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Polled I/O Meldungen
5.2
01/06
Kollmorgen
I/O-Antwortgruppen
Polled I/O Messaging ist eine Methode zum Übertragen einer Gruppe von Steuer-Bits und eines
Datenbefehls und erhalten einer Gruppe von Status-Bits und einer Antwort mit einem Datenwert.
Diese Kommunikationsmethode ist bevorzugt, da mit Explicit Messaging nur jeweils ein Wert übertragen werden kann. Polled I/O-Messaging ist eine Methode zur Übermittlung einer Gruppe spezifischer Befehle an Geräte. Diese Kommunikationsmethode ist vorzuziehen, da sie schneller ist als
Explicit Messaging. Polled I/O und Explicit Messaging können gleichzeitig für die Kommunikation
zwischen dem Controller und dem Servoverstärker verwendet werden. In diesem Abschnitt wird das
Format für jede Antwortgruppe definiert. Ausserdem enthält dieser Abschnitt Beispiele für jede
Gruppe.
Bei Polled I/O-Messaging überträgt der Servoverstärker eine Antwortgruppe, wenn er eine Befehlsgruppe vom Servoverstärker erhält. Die Antwortgruppe enthält Steuer-Bits, die für jeden Antworttyp
identisch definiert sind. Zusätzlich zu den Status-Bits kann eine Antwortgruppe jeweils einen Datenwert übertragen (Ist-Position, befohlene Position, Ist-Geschwindigkeit, Ist-Drehmoment oder Fehlerwerte). Der Antworttyp wird im Feld Antwortgruppentyp der Befehlsgruppe angegeben. Eine
Befehlsgruppe kann sowohl einen Befehlsgruppentyp und einen Antwortgruppentyp enthalten, um
einen Befehl zu übertragen und einen Datenwert in der selben Gruppe anzufordern.
5.2.1
Status-Bits und Datenfelder
Byte
0
1
2
3
4
5
6
7
62
Bit 7
Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Status akti- Registrie- ReferenzAktuelle Allgemeiner
Block in
In BeweIn Position
vieren
rungsebene fahrtebene Richtung
Fehler
Ausführung
gung
Ausführung der Blocknummer
Laden
Negative
Positive
Negative
Positive
FehlereinBlockfehler Folgefehler
beendet
SW-Grenze SW-Grenze HW-Grenze HW-Grenze gang aktiv
Antwortachse = 001
Typ der Ausgangsantwortgruppe
Daten Niederwertiges Byte
Daten Niederwertiges, mittleres Byte
Daten Höherwertiges, mittleres Byte
Daten Höherwertiges Byte
Status aktivieren
Dieses Bit gibt den Aktivierungsstatus des Servoverstärkers wieder.
Siehe "Aktivieren (Klasse 37: Lageregler, Attribut 17)".
Registrierungsebene
Die tatsächliche Stufe des Registrierungseingangs. Der digitale
Eingang 2 muss für diese Registrierung konfiguriert sein.
Referenzfahrtebene
Dieses Bit gibt die Ebene des Referenzfahrteingangs des Servoverstärkers wieder.
Aktuelle Richtung
Dieses Bit gibt die tatsächliche Bewegungsrichtung an. Wenn der
Antrieb nicht in Bewegung ist, wird die Richtung der letzten Bewegung
angezeigt. Siehe auch “Richtung” (Klasse 0x25, Attribut 0x17).
Allgemeiner Fehler
Dieses Bit zeigt an, ob ein Fehler aufgetreten ist. Siehe "Allgemeiner
Fehler (Klasse 36: Lageregler Überwachung, Attribut 5)".
In Position
Dieses Bit gibt an, ob sich der Motor in der zuletzt angestrebten
Position (1-Im Ziel) befindet. Siehe Beschreibung für "Relative Position
(Klasse 37: Lageregler, Attribut 12)".
Block in Ausführung
Wenn dieses Bit gesetzt ist, führt der Servoverstärker ein Blockbefehlprogramm durch. Siehe auch “Block ausführen”
(Klasse 0x26 “Blockfolgesteuerung”, Attribut 0x02).
In Bewegung
Dieses Bit gibt an, ob eine Trajektorie abläuft (1) oder beendet (0) ist.
Das Bit wird sofort für die Befehlsgruppen 1, 10 und 11 gesetzt und
bleibt während der gesamten Bewegung gesetzt. Siehe Beschreibung
für "Trajektoriestart (Klasse 37 - Lageregler, Attribut 11)".
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