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Table of contents
Preface
iii
1 The SPACAR program
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 SPACAR and MATLAB . . . . . . . . . .
1.3 SPAVISUAL . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 SPASIM and SIMULINK . . . . . . . . . .
1.5 Perturbation method and modal techniques .
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2 Keywords
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Kinematics . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Dynamics . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Inverse dynamics (setpoint generation) . . . .
2.4.1 Trajectory generation . . . . . . . . .
2.4.2 Nominal inputs and reference outputs
2.5 Linearization . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6 Non-linear simulation of manipulator control
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3 Examples
3.1 Planar sliding bar . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Planar slider–crank mechanism . . . . . . . . . .
3.3 Cardan-joint mechanism . . . . . . . . . . . . .
3.4 Planar four-bar mechanism . . . . . . . . . . . .
3.5 Rotating mass–spring system . . . . . . . . . . .
3.6 Cantilever beam in Euler buckling . . . . . . . .
3.7 Cantilever beam subject to concentrated end force
3.8 Short beam . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9 Lateral buckling of cantilever beam . . . . . . .
3.10 State-variable and output equations . . . . . . . .
3.11 Rigid spatial manipulator mechanism . . . . . .
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