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AKD EtherCAT | Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1 Allgemeines
5
1.1 Über dieses Handbuch
6
1.2 Zielgruppe
6
1.3 Verwendete Symbole
7
1.4 Verwendete Abkürzungen
8
9
2 Sicherheit
2.1 Sicherheitshinweise
10
2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung
10
2.3 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung
10
11
3 Installation und Inbetriebnahme
3.1 Sicherheitshinweise
12
3.2 Integriertes EtherCAT
13
3.2.1 LED-Funktionen
13
3.2.2 Anschlusstechnik
13
3.2.3 Beispiel für den Netzwerkanschluss
13
3.3 EtherCAT Aktivierung bei AKD-CC Modellen
14
3.4 Leitfaden zur Inbetriebnahme
15
3.5 Inbetriebnahme über TwinCAT NC/PTP System Manager
15
3.5.1 Nach Geräten suchen
16
3.5.2 Gerät auswählen
16
3.5.3 Nach Feldern suchen
17
3.5.4 Slaves zu NC-Aufgaben hinzufügen
17
3.5.5 Netzwerkkonfiguration aktivieren
18
3.5.6 Achse aktivieren und verfahren
19
3.6 Inbetriebnahme WorkBench über TwinCAT
20
3.6.1 Konfiguration von TwinCAT und WorkBench
21
3.6.2 Anschluss an einen Servoverstärker über WorkBench
22
3.6.3 Konfiguration und Freigabe eines Servoverstärkers
25
3.7 Konfiguration über KAS IDE
26
4 EtherCAT-Profil
27
4.1 Slave-Register
28
4.2 AL-Event und Interrupt Freigabe
29
4.2.1 Register „Interrupt Freigabe“ (Adresse 0x0204:0x0205)
29
4.2.2 AL-Eventanfrage (Adresse 0x0220:0x0221)
30
4.3 Phasenhochlauf
31
4.3.1 AL-Control (Adresse 0x0120:0x0121)
31
4.3.2 AL-Status (Adresse 0x0130:0x0131)
31
4.3.3 AL-Statuscode (Adresse 0x0134:0x0135)
32
4.3.4 EtherCAT-Kommunikationsphasen
32
4.4 CANopen over EtherCAT (CoE) Statusmaschine
33
4.4.1 Statusbeschreibung
33
4.4.2 Befehle im Steuerwort
34
Kollmorgen™ | Oktober 2011
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