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5.3 Stopprampen.................................................................................................................................................................. 107
5.4 Referenzfahrten............................................................................................................................................................ 110
5.4.1 Antriebsgeführte Referenzfahrten (Busbetrieb).................................................................................................... 110
5.5 Tipp-Betrieb...................................................................................................................................................................120
5.6 Tabellensollwerte...........................................................................................................................................................120
5.7 Messtaster (Touch probe)............................................................................................................................................. 124
6. Ein-/Ausgänge.......................................................................................................................125
6.1 Digitale Eingänge............................................................................................................................................................ 125
6.1.1 Einstellungen für die digitalen Eingänge ISD00-ISD06............................................................................... 127
6.1.2 Hardwarefreigabe ISDSH STO (Safe Torque Off).........................................................................................128
6.1.3 Hardwarefreigabe und Autostart..................................................................................................................128
6.1.4 Manuelle Antriebssteuerung über digitale Eingänge.................................................................................. 129
6.2 Digitale Ausgänge..........................................................................................................................................................130
6.3 Analoge Eingänge..........................................................................................................................................................138
6.3.1 Analogkanal ISA0x..........................................................................................................................................138
6.3.2 Sollwertvorgabe über die Analogeingänge (IP/PG-Mode)......................................................................... 139
6.3.3 Funktionsblock Analoge Eingänge, ...............................................................................................................141
6.3.4 Wichtung der Analogeingänge......................................................................................................................143
7. Begrenzungen........................................................................................................................ 144
7.1 Begrenzung der Regelung..............................................................................................................................................144
7.1.1 Drehmomentbegrenzung.................................................................................................................................144
7.1.2 Drehzahlbegrenzung .......................................................................................................................................148
7.1.3 Positionsbegrenzung ......................................................................................................................................150
7.1.4 Endstufe...........................................................................................................................................................150
7.1.5 SW-Endschalter.................................................................................................................................................151
8. Diagnose.................................................................................................................................152
8.1 Fehlerstatus.................................................................................................................................................................... 152
8.1.1 Fehlerreaktionen.............................................................................................................................................. 153
8.1.2 Fehlerdetails.................................................................................................................................................... 153
8.1.3 Warnmeldungen.............................................................................................................................................. 165
9. Feldbussysteme............................................................................................................................................................... 167
9.1 CANopen.......................................................................................................................................................................... 167
9.2 EtherCAT®....................................................................................................................................................................... 167
9.3 PROFIBUS-DP................................................................................................................................................................ 167
9.4 SERCOS..........................................................................................................................................................................168
10. Technologie Option.............................................................................................................. 169
10.1 Allgemein:......................................................................................................................................................................169
10.2 SinCos-Modul................................................................................................................................................................169
10.3 TTL-Modul.....................................................................................................................................................................169
10.4 TTL Geber mit Kommutierungssignalen...................................................................................................................169
11. Prozessregler........................................................................................................................ 169
11.1 Funktion, Reglerstruktur, Einstellung.........................................................................................................................169
Anhang.......................................................................................................................................175
Antriebsstatus..................................................................................................................................................................... 175
Status bits............................................................................................................................................................................ 175
Zustandsmaschine............................................................................................................................................................... 176
Handbetriebsfenster........................................................................................................................................................... 177
Überwachungsfunktionen.................................................................................................................................................. 177
Interpolationsverfahren...................................................................................................................................................... 179
Schnell-Inbetriebnahme......................................................................................................................................................182
Rotatives Motorsystem......................................................................................................................................................182
Lineares Motorsystem........................................................................................................................................................183
02/2015
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