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SimApp 2.6
Katalog - Regler
Modifizierter PID-Regler (PIDm-Regler)
13.5.12 Modifizierter PID-Regler (PIDm-Regler)
Der modifizierte PID-Regler eignet sich für gezielte und flexible Pol- und Nullstellenkompensation in der
Strecke.
Funktionalbeziehungen
Schrittantwort
y + y& (TN1 + TN2 ) + &y&TN1TN2 =
K [u + u& (TR1 + TR 2 ) + &y&TR1TR 2 ]
G(s) = K
PID
K
PID-m
h(t)
(1 + sTR1 )(1 + sTR 2 )
(1 + sTN1 )(1 + sTN2 )
σ(t)
1
K
1
TR1 2 s
TR2 1 s
TN1 10 s
TN2 0.5 s
T T
K R1 R 2
TN1TN 2
TN1 >> TR1 ≥ TR2 > TN2
0
Amplituden- und Phasengang
t
Ortskurve
[dB]
ω=∞
0
0
1
TR1
1
TN1
1
TN2
K
1
TR 2
TR1TR 2
TN1TN 2
K
PID
K
ω
(1 + sTR1 )(1 + sTR2 )
(1 + sTN1 )(1 + sTN2 )
K
1
TR1 2 s
TR2 1 s
TN1 10 s
TN2 0.5 s
ϕ
45°
0°
ω =0
ω
-45°
100