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14. Werkzeuge
Die 3 translatorischen Werte X, Y und Z definieren den TCP im Raum, wenn alle Achsen in
Ausgangslage stehen. Auf diese Weise wird das Werkzeugkoordinatensystem in den TCP
verschoben. Dieses kann zusätzlich durch eine Orientierungsangabe (A-, B- und C-Parameter) in seiner Orientierung im Raum verdreht werden.
Beispiel TCP-Daten:
Ein kartesisches Portal besitzt am Ende der Z-Achse eine pneumatische Schwenkachse mit
einem Vakuumgreifer. Das Werkzeug ist in Richtung der Z-Achse montiert. Die Orientierung
des TCP ist unverändert zum ursprünglichen Werkzeugkoordinatensystem.
X-Achse
Z-Achse
Werkzeuglänge
Es ergeben sich folgende TCP-Daten:
X=
0
Y=
0
Z=
Werkzeuglänge
A=
0
B=
0
C=
0
X
Y
Z
Nun ist das Werkzeug, das über eine pneumatische Schwenkachse verfügt, im Raum um
30 Grad geneigt. Der TCP berechnet sich über den Winkel der Schwenkbewegung.
Dabei ergeben sich folgende Daten:
X-Achse
Z-Achse
X = Werkzeuglänge x sin(30°)
Y=0
Z = Werkzeuglänge x cos(30°)
Winkel 30°
A=0
Versatz in Z
X
B=0
C=0
Versatz in X
Y
Z
Festo GDCP-CMXR-SW-DE de 0909a
Die Orientierung des Werkzeugkoordinatensystems ist unverändert. Wenn erforderlich,
dann muss dieses über die Parameter A, B
und C eingestellt werden.
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