendig sind. Der Aufbau einer Ringtoppologie kann dazu noch den Vorteil einer Leitungsredundanz und das Zu- oder Abschalten bzw. den Austausch eines Feldbusknoten im laufenden Betrieb bieten. An welcher Position innerhalb der gewählten Topologie der EtherCATFeldbuskoppler eingesetzt wird, hat aus der Sicht von EtherCAT keine Bedeutung. Das kann der Anwender frei entscheiden. Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Feldbuskommunikation 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 10.1.2.3 131 Koppelmodule Für die Sterntopologie, die bei dem klassischen ETHERNET beispielsweise aufgebaut wird, können als Koppelmodule wahlweise Switches eingesetzt werden. Der Einsatz von Routern ermöglicht darüber hinausgehend eine Kommunikation in andere Subnetze. 10.1.3 Netzwerkkommunikation 10.1.3.1 Kommunikationsprinzip Der EtherCAT-Feldbus nutzt durch einen speziellen Ethertype (0x88A4) die Datenübertragung über Standard-ETHERNET-Frames. Das Kommunikationsprinzip kann dabei sehr anschaulich verglichen werden mit der Nutzung eines Telegramm-Zuges, der mit 100 MBit/s durch die Übertragungsleitungen fährt und nie anhält. Die EtherCAT-Daten werden auf diesem Zug (also im ETHERNET-Frame) wie Passagiere befördert. Dabei kann es sich um einzelne Bits oder gleich um mehrere Bytes handeln. Die Sub-Telegramme verkörpern hierbei die einzelnen Zugwagen und haben eine variable Länge. Die Passagiere (Daten) springen an einer bestimmten Station, nämlich an einem Feldbusknoten, auf den fahrenden Zug auf oder werden dort abgeladen. Der Zustieg und Ausstieg erfolgt „on-the-fly“. Der Telegrammzug wird dadurch nur wenige Nanosekunden verzögert. Dabei werden zusätzlich im Telegramm noch Zähler, basierend auf dem Austausch, aktualisiert. Ein Austausch innerhalb eines Feldbusknotens erfolgt jedoch immer nur dann, wenn dieser adressiert ist. Aus der Sicht eines jeden Feldbusknoten wird dazu aber nicht erst das Telegramm als Ganzes gesehen. Vielmehr läuft das gesamte Telegramm an einer Art Sichtfenster des Feldbusknotens vorbei und wird dabei von diesem kontinuierlich betrachtet. Sobald dann die Stationsadresse erkannt wird, findet auch unmittelbar der Datenaustausch statt. 10.1.3.2 Adressierung Die physikalische Reihenfolge der Ethernet-Busklemmen im Netz ist für die datentechnische Reihenfolge und die Adressierung nicht relevant. Die Adressen können frei gewählt werden. EtherCAT verwendet eine implizite Adressierung. Den Slaves werden automatisch Adressen zugewiesen. In reinen EtherCAT-Netzwerken kann deshalb auf eine manuelle Teilnehmeradressierung und auf externe Switches verzichtet werden. Die Adresseinstellung bleibt auch bei nachträglichen Änderungen konstant und muss nicht manuell angepasst werden. Ein EtherCAT-Netzwerk kann aus insgesamt maximal 65535 Teilnehmer bestehen. Handbuch Version 1.2.0 132 Feldbuskommunikation WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Die Slaves können untereinander über Broadcast, Multicast und per Querkommunikation kommunizieren. Findet eine Kommunikation zwischen Steuerungsrechner und EtherCATGeräten in ein und demselben Subnetz statt, wird die Übertragung direkt in ETHERNET-Frames eingesetzt. Soll die EtherCAT-Kommunikation hingegen noch auf andere Subnetze ausgeweitet werden, können Router eingesetzt oder aber auch EtherCAT-UDP genutzt werden. Dabei wird das EtherCAT-Protokoll in UDP/IP-Datagramme verpackt. Damit kann jede Steuerung, die einen ETHERNET-Protokoll-Stack hat, EtherCAT-Systeme ansprechen. Die Antwortzeiten des EtherCAT-Netzwerkes werden dabei minimal eingeschränkt, weil das UDP-Datagramm immer nur in der ersten Station entpackt wird. Die Zuordnung der Daten im Prozessabbild ist frei konfigurierbar. Entsprechend der Konfiguration werden die Daten direkt an die gewünschte Stelle im Prozessabbild kopiert, welches einen logischen Adressraum von 4 Gigabyte besitzt. 10.1.3.3 Konfiguration Die Konfiguration der Anschaltbaugruppen mit den einzelnen Stationsdaten ist notwendig, um eine Verbindung zwischen SPS und den Feldbusgeräten aufbauen zu können. Dazu wird im Konfigurationstool die reale Anlage quasi nachgebaut. Die notwendige Software zur Projektierung, Inbetriebnahme und Diagnose des EtherCAT-Netzwerkes ist im Lieferumfang der Anschaltbaugruppen oder PCKarten enthalten oder aber auch in der verwendeten EtherCAT-Master-Software. Die zu den WAGO EtherCAT-Feldbuskopplern benötigten Daten werden mit Einbinden der ESI-Dateien (EtherCAT-Slave-Information) als EtherCATGeräteprofile in der Konfigurationssoftware zur Verfügung gestellt. Die Geräteprofile beschreiben die Anwendungsparameter und das funktionale Verhalten der Geräte einschließlich der geräteklassenspezifischen Zustandsmaschinen. Für jedes EtherCAT-Gerät liefert der Gerätehersteller eine individuelle ESIDatei. Bei der Konfiguration werden die in der ESI-Datei definierten Daten, Objekte und Parameter ausgewählt, um diese auf die reale Anlage abzubilden und den EtherCAT-Geräten zuzuordnen. Die Geräteklassen bei EtherCAT entsprechen den vielen Geräteklassen, die es bereits gibt, z.B. für E/A-Geräte, Antriebe oder Ventile. Ebenso sind die Parameter und Tools dazu auch schon von anderen Geräteprofilen her bekannt. Anstatt gesonderter Geräteprofile bietet EtherCAT stattdessen einfache Schnittstellen für bestehende Geräteprofile an. Das erleichtert die Umstellung vom bisherigen Feldbus mit der Anpassung an EtherCAT für den Gerätehersteller und vor allem für den Anwender. Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Feldbuskommunikation 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Information 10.1.3.4 133 Weitere Informationen zu der EtherCAT-XML-Datei Sie finden die EtherCAT-XML-Datei zum Herunterladen auf der WAGOInternetseite über die Download-Suche: : 750-909 ("ESI-Dateien für EtherCAT Koppler") unter: www.wago.com. EtherCAT-State-Machine (ESM) Jeder Salve enthält eine sogenannte EtherCAT State Machine (ESM), welche das Zusammenspiel von Master und Slave während des Startvorgangs und während des Betriebs steuert. Bei einfachen Slaves folgt die EtherCAT-State-Machine immer dem durch den Master angeforderten Zustand, während komplexe Slaves selbständig Zustandswechsel durchführen können und vom Master angeforderte Zustandswechsel z.B. bei einem Konfigurationsfehler ablehnen können. Über die EtherCAT-State-Machine (ESM) wird der Zustand des EtherCATSlaves gesteuert. Dabei durchläuft der EtherCAT-Slave die folgenden Zustände: • INIT • PREOP (Pre-Operational) • SAFEOP (Safe-Operational) • OP (Operational) • BOOT (Bootstrap), nur optional implementiert Handbuch Version 1.2.0 134 Feldbuskommunikation WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Abbildung 48: Zustandsdiagramm eines EtherCAT-Slaves Der Master gibt immer einen Soll-Zustand („AL-Control“) vor, den der Slave versucht einzunehmen. Die Zustandsübergänge in einem komplexen Slave sind teilweise mit Bedingungen verknüpft und können im Slave verschiedene Aktionen auslösen. Der momentane Zustand des Slaves („AL-Status“) kann vom Master jederzeit ausgelesen werden. Neben dem Zustand enthält „AL-Status“ auch ein Fehler-Bit („ERR“), welches immer zusammen mit dem Zustand ausgelesen wird. Des Weiteren kann der Master bei Bedarf einen Fehlercode („AL-Status-Code“) aus dem Slave auslesen. Das Fehler-Bit in „AL-Status“ kann in den Zuständen „INIT“, „PREOP“ und „SAFEOP“ gesetzt sein. Dies wird durch ein angehängtes „+ERR“ im Namen des Zustands dargestellt: „INIT+ERR“, „PREOP+ERR“, „SAFEOP+ERR“. Ist das Fehler-Bit des Slaves gesetzt, so ist der Wert für „AL-Status-Code“ ungleich Null. Information Weitere Informationen zum AL-Status-Code! Sie finden eine Auflistung der AL-Status-Codes und deren Bedeutung im Anhang, Kapitel „AL-Status-Codes“. Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Feldbuskommunikation 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 135 Bevor aus einem Fehlerzustand heraus ein anderer Zustand eingenommen werden kann, muss der Fehler vom Master bestätigt werden. Das erfolgt über ein zusätzliches Acknowledge-Bit in „AL-Control“, welches zusammen mit dem gewünschten Zustand in den Slave geschrieben wird. In Verbindung mit einem komplexen Slave haben die Zustände folgende Bedeutung: Tabelle 114: EtherCAT-State-Machine (ESM) Zustand Übergang Vorgang Der EtherCAT-Master liest relevante Register des EtherCATSlave ASIC und den Inhalt des daran angeschlossenen EEPROMs (SII – Slave Information Interface) aus und initialisiert für die MailboxKommunikation die Sync-ManagerKanäle 0 und 1. Beim Übergang vom Die MailboxPreDer EtherCAT-Master initialisiert Kommunikation Operational Zustand „INIT“ nach nun für Prozessdaten die Sync„PREOP“ prüft der ist nun möglich, Manager-Kanäle (ab Sync-Managerdie Prozessdaten- Kanal 2), die FMMU-Kanäle EtherCAT-Slave, ob kommunikation die Mailbox korrekt (FMMU, Fieldbus Memory jedoch noch nicht. Management Unit) und falls der initialisiert wurde. Bedingung für den Slave ein konfigurierbares Mapping Übergang ist, dass der unterstützt, das PDO-Mapping oder das Sync-Manager-PDOEtherCAT-Slave Assignment. mindestens einmal Zusätzlich werden in diesem Zustand erfolgreich angelaufen die Einstellungen für die ist und das Prozessdatenübertragung sowie ggf. Prozessabbild aufgebaut noch klemmenspezifische Parameter hat. übertragen, die von den DefaultEinstellungen abweichen. Beim Übergang vom Es ist MailboxBei der Kommunikation hält der SafeSlave seine Ausgänge im sicheren Operational Zustand „PREOP“ nach und „SAFEOP“ prüft der Prozessdatenkom Zustand. Die Eingangsdaten werden munikation jedoch zyklisch aktualisiert. EtherCAT-Slave, ob möglich. die Sync-ManagerKanäle für die Prozessdatenkommunikation sowie ggf. ob die Einstellungen für die Distributed-Clocks korrekt sind. In diesem Zustand kopiert der Slave Operational Bevor der EtherCAT- Es ist Mailboxdie Ausgangsdaten des Masters auf Master den EtherCAT- und Prozessdatenkom seine Ausgänge. Slave vom Zustand „SAFEOP“ nach „OP“ munikation möglich. schaltet, muss dieser bereits gültige Ausgangsdaten übertragen. Init Handbuch Version 1.2.0 Sobald der EtherCATSlave eingeschaltet ist, befindet sich dieser im Zustand „INIT“. Kommunikation Eine Mailboxoder Prozessdatenkommunikation ist in diesem Zustand nicht möglich. 136 Feldbuskommunikation WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Tabelle 114: EtherCAT-State-Machine (ESM) Zustand Übergang Dieser Zustand ist nur Boot (optional)*) über den Zustand „INIT“ zu erreichen. Kommunikation Vorgang Es ist keine In diesem Zustand kann ein Update Prozessdatenkom der Slave-Firmware vorgenommen munikation und werden. keine MailboxKommunikation möglich, mit Ausnahme der MailboxKommunikation über das Protokoll File-Access over EtherCAT (FoE). ) * Der Zustand „BOOT“ ist im EtherCAT-Feldbuskoppler nicht implementiert. 10.1.3.5 Synchronsierung durch verteilte Uhren Für räumlich verteilte Prozesse, in denen Aktionen zeitlich aufeinander abgestimmt oder zeitgleich ausgeführt werden sollen, wie z. B. koordinierte Bewegungen von Servo-Achsen, ist es sehr wichtig, dass die Synchronisation stimmt. Eine vollsynchrone Kommunikation in einem Netzwerk hat aber immer den Nachteil, dass die Qualität der Synchronisation sofort beeinträchtigt ist, sobald Kommunikationsstörungen auftreten. Bei EtherCAT hingegen werden deshalb verteilte Uhren (Distributed-Clocks) eingesetzt, die zur Synchronisierung durch eine Hauptuhr exakt abgeglichen werden. Dazu wird die Uhrzeit der Hauptuhr via EtherCAT zu den verteilten Uhren übertragen. Diese Hauptuhr befindet sich in einem EtherCAT-Slave. Es ist keine spezielle Hardware im Master erforderlich. Aufgrund der logischen Ringstruktur bei der EtherCAT-Kommunikation kann die Hauptuhr den Laufzeitversatz der Nebenuhren sehr einfach und exakt ermitteln und über die daraus resultierenden Korrekturwerte zur Laufzeitkompensation diese entsprechend nachregeln. Dadurch steht eine hochgenaue netzwerkweite Zeitbasis zur Verfügung, mit einem Jitter deutlich unter einer Mikrosekunde. So ist zum Beispiel bei 300 Teilnehmern und einer Leitungslänge von 120 m eine Abweichung von ± 20 ns erreichbar. Durch diese verteilten Uhren ist das Kommunikationssystem unempfindlich gegenüber möglichen störungsbedingten Verzögerungen. Diese Art der Synchronisation ist im neuen Standard IEEE 1588 beschrieben. Es gibt darüber hinaus noch weitere Vorteile der hochauflösenden Uhren, und zwar die Lieferung exakter Informationen zum lokalen Zeitpunkt der Datenerfassung. Damit können Steuerungen aus nacheinander gemessenen Positionen beispielsweise Geschwindigkeiten berechnen. Für diese zusätzlich zu den Nutzdaten übertragenen Zeitstempel hat EtherCAT Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Feldbuskommunikation 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 137 den erweiterten Datentyp „Timestamp“. Mit dem Messwert wird die lokale Zeit mit einer Auflösung von bis zu 10 ns verknüpft. Damit besteht keine Abhängigkeit mehr vom Jitter des Kommunikationssystems. Ein weiterer erweiterter Datentyp ist „Oversampling-Data-Type“. Der Oversampling-Data-Type ermöglicht die mehrfache Abtastung eines Prozessdatums innerhalb eines Kommunikationszyklus. Der Oversampling-Faktor gibt die Anzahl der Abtastungen innerhalb eines Kommunikationszyklus an. Dabei sind Abtastraten von 200 kHz ohne Weiteres möglich. Die Daten werden in einem Array übertragen (Ausgänge aus der vorherigen Übertragung, Eingänge bei der anschließenden Übertragung). Durch die lokale Uhr bzw. durch die Systemzeit wird die Abtastung getriggert. 10.1.3.6 Performance Die Netzwerk-Performance ist bei EtherCAT enorm und macht Steuerungs- und Regelungskonzepte möglich, die mit klassischen Feldbussystemen so noch nicht realisierbar waren. Die hohe Performance der EtherCAT-Technologie kann deshalb erreicht werden, weil die gesamte Protokollbearbeitung in Hardware erfolgt und somit unabhängig von der Laufzeit des Protokollstacks, der CPU-Performance oder der SoftwareImplementierung ist. Dazu ist die Nutzdatenrate immens hoch, da sowohl in der Sende- als auch in der Empfangsrichtung Daten ausgetauscht werden. Effektive Datenraten von über 100 Mbit/s (> 90 Prozent Nutzdatenrate von 2 x 100 Mbit/s) können durch die Voll-Duplex Eigenschaften von 100BASE-TX erreicht werden. Das Prinzip der EtherCAT-Technologie ist nicht an 100 Mbit/s gebunden, es ist skalierbar und ermöglicht sogar eine Erweiterung auf Gigabit-ETHERNET. Ausserdem ist die Bandbreitenausnutzung maximiert, weil nicht für jeden Teilnehmer und jedes Datum ein eigener Rahmen benötigt wird.Daraus ergeben sich extrem kurze Zykluszeiten ≤ 100 µs. Mit einem einzigen Ethernet-Frame können bis zu 1486 Bytes Prozessdaten ausgetauscht werden – das entspricht fast 12000 digitalen Ein- und Ausgängen. Für die Übertragung einer solchen Datenmenge werden dabei nur 300 µs benötigt. Neben der Geschwindigkeitsregelung, kann beispielsweise auch eine Stromregelung verteilter Antriebe über das Ethernet-System erfolgen. Die große Bandbreite erlaubt es, zu jedem Datum auch noch weitere StatusInformationen zu übertragen. Als Beispiel beträgt die Update-Zeit für 100 Servoachsen mit je 8 Byte Ein- und Ausgangsdaten nur 100 µs. In dieser Zeit werden alle Achsen mit Sollwerten und Steuerdaten versehen und melden ihre Ist-Position und Status. Mit den Distributed-Clocks können die Achsen dabei mit einer Abweichung von deutlich weniger als einer Mikrosekunde synchronisiert werden. Für 200 analoge Ein- und Ausgangsdaten werden beispielsweise auch nur 50 µs (bei 20 kHz) und für 1000 verteilte digitale Ein- und Ausgänge nur 30 µs benötigt. Handbuch Version 1.2.0 138 Feldbuskommunikation 10.1.3.7 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Diagnose Die Diagnose ist eine weitere herausragende Stärke bei EtherCAT, schnell und präzise werden Störungen erkannt und eindeutig lokalisiert, so dass diese sehr kurzfristig behoben werden können. Schon beim Start des Systems bei der Inbetriebnahme erfolgt eine Überprüfung, ob die tatsächliche Ein- und Ausgangsklemmenkonfiguration identisch ist mit der gespeicherten Soll-Konfiguration. Das selbe gilt für die Topologie. Zusätzlich kann per Konfigurations-Upload das Netzwerk automatisch eingelesen werden. Treten Bitfehler bei der Übertragung auf, werden diese durch die Auswertung der CRC-Prüfsumme zuverlässig erkannt. Neben der Erkennung und Lokalisierung von Bruchstellen, kann auch die Qualität jeder einzelnen Übertragungsstrecke individuell überwacht werden. Kritische Netzwerkabschnitte, selbst wenn nur temporäre Fehlerquellen bestehen, wie Kabelschäden, fehlerhafte Steckverbindungen oder EMV-Einflüsse, werden durch die automatische Auswertung der entsprechenden Fehlerzähler genau lokalisiert. Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Feldbuskommunikation 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 10.1.4 139 EtherCAT-Schnittstellen Die EtherCAT-Technologie ist nicht nur völlig ethernet-kompatibel, sondern verträgt sich auch mit weiteren auf ETHERNET TCP/IP-basierenden Diensten und Protokollen auf dem gleichen physikalischen Netzwerk. Damit können alle Internettechnologien auch im EtherCAT-Umfeld zum Einsatz kommen: integrierte Webserver, E-Mail, FTP-Transfer etc. Für Industrieanwendungen lassen sich zudem über Gateways auch andere Feldbussysteme, wie CANopen, DeviceNet oder PROFIBUS in ein EtherCATNetzwerk integrieren. Die Performance wird dabei nur gering beeinträchtigt. Die Schnittstellen und die Integration des WAGO-EtherCAT-Feldbuskopplers in andere Feldbussysteme wird in den nachfolgenden Kapiteln erläutert. 10.1.4.1 Slave Information Interface (SII) Als SII wird ein EEPROM im EtherCAT-Slave bezeichnet, welches vom Master direkt über den EtherCAT-Feldbus-Chip gelesen werden kann. Neben Informationen zur Konfiguration des EtherCAT-Chips enthält es weitere Informationen für den Master: 10.1.4.2 • Informationen zur Identifizierung des Slaves (Hersteller-ID, Product-ID, Version, Seriennummer) • Parameter zum Einstellen der Sync-Manager 0 und 1 (Mailbox) • Informationen über unterstützte Mailbox-Protokolle (z.B. CoE) • Prozessdaten-Mapping und Parameter zum Einstellen der Sync-Manager 2 und 3 (bei simplen Slaves mit unveränderlichem Prozessdatenaufbau) CoE Interface (CAN application layer over EtherCAT) Intelligente EtherCAT -Slaves besitzen ein CoE-Interface und eine Object Dictionary (OD). Die Objekt-Dictionary enthält: • Informationen über das Gerät • Prozessdaten • Mapping der Prozessdaten • Fehler- und Statusinformationen • Objekte zur Parametrierung des Geräts • Weitere herstellerspezifische Objekte Über eine Mailbox kann mit Hilfe der von CANopen bekannten SDOs auf die Einträge in der Object Dictionary zugegriffen werden. Handbuch Version 1.2.0 140 Feldbuskommunikation WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Ebenso kann mit geringem Aufwand auf CANopen-Geräten EtherCAT implementiert werden. Über EtherCAT können damit die von CANopen bekannten Kommunikationsmechanismen genutzt werden: Objektverzeichnis, PDO (Prozessdatenobjekte) und SDO (Servicedatenobjekte). Ein Hauptteil der CANopen-Firmware ist verwendbar und auch das Netzwerkmanagement ist vergleichbar. Um die größere Bandbreite von EtherCAT zu berücksichtigen, lassen sich darüber hinaus die Objekte optional noch erweitern. Das CoE umfasst die in der folgenden Tabelle beschriebenen Komponenten: Tabelle 115: CoE-Komponenten CoEKomponente Beschreibung Über die EtherCAT-State-Machine wird der Zustand des EtherCAT-Slaves EtherCAT gesteuert. State-Machine Objektverzeichnis Alle EtherCAT-Slaves, die das CoE-Interface unterstützen, besitzen ein Objektverzeichnis. Dieses enthält alle Parameter-, Diagnose-, Prozess- oder sonstige Daten, die über EtherCAT gelesen oder beschrieben werden können. Die ESI-Datei liefert das Objektverzeichnis, welches per SDOInformationsdienst ausgelesen wird. Dazu sollte der Informationsdienst mindestens so ausgelegt sein, dass der Objektbeschreibungsteil ab Index 0x1000 eines jeden Objekts ausgelesen werden kann, da dieser den Datentyp, die Länge, die Zugriffsrechte und die Information, ob das Objekt als Prozessdatum verwendbar und in ein PDO abzubilden ist, beinhaltet. Das Mapping, d. h. die Zuordnung der Prozessdaten des Gerätes zu den Prozessdaten EtherCAT-Prozessdaten, erfolgt über die PDO-Mapping-Objekte. Über Sync-Manager-PDO-Assign-Objekte wird zudem noch beschrieben, welche Objekte aus dem Objektverzeichnis als Prozessdaten mit EtherCAT übertragen werden. Die Mindestanforderung an einen EtherCAT-Slave ist, dass er diese PDOMapping- und Sync-Manager-PDO-Assign-Objekte lesen kann. Wenn der EtherCAT-Slave außerdem noch ein Prozessdaten-Mapping besitzt, welches vom EtherCAT-Master konfiguriert werden kann, sollten die PDO-Mapping- und Sync-Manager-PDO-Assign-Objekte auch beschreibbar sein. Die Sync-Manager-Communication-Objekte dienen dazu, die Zykluszeit festzulegen, mit welcher die zugehörigen Prozessdaten über EtherCAT übertragen werden sowie auch die Form der Synchronisation für diese Übertragungen. Der Zusammenhang zwischen EtherCAT State-Machine, dem ProzessdatenEtherCAT Mapping und dem Einstellen von Geräteparametern im Hochlauf des Start-Up EtherCAT-Netzwerks wird durch den EtherCAT-Start-Up beschrieben. Die Kommando-Objekte ermöglichen in einem Gerät Aktionen zu starten, die Kommandoeine gewisse Zeit dauern, bis das Ergebnis vorliegt. Objekte Emergencies sind Statusmeldungen, die Diagnosen oder Prozessereignisse mit Emergencies Zeitstempel übertragen, z. B. für die Aufzeichnungsfunktion eines EventLoggers. Die Statusmeldungen über den aktuellen Zustand des Gerätes, die synchron zu den eigentlichen Prozessdaten in der Steuerungsapplikation benötigt werden, sollten hingegen direkt mit den Prozessdaten übertragen werden. Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Feldbuskommunikation 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 141 PDO (Prozessdatenobjekte) Die Prozessdatenobjekte (PDO) werden genutzt um Echtzeitdaten, wie z.B. Einund Ausgangsdaten, Soll- oder Istwerte, schnell und effizient auszutauschen. Im EtherCAT-Telegramm werden keine Objekte adressiert. Es werden direkt die Inhalte der Prozessdaten von zuvor gemappten Parametern gesendet. SDO (Servicedatenobjekte) Über die Servicedatenobjekte (SDO) ist es möglich, lesend und schreibend auf das Objektverzeichnis zuzugreifen und Geräteparameter zu übertragen. Auf Grund der azyklischen Übertragung der Parameter, wie z. B. nur beim Hochfahren einmal, sind die SDO niedrig priorisiert. Kommando-Objekte Die Kommando-Objekte können verwendet werden, wenn Aktionen oder Befehle ausgeführt werden sollen, die nicht über einen einzelnen SDO Upload- oder SDO Download-Service ausgeführt werden können, z. B. weil Request- und ResponseDaten benötigt werden oder die Abarbeitung zeitlich so lange dauert, dass ein SDO-Timeout auftreten würde. Mit einem Komando-Objekt wird der Befehl in mindestens zwei SDO-Services geteilt. Der Befehl wird gestartet durch Schreiben des Komando-Objektes auf Subindex 1 mit dem SDO-Download. Durch Lesen des Subindex 3 mit dem SDO-Upload wird die Antwort geholt. Wenn die Antwort beim Lesen von Subindex 3 nicht verfügbar ist, kann das erste Byte der Antwortdaten Informationen über den Fortschritt geben. Subindex 1 ist solange nicht beschreibbar, bis der Befehl beendet ist und die Antwort gelesen wurde, damit sich nicht mehrere Zugriffe durch verschiedene Anwendungen gegenseitig überschreiben können. Subindex 2 ist nur aus Kompatibilitätsgründen zu der zugehörigen CANopenDS301-Definition definiert. Der Datentyp der Objektbeschreibung von den Kommando-Objekten ist 0x25. Handbuch Version 1.2.0 142 Feldbuskommunikation WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Tabelle 116: Kommando-Objekt-Struktur Subindex Beschreibung Datentyp 1 Command OCTET_STRING 2 Status UNDESIGNED8 3 Reply OCTET_STRING Wert Byte 0-n: Service-Request-Daten Durch einen Schreibzugriff auf die Kommandodaten wird der Befehl durchgeführt. 0: letzter Befehl ausgeführt, keine Fehler, keine Antwort 1: letzter Befehl ausgeführt, keine Fehler, Antwort vorhanden 2: letzter Befehl ausgeführt, Fehler, keine Antwort 3: letzter Befehl ausgeführt, Fehler, Antwort vorhanden 4-99: reserviert für spätere Verwendung 100-200: zeigt in % an, wieweit der Befehl ausgeführt wurde (100=0 %, 200=100 %) 201-254: reserviert für spätere Verwendung 255: Befehl wird gerade ausgeführt (wenn die Prozentzahlanzeige nicht unterstützt wird) Byte 0: wie Subindex 2 Byte 1: nicht verwendet Byte 2-n: Service-Response-Daten Pos : 91 /D okumentation allgemei n/Glieder ungs elemente/---Seitenwechs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Busklemmen 143 Pos : 92 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Ger ätebesc hrei bung/Ei nlei tung/Bus kl emmen - Ü berschrift 1, Ü bersicht - Ü bersc hrift 2, und allgemei ne Ei nleitung @ 4\mod_1237537660059_6.doc x @ 28768 @ 12 @ 1 11 Busklemmen 11.1 Übersicht Für den Aufbau von Applikationen mit dem WAGO-I/O-SYSTEM 750/753 sind verschiedene Arten von Busklemmen verfügbar: • Digitaleingangsklemmen • Digitalausgangsklemmen • Analogeingangsklemmen • Analogausgangsklemmen • Sonderklemmen • Systemklemmen Eine detaillierte Beschreibung zu jeder Busklemme und deren Varianten entnehmen Sie den Handbüchern zu den Busklemmen. Sie finden diese Handbücher auf der Internetseite www.wago.com. Information Pos : 93 /D okumentation allgemei n/Glieder ungs elemente/---Seitenwechs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 Weitere Information zum WAGO-I/O-SYSTEM Aktuelle Informationen zum modularen WAGO-I/O-SYSTEM finden Sie auf der Internetseite unter: www.wago.com. 144 Busklemmen WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Pos : 94.1 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Proz ess abbild Mapping/EtherCAT/Aufbau der Proz ess daten für EtherC AT - Einl eitung @ 7\mod_1272297348173_6.doc x @ 55764 @ 2 @ 1 11.2 Aufbau der Prozessdaten für EtherCAT Bei dem EtherCAT-Feldbuskoppler wird das Prozessabbild wortweise aufgebaut (mit word-alignment). Die interne Darstellung der Daten, die größer als ein Byte sind, erfolgt nach dem Intel-Format. Im Folgenden wird für alle Busklemmen des WAGO-I/O-SYSTEMs 750 und 753 die feldbusspezifische Darstellung im Prozessabbild des Feldbuskopplers für EtherCAT beschrieben und der Aufbau der Prozesswerte gezeigt. Der Feldbuskoppler bearbeitet zusätzlich zu den Prozessabbildern von den Busklemmen bereit gestellte Diagnoseinformationen. Diagnoseinformationen werden vom Feldbuskoppler im Diagnose-Statuswort gemeldet. Bei den digitalen Busklemmen mit Diagnose wird der Zustand der Diagnoseinformation wie von der Busklemme bereitgestellt in das Bitfeld „EVTCODE“ des Diagnose-Statuswortes eingetragen. Information Weitere Informationen zum Diagnose-Statuswort Sie finden den Aufbau des Diagnose-Statuswortes in dem Kapitel „Diagnose“ „Busklemmen-Diagnose“ „Diagnose-Statuswort“ beschrieben. Bei den analogen Busklemmen wird bei Auftreten eines Diagnoseereignisses das Bitfeld EVTCODE auf den Wert „7“ gesetzt. Pos : 94.2 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Proz ess abbild Mapping/EtherCAT/PA ETH ERNET - Digitale Kl emmen EtherC AT @ 7\mod_1272379236099_6.doc x @ 55825 @ 344444443444444444 @ 1 ACHTUNG 11.2.1 Geräteschäden durch falsche Adressierung! Zur Vermeidung von Geräteschäden im Feldbereich, müssen Sie bei der Adressierung einer an beliebiger Position im Feldbusknoten befindlichen Busklemme, die Prozessdaten aller vorherigen byte- bzw. bitweiseorientierten Busklemmen berücksichtigen. Digitaleingangsklemmen Digitaleingangsklemmen liefern als Prozesswert pro Signalkanal ein Bit, das den Zustand des jeweiligen Kanals angibt. Bits, die Eingangsprozesswerte darstellen, werden in das Eingangsdatenprozessabbild eingetragen. Digitaleingangsklemmen mit Diagnose stellen zusätzlich zu den Prozessdaten ein oder mehrere Diagnose-Bits zur Verfügung. Die Diagnosebits werden vom Feldbuskoppler ausgewertet. Bei Auftreten einer Diagnosemeldung trägt der Feldbuskoppler den Zustand der Diagnose-Bits in das Diagnose-Statuswort ein. Die Einträge in das Diagnose-Statuswort werden kanalspezifisch vorgenommen. Sofern in dem Knoten auch Analogeingangsklemmen gesteckt sind, werden die digitalen Daten immer, byteweise zusammengefasst, hinter die analogen Eingangsdaten in dem Eingangsprozessabbild angehängt. Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 11.2.1.1 Busklemmen 145 1-Kanal-Digitaleingangsklemmen mit Status 750-435 Tabelle 117: 1-Kanal-Digitaleingangsklemmen mit Status Eingangsprozessabbild Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 11.2.1.2 Bit 2 Bit 1 Statusbit S1 Bit 0 Datenbit DI 1 2-Kanal-Digitaleingangsklemmen 750-400, -401, -405, -406, -410, -411, -412, -427, -438, (und alle Varianten), 753-400, -401, -405, -406, -410, -411, -412, -427 Tabelle 118: 2-Kanal-Digitaleingangsklemmen Eingangsprozessabbild Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 11.2.1.3 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Datenbit DI 2 Kanal 2 Bit 0 Datenbit DI 1 Kanal 1 Bit 1 Datenbit DI 2 Kanal 2 Bit 0 Datenbit DI 1 Kanal 1 2-Kanal-Digitaleingangsklemmen mit Diagnose 750-419, -421, -424, -425 753-421, -424, -425 Tabelle 119: Prozessdaten 2-Kanal-Digitaleingangsklemmen mit Diagnose Eingangsprozessabbild Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Tabelle 120: Diagnosedaten 2-Kanal-Digitaleingangsklemmen mit Diagnose Diagnose-Statuswort EVTCODE 2 EVTCODE 1 EVTCODE 0 CHNUM 2 CHNUM 1 Diagnosebit 0 0 0 0 Signalkanal 1 Diagnosebit 0 0 0 0 Signalkanal 2 11.2.1.4 CHNUM 0 0 1 2-Kanal-Digitaleingangsklemmen mit Diagnose und Ausgangsdaten 750-418 753-418 Die Digitaleingangsklemme liefert über die Prozesswerte im Eingangsdatenprozessabbild hinaus 4 Bit Daten, die im Ausgangsdatenprozessabbild dargestellt werden. Handbuch Version 1.2.0 146 Busklemmen WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Tabelle 121: 2-Kanal-Digitaleingangsklemmen mit Diagnose und Ausgangsdaten Eingangsprozessabbild Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Datenbit DI 2 Kanal 2 Ausgangsprozessabbild Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Quittierungs- Quittierungsbit Q 2 bit Q 1 Kanal 2 Kanal 1 Bit 0 Datenbit DI 1 Kanal 1 Bit 1 Bit 0 0 0 Tabelle 122: Diagnosedaten 2-Kanal-Digitaleingangsklemmen mit Diagnose und Ausgangsdaten Diagnose-Statuswort EVTCODE 2 EVTCODE 1 EVTCODE 0 CHNUM 2 CHNUM 1 CHNUM 0 Diagnosebit 0 0 0 0 0 Signalkanal 1 Diagnosebit 0 0 0 0 1 Signalkanal 2 11.2.1.5 4-Kanal-Digitaleingangsklemmen 750-402, -403, -408, -409, -414, -415, -422, -423, -428, -432, -433, -1420, -1421, -1422 753-402, -403, -408, -409, -415, -422, -423, -428, -432, -433, -440 Tabelle 123: 4-Kanal-Digitaleingangsklemmen Eingangsprozessabbild Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 11.2.1.6 Bit 3 Datenbit DI 4 Kanal 4 Bit 2 Datenbit DI 3 Kanal 3 Bit 1 Datenbit DI 2 Kanal 2 Bit 0 Datenbit DI 1 Kanal 1 Bit 2 Datenbit DI 3 Kanal 3 Bit 1 Datenbit DI 2 Kanal 2 Bit 0 Datenbit DI 1 Kanal 1 8-Kanal-Digitaleingangsklemmen 750-430, -431, -436, -437, -1415, -1416, -1417 753-430, -431, -434 Tabelle 124: 8-Kanal-Digitaleingangsklemmen Eingangsprozessabbild Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Datenbit Datenbit Datenbit Datenbit DI 8 DI 7 DI 6 DI 5 Kanal 8 Kanal 7 Kanal 6 Kanal 5 11.2.1.7 Bit 3 Datenbit DI 4 Kanal 4 16-Kanal-Digitaleingangsklemmen 750-1400, -1402, -1405, -1406, -1407 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Busklemmen 147 Tabelle 125: 16-Kanal-Digitaleingangsklemmen Eingangsprozessabbild Bit 15 Bit 14 Bit 13 Bit 12 Bit 11 Bit 10 Bit 9 Bit 8 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Daten Daten Daten Daten Daten Daten Daten Daten Daten Daten Daten Daten Daten Daten Daten Daten bit bit bit bit bit bit bit bit bit DI bit bit bit bit bit bit bit DI 16 DI 15 DI 14 DI 13 DI 12 DI 11 DI 10 DI 9 8 DI 7 DI 6 DI 5 DI 4 DI 3 DI 2 DI 1 Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 11.2.2 Digitalausgangsklemmen Die Digitalausgangsklemmen erhalten als Prozesswert pro Kanal ein Bit, das den Status des jeweiligen Kanals angibt. Diese Bits werden in das Ausgangsdatenprozessabbild gemappt. Digitalausgangsklemmen mit Diagnose stellen ein oder mehrere Diagnose-Bits zur Verfügung. Die Diagnosebits werden vom Feldbuskoppler ausgewertet. Bei Auftreten einer Diagnosemeldung trägt der Feldbuskoppler den Zustand der Diagnose-Bits in das Diagnose-Statuswort ein. Die Einträge in das DiagnoseStatuswort werden kanalspezifisch vorgenommen. Sofern in dem Knoten auch Analogausgangsklemmen gesteckt sind, werden die digitalen Daten immer, byteweise zusammengefasst, hinter die analogen Ausgangsdaten in dem Ausgangsdatenprozessabbild angehängt. 11.2.2.1 1-Kanal-Digitalausgangsklemmen mit Diagnose 750-523 Die Digitalausgangsklemmen liefern über das eine Prozesswert-Bit im Ausgangsdatenprozessabbild hinaus 1 Bit, das im Diagnose-Statuswort dargestellt wird. Dieses Statusbit zeigt den „Handbetrieb“ an. Ausgangsprozessabbild Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 nicht genutzt Tabelle 126: Diagnosedaten 1-Kanal-Digitalausgangsklemmen mit Diagnose Diagnose-Statuswort EVTCODE 2 EVTCODE 1 EVTCODE 0 CHNUM 2 CHNUM 1 Diagnosebit 0 0 0 0 Signalkanal 1 Handbuch Version 1.2.0 Bit 0 steuert DO 1 Kanal 1 CHNUM 0 0 148 Busklemmen 11.2.2.2 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 2-Kanal-Digitalausgangsklemmen 750-501, -502, -509, -512, -513, -514, -517, -535, (und alle Varianten), 753-501, -502, -509, -512, -513, -514, -517 Tabelle 127: 2-Kanal-Digitalausgangsklemmen Ausgangsprozessabbild Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 11.2.2.3 Bit 3 Bit 2 Bit 1 steuert DO 2 Kanal 2 Bit 0 steuert DO 1 Kanal 1 Tabelle 128: 2-Kanal-Digitalausgangsklemmen mit Diagnose und Eingangsdaten Ausgangsprozessabbild Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 steuert DO 2 Kanal 2 Bit 0 steuert DO 1 Kanal 1 2-Kanal-Digitalausgangsklemmen mit Diagnose 750-507 (-508), -522, 753-507 Tabelle 129: Diagnosedaten 2-Kanal-Digitalausgangsklemmen mit Diagnose Diagnose-Statuswort EVTCODE 2 EVTCODE 1 EVTCODE 0 CHNUM 2 CHNUM 1 Diagnosebit 0 0 0 0 Signalkanal 1 Diagnosebit 0 0 0 0 Signalkanal 2 CHNUM 0 0 1 750-506, 753-506 Tabelle 130: 2-Kanal-Digitalausgangsklemmen mit Diagnose und Eingangsdaten 75x-506 Eingangsprozessabbild Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 steuert steuert 0 0 DO 2 DO 1 Kanal 2 Kanal 1 Tabelle 131: Diagnosedaten 2-Kanal-Digitalausgangsklemmen mit Diagnose Diagnose-Statuswort EVTCODE 2 EVTCODE 1 EVTCODE 0 CHNUM 2 CHNUM 1 Diagnosebit 2 Diagnosebit 1 0 0 0 Signalkanal 1 Signalkanal 1 Diagnosebit 2 Diagnosebit 1 0 0 0 Signalkanal 2 Signalkanal 2 CHNUM 0 0 1 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 11.2.2.4 Busklemmen 149 4-Kanal-Digitalausgangsklemmen 750-504, -516, -519, -531, 753-504, -516, -531, -540 Tabelle 132: 4-Kanal-Digitalausgangsklemmen Ausgangsprozessabbild Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 11.2.2.5 Bit 3 steuert DO 4 Kanal 4 Bit 2 steuert DO 3 Kanal 3 Bit 1 steuert DO 2 Kanal 2 Bit 0 steuert DO 1 Kanal 1 4-Kanal-Digitalausgangsklemmen mit Diagnose 750-532 Die Digitalausgangsklemmen liefern über die 4-Bit-Prozesswerte im Ausgangsdatenprozessabbild hinaus 4 Bit Daten, die im Diagnose-Statuswort dargestellt werden. Dieses sind kanalweise zugeordnete Diagnosebits, die eine Überlast, einen Kurzschluss oder einen Drahtbruch anzeigen. Tabelle 133: 4-Kanal-Digitalausgangsklemmen mit Diagnose Ausgangsprozessabbild Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 steuert DO 4 Kanal 4 Bit 2 steuert DO 3 Kanal 3 Bit 1 steuert DO 2 Kanal 2 Tabelle 134: Diagnosedaten 4-Kanal-Digitalausgangsklemmen mit Diagnose Diagnose-Statuswort EVTCODE 2 EVTCODE 1 EVTCODE 0 CHNUM 2 CHNUM 1 Diagnosebit S1 0 0 0 0 Signalkanal 1 Diagnosebit S2 0 0 0 0 Signalkanal 2 Diagnosebit S3 0 0 0 1 Signalkanal 3 Diagnosebit S4 0 0 0 1 Signalkanal 4 Diagnosebit = ‘1’ 11.2.2.6 Drahtbruch, Kurzschluss oder Überlast 8-Kanal-Digitalausgangsklemmen 750-530, -536, -1515, -1516 753-530, -534 Handbuch Version 1.2.0 Bit 0 steuert DO 1 Kanal 1 CHNUM 0 0 1 0 1 150 Busklemmen WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Tabelle 135: 8-Kanal-Digitalausgangsklemmen Ausgangsprozessabbild Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 steuert steuert steuert steuert DO 8 DO 7 DO 6 DO 5 Kanal 8 Kanal 7 Kanal 6 Kanal 5 11.2.2.7 Bit 3 steuert DO 4 Kanal 4 Bit 2 steuert DO 3 Kanal 3 Bit 1 steuert DO 2 Kanal 2 Bit 0 steuert DO 1 Kanal 1 8-Kanal-Digitalausgangsklemmen mit Diagnose 750-537 Die Digitalausgangsklemmen liefern über die 8-Bit-Prozesswerte im Ausgangsdatenprozessabbild hinaus 8 Bit Daten, die im Diagnose-Statuswort dargestellt werden. Dieses sind kanalweise zugeordnete Diagnosebits, die eine Überlast, einen Kurzschluss oder einen Drahtbruch anzeigen. Tabelle 136: 8-Kanal-Digitalausgangsklemmen mit Diagnose und Eingangsdaten Ausgangsprozessabbild Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 steuert steuert steuert steuert steuert steuert steuert DO 8 DO 7 DO 6 DO 5 DO 4 DO 3 DO 2 Kanal 8 Kanal 7 Kanal 6 Kanal 5 Kanal 4 Kanal 3 Kanal 2 Tabelle 137: Diagnosedaten 8-Kanal-Digitalausgangsklemmen mit Diagnose Diagnose-Statuswort EVTCODE 2 EVTCODE 1 EVTCODE 0 CHNUM 2 CHNUM 1 Diagnosebit S1 0 0 0 0 Signalkanal 1 Diagnosebit S2 0 0 0 0 Signalkanal 2 Diagnosebit S3 0 0 0 1 Signalkanal 3 Diagnosebit S4 0 0 0 1 Signalkanal 4 Diagnosebit S5 0 0 1 0 Signalkanal 5 Diagnosebit S6 0 0 1 0 Signalkanal 6 Diagnosebit S7 0 0 1 1 Signalkanal 7 Diagnosebit S8 0 0 1 1 Signalkanal 8 Diagnosebit S = ‘1’ 11.2.2.8 Bit 0 steuert DO 1 Kanal 1 CHNUM 0 0 1 0 1 0 1 0 1 Drahtbruch, Kurzschluss oder Überlast 16-Kanal-Digitalausgangsklemmen 750-1500, -1501, -1504, -1505 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Tabelle 138: 16-Kanal-Digitalausgangsklemmen Ausgangsprozessabbild Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Busklemmen Bit 4 Bit 3 Bit 2 151 Bit 1 Bit 0 steuert steuert steuert steuert steuert steuert steuert steuert steuert steuert steuert steuert steuert steuert steuert steuert DO 16 DO 15 DO 14 DO 13 DO 12 DO 11 DO 10 DO 9 DO 8 DO 7 DO 6 DO 5 DO 4 DO 3 DO 2 DO 1 Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 11.2.2.9 8-Kanal-Digitaleingangsklemmen/-ausgangsklemmen 750-1502, -1506 Tabelle 139: 8-Kanal-Digitalein-/ -ausgangsklemmen Eingangsprozessabbild Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Datenbit Datenbit Datenbit Datenbit Datenbit DI 8 DI 7 DI 6 DI 5 DI 4 Kanal 8 Kanal 7 Kanal 6 Kanal 5 Kanal 4 Ausgangsprozessabbild Bit 7 Bit 6 Bit 5 steuert steuert steuert DO 8 DO 7 DO 6 Kanal 8 Kanal 7 Kanal 6 Bit 4 steuert DO 5 Kanal 5 Bit 3 steuert DO 4 Kanal 4 Bit 2 Datenbit DI 3 Kanal 3 Bit 2 steuert DO 3 Kanal 3 Bit 1 Datenbit DI 2 Kanal 2 Bit 1 steuert DO 2 Kanal 2 Bit 0 Datenbit DI 1 Kanal 1 Bit 0 steuert DO 1 Kanal 1 Pos : 94.3 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Proz ess abbild Mapping/EtherCAT/PA ETH ERNET - AIs-Einl eitung EtherCAT (INT EL, mit wor d-alignment) @ 7\mod_1272352896075_6.doc x @ 55816 @ 3 @ 1 11.2.3 Analogeingangsklemmen Die Analogeingangsklemmen liefern je Kanal 16-Bit-Messwerte. In das Eingangsdatenprozessabbild werden bei dem EtherCAT-Feldbuskoppler die 16Bit-Messwerte pro Kanal im Intel-Format und wortweise gemappt. Pos : 94.4 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Proz ess abbild Mapping/Infor mation - Infor mationen zum Steuer-/Statusbyteaufbau @ 4\mod_1238055708743_6.doc x @ 29068 @ @ 1 Information Informationen zum Steuer-/Statusbyteaufbau Den speziellen Aufbau der jeweiligen Steuer-/Statusbytes entnehmen Sie bitte der zugehörigen Busklemmenbeschreibung. Ein Handbuch mit der jeweiligen Beschreibung zu jeder Busklemme finden Sie auf der WAGOHomepage unter: www.wago.com. Pos : 94.5 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Proz ess abbild Mapping/ETHERN ET - EtherN et/IP - MOD BUS/TCP/PA ETHERN ET - AIs (Intel , mit word- alignment) @ 7\mod_1272352054685_6.doc x @ 55788 @ 4444 @ 1 11.2.3.1 1-Kanal-Analogeingangsklemmen 750-491, (und alle Varianten) Tabelle 140: 1-Kanal-Analogeingangsklemmen Eingangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset High Byte Low Byte 0 D1 D0 1 D3 D2 Handbuch Version 1.2.0 Bemerkung Messwert UD Messwert Uref 152 Busklemmen 11.2.3.2 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 2-Kanal-Analogeingangsklemmen 750-452, -454, -456, -461, -462, -465, -466, -467, -469, -472, -474, -475, 476, 477, -478, -479, -480, -481, -483, -485, -492, (und alle Varianten), 753-452, -454, -456, -461, -465, -466, -467, -469, -472, -474, -475, 476, -477, 478, -479, -483, -492, (und alle Varianten) Tabelle 141: 2-Kanal-Analogeingangsklemmen Eingangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset High Byte Low Byte 0 D1 D0 1 D3 D2 11.2.3.3 Bemerkung Messwert Kanal 1 Messwert Kanal 2 4-Kanal-Analogeingangsklemmen 750-450, -453, -455, -457, -459, -460, -468, (und alle Varianten), 753-453, -455, -457, -459 Tabelle 142: 4-Kanal-Analogeingangsklemmen Eingangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset High Byte Low Byte 0 D1 D0 1 D3 D2 2 D5 D4 3 D7 D6 Bemerkung Messwert Kanal 1 Messwert Kanal 2 Messwert Kanal 3 Messwert Kanal 4 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 11.2.3.4 Busklemmen 3-Phasen-Leistungsmessklemme 750-493 Die Analogeingangsklemmen erscheinen mit insgesamt 9 Bytes Nutzdaten im Ein- und Ausgangsbereich der Prozessabbilder, 6 Datenbytes sowie drei zusätzliche Steuer-/Statusbytes. Dabei werden mit word-alignment jeweils 6 Worte im Prozessabbild belegt. Tabelle 143: 3-Phasen-Leistungsmessklemme Eingangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset High Byte Low Byte 0 S0 1 D1 D0 2 S1 3 D3 D2 4 S2 5 D5 D4 Bemerkung Statusbyte 0 Eingangsdatenwort 1 Statusbyte 1 Eingangsdatenwort 2 Statusbyte 2 Eingangsdatenwort 3 Ausgangsprozessabbild Offset 0 1 2 3 4 5 Pos : 94.6 /Dokumentation allgemei n/Glieder ungs elemente/---Seitenwechs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 Bezeichnung der Bytes High Byte Low Byte C0 D1 D0 C1 D3 D2 C2 D5 D4 Bemerkung Steuerbyte 0 Ausgangsdatenwort 1 Steuerbyte 1 Ausgangsdatenwort 2 Steuerbyte 2 Ausgangsdatenwort 3 153 154 Busklemmen WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Pos : 94.7 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Proz ess abbild Mapping/ETHERN ET - EtherN et/IP - MOD BUS/TCP/PA ETHERN ET - M ODBU S/TC P z us ätzlic h 8-Kanal AIs @ 15\mod_1370947457096_6.doc x @ 122442 @ 4 @ 1 11.2.3.5 8-Kanal-Analogeingangsklemmen 750-451 Tabelle 144: 8-Kanal-Analogeingangsklemmen Eingangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset High Byte Low Byte 0 D1 D0 1 D3 D2 2 D5 D4 3 D7 D6 4 D9 D8 5 D11 D10 6 D13 D12 7 D15 D14 Bemerkung Messwert Kanal 1 Messwert Kanal 2 Messwert Kanal 3 Messwert Kanal 4 Messwert Kanal 5 Messwert Kanal 6 Messwert Kanal 7 Messwert Kanal 8 Pos : 94.8 /Dokumentation allgemei n/Glieder ungs elemente/---Seitenwechs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Busklemmen 155 Pos : 94.9 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Proz ess abbild Mapping/EtherCAT/PA ETH ERNET - AOs-Ei nleitung EtherCAT ( INTEL, mi t word-alignment) @ 7\mod_1272352656191_6.doc x @ 55810 @ 3 @ 1 11.2.4 Analogausgangsklemmen Die Analogausgangsklemmen erhalten je Kanal 16-Bit-Ausgabewerte. In das Ausgangsdatenprozessabbild werden bei dem EtherCAT-Feldbuskoppler die 16-Bit-Ausgabewerte pro Kanal im Intel-Format und wortweise gemappt. Pos : 94.10 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Pr ozessabbild M appi ng/Informati on - Informati onen z um Steuer-/Status byteaufbau @ 4\mod_1238055708743_6.doc x @ 29068 @ @ 1 Information Informationen zum Steuer-/Statusbyteaufbau Den speziellen Aufbau der jeweiligen Steuer-/Statusbytes entnehmen Sie bitte der zugehörigen Busklemmenbeschreibung. Ein Handbuch mit der jeweiligen Beschreibung zu jeder Busklemme finden Sie auf der WAGOHomepage unter: www.wago.com. Pos : 94.11 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Pr ozessabbild M appi ng/ETH ERNET - EtherNet/IP - M ODBU S/TC P/PA ETH ERN ET - AOs (INTEL, mit word-alignment) @ 7\mod_1272352309632_6.doc x @ 55791 @ 44 @ 1 11.2.4.1 2-Kanal-Analogausgangsklemmen 750-550, -552, -554, -556, -560, -562, 563, -585, (und alle Varianten), 753-550, -552, -554, -556 Tabelle 145: 2-Kanal-Analogausgangsklemmen Ausgangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset High Byte Low Byte 0 D1 D0 1 D3 D2 11.2.4.2 Bemerkung Ausgabewert Kanal 1 Ausgabewert Kanal 2 4-Kanal-Analogausgangsklemmen 750-553, -555, -557, -559, 753-553, -555, -557, -559 Tabelle 146: 4-Kanal-Analogausgangsklemmen Ausgangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset High Byte Low Byte 0 D1 D0 1 D3 D2 2 D5 D4 3 D7 D6 Bemerkung Ausgabewert Kanal 1 Ausgabewert Kanal 2 Ausgabewert Kanal 3 Ausgabewert Kanal 4 Pos : 94.12 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Pr ozessabbild M appi ng/ETH ERNET - EtherNet/IP - M ODBU S/TC P/PA ETH ERN ET - MOD BU S/TC P z us ätzlic h 8- Kanal AOs @ 18\mod_1392123336482_6.doc x @ 145027 @ 4 @ 1 11.2.4.3 8-Kanal-Analogausgangsklemmen Tabelle 147: 8-Kanal-Analogausgangsklemmen Ausgangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset High Byte Low Byte Handbuch Version 1.2.0 Bemerkung 156 Busklemmen 0 1 2 3 4 5 6 7 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter D1 D3 D5 D7 D9 D11 D13 D15 D0 D2 D4 D6 D8 D10 D12 D14 Ausgabewert Kanal 1 Ausgabewert Kanal 2 Ausgabewert Kanal 3 Ausgabewert Kanal 4 Ausgabewert Kanal 5 Ausgabewert Kanal 6 Ausgabewert Kanal 7 Ausgabewert Kanal 8 Pos : 94.13 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Pr ozessabbild M appi ng/ETH ERNET - EtherNet/IP - M ODBU S/TC P/PA ETH ERN ET - Sonder kl emmen (Intel, mit wor d-alignment) bis KN X-Bus kl emme-für 32- Bit'er @ 7\mod_1272352385583_6.doc x @ 55794 @ 344444444444444444 @ 1 11.2.5 Sonderklemmen Bei einzelnen Klemmen wird neben den Datenbytes auch das Control-/Statusbyte eingeblendet. Dieses dient dem bidirektionalen Datenaustausch der Busklemme mit der übergeordneten Steuerung. Das Controlbyte wird von der Steuerung an die Klemme und das Statusbyte von der Klemme an die Steuerung übertragen. Somit ist beispielsweise das Setzen eines Zählers mit dem Steuerbyte oder die Anzeige von Bereichsunter- oder überschreitung durch das Statusbyte möglich. Das Control-/Statusbyte liegt im Prozessabbild stets im Low-Byte. Information 11.2.5.1 Informationen zum Steuer-/Statusbyteaufbau Den speziellen Aufbau der jeweiligen Steuer-/Statusbytes entnehmen Sie bitte der zugehörigen Busklemmenbeschreibung. Ein Handbuch mit der jeweiligen Beschreibung zu jeder Busklemme finden Sie auf der Internetseite www.wago.com. Zählerklemmen 750-404, (und alle Varianten außer /000-005), 753-404, (und Variante /000-003) Die Zählerklemmen belegen insgesamt 5 Bytes Nutzdaten im Ein- und Ausgangsbereich des Prozessabbilds, 4 Datenbytes sowie ein zusätzliches Steuer-/ Statusbyte. Die Busklemmen liefern dann 32-Bit-Zählerstände. Dabei werden mit word-alignment jeweils 3 Worte im Prozessabbild belegt. Tabelle 148: Zählerklemmen 750-404, (und alle Varianten außer /000-005), 753-404, (und Variante /000-003) Eingangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset Bemerkung High Byte Low Byte 0 S Statusbyte 1 D1 D0 Zählerwert 2 D3 D2 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Ausgangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset High Byte Low Byte 0 C 1 D1 D0 2 D3 D2 Busklemmen 157 Bemerkung Steuerbyte Zählersetzwert 750-404/000-005 Die Zählerklemmen belegen insgesamt 5 Bytes Nutzdaten im Ein- und Ausgangsbereich der Prozessabbilder, 4 Datenbytes sowie ein zusätzliches Steuer/Statusbyte. Diese Busklemmen liefern pro Zähler 16-Bit-Zählerstände. Dabei werden mit word-alignment jeweils 3 Worte im Prozessabbild belegt. Tabelle 149: Zählerklemmen 750-404/000-005 Eingangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset High Byte Low Byte 0 S 1 D1 D0 2 D3 D2 Ausgangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset High Byte Low Byte 0 C 1 D1 D0 2 D3 D2 Bemerkung Statusbyte Zählerwert Zähler 1 Zählerwert Zähler 2 Bemerkung Steuerbyte Zählersetzwert Zähler 1 Zählersetzwert Zähler 2 750-638, 753-638 Diese Zählerklemmen belegen insgesamt 6 Bytes Nutzdaten im Ein- und Ausgangsbereich des Prozessabbilds, 4 Datenbytes sowie zwei zusätzliche Steuer/Statusbytes. Die Busklemmen liefern dann pro Zähler 16-Bit-Zählerstände. Dabei werden mit word-alignment jeweils 4 Worte im Prozessabbild belegt. Tabelle 150: Zählerklemmen 750-638, 753-638 Eingangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset High Byte Low Byte 0 S0 1 D1 D0 2 S1 3 D3 D2 Handbuch Version 1.2.0 Bemerkung Statusbyte von Zähler 1 Zählerwert von Zähler 1 Statusbyte von Zähler 2 Zählerwert von Zähler 2 158 Busklemmen WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Ausgangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset High Byte Low Byte 0 C0 1 D1 D0 2 C1 3 D3 D2 11.2.5.2 Bemerkung Steuerbyte von Zähler 1 Zählersetzwert von Zähler 1 Steuerbyte von Zähler 2 Zählersetzwert von Zähler 2 Pulsweitenklemmen 750-511, (und alle Varianten /xxx-xxx) Diese Pulsweitenklemmen belegen insgesamt 6 Bytes Nutzdaten im Ein- und Ausgangsbereich des Prozessabbilds, 4 Datenbytes sowie zwei zusätzliche Steuer/Statusbytes. Dabei werden mit word-alignment jeweils 4 Worte im Prozessabbild belegt. Tabelle 151: Pulsweitenklemmen 750-511, /xxx-xxx Ein- und Ausgangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset High Byte Low Byte 0 C0/S0 1 D1 D0 2 C1/S1 3 D3 D2 11.2.5.3 Bemerkung Steuer-/Statusbyte von Kanal 1 Datenwert von Kanal 1 Steuer-/Statusbyte von Kanal 2 Datenwert von Kanal 2 Serielle Schnittstellen mit alternativem Datenformat 750-650, (und die Varianten /000-002, -004, -006, -009, -010, -011, -012, -013), 750-651, (und die Varianten /000-001, -002, -003), 750-653, (und die Varianten /000-002, -007), 753-650, -653 Hinweis Das Prozessabbild der /003-000-Varianten ist abhängig von der parametrierten Betriebsart! Bei den frei parametrierbaren Busklemmenvarianten /003-000 kann die gewünschte Betriebsart eingestellt werden. Der Aufbau des Prozessabbilds dieser Busklemme hängt dann davon ab, welche Betriebsart eingestellt ist. Die seriellen Schnittstellenklemmen, die auf das alternative Datenformat eingestellt sind, belegen insgesamt 4 Bytes Nutzdaten im Ein- und Ausgangsbereich des Prozessabbilds, 3 Datenbytes und ein zusätzliches Steuer/Statusbyte. Dabei werden mit word-alignment jeweils 2 Worte im Prozessabbild belegt. Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Tabelle 152: Serielle Schnittstellen mit alternativem Datenformat Ein- und Ausgangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset High Byte Low Byte 11.2.5.4 0 D0 C/S 1 D2 D1 Busklemmen 159 Bemerkung Steuer/Statusbyte Datenbytes Datenbyte Serielle Schnittstellen mit Standard-Datenformat 750-650/000-001, -014, -015, -016 750-653/000-001, -006 Die seriellen Schnittstellenklemmen, die auf das Standard-Datenformat eingestellt sind, belegen insgesamt 6 Bytes Nutzdaten im Ein- und Ausgangsbereich des Prozessabbilds, 5 Datenbytes und ein zusätzliches Steuer-/Statusbyte. Dabei werden mit word-alignment jeweils 3 Worte im Prozessabbild belegt. Tabelle 153: Serielle Schnittstellen mit Standard-Datenformat Ein- und Ausgangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset High Byte Low Byte 11.2.5.5 0 D0 C/S 1 2 D2 D4 D1 D3 Bemerkung Datenbyte Steuer-/ Statusbyte Datenbytes Datenaustauschklemmen 750-654, (und die Variante /000-001) Die Datenaustauschklemmen belegen jeweils insgesamt 4 Datenbytes im Ein- und Ausgangsbereich des Prozessabbilds. Dabei werden mit word-alignment jeweils 2 Worte im Prozessabbild belegt. Tabelle 154: Datenaustauschklemmen Ein- und Ausgangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset High Byte Low Byte 0 D1 D0 1 D3 D2 11.2.5.6 SSI-Geber-Interface-Busklemmen 750-630, (und alle Varianten) Handbuch Version 1.2.0 Bemerkung Datenbytes 160 Busklemmen Hinweis WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Das Prozessabbild der /003-000-Varianten ist abhängig von der parametrierten Betriebsart! Bei den frei parametrierbaren Busklemmenvarianten /003-000 kann die gewünschte Betriebsart eingestellt werden. Der Aufbau des Prozessabbilds dieser Busklemme hängt dann davon ab, welche Betriebsart eingestellt ist. Die SSI-Geber Interface Busklemmen mit Status belegen insgesamt 4 Datenbytes im Eingangsbereich des Prozessabbilds. Dabei werden mit word-alignment insgesamt 2 Worte im Prozessabbild belegt. Tabelle 155: SSI-Geber Interface Busklemmen mit alternativem Datenformat Eingangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset Bemerkung High Byte Low Byte 0 D1 D0 Datenbytes 1 D3 D2 11.2.5.7 Weg- und Winkelmessung 750-631/000-004, -010, -011 Die Busklemme 750-631 belegt 5 Bytes im Eingangs- und mit 3 Bytes im Ausgangsbereich des Prozessabbilds. Dabei werden mit word-alignment jeweils 4 Worte im Prozessabbild belegt. Tabelle 156: Weg- und Winkelmessung 750-631/000-004, --010, -011 Eingangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset Bemerkung High Byte Low Byte 0 S nicht genutzt Statusbyte 1 D1 D0 Zählerwort 2 nicht genutzt 3 D4 D3 Latchwort Ausgangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset High Byte Low Byte 0 C 1 D1 D0 2 3 - Bemerkung Steuerbyte von Zähler 1 Zählersetzwert von Zähler 1 nicht genutzt nicht genutzt 750-634 Die Busklemme 750-634 belegt 5 Bytes (in der Betriebsart Periodendauermessung mit 6 Bytes) im Eingangs- und mit 3 Bytes im Ausgangsbereich des Prozessabbilds. Dabei werden mit word-alignment jeweils 4 Worte im Prozessabbild belegt. Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Busklemmen 161 Tabelle 157: Incremental-Encoder-Interface 750-634 Eingangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset Bemerkung High Byte Low Byte 0 S nicht genutzt Statusbyte 1 D1 D0 Zählerwort 2 (D2) *) nicht genutzt (Periodendauer) 3 D4 D3 Latchwort *) Ist durch das Steuerbyte die Betriebsart Periodendauermessung eingestellt, wird in D2 zusammen mit D3/D4 die Periodendauer als 24-Bit-Wert ausgegeben. Ausgangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset High Byte Low Byte 0 C 1 D1 D0 2 3 - Bemerkung nicht genutzt Steuerbyte Zählersetzwort nicht genutzt 750-637 Die Incremental-Encoder-Interface Busklemme belegt 6 Bytes Nutzdaten im Einund Ausgangsbereich des Prozessabbilds, 4 Datenbytes und zwei zusätzliche Steuer-/Statusbytes. Dabei werden mit word-alignment jeweils 4 Worte im Prozessabbild belegt. Tabelle 158: Incremental-Encoder-Interface 750-637 Ein- und Ausgangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset High Byte Low Byte 0 C0/S0 1 D1 D0 2 C1/S1 3 D3 D2 Handbuch Version 1.2.0 Bemerkung Steuer-/Statusbyte von Kanal 1 Datenwerte von Kanal 1 Steuer-/Statusbyte von Kanal 2 Datenwerte von Kanal 2 162 Busklemmen WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 750-635, 753-635 Die Digitale Impuls Schnittstelle belegt insgesamt 4 Datenbytes im Ein- und Ausgangsbereich des Prozessabbilds, 3 Datenbytes und ein zusätzliches Steuer/Statusbyte. Dabei werden mit word-alignment jeweils 2 Worte im Prozessabbild belegt. Tabelle 159: Digitale Impuls Schnittstelle 750-635 Ein- und Ausgangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset High Byte Low Byte 11.2.5.8 0 D0 C0/S0 1 D2 D1 Bemerkung Steuer/Statusbyte Datenbytes Datenbyte DC-Drive Controller 750-636 Der DC-Drive-Controller 750-636 stellt dem Koppler über 1 logischen Kanal 6 Byte Ein- und Ausgangsprozessabbild zur Verfügung. Die zu sendenden und zu empfangenden Positionsdaten werden in 4 Ausgangsbytes (D0 ... D3) und 4 Eingangsbytes (D0 ... D3) abgelegt. 2 Steuerbytes (C0, C1) und 2 Statusbytes (S0, S1) dienen zur Steuerung der Busklemme und des Antriebs. Alternativ zu den Positionsdaten im Eingangsprozessabbild (D0 ... D3) können erweiterte Statusinformationen (S2 ... S5) eingeblendet werden. Die 3 Steuer- und Statusbytes für die Applikation (C1 ... C3, S1 ... S3) dienen zur Kontrolle des Datenflusses. Die Umschaltung zwischen den Prozessdaten und den erweiterten Statusbytes im Eingangsprozessabbild erfolgt über Bit 3 (ExtendedInfo_ON) im Controlbyte C1 (C1.3). Mit Bit 3 des Statusbytes S1 (S1.3) wird die Umschaltung quittiert. Tabelle 160: Antriebssteuerung 750-636 Eingangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset High Byte Low Byte 0 S1 S0 *) **) 1 D1*) / S3**) D0*) / S2**) 2 D3*) / S5**) D2*) / S4**) Bemerkung Status S1 Statusbyte S0 Istposition Istposition*) / (LSB)*) / Erweitertes Erweitertes Statusbyte S3**) Statusbyte S2**) Istposition Istposition*) / (MSB)*) / Erweitertes Erweitertes Statusbyte S4**) Statusbyte S3**) ExtendedInfo_ON = ‘0’. ExtendedInfo_ON = ‘1’. Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Ausgangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset High Byte Low Byte 0 C1 C0 11.2.5.9 Busklemmen 163 Bemerkung Steuerbyte C1 1 D1 D0 Sollposition 2 D3 D2 Sollposition (MSB) Steuerbyte C0 Sollposition (LSB) Sollposition Steppercontroller 750-670 Der Steppercontroller RS 422 / 24 V / 20 mA 750-670 stellt dem Feldbuskoppler über 1 logischen Kanal 12 Byte Ein- und Ausgangsprozessabbild zur Verfügung. Die zu sendenden und zu empfangenden Daten werden in Abhängigkeit von der Betriebsart in bis zu 7 Ausgangsbytes (D0 ... D6) und 7 Eingangsbytes (D0 ... D6) abgelegt. Das Ausgangsbyte D0 und das Eingangsbyte D0 sind reserviert und ohne Funktion. Ein Klemmenbus-Steuer- und Statusbyte (C0, S0) sowie 3 Steuerund Statusbytes für die Applikation (C1 ... C3, S1 ... S3) dienen zur Kontrolle des Datenflusses. Die Umschaltung zwischen beiden Prozessabbildern erfolgt über das Bit 5 im Controlbyte C0 (C0.5). Mit dem Bit 5 des Statusbytes S0 (S0.5) wird das Einschalten der Mailbox quittiert. Tabelle 161: Steppercontroller RS 422 / 24 V / 20 mA 750-670 Eingangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset High Byte Low Byte 0 Reserviert S0 1 D1 D0 2 D3 D2 3 D5 D4 4 5 *) **) Handbuch Version 1.2.0 S3 D6 S1 S2 Zyklisches Prozessabbild (Mailbox ausgeschaltet). Mailboxprozessabbild (Mailbox eingeschaltet) Bemerkung Reserviert Statusbyte S0 Prozessdaten*) / Mailbox**) Statusbyte S3 Statusbyte S1 Prozessdaten*) / Reserviert**) Statusbyte S2 164 Busklemmen WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Ausgangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset High Byte Low Byte 0 Reserviert C0 1 D1 D0 2 D3 D2 3 D5 D4 4 5 *) **) C3 D6 C1 C2 Zyklisches Prozessabbild (Mailbox ausgeschaltet). Mailboxprozessabbild (Mailbox eingeschaltet) Bemerkung Reserviert Controlbyte C0 Prozessdaten*) / Mailbox**) Prozessdaten*) / Reserviert**) Controlbyte C1 Controlbyte C2 Controlbyte C3 11.2.5.10 RTC-Modul 750-640 Das RTC-Modul belegt insgesamt 6 Bytes Nutzdaten im Ein- und Ausgangsbereich des Prozessabbilds, 4 Datenbytes, ein zusätzliches Steuer-/ Statusbyte und jeweils ein Befehlsbyte (ID). Dabei werden mit word-alignment jeweils 3 Worte im Prozessabbild belegt. Tabelle 162: RTC-Modul 750-640 Ein- und Ausgangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset High Byte Low Byte 0 ID C/S 1 2 D1 D3 D0 D2 Bemerkung Befehlsbyte Steuer-/ Statusbyte Datenbytes 11.2.5.11 DALI/DSI-Masterklemme 750-641 Die DALI/DSI-Masterklemme belegt insgesamt 6 Datenbytes im Ein- und Ausgangsbereich des Prozessabbilds, 5 Datenbytes und ein zusätzliches Steuer/Statusbyte. Dabei werden mit word-alignment jeweils 3 Worte im Prozessabbild belegt. Tabelle 163: DALI/DSI-Masterklemme 750-641 Eingangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset High Byte Low Byte 0 D0 S 1 D2 D1 2 D4 D3 Bemerkung DALI-Antwort Message 3 Message 1 Statusbyte DALI-Adresse Message 2 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Ausgangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset High Byte Low Byte 0 D0 C 1 2 D2 D4 D1 D3 Busklemmen 165 Bemerkung DALI-Befehl, DSI-Dimmwert Parameter 2 Command-Extension Steuerbyte DALI-Adresse Parameter 1 11.2.5.12 DALI-Multi-Master-Klemme 753-647 Die DALI-Multi-Master-Klemme belegt insgesamt 24 Byte im Ein- und Ausgangsbereich des Prozessabbildes. Die DALI-Multi-Master-Klemme kann im „Easy-Modus“ (Standardeinstellung) und im „Full-Modus“ betrieben werden. Der „Easy-Modus“ wird zur Übermittlung einfacher binärer Signale für die Beleuchtungssteuerung verwendet. Eine Konfiguration oder Programmierung mittels DALI-Masterbaustein ist im „Easy-Modus“ nicht notwendig. Veränderungen von einzelnen Bits des Prozessabbildes werden direkt in DALIKommandos für ein vorkonfiguriertes DALI-Netzwerk umgewandelt. Von dem 24-Byte-Prozessabbild können im „Easy-Modus“ 22 Bytes direkt zum Schalten von EVGs, Gruppen oder Szenen genutzt werden. Schaltbefehle werden über DALI- und Gruppenadressen übertragen, dabei wird jede DALI- und jede Gruppenadresse durch ein 2-Bit-Paar repräsentiert. Der Aufbau der Prozessdaten ist im Einzelnen in den anschließenden Tabellen dargestellt. Handbuch Version 1.2.0 166 Busklemmen WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Tabelle 164: Übersicht über das Eingangsprozessabbild im „Easy-Modus“ Eingangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset Bemerkung High Byte Low Byte res. Status Broadcast schalten: Bit 0: 1-/2-Tasten-Modus 0 S Bit 2: Broadcast-Status EIN/AUS Bit 1,3-7: 1 DA4…DA7 DA0…DA3 Bitpaar für DALI-Adresse DA0: 2 DA12…DA15 DA8…DA11 Bit 1: Bit gesetzt = EIN 3 DA20…DA23 DA16…DA19 Bit nicht gesetzt = AUS 4 DA28…DA31 DA24…DA27 Bit 2: Bit gesetzt = Fehler 5 DA36…DA39 DA32…DA35 Bit nicht gesetzt = kein Fehler 6 DA44…DA47 DA40…DA43 Bitpaare DA1 bis DA63 analog zu DA0. 7 DA52…DA55 DA48…DA51 8 DA60…DA63 DA56…DA59 Bitpaar für DALI-Gruppenadresse GA0: 9 GA4…GA7 GA0…GA3 Bit 1: Bit gesetzt = EIN Bit nicht gesetzt = AUS Bit 2: Bit gesetzt = Fehler 10 GA12…GA15 GA8…GA11 Bit nicht gesetzt = kein Fehler Bitpaare GA1 bis GA15 analog zu GA0. 11 nicht verwendet DA = DALI-Adresse GA = Gruppenadresse Tabelle 165: Übersicht über das Ausgangsprozessabbild im „Easy-Modus“ Ausgangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset Bemerkung High Byte Low Byte res. Broadcast EIN/AUS und schalten: Bit 0: Broadcast EIN Bit 1: Broadcast AUS 0 S Bit 2: Broadcast EIN/AUS/dimmen Bit 3: Broadcast kurz EIN/AUS Bit 4…7: reserviert 1 DA4…DA7 DA0…DA3 Bitpaar für DALI-Adresse DA0: 2 DA12…DA15 DA8…DA11 Bit 1: kurz: DA schalten EIN 3 DA20…DA23 DA16…DA19 lang: dimmen, heller 4 DA28…DA31 DA24…DA27 Bit 2: kurz: DA schalten AUS 5 DA36…DA39 DA32…DA35 lang: dimmen, dunkler 6 DA44…DA47 DA40…DA43 Bitpaare DA1 bis DA63 analog zu DA0. 7 DA52…DA55 DA48…DA51 8 DA60…DA63 DA56…DA59 Bitpaar für DALI-Gruppenadresse GA0: 9 GA4…GA7 GA0…GA3 Bit 1: kurz: GA schalten EIN lang: dimmen heller Bit 2: kurz: GA schalten AUS 10 GA12…GA15 GA8…GA11 lang: dimmen dunkler Bitpaare GA1 bis GA15 analog zu GA0. 11 Bit 8…15 Bit 0…7 Szene 0…15 schalten DA = DALI-Adresse GA = Gruppenadresse Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Busklemmen 167 11.2.5.13 LON®-FTT-Klemme 753-648 Das Prozessabbild der LON®-FTT-Klemme besteht aus einem Steuer-/Statusbyte und 23 Byte bidirektionaler Kommunikationsdaten, die von dem WAGO-I/OPRO- Funktionsbaustein „LON_01.lib“ verarbeitet werden. Dieser Baustein ist für die Funktion der LON®-FTT-Klemme unbedingt erforderlich und stellt steuerungsseitig eine Anwenderschnittstelle zur Verfügung. 11.2.5.14 Funkreceiver EnOcean 750-642 Die EnOcean Funkreceiverklemme belegt insgesamt 4 Bytes Nutzdaten im Einund Ausgangsbereich des Prozessabbilds, 3 Datenbytes und ein zusätzliches Steuer-/Statusbyte. Die 3 Bytes Ausgangsdaten werden jedoch nicht genutzt. Dabei werden mit word-alignment jeweils 2 Worte im Prozessabbild belegt. Tabelle 166: Funkreceiver EnOcean 750-642 Eingangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset High Byte Low Byte 0 D0 S 1 D2 D1 Ausgangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset High Byte Low Byte 0 C 1 - Bemerkung Datenbyte Statusbyte Datenbytes Bemerkung nicht genutzt Steuerbyte nicht genutzt 11.2.5.15 MP-Bus-Masterklemme 750-643 Die MP-Bus-Masterklemme belegt insgesamt 8 Bytes Nutzdaten im Ein- und Ausgangsbereich des Prozessabbildes, 6 Datenbytes und zwei zusätzliche Steuer/Statusbytes. Dabei werden mit word-alignment jeweils 4 Worte im Prozessabbild belegt. Handbuch Version 1.2.0 168 Busklemmen WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Tabelle 167: MP-Bus-Masterklemme 750-643 Ein- und Ausgangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset High Byte Low Byte 0 C1/S1 C0/S0 1 2 3 D1 D3 D5 D0 D2 D4 Bemerkung erweitertes Steuer/Statusbyte Steuer/Statusbyte Datenbytes 11.2.5.16 Bluetooth® RF-Transceiver 750-644 Die Größe des Prozessabbildes der Bluetooth®-Busklemme ist in den festgelegten Größen 12, 24 oder 48 Byte einstellbar. Es besteht aus einem Steuerbyte (Eingang) bzw. Statusbyte (Ausgang), einem Leerbyte, einer 6, 12 oder 18 Byte großen, überlagerbaren Mailbox (Modus 2) und den Bluetooth®-Prozessdaten in einem Umfang von 4 bis 46 Byte. Die Bluetooth®-Busklemme belegt also jeweils 12 bis maximal 48 Bytes im Prozessabbild, wobei die Größen des Eingangs- und Ausgangsprozessabbildes stets übereinstimmen. Das erste Byte enthält das Steuer-/Statusbyte, das zweite ein Leerbyte. Daran schließen sich bei ausgeblendeter Mailbox unmittelbar Prozessdaten an. Bei eingeblendeter Mailbox werden je nach deren Größe die ersten 6, 12 oder 18 Byte Prozessdaten von Mailbox-Daten überlagert. Die Bytes im Bereich hinter der optional einblendbaren Mailbox enthalten grundsätzlich Prozessdaten. Den internen Aufbau der Bluetooth®-Prozessdaten entnehmen Sie der Dokumentation des Bluetooth® RF-Transceivers 750-644. Die Einstellung der Mailbox- und Prozessabbildgrößen erfolgt mit dem Inbetriebnahmetool WAGO-I/O-CHECK. Tabelle 168: Bluetooth® RF-Transceiver 750-644 Ein- und Ausgangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset High Byte Low Byte 0 - C0/S0 1 2 3 ... max. 23 D1 D3 D5 ... D0 D2 D4 ... D45 D44 Bemerkung nicht genutzt Steuer-/ Statusbyte Mailbox (0, 3, 6 oder 9 Worte) sowie Prozessdaten (2-23 Worte) Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Busklemmen 169 11.2.5.17 Schwingstärke/Wälzlagerüberwachung VIB I/O 750-645 Die Schwingstärke/Wälzlagerüberwachung VIB I/O belegt insgesamt 12 Bytes Nutzdaten im Ein- und Ausgangsbereich des Prozessabbilds, 8 Datenbytes und vier zusätzliche Steuer-/Statusbytes. Dabei werden mit word-alignment jeweils 8 Worte im Prozessabbild belegt. Tabelle 169: Schwingstärke/Wälzlagerüberwachung VIB I/O 750-645 Ein- und Ausgangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset Bemerkung High Byte Low Byte Steuer-/Statusbyte 0 C0/S0 nicht genutzt (log. Kanal 1, Sensoreingang 1) Datenbytes 1 D1 D0 (log. Kanal 1, Sensoreingang 1) Steuer-/Statusbyte 2 C1/S1 nicht genutzt (log. Kanal 2, Sensoreingang 2) Datenbytes 3 D3 D2 (log. Kanal 2, Sensoreingang 2) Steuer-/Statusbyte 4 C2/S2 nicht genutzt (log. Kanal 3, Sensoreingang 3) Datenbytes 5 D5 D4 (log. Kanal 3, Sensoreingang 3) Steuer-/Statusbyte 6 C3/S3 nicht genutzt (log. Kanal 4, Sensoreingang 4) Datenbytes 7 D7 D6 (log. Kanal 4, Sensoreingang 4) Pos : 94.14 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Pr ozessabbild M appi ng/ETH ERNET - EtherNet/IP - M ODBU S/TC P/PA ETH ERN ET - MOD BU S/TC P T eil 2 ASI- und Sys temkl emmen ( 750-342, - 830, -842, -849) @ 5\mod_1246540791017_6.doc x @ 36538 @ 434 @ 1 11.2.5.18 AS-Interface-Masterklemme 750-655 Das Prozessabbild der AS-Interface-Masterklemme ist in seiner Länge einstellbar in den festgelegten Größen von 12, 20, 24, 32, 40 oder 48 Byte. Es besteht aus einem Control- bzw. Statusbyte, einer 0, 6, 10, 12 oder 18 Byte großen Mailbox und den AS-interface Prozessdaten in einem Umfang von 0 bis 32 Byte. Mit word-alignment belegt die AS-Interface-Masterklemme also jeweils 6 bis maximal 24 Worte im Prozessabbild. Das erste Ein- bzw. Ausgangswort enthält das Status- bzw. Controlbyte sowie ein Leerbyte. Daran schließen sich für die fest eingeblendete Mailbox (Modus 1) die Worte mit Mailboxdaten an. Wenn die Mailbox überlagerbar eingestellt ist (Modus 2), enthalten diese Worte Mailbox- oder Prozessdaten. Die weiteren Worte enthalten die restlichen Prozessdaten. Handbuch Version 1.2.0 170 Busklemmen WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Die Einstellung der Mailbox- und Prozessabbildgrößen erfolgt mit dem Inbetriebnahmetool WAGO-I/O-CHECK. Tabelle 170: AS-Interface-Masterklemme 750-655 Ein- und Ausgangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset High Byte Low Byte 0 - C0/S0 1 2 3 ... max. 23 D1 D3 D5 ... D0 D2 D4 ... D45 D44 11.2.6 Systemklemmen 11.2.6.1 Systemklemmen mit Diagnose Bemerkung nicht genutzt Steuer/Statusbyte Mailbox (0, 3, 5, 6 oder 9 Worte) sowie Prozessdaten (0-16 Worte) 750-610, -611 Die Potentialeinspeiseklemmen 750-610 und -611 mit Diagnose liefern zur Überwachung der Versorgung 2 Bits Diagnosedaten. Tabelle 171: Systemklemmen mit Diagnose 750-610, -611 Eingangsprozessabbild Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Diagnosebit Diagnosebit S2 S1 Sicherung Spannung Pos : 94.15 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Pr ozessabbild M appi ng/EtherCAT /Hinweis: Di agnos einfor mation ist nic ht im Diag nos e-Status wort! @ 7\mod_1272375924078_6.doc x @ 55822 @ @ 1 Hinweis Diagnoseinformation ist nicht im Diagnose-Statuswort! Beachten Sie, dass die Diagnoseinformation dieser Busklemme nicht in das Diagnose-Statuswort eingetragen wird. Pos : 94.16 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Pr ozessabbild M appi ng/ETH ERNET - EtherNet/IP - M ODBU S/TC P/PA ETH ERN ET - MOD BU S/TC P T eil 3 Bi när e Platzhalter klemmen - letzte Kl emme @ 8\mod_1279182270905_6.doc x @ 60018 @ 4 @ 1 11.2.6.2 Binäre Platzhalterklemmen 750-622 Die binären Platzhalterklemmen 750-622 verhalten sich wahlweise wie 2-KanalDigitaleingangs- oder -ausgangsklemmen und belegen je nach angewählter Einstellung pro Kanal 1, 2, 3 oder 4 Bits. Dabei werden dann entsprechend 2, 4, 6 oder 8 Bits entweder im Prozesseingangs- oder -ausgangsabbild belegt. Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Busklemmen Tabelle 172: Binäre Platzhalterklemmen 750-622 (mit dem Verhalten einer 2 DI) Ein- oder Ausgangsgangsprozessabbild Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 (Datenbit (Datenbit (Datenbit (Datenbit (Datenbit (Datenbit Datenbit DI 8) DI 7) DI 6) DI 5) DI 4) DI 3) DI 2 Pos : 95 /D okumentation allgemei n/Glieder ungs elemente/---Seitenwechs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 171 Bit 0 Datenbit DI 1 172 Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Pos : 96.1 /All e Seri en ( Allgemei ne Module)/Eins atz in Ex- Ber eichen/Eins atz in explosionsgefährdeten Bereic hen - Übersc hrift 1 @ 3\mod_1224075191281_6.doc x @ 24082 @ 1 @ 1 12 Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen Pos : 96.2 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Eins atz in Ex- Ber eichen/Ei ns atz ber eich Serie 750 @ 3\mod_1234272230203_6.doc x @ 27498 @ @ 1 Das WAGO-I/O-SYSTEM 750 (elektrische Betriebsmittel) ist für den Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen der Zone 2 ausgelegt. Die nachfolgenden Kapitel beinhalten die allgemeine Kennzeichnung der Komponenten sowie die zu berücksichtigenden Errichtungsbestimmungen. Die einzelnen Abschnitte im Kapitel „Errichtungsbestimmungen“ müssen berücksichtigt werden, falls die Busklemme die entsprechende Zulassung besitzt oder dem Anwendungsbereich der ATEX-Richtlinie unterliegt. Pos : 96.3 /Dokumentation allgemei n/Glieder ungs elemente/---Seitenwechs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Pos : 96.4 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Eins atz in Ex- Ber eichen/Beis piel hafter Aufbau der Kennz eic hnung - Übersc hrift 2 @ 3\mod_1224157499140_6.doc x @ 24180 @ 2 @ 1 12.1 Beispielhafter Aufbau der Kennzeichnung Pos : 96.5 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Eins atz in Ex- Ber eichen/Kennz eic hnung für Europa gemäß ATEX und IEC- EX - Übersc hrift 3 @ 3\mod_1224157620203_6.doc x @ 24183 @ 3 @ 1 12.1.1 Kennzeichnung für Europa gemäß ATEX und IEC-Ex Pos : 96.6 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Eins atz in Ex- Ber eichen/Beis piel bedruc kung der ATEX- und IEC- Ex-zug elass enen Bus klemmen gemäß C ENELEC und IEC_2013 @ 14\mod_1360569228625_6.doc x @ 111293 @ @ 1 Abbildung 49: Beispiel für die seitliche Bedruckung der ATEX- und IECEx-zugelassenen Busklemmen. Abbildung 50: Textdetail - Beispielbedruckung der ATEX- und IECEx-zugelassenen Busklemmen. Handbuch Version 1.2.0 173 174 Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Tabelle 173: Beschreibung der Beispielbedruckung der ATEX- und IECEx-zugelassenen Busklemmen. Bedruckungstext TÜV 07 ATEX 554086 X IECEx TUN 09.0001 X Stäube II 3D Ex tc Dc IIIC T 135°C Bergbau I M2 Ex d Mb I Gase II 3G Ex nA Gc nC Gc IIC T4 Beschreibung Zulassungsbehörde bzw. Bescheinigungsnummern Gerätegruppe: alle außer Bergbau Gerätekategorie 3 (Zone 22) Explosionsschutzkennzeichen Zündschutzart und Geräteschutzniveau (EPL): Schutz durch Gehäuse Staubgruppe: explosionsfähige Staubatmosphäre Max. Oberflächentemperatur des Gehäuses (ohne Staubablage) Gerätegruppe: Bergbau Gerätekategorie: hohes Maß an Sicherheit Explosionsschutzkennzeichen Zündschutzart und Geräteschutzniveau (EPL): druckfeste Kapselung Elektrische Geräte im schlagwettergefährdeten Grubenbau Gerätegruppe: Alle außer Bergbau Gerätekategorie 3 (Zone 2) Explosionsschutzkennzeichen Zündschutzart und Geräteschutzniveau (EPL): nicht funkendes Betriebsmittel Zündschutzart und Geräteschutzniveau (EPL): funkendes Betriebsmittel, in denen die Kontakte in geeigneter Weise geschützt sind Gasgruppe: explosionsfähige Gasatmosphäre Temperaturklasse: Max. Oberflächentemperatur 135°C Pos : 96.7 /Dokumentation allgemei n/Glieder ungs elemente/---Seitenwechs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Pos : 96.8 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Eins atz in Ex- Ber eichen/Beis piel bedruc kung der Ex-i- und IEC-Ex-i-zug elas senen Bus klemmen gemäß C ENELEC und IEC _2013 @ 14\mod_1360569320118_6.doc x @ 111297 @ @ 1 Abbildung 51: Beispiel für die seitliche Bedruckung der ATEX- und IECEx-zugelassenen Ex i Busklemmen. Abbildung 52: Textdetail - Beispielbedruckung der ATEX- und IECEx-zugelassenen Ex i Busklemmen. Handbuch Version 1.2.0 175 176 Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Tabelle 174: Beschreibung der Beispielbedruckung der ATEX- und IECEx-zugelassenen Ex i Busklemmen. Bedruckungstext TÜV 07 ATEX 554086 X IECEx TUN 09.0001X TÜV 12 ATEX 106032 X IECEx TUN 12.0039 X Stäube II 3(1)D 3(2)D Ex tc Dc [ia Da] [ib Db] IIIC T 135°C Bergbau I M2 (M1) Ex d Mb [ia Ma] I Beschreibung Zulassungsbehörde bzw. Bescheinigungsnummern Gerätegruppe: alle außer Bergbau Gerätekategorie 3 (Zone 22) die Sicherheitsvorrichtungen für Geräte der Kategorie 1 (Zone 20) enthalten Gerätekategorie 3 (Zone 22) die Sicherheitsvorrichtungen für Geräte der Kategorie 2 (Zone 21) enthalten Explosionsschutzkennzeichen Zündschutzart und Geräteschutzniveau (EPL): Schutz durch Gehäuse Zündschutzart und Geräteschutzniveau (EPL): zugehöriges Betriebsmittel mit eigensicheren Stromkreisen für Zone 20 Zündschutzart und Geräteschutzniveau (EPL): zugehöriges Betriebsmittel mit eigensicheren Stromkreisen für Zone 21 Staubgruppe: explosionsfähige Staubatmosphäre Max. Oberflächentemperatur des Gehäuses (ohne Staubablage) Gerätegruppe: Bergbau Gerätekategorie: hohes Maß an Sicherheit, mit Stromkreisen, die ein sehr hohes Maß an Sicherheit darbieten Explosionsschutzkennzeichen mit Zündschutzart und Geräteschutzniveau (EPL): druckfeste Kapselung Zündschutzart und Geräteschutzniveau (EPL): zugehöriges Betriebsmittel mit eigensicheren Stromkreisen Elektrische Geräte im schlagwettergefährdeten Grubenbau Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 177 Tabelle 174: Beschreibung der Beispielbedruckung der ATEX- und IECEx-zugelassenen Ex i Busklemmen. Gase II 3(1)G 3(2)G Ex nA Gc [ia Ga] [ib Gb] IIC T4 Pos : 96.9 /Dokumentation allgemei n/Glieder ungs elemente/---Seitenwechs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 Gerätegruppe: Alle außer Bergbau Gerätekategorie 3 (Zone 2) die Sicherheitsvorrichtungen für Geräte der Kategorie 1 (Zone 0) enthalten Gerätekategorie 3 (Zone 2) die Sicherheitsvorrichtungen für Geräte der Kategorie 2 (Zone 1) enthalten Explosionsschutzkennzeichen Zündschutzart und Geräteschutzniveau (EPL): nicht funkendes Betriebsmittel Zündschutzart und Geräteschutzniveau (EPL): zugehöriges Betriebsmittel mit eigensicheren Stromkreisen für Zone 0 Zündschutzart und Geräteschutzniveau (EPL): zugehöriges Betriebsmittel mit eigensicheren Stromkreisen für Zone 1 Gasgruppe: explosionsfähige Gasatmosphäre Temperaturklasse: Max. Oberflächentemperatur 135°C 178 Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Pos : 96.10 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Ei ns atz i n Ex-Bereic hen/Kennz eichnung für Ameri ka gemäß N EC 500 - Übersc hrift 3 @ 3\mod_1224158423187_6.doc x @ 24186 @ 3 @ 1 12.1.2 Kennzeichnung für Amerika gemäß NEC 500 Pos : 96.11 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Ei ns atz i n Ex-Bereic hen/Beispi elbedruc kung gemäß NEC 500_2013 @ 14\mod_1360580302684_6.doc x @ 111352 @ @ 1 Abbildung 53: Beispiel für seitliche Bedruckung der Busklemmen gemäß NEC 500 Abbildung 54: Textdetail - Beispielbedruckung der Busklemmen gemäß NEC 500 Tabelle 175: Beschreibung der Beispielbedruckung der Busklemmen gemäß NEC 500 Bedruckungstext CL I DIV 2 Grp. ABCD Op temp code T4 Beschreibung Explosionsschutzgruppe (Gefahrenkategorie) Einsatzbereich Explosionsgruppe (Gasgruppe) Temperaturklasse Pos : 96.12 /D okumentati on allgemei n/Gli ederungsel emente/---Seitenwec hs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Pos : 96.13 /Alle Serien (Allgemeine M odul e)/Ei ns atz i n Ex-Bereic hen/Errichtungsbes timmungen - Ü bersc hrift 2 @ 3\mod_1232453624234_6.doc x @ 26369 @ 2 @ 1 12.2 Errichtungsbestimmungen Pos : 96.14 /Alle Serien (Allgemeine M odul e)/Ei ns atz i n Ex-Bereic hen/Errichtungsbes timmungen Ei nleitung_2013 @ 14\mod_1360582328318_6.doc x @ 111370 @ @ 1 Für die Errichtung und den Betrieb elektrischer Anlagen in explosionsfähigen Bereichen sind die am Einsatzort geltenden nationalen und internationalen Bestimmungen und Verordnungen zu beachten. Pos : 96.15 /D okumentati on allgemei n/Gli ederungsel emente/---Seitenwec hs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 179 180 Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Pos : 96.16 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Ei ns atz i n Ex-Bereic hen/Besonder e Beding ung en für den sic her en Ex- Betrieb gem. AT EX-Z ertifi kat TÜV 14 ATEX 148929_X @ 21\mod_1416995371807_6.doc x @ 169117 @ 3 @ 1 12.2.1 Besondere Bedingungen für den sicheren Ex Betrieb (ATEX Zertifikat TÜV 14 ATEX 148929 X) 1. 2. 3. 4. Pos : 96.17 /D okumentati on allgemei n/Gli ederungsel emente/---Seitenwec hs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Die Module des WAGO-I/O-SYSTEM 750-*** sind in einem geeigneten Gehäuse entsprechend EN 60079-15 so zu errichten, dass eine Schutzart von mindestens IP 54 gemäß EN 60529 erreicht wird. Außerhalb der Module sind Maßnahmen als Schutz gegen transiente Vorgänge zu treffen, so dass die Bemessungsspannung an den Versorgungsanschlüssen um nicht mehr als 40 % überschritten wird. Das Verbinden und Trennen von nicht eigensicheren Stromkreisen ist nur zulässig wenn keine explosionsfähige Atmosphäre vorhanden ist. Dies gilt auch für Schalteer, Schnittstellen (Feldbus, Ethernet, serielle Verbindung) und die SD-Karte. Der Bereich der Umgebungstemperatur ist: 0 °C ≤ Tamb ≤ + 60 °C. Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 181 Pos : 96.18 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Ei ns atz i n Ex-Bereic hen/Besonder e Beding ung en für den sic her en Ex- Betrieb gem. AT EX-Z ertifi kat TÜV 12 ATEX 106032x_2013_2 @ 15\mod_1368620479454_6.doc x @ 119781 @ 3 @ 1 12.2.2 Besondere Bedingungen für den sicheren Ex Betrieb (ATEX Zertifikat TÜV 12 ATEX 106032 X) 1. 2. 3. 4. Pos : 96.19 /D okumentati on allgemei n/Gli ederungsel emente/---Seitenwec hs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 Für den Betrieb als Gc- oder Dc-Gerät (in Zone 2 oder 22) ist das WAGOI/O-SYSTEM 750-*** Ex i in einem Gehäuse zu errichten, das die Anforderungen an ein Gerät nach den zutreffenden Normen (siehe Kennzeichnung) EN 60079-0, EN 60079-11, EN 60079-15 und EN 60079-31 erfüllt. Für den Betrieb als Gerät der Gruppe I, Kategorie M2, ist das Gerät in einem Gehäuse zu errichten, das einen ausreichenden Schutz gemäß EN 60079-0 und EN 60079-1 gewährleistet mit der Schutzart IP64. Die Übereinstimmung mit diesen Anforderungen und dem korrekten Einbau des Gerätes in ein Gehäuse oder Schaltschrank muss durch einen ExNB bescheinigt sein. Außerhalb des Gerätes sind geeignete Maßnahmen zu treffen, sodass die Bemessungsspannung durch vorübergehende Störungen um nicht mehr als 40% überschritten wird. Das Anschließen und Abklemmen von nicht eigensicheren Stromkreisen ist nur zulässig für die Installation, die Wartung und die Reparatur. Das zeitliche Zusammentreffen von explosiver Atmosphäre und der Installation, der Wartung und der Reparatur muss ausgeschlossen werden. Für das Gerät muss folgendes berücksichtigt werden: Die Schnittstellenstromkreise müssen begrenzt werden auf die Überspannungskategorie I/II/III (Stromkreise ohne Netzversorgung/ Stromkreise mit Netzversorgung) wie in der EN 60664-1 definiert. 182 Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Pos : 96.20 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Ei ns atz i n Ex-Bereic hen/Besonder e Beding ung en für den sic her en Ex- Betrieb gem. IEC-Ex-Z ertifi kat TUN 14.0035 X_2014 @ 21\mod_1416995779884_6.doc x @ 169121 @ 3 @ 1 12.2.3 Besondere Bedingungen für den sicheren Ex Betrieb (IEC-Ex Zertifikat IEC-Ex TUN 14.0035 X) 1. 2. 3. 4. Pos : 96.21 /D okumentati on allgemei n/Gli ederungsel emente/---Seitenwec hs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Die Module des WAGO-I/O-SYSTEM 750-*** sind in einem geeigneten Gehäuse entsprechend IEC 60079-15 so zu errichten, dass eine Schutzart von mindestens IP 54 gemäß IEC 60529 erreicht wird. Außerhalb der Module sind Maßnahmen als Schutz gegen transiente Vorgänge zu treffen, so dass die Bemessungsspannung an den Versorgungsanschlüssen um nicht mehr als 40 % überschritten wird. Das Verbinden und Trennen von nicht eigensicheren Stromkreisen ist nur zulässig wenn keine explosionsfähige Atmosphäre vorhanden ist. Dies gilt auch für Schalteer, Schnittstellen (Feldbus, Ethernet, serielle Verbindung) und die SD-Karte. Der Bereich der Umgebungstemperatur ist: 0 °C ≤ Tamb ≤ + 60 °C. Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 183 Pos : 96.22 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Ei ns atz i n Ex-Bereic hen/Besonder e Beding ung en für den sic her en Ex- Betrieb gem. IEC-Ex-Z ertifi kat TUN 12.0039 X_2013_2 @ 15\mod_1368620821493_6.doc x @ 119789 @ 3 @ 1 12.2.4 Besondere Bedingungen für den sicheren Ex Betrieb (IECEx Zertifikat IECEx TUN 12.0039 X) 1. 2. 3. 4. Pos : 96.23 /D okumentati on allgemei n/Gli ederungsel emente/---Seitenwec hs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 Für den Betrieb als Gc- oder Dc-Gerät (in Zone 2 oder 22) ist das WAGOI/O-SYSTEM 750-*** Ex i in einem Gehäuse zu errichten, das die Anforderungen an ein Gerät nach den zutreffenden Normen (siehe Kennzeichnung) IEC 60079-0, IEC 60079-11, IEC 60079-15 und IEC 60079-31 erfüllt. Für den Betrieb als Gerät der Gruppe I, Kategorie M2, ist das Gerät in einem Gehäuse zu errichten, das einen ausreichenden Schutz gemäß IEC 60079-0 und IEC 60079-1 gewährleistet mit der Schutzart IP64. Die Übereinstimmung mit diesen Anforderungen und dem korrekten Einbau des Gerätes in ein Gehäuse oder Schaltschrank muss durch einen ExCB bescheinigt sein. Außerhalb des Gerätes sind Maßnahmen zu treffen, sodass die Bemessungsspannung durch vorübergehende Störungen um nicht mehr als 40% überschritten wird. Das Anschließen und Abklemmen von nicht eigensicheren Stromkreisen ist nur zulässig für die Installation, die Wartung und die Reparatur. Das zeitliche Zusammentreffen von explosiver Atmosphäre und der Installation, der Wartung und der Reparatur muss ausgeschlossen werden. Für das Gerät muss folgendes berücksichtigt werden: Die Schnittstellenstromkreise müssen begrenzt werden auf die Überspannungskategorie I/II/III (Stromkreise ohne Netzversorgung/ Stromkreise mit Netzversorgung) wie in der IEC 60664-1 definiert. 184 Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Pos : 96.24 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Ei ns atz i n Ex-Bereic hen/Errichtungsbesti mmung en AN SI ISA 12.12.01_2013_2_für 750-439, -633, - 663/000-003 @ 21\mod_1417518338537_6.doc x @ 169811 @ 3 @ 1 12.2.5 Besondere Bedingungen für den sicheren Betrieb nach ANSI/ISA 12.12.01 A. B. C. D. E. F. G. H. I. J. K. L. „Dieses Gerät ist ausschließlich für den Einsatz in Class I, Division 2, Gruppen A, B, C, D oder nicht explosionsgefährdeten Bereichen geeignet.” „Dieses Gerät muss in werkzeuggesicherte Gehäuse eingebaut werden.” „WARNUNG - Explosionsgefahr - Der Austausch von Komponenten kann die Eignung für Class I, Division 2 beeinträchtigen.” „WARNUNG - Klemmen Sie das Gerät nur dann ab, wenn die Versorgung ausgeschaltet ist oder wenn der Bereich als nicht-explosionsgefährdet gilt“ ist in der Nähe von Steckverbindern und Sicherungshaltern anzubringen, die für Bediener zugänglich sind. Falls eine Sicherung vorhanden ist, muss folgende Information vorhanden sein: „Es muss ein Schalter vorgesehen sein, der für den Einsatzort geeignet ist, in dem das Gerät installiert wird, um die Sicherung von der Versorgung zu trennen.” Für Baugruppen mit EtherCAT/Ethernet-Steckverbindern gilt: „Nur für den Einsatz in LAN, nicht für den Anschluss an Fernmeldeleitungen.” „WARNUNG - Die Klemme 750-642 ist nur mit dem Antennenmodul 758-910 zu benutzen.” Für Feldbuskoppler/-controller und Economy-Busmodule gilt: „Die Service-Schnittstelle ist nur für einen vorübergehenden Anschluss bestimmt. Verbinden oder trennen sie diese nur, wenn der Bereich als nichtexplosionsgefährdet gilt. Das Verbinden oder Trennen in einer explosionsgefährdeten Atmosphäre könnte zu einer Explosion führen.” Für Geräte mit Sicherung gilt: „WARNUNG - Geräte mit Sicherungen dürfen nicht in Stromkreise integriert werden, die einer Überlast ausgesetzt sind, z.B. Motorkreise.” Für Geräte mit SD-Karte gilt: „WARNUNG - Stecken oder ziehen Sie die SD-Karte bei anliegender Spannung nur dann, wenn es sicher ist, dass der Bereich frei von zündfähigen Gasen oder Dämpfen ist.” Die Ex-i Busklemmen 750-439, 750-538, 750-633, 750-663/000-003 dürfen nur über 750-606 oder 750-625/000-001 gespeist werden. Die Ex-i Busklemme 750-538 ist in explosionsgefährdeten Bereichen nicht zündfähig, wenn gemäß Schaltzeichnung Nr. 750538 installiert wurde. Pos : 96.25 /D okumentati on allgemei n/Gli ederungsel emente/------Leerz eile------ @ 3\mod_1224662755687_0.doc x @ 24458 @ @ 1 Pos : 96.26 /D okumentati on allgemei n/Gli ederungsel emente/------Leerz eile------ @ 3\mod_1224662755687_0.doc x @ 24458 @ @ 1 Pos : 96.27 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Ei ns atz i n Ex-Bereic hen/Infor mati on: Zer tifizier ungs nachweis @ 7\mod_1274279547729_6.doc x @ 56648 @ @ 1 Information Weitere Information Einen Zertifizierungsnachweis erhalten Sie auf Anfrage. Beachten Sie auch die Hinweise auf dem Beipackzettel der Busklemme. Das Handbuch mit den oben aufgeführten Bedingungen für sicheren Gebrauch muss für den Anwender jederzeit zur Verfügung stehen. Pos : 97 /D okumentation allgemei n/Glieder ungs elemente/---Seitenwechs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Anhang 185 Pos : 98 /All e Seri en (Allgemei ne Module)/Ü berschriften für alle Serien/Anhang - Z ubehör Anhang - Ü bers chrift 1 @ 4\mod_1239874070437_6.doc x @ 30558 @ 1 @ 1 13 Anhang Pos : 99 /Serie 750 ( WAGO-I/O-SYST EM)/Anhang/EtherC AT Obj ect Dic tionary-T abell e - T eil 1 @ 8\mod_1279277022482_0.doc x @ 60188 @ 2 @ 1 13.1 EtherCat® Object Dictionary CoE Communication Area 0x1000-0x1FFF VARIABLE Device Type 0x1001 0x1008 VARIABLE VARIABLE 0x1009 Decription/ Value/Object Description Name PDO Mapping Access Datatype Sub Index Name/ Object Describtion Name 0x1000 0 UNSIGNED32 RO no 0x00001389 Device Type Error Register Manufacturer Device Name 0 0 UNSIGNED8 VISIBLE_ STRING RO RO no no Error Register WAGO-EtherCAT-FC 750-354(/000-001) Manufacturer Device Name VARIABLE Manufacturer Hardware Version 0 VISIBLE_ STRING RO no xx/xx Manufacturer Hardware Version 0x100A VARIABLE Manufacturer Software Version 0 VISIBLE_ STRING RO no xx.xx.xx/xx Manufacturer Software Version 0x1018 RECORD Identity Object 0 UNSIGNED8 RO no 1 UNSIGNED32 RO no 2 UNSIGNED32 RO no 3 UNSIGNED32 RO no 4 Number of Entries 0x00000021 Vendor ID 0x07500354(00000001) Product Code Revision Number 4 UNSIGNED32 RO no Serial Number 0 UNSIGNED8 RO no Number of Entries 1 UNSIGNED8 RO no 2 UNSIGNED8 RO no 3 UNSIGNED8 RW no 12 Maximum Messages Subindex of the newest message Newest Message New Message Available 4 BOOLEAN 5 UNSIGNED8 RW no 6.. 17 OCTETSTRING RO no 0x10F3 Handbuch Version 1.2.0 Object Type Index Tabelle 176: EtherCat® Object Dictionary RECORD Diagnosis History RO TX Subindex of the last acknowledged message Newest Acknowledged Message Flags Bit 0 = enable EMCY sending Bit 1 = ignore infos Bit 2 = ignore warnings Bit 3 = ignore errors (can't be set to 0) See 750-354(/000-001) error history specifictation Anhang WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Receive PDO Mapping 0x1600-0x17FF Decription/ Value/Object Description Name PDO Mapping Access Datatype Sub Index Name/ Object Describtion Name Object Type Index Tabelle 176: EtherCat® Object Dictionary CoE Communication Area 0x1000-0x1FFF 186 0x1600.. 0x163F RECORD RxPDO Mapping Terminal x 0 UNSIGNED8 1.. UNSIGNED32 X-1 RO RO no no Number of Entries Mapping 0xAAAABBCC A: Index B: Sub-index C: Length in Bit Output Mapping Area x 0x16FF RECORD Device Control PDO 0 UNSIGNED8 1 UNSIGNED32 RO RO no no 2 UNSIGNED32 RO no 3 UNSIGNED32 RO no 4 UNSIGNED32 RO no 5 UNSIGNED32 RO no 6 UNSIGNED32 RO no Number of Entries 0xF2000101 FC Control, K-Bus Cycle Overrun Flag Disable 0xF2000201 FC Control, Input Process Data Hold Request 0xF2000301 FC Control, Output Process Data Hold Request 0xF2000401 FC Control, Output Process Data Clear Request 0x0000000C Gap 0xF2000510 Diagnostics Control Word 0 UNSIGNED8 1 UNSIGNED32 RO RO no no 0x1701 RECORD RxPDO Gap after Digital Modules Number of Entries Mapping 0xAAAABBCC A: Index B: Sub-index C: Length in Bit RxPDO Gap after Digital Modules Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Anhang 187 Transmit PDO Mapping 0x1A00-0x1BFF CoE Communication Area 0x1000-0x1FFF RECORD 0x1AFF RECORD Device Status PDO RECORD TxPDO Gap after Digital Modules Decription/ Value/Object Description Name PDO Mapping Access Datatype Sub Index Name/ Object Describtion Name TxPDO Mapping Terminal x 0x1A00 .. 0x1A3F 0x1B01 Handbuch Version 1.2.0 Object Type Index Tabelle 176: EtherCat® Object Dictionary UNSIGNED8 RO no Number of Entries 1.. UNSIGNED32 X-1 RO no Mapping 0xAAAABBCC A: Index B: Sub-index C: Length in Bit Input Mapping Area x 0 UNSIGNED8 RO no Number of entries 1 UNSIGNED32 RO no 0xF1000101 FC Status, K-Bus Cycle Overrun Flag 2 UNSIGNED32 RO no 0xF1000201 FC Status, Input Process Data Hold Ack. 3 UNSIGNED32 RO no 0xF1000301 FC Status, Ouput Process Data Hold Ack. 4 UNSIGNED32 RO no 5 UNSIGNED32 RO no 0xF1000401 FC Status, Output Process Data Clear Ack. 0x0000000B Gap 6 UNSIGNED32 RO no 0x10F30401 Diagnosis History, New Message Available 7 UNSIGNED32 RO no 0 UNSIGNED8 RO no 0xF1000510 Diagnostics Status Word Number of Entries 1 UNSIGNED32 RO no 0 Mapping 0xAAAABBCC A: Index B: Sub-index C: Length in Bit TxPDO Gap after Digital Modules Anhang WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 0x1C00 ARRAY Sync Manager Communication Type 0 UNSIGNED8 RO no 1 UNSIGNED8 RO no 2 UNSIGNED8 RO no 3 UNSIGNED8 RO no 4 UNSIGNED8 RO no Decription/ Value/Object Description Name PDO Mapping Access Datatype Sub Index Name/ Object Describtion Name Object Type Index Tabelle 176: EtherCat® Object Dictionary CoE Communication Area 0x1000-0x1FFF 188 4 Number of Entries Mbx Receive 1 Mbx Send 2 PDO 3 PDI 4 0 Number of Entries 0x1C10 ARRAY Sync Manager 0 PDO Assignment 0 UNSIGNED8 RO no 0x1C11 ARRAY 0 UNSIGNED8 RO no 0x1C12 ARRAY Sync Manager 1 PDO Assignment Sync Manager Channel 2 RxPDO Assign 0 UNSIGNED8 RO no 0 Number of Entries Number of Entries 1.. UNSIGNED16 67 RO no Indices of RxPDOs UNSIGNED8 RO no Number of Entries 1.. UNSIGNED16 67 RO no Indices of TxPDOs UNSIGNED8 RO no 1 UNSIGNED16 RO no 4 UNSIGNED16 RO no 5 UNSIGNED32 11 UNSIGNED32 RO RO no no 11 Number of Entries 0x01 (Synchronous with SM Event) Synchronization Type 0x02 (Synchronous Supported) Synchronization Types Supported Minimum Cycle Time Cycle Time too Small UNSIGNED8 RO no 1 UNSIGNED16 RO no 4 UNSIGNED16 RO no 5 UNSIGNED32 11 UNSIGNED32 RO RO no no 0x1C13 0x1C32 0x1C33 ARRAY RECORD RECORD Sync Manager Channel 3 TxPDO Assign Sync Manager 2 Synchronization Sync Manager 3 Synchronization 0 0 0 11 Number of Entries 0x22 (Synchronous with SM2 Event) Synchronization Type 0x02 (Synchronous Supported) Synchronization Types Supported Minimum Cycle Time Cycle Time too Small Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Anhang 189 Manufacturer Specific Area 0x2000-0x5FFF 0x2000 0x2001 0x2002 ARRAY Decription/ Value/Object Description Name PDO Mapping Access UNSIGNED8 ROx no 3 Number of Entries Write Terminal Number into This to Fill the Table 1 OCTECTSTRING RW no 2 UNSIGNED8 RO no Status 3 OCTECTSTRING RO no Reply Terminal Number 0 UNSIGNED8 RO no Terminal Number ARRAY Terminal Channel 1 0 UNSIGNED8 RO no Number of Entries 1.. UNSIGNED16 64 RO no Content of Register x 0x2003 ARRAY Terminal Channel 2 0 UNSIGNED8 1.. UNSIGNED16 64 RO RO no no Number of Entries Content of Register x 0x2004 ARRAY Terminal Channel 3 0 UNSIGNED8 1.. UNSIGNED16 64 RO RO no no Number of Entries Content of Register x 0x2005 ARRAY Terminal Channel 4 UNSIGNED8 UNSIGNED16 RO RO no no Number of Entries Content of Register x 0x2006 ARRAY Terminal Channel 5 UNSIGNED8 UNSIGNED16 RO RO no Number of Entries Content of Register x 0x2007 ARRAY Terminal Channel 6 UNSIGNED8 UNSIGNED16 RO RO no Number of Entries Content of Register x 0x2008 ARRAY Terminal Channel 7 UNSIGNED8 UNSIGNED16 RO RO no Number of Entries Content of Register x 0x2009 ARRAY Terminal Channel 8 0 1.. 64 0 1... 64 0 1... 64 0 1... 64 0 1... 64 UNSIGNED8 UNSIGNED16 RO RO no Number of Entries Content of Register x 0 UNSIGNED8 RO no 1 UNSIGNED8 RW no 2 UNSIGNED8 3 UNSIGNED8 4 UNSIGNED16 RW RW RW no no no 4 Number of Entries Terminal Number (1..64), Coupler (0) Table Number (0..x) Register Number (0..x) Data 0 UNSIGNED8 RO no 1 OCTECTSTRING UNSIGNED8 RW RO 3 Number of Entries no R (0x52) = Read, W (0x57) = Write no Status OCTECTSTRING RO no 0x2010 0x2011 RECORD RECORD Single Register Access Data Single Register Read/Write Command Object 2 3 Handbuch Version 1.2.0 Datatype 0 VARIABLE Register Table Fil Command Object Sub Index Name/ Object Describtion Name Object Type Index Tabelle 176: EtherCat® Object Dictionary Reply 190 Anhang WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 0x2100 RECORD PDO Index Assignment Decription/ Value/Object Description Name PDO Mapping Access Datatype Sub Index Name/ Object Describtion Name Object Type Index Tabelle 176: EtherCat® Object Dictionary 0 UNSIGNED8 RO no 2 Number of Entries Use Linear Assignment after next Coldstart 1 BOOLEAN RW no 2 BOOLEAN RO no Current Assignment (TRUE = Linear, FALSE = Conforming to Modular Device Profile) Pos : 100 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Anhang/EtherCAT Objec t Dicti onar y-T abelle - Teil 1.1 0x2134 (750-354/000-001) mit DIP @ 13\mod_1352195581365_0.doc x @ 105519 @ @ 1 0x2134 VARIABLE Explicite Device ID (Upper 8 bits) 0 UNSIGNED8 RW no Explicite Device ID (Upper 8 bits) Pos : 101 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Anhang/EtherCAT Objec t Dicti onar y-T abelle - Teil 2 @ 14\mod_1358929823045_0.doc x @ 109220 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Anhang 191 Handbuch Version 1.2.0 Input Data (Examples for object name: - 750-1234 - 750-4xx) 0x7000.. RECORD 0x73F0 (Steps of 0x0010) Output Data (Examples for object name: - 750-1234 - 750-5xx) 0x9000.. RECORD 0x93F0 (Steps of 0x0010) Module Identification IOM x Decription/ Value/Object Description Name PDO Mapping Access Datatype Sub Index Name/ Object Describtion Name Object Type 0x6000.. RECORD 0x63F0 (Steps of 0x0010) RO no Number of Entries 1.. depends on X-1 IOM RO TX Examples of Entry Names: Status Channel x Status Channel x Data Byte x Word x DWord x Channel x, Byte y Channel x, Word y Channel x, DWord y 0 UNSIGNED8 1.. depends on X-1 IOM RO RO no Number of Entries RX Examples of Entry Names: Control Channel x Control Channel x Data Byte x Word x DWord x Channel x, Byte y Channel x, Word y Channel x. DWord y no 10 Number of Entries no Non Digital: 1 Digital: 2 Module PDO Group 0 UNSIGNED8 Configuration Area 0x8000-0x8FFF Information Area 0x9000-0x9FFF Diagnosis/Service/Reserved 0xA000-0xEFFF Profile Area 0x6000-0xFFFF Output Area 0x7000-0x7FFF Input Area 0x6000-0x6FFF Index Tabelle 177: EtherCat® Object Dictionary 0 UNSIGNED8 RO 9 UNSIGNED16 RO 10 UNSIGNED32 RO no Terminal Description Module Ident Anhang WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 0xF000 Device Area 0xF000-0xFFFF 0xF00E 0xF00F RECORD ARRAY ARRAY Modular Device Profile PDO Group Alignment PDO Numbers Module PDO Group Alignment 0 UNSIGNED8 RO 1 UNSIGNED16 RO 2 UNSIGNED16 RO 3 UNSIGNED32 RO 4 UNSIGNED32 RO 5 UNSIGNED16 RO 0 UNSIGNED8 RO 1 UNSIGNED16 RO 2 UNSIGNED16 RO 3 UNSIGNED16 RO 0 UNSIGNED8 RO 1 UNSIGNED16 RO 2 UNSIGNED16 RO 3 UNSIGNED16 RO Decription/ Value/Object Description Name PDO Mapping Access Datatype Sub Index Name/ Object Describtion Name Object Type Index Tabelle 177: EtherCat® Object Dictionary Profile Area 0x6000-0xFFFF 192 no 5 Number of Entries no 0x0010 Index Distance no 64 Maximum Number of Modules no 0x00000000 Standard Entries in Object 0x8yy0 no 0x00000300 Standard Entries in Object 0x9yy0 no Module PDO Group of Device 0x0000 Module PDO Group of Device no 3 Number of Entries no PDO Used for Alignment after PDO Group 0 0 (None) no PDO Used for Alignment after PDO Group 1 0 (None) no PDO Used for Alignment after PDO Group 2 0x101 (PDO 258) no 3 Number of Entries no Alignment Needed after PDO Group 0 0 no Alignment Needed after PDO Group 1 0 no Alignment Needed after PDO Group 2 2 0xF030 ARRAY Configured Module List 0 UNSIGNED8 1.. UNSIGNED32 64 RW RW no Number of Entries no Module Ident (Same Value as 0x9kk0:0A) 0xF040 ARRAY Detected Address List 0 UNSIGNED8 1.. UNSIGNED16 64 RO RO no Number of Entries no Address of Module (Slot Number) 0xF050 ARRAY Configured Module List 0 UNSIGNED8 1.. UNSIGNED32 64 RO RO no Number of Entries no Module Ident (Same Value as 0x9kk0:0A) 0xF100 RECORD Device Status 1 BOOLEAN RO TX K-Bus Cycle Overrun Flag 2 BOOLEAN RO 3 BOOLEAN RO 4 BOOLEAN RO 5 UNSIGNED16 RO TX Input Process Data Hold Ack. TX Output Process Data Hold Ack. TX Output Process Data Clear Ack. TX Diagnostics Status Word Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Anhang 193 Device Area 0xF000-0xFFFF Pos : 102 /Serie 750 (WAGO-I/O-SYST EM)/Anhang/EtherCAT Tabellen - AL Status Codes, SDO Abort Codes, EMC Y C odes @ 8\mod_1279210422088_6.doc x @ 60053 @ 222 @ 1 Handbuch Version 1.2.0 0 1 UNSIGNED8 BOOLEAN RO RO 2 BOOLEAN RO 3 BOOLEAN RO 4 BOOLEAN RO 5 UNSIGNED16 RO Decription/ Value/Object Description Name PDO Mapping Access Device Control Datatype RECORD Sub Index Name/ Object Describtion Name 0xF200 Object Type Index Tabelle 177: EtherCat® Object Dictionary no Number of Entries RX K-Bus Cycle Overrun Flag Disable RX Input Process Data Hold Request RX Output Process Data Hold Request RX Output Process Data Clear Request RX Diagnostics Control Word 194 Anhang 13.2 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter AL-Status-Codes Tabelle 178: AL-Status-Codes AL-StatusCode 0x0000 0x0001 0x0011 Bedeutung Kein Fehler Allgemeiner Fehler Unzulässiger Zustand angefordert (z.B. OP während Slave im PREOP) 0x0012 Undefinierter Zustand angefordert 0x0013 Der Zustand BOOT wird nicht unterstützt 0x0015 Ungültige Mailbox-Konfiguration (BOOT) 0x0016 Ungültige Mailbox-Konfiguration (PREOP) 0x0017 Ungültige Sync-Manager-Konfiguration (SM2/SM3) 0x001B Sync-Manager-Watchdog-Timeout 0x001D Einstellungen von Sync-Manager 2 (Ausgangsdaten) ungültig 0x001E Einstellungen von Sync-Manager 3 (Eingangsdaten) ungültig 0x001F Ungültige Watchdog-Einstellungen 0x002B Keine gültigen Ein- und Ausgänge 0x002D Kein Sync Fehler 0x0030 Ungültige DC-Sync-Einstellungen 0x0032 PLL-Fehler 0x8000-0x803F Kann Prozessdaten-Mapping für I/O-Modul nicht erstellen. Modulnummer = AL-Status-Code – 0x8000 + 1 Kontaktieren Sie den technischen Support, damit ein Firmwareupdate durchgeführt wird. 0x8040 Interner Fehler. Zu wenig Speicher für Prozessdaten-Mapping reserviert. Kontaktieren Sie den technischen Support, damit ein Firmwareupdate durchgeführt wird. 0x8041 Out of Memory. Kontaktieren Sie den technischen Support, damit ein Firmwareupdate durchgeführt wird. 0x9000 K-Bus-Fehler beim ersten K-Bus-Boot. Stellen Sie sicher, dass alle Busklemmen korrekt verbunden sind. 0x9001 K-Bus-Fehler im IDLE. Stellen Sie sicher, dass alle Busklemmen korrekt verbunden sind. 0x9002 K-Bus-Fehler im SM2-getriggerten Betrieb. Stellen Sie sicher, dass alle Busklemmen korrekt verbunden sind. Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 0x9003 0x9004 13.3 Anhang 195 Während des Betriebes wurden Busklemmen umgesteckt und die Klemmenkonfiguration entspricht nicht mehr der Ursprünglichen Konfiguration. Stecken Sie Busklemmen nur bei ausgeschalteter Spannungsversorgung um! Schalten Sie die Versorgungsspannung aus und ein. Interner Fehler. Kontaktieren Sie den technischen Support, damit ein Firmwareupdate durchgeführt wird. SDO-Abort-Codes Tabelle 179: SDO–Abort-Codes SDO-AbortCode 0x05030000 0x05040001 0x05040005 0x06010000 0x06010001 0x06010002 0x06020000 0x06070010 0x06090011 0x06090031 0x08000000 0x08000020 Handbuch Version 1.2.0 Bedeutung Toggle-Bit hat nicht getoggelt Ungültiges oder unbekanntes Kommando Zu wenig Speicher Nicht unterstützer Zugriff auf ein Objekt. (z.B. Complete-Access auf einen Subindex größer 1) Versuch, ein Write-Only-Objekt zu lesen Versuch, ein Read-Only-Objekt zu beschreiben Das Objekt existiert nicht Länge der übergebenen Daten ist inkompatibel zum Objekt oder Subindex Der Subindex existiert nicht Der zu schreibende Wert ist zu groß. Allgemeiner Fehler Die zu lesenden/schreibenden Daten können nicht von der Applikation geholt bzw. zur Applikation übergeben werden. (z.B. Beschreiben eines Command-Objekts, während dieses noch mit der Ausführung des letzten Befehls beschäftigt ist) 196 Anhang 13.4 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter EMCY Codes Tabelle 180: EMCY-Codes error error data[0] data[1] Code Reg. 0xFF00 0x81 0x01 LED (device error specific) code 0x0000 (error reset) 0x81 0x01 0xFF00 0x81 0x02 (device specific) 0xA000 0x11 0x08 0xA000 0x11 0x09 0xA000 0x11 0x0A 0xA000 0x11 0x0C 0xA000 0x11 0x0D 0xA000 0x11 0x0E data[2] data[3] data[4] Fehler-Beschreibung LED 0 error argument 0 LED error code LED 0 error argument 0 0 0 0 0 An error condition has been detected by the application software. The cause of the error as described by the LED error code and the LED error argument can be found in the blink code table of the users manual. The cause for the error condition as described by the LED error code and the LED error argument is no longer existent. Diagnosis History object has overflown or is full now. SM2 SM2 SM2 SM2 min. min. max. max. length length length length (low byte) (high (low (high byte) byte) byte) SM2 SM2 SM2 SM2 min. min. max. max. Address Address address address (low (high (low byte) (high byte) byte) byte) SM2 expected settings SM3 SM3 SM3 min. min. max. length length length (low (high (low byte) byte) byte) SM3 SM3 SM3 min. min. max. Address Address address (low (high (low byte) byte) byte) SM3 expected settings Length set at SM2 by the master is invalid. The EMCY contanis the allowed minimum and maximum length for SM2. Start address set at SM2 by the master is invalid. The EMCY contanis the allowed minimum and maximum start address for SM2. Settings configured at SM2 by the master are invalid. The emcy contains the expected settings. Please refer to SM_Error_EMCY_Data_Stru cture.xls for details. SM3 Length set at SM3 by the max. master is invalid. The EMCY length contanis the allowed (high minimum and maximum byte) length for SM3. SM3 Start address set at SM3 by max. the master is invalid. The address EMCY contanis the allowed (high minimum and maximum start byte) address for SM3. Settings configured at SM3 by the master are invalid. The emcy contains the expected settings. Please refer to SM_Error_EMCY_Data_Stru cture.xls for details. === Ende der Liste für T extmar ke Inhalt_mitte === Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Abbildungsverzeichnis 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter 197 Pos : 104 /Dokumentati on allgemei n/Verz eichniss e/Abbildungsverz eichnis - Ü berschrift oG und Verzeic hnis @ 3\mod_1219222916765_6.doc x @ 21079 @ @ 1 Abbildungsverzeichnis Abbildung 1: Feldbusknoten (Beispiel) ................................................................ 16 Abbildung 2: Beispiel einer seitlichen Gehäusebedruckung ................................. 17 Abbildung 3: Beispiel einer Fertigungsnummer ................................................... 17 Abbildung 4: Potentialtrennung (Beispiel)............................................................ 21 Abbildung 5: Systemversorgung ........................................................................... 22 Abbildung 6: Systemspannung (Beispiel) ............................................................. 23 Abbildung 7: Feldversorgung (Sensor/Aktor) für ECO-Feldbuskoppler .............. 26 Abbildung 8: Potentialeinspeiseklemme mit Sicherungshalter (Beispiel 750-610) ...................................................................................................................... 28 Abbildung 9: Sicherungshalter ziehen .................................................................. 29 Abbildung 10: Sicherungshalter öffnen ................................................................ 29 Abbildung 11: Sicherung wechseln ....................................................................... 29 Abbildung 12: Sicherungsklemmen für Kfz-Sicherungen, Serie 282 ................... 30 Abbildung 13: Sicherungsklemmen für Kfz-Sicherungen, Serie 2006 ................. 30 Abbildung 14: Sicherungsklemmen mit schwenkbarem Sicherungshalter, Serie 281................................................................................................................ 30 Abbildung 15: Sicherungsklemmen mit schwenkbarem Sicherungshalter, Serie 2002.............................................................................................................. 30 Abbildung 16: Versorgungsbeispiel ...................................................................... 31 Abbildung 17: Tragschienenkontakt (Beispiel) .................................................... 35 Abbildung 18: Kabelschirm auf Erdpotential ....................................................... 36 Abbildung 19: Beispiel WAGO-Schirm-Anschlusssystem .................................. 37 Abbildung 20: Anwendung des WAGO-Schirm-Anschlusssystems .................... 38 Abbildung 21: Ansicht EtherCAT-Feldbuskoppler ............................................ 40 Abbildung 22: Geräteeinspeisung ......................................................................... 42 Abbildung 23: RJ-45-Stecker ................................................................................ 43 Abbildung 24: Anzeigeelemente ........................................................................... 44 Abbildung 25: Service-Schnittstelle (geschlossene und geöffnete Klappe) ......... 45 Abbildung 26: Adresswahlschalter (hier Einstellung „0“) .................................... 46 Abbildung 27: Abstände ........................................................................................ 55 Abbildung 28: Verriegelung .................................................................................. 58 Abbildung 29: Busklemme einsetzen (Beispiel) ................................................... 59 Abbildung 30: Busklemme einrasten (Beispiel) ................................................... 59 Abbildung 31: Busklemme entfernen (Beispiel) ................................................... 60 Abbildung 32: Datenkontakte ............................................................................... 61 Abbildung 33: Beispiele für die Anordnung von Leistungskontakten .................. 62 Abbildung 34: Leiter an CAGE CLAMP® anschließen ........................................ 63 Abbildung 35: Anlauf des Feldbuskopplers .......................................................... 64 Abbildung 36: Startverhalten ................................................................................ 66 Abbildung 37: Mapping von Prozessdaten ........................................................... 68 Abbildung 38: Beispiel zum prinzipiellen Mappings von Prozessdaten bei EtherCAT ................................................................................................... 69 Abbildung 39: Anzahl der freien Slots .................................................................. 95 Abbildung 40: Bestätigung einer Diagnosemeldung............................................. 95 Abbildung 41: Overrun-Zähler in Subindex 11 .................................................... 96 Abbildung 42: Speicherbereiche und Datenaustausch des Feldbuskopplers ...... 102 Abbildung 43: Anzeigeelemente ......................................................................... 111 Handbuch Version 1.2.0 198 Abbildungsverzeichnis WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Abbildung 44: Knotenstatus -Signalisierung der I/O-LED ................................. 114 Abbildung 45: Kodierung der Fehlermeldung .................................................... 114 Abbildung 46: Verhalten bei Klemmenbusfehlern ............................................. 123 Abbildung 47: Fehlerverhalten Prozessdaten-Watchdog .................................... 127 Abbildung 48: Zustandsdiagramm eines EtherCAT-Slaves ............................. 134 Abbildung 49: Beispiel für die seitliche Bedruckung der ATEX- und IECExzugelassenen Busklemmen. ....................................................................... 173 Abbildung 50: Textdetail - Beispielbedruckung der ATEX- und IECExzugelassenen Busklemmen. ....................................................................... 173 Abbildung 51: Beispiel für die seitliche Bedruckung der ATEX- und IECExzugelassenen Ex i Busklemmen. ................................................................ 175 Abbildung 52: Textdetail - Beispielbedruckung der ATEX- und IECExzugelassenen Ex i Busklemmen. ................................................................ 175 Abbildung 53: Beispiel für seitliche Bedruckung der Busklemmen gemäß NEC 500.............................................................................................................. 178 Abbildung 54: Textdetail - Beispielbedruckung der Busklemmen gemäß NEC 500 .................................................................................................................... 178 Pos : 105 /Dokumentati on allgemei n/Gli ederungsel emente/---Seitenwec hs el--- @ 3\mod_1221108045078_0.doc x @ 21808 @ @ 1 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Tabellenverzeichnis 199 Pos : 106 /Dokumentati on allgemei n/Verz eichniss e/T abellenverzeic hnis - Ü bers chrift oG und Verzeic hnis @ 3\mod_1219222958703_6.doc x @ 21083 @ @ 1 Tabellenverzeichnis Tabelle 1: Darstellungen der Zahlensysteme ........................................................ 10 Tabelle 2: Schriftkonventionen ............................................................................. 10 Tabelle 3: Auslegung............................................................................................. 23 Tabelle 4: Legende zur Abbildung „Feldversorgung (Sensor/Aktor) für ECOFeldbuskoppler” ........................................................................................... 26 Tabelle 5: Potentialeinspeiseklemmen .................................................................. 27 Tabelle 6: Legende zur Abbildung „Versorgungsbeispiel für Feldbuskoppler/controller” .................................................................................................... 32 Tabelle 7: WAGO-Netzgeräte (Auswahl) ............................................................. 33 Tabelle 8: WAGO-Schutzleiterklemmen .............................................................. 34 Tabelle 9: Legende zur Abbildung „Ansicht EtherCAT-Feldbuskoppler“ ......... 41 Tabelle 10: Busanschluss und Steckerbelegung, RJ-45-Stecker ........................... 43 Tabelle 11: Anzeigeelemente Feldbusstatus ......................................................... 44 Tabelle 12: Anzeigeelemente Knotenstatus .......................................................... 44 Tabelle 13: Legende zur Abbildung „Service-Schnittstelle (geschlossene und geöffnete Klappe)“ ....................................................................................... 45 Tabelle 14: EDI-Adressaufbau („Explicit Device ID“) ........................................ 46 Tabelle 15: Technische Daten – Gerätedaten ........................................................ 47 Tabelle 16: Technische Daten - Elektrische Sicherheit......................................... 47 Tabelle 17: Technische Daten - Schutzart ............................................................. 47 Tabelle 18: Technische Daten - Versorgung ......................................................... 47 Tabelle 19: Technische Daten - Kommunikation.................................................. 48 Tabelle 20: Technische Daten – Zubehör.............................................................. 48 Tabelle 21: Technische Daten – Verdrahtungsebene ............................................ 48 Tabelle 22: Technische Daten – Leistungskontakte .............................................. 48 Tabelle 23: Technische Daten – Datenkontakte .................................................... 48 Tabelle 24: Technische Daten – klimatische Umgebungsbedingungen ................ 49 Tabelle 25: Technische Daten – Mechanische Festigkeit ..................................... 49 Tabelle 26: WAGO-Tragschienen......................................................................... 55 Tabelle 27: Datenbreite der Busklemmen ............................................................. 67 Tabelle 28: Genereller Aufbau eines 0x6000-Objektes ........................................ 71 Tabelle 29: Beispielaufbau des 0x6000-Objektes für 750-433 – 4 DI .................. 71 Tabelle 30: Beispielaufbau des 0x6000-Objektes für 750-467 – 2 AI .................. 71 Tabelle 31: Genereller Aufbau eines 0x7000-Objektes ........................................ 72 Tabelle 32: Beispielaufbau des 0x7000-Objektes für 750-504 – 4 DO ................ 72 Tabelle 33: Beispielaufbau des 0x7000-Objektes für 750-550 – 2 AO ................ 72 Tabelle 34: Aufbau des 0xF100-Objektes ............................................................. 73 Tabelle 35: Aufbau des 0xF200-Objektes ............................................................. 73 Tabelle 36: Genereller Aufbau eines Rx/TxPDO (0x16xx / 0x1Axx) .................. 74 Tabelle 37: Empfehlung zur Einstellung von 0x2100:01 ...................................... 75 Tabelle 38: Beispiel Ausgangsprozessabbild ........................................................ 76 Tabelle 39: Beispiel Eingangsprozessabbild ......................................................... 77 Tabelle 40: Objekt 0xF100 (Feldbuskoppler-Statusinformationen) ..................... 77 Tabelle 41:Objekt 0xF200 (Feldbuskoppler-Steuerinformationen) ..................... 77 Tabelle 42: Objekt 0x16FF (Feldbuskoppler-Kontroll-PDO) ............................... 78 Tabelle 43: Objekt 0x1AFF (Feldbuskoppler-Status-PDO) .................................. 78 Tabelle 44: Objekt 0x6000 (Eingangsdaten 750-670) .......................................... 79 Handbuch Version 1.2.0 200 Tabellenverzeichnis WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Tabelle 45: Objekt 0x7000 (Ausgangsdaten 750-670).......................................... 79 Tabelle 46: Objekt 0x1600 (RxPDO 750-670) ..................................................... 80 Tabelle 47: Objekt 0x1A00 (TxPDO 750-670) ..................................................... 80 Tabelle 48: Objekt 0x6010 (Eingangsdaten 750-433) .......................................... 80 Tabelle 49: Objekt 0x1A01 (TxPDO 750-433) ..................................................... 81 Tabelle 50: Objekt 0x7020 (Ausgangsdaten 750-504).......................................... 81 Tabelle 51: Objekt 0x1602 (RxPDO 750-504) ..................................................... 81 Tabelle 52: Objekt 0x7030 (Ausgangsdaten 750-550).......................................... 81 Tabelle 53: Objekt 0x1603 (RxPDO 750-550) ..................................................... 82 Tabelle 54: Objekt 0x6040 (Eingangsdaten 750-467) .......................................... 82 Tabelle 55: Objekt 0x1A04 (TxPDO 750-467) ..................................................... 82 Tabelle 56: Objekt 0x1701 (RxPDO Gap am Ende des Ausgangsprozessabbilds hinter den DOs) ............................................................................................ 82 Tabelle 57: Objekt 0x1B01 (TxPDO Gap am Ende des Eingangsprozessabbilds hinter den DIs) ............................................................................................. 82 Tabelle 58: Objekt 0x1C12 (RxPDO Assignment-List von Sync-Master 2) ........ 83 Tabelle 59: Objekt 0x1C13 (TxPDO Assignment-List von Sync-Master 3) ........ 83 Tabelle 60: Beispiel Ausgangsprozessabbild ........................................................ 84 Tabelle 61: Beispiel Eingangsprozessabbild ......................................................... 84 Tabelle 62: Objekt 0xF100 (Feldbuskoppler-Statusinformationen) ..................... 85 Tabelle 63:Objekt 0xF200 (Feldbuskoppler-Steuerinformationen) ..................... 85 Tabelle 64: Objekt 0x16FF (Feldbuskoppler-Kontroll-PDO) ............................... 85 Tabelle 65: Objekt 0x1A00 (Feldbuskoppler-Status-PDO) .................................. 86 Tabelle 66: Objekt 0x6000 (Eingangsdaten 750-670) .......................................... 86 Tabelle 67: Objekt 0x7000 (Ausgangsdaten 750-670).......................................... 87 Tabelle 68: Objekt 0x1601 (RxPDO 750-670) ..................................................... 87 Tabelle 69: Objekt 0x1A01 (TxPDO 750-670) ..................................................... 88 Tabelle 70: Objekt 0x6010 (Eingangsdaten 750-433) .......................................... 88 Tabelle 71: Objekt 0x1A03 (TxPDO 750-433) ..................................................... 88 Tabelle 72: Objekt 0x7020 (Ausgangsdaten 750-504).......................................... 89 Tabelle 73: Objekt 0x1602 (RxPDO 750-504) ..................................................... 89 Tabelle 74: Objekt 0x7030 (Ausgangsdaten 750-550).......................................... 89 Tabelle 75: Objekt 0x1602 (RxPDO 750-550) ..................................................... 89 Tabelle 76: Objekt 0x6040 (Eingangsdaten 750-467) .......................................... 89 Tabelle 77: Objekt 0x1A02 (TxPDO 750-467) ..................................................... 90 Tabelle 78: Objekt 0x1701 (RxPDO Gap am Ende des Ausgangsprozessabbilds hinter den DOs) ............................................................................................ 90 Tabelle 79: Objekt 0x1B01 (TxPDO Gap am Ende des Eingangsprozessabbilds hinter den DIs) ............................................................................................. 90 Tabelle 80: Objekt 0x1C12 (RxPDO Assignment-List von Sync-Manager 2) ..... 90 Tabelle 81: Objekt 0x1C13 (TxPDO Assignment-List von Sync-Manager 3) ..... 91 Tabelle 82: Aufbau „ModuleIdent“ für digitale Busklemmen .............................. 91 Tabelle 83: Aufbau „ModuleIdent“ für komplexe Busklemmen .......................... 92 Tabelle 84: Aufbau eines Diagnoseeintrags im Objekt 0x10F3 (Diagnosis History) ...................................................................................................................... 93 Tabelle 85: Aufbau des Diagnose History Objekts 0x10F3 .................................. 94 Tabelle 86: Aufbau des Sync-Manager 2 Synchronization-Objektes 0x1C32...... 97 Tabelle 87: Aufbau des Sync Manager 3 Synchronization-Objektes 0x1C33 ...... 97 Tabelle 88: Register-Liste Objekte 0x2000 ... 0x2009.......................................... 98 Tabelle 89: Single-Register-Access-Objekte 0x2010, 0x2011 ............................. 99 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Tabellenverzeichnis 201 Tabelle 90: PDO Index Assignment Objekt 0x2100 ........................................... 100 Tabelle 91: Explicit Device ID (Upper 8 Bits) Objekt 0x2134........................... 100 Tabelle 92: Prozessdatenaufbau – Beispiel ......................................................... 104 Tabelle 93: Prozessdatenobjekte ......................................................................... 105 Tabelle 94: Feldbuskoppler-Steuerwort .............................................................. 106 Tabelle 95: Feldbuskoppler-Statuswort............................................................... 107 Tabelle 96: LED-Zuordnung für die Diagnose ................................................... 111 Tabelle 97: L/A IN, L/A OUT............................................................................. 112 Tabelle 98: RUN-LED ........................................................................................ 112 Tabelle 99: ERR-LED ......................................................................................... 112 Tabelle 100: Diagnose des Knotenstatus – Abhilfe im Fehlerfall....................... 112 Tabelle 101: Blinkcode-Tabelle für die I/O-LED-Signalisierung, Fehlercode 1 115 Tabelle 102: Blinkcode-Tabelle für die I/O-LED-Signalisierung, Fehlercode 2 116 Tabelle 103: Blinkcode-Tabelle für die I/O-LED-Signalisierung, Fehlercode 3 116 Tabelle 104: Blinkcode-Tabelle für die I/O-LED-Signalisierung, Fehlercode 4 117 Tabelle 105: Blinkcode-Tabelle für die I/O-LED-Signalisierung, Fehlercode 5 118 Tabelle 106: Blinkcode-Tabelle für die I/O-LED-Signalisierung, Fehlercode 6 118 Tabelle 107: Diagnose-Steuerwort ...................................................................... 120 Tabelle 108: Diagnose-Statuswort ...................................................................... 121 Tabelle 109: Einstellungen für die Sync-Manager SM0 und SM1 ..................... 124 Tabelle 110: Einstellungen für die Sync-Manager SM2 und SM3 ..................... 125 Tabelle 111: Sync Manager Length Error EMCY data ....................................... 125 Tabelle 112: Sync Manager Address Error EMCY data ..................................... 125 Tabelle 113: Sync Manager Settings Error EMCY data ..................................... 125 Tabelle 114: EtherCAT-State-Machine (ESM)................................................. 135 Tabelle 115: CoE-Komponenten ......................................................................... 140 Tabelle 116: Kommando-Objekt-Struktur .......................................................... 142 Tabelle 117: 1-Kanal-Digitaleingangsklemmen mit Status ................................ 145 Tabelle 118: 2-Kanal-Digitaleingangsklemmen ................................................. 145 Tabelle 119: Prozessdaten 2-Kanal-Digitaleingangsklemmen mit Diagnose ..... 145 Tabelle 120: Diagnosedaten 2-Kanal-Digitaleingangsklemmen mit Diagnose .. 145 Tabelle 121: 2-Kanal-Digitaleingangsklemmen mit Diagnose und Ausgangsdaten .................................................................................................................... 146 Tabelle 122: Diagnosedaten 2-Kanal-Digitaleingangsklemmen mit Diagnose und Ausgangsdaten ........................................................................................... 146 Tabelle 123: 4-Kanal-Digitaleingangsklemmen ................................................. 146 Tabelle 124: 8-Kanal-Digitaleingangsklemmen ................................................. 146 Tabelle 125: 16-Kanal-Digitaleingangsklemmen ............................................... 147 Tabelle 126: Diagnosedaten 1-Kanal-Digitalausgangsklemmen mit Diagnose .. 147 Tabelle 127: 2-Kanal-Digitalausgangsklemmen ................................................. 148 Tabelle 128: 2-Kanal-Digitalausgangsklemmen mit Diagnose und Eingangsdaten .................................................................................................................... 148 Tabelle 129: Diagnosedaten 2-Kanal-Digitalausgangsklemmen mit Diagnose .. 148 Tabelle 130: 2-Kanal-Digitalausgangsklemmen mit Diagnose und Eingangsdaten 75x-506 ...................................................................................................... 148 Tabelle 131: Diagnosedaten 2-Kanal-Digitalausgangsklemmen mit Diagnose .. 148 Tabelle 132: 4-Kanal-Digitalausgangsklemmen ................................................. 149 Tabelle 133: 4-Kanal-Digitalausgangsklemmen mit Diagnose........................... 149 Tabelle 134: Diagnosedaten 4-Kanal-Digitalausgangsklemmen mit Diagnose .. 149 Tabelle 135: 8-Kanal-Digitalausgangsklemmen ................................................. 150 Handbuch Version 1.2.0 202 Tabellenverzeichnis WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Tabelle 136: 8-Kanal-Digitalausgangsklemmen mit Diagnose und Eingangsdaten .................................................................................................................... 150 Tabelle 137: Diagnosedaten 8-Kanal-Digitalausgangsklemmen mit Diagnose .. 150 Tabelle 138: 16-Kanal-Digitalausgangsklemmen ............................................... 151 Tabelle 139: 8-Kanal-Digitalein-/ -ausgangsklemmen ....................................... 151 Tabelle 140: 1-Kanal-Analogeingangsklemmen ................................................. 151 Tabelle 141: 2-Kanal-Analogeingangsklemmen ................................................. 152 Tabelle 142: 4-Kanal-Analogeingangsklemmen ................................................. 152 Tabelle 143: 3-Phasen-Leistungsmessklemme ................................................... 153 Tabelle 144: 8-Kanal-Analogeingangsklemmen ................................................. 154 Tabelle 145: 2-Kanal-Analogausgangsklemmen ................................................ 155 Tabelle 146: 4-Kanal-Analogausgangsklemmen ................................................ 155 Tabelle 147: 8-Kanal-Analogausgangsklemmen ................................................ 155 Tabelle 148: Zählerklemmen 750-404, (und alle Varianten außer /000-005), 753404, (und Variante /000-003)..................................................................... 156 Tabelle 149: Zählerklemmen 750-404/000-005 .................................................. 157 Tabelle 150: Zählerklemmen 750-638, 753-638 ................................................. 157 Tabelle 151: Pulsweitenklemmen 750-511, /xxx-xxx ......................................... 158 Tabelle 152: Serielle Schnittstellen mit alternativem Datenformat .................... 159 Tabelle 153: Serielle Schnittstellen mit Standard-Datenformat .......................... 159 Tabelle 154: Datenaustauschklemmen ................................................................ 159 Tabelle 155: SSI-Geber Interface Busklemmen mit alternativem Datenformat . 160 Tabelle 156: Weg- und Winkelmessung 750-631/000-004, --010, -011 ............ 160 Tabelle 157: Incremental-Encoder-Interface 750-634 ........................................ 161 Tabelle 158: Incremental-Encoder-Interface 750-637 ........................................ 161 Tabelle 159: Digitale Impuls Schnittstelle 750-635 ............................................ 162 Tabelle 160: Antriebssteuerung 750-636 ............................................................ 162 Tabelle 161: Steppercontroller RS 422 / 24 V / 20 mA 750-670 ........................ 163 Tabelle 162: RTC-Modul 750-640 ...................................................................... 164 Tabelle 163: DALI/DSI-Masterklemme 750-641 ............................................... 164 Tabelle 164: Übersicht über das Eingangsprozessabbild im „Easy-Modus“ ...... 166 Tabelle 165: Übersicht über das Ausgangsprozessabbild im „Easy-Modus“ ..... 166 Tabelle 166: Funkreceiver EnOcean 750-642 ..................................................... 167 Tabelle 167: MP-Bus-Masterklemme 750-643 ................................................... 168 Tabelle 168: Bluetooth® RF-Transceiver 750-644 .............................................. 168 Tabelle 169: Schwingstärke/Wälzlagerüberwachung VIB I/O 750-645 ............. 169 Tabelle 170: AS-Interface-Masterklemme 750-655............................................ 170 Tabelle 171: Systemklemmen mit Diagnose 750-610, -611 ............................... 170 Tabelle 172: Binäre Platzhalterklemmen 750-622 (mit dem Verhalten einer 2 DI) .................................................................................................................... 171 Tabelle 173: Beschreibung der Beispielbedruckung der ATEX- und IECExzugelassenen Busklemmen. ....................................................................... 174 Tabelle 174: Beschreibung der Beispielbedruckung der ATEX- und IECExzugelassenen Ex i Busklemmen. ................................................................ 176 Tabelle 175: Beschreibung der Beispielbedruckung der Busklemmen gemäß NEC 500.............................................................................................................. 178 Tabelle 176: EtherCat® Object Dictionary .......................................................... 185 Tabelle 177: EtherCat® Object Dictionary .......................................................... 191 Tabelle 178: AL-Status-Codes ............................................................................ 194 Tabelle 179: SDO–Abort-Codes ......................................................................... 195 Handbuch Version 1.2.0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 750-354/000-001 Feldbuskoppler EtherCAT® mit ID-Adresswahlschalter Tabellenverzeichnis 203 Tabelle 180: EMCY-Codes ................................................................................. 196 === Ende der Liste für T extmar ke Verzeic hnis_hi nten === Handbuch Version 1.2.0 Pos : 108 /Dokumentati on allgemei n/Ei nband/Ei nband Handbuc h - Leers eite für durc h 2 teilbare Seitenz ahl (Standarddruc k) @ 3\mod_1219230851078_0.doc x @ 21121 @ @ 1 Pos : 109 /Dokumentati on allgemei n/Ei nband/Ei nband Handbuc h - R üc ks eite 2015 @ 9\mod_1285229376516_6.doc x @ 64942 @ @ 1 WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG Postfach 2880 • D-32385 Minden Hansastraße 27 • D-32423 Minden Telefon: 05 71/8 87 – 0 Telefax: 05 71/8 87 – 1 69 E-Mail: [email protected] Internet: http://www.wago.com === Ende der Liste für T extmar ke Ei nband_hinten ===